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Sustentacin de proyecto final

DISPOSITIVO GRIPPER DE DOS O TRES GRADOS DE LIBERTAD ADAPTABLE A


VEHCULO ROBTICO, CAPACIDAD DE CARGA 1 KG
TANIA DEYANIRA MORENO HILARIOS
Tania Deyanira Moreno Hilarios
Diseo Mecatrnico 2015-1
Cd. G15227632

NDICE
1. Introduccin
1.1 Tipos de configuraciones para robots industriales... 2
1.2 Brazo robtico 4
1.3 Descripcin de los sistemas robticos 4
1.4 Manipulador. 4
1.5 Materiales 6
2. Estado del arte.. 7
3. Elementos
3.1 Gripper. 8
3.2 Motor 8
3.3 Reductores planetarios. 9
3.4 Rodamientos. 10
4. Iteraciones
4.1 Brazo 11
4.2 Soporte y Gripper 12
4.3 Cuerpo.. 12
4.4 Motores. 13
5. Primeros diagramas de flujo 13
6. Clculo de fuerzas para diseo flexionado
6.1 Gripper.. 17
6.2 Antebrazo. 17
6.3 Brazo. 17
6.4 Motor base 18
7. Calculo de fuerzas para diseo sin flexionar
7.1 Gripper.. 19
7.2 Antebrazo..... 20
7.3 Brazo. 20
8. Clculos en Matlab de las fuerzas......... 20
9. Clculo de fuerzas con diagramas de fuerza cortante y momento flector para diseo flexionado
9.1 Gripper... 24
9.2 Antebrazo.. 25
9.3 Brazo.. 26
9.4 Motor base. 27
10. Clculo de fuerzas con diagramas de fuerza cortante y momento flector para diseo sin
flexionar
10.1 Gripper. 28
10.2 Antebrazo 28
10.3 Brazo 29
11. Clculo de ejes
11.1 Eje del brazo flexionado 30
11.2 Eje del antebrazo flexionado.... 33

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SUSTENTACIN DE PROYECTO.
Introduccin
Partiendo del anlisis de una mano humana y de la cantidad de grados de libertad que esta puede
poseer, se hace una recopilacin de informacin para poder implementar un dispositivo electrnico con
dos o tres grados de libertad.
Los robots son una solucin tangible en cuanto a tiempos de ejecucin, eficiencia, calidad, precisin y
manipulacin de objetos, pero en algunos casos estas ventajas no son suficientes para la
manipulacin de objetos de diferente tamao y peso, con movimientos precisos y con diferentes
niveles de fuerza; para nuestro caso se va a realizar un gripper cuya capacidad de carga sea de 1 kg.

A partir de un diseo de gripper se procede a analizar de qu forma se puede agarrar un objeto,


partiendo de los grados de libertad que este posea y de la forma que tenga el objeto. Sin importar la
tcnica de agarre seleccionada se debe garantizar que el agarre del objeto sea un agarre efectivo, es
decir que la fuerza del gripper no permita deslizamiento ni tampoco la deformacin del objeto.

Tipos de configuraciones para robots industriales

Cuando se habla de la configuracin de un robot. El robot puede presentar cuatro configuraciones


clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular.

- Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de
libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los
movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones
lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador
cuando se desplaza entre un punto y otro. Como se muestra en la siguiente figura:

Configuracin cartesiana.

- Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que
presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para
ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin.

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Configuracin cilndrica.

- Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un
movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por
articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la
extensin y retraccin.

Configuracin polar.

- Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin con movimiento rotacional
y dos angulares.

Configuracin angular

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Brazo robtico
Un brazo robtico est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones,
actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.

Descripcin de los sistemas robticos


El manipulador o brazo es el dispositivo fsico usado para mover la herramienta o carga til desde un
lugar a otro. Este manipulador es manejado por el sistema de potencia, a travs de un movimiento
programado almacenado en el sistema de control.

Manipulador
El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten rotacin o traslacin
entre dos de los eslabones. Estos eslabones son slidos y son sostenidos por una base (horizontal,
vertical o suspendida), con una articulacin entre la base y el primer eslabn. El movimiento y las
articulaciones definen los grados de libertad del robot.
Las distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre las articulaciones
y los eslabones. La superficie definida por el mximo alcance del extremo del manipulador es llamada
volumen de trabajo, mediante l se suele identificar la configuracin de un robot. Las configuraciones
tpicas en este sentido son la cartesiana, cilndrica, esfrica o antropomrfica.1

La otra forma de clasificar los manipuladores se refiere al movimiento de la articulacin estas pueden
ser:
Transversales, el eslabn que se mueve lo hace en forma perpendicular al eslabn que lo sostiene.

1http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/mecatronica/docs_curso/Anexos/TUTORIALcnc/DOCUMENTOS/TEORIA/
ROBOTICA%20INDUSTRIAL.pdf

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Rotacionales, el eslabn rota en torno a un eje perpendicular a l.


