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PL7 Micro/Junior/Pro
Structure de la documentation
3
Structure de la documentation
4
Table des matires
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5
Description de la mmoire mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Caractristiques de la mmoire des automates TSX 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Caractristiques de la mmoire des automates TSX/PCX 57 10/15/20/25/26/28 64
Caractristiques de la mmoire des automates TSX/PCX 57 30/35/36 . . . . . . . 66
Caractristiques de la mmoire des automates TSX 57 453/4823 . . . . . . . . . . . 68
6
Rgle de programmation des blocs fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Rgles de programmation des blocs opration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Excution dun rseau de contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7
Utilisation des divergences et convergences ET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Utilisation des renvois . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Utilisation des liaisons orientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Commentaire Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
9.3 Programmation des actions et des conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Programmation des actions associes aux tapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Programmation des actions lactivation ou la dsactivation. . . . . . . . . . . . . 181
Programmation des actions continues. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Programmation des rceptivits associes aux transitions . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Programmation des rceptivits en langage contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Programmation des rceptivits en langage liste dinstructions . . . . . . . . . . . . 185
Programmation des rceptivits en langage littral structur . . . . . . . . . . . . . . 186
9.4 Macro-tapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Prsentation des macro-tapes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Constitution dune macro-tape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Caractristiques des macro-tapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
9.5 Section Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Structure dune section Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Description du traitement prliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Prpositionnement du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Initialisation du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Remise zro du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Figeage du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Remise zro des macro-tapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Fonctionnement du traitement squentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Description du traitement postrieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
9
10
A propos de ce manuel
Prsentation
Objectif du Ce manuel dcrit les langages de programmation des automates Micro, Premium et
document Atrium.
Champ La mise jour de cette publication prend en compte les fonctionnalits de PL7 V4.5.
dapplication Elle permet nammoins de mettre en oeuvre les versions antrieures de PL7.
11
A propos de ce manuel
12
Description du logiciel PL7
I
Prsentation
Objet de cet Cet intercalaire presente le logiciel PL7. Il dcrit les notions lmentaires de base
intercalaire ncessaires la programmation des automates Micro et Premium.
13
Description du logiciel PL7
14
Prsentation du logiciel PL7
1
Prsentation
15
Prsentation du logiciel PL7
Logiciels PL7 Le tableau suivant montre les diffrences entre les 3 types de logiciels.
Services PL7 Micro PL7 Junior PL7 Pro
Programmation/Mise au point/ M M/P/A M/P/A
Exploitation
Blocs fonction Cration - - P/A
utilisateur Utilisation - P/A P/A
Ecrans dexploitation Cration - - M/P/A
Utilisation - M/P/A M/P/A
Modules fonctionnels - - P/A
Bloc fonction DFB de diagnostic - - P/A
Lgende :
A = automates Atrium
M = automates Micro
P = automates Premium
- = non disponible
16
Prsentation du logiciel PL7
Lgende :
X = disponible
- = non disponible
Ces langages peuvent tre mixs au sein dune mme application. Une section de
programme peut tre crite en langage contacts, une autre en littral ...
Le logiciel PL7 est conforme la norme IEC 1131-3 (voir (Voir Manuel de rfrence,
Tomes 2 et 3) ).
17
Prsentation du logiciel PL7
%TM4.Q %M17
Langage liste Le langage liste d'instructions (IL) est un langage "machine" boolen qui permet
dinstructions l'criture de traitements logiques et numriques.
18
Prsentation du logiciel PL7
Langage littral Le langage littral structur (ST) est un langage de type "informatique" permettant
structur l'criture structure de traitements logiques et numriques.
IF %M0 THEN
FOR %MW 99 := 0 TO 31 DO
IF %MW100 [%MW99]< > 0 THEN
%MW 10 : =%MW100 [%MW99];
%MW 11 : =%MW 99;
%M1 : = TRUE;
EXIT; ( *Sortie de la boucle FOR*)
ELSE
%M1 : = FALSE;
END_IF;
END_FOR;
ELSE
%M1 : = FALSE;
END_ IF;
0 10
11 13
1 3
2 14
12
4 6
15
5 7
19
Prsentation du logiciel PL7
20
Prsentation du logiciel PL7
Principe Les tches matre et rapide d'un programme PL7 se composent de plusieurs parties
appeles sections et de sous-programmes.
Section en
Sas (LD) langage
Sous-pro- SR0
contacts
grammes
Section en
Nettoyage (ST)
littral
Sous-pro- SR0
grammes
21
Prsentation du logiciel PL7
Modules fonctionnels
Gnralits Le logiciel PL7 Pro permet de structurer une application pour automate Premium en
modules fonctionnels.
Vue La vue fonctionnelle en modules permet davoir une dcoupe par fonctions
fonctionnelle cohrentes vis--vis du procd commander.
22
Prsentation du logiciel PL7
Services Les services dexploitation sont disponibles dans lune ou lautre vue. En particulier,
associs la vue par une seule commande, il est possible de forcer lexcution ou non dun module
fonctionnelle fonctionnel.
Dans ce cas, toutes les sections rattaches au module fonctionnel sont automati-
quement forces.
23
Prsentation du logiciel PL7
24
Description des objets langages
PL7
2
Prsentation
Objet de ce Ce chapitre dcrit tous les objets des langages PL7. Ces objets sont utiliss en tant
chapitre quoprandes dans les instructions.
25
Objets langages PL7
26
Objets langages PL7
27
Objets langages PL7
Format des Les valeurs des mots peuvent tre codes dans les formats suivants :
valeurs
Type Taille Exemple de valeur Borne infrieure Borne suprieure
Entier base 10 Simple longueur 1506 -32768 +32767
Double longueur 578963 -2 147 483 648 2 147 483 647
Entier base 2 Simple longueur 2#1000111011111011011 2#10...0 2#01...1
Double longueur 2#10001110111110110111111 2#10...0 2#01...1
111011111011111
Entier base 16 Simple longueur 16#AB20 16#0000 16#FFFF
Double longueur 16#5AC10 16#000000000 16#FFFFFFFF
Flottant -1.32E12 -3.402824E+38 (1) -1.175494E-38 (1)
1.175494E-38 (1) 3.402824E+38 (1)
Lgende
(1) bornes exclues
28
Objets langages PL7
Prsentation Ladressage des bits internes, systme et tapes suit les rgles suivantes :
% M, S ou X i
Exemples :
l %M25 = bit interne numro 25
l %S20 = bit systme numro 20
l %X6 = bit tape numro 6
29
Objets langages PL7
Bits extrait de Le logiciel PL7 permet dextraire lun des 16 bits des mots simple longueur. Le
mots repre du mot est alors complt par le rang du bit extrait suivant la syntaxe ci-
aprs:
MOT :X j
Note : L'extraction de bits de mots peut aussi s'effectuer sur mots indexs.
30
Objets langages PL7
Prsentation Ladressage des principaux objets bit et mot de modules dentres/sorties est de
type gographique. Cest dire quil dpend :
l du numro (adresse) du rack,
l de la position physique du module dans le bac,
l du numro de la voie du module.
31
Objets langages PL7
32
Objets langages PL7
Cas des modules Ils sont adresss comme 2 modules au 1/2 format superposs.
au format
standard Par exemple, un module de 64 E/S occupant les positions 5 et 6, est vu comme 2
modules 1/2 format :
l un 1/2 module de 32 entres situ la position 5,
l un 1/2 module de 32 entres situ la position 6,
Le tableau ci-aprs dcrit le codage Position/Numro de voie en fonction du module.
Module 1/2 format Format standard
4S 8E 12E 28E/S 32E 32S 64E/S
Numro de voie 03 07 0 11 0 15 (E) 0 15 (E) 0 15 (S) 0 31 (E)
0 11 (S) 0 15 (E) 0 15 (S) 0 31 (S)
Adressage : x.0 x.0 x.0 x.0 x.0 x.0 x.0
Position/Numro de
voie x.3 x.7 x.11 x.15 x.15 x.15 x.31
(x=position) (x+1).0 (x+1).0 (x+1).0 (x+1).0
(x+1).11 (x+1).15 (x+1).15 (x+1).31
Exemples Le tableau ci-dessous prsente deux exemples dadressage dobjets dun module
standard 28E/S occupant les positions 3 et 4.
Objet Description
%I3.6 Voie dentre numro 6 du module.
%Q4.2 Voie de sortie numro 2 du module
33
Objets langages PL7
Prsentation Ladressage des principaux objets bit et mot de modules dentres/sorties est de
type gographique. Cest dire quil dpend :
l du numro (adresse) du rack,
l de la position physique du module dans le rack,
l du numro de la voie du module.
34
Objets langages PL7
0 1 2 3 4
P A
S S
Y Y
2 2
6 8
0 0
0 0
35
Objets langages PL7
Prsentation Ladressage des principaux objets bit et mot des modules dports sur bus FIPIO
est de type gographique. Cest dire quil dpend :
l du point de connexion,
l du type de module (base ou extension),
l du numro de la voie.
36
Objets langages PL7
37
Objets langages PL7
38
Objets langages PL7
Prsentation Ladressage des principaux objets bit et mot associs au bus AS-i est de type
gographique. Cest dire quil dpend :
l du numro (adresse) du rack o est positionn le coupleur,
l de la position physique du coupleur dans le rack,
l du numro (adresse) de lquipement esclave sur le bus AS-i.
39
Objets langages PL7
0 1 2 3 4
P T S
S S A
Y X Y
0
2 5 o 1
6 7 o 0
0 1 C 0
0 0 o
3 m
m
0
1
2 P ABE-8R44SB11
3
4 P XVA-S102
40
Objets langages PL7
Prsentation Ladressage des mots (hors mots de modules dentres/sorties, et blocs fonction)
suivent une mme syntaxe dcrite ci-aprs.
Illustration Ladressage des mots internes, constants et systme suit les rgles suivantes :
% M, K ou S B, W, D ou F i
Rang du bit
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 1 1 0 1 1 1 0 0 1 1 0 1 0 0
41
Objets langages PL7
Poids faible
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 1 1 0 1 1 1 0 0 1 1 0 1 0 0
0 0 1 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0
Poids fort
F 32 bits Flottant: le format flottant utilis est celui de la norme IEEE Std
754-1985 (quivalent IEC 559). La longueur des mots est de 32
bits, ce qui correspond des nombres flottants simple prcision.
Exemples :
l %MW15 = mot interne simple longueur numro 15
l %MF20 = mot interne flottant numro 20
l %KD26 = double mot constant numro 26
l %SW30 = mot systme numro 30
Adressage des L'adressage des mots sur rseau est dcrit dans le manuel Mtier communication.
mots sur rseau
D'autre part les rseaux utilisent des objets spcifiques : les mots communs .Ce
sont des objets mots simple longueur (16 bits) communs toutes les stations
connectes au rseau de communication.
Adressage : %NW{i.j}k
42
Objets langages PL7
Rgle de recouvrements
Principes Les octets, mots simples, double longueur et flottant sont rangs lintrieur de
lespace donn dans une mme zone mmoire.
%MWi
%MDi
%MWi+1
%MWk
%MFk
%MWk+1
43
Objets langages PL7
Gnralits Les blocs fonction mettent en oeuvre des objets bits et des mots spcifiques
accessibles par programme.
R E
S %C.P:9999
D
CU
MODIF:Y
CD F
Bloc compteur/dcompteur
Objets bits Ils correspondent aux sorties des blocs. Ces bits sont accessibles par les
instructions boolennes de test.
44
Objets langages PL7
Liste des objets Le tableau suivant dcrit lensemble des objets de blocs fonction.
de blocs fonction
accessibles par
programme
Blocs Symbole Nb Maxi Nb Maxi Type Description Adresse Accs
fonctions Micro Premium dobjets criture
Temporisateur %TMi 64 255 Mot Valeur courante %TMi.V non
(128 par Valeur de prslection %TMi.P oui
dfaut)
Bit Sortie temporisateur %TMi.Q non
Compteur/ %Ci 32 255 Mot Valeur courante %Ci.V non
Dcompteur (64 par Valeur de prslection %Ci.P oui
dfaut)
Bit Sortie dbordement (vide) %Ci.E non
Sortie prslection atteinte %Ci.D non
Sortie dbordement (plein) %Ci.F non
Monostable %MNi 8 255 Mot Valeur courante %MNi.V non
(32 par Valeur de prslection %MNi.P oui
dfaut)
Bit Sortie dbordement (vide) %MNi.R non
45
Objets langages PL7
Tableaux de bits Les tableaux de bits sont des suites d'objets bits adjacents de mme type et de
longueur dfinie : L.
Ce tableau dfinit les objets bits qui peuvent tre mis sous forme de tableau de bits.
Type Adresse Exemple Accs en criture
Bits dentres TOR %Ix.i:L %I25.1:8 Non
Bits de sorties TOR %Qx.i:L %Q34.0:16 Oui
Bits internes %Mi:L %M50:20 Oui
Bits Grafcet %Xi:L, %Xj.i:L %X50:30 Non
Note : Les longueurs maximum des tableaux dpendent des types dobjet
l Pour les bits dentres/sorties TOR : la taille maximum dpend de la
modularit (nombre dentres/sorties du module).
l Pour les bits internes ou Grafcet : la taille maximum dpend de la taille dfinie
en configuration.
Tableaux de Les tableaux de mots sont des suites de mots adjacents de mme type et de
mots longueur dfinie : L.
%KW14
46
Objets langages PL7
Ce tableau dfinit les objets mots qui peuvent tre mis sous forme de tableau de
mots.
Type Format Adresse Exemple Accs en
criture
Mots internes Simple longueur %MWi:L %MW50:20 Oui
Double longueur %MDi:L %MD30:10 Oui
Flottant %MFi:L %MF100:20 Oui
Mots constants Simple longueur %KWi:L %KW50:20 Non
Double longueur %KDi:L %KD30:10 Non
Flottant %KFi:L %KF100:20 Non
Mots Grafcet Mots Grafcet %Xi.T:L, %Xj.i.T:L %X12.T:8 Non
Mots systme Mots systme %SWi:L %SW50:4 Oui
Note : Les longueurs maximum des tableaux dpendent des types dobjet.
l Pour les mots internes, constantes ou Grafcet : la taille maximum dpend de
la taille dfinie en configuration.
l Pour les mots systme : seul les mots %SW50 53 peuvent tre adresss
sous forme de tableau.
Chanes de Les chanes de caractres sont des suites d'octets adjacents de mme type et de
caractres longueur dfinie : L.
%MB14
Ce tableau dfinit les objets qui peuvent tre mis sous forme de chane de
caractres.
Type Adresse Exemple Accs en criture
Mots internes %MBi:L %MB10:8 Oui
Mots constants %KBi:L %KB20:6 Oui
47
Objets langages PL7
Objets indexs
Adressage direct Ladressage des objets est dit direct, quand ladresse de ces objets est fixe et dfinie
lcriture du programme.
Adressage En adressage index, ladresse directe de lobjet est complte dun index :
index ladresse de lobjet est ajout le contenu de lindex.
Le tableau suivant prsente le type dindex qui peut tre utilis en fonction du type
dautomate :
Type dindex Automates Premium/ Automates Micro
Atrium
un mot interne %MWi X X
un mot constant %KWi X -
une valeur immdiate X -
Lgende
X : utilisable
- : non utilisable
Exemple :
MW108[%MW2] : mot dadresse directe 108 + contenu du mot %MW2.
