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Actionneurs hydrauliques

Commande
par Jean-Charles MAR
Ingnieur de lInstitut national des sciences appliques (INSA) de Toulouse
Professeur des universits lINSA de Toulouse

1. Modle de conduite................................................................................. S 7 531 - 2


1.1 quations de base, linarisation rduction ............................................ 2
1.1.1 Modulateur de puissance................................................................... 2
1.1.2 quation de continuit ....................................................................... 3
1.1.3 quation dynamique .......................................................................... 3
1.2 Modle de conduite..................................................................................... 3
1.2.1 Fonction de transfert .......................................................................... 3
1.2.2 Modle dtat ...................................................................................... 4
1.3 Analogie lectrique. Considrations sur la non-linarit ......................... 4
1.3.1 Non-linarit du distributeur de puissance ...................................... 4
1.3.2 Non-linarit de position ................................................................... 4
1.3.3 Cas des vrins non symtriques ....................................................... 5
2. Commande en position .......................................................................... 5
2.1 Commande proportionnelle pure............................................................... 5
2.1.1 Analyse ................................................................................................ 5
2.1.2 Effet des non-linarits....................................................................... 6
2.2 Correcteurs pour lasservissement de position ........................................ 6
2.2.1 Conception optimale .......................................................................... 6
2.2.2 Actions de correction au niveau organique...................................... 7
2.2.3 Correcteurs lectriques type srie..................................................... 7
2.2.4 Correcteurs lectriques type parallle .............................................. 8
2.2.5 Correcteurs lectriques par anticipation........................................... 9
2.2.6 Influence des lasticits parasites..................................................... 9
2.2.7 Commande non-linaire .................................................................... 10
3. Commande en vitesse............................................................................. 10
4. Commande en effort ............................................................................... 11
4.1 Modle de conduite..................................................................................... 12
4.2 Commande proportionnelle ....................................................................... 13
4.3 Charge bloque............................................................................................ 14
4.4 Correction..................................................................................................... 14
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. S 7 532

a commande est la dernire tape du processus de conception des action-


L neurs hydrauliques, aprs le choix de larchitecture, le dimensionnement en
puissance, le conditionnement modal, et la modlisation, exposs dans un pre-
mier article [S 7 530].
Lensemble vrin symtrique-servovalve sert toujours de support didactique.

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1. Modle de conduite Pa Pr Pa

Dans ce paragraphe, le modle de conduite est labor en consi- a b c d


Y+
drant que le vrin et le distributeur sont symtriques. Cette restric-
tion est justifie en remarquant que :
les distributeurs dissymtriques requirent une conception
spcifique et donc rarement envisage ;
le cas du vrin dissymtrique est trait partir du modle de Q1 Q2
conduite du vrin symtrique en utilisant une section de vrin
quivalente . X+
Fe
Dans un premier temps, le corps de vrin est fixe et lancrage et la P1V1 S P2V2
transmission sont supposs infiniment rigides. Dans ces conditions,
M
le schma de la partie puissance de lactionneur est prsent sur la
figure 1. Qe1 Q12 Qe2 rc

Ff

1.1 quations de base,


linarisation rduction Figure 1 Modle de la partie hydromcanique

1.1.1 Modulateur de puissance Dans le cas le plus courant du distributeur linaire symtrique
centre critique (figure 2b) elles sont idalement dfinies par :
ouverture positive :
Un tableau des notations et des symboles utiliss se trouve
dans la premire partie [S 7 530]. Sa = Sc = KgY et Sb = Sd = 0

ouverture ngative :
Ltage hydraulique de puissance est modlis en dcrivant seule-
ment leffet rsistif fonctionnel engendr par chaque orifice Sb = Sd = KgY et Sa = Sc = 0
variable :
avec Y (m) louverture du distributeur,
2 Kg (m) le gain gomtrique du distributeur.
Q = Cq Sp --- P sgn ( P ) (1)
Il est extrmement rare de modliser en dtail le pilotage du tiroir.
Les coefficients de dbit sont considrs identiques et constants Cest pourquoi on adopte un modle de reprsentation dordre 2 au
(gnralement gaux 0,75). La caractristique hydraulique est maximum. Dans ce cas, les paramtres de ce modle sont identifis
alors donne par les deux quations algbriques : partir des donnes du constructeur :

Y K sv
2 ---- = ------------------ (4)
Q1 = Cq Sa --- P a P 1 sgn ( P a P 1 ) G sv ( s )
U
2
Cq Sb --- P 1 P r sgn ( P 1 P r ) (2) 2 sv 1
G sv ( s ) = 1 + ------------ s + -------- 2
sv sv 2- s (5)

2
Q2 = Cq Sc --- P 2 P r sgn ( P 2 P r ) avec Ksv (m/V) le gain de pilotage du distributeur de puissance,

sv (rad/s) la pulsation propre du modulateur,
2
Cq Sd --- P a P 2 sgn ( P a P 2 ) (3) sv le coefficient damortissement rduit du modula-

teur.
avec a, b, c, d indices relatifs aux voies correspondantes du Le modle de conduite global du modulateur est obtenu partir
distributeur. des quations prcdentes. La premire difficult consiste en tirer
La relation algbrique entre les sections de passage Sa, Sb, Sc, Sd une quation unique liant les variables fonctionnelles : ouverture de
et louverture de distributeur dfinissent sa caractristique gom- distributeur Y, pression diffrentielle P = P1 P2 et dbit moyen Q
trique (figure 2). chang avec le vrin.

S S S S

Y Y Y Y
a recouvrement b critique c dcouvrement d double pente

Figure 2 Caractristiques gomtriques de distributeur

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On considre pour cela que le dbit moyen instantan Le deuxime lment du terme de droite, non linaire, peut tre
Q = (Q1 + Q2)/2 est peu diffrent du dbit qui stablirait en rgime nglig dans lun des deux cas suivants :
tabli sur charge hydraulique symtrique. Cette hypothse impose llongation du vrin X reste faible devant la course totale
donc la condition additionnelle Q1 = Q2 qui conduit : (SX << Vt) ;
P1 + P 2 = Pa + P r (6) les pressions P1 et P2 voluent symtriquement par rapport
la demi-pression dalimentation totale (6).
On peut alors former une quation unique dcrivant la caractris-
tique du distributeur de puissance dans le domaine de fonctionne- Il sera montr au paragraphe 2.2.6 que ces conditions sont les
ment normal (pas de cavitation ni de surpression) : plus pnalisantes pour la stabilit de lactionneur. Ainsi, ce dvelop-
pement permet de rduire dune unit lordre du modle de laction-
Q = K QU0 U (7) neur, en ngligeant leffet du mode commun de pression (P1 + P2)
qui nest par ailleurs pas commandable.
P au Qn P au
avec K QU0 = C q K g K sv --------- = ------- --------- le gain statique vide
2 Un Pn
(m3 s1 v1),
1.1.3 quation dynamique
P
= 1 --------- sgn ( Y ) le facteur de correc- Le principe fondamental de la dynamique est appliqu la partie
P au tion de gain. mobile de lactionneur. Il fait apparatre les efforts extrieurs Fe
La linarisation de cette caractristique autour du point de fonc- appliqus sur la charge, leffort de frottement global Ff et la masse
tionnement dfini par P0 = P10 P20 et Y = Y0 fournit finalement la totale en mouvement m (charge + partie mobile de lactionneur) :
caractristique linaire quivalente du distributeur :
S P F e F f r c ( X +  ) = mX (11)
1
Q Q 0 = ---------- [ K QU ( U U 0 ) K QP ( P P 0 ) ] (8)
G sv avec  (m) la prcontrainte de leffet ressort de charge.
Aprs linarisation, leffort de frottement est assimil globale-
P 0
avec 0 = 1 ---------- sgn ( Y 0 ) ment un effort de frottement visqueux de la forme F f = fX .
P au

