CONTROL DE PROCESOS

TAREA N1

ESTANQUE CALEFACTOR POR MEZCLAMIENTO NO

ISOVOLUMETRICO

INTEGRANTES:

Valentina Duhalde
Camilo Manhert

PROFESOR:
Javier Silva

Valparaso, jueves 13 de octubre de 2016

Resumen

1
Contenido
Introduccin ........................................................................................................................................ 3
Diagrama del sistema .......................................................................................................................... 4
Grados de libertad............................................................................................................................... 5
Modelacin del sistema ...................................................................................................................... 5
Balance de materia.......................................................................................................................... 5
Balance de energa .......................................................................................................................... 7
Estado natural del sistema .................................................................................................................. 7
Estado natural mediante el mtodo Runge Kutta........................................................................... 8
Estado natural en el plano s ............................................................................................................ 9
Modelo dinmico del sistema en plano s.......................................................................................... 10
Determinacin de los puntos de cercana..................................................................................... 11
Lgica de control ........................................................................................................................... 13
Diagrama de bloques ........................................................................................................................ 15
Conclusiones y discusiones ............................................................................................................... 16
Anexos ............................................................................................................................................... 17
Desarrollo del mtodo runge kutta utilizando el comando Ode45 .............................................. 17

2
Introduccin
Para la automatizacin de sistemas industriales, se estudia previamente el comportamiento del
proceso en su estado natural, con esta informacin el ingeniero decide que variable va a
manipular para conseguir el valor deseado en su variable controlada.

Este trabajo es el primer paso en el inicio del control de procesos, se analizar el comportamiento
de un estaque calefactor por mezclamiento no isovolumetrico, el cual es alimentado por dos flujos
con distintas temperaturas. Este tiene un flujo de salida con una temperatura T igual a la del
estanque. Se busca controlar la temperatura.

3
Diagrama del sistema

Datos simbologa unidad valor

Flujo de entrada 1 F1 100
[ ]

Flujo de entrada 2 F2 50
[ ]

Temperatura de flujo 1 T1 [] 20
Temperatura de flujo 2 T2 [] 90
F flujo de salida F
[ ]

Set point Temperatura T [] 80
del flujo de salida
Volumen inicial Vo [] 1
Dimetro estanque d [] 30
Coeficiente de orificio k -------------------------------- 0,02
rea transversal del A [2 ] 2 1
estanque = 0,0706
4 1000
Nivel inicial del lquido Ho []
= 0,0141
del estanque 1000
Tiempo T Min -------

4
Grados de libertad
Variable indicadas 3 flujos
4 temperaturas
1 Nivel del lquido en 8
el estanque
Ecuaciones de balance 1 balance de masa 2
1 balance de energa
Relaciones adicionales El flujo de salida es
proporcional al nivel
Temperatura del
estanque es igual al 2
de salida gracias a
mezclamiento
homogneo
Grados de libertad 4

Que los grados de libertad sea 4 nos indica que teniendo el valor de 4 variables podemos
determinar toda la informacin del sistema.

Modelacin del sistema

Los modelos del comportamiento del sistema nacen a partir de los balances de masa y energa,
estos modelos sern utilizados posteriormente para conocer el estado natural.

Balance de materia

= 1 1 + 2 2

()
= 1 1 + 2 2

Para simplificar clculos se asume densidad constante del sistema 1 = 2 =

dividiendo por la densidad ambos lados de la ecuacin se obtiene:

= 1 + 2

Como el volumen no es algo que se pueda medir, dejaremos todo en trminos de la altura.

Ecuacin 1: 1 + 2
=

Determinacin de Flujo de salida con ecuacin de Bernoulli

5
De la ecuacin de Bernoulli tomando como punto de referencia 1 el tope del estanque y el punto 2
la salida del estanque, se obtiene la siguiente relacin:

2
+ + + + = 0
2

Datos valor
Presin 1 Atm
Presin 2 atm
Velocidad 1 0
Velocidad 2 Se desconoce
Altura 1 h
Altura 2 0
perdidas 0
trabajo 0 [ el flujo cae por gravedad]

Reemplazando y eliminando datos se obtiene:

Ecuacin 2:
2 = 2

Para el caculo del flujo de salida se conoce la siguiente ecuacin:

3
= [ ]

Reemplazando la ecuacin 2 en la ecuacin anterior se obtiene:

= 2

A las constantes se las se la resumir en una constante K a la que llamaremos coeficiente de

orificio. Obtenemos la siguiente ecuacin:

Ecuacin 3:
=

Reemplazando la ecuacin 3 en la ecuacin 1:

Ecuacin 4:
1 + 2
=

6
Balance de energa

= 1 + 2 3

Para la simplificacin de clculos asumimos:

sistema adiabtico (Q=0)

Densidades iguales y constantes.
Temperatura de referencia de 0C.
Capacidades calorficas iguales.

