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NDICE
1. Introduccin
1.1 Tipos de configuraciones para robots industriales... 2
1.2 Brazo robtico 4
1.3 Descripcin de los sistemas robticos 4
1.4 Manipulador. 4
1.5 Materiales 6
2. Estado del arte.. 7
3. Elementos
3.1 Gripper. 8
3.2 Motor 8
3.3 Reductores planetarios. 9
3.4 Rodamientos. 10
4. Iteraciones
4.1 Brazo 11
4.2 Soporte y Gripper 12
4.3 Cuerpo.. 12
4.4 Motores. 13
5. Primeros diagramas de flujo 13
6. Clculo de fuerzas para diseo flexionado
6.1 Gripper.. 17
6.2 Antebrazo. 17
6.3 Brazo. 17
6.4 Motor base 18
7. Calculo de fuerzas para diseo sin flexionar
7.1 Gripper.. 19
7.2 Antebrazo..... 20
7.3 Brazo. 20
8. Clculos en Matlab de las fuerzas......... 20
9. Clculo de fuerzas con diagramas de fuerza cortante y momento flector para diseo flexionado
9.1 Gripper... 24
9.2 Antebrazo.. 25
9.3 Brazo.. 26
9.4 Motor base. 27
10. Clculo de fuerzas con diagramas de fuerza cortante y momento flector para diseo sin
flexionar
10.1 Gripper. 28
10.2 Antebrazo 28
10.3 Brazo 29
11. Clculo de ejes
11.1 Eje del brazo flexionado 30
11.2 Eje del antebrazo flexionado.... 33
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Tania Deyanira Moreno Hilarios
Diseo Mecatrnico 2015-1
Cd. G15227632
SUSTENTACIN DE PROYECTO.
Introduccin
Partiendo del anlisis de una mano humana y de la cantidad de grados de libertad que esta puede
poseer, se hace una recopilacin de informacin para poder implementar un dispositivo electrnico con
dos o tres grados de libertad.
Los robots son una solucin tangible en cuanto a tiempos de ejecucin, eficiencia, calidad, precisin y
manipulacin de objetos, pero en algunos casos estas ventajas no son suficientes para la
manipulacin de objetos de diferente tamao y peso, con movimientos precisos y con diferentes
niveles de fuerza; para nuestro caso se va a realizar un gripper cuya capacidad de carga sea de 1 kg.
- Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de
libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los
movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones
lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador
cuando se desplaza entre un punto y otro. Como se muestra en la siguiente figura:
Configuracin cartesiana.
- Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que
presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para
ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin.
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Configuracin cilndrica.
- Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un
movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por
articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la
extensin y retraccin.
Configuracin polar.
- Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin con movimiento rotacional
y dos angulares.
Configuracin angular
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Brazo robtico
Un brazo robtico est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones,
actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.
Manipulador
El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten rotacin o traslacin
entre dos de los eslabones. Estos eslabones son slidos y son sostenidos por una base (horizontal,
vertical o suspendida), con una articulacin entre la base y el primer eslabn. El movimiento y las
articulaciones definen los grados de libertad del robot.
Las distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre las articulaciones
y los eslabones. La superficie definida por el mximo alcance del extremo del manipulador es llamada
volumen de trabajo, mediante l se suele identificar la configuracin de un robot. Las configuraciones
tpicas en este sentido son la cartesiana, cilndrica, esfrica o antropomrfica.1
La otra forma de clasificar los manipuladores se refiere al movimiento de la articulacin estas pueden
ser:
Transversales, el eslabn que se mueve lo hace en forma perpendicular al eslabn que lo sostiene.
1http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/mecatronica/docs_curso/Anexos/TUTORIALcnc/DOCUMENTOS/TEORIA/
ROBOTICA%20INDUSTRIAL.pdf
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En la siguiente figura se puede apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas articulaciones:
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El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad
de activarlo para la realizacin de una tarea especfica.
Materiales
Para la fabricacin de prtesis y manos robticas se emplean materiales con muy buena resistencia a
la ruptura, que sean livianos y que presenten bajo coeficiente de friccin al rozar con otras superficies.