K QU = K QU0 0 le gain fonctionnel dbit


commande (m3 s1 v1), 1.2 Modle de conduite
Qn U0 1
K QP = ---------------------------- ---------- le gain dbit pression du distri-
U n P n P au 0 2 buteur de puissance 1.2.1 Fonction de transfert
(m3 s1 Pa1).
Le transfert de lactionneur est obtenu partir des trois quations
(8), (10) et (11), en considrant que les variables constituent des
1.1.2 quation de continuit accroissements par rapport au point de rfrence (par souci de sim-
plicit, il nest pas fait de distinction entre les variables de Laplace et
Le principe de conservation de la masse ( 3.7 de [S 7 530]) appli- les accroissements temporels) :
qu aux volumes 1 et 2 fournit les deux quations de continuit :
Ar c Af r c Am f m
V1 V2 --------- + s 1 + ------ + ----- + s 2 ---------- + ----- + s 3 ----- X
Q 1 Q 12 Q e1 = ------ P 1 + SX et Q 12 Q 2 Q e2 = ------ P 2 SX S 2 S 2 r S 2 r rh
h h
K QU 1 A
avec Q12 (m3/s) le dbit de fuite interne de la chambre 1 vers la = ---------------------- U ----- s + ------ F e (12)
chambre 2, SG sv ( s ) r S 2
h
Qe1 (m3/s) le dbit de fuite externe de la chambre 1,
avec A = a + KQP (m3 s1 Pa1) le coefficient de fuite linaris
Qe2 (m3/s) le dbit de fuite externe de la chambre 2. global,
Les dbits de fuite sont explicits partir des modles hydrauli- rh = 2S2/Vt (N/m) la raideur hydromcanique
ques rsistifs (1). Les volumes V1 et V2 compris entre piston et dis- minimale.
tributeur, sont dfinis partir du volume Vt dfinissant llongation
X=0: Dans beaucoup dapplications, la raideur de charge est nulle. Il
apparat donc que le comportement propre de lactionneur hydrau-
V1 = Vt + SX et V2 = Vt SX (9) lique est globalement dfini sous sa forme linaire quivalente par
avec Vt (m3) le volume des chambres 1 ou 2 en configuration lexpression canonique :
de rfrence (V1 = V2).
2 h 1 K QU Kf ( 1 + h s )
Les quations de conservation de la masse sont alors combines s 1 + --------- s + ------2- s 2 X = ----------------------------------------------- U ----------------------------- F e (13)
pour former le dbit moyen chang avec le distributeur : h h Af Af
1 + ------ SG ( s ) 1 + ------
S 2 sv S2
( Q1 + Q2 ) Vt SX
Q = -------------------------- = ------- P + -------- ( P 1 + P 2 ) + SX + aP (10)
2 2 2 qui fait intervenir :

avec a (m3 s1 Pa1) le coefficient de fuite quivalent aprs K QU


linarisation des fuites internes et le gain de commande ---------------------------- ;
Af
externes autour du point de S 1 + ------2
fonctionnement (P10, P20). S

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un mode oscillatoire hydromcanique sous-amorti, de pulsa- 1.3 Analogie lectrique. Considrations


tion naturelle h =
Af r h
1 + ------ -----
sur la non-linarit
S2 m
Am f
---------- + ----- Il est intressant de rapprocher le transfert (12) du transfert qui est
S 2 rh obtenu pour un actionneur moteur courant continu (CC) com-
et de coefficient damortissement h = ----------------------------------------- ; mand par tension dinduit flux inducteur constant. Dans ce cas, S
Af est remplac par KT ou KE, Vt/2 par L, A par R et KQU par KU :
2 1 + ------ m -----
S 2 rh avec KT (N m/A) la constante de couple,
la dynamique propre la servovalve Gsv(s) qui est correcte- KE (V rad1 s1) la constante lectromagntique,
ment amortie (sv = 0,5 0,9) ;
L (H) linductance dinduit,
A
le gain vitesse / effort extrieur K f = ------------------------------- ; R () la rsistance dinduit,
Af
S 2 1 + ------ KU (V/V) le gain de lamplificateur de puissance.
S2
Ce rsultat montre lanalogie structurale qui peut tre tablie
S2 Vt entre les modles de conduite des actionneurs hydrauliques et ceux
la constante de temps hydraulique h = ---------- = ----------- .
Ar h 2A des actionneurs lectriques. Malheureusement, la ressemblance
sarrte l pour deux raisons essentielles.
En pratique, ces expressions sont simplifies car Af/S2 est la plu-
part du temps ngligeable devant 1. Dune part, les valeurs des paramtres produisent des comporte-
ments dynamiques diffrents. Alors que la dynamique propre dun
Si elle nest pas nulle, la raideur de charge est souvent trs inf-
actionneur hydraulique se manifeste comme un mode oscillatoire
rieure la raideur hydraulique. Dans ce cas, le mode propre hydrau-
hydromcanique rapide et mal amorti, celle du moteur lectrique
lique est peu affect et il est prcd dun effet du premier ordre, de
correspond la combinaison de deux premiers ordres (lectrique et
pulsation de cassure :
mcanique) qui produit un mode largement suramorti.
Ar c
Dautre part, le modle de lactionneur hydraulique est obtenu au
0 -------------------------------------- (14)
S 2 rc prix dune opration de linarisation / rduction qui rend ses para-
S 2 + Af + ------------ mtres fort dpendants du point de fonctionnement. Deux non-
rh
linarits incontournables, consquences mmes de la structure de
lactionneur, affectent son comportement : la caractristique
hydraulique du distributeur et la variation de capacit hydraulique
1.2.2 Modle dtat en fonction de la position du vrin.

Lquation dynamique du modle dtat peut prendre deux for-


mes usuelles selon le vecteur dtat adopt. En particulier, si lon 1.3.1 Non-linarit du distributeur de puissance
nglige la dynamique du distributeur, le modle dtat dordre 3 de
lactionneur est donn par : Lvolution des facteurs de correction de gain du distributeur et
1/2 est prsente sur la figure 3.
Fe T
X = X X X + ------ (15) Il est important de remarquer que la variation de gain dbit /
m commande est comprise entre 42 % et + 28 % de la valeur nomi-
nale si lexcursion de la pression diffrentielle reste chaque instant
dans les limites recommandes. Dans les mmes conditions, le gain
0 1 0 dbit / pression varie entre 0,39U0 et 0,87U0. Cest surtout ce
0 0 1 dernier effet qui produit, par son action sur A (voir (12)) une aug-
X = r h Am f X mentation importante de lamortissement hydromcanique h, pro-
Ar c r h rh Af r c
--------------- ----- 1 + ------ + ----- ----- ---------- + ----- portionnelle louverture mme de distributeur.
mS 2 m S 2 r h m S 2 r h

0 0 1.3.2 Non-linarit de position


1
0 ----- U
+ m (16)
Fe La variation de la capacit hydraulique globale du vrin se traduit
K QU r h f par des changements de raideur hydraulique en fonction de la sortie
----------------- -------- de tige. Si lon considre que le volume mort de chaque chambre
mS m2
(volume sous pression non balay par le piston au cours de son
ou par : mouvement) est dfini par :
T Vt = Vm + SXmax = vSXmax (19)
X = X X P (17)
avec Vm (m3) le volume mort,

0 1 0 v le facteur volumtrique (v > 1).


0 0
rc f S 1 On calcule que la proportion entre la raideur hydraulique maxi-
----- ----- ----- 0 ----- U male, obtenue en fin de course et la raideur hydraulique minimale,
X = m m m X+ m (18)
Fe obtenue en configuration centre, est donne par :
2S 2A 2 K QU
0 ----------- ----------- ------------------- 0
Vt Vt Vt max ( r h ) v2
---------------------- = ---------------- (20)
avec X le vecteur dtat de lactionneur. min ( r h ) v2 1

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Domaine de fonctionnement recommand Anticipation Fe


1,6
Facteur de gain

U>0 U<0
1,4
1,2 X* Vx* e U Servovalve X
Kp ???
1 + + vrin + charge
0,8
0,6
0,4
Retours d'tat
0,2
0 Vx
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 Kp
Pression diffrentielle rduite P /Pau
Capteur de position
a facteur de gain dbit/commande
Figure 4 Commande en position

Domaine de fonctionnement recommand


5
2. Commande en position
Facteur de gain
en pression 1/2

4,5 U>
<0 U<
>0
4
3,5
3
2,5 La commande en position concerne la majeure partie des applica-
2 tions. Les structures de commande qui sont efficaces sont relative-
1,5 ment bien connues mais la conception prliminaire est rarement
1 aborde avec succs. Larchitecture gnrale de lactionneur asservi
0,5
0 en position est prsente sur la figure 4. Pour simplifier les dve-
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 loppements, la charge est ramene au niveau de la tige de vrin
Pression diffrentielle rduite P /Pau
(N = 1).

