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Asservissement de dbit

INTRODUCTI0N.................................................................................... 2
I Principe : ........................................................................................... 3
II SCHEMA DE PRINCIPE D'UNE BOUCLE DE REGULATION ................... 4
III ELEMENTS CONSTITUTIFS DUNE BOUCLE DE REGULATION ........... 5
IV Choix du sens daction du rgulateur : ............................................ 7
V Rle des actions dans la boucle ferme ........................................... 9
1 Rle de laction proportionnelle (P).............................................................. 9
2 Rle de laction Intgrale.............................................................................. 9
3 Rle de laction drive ................................................................................ 9
VI Mthodes de rglage des actions.................................................. 10
1 Mthode par approches successives .......................................................... 10
2 Mthode ncessitant lidentification du procd ....................................... 10
3 Mthode de Ziegler et Nichols ................................................................... 10
VII Rglage par approches successives .............................................. 10
1 Rglage de laction proportionnelle ........................................................... 11
2 Rglage de laction drive ........................................................................ 11
3 Rglage de laction intgrale ...................................................................... 11
VIII Exemple de rgulation de dbit en boucle ferme ..................... 12
Qualits attendues dune rgulation en boucle ferme .................... 14
I Stabilit ........................................................................................... 14
Mthode de rsolution ................................................................................. 14
II Prcision ......................................................................................... 15
III Rapidit ......................................................................................... 15
Conclusion ......................................................................................... 16
Rfrences ........................................................................................ 17
I Bibliographie ............................................................................................... 17
II Webographie ............................................................................................. 17

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Asservissement de dbit

INTRODUCTI0N
Lasservissement dune grandeur physique y(t) labore par un processus
technologique(t reprsente le temps) consiste essayer d'obtenir y(t) gale
ye(t) o ye(t) reprsente la loi de consigne qu'on s'est fix, quelques soient les
perturbations qui peuvent subvenir. Ces grandeurs pourront tre lectriques
(tension, courant, puissance, ...), mcaniques (force, vitesse, position, couple,...),
thermiques (temprature, gradient, ...), hydrauliques (pression, dbit, niveau, ...),
optiques (clairement, exposition, ...), chimiques (concentration, ...). Toute
grandeur physique issue d'un processus technologique pourra tre asservie. Il doit
tre sensible toute cause de changement et tre en mesure dapporter la
correction adquate, puisquune erreur est ncessaire pour dclencher une
correction. Un cas particulier consiste dfinir une loi de consigne constante. Dans ce
cas le mot
asservir devient rguler, et l'asservissement devient une rgulation. La rgulation est un
cas particulier de l'asservissement. La qualit ou la performance dun systme

asservie est proportionnelle sa capacit de minimiser cette erreur.


Lindustrie utilise foison des systmes dasservissement : que ce soit pour grer
le dbit dun fluide dans une conduite, la temprature dun produit, la hauteur
dun niveau de cuve

Dans ce mini projet nous allons essayer dlaborer sans trop rentrer dans les
dtails, les composantes dune boucle ferm, le principe de fonctionnement dun
systme asservie, le choix et le rle des actions, les mthodes de rglages des
actions et une notion sur la stabilit, la rapidit, prcision et enfin nous verrons
un exemple dasservissement de dbit puis et simulation sur Matlab.

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Asservissement de dbit

Chapitre I

I Principe de lasservissement :
Avant de pouvoir asservir y(t) il faut pouvoir agir sur y(t) par modification d'une
grandeur de commande x(t). Par exemple dans un cas du four, en supposant
que c'est un four gaz, on pourra agir sur la temprature en faisant varier le
dbit de gaz dans les injecteurs par l'intermdiaire d'une petite vanne
proportionnelle motorise.

On Suppose connatre un modle mathmatique parfait dcrivant le


fonctionnement du processus entre la commande x(t) et la sortie y(t). Ce
modle mathmatique peut tre une quation diffrentielle, une fonction de
transfert ou une reprsentation vectomatricielle.
Il parat alors assez simple de dterminer la loi de commande x(t) permettant
d'obtenir y(t) = ye(t).
Nous pourrions alors envisager d'asservir y(t) par une commande directe.

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Asservissement de dbit

II COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE


Supposons connatre un modle mathmatique parfait dcrivant le
fonctionnement du processus entre la commande x(t) et la sortie y(t). Ce
modle mathmatique peut tre une quation diffrentielle, une fonction de
transfert ou une reprsentation vectomatricielle.
Il parat alors assez simple de dterminer la loi de commande x(t) permettant
d'obtenir y(t) = ye(t).
Nous pourrions alors envisager d'asservir y(t) par une commande directe.
Outre que l'hypothse de dpart est utopique (on ne peut pas avoir un modle
mathmatique parfait), mais surtout cette commande directe ne pourrait pas
donner
satisfaction car y(t) ne dpend pas seulement de x(t) mais est aussi sensible
d'autres grandeurs qui varient de faon imprvisible et qu'on appelle
perturbations.