Entre los materiales que cumplen con estas caractersticas se encuentran los metales (acero
inoxidable, aleaciones de cromo-cobalto-molibdeno, aleaciones de titanio, platino), los polmeros
plsticos de muy alta densidad (polietileno, elastmeros, polipropileno) y las reninas.
Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que
todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y econmica, debido a que obligar a
utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio, este es fcil de conseguir,
relativamente econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza.
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tctil pero incorpora doce sensores de fuerza (dos por dedo, dos en la palma), los cuales indican las
fuerzas ejercidas sorbe este.
Otra aportacin fue la mano Stanford/JPL, esta mano conecta cuatro cables de tefln flexibles
cubiertos de acero a un servo motor de DC acoplado en la articulacin de cada uno de los tres dedos.
Cada dedo tiene doble articulacin en el nudillo que proporciona 90 de cabeceo y de desviacin, y
otro nudillo ms con un rango de mas/menos 135. Aunque el control de stos dedos los hace una
construccin simple, la destreza de esta mano es mnima ya que lso ejes de las articulaciones no
hacen que todos se intercepten. Adems, los cables son de fiabilidad limitada as como la capacidad
de transmisin. El mecanismo de censado con el cable tensionado est basado en el clculo de
esfuerzos que asegura el control exacto de la fuerza de los dedos.
Mano diestra Utah/MIT (1982). Consta de tres dedos y un pulgar con 4 grados de libertad, con una
estructura exterior paralela al dedo de un humano. La inclusin de tres dedos minimiza la friccin y
agrega un apoyo redundante para las tareas de manipulacin. Cada N-GDL del deo es controlado por
2N actuadores independientes y cables de tensin. Estos tendones son la parte de un sistema
complejo de cables impulsado por 32 cilindros neumticos especialmente diseados. Cuenta con
sensores de efecto Hall giratorios, montados en cada una de las articulaciones de los dedos para
medir el ngulo. Aun que los dedos exhiben un alto desempeo dinmico, con la fuerza 31.1 N (7lb)
que ejerce la yema de los dedos y las componentes de frecuencia de que exceden 20Hz, su aplicacin
es reducida. Para esta mano se requiri un motor grande y aparatoso.2
Como se ve, a lo largo de los aos dichos grippers han ido evolucionando de tal manera que se llega
a una eficiencia mejor, con elementos ms desarrollados y mejor implementados.
Tambien se comenta en dicho estado del arte sobre un elemento similar a este proyecto, el cual es un
robot implementado con un gripper tipo pinza, que emplea tres dedos, nicamente de dos grados de
libertad, el sistema mecnico que se utiliza para mover los dedos del gripper, es un tren de engranes a
lo largo de las articulaciones, brindando dicho sistema precisin en sus movimientos.
Elementos.
El gripper es el mecanismo que est situado entre el
manipulador robot y el objeto que se desea manipular entre los
grippers ms comunes son los que poseen 2 "dedos". Para
nuestro caso se va a ocupar un gripper de plstico para brazo
robtico compatible con servos estndar.
Cuyas caractersticas son:
Material: Plstico
Mxima apertura: 50 mm
Longitud: 100 mm
Ancho: 105 mm
Peso: 45 g
2 http://tesis.ipn.mx/jspui/bitstream/123456789/2979/1/DISENODEUNEFECTOR.pdf
Referencia para estado de arte. IPN, Mxico.
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Para el caso del motor se usar uno sin escobillas los cuales estn compuestos por una parte mvil
que es el rotor, que es donde se encuentran los imanes permanentes, y una parte fija, denominada
estator o carcasa, sobre la cual van dispuestos los bobinados de hilo conductor.
En este tipo de motor la corriente elctrica pasa directamente por los bobinados del estator o carcasa.
Esta corriente elctrica genera un campo electromagntico que interacciona con el campo magntico
creado por los imanes permanentes del rotor, haciendo que aparezca una fuerza que hace girar al
rotor y por lo tanto al eje del motor.
