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Olivier Thual, INPT-ENSEEIHT

Mecanique des Milieux Continus

Department Hydraulique - Mecanique des Fluides


Annee 2011-12
23 mai 2011
ii
Avant-propos

Ce nouveau polycopie remplace le support de cours que constituait le louvrage


suivant :

O. THUAL, Introduction a la Mecanique


des milieux continus deformables,
Cepadues Editions, 1997.

Neanmoins, ce livre constitue un approfondissement du cours dans la mesure


ou il contient des informations complementaires. Les notations et les concepts
du livre et du nouveau polycopie sont pratiquement identiques.
Des informations complementaires sont aussi disponibles a ladresse :
http://thual.perso.enseeiht.fr/

1
2 Avant-propos
Table des matieres

Introduction 5

1 Algebre lineaire et tenseurs 7


1 Algebre lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Coordonnees curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2 Hypothese du continu 23
1 Vecteur flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2 Diffusion dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3 Petites deformations 37
1 Deformations quelconques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2 Longueurs, angles et volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3 Hypothese des petites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . 42

4 Tenseur des contraintes 49


1 Loi de conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2 Modelisation des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . 55

5 Equations de Lame 65
1 Loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2 Module de Young et coefficient de Poisson . . . . . . . . . . . . 70

3
4 TABLE DES MATIERES

3 Ondes elastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

6 Cinematique du continu 81
1 Description eulerienne du mouvement . . . . . . . . . . . . . . 82
2 Transport par les trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3 Tenseur des taux de deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

7 Equations de bilan 97
1 Theoremes de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2 Formulation des equations de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . 105

8 Equations de Navier-Stokes 113


1 Fluides newtoniens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2 Equations de Navier-Stokes compressibles . . . . . . . . . . . . 118
3 Du compressible a lincompressible . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Bibliographie 135
Introduction

Contrairement a la physique, qui sinteresse a la structure microscopique de


la matiere, la mecanique et, plus particulierement, la mecanique des milieux
continus sinteressent au comportement macroscopique des solides, des fluides
ou de milieux plus complexes.
Cette modelisation de milieu continu necessite de maitriser un certain nombre
de notions algebriques sur la manipulation des champs scalaires, des champs
de vecteurs ou encore des champs de tenseurs dordre deux qui seront identifies
ici a des matrices par le choix dun repere orthonorme. Les notions dalgebre
tensorielle essentielles pour le present cours de mecanique des milieux continus
sont regroupees dans le chapitre 1.
La justification de la modelisation des milieux par des champs continus et
derivables est effectuee au chapitre 2 ou lon introduit la notion de loi de
conservation dune grandeur physique sur lexemple de lenergie interne. On
montre que lexistence de telles lois implique lexistence dun vecteur flux pour
modeliser les phenomenes de courte portee agissant sur des distances micro-
scopiques plus courtes que les echelles considerees commes infinitesimales par
la modelisation continue.
Pour pouvoir relier les efforts aux variations locales de longueurs, dangles
ou de volumes, on modelise les deformations des milieux par des applications
de lespace au chapitre 3. La differentielle dune telle application permet de
decrire la transformation des longueurs, des angles ou des volumes. Laccent
est mis sur les petites deformations dans la mesure on lon naborde pas, dans
ce cours, la rheologie des grandes deformations.
Le chapitre 4 enonce la loi de conservation de la masse et le principe fondamen-
tal de la dynamique dans le cadre des petites pertubations. Les efforts sont ici
modelises par leur resultante et leur moment sur tous les sous-domaines du mi-
lieu. La loi de conservation de la quantite de mouvement permet de demontrer
lexistence dun tenseur flux de quantite de mouvement nomme tenseur des
contraintes. La loi de conservation du moment cinetique permet de demontrer
que ce tenseur est symetrique.
Une premiere application du principe fondamental est exposee au chapitre 5
pour la loi de comportement des solides elastiques homogenes et isotropes en

5
6 Introduction

petites perturbations appellee loi de Hooke. Les petites oscillations de tels


solides sont regies par les equations de Lame dont les solutions sont la su-
perposition dondes elastiques longitudinales ou transversales. On calcule les
vitesses de propagation de ces ondes.
Le chapitre 6 aborde letude du mouvement a laide dune description eulerienne
plus appropriee pour la modelisation des ecoulements fluides. Les notations de
derivee particulaire, de transport de petits vecteurs ou encore de tenseur des
taux de rotations et de deformations sont explicitees. On sinteresse ici aux
taux de variations des longueurs, des angles ou des volumes.
Le chapitre 7 complete les outils mathematiques en derivant par rapport au
temps des integrales triples dont le domaine dintegration est transporte par
le mouvement. Ces outils permettent de formuler les equations de bilan qui
constituent les axiomes de la mecanique des milieux continus. Cest le cas du
principe fondamental de la dynamique generalise ici au cas des mouvements
de deformations quelconques.
Le chapitre 8 ouvre le champ de la mecanique des fluides en formulant la
rheologie des fluides newtoniens. Dans le cas compressible, la dynamique est
alors couplee a la thermodynamique a travers le champ de pression. Il convient
alors de postuler le theoreme de lenergie cinetique pour obtenir lexpression
de la puissance des efforts interieurs, puis denoncer le premier principe de la
thermodynamique sous forme dune equation de bilan pour lenergie interne.
On regroupe alors les lois de conservation et equations de bilan essentielles dans
le systeme des equations de Navier-Stokes en detaillant les types de conditions
aux limites necessaires pour les resoudre. Letude des ondes sonores permet
dapprehender lapproximation de fluide incompressible comme etant la limite
des tres petits nombres de Mach.
Lobjectif de ce cours est donc de maitriser les etapes qui relient les axiomes
de base de la mecanique, les lois de comportement et les equations detats aux
deux equations devolution que sont :
les equations de Lame pour les solides elastiques,
les equations de Navier-Stokes pour les fluides newtoniens.
Ce cours ouvre vers des etudes plus approfondies de lelasticite lineaire et de
la mecanique des fluides.
Chapitre 1

Algebre lineaire et tenseurs

Sommaire
1 Algebre lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1 Identification entre tenseurs et matrices . . . . . . . 8
1.2 Convention dEinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Decompositions de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Operateurs de derivation . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Differentielle dun champ de vecteurs . . . . . . . . . 13
2.3 Theoreme de derivation . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3 Coordonnees curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1 Coordonnees cartesiennes . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 Coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Coordonnees spheriques . . . . . . . . . . . . . . . . 19

7
8 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

Introduction

On introduit les outils mathematiques minimaux necessaires pour une premiere


approche de la mecanique des milieux continus. Des notions de base dalgebre
lineaire sont presentees en identifiant les vecteurs avec les matrices de leurs
composantes a laide dun repere orthonorme. Il en va de meme pour les appli-
cations lineaires ou les formes quadratiques, appelees tenseurs dordre deux,
que lon identifie aux matrices carrees de leurs composantes. Comme la base
canonique est orthonormee, les regles de changement de base sont identiques
pour tous ces tenseurs. On introduit alors la notion de champs de vecteurs
ou de champs de tenseurs en fonction dune variable despace et on passe en
revue les operateurs de derivations de base. On exprime alors ces operateurs
et coordonnees cartesiennes, cylindriques ou spheriques.

1 Algebre lineaire

On indroduit ici les notations decrivant les produits scalaire, matriciel ou ten-
soriel en identifiant vecteurs ou tenseurs dordre deux avec les matrices de
leurs composantes dans une base orthonormee. La convention dEinstein per-
met dexprimer ces produits a laide dune notation tres compacte.

1.1 Identification entre tenseurs et matrices

u3
u

e3
e2 u2
0
e1
u1

Fig. 1.1 Composantes du vecteur u dans le repere orthonorme.

On considere un espace vectoriel E euclidien de dimension trois muni dune


base orthonormee (e1 , e2 , e3 ). On identifie alors les vecteurs u de cet espace
aux matrices colonne 3 1 en ecrivant

u1

u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 u = u2 = t (u1 , u2 , u3 ) .
(1.1)
u3
Algebre lineaire 9

On peut ainsi considerer que le produit scalaire de deux vecteurs est le produit
de deux matrices en ecrivant

v1

u v = t u v = (u1 , u2 , u3 ) v2 = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 . (1.2)
v3

On identifie ensuite une application lineaire de E dans E avec la matrice 3 3


de ses composantes en notant v = A u le produit matriciel

v1 A11 A12 A13 u1 A11 u1 + A12 u2 + A13 u3



v2 = A21 A22 A23 u2 = A21 u1 + A22 u2 + A23 u3 . (1.3)
v3 A31 A32 A33 u3 A31 u1 + A32 u2 + A33 u3

De meme, on identifie une forme bilineaire C(u, v) sur E a la matrice 3 3 de


ses composantes en ecrivant

C11 C12 C13 v1


C(u, v) = u C v = u C v = (u1 , u2 , u3 ) C21


t C22 C23 v2 . (1.4)
C31 C32 C33 v3

On a utilise le produit a gauche u C = t u C, une matrice ligne, que lon ne


doit pas confondre avec le produit a droite C v = C v, une matrice colonne.

Etant donnee une matrice 3 3, on peut la considerer indifferement comme


etant identifiee a une application lineaire ou a une forme bilineaire. En effet, un
changement de base v = P v 0 et u = P u0 conduit au changement de matrice
A0 = P 1 A P pour une application lineaire et au changement de matrice
A0 = t P C P pour une forme bilineaire. En se restreignant aux changements
de base orthonormees, la relation P 1 = t P entraine que les composantes des
deux types de matrices changent de la meme maniere.
On dira donc quune application lineaire ou une forme bilineaire sont des
tenseurs dordre deux sur lespace E que lon identifiera a une matrice 3 3
dans le cadre de la base (e1 , e2 , e3 ). Avec les memes arguments de changement
de base, on peut definir le produit tensoriel de deux vecteurs par la relation

u1

B = u v = u t v = u2 (v1 , v2 , v3 ) Bij = ui vj . (1.5)


u3

Un vecteur peut etre vu comme un tenseur dordre 1. De meme que les com-
posantes dun tenseur dordre 1 comportent un seul indice et celles dun tenseur
dordre deux en comportent deux, on peut definir des tenseurs dordre quel-
conque en considerant que leurs composantes comportent une nombre dindice
plus eleve.
10 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

1.2 Convention dEinstein

La convention dEinstein consiste a omettre le signe somme lorsque


P3
j=1
lindice j est repete dans une expression comme par exemple

u v = uj vj , v = A u vi = Aij uj , u C v = ui Cij vj . (1.6)

Ces sommations traduisent les produits entre tenseurs dordres quelconques


que lon nomme, de maniere generique, produit contracte comme par
exemple u v, A u, v A et u C v de composantes dexpressions respec-
tives uj vj , Aij uj , vj Aji et ui Cij vj . De meme, le produit contracte de deux
tenseurs dordre deux est le produit C = A B de composantes Cij = Ail Blj
verifiant donc
C11 C12 C13 A11 A12 A13 B11 B12 B13

C21 C22 C23 = A21 A22 A23 B21 B22 B23 (1.7)
C31 C32 C33 A31 A32 A33 B31 B32 B33
On pourra aussi considerer le produit doublement contracte entre deux ten-
seurs dordre deux defini par la relation

A : B = Aij Bji = tr (A B) . (1.8)

Si D est symetrique ( t D = D Dij = Dji ) et est antisymetrique ( t =


ij = ji ), on verifie facilement que

D : = Dij ji = Dji ij = D : = 0 . (1.9)

Le symbole de Kroenecker ij constitue les composantes du tenseur identite I.


On peut par exemple ecrire

I : A = ij Aji = Aii = tr (A) . (1.10)

On pourra egalement utiliser la convention de sommation dEinstein pour ex-


primer les vecteurs ou les tenseurs en fonction des vecteurs de base en ecrivant

u = uj ej , A = Aij ei ej . (1.11)

En remarquant que (v w) u = (w u) v et ei ej = ij , on peut ecrire

A u = Aij ei ej uk ek = Aij ei jk uk = Aij uj ei . (1.12)

Le pseudo-tenseur fondamental alterne ijk defini par les relations 123 = 231 =
312 = 1, 321 = 213 = 132 = 1 et ijk = 0 si au moins deux indices
sont egaux. Ces composantes ne definissent quun pseudo-tenseur plutot
quun tenseur dordre 3 dans la mesure ou cette definition nest pas invariante
par changement de lorientation de la base orthonormee. Le pseudo-tenseur
fondamental alterne permet decrire le produit vectoriel de deux vecteurs avec
la convention dEinstein a laide de la relation

w =uv wi = ijk uj vk . (1.13)


Algebre lineaire 11

Si est une matrice antisymetrique ( t = ), on montre quil existe un


unique vecteur tel que pour tout vecteur u on puisse ecrire

u=u ij uj = ijk j uk = ilj l uj . (1.14)

On en deduit que ij = ilj l et donc que i + jk = ij + k = 0 si ijk = 1.

n
w V
h
v
O S
u

Fig. 1.2 Calcul du volume du parallelepipede engendre par trois vecteurs.

Le produit mixte de trois vecteurs est defini par les relations equivalentes
u1 v1 w1

(u, v, w) = u2 v2 w3 = (u v) w = u (v w) = ijk ui vj wk . (1.15)



u v3 w3
3

Comme u v = S n ou S est laire du parallelogramme engendre par le couple


(u, v) et n un vecteur unitaire normal a leur plan, on voit que |(u, v, w)| = A h
ou h = |n w| est la hauteur du parallelepipede engendre par les trois vecteurs.
Si u, v et w engendrent un repere direct, leur produit mixte est donc le volume
V = A h du petit parallelepipede engendre.
On deduit de ce qui precede que le determinant dun tenseur dordre deux F
identifie a une matrice de composantes Fij secrit det F = ijk F1i F2j F3k .

1.3 Decompositions de tenseurs

Tout tenseur dordre deux K se decompose de maniere unique en une partie


antisymetrique et une partie D symetrique en ecrivant
1  1 
K =+D avec = K tK et D= K + tK . (1.16)
2 2
Cette decomposition correspond a des projections sur des sous-espaces vec-
toriels de lespace des tenseurs dordre deux, de dimensions respectives 3 et
6.
On peut aussi decomposer, de maniere unique, un tenseur dordre deux
(pour varier les notations) en une partie spherique (s) proportionnelle au
12 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

tenseur identite I et une partie deviatorique (d) de trace nulle. En effet,


on peut ecrire
1 1
= (s) + (d) avec (s) = tr ( ) I et (d) = tr ( ) I . (1.17)
3 3
On a bien tr [ (d) ] = 0. Cette decomposition correspond a des projections sur
des sous-espaces vectoriels de lespace des tenseurs dordre deux, de dimensions
respectives 1 et 8.

2 Champs de tenseurs

Lorsquon associe a tout point de lespace un vecteur ou un tenseur dordre


deux a laide de fonctions differentiables, on parle de champs de tenseurs. On
presente ici les principaux operateurs de derivation des champs de tenseurs
ainsi que quelques unes de leurs principales proprietes.

2.1 Operateurs de derivation

On repere les points M dun espace affine de dimension 3 muni dune origine
O par le vecteur x = OM . On considere une base orthonormee (e1 , e2 , e3 ) et
on note
x1

x = x2 = xj ej ,
(1.18)
x3
ou lon a utilise la convention de sommation dEinstein. On se place ici en
coordonnees cartesiennes en reperant tous les vecteurs ou tenseurs a laide de
leurs composantes dans la meme base orthonomee (e1 , e2 , e3 ) independante de
x.

x3 V (x)
x
e3 M
x2
e1 O e2
x1

Fig. 1.3 Point x et vecteur V (x) dans le repere orthonorme.

On souhaite differentier des champs scalaires B(x), des champs de vecteurs


V (x) ou des champs de tenseurs dordre deux A(x). On introduit pour cela les
notations equivalentes
B Vi Aij 2B
= B,i , = Vi,j , = Aij,k , = B,ij , etc. (1.19)
xi xj xk xi xj
Champs de tenseurs 13

On considere des champs scalaires B(x) differentiables par rapport aux va-
riables despace. Le gradient du champ B(x) est defini par la relation
B
grad B = e = B,i ei . (1.20)
xi i
Si x est un petit vecteur, on peut ecrire
 
B(x + x) = B(x) + grad B(x) x + O x2 (1.21)

ou x = kxk et O x2 est un terme dordre deux en x. On saffranchit




de ce terme dordre deux en considerant des variations infinitesimales dx


pour designer un petit vecteur x infiniment petit et dB pour designer une
variation B = B(x + x) B(x) infiniment petite. On peut ainsi ecrire

dB = grad B(x) dx . (1.22)

On definit la divergence de V (x) = Vj (x) ej par la relation

V1 V2 V3 Vj
div V = + + = = Vj,j . (1.23)
x1 x2 x3 xj
Le Laplacien dun champ scalaire est defini, de maniere intrinseque, par

B = div (grad B) . (1.24)

Comme la base (e1 , e2 , e3 ) ne depend pas de x, on peut ecrire

2B 2B 2B 2B
B = + + = = B,jj , (1.25)
x21 x22 x23 xj xj
ou lutilisation de la convention dEnstein necessite de dupliquer la variable
au denominateur. Loperateur rotationnel est defini par les relations

x2 x3
V3 V2
V1
x1
Vk
rot V = x 2 V2 = V
x3 x1 = ijk
V3
ei = ijk Vk,j ei ,
1
xj
V3 V2
V1
x3 x1 x2
(1.26)
ou la convention dEinstein et le pseudo-tenseur fondamental alterne sont uti-
lises.

2.2 Differentielle dun champ de vecteurs

La differentielle en x dun champ de vecteur V (x) est la Jacobienne en x de


lapplication de IR3 dans IR3 qui a x associe V (x). Cette Jacobienne secrit
V1 V1 V1
x1 x2 x3
Vi
grad V = V V2 V2
= ei ej = Vi,j ei ej . (1.27)
2
x1
V3
x2
V3
x3
V3 xj
x1 x2 x3
14 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

V (x)
V (x + x)
x x
e3 x + x
e1 O e2

Fig. 1.4 Vecteurs V (x) et V (x + x) en deux points voisins x et x + x.

