INFLUENCIA DEL ROZAMIENTO NO LINEAL EN EL

COMPORTAMIENTO DINAMICO DE UN SERVOMOTOR

Ing. A. M. Mariani, Lic. E. Ciccolella

Universidad Tecnolgica Nacional, Facultad Regional Buenos Aires
Departamento de Electrnica. Grupo de Investigacin en Simulacin y Control
Av. Medrano 951 C1179AAQ, Buenos Aires, Repblica Argentina
amariani@electron.frba.utn.edu.ar
eciccolella@fra.utn.edu.ar

Resumen:

Durante la realizacin de una experiencia de Laboratorio, cuyo objetivo era

determinar la Funcin Transferencia de un Servomotor de Corriente Continua,
para utilizar en un lazo de control de posicin y velocidad, se observ que:
estando el motor en rgimen estacionario de velocidad y, quitando la excitacin
de armadura, la velocidad angular disminua linealmente en funcin del tiempo
(desaceleracin constante). Este comportamiento no era compatible con el
modelo lineal conocido del sistema bajo ensayo, de manera que se efectu el
estudio de la aparente incompatibilidad, y se obtuvo un modelo adecuado para
explicar dicho comportamiento. De sta manera se ha determinado una cupla de
rozamiento en funcin de la velocidad, que introducida en el modelo matemtico,
reproduce en la simulacin del mismo, lo observado experimentalmente en el
laboratorio.

Abstract:

During a Laboratory experience, whose aim was to determine the Transfer

Function of an actuator (servomotor) of DC, to use in a position and speed
control, it was observed that being the motor in stationary state of speed and,
removing the armature excitation, the same one it diminished linearly based on the
time (constant deceleration). This behavior was not compatible with the known
linear model of the system, so that we carried out the study of the apparent mutual
incompatibility, proposing a suitable model to explain this behavior. Of this one
way we have determined one friction moment, function of the speed, that
introduced in the mathematical model reproduces in the simulation of the same
one, the observed thing experimentally in the laboratory.

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Introduccin:

El sistema electromecnico utilizado, consiste en un motor de corriente

continua(servomotor) con generatriz taquimtrica incorporada e integrada al
mismo y con dos ejes de salida:

Un eje para acoplamiento de la carga.

Otro eje, auxiliar, con un tren de engranajes incorporado e integral, para

acoplar el sensor potenciomtrico de salida.

Un esquema de lo indicado precedentemente, se muestra en la Figura 1.

Figura.1. Esquema del motor utilizado en el experimento de Laboratorio

Conectando el campo a una tensin constante y alimentando la armadura con una

tensin Ea, en t = to, se cierra el interruptor de armadura, con lo cual la velocidad
m del motor aumenta llegando a un valor constante de rgimen estacionario.
Con el motor en este estado, en t = ti, se abre el interruptor de armadura,
realizndose un registro de la velocidad angular del eje de salida. El resultado se
indica en la grfica de la Figura 2.

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Figura. 2. Ascenso y descenso de la velocidad angular del servomotor ensayado.

Como se observa en la figura 2 el ascenso de la velocidad es exponencial

(aceleracin variable), en cambio el descenso es lineal(desaceleracin constante).
Para poder explicar el comportamiento observado se requiere el planteo de un
modelo matemtico adecuado para el dispositivo motor. El modelo, utilizado
[1],[2],[3],[4],[7],[9], es el siguiente:

dia (t )
La = Ra ia (t ) k m (t ) + ea (t ) (1)
dt b
d m ( t )
J = B(m ) m (t ) + k ia (t )
dt T

Como el motor bajo consideracin, tiene un tren de engranajes reductor integral e

incorporado, que no puede desmontarse para realizar el ensayo, consideraremos
que dicho tren introduce una cupla de rozamiento que modelaremos[9], [1], [8] de
dos maneras:

Cupla de rozamiento lineal, B = Constante.

Cupla de rozamiento no-lineal, B = f(m).

El modelo matemtico indicado por las ecuaciones (1), se simular utilizando

MatLab, para resolver convenientemente el comportamiento dinmico[6]. El
esquema de simulacin utilizado, para B = Constante, se indica en la Figura 3.

3
Figura 3. Diagrama de Simulacin (MatLab) para B = Cte. (Rozamiento lineal).

Estando el interruptor cerrado, se aplica un escaln de tensin en la armadura,

con lo cual la velocidad angular aumenta hasta llegar a estacionario. Una vez all
se abre el interruptor y, la velocidad angular disminuye hasta detenerse. El
comportamiento dinmico de la velocidad se indica en la figura 5. Esto confirma
que el modelo dinmico de la Figura 3 no puede explicar el comportamiento del
motor real, observado en la experiencia de laboratorio y ratificada por la curva
experimental indicada en la figura 2.

Figura 4. Respuesta temporal(MatLab) del servomotor para B = Cte.(Roz. lineal).