El modelo utilizado para el proyecto ser el A2830 cuyas especificaciones se muestran a continuacin:
Tambin se utilizarn reductores planetarios, cuyo movimiento va a ser generado por un motor,
haciendo que la velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad necesaria para un funcionamiento
adecuado del brazo y del gripper.
Esto se logra con el montaje de uno o varios pares de engranajes que adaptan la velocidad y potencia
mecnica montados en un cuerpo compacto denominado reductor de velocidad.
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Son reductores de engranaje con la particularidad de que no estn compuestos de pares, sino de una
disposicin algo distinta; y sirven para diferentes tipos de variaciones de velocidad. Hay dos tipos de
engranajes planetarios para reducir la velocidad de la hlice con respecto a la del cigeal.
- Un sistema tiene el engranaje principal sol fijado rgidamente a la seccin delantera del motor, y
una corona interna es impulsada por el cigeal. El pin est unido al eje de lo que quiere
mover y montado en ella y son una serie de piones que cuando el cigeal gira, los piones
giran en torno al principal fijo, en compaa de la hlice en la misma direccin, pero a una
velocidad reducida.
- Los reductores de velocidad de engranajes planetarios, interiores o anulares son variaciones
del engranaje recto en los que los dientes estn tallados en la parte interior de un anillo o de
una rueda con reborde, en vez de en el exterior. Los engranajes interiores suelen ser
impulsados por un pin, (tambin llamado pin Sol, que es un engranaje pequeo con pocos
dientes). Este tipo de engrane mantiene el sentido de la velocidad angular.
La seleccin de reductores planetarios se hace como la de cualquier reductor, en funcin del torque
Newton-metro.
Como cualquier reductor tienen engranajes y rodamientos, los engranajes tambin son afectos a la
friccin y agotamiento de los dientes. Debido a que los fabricantes utilizan diferentes formas de
presentacin del tiempo de operacin para sus engranajes y del torque mximo que soportan, la ISO
tiene estndares para regular esto: ISO 6636 para los engranajes, ISO 281 para los rodamientos y UNI
7670 para los ejes.
De esta forma se pueden comparar realmente las especificaciones tcnicas de los reductores y se
puede proyectar un tiempo de operacin antes de fallo de cualquiera de los componentes principales
del reductor.3
Los reductores planetarios usados en
este proyecto sern del catlogo
Wittenstein.
3 http://es.wikipedia.org/wiki/Reductores_de_velocidad
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Para el caso de los rodamientos del codo se usarn con las siguientes caractersticas:
4 http://www.vc.ehu.es/Dtecnico/descargas/tema17.pdf
Informacin rescatada de rodamientos a partir de este enlace.
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Y por ltimo los rodamientos para la mueca tendrn las siguientes caractersticas:
Iteraciones
Primero se realiz una primera iteracin haciendo un modelo en Autocad con dimensiones supuestas
para el diseo del mismo.
Aqu se muestran algunas medidas dibujadas de lo que se quera plantear al principio de nuestros
avances.
Para el caso del brazo se tiene que:
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Se pensaba adems ocupar diferentes dimensiones de motores dependiendo del lugar o de la pieza
que iban a mover, por lo que se disearon los siguientes motores con las diferentes medidas:
A partir de esas dimensiones se realiz el primer Autocad tomando en cuenta que igual nuestro diseo
sera sumergido en agua, quedando como se muestra en la siguiente figura:
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Unin de todos los elementos, con sus respectivas fuerzas y momentos flectores.
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Tras haber realizado una primera iteracin nos dimos cuenta de muchos errores que estbamos
cometiendo y ms en la parte fsica del diseo, puesto que podramos considerar reductores
planetarios, por ejemplo, y ahorrarnos la implementacin de ms elementos como correas. De igual
manera se rediseo el ISO para poder manejar tres motores independientes pero del mismo tamao y
con las mismas especificaciones, adems de que fuese ms liviano y su ciclo de vida fuera el ideal, sin
necesidad de cambiar los elementos de manera constante.
Por lo que se realiz una segunda iteracin de clculos y un nuevo iso, el cual ya no estara sujeto a
cambios a menos que algn clculo as lo requiera.