La valeur absolue du determinant |det (grad V ) | de cette Jacobienne est le


Jacobien et sa trace verifie tr (grad V ) = div V .
Si x est un petit vecteur, on peut ecrire

Vi  
Vi (x + x) = Vi (x) + (x) xj + O x2
xj  
V (x + x) = V (x) + grad V (x) x + O x2 (1.28)

ou x = kxk et O x2 est un terme dordre deux en x. En considerant des




variations infinitesimales, on peut ecrire

dV = grad V (x) dx . (1.29)

On definit loperateur de derivation le long de V par la relation


V grad = Vj . (1.30)
xj

On verifie que (V grad ) B = V (grad B) ce que lon ecrit V grad B sans se


preoccuper du placement des parentheses. Il en va de meme pour la relation

Vi
U grad V = (U grad )V = (grad V ) U = Uj e = Uj Vi,j ei . (1.31)
xj i

Etant donne un champ de tenseur dordre deux A(x), on definit sa divergence


par la relation

x1 + x2 + x3
A11 A12 A13
Aij
div A = A
x1 + x2 + x3 =
A22 A23
ei = Aij,j ei . (1.32)
21
xj
A31
x1 + A32
x2 + A33
x3

Cette definition nest valable que dans le cas ou les composantes de A sont
exprimees dans une base independante du point x. Dans le cas general des
coordonnees curvilignes, pour lesquelles les tenseurs sont exprimees dans des
bases variant avec x, la definition intrinseque de la divergence dun tenseur
Champs de tenseurs 15

est obtenue a laide du produit doublement contracte de sa differentielle avec


lidentite. Mais par souci de simplicite, nous avons choisi de ne pas definir ici
la differentielle dun champ de tenseur dordre deux.
Le Laplacien dun champ de vecteur est defini par la relation intrinseque

V = div (grad V ) . (1.33)

Lorsque la base (e1 , e2 , e3 ) ne depend pas de x, on peut ecrire

V = Vi ei = t (V1 , V2 , V3 ) . (1.34)

2.3 Theoreme de derivation

Lutilisation de la convention de sommation dEinstein permet de retrouver


facilement les regles usuelles de derivation de produit comme par exemple

grad (B B 0 ) = B grad B 0 + B 0 grad B = (B B,i0 + B,i0 B) ei . (1.35)

Il en va de meme pour les identites remarquables

div (B V ) = grad B V + B div V ,


div (U V ) = grad U V + (div V ) U ,
rot (rot V ) = grad (div V ) V , etc. (1.36)


x3
e3 e2 x D
e1 x2 n
O
x1 D dS

Fig. 1.5 Sous-domaine D de et sa frontiere D.

On considere un sous-domaine D dun domaine et on note D sa frontiere.


Si dS est un petit element de surface de cette frontiere pris autour du point
x, on note n sa normale dirigee vers lexterieur. Etant donne un champ de
vecteur Q(x), la formule de la divergence secrit

Qj 3
ZZ ZZZ ZZ ZZZ
Q n dS = div Q d3 x Qj nj dS = d x . (1.37)
D D D D xj
Cette formule se generalise au cas des champs de tenseur dordre deux a travers
la relation
ij 3
ZZ ZZZ ZZ ZZZ
n dS = div d x 3
ij nj dS = d x . (1.38)
D D D D xj
16 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

3 Coordonnees curvilignes

On indique ici lexpression des principaux operateurs differentiels des champs


de tenseurs en coordonnees cartesiennes, cylindriques et spheriques. Seule lex-
pression de la divergence dun champ de tenseur dordre deux est admise sans
demonstration, les autres formules decoulant des definitions des paragraphes
precedents.

ez z
z z
e er
M er e
x
x M r M
ez ey y O e
O x y
y
ex x
O r
x x

Fig. 1.6 Coordonnees cartesiennes, cylindriques et spheriques.

3.1 Coordonnees cartesiennes

On note (ex , ey , ez ) la base orthonormee du systeme de coordonnees cartesiennes


et on ecrit
x = x ex + y ey + z ez . (1.39)
Un vecteur infinitesimal dx secrit alors

dx = dx ex + dy ey + dz ez . (1.40)

Une variation infinitesimale du champ scalaire B(x) secrit


B B B
dB = dx + dy + dz = B,x dx + B,y dy + B,z dz . (1.41)
x y z
La definition intrinseque dB = grad B(x) dx du gradient de B(x) permet
decrire
grad B(x) = B,x ex + B,y ey + B,z ez (1.42)
On considere maintenant un champ de vecteur V (x) defini par

V = Vx ex + Vy ey + Vz ez . (1.43)

Une variation infinitesimale de V (x) secrit

dV = dVx ex + dVy ey + dVz ez (1.44)

La definition intrinseque de dV = grad V (x) dx du gradient de V permet


decrire, en identifiant terme a terme les expressions, la relation

grad V = Vx,x ex ex + Vx,y ex ey + Vx,z ex ez


Coordonnees curvilignes 17

+ Vy,x ey ex + Vy,y ey ey + Vy,z ey ez


+ Vz,x ez ex + Vz,y ez ey + Vz,z ez ez , (1.45)

ce que lon resume par la relation matricielle

Vx,x Vx,y Vx,z dx


dV = Vy,x
Vy,y Vy,z dy (1.46)
Vz,x Vz,y Vz,z dz

Comme div V = tr (grad V ), on obtient directement

div V = Vx,x + Vy,y + Vz,z . (1.47)

Comme B = div (grad B) , on obtient alors

B = B,xx + B,yy + B,zz . (1.48)

Lexpression de V = div (grad V ) secrit

V = Vx ex + Vy ey + Vz ez . (1.49)

La divergence dun champ de tenseurs (x) secrit

div = (xx,x + xy,y + xz,z ) ex


+ (yx,x + yy,y + yz,z ) ey
+ (zx,x + zy,y + zz,z ) ez . (1.50)

3.2 Coordonnees cylindriques

Le systeme des coordonnees cylindriques est defini par les relations

x = r cos ex + r sin ey + z ez = r er () + z ez . (1.51)

On considere alors la base orthonormee [er (), e (), ez ] telle que

er
er = cos ex + sin ey et e = = er, = sin ex + cos ey . (1.52)

Un vecteur infinitesimal dx secrit alors, en derivant lequation (1.51),

dx = dx ex + dy ey + dz ez = dr er + r d e + dz ez . (1.53)

Une variation infinitesimale du champ scalaire B(x) secrit

B B B
dB = dr + d + dz = B,r dr + B, d + B,z dz . (1.54)
r z
La definition intrinseque dB = grad B(x) dx du gradient de B(x) permet
decrire
1
grad B(x) = B,r er + B, e + B,z ez . (1.55)
r
18 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

On considere maintenant un champ de vecteur V (x) defini par

V = Vr er + V e + Vz ez . (1.56)

En tenant compte de d[er ()] = d e et d[e ()] = d er , une variation


infinitesimale de V (x) secrit

dV = (dVr V d) er + (dV + Vr d) e + dVz ez . (1.57)

La definition intrinseque de dV = grad V (x) dx du gradient de V permet


decrire, en identifiant terme a terme les expressions :
1
grad V = Vr,r er er + (Vr, V ) er e + Vr,z er ez
r
1
+V,r e er + (V, + Vr ) e e + V,z e ez
r
1
+Vz,r ez er + Vz, ez e + Vz,z ez ez , (1.58)
r
ce que lon resume par la relation matricielle
1
Vr,r(Vr, V ) Vr,z
r dr

1

dV = V,r r (V, + Vr ) V,z r d
. (1.59)



1
dz
Vz,r Vz, Vz,z
r
Comme div V = tr (grad V ), on obtient directement
1 1
div V = Vr,r + V, + Vr + Vz,z . (1.60)
r r
Comme B = div (grad B) , on obtient alors
1 1
B = B,rr + B,r + 2 B, + B,zz . (1.61)
r r
Pour calculer lexpression de V = div (grad V ), il faut definir la divergence
dun champ de tenseur de maniere intriseque a partir de la differentielle du
champ de tenseur grad V (x) qui est un tenseur dordre trois. Sans entrer dans
ces considerations, nous admettrons ici lexpression
2 V, Vr 2 Vr, V
   
V = Vr 2 2 er + V + 2 2 e + Vz ez . (1.62)
r r r r
On voit que les composantes de V ne sont pas les Laplaciens des composantes
de V comme cest le cas pour les coordonnees cartesiennes. On admettra de
meme que la divergence dun champ de tenseurs symetriques (x) secrit
r, rr
 
div = rr,r + + rz,z + er
r r 
, 2 r

+ r,r + + z,z + e
r r
z, zr

+ zr,r + + zz,z + ez . (1.63)
r r
Coordonnees curvilignes 19

3.3 Coordonnees spheriques

Le systeme des coordonnees spheriques est defini par les relations

x = r sin (cos ex + sin ey ) + r cos ez . (1.64)

On considere alors la base orthonormee [er (, ), e (, ), e (, )] telle que

er = sin (cos ex + sin ey ) + cos ez


er
e = = cos (cos ex + sin ey ) sin ez

1 er
e = = sin ex + cos ey (1.65)
sin

Un vecteur infinitesimal dx secrit alors

dx = dr er + r d e + r sin d . (1.66)

Une variation infinitesimale du champ scalaire B(x) secrit

B B B
dB = dr + d + d = B,r dr + B, d + B, d . (1.67)
r

La definition intrinseque dB = grad B(x) dx du gradient de B(x) permet


decrire
1 1
grad B(x) = B,r er + B, e + B, e . (1.68)
r r sin
On considere maintenant un champ de vecteur V (x) defini par

V = Vr er + V e + V e . (1.69)

En tenant compte de

d[er (, )] = d e + sin d e ,
d[e (, )] = d er cos d e ,
de (, )] = sin d er cos d e , (1.70)

on peut ecrire
1 1 1
 
Vr,r (Vr, V ) Vr, V
r r sin  dr

1 1
1
dV = V,r (V, + Vr ) V, V cotg r d .

r r
sin

r sin d

1 1 1

V,r V, V, + V cotg + Vr
r r sin
(1.71)
Comme div V = tr (grad V ), on obtient directement

1 1 1 1 1
div V = Vr,r + V, + Vr + V, + V cotg + Vr . (1.72)
r r r sin r r
20 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

Comme B = div (grad B) , on obtient alors

2 1 1 1
B = B,rr + B,r + 2 B, + 2 cotg B, + 2 2 B, . (1.73)
r r r r sin

Pour calculer lexpression de V = div (grad V ), il faut definir la divergence


dun champ de tenseur de maniere intriseque a partir de la differentielle du
champ de tenseur grad V (x) qui est un tenseur dordre trois. Sans entrer dans
ces considerations, nous admettrons ici lexpression

2 1
  
V = Vr
Vr + V, + V cotg + V, er
r 
2 sin 
2 V cotg

+ V + 2 Vr, 2 sin V, e
r 2 sin
2 V
  
+ V + 2 Vr, + cotg V, e (1.74)
r sin2 2 sin

On voit que les composantes de V ne sont pas les Laplaciens des composantes
de V comme cest le cas pour les coordonnees cartesiennes. On admettra de
meme que la divergence dun champ de tenseurs symetriques (x) secrit

r, r, 1
 
div = rr,r + + + (2 rr + r cotg ) er
r r sin r
, , 1
 
+ r,r + + + ( cotg cotg + 3 r ) e
r r sin r
, , 1
 
+ r,r + + + (3 r + 2 cotg ) e . (1.75)
r r sin r

EXERCICES

EXERCICE 1.1 Questions de cours


1) Ecrire u v, v = A u, u C v et B = u v en notations indicees en
utilisant la convention de sommation dEinstein.
u v = ui vi , vi = Aij uj , u C v = ui Cij vj et Bij = ui vj .

2) Ecrire C = A B, A : B, w = u v et (u, v, w) en notations indicees en


utilisant la convention de sommation dEinstein.
Cij = Ail Blj , A : B = Aij Bji , wi = ijk uj vk et (u, v, w) = ijk ui vj wk .

3) Calculer (e1 , e2 , e3 ). On considere K = 2 e1 e1 + 2 e1 e2 + e3 e3 .


Calculer les parties symetrique D et antisymetrique de K. On considere
= 2 e1 e1 + e1 e2 + e2 e1 + e3 e3 . Calculer les parties spherique
(s) et deviatorique (d) .
On a (e1 , e2 , e3 ) = 1. On a D = 2 e1 e1 + e1 e2 + e2 e1 + e3 e3 et =
e1 e2 e2 e1 . On a (s) = I et (d) = e1 e1 e2 e2 + e1 e2 + e2 e1 .
EXERCICES 21

4) Calculer grad B, div V , B et rot V pour B(x) = x2 et V = grad B.


grad B = 2 x, div V = B = 6 et rot V = 0.

5) Calculer grad V , U grad V , grad V U , div A et V pour V = 2 x, U = x


et A = grad V .
grad V = 2 I, U grad V = grad V U = 2 x et div A = V = 0.

6) Calculer div A pour A = x e1 puis A = e1 x.


div (x e1 ) = e1 + e2 + e3 et div (e1 x) = 3 e1 .

7) Calculer div (B V ), div (U V ) et rot (rot V ) pour B = x2 , U = x et


V = 2 x.
div (B V ) = 10 x2 , div (U V ) = 8 x et rot (rot V ) = 0.

8) Calculer D Q n dS et n dS pour Q(x) = x e1 + y e2 2 z e3 et


RR RR
D
(x) = Q(x) e1 .
Comme div Q = 0 et div = 0, le theoreme de la divergence entraine que ces
integrales sont nulles.

EXERCICE 1.2 Revision sur les tenseurs (A)


1) Demontrer que u v w = (v w) u et que ses composante sont vj wj ui .
En utilisant la convention dEinstein, on peut ecrire uv w = ui vj wj ei = (v w) u.

2) Relier ce resultat a la relation A u = Aij ei ej u = Aij uj ei .


Comme A = Aij ei ej et ei ej u = (ej u) ei = uj ei , on a A u = Aij uj ei .

3) On considere la relation lineaire = tr () I + 2  entre deux


tenseurs dordre deux et . Projeter cette relation sur lespace des
tenseurs spheriques et lespace des tenseurs deviatoriques. Montrer que
 = a tr ( ) I + 2 b , ou a et b sont des constantes que lon determinera.
La projection de la relation = tr () I + 2  sur les espaces vectoriels des
tenseurs dordre deux spheriques et deviatoriques conduit a (s) = 13 tr ( ) I =
1 (s)
3 (3 + 2 ) tr () I = (3 + 2 )  et (d) = 2 (d) . On en deduit  = (s) +
 = 3 +2 + 2 = 3 +2 3 tr ( )I + 21 [ 31 tr ( ) I. On a donc bien
(d) 1 (s) 1 (d) 1 1

 = a tr ( ) I + 2 b avec a = 31 ( 3 +2
1 1 1
2 ) et b = 4 . On peut aussi projeter
la relation  = a tr ( ) I + 2 b en  = (3 a + 2 b) et (d) = 2 b (d) pour en
(s) (s)

deduire (3 + 2 )(3 a + 2 b) = 1 et (2 )(2 a) = 1.

4) En utilisant la convention dEinstein, developper les expressions div (B V ),


div (U V ).
(B Vj ) B Vj
On a div (B V ) = xj = xj Vj + B xj = grad B V + B div V . La seconde
(Ui Vj ) Ui Vj
expression secrit div (U V ) = xj ei = xj Vj ei + Ui xj ei = grad U V +
div V U .
22 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

5) En utilisant la convention dEinstein et le pseudo-tenseur alterne, montrer


que u(vw) = (uw) v(uv) w. Montrer que ijk klm = il jm im jl .
En deduire la relation rot (rot V ) = grad (div V ) V .
On peut ecrire u (v w) = ijk uj (klm vl wm ) ei = ijk klm uj vl wm ei . Pour
i = 1, on peut ecrire 1jk klm uj vl wm = 123 312 u2 v1 w2 + 123 321 u2 v2 w1 +
132 213 u3 v1 w3 + 132 231 u3 v3 w1 = u2 v1 w2 u2 v2 w1 + u3 v1 w3 u3 v3 w1 =
v1 (u2 w2 +u3 w3 )w1 (u2 v2 +u3 v3 ) = v1 (uw)w1 (uv) en ajoutant et retranchant
le terme u1 v1 w1 . Si i = 1 et j = 2, on peut aussi remarquer que ijk klm =
12k klm est egal a 123 312 = 1 pour l = i et m = j et a 123 321 = 1 pour
m = i et l = j et a zero pour tout autre choix. Par permutations circulaires des
indices, on montre ainsi que ijk klm = il jm im jl . On retrouve ainsi la relation
ijk klm uj vl wm = il jm uj vl wm im jl , uj vl wm = uj vi wj  uj vj wi = (u
w) vi (u v) wi . La troisieme expression est rot (rot V ) = ijk xj klm V
m
xl ei =
2 Vm 2 Vj 2 Vi
ijk klm xm xl ei = xi xj ei xj xj ei = grad (div V ) V .

6) On note K = grad U . Montrer que t K U = 21 grad U 2 . En deduire que


U grad U = 12 grad U 2 + rot U U .
U U U 2
On a Kij = U t 1 1
xj et K U = Kji Uj ei = xi Uj ei = 2 xi ei = 2 grad U . En
i j j j

t t t
decomposant K = K + (K K) = K + 2 et en remarquant que v =
1 1 2
2 (rot U ) v pour tout vecteur v, on peut ecrire U grad U = K U = 2 grad U +
rot U U .

EXERCICE 1.3 Revision sur les tenseurs (B)


1) On considere K = grad U et sa decomposition K = + D en partie
antisymetrique et symetrique. On pose = n tr (D) I + 2 n D. Montrer
que div = (n + n ) grad (div U ) + n U .
2) Ecrire la formule de la divergence D Q n dS = D div Q dx3 avec la
RR RRR

conventionRR dEinstein. Exprimer les composantes du vecteur C = A B


avec A = D x (x) n dS et B = D x div (x) d3 x. En deduire que
RRR

est symetrique lorsque C = 0 pour tout domaine D.