Si le mot %MW2 a pour contenu la valeur 12, crire %MW108[%MW2] quivaut
donc crire %MW120.
48
Objets langages PL7
Description des Le tableau suivant dfinit les objets qui peuvent tre indexs.
objets
Type Format Adresse Exemple Accs en
indexables
criture
Bit d'entres Boolen %Ixy.i[index] %I21.3[%MW5] Non
Bit de sortie Boolen %Qxy.i[index] %Q32.4[%MW5] Oui
Bit interne Boolen %Mi[index] %M10[%MW5] Oui
Bit Grafcet Boolen %Xi[index] %X20[%MW5] Non
%Xj.i[index] %X2.3[%MW5] Non
Mots internes Simple longueur %MWi[index] %MW30[%MW5] Oui
Double longueur %MDi[index] %MD15[%MW5] Oui
Flottant %MFi[index] %MF15[%MW5] Oui
Mots constant Simple longueur %KWi[index] %KW50[%MW5] Non
Double longueur %KDi[index] %KD50[%MW5] Non
Flottant %KFi[index] %KF50[%MW5] Non
Mots Grafcet Simple longueur %Xi .T[index] %X20 .T[%MW5] Non
%Xj.i .T[index] %X2.3 .T[%MW5] Non
Tableau de mots %MWi[index]:L %MW50[%MW5]:10 Oui
%MDi[index]:L %MD40[%MW5]:10 Oui
%KWi[index]:L %KW70[%MW5]:20 Non
%KDi[index]:L %KD80[%MW5]:10 Non
Note : Les valeurs maximum des index dpendent des types dobjets indexs.
l Pour les bits dentres/sorties TOR : 0<i+index<m (m tant le nombre
maximum dentres/sorties du module) .
l Pour tous les autres objets (excepts objet double longueur ou flottant) :
0<i+index<Nmax , Nmax = taille maximum dpend de la taille dfinie en
configuration.
Pour les mots double longueur ou flottant : 0<i+index<Nmax-1.
Indexation des Ladresse relle = adresse directe du double mot index + 2 fois le contenu du mot
mots doubles index.
Exemple : %MD6[%MW100]
Si %MW100=10, le mot adress sera 6 + 2 x 10 -->%MD26.
49
Objets langages PL7
Dbordement Il y a dbordement dindex ds que ladresse dun objet index dpasse les limites
dindex de la zone incluant ce mme type dobjet, cest--dire quand :
l adresse objet + contenu de lindex infrieur la valeur zro,
l adresse objet + contenu de lindex suprieur la limite maximum configure
50
Objets langages PL7
Objets Grafcet
Objets bits Le tableau suivant rcapitule tous les objets bits Gracet disponibles et dcrit leur
rle.
Type Description
%Xi tat de l'tape i du graphe principal (Chart).
%XMj tat de la macro-tape j du Grafcet.
%Xj.i tat de l'tape i de la macro-tape j du Grafcet.
%Xj.IN tat de ltape d'entre de la macro-tape.
%Xj.OUT tat de l'tape de sortie de la macro-tape.
Ces bits sont 1 lorsque l'tape ou la macro-tape est active, 0 lorsqu'elle est
inactive.
Objets mots Le tableau suivant rcapitule tous les objets mots Gracet disponibles et dcrit leur
rle.
Type Description
%Xi.Ti temps d'activit de l'tape i du Gracet.
%Xj.i.T temps d'activit de l'tape i de la macro-tape j du Gracet.
%Xj.IN.T temps d'activit de l'tape i de la macro-tape j qui lui permettent de connatre
l'tat de l'tape i de la macro-tape j du Grafcet.
%Xj.OUT.T temps d'activit de ltape d'entre de la macro-tape.
%Xj.OUT temps d'activit de l'tape de sortie de la macro-tape.
Ces mots incrments toutes les 100 ms et prennent une valeur entre 0 et 9999.
51
Objets langages PL7
Symbolisation
Rle Les symboles permettent dadresser les objets langage PL 7, par des noms ou
mnmoniques personnaliss.
Un symbole commence par une lettre majuscule, les autres tant en minuscule (par
exemple : Bruleur_1).
Caractres Le tableau suivant fournit les caractres utilisables dans le cration des symboles.
utilisables
Type Description
alphabtiques "A Z" et lettres suivantes
majuscules "DYp"
alphabtiques "a z", et lettres accentues : yp
minuscules
numriques chiffres de 0 9 (ils ne peuvent pas tre placs en dbut de symbole).
le caractre "_" il ne peut tre plac ni en dbut de symbole, ni en fin de symbole.
Un certain nombre de mots sont rservs par le langage et ne sont pas utilisables
comme symboles, voir (Voir Manuel de rfrence, Tome 3).
Edition des Les symboles sont dfinis et associs aux objets langages par l'diteur de variables,
symboles un commentaire de 508 caractres peut tre associ chaque symbole.
52
Objets langages PL7
Objets Tous les objets PL7 sont symbolisables excepts les objets structurs de types
symbolisables tableaux et objets indexs, mais si l'objet de base ou l'index est symbolis, le
symbole est utilis dans l'objet structur.
Exemples :
l si le mot %MW0 a pour symbole "Temprature", le tableau de mots %MW0:12
est symbolis par Temprature:12,
l le mot %MW10 a pour symbole Four_1, le mot index %MW0[%MW10] est
symbolis par Temprature[Four_1].
Les objets bits extraits de mots, bits ou mots de blocs fonction sont symbolisables
mais s'ils ne sont pas symboliss, ils peuvent hriter du symbole de l'objet de base .
Exemples :
l si le mot %MW0 a pour symbole Etat_pompe et si le bit extrait de mot
%MW0:X1 n'est pas symbolis, il hrite du symbole du mot, %MW0:X1 a pour
symbole : Etat_pompe:X1,
l si le bloc fonction %TM0 a pour symbole Tempo_four1 et si la sortie %TM0.D
n'est pas symbolise, elle hrite du symbole du bloc, %TM0.D a pour symbole:
Tempo_four.D.
Objets Les paramtres de blocs fonction DFB sont accessibles uniquement sous forme de
uniquement symboles. Ces objets sont dfinis par la syntaxe suivante :
symboliques
Nom_DFB.Nom_paramtre
53
Objets langages PL7
Objets prsymboliss
Rle Certains modules mtier (exemple : comptage, commande daxes, ...) permettent
une symbolisation automatique des objets qui leur sont associs.
Prfixe_utilisateur_Suffixe_constructeur
Exemple Cet exemple traite le cas dun module de comptage situ dans lemplacement 3 du
bac automate.
54
Mmoire utilisateur
3
Prsentation
55
Mmoire utilisateur
Gnralits Lespace mmoire des automates Micro accessible lutilisateur est dcoup en
deux ensembles distincts :
l mmoire bits
l mmoire mots
Mmoire bits La mmoire bit est situe dans la mmoire RAM intgre au module processeur.
Elle contient limage des 1280 objets bits.
Structure sans Les donnes, programme et constantes sont supports par la mmoire RAM interne
carte mmoire au module processeur.
dextension Le schma suivant dcrit la structure mmoire.
RAM Donnes
interne
Programme
Constantes
Flash Sauvegarde
EPROM programme et
interne constantes
Sauvegarde
%MW
La mmoire Flash EPROM intgre au module processeur peut tre utilise pour
la sauvegarde :
l du programme application (9 ou 15 Kmots en fonction du processeur),
l de 1000 mots internes %MWi.
56
Mmoire utilisateur
Structure avec Les donnes sont supportes par la mmoire RAM interne au module processeur.
carte mmoire Les programme et constantes sont supports par la carte mmoire dextension.
dextension
Le schma suivant dcrit la structure mmoire.
RAM Flash Zone
interne Donnes EPROM inutilisable
interne
Sauvegarde
%MW
Carte mmoire
RAM ou Flash Programme
EPROM externe
Constantes
Sauvegarde de la Les mmoires RAM peuvent tre secourues par pile Cadmium-nickel:
mmoire l supporte par le module processeur pour la mmoire bit et RAM interne,
l insre dans carte pour la carte mmoire RAM.
57
Mmoire utilisateur
Gnralits L'espace mmoire des automates Premium ne comporte qu'un seul ensemble.
La mmoire bits est intgre la mmoire mots (dans la zone des donnes), elle
est limite 4096 bits.
Structure sans Les programmes, donnes et constantes sont supports par la mmoire RAM
carte mmoire interne au module processeur.
dextension Le schma suivant dcrit la structure mmoire.
RAM Donnes
interne
Programme
Constantes
Structure avec Les donnes sont supportes par la mmoire RAM interne au module processeur.
carte mmoire Les programmes et constantes sont supports par la carte mmoire dextension.
dextension Le schma suivant dcrit la structure mmoire.
RAM
interne Donnes
Carte m-
moire Programme
RAM ou
Flash Constantes
EPROM
externe
Sauvegarde de la La mmoire bit et RAM interne est secourue par la pile Cadmium-nickel supporte
mmoire par le module processeur.
La carte mmoire RAM interne est secourue par pile Cadmium-nickel.
58
Mmoire utilisateur
Gnralits Pour les automates Micro : cette mmoire contient 1280 objets bits quel que soit
le type d' automate.
Pour les automates Premium : cette mmoire bits n'existe pas et son contenu se
trouve dans la mmoire mots dans la zone des donnes de l'application.
Le codage des objets bits PL7 permet le test de front montant ou descendant sur :
l les bits dentres/sorties,
l les bits internes.
Fonctionnement Chaque objet bit contenu dans la mmoire bits est mmoris laide de 3 bits
affects de la faon suivante :
F A C
Etat courant (seul bit accessible
par le programme application)
Etat antrieur
Etat de forage
59
Mmoire utilisateur
Exemple : Ainsi dans l'exemple ci-aprs, si vous forcez 1 le bit %M0 dans une
table d'animation, le front reste permanent.
%M0
P INC %M0
Pour que le front ne soit dtect qu'une seule fois, il faut utiliser un bit interne
intermdiaire. Dans ce cas l'historique de %M1 est mis jour, donc le front n'est
prsent qu'une seule fois.
%M0 %M1
%M1
P INC %M0
60
Mmoire utilisateur
Note : Les symboles et les commentaires associs aux objets ne sont pas
enregistrs en mmoire automate mais stocks dans l'application locale (disque
dur du terminal).
Mmoire Cette zone comprend le code programme excutable, les informations graphiques
Programme (rseaux de contacts) et les commentaires programme.
application
Note : Quelque soit le type de langage utilis ou la taille de la zone programme, le
nombre d'elements de programmation (reseaux de contact, phrases litterales...)
est limit. Avant d'atteindre la limite, PL7 vous prviendra travers une fentre
d'avertissement.
Mmoire Cette zone comprend les paramtres des blocs fonction et des modules d'entres/
constante sorties dfinis en configuration et les mots constants %KW.
application
61
Mmoire utilisateur
62
Mmoire utilisateur
63
Mmoire utilisateur
Taille de la Ce tableau dcrit la rpartition mmoire des objets mots des automates TSX 57 1,
mmoire bits TSX 57 2, TSX 57 223 et PCX 57 203.
Processeur TSX 57 103/153 TSX57 203/
et PCX 57 203 253/2623/2823
Type bits systme %Si 128 128
dobjets bits entres/sorties %I/Qx.i (1) (1)
bits internes %Mi (nb maxi) 3962 8056
bits d'tapes %Xi (nb maxi) 1024 1024
Lgende
(1) dpend de la configuration matrielle dclare (modules d'entres/sorties,
quipements sur bus AS-i)
64
Mmoire utilisateur
Taille de la Le tableau suivant dcrit la rpartition mmoire des objets mots des automates
mmoire mots TSX 57 1, TSX 57 2, TSX 57 223 et PCX 57 203.
Processeur TSX 57-103 - TSX 57 153 TSX-PCX TSX- 57 TSX-PCX TSX-PCX TSX-PCX
57 203/ 253/2823 57 203/ 57 203/ 57 203/
2623 TSX 57 TSX 57 TSX 57
253/2623/ 253/2623/ 253/2623/
2823 2823 2823
Cartouche - 32K 64K - - 32K 64K 128K
RAM interne 32K 32K 32K 48K/64K 48K/64K 48K/64K 48K/64K 48K/64K
Donnes 0,5 K (1) 26 K 26 K 1K (1) 1K (1) 30,5K 30,5K 30,5K
(%MWi)
Programme 100% boolen
Langage LD 8,8 Ki 12,3 Ki 26,9 Ki 15,5 Ki 22,8 Ki 12,3 Ki 26,6 Ki 56,5 Ki
Langage IL 11,2 Ki 15,6 Ki 34,3 Ki 19,7 Ki 29,1 Ki 15,6 Ki 33,9 Ki 71,6 Ki
Langage ST 7,6 Ki 10,5 Ki 22,9 Ki 13,1 Ki 19,4 Ki 10,4 Ki 22,6 Ki 47,8 Ki
Programme 90% boolen
Langage LD 5,2 Ki 8,6 Ki 21,4 Ki 11,0 Ki 17,4 Ki 8,6 Ki 21,1 Ki 46,9 Ki
Langage IL 6,2 Ki 10,3 Ki 25,6 Ki 13,1 Ki 20,7 Ki 10,3 Ki 25,2 Ki 56,0 Ki
Langage ST 5,0 Ki 8,3Ki 20,5 Ki 10,5 Ki 16,6 Ki 8,3 Ki 20,2 Ki 44,9 Ki
Programme 65% boolen
Langage LD 3,6 Ki 6,7 Ki 16,7 Ki 8,1 Ki 13,1 Ki 6,6 Ki 16,4 Ki 36,6 Ki
Langage IL 3,7 Ki 6,8 Ki 17,0 Ki 8,3 Ki 13,4 Ki 6,8 Ki 16,8 Ki 37,5 Ki
Langage ST 4,2 Ki 7,9 Ki 19,7 Ki 9,6 Ki 15,5 Ki 7,8 Ki 19,4 Ki 43,3 Ki
Constantes (1) 128 mots 256 512 256 mots 256 mots 256 mots 512 mots 512 mots
mots mots
Lgende
(1) Taille par dfaut, peut tre tendue au dtriment de la taille programme application.
Ki Kinstructions
K Kmots
Note :
l quand ce tableau mentionne pour une caractristique 2 valeurs spares par
un"/", elles sont associes respectivement chaque type de processeur
(spars par un "/" dans l'entte du tableau).
l la commande AP/Bilan mmoire du logiciel PL7 permet de connaitre la
rpartition mmoire de l'application dans la mmoire automate.
65
Mmoire utilisateur
Taille de la Ce tableau dcrit la rpartition mmoire des objets mots des automates TSX 57 33,
mmoire bits TSX 57 3623 et PCX 57 353.
Processeur TSX/PCX 57 303/353/3623
Type bits systme %Si 128
dobjets bits entres/sorties %I/Qx.i (1)
bits internes %Mi (Nb maxi) 16250
bits d'tapes %Xi (Nb maxi) 1024
Lgende
(1) dpend de la configuration matrielle dclare (modules d'entres/sorties,
quipements sur bus AS-i)
Taille de la Le tableau suivant dcrit la rpartition mmoire des objets mots des automates
mmoire mots TSX 57 33, TSX 57 3623 et PCX 57 353.