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Asservissement de dbit

Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de rgler
prcisment le niveau de sortie et corriger leffet des perturbations.

III COMMANDE EN BOUCLE FERMEE


La structure gnrale d'un asservissement peut se ramener au schma
fonctionnel ci-dessous:

La chaine est constitue de :

- Le capteur permet de convertir la grandeur physique y(t) en une tension


de mesure
vs(t). Il est impratif que le capteur soit fiable, prcis, vloce, et insensible
l'environnement (pas de perturbation). Un capteur de qualit est cher, mais on
ne peut pas raliser un bon asservissement avec un mauvais capteur! On peut
simplement supposer que le capteur pourra tre reprsent par un gain de
conversion :

vs(t) = .y(t)

- Le comparateur doit avoir les mmes qualits que le capteur, mais c'est
plus ais.
La consigne sera gnre directement sous forme lectrique par un gnrateur
de
fonction. Mais que reprsente la tension ve(t) ?
C'est trs simple mais trs important: la tension ve(t) est la tension qui serait
donne en
sortie du mme capteur (rigoureusement le mme que celui qui a t dispos
dans la

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boucle) soumis la consigne physique ye(t). Donc: ve(t) = .ye(t).


Inversement une tension ve(t) donne reprsente une consigne physique
ye(t) = ve(t) / .
Le comparateur doit avoir les mmes qualits que le capteur, mais c'est plus
ais.
La consigne sera gnre directement sous forme lectrique par un gnrateur
de
fonction. Mais que reprsente la tension ve(t) ?
C'est trs simple mais trs important: la tension ve(t) est la tension qui serait
donne en
sortie du mme capteur (rigoureusement le mme que celui qui a t dispos
dans la
boucle) soumis la consigne physique ye(t). Donc: ve(t) = .ye(t).
Inversement une tension ve(t) donne reprsente une consigne physique ye(t)
= ve(t) / .
Exemple: soit un asservissement de vitesse d'un train utilisant un capteur de
vitesse de
gain = 0,1 V/(m/s). Si l'on veut afficher une vitesse de consigne constante de
30 m/s il
suffit de rgler la tension ve 3 V.
Le comparateur fournit une tension appele signal d'erreur: (t) = ve(t) - vs(t).
Le
correcteur transforme ce signal d'erreur en une tension de commande v(t)
(qu'on
appelle aussi erreur corrige suivant qu'on regarde en amont ou en aval).
L'amplificateur de puissance et l'actionneur permettent simplement de
convertir la
tension de commande v(t) en une commande physique x(t) adapte au
processus. Cet
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ensemble amplificateur-actionneur peut lui aussi tre soumis des
perturbations sans que cela nuise aux performances de l'asservissement.

Exemple de commande en boucle ferme

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Asservissement de dbit

Pour rgler le niveau on doit agir sur lorgane de rglage(la vanne) en fonction
de lcart entre la valeur dsire et la valeur relle.

IV Problme caus par la boucle:


Nous avons vu que le correcteur devait fournir sa sortie une tension de
commande

adquate en ayant l'entre une tension d'erreur qui doit tre ngligeable.

On pourrait croire qu'un amplificateur de tension avec un trs grand gain


rglerait

l'affaire. Il n'en est rien. Car si on met trop de gain dans la boucle, celle-ci
devient

instable, et plutt que d'avoir ralis un asservissement, on obtient un


oscillateur: y(t)

augmente puis diminue priodiquement lorsque la consigne est constante!


Autrement

dit c'est pire qu'en boucle ouverte!

Par contre il existe un systme qui permet d'engendrer n'importe quelle


tension

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Asservissement de dbit

constante en sortie en ayant une tension nulle l'entre: c'est l'intgrateur. En


effet

l'intgrale de zro est une constante.

Malheureusement l'intgrateur diminue sensiblement les performances


dynamiques du

systme boucl. Nous pouvons retrouver des performances dynamiques


acceptables

grce une action drive qui a un effet d'anticipation sur les perturbations car
elle

ragit non pas au signal d'erreur mais sa vitesse de variation.

Ainsi un correcteur P.I.D. (actions Proportionnelle, Intgrale et Drive) donne


dans

beaucoup d'applications des rsultats souvent satisfaisants.