b facteur de gain dbit/pression

2.1 Commande proportionnelle pure


Figure 3 Coefficients de gain non-linaire de distributeur

Les performances en commande proportionnelle pure (U = Kae)


Le tableau 1 montre que pour les proportions usuelles de volume doivent systmatiquement tre values pour constituer des points
mort, cet effet nest pas du tout ngligeable sur la variation du mode de repre sur la criticit de la commande concevoir. Lanalyse qui
propre hydraulique. suit fait appel aux considrations gnrales prsentes dans
lencadr 1.
(0)

2.1.1 Analyse
Tableau 1 Influence de la position de tige
Volume mort 5% 10 % 15 % Lorsque la raideur de charge est nulle, le transfert en position est
v = 1,05 v = 1,10 v = 1,15 form partir de la relation (13) et fait apparatre le gain de boucle
Variation de la raideur hydraulique 10,8 5,7 4,1 de position :

Variation du mode propre K p K a K QU


hydraulique 3,3 2,4 2 K v = ---------------------------- (21)
Af
S 1 + ------
S2
avec Kp (V/m) le gain de mesure de position,
1.3.3 Cas des vrins non symtriques
Kv (1/s) le gain de boucle de position.
En labsence de raideur de charge, lactionneur est naturellement
Dans le cas o le vrin nest pas symtrique, on peut dfinir une intgrateur en boucle ouverte. En boucle ferme, cette proprit lui
section quivalente dont lexpression dpend de lapproche utilise confre un comportement global aux basses frquences de type
pour llaboration du modle symtrique quivalent, partir de : premier ordre, vis--vis de la consigne et de leffort extrieur :
lquation de continuit et de lquation deffort : Kf ( 1 + h s )
S = ( S 12 V 2 + S 22 V 1 ) ( S 1 V 2 + S 2 V 1 ) ; 1
X --------------------- X* --------------------------------- F e
1 1 (22)
la caractristique du distributeur et de lquation deffort : 1 + ------ s K v 1 + ------ s
Kv Kv
S = 3 0 ,5 ( S 13 + S 23 ) ;
Il sy ajoute la dynamique rapide et mal amortie du mode hydrau-
la valeur moyenne : S = 0,5 (S1 + S2).
lique dont les caractristiques sont gnralement peu modifies par
Les rsultats sont gnralement peu diffrents et lapproche le bouclage en position.
adopter dpend de lobjectif principal de la linarisation (reproduire Le tableau 2 donne les ordres de grandeur du gain de boucle
le mode propre, le gain en vitesse, etc.). admissible et les performances qui en dcoulent.

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(0)

Tableau 2 Performances en commande proportionnelle

Position
Pour rc 0
Performances en boucle ferme Pour rc = 0
et rc << rh
Stabilit assure pour
si sv >> h (h faible) Kv h h Temps
si sv h Kv 0,2h
a chelon de 1,5 % de la course totale en position centre
si sv << h Kv 0,4sv
Prcision statique

Position
erreur statique / consigne p (m) = 0 1
valeur statique de X/X* ------------------------
Kv S 2
1 + --------------
Ar c
erreur statique / effort extrieur Kf Kf Temps
d (m) = valeur statique de X F e ------ F e ---------------------- Fe
Kv Ar
K v + --------c- b chelon de 10 % de la course totale en position centre
S2
raideur apparente rp (N/m) = Kv Ar c

Position
valeur statique de F e X ------ K v + -------- -
Kf S2
----------------------
Kf
Rapidit
prcision dynamique v (m) v 1 Temps
tranage (s) = ----- = ------ v =
X * K v c chelon de 1,5 % de la course totale prs de la fin de course
rponse lchelon 63 %
parcourus Figure 5 Effet des non-linarits de position et de distributeur
1
t ------
Kv
duisent des effets de seuil, de rsolution et dhystrsis dont les
Bande passante Kv consquences peuvent tre values lors du dimensionnement
3 dB et 45 pour f ------- ([S 7 530], 4) ou en simulation non-linaire.
2

La prsence dune raideur de charge, faible devant la raideur


hydraulique, affecte peu la dtermination du gain de boucle. Elle 2.2 Correcteurs pour lasservissement
augmente lerreur dasservissement vis--vis de la consigne mais de position
amliore lerreur sous charge extrieure. Le cas des raideurs de
charge dominantes est trs peu frquent et ncessite des dve-
loppements spcifiques. 2.2.1 Conception optimale
Les dveloppements de lencadr 1 montrent que les performan-
2.1.2 Effet des non-linarits ces ralisables sont directement fonction de la pulsation propre
hydraulique. Il peut donc savrer souhaitable de maximiser cette
valeur lors de la conception systmique de la partie hydromca-
La linarisation du modle de conduite en position est effectue
nique afin de faciliter la synthse de la commande.
dans le cas le plus dfavorable pour la stabilit (plus faible valeur de
h). Cest pourquoi le calcul est effectu pour la raideur hydraulique La section utile est dtermine par la spcification de charge
minimale, pour la masse mobile maximale et en labsence de charge darrt :
extrieure permanente (figure 5a). Les conclusions tires de cette
approche linaire pour lvaluation des performances doivent donc SPau = f Fc0 (23)
tre modules en pratique. avec f le coefficient de surdimensionnement en effort.
Ltude linaire fournit des rsultats pessimistes pour la stabilit. La pulsation propre hydraulique est alors exprime partir du
Dans un cadran moteur, le gain de boucle diminue lorsque la pres- cahier des charges, sous la forme :
sion diffrentielle P augmente, cause de la rduction du gain
dbit / ouverture. Lamortissement est augment par laccroisse-
2 f F c0
ment du gain dbit / pression avec lamplitude douverture de distri- h = ---------------------- -------------
buteur (figure 5b). La pulsation propre hydraulique augmente v P au m X max
lorsque la position scarte de la configuration centre. Elle accrot
la raideur hydraulique et par voie de consquence, la marge de sta- Pour lasservissement de position, la conception hydromcanique
bilit (figure 5c). Elle augmente galement lorsque la masse mou- de lactionneur visera donc augmenter largument de la premire
voir diminue. racine (paramtres de conception) par la combinaison des actions
Ltude linaire est optimiste pour lvaluation de la prcision. Les suivantes :
dfauts statiques, non pris en compte par le modle linaire, maximiser le coefficient de compressibilit quivalent en vi-
dtruisent le caractre intgrateur naturel de lactionneur. Ils intro- tant laration et lusage denveloppes souples (flexibles) ;

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Au niveau de l'intgration Au niveau des organes

Augmentation de la
rapidit naturelle Augmentation de la
h stabilit

Action sur Augmentation de


Action sur Action sur Diminution du gain
les l'amortissement
le vrin le fluide aux faibles signaux
conduites h

Section Rigidit Pression Action sur Action sur le Action sur le


accrue accrue d'alimen- le vrin distributeur distributeur
tation
rduite

Coefficient Volumes Coefficient Fuite


d'effort morts de Fuite entre Recouvre- Dcouvre- Orifices
Servovalve
accru rduits compres- entre chambres ment aux ment aux gain
P/Q
sibilit chambres + passe- orifices orifices variable
accru haut

Sous Sous
charge Distributeur Non Non
Fuite charge Non ferm
dynamique

Si Si
Si puissance puissance
Fonctionne Fonctionne Fonctionne
puissance hydraulique hydraulique
toujours toujours toujours
Intrt Fiabilit hydraulique Si Si
commande commande

Erreur sous Erreur sous Erreur de


Erreur sous Erreur sous
charge charge Seuil tranage
charge charge
Prcision dynamique tiroir ferm rduite