Processeur TSX 57 TSX/ TSX 57 303/ TSX 57 303/ TSX 57 303/ TSX 57 303/ TSX 57 303/
303/3623 PCX57 3623 / TSX/ 3623 / TSX/ 3623 / TSX/ 3623 / TSX/ 3623 / TSX/
353 PCX57 353 PCX57 353 PCX57 353 PCX57 353 PCX57 353
Cartouche - - 32K 64K 128K 256K 384K
RAM interne 64K/80K 64K/80K 80K/96K 80K/96K 80K/96K 80K/96K 80K/96K
Donnes (%MWi) 1K (1) 1K (1) 30,5K 30,5K 30,5K 30,5K 30,5K
Programme 100% boolen
Langage LD 28,8 Ki 30,1 Ki 12,3 Ki 26,6 Ki 56,2 Ki 115,3 Ki 150,5 Ki
Langage IL 36,7 Ki 38,4 Ki 15,6 Ki 33,9 Ki 71,6 Ki 147,1 Ki 150,5 Ki
Langage ST 24,5 Ki 25,6 Ki 10,4 Ki 22,6 Ki 47,8 Ki 98,0 Ki 148,3 Ki
Programme 90% boolen
Langage LD 22,6 Ki 23,8 Ki 8,6 Ki 21,1 Ki 46,9 Ki 98,4 Ki 149,9 Ki
Langage IL 27,1 Ki 28,4 Ki 10,3 Ki 25,2 Ki 56,0 Ki 117,5 Ki 157,6 Ki
Langage ST 21,7 Ki 22,7 Ki 8,3 Ki 20,2 Ki 44,9 Ki 94,2 Ki 142,9 Ki
Programme 65% boolen
Langage LD 17,4 Ki 18,2 Ki 6,6 Ki 16,4 Ki 36,6 Ki 77,0 Ki 117,4 Ki
Langage IL 17,8 Ki 18,6 Ki 6,8 Ki 16,8 Ki 37,5 Ki 78,8 Ki 120,1 Ki
Langage ST 20,5 Ki 21,5 Ki 7,8 Ki 19,4 Ki 43,3 Ki 91,1 Ki 138,8 Ki
Constantes (1) 256 K 256 K 256 K 1024 K 1024 K 1024 K 1024 K
Lgende
66
Mmoire utilisateur
Processeur TSX 57 TSX/ TSX 57 303/ TSX 57 303/ TSX 57 303/ TSX 57 303/ TSX 57 303/
303/3623 PCX57 3623 / TSX/ 3623 / TSX/ 3623 / TSX/ 3623 / TSX/ 3623 / TSX/
353 PCX57 353 PCX57 353 PCX57 353 PCX57 353 PCX57 353
(1) Taille par dfaut, peut tre tendue au dtriment de la taille programme application.
Ki Kinstructions
K Kmots
Note :
l quand ce tableau mentionne pour une caractristique 2 valeurs spares par un
"/", elles sont associes respectivement chaque type de processeur (spars
par un "/" dans l'entte du tableau).
l la commande AP/Bilan mmoire du logiciel PL7 permet de connaitre la
rpartition mmoire de l'application dans la mmoire automate.
67
Mmoire utilisateur
Taille de la Ce tableau dcrit la rpartition mmoire des objets mots des automates
mmoire bits TSX 57 453/4823.
Processeur TSX 57 453/4823
Type bits systme %Si 128
dobjets bits entres/sorties %I/Qx.i (1)
bits internes %Mi (Nb maxi) 32634
bits d'tapes %Xi (Nb maxi) 1024
Lgende
(1) dpend de la configuration matrielle dclare (modules d'entres/sorties,
quipements sur bus AS-i)
68
Mmoire utilisateur
Taille de la Le tableau suivant dcrit la rpartition mmoire des objets mots des automates TSX
mmoire mots 57 453/4823.
Processeur TSX 57 453/4823
Cartouche - 32K 64K 128K 256K 384K (2) 512K (2) 2*480K (2)
RAM interne 96K 176K 176K 176K 176K 176K 176K 176K
Donnes (%MWi) 1K (1) 30,5K 30,5K 30,5K 30,5K 30,5K 30,5K 30,5K
Programme 100% boolen
Langage LD 37,5 Ki 12,3 Ki 26,6 Ki 56,2 Ki 115,3 Ki 150,5Ki 150,5 Ki 150,5 Ki
Langage IL 47,8 Ki 15,6 Ki 33,9 Ki 71,6 Ki 147,1 Ki 150,5 Ki 150,5 Ki 150,5 Ki
Langage ST 31,9 Ki 10,4 Ki 22,6 Ki 47,8 Ki 98,0 Ki 148,3 Ki 150,7 Ki 150,7 Ki
Programme 90% boolen
Langage LD 30,2 Ki 8,6 Ki 21,1 Ki 46,9 Ki 98,4 Ki 149,9 Ki 157,6 Ki 157,6 Ki
Langage IL 36,0 Ki 10,3 Ki 25,2 Ki 56,0 Ki 117,5 Ki 157,6 Ki 157,6 Ki 157,6 Ki
Langage ST 28,9 Ki 8,3 Ki 20,2 Ki 44,9 Ki 94,2 Ki 142,9 Ki 157,8 Ki 157,8 Ki
Programme 65% boolen
Langage LD 23,2 Ki 6,6 Ki 16,4 Ki 36,6 Ki 77,0 Ki 117,4 Ki 157,8 Ki 157,8 Ki
Langage IL 23,7 Ki 6,8 Ki 16,8 Ki 37,5 Ki 78,8 Ki 120,1 Ki 161,3 Ki 161,3 Ki
Langage ST 27,4 Ki 7,8 Ki 19,4 Ki 43,3 Ki 91,1 Ki 138,8 Ki 171,3 Ki 171,3 Ki
Constantes (1) 256 mots 256 mots 1024 1024 mots 1024 1024 1024 mots 1024 mots
mots mots mots
Lgende
(1) Taille par dfaut, peut tre tendue au dtriment de la taille programme application.
(2) Le nombre d'elements de programmation est atteint
Ki Kinstructions
K Kmots
Note :
l quand ce tableau mentionne pour une caractristique 2 valeurs spares par
un"/", elles sont associes respectivement chaque type de processeur
(spars par un "/" dans l'entte du tableau).
l la commande AP/Bilan mmoire du logiciel PL7 permet de connaitre la
rpartition mmoire de l'application dans la mmoire automate.
69
Mmoire utilisateur
70
Modes de marche
4
Prsentation
71
Modes de marche
Illustration Lillustration prsente les diffrentes reprises secteurs dtectes par le systme. Si
la dure de la coupure est infrieure au temps de filtrage de l'alimentation (environ
10 ms pour les alimentations alternatives ou 1 ms pour les alimentations
continues), celle-ci n'est pas vue par le programme qui s'excute normalement.
RUN
Application
Dfaut secteur
Attente secteur
Retour secteur
Oui Non
Sauvegarde
Coupure dtecte
Contexte OK
Non Oui
Non
Carte mmoire
identique
Oui
Excution normale du
Reprise chaud Dmarrage froid
programme
72
Modes de marche
Fonctionnement Le tableau ci-aprs dcrit les phases du traitement des coupures secteur.
Phase Description
1 Lors de la coupure secteur le systme mmorise le contexte application et
l'heure de la coupure.
2 Il positionne toutes les sorties l'tat repli (tat dfini par configuration).
3 A la reprise secteur, le contexte sauvegard est compar celui en cours; ce
qui dfinit le type de dmarrage excuter :
l si le contexte application a chang (perte du contexte systme ou nouvelle
application), l'automate effectue l'initialisation de l'application : dmarrage
froid,
l si le contexte application est identique, l'automate effectue une reprise sans
initialisation des donnes : reprise chaud.
Coupure de Toutes les voies de ce rack sont vues en erreur par le processeur mais les autres
lalimentation racks ne sont pas perturbs, les valeurs des entres en erreur ne sont plus
sur un rack, autre rafrachies dans la mmoire application et sont mises 0 dans le cas d'un module
que le rack 0 d'entre TOR moins quelles aient t forces auquel cas, elles sont maintenues
la valeur de forage.
73
Modes de marche
Arrt du processeur
Sauvegarde du con-
Excution du programme
texte application
TOP
Auto-test de la configu-
ration
74
Modes de marche
Fonctionnement Le tableau ci-aprs dcrit les phases de rprise de lexcution du programme sur
reprise chaud.
Phase Description
1 Lexcution du programme reprend partir de llment o a eu lieu la coupure
secteur, sans mise jour des sorties.
2 A la fin du cycle de reprise, le systme effectue :
l linitialisation des files de messages et dvnements,
l lenvoi des paramtres de configuration tous les modules dentres/
sorties TOR et mtiers,
l la dsactivation de la tche rapide et des traitements vnementiels
(jusqu' la fin du premier cycle de la tche matre).
3 Le systme effectue un cycle de reprise dans lequel il :
l reprend en compte l'ensemble des modules d'entres,
l relance la tche matre avec le bit %S1 (reprise chaud) positionn 1,
l remet ltat 0 le bit %S1 la fin de ce premier cycle de la tche matre,
l ractive la tche rapide et les traitements vnementiels la fin de ce
premier cycle de la tche matre.
Traitement par En cas de reprise chaud, si vous dsirez un traitement particulier vis--vis de
programme de la l'application, vous devez crire le programme correspondant sur test de %S1 1 en
reprise chaud dbut de programme de la tche matre.
Evolution des Ds la dtection de la coupure secteur, les sorties sont mises en position de repli :
sorties l soit elles prennent la valeur de repli,
l soit il y a maintien de la valeur en cours,
suivant le choix effectu en configuration.
A la reprise secteur, les sorties sont zro jusqu' ce qu'elles soient remises jour
par la tche.
75
Modes de marche
Cause dun Le tableau suivant dcrit les diffrentes causes possibles dun dmarrage froid.
dmarrage
Causes Caractristiques du dmarrage
froid
Chargement dune application Dmarrage froid forc STOP
Action sur le bouton RESET du processeur Dmarrage froid forc STOP ou RUN
selon la dfinition de la configuration
Action sur le bouton RESET du processeur Dmarrage froid forc STOP
suite un dfaut bloquant
Manipulation du prhenseur ou insertion/ Dmarrage froid forc STOP ou RUN
extraction dune carte mmoire PCMCIA selon la dfinition de la configuration
Initialisation depuis un PL7 Junior ou Pro Dmarrage froid forc STOP ou RUN
Forage du bit systme %S0 selon la dfinition de la configuration, sans
initialisation des modules dentres/sorties
TOR et mtier
Redmarrage aprs une coupure lectrique Dmarrage froid forc STOP ou RUN
avec perte de contexte selon la dfinition de la configuration
76
Modes de marche
Auto-test de la
configuration
Oui
Faible puissance
Initialisation de
lectrique>coupure
lapplication
Non
BOT
Mise 1 du bit %S0
Opration Le tableau ci-aprs dcrit les phases de redmarrage pour excuter un programme
aprs redmarrage froid.
Phase Description
1 Le dmarrage seffectue en RUN ou en STOP suivant ltat du paramtre
Dmarrage automatique en RUN dfini dans la configuration ou si l'utilisation
dpend de de ltat de lentre RUN/STOP.
Le programme reprend en dbut de cycle.
77
Modes de marche
Phase Description
2 Le systme effectue :
l la rinitialisation des bits, la remise zro de l'affectation des E/S et des mots
internes (si l'option RAZ de %MW sur redmarrage froid est coche dans
l'cran Configuration du processeur) ;
Si la rinitialisation de %MW n'est pas active et si des mots internes %MWi sont
enregistrs dans la mmoire interne Flash EPROM (TSX 37), ceux-ci sont
restaurs lors d'un dmarrage froid ;
l linitialisation des bits et des mots systme ;
l linitialisation des blocs fonction partir des donnes de configuration ;
l la dsactivation des tches, autres que la tche matre, jusqu' la fin du premier
cycle de la tche matre ;
l le rglage de Grafcet sur les tapes initiales ;
l lannulation des forages ;
l linitialisation des donnes dclares dans les DFB : soit 0, soit la valeur
initiale dclare dans le code, c'est--dire avec la valeur enregistre via la
fonction SAVE ;
l linitialisation des fichiers de messages et dvnements ;
l lenvoi des paramtres de configuration tous les modules dentres/sorties TOR
et mtier.
3 Pour ce premier cycle de redmarrage, le systme effectue :
l la relance de la tche matre avec le bit %S0 (redmarrage froid) dfini 1, le
mot %SW10 (dtection dun redmarrage froid lors de la premire rvolution
dune tche) tant rgl 0 ;
l la remise zro du bit %S0 et la remise 1 de chaque bit de mot %SW10 la fin
de ce premier cycle de la tche matre ;
l active la tche rapide et les traitements vnementiels la fin de ce premier cycle
de la tche matre.
Evolution des Ds la dtection de la coupure lectrique, les sorties sont mises en position de repli :
sorties l soit elles prennent la valeur de repli,
l soit elles conservent la valeur courante,
suivant le choix effectu lors de la configuration.
78
Structure logicielle
5
Prsentation
79
Structure logicielle
Prsentation
Objet de ce sous- Ce sous-chapitre dcrit la rle et le contenu de chacune des tches pouvant
chapitre constitues un programme PL7.
80
Structure logicielle
Gnralits La tche matre reprsente le programme principal, elle est obligatoire quel que soit
la structure adopte monotche ou multitche.
L'excution de la tche matre peut tre choisie (en configuration) cyclique (Voir
Excution cyclique, p. 90) ou priodique (Voir Excution priodique, p. 92).
Four_1 (Grafcet)
PRL (LD)
CHART Sous-programmes
POST (IL)
Schage (LD)
SR0
Nettoyage (ST)
81
Structure logicielle
Prsentation des Les sections sont des entits autonomes de programmation. Les tiquettes de
sections reprage des lignes d'instructions, des rseaux de contacts ... sont propres la
section (pas de saut de programme possible vers une autre section).
Les sections sont excutes dans leur ordre de programmation dans la fentre du
navigateur (vue structurelle).
Les sections sont lies une tche, une mme section ne peut pas appartenir
simultanment plusieurs tches.
Prsentation des Les modules sous-programmes se programment aussi comme des entits
sous- spares soit en :
programmes l langage contacts,
l liste dinstructions,
l littral structur,
Les appels aux sous-programmes seffectuent dans les sections ou depuis un autre-
sous-programme (8 niveaux dimbrications maximum).
82
Structure logicielle
Exemple Le dessin suivant donne lexemple de structure dune tche en sections et sous-
programmes.
Mast
+
Sections
Sas
+
Four_1
Prl
Chart
Post
Schage
Nettoyage
+
SR
SR0
SR1
SR2
83
Structure logicielle
Caractristique Description
Condition Objets autoriss comme condition :
(optionnel) l %M,%S,%X
l bit index,bits extrait de mots
l %I , %Q
Tous ces objets sont forables depuis le terminal except les bits %S, bits indexs ,bits extrait ,
%Ixy.i.ERR,et %I xy.MOD.ERR.
Note : sur dmarrage froid les conditions d'excution sont 0, toutes les sections
auxquelles sont associes une condition sont inhibes.
Section Grafcet Le tableau suivant dcrit les lments de programme dune section Grafcet.