Telescpicas, el eslabn se mueve paralelamente al soporte, en el mismo sentido.
Pivotiales, el eje de rotacin es perpendicular al eje del eslabn.

Bsicamente, la orientacin de un eslabn del manipulador se determina mediante los


elementos roll, pitch y yaw

En la siguiente figura se puede apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas articulaciones:

Si bien no se aprecia el ngulo de giro de la base, esta posee


un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un
ngulo de giro generalmente limitado por los cables que
conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas
formas con un buen diseo es posible alcanzar ngulos de
giro muy cercanos a los 360.

Los motores se ubican principalmente en la base para evitar


cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto
redundara en tener que usar motores ms potentes para
lograr mover las mismas.

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La construccin y accionamiento de la mueca y la mano:

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad
de activarlo para la realizacin de una tarea especfica.
Materiales
Para la fabricacin de prtesis y manos robticas se emplean materiales con muy buena resistencia a
la ruptura, que sean livianos y que presenten bajo coeficiente de friccin al rozar con otras superficies.
Entre los materiales que cumplen con estas caractersticas se encuentran los metales (acero
inoxidable, aleaciones de cromo-cobalto-molibdeno, aleaciones de titanio, platino), los polmeros
plsticos de muy alta densidad (polietileno, elastmeros, polipropileno) y las reninas.
Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que
todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y econmica, debido a que obligar a
utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio, este es fcil de conseguir,
relativamente econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza.

Estado del arte.


Conforme el avance tecnolgico se han ido desarrollando manos ms funcionales, habiendo un gran
nmero de manos robticas que tienen diferentes niveles de antropomorfismo, entre los antecedentes
ms recientes se tiene que hasta el siglo XVI, gracias a un mdico militar francs Ambroise Par, se
desarroll el primer brazo artificial mvil al nivel de codo, llamado Le petit Loraine, el mecanismo era
relativamente sencillo tomando en cuenta la poca. Los dedos podran abrirse o cerrarse precionando,
adems de que constaba de una palanca, por medio del cual el brazo poda realizar la flexin o
extensin a nivel de codo.
Por otro lado, est la mano Belgrade/USC (1969). Dicha mano tiene cuatro dedos, cada uno con tres
articulaciones y un GDL que permiten una flexin sinrgica de todas las articulaciones. Esta
configuracin disminuye la destreza de la mano. El pitch (cabeceo) para cada par de dedos es
controlado por un solo motor, el cual acta en un nudillo proximal. Esta mano no tiene nigun sensor

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tctil pero incorpora doce sensores de fuerza (dos por dedo, dos en la palma), los cuales indican las
fuerzas ejercidas sorbe este.
Otra aportacin fue la mano Stanford/JPL, esta mano conecta cuatro cables de tefln flexibles
cubiertos de acero a un servo motor de DC acoplado en la articulacin de cada uno de los tres dedos.
Cada dedo tiene doble articulacin en el nudillo que proporciona 90 de cabeceo y de desviacin, y
otro nudillo ms con un rango de mas/menos 135. Aunque el control de stos dedos los hace una
construccin simple, la destreza de esta mano es mnima ya que lso ejes de las articulaciones no
hacen que todos se intercepten. Adems, los cables son de fiabilidad limitada as como la capacidad
de transmisin. El mecanismo de censado con el cable tensionado est basado en el clculo de
esfuerzos que asegura el control exacto de la fuerza de los dedos.
Mano diestra Utah/MIT (1982). Consta de tres dedos y un pulgar con 4 grados de libertad, con una
estructura exterior paralela al dedo de un humano. La inclusin de tres dedos minimiza la friccin y
agrega un apoyo redundante para las tareas de manipulacin. Cada N-GDL del deo es controlado por
2N actuadores independientes y cables de tensin. Estos tendones son la parte de un sistema
complejo de cables impulsado por 32 cilindros neumticos especialmente diseados. Cuenta con
sensores de efecto Hall giratorios, montados en cada una de las articulaciones de los dedos para
medir el ngulo. Aun que los dedos exhiben un alto desempeo dinmico, con la fuerza 31.1 N (7lb)
que ejerce la yema de los dedos y las componentes de frecuencia de que exceden 20Hz, su aplicacin
es reducida. Para esta mano se requiri un motor grande y aparatoso.2
Como se ve, a lo largo de los aos dichos grippers han ido evolucionando de tal manera que se llega
a una eficiencia mejor, con elementos ms desarrollados y mejor implementados.
Tambien se comenta en dicho estado del arte sobre un elemento similar a este proyecto, el cual es un
robot implementado con un gripper tipo pinza, que emplea tres dedos, nicamente de dos grados de
libertad, el sistema mecnico que se utiliza para mover los dedos del gripper, es un tren de engranes a
lo largo de las articulaciones, brindando dicho sistema precisin en sus movimientos.