3) Montrer que D p n dS = D grad p d3 x.
RR RRR

4) On considere un champ de tenseurs dordre deux symetrique (x) et


un champ de vecteurs U (x). On note K = grad U et K = + D
sa decomposition en partie antisymetrique et symetrique. On note A =
U n dS , B = D div U d x et C = A B. Montrer que
3
RR RRR
D RRR
C = D : D d3 x.
Chapitre 2

Hypothese du continu

Sommaire
1 Vecteur flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1 Nombre de Knusden et hypothese du continu . . . . 24
1.2 Bilan global dun constituant chimique . . . . . . . . 25
1.3 Linearite du flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2 Diffusion dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . 27
2.1 Du bilan global au bilan local . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Loi de Fick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Solutions analytiques de lequation de diffusion . . . 29
3 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1 Equation de bilan de lenergie interne . . . . . . . . 30
3.2 Loi de Fourier et loi detat . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

23
24 Chapitre 2. Hypothese du continu

Introduction

On definit ici les conditions qui permettent de decrire la matiere de maniere


continue, sachant quelle ne lest plus aux echelles microscopiques. Il faut
pour cela que les echelles de variation macroscopiques des champs consideres
soient grandes devant ces echelles microscopiques. Les phenomenes physiques
residant aux echelles microscopiques, comme par exemple la diffusion brow-
nienne de constituants chimiques ou de la chaleur, doivent alors etre modelises
par des champs continus.

1 Vecteur flux

Le nombre de Knusden mesure lecart entre les echelles microscopiques et


macroscopiques et doit etre petit pour justifier lapproche continue. On montre
que les champs de surface qui modelisent les phenomenes microscopiques de
courte portee et qui interviennent dans les equations de bilan sont caracterises
par un vecteur flux.

1.1 Nombre de Knusden et hypothese du continu

La modelisation de la mecanique des milieux continus repose sur lutilisation


de champs scalaires B(x), de champs de vecteurs V (x) ou de champs de ten-
seurs (dordre deux) A(x) supposes continus et differentiables, au moins par
morceaux. Cependant, cette description continue nest physiquement pas va-
lable lorsquon sapproche des echelles microscopiques (109 m par exemple)
ou la matiere est notoirement discontinue (atomes, molecules).
Pour justifier lutilisation de fonctions continues pour decrire les solides et les
fluides a lechelle macroscopique, on considere une suite de sous-domaines em-
boites Dh convergeant vers un point x0 lorsque h, une longueur caracteristique
de Dh , tend vers zero (voir Figure 2.1). On considere alors les valeurs dune
grandeur physique extensive F(Dh ) lorsque h varie des echelles microscopiques
hmic aux echelles macroscopiques hmac .

ln F(Dh ) F(Dh )
+3 x0 Dh V(Dh )
h f (x0 )

ln h ln h
ln (hmic ) ln (hmac ) ln (hmic ) ln (hmac )

Fig. 2.1 Comportement F(Dh ) f (x0 ) V(Dh ) pour hmic  h  hmac avec
des domaines emboites Dh convergeant vers x0 .
Vecteur flux 25

Sil existe une gamme dechelles hmic  h  hmac pour lesquelles

F(Dh ) f (x0 ) V(Dh ) (2.1)

ou V(Dh ) est le volume du domaine Dh , on dit que la grandeur F verifie


lhypothese du continu. On modelise alors la grandeur F par un champ
continu a toutes les echelles, y compris infinitesimales, en ecrivant

F(Dh ) = f (x0 ) V(Dh ) + O(h4 ) = O(h3 ) (2.2)

ou O(hn ) designe un infiniment petit dordre n. On peut donc considerer que


f (x), la densite volumique de la grandeur F, est continue et differentiable, en
se souvenant que linfiniment petit mathematique nest quune modelisation
et que le domaine du continu decrit des echelles superieures a lechelle mi-
croscopique hmic . On designe par le nom de particule du milieu continu
un volume de taille caracteristique hmic considere comme infinitesimal pour
lechelle du continu mais suffisament grand pour contenir un tres grand nombre
de molecules de matiere.
Au-dela de hmac , les fluctuations macroscopiques de F deviennent visibles. On
peut alors ecrire ZZZ
F(D) = f (x) d3 x , (2.3)
D
pour tout domaine D. Lhypothese du continu ne peut etre formulee pour
une grandeur F que si le rapport Kn entre les echelles microscopiques et
macroscopiques, appele le nombre de Knusden, est tres petit devant un, ce
que lon ecrit
hmic
Kn = 1. (2.4)
hmac
Il existe cependant des phenomenes physiques comme la diffusion moleculaire
ou laction des forces de contact dont la nature se situe aux echelles micro-
scopiques. En effet, les particules considerees comme infinitesimales a lechelle
du continu echangent constamment des molecules entre elles ce qui induit des
processus de melange. Dans le cadre dune approche milieu continu, il est
necessaire de modeliser ces phenomenes par des champs surfaciques definis sur
les frontieres de domaines de tailles superieures a hmic . Cest par exemple le
cas du flux dun constituant chimique.

1.2 Bilan global dun constituant chimique

On suppose que C(D, t) est la masse dun constituant chimique dilue dans
un fluide occupant le domaine D a linstant t. On suppose que le nombre de
Knusden Kn est petit devant un et que C(D, t) ainsi que sa derivee dt
d
C(D, t)
verifient lhypothese du continu. On peut alors ecrire
ZZZ
C(D, t) = c(x, t) d3 x , (2.5)
D
26 Chapitre 2. Hypothese du continu

ou c(x, t) est la masse volumique du constituant chimique que lon suppose


variable avec le temps t. On dit aussi que c(x, t) est la concentration du
constituant chimique.

D
x
n hmic
x
D dS
n
qc (x, n, t) dS

Fig. 2.2 Modelisation de la diffusion moleculaire dun constituant chimique


par le flux par unite de surface qc (x, n, t).

On suppose que la masse du constituant qui traverse la frontiere dun domaine


D par unite de surface et de temps peut etre modelisee par le flux qc (x, n, t) ou
n est la normale a la frontiere D. La loi de conservation de la concentration
chimique c(x, t) consiste a enoncer que pour tout domaine D fixe, la relation
suivante est verifiee :
d
ZZZ  ZZ
c(x, t) d x +
3
qc (x, n, t) dS = 0 . (2.6)
dt D D

Le flux qc (x, n, t) mesure la masse du constituant chimique qui sort du domaine


D par unite de surface et de temps. Ce flux provient de lagitation moleculaire
aux echelles microscopiques dont leffet moyen, a lechelle du continu, peut
se traduire par un bilan positif ou negatif a travers une surface. Dans cette
modelisation, on a suppose que ce flux ne dependait que de la normale a la
surface infinitesimale dS prise autour du point x de la frontiere de D.

1.3 Linearite du flux

Lexistence dune loi de conservation pour la concentration c(x, t) entraine


la linearite de son flux qc (x, n, t) par rapport au vecteur unitaire n. Pour
demontrer cette importante propriete, on considere une famille de tetraedres
Th convergeant de maniere homothetique vers un point x0 lorsque h, par
exemple la longueur dune des aretes, tend vers zero.
Comme C(D, t) et sa derivee d
dt [C(D, t)] verifient lhypothese du continu, on
peut ecrire
d
ZZ ZZZ 
qc (x, n, t) dS = c(x, t) d3 x = O(h3 ) (2.7)
Th dt Th
Diffusion dun champ scalaire 27

z z z
Sx n
nx
Sy S
Th
x0 y ny y
y
Sz
h
x x x
nz

Fig. 2.3 Famille de tetraedres Th convergeant vers un point x0 .

ou O(h3 ) designe un infiniment petit dordre 3. En notant nx , ny , nz et n


les normales sortantes aux faces daires respectives Sx , Sy , Sz et S (voir
figure 2.3), on peut ecrire
ZZ
qc (x, n, t) dS = qc (x0 , nx , t) Sx + qc (x0 , ny , t) Sy + qc (x0 , nz , t) Sz
Th
+qc (x0 , n , t) S + O(h3 ) . (2.8)

En remarquant que S = O(h2 ) pour S {Sx , Sy , Sz , S } et en utilisant


la relation geometrique

Sx nx + Sy ny + Sz nz + S n = 0 , (2.9)

la comparaison des equations (2.7) et (2.8) montre que, en changeant x0 en x,

qc (x, nx , t) Sx +qc (x, ny , t) Sy +qc (x, nz , t) Sz +qc (x, n , t) S = 0 . (2.10)

On en deduit que qc (x, n, t) depend lineairement de n. On peut donc lecrire


sous la forme
qc (x, n, t) = Qc (x, t) n (2.11)
ou Qc (x, t) est le vecteur flux sortant du constituant chimique c(x, t).

2 Diffusion dun champ scalaire

Lequation de bilan dun champ scalaire representant la concentration dun


constituant chimique met en evidence lexistence dun vecteur flux. La loi
de Fick, qui est une loi de comportement empirique, relie ce vecteur flux au
gradient de la concentration. On en deduit une equation de diffusion qui admet
des solutions analytiques.

2.1 Du bilan global au bilan local

On considere le champ de concentration chimique c(x, t) obeissant a lequation


de conservation (2.6) qui admet donc un vecteur flux verifiant (2.11). Cette
28 Chapitre 2. Hypothese du continu

loi de conservation du champ scalaire c(x, t) indique que pour tout domaine
fixe D on peut ecrire le bilan global
d
ZZZ  ZZ
c(x, t) d3 x + Qc (x, t) n dS = 0 . (2.12)
dt D D

On suppose ici que c(x, t) est continu et derivable dans tout le domaine D et
non plus seulement continu par morceau. Dans ce cas et puisque les domaines
D ne dependent pas du temps, on peut ecrire
d c
ZZZ  ZZZ
c(x, t) d x =
3
(x, t) d3 x , (2.13)
dt D D t
ou c
t est la derivee partielle de c(x, t) par rapport au temps. On suppose
de plus que le vecteur flux Qc (x, t) est un champ derivable, ce qui permet
dappliquer le theoreme de la divergence
ZZ ZZZ
Qc (x, t) n dS = div Qc (x, t) d3 x . (2.14)
D D

En appliquant le bilan global a des domaines de plus en plus petits, on deduit


le bilan local valable pour tout point x et tout temps t qui secrit
c
(x, t) + div Qc (x, t) = 0 . (2.15)
t

2.2 Loi de Fick

La loi de Fick est une loi de comportement, cest-a-dire basee sur des obser-
vations experimentales, qui specifie

Qc (x, t) = kc grad c(x, t) , (2.16)

ou kc 0 est le coefficient de diffusion moleculaire du constituant c.

D
x
n Qc (x, t) x
grad c(x, t)
D dS
Qc (x, t)
n

Fig. 2.4 Illustration de la loi de Fick avec qc = Qc n et Qc = kc grad c.

Si um est la vitesse caracteristique de lagitation des molecules (tres grande)


et lm leur libre parcours moyen (tres petit), on peut ecrire kc lm um . Ce
Diffusion dun champ scalaire 29

coefficient mesure donc lefficacite avec laquelle le mouvement brownien des


molecules transporte le constituant chimique des endroits ou il est le plus
abondant vers les endroits ou il na pas encore completement diffuse. Par
exemple, le coefficient de diffusion moleculaire de la salinite dans leau de mer
est kc 109 m2 s1 .
Si le milieu continu est inhomogene, on peut considerer que kc (x) depend de
lespace et la loi de conservation du constituant chimique c(x, t) secrit
c
(x, t) = div [kc (x) grad c(x, t)] . (2.17)
t
Dans le cas ou le milieu continu est homogene, le coefficient kc est constant et
le champ scalaire c verifie lequation de diffusion
c
(x, t) = kc c(x, t) . (2.18)
t

2.3 Solutions analytiques de lequation de diffusion

On considere lequation de diffusion suivante


n
c 2 c
= kc (2.19)
X
t i=1
x2i

ou c(x1 , x2 , ..., xn , t) est un champ scalaire dans un espace affine de dimension


n entier quelconque et kc > 0 un coefficient positif constant. Cette equation
admet une solution analytique valable pour tout temps t > 0 qui secrit

1 i=1 xi
" P #
n 2
c(x1 , x2 , ..., xn , t) = exp , l(t) = 2 kc t , (2.20)
p
n
[2 l(t)] 2 l2 (t)

et dont lintegrale sur tout lespace vaut un. Cette solution mathematique per-
met de generer plusieurs solutions de lequation de diffusion tridimensionnelle
t = kc c dans le cas ou kc est constant, que lon resume dans le tableau 2.1.
c


l(t) = kc t 1D 2D 3D
2 +y 2 2 +y 2 +z 2
x2
x x
t > 0, c(x, t) = Ctot

2 l(t)
e 2 l2 (t) Ctot
4 l2 (t)
e 2 l2 (t) Ctot
3 e 2 l2 (t)
8 2 l3 (t)

t = 0, c(x, 0) = Ctot (x) Ctot (x) (y) Ctot (x) (y) (z)

Tab. 2.1 Solution exacte de lequation de diffusion c


t = kc c.

Pour toutes ces solutions, on a


ZZZ
c(x, t) d3 x = Ctot et l(t) = 2 kc t . (2.21)
p
IR3
30 Chapitre 2. Hypothese du continu

Ces solutions ont des formes de gaussiennes respectivement unidimensionnelles


(1D), bidimensionnelles (2D) ou tridimensionnelles
(3D). Leur ecart type l(t)
suit la meme loi de diffusion en t. Lorsque t tend vers zero, les valeurs de
c(x, y, z, t)/Ctot tendent respectivement vers (x), (x)(y) et (x)(y)(z) ou
(x), (y) et (z) sont les distributions de Dirac. On voit donc que ces solutions
analytiques correspondent a des concentrations initiales localisees dans un plan
(diffusion 1D), sur une ligne (diffusion 2D) on en un point (diffusion 3D),
comme lillustre la figure 2.5.

Fig. 2.5 Diffusion 1D, 2D ou 3D.

3 Equation de la chaleur

Lequation de bilan de lenergie interne met en evidence lexistence dun flux


de chaleur. La loi de Fourier relie ce flux au gradient de temperature. On en
deduit lequation de la chaleur qui se resout en imposant des conditions aux
limites aux frontieres.

3.1 Equation de bilan de lenergie interne

Une hypothese tres courante pour la modelisation des milieux continus consiste
a dire que pour des domaines de taille caracteristique h tels que hmic  h 
hmac , le milieu est en equilibre thermodynamique. On peut donc definir une
densite volumique denergie interne eint telle que lenergie interne totale dun
domaine D secrivent
ZZZ
Eint (D, t) = eint (x, t) d3 x . (2.22)
D

En labsence de forces et de mouvement a lechelle macroscopique, le premier


principe de la thermodynamique senonce a travers lequation de bilan qui
specifie, pour tout domaine D, la relation
d
ZZZ  ZZ ZZZ
eint (x, t) d x +
3
q(x, n, t) dS = r(x, t) d3 x (2.23)
dt D D D
Equation de la chaleur 31

ou q(x, n, t) est le flux de chaleur, par unite de surface et de temps, sortant et


r(x, t) lapport de chaleur volumique par unite de volume et de temps. Comme
lapport de chaleur verifie lhypothese du continu, le champ surfacique q est
une fonction lineaire du vecteur unitaire n et on peut definir le vecteur flux
de chaleur par la relation
q(x, n, t) = Q(x, t) n . (2.24)
On definit alors la puissance thermique Pthe par la relation
d
ZZ ZZZ
[Eint (D, t)] = Pthe (D, t) = Q(x, t) n dS + r(x, t) d3 x . (2.25)
dt D D
On deduit, de ce bilan global, lequation de bilan local
eint
+ div Q = r , (2.26)
t
que lon nomme equation de bilan de lenergie interne.

3.2 Loi de Fourier et loi detat

La loi de Fourier est une loi de comportement pratiquement toujours utilisee


pour decrire la diffusion de la chaleur dans tout type de milieu continu. Elle
secrit
Q(x, t) = k grad T (x, t) (2.27)
ou k est la conductivite thermique. Par exemple, la conductivite thermique
est de lordre de k = 0.6 W m1 K1 dans leau de mer, plus de cent fois plus
petite dans lair et dix fois plus grande dans les metaux.
Lhypothese dequilibre thermodynamique local que nous avons faite dans le
cadre de lhypothese du continu permet de relier entre elles les grandeurs
thermodynamiques par des lois detat. A titre dexemple, nous supposons que
cette loi detat est de la forme simple
eint = C T , (2.28)
ou est la masse volumique, T (x, t) la temperature et C la chaleur specifique
ou capacite thermique massique. Cette loi detat simplifiee est utilisee
en choisissant la chaleur specifique a volume constant C = Cv ou a pres-
sion constante C = Cp selon les cas. Ces coefficients valent par exemple
4 000 J kg1 K1 pour leau et quatre a cinq fois moins pour lair ou pour
certains solides. On suppose ici que et C sont constant.
Lequation de bilan de lenergie interne conduit donc a lequation de la cha-
leur qui secrit
T r k
= T + avec = , (2.29)
t C C
ou est le coefficient de diffusivite thermique. Ce coefficient vaut par
exemple = 1.5 107 m2 s1 pour leau de mer.
32 Chapitre 2. Hypothese du continu

3.3 Conditions aux limites

On sinteresse ici a levolution du champ de temperature, obeissant a lequation


de la chaleur avec constant, dans un domaine . Pour resoudre ce probleme
de thermique il faut specifier une condition initiale T (x, 0) si le probleme est
instationnaire et, surtout, des conditions aux limites.

x x q1
T2 2
n
dS n
1

Fig. 2.6 Condition aux limites en temperature sur 2 et en flux sur 1 .