Traitement Dsignation Caractristiques
Prliminaire PRL Programm en Langage contacts LD, Liste
dinstructions IL ou Littral structur ST. Il est excut
avant le Grafcet.
Grafcet CHART Dans les pages Grafcet, sont programmes des
rceptivits associes aux transitions et des actions
associes aux tapes ou aux tapes de macro-tapes.
Postrieur POST Programm en Langage contacts LD, Liste
dinstructions IL ou Littral structur ST. Il est excut
aprs le Grafcet.
84
Structure logicielle
Gnralits Cette tche plus prioritaire que la tche matre MAST est priodique afin de laisser
le temps la tche moins prioritaire de s'excuter.
De plus, les traitements qui lui sont associs doivent donc tre courts pour ne pas
pnaliser la tche matre. Comme pour la tche matre, le programme associ se
compose de sections et de sous-programmes.
Priode de la La priode de la tche rapide FAST est fixe en configuration, de 1 255 ms. Celle-
tche rapide ci peut tre dfinie suprieure celle de la tche matre MAST pour s'adapter des
traitements priodiques lents mais prioritaires.
Le programme excut doit cependant rester court pour viter le dbordement des
tches moins prioritaires.
La tche rapide est contrle par un chien de garde qui permet de dtecter une
dure anormale du programme application. En cas de dbordement, le bit systme
%S11 est positionn 1 et l'application est dclare en dfaut bloquant pour
l'automate.
Contrle de la Le mot systme %SW1 contient la valeur de la priode, il est initialis sur reprise
tche rapide froid par la valeur dfinie en configuration, il peut tre modifi par l'utilisateur par
programme ou terminal.
Visualisation des Les mots systme suivants permettent d'avoir des informations sur le temps de
temps cycle :
d'excution de la l %SW33 contient le temps d'excution du dernier cycle,
tche rapide l %SW34 contient le temps d'excution du cycle le plus long,
l %SW35 contient le temps d'excution du cycle le plus court.
85
Structure logicielle
Ces traitements sont excuts en priorit sur toutes les autres tches. Elles
conviennent donc aux traitements demandant des dlais de ractions trs courts
par rapport larrive de lvnement.
Fonctionnement L'apparition d'un vnement droute le programme application vers le traitement qui
est associ la voie d'entres/sorties qui a provoqu l'vnement.
Les entres (%I, %IW, %ID) associes la voie d'E/S qui a dclench l'vnement
sont mises jour par le systme avant l'appel du traitement vnementiel.
L'association entre une voie et un numro d'vnement est ralise dans l'cran de
configuration des voies.
86
Structure logicielle
Gestion des Les traitements vnementiels peuvent tre globalement valids ou inhibs par le
traitements programme application, au travers du bit systme %S38.
vnementiels Si un ou plusieurs vnements interviennent pendant qu'ils sont inhibs, les
traitements associs sont perdus.
87
Structure logicielle
Prsentation
88
Structure logicielle
Description Le programme dune application monotche est associ une seule tche
utilisateur : la tche matre MAST (voir Prsentation de la tche matre, p. 81).
89
Structure logicielle
Excution cyclique
Traitement du Traitement du
programme programme
%I %Q T.I. %I %Q
T.I.
90
Structure logicielle
Traitement interne
RUN STOP
Traitement du programme
Contrle du Le contrle du cycle s'effectue par chien de garde (Voir Contrle du temps de cycle,
cycle p. 95).
91
Structure logicielle
Excution priodique
Traitement du Traitement du
programme programme
92
Structure logicielle
93
Structure logicielle
Lancement
de la priode
Traitement interne
RUN STOP
Traitement du programme
Traitement interne
Fin de
priode
94
Structure logicielle
Chien de garde Dans le cas de dbordement, l'application est dclare en dfaut, ce qui provoque
logiciel l'arrt immdiat de l'automate.
(fonctionnement l sur le Micro, la mise 0 de la sortie alarme %Q2.0 si elle a t configure,
priodique ou l sur le Premium, la mise 0 du relais alarme sur l'alimentation
cyclique)
Le bit %S11 permet de contrler l'excution de cette tche. Il signale un
dbordement du chien de garde, il est positionn 1 par le systme, lorsque le
temps de cycle devient suprieur au chien de garde.
Exploitation des Les mots systme suivants permettent d'avoir des informations sur le temps de
temps cycle :
d'excution de la l %SW30 contient le temps d'excution du dernier cycle.
tche matre l %SW31 contient le temps d'excution du cycle le plus long,
l %SW32 contient le temps d'excution du cycle le plus court.
95
Structure logicielle
Prsentation
96
Structure logicielle
Illustration Le dessin suivant montre les tches dune structure multitche et leur niveau de
priorit.
Tche matre Tche rapide Traitements
vnementiels
- Priorit +
97
Structure logicielle
Exemple Lexemple suivant prsente une structure multitche compose dune tche matre
MAST , dune tche rapide FAST et de 2 traitements vnementiels EVT0 et EVT1.
MAST FAST
Alarm_Four (ST)
PRL (LD)
Alarm_Nettoyage (ST)
CHART
POST (IL)
SR0
Schage (LD) SR0
Nettoyage (ST)
98
Structure logicielle
Description du Le dessin suivant illustre le squencement des tches dun traitement multitche
squencement comportant une tche matre cyclique, une tche rapide de priode 20ms et un
des tches traitement vnementiel.
E TS
E v n em e n t s
ETS ETS ETS E TS ETS
Rap i de
M a t re ET TS ET TS E T
S ys t m e
20 ms 20 m s 20 ms 20 ms
Lgende :
E : acquisition des entres
T : traitement du programme
S : mise jour des sorties
Contrle des L'excution des tches rapide et vnementielles peut tre contrle par
tches programme travers l'utilisation des bits systme :
l %S30 permet d'activer ou pas la tche matre MAST.
l %S31 permet d'activer ou pas la tche rapide FAST.
l %S38 permet d'activer ou pas les traitements vnementiels EVTi.
99
Structure logicielle
Gnralits En plus du programme application, les tches matre MAST et rapide FAST
excutent des fonctions systme lies la gestion des entres/sorties implicites qui
leur sont associes.
L'association d'une voie ou d'un groupe de voies une tche est dfinie dans l'cran de
configuration du coupleur correspondant; la tche associe par dfaut tant la tche MAST.
Modules TOR La modularit des modules TOR tant de 8 voies successives (voies 0 7, voies 8
15, ...), les entres/sorties peuvent tre affectes par groupes de 8 voies,
indiffremment la tche MAST ou FAST.
Modules de Chaque voie d'un module de comptage peut tre affecte indiffremment la tche
comptage MAST ou FAST.
Modules Les voies des modules d'entres analogiques du Micro sont obligatoirement
analogiques affectes la tche MAST. Par contre, il est possible d'affecter les voies ou groupes
de voies de sorties analogiques indiffremment la tche MAST ou FAST, avec une
modularit de 2 voies.
Exemple : pour un module de 4 sorties analogiques, il est possible d'affecter :
l les voies 0 et 1 la tche MAST et,
l les voies 2 et 3 la tche FAST.
Les voies des modules d'entres et sorties analogiques du Premium peuvent tre
affectes la tche MAST ou FAST. Cette affectation est individuelle pour chacune
des voies des modules d'entres ou de sorties analogiques isoles (4 voies isoles)
et avec une modularit de 4 voies pour les autres modules.
Note : afin dobtenir des performances optimales, il est prfrable de regrouper les
voies dun module dans une mme tche.
100
Structure logicielle
Gnralits Il est possible d'utiliser chaque traitement vnementiel des voies d'entres/
sorties autres que celle relative l'vnement.
Les changes sont alors raliss implicitement par le systme avant (%I) et aprs
(%Q) le traitement applicatif.
Ces changes peuvent tre relatifs une voie (exemple module de comptage) ou
un groupe de voies (module TOR). Dans le second cas, si le traitement modifie par
exemple les sorties 2 et 3 d'un module TOR, c'est l'image des sorties 0 7 qui sera
transfre vers le module.
Dans le cas des modules TOR TSX DEY 16FK, TSX DMY 28FK ou
TSX DMY 28RFK :
L'entre qui a dclench l'vnement ne doit pas tre teste dans le traitement
vnementiel (la valeur n'est pas rafrachie).
Le test du front qui a dclench l'vnement doit tre effectu sur le mot d'tat:
l %IWxy.i:X0 = 1 --> front montant,
l %IWxy.i:X1 = 1 --> front descendant.
101
Structure logicielle
Performances Sur les automates Premium, suivant le processeur utilis, le nombre d'changes
utiliss est limit:
Nombre d'changes utilisables dans les P57-1 P57-2 /3 /4
traitements vnementiels par
processeur
Entres/sorties TOR 32 changes 128 changes
Entres/sorties analogiques 8 changes 16 changes
Autres mtier 4 changes 16 changes
Pour les entres/sorties analogiques ou d'un autre mtier, un change est gnr
lors de l'utilisation des entres d'une voie (autre que la voie qui gnre l'vnement
et lors de l'criture des sorties d'une voie).
Note :
l Les changes des entres/sorties de la tche EVTi, tant raliss par voie (pour
certains modules analogiques et mtiers) ou par groupe de voies (pour les
modules TOR et certains modules analogiques), si le traitement modifie par
exemple les sorties 2 et 3 dun module TOR, cest limage (mmoire automate)
des sorties de 0 7 qui sera transfre vers le module.
l Tout change dune entre/sortie dans une tche vnementielle peut provoquer
la perte de linformation de front vis vis des traitement effectus sur cette voie
(ou groupe de voie), dans la tche o elle a t dclare : MAST ou FAST.
102
Structure logicielle
- Prod1
+ Programme
+ Tables danimation
+ Ecrans dexploitation
103
Structure logicielle
Limites Seul le produit PL7 PRO permet la mise en oeuvre des modules fonctionnels sur
dutilisation les automates Premium.
104
Description des langages PL7
II
Prsentation
Objet de cet Cet intercalaire dcrit les langages de programmation des automates Micro et
intercalaire Premium.
105
Langages PL7
106
Langage contacts
6
Prsentation
107
Langage contacts
Gnralits Une section de programme crite en langage contacts se compose dune suite de
rseaux de contacts excuts squentiellement par lautomate.
%TM4.Q %M17
108
Langage contacts
Introduction Un rseau sinscrit entre deux barres de potentiel. Le sens de circulation du courant
s'tablit de la barre de potentiel gauche vers la barre de potentiel droite.
1
2
3
4
5
6
Barre de potentiel
7
8
9
10
11
.
Zone action
Zone test
Description dun Un rseau de contacts est compos dun ensemble dlments graphiques
rseau de disposs sur une grille de :
contacts l 16 lignes maximum et 11 colonnes (pour automates Premium),
l 7 lignes maximum et 11 colonnes (pour automates Micro).
Il est rparti en deux zones :
l la zone test, dans laquelle figurent les conditions ncessaires une action
l la zone action, qui applique le rsultat conscutif un enchanement de test.
109
Langage contacts
Gnralits Ltiquette permet de reprer un rseau dans une entit de programme (programme
principal, sous-programme, ...). Elle est optionnelle.
Syntaxe Cette tiquette a la syntaxe suivante : %Li avec i compris entre 0 et 999.
Elle se positionne la partie suprieure gauche devant la barre de potentiel.
%M20 %L245
Etiquette
%L245
%Q2.3 %M155
S
Rgles Un repre dtiquette ne peut tre affect qu un seul rseau au sein dune mme
entit de programme.
Lordre des repres des tiquettes est quelconque, (cest lordre de saisie des
rseaux qui est pris en compte par le systme lors de la scrutation).
110
Langage contacts
Gnralits Le commentaire facilite linterprtation du rseau auquel il est affect, mais nest pas
obligatoire.
Zone commentaire
Rgles Les commentaires saffichent dans la zone rserve dans la partie suprieure du
rseau de contacts.
En cas de suppression dun rseau, le commentaire qui lui est associ est
galement supprim.
111
Langage contacts
Contacts Les lments graphiques des contacts se programment en zone test et occupent
une cellule (1 ligne de hauteur et 1 colonne de largeur).
Dsignation Graphisme Fonctions
Contact Contact passant quand lobjet bit qui le pilote est
fermeture ltat 1.
Elments de Les lments graphiques de liaison permettent de relier les lments graphiques de
liaison test et daction.
Dsignation Graphisme Fonctions
Connexion Permet de relier en srie les lments graphiques de
horizontale test et daction entre les deux barres de potentiel.
112
Langage contacts
Bobines Les lments graphiques des bobines se programment en zone action et occupent
une cellule (1 ligne de hauteur et une colonne de largeur).
Dsignation Graphisme Fonctions
Bobine directe Lobjet bit associ prend la valeur du rsultat de la
zone test.
113
Langage contacts
Blocs fonction Les lments graphiques des blocs fonction standard se programment en zone test
standard et occupent une dimension d'une hauteur de 16 lignes maximum et une largeur 3
colonnes.
Dsignation Graphisme Fonctions
Blocs Temporisateur, Chacun des blocs fonctions standards utilise des
Compteur, entres, des sorties, des entres/sorties permettant
Monostable, de les relis aux autres lments graphiques.
Registre,
Programmateur
cyclique
Blocs fonction Les lments graphiques des blocs fonction DFB se programment en zone test et
DFB occupent une dimension d'une hauteur de 16 lignes maximum et une largeur 3
colonnes.
Dsignation Graphisme Fonctions
Blocs Chacun des blocs fonctions DFB utilise des
programmables entres, des sorties, des entres/sorties permettant
de les relier aux autres lments graphiques pour
les objets de type bits ou pouvant tre affects
des objets numriques ou tableaux
Blocs opration Les lments graphiques des blocs opration se programment en zone test et
occupent les dimensions mentionnes ci-dessous.
Dsignation Graphisme Fonctions
Bloc comparaison Permet la comparaison de 2 oprandes, suivant le
vertical rsultat, la sortie correspondante passe 1.
Dimension : 2 colonnes/4 lignes
114
Langage contacts
Rgles de Les lments graphiques simples de test et daction occupent chacun une cellule au
programmation sein dun rseau.
115
Langage contacts
Gnralits Les blocs fonction standard se positionnent dans la zone test des rseaux de
contacts.
Rgles de Quel que soit le type de bloc fonction utilis, il doit obligatoirement tre reli en
programmation entre la barre de potentiel gauche, en direct ou travers dautres lments
des blocs graphiques.
fonction l sorties "en lair" : il nest pas ncessaire de relier dautres lments
graphiques les sorties des blocs fonction,
l sorties testables : les sorties des blocs fonction sont accessibles lutilisateur
sous forme dobjet bit.
Les variables internes de blocs et les sorties graphiques sont des objets exploitables
distance depuis une autre partie du programme.
Les entres non cbles des blocs fonction standard sont mises 0.
Comme pour les lments graphiques du type contacts, il est possible de raliser
des combinaisons de blocs fonction.
Exemple dun Lillustration suivante prsente un exemple dun rseau de contacts contenant 2
rseau de blocs fonction.
contacts
116
Langage contacts
Gnralits Les blocs comparaison se positionnent dans la zone test et les blocs opration se
positionnent dans la zone action.
Rgles de Quel que soit le type de bloc opration utilis, il doit obligatoirement tre reli en
programmation entre la barre de potentiel gauche, en direct ou travers dautres lments
des blocs graphiques.
opration
Comme pour les lments graphiques du type contacts, il est possible de raliser
des combinaisons de blocs fonction et opration.