Elementos.
El gripper es el mecanismo que est situado entre el
manipulador robot y el objeto que se desea manipular entre los
grippers ms comunes son los que poseen 2 "dedos". Para
nuestro caso se va a ocupar un gripper de plstico para brazo
robtico compatible con servos estndar.
Cuyas caractersticas son:
Material: Plstico
Mxima apertura: 50 mm
Longitud: 100 mm
Ancho: 105 mm
Peso: 45 g

2 http://tesis.ipn.mx/jspui/bitstream/123456789/2979/1/DISENODEUNEFECTOR.pdf
Referencia para estado de arte. IPN, Mxico.

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Para el caso del motor se usar uno sin escobillas los cuales estn compuestos por una parte mvil
que es el rotor, que es donde se encuentran los imanes permanentes, y una parte fija, denominada
estator o carcasa, sobre la cual van dispuestos los bobinados de hilo conductor.

En este tipo de motor la corriente elctrica pasa directamente por los bobinados del estator o carcasa.
Esta corriente elctrica genera un campo electromagntico que interacciona con el campo magntico
creado por los imanes permanentes del rotor, haciendo que aparezca una fuerza que hace girar al
rotor y por lo tanto al eje del motor.
El modelo utilizado para el proyecto ser el A2830 cuyas especificaciones se muestran a continuacin:

Tambin se utilizarn reductores planetarios, cuyo movimiento va a ser generado por un motor,
haciendo que la velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad necesaria para un funcionamiento
adecuado del brazo y del gripper.
Esto se logra con el montaje de uno o varios pares de engranajes que adaptan la velocidad y potencia
mecnica montados en un cuerpo compacto denominado reductor de velocidad.

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Son reductores de engranaje con la particularidad de que no estn compuestos de pares, sino de una
disposicin algo distinta; y sirven para diferentes tipos de variaciones de velocidad. Hay dos tipos de
engranajes planetarios para reducir la velocidad de la hlice con respecto a la del cigeal.
- Un sistema tiene el engranaje principal sol fijado rgidamente a la seccin delantera del motor, y
una corona interna es impulsada por el cigeal. El pin est unido al eje de lo que quiere
mover y montado en ella y son una serie de piones que cuando el cigeal gira, los piones
giran en torno al principal fijo, en compaa de la hlice en la misma direccin, pero a una
velocidad reducida.
- Los reductores de velocidad de engranajes planetarios, interiores o anulares son variaciones
del engranaje recto en los que los dientes estn tallados en la parte interior de un anillo o de
una rueda con reborde, en vez de en el exterior. Los engranajes interiores suelen ser
impulsados por un pin, (tambin llamado pin Sol, que es un engranaje pequeo con pocos
dientes). Este tipo de engrane mantiene el sentido de la velocidad angular.
La seleccin de reductores planetarios se hace como la de cualquier reductor, en funcin del torque
Newton-metro.
Como cualquier reductor tienen engranajes y rodamientos, los engranajes tambin son afectos a la
friccin y agotamiento de los dientes. Debido a que los fabricantes utilizan diferentes formas de
presentacin del tiempo de operacin para sus engranajes y del torque mximo que soportan, la ISO
tiene estndares para regular esto: ISO 6636 para los engranajes, ISO 281 para los rodamientos y UNI
7670 para los ejes.
De esta forma se pueden comparar realmente las especificaciones tcnicas de los reductores y se
puede proyectar un tiempo de operacin antes de fallo de cualquiera de los componentes principales
del reductor.3
Los reductores planetarios usados en
este proyecto sern del catlogo
Wittenstein.

Adems se van a implementar


rodamientos para la base, el
codo y la mueca. Los rodamientos implementados sern rgidos de bolas. Son de sencillo diseo y no
desmontables, adecuados para altas velocidades de funcionamiento, y adems requieren poco
mantenimiento. Algunos aspectos importantes sobre los rodamientos son:
- Cargas: Son el factor decisivo para la eleccin del rodamiento es la magnitud de la carga.
- Desalineacin: Las desalineaciones angulares entre el eje y el soporte pueden producirse, por
ejemplo, por flexin del eje bajo la carga de funcionamiento, cuando los asientos del
rodamiento en el soporte no han sido mecanizados en una sola operacin o cuando los ejes
estn soportados por rodamientos montados en soportes separados y a gran distancia entre s.

