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es
Un caballero medieval
italo-germano con
armadura, capaz de:
Sentarse
Mover sus brazos
Mover su nariz
Mover su mandibula
El primer robot del mundo ?
Siglo XVII
El primer robot del mundo?
Digesting Duck,
creado por Jacques de
Vaucanson en 1739
era capaz de comer
granos, aletear y
desecharlos.
El primer robot del mundo?
La mquina humana
Barbarossa con su
creador 1900
Automaton =
Mquina auto-suficientes
Otros robots
Que es un robot?
Definicin de robot ?
Mquina de manipulacin automtica,
reprogramable y multifuncional sin
necesidad de modificar su estructura
fsica, con tres o ms ejes que
pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la
ejecucin de diversos trabajos en las
diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija
o en movimiento
Magnusson, Suecia
Robots industriales actuales
Robots industriales futuribles
Estadsticas de robots (1)
ABB 11474
KUKA 6460
FANUC 5444
MOTOMAN 1462
EJES
CAPACIDAD DE CARGA
REA DE TRABAJO
RESOLUCIN
PRECISIN
REPETIBILIDAD
Caractersticas de un robot (2)
Eje 2
Eje 1
Caractersticas de un robot(3)
CAPACIDAD DE CARGA
Es la capacidad de carga que
tiene el manipulador en su
mueca.
Caractersticas de un robot (2)
REA DE TRABAJO
Es el volumen alrededor del manipulador que incluye todos los
puntos que este puede llegar.
Caractersticas de un robot (5)
RESOLUCIN Precisin
Mnimo incremento que puede
aceptar la unidad de control. Resolucin
PRECISIN
Distancia entre el punto P10
REPETIBILIDAD
Dimetro de la esfera que
incluye los puntos donde ha ido
Estructura de un Sistema Robot
Armario de Control
Manipulador
Unidad de Programacin
Conexin entre el armario de control i el manipulador
Seal senoidal
excitacin resolver
Excitacin
Motor Resolver del resolver
16
V
Excitacin
Seal senoidal
del resolver
excitacin resolver
Urm
8V
t
Ux=Urm sin
0.5 mS
SMB
Seales retorno
Uy=Urm cos resolver
Uy
t
Ux / Uy = Urm sin / Urm cos = tan
Clculo de la posicin del robot
Rotor
resolver
POSICION eje = + 2 Cv ( rad )
Valor angular
del resolver
Contador de vueltas que se
incrementa o decrementa en
cada vuelta del motor
Estructura mecnica del manipulador (1)
Compensador
Eje 2
Eje 1
Estructura mecnica del manipulador: Grupo motor
Reductor eje 1
Estructura mecnica del manipulador: Eje 2
Reductor eje 2
Estructura mecnica del manipulador: Eje 3
Reductor eje 3
Tubo eje 4
Segundo reductor
eje 4
Estructura mecnica del manipulador: Ejes 5 y 6
Reductor eje 6 Reductor eje 5
7Kg 10-16Kg
Sistema Robot. Rango de productos
Transformador
Drivers
Sistema Computador
Perifricos
Panel de Control
Drive Module DM3
Modulos adicionales
Drive Module DM4
Conectividad
Conector
Unidad de programacin
Liberacin de frenos
Conectores de manipulador
Opciones
Interior del IRC5 Compact
Fuente de alimentacin 24 V
Tarjeta Panel incluyendo
interface de contactores
Contactores de Motor on
Filtro EMC
Condensadores SAI
Tarjeta I/O
Computador principal
Computador de ejes
Vista interior unidad computador.
CPU
Principal
Slots PCI
Tensin
de entrada
(24V PC)
3 x 262 V Vdc
o Rectificador
230 V
Accionamiento
Accionamiento
Accionamiento
Computador
Resistencias
de frenado
ejes
M M M
Buses de campo Tarjeta Master
Gateways
Modulo Slave Plug-in
Sistema Computador IRC5
Ethernet IP Master/Slave
Flexibilidad, Velocidad y Seguridad.
Fcil de utilizar
Entorno personalizable
Puntera en tecnologa
Pantalla tctil
Para diestros y zurdos
Hot Plug Posibilidad de
conectar y desconectar la
unidad durante el
funcionamiento
Cable de conexin
facilmente reemplazable.
Sistema de autentificacin
de usuarios
Unidad de Programacin Tctil (1)
Parada de
Emergencia
Palanca
habilitacin
Joystick
Unidad de Programacin Tctil (2)
Permiten crear entornos de trabajo especficos
Sistema Operativo del robot
PROC main()
! ****** RUTINA PRINCIPAL ***********
MoveJ pHOME,v5000,z5,toolx;
MoveJ p10,v200,fine,toolx;
MoveL p20,v200,fine,toolx;
MoveL p30,v200,fine,toolx;
ENDPROC
ENDMODULE
Estructura Bsica de un Programa RAPID
Rutina principal.
Es definida automticamente
al crear el programa.Es la rutina
a partir de la cual se inicia la
ejecucin de programa.
P20
P30 Ejemplo: Efectode las zonas de precisin en el
R=50
enlace de trayectorias.
MoveL p20, V100, Z50, tool10;
MoveL p30, v100, Fine, tool10
MoveL ...
Instrucciones de movimiento (2)
MoveL p30, v30, z10, tool10 MoveJ p30, v30, z10, tool10
tool10
tool10
30 mm/s p30 30 mm/s
p30
Sentido del
MoveC p20 , p30, v30, z10, tool10
movimiento
p20
tool10
p30