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Como se observa en la figura 4, el descenso de la velocidad angular, al quitar la
excitacin de armadura, es exponencial, lo cual est de acuerdo con el modelo
lineal conocido para el motor integral, pero que no corresponde con lo observado
experimentalmente. Este hecho, es un indicio de que el servomotor utilizado en
el laboratorio tiene un par de rozamiento que no es lineal, el cual causa que la
velocidad angular disminuya segn una recta (de acuerdo a la figura 2).

En la figura 5 se indica el diagrama de simulacin (basado en MatLab), donde se

ha incluido la funcin no lineal B(,,) tal que multiplicada por la velocidad
angular , produce una cupla de rozamiento no lineal TB().

Figura 5. Diagrama de simulacin(MatLab) para B() (Rozamiento no lineal)

Realizando la simulacin dinmica[6] del modelo de la figura 5, se obtiene el

resultado indicado en la figura 6 (empleando MatLab[10]). Como se observa, la
dinmica de la figura 6 coincide con la obtenida experimentalmente en el
laboratorio para el servomotor real (ver Fig. 2). Esto confirma que, el
servomotor utilizado en el laboratorio con tren reductor integral incorporado,
posee un rozamiento no lineal que se ha modelado adecuadamente[2], [4], [7],
como se indica en el diagrama de simulacin de la figura 5 y el comportamiento
dinmico[6], [9], correspondiente en la figura 6.

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Figura 6. Respuesta temporal del servomotor para B() [Rozamiento no lineal].

Figura 7. Ampliacin del flanco ascendente de la curva de la Fig. 6

Conclusiones:

Queda demostrado tanto en la simulacin como en la experiencia de

laboratorio, que la dinmica de un reductor mecnico integrado a un
servomotor(como el utilizado), imprime una cupla alineal, sobre todo a
bajas velocidades, y siendo dicha caracterstica compleja, requerir
conocer acabadamente la fsica del sistema para su modelado correcto.

6
 Se ha comprobado tanto en la simulacin como en la experiencia de
Laboratorio que el tiempo requerido para alcanzar la velocidad de
rgimen, prcticamente, no es afectado por la cupla alineal.

Como se puede apreciar en el grfico de la Fig. 6, la cada de la

velocidad en funcin del tiempo es una recta (desaceleracin constante),
efecto debido a la alinealidad de la cupla de rozamiento, introducida por
el reductor integral.

Extrayendo los datos de las mediciones efectuadas en el Laboratorio, se

ha podido realizar una sntesis matemtica, y de sta manera se ha
determinado la funcin B(), que modela el fenmeno de rozamiento no
lineal, para el servomotor utilizado.

El mtodo utilizado, puede servir como base para la solucin de

problemas similares en otras reas de la ingeniera.

Referencias:

1. Sistemas de Control continuos y discretos. John Dorsey. Mc Graw

Hill. 2004.

2. System Identification. Eykhoff, P. Londres John Wiley. 1974.

3. Electric Machinery. Fitzgerald, A.E., Kingsley, Jr., Umans, S.D.

Nueva York. Mc Graw Hill 1983..

4. Identification of Systems. Graupe, D. Nueva York, Van Nostrand-

Reinholt, 1972.

5. Linear Control System Design, Conventional and Modern. DAzzo,

John J., Houpis, C. Nueva York. Mc Graw Hill, 1988.

6. Step Response and Frecuency Response Methods. IFAC System

Identification Tutorial, Oxford; Pergamon Press.

7. Identification of Continuous Systems. Ubehauen, H., Ganti, P.R.

Amsterdam,1987.

8. Modern Control Engineering. Ogata, K. Englewood Cliffs, N.J.,

Prentice- Hall, 1970.

9. Introduction to Dynamic Systems: Theory, Models and Applications.

Luenberger, David G. Nueva York, John Wiley & Sons, 1979.

10. MatLab, versin 6.5. Manuales de operacin y funcionamiento.

7
Nomenclatura y simbologa utilizada.

Servomotor: motor especialmente diseado para uso en controles automticos.

Servomotor de CC: motor especialmente diseado para uso en controles

Con alimentacin de corriente continua (con o sin escobillas ).

Modelo: en el texto se utiliza como sinnimo de las ecuaciones diferenciales

que representan al sistema fsico.

Generatriz taquimtrica: pequeo generador de corriente continua.

La : Inductancia de armadura del servomotor

Ra : Resistencia de armadura del servomotor.

Kb : Constante de tensin del servomotor.

J : Momento de inercia del sistema.

B(wm): Rozamiento como funcin de la velocidad angular.

KT : Constante de cupla del servomotor.

Ia : Corriente de armadura del servomotor.

Ea : Tensin de armadura del servomotor.

Wm : Velocidad angular del servomotor.

Wm() : Velocidad angular en rgimen estacionario.