Figure 6 Corrections au niveau organique

maximiser le coefficient de marge deffort ; tion lectrohydraulique, cest typiquement le cas lorsque la dynami-
rduire les volumes morts en plaant le distributeur au plus que de servovalve domine ou que le mode hydraulique a dj t
prs du vrin ; amorti par un autre moyen. Dans le cas contraire, leffet de retour
diminuer la pression dalimentation (cette action est cepen- tachymtrique introduit par laction D sur la commande en position
dant limite par ses consquences sur la masse et lencombrement namliore pas la stabilit. Par contre, la composante D agissant
de lactionneur et par la chute du coefficient de compressibilit galement sur la consigne, elle produit un effet danticipation qui
effectif quelle entrane) ; permet de rduire le tranage. Lintrt de laction intgrale est forte-
diminuer la contribution de la masse mobile de lactionneur ment limit par la prsence de non-linarits au voisinage de la
la masse totale mouvoir. vitesse nulle (frottement sec, seuil ou hystrsis de distributeur).
Elles engendrent rapidement des cycles limites non-linaires pour
les consignes constantes. Les mmes remarques sappliquent aux
2.2.2 Actions de correction au niveau organique correcteurs avance / retard.
Filtre rjecteur
Les actions appliques au niveau organique (figure 6) sont effica- Les limitations de gain de boucle imposes par la prsence dun
ces et fiables car elles agissent au plus prs des phnomnes com- mode hydraulique trs peu amorti peuvent tre repousses en ins-
penser. Elles sont de moins en moins utilises dans les applications rant dans la chane directe un filtre rjecteur, cal sur la frquence de
industrielles cause de leur manque de souplesse et de leur surcot ce mode. On utilise typiquement un filtre du second ordre gn-
occasionn par le dveloppement de composants spcifiques (hor- ralis qui permet de substituer lamortissement dsir * lamor-
mis la fuite entre chambre, facile mettre en uvre par linterposi- tissement naturel h :
tion dune plaque de fuite entre la servovalve et son embase).
2 h 1
1 + --------- s + ------2- s 2
U h h
2.2.3 Correcteurs lectriques type srie C ( p ) = ---- = K a ----------------------------------------------- (24)
e 2* 1
1 + ------- s + ------2- s 2
Les correcteurs srie sont intressants pour leur faible cot car il h h
naffectent que le transfert U/e. Malheureusement, leur efficacit
dpend troitement de lamortissement du mode dominant. Les composantes frquentielles situes au voisinage de la fr-
quence du mode peu stable sont ainsi supprimes des signaux de
Correcteur PID commande, ce qui est trs efficace pour la stabilit en rponse aux
Laction drive du correcteur PID (proportionnel, intgral, driv) consignes de position. Par contre, le filtre na pratiquement aucun
est efficace lorsque la variation de phase en boucle ouverte est effet sur la stabilit vis--vis des perturbations introduites par leffort
rgulire dans la zone [ 135, 180]. Pour lasservissement de posi- extrieur qui agit directement sur la partie hydromcanique. Pour

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cette raison, il peut tre ncessaire dintroduire un amortissement le retour en vitesse gain ngatif (compensation du dbit fonc-
minimal par une fuite en chambres. Enfin, lutilisation du filtre rjec- tionnel) permet damliorer la stabilit si la rduction induite de la
teur nest applicable que si la frquence du mode oscillatoire volue pulsation propre hydraulique est toutefois acceptable ;
peu avec les conditions de fonctionnement. le retour de pression diffrentielle (effet de fuite cr lectri-
quement) amliore fortement lamortissement, modifie peu la pul-
sation propre et augmente fortement la sensibilit leffort
2.2.4 Correcteurs lectriques type parallle extrieur ;
le retour en acclration amliore lamortissement sans effet
Les correcteurs parallles, ralisant un retour dtat partiel ou parasite.
total, sont particulirement efficaces pour les actionneurs lectrohy-
drauliques pour lesquels le mode hydromcanique domine. Ils Dans le cas o la dynamique de modulateur domine, le retour en
ncessitent hlas linstallation coteuse de capteurs additionnels. vitesse devient efficace alors que le retour en pression, affect du
Les bouclages internes ainsi raliss linarisent les effets non-linai- dphasage du modulateur ne prsente plus dintrt pour la stabili-
res de la partie hydromcanique et autorisent des amliorations de sation.
performance significatives. La substitution dobservateurs dtat Compte tenu de ces remarques, il est possible dexploiter les
ces capteurs rduit lefficacit des retours. Ceux-ci utilisent en effet rsultats de lencadr 1 en procdant un rglage en deux temps,
des observations reconstruites, peu reprsentatives des signaux dont leffet sur les ples est prsent sur la figure 7 :
rels qui sont limage des phnomnes non-linaires. le retour en pression ou le retour en acclration sont utiliss
Les modles dtat utiliss intgrent rarement la dynamique du pour stabiliser le mode hydraulique en arrivant ventuellement un
modulateur de puissance qui dispose ventuellement dun bou- suramortissement important. Le rglage est opr pour linertie
clage spcifique son constructeur. Cest pourquoi les retours minimale et la raideur hydraulique maximale qui sont les plus pna-
dtats usuels combinent seulement le retour en position, le retour lisantes pour la stabilit. noter que le retour dacclration est trs
en vitesse et lun des trois retours : pression diffrentielle, acclra- peu utilis cause de la difficult dobtenir un signal dacclration
tion ou effort transmis. On se retrouve donc typiquement dans le cas relative (charge/structure) de bonne qualit. Bien entendu, dans le
de la commande dun systme dordre 5 avec un retour dtat partiel cas dun vrin dissymtrique, les signaux de pression de chacune
de dimension 3. des chambres doivent tre amplifis dans le rapport des surfaces
effectives lors de llaboration du signal de retour en pression pour
U = K a ( X* X ) K V X ( K X ou K P P ou K F F v ) (25) tre reprsentatifs de leffort hydrostatique ;
le retour en vitesse est ensuite appliqu pour augmenter la
avec KF (V/N) le gain de retour en effort, pulsation propre en ramenant lamortissement sa valeur optimale.
KV (V s/m) le gain de retour en vitesse, Le retour de position est rgl en parallle pour obtenir la rponse
K (V s2/m) le gain de retour en acclration, dsire. Cette phase est conduite pour linertie de charge maximale
KP (V/Pa) le gain de retour en pression. et la raideur hydraulique minimale.
Cette procdure est limite par lapparition dinstabilit des bou-
Ce problme peut tre donc tre trait en aveugle par les appro-
cles internes qui est cause par les dynamiques parasites. En parti-
ches classiques de lautomatique linaire (placement de ples, com-
culier, le tableau 3 montre que lamortissement hydraulique
mande LQG : linaire quadratique gaussienne, etc.). Compte tenu
apparent qui rsulterait du seul bouclage en pression ou en accl-
de la prsence des dfauts technologiques et des non-linarits
ration est fortement limit par la premire dynamique qui se mani-
structurelles, lexprience montre cependant que lefficacit de la
feste aprs le mode hydraulique (typiquement, le second ordre de la
synthse du rglage de ce correcteur trois paramtres est directe-
servovalve).
ment lie la perception physique que le concepteur a de chaque
retour. En particulier, la prsence des non-linarits produit des per- Le retour en effort transmis la charge est fonctionnellement assi-
formances diffrentes selon le vecteur dtat retenu, contrairement milable au retour en pression (F = SP) si lon nglige le rendement
aux rsultats prvus par lapproche linaire. mcanique (en particulier, le frottement sec) et la masse mobile du
vrin. Dans le cas o ces derniers effets ne sont pas ngligeables,
Si lon nglige la dynamique de servovalve, leffet fonctionnel des
les choix de lun ou de lautre ne sont pas neutres vis--vis des per-
diffrents bouclages en pression, vitesse et acclration internes est
formances.
mis en vidence par la modification apparente des paramtres
canoniques du transfert en position qui deviennent : Le comportement statique est gnralement dgrad par la pr-
sence des retours internes gain positif. Il est malgr tout com-
( A + K QU K P )m f K QU K pens par laugmentation du gain de boucle de position permise par
------------------------------------------- + ----- + ------------------ leur prsence. En particulier, lerreur sous charge est largement aug-
S2 rh S
h = --------------------------------------------------------------------------------------------------- (26) mente par le retour en pression. Cet effet peut tre supprim en
K QU K V ( A + K QU K P )f m statique par le filtrage passe-haut du retour en pression qui doit
2 1 + ------------------- + ---------------------------------------- ----- cependant rester efficace la frquence du mode hydraulique. On
S S2 rh ralise alors un retour en pression dynamique, de la forme :
s
1 + K QU K V ( A + K QU K P ) f K P K P ------------------- avec P << h

- + ------------------------------------------ r h
------------------
P + s
h = S S2
-----------------------------------------------------------------------------------------
- (27)
m avec P (rad/s) la pulsation de coupure du filtre passe-haut.
(0)

