INFORME DE LABORARORIO N 2.

Profesor: Ing. Juan Manuel Chaparro Fonseca

Integrantes: Pedro Elas Aparicio Bayona.
Jorge Alexander Espinosa Escobar
Pedro Antonio Avendao Bedoya
Programa de Ingeniera Electrnica.
Universidad Autnoma de Colombia
Bogot D.C., Colombia Sur Amrica.

Diseo y construccin de un controlador PID para una planta de temperatura

Recibido el 02 de Diciembre de 2016

Resumen.
El presente informe de laboratorio pretende describir el diseo, construccin e implementacin de un
sistema de Control PID (Proporcional, Integral Derivativo), para una planta de temperatura, cuyo
objetivo es mantener la estabilidad en un parmetro de temperatura deseado, graduando las ganan-
cias representativas de cada componente del sistema.

Objetivos: proporcional ms integral ms derivativo

1. Aplicar el uso de herramientas como
MATLAB y LABVIEW para entender la
respuesta de un sistema de control con dife-
rentes entradas.
2. Implementar y comprender el anlisis y el
diseo de los sistemas de control.
3. Comprender el desempeo del control au-
tomtico y sus respectivas funciones en los
avances de la ingeniera.
4. Aplicar los mtodos matemticos para la
comprensin de los sistemas de control.
5. Describir de la forma ms exacta posible, el
comportamiento de temperatura en funcin
del tiempo de la planta a construir.
6. Explicar el diagrama de bloque de lazo ce-
rrado generalizado, y establecer el propsi-
to de cada uno de los bloques.
7. Establecer las caractersticas que se utilizan
para evaluar un sistema de control de lazo
cerrado; es decir, describir lo que diferencia
a un buen sistema de uno malo.
8. Enumerar los cinco modos generales de
control de lazo cerrado y explicar la forma
como acta cada uno para corregir el error
del sistema.
9. Explicar las ventajas del modo de control
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sobre los modos de control ms simples. Es-
tablecer las condiciones de proceso que re-
quieren el uso de este modo.
10. Describir los efectos de modificar la cons-
tante de tiempo derivativa (tiempo de la
razn de cambio) en un controlador propor-
cional ms integral ms derivativo.
11. Uso de la herramienta rltools de
MATLAB para determinar una funcin de
transferencia que satisfaga una respuesta
predeterminada.
12. Determinar la posicin y cantidad de polos y
ceros necesarios para que el sistema tenga
una respuesta que describa un sobreimpulso
del 5% y un tiempo de estabilidad de 15 mi-
nutos
13. Definir y comprender el concepto de aplica-
bilidad de un sistema de Control PID.
14. Comparar un modelo matemtico conocido,
con los valores obtenidos en el software
MATLAB para el controlador PID.
15. Disear e implementar un circuito de modu-
lacin por ancho de pulso.
16. Interpretar los datos obtenidos
Introduccin. aproximacin asinttica. Se pueden construir
curvas de magnitud logartmica asintticas que
Partiendo de la pasada prctica de laboratorio, consisten en varios segmentos. Con prueba de
cuyo objetivo se bas en hallar una ecuacin ensayo y error de las frecuencias de corte, por
que describiera de la mejor manera el sistema lo general es posible encontrar una curva de
de temperatura sin ningn control y teniendo ajuste muy cerrada.
en cuenta su temperatura de estabilidad, en esta
segunda parte disearemos un sistema de con- Marco Terico
trol que permita a nuestro sistema comportarse
de acuerdo a ciertos parmetros y tiempos de Sistemas de primer orden
respuesta que dispongamos para su uso
Los avances en los sistemas de control han da- El grado del polinomio caracterstico de un sis-
do un gran paso a lo largo del tiempo; ms an tema, significa el orden de su respuesta, que
en el presente siglo, donde la tecnologa crece indicar el nmero de polos que se definen en
de forma exponencial tanto en investigacin su comportamiento.
como en desarrollo. Para el siguiente caso, en
los sistemas de control, tomando como referen- La siguiente es la expresin tpica de un siste-
cia a los primeros controladores PID; los cuales ma de primer orden:
tuvieron inicial aplicacin en los limitadores de
velocidad; acto seguido se usaron los PID para
la direccin automtica de barcos. A partir de
este tipo de uso y comportamiento se pudo rea-
lizar un modelado matemtico dando a conocer
conceptos tales como el error actual, error pa- Donde N(s) es el polinomio del numerador de
sado y taza de cambio, que son concepciones coeficientes constante al ser de tipo LTI. Por el
bases de la descripcin de los controladores. principio de causalidad, el grado de N(s) es uno
Con esto, se logr formar parte de la teora ge- o cero, bien es una constante o es un cero de
neral de los controladores cuyo objetivo era lo- primer orden.
grar estabilidad, y no control general, lo cual
simplific un problema significativamente. Considrese el caso ms simple, el numerador
De ah tenemos lo que se conoce como Propor- corresponde a una ganancia. La relacin entre
cional, Integral y Derivativo (PID). Mientras la entrada y salida del sistema vendr dada por
que el control proporcional brinda estabilidad una ecuacin diferencia ordinaria de primer or-
frente a pequeas perturbaciones, es insuficien- den:
te para tratar perturbaciones constantes, como
un vendaval fuerte el cual requera un trmino
integral. Finalmente, el trmino derivativo se
agreg para mejorar el control.
En la teora de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las Donde x(t) representa la seal en la entrada e
relaciones de entrada-salida de componentes o y(t) es la salida. Aplicando a ambos lados de la
de sistemas que se describen mediante ecua- igualdad la transformada de Laplace y conside-
ciones diferenciales lineales invariantes en el rando condiciones iniciales nulas, se conse-
tiempo. Se comenzar por definir la funcin de guir la FDT de los sistemas de primer orden:
transferencia, para proseguir con el clculo de
la funcin de transferencia de un sistema de
ecuaciones diferenciales. Entonces, la funcin
de transferencia puede ser determinada por
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K ser la ganancia esttica del equipo y T ser
la constante de tiempo. En general, denomi-