3 http://es.wikipedia.org/wiki/Reductores_de_velocidad

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- Velocidad: La velocidad a la que puede funcionar un rodamiento est limitada por la


temperatura mxima permisible de funcionamiento.
- Vida: La vida de un rodamiento se define como el nmero de revoluciones que el rodamiento
puede dar antes de que se manifieste el primer signo de fatiga en uno de sus aros o de sus
elementos rodantes.
El montaje de un componente giratorio de una mquina, por ejemplo un eje, precisa generalmente de
dos rodamientos para soportarlo y situarlo radial y axialmente con relacin a la parte estacionaria de la
mquina, como es el alojamiento o soporte. Uno de los rodamientos debe estar fijo y el otro libre. El
rodamiento fijo en uno de los extremos del eje proporciona soporte radial y al mismo tiempo fija el eje
axialmente en ambos sentidos, por lo que el rodamiento debe quedar sujeto lateralmente en el eje y en
el alojamiento.4
Como se mencion anteriormente se van a requerir rodamientos para secciones diferentes dispositivo.
Para el caso de los rodamientos de la base se usaron con las siguientes caractersticas

Para el caso de los rodamientos del codo se usarn con las siguientes caractersticas:

4 http://www.vc.ehu.es/Dtecnico/descargas/tema17.pdf
Informacin rescatada de rodamientos a partir de este enlace.

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Y por ltimo los rodamientos para la mueca tendrn las siguientes caractersticas:

Iteraciones
Primero se realiz una primera iteracin haciendo un modelo en Autocad con dimensiones supuestas
para el diseo del mismo.
Aqu se muestran algunas medidas dibujadas de lo que se quera plantear al principio de nuestros
avances.
Para el caso del brazo se tiene que:

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Para el caso del soporte y del gripper:

Cuerpo del diseo

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Se pensaba adems ocupar diferentes dimensiones de motores dependiendo del lugar o de la pieza
que iban a mover, por lo que se disearon los siguientes motores con las diferentes medidas:

A partir de esas dimensiones se realiz el primer Autocad tomando en cuenta que igual nuestro diseo
sera sumergido en agua, quedando como se muestra en la siguiente figura:

Diagrama final de la primera iteracin.


Originalmente se hizo un diseo para que el motor actuador impulsara una polea, adems de que este
por debajo impulsara lo que sera el brazo y el antebrazo. El gripper tendra un motor independiente al
otro, y en la parte trasera habra un contenedor que llevara todos los elementos electrnicos que
contendra el brazo para que estos no fuesen daados con el agua.
Primeros diagramas de flujo
Previo a ese diseo se realizaron diagramas de flujo que contendran las fuerzas cortantes y los
momentos flectores para cada una de sus secciones.
Fuerzas del antebrazo Fuerzas y momentos del antebrazo

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Fuerzas y momentos para el gripper Arrastre lateral del agua

Unin de todos los elementos, con sus respectivas fuerzas y momentos flectores.

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Tras haber realizado una primera iteracin nos dimos cuenta de muchos errores que estbamos
cometiendo y ms en la parte fsica del diseo, puesto que podramos considerar reductores
planetarios, por ejemplo, y ahorrarnos la implementacin de ms elementos como correas. De igual
manera se rediseo el ISO para poder manejar tres motores independientes pero del mismo tamao y
con las mismas especificaciones, adems de que fuese ms liviano y su ciclo de vida fuera el ideal, sin
necesidad de cambiar los elementos de manera constante.
Por lo que se realiz una segunda iteracin de clculos y un nuevo iso, el cual ya no estara sujeto a
cambios a menos que algn clculo as lo requiera.
Entonces el segundo diseo queda como se muestra en la siguiente figura:

Esquema final del dispositivo con gripper


Clculo de fuerzas
Despus de ello se procedi a calcular las fuerzas de cada uno de los elementos, que en este caso
fueron el brazo, el antebrazo y el gripper.
Teniendo una vista lateral del diagrama se dibujaron las fuerzas correspondientes para cada una de
las partes.

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Se calcul su peso aproximado de cada una de las piezas, algunos fueron obtenidos por su datasheet,
otros se tomaron respecto a referencias ledas en artculos de inters entre otros.
Las fuerzas fueron calculadas, despus de haber realizado su diagrama de flujo de cada una de las
piezas.
No Pieza Peso Fuerza (N)
(Kg)
1 Antebrazo 0,210 2,0958
2 Brazo 0,098 0,9780
3 Motor base + Reductor planetario 0,102 1,0180
4 Motor antebrazo + Reductor 0,102
1,0180
planetario
5 Motor gripper + Reductor planetario 0,102 1,0180
6 Motor brazo + Reductor planetario 0,102 1,0180
7 Rodamiento base 0,200 1,9960
8 Rodamiento codo 0,200 1,9960
9 Rodamiento mueca 0,200 1,9960
10 Gripper 0,049 0,4890
11 Soporte 0,032 0,3194

Ya tomando en cuenta las dimensiones establecidas en el primer diseo y con ciertas modificaciones
se lleg a estas distancias.
Distancia (mm)
s
a 50,41
b 32,06
c 34,99
d 120,06
e 200,00

Informacin obtenida:

Carga C=1 kg C=9,98 N

Suponiendo un movimiento lento descendiente se asumi un Fp=2 N

Material plstico ABS

Calculo de reacciones:
Feq=F 3 + F2 + F 7+ F 11 + F 6 + F 8 Feq=8.4032 N

Fy=FpR 1R2FeqCF10F 5F 9F 4F 1=0


e a e e
(
M R = C a+b+ c+ d+
2
2) ( ) (
+ F 10 +b +c +d + + F 5 b+ c +d +
2 2 2 )

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e e L e L e e
(
+ F 9 c+ d+
2 ) ( ) ( ) ( )
+ F 4 d+ + R 1( e ) + F1 + F p + + Feq =0
2 2 2 2 2 2 ()
Se obtiene que:
R1=26.4457 N R 2=4.5635 N
Por lo que se procede a realizar el anlisis de la base para el gripper.

Fy=R3 CF 10F 5=0


M R =M 1C(a+b)F 10( a2 +b )F 5( b )=0
3

R3=11,4870 N M 1=0.8837 Nm
Para el caso del antebrazo:

Fy=Fp+ R4 F 9F 4F 1R3=0

M R =M 2M 1Fp( L2 )+ ( R3 + F 9 )L+ F 4( c2 + d )+ F 1L=0


4

R4 =14.5568 N M 2=1.5825 Nm
Para el caso del brazo:

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Fy=R4 F6 F8 F2 + R5=0
M R = M 2 M 3 =0
3


R5=18.5488 N M 3 =1.5825 Nm

Soporte del motor base

Fy=F 33R6=0
R6=0,34 N

Reacciones sin carga


R1=9,6034 N R2=2,2988 N

R3=1,5070 N M 1 =0,0606 Nm

R4 =4,5768 N M 2=0,8088 Nm

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R5=8,5688 N M 3=0,8088 Nm

R6=0,34 N

Los clculos anteriores se realizaron para un diseo previamente flexionado por lo que tambin se
debe hacer un diseo similar cundo es que este no est flexionado.

Modelo sin flexionar

Ft=C + F 10+ F 9 + F 4+ F1 + Feq Ft=12,8842 N

Fy=R7 x + R 8 x Fp=0
Fy=R7 y + R8 y Ft=0
M Ft =R8 y( e2 )R 7 y( 2e )=0

R8 y =R 7 y =11,4321 N R 7 x =R8 x =1 N

Anlisis base del gripper

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R10 =C+ F 10 + F5

R10=11,4870 N

Anlisis del antebrazo

Fy=R11 y R10F 9F 4F 1=0


Fx=R11 xFp=0
M R 11=M 4 Fp( L2 )=0
R11 x =2 N R11 y =16,5568 N M 4 =0,16 Nm

Anlisis del brazo

Fy=R12 y R11 y F 6F 8F2 =0


Fx=R12 x R11 x =0
M R 12=M 5 M 4R11 x( 0,070 m )=0
R12 x =2 N R 12 y =20,5488 N M 5=0,30 Nm

Reacciones sin carga


R8 y =R 7 y =6,4421 N R7 x =R8 x =1 N

R10=1,5070 N

R11 x =2 N R11 y =6,5768 N M 4 =0,16 Nm

R12 x =2 N R 12 y =10,5688 N M 5=0,30 Nm

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Dichos clculos se sustentaron con Matlab, teniendo en consideracin las fuerzas cortantes y los
momentos flectores.
Estos se muestran a continuacin:

%%
%Clculo de reacciones en los soportes del ROV

%Fuerzas en N
F1=2.0558;
F2=0.9780;
F3=1.0180;
F4=1.0180;
F5=1.0180;
F6=1.0180;
F7=1.9960;
F8=1.9960;
F9=1.9960;
F10=0.4890;
F11=0.3194;
C=9.98;
%Fuerza debido a la presin del agua
Fp=2;

%Distancias en m
L=0.160;
a=0.05041;
b=0.03206;
c=0.03499;
d=0.12006;
e=0.20000;
f=0.06659;

%ANALISIS POSICION_1

Feq=F3+F2+F7+F11+F6+F8;

syms R1 R2
eq1=Fp-R1-R2-Feq-C-F10-F5-F9-F4-F1==0;
eq2=C*(a+b+c+d+e/2)+F10*(a/2+b+c+d+e/2)+F5*(b+c+d+e/2)+F9*(c+d+e/2)+F4*(d+e/2)+R1*(e)
+F1*(L/2+e/2)-Fp*(L/2+e/2)+Feq*(e/2)==0;

[R1,R2]=solve(eq1,eq2,R1,R2);

%%Anlisis base para el gripper

syms R3 M1 real

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eq3=R3-C-F10-F5==0;
eq4=M1-C*(a+b)-F10*(a/2+b)-F5*(b)==0;