A + K QU K P
K f = -------------------------------- (28) Tableau 3 Valeurs limites de lamortissement quivalent
S2 introduit par les boucles de pression ou dacclration
Vt
(pour sv = 0,8 et sans retour en vitesse)
h = --------------------------------------------
- (29)
2 ( A + K QU K P ) Dynamique relative Amortissement apport
sv/h = 2 h = 0,25
Dun point de vue fonctionnel, il en rsulte que, vu les ordres de
grandeur usuels : sv/h = 3 h = 0,44
le retour de vitesse dgrade lamortissement, augmente la pul- sv/h = 5 h = 0,85
sation propre et naffecte pas la sensibilit la charge ; sv/h = 10 h = 1,7

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Im

Position (m)
0,01
0 0,008
0,006
0,004
0,002
0
0 0,5 1 1,5 2
1 1
Temps (s)

Re a commande proportionnelle pure


2 2

Position (m)
0,01
0,008
0,006
0 ples initiaux
0,004
0
1 aprs retour en pression ou acclration
0,002
2 puis retour en vitesse
0
0 0,5 1 1,5 2
Figure 7 Lieu des ples en boucle ouverte de position Temps (s)
b commande avec retour en pression et en vitesse
Lefficacit de cette procdure est illustre par la figure 8 pour
sv = 3h. Un chelon de consigne de position de 0,01 m est appli-
Position (m)

0,01
qu t = 0 puis chelon de perturbation deffort extrieur est appli-
0,008
qu t = 1 s.
0,006
La raideur dynamique rp de lasservissement ainsi ralis est pr-
sente sur la figure 9. 0,004
0,002
2.2.5 Correcteurs lectriques par anticipation 0
0 0,5 1 1,5 2
Bien quelle soit peu utilise, lanticipation peut amliorer trs Temps (s)
efficacement la prcision statique et dynamique de lactionneur. c commande avec retour en pression dynamique et en vitesse
Idalement, la composante danticipation Ua de la commande U per-
mettant dannuler lcart dasservissement est calcule en rempla- Figure 8 Efficacit des retours dtat
ant X par X* dans lquation (13) :

( 1 + Af S 2 ) SG sv extrieur peut tre vite en utilisant le signal de pression diffren-


2 Kf S
U a = ------------------------------------------------- 1 + --------h- s + ------2- s 2 X* + ----------- G sv ( 1 + h s )F e
1 tielle affect dun filtrage passe-bas qui reprsente de faon accep-
K QU h h K QU table leffort externe statique. On aboutit alors un retour en
(30) pression positif qui contribue compenser lerreur sous charge sta-
Pour assurer la robustesse de lanticipation malgr lincertitude et tique. L aussi, il convient de nutiliser quune compensation
la variation paramtrique du modle de conduite linaire, il est partielle pour viter les problmes lis aux divers frottements (fac-
impratif de limiter lanticipation aux basses frquences, sous la teur af ).
forme :
En pratique, et dans le cas de lutilisation de correcteurs comple-
Kf S xes, il est prfrable dappliquer le signal danticipation en aval des
S
U a = ----------- av X* + ----------- af F e retours internes et des correcteurs srie ventuels. Le gain statique
K QU K QU danticipation doit donc tre calcul en consquence.
(31)
avec av le facteur danticipation en vitesse,
af le facteur danticipation en effort. 2.2.6 Influence des lasticits parasites
Il apparat que lanticipation en vitesse de consigne nutilise que le Leffet des lasticits dancrage et de transmission a t suppos
gain matriel S K QU pour compenser le comportement en basse ngligeable lors des dveloppements prcdents. En pratique, elles
frquence de lactionneur command en position. La principale se combinent avec leffet inertiel des masses fixes et mobiles de
source de variation de ce gain est introduite par le gain dbit / lactionneur pour introduire des modes supplmentaires, caractri-
commande qui demeure toutefois acceptable si lexcursion de la ss par des combinaisons ple / zro trs peu amorties. Leur prise
pression diffrentielle reste dans les limites recommandes ( 1.3.1). en compte systmatique rend les dveloppements analytiques sou-
Le facteur danticipation en vitesse av permet de rgler limpor- vent inutiles et rapidement lourds, sauf dans certains cas particu-
tance de cette anticipation pour tenir compte cette incertitude. liers. Il est donc ncessaire dvaluer dans un premier temps leur
Lanticipation deffort est dlicate raliser, mme lordre 1, importance pour dcider si leur introduction dans le modle de
cause des paramtres variables h et Kf. Cest pourquoi il est prf- conduite simpose. Dans laffirmative, lanalyse et la synthse de la
rable de se limiter compenser la souplesse de lasservissement commande sont alors traites numriquement laide des logiciels
par le gain K f S K QU . Dans ce cas, linstallation dun capteur deffort de CAO (conception assiste par ordinateur) de lautomatique. Un

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Du point de vue de la stabilit, cette disposition introduit des pro-

Amplitude de Fe /X (dB)
220 blmes de gouvernabilit ou dobservabilit. La charge peut alors
Sans fuite Mode
hydraulique
osciller sur les raideurs dancrage et de transmission, sans mouve-
200 ment relatif tige/corps et donc de faon imperceptible pour la com-
c
180
mande.
a
Si les effets structuraux ne sont pas ngligeables, le concepteur
160 doit alors analyser, lorsque cest possible, plusieurs solutions quant
b
lemplacement des capteurs de position ou de vitesse. Il est cepen-
140
dant prfrable que ces effets soient valus et matriss ds
120 lavant-projet par le conditionnement modal.
0,001 0,01 0,1 1 10 100 1 000
f (Hz)
Rapport Fe /X
2.2.7 Commande non-linaire

Tout en restant globalement dans lapproche linaire, la com-

Phase de Fe /X ()
100 Mode
c hydraulique mande de lactionneur peut tirer profit dactions linarisantes
150 locales :
200 variation du gain en fonction de la position du vrin pour tenir
b a compte de la variation de la frquence du mode hydraulique ;
250
variation du gain en fonction de la charge hydraulique du dis-
300 tributeur pour compenser les changements de gain KQU et KQP ;
compensation des efforts perturbateurs (gravit, frottement
350
sec, etc.).
400
La figure 11 rcapitule les choix possibles et la procdure adop-
0,001 0,01 0,1 1 10 100 1 000
ter pour la correction lectrique des actionneurs hydrauliques com-
f (Hz) mands en position.
Phase de Fe /X

a commande proportionnelle pure


b commande avec retour en pression et en vitesse 3. Commande en vitesse
c commande avec retour en pression dynamique et en vitesse

Figure 9 Influence des retours dtat sur la raideur dynamique La commande en vitesse sapplique essentiellement au mouve-
ment de rotation. Deux types darchitecture de puissance peuvent
tre utiliss en pratique pour la commande en vitesse lectro-
exemple de modle de conduite linaire incluant les lasticits de hydraulique :
structure est prsent sur la figure 10. la modulation de puissance par distributeur associ une
source pression constante est trs dynamique mais son rende-
Cest lanalyse vibratoire ([S 7 530], 5) qui permet de dterminer ment est mdiocre si la vitesse moyenne est non nulle ([S 7 530],
rapidement quel modle doit tre adopt. Les raideurs dancrage et 4.2.1). Comme cest larchitecture utilise pour la commande en
de transmission peuvent tre ngliges si la frquence du mode position analyse au paragraphe 2, le modle de conduite est directe-
propre dominant est voisine de la frquence propre hydraulique. ment fourni par la drivation temporelle du modle de conduite (13) ;
Dans le cas contraire, il est souvent possible de ngliger linertie de lutilisation dune transmission hydrostatique rglage de
lactionneur devant celle de la charge pour ne considrer que cylindre de pompe et/ou de moteur permet dobtenir dexcellents
linfluence des lasticits parasites sur le mode propre hydromca- rendements. Par contre, la dynamique est mdiocre cause de la
nique qui devient : forte capacit hydraulique prsente par les canalisations reliant la
pompe et lactionneur et du temps de rponse du rglage de cylin-
re 1 dre (typiquement 100 ms). Le modle de conduite est structurelle-
h = -------- avec r e = r c + ---------------------------- (32) ment identique au modle prcdent et le comportement naturel est
mc 1 1 1
----- + ----- + ---- plus linaire cause de labsence dinfluence de la charge hydrau-
ra rh rt lique sur le gain de boucle.
avec re (N/m) la raideur quivalente. Dans ces deux cas, le modle de conduite est donc dfini par un
transfert de la forme :
Lorsque les raideurs structurelles affectent la frquence du mode
hydromcanique, les performances de la commande en position 1 Kv
sont troitement dpendantes du signal de position utilis pour le = ----------------------------------------------- ------------ ( * ) K f ( 1 + h s )C e (34)
2 h 1 G(s)
bouclage. Dune faon gnrale, cest la position relative la position
1 + --------- s + ------- s 2
relative charge / structure porteuse (Xc) qui doit tre asservie, alors h h
que la disposition industrielle commune consiste mesurer le mou-
vement relatif (Xr = Xt Xb) des parties fixe et mobile du vrin. Du avec Kv le gain de boucle de vitesse,
point de vue de la prcision, cette solution introduit un cart statique (rad/s) la vitesse angulaire de lensemble de la partie
avec la position relative asservir qui peut tre facilement com- tournante,
pens si leffort est mesur :
G(s) la fonction de transfert de la dynamique de
ra + rt modulateur (servovalve ou ensemble de
X c = X r --------------- F e (33) modulation de cylindre),
ra rt
Ce (N m) le couple extrieur sur la charge.
avec Xr (m) la position relative tige / corps utilise pour la Labsence dintgrateur naturel est pnalisante pour la prcision
commande. en rgime tabli. Cela conduit souvent adopter une commande de