Un premier type de conditions aux limites consiste a imposer le flux q(x, n, t) =


q1 (x, t) sur une partie de la frontiere que lon notera 1 . Comme q =
Q n = k grad T n, ces conditions aux limites secrivent

T
k grad T (x, t) n = k (x, t) = q1 (x, t) , pour x 1 . (2.30)
n
Dans la mesure ou cette condition aux limites fait intervenir la derivee nor-
male T
n , on dit quil sagit dune condition aux limites de Neumann. Cette
condition aux limites se rencontre en pratique sil lon injecte ou retire un flux
de chaleur donne.
Un deuxieme type de conditions aux limites consiste a imposer la temperature
T (x, t) = T2 (x, t) sur de la frontiere que lon notera 2 . Ces conditions
aux limites secrivent

T (x, t) = T2 (x, t) , pour x 2 . (2.31)

Dans la mesure ou cette condition aux limites fait intervenir la temperature T


en non pas sa derivee normale, on dit quil sagit dune condition aux limites
de Dirichlet. Cette condition aux limites se rencontre en pratique lorsque
la frontiere en question est plongee dans un bain thermostate a forte inertie
thermique ou en presence de regulation thermique.
En conclusion lequation de la chaleur avec ses conditions aux limites secrit
T r(x, t)
(x, t) = T (x, t) + pour x
t C
T
avec k (x, t) = q1 (x, t) pour x 1 (Neumann)
n
EXERCICES 33

et T (x, t) = T2 (x, t) pour x 2 (Dirichlet) . (2.32)

On remarque que si 1 = , cest-a-dire si les conditions aux limites sont


uniquement des conditions de flux, et si q1 et r sont independant du temps, le
probleme nadmet de solution stationnaire que si la relation de compatibilite
suivante est satisfaite :
ZZ ZZZ
q1 (x) dS = r(x) d3 x . (2.33)

EXERCICES

EXERCICE 2.1 Questions de cours


1) Est-ce que F(D) = V(D) verifie lhypothese du continu ? Meme question
pour S(D) = D dS.
RR

F verifie lhypothese du continu mais pas S.

2) On suppose que F(D) + D qc (x, n, t) dS = 0 pour tout domaine


RR

D RRRou F verifie lhypothese du continue. En deduire que F(D) =


D div Q(x, t) d3 x ou Q est un champ dont on justifiera lexistence.
Comme D qc (x, n, t) dS verifie lhypothes du continue, il existe un champ Q(x, t)
RR
tel que qc (x, n, t) = Q(x, t) n. La formule de la divergence permet de conclure.

3) A t = 0, on injecte ponctuellement une quantite Ctot = 1 kg dun colorant


en x = 0. On suppose quil diffuse dans lespace avec un coefficient de
diffusion kc = 41 108 m2 s1 . Au bout de combien de temps la concen-
tration maximale est-elle inferieure a une tonne par metre cube ?

La concentration maximale est cmax (t) = Ctot /(2 kc t)3 = Ctot (4 kc t)3/2 .
Au temps t = t on a cmax (t ) = 103 kg/m3 . On a donc 4 kc t = [Ctot /cmax (t )]2/3 =
102 m2 dou t = 106 s.

4) On chauffe une barre de longueur l = 1 m a un taux r = 103 W/m3 . La


diffusivite thermique est = 2 . 104 m2 /s et C = 106 J m3 K1 . On
suppose que T = T0 = 20 C en x = 0 et que le flux thermique est nul
en x = l. Calculer le champ de temperature T (x) dans le cas stationnaire
(independant du temps). Calculer la temperature T (l) en x = l.
On T (x) + rC = 0 avec T (0) = T0 et T 0 (l) = 0, dou T 0 (x) = Cr (x l)
00

en utilisant la condition T 0 (l) = 0 et T (x) = T0 + Cr (l x x2 /2) en utilisant la


condition T (0) = T0 . On en deduit T (l) = T0 + 2 r C
l2
= 30 C.

EXERCICE 2.2 Fonte de la glace

Un milieu continu a la forme dun parallelepipede rectangle de dimensions


l1 x l2 x l3 = 5cm x 2cm x 1cm. On pose le parallelepipede couche sur une
34 Chapitre 2. Hypothese du continu

plaque chauffante du cote dune face l1 x l2 . Lautre face est en contact avec un
morceau de glace en marrangeant pour que leau de fonte soit evacuee loin de
la gomme, et pour que les quatre autres faces soient thermiquement isolees. En
maintenant la plaque a un temperature de 50 C, on fait fondre le morceau de
glace en 1h. On tourne ensuite tourne le parallelepipede en mettant en contact
les faces l1 x l3 , et on recommence lexperience avec la meme quantite de glace.
On suppose que les champs sont stationnaires (independant du temps) pendant
les experiences.
1) Exprimer le champ de temperature pour les deux experiences.
En choisissant le repere de sorte que z = 0 soit lequation de la plaque chaude, on
a T (z) = T50 T50lT
3
0
z pour la premiere experience et T (z) = T50 T50lT
2
0
z pour
la seconde.

2) En combien de temps la glace a-t-elle fondu ?


Si T50 et T0 sont les deux temperatures de plaque, le flux de chaleur de la plaque
vers la glace est k T50lT
3
0
pour la premiere experience et k T50lT
2
0
pour la deuxieme.
Comme les surfaces contacts sont l1 l2 et l1 l3 , les puissances consommees sont res-
pectivement k (T50 T0 ) l1l3l2 et k (T50 T0 ) l1l2l3 . Comme le rapport des puissances
est (l3 /l2 )2 = 1/4, ont conclut que le temps de fonte est 4 fois plus grand lors de la
seconde experience, et donc egal a 4h.

EXERCICE 2.3 Experience thermostatee

On considere une piece M de cotes l1 = 1.5 m, l2 = 1 m et l3 = 0.5 m, encastree


entre deux pieces A et B de largeur l (figure 2.7) consituees dun materiau
different. On suppose que lon peut maintenir a temperature constante cer-
taines faces de ces pieces tandis que les autres faces sont thermiquement isolees.

x3 x2
l2

A M B
l3
O x1
l l1 l
Fig. 2.7 Pieces M , A et B conductrices de chaleur.

Dans un premier temps, on considere la piece M seule, en labsence des pieces


A et B. On maintient une des surfaces M normale a e1 a la temperature TA =
25 C, lautre a temperature TB = 15 C. En mesurant les flux de chaleur quil
faut fournir aux bains thermostates, on constate que le dispositif consomme
10 Watts.
1) Calculer le coefficient de conductivite thermique kM du materiau de la
EXERCICES 35

piece M .
2) On recommence la meme experience avec la piece A ou B seule, et on
mesure une puissance de 120 W. Calculer le coefficient de conductivite
thermique k du materiau des pieces A et B.
3) On considere le montage encastre pour lequel on maintient la temperature
de la face externe de A normale a e1 a la temperature TA = 15 C et celle
de B a la temperature TB = 25 C. Calculer la repartition de temperature
T (x) en tout point x du montage et indiquer les temperatures aux inter-
faces des pieces.
4) En deduire le vecteur flux de chaleur Q(x). Calculer la puissance P que
consomme ce dispositif.
5) Calculer le coefficient de conductivite thermique equivalent pour le mon-
tage multi-pieces et comparer le avec ceux de chacune des pieces. Com-
menter a laide dune analogie electrique.
Chapitre 3

Petites deformations

Sommaire
1 Deformations quelconques . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.1 Transport dun petit vecteur . . . . . . . . . . . . . 38
1.2 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.3 Representations lagrangienne et eulerienne . . . . . 40
2 Longueurs, angles et volumes . . . . . . . . . . . . . 40
2.1 Dilatations relative des longueurs . . . . . . . . . . . 41
2.2 Glissement des angles . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3 Transport des volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3 Hypothese des petites perturbations . . . . . . . . . 42
3.1 Tenseur des petites deformations . . . . . . . . . . . 43
3.2 Allongements et autres petites variations . . . . . . 43
3.3 Hypothese des champs peu deformes . . . . . . . . . 44

37
38 Chapitre 3. Petites deformations

Introduction

Avant daborder les lois de comportement de la mecanique des milieux


continus qui relient les efforts aux deformations, il faut se doter des outils
mathematiques permettant de decrire ces dernieres. Dans la mesure ou les lois
de comportement font intervenir les deformations locales des petits domaines,
on sinteresse au transport de petits vecteurs par ces deformations. On etudie
donc ici la variation des longueurs et des angles de ces petits vecteurs ainsi que
celle des petits volumes. Pour preparer lelasticite lineaire, on sinteresse au
cas des petites perturbations combinant lhypothese des petites deformations
et des champs peu deformes.

1 Deformations quelconques

Une deformation est une application de IR3 dans IR3 . Sa jacobienne transporte
les petits vecteurs dont le produit scalaire dans lespace deforme est decrit
par le tenseur des dilatations. On definit ici les notions de representations
eulerienne et lagrangienne des champs.

1.1 Transport dun petit vecteur

On considere un espace affine dorigine O muni dune base orthonormee


(e1 , e2 , e3 ) et on note a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 et x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e2 deux
vecteurs quelconques. On identifie ainsi lespace affine avec IR3 en confondant
ses points avec les vecteurs ou les composantes permettant de les reperer. On
appelle configuration de reference un domaine 0 de IR3 . Une deformation
X est une application differentiable de 0 dans IR3 que lon note

X: 0 IR3
a 7 x = X(a) . (3.1)

0 X
x3 a
e3 e2 a x x
e1 x2
O
x1

Fig. 3.1 Deformation quelconque x = X(a).


Deformations quelconques 39

On appelle configuration deformee que lon note = X(0 ) limage de 0


par X. On note F (a) la jacobienne de X en a dont les composantes sont

Xi
Fij (a) = (a) . (3.2)
aj

Etant donne un petit vecteur a, on peut effectuer le developpement limite

X(a + a) = X(a) + F (a) a + O(a2 ) , (3.3)

ou a = kak est la norme de a. Si on note x = X(a + a) X(a) limage


du petit vecteur a et si lon considere que a et x sont des vecteurs infi-
nitesimaux, on peut ecrire

x = F (a) a xi = Fij (a) aj , (3.4)

ou lon a utilise la convention de sommation dEinstein.

1.2 Tenseur des dilatations

On considere deux petits vecteurs a et a0 pris autour de a et on note x et


x0 leurs images autour de x = X(a) verifiant donc

x = F (a) a et x0 = F (a) a0 . (3.5)

0 X
x3
x!
a! a
e3 e2 a x x
e1 x2
O
x1

Fig. 3.2 Transport des petits vecteurs a et a0 par F (a).

On considere la fonction C(a; a, a0 ) qui associe aux petits vecteurs a et a0


pris autour de a le produit scalaire de leurs images respectives x et x0 , ce
qui secrit
C(a; a, a0 ) = x x0 = t x x0 = xi x0i . (3.6)
En remplacant x et x0 en fonction de a et a0 , on peut ecrire

C(a; a, a0 ) = [F (a) a] [F (a) a0 ] = t [F (a) a] [F (a) a0 ]


= t a t F (a) F (a) a0 = a t F (a) F (a) a0 . (3.7)
40 Chapitre 3. Petites deformations

On definit alors le tenseur des dilatations par la relation


C(a) = t F (a) F (a) Cij (a) = Cji (a) = Fin (a) Fjn (a) . (3.8)
Le tenseur des dilatations C est symetrique et permet decrire
C(a; a, a0 ) = x x0 = a C(a) a0 . (3.9)

1.3 Representations lagrangienne et eulerienne

On supppose que lapplication X est inversible et on note A son inverse :


x = X(a) a = A(x) . (3.10)
On appelle representation eulerienne du champ B la fonction B (E) (x) qui
associe a tout point x de la configuration deformee la valeur du champ. On
appelle representation lagrangienne de B la fonction B (L) (a) qui associe a
tout point a de la configuration de reference 0 la valeur du champ dans la
configuration deformee, verifiant donc les relations
B (L) (a) = B (E) [X(a)] B (L) [A(x)] = B (E) (x) . (3.11)

B (L) (a)

0 X(a) B (E) (x)


B

a
A(x) x

Fig. 3.3 Representations lagrangienne B (L) (a) et eulerienne B (E) (a) du


champ B pour la deformation X.

En notant Id lidentite, 1 linversion et o la composition entre fonctions, on


peut ecrire A o X = Id, X o A = Id, A = X 1 , X = A1 , B (L) = B (E) o X et
B (E) = B (L) o A. On peut aussi resumer le passage entre les representations
eulerienne et lagrangienne par la relation
B (E) (x) = B (L) (a) ssi x = X(a) a = A(x) . (3.12)

2 Longueurs, angles et volumes

Le tenseur des dilatations C(a) permet de calculer la dilatation des longueurs,


le glissement des angles et la variation des volumes par la deformation X pour
les petits vecteurs pris dans le voisinage dun point a.
Longueurs, angles et volumes 41

a a! a a

!!

a a a n
X X a
x x
x! a! h
x
!!

x X
x
x!
x x

Fig. 3.4 Transport de petits vecteurs et variations des longueurs, des angles
et des volumes.

2.1 Dilatations relative des longueurs

Etant donne un petit vecteur a dans le voisinage de a (voir figure 3.4) dimage
x = F (a) a dans le voisinage de x = X(a), la dilatation relative des
longueurs est definie par
s s
kxk a C(a) a ai Cij (a) aj
(a; a) = = = . (3.13)
kak a a an an
On remarque que la fonction (a; a) ne depend pas de la norme du petit
vecteur a mais uniquement de sa direction. Dans le cas particulier a = a e1 ,
on a q
(a; a e1 ) = e1 C(a) e1 = C11 . (3.14)
p

Les coefficients diagonaux C11 , C22 et C33 sont donc egaux aux carres des
dilatations (a; a e1 ), (a; a e2 ) et (a; a e3 ) dans les directions de la base
canonique.

2.2 Glissement des angles

On considere deux petits vecteurs orthogonaux a et a0 (voir figure 3.4),


verifiant donc a a0 = 0, dans le voisinage a. On note (a; a, a0 ) langle
oriente de leurs images x = F (a) a et x0 = F (a) a0 . On appelle angle
de glissement du couple (a, a0 ) le complementaire (a; a, a0 ) = /2
(a; a, a0 ). En utilisant la relation x x0 = a C(a) a0 , on peut ecrire

x x0 a C(a) a0
sin (a; a, a0 ) = = . (3.15)
kxk kx0 k
q q
a C(a) a a0 C(a) a0

On remarque que langle de glissement ne depend pas du module des deux


petits vecteurs orthogonaux a et a0 . Dans le cas particulier a = a e1 et
a0 = a0 e2 , on a
e1 C(a) e2 C12
sin (a; a e1 , a0 e2 ) = q = . (3.16)
C11 C22
q
e1 C(a) e1 e2 C(a) e2
42 Chapitre 3. Petites deformations

Les coefficients non diagonaux du tenseur des dilatations C(a) renseignent


donc sur les angles de glissement des couples de directions de la base canonique.
Par exemple, si C(a) est une matrice diagonale, limage de la base canonique
orthonormee est orthogonale.

2.3 Transport des volumes


00
Si x, x0 et x sont trois petits vecteurs engendrant un repere direct, le
volume V du petit parallelepipede quils engendrent (voir figure 3.4) est egal
a leur produit mixte
00 00 00
V = (x, x0 , x ) = x (x0 x ) = ijk xi x0j xk , (3.17)

ou ijk est le pseudo-tenseur fondamental alterne. En effet, le produit vectoriel


00 00
A n = x0 x de composantes A ni = ijk x0j xk a pour module laire
00
A du parallelogramme engendre par x0 et x et pour direction la normale
orientee n au plan quils engendrent. Le produit scalaire V = A nx = A h,
ou h est la hauteur du parallelepipede, est bien egal a son volume.
00
Si x = F (a) a e1 , x0 = F (a) a e2 et x = F (a) a e3 sont maintenant
00
les images des trois petits vecteurs a = a e1 , a0 = a e2 et a = a e3 qui
00
engendrent le cube de volume V0 = (a, a0 , a ) = 3 a, on peut ecrire
00
V = (x, x0 , x ) = a3 (F e1 , F e2 , F e3 ) = V0 det F . (3.18)

Cette relation se generalise a un petit volume quelconque V0 du voisinage


de a dont limage est V dans le voisinage de x = X(a). En effet, il suffit
de recouvrir le volume V0 par des cubes infiniment petits et de confondre la
valeur de F en leurs centres avec la valeur de F (a) en a. En notant J(a) =
|det F (a)| = det F (a) (repere direct) le Jacobien de X en a, on peut ecrire
q
V = J(a) V0 = det C(a) V0 . (3.19)

Le Jacobien de X, qui est le determinant de la Jacobienne F mais aussi la


racine carree du determinant du tenseur des dilatations C, exprime la dilata-
tions des petits volumes. Par exemple, si C(a) estune matrice diagonale, la
dilatation relative des volumes est egale a J(a) = C11 C22 C33 .

3 Hypothese des petites perturbations

Lhypothese des petites deformations est formulee en supposant que le tenseur


des dilatations reste proche de lidentite. Le tenseur des petites deformations,
qui en mesure lecart, permet de decrire les variations de longueurs, dangles
et de volume. Lhypothese des petites perturbations sobtient en ajoutant lhy-
pothese des champs peu deformes.
Hypothese des petites perturbations 43

3.1 Tenseur des petites deformations

Pour pouvoir dire que la deformation X est petite, on commence par effectuer
le changement de variable
i
X(a) = a + (a) = F (a) = I + H(a) avec Hij (a) = (a) . (3.20)
aj
Le champ (a) est appele le champ de deplacement dans la mesure ou il
relie le point a a son image x = X(a).

Fig. 3.5 Deformation x = X(a) = a + (a) et champ de deplacement .

