Monitoria de Controle Linear II

Data: 07/12/2016

Controladores PD e PI usando Lugar Geomtrico de Razes

Normalmente, as especificaes de desempenho transitrio so dadas em termos

de sistemas de 2a ordem, ou seja, em termos de fator de amortecimento () e frequncia
natural.

Para um sistema de segunda ordem, temos:

C(s) 2n
Plos s n n 2 1
R (s) s 2 2n s 2n

Se as especificaes forem:

Mp (%) M e ts T

temos min e n n min

Im
-1
= cos
min

Re

( )
n min

Regio Vivel para os plos de malha fechada

 O projeto de controladores basicamente um mtodo educado de tentativa-e-erro,
onde se tenta satisfazer todas as especificaes de desempenho. Aps projetado o
controlador, o projetista deve verificar se o sistema em malha fechada satisfaz todas as
especificaes de desempenho. Se no for este o caso, repete o processo de projeto por
modificao de parmetros ajustveis, ou modifica a configurao do sistema, at atingir
as especificaes requeridas.

2- PROJETO DE CONTROLADORES PD

A funo de transferncia de um controlador PD :

K
Gc (s) Kp Kds Kd s p
Kd

Gc (s) Kc (s z)

utilizado quando o sistema tem um transitrio insatisfatrio e regime bom.

Passos para o projeto:

1) Traduzir as especificaes de desempenho em termos de uma localizao desejada de
plos dominantes de malha fechada
2) Verificar se o objetivo no pode ser atingido com um controlador Proporcional
3) Se o PD necessrio, localizar o zero do mesmo de modo que a condio de ngulo
seja satisfeita
4) Calcular o ganho total requerido, aplicando a condio de mdulo.
5) Calcular a constante de erro estacionrio. Se a constante no for adequada, tentar um
outro controlador.
6) Simular o sistema com o controlador e observar o comportamento da resposta. Caso
no seja satisfatrio, tentar um ajuste fino dos parmetros do controlador (Kp e Kd).
EXEMPLO:

r(t) + e(t) 2 c(t)

Gc (s)
s2
-

Projetar um controlador Gc(s) para que t s 4s ; Mp 20% e Ka 4

Passo 1: Verificar quais as razes dominantes do sistema que satisfazem quelas

condies de transitrio.

2 (0.2)
= = 0,456
2 (0.2) + 2

E ainda

ln(0.02)
= = 2.138
0,456 4

Portanto, as razes desejadas so:

1,2 = 1 2 = 0.97 1.9

 Passo 2: Traar o lugar geomtrico da planta e verificar se um controlador
proporcional soluciona o problema.

Figura 2: Verifica-se portanto que o lugar geomtrico est fora da regio

desejada: um controlador proporcional no o suficiente para solucionar o problema.

Passo 3: Se o PD necessrio, localizar o zero do mesmo de modo que a

condio de ngulo seja satisfeita:
Ligar cada polo do sistema raiz desejada e calcular suas respectivas
contribuies de fase. O controlador em avano deve contribuir com c na relao
(condio de ngulo: verificar regras do lugar geomtrico).
c 1 2 = 180

Para os polos situados na origem temos:

 0.97
2 = 1 = 90 + 1 ( ) = 117,04
1.9

Encontrando c:

c = 180 + 117,04 + 117,04 = 414,08 = 54,08

1,9
= 0.97 + = 2.34
(54,08)

Figura 3: localizao do zero do controlador

Passo 4: Calcular o ganho total requerido, aplicando a condio de mdulo.

2
|( + 2.34) | =1
=0,97+1,9

= 0,97

E portanto:

() = 0.97 + 2.27

A funo de transferncia em malha fechada:

0.97 + 2.27
() =
+ 0.97 + 2.27

Passo 5: Calcular a constante de erro. Como nossa planta tem polo na origem, o
erro em regime permanente ser nulo tanto para entrada degrau quando rampa.
 Passo 6: Simular o sistema com o controlador e observar o comportamento da
resposta. Caso no seja satisfatrio, tentar um ajuste fino dos parmetros do controlador
(Kd e Kp).

Simulando a resposta ao degrau temos:

Figura 4: Overshoot 42,9% e Tempo de estabelecimento 7,05 s

Verifica-se que na primeira tentativa os requisitos de projeto no foram atendidos.

Iniciamos ento a etapa de refinamento de parmetros. Sabe-se com o aumento de Kd
(atualmente 0.97) temos uma diminuio na ultrapassagem mxima e em Te. Portanto,
deve se incrementar Kd e simular o efeito do novo controlador na resposta ao degrau.
Realizar quantas iteraes forem necessrias.

Aps algumas iteraes chegamos a um valor de Kd=2,5. O novo controlador :

() = 2,5 + 1.39

A resposta ao degrau do novo sistema apresenta as seguintes caractersticas:

tempo de estabelecimento= 3,39 segundos e PO% = 17,2 %, cumprindo portanto todas as
especificaes necessrias.

OBS: possvel/esperado que cada projetista solucione este problema

usando um valor de Kd diferente. Cuidado rs !
PROJETO DE CONTROLADORES PI

A FT de um PI :

K i sKp K i s Ki / K p
G c (s) K p Kp
s s s

K c (s z)
G c (s)
s

usado quando o sistema Tipo N e se deseja que o mesmo apresente erro zero
para uma entrada de complexidade N, ou seja, quando desejamos melhorar o regime.

Passos:

1) Localizar o plo na origem e o zero prximo a este plo (1/10 do plo de malha aberta
mais prximo da origem) para no alterar significativamente o transitrio

2) Calcular Kc para que a condio de mdulo seja satisfeita

3) Simular o sistema em malha fechada com o controlador

4) Caso o desempenho no seja satisfatrio, tentar fazer um ajuste fino dos parmetros do
controlador

EXEMPLO:

2
Dado G(s) ; H(s) =1 . Projetar um controlador para que o sistema tenha
s(s 2)
erro zero para entrada rampa, sem alterar significativamente o transitrio.

Passo 1: Analisando a resposta transitria do sistema no compensado.

 Este possui razes em malha fechada i s= -1 que nos fornecem as seguintes
caractersticas de transitrio : PO= 4.32% e Te= 4.21s. Deseja-se que essas caractersticas
no se alteres significativamente aps implementado o controlador PI. Para isto, ele no
deve se comportar como um ganho (lembrem que um controlador K altera a posio das
razes em malha fechada).

K c (s z)
G c (s)
s

O polo do controlador posicionado na origem. Para que o mdulo de Gc(s) seja

aproximadamente 1 com s=s1 onde s1=-1 , z dever ser bem pequeno (adota-se aqui
z=0.01) e Kc =1 .

Passo 2: O ganho da malha agora

( + 0.01) 2
()() =
( + 2)

Temos agora 2 polos na origem, que resulta em um erro em regime

permanente nulo para um entrada rampa, atingindo o objetivo proposto.

Passo 3 e 4 :Comparando as respostas dos sistemas com e sem controlador:

CONTROLADOR PI
1.4

G(s)=2/s(s+2)
1.2 Gc(s)=(s+0.01)/s

0.8 sem controlador

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 5: Como esperado, a resposta transitria no se alterou significativamente aps

implementado o controlador PI. ~~ FIM~~