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rt

Corps

1/mb 1/s 1/s Xb

Tige

U
P
KQU/Gsv(s) Vt /2 1/s S 1/mt 1/s 1/s Xt

Chambres

rt
A

N N

Charge

Fe
1/mc 1/s 1/s Xc

Seul le frottement tige/corps est modlis.
La raideur de transmission est ramene sur l'axe de tige de vrin.
rc
La transposition au cas de la rotation est ralis l'aide de l'encadr 2.

Figure 10 Modle de conduite de lactionneur avec lasticits de structure

type PI permettant thoriquement dannuler lerreur statique et de


borner lerreur de tranage. 4. Commande en effort
La stabilisation du mode hydraulique reprend des solutions utili-
ses pour la commande en position. Pour la premire architecture,
La commande en effort concerne surtout les bancs dessais ou les
lamortissement du mode hydraulique augmente globalement avec
la vitesse : louverture de distributeur ncessaire la dlivrance du dispositifs dassistance : reproduction des efforts antagonistes sur
dbit fonctionnel augmente le gain dbit / pression KQP qui contri- les quipements, application de charges cycliques pour test en fati-
bue la valeur globale du paramtre A et donc de h. Malheureuse- gue ou en endurance, test damortisseurs, tlopration, etc. Com-
ment, la variation du gain dbit / ouverture qui se manifeste en pare la commande en position, elle est beaucoup plus dlicate
parallle risque daffecter les performances. Il peut alors tre utile mettre en uvre car elle sapplique une variable dtat qui est bien
de mettre en uvre une compensation de la caractristique non- plus dynamique. Les vibrations de structure, la raideur de capteur
linaire (8) du distributeur par non-linarit inverse. deffort, les pulsations de pression engendres par la gnration
Lanticipation lordre 0 filtre de la consigne permet dlaborer hydraulique ou par la vibration des lignes hydrauliques, le retard
directement une partie du signal de commande ncessaire la introduit par la commande numrique et la dynamique des chanes
ralisation de la consigne de vitesse. Le dbit fonctionnel est alors de mesure sont autant de dynamiques parasites, difficiles modli-
partiellement fourni par ce signal, au lieu dtre le rsultat de lerreur ser a priori en dtail, qui conditionnent largement les performances
dasservissement. Cette solution permet de limiter le gain intgral et finales. Cest pourquoi la conception prliminaire revt ici un carac-
les inconvnients qui en dcoulent. tre dterminant.
Le retour en effort transmis (ou de son image obtenue partir de Larchitecture gnrale dune commande en effort lectrohydrauli-
la pression diffrentielle dans le moteur) permet galement de
que est prsente sur la figure 13. Lactionneur doit appliquer la
rduire efficacement lerreur sous charge ou damliorer la stabilit
selon le signe et le filtrage utiliss. charge un effort Fe, fix par la consigne F e* . Sous leffet de cette
action, la position X de la charge volue en entranant la tige de
Lensemble de ces dispositions est rcapitul sur la figure 12. vrin. Lutilisation dun modulateur en dbit se gnralise au
Nota : lasservissement de vitesse est sensible aux effets de commutation spcifiques
dtriment du modulateur en pression qui doit tre adapt chaque
aux pompes ou aux moteurs ([S 7 530], 5.2.4). application (spcification hors liste).

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Systme hydromcanique
Distributeur, vrin, transmission, charge et capteurs

Intgrateur + deux Intgrateur + deux

Augmentation du gain de boucle limite


ples complexes ples rels

Amlioration de la stabilit
Srie Srie Srie Parallle
Filtre trou Filtre passe-bas
Action D du PID Retour en vitesse
(mode peu variable ?) (dynamique servovalve ?)

Parallle
Retours en pression ou
effort ou acclration
(stabilit des boucles
internes ?)

Srie Parallle
Action I du PID Retour positif

Amlioration de la prcision
(risque d'oscillations basse frquence en

statique et dynamique
non-linaires ?) pression ou en effort

Anticipation Parallle ou anticipation


Anticipation Filtrage passe-haut
vitesse ou des retours en pression
acclration Non-linaire ou en effort
Compensation
gravit, frottement
sec ou distributeur,
position

Figure 11 Organigramme de correction lectrique dun asservissement hydraulique de position

Ce
Retour en
effort ou
transmis

V* Anticipation Compensation U
Tension l'ordre 0 PID de gain non-
de consigne filtre linaire

V Tension de retour
K

Figure 12 Architecture type dune commande en vitesse

4.1 Modle de conduite 1 + ------Af


2 K QU 2 h 1
F e = ----------------------------- ---------------------------------------------- U 1 + --------- s + ------2- s 2 sX (35)
S
Kf ( 1 + h s ) h h
On sintresse dsormais leffort transmis par le vrin la Af
S 1 + ------ G sv ( s )
S2
charge. On tablit alors le transfert en effort de lensemble vrin +
servovalve partir de lquation (13). Dans ce cas, la masse pren- Ce rsultat montre que leffort transmis est directement affect
dre en considration est seulement la masse globale sur la tige mt, par la vitesse de charge qui agit comme une perturbation. Pour con-
du ct gauche du capteur deffort sur la figure 13. trer cet effet, le distributeur doit fournir le dbit destin compenser

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Anticipation

Fe* VF*e eF U i X+
KF ??? U /I

Masse mobile Fe
mt F/U

Vrin + servovalve Capteur


d'effort
Retours d'tat

VF
e

Figure 13 Structure de commande en effort

la variation de volume des chambres qui rsulte du mouvement de


tige. Ce dbit peut tre beaucoup plus lev que le dbit de com- X+ rc
pressibilit qui engendre la variation de pression diffrentielle Xe+
ncessaire la ralisation de leffort dsir. Cet effet perturbateur Fe mc
est donc fort pnalisant dans le cas de vitesses importantes pour
lesquelles le dbit fonctionnel devient prpondrant devant le dbit Fc fc
de compressibilit. La servovalve est alors dimensionne par la
vitesse de charge, alors que la modulation deffort est assure par
Figure 14 Modle de charge
seulement quelques pour-cent du signal de commande nominal qui
risquent de se noyer dans les dfauts statiques.