Lhypothese des petites deformations consiste a dire que les composantes de


la jacobienne H du champ de deplacement sont dordre avec  1. On va
donc pouvoir effectuer des developpements limites a laide du petit parametre
. On pourra par exemple effectuer le developpement limite a lordre un du
tenseur des dilatations sous la forme
C = t F F = I + H + t H + t H H = I + 2  + O( 2 ) , (3.21)
ou  est le tenseur des petites deformations defini par
1h 1 i j
" #
i
(a) = H(a) + t H(a) ij (a) = (a) + (a) . (3.22)
2 2 aj ai

3.2 Allongements et autres petites variations


00
On considere trois petits vecteurs a, a0 et a pris autour de a et on note x,
00
x0 et x leurs images respectives, autour de x = X(a), par la deformation X
supposee verifier lhypothese des petites deformations. On souhaite exprimer la
variation des longueurs, des angles et des volumes en utilisant le developpement
limite C = I + 2  + O( 2 ).
On definit lallongement relatif (a; a), que lon relie a la dilatation relative
(a; a) par la relation
s
a C(a) a
(a; a) = (a; a) 1 = 1. (3.23)
a a
44 Chapitre 3. Petites deformations

Le developpement limite a C a = a2 + 2 a  a + O( 2 ) conduit a


a (a) a
(a; a) = + O( 2 ) . (3.24)
a2
Comme pour la dilatation, lallongement ne depend pas de la norme de a. Les
composantes diagonales de  representent respectivement, a lordre dominant
en , les allongements dans les directions de la base canonique.
Lexpression (3.15) de langle de glissement (a; a, a0 ) des petits vecteurs
orthogonaux a et a0 montre quil est dordre un en . On peut donc ap-
proximer langle par son sinus et ecrire, en utilisant le developpement limite
de C dans lexpression

0 a C(a) a0
(a; a, a ) = arcsin q q
a C(a) a a0 C(a) a0
a  a0
= 2 + O( 2 ) . (3.25)
kak ka0 k

00
Si a = a e1 , a0 = a e2 et a = a e3 le volume du parallelepipede engendre
par leurs images verifie
V = a3 (e1 + H e1 , e2 + H e2 , e3 + H e3 ) = a3 (1 + tr H) + O( 2 ) . (3.26)
Comme tr H = tr , on peut donc exprimer, grace a la methode du recouvre-
ment par des petits cubes, la dilatation relative dun volume quelconque V0
autour de a transforme en un volume V par la relation
V V0
= tr (a) + O( 2 ) . (3.27)
V0
q
On a incidemment demontre det (I + 2 ) = 1 + tr  + O( 2 ).

3.3 Hypothese des champs peu deformes

Lhypothese des petites deformations entraine une petite deformation des


champs scalaires, de vecteurs ou de tenseurs si lechelle de variation de ces
champs est grande devant la taille des deplacements. Il faut pour cela etre
capable de definir cette echelle de variation.
On formule ici lhypothese des champs peu deformes sur un champ scalaire, sa
generalisation au cas des champs de vecteurs ou de tenseurs etant immediate.
Etant donne un champ scalaire B dont la representation eulerienne est
B (E) (x), on suppose que lon sait mesurer lordre de grandeur B0 de sa valeur
absolue |B (E) (x)|. On dira que le champ B est peu deforme par le champ de
deplacement si lon peut ecrire

(a) grad B (E) (a)/B0 = O() . (3.28)


EXERCICES 45

B B (L) (a) B (E) (x)

x
a

Fig. 3.6 Champ B peu deforme et approximation B (E) B (L) .

Sous cette hypothese de champ peu deforme, on peut ecrire

B (L) (a) = B (E) [a + (a)] = B (E) (a) + grad B (E) (a) + O( 2 )


= B (E) (a) + O() . (3.29)

On voit alors que lon peut confondre les representations eulerienne et lagran-
gienne du champ B sous cette hypothese. Il en va de meme pour les champs
de vecteurs ou de tenseurs peu deformes.
Lorsque lon combine les hypotheses de petites deformations et de champs peu
deformes pour les grandeurs mecaniques dinterets, on parle dhypothese des
petites perturbations.

EXERCICES

EXERCICE 3.1 Questions de cours

On considere la deformation definie par X = k a1 e1 + a2 e2 + (a3 + a21 ) e3 .


1) Calculer F (a). En deduire limage du petit vecteur a = a e1 autour du
point a = 12 l (e1 + e2 ).
On a F (a) = I + (k 1) e1 e1 + 2 a1 e3 e1 . Limage de a est x = F (a) a =
a(k e1 + 2 a1 e3 ).

2) Calculer C(a). En deduire le produit scalaire x x0 ou x et x0 sont les


images respectives de a = a e1 et a0 = a e3 autour de a = 21 l (e1 + e2 ).
On a C11 = k 2 + 4 2 a21 = k 2 + 2 l2 , C22 = C33 = 1, C13 = C31 = 2 a1 et Cij = 0
sinon. On a x x0 = a C(a) a0 = a2 C13 = a2 (2 a1 ) = l a2 .

3) Calculer A. Calculer B (E) (a) pour B (L) (a) = a1 a3 .


On a A(x) = k1 x1 e1 + x2 e2 + (x3 x21 /k 2 ) e3 et B (E) (a) = (x1 /k) (x3 x21 /k 2 ).

4) Calculer la dilatation relative (a; a) et langle de glissement (a; a, a0 )


pour a = a e1 et a0 = a e3 autour du point a = 12 l (e1 + e2 ) avec k = 2
46 Chapitre 3. Petites deformations

et = 2/l. Calculer la dilatation relative V/V0 dun petit volume pris


autour de a. Comparer avec J(a).

On a (a; a e1 ) = C11 = k 2 + 4 a21 = 2 2. Comme
q sin (a; a e1 , a e3 ) =
p
0

C13 / C11 C33 = 2, on a 13 = /4. On a V/V0 = det [C(a)] = k = 2. On a
bien J(a) = det F (a) = k = 2.

5) On suppose maintenant que 1 = k 1 et l sont des petits parametres


dordre  1. Calculer (a). Calculer, a lordre dominant en , lallonge-
ment relatif (a; a) et langle de glissement (a; a, a0 ) pour a = a e1
et a0 = a e3 autour du point a = 12 l (e1 + e2 ) avec k = 2 et = 2/l. Cal-
culer la dilatation relative (V V0 )/V0 dun petit volume pris autour
de a. Comparer avec J(a).
On a 11 = 1 , 12 = 21 = a1 et ij = 0 sinon. On a (a; a e1 ) = 11 = 1 ,
(a; a e3 ) = 33 = 0, (a; a e1 , a e3 ) = 2 13 = 2 a1 et (V V0 )/V0 = tr  =
1 = k 1.

EXERCICE 3.2 Etirement uniaxial

On considere un parallelepipede rectangle de longueur l1 , l2 et l3 , compose dun


materiau elastique homogene et isotrope. On suppose quil est non contraint
et que sa densite est 0 . On choisit les axes orthonormes Oa1 , Oa2 et Oa3
paralleles aux aretes. On effectue un experience de traction sur le solide en
appliquant des forces de contact a sa surface. On suppose que la deformation
x = X(a) secrit
x1 = a1 + 1 a1 , x2 = a2 1 a2 , x3 = a3 1 a3 . (3.30)
1) Calculer le tenseur des dilatations C(a) et interpreter ses composantes.
C11 = (1 + 1 )2 , C22 = (1 1 )2 , C33 = (1 1 )2 et Cij = 0 sinon. Les
dilatations relatives pour les fibres orientees dans la directions des axes de la base
canonique sont respectivement egales a 1 + 1 , 1 1 et 1 1 .

2) Effectuer le developpement limite de C dans le cas 1  1. Comparer


avec lexpression du tenseur des petites deformations .
On remarque que C = I + 2  + O(21 ) avec  de composantes 11 = 1 , 22 = 33 =
1 et ij = 0 sinon.

3) Lors de cette experience, on mesure le champ de temperature dont la re-


presentation eulerienne est T (E) (x) = 1 x1 + 2 x2 + 3 x3 . Calculer sa
representation lagrangienne T (L) (a).
Il suffit de remplacer les coordonnees x1 , x2 et x3 de x par leurs expressions en
fonction des coordonnees de a1 , a2 et a3 de a. On a T (L) (a) = 1 (1 + 1 ) a1 +
2 (1 1 ) a2 + 3 (1 1 ) a3 .
4) Calculer les representations eulerienne et lagrangienne du champ de den-
site obtenu apres la deformation.
NB : la reponse a cette question est au programme du chapitre 4. La loi de
conservation de la masse entraine (L) (a, t) J(a, t) = 0 . Comme J(a, t) = (1 +
1 )1 (1 1 )2 , on a (L) (a) = 0 (1 + 1 )1 (1 1 )2 . On en ddeduit
(E) (x) = (L) (a) = 0 (1 + 1 )1 (1 1 )2 .
EXERCICES 47

5) On suppose maintenant que lon connat la representation lagrangienne


T (L) (a) = 1 a1 + 2 a2 + 3 a3 . En deduire sa representation eulerienne
T (E) (x). Montre que lon peut confondre les deux representations sous
lhypothese des petites deformations 1  1.
1 2 3
T (E) (x) = 1+ 1
x1 + 1 1 x2 + 1 1 x3 . Sous lhypothese des petites deformations
1  1 on a T (x) = (1 x1 + 2 x2 + 3 x3 )[1 + O(1 )] = T (L) (x)[1 + O(1 )].
(E)

EXERCICE 3.3 Thermoelasticite

On considere un milieu continu contenu dans le domaine 0 defini par len-


semble des points a tels que 0 a1 d et a22 + a23 d2 ou d est une longueur.
On considere le champ de deplacement

1 = (a21 a22 a23 )/2 , 2 = a1 a2 , et 3 = a 1 a 3 . (3.31)

1) Calculer la jacobienne H(a) du champ de deplacement. Quelle condition


sur et d doit on verifier pour que lhypothese des petites perturbations
soit valide. Calculer le tenseur des petites deformations (a).
2) On suppose loi de comportement thermoelastique  = (T T0 ) I ou
> 0 est un coefficient de dilatation thermique constant. On impose
les conditions aux limites T = T0 pour a1 = 0, T = Td pour a1 = d
et grad T n = 0 sur les autres frontieres de 0 . Montrer que le champ
de deplacement verifie les equations de lequilibre thermique pour une
valeur de que lon exprimera en fonction de , T0 , Td et d.
Chapitre 4

Tenseur des contraintes

Sommaire
1 Loi de conservation de la masse . . . . . . . . . . . . 50
1.1 Integrales triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.2 Formulation lagrangienne du mouvement . . . . . . 51
1.3 Mouvements de petites perturbations . . . . . . . . 52
2 Modelisation des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.1 Forces exterieures de volumes . . . . . . . . . . . . . 53
2.2 Forces de contact exterieures . . . . . . . . . . . . . 54
2.3 Autres forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . 55
3.1 Quantite de mouvement et moment cinetique . . . . 55
3.2 Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . 57
3.3 Tricercle de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

49
50 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

Introduction

Les changements de variables dans les integrales triples sont interpretes a laide
de la notion de deformation. On peut alors formuler la loi de conservation de
la masse dans le cadre de la representation lagrangienne dun mouvement. On
se place ensuite dans le cadre des petites perturbations pour une premiere ap-
proche du principe fondamental de la dynamique ainsi que de la modelisation
des forces de volume et de contact. Les lois de conservation de la quantite de
mouvement et du moment cinetique permettent de decrire les forces de contact
a laide dun tenseur dordre deux symetrique appele tenseur des contraintes.
Lexistence de ce tenseur permet dinterpreter geometriquement les forces de
contact.

1 Loi de conservation de la masse

Le passage de la representation lagrangienne a la representation eulerienne


dune deformation permet dinterpreter la formule de changement de variable
dune integrale triple. On introduit ensuite la notion de mouvement a laide
des representations lagrangiennes des deformations successives. Dans le cas
des petites perturbations, la definition de grandeur attachee a des domaines
de particules sont approximees par des integrales sur des domaines fixes.

1.1 Integrales triples

0 X

V0 V
a D x
D0

Fig. 4.1 Domaine D image de D0 par la deformation X.

On considere une deformation X de la configuration de reference 0 vers la


configuration deformee qui associe a un domaine D0 le domaine D. Les
representations eulerienne c(E) et lagrangienne c(L) dun champ c verifient la
relation c(E) [X(a)] = c(L) (a). Dautre part, limage dun petit volume V0 du
Loi de conservation de la masse 51

voisinage de a est un petit volume V du voisinage de x = X(a) qui verifie


V = J(a) V0 ou J(a) est le Jacobien de la deformation X.
On peut ainsi enoncer la formule du changement de variable x = X(a) dans
lintegrale triple
ZZZ ZZZ
c(E) (x) d3 x = c(L) (a) J(a) d3 a . (4.1)
D D0

1.2 Formulation lagrangienne du mouvement

On considere maintenant un mouvement X(a, t) qui associe, a tout point a


de la configuration de reference 0 et a tout temps t le point x = X(a, t)
de la configuration deformee (t) image de 0 au temps t. On suppose que
X(a, 0) = a et on note x(t) = X(a, t) la trajectoire issue du point a.

X(a, t)

(t)
V0 V(t)
D(t)
0 a
D0 x(t)

Fig. 4.2 Mouvement X(a, t) et trajectoire x(t) = X(a, t).

Les representations eulerienne et lagrangienne dun champ B variable dans le


temps verifient
B (E) [X(a, t), t] = B (L) (a, t) . (4.2)
La jacobienne F (a, t), le Jacobien J(a, t) ou encore le tenseur des dilatations
C(a, t) dependent maintenant du temps. Un petit volume V(t) transporte par
le mouvement et issu du petit volume V0 du voisinage de a a linstant t = 0
verifie
V(t) = J(a, t) V0 . (4.3)

On considere un domaine D(t) transporte par le mouvement et issue du do-


maine D0 = D(0) a t = 0. On note m[D(t)] la masse de ce domaine et (E) (x, t)
la masse volumique en tout point de la configuration deformee (t) au temps
t. En effectuant le changement de variable x = X(a, t), cette masse sexprime
en fonction des integrales triples
ZZZ ZZZ
m [D(t)] = (E) (x, t) d3 x = (L) (a, t) J(a, t) d3 a . (4.4)
D(t) D0
52 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

La loi de conservation de la masse enonce que la masse m[D(t)] de tout domaine


D(t) transporte par le mouvement est independante du temps. En appliquant
la relation (4.4) a des domaines de plus en plus petits, on montre que cette loi
est equivalente a

a 0 , t : (L) (a, t) J(a, t) = (L) (a, 0) . (4.5)

Si (L) (a, t) = 0 , cest-a-dire si la repartition de masse de la configuration de


reference 0 est homogene, la loi de conservation de la masse secrit

a 0 , t : (L) (a, t) J(a, t) = 0 . (4.6)

Une autre demonstration de cette relation est obtenue en notant m0 = 0 V0


la masse du volume V0 dans la configuration de reference et m = V la
masse de son image V dans la configuration deformee. La relation V = J V0
permet decrire

m = m0 J V0 = 0 V0 J = 0 . (4.7)

1.3 Mouvements de petites perturbations

On suppose maintenant que le mouvement (a, t) verifie lhypothese des pe-


tites perturbations, cest-a-dire lhypothese des petites deformations ainsi que
lhypothese des champs peu deformes. On suppose donc que le tenseur des pe-
tites deformations (a, t) est de lordre avec  1 et que lon peut confondre
a lordre dominant en les representations euleriennes B (E) (x, t) et lagran-
gienne B (L) (a, t) de tout champ B dinteret pour la description mecanique du
milieu continu considere.

0 (t)

x(t) D0 D(t)
a (a, t)

Fig. 4.3 Mouvement de petites deformations (a, t).

Lhypothese des petites deformations permet de developper le Jacobien du


mouvement sous la forme

J(a, t) = 1 + tr (a, t) + O( 2 ) . (4.8)


Modelisation des efforts 53

On suppose que la masse volumique de la configuration de reference 0 est


homogene et vaut 0 . La loi de conversation de la masse secrit alors

(L) (a, t) = 0 0 tr (a, t) + O( 2 ) = 0 [1 + O()] . (4.9)

Le developpement J(a, t) = 1 + O() permet dapproximer toute integrale


triple sous la forme
ZZZ ZZZ ZZZ
c(E) (x) d3 x = c(L) (a) J(a) d3 a = c(L) (a) d3 a [1 + O()] .
D(t) D0 D0
(4.10)
On voit donc que lon peut non seulement confondre les representations
eulerienne et lagrangienne des champs, mais aussi les domaines D(t) avec leur
position D0 a linstant t = 0.
Grace a ces considerations, on peut definir, a lordre dominant en , la quantite
de mouvement p[D(t)] = p(D0 ) + O() du domaine D(t) par la relation


ZZZ
p[D(t)] = 0 (a, t) d3 a [1 + O()] . (4.11)
D0 t

On definit de meme le moment cinetique [D(t)] en O, origine du repere, par


la relation

ZZZ
[D(t)] = 0 a (a, t) d3 a [1 + O()] . (4.12)
D0 t

2 Modelisation des efforts

On passe ici en revue la modelisation des efforts exercees sur un milieu continu
en se placant dans le cadre des petites perturbations. Les forces a longue
portee, superieure a lechelle microscopique du continu, sont modelisees par
des densites volumiques. Les forces a courte portee sont modelisees par des
densites surfaciques. On confond ici representations eulerienne et lagrangienne
ainsi que configuration deformee et configuration de reference.

2.1 Forces exterieures de volumes

On modelise par f (a, t) la densite volumique des forces a longue distance


exercees par des objets exterieurs a la configuration deformee que lon ap-
proxime par 0 dans le cadre des petites perturbations. Dans ce cadre, on ne
distingue pas les representations eulerienne f (E) et lagrangienne f (L) de f .
La resultante des forces exterieures de volume exercees sur un domaine D(t)
secrit ZZZ
F extvol [D(t)] = f (a, t) d3 a [1 + O()] . (4.13)
D0
54 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

V0
e3
e2 0 a
0 D0
e1
f (a, t)

Fig. 4.4 Forces exterieures de volume f (a, t).

Le moment des forces exterieures de volume en O, origine du repere, est defini


par la relation
ZZZ
Mextvol [D(t)] = a f (a, t) d3 a [1 + O()] . (4.14)
D0

Tres souvent, la densite volumique des forces a longue distance se resume aux
forces de gravite qui secrivent f = 0 g ez ou g est lintensite de la gravite
et ez le vecteur unitaire vertical.

2.2 Forces de contact exterieures

On modelise par T (a, n, t) la densite surfacique des forces a courte portee


exercees par son exterieur sur le sous-domaine D(t), que lon approxime par
D0 . Ces forces de contact modelisent les interactions entre particules a
des echelles inferieures a lechelle microscopique de lapproximation de mi-
lieu continu. On a suppose que cette densite de forces ne dependait que de la
normale n a D0 au point a.

