Laboratorio de Sistemas de Control I 2017-I

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

Gua N 3
Modelado

I- Objetivos
Familiarizar al estudiante con el modelado matemtico de sistemas fsicos para
encontrar una funcin matemtica que permita establecer posteriormente la
ley de control.

II- Informe Previo

a. Hallar las funciones de transferencia para todos los casos pedidos en la presente
gua.
b. Describa cual es la diferencia entre modelado e identificacin de sistemas.
c. Seleccione los valores de los elementos (R, C y L ) que va a utilizar para el
desarrollo de la gua. Traer esos elementos el da de la experiencia.

III- Introduccin
a. Funcin de transferencia
La funcin de transferencia constituye un modelo de comportamiento del
sistema que representa, permitiendo abstraernos de su naturaleza fsica. Dos
bloques de igual funcin de trasferencia se consideran equivalentes desde el
punto de vista de control, independiente de la tecnologa con que se hayan
construidos.

b. Modelado
La tcnica del modelado es aquella en donde a partir del sistema real aplicando
leyes fsicas y/o qumicas de los elementos, se obtiene una funcin matemtica
que representa el comportamiento dinmico del sistema. Veamos con un
ejemplo en qu consiste el proceso de modelado.

La figura 1 representa un sistema elctrico conformado por una fuente de

tensin, una resistencia R y un capacitor C conectados en serie. La entrada u(t)
es la tensin generada por la fuente de tensin, mientras que la salida y(t) es la
cada de tensin en el condensador de salida.

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i R

ic

u(t) C y(t)

Figura 1: Circuito elctrico en serie

A partir del sistema anterior, debemos deducir qu leyes fsicas aplicar para la
descripcin de su funcionamiento. En este caso son las leyes de Kirchhoff de
voltajes y corrientes (leyes de conjunto) y las especficas para la resistencia y el
capacitor (leyes de los elementos).

Aplicando la ley de voltajes :

() () () = 0 (1)
donde () es el voltaje en la resistencia R y () es el voltaje en el capacitor C

Aplicando la ley de Ohm:

() = () (2)

Del circuito se observa que:

() = () (3)
Reemplazando las ecuaciones 2,3 en la ecuacin 1, se obtiene:
()()() =0 (4)
Adems en el capacitador se cumple
() ()
() = = (5)

Por ser el circuito en serie se cumple que:
() = () (6)
Sustituyendo la ecuacin 6 en la ecuacin 5:
()
()= (7)

Reemplazando la ecuacin 7 en la ecuacin 4:

() ()=0 (8)


+()=() (9)


+ ()= ()
()

La ecuacin 10 es la ecuacin que modela al sistema elctrico presentado en la

figura 1.

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A partir de la ecuacin 10 se puede obtener la funcin de transferencia del

sistema (con condiciones iniciales nulas):

()

= = (11)
() + +

Tanto la ecuacin diferencial (ec.10) como la funcin de transferencia (ec.11)

corresponden a modelos matemticos del sistema, obtenidos mediante el
modelo clsico.

IV- Procedimiento
Para el desarrollo de la gua deber fijar un determinado valor de R, R1, R2, C y L.
a. Parte 1. Circuitos R-C
i. Halle la funcin de transferencia del circuito R-C de la figura 1,
considerando la salida el voltaje en el condensador y la seal de entrada
al voltaje aplicado.
ii. Usando Matlab obtener la respuesta de la FT ante una entrada escaln,
impulso.
iii. Repetir el circuito anterior tomando ahora la salida, al voltaje en la
Resistencia. Ahora utilice Simulink.
iv. Implementar el circuito y obtener la respuesta temporal del sistema.
v. Comparar las 3 respuestas obtenidas (Simulink, Matlab,
Implementacin)

b. Parte 2: Circuitos R-L-C en serie

i. Halle la funcin de transferencia del circuito R-L-C de la figura 2,
tomando la salida en C.
ii. Usando Matlab o Simulink obtener la respuesta de la FT ante una
entrada escaln, impulso , rampa
iii. Implementar el circuito y obtener la respuesta temporal del sistema.
iv. Comparar las 3 respuestas obtenidas (Simulink, Matlab,
Implementacin)

Figura 2. Circuito R-L-C en serie

c. Parte 3: Circuito R-L-C en paralelo

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i. Halle la funcin de transferencia del circuito R-L-C de la figura 3,

tomando la salida en R1.
ii. Usando Matlab o Simulink obtener la respuesta de la FT ante una
entrada escaln, impulso , rampa
iii. Implementar el circuito y obtener la respuesta temporal del sistema.
iv. Comparar las 3 respuestas obtenidas (Simulink, Matlab,
Implementacin)

Figura 3. Circuito R-L-C en paralelo.

V- Informe Final
a. Presente los resultados obtenidos durante el procedimiento desarrollado.
Adjuntar los archivos creados durante la experiencia.
b. Plazo mximo de presentacin: 1 semana despus de presentacin de la
experiencia.

JCMF

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