Entonces el segundo diseo queda como se muestra en la siguiente figura:
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Se calcul su peso aproximado de cada una de las piezas, algunos fueron obtenidos por su datasheet,
otros se tomaron respecto a referencias ledas en artculos de inters entre otros.
Las fuerzas fueron calculadas, despus de haber realizado su diagrama de flujo de cada una de las
piezas.
No Pieza Peso Fuerza (N)
(Kg)
1 Antebrazo 0,210 2,0958
2 Brazo 0,098 0,9780
3 Motor base + Reductor planetario 0,102 1,0180
4 Motor antebrazo + Reductor 0,102
1,0180
planetario
5 Motor gripper + Reductor planetario 0,102 1,0180
6 Motor brazo + Reductor planetario 0,102 1,0180
7 Rodamiento base 0,200 1,9960
8 Rodamiento codo 0,200 1,9960
9 Rodamiento mueca 0,200 1,9960
10 Gripper 0,049 0,4890
11 Soporte 0,032 0,3194
Ya tomando en cuenta las dimensiones establecidas en el primer diseo y con ciertas modificaciones
se lleg a estas distancias.
Distancia (mm)
s
a 50,41
b 32,06
c 34,99
d 120,06
e 200,00
Informacin obtenida:
Calculo de reacciones:
Feq=F 3 + F2 + F 7+ F 11 + F 6 + F 8 Feq=8.4032 N
e e L e L e e
(
+ F 9 c+ d+
2 ) ( ) ( ) ( )
+ F 4 d+ + R 1( e ) + F1 + F p + + Feq =0
2 2 2 2 2 2 ()
Se obtiene que:
R1=26.4457 N R 2=4.5635 N
Por lo que se procede a realizar el anlisis de la base para el gripper.
R3=11,4870 N M 1=0.8837 Nm
Para el caso del antebrazo:
Fy=Fp+ R4 F 9F 4F 1R3=0
R4 =14.5568 N M 2=1.5825 Nm
Para el caso del brazo:
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Fy=R4 F6 F8 F2 + R5=0
M R = M 2 M 3 =0
3
R5=18.5488 N M 3 =1.5825 Nm
Fy=F 33R6=0
R6=0,34 N
R3=1,5070 N M 1 =0,0606 Nm
R4 =4,5768 N M 2=0,8088 Nm
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R5=8,5688 N M 3=0,8088 Nm
R6=0,34 N
Los clculos anteriores se realizaron para un diseo previamente flexionado por lo que tambin se
debe hacer un diseo similar cundo es que este no est flexionado.
Fy=R7 x + R 8 x Fp=0
Fy=R7 y + R8 y Ft=0
M Ft =R8 y( e2 )R 7 y( 2e )=0
R8 y =R 7 y =11,4321 N R 7 x =R8 x =1 N
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R10 =C+ F 10 + F5
R10=11,4870 N
R10=1,5070 N
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Dichos clculos se sustentaron con Matlab, teniendo en consideracin las fuerzas cortantes y los
momentos flectores.