T (a, n, t)
e3 D0 a
0 e2 n
e1 dS0
D0

Fig. 4.5 Forces de contact T (a, n, t) exterieures au domaine D0 .

La resultante des forces de contact exterieures au domaine D(t) secrit


ZZ
F extcont [D(t)] = T (a, n, t) dS0 [1 + O()] . (4.15)
D0

Le moment en O des forces de contact exterieures au domaine D(t) secrit


ZZ
Mextcont [D(t)] = a T (a, n, t) dS0 [1 + O()] . (4.16)
D0
Principe fondamental de la dynamique 55

A titre dexemple, on peut considerer les forces de pression T (a, n, t) =


p(a, t) n. Dans ce cas, on peut ecrire
ZZ ZZ ZZZ
T (a, n, t) dS0 = p(a, t) n dS0 = grad p d3 a . (4.17)
D0 D0 D0

Lequilibre entre les forces exterieures de volume dues a la gravite et ces forces
de pression conduit alors a la relation hydrostatique 0 = grad p + 0 g ez .

2.3 Autres forces

Les forces interieures de volume rassemblent les forces dinteraction a longue


portee, superieure a lechelle microscopique du continu, entre les particules
de matiere de la configuration de reference 0 . Il peut sagir, par exemple
de forces electromagnetiques. On supposera ici quelles sont negligeables, ce
qui entraine la nullite de leur resultante et de leur moment en O pour tout
domaine, cest-a-dire

F intvol [D(t)] = 0 et Mintvol [D(t)] = 0 . (4.18)

Les forces interieures de contact rassemblent les forces dinteraction a courte


portee entre les particules de matiere dun meme domaine D0 . Ces forces ne
sont pas negligeables, mais le principe de laction et de la reaction implique
que leur resultante et leur moment en O, sommes sur un domaine quelconque
D0 sont nuls, ce qui secrit

F intcont [D(t)] = 0 et Mintcont [D(t)] = 0 . (4.19)

Meme si la resultante et le moment de ces forces sont nulles, elles se mani-


festent, par exemple, par le travail quelle fournissent lors dune deformation
dune configuration a une autre. La determination de ce travail nest pas
abordee dans ce chapitre.

3 Principe fondamental de la dynamique

Lenonce du principe fondamental de la dynamique entraine la linearite des


forces de contact par rapport a la normale. On deduit lexistence du tenseur des
contraintes symetrique qui permet une representation geometrique interessante
de ces forces. La divergence de ce tenseur intervient dans la loi de conservation
de la quantite de mouvement.

3.1 Quantite de mouvement et moment cinetique

Le principe fondamental de la dynamique est la reunion de la loi de conser-


vation de la quantite de mouvement et de la loi de conservation du moment
56 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

cinetique. Ces lois enoncent que pour tout domaine D(t) transporte par le
mouvement, on peut ecrire
d
p[D(t)] = F extvol [D(t)] + F extcont [D(t)] ,
dt
d
[D(t)] = Mextvol [D(t)] + Mextcont [D(t)] , (4.20)
dt
ce qui secrit, a lordre dominant en ,
2
ZZZ ZZZ ZZ
0 (a, t) d3 a = f (a, t) d3 a + T (a, n, t) dS0 ,
D t2 D0 D0
ZZZ0
2
ZZZ ZZ
0 a 2 d3 a = a f d3 a + a T dS0 . (4.21)
D0 t D0 D0

T (a, n, t)
D0 a
e3 a
n
0 e2 D0
e1

f (a, t)

Fig. 4.6 Forces exterieures de volumes f (a, t) et forces de contact T (a, n, t)


exterieures a D0 .
La loi de conservation de la quantite de mouvement montre que T (a, n, t) est
une densite surfacique dont lintegrale sur la frontiere de tout domaine verifie
lhypothese du continu (chapitre 2, paragraphe 1.1). Par consequent, cette
densite depend lineairement des composantes de la normale n et lon peut
ecrire
T (a, n, t) = (a, t) n (4.22)
ou (a, t) est un tenseur dordre deux que lon nomme tenseur des contrain-
tes. En appliquant le theoreme de la divergence, lequation de conservation
de la quantite de mouvement secrit
2
ZZZ ZZZ ZZZ
0 (a, t) d3 a = f (a, t) d3 a + div (a, t) d3 a . (4.23)
D0 t2 D0 D0

En appliquant cette relation a des domaines de plus en plus petits, cette rela-
tion entraine
2
0 2 (a, t) = f (a, t) + div (a, t) . (4.24)
t
On peut remarquer que la resultante des forces de contact T = n exterieures
a un petit volume V0 est egale a f cont V0 ou
f cont (a, t) = div (a, t) (4.25)
est la densite volumique equivalente aux forces de contact (figure 4.7).
Principe fondamental de la dynamique 57

f cont (a, t)
T = (a, t) . n
V0 n V0
a a

Fig. 4.7 Densite volumique f cont (a, t) equivalente aux forces de contact
T (a, n, t) = (a, t) n .

3.2 Symetrie du tenseur des contraintes

Nous allons maintenant demontrer que la loi de conservation du moment


cinetique entraine la symetrie du tenseur des contraintes . Cette loi secrit

2 3
ZZZ ZZZ ZZ
0 a d a= a f d3 a + a ( n) dS0 . (4.26)
D0 t2 D0 D0

En reportant dans cette equation la loi de conservation de la quantite de


2
mouvement ecrite sous la forme 0 t2
= f + div , on montre que lon a
ZZ ZZZ
C= a ( n) dS0 a div d3 a = 0 . (4.27)
D0 D0

On peut donc ecrire, pour tout indice i = 1, ..., 3 du vecteur C, la relation

kl 3
ZZ ZZZ
Ci = ijk aj kl nl dS0 ijk aj d a=0. (4.28)
D0 D0 al

En appliquant la formule de la divergence


ZZ ZZZ
Q n dS0 = div Q d3 a
ZZD0 ZZZD0
Ql 3
Ql nl dS0 = d a, (4.29)
D0 D0 al

au cas ou Ql = ijk aj kl , pour i fixe, on obtient finalement

(aj kl ) kl
ZZZ   ZZZ
Ci = ijk aj d3 a = ijk kj d3 a = 0 . (4.30)
D0 al al D0

En ecrivant 1jk kj = 23 32 , ainsi que les deux autres relations obtenues


par permutations circulaires, et en prenant des domaines D0 de plus en plus
petits, on demontre que 23 = 32 , 31 = 13 et 12 = 21 . Le tenseur des
contraintes (a, t) est donc symetrique.
On peut alors representer graphiquement les forces de contact exercees sur un
petit cube de centre a par son exterieur (figure 4.8). La symetrie du tenseur des
58 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

e3 33
T (a, e3 , t)

31 32
13 e3
T (a, e1 , t)

11 12
a 23
21 T (a, e2 , t)
e1 22
e1
e2 e2

Fig. 4.8 Forces de contact T (a, ei , t) exercees par lexterieur dun petit cube
de centre a dont les axes sont ceux du repere canonique.

3
T (a, n3 , t)
n3
e3
n1 1

T (a, n1 , t) a e1
e2

n2 2
T (a, n2 , t)

Fig. 4.9 Forces de contact T (a, ni , t) exercees par lexterieur dun petit cube
de centre a dont les axes sont les directions propres ni de .

contraintes impose des liens entre les composantes des vecteurs T (a, ei , t) =
(a, t) ei sexercant sur les faces du cubes.
Dans la mesure ou (a, t) est symetrique, il existe, pour chaque (a, t), une
base orthonormee (n1 , n2 , n3 ) de diagonalisation telle que

= 1 n1 n1 + 2 n2 n2 + 3 n3 n3 , (4.31)

ou 1 , 2 et 3 sont les valeurs propres reelles du tenseur des contraintes. On


peut alors representer, sur la figure 4.9, les forces exercees sur un petit cube
de centre a et de normales ni par son exterieur.
Principe fondamental de la dynamique 59

3.3 Tricercle de Mohr

La symetrie du tenseur des contraintes et donc lexistence de valeur propres


reelles (1 , 2 , 3 ) et dune base orthonormee de diagonalisation (n1 , n2 , n2 )
permet de visualiser lensemble des forces de surface T (a, n, t) = (a, t) n
lorsque n parcourt toutes les directions a laide de tricercle de Mohr.
Etant donne un vecteur unitaire n, que lon considere comme la normale a une
surface dS0 prise dans la frontiere 0 dun domaine 0 (voir figure 4.10a),
on appelle, respectivement, et les composantes normale et tangentielle du
vecteur T (a, n, t) definies par les relations

=T n, et = kT nk . (4.32)

C2

D0 T (a, n, t) T (a, n, t)

C3
S
a
n
0
C1

dS0 n 1 2 3
D0 i
j

a) b) c)

Fig. 4.10 Construction du tricercle de Mohr.

On cherche a representer dans un plan lensemble des couples (, ) decrits


lorsque n prend toutes les directions, connaissant les trois valeurs (1 , 2 , 3 ).
Pour cela, on exprime n dans la base propre de sous la forme

n = Y1 n1 + Y2 n2 + Y3 n3 . (4.33)

On en deduit alors

T = n = 1 Y1 n1 + 2 Y2 n2 + 3 Y3 n3 . (4.34)

Etant donne deux indices i et j distincts, on deduit, des deux expressions


precedentes et de la relation ni nj = ij , legalite

(T i n) (T j n) = (k i ) (k j ) Yk2 , (4.35)

ou k est le troisieme indice, different de i et j. Le signe de ce produit scalaire


depend de la position de la valeur propre k par rapport aux deux autres
valeurs propres i et k . On remarque de plus que Yk2 peut prendre toutes les
valeurs de 0 a 1 lorsque n prend toutes les directions possibles.
On remarque alors que lieu Sk des vecteurs S tels que

Sk = { S : (S i n) (S j n) = 0 } (4.36)
60 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

+ | |
est une sphere de centre i 2 j n et de rayon i 2 j (figure 4.10b). Le vecteur
T se situe a linterieur de cette sphere lorsque le signe de (T i n) (T j n)
est negatif et a lexterieur sinon.
On en deduit que lensemble des couples (, ) est compris entre les trois cercles
Ck , pour k = 1, ..., 3 de la figure 4.10c.

EXERCICES

EXERCICE 4.1 Questions de cours

On considere le mouvement X(a, t) = a + 1 sin( t) a1 e1 + 3 sin(k a2 ) e3


pour une configuration de reference 0 qui contient le sous-domaine D0 =
[0, L1 ] [0, L2 ] [0, L3 ]. On suppose k L2 = /2.
1) On suppose que B (E) (x, t) = C x2 . En deduire B (L) (a, t).
Comme x1 = a1 + 1 sin( t) a1 , x2 = a2 et x3 = a3 + 3 sin(k a2 ), on a

B (L) (a, t) = C a21 [1 + 1 sin( t)]2 + a22 + [a3 + 3 sin(k a2 )]2 .




2) On suppose maintenant que B (L) (a, t) = D a2 . En deduire B (E) (x, t).


La deformation inverse A(x, t) secrit a1 = x1 /[1 + 1 sin( t)], a2 = x2 et a3 =
x3 3 sin(k x2 ). Comme B (L) (a, t) = D (a21 + a22 + a23 ), on a donc

B (E) (x, t) = D x21 /[1 + k sin( t)]2 + x22 + [x3 3 sin(k x2 )]2 .


3) Calculer F (a, t) et J(a, RRt). On note D(t) limage de D0 par la deformation


X. Calculer lintegrale D x3 d3 x.
R

On calcule F (a, t) = I + 1 sin( t) e1 e1 + k 3 cos(k a2 ) e3 e2 , cest-a-dire


F11 = 1 + 1 sin( t), F22 = F33 = 1, F32 = k 3 cos(k a2 ) et Fij = 0 sinon. On en
deduit J(a, t) = 1 + 1 sin( t). On a donc
ZZZ ZZZ
x3 d3 x = [a3 + 3 sin(k a2 )][1 + 1 sin( t)] d3 a
D D 0
1 1
 
= L1 L2 L23 L1 3 L3 [1 + 1 sin( t)] .
2 k

4) On suppose que la masse est conservee et que la representation lagran-


gienne de la densite de masse volumique a t = 0 est (L) (a, 0) = 0 ou 0
est une constante. En deduire (E) (x, t). Cacluler m[D(t)].
On a (L) (a, t) = 0 /J(a, t) = 0 /[1 + 1 sin( t)] et (E) (x, t) = 0 /[1 + 1 sin( t)].
On a m[D(t)] = m[D(0)] = 0 L1 L2 L3 .

5) Calculer le champ de deplacement (a, t). Calculer le tenseur des petites


deformations (a, t).
EXERCICES 61

On a (a, t) = 1 sin( t) a1 e1 + 3 sin(k a2 ) e3 et

1
(a, t) = 1 sin( t) e1 e1 + 3 k cos(k a2 ) (e2 e3 + e3 e2 ) .
2
1
cest-a-dire 11 = 1 sin( t), 23 = 23 = 2 3 k cos(k a2 ) et ij = 0 sinon.

6) Question supprimee.
7) En presence de force de gravite f = 0 g ez calculer la resultante
F extvol [D(t)] et le moment Mextvol [D(t)] en 0 a lordre dominant en .
Le poids est F extvol [D(t)] = m0 g e3 . Le moment en 0 est
ZZZ
Mextvol [D(t)] = a f (a, t) d3 a [1 + O()]
DZZZ
0

= 0 g (a2 e1 + a1 e2 ) d3 a [1 + O()]
D0
1
= m0 g (L2 e1 + L1 e2 ) [1 + O()] .
2

8) On suppose que la frontiere D0 de D0 est soumise aux forces de contact


T (a, n, t) = p(a, t) n avec p(a, t) = pa eau a3 . Calculer F extcont [D(t)]
et Mextcont [D(t)] a lordre dominant du petit parametre .
On a F extcont [D(t)] = eau L1 L2 L3 e3 . Cest la poussee dArchimede si eau est la
masse volumique de leau. On a Mextcont [D(t)] = 12 eau L1 L2 L3 (L2 e1 L1 e2 ).
Cest le moment en 0 du poids applique au centre de gravite xG = 12 (L1 e1 + L2 e2 +
L3 e3 ).

9) On suppose que (a, t) = p(a, t) I avec p(a, t) = pa eau a3 . Calculer


f cont (a, t).
On a f cont (a, t) = grad p = eau e3 .

10) Montrer que le principe fondamental, dans le cas des petites deformations,
se traduit par la loi de conservation de la quantite de mouvement et la
symetrie du tenseur des contraintes. Ecrire cette loi.
Le principe fondamentale de la dynamique se traduit par la loi de conservation de
2
mouvement 0 t2 (a, t) = f (a, t) + div (a, t), deduite du RRbilan global de quantite
Rde
RR mouvement 3ainsi que par la nullite du vecteur C = D0 a ( n) dS0
D0
a div d a en utilisant cette loi dans le bilan global de moment cinetique.
On en deduit, en calculant les composantes de C, que est symetrique.

EXERCICE 4.2 Calculs sans efforts

En tout point a dun domaine 0 on suppose que les forces de contact T (a, n)
exercees sur un element de surface de normale n verifient les relations
2 2 2
T (a, e3 ) = a e , T (a, e2 ) e1 = a et T (a, n ) =
a n ,
2 3 3 2 3 2
(4.37)
ou {e1 , e2 , e3 }, est un repere orthonorme, a3 la troisieme composante de a dans
ce repere et n = 12 (e1 + e2 ) un vecteur unitaire. On suppose que la densite
62 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

des forces exterieures de volume est f (a) = a.


1) Quelle est la dimension du parametre constant ?
La constante est en N m4 ou encore en Pa m2 .

2) Exprimer toutes les composantes du tenseur des contraintes en fonction


de a.

Les composantes du tenseur des contraintes sont 11 = 22 = a21 + a22 , 12 =

2
21 = 33 = 2 a23 et 13 = 31 = 23 = 32 = 0.

On considere un sous-domaine D0 qui a la forme dun parallelepipede centre


en 0 de cotes l1 , l2 et l3 qui est donc defini par
l1 l2 l3
 
D0 = a IR : |a1 | , |a2 |
3
et |a3 | . (4.38)
2 2 2
3) Calculer lexpression de f cont (a) = div (a).
On obtient f cont = div = a.

4) Calculer la resultante F(D0 ) = F extvol (D0 ) + F extcont (D0 ) des forces


exterieures de volume et des forces de contact exterieures a D0 .
Comme f cont + f = 0, on a F(D) = 0.

5) Calculer le moment Mextvol (D0 ) en 0 des forces exterieures de volume.


On a Mextvol (D) = x f (x) d3 x = 0 car f = x.
RRR
D

6) Calculer le moment Mextcont (D0 ) en 0 des forces de contact exterieures a


D0 .
3
Comme est symetrique, on a Mextcont (D0 ) = a f cont (a) d x = 0 car
RRR
D
f cont = a.

EXERCICE 4.3 Trace dun tricercle de Mohr

On donne le tenseur des contraintes en un point a dun materiau continu :

3 2 0

(a, t) = 0 2 1 0 , avec 0 = 107 Pa. (4.39)


0 0 1

1) Donner la valeur propre evidente et la direction propre associee.


2) Diagonaliser et tracer le tricercle de Mohr.
3) Calculer les composantes normale et tangentielle et des vecteurs
contraintes qui sexercent sur les facettes de normales respectives e1 et
e2 . Representer les points M1 et M2 correspondants sur le diagramme de
Mohr.
EXERCICES 63


C2

M2 M1

M3
2
1 0 3

C3

C1

Fig. 4.11 Trace du tricercle de Mohr et points particuliers.

4) Montrer qua partir du trace de ces deux points, et de la question 1, on


peut deduire directement le trace du tricercle de Mohr et donc les valeurs
propres ainsi que les contraintes principales de .
5) Calculer les composantes normales et tangentielles et du vecteur
contrainte qui sexerce sur la facette normale a la direction engendree
par le vecteur t (1, 1, 0). Representer ce point M3 sur le diagramme de
Mohr.

Limites de rupture et tricercle de Mohr

On appelle domaine delasticite dun materiau le lieu des points dans le plan
(, ) pour lhypothese des petites perturbations est valide. La frontiere de
ce domaine indique les limites delasticite du materiau. On supposera ici que
cette frontiere est proche des limites de rupture qui definissent en general un
domaine legerement plus grand que le domaine delasticite.