[R3,M1]=solve(eq3,eq4,R3,M1);

%%
%analisis antebrazo
syms R4 M2
eq5=Fp+R4-F9-F4-F1-R3==0;
eq6=-M2-M1-Fp*(L/2)+(R3+F9 )*L+F4*(c/2+d)+F1*L==0;
[R4 M2]=solve(eq5,eq6,R4,M2);

%%
%anlisis brazo
syms R5 M3
eq7=-R4-F6-F8-F2+R5==0;
eq8=M2-M3==0;
[R5 M3]=solve(eq7,eq8,R5,M3);

%%
%anlisis soporte motor base
syms R6
eq9=F3-3*R6==0;
R6=solve(eq9);
%ANALASIS POSICION2
%%

Ft=C+F10+F9+F4+F1+Feq
syms R7y R8y
eq10=R7y+R8y-Ft==0;
eq11=R8y*(e/2)-R7y*(e/2)==0;
[R7y,R8y]=solve(eq10,eq11)

%%
%%anlisis base gripper
R10=C+F10+F5

%%
%anlisis antebrazo
syms R11x R11y M4
eq12=R11y-R10-F9-F4-F1==0;
eq13=R11x-Fp==0;
eq14=M4-Fp*(L/2)==0;

[R11x R11y M4]=solve(eq12,eq13,eq14,R11x,R11y,M4)

%%
%anlisis brazo

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Tania Deyanira Moreno Hilarios
Diseo Mecatrnico 2015-1
Cd. G15227632

syms R12x R12y M5


eq15=R12y-R11y-F6-F8-F2==0;
eq16=R12x-R11x==0;
eq17=M5-M4-R11x*(0.070)==0;

[R12x R12y M5]=solve(eq15,eq16,eq17,R12x,R12y,M5)

Clculo de fuerzas con diagramas de fuerza cortante y momento flector

Teniendo en cuenta la misma figura para el anlisis de fuerzas y momentos se procede ahora a
calcular los diagramas de momento flector y fuerza cortante.
Adems de que se realizaron unas modificaciones en la localizacin de fuerzas y momentos a
diferencia de los clculos anteriores.
Estos se muestran a continuacin:

Esquema de distribucin de reacciones

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Tabla de fuerzas y peso de los elementos a trabajar

Tabla de distancias
Informacin obtenida:

Carga C=1 kg C=9,98 N

Suponiendo un movimiento lento descendiente se asumo un Fp=2 N como la fuerza que


ejerce la corriente de agua

Material plstico ABS

Calculo de reacciones:
Feq=F 3 + F2 + F 7+ F 11 + F 6 + F 8 Feq=8.4032 N

Fy=FpR 1R2FeqCF10F 5F 9F 4F 1=0


e a e e
(
M R = C a+b+ c+ d+
2
2) ( ) (
+ F 10 +b +c +d + + F 5 b+ c +d +
2 2 2 )

e e L e L e e
(
+ F 9 c+ d+
2) ( ) ( ) ( )
+ F 4 d+ + R 1( e ) + F1 + F p + + Feq =0
2 2 2 2 2 2 ()
Se obtiene que:
R1=26.4457 N R 2=4.5635 N

Anlisis de la base para el gripper

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Fy=R3 CF 10F 5=0


M R =M aC(a+ b)F10( a2 +b )F 5( b )=0
3

R3=11,37 N M a =866 mNm

Diagrama de fuerza cortante y momento flector

Anlisis del antebrazo

Fy=Fp+ R4 F 9F 4F 1R3=0
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M R =M c+ M aFp( L2 )+ ( R3 + F 9)L+ F 4( c2 + d )+ F 1( L2 )=0


4

R4 =14.5568 N M b=3.09 Nm

Diagrama de fuerza cortante y momento flector

Anlisis del brazo

Fy=R4 F6 F8 F2 + R5=0

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M R = M bM c =0
3


R5=18.5488 N M 3 =1.5825 Nm

Soporte del motor base


Fy=F 33R6=0
R6=0,34 N

Reacciones sin carga


R1=9,6034 N R2=2,2988 N

R3=1,5070 N M 1 =0,0606 Nm

R4 =4,5768 N M 2=0,8088 Nm

R5=8,5688 N M 3=0,8088 Nm

R6=0,34 N
Los clculos anteriores se realizaron para un diseo previamente flexionado por lo que tambin se
debe hacer un diseo similar cundo es que este no est flexionado.