( ( ))
= 1 (1 ) + 2 (2 ) ( )


+ = 1 1 + 2 2

Reemplazando la ecuacin 4 y 3 en la ecuacin anterior:

+ = 1 1 + 2 2

1 + 2
+ [ ] = 1 1 + 2 2

= 1 1 + 2 2 1 2 +

Ecuacin 5: 1 (1 ) 2 (2 )
= +

Estado natural del sistema

Se desea obtener un flujo de salida con una temperatura de 80C, para esto primero debemos
conocer a que tiende el sistema en un tiempo infinito, es decir, en estado estacionario.
Conociendo esto de procede a elegir la variable a manipular. Se utilizan los modelos obtenido de
los balances de masa y energa.

De la ecuacin 4:

1 + 2
=

7

Para un tiempo infinito
=0

1 + 2 = 0

1 + 2 2
=( )

reemplazando con los datos entregados se obtiene el nivel en estado estacionario en el plano t:
2
3 3
0,1 + 0,05
. = = 56,25
5
2
0,02
( )

Para un tiempo infinito =0

De la ecuacin 5:

1 (1 ) 2 (2 )
=0= +

1 (1 ) 2 (2 )
=

1 (1 ) = 2 (2 )

Se observa que la temperatura solo depende de los flujos de entrada

Reemplazando los datos:

3 3
0,1 (20 ) = 0,05 (90 )

= 43,33

La variable a manipular ser 1 , al disminuir el caudal, la temperatura aumentara.

Estado natural mediante el mtodo Runge Kutta

Utilizando el comando Ode45 del Matlab se logra resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
mediante el mtodo runge kutta, con el comando plot se grafica el comportamiento de la
temperatura y nivel en el tiempo.

8
Ambos mtodos llegan al mismo valor tanto para el nivel como para la temperatura.

Estado natural en el plano s

Linealizando con Taylor y aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin 4:

1 + 2 () 0
() (0) = 0 +
20 20

+ 2 0
[ 1 0 + ]
2 (0)
0
() = +

( + ) ( + )
20 20

+
[ 1 2 0 + 0 ]
20 (0)
lim () = +
0
( + ) ( + )
20 20

Reemplazando con los valores entregados:

9
 . = 1,76

Aplicando transformada de Laplace a la ecuacin 5:

1 1 + 2 2 ()(1 + 2 )
() (0) =

1 1 + 2 2
(0)
() = +
( + 2 ) ( + 2 )
[ + 1 + 1
] [ ]

1 1 + 2 2
(0)
lim () = +
0 ( + 2 ) ( + )
[ + 1 [ + 1 2 ]
]

. = 43,3

De nuevo podemos observar que la temperatura depende solo de los flujos de entrada del sistema
y que tiene el mismo valor obtenido con los 2 mtodos anteriores, sin embargo, se obtuvieron
alturas diferentes esto se debe al error causado por la linealizacin de la raz de la altura. El valor
de altura que utilizaremos para las posteriores formulas ser la calculada con la ecuacin 4. Para
evitar el error causado por la linealizacin.

Modelo dinmico del sistema en plano s

Para controlar consideraremos que 1 , son variables por lo tanto se hara de suma
importancia linealizar los modelos planteados en las ecuaciones 4 y 5.

Ecuacin 5:

1 1 1 1 1 2 2 2
= +

Ecuacin 4:

1 + 2
=

Linealizando las variables con modelo de Taylor

1 10 1 10
= + (1 10 ) 2 ( 0 )
0 0

10
 1 10 1 10 10 10
= + 2+
0 0 0 0

Ecuacin 6: 1 1 10 10
= 2+
0 0

0 0 10 0
1 = 10 + (1 10 ) + ( 0 ) 10 2 ( 0 )
0 0 0 0

0 0 0 10 0 10
1 = 10 + 1 10 + 10 2 20
0 0 0 0 0 0

Ecuacin 7: 0 10 0 10
1 = 1 + 10 2 20
0 0 0 0

0 1 1
= + ( 0 ) 2 ( 0 )
0 0

0 0 0 0
= + +
0 0 0 2 0

Ecuacin 8: 0 0
= 2+
0 0

Ecuacin 9: 1 2
= 2+
0 0

Ecuacin 10: 0
= + 0
20 20

Determinacin de los puntos de cercana

Antes de continuar con el control, es importante saber que valor vamos a usar en los puntos de
cercana, para el control estos corresponden a los valores relacionados con el setpoint.