Non seulement la boucle doit tre stable mais elle doit tre bien amortie de
faon qu'

chaque variation du signal d'erreur (changement de consigne ou perturbation),


elle

ragisse sans osciller. Pour ce faire on est toujours oblig d'adopter un gain de
boucle

assez faible, ce qui est au dtriment de la vlocit et de la prcision. Dans toute


boucle

si on augmente le gain on amliore la vlocit et la prcision, mais on diminue

l'amortissement et de ce fait y(t) retrouve sa valeur avec des oscillations plus


ou moins

bien amorties. Bien sr si on dpasse une valeur de gain appele "gain


critique", la

boucle oscille en permanence, et cette boucle ne peut plus s'appeler un

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Asservissement de dbit

asservissement.

Les performances d'un asservissement seront chiffres par 3 qualits: la


prcision, la

vlocit, et l'amortissement.

Il y a donc toujours un dilemme entre le couple de qualits prcision-vlocit et


la

qualit amortissement.

V Rle des actions dans la boucle ferme

1 Rle de laction proportionnelle (P)


Le rle de laction proportionnelle est dacclrer la rponse de la mesure,
ce qui a pour consquence de rduire lcart entre la mesure et la consigne.

2 Rle de laction Intgrale


Le rle de laction intgrale est dannuler lcart entre la mesure et la
consigne. Le signal de sortie du rgulateur en intgrateur seul est proportionnel
lintgrale de lcart mesure-consigne.
Laction intgrale est gnralement associe laction proportionnelle.

3 Rle de laction drive


Le rle de laction drive est de compenser les effets du temps mort
(retard) du procd. Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut
entraner linstabilit.
Son rle est identique quelle que soit la nature du procd. La sortie du
drivateur est proportionnelle la vitesse de variation de lcart.

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Asservissement de dbit

VI Mthodes de rglage des actions


Avant de commencer les rglages dune boucle de rgulation, il faut
sassurer que le sens daction du rgulateur est correct.

1 Mthode par approches successives


Elle consiste modifier les actions du rgulateur et observer les effets
sur la mesure enregistre, jusqu obtenir la rponse optimale.
On rgle laction proportionnelle, puis laction drive et lintgrale.

2 Mthode ncessitant lidentification du procd


Si lon connat les paramtres du procd, suite une modlisation de sa
fonction de transfert rglante, et si lon est en possession de la structure du
rgulateur. Il est alors possible de calculer rapidement les paramtres de
rglage quon pourra affiner suite des essais, afin dobtenir la rponse
souhaite. Cette mthode ncessite un enregistreur droulement rapide. Elle
est de prfrence utilise sur des procds grande inertie.

3 Mthode de Ziegler et Nichols


Elle ncessite lobservation de la rponse du procd et la connaissance
de la structure du rgulateur. Cest une mthode qui permet le calcul des
actions, sans la dtermination des paramtres du procd.

VII Rglage par approches successives


Le procd est dabord conduit en manuel pour stabiliser la mesure au
point de consigne. De petites variations sur la vanne permettent dobserver les
ractions naturelles du procd, afin de dgrossir les actions mettre sur le
rgulateur au dbut de chaque rglage.
Les actions seront rgles dans lordre P, D, I.

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Asservissement de dbit

Les critres de performance retenus pour la rgulation sont une rponse bien
amortie (dpassement de 10 15 %) avec une rapidit maximum (temps
dtablissement minimal).

1 Rglage de laction proportionnelle


- Stabiliser la mesure au point de fonctionnement.
- Mettre le rgulateur en P seul, (Ti = max. ou n = 0 et Td = 0).
- Afficher un gain Gr faible (Gr < 1).
- galer la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique.
- Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %.
- Observer lenregistrement de lvolution du signal de mesure.

2 Rglage de laction drive


- Laction drive ne se justifie que si la mesure a un certain retard.
- Conserver la valeur de laction proportionnelle dtermine prcdemment et
&asxcb : p lintgrale minimale.
- Afficher une action drive faible (Td gal quelques secondes (tr/3)).
- galer la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique.
- Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %.

3 Rglage de laction intgrale


- Conserver les valeurs des actions proportionnelle et drive dtermines
prcdemment.
- Afficher une action intgrale faible.
- Pour un premier essai afficher Ti = quelques minutes
- galer la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique.
- Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %.

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Asservissement de dbit

VIII Exemple de rgulation de dbit en boucle ferme


Tout systme de rgulation de dbit doit comporter un dispositif
restreignant l'coulement du liquide (par exemple, un diaphragme) pour
mesurer une diffrence de pression proportionnelle au dbit, et un extracteur
de racine carre pour fournir un signal linaire. L'action du rgulateur dpend
du type de vanne de rgulation utilise. Si la vanne est de type pneumatique
ouverture, alors le rgulateur doit tre un rgulateur action inverse, car une
hausse de dbit doit se traduire par une diminution de la quantit de liquide
admise dans le rservoir par la vanne. Dans le cas d'une vanne pneumatique
fermeture, l'action doit, bien entendu, tre directe. La figure illustre ce cas de
faon gnrale.