La relation entre leffort transmis par le vrin et la position de tige avec fc (N s/m)le coefficient de frottement visqueux quivalent
est fixe par limpdance de charge. Dans le cas gnrique de la la charge,
figure 14, cette caractristique est obtenue aprs transformation de Fc (N) leffort appliqu sur la charge,
Laplace de lquation dynamique de la masse mc : Xe (m) la position dexcitation.
La substitution de la position de tige entre les deux quations pr-
(mcs2 + fcs + rc)X = Fe + (fcs + rc)Xe Fc cdentes fournit alors le transfert en effort dans le cas gnral :

K QU ( mc s 2 + fc s + rc )
- ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ U + H X ( s )X e + H F ( s )F c
F e = ---------- (36)
S Ar c A ( f + fc ) rc f + fc A ( mc + mt ) ( mt + mc )

G sv ( s ) ---------- + 1 + ----------------------- + ----- s + ------------- + -------------------------------- s 2 + ---------------------------- s 3
S2 S2 r h rh S2 rh

La sensibilit par rapport la commande est donc rgie par qua- dans le cas contraire, si rc << rh, le second ordre est peu modi-
tre dynamiques : fi et lintgrateur devient premier ordre de pulsation de cassure
0 (rad/s) :
le second ordre au numrateur (de pulsation naturelle
rc fc Ar c
c = 0 ------------------------------------------------------
-------- et damortissement rduit c = --------------------- ) correspondant S2 r
mc 2 rc mc S 2 + A ( f + f c ) + -----------c-
au mode mcanique de la charge seule (ct droit du capteur rh
deffort) ; Le transfert HX (s) traduit leffet dun positionnement de la charge
au dnominateur, le second ordre de la servovalve (sv, sv) ; impos par lextrieur (Xe 0). Cette condition apparat en particu-
au dnominateur, le mode hydromcanique global de lier dans le cas o lasservissement deffort est appliqu une ser-
lensemble des parties mobiles ( rapprocher du terme de gauche vocommande de position en action. La prsence defforts extrieurs
de lquation (12). Si A = 0 ou rc = 0, il dgnre en intgrateur et en sur la charge (frottement, gravit, etc.) est prise en compte par le
second ordre de pulsation propre non amortie g (rad/s) et damor- transfert HF (s).
tissement rduit g :

A ( f + fc ) r
4.2 Commande proportionnelle
1 + --------------------- rh
- + ----- ----------------------
c
g = S2 r h m + m La commande proportionnelle de lactionneur ralise :
t c

A ( m + mc ) ( f + fc ) U = K a e = K a K F ( F e* F e )
+ ----------------- (37)
-----------------------------
S2 rh avec KF (V/N)
le gain de mesure deffort.
et g = ----------------------------------------------------------------------------------------
A ( f + fc ) r ( m + m ) Le gain de boucle admissible pour assurer la stabilit en boucle
2 1 + ---------------------- + ----- --------------------------
c t c
ferme est alors dtermin par le conditionnement modal (situation
S2 r h r h relative des dynamiques prcdentes). Dans beaucoup dapplica-

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tions, il apparat que 0 << g et c << g. Lquation (36) montre 4.3.3 Conception optimale
alors que lavance de phase apporte par le mode de charge com-
pense leffet du second ordre dnominateur le plus lent. Dans le cas Lexamen de ces cas extrmes permet dmettre des recomman-
frquent o g < sv, la phase de 180 en boucle ouverte est fran- dations gnrales pour la conception.
chie au voisinage de sv. Comme 0,5 < sv < 0,9, le gain de boucle
admissible pour la stabilit en boucle ferme est donn par : La plupart du temps, le gain de boucle admissible est directement
proportionnel la dynamique de la servovalve : cest le mode de
0,35sv < Kv < 0,5sv avec Kv = KaKF KQUrh/S servovalve qui fixe la zone des 180 de phase en boucle ouverte. La
si A (f + fc ) / S2 << 1 recherche dune bande passante leve passe donc par lutilisation
de servovalves haute rponse en frquence. De plus, comme la
La masse mobile nintervient pas dans la condition de stabilit qui servovalve est correctement amortie, la phase volue rgulirement
est seulement limite par la dynamique de servovalve. au voisinage des 180. Tout dphasage parasite affecte donc sensi-
blement la stabilit en boucle ferme. Il est alors impratif de spci-
fier les chanes de mesure en dphasage (par exemple 10
4.3 Charge bloque maximum 250 Hz) et daugmenter les frquences dchantillon-
nage (typiquement 1 4 kHz) pour viter que ces effets restreignent
Ce cas correspond typiquement aux machines dessai en fatigue les performances.
pour le test de pices trs rigides. Le mouvement de la tige de vrin
Laugmentation de la sensibilit dbit/pression (paramtre A de
est ngligeable (X = 0) cause de limpdance mcanique infinie
Kf) amliore la rjection des perturbations de vitesse en fonctionne-
prsente par la charge. Selon lquation (13), il vient :
ment sans charge mais diminue la prcision statique vis--vis de la
consigne en fonctionnement de type charge bloque.
K a K F K QU 1
F e = ------------------------- ------------------------------------------ ( F e* F e ) Laugmentation de la capacit hydraulique (paramtre Vt / de h)
SK f G sv ( s ) ( 1 + h s ) amliore la prcision statique dans tous les cas. Cette recommanda-
(38)
tion est oppose celles mises pour la commande en position.
Comme en pratique 1/h << sv, il est nouveau possible dappli- Pour la commande en effort, il faut en effet augmenter le coefficient
quer directement les rsultats de lencadr 1. La condition de stabi- volumtrique et diminuer le coefficient de compressibilit quiva-
lit impose la mme contrainte quau paragraphe 4.2 sur la valeur lent. Cette action est cependant limite par les consquences qui
de Kv qui sexprime cette fois-ci par : napparaissent pas sur le modle de conduite. En premier lieu, elle
Kv = KaKF KQU /SKf h (39) augmente le dbit de compressibilit dans les phases transitoires et
peut imposer daugmenter le dbit nominal de la servovalve pour
satisfaire le dimensionnement en puissance. Sa bande passante
4.3.1 Pas de charge sen trouve dgrade, ce qui va lencontre de la premire recom-
mandation. En second lieu, le mode propre hydraulique diminue et
Dans le cas pratique de la tlopration ou des dispositifs dassis- peut engendrer des effets de plus en plus dominants (abaissement
tance en effort, le capteur deffort est plac de telle sorte quil des modes hydromcaniques et des modes vibratoires des lignes
mesure la charge applique par loprateur sur la masse globale hydrauliques reliant le distributeur et le vrin).
ramene sur la tige. Aux efforts extrieurs prs (gravit, frottement), Lensemble de ces considrations complte les lments prsen-
lasservissement doit alors maintenir un effort F e* = 0 , quelle que ts au paragraphe 4 de [S 7 530] qui peuvent tre tendus au cas de
la commande en effort. Une attention particulire devra tre accor-
soit la position X impose par lextrieur. Selon le modle de la de au frottement et surtout au jeu des liaisons dans le cas o
figure 14, mc = fc = rc = 0. La condition de stabilit de la commande lasservissement deffort peut tre conduit fonctionner au voisi-
en effort est donc identique au cas prcdent (tant que la position nage dun effort transmis nul.
impose X nest pas corrle leffort Fe). La capacit de lasservis-
sement satisfaire la consigne F e* = 0 malgr la perturbation de
position impose la charge est dfinie par la transparence : 4.4 Correction
2 h 1
SG sv ( s ) 1 + --------- s + ------2- s 2 1 + ------ Af Lorsque le mode de servovalve fixe le gain de boucle, lajout
h h dune action drive ou dun retour en drive deffort est efficace
S2
F e = ----------------------------------------------------------------------------------------------------- sX (40) pour lamlioration globale de la stabilit en boucle ferme car la
K a K F K QU + K f SG sv ( s ) ( 1 + h s ) phase en boucle ouverte volue rgulirement au voisinage des
180. Si le mode hydromcanique se situe au-del de la bande pas-
sante de la servovalve, il est par contre impossible de le stabiliser
4.3.2 Charge libre par la commande. Cest pourquoi il est frquent dinstaller une pla-
que de fuite entre la servovalve et le vrin afin dagir au niveau
Lactionneur voit seulement le caractre inertiel de la charge hydraulique, pour rendre acceptable lamortissement du mode
(rc = fc = 0) et les efforts externes ventuels qui lui sont appliqus. hydromcanique.
Ce mode correspond au cas pratique des gnrateurs de vibration
commands en effort : Laction intgrale qui permet de rduire lcart en rgime perma-
nent est en pratique limite par les cycles limites quelle engendre
en prsence de seuil ou dhystrsis de servovalve. Cela est
K a K F K QU m c s particulirement vrai dans le cas o la vitesse de charge dimen-
F e = ---------------------------------- ------------------------------------------------------------------------ ( F e* F e ) + H F ( s )F c (41)
Af 2 g 1
sionne la servovalve, qui nest alors utilise pour la modulation
S 1 + ------
G sv ( s ) 1 + --------- s + ------2- s 2 deffort que sur une portion trs faible de sa plage nominale.
S2 g g
Lutilisation dun retour positif en vitesse de charge ( X ou X e )
La condition de stabilit en boucle ferme dfinit la valeur du gain permet de compenser efficacement la perturbation engendre par le
de boucle Kv = KaKFKQUmc/S(1 + Af /S2) qui est encore conditionne mouvement de charge sur leffort ralis. Les contraintes de stabilit
par la frquence propre du second ordre le plus rapide, au voisinage limitent en pratique lintrt de cette correction cause de la modi-
de laquelle la phase en boucle ouverte se situe vers 180. fication frquentielle quintroduit ce bouclage interne. En particulier,