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t=C+ F 10 + F9 + F 4 + F 1+ Feq Ft =12,8842 N

Fy=R7 x + R 8 x Fp=0
Fy=R7 y + R8 yFt=0
M Ft =R8 y( e2 )R 7 y( 2e )=0
R8 y =R 7 y =11,4321 N R 7 x =R8 x =1 N

Anlisis de base del gripper

R10=C+ F 10 + F5
R10=11,4870 N

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Anlisis del antebrazo:

Fx=R11 x Fp=0
Fy=R11 y R10F 9F 4F 1=0
M R 11=M d Fp( L2 )=0
R11 x =2 N R11 y =16,5568 N M d =0,16 Nm

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Diagrama de fuerza cortante y momento flector

Anlisis del brazo

Fy=R12 yR11 y F 6F 8F2 =0


Fx=R12 x R11 x=0
M R 12=M5 M 4R11 x( 0,070 m )=0
R12 x =2 N R 12 y =20,5488 N M 5=0,30 Nm

Reacciones sin carga


R8 y =R 7 y =6,4421 N R7 x =R8 x =1 N

R10=1,5070 N

R11 x =2 N R11 y =6,5768 N M 4 =0,16 Nm

R12 x =2 N R 12 y =10,5688 N M 5=0,30 Nm

Clculo de ejes

Despus de calcular las fuerzas y los momentos se procedi a hacer el clculo de cada uno de los
ejes que necesita nuestro diseo.
Entonces, se va a hacer dicho clculo para 3 ejes, con su respectivo dimetro y factor de seguridad,
cada eje tendra dos posiciones.
Sabiendo que el clculo de los ejes est diseados para conducir torque y fuerza, se pens hacerlo
con un rea 95, ya que esa sera la carcasa del mecanismo. El primer punto a analizar es:

1. Eje del brazo flexionado


Al principio de este documento se menciona una hoja de especificaciones del motor que se va a
utilizar, cuyos datos son:

Potencia Mx [w] 200


RPM*V 850
Voltaje 1.3

En cuanto al voltaje se escogi ese valor debido a que el momento mximo en el brazo es 1.6,
entonces si se escoga un valor ms alto este poda verse afectado.
RPMV =8501.3=1105
Sabiendo que la potencia es P=Tm se puede despejar el par de torsin

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P
T=
w
Sustituyendo trminos:

200
T= =1,728379472

1105( )
30
De los clculos previos a las fuerzas para el brazo se sabe que:
La fuerza mxima [N] = 18.5, axial.
Y el momento mximo [Nm]=1.5825.
Considerando unos ejes de acero Inoxidable AISI 3045, dicho material es ptimo para el uso en el
agua, con resistencia ltima a la tensin y de fluencia considerable y una excelente resistencia a la
corrosin.

Sut [Pa] 620 000 000


Sy [Pa] 310 000 000

Ahora se procede a calcular el factor de resistencia a la fatiga sin corregir, tomando en cuenta las
siguientes caractersticas:
Calculando el C superficie= ASut b y tomando en cuenta que es un maquinado y rolado en fro sus
valores son: A =4.51 y b= -0.265

Ciclos de vida infinita 1 000 000


Se = Sut * 0.5 310 000 000 Para aceros
C carga 0.7 Sometido a carga axial
C tamao 1 Se supone, ya que se desconoce
C superficie 0.0210956488 Maquinado y rolado en fro
C temperatura 1 Ya que se trata a menos de 450
C confiabilidad 0.868 Confiabilidad del 95%

El factor de resistencia corregido se calcula con el producto de los clculos anteriores, por lo que
queda de la siguiente manera:

Se [ Pa ] =SeCcargaCtamaaoCsuperficieCtemperaturaCconfiabilidad
Se=3973490.721[ Pa]

Para la concentracin de esfuerzos se supusieron ciertos valores para poder realizar los clculos
pertinentes:

Radio de muesca 0.001 Se supone un radio de la muesca en [m]


Q 0.1 Para un radio de muesca de 0.001 m
Kt 3 Supuesto por ejemplos de Norton (Flexin)
Kf 2.4 Frmula 4.11b del Norton 4ed.
5 Informacin sobre ese acero disponible en http://www.sumiteccr.com/Aplicaciones/Articulos/pdfs/AISI%20304.pdf

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Kts 2 Supuesto por ejemplos de Norton (Torsin)


Kfs 1.7 Frmula 4.11b del Norton 4ed.
Nf 2 Factor de seguridad

Se van a suponer los dimetros de los ejes antes y despus del codo, teniendo de esta manera
las siguientes medidas:

Para el eje ya con un hombro (primera parte)

Momento Mximo [Nm] 1.5825


Momento Mnimo [Nm] 0
Momento alternante [Nm] 0
Momento Medio [Nm] 0.79125

Para el eje an sin hombro (segunda parte)

Momento Mximo [Nm] 1.7825


Momento Mnimo [Nm] 0
Momento alternante[Nm] 0.89125
Momento Medio [Nm] 0.89125

Para el eje ya con un hombro (primera parte)

Momento Alternante Mximo [Nm] 0.79125


Momento Medio Mximo [Nm] 0.79125
Torque Alternante Mximo [Nm] 1.728379
Torque Medio Mximo [Nm] 0