nando ai y bi a los coeficientes de los polino-
mios del denominador y del numerador, res-
pectivamente, de grado i, las dos FDT de pri-
mer orden de los sistemas causales sern las si-
guientes:
Sin embargo, para determinar la respuesta
dinmica del sistema de primer orden se em-
plear el modelo de la ecuacin. En el caso de
que tuviera un cero de primer orden, desde lue-
go, su dinmica cambiar. Pero desde el de
punto de vista metodolgico, se plantear como
la adicin de un cero al sistema simple definido
en las ecuaciones. Por tanto, se va a tratar de
definir la respuesta dinmica de un sistema
simple de primer orden y si se tiene un cero, su
efecto se ver como una adicin a la dinmica
del sistema simple.
En conclusin, , si el sistema es de primer or-
den simple, los valores caractersticos pueden
ser determinados experimentalmente ante la
respuesta de una entrada en escaln unitario.
La ganancia esttica, k, ser el valor final de la
seal de salida y la constante de tiempo, T, est
dada por el tiempo en que alcanza 0.632 veces
el valor de k o tres veces su valor coincidir
con el tiempo de establecimiento, El retardo de
tiempo para esta variante se calcula de la res-
puesta al escaln se determina la tangente a la
curva de respuesta, en su punto de inflexin,
con el eje de tiempo correspondiente al valor
de estado estacionario inicial. Esta variacin
hace que la respuesta del modelo y la del sis-
tema real coincidan en por lo menos un punto,
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ambas respuestas transitan por el mismo punto
en el instante de tiempo.
Imagen 1 Respuesta al Escaln Unitario
Sistema de Control PID
Un sistema de Control PID es un mecanismo
de control por realimentacin que se utiliza en
sistemas de control industriales. Un controlador
PID corrige el error entre un valor medido y el
valor que se quiere obtener calculndolo y lue-
go sacando una accin correctora que puede
ajustar al proceso acorde.
El algoritmo de clculo del control PID se da
en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional
determina la reaccin del error actual. El Inte-
gral genera una correccin proporcional a la in-
tegral del error, esto nos asegura que aplicando
un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo de-
termina la reaccin del tiempo en el que el
error se produce.
La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso va un elemento de control
como la posicin de una vlvula de control o la
energa suministrada a un calentador, por
ejemplo.
Ajustando estas tres constantes en el algoritmo
de control del PID, el controlador puede prove-
er un control diseado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador
puede ser descrita en trminos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el contro-
lador llega al "set point", y el grado de oscila-
cin del sistema. Ntese que el uso del PID pa-
ra control no garantiza control ptimo del sis-
tema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de
uno o dos modos de los que provee este siste-
ma de control. Un controlador PID puede ser
llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de
las acciones de control respectivas. Los contro-
ladores PI son particularmente comunes, ya
que la accin derivativa es muy sensible al rui-
do, y la ausencia del proceso integral puede
evitar que se alcance al valor deseado debido a
la accin de control.
Imagen 2 Esquema de un controlador PID
Lugar geomtrico de las races
La caracterstica bsica de la respuesta transito-
ria de un sistema en lazo cerrado se relaciona
estrechamente con la localizacin de los polos
en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganan-
cia de lazo variable, la localizacin de los polos
en lazo cerrado depende del valor de la ganan-
cia de lazo elegida. Por tanto, es importante
que el diseador conozca cmo se mueven los
polos en lazo cerrado en el plano s conforme
vara la ganancia de lazo. Desde el punto de
vista del diseo, un simple ajuste de la ganan-
cia en algunos sistemas mueve los polos en la-
zo cerrado a las posiciones deseadas. A conti-
nuacin el problema de diseo se centra en la
seleccin de un valor de ganancia adecuado. Si
el ajuste de la ganancia no produce por s solo
un resultado conveniente, ser necesario aadir
un compensador al sistema.
Los polos en lazo cerrado son las races de la
ecuacin caracterstica. Si esta tiene un grado
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superior a 3, es muy laborioso encontrar sus
races y se requerir de una solucin con com-
putadora. (MATLAB proporciona una solucin
sencilla para este problema.). Sin embargo,
simplemente encontrar las races de la ecuacin
caracterstica puede tener un valor limitado,
debido a que a medida que vara la ganancia de
la funcin de transferencia en lazo abierto, la
ecuacin caracterstica cambia y deben repetir-
se los clculos.
Mediante el mtodo del lugar de las races, el
diseador puede predecir los efectos que tiene
en la localizacin de los polos en lazo cerrado,
variar el valor de la ganancia o aadir polos y/o
ceros en lazo abierto. Por tanto, es conveniente
que el diseador comprenda bien el mtodo pa-
ra generar los lugares de las races del sistema
en lazo cerrado, ya sea de forma manual o me-
diante el uso de programas de computadora
como MATLAB.
Al disear un sistema de control lineal, encon-
tramos que el mtodo del lugar de las races re-
sulta muy til, debido a que indica la forma en
la que deben modificarse los polos y ceros en
lazo abierto para que la respuesta cumpla las
especificaciones de comportamiento del siste-
ma. Este mtodo es particularmente convenien-
te para obtener resultados aproximados con
mucha rapidez.
Debido a que generar los lugares de las races
usando MATLAB es muy sencillo, se podra
pensar que dibujar los lugares de las races de
forma manual es una prdida de tiempo y es-
fuerzo. Sin embargo, una buena forma de in-
terpretar los lugares de las races generados por
la computadora es adquirir la experiencia de
dibujar los lugares de las races de forma ma-
nual, cosa que, adems, proporciona con mu-
cha rapidez una idea global de los lugares de
las races.
Procedimiento