Estos se muestran a continuacin:
%%
%Clculo de reacciones en los soportes del ROV
%Fuerzas en N
F1=2.0558;
F2=0.9780;
F3=1.0180;
F4=1.0180;
F5=1.0180;
F6=1.0180;
F7=1.9960;
F8=1.9960;
F9=1.9960;
F10=0.4890;
F11=0.3194;
C=9.98;
%Fuerza debido a la presin del agua
Fp=2;
%Distancias en m
L=0.160;
a=0.05041;
b=0.03206;
c=0.03499;
d=0.12006;
e=0.20000;
f=0.06659;
%ANALISIS POSICION_1
Feq=F3+F2+F7+F11+F6+F8;
syms R1 R2
eq1=Fp-R1-R2-Feq-C-F10-F5-F9-F4-F1==0;
eq2=C*(a+b+c+d+e/2)+F10*(a/2+b+c+d+e/2)+F5*(b+c+d+e/2)+F9*(c+d+e/2)+F4*(d+e/2)+R1*(e)
+F1*(L/2+e/2)-Fp*(L/2+e/2)+Feq*(e/2)==0;
[R1,R2]=solve(eq1,eq2,R1,R2);
syms R3 M1 real
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eq3=R3-C-F10-F5==0;
eq4=M1-C*(a+b)-F10*(a/2+b)-F5*(b)==0;
[R3,M1]=solve(eq3,eq4,R3,M1);
%%
%analisis antebrazo
syms R4 M2
eq5=Fp+R4-F9-F4-F1-R3==0;
eq6=-M2-M1-Fp*(L/2)+(R3+F9 )*L+F4*(c/2+d)+F1*L==0;
[R4 M2]=solve(eq5,eq6,R4,M2);
%%
%anlisis brazo
syms R5 M3
eq7=-R4-F6-F8-F2+R5==0;
eq8=M2-M3==0;
[R5 M3]=solve(eq7,eq8,R5,M3);
%%
%anlisis soporte motor base
syms R6
eq9=F3-3*R6==0;
R6=solve(eq9);
%ANALASIS POSICION2
%%
Ft=C+F10+F9+F4+F1+Feq
syms R7y R8y
eq10=R7y+R8y-Ft==0;
eq11=R8y*(e/2)-R7y*(e/2)==0;
[R7y,R8y]=solve(eq10,eq11)
%%
%%anlisis base gripper
R10=C+F10+F5
%%
%anlisis antebrazo
syms R11x R11y M4
eq12=R11y-R10-F9-F4-F1==0;
eq13=R11x-Fp==0;
eq14=M4-Fp*(L/2)==0;
%%
%anlisis brazo
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Teniendo en cuenta la misma figura para el anlisis de fuerzas y momentos se procede ahora a
calcular los diagramas de momento flector y fuerza cortante.
Adems de que se realizaron unas modificaciones en la localizacin de fuerzas y momentos a
diferencia de los clculos anteriores.
Estos se muestran a continuacin:
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Tabla de distancias
Informacin obtenida:
Calculo de reacciones:
Feq=F 3 + F2 + F 7+ F 11 + F 6 + F 8 Feq=8.4032 N
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Fy=Fp+ R4 F 9F 4F 1R3=0
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R4 =14.5568 N M b=3.09 Nm
Fy=R4 F6 F8 F2 + R5=0
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Cd. G15227632
M R = M bM c =0
3
R5=18.5488 N M 3 =1.5825 Nm
R3=1,5070 N M 1 =0,0606 Nm
R4 =4,5768 N M 2=0,8088 Nm
R5=8,5688 N M 3=0,8088 Nm
R6=0,34 N
Los clculos anteriores se realizaron para un diseo previamente flexionado por lo que tambin se
debe hacer un diseo similar cundo es que este no est flexionado.
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Fy=R7 x + R 8 x Fp=0
Fy=R7 y + R8 yFt=0
M Ft =R8 y( e2 )R 7 y( 2e )=0
R8 y =R 7 y =11,4321 N R 7 x =R8 x =1 N
R10=C+ F 10 + F5
R10=11,4870 N
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Cd. G15227632
Fx=R11 x Fp=0
Fy=R11 y R10F 9F 4F 1=0
M R 11=M d Fp( L2 )=0
R11 x =2 N R11 y =16,5568 N M d =0,16 Nm
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R10=1,5070 N
Clculo de ejes
Despus de calcular las fuerzas y los momentos se procedi a hacer el clculo de cada uno de los
ejes que necesita nuestro diseo.
Entonces, se va a hacer dicho clculo para 3 ejes, con su respectivo dimetro y factor de seguridad,
cada eje tendra dos posiciones.
Sabiendo que el clculo de los ejes est diseados para conducir torque y fuerza, se pens hacerlo
con un rea 95, ya que esa sera la carcasa del mecanismo. El primer punto a analizar es:
En cuanto al voltaje se escogi ese valor debido a que el momento mximo en el brazo es 1.6,
entonces si se escoga un valor ms alto este poda verse afectado.
