Flujo ptico

Flujo ptico o campo de velocidades

Medida del movimiento en 2D de cada pxel.

TAVC. Flujo ptico 1

 Flujo ptico

Suposiciones

Constancia del brillo (nivel de gris)

0 = I ( x + u , y + v ) H ( x, y )

Movimiento (u,v) pequeo

(u,v) desplazamiento

TAVC. Flujo ptico 2

 Flujo ptico

Ecuaciones

I I
I ( x + u , y + v ) = I ( x, y ) + u + v + terminos de mayor orden
x y
I I
I ( x + u , y + v ) I ( x , y ) + u + v = I ( x, y ) + I x u + I y v
x y
0 = I ( x + u , y + v ) H ( x, y )
0 I ( x , y ) + I x u + I y v H ( x, y )
0 = [I ( x, y ) H ( x, y )] + I x u + I y v
0 = I t + I xu + I y v
0 = I t + I (u v ), en el lmite u 0, v 0
x v
0 = I t + I
t t

TAVC. Flujo ptico 3

 Ecuacin del Flujo ptico

Una ecuacin y dos incgnitas (u,v) 0 = I t + I (u v )

Significado:
Slo se puede estimar la componente del flujo en
la direccin del gradiente.
Problema de la apertura.
Se necesitan restricciones adicionales.

TAVC. Flujo ptico 4

 El problema de la Apertura

TAVC. Flujo ptico 5

 Clculo del Flujo ptico

Evitar el problema de la apertura.

Restricciones adicionales:
El flujo es localmente suave: asumir pxeles en una
ventana tienen el mismo (u,v)

Ejemplo: ventana
5x5= 25 pxeles

TAVC. Flujo ptico 6

 Algoritmo de Lucas-Kanade

2
minimizar Ad-b

Dos incgnitas d=(u,v)

Solucin: mnimos cuadrados

Sumatorio para todos los
pxeles de la ventana

Debe ser Invertible.

Valores propios no muy pequeos.
Un valor ms grande que el otro
TAVC. Flujo ptico 7
 Pxeles borde

( A A)
T

gradientes grandes a lo largo del borde.

1 grande, 2 pequeo.
TAVC. Flujo ptico 8
 Regiones de poca textura

( A A)
T

gradientes de pequea magnitud

1 pequeo, 2 pequeo
TAVC. Flujo ptico 9
 Regiones de gran textura

( A A)
T

gradientes differentes, magnitudes grandes

1, grande, 2 grande
TAVC. Flujo ptico 10
 Estimacin multirresolucin

u=1.25 pxeles

u=2.5 pxeles

u=5 pxeles

imagen H u=10 pxeles imagen I

Pirmide Gausiana de imagen H Pirmide Gausiana de imagen I

TAVC. Flujo ptico 11
 Flujo ptico

Sin multiresolucin

Con multiresolucin
TAVC. Flujo ptico 12
 Bibliografia

D. J. Fleet. Measuring the image velocity. Kluwer Academic Publishers.

1992.
J.K. Aggarwal, N. Nandhakumar. On the computation of motion from
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