Imagen 3 Toma de Datos Manual

Materiales.

- Caja de madera (22x14x14) Grfica1 Datos Obtenidos

- Lmpara incandescente (60W)
- Roseta portalmparas. Considerando el laboratorio anterior, definimos
- Cableado de potencia 3x12 AWG nuestra funcin de transferencia:
- Sensor de temperatura (LM35D)
- cubierta en vidrio de 2 mm de espesor.
- Conductor de control 3x22 AWG
- Fuente de alimentacin DC (5V)
La funcin dada, se implementa en la herra-
- Red Elctrica AC (110V 60 Hz)
mienta Simulink de MATLAB, a continuacin
- Multmetro relacionamos las comparaciones de lo Real Vs
- Protoboard lo Simulado
- Amplficadores operacionales lm324
- Reloj lm 555
- Resistores de varios tipos de OHMs
- Capacitores tipo lenteja
- Computador con MATLAB y Labview

Registro de Datos:

Realizamos el registro de datos de temperatura,

en intervalos de 10 Segundos. Para esto se uti-
liz el sensor de temperatura LM35D y mi-
diendo la tensin de salida, considerando que
un cambio de 1 grado, representa un aumento o
disminucin de 10 mV. De esta forma se obtie- Grfica 2 Datos Obtenidos Vs Simulacin
nen la siguiente grfica que representa su res-
puesta en funcin del tiempo y temperatura,
llevando la seal a 0C:
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 Diseo del Controlador PID:
Respuesta a una Seal PRBS (Pseudoran-
dom Binary Secuence) Seal Binaria Pseudo
Aleatoria

Usando MATLAB para generar una seal alea-

toria binaria, creamos un Archivo.LMV para
implementar un lazo cerrado con las funciones
del Programa Labview

Funcin de transferencia del controlador

PID con amplificadores operacionales.