117
Langage contacts
Rseau connexe Un rseau connexe contient des lments graphiques tous relis entre eux par des
lments de liaison (hors barre de potentiel), mais indpendants des autres
lments graphiques du rseau (pas de liaisons verticales vers le haut ou vers le
bas en limite de rseau connexe).
Rseau
connexe 3
Rgle Le premier rseau connexe valu est celui dont le coin gauche est situ le plus en
dexcution de haut gauche.
rseaux
connexes Un rseau connexe est valu dans le sens de l'quation : valuation du rseau de
haut en bas, ligne par ligne, et dans chaque ligne de gauche droite.
Dans le cas o une liaison verticale de convergence est rencontre, le sous rseau
qui lui est associ est valu (selon la mme logique) avant de continuer l'valuation
du rseau qui l'englobe.
118
Langage contacts
Excution des Le tableau suivant dcrit lordre dexcution des lments dans un rseau connexe.
lments dans
Phase Description
un rseau
connexe 1 Le systme value l'tat logique de chaque contact, en fonction de :
l la valeur courante des objets internes de l'application,
l l'tat des entres des modules d'entres/sorties acquis en dbut de cycle
2 Le systme excute les traitements associs aux fonctions, aux blocs
fonctions, et aux sous-programmes,
3 Le systme met jour les objets bits associs aux bobines (la mise jour des
sorties des modules d'entres/sorties s'effectue en fin de cycle),
4 Le systme dbranche vers un autre rseau tiquet du mme module
programme (saut un autre rseau ->>%Li), retour au module appelant
<RETURN>, ou arrt du programme <HALT>,
Exemple 1 : Le tableau suivant dcrit l'excution des lments graphiques dans le rseau illustr
fonctionnement ci-dessus.
Phase Description
1 Evaluation du rseau jusqu' rencontre de la 1re liaison verticale de
convergence : contacts A, B, C.
2 Evaluation du premier sous rseau : contact D,
3 Poursuite de l'valuation du rseau jusqu' la rencontre de la deuxime liaison
verticale de convergence: contact E,
4 Evaluation du 2me sous rseau : contacts F et G,
5 Evaluation de la bobine H.
119
Langage contacts
Exemple 2 : Le tableau suivant dcrit l'excution des lments graphiques dans le rseau illustr
fonctionnement ci-dessus.
Phase Description
1 bobine 1 : INIT, %M5, %M7, %Q2.1,
2 bobine 2 : %M4, %MW2:X1,AUTO, UP_1,
3 Bloc opration.
120
Langage liste dinstructions
7
Prsentation
121
Langage liste dinstructions
Gnralits Une section crite en langage liste dinstructions se compose dune suite
dinstructions excutes squentiellement par lautomate.
Illustration dun Lillustration suivant prsente un programme liste dinstructions PL7 et le dtail
programme dune instruction.
!%L0:
LD %I1.0
ANDN %M12
OR( %TM4.Q
LD %I1.0
AND %M17
)
AND %I3.7
ST %Q2.5 Code Oprande
!%L2: instruction
LD %I3.5
122
Langage liste dinstructions
123
Langage liste dinstructions
Gnralits Ltiquette permet de reprer une phrase dans une entit de programme
(programme principal, sous-programme, ...). Elle est optionnelle.
Syntaxe Cette tiquette a la syntaxe suivante : %Li avec i compris entre 0 et 999. Elle se
positionne en dbut dune phrase.
%L0 :
LD %M40
JMPC %L10
!(*Attente de schage*)
%L2 :
LD %I1.0
AND %M10
ST %Q2.5
...
%L10 : Etiquette
LD %I3.5
ANDN %Q4.3
OR %M20
ST %Q2.5
Rgles Une mme tiquette ne peut tre affecte qu une seule phrase au sein dune
mme entit de programme.
Lordre des repres des tiquettes est quelconque, cest lordre de saisie des
phrases qui est prise en compte par le systme lors de la scrutation.
124
Langage liste dinstructions
Gnralits Le commentaire facilite linterprtation dune phrase auquel il est affect. Il est
optionnel.
Syntaxe Le commentaire peut tre intgr au dbut d'une phrase et peut occuper 3 lignes
maximum (soit 222 caractres alphanumriques), encadrs de part et d'autre par
les caractres (* et *).
En cas de suppression dune phrase, le commentaire qui lui est associ est
galement supprim.
125
Langage liste dinstructions
Instructions de Le tableau suivant dcrit les instructions de test du langage liste dinstructions.
test
Dsignation Graphisme Fonctions
quivalent
LD Le rsultat boolen est gal ltat de loprande.
126
Langage liste dinstructions
N - Ngation
Instructions Le tableau suivant dcrit les instructions de test du langage liste dinstructions.
daction
Dsignation Graphisme Fonctions
ST Loprande associ prend la valeur du rsultat de la zone
test.
127
Langage liste dinstructions
Instruction sur Le tableau suivant dcrit les instructions de test du langage liste dinstructions..
bloc fonction
Dsignation Graphisme Fonctions
Blocs Temporisateur, Pour chacun des blocs fonction standards, il existe
Compteur, des instructions permettant de piloter le bloc.
Monostable, Une forme structure permet de cbler directement
Registre, les entres/sorties des blocs.
Programmateur
cyclique
Instructions Le tableau suivant dcrit les instructions de test du langage liste dinstructions.
numriques
Dsignation Instructions Fonctions
Elment de test LD[.....] Permet la comparaison de 2 oprandes, la sortie
AND[.....] passe 1 lorsque le rsultat est vrifi.
OR[.....] Exemple : LD[%MW10<1000]
Rsultat 1 lorsque %MW10<1000.
Elment daction [.....] Ralisent les oprations arithmtiques, logiques...
Utilisent la syntaxe du langage littral structur.
Exemple : [%MW10:=%MW0+100]
Le rsultat de lopration %MW0+100 est plac
dans le mot interne %MW10.
128
Langage liste dinstructions
LD %I1.0
AND( %I1.1
OR %I1.2
)
ST %Q2.0
129
Langage liste dinstructions
Association des Les "modificateurs" suivants peuvent tre associs aux parenthses.
parenthses
Code Rle Exemple
des
modificateurs N Ngation AND(N
F Front descendant (Falling edge) AND(F
R Front montant (Rising edge) OR(R
[ Comparaison OR([%MW0>100]
LD %I1.1
AND( %I1.2
AND %I1.3
OR(N %I1.5
AND %I1.6
)
AND %I1.4
OR(N %I1.7
AND %I1.8
)
)
ST %Q2.0
130
Langage liste dinstructions
Gnralits Les 3 types dinstruction permettent de traiter les aiguillages vers les bobines.
Ces instructions utilisent une mmoire intermdiaire appele pile pouvant stocker
jusqu' 3 informations boolennes.
Note : ces instructions ne peuvent pas tre utilises au sein d'une expression entre
parenthses
Exemple 1 Cet exemple illustre lutilisation des instructions MPS, MRD, et MPP.
LD %I1.0
AND %M0
MPS
AND %I1.1
ST %Q2.0
MRD
AND %I1.2
ST %Q2.1
MRD
AND %I1.3
ST %Q2.2
MPP
AND %I1.4
ST %Q2.3
131
Langage liste dinstructions
Exemple 2 Cet exemple illustre le fonctionnement des instructions MPS, MRD, et MPP.
LD %I1.0
MPS
AND %I1.1
MPS
AND( %I1.3
OR %M0
)
ST %Q2.0
MPP
AND %M1
ST %Q2.1
MRD
AND %I1.4
ST %Q2.2
MPP
AND %M10
ST %Q2.3
132
Langage liste dinstructions
Principe de Les instructions pilotent les entres des blocs (ex: CU). Les sorties sont accessibles
programmation sous forme de bit (ex: %C8.D).
directe
Exemple :
Cet exemple illustre la programmation directe dun bloc fonction compteur.
LD %I1.1
R %CS Traitement
LDN %I1.2 des entres
ANDN %M0
CU %CS Traitement
LD %CS.D des sorties
Principe de Ce type de programmation utilise une suite d' instructions encadre par les
programmation instructions :
structurs l BLK indique le dbut du bloc
l OUT_BLK permet de cbler directement les sorties du bloc
l END_BLK indique la fin du bloc
Exemple :
Cet exemple illustre la programmation structure dun bloc fonction compteur.
BLK %C8
LD %I1.1 Traitement
R des entres
LDN %I1.2
ANDN %M0
CU
OUT_BLK
Traitement
LD D des sorties
ST %Q2.0
END_BLK
133
Langage liste dinstructions
134
Langage liste dinstructions
La premire instruction d'une squence d'instructions doit toujours tre soit une
instruction LD soit une instruction inconditionnelle (ex : JMP).
Exemple 2 Les parenthses permettent de modifier l'ordre de prise en compte des rsultats
boolens :
LD %I1.1 rsultat = tat du bit %I1.1
AND %M0 rsultat = ET du rsultat boolen prcdent et de l'tat du bit %M0
OR( %M10 rsultat = tat du bit %M10
AND %I1.2 rsultat = ET du rsultat boolen prcdent et de l'tat du bit %M10
)
ST %Q2.0 %Q2.0 prend l'tat du rsultat boolen prcdent
Exemple 3 Le squencement des instructions peut tre modifi par les instructions de saut JMP
dappel sous-programme.
! LD %M0
JMPC %L10
! LD %I1.1
AND %M10 Saut ltiquette %L10 si %M0=1
ST %Q2.0
! %L10:
LD %I1.3
AND %M20
......
135
Langage liste dinstructions
136
Langage litteral structur
8
Prsentation
137
Langage littral structur
Gnralits Le langage littral structur est un langage volu de type algorithmique particuli-
rement adapt la programmation de fonctions arithmtiques complexes,
manipulations de tableaux et gestions de messages.
Limite Ce langage est utilisable avec les logiciels PL7 Micro, PL7 Junior et PL7 Pro sur les
dutilisation automates Premium et Micro.
Dans la version PL7 Pro, ce langage permet la cration des blocs fonction utilisateur
DFB sur les automates Premium.
IF %M0 THEN
FOR %MW99:=0 TO 31 DO
IF %MW100[%MW99]<>0 THEN
%MW10:=%MW100[%MW99];
%MW11:=%MW99;
%M1:=TRUE;
EXIT; (*Sortie de la boucle*)
ELSE
%M1:=FALSE;
END_IF;
END_FOR;
ELSE
%M1:=FALSE;
END_IF;
138
Langage littral structur
Note : Chacun de ces lments est optionnel, c'est--dire quil est possible davoir
une phrase vide, une phrase constitue uniquement de commentaires ou
uniquement d'une tiquette.
139
Langage littral structur
Rle Ltiquette permet de reprer une phrase dans une entit de programme
(programme principal, sous-programme, ...). Elle est optionnelle.
Syntaxe Cette tiquette a la syntaxe suivante : %Li : avec i compris entre 0 et 999. Elle se
positionne en dbut dune phrase.
! %L20 : Etiquette
(*Attente de schage*)
SET %M0;
%MW4:=%MW2 + %MW9;
(*calcul de pression*)
%MF12:=SQRT (%MF14);
Rgles Une mme tiquette ne peut tre affecte qu une seule phrase au sein dune
mme entit de programme.
Lordre des repres des tiquettes est quelconque, cest lordre de saisie des
phrases qui est prise en compte par le systme lors de la scrutation.
140
Langage littral structur
Rle Le commentaire facilite linterprtation dune phrase laquelle il est affect. Il est
optionnel.
141
Langage littral structur
Instructions sur Les instructions suivantes sappliquent sur des objets bits.
bits
Dsignation Fonction
:= Affectation dun bit
OR OU boolen
AND ET boolen
XOR OU exclusif boolen
NOT Inversion
RE Front montant
FE Front descendant
SET Mise 1
RESET Mise 0
Instructions sur Les instructions suivantes sappliquent sur des objets de type tableau de bits.
tableaux de bits
Dsignation Fonction
Tableau := Tableau Affectation entre deux tableaux
Tableau := Mot Affectation d'un mot un tableau
Mot := Tableau Affectation d'un tableau un mot
Tableau := Double mot Affectation d'un double mot un tableau
Double mot := Tableau Affectation d'un tableau un double mot
COPY_BIT Copie d'un tableau de bits dans un tableau de bits
AND_ARX ET entre deux tableaux
OR_ARX OU entre deux tableaux
XOR_ARX OU exclusif entre deux tableaux
NOT_ARX Ngation sur un tableau
BIT_W Copie d'un tableau de bits dans un tableau de mots
BIT_D Copie d'un tableau de bits dans un tableau de doubles mots
W_BIT Copie d'un tableau de mots dans un tableau de bits
D_BIT Copie d'un tableau de doubles mots dans un tableau de bits
LENGHT_ARX Calcul de la longueur d'un tableau en nombre d'lments
142
Langage littral structur
Arithmtique Les instructions suivantes sappliquent sur des objets mots et doubles mots.
entire sur mots
Dsignation Fonction
et doubles mots
+, -, *, / Addition, Soustraction, Multiplication, Division entire
REM Reste de la division entire
SQRT Racine carre entire
ABS Valeur absolue
INC Incrmentation
DEC Dcrmentation
Arithmtique sur Les instructions suivantes sappliquent sur des objets flottants.
flottants
Dsignation Fonction
+, -, *, / Addition, Soustraction, Multiplication, Division
SQRT Racine carre
ABS Valeur absolue
TRUNC Partie entire
LOG Logarithme base 10
LN Logarithme nprien
EXP Exponentielle naturelle
EXPT Exponentiation d'un rel par un rel
COS Cosinus d'une valeur en radian
SIN Sinus d'une valeur en radian
TAN Tangente d'une valeur en radian
ACOS Arc cosinus (rsultat entre 0 et 2 p)
ASIN Arc sinus (rsultat entre -p/2 et +p/2)
ATAN Arc tangente (rsultat entre -p/2 et +p/2)
DEG_TO_RAD Conversion degrs en radians
RAD_TO_DEG Conversion radians en degrs
143
Langage littral structur
Instructions Les instructions suivantes sappliquent sur des objets mots et doubles mots.
logiques sur
Dsignation Fonction
mots et doubles
mots AND ET logique
OR OU logique
XOR OU logique exclusif
NOT Complment logique
SHL Dcalage logique gauche
SHR Dcalage logique droite
ROL Dcalage logique circulaire gauche
ROR Dcalage logique circulaire droite
Comparaisons Les instructions suivantes sappliquent sur des objets mots, doubles mots et
numriques sur flottants.
mots, doubles
Dsignation Fonction
mots et flottants
< Strictement infrieur
> Strictement suprieur
<= Infrieur ou gal
>= Suprieur ou gal
= Egal
<> Diffrent de
144
Langage littral structur
Instructions sur Les instructions suivantes sappliquent sur des tableaux de mots et doubles mots.