3 " " "


1 1
Fragile ! Ductile ! arnieux !
!3 1.2 !5 2 2

Fig. 4.12 Domaine delasticite et de rupture de trois materiaux.

On considere trois types de materiaux (ductile, fragile et arenieux) dont les


64 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

limites delasticite et de rupture sont representees par une meme courbe sur
les trois figures ci-dessous. Lunite des axes et est egale a 107 Pa.
6) Interpreter physiquement les notions de materiau fragile (acier, fonte,
beton, verre), ductile (acier doux, aluminium, cuivre, plomb) et arenieu
(sable, sol) a partir de la forme des courbes de limite delasticite.
7) On suppose que le tenseur des contraintes est donne par 11 = 20 ,
33 = 0 , ij = 0 sinon, avec 0 variable. Pour les trois courbes de limite
de rupture, calculer ou determiner graphiquement la valeur maximale m
du parametre 0 au-dela de laquelle le materiau est endommage.

$ " " "


! !
Fragile ! Ductile ! arnieux !
!$ !"# !% # #

Fig. 4.13 Rupture de trois materiaux pour 1 = 2 0 , 2 = 0 et 3 = 0 .

8) Pour chaque cas, calculer lorientation de la face la plus dangereuse.


Chapitre 5

Equations de Lame

Sommaire
1 Loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.1 Loi de Hooke generalisee . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.2 Cas homogene et isotrope . . . . . . . . . . . . . . . 67
1.3 Equations de Lame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2 Module de Young et coefficient de Poisson . . . . . 70
2.1 Inversion de la loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . 70
2.2 Experience de traction uniaxiale . . . . . . . . . . . 71
2.3 Experience de compression uniforme . . . . . . . . . 72
3 Ondes elastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.1 Projection des equations de Lame . . . . . . . . . . 73
3.2 Ondes longitudinales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3 Ondes transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

65
66 Chapitre 5. Equations de Lame

Introduction

La loi de comportement rheologique dun milieu continu relie les contraintes


aux deformations ou aux vitesses de deformation. On dit que le milieu est
elastique si les contraintes ne dependent que des deformations. Lorsque ces
deformations sont petites et que les champs consideres sont peu deformes, la
loi de comportement des solides elastiques est lineaire. On detaille cette loi de
comportement, appelee loi de Hooke, dans le cas ou le milieu est homogene
et isotrope. En reportant lexpression du tenseur des contraintes en fonction
du deplacement dans la loi de conservation de la quantite de mouvement, on
obtient les equations de Lame qui decrivent, en particulier, des mouvements
ondulatoires.

1 Loi de Hooke

Dans le cadre de lhypothese des petites perturbations, la loi de Hooke


generalisee decrit le comportement rheologique dun solide elastique quel-
conque. Dans le cas homogene et isotrope, la loi de Hooke ne depend que de
deux parametres. On obtient alors les equations de Lame a partir du principe
fondamental de la dynamique.

1.1 Loi de Hooke generalisee

Un milieu continu est elastique si ses forces de contact, modelisees par le


tenseur des contraintes, ne dependent que de la deformation quil subit et pas
de la vitesse a laquelle il se deforme. On suppose ici que la configuration de
reference 0 est libre de toute contrainte.

0
(a, t) . n
e3 n
0 e2 a (a, t)
e1

Fig. 5.1 Champ de deplacement (a, t) et forces de contact (a, t) n.

On se place dans le cadre des petites perturbations et on note le petit


parametre qui mesure lamplitude de la deformation. Puisque le tenseur des
contraintes est nul en labsence de deformation, on peut affirmer quil depend
lineairement du deplacement (a, t) a lordre dominant du petit parametre .
On suppose alors que le tenseur des contraintes (a, t) ne depend que des
Loi de Hooke 67

i
derivees premieres Hij (a, t) = a j
(a, t) au meme point a (principe de localisa-
tion spatiale) et au meme temps t.
Des considerations sur luniversalite des lois de comportement dans un change-
ment de repere (principe de lindifference materielle), permettent den deduire
que les composantes de (a, t) ne dependent que des composantes du tenseur
des petites deformations (a, t) qui est la partie symetrique de H(a, t).
On aboutit finalement a la loi de Hooke generalisee qui est la relation lineaire
la plus generale entre ces composantes et qui secrit

ij (a, t) = Cijkl (a) kl (a, t) (5.1)

pour tout couple (i, j), ou la convention dEinstein est utilisee pour la som-
mation sur les indices k et l. Cette loi, qui relie le tenseur des contraintes et
les parametres de la deformation est une loi de comportement rheologique.
Si les tenseurs et  etaient quelconques, il y aurait 9 9 = 81 coefficients
Cijkl (a) en chaque point a pour decrire le comportement elastique du solide.
Comme ces tenseurs sont symetriques, il ny en a en fait que 6 6 = 36.
On peut alors noter par les indices I {1, 2, 3, 4, 5, 6} les couples dindices
(i, j) {11, 22, 33, 23, 31, 12} et noter la loi de Hooke generalisee sous la forme

I (a, t) = CIK (a) K (a, t) (5.2)

pour I = 1, ..., 6, ou la convention dEinstein est utilisee pour la sommation


des indices K = 1, ..., 6.
Si le comportement rheologique du solide est homogene, les coefficients Cijkl =
CIK ne dependent pas de lespace. Si le comportement rheologique du solide
est invariant vis-a-vis de symetries, comme par exemple le groupe des rotations
autour dun axe, le nombre de coefficients Cijkl = CIK diminue encore. Nous
allons voir quil est reduit a deux dans le cas ou le comportement rheologique
est isotrope.

1.2 Cas homogene et isotrope

On suppose ici que le comportement rheologique du solide est homogene et


invariant par rotation. Cette derniere hypothese signifie qua une rotation
des contraintes correspond une meme rotation des deformations alors que la
configuration de reference est fixe (figure 5.2).
Pour trouver la forme de la loi de Hooke dans le cas isotrope, on considere la
fonction scalaire
1
() = :  , (5.3)
2
ou est lie a  par la loi de comportement. Il se trouve que peut etre
interprete comme une energie elastique. Lisotropie entraine que est une
68 Chapitre 5. Equations de Lame

0 0

!

a a

a) b)

Fig. 5.2 Invariance du comportement rheologique par rotation.

fonction des invariants scalaires de  qui sont toutes les fonctions des trois
invariants scalaires de base que sont tr ,  :  et det . Ces derniers secrivent

tr  =  : I = jj ,  :  = tr (2 ) = ij ij , det  = ijk 1i 2j 3k . (5.4)

Comme est une fonction lineaire de , linvariant scalaire () est donc un
polynome dordre deux en  et donc une combinaison lineaire de (tr )2 et  : 
que lon choisit decrire sous la forme
1 1
() = (tr )2 +  :  = [ (tr ) I + 2 ] :  , (5.5)
2 2
ou et sont les coefficients de Lame. On en deduit la loi de Hooke qui
secrit
(a, t) = [tr (a, t)] I + 2 (a, t) . (5.6)

1.3 Equations de Lame

Lequation de conservation de la quantite de mouvement

2
0 2 (a, t) = f (a, t) + div (a, t) (5.7)
t
fait intervenir la divergence du tenseur des contraintes. On ecrit alors la loi de
Hooke sous la forme
1 i j
!
ij = ll ij + 2 ij avec ij = + , (5.8)
2 aj ai

ou la convention dEinstein est utilisee pour la sommation sur lindice l. Les


composantes du vecteur div secrivent alors

ij ll ij
= ij + 2
aj aj aj
l i j
  !
= + +
ai al aj aj ai
Loi de Hooke 69

j 2 i 2 j
!
= + +
ai aj a a ai aj
! j j
j i
2
= ( + ) + . (5.9)
ai aj aj aj

On reconnait les composantes de grad (div ) et de dans cette expression,


ce qui permet decrire

div = ( + ) grad (div ) + . (5.10)

Lequation de conservation de la quantite de mouvement, qui prend alors le


nom dequations de Lame, secrit

2
0 (a, t) = f (a, t) + ( + ) grad [div (a, t)] + (a, t) . (5.11)
t2

Lorsque la configuration de reference 0 est bornee, la resolution des equations


de Lame necessite dimposer des conditions aux limites sur toute la frontiere
deformee (t) que lon approxime par 0 a lordre dominant du parametre
de deformation .

Dirichlet T N eumann (a, n, t)


a
N eumann
0
Dirichelt

Fig. 5.3 Conditions aux limites de Dirichlet ou de Neumann.

On considere ici deux types de conditions aux limites : deplacement impose


ou contraintes imposees. On suppose que le deplacement est imposee sur la
partie Dirichlet 0 ce qui secrit

(a, t) = Dirichet (a, t) pour a Dirichlet . (5.12)

Ces conditions aux limites sont dites de type Dirichlet dans la terminologie
de la theorie des equations aux derivees partielles. On suppose dautre part
que les contraintes sont imposees sur la partie N eumann 0 ce qui secrit

(a, t) n = T N eumann (a, t) pour a N eumann . (5.13)

Ces conditions aux limites sont dites de type Neumann dans la mesure ou
est une combinaison lineaire de derivees partielles des composantes de par
rapport a lespace.
70 Chapitre 5. Equations de Lame

2 Module de Young et coefficient de Poisson

La loi de Hooke inverse, qui exprime le tenseur des petites deformations en


fonction du tenseur des contraintes, est ecrite a laide des deux nouveaux
coefficients, le module de Young et le coefficient de Poisson, que lon relie
aux deux coefficients de Lame. La raison detre de ces coefficients est justifiee
par lexemple de la traction uniaxiale. Le module de compression est defini a
travers lexemple de la compression uniforme.

2.1 Inversion de la loi de Hooke

La loi de Hooke exprime le tenseur des contraintes en fonction du tenseur


des petites deformations  a travers la relation lineaire

= (tr ) I + 2  . (5.14)

Pour inverser cette relation et exprimer  en fonction de , on utilise la


decomposition unique en tenseurs spherique (proportionnel au tenseur iden-
tite) et deviatorique (de trace nulle) qui secrit
1 1
= (s) + (d) avec (s) = (tr ) I et (d) = (tr ) I
3 3
1 1
 = (s) + (d) avec (s) = (tr ) I et (d) =  (tr ) I . (5.15)
3 3
La projection de la loi de Hooke (5.14) sur les espaces vectoriels des tenseurs
spheriques et deviatoriques conduit a
1
(s) = (3 + 2 ) (tr ) I = (3 + 2 ) (s) et (d) = 2 (d) . (5.16)
3
On en deduit alors
1 1 (d)
 = (s) + (d) = (s) +
3 + 2 2
1 1 1 1

= (tr ) I + (5.17)
3 3 + 2 2 2
On voit que lexpression de  en fonction de est de la meme forme que la loi de
Hooke, ce qui sexplique par le fait que cest la seule forme de relation lineaire
qui respecte lisotropie. On choisit alors dintroduire les nouveaux parametres
E et de maniere a ecrire la loi de Hooke inverse (5.17) sous la forme
1+
= (tr ) I + . (5.18)
E E
Il suffit pour cela de definir E, appele module de Young, et , appele coef-
ficient de Poisson, a laide des relations
(3 + 2 )
E= et = . (5.19)
( + ) 2 ( + )
Module de Young et coefficient de Poisson 71

Les coefficients de Lame et sexpriment alors a laide des relations


E E
= et = . (5.20)
(1 + )(1 2 ) 2 (1 + )
La justification du choix des coefficients E et pour lexpression de la loi de
Hooke inverse (5.17) apparait dans lexperience de traction uniaxiale.

2.2 Experience de traction uniaxiale

On considere un solide elastique dont la configuration de reference 0 est un


parallelepipede rectangle de cotes l1 , l2 et l3 (voir figure 5.4).

l2
0 h2
T = F e1 e3
e2 T = F e1
e1

l 3 h3

l1
h1

Fig. 5.4 Experience de traction uniaxiale.

On suppose que lon applique sur les faces de normales respectives e1 et e1


les forces (surfaciques) de contact exterieures a 0 egales a T (a, e1 ) = F e1
et T (a, e1 ) = F e1 . On suppose que les quatres autres faces sont libres de
contraintes, cest-a-dire T (a, n) = 0. On cherche alors la reponse du solide en
supposant que sa rheologie est homogene et isotrope et que lon reste dans le
cadre de lhypothese des petites perturbations et donc de lelasticite lineaire.
On neglige les forces exterieures de volume f .
En supposant que lorigine du repere est au centre du parallelepipede rectangle,
on cherche si un champ de deplacement de la forme

(a) = 1 a1 e1 + 2 a2 e2 + 3 a3 e3 (5.21)

est une solution dequilibre. On remarque tout dabord que est bien solution
des equations de Lame (5.11) dans la mesure ou tous les termes de cette
equations sont nuls. On peut interpreter les i comme etant les allongements
relatifs dans le trois directions en verifiant les relations
hi li
i = , pour i = 1, ..., 3 , (5.22)
li
ou h1 , h2 et h3 sont les longueurs des cotes du parallelepipede rectangle
deforme.
Il reste a exprimer 1 , 2 et 3 en fonction de F pour que les conditions
aux limites soient verifiees. A partir du champ de deplacement on deduit le
72 Chapitre 5. Equations de Lame

tenseur des petites deformations qui secrit :

 = 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3 . (5.23)

Ce tenseur est constant. Le tenseur des contraintes constant

= F e1 e1 , (5.24)

verifie les conditions aux limites. Il verifie la loi de Hooke si les relations
suivantes sont satisfaites :

F = E 1 et 2 = 3 = 1 . (5.25)

Ces relations simples expliquent le choix du module de Young E et du coef-


ficient de Poisson pour caracteriser le comportement elastique dun solide
homogene et isotrope.

2.3 Experience de compression uniforme

On suppose maintenant que le paralellepipede rectangle est soumis a des forces


de pression sur toutes ses faces ou les forces de contact exercees par son
exterieur sont
T (a, n) = p n (5.26)
ou p est une pression constante (figure 5.5).

p
p l2
e3 h2
e2
p e1

0 p h3 l3 p

p l1
h1

Fig. 5.5 Experience de compression uniforme.

On cherche si un champ de deplacement de la forme

(a) = p (a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ) (5.27)

est une solution dequilibre. On voit alors que les tenseurs

 = p I et = p I (5.28)

forment une solution si la relation suivante est verfiee :


1 2
p = (3 + 2 ) p p = p . (5.29)
E
Ondes elastiques 73

On peut interpreter p a laide des volumes V0 de 0 et V de en remarquant


que
V V0
= tr  + O( 2 ) = 3 p + O( 2 ) . (5.30)
V0
On definit alors le module de compression e a laide des relations
V V0 E 3 + 2
p = e avec e = = . (5.31)
V0 3(1 2 ) 3

Le bon sens, ou plutot le second principe de la thermodynamique, requiert


linegalite e 0. En effet, un compression p > 0 ne peut pas conduire a
une augmentation de volume, sauf si le corps est explosif, donc instable. Une
consequence de cette inegalite est que 1/2. Pour = 1/2, comme cest le
cas pour le caoutchouc, le solide elastique est incompressible.

3 Ondes elastiques

En projetant les equations de Lame sur les espaces vectoriels respectifs des
champs de deplacements a divergence nulle ou bien a rotationnel nul, on decrit
deux types dondes elastiques, longitudinales et transversales. Toute solution
des equations de Lame se decompose comme une superposition de ces ondes
planes elementaires.

3.1 Projection des equations de Lame

On considere ici les equations de Lame (5.11) dans un milieu infini et on sup-
pose que f = 0. On note respectivement d et r la divergence et le rotationnel
du champ de deplacement definis par

d(a, t) = div (a, t) et r(a, t) = rot (a, t) . (5.32)

En prenant la divergence et le rotationnel des equations de Lame (5.11) et en


utilisant les identites div grad = et rot grad = 0, on obtient respectivement
les equations suivantes

2d 2r
= c1 d et = c2 r
t2s t2
+ 2
r
avec c1 = et c2 = . (5.33)
0 0

La divergence d et le rotationnel r du champ verifient donc lequation des


ondes avec des vitesses de propagation respectivement egales a c1 et c2 avec
c2 < c1 . Comme ces vitesses ne sont pas egales, on doit avoir r = 0 pour les
ondes se propageant a la vitesse c1 et d = 0 pour les ondes se propageant a la
vitesse c2 . Ces ondes sont explicitees ci-dessous.
74 Chapitre 5. Equations de Lame

a2 a2
0.1 0.1

0 0

!0.1 !0.1

!0.2 !0.2

!0.3 !0.3

!0.4 !0.4

!0.5 !0.5

!0.6 !0.6

a1 a1
a) !0.5 !0.4 !0.3 !0.2 !0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
b) !0.5 !0.4 !0.3 !0.2 !0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Fig. 5.6 Particules et vecteurs vitesses. Onde elastique a) longitudinale ou


b) transversale.

3.2 Ondes longitudinales


2d
Les solutions de lequation t2
= c1 d sont des combinaisons elementaires
des solutions
d(a, t) = D ei (ka t) + D ei (ka t) avec = c1 kkk (5.34)
ou D est une amplitude complexe et kkk le module du vecteur donde k.
En posant D = Dm exp(i ) ou Dm et sont respectivement le module et
largument de Dm , on peut ecrire
d(a, t) = 2 Dm cos(k a t + ) avec = c1 kkk . (5.35)
En tournant les axes on peut toujours se ramener au cas particulier k = k e1
avec k > 0, on peut ecrire
d(a, t) = 2 Dm cos[k (a1 c1 t) + ] . (5.36)
Ce champ peut etre considere comme la divergence du champ de deplacement
2 Dm
(a, t) =
sin[k (a1 c1 t) + ] e1 . (5.37)
k
Il sagit donc dune onde longitudinale, cest-a-dire telle que le deplacement
seffectue dans le sens de la propagation de londe.
En tournant les axes, on obtient la famille dondes longitudinales de la forme
L (a, t) = Lm sin(k a c1 kkk t + ) , (5.38)
ou Lm est une amplitude quelconque et k un vecteur donde quelconque.