Imagen 3 implementacin de la seal PRBS El Amplificador Proporcional est dado por:

La respuesta de nuestra planta respecto a una

seal aleatoria, se representa en la siguiente
imagen

El Amplificador Integrador est dado por

Grfica 3 Respuesta en funcin de PRBS

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El Amplificador Derivador est dado por:

Definimos los coeficientes de numerador y denominador

El Amplificador Sumador est dado por: de nuestra funcin de transferencia en MATLAB, luego
con la herramienta rltools del Software, hallaremos la
ubicacin de los ceros y polos del sistema:

Imagen 4 Herramienta rtools

Imagen 5 importar modelo

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 Imagen 6 Bloque de preamplificacin de la Imagen 9 aadir ceros al sistema
entrada

Se dispone una respuesta de 15 minutos y un

sobre impulso del 5%, por lo que es necesario
desplazar los ceros para que la respuesta sea
acorde con lo establecido.

Imagen 7 hallar la respuesta del sistema

Imagen 8 seal de salida vs seal de K

Imagen 10 ubicacin geomtrica de los Ceros

y polos

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 Imagen 12 Funcin de Transferencia PID

Considerando la Funcin de transferencia del

PID, dada por el Software:

Imagen 11 Sobre impulso del 5% Procedemos a igualar los trminos para hallar
el valor de las resistencias para el circuito.
1)

2)

3)

Imagen 12 Sobre impulso del 5%

Asumimos valores:

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 Temperatura Voltaje
30C 1,37v
50C 2,27v
60C 2,72v
90C 4.09V

Set Point

Derivador

Integrador

Proporcional

PWM

Imagen 13 Circuito

Toma de datos de temperatura con el con- Datos Obtenidos:

trolador PID
Teniendo en cuenta lo siguiente:

La ganancia Proporcional ajusta estabilidad del sistema,

Utilizamos un potencimetro de , conectado a pa-
pero desmejora el error y tiempo de respuesta del sistema.
ra controlar el Set Point; siendo . Tambin se am-
plifico el voltaje del sensor con y de esta forma,
La ganancia Integral, mejora exactitud y desmejora estabi-
Considerar estos dos valores con una misma proporcin:
lidad y tiempo del sistema.

La ganancia derivativa mejora tiempo de respuesta del sis-

Sensor:
tema, pero desmejora estabilidad y exactitud.

Se desea una estabilidad a una temperatura de 90 y 66, los

datos obtenidos fueron los siguientes:

Para la temperatura de 90 Equivalente a un voltaje

de 4,09V, la plana se estabiliz en 89,5 grados.

Para la Temperatura de 66 equivalente a un Voltaje

Set Point de 3V, la planta se estabiliz en 65 grados.

En conclusin, el error de la planta representa un

0.5%

Para mejorar el error del sistema, es necesario ajustar la

ganancia integral, sin desatender los parmetros de me-
jora de las otras dos ganancias.

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Conclusiones:

Se requiere de alta disponibilidad de tiem-

po para estudiar con detalle, este tipo de
sistemas, lo que significa que tiene una len-
titud considerable en su funcionamiento.

Para determinar un erro exacto, es necesa-

rio tener en cuenta que los instrumentos de
medida tambin cuentan con un margen de
error que puede influir considerablemente
en la determinacin de corregir aspectos de
exactitud, respuesta y estabilidad.

Es posible crear una expresin matemtica

que nos permita conocer el valor ms
aproximado a lo requerido.

Ningn sistema es 100% confiable y apro-

vecha su energa al 100%.

Se requiere de un sistema de enfriamiento

para determinar el comportamiento del sis-
tema en diferentes valores sin esperar que
llegue al valor deseado por s solo.

El error hallado en el sistema requiere de

un mnimo ajuste para garantizar un error
ms manejable y preciso.

Un mayor nmero de datos muestreados

permiten realizar un mejor anlisis del
comportamiento de la planta y determinar
con mayor precisin la funcin de transfe-
rencia.

Bibliografa y referencias

Ingeniera de control moderna, quinta edicin. Kat-

suhiko OgataG. Editorial Pearson Educacin S.A
Madrid 2010 ISBN: 978-84-8322-660-5.

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formtica industrial. Anlisis en el dominio del
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Control Systems Eengineering 6 Edicin Norman
S. Nise Ed. John Wiley And Sons. Inc

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