Para el eje an sin hombro (segunda parte)

Momento Alternante Mximo [Nm] 0.89125


Momento Medio Mximo [Nm] 0.89125
Torque Alternante Mximo [Nm] 1.728379
Torque Medio Mximo [Nm] 0

Para el clculo de los dimetros se ocupa la siguiente frmula ya que existe fuerza axial:

2 1 /2

{( )}
3
(32Nf )


Kf Ma
Se
2
+)4
(
KfsTm
Sy

Sustituyendo los datos para la primer parte:

(32Nf ) 322
= =20.371832
pi

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(
2 1

{( )}
2
3 3

( ( )
2
2 KfsTm 2 1.70
Kf Ma 4 2.40.79125 4
Se )+
Sy
=
3973490.721)+
310 g
=0,0000004779173108

Entonces el dimetro queda:

( 20.3718320,0000004779173108)
= 0,021353101 [m]
D 1=3

Ahora sustituyendo los datos en la segunda parte:

(32Nf ) 322
= =20.371832
pi

(
2 1

{( )}
2
3 3

( ( )
2
2 KfsTm 1.70
Kf Ma 4 2.40.89125 2 4
Se )+
Sy
=
3973490.721) +
310 g
=0,0000005383176029

( 20.3718320,0000005383176029)
= 0,02221721209 [m]
D 2=3

Una vez calculados los dimetros se corrige el factor de tamao y se comienza a iterar, obteniendo lo
siguiente:

Ctamao 1,262007872 para 0.3in < d < 10in


0.097
0.869Dequivalent e
0.021353101 A 95
0.5

Dequivalente Dequivalente= (
0.0766 )
2
rea95 0,00003492614705 A 95=0.0766d

Se 5014576.569 '
S e CcargaCtempCconf Ctamao iterado

Teniendo entonces Se = 5014576.569

Tomando en cuenta los valores recalculados ahora se procede a sacar nuevamente los dimetros,
sustituyendo en las frmulas anteriores los datos adecuados queda:

D1 = Primera Parte [m] = 0,01975939302


D2 = Segunda Parte [m] = 0,0205590104

2. Eje del antebrazo flexionado


Al principio de este documento se menciona una hoja de especificaciones del motor que se va a
utilizar, cuyos datos son:

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Potencia Mx [w] 200


RPM*V 850
Voltaje 1.3

En cuanto al voltaje se escogi ese valor debido a que el momento mximo en el brazo es 1.6,
entonces si se escoga un valor ms alto este poda verse afectado.
RPMV =8501.3=1105
Sabiendo que la potencia es P=Tm se puede despejar el par de torsin

P
T=
w
Sustituyendo trminos:

200
T= =1,728379472

1105( )
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De los clculos previos a las fuerzas para el brazo se sabe que:
La fuerza mxima [N] = 14,5568, axial.
Y el momento mximo [Nm]=1.5825.
Considerando unos ejes de acero Inoxidable AISI 3046, dicho material es ptimo para el uso en el
agua, con resistencia ltima a la tensin y de fluencia considerable y una excelente resistencia a la
corrosin.

Sut [Pa] 620 000 000


Sy [Pa] 310 000 000

Ahora se procede a calcular el factor de resistencia a la fatiga sin corregir, tomando en cuenta las
siguientes caractersticas:
Calculando el C superficie= ASut b y tomando en cuenta que es un maquinado y rolado en fro sus
valores son: A =4.51 y b= -0.265

Ciclos de vida infinita 1 000 000


Se = Sut * 0.5 310 000 000 Para aceros
C carga 0.7 Sometido a carga axial
C tamao 1 Se supone, ya que se desconoce
C superficie 0.0210956488 Maquinado y rolado en fro
C temperatura 1 Ya que se trata a menos de 450
C confiabilidad 0.868 Confiabilidad del 95%
El factor de resistencia corregido se calcula con el producto de los clculos anteriores, por lo que
queda de la siguiente manera:

Se [ Pa ] =SeCcargaCtamaaoCsuperficieCtemperaturaCconfiabilidad
Se=3973490.721[ Pa]

6 Informacin sobre ese acero disponible en http://www.sumiteccr.com/Aplicaciones/Articulos/pdfs/AISI%20304.pdf

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Cd. G15227632

Para la concentracin de esfuerzos se supusieron ciertos valores para poder realizar los clculos
pertinentes:

Radio de muesca 0.001 Se supone un radio de la muesca en [m]


Q 0.1 Para un radio de muesca de 0.001 m
Kt 3 Supuesto por ejemplos de Norton (Flexin)
Kf 2.4 Frmula 4.11b del Norton 4ed.
Kts 2 Supuesto por ejemplos de Norton (Torsin)
Kfs 1.7 Frmula 4.11b del Norton 4ed.
Nf 2 Factor de seguridad

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