tableaux de mots
Dsignation Fonction
et doubles mots
Tableau := Tableau Affectation entre deux tableaux
Tableau := Mot Initialisation dun tableau
+, -, *, /, REM Oprations arithmtiques entre tableaux
+, -, *, /, REM Oprations arithmtiques entre expressions et tableaux
SUM Sommation des lments d'un tableau
EQUAL Comparaison de deux tableaux
NOT Complment logique d'un tableau
AND, OR, XOR Oprations logiques entre deux tableaux
AND, OR, XOR Oprations logiques entre expressions et tableaux
FIND_EQW, FIND_EQD Recherche du premier lment gal une valeur
FIND_GTW, FIND_GTD Recherche du premier lment suprieur une valeur
FIND_LTW, FIND_LTD Recherche du premier lment infrieur une valeur
MAX_ARW, MAX_ARD Recherche de la valeur maximum dans un tableau
MIN_ARW, MIN_ARD Recherche de la valeur minimum dans un tableau
OCCUR_ARW, OCCUR_ARD Nombre d'occurrences d'une valeur dans un tableau
SORT_ARW, SORT_ARD Tri par ordre croissant ou dcroissant d'un tableau
ROL_ARW, ROL_ARD Dcalage circulaire gauche d'un tableau
ROR_ARW, ROR_ARD Dcalage circulaire droite d'un tableau
FIND_EQWP,FIND_EQDP Recherche du premier lment gal une valeur depuis
un rang
LENGTH_ARW, LENGTH_ARD Calcul de longueur d'un tableau
145
Langage littral structur
Instructions sur Les instructions suivantes sappliquent sur des tableaux de flottants.
tableaux de
Dsignation Fonction
flottants
Tableau := Tableau Affectation entre deux tableaux
Tableau := Flottant Initialisation dun tableau
SUM_ARR Sommation des lments d'un tableau
EQUAL_ARR Comparaison de deux tableaux
FIND_EQR Recherche du premier lment gal une valeur
FIND_GTR Recherche du premier lment suprieur une valeur
FIND_LTR Recherche du premier lment infrieur une valeur
MAX_ARR Recherche de la valeur maximum dans un tableau
MIN_ARR Recherche de la valeur minimum dans un tableau
OCCUR_ARR Nombre d'occurrences d'une valeur dans un tableau
SORT_ARR Tri par ordre croissant ou dcroissant d'un tableau
ROL_ARR Dcalage circulaire gauche d'un tableau
ROR_ARR Dcalage circulaire droite d'un tableau
LENGTH_ARR Calcul de longueur d'un tableau
146
Langage littral structur
Instructions sur Les instructions suivantes sappliquent sur des chanes de caractres.
chanes de
Dsignation Fonction
caractres
STRING_TO_INT Conversion ASCII Binaire (mot simple format)
STRING_TO_DINT Conversion ASCII Binaire (mot double format)
INT_TO_STRING Conversion Binaire (mot simple format) ASCII
DINT_TO_STRING Conversion Binaire (mot double format) ASCII
STRING_TO_REAL Conversion ASCII Flottant
REAL_TO_STRING Conversion Flottant ASCII
<, >, <=, >=, =, <> Comparaison alphanumrique
FIND Position d'une sous-chane
EQUAL_STR Position du premier caractre diffrent
LEN Longueur d'une chane de caractres
MID Extraction d'une sous-chane
INSERT Insertion d'une sous-chane
DELETE Suppression d'une sous-chane
CONCAT Concatnation de deux chanes
REPLACE Remplacement d'une chane
LEFT Dbut de chane
RIGHT Fin de chane
147
Langage littral structur
Instructions de Les instructions ralisent des conversions de bits, mots, double mots et flottants.
conversions
Dsignation Fonction
numriques
BCD_TO_INT Conversion BCD Binaire
INT_TO_BCD Conversion Binaire BCD
GRAY_TO_INT Conversion Gray Binaire
INT_TO_REAL Conversion d'un entier simple format en flottant
DINT_TO_REAL Conversion d'un entier double format en flottant
REAL_TO_INT Conversion d'un flottant en entier simple format
REAL_TO_DINT Conversion d'un flottant en entier double format
DBCD_TO_DINT Conversion d'un nombre BCD 32 bits en entier 32 bits
DINT_TO_DBCD Conversion d'un entier 32 bits en nombre BCD 32 bits
DBCD_TO_INT Conversion d'un nombre BCD 32 bits en entier 16 bits
INT_TO_DBCD Conversion d'un entier 16 bits en nombre BCD 32 bits
LW Extraction du mot de poids faible d'un double mot
HW Extraction du mot de poids fort d'un double mot
CONCATW Concatnation de 2 mots simples
148
Langage littral structur
Instructions sur Les instructions suivantes nagissent pas sur des objets du langage mais sur le
programme droulement du programme.
Dsignation Fonction
HALT Arrt de l'excution du programme
JUMP Saut une tiquette
SRi Appel de sous-programme
RETURN Retour de sous-programme
MASKEVT Masquage des vnements dans l'automate
UNMASKEVT Dmasquage des vnements dans l'automate
Instructions de Les instructions suivantes effectuent des oprations sur les dates, heures et sur les
gestion du temps dures.
Dsignation Fonction
SCHEDULE Fonction hordateur
RRTC Lecture date systme
WRTC Mise jour de la date systme
PTC Lecture date et code arrt
ADD_TOD Ajout d'une dure une heure du jour
ADD_DT Ajout d'une dure une date et heure
DELTA_TOD Mesure d'cart entre heures du jour
DELTA_D Mesure d'cart entre dates (sans heure)
DELTA_DT Mesure d'cart entre dates (avec heure)
SUB_TOD Remonte dans le temps sur heure
SUB_DT Remonte dans le temps sur date et heure
DAY_OF_WEEK Lecture du jour courant de la semaine
TRANS_TIME Conversion dure en date
DATE_TO_STRING Conversion d'une date en chane de caractres
TOD_TO_STRING Conversion d'une heure en chane de caractres
DT_TO_STRING Conversion d'une date complte en chane de caractres
TIME_TO_STRING Conversion d'une dure en chane de caractres
149
Langage littral structur
Instructions Les instructions suivantes sont des instructions spcifiques du langages Orphe.
"Orphe"
Dsignation Fonction
WSHL_RBIT, DSHL_RBIT Dcalage gauche sur mot avec rcupration des bits
dcals
WSHR_RBIT, DSHR_RBIT Dcalage droite sur mot avec extension de signe et
rcupration des bits dcals
WSHRZ_C, DSHRZ_C Dcalage droite sur mot avec remplissage par 0 et
rcupration des bits dcals
SCOUNT Comptage/dcomptage avec signalisation de
dpassement
ROLW,ROLD Dcalage circulaire gauche
RORW,RORD Dcalage circulaire droite
Instructions de Ces instructions sont des fonctions de temporisation destines tre utiliss pour
temporisation la programmation du code des DFB.
Dsignation Fonction
FTON Temporisation l'enclenchement
FTOF Temporisation au dclenchement
FTP Temporisation d'impulsion
FPULSOR Gnrateur de signaux rectangulaires
150
Langage littral structur
Rle Cette structure de contrle ralise une ou plusieurs actions si une condition est vrai.
Dans sa forme gnrale les conditions peuvent tre multiples.
Dbut du IF
IF condition THEN
non vrifie
Condition
actions ;
vrifie
END_IF; Action
Fin du IF
Exemple :
151
Langage littral structur
actions1; vrifie
Condition 1
actions3;
Fin du IF
END_IF;
Exemple :
152
Langage littral structur
Rle Cette structure de contrle ralise une action rptitive tant quune condition est
vrifie.
non vrifie
action ; Condition
END_WHILE; vrifie
Action
Fin du WHILE
Exemple :
153
Langage littral structur
Rle Cette structure de contrle ralise une action rptitive jusqu ce quune condition
soit vrifie.
action ; Action
Exemple :
154
Langage littral structur
action ;
Indice > vrifie
END_FOR; Valeur finale
non vrifie
Action
Fin du FOR
Indice+1 --> Indice
Exemple :
155
Langage littral structur
Rgle de l Cette instruction nest utilisable que dans les actions dune des 3 boucles WHILE,
programmation REPEAT ou FOR.
l Cette instruction est rattache la boucle englobante la plus proche, cest--dire
quelle narrte pas lexcution de toutes les boucles qui lenglobent.
Exemple Dans cet exemple, linstruction EXIT permet darrter la boucle REPEAT mais en
aucun cas la boucle WHILE.
156
Langage littral structur
Rgle de priorit Le tableau ci-dessous donne la priorit pour l'valuation d'une expression du plus
des oprateurs prioritaire ou moins prioritaire.
Oprateur Symbole Priorit
Parenthses (expression) Plus forte
Complment logique NOT
Inversion NOT
- sur oprande -
+ sur oprande +
Multiplication *
Division /
Modulo REM
Addition +
Soustraction -
Comparaisons <,>,<=,>=
Comparaison galit =
Comparaison ingalit <>
ET logique AND
ET boolen AND
OU exclusif logique XOR
OU exclusif boolen XOR
OU logique OR Moins forte
OU boolen OR
Note : Lorsqu'il y a conflit entre deux oprateurs de mme niveau de priorit, c'est
le premier oprateur qui l'emporte (l'valuation se fait de la gauche vers la droite).
157
Langage littral structur
Exemple 1 Dans lexemple ci-aprs, le NOT est appliqu sur le %MW3 puis le rsultat est
multipli par 25. La somme de %MW10 et %MW12 est ensuite calcule, puis le ET
logique entre le rsultat de la multiplication et de l'addition.
NOT %MW3 * 25 AND %MW10 + %MW12
Exemple 2 Dans cet exemple, la multiplication de %MW34 par 2 est dabord effectue, puis le
rsultat est utilis pour effectuer le modulo.
%MW34 * 2 REM 6
Utilisation des Les parenthses sont utilises pour modifier l'ordre d'valuation des oprateurs,
parenthses pour permettre par exemple de rendre une addition prioritaire sur une multiplication.
Vous pouvez imbriquer les parenthses et le niveau d'imbrication n'est pas limit.
Les parenthses peuvent galement tre utilises afin d'viter toute mauvaise
interprtation du programme.
Exemple 1 Dans cet exemple, l'addition est d'abord effectue puis la multiplication :
(%MW10+%MW11)*%MW12
Exemple 2 Cet exemple montre que les parenthses peuvent tre utilises afin d'viter toute
mauvaise interprtation du programme.
158
Langage littral structur
Conversions Les conversions implicites concernent les mots et les doubles mots.
implicites Les oprateurs que vous utilisez dans les expressions arithmtiques, dans les
comparaisons et l'oprateur affectation effectuent ces conversions implicites (qui ne
sont donc pas la charge de l'utilisateur).
Pour une instruction de la forme : <oprande 1> <oprateur> <oprande 2>, les cas
possibles de conversions sont :
Oprande 1 Oprande 2 Conversion Conversion Opration
de type de type Oprande 1 Oprande 2 dans le type
Mot Mot Non Non Mot
Mot Double mot Double mot Non Double mot
Double mot Mot Non Double mot Double mot
Double mot Double mot Non Non Double mot
Note : Toute opration entre deux valeurs immdiates est effectue en double
longueur.
159
Langage littral structur
160
Grafcet
9
Prsentation
161
Grafcet
Prsentation
162
Grafcet
Prsentation du Grafcet
1 Etape initiale
Transition
Divergence en ET
3 Actions 7
Divergence en OU
4 Actions 5 8 Actions
Convergence en OU
6 9
Convergence en ET
10 Actions Etape
163
Grafcet
164
Grafcet
Convergences Transition de plusieurs tapes vers une seule : permet de raliser une
en OU fin daiguillage venant de 11 tapes au maximum.
Renvois "n" est le numro de l'tape "d'o l'on vient" (tape d'origine).
dorigine n
Renvoi de "n" est le numro de l'tape "o l'on va" (tape de destination).
destination
165
Grafcet
Gnralits Le Grafcet dispose d'objets bits associs aux tapes, de bits systme spcifiques ,
d'objets mots indiquant le temps d'activit des tapes et de mots systme
spcifiques.
Objets Grafcet Le tableau suivant dcrit lensemble des objets associs au Grafcet.
Dsignation Description
Bits associs %Xi Etat de l'tape i du Grafcet principal
aux tapes (i de 0 n) (n dpend du processeur)
(1=tape active)
%XMj Etat de la macro-tape j (j de 0 63 pour TSX /PMX/PCX
57)
%Xj.i Etat de l'tape i de la macro-tape j
%Xj.IN Etat de l'tape d'entre de la macro-tape j
%Xj.OUT Etat de l'tape de sortie de la macro-tape j
Bits systme %S21 Provoque l'initialisation du Grafcet
associs au %S22 Provoque la remise zro gnrale du Grafcet
Grafcet
%S23 Provoque le figeage du Grafcet
%S24 Provoque la remise 0 de macro-tapes en fonction des
mots systme %SW22 %SW25
%S25 Mis 1 sur :
l dbordement des tables (tapes/transition),
l excution d'un graphe incorrect (renvoi de destination
sur une tape qui n'appartient pas au graphe).
Mots associs %Xi.T Temps d'activit de l'tape i du Grafcet principal
aux tapes %Xj.i.T Temps d'activit de l'tape i de la macro-tape j
%Xj.IN.T Temps d'activit de l'tape d'entre de la macro-tape j
%Xj.OUT.T Temps d'activit de de l'tape de sortie de la macro-tape j
Mots systme %SW20 Mot permettant de connatre pour le cycle courant le
associs au nombre d'tapes actives, activer et dsactiver.
Grafcet %SW21 Mot permettant de connatre pour le cycle courant le
nombre de transitions valides, valider ou invalider.
%SW22 Suite de 4 mots permettant de dsigner les macro- tapes
%SW25 remettre 0 sur mise 1 du bit %S24.
166
Grafcet
Bits associs Les bits associs aux tapes %Xi, aux macro-tapes %XMi, et aux tapes de
aux tapes macro-tapes %Xj.I , %Xj.IN et %Xj.OUT ont les proprits suivantes :
l Ils sont 1 lorsque les tapes sont actives.
l Ils peuvent tre tests dans toutes les tches, mais ne peuvent tre crits que
dans le traitement prliminaire de la tche matre (prpositionnement des
graphes). Ces tests et actions sont programms soit en langage contacts, soit
en langage liste d'instructions, soit en langage littral.
l Ils sont indexables.
Temps dactivit Les mots temps d'activit des tapes %Xi.T et des tapes de macro-tapes %Xj.I ,
%Xj.IN et %Xj.OUT ont les proprits suivantes :
l Ils sont incrments toutes les 100 ms et prennent une valeur de 0 9999.
l Incrmentation du mot : pendant l'activit de l'tape associe.
l A la dsactivation de l'tape, le contenu est fig.
l A l'activation de l'tape, le contenu est remis zro puis incrment.
l Le nombre de mots temps d'activit n'est pas configurable, un mot est rserv
pour chaque tape.
l Ces mots sont indexables.
167
Grafcet
Possibilits du Grafcet
Page 7 Page 7
Page 1 Page 1
Page 0 Page 0
168
Grafcet
Prsentation
Objet de ce Ce sous- chapitre dcrit les rgles de base pour construire les graphes du Grafcet.
sous-chapitre
169
Grafcet
Reprsentation du Grafcet
1
2 0
3
4 1
5
6 2
7
8 3
9
10
11
12
13
14
170
Grafcet
Rle Une divergence OU est un aiguillage dune tape vers plusieurs tapes.
Illustration Le dessin ci-dessous prsente une divergence OU de une tape vers 9 tapes et
une convergence OU.