3.3 Ondes transversales

On considere le champ de deplacement


h i
(a, t) = T ei (k a1 t) + T ei (k a1 t) e2 (5.39)
EXERCICES 75

ou T est une amplitude complexe et k > 0 un nombre donde reel positif.


En posant T = Tm exp(i ) ou Tm et sont respectivement le module et
largument de Tm , on peut ecrire
(a, t) = 2 Tm cos(k a1 t + ) e2 . (5.40)
On en deduit que le rotationnel de secrit
r(a, t) = 2 k Tm sin(k a1 t + ) e3 . (5.41)
2
En reportant dans lequation t2r = c2 r on voit que est solution a condition
de satisfaire la relation de dispersion
= c2 k . (5.42)
Il sagit dune onde transversale, cest-a-dire telle que le deplacement seffectue
dans un plan perpendiculaire au sens de propagation de londe.
En tournant les axes, on obtient la famille generale dondes transversales de
la forme
T (a, t) = 2 T m cos(k a c2 kkk t + ) avec Tm k = 0 , (5.43)
ou T m est un vecteur reel quelconque dans le plan perpendiculaire au vecteur
donde k.

EXERCICES

EXERCICE 5.1 Questions de cours


1) Expliciter les composantes CIK pour I = 1, ..., 6 et K = 1, ..., 6 de la
matrice 6 6 correspondant a la loi de Hooke dans le cas homogene et
isotrope, en notant et les coefficients de Lame.
On a C11 = C22 = C33 = + 2 , C23 = C31 = C12 = , C32 = C13 = C21 = ,
C44 = C55 = C66 = 2 et Cij = 0 sinon.

2) On considere le champ de deplacement = k (a22 e1 + a23 e2 + a21 e3 ) ou k


est un parametre constant. On se place sous lhypotese des petites pertur-
bations. Calculer en supposant la loi de Hooke verifiee. En deduire la
densite volumique des forces de contact f a laide de lequation de conser-
vation de la quantite de mouvement. Comparer avec les expressions de
grad (div ) et .
On a 23 = 32 = k a2 , 31 = 13 = k a3 , 12 = 13 = k a1 et 11 = 22 = 33 = 0.
2
Comme tr  = 0, on a = 2 . Laccelaration t2 est nulle car ne depend
pas du temps. Donc f = div = 2 k (e1 + e2 + e3 ). Comme div = 0 et
= 2 k (e1 + e2 + e3 ), on a bien div = ( + ) grad (div ) + .

3) Expliciter les composantes ij de  en fonction des composantes ij de


a laide de la loi de Hooke inverse.
On a ij = E ll ij + 1+
E ij .
76 Chapitre 5. Equations de Lame

EXERCICE 5.2 Traction uniaxiale

On considere un parallelepipede rectangle 0 de longueur l1 , l2 et l3 , com-


pose dun materiau elastique homogene et isotrope. On suppose quil est non
contraint et que sa densite est 0 . On connat son module de Young E et son
coefficient de Poisson . On choisit les axes orthonormes Oa1 , Oa2 et Oa3
paralleles aux aretes.

a3 l2
l1

O
l3 a2

a1

Fig. 5.7 Parallelepipede rectangle elastique.

Petite traction

On effectue un experience de traction sur le solide en appliquant des forces de


contact a sa surface. On sinteresse ici a letat equilibre (pas de dependance
en temps). On mesure alors le champ de deplacement (a) qui est egal a

1 = k a 1 , 2 = k a2 , 3 = k a3 . (5.44)

On suppose que k est tres petit devant un : k  1. On rappelle que la loi de


Hooke permet dexprimer en fonction de  a laide des coefficients de Lame,
ou  en fonction de a laide du module de Young et du coefficient de Poisson.
1) Montrer que lon est dans le cadre des petites deformations.
Le tenseur des petites deformation  est tel que 11 = k, 22 = 33 = k et ij = 0
sinon. Ses composantes sont donc toutes dordre k  1.

2) A quelle condition peut-on peut confondre les representations lagran-


gienne T (L) (a) et eulerienne T (E) (x) dun champ T .
Si le champ T verifie lhypothese des champs peu deformes par le champ de
deplacement , on peut confondre ses representations lagrangienne et eulerienne.

3) Calculer le tenseur des deformations  et interpreter ses composantes.


Comparer avec a linterpretation des composantes du du tenseur des di-
latations C.
EXERCICES 77

On a 11 = k, 22 = 33 = k et ij = 0 sinon. Les allongements relatifs dans les
directions de la base canonique sont respectivement 1 = 11 = k, 2 = 22 = k
et 3 = 33 = k. Les angles de glissement, comme par exemple 12 = 2 12 des
couples de directions de la base canonique sont donnes par les composantes non
diagonales de  qui sont nulles. On a C11 = (1 + k)2 , C22 = C33 = (1 k)2 et
Cij = 0 sinon. Les dilations
relatives dansles directions de la basecanonique sont
respectivement 1 = C11 = 1 + k, 2 = C22 = 1 k et  3 = C33= 1  k.
Les angles de glissement, comme par exemple 12 = arcsin C12 /( C11 C22 ) , des
couples de directions de la base canonique sont donnes par les composantes non
diagonales de  qui sont nulles. Pour cet exemple, linterpretation des composantes
de  et de C donne exactement les memes resultats, sans approximation. Pourtant
C = I + 2  + O(k 2 ) ou O(k 2 ) = k 2 e1 e1 + 2 k 2 e2 e2 + 2 k 2 e3 e3 nest pas
nul.

4) Appliquer la loi de Hooke pour calculer le tenseur des contraintes en tout


point, en fonction de E et k uniquement. On pourra utiliser les expression
de et en fonction de E et .
On a = (tr ) I + 2  = (1 2 ) kI + 2 . On a donc 11 = (1 2 ) + 2 =
k E, 22 = 33 = (1 2 ) 2 = 0, ij = 0 sinon. Donc = E k e1 e1 =
E 1 e1 e1 .

5) En deduire lexpression des forces exterieures de contact T (a, n) pour cette


experience. Calculer les forces volumiques exterieures f (a) en supposant
que le solide est a lequilibre.
Sur les faces de normales e1 , on a T (a, e1 ) = F e1 avec F = E k = E 1 . Sur
2
les autres faces, T (a, n) = 0. Comme lacceleration t 2 est nulle, on a f +div = 0.
Comme div = 0 (coefficients constants), on a f = 0.

6) Interpreter physiquement cette experience de petite traction en termes


dallongement de la piece elastique.
La force surfacique F e1 est appliquee sur les faces de normales e1 . La piece
subit alors un allongement 1 = F/E dans la direction e1 et les compressions
2 = 3 = 1 dans les deux autres directions.

Cisaillement
On suppose maintenant que l2 = l3 = l. On effectue un experience de cisaille-
ment sur le solide en appliquant des forces de contact a sa surface. On mesure
alors le champ de deplacement (a) qui est egal a

1 = 0 , 2 = k a3 , 3 = k a2 . (5.45)

On suppose que k est tres petit devant un : k  1.


7) Interpreter les composantes du tenseur des deformations  et comparer
aux composantes du tenseur des dilatations C. Justifier que lon est dans
le cadre des petites deformations.
On a 23 = 32 = k et ij = 0 sinon. On est bien dans le cadre des petites
2
deformations. On a C11 = 1, C22 = C33 = 1 + k , C23 = C32 = 2 k. La dilation re-
lative 1 = C11 = 1 est celle de lallongement relatif 1= 11 = 0 avec 1 = 1 ,
sans approximation. La dilation relative 2 = C22 = 1 + k 2 = 1 + O(k 2 ) est
celle, a lordre 0 en k, de lallongement relatif 2 = 22 = 0. Idem pour 3 et
3 . Langle de glissement 23 des directions e2 et e3 est donne exactement par
sin 23 = C23 / C22 C33 = 2 k/(1 + k 2 ) et a lordre 1 en k, par 23 = 2 23 + O(k 2 ) =
2 k + O(k 2 ). Les autres angles de glissement sont nuls.
78 Chapitre 5. Equations de Lame

8) Appliquer la loi de Hooke pour calculer le tenseur des contraintes en tout


point, en fonction de et k uniquement. En deduire lexpression de en
fonction de et de langle de cisaillement 23 uniquement.
Comme tr  = 0, on a = 2  = 23 (e2 e3 + e3 e2 ).

9) En deduire les forces exterieures de contact T (a, n) exercees lors de


lexperience. Calculer les forces volumiques exterieures f (a) en supposant
que le solide est a lequilibre.
Sur les faces de normales e2 , on a T (a, e2 ) = F e3 avec F = 23 . Sur les faces de
normales e3 , on a T (a, e3 ) = F e2 . Sur les autres faces, les forces de contact sont
2
nulles. Comme lacceleration t2 est nulle, on a f + div = 0. Comme div = 0

(coefficients constants), on a f = 0.

10) Interpreter physiquement cette experience de petit cisaillement sur le


solide. A quoi correspondent les directions principales du tenseur des
deformations ?
Il sagit dune experience de cisaillement ou lapplique des forces tangentielles F e3
sur les faces de normales e2 et F e2 sur les faces de normales e3 . La reponse
du solide est un glissement dange 23 = F/. Les directions principales de  sont
n+ = 12 (e2 + e3 ) et n = 12 (e2 e3 ) avec des allongements relatifs associes
+ = 23 /2 et + = 23 /2. Dans la base (e1 , n+ , n ), le tenseur des petites
deformations est diagonal et secrit  = + (n+ n+ + n n ). On peut voir
lexperience de cisaillement comme une experience de traction dans la direction n+
superposee a une experience de compression dans la direction n .

EXERCICE 5.3 Mouvements longitudinaux elastiques


On considere un milieu anime dun mouvement longitudinal X(a, t) qui
secrit x1 = a1 , x2 = a2 , x3 = X3 (a3 , t) et tel que X3 (a3 , 0) = a3 . La configu-
ration de reference (0) = 0 prise a t = 0 est un parallelepipede rectangle
l1 l2 l3 dont les aretes l1 = l2 = l = 10 cm et l3 = 50 cm sont paralleles
aux vecteurs de base e1 , e2 et e3 . On choisit lorigine du repere au milieu de
la face perpendiculaire au vecteur e3 et telle que celui-ci pointe vers linterieur
du parallelepipede.
On suppose que 0 correspond a letat non contraint dun milieu continu
elastique obeissant a la loi de Hooke avec E = 0.02 109 Pa et = 0.4. On
suppose que 0 = 1.2 kg/m3 est la densite du milieu et que la gravite g = 9.81
m s2 est dirigee dans la direction opposee a e3 .
La face contenant lorigine du repere est fixee (absence de deplacement) sur
une surface plane horizontale et la face opposee est soumise a une force de
contact uniforme F cont = Fcont e3 avec Fcont = 2 107 Pa.
On suppose que lon impose des contraintes sur les autres faces telle que la
deformation resultante soit une deformation longitudinale x1 = a1 , x2 = a2
et x3 = X3 (a3 ). On suppose que le champ de deplacement associe (a) =
3 (a3 ) e3 , respecte lhypothese des petites deformations.
1) Expliciter la relation entre le tenseur des contraintes et le champ de de-
placement a laide des coefficients de Lame et pour ce cas particulier.
EXERCICES 79

2) Expliciter la relation entre le tenseur des deformations et le tenseur des


contraintes a laide du module de Young E et du coefficient de Poisson .
3) Deduire des deux questions precedentes lexpression de et en fonction
de E et (detailler les calculs).
4) Ecrire lequation de Lame avec ses conditions aux limites dans le cas
stationnaire (independant du temps).
5) Calculer la deformation correspondant a la solution stationnaire. En
deduire le trace de la fonction 3 (a3 ) et les resultantes des forces de contact
exercees sur chaque face verticale.
6) Effectuer ou verifier les applications numeriques des questions precedentes.
7) Indiquer la valeur des forces de contact pour lesquelles la configuration
deformee est egale a la configuration de reference, sans negliger laction de
la gravite. Comparer cette situation avec les resultats des deux questions
precedentes.

Ondes elastiques longitudinales


On suppose maintenant que le materiau elastique est anime dun mouvement
longitudinal qui secrit 3 (a3 , t) = sin(k a3 ) sin( t). On suppose toujours
que la piece est posee sur le sol, mais on neglige ici la gravite.
8) Quelle condition doivent satisfaire k et pour que ce mouvement soit
solution des equations de Lame (instationnaire) ?
9) Quelle condition doit satisfaire k dans le cas ou la face superieure est
soumise a une force de contact T (a, n, t) = 0 nulle ?
10) Quelle condition doit satisfaire k dans le cas ou la face superieure reste
immobile ?
11) Calculer dans ce cas la force de contact exercee sur cette face.
12) Tracer levolution temporelle des profils 3 (l3 , t) pour les deux types de
conditions aux limites precedents lorsque lon donne a k sa valeur minimale
non nulle. Comparer la resultante des forces de contact exercees sur chaque
face verticale dans ces deux cas.
Chapitre 6

Cinematique du continu

Sommaire
1 Description eulerienne du mouvement . . . . . . . . 82
1.1 Determination des trajectoires . . . . . . . . . . . . 82
1.2 Lignes de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
1.3 Gradient du champ de vitesse . . . . . . . . . . . . . 84
2 Transport par les trajectoires . . . . . . . . . . . . . 85
2.1 Derivee particulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.2 Champ dacceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.3 Transport dun petit vecteur . . . . . . . . . . . . . 87
3 Tenseur des taux de deformations . . . . . . . . . . 88
3.1 Variation des longueurs . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.2 Variation des angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3 Variation des volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

81
82 Chapitre 6. Cinematique du continu

Introduction

Si la representation lagrangienne des champs est adaptee a la modelisation


des solides elastiques, dont les configurations deformees restent proches dune
configuration de reference, la representation eulerienne est plus appropriee
pour la modelisation des fluides qui perdent rapidement la memoire de la
condition initiale. Le point de depart de la description du mouvement est
donc la donnee ou la mesure dun champ de vitesse a partir duquel il convient
de reconstituer des trajectoires ou encore la derivee dun champ en suivant ces
trajectoires. Le gradient de ce champ de vitesse permet de decrire levolution de
petits vecteurs transportes par le mouvement le long de trajectoires. Sa partie
antisymetrique, appelee tenseur des taux de rotations, decrit la rotation solide
subie par le voisinage dune particule. Sa partie symetrique, appelee tenseur
des taux de deformations, decrit le taux de variation des longueurs, des anges
et des volumes.

1 Description eulerienne du mouvement

A partir de la donnee dun champ de vitesse en representation eulerienne, on


determine les trajectoires du mouvement en resolvant un systeme dequations
differentielles ordinaires. Dans le cas general, ces trajectoires sont differentes
des lignes de courant instantanees.

1.1 Determination des trajectoires

X(a, t) U (x, t)
x
(t)

0 a U [x(t), t]
x(t)

Fig. 6.1 Determination du mouvement X(a, t) et des trajectoires x(t) =


X(a, t) a partir du champ de vitesse U (x, t).

On considere un champ de vitesse U (x, t) et lon omet lexposant (E) pour


designer la representation eulerienne U (x, t) = U (E) (x, t). La trajectoire x(t)
issue du point a a linstant initial t = 0 est solution du systeme dequations
Description eulerienne du mouvement 83

differentielles ordinaires
dx
(t) = U [x(t), t] avec x(0) = a . (6.1)
dt
Lensemble des solutions de ce systeme permet de construire le mouvement
X(a, t) defini par

X(a, t) = x(t) avec x(t) trajectoire telle que x(0) = a . (6.2)

La representation lagrangienne de la vitesse est alors definie par la relation

U (L) (a, t) = U [X(a, t), t] . (6.3)

On peut alors ecrire


X dx(t)
(a, t) = = U [x(t), t] = U [X(a, t), t] = U (L) (a, t) . (6.4)
t dt

1.2 Lignes de courant

Les trajectoires du mouvement ne doivent pas etre confondues avec les lignes
de champs de U (x, t) a linstant t appelee lignes de courant. Ces lignes de
champs sont des courbes que lon peut parametrer par des fonctions s 7 y(s)
ou s est un parametre reel. Ces fonctions doivent etre telles que leur vecteur
dy
tangent ds soit partout parallele au vecteur U ce que lon ecrit

dy
(s) U [y(s), t] = 0 . (6.5)
ds

U (x, t)
x
U [y(s), t]
(t)
y(s)

Fig. 6.2 Lignes de champ y(s) a linstant t.

On en deduit quil existe une fonction (s) telle que


dy
(s) = (s) U [y(s), t] . (6.6)
ds
Cette fonction doit etre strictement positive pour que la courbe parametree
y(s) decrive tout sa ligne de champ lorsque s decrit la droite reelle. On peut
84 Chapitre 6. Cinematique du continu

ainsi choisir (s) par simplicite ou (s) = kU [y(s), t]k1 pour que s soit la
coordonnee curviligne de la ligne de courant.
Une formulation courante, mais peu explicite, consiste a ecrire

dy1 dy2 dy3


= = . (6.7)
U1 U2 U3

Cette ecriture conduit souvent au choix de lune des coordonnees y1 , y2 ou y3


comme parametre s, au moins localement.
Dans le cas general, les trajectoires et les lignes de champs ne decrivent pas les
memes courbes dans la mesure ou elles ne verifient pas les memes equations :

Trajectoires : x(t) = U [x(t), t] pour tout t.


Lignes de courant : y(s) = (s) U [y(s), t] pour t fixe. (6.8)

Dans le cas particulier dun champ de vitesse stationnaire, cest-a-dire tel


que U (x) ne depend pas du temps, les courbes parcourues par les trajectoires
et les lignes de courant sont confondues. En effet, le choix de (s) = 1 permet
de confondre lequation x(t) = U [x(t)] des trajectoires et lequation y(s) =
U [y(s)] des lignes de courant.

1.3 Gradient du champ de vitesse

U (x + x, t)
(t)
U (x, t)
x
x

Fig. 6.3 Variation de U (x, t) en fonction de lespace.

Etant donne le champ de vitesse U (x, t), on definit son gradient K(x, t) dont
les composantes sont

Ui
K(x, t) = grad U