SP

PIC PT

Purge
Rcipient sous pression
Alimentation

A/C

Systme typique de rgulation du dbit

Ce type de boucle de rgulation effectue une action corrective aprs les effets
des grandeurs perturbatrices aient produit un cart entre la mesure et la
consigne.

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Chapitre II

Qualit de rgulation en boucle


ferme

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Asservissement de dbit

Qualits attendues dune rgulation en boucle ferme


Pour dfinir lobjectif global dune rgulation en boucle ferme, les
critres qualitatifs du cahier de charge sont traduits par des critres
quantitatifs. Les qualits exiges les plus rencontres industriellement sont la
stabilit, la prcision et la rapidit.

I Stabilit
Tout premier rle dun rgulateur est dassur la stabilit du procd
contrl en boucle ferme car cela concerne directement la scurit de
linstallation. La qualit ne peut tre valide si le procd rgul est instable.

La qualit essentielle pour un systme rgul et donc exige tout prix,


est la stabilit. En effet un systme instable se caractrise soit par des
oscillations damplitude de plus en plus grande de la grandeur observe, soit
par une croissance irrversible ngative ou positive de la grandeur observe.
Lavantage essentiel dune boucle ferme de rgulation est dtre contrl en
permanence par un rgulateur rgl pour faire voluer le systme selon un but
bien prcis.

Mthode de rsolution
Le systme en boucle ferme est stable si pour une pulsation critique
wcon a C(j wc)H(jwc) <1

Le systme en boucle ferme est instable si pour une pulsation critique


wcon a C(j wc)H(jwc)>=1

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Asservissement de dbit

Un systme retour unitaire de fonction de transfert F(p) en boucle


ferme est stable si son quation caractristique 1+C(p)H(p)= 0 ne possde que
des zros partie relle ngative.

II Prcision
La prcision dun systme est dfinie partir de lerreur entre la grandeur
de consigne et la grandeur de sortie. Nous distinguerons la prcision statique
qui est caractrise par la limite de lerreur au bout dun temps infini pour une
ente donne, cest--dire le rgime permanent, et la prcision dynamique qui
tient compte des caractristiques dvolutions du processus en rgime
transitoire. Il est noter que cette prcision est thorique et ne tient compte ni
des incertitudes des grandeurs mise en jeu, ni de la prcision des instruments
utiliss dans la boucle dasservissement. La prcision statique est lun des
critres de performance dune boucle de rgulation les plus utiliss.

III Rapidit
La rapidit dun systme svalue par le temps que met la mesure entrer
dans une zone 5% de sa variation finale (soit entre 95% et 105%). Ce temps
sappelle le temps de rponse de 5%. Le systme rgul est dautant plus
rapide que le temps de rponse 5% est court.

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Asservissement de dbit

Conclusion
Dans ce mini projet, nous avons essay dtudier la rgulation de dbit en
boucle ferme mais malheureusement par manque de documentation sur le
sujet, nous avons juste pu donner des gnralits sur la rgulation en boucle
ferme, qui a t invent pour attnuer les dfaillances de la boucle ouverte,
en ramenant la sortie la consigne. Pour amliorer la qualit du systme.

Le cahier de charge dune rgulation comporte plusieurs objectifs qui sont


parfois contradictoires, comme par exemple la prcision et la rapidit. En effet
il est difficile, voire impossible, dobtenir une trs bonne prcision et une trs
grande rapidit en mme temps. Un rglage optimal dune rgulation sera
toujours, le fruit dune recherche du meilleur compris entre prcision et
rapidit.

Nous pouvons dire que ce projet de recherche nous a permis de mieux


comprendre la rgulation en boucle ferme qui a des qualits trs
intressantes mais une attention doit tre accorder sur les phnomnes qui
provoque linstabilit.

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Asservissement de dbit

Rfrences
I Bibliographie
Analyse et rgulation des procds industriels
P. Borne et Autres
Edition 2
II Webographie
1-Titre : Rgulation analogique

Auteur : R RHODE

Adresse : www.educnet.education.fr

Date : 08 /04/2011

2- Titre : Automatique contrle et rgulation


Auteur : Patrick Prouvost

Adresse : www.ebook-land.net

Date : 10/11/2008

3- Titre : Boucle de rgulation


Adresse : www.gneration5.fr

Date : 03/05/2011

4- Titre : Instrumentation fondamentale : Appareil de mesure et


Rgulation PID
Adresse : www.canteach.candu.org/library/20070400.pdf

Date : 04/05/2011

5- Titre : La rgulation

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Asservissement de dbit

Adresse : www.intersection.schneider-electric.fr

Date : 08/04/2011

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