16
17 18 19 20 21 22 23 24 25
26 27 28 29 30 31 32 33 34
35
171
Grafcet
41
42 43 44 45 46 47
48 49 50 51 52 53
54
172
Grafcet
Rle Les renvois assurent la continuit d'un Grafcet lorsque le trac direct d'une liaison
oriente ne peut tre fait, soit au sein d'une page, soit entre deux pages
conscutives ou non.
18 9
10 0 10
1 11
8 1
2 12
3 4 5 6 7 12 14 15 16 17
8 18
9 2 0
10
173
Grafcet
Renvois utiliss Le tableau suivant donne les rgles dutilisation des renvois dans le cas de
dans les divergence ou convergence OU.
divergences et
Rgle Illustration
convergences
OU Pour un aiguillage, les transitions et les renvois
de destination doivent tre saisis dans la
mme page. 10
20 21 Page 1
21
Page 1
10
4 5 6 Page 2
10
174
Grafcet
Renvois utiliss Le tableau suivant donne les rgles dutilisation des renvois dans le cas de
dans les divergence ou convergence ET.
divergences et
Rgle Illustration
convergences
ET Pour une activation simultane d'tapes, les
renvois de destination doivent se trouver sur la
mme page que l'tape et la transition de 25
divergence
Page 2
30 35 37
25 25 25
Page 3
30 35 37
43 Page 2
50
175
Grafcet
Rle Les liaisons orientes relient une tape une transition ou une transition une
tape. Elles peuvent tre verticales ou horizontales.
1 2
3 4
(1) (2)
176
Grafcet
Commentaire Grafcet
Gnralits Les commentaires permettent de donner des informations sur les tapes et
transitions dun Grafcet. Ils sont optionnels.
1 (*Commentaire*)
2 (*Exemple de commentaire*)
3
(*Commentaire sur
2 lignes*)
4
Rgles l Dans une page Grafcet, il est possible de saisir un commentaire dans nimporte
quelle cellule.
l Un commentaire occupe deux cellules contiges sur deux lignes maximum.
Si la zone d'affichage est trop petite, le commentaire est tronqu l'affichage
mais lors de l'impression de la documentation, le commentaire est prsent dans
son intgralit.
l Le commentaire saisi dans une page Grafcet est stock dans les informations
graphiques embarques dans l'automate. A ce titre, ils consomment de la
mmoire programme.
177
Grafcet
Prsentation
Objet de ce Ce sous-chapitre dcrit les rgle de programmation des actions et conditions dun
sous-chapitre Grafcet.
178
Grafcet
Gnralits Les actions associes aux tapes dcrivent les ordres transmettre la partie
oprative (processus automatiser) ou dautres systmes automatiss.
Les actions qui peuvent tre programmes soit en langage contacts, soit en
langage liste d'instructions, soit en langage littral structur.
Ces actions ne sont scrutes que si ltape laquelle elles sont associes est
active.
179
Grafcet
Rgles l Toutes les actions sont considres comme des actions mmorises, do : une
dutilisation action asservie la dure de ltape Xn doit tre remise zro la dsactivation
de ltape Xn ou lactivation de ltape Xn+1.
Une action effet maintenu sur plusieurs tapes est positionne un
lactivation de ltape Xn et remise zro la dsactivation de ltape Xn+m.
l Toutes les actions peuvent tre asservies des conditions logiques, donc tre
conditionnelles.
l Les actions asservies des scurits indirectes doivent tre programmes dans
le traitement postrieur (Voir Description du traitement postrieur, p. 203)
(traitement excut chaque scrutation )
Ordre Pour lexemple suivant, sur un tour de cycle, lordre dexcution des actions est le
dexcution des suivant. Lorsque ltape 51 est active, les actions sont excutes dans lordre
actions suivant :
1. actions la dsactivation de ltape 50,
2. actions lactivation de ltape 51,
3. actions continues de ltape 51.
Exemple :
180
Grafcet
Rgles Ces actions sont excutes une fois lorsque ltape laquelle elles sont associes
passe de ltat inactif ltat actif.
Ces actions sont impulsionnelles et sont excutes sur un seul tour de scrutation.
Elles permettent l'appel un sous-programme, l'incrmentation d'un compteur, etc.
Exemple 2 Dans cet exemple, cette action incrmente le mot %MW10 et remet 0 les mots
%MW0 et %MW25.
%L1 :
INC %MW10;%MW0:=0;%MW25:=0;
181
Grafcet
Rgles Ces actions sont excutes tant que ltape laquelle elles sont associes est
active. Elles peuvent tre :
l Actions conditionnelles : laction est excute si une condition est remplie,
l Actions temporises : cest un cas particulier, le temps intervenant comme
condition logique. Cet asservissement peut tre ralis simplement en testant le
temps d'activit associ l'tape.
Exemple Dans cet exemple, le bit %M10 est asservi l'entre %I2.5 ou au bit interne %M9
daction et l'entre %I1.2.
conditionnelle Tant que l'tape 2 est active et que ces conditions sont prsentes, %M10 est
positionn 1.
Le dernier tat lu la dsactivation est mmoris puisque les actions associes ne
sont plus scrutes. Il est donc ncessaire de remettre 0 le bit %M10, dans l'action
la dsactivation de l'tape par exemple.
Illustration de lexemple.
%L10
%I2.5 %M10
Action continue
%M9 %I1.2
%L1
Exemple daction Dans cet exemple, le bit %M12 est pilot tant que le temps d'activit de l'tape 3 est
temporise infrieur 10 secondes (base de temps : 100 ms).
%L1
%M25 %M12
%X3.T<100
182
Grafcet
Gnralits Une rceptivit associe une transition permet de dfinir les conditions logiques
ncessaires au franchissement de cette transition.
Rgles l A chaque transition est associe une rceptivit qui peut tre programme soit
en langage contacts, soit en langage liste d'instructions, soit en langage littral.
l Une rceptivit nest scrute que si la transition laquelle elle est associe est
valide.
l Une rceptivit correspond un rseau de contacts ou une liste d'instructions
ou une expression littrale, comprenant une srie de tests sur bits et/ou sur
mot.
l Une rceptivit non programme est une rceptivit toujours fausse.
Rceptivit Dans certaines applications, des actions sont pilotes sans contrle d'information
utilisant le temps de retour (fin de course, dtecteur, ...). La dure de l'tape est conditionne par un
d'activit temps, le langage PL7 permet d'utiliser le temps d'activit associ chaque tape.
Exemple : ! X3.T>=150
Cette rceptivit programme en langage littral structur permet de rester dans
l'tape 3 pendant 15 secondes.
183
Grafcet
La structure du rseau de contacts est similaire celle dun rseau programm dans
un module de programme.
%I2.1
%MW10<20 #
184
Grafcet
La liste d'instructions admises pour l'criture d'une rceptivit diffre d'une liste
d'instructions classique par :
l la structure gnrale : pas d'tiquette (%L).
l la liste des instructions :
l pas d'instructions d'actions (objets bits, mots ou blocs fonctions),
l pas de saut, d'appel de sous-programme.
! LD %I2.1
AND [%MW10<20]
185
Grafcet
l la structure gnrale :
l pas dtiquette (%L)
l pas de phrase action, de phrase conditionnelle ou de phrase itrative.
l la liste des instructions :
l pas daction sur objet bit,
l pas de saut, dappel sous-programme,
l pas de transfert, pas dinstruction daction sur blocs.
Exemple Cet exemple illustre la programmation dune rceptivit en langage littral structur.
186
Grafcet
9.4 Macro-tapes
Prsentation
187
Grafcet
Gnralits Une macro-tape est une reprsentation condense, unique, dun ensemble
dtapes et de transitions.
Une macro-tape sinsre dans un graphe comme une tape et en respecte les
rgles dvolution.
IN
0
M0 1
OUT
M1
IN
0
M2
1 3
OUT
188
Grafcet
Description La symbolisation graphique dune macro-tape se distingue dune tape par deux
traits horizontaux.
Lillustration suivante montre une macro-tape et son expansion.
IN
0
M1
OUT
Evolution Lorsque la macro-tape est active, lvolution de la macro-tape respecte les rgles
gnrales dvolution dun Grafcet).
Exemple :
1
IN
0
M1
2 OUT
La macro-tape M1 est active quand ltape IN est active et que sa rceptivit aval
est vraie.
Elle est dsactive quand son tape de sortie est active et que la rceptivit M1>2
est vraie. Ltape 2 est alors active.
189
Grafcet
Une macro-tape peut contenir une ou plusieurs macro-tapes. Cette hirarchie est
possible jusqu concurrence de 64 niveaux.
Illustration Lanalyse dune application peut tre structure de faon fournir une approche
globale puis dtaille des diffrentes oprations raliser.
IN
IN
0
0
0
1 3
M0 1
2
OUT
M1
OUT
M2
190
Grafcet
Etapes initiales Lexpansion dune macro-tape peut contenir une ou plusieurs tapes initiales.
Ces tapes initiales sont actives la mise sous tension ou lors dune initialisation
par programme. La macro-tape est alors visualise ltat actif.
Dans lexemple ci-aprs ltape initiale 1 de lexpension est active lors dune initiali-
sation du programme, la macro-tape est alors ltat actif.
IN
M0
M1
1 3
2
M2
OUT
191
Grafcet
Prsentation
192
Grafcet
Composition Une section de programme crit en Grafcet comporte trois traitements conscutifs :
dune section l le traitement prliminaire ,
l le traitement squentiel,
l le traitement postrieur.
La section Grafcet se programme dans la tche MAST.
Traitement prliminaire
Traitement squentiel
Traitement postrieur
Rle des Le tableau suivant dcrit le rle de chacun des traitements et le langage avec lequel
traitements ils peuvent tre programms.
Traitement Rle Langage
Prliminaire Il permet de traiter : Langage
l les initialisations sur reprise secteur ou dfaillance, contacts, liste
l les initialisations sur reprise secteur ou dfaillance, dinstructions ou
l la logique d'entre. littral
Squentiel Il permet de traiter lossature squentielle de lapplication et donne accs Grafcet
au traitement des rceptivits et des actions directement associes aux
tapes.
Postrieur Il permet de traiter : Langage
l la logique de sortie, contacts, liste
l la surveillance et les scurits indirectes spcifiques aux sorties. dinstructions ou
littral
Note : Les macro-tapes sont excutes dans leur ordre de scrutation dans le
traitement squentiel.
193
Grafcet
Excut avant les traitements squentiel et postrieur, il permet de traiter tous les
vnements ayant une influence sur ces derniers :
l gestion des reprises secteur et rinitialisations,
l remise zro ou prpositionnement des graphes.
Cest donc uniquement dans le traitement prliminaire quil faut agir sur les bits
associs aux tapes (mise 0 ou 1 des bits tapes %Xi ou %Xi.j par les
instructions SET et RESET).
Les bits systme associs au Grafcet tant classs numriquement par ordre de
priorit (%S21 %S24), lorsque plusieurs dentre eux sont simultanment mis 1
dans le traitement prliminaire, ils sont traits un par un dans un ordre croissant (un
seul est effectif par tour de scrutation).
Traitement des Sur une nouvelle application, ou sur une perte de contexte systme, le systme
reprises froid effectue un dmarrage froid.
Le bit %S21 est mis 1 par le systme avant l'appel du traitement prliminaire et le
Grafcet est positionn sur les tapes initiales.
Traitement des Suite une coupure secteur sans changement d'application, le systme effectue
reprises chaud une reprise chaud, il repart dans l'tat qui prcdait la coupure secteur.
194
Grafcet
Prpositionnement du Grafcet
Rle Le prpositionnement du Grafcet peut tre utilis lors du passage dun fonction-
nement en marche normale en marche spcifique ou lapparition dun incident
(exemple : dfaut provoquant une marche dgrade).
Prposition- Le positionnement peut porter sur lensemble ou sur une partie du traitement
nement du squentiel :
Grafcet l en utilisant les instructions SET, RESET,
l par remise zro gnrale (%S22) puis, dans le cycle suivant, positionnement
1 des tapes.
Note : Dans le cas de la remise zro d'une tape, les actions la dsactivation
de celle-ci ne sont pas excutes.
Exemple Dans cet exemple la mise 1 du bit %M20 provoque le prpositionnement des
tapes %X12 1, des tapes %X10 et %X11 0.
%M20
%X12
S
%X10
R
%X11
R
195
Grafcet
Initialisation du Grafcet
Rgle Lorsquil est gr par le programme utilisateur, %S21 doit tre positionn 0 ou 1
dutilisation dans le traitement prliminaire.
196
Grafcet
Remise zro du Le tableau suivant donne les diffrentes possibilits de mise 1 et 0 du bit
Grafcet systme %S22.
Mis ltat 1 Remis ltat 0
l Par le programme utilisateur l Par le systme la fin du traitement
l Par le terminal (en mise au point ou table squentiel
danimation)
Pour redmarrer le traitement squentiel dans une situation donne, vous devez
prvoir selon lapplication une procdure dinitialisation ou de prpositionnement du
Grafcet.
197
Grafcet
Figeage du Grafcet
198
Grafcet
Rle La remise zro des macro-tapes seffectue par le bit systme %S24.
Remise zro Le tableau suivant donne les diffrentes possibilits de mise 1 et 0 du bit
des macro- systme %S24.
tapes
Mis ltat 1 Remis ltat 0
l Par le programme utilisateur l Par le systme au dbut du traitement
199
Grafcet
Table de mots A chaque bit de cette table correspond une macro-tape. Lutilisation en est la
%SW22 %SW25 suivante :
l chargement de la table des mots %SW22 %SW25 (bit mettre 1 lorsque la
macro-tape correspondante ne doit pas tre mise zro),
l validation par %S24.
Lillustration suivante prsente le codage des mots %SW22 %SW25.
F %SW22 0
F %SW23 0
F %SW25 0
Exemple :
! IF %I4.2 AND %T3.D THEN
%SW22:=16#AF8F;
%SW23:=16#F3FF;
%SW24:=16#FFEF;
%SW25:=16#FFFF;
SET %S24
Ces quatre mots sont initialiss 16#FFFF si %S21 = 1.
200
Grafcet
Phase 1 Le tableau suivant dcrit les oprations ralises lors de la premire phase.
Phase Description
1 Evaluation des rceptivits des transitions valides.
2 Demande de dsactivation des tapes amont associes.
3 Demande d'activation des tapes aval concernes
201
Grafcet
Phase3 Les actions associes aux tapes actives sont excutes dans l'ordre suivant :
Phase Description
1 Actions la dsactivation des tapes dsactiver.
2 Actions l'activation des tapes activer.
3 Actions continues des tapes actives.
Dpassement de Le nombre d'lments de la table d'activit des tapes et de la table de validit des
capacits transitions est configurable.
Le dpassement de la capacit de l'une ou l'autre entrane :
l le passage en STOP de l'automate (arrt de l'excution de l'application),
l le passage 1 du bit systme %S26 (dpassement de capacit d'une des deux
tables),
l le clignotement du voyant ERR de l'automate.
Diagnostic
En cas de dfaut bloquant, les mots systme %SW125 %SW127 permettent de
dterminer la nature du dfaut.
%SW125 %SW126 %SW127
DEF7 0 =0 Dpassement de la table des tapes (tapes/
transitions)
DEF7 =0 0 Dpassement de la table des transitions
DEFE N tape Nmacro-tape ou Excution de graphe incorrect (problme de
64 pour le graphe transition avec renvoi de destination non
principal rsolu).