RPMV =8501.3=1105
Sabiendo que la potencia es P=Tm se puede despejar el par de torsin
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P
T=
w
Sustituyendo trminos:
200
T= =1,728379472
1105( )
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De los clculos previos a las fuerzas para el brazo se sabe que:
La fuerza mxima [N] = 18.5, axial.
Y el momento mximo [Nm]=1.5825.
Considerando unos ejes de acero Inoxidable AISI 3045, dicho material es ptimo para el uso en el
agua, con resistencia ltima a la tensin y de fluencia considerable y una excelente resistencia a la
corrosin.
Ahora se procede a calcular el factor de resistencia a la fatiga sin corregir, tomando en cuenta las
siguientes caractersticas:
Calculando el C superficie= ASut b y tomando en cuenta que es un maquinado y rolado en fro sus
valores son: A =4.51 y b= -0.265
El factor de resistencia corregido se calcula con el producto de los clculos anteriores, por lo que
queda de la siguiente manera:
Se [ Pa ] =SeCcargaCtamaaoCsuperficieCtemperaturaCconfiabilidad
Se=3973490.721[ Pa]
Para la concentracin de esfuerzos se supusieron ciertos valores para poder realizar los clculos
pertinentes:
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Se van a suponer los dimetros de los ejes antes y despus del codo, teniendo de esta manera
las siguientes medidas:
Para el clculo de los dimetros se ocupa la siguiente frmula ya que existe fuerza axial:
2 1 /2
{( )}
3
(32Nf )
Kf Ma
Se
2
+)4
(
KfsTm
Sy
(32Nf ) 322
= =20.371832
pi
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(
2 1
{( )}
2
3 3
( ( )
2
2 KfsTm 2 1.70
Kf Ma 4 2.40.79125 4
Se )+
Sy
=
3973490.721)+
310 g
=0,0000004779173108
( 20.3718320,0000004779173108)
= 0,021353101 [m]
D 1=3
(32Nf ) 322
= =20.371832
pi
(
2 1
{( )}
2
3 3
( ( )
2
2 KfsTm 1.70
Kf Ma 4 2.40.89125 2 4
Se )+
Sy
=
3973490.721) +
310 g
=0,0000005383176029
( 20.3718320,0000005383176029)
= 0,02221721209 [m]
D 2=3
Una vez calculados los dimetros se corrige el factor de tamao y se comienza a iterar, obteniendo lo
siguiente:
Dequivalente Dequivalente= (
0.0766 )
2
rea95 0,00003492614705 A 95=0.0766d
Se 5014576.569 '
S e CcargaCtempCconf Ctamao iterado
Tomando en cuenta los valores recalculados ahora se procede a sacar nuevamente los dimetros,
sustituyendo en las frmulas anteriores los datos adecuados queda:
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Tania Deyanira Moreno Hilarios
Diseo Mecatrnico 2015-1
Cd. G15227632
En cuanto al voltaje se escogi ese valor debido a que el momento mximo en el brazo es 1.6,
entonces si se escoga un valor ms alto este poda verse afectado.
RPMV =8501.3=1105
Sabiendo que la potencia es P=Tm se puede despejar el par de torsin
P
T=
w
Sustituyendo trminos:
200
T= =1,728379472
1105( )
30
De los clculos previos a las fuerzas para el brazo se sabe que:
La fuerza mxima [N] = 14,5568, axial.
Y el momento mximo [Nm]=1.5825.
Considerando unos ejes de acero Inoxidable AISI 3046, dicho material es ptimo para el uso en el
agua, con resistencia ltima a la tensin y de fluencia considerable y una excelente resistencia a la
corrosin.
Ahora se procede a calcular el factor de resistencia a la fatiga sin corregir, tomando en cuenta las
siguientes caractersticas:
Calculando el C superficie= ASut b y tomando en cuenta que es un maquinado y rolado en fro sus
valores son: A =4.51 y b= -0.265
Se [ Pa ] =SeCcargaCtamaaoCsuperficieCtemperaturaCconfiabilidad
Se=3973490.721[ Pa]
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Para la concentracin de esfuerzos se supusieron ciertos valores para poder realizar los clculos
pertinentes:
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