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__________________________________________________________________________________________________________ ACTIONNEURS HYDRAULIQUES

Encadr 1 Systmes du troisime ordre

La synthse de la commande des actionneurs lectrohydrauliques se ramne souvent au cas de ltude dun systme dont la fonction de
transfert en boucle ouverte est du troisime ordre et prsente soit une intgration, soit un premier ordre basse frquence.
Kv
KG ( s ) = -----------------------------------------------------------------------
- et 0 << n ou 0 = 0
2 1
( 0 + s ) 1 + ------- s + ------2- s 2
n n
o Kv (1/s) est le gain de boucle,
0 (rad/s) la pulsation de cassure du premier ordre,
0 (rad/s) la pulsation de cassure du premier ordre,
n (rad/s) la pulsation propre non amortie du second ordre,
le coefficient damortissement rduit du second ordre.
Prcision et rapidit
Dans le cas o 0 = 0, la prsence dun intgrateur en boucle ouverte se traduit, en boucle ferme, par :
une erreur statique de lasservissement nulle p = 0,
un comportement global de type premier ordre, de constante de temps quivalente e = 1/Kv : le tranage la rampe ou le temps mis
pour raliser 63 % de lchelon demand est globalement gal e (s).
Stabilit
Tant que 0 << n, ltude analytique du systme en boucle ferme montre que sa stabilit est critique pour Kv = 2n.
La figure 16 donne la valeur pratique adopter pour le gain rduit Kv/n, en fonction du critre de stabilit retenu et du coefficient damor-
tissement . On retrouve les rgles usuelles qui consistent adopter en pratique :
Kv = n lorsque < 0,45
Dans ce dernier cas, la marge de gain est de 6 dB seulement mais lexamen du lieu de Black-Nichols montrerait que la marge de phase est
bien suprieure aux 45 60 des valeurs recommandes.
Leffet dune dynamique additionnelle (par exemple, distributeur ou chane de mesure) est mis en vidence sur la figure 17. Linfluence du
second ordre additionnel amortissement critique ( = 0,7) est prsente pour un objectif de surtension en boucle ferme de 0 dB.
Des figures 16 et 17, il apparat finalement que :
la prcision et la rapidit sont directement proportionnelles au gain de boucle ;
le gain de boucle admissible vis-a-vis des contraintes de stabilit est proportionnel la pulsation propre du second ordre initial ;
selon le critre de stabilit adopt, le coefficient damortissement optimal du second ordre dominant est situ entre 0,5 et 0,75, le gain
de boucle rduit tant typiquement compris entre 0,28 et 0,5 ;
les dynamiques additionnelles dgradent fortement les performances ds que lamortissement du second ordre initial est suprieur
0,25. En de de ce point, il est possible de tirer profit de leffet de filtrage introduit par un second ordre additionnel basse frquence natu-
relle qui limite les rsonances du second ordre initial ;
pour amliorer le niveau de performance, la conception du systme et de son correcteur ventuel doit donc viser augmenter sa pul-
sation naturelle, placer le coefficient damortissement dans la zone des valeurs optimales et limiter (ou ventuellement exploiter) leffet
des dynamiques additionnelles.

Anticipation Drivation filtre X ou Xe


l'ordre 1 pour retour en
filtre vitesse de charge

+ +
Fe* VF* Compensation U
KfKFfKF PID de gain non-
linaire
ou
ou Drivation filtre
pour retour en
drive effort
Y
P
Fe
KF

Figure 15 Architecture type dune commande en effort

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ACTIONNEURS HYDRAULIQUES ___________________________________________________________________________________________________________

ce retour est quivalent un retour positif en drive deffort, donc


dstabilisateur, si la charge est purement lastique. Frquence naturelle 2e second ordre parasite
Frquence naturelle second ordre initial
La rduction du gain dbit / commande du distributeur en fonc- 0,4

Gain de boucle rduit du 2nd ordre initial K v /n


tion de leffort engendr dgrade les performances pour les efforts Inf
moteurs levs. La compensation de cette variation (8) par une non- 0,35
10
linarit inverse savre alors efficace. Cette action requiert le signal
de pression diffrentielle et le signal reprsentatif de louverture du 0,3
4
distributeur qui est rarement disponible. Dans de nombreux cas,
0,25 2
elle peut tre ralise en utilisant la place de ces signaux, leffort
1,5
mesur et le signal de commande sur lequel on applique un filtrage 0,2
reprsentatif de la dynamique du modulateur. 1
0,15 0,75
Enfin, lanticipation lordre 1 de la consigne permet de rduire 0,5
lerreur de tranage ou le dphasage sans altrer la stabilit. 0,1
0,25
Lensemble de ces possibilits est rcapitul sur la figure 15. 0,05
0,1
Lutilisation du signal de pression diffrentielle dans le vrin la 0
place du signal deffort pour raliser la boucle deffort est rare. Le 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2
modle de conduite est lgrement modifi et cette solution est peu Coefficient d'amortissement du second ordre initial
prcise cause des pertes par frottement dans le vrin. Si cette solu-
tion est malgr tout utilise, la plupart des considrations prcden- Figure 17 Influence dune dynamique parasite
tes demeurent toutefois applicables.
(0)

Gain de boucle rduit K v /n


0,6 Tableau 4 Transposition translation-rotation
Pente 1
Translation Rotation
0,5
Surtension en boucle ferme 2,3 dB Variables
Surtension en boucle ferme 0 dB Position X (m) (rad)
0,4
emps de rrponse
Temps ponse minimum
Vitesse v (m/s) (rad/s)
Ples
Ple en
enboucle
boucleferme
fermealigns
aligns
0,3 Acclration (m/s2) ( rad/s 2 )
Effort F (N) C (m N)
0,2 Paramtres
Raideur r (N/m) r (m N/rad)
0,1
Frottement visqueux f (N s/m) f (m N s/rad)
Masse m (kg) I (m2 kg)
0
0 1 2 3 4 5 Cylindre unitaire S (m2) V0 (m3/rad)
Coefficient d'amortissement

Figure 16 Gain de boucle admissible (0)

Tableau 5 Rduction des paramtres en entre


ou en sortie de transformateur
Encadr 2 Transposition translation-rotation
Moteur hydraulique + Vrin rectiligne +
Les dveloppements conduits dans le cas dun mouvement charge en translation charge en rotation
de translation peuvent tre facilement transposs au cas dun
mouvement de rotation laide du tableau 4.
Les relations entre les efforts et les dplacements de la pre- Rapport N (rad/m) N (m/rad)
mire partie du tableau 5 permettent de ramener les param- de transmission
tres en entre ou en sortie de transformateur de mouvement
mcanique (rotation-translation ou translation-rotation) partir Efforts Fc = NCm Cc = NFv
de lquation dynamique de la charge. Les indices utiliss sont c
pour charge, m pour moteur et v pour vrin. Dune faon gn- Positions Xc = m/N c = Xv/N
rale, il apparat que les efforts sont dans le rapport N, les posi-
tions dans le rapport 1/N et les paramtres dans le rapport N2. Raideur rc = N 2 rm rc = N2 rv
Le rapport N est le bras de levier pour un vrin attel une
charge en rotation. Il est gal linverse du pas de vis dans le
Frottement visqueux fc = N 2 fm fc = N 2 fv
cas dun moteur hydraulique associ une charge en transla-
tion par lintermdiaire dun systme vis - crou. Il faut par con-
tre prendre garde dexprimer le pas en m/rad au lieu de m/tr. Inertie m c = N 2 Im Ic = N 2 m v

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