Para esto consideramos estado estacionario

=0

11
Por lo tanto de la ecuacin 5 obtenemos:

2 (2 )
1 =
(1 )

Datos Valor
Variable a calcular
[ ]

[] 20
[] 80 ( setpoint)
0,05
[ ]

[] 90

Se procede a reemplazar estos valores en la ecuacin anterior, para obtener de esta manera el F1
que usaremos para controlar nuestro sistema.

3
1 = 10 = 0,00833 [ ]
min

De manera similar se realizan los clculos para el valor de la altura usado en el control.

Ahora consideraremos en la ecuacin 4.

=0

10 + 2 2
=( )

Datos Valor
0,00833
[ ]

0,05
[ ]

0,02

Reemplazando en la ecuacin.

= 0 = 8.5059 ()

12
 Una vez obtenidos estos valores se puede comenzar a controlar nuestro sistema.

Lgica de control
Para el control de sistemas el punto de cercana en taylor son los valores relacionados con el
setpoint.

Datos valor
[] 20
[] 80
0,00833
[ ]

[] 8,5059
0,05
[ ]

[ ] 0,07065
[] 90
(0)[] 10
()[] 0.0141

Reemplazando las linealizaciones en la ecuacin 5 se obtiene una nueva ecuacin:

Ecuacin 11:

1 0 10 0 10 1 2 2 0 2 2 10 20 10 22 2 0 2 10 1
= 1 [ ]+[ 2 2 2 + 2 ][ + ]+[ + + ]
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

reemplazando en la ecuacin 11 nos queda.

Ecuacin 12

= 0.097 99.843 1 0.7727 + 15.171

Ecuacin vale:

= 0.097 99.843 1 0.00003 + 10,815

13
 Aplicando ahora Laplace.

15.171
() (0) = 0.097 () 99.843 1() 0.7727() +

Donde (0) se refiere a la temperatura inicial del equipo en el tiempo cero.

Volviendo a reemplazar y factorizando, obtenemos la siguiente ecuacin.

Ecuacin 13: 10 1 () () 15.171

() = 99.843 0.7727 +
+ 0.097 + 0.097 + 0.097 ( + 0.097)

Aplicando transformada de Laplace a la ecuacin 4:

1 1 0 2
= + [0 + + ]
20 20

Reemplazando los valores anteriores obtenemos.

= 14.1541 0.048 + 0.2949

Aplicando transformada de Laplace donde (0) es la altura inicial del estanque en el tiempo cero.

0.2949
() (0) = 14.1541 () 0.048() +

Reordenando y factorizando se obtiene:

Ecuacin 14:
14.1541 () 0.2949 0.0141
() = + +
+ 0.048 ( + 0.048) + 0.048

Reemplazando la ecuacin 14 en la 13 se obtiene:

10 1 () 0.7727 14.1541 () 0.2949 0.0141

() = 99.843 [ + + ]
+ 0.097 + 0.097 + 0.097 + 0.048 ( + 0.048) + 0.048
15.171
+
( + 0.097)

Ecuacin 15:
99.843 0.7727 14.154 10 0.7727 0.2949 0.7727 0.0141 15.171
() = 1 () [ ]+[ + ]
+ 0.097 ( + 0.097) ( + 0.048) ( + 0.097) ( + 0.097) ( + 0.048) ( + 0.097) ( + 0.048) ( + 0.097)

14
Una vez reemplazado podemos decir que nuestra funcin transferencia del proceso es:

99.843 10.936
= [ + ]
+ 0.097 ( + 0.097) ( + 0.048)

Por ende, esta es la encargada de manipular el proceso, mientras que las otros trminos son
perturbaciones en el sistema.

Una vez obtenido esto se procede a realizar el diagrama de bloque que permitir ver de manera
ms sencilla como funciona nuestro sistema.

Diagrama de bloques

+
F1(s) - T(s)

15
Conclusiones y discusiones

16
Anexos

Desarrollo del mtodo runge kutta utilizando el comando Ode45

17