202
Grafcet
Actions Le traitement postrieur permet de complter les consignes mises par le traitement
associes au squentiel en intgrant l'quation d'une sortie les modes de marche et d'arrt et
Grafcet les scurits indirectes spcifiques l'action.
Il permet galement de traiter une sortie active plusieurs fois dans le traitement
squentiel.
Exemple :
%X8
%X59
%M26 %I1.0
203
Grafcet
Exemple :
! IF (%X2.T > 100 AND %X2) THEN SET %Q4.0 ;END_IF ;
204
Blocs fonction DFB
10
Prsentation
205
Blocs fonction DFB
Rle Le logiciel PL7-Pro offre lutilisateur la possibilit de crer ses propres blocs
fonction rpondant aux spcificits de ses applications.
Ces blocs fonction utilisateur permettent de structurer une application. Ils seront
utiliss ds quune squence de programme se trouve rpte plusieurs reprises
dans lapplication ou pour figer une programmation standard (exemple : algorithme
de commande dun moteur incluant la prise en compte des scurits locales).
Ils peuvent tre transmis lensemble des programmeurs et tre utiliss dans la
mme application ou dans toutes autres applications (fonction exportation/
importation).
Exemples Lutilisation dun bloc fonction DFB dans une application permet de :
dutilisation l simplifier la conception et la saisie du programme,
l accrotre la lisibilit du programme,
l faciliter sa mise au point (toutes les variables manipules par le bloc fonction
DFB sont identifies sur son interface),
l diminuer le volume de code gnr (le code correspondant au DFB ntant
charg quune fois, quel que soit le nombre dappels au DFB dans le
programme).
206
Blocs fonction DFB
Marche suivre La mise en oeuvre d'un bloc fonction DFB s'effectue en 3 tapes principales :
Etape Action
1 Conception du DFB modle (appel : Type DFB).
2 Cration d'une image de ce bloc appele instance pour chaque utilisation dans
l'application.
3 Utilisation de l'instance dans le programme PL7.
Conception du Consiste dfinir et coder tous les lments composant le DFB modle, laide de
type DFB lditeur de DFB.
Entres Sorties
Entres/
Sorties
Variables publiques
Variables prives
Code
Cration d'une Une fois le Type DFB conu, l'utilisateur dfinit une instance du DFB l'aide de
instance DFB l'diteur de variables ou lors de l'appel de la fonction dans l'diteur de programme.
207
Blocs fonction DFB
Utilisation des Cette instance du bloc sutilise ensuite comme un bloc fonction standard en langage
DFB contacts, ou comme une fonction lmentaire en langage littral structur ou liste
d'instructions.
Elle peut se programmer dans les diffrentes tches (except dans les tches
vnementielles) et sections de l'application.
208
Blocs fonction DFB
Caractristiques Ces objets sont des donnes internes au DFB, ils sont purement symboliques (pas
gnrales des d'adressage sous forme de repre).
objets DFB
Les DFB utilisent 2 types dobjet :
l les paramtres
l les variables
Syntaxe Pour chaque paramtre ou variable utilis, le concepteur du bloc fonction Type DFB
dfinit :
l un nom de 8 caractres maximum (sont autoriss les lettres non accentues, les
chiffres,le caractre "_"; le premier caractre doit tre une lettre; les mots clefs et
les symboles sont interdits),
l un type d'objet (voir tableau ci-aprs),
l un commentaire optionnel de 80 caractres maximum,
l une valeur initiale (except pour les paramtres Entres/Sorties).
Type dobjets Le tableau ci-aprs dcrit la liste des diffrents types dobjets possibles lors de la
dclaration des paramtres et des variables du type DFB.
Action Type Nom Exemples
sur...
Bits BOOL Boolen Le type BOOL ne gre pas les fronts. Si la gestion
de front n'est pas utile dans le traitement, il est
prfrable d'utiliser le type BOOL
Exemple d'objet de type BOOL du langage PL7 :
%MWi:Xj qui ne gre pas les fronts mais qui
consomme moins de taille mmoire que le type
EBOOL.
EBOOL Boolen Le type EBOOL gre les fronts, il est donc possible
tendu d'excuter sur ce type de paramtre ou de variable
des instructions sur front de type RE et FE.
si vous souhaitez associer un type EBOOL un
paramtre d'entres/sorties lors de l'utilisation, il
doit tre de type EBOOL dans le DFB.
Exemple d'objet de type EBOOL du langage PL7 :
%Mi,%Ixy.i,%Qxy.i.
209
Blocs fonction DFB
Note :
l Cas des tableaux : la longueur du tableau doit tre obligatoirement mentionne
pour les paramtres sorties et les variables publiques et prives, par contre il
n'est pas ncessaire de les dfinir pour les paramtres entres et les
paramtres entres/sorties.
l Les valeurs initiales peuvent tre dfinies pour les entres (si elles ne sont pas
de type tableau), pour les sorties et pour les variables publiques et prives.
210
Blocs fonction DFB
WORD BOOL
Vitesse Erreur
BOOL
Enable
WORD Entres/
Actions Sorties
Lgende :
(1) Nombre d'entres + Nombre d'entres/sorties infrieur ou gal 15
(2) Nombre de sorties + Nombre d'entres/sorties infrieur ou gal 15
Note :
l Tout bloc DFB doit avoir au moins une entre boolenne.
l La modification de l'interface d'un DFB (variables publiques ou paramtres) est
possible uniquement s'il n 'est pas instanci et utilis dans l'application.
211
Blocs fonction DFB
Accs aux Seuls les paramtres de sorties et les variables publiques sont accessibles en tant
variables quobjets dans le programme application en dehors du corps du bloc fonction.
publiques Leur syntaxe est la suivante :
Nom_DFB.Nom_paramtre
212
Blocs fonction DFB
Sauvegarde et Les variables publiques, modifies par programme ou par rglage, peuvent tre
restitution des sauvegardes en lieu et place des valeurs dinitialisation (dfinies dans les
variables instances DFB) par mise 1 du bit systme %S94.
publiques Le remplacement na lieu que si lautorisation en a t donne au niveau de chaque
variable du type DFB.
Ces valeurs sauvegardes sont r-appliques par une mise 1 du bit systme
%S95 ou sur une r-initialisation de lautomate.
Linhibition de la fonction "Save/Restore" globale pour tous les blocs fonction DFB
est possible (bote de dialogue Proprits du type DFB).
213
Blocs fonction DFB
Gnralits Le code dfinit le traitement que doit effectuer le bloc DFB en fonction des
paramtres dclars.
Le code du bloc fonction DFB se programme en langage litteral ou en langage
contacts.
Dans le cas du langage littral, le DFB est constitu dune seule phrase littrale de
longueur non limite.
Rgles de Toutes les instructions et fonctions avances du langage sont permises excepts :
programmation l lappel aux blocs fonction standards,
l lappel aux autres blocs fonction DFB,
l branchement une tiquette JUMP,
l lappel sous-programme,
l linstruction HALT,
l les instructions utilisant des variables de modules dentres/sorties
(ex : READ_STS, SMOVE...).
Le code exploite les paramtres et les variables du DFB dfinies par lutilisateur.
Fonctions Le tableau ci-aprs dcrit les fonctions spcifiquement adaptes pour tre utilises
spcifiques dans le code.
Fonctions Rle
FTON, FTOF, FTP, FPULSOR Ces fonctions de temporisation sont destines tre
utilises la place des blocs fonction temporisation
standard.
LW, HW, COCATW Ces instructions permettent de manipuler des mots et de
doubles mots.
LENGTH_ARW, LENGTH_ARD, Ces instructions permettent de calculer les longueurs de
LENGTH_ARR tableau.
214
Blocs fonction DFB
215
Blocs fonction DFB
Chaque instance DFB est repre par un nom de 32 caractres maximum dfini par
lutilisateur.
Les caractres permis sont identiques ceux autoriss pour les symboles, cest
dire sont autoriss :
l les lettres non accentues,
l les chiffres,
l le caractre "_".
Le premier caractre doit tre une lettre; les mots clefs et les symboles sont
interdits.
Rgles Il est possible de crer autant dinstances souhaites partir dun mme type de
DFB. Nanmoins le nombre dinstances de DFB ne doit pas utiliser plus de
32 K mots de la mmoire interne de lautomate.
Les valeurs initiales des variables publiques dfinies pour les blocs fonction
Type DFB peuvent tre modifies pour chaque instance.
216
Blocs fonction DFB
Gnralits Les instances de DFB sont utilisables dans tous les langages (langages contacts,
littral et liste d'instructions) et dans toutes parties de l'application : sections, sous
programme, module Grafcet, (except dans les tches vnementielles).
Rgles gnrales Les rgles suivantes doivent tre respectes quel que soit le langage utilis :
dutilisation l tous les paramtres d'entres de type tableau ainsi que les paramtres d'entres/
sorties doivent tre renseigns
l les paramtres d'entres non cbls gardent la valeur du prcdent appel ou la
valeur d'initialisation si le bloc n'a jamais t appel avec cette entre renseigne
ou cble.
l tous les objets affects aux paramtres d'entres, de sorties et d'entres/sorties
doivent tre obligatoirement de mme types que ceux dfinis lors de la cration
du Type DFB (par exemple : si le type WORD est dfini pour le paramtre
d'entre "vitesse", il n'est pas autoris d'y affecter des doubles mots %MDi,
%KDi).
Seule exception les types BOOL et EBOOL pour les paramtres d'entres ou de
sorties (pas pour les paramtres entres/sorties) peuvent tre mixs.
Exemple : le paramtre d'entre "Validation" peut tre dfini en tant que BOOL
et peut tre associ un bit interne %Mi qui est de type EBOOL, par contre dans
le code interne du type DFB le paramtre d'entre aura bien la proprit d'un type
BOOL, il ne sait pas grer les fronts.
Affectation des Le tableau suivant rsume les diffrentes possibilits daffectation des paramtres
paramtres dans les diffrents langages de programmation :
Paramtre Type Affectation paramtre Affectation
Entres Boolen Cbl (1) optionnelle (2)
Numrique Objet ou expression optionnelle
Tableau Objet obligatoire
Entres/ Boolen Objet obligatoire
Sorties Numrique Objet obligatoire
Tableau Objet obligatoire
Sorties Boolen Cbl (1) optionnelle
Numrique Objet optionnelle
Tableau Objet optionnelle
217
Blocs fonction DFB
2 blocs fonctionnels DFB connects en srie doivent tre spars dau moins 2
colonnes
Note :
l Un bloc fonction DFB doit avoir au moins une entre boolenne cble.
l Les entres, sorties ou entres/sorties numriques du bloc ne sont pas cbles.
A ces broches sont associs des objets mentionns sur la cellule face la
broche.
218
Blocs fonction DFB
Gnralits L'appel du bloc fonction DFB constitue une action, qui peut tre place dans une
phrase comme pour tout autre action du langage.
Nom_DFB (E1,...,En,ES1,...,ESn,S1,...,Sn)
Exemple : Cpt_boulons(%I2.0,%MD10,%I2.1,%Q1.0);
Exemple :
LD TRUE
[Cpt_boulons(%I2.0,%MD10,%I2.1,%Q1.0)]
219
Blocs fonction DFB
Outils de mise au Le logiciel PL7 offre plusieurs outils de mise au point du programme PL7 et des
point DFB :
l table d'animation : tous les paramtres et variables publiques sont affichs et
anims en temps rel, il est possible de modifier et forcer les objets dsirs,
l point d'arrt, pas pas et diagnostic programme,
l crans d'exploitation : pour la mise au point unitaire.
220
Blocs fonction DFB
Gnralits Cet exemple est donn titre didactique, le DFB programmer est un compteur.
EBOOL BOOL
Raz Done
DWORD
Presel
EBOOL
Count
DWORD
V_cour
221
Blocs fonction DFB
Exemple Dans cet exemple le Type DFB cr, est utilis 3 fois (3 instances DFB) pour le
dutilisation comptage de 3 types de pices.
222
Blocs fonction DFB
%MD10 DWORD
%I1.1 Presel
EBOOL
Count
Cpt_ecrous
%MD12 DWORD
%I1.3 Presel
EBOOL
Count
Cpt_vis
%MD14 DWORD
%I1.5 Presel
EBOOL
Count
223
Blocs fonction DFB
224
Index
B
AC
A D
Action, 179 Dmarrage froid, 76
Action lactivation, 181 DFB, 206
Action continue, 182 Divergence ET, 172
Activation, 181 Divergence OU, 171
Adressage Divergences en ET, 164, 165
Bus AS-i, 39
Bus FIPIO, 36
E/S Micro, 31 E
Modules en rack, 34 Elments graphiques, 112
Momentum, 36 Etape dentre, 189
TBX, 36 Etape de sortie, 189
Aiguillage, 171 Etiquette
Liste dinstructions, 124
littral, 140
B Rseau de contacts, 110
Bloc fonction DFB, 206 Excution
Cyclique, 90
Priodique, 92
C Rseau de contacts, 118
Commentaire, 177 Excution dun programme littral, 157
Grafcet, 177 EXIT, 156
Liste dinstructions, 125
littral, 141
Rseau de contacts, 111 F
Convergence ET, 172 Figeage du Grafcet, 198
Convergence OU, 171 FOR...END_FOR, 155
Convergences en ET, 164, 165
Coupure secteur, 72
G
Grafcet, 163
225
Index
I O
IF...THEN, 151 Objet
Initialisation du Grafcet, 196 Bit, 29
Instance DFB, 216 Bloc fonction, 44
Instruction Boolen, 26
arithmtique, 143 DFB, 209
chane de caractres, 145 Index, 48
conversion, 148 Mot, 27, 41
Gestion du temps, 149 Objet langage P7, 25
logique, 143 Objets Grafcet, 51, 166
objet bits, 142
programme, 149
tableaux, 145 P
Instructions Page Grafcet, 168, 170
Liste dinstructions, 126 Paramtre
DFB, 211
Phrase
L Liste dinstructions, 123
Langage littrale, 139
Littral structur, 138 PL7, 16
Langage contacts, 108 Prpositionnement du Grafcet, 195
Langages Prsymbolisation, 54
PL7, 17 Programmation
Liaison oriente, 176 Rseau de contacts, 115
Liste dinstructions, 122
Littral structur, 138
Logiciel PL7, 16 R
Rceptivit, 183
Remise zro des macro-tapes, 199
M Remise zro du Grafcet, 197
Macro-tape, 188 Renvoi de dorigine, 173
Mmoire Renvoi de destination, 173
Bits, 59 REPEAT...END_REPEAT, 154
Micro, 62 Reprise chaud, 74
Mots, 61 Reprise secteur, 72
Premium, 58, 64, 66, 68 Rseau de contacts, 109
TSX 37, 56, 62
TSX 57, 64, 66, 68
TSX Micro, 56 S
TSX57, 58 Section, 20, 82
Module fonctionnel, 22, 103 Section Grafcet, 193
Monotche, 89 Sous-programme, 20, 82
Multitche, 20, 97, 99 Symboles Grafcet, 164
Symbolisation, 52
226
Index
T
Tableau, 46
Tche, 20
Matre, 81
Rapide, 85
Traitement
Evnementiel, 86, 101
postrieur, 203
Traitement prliminaire, 194
Traitement squentiel, 201
V
Variable
DFB, 212
W
WHILE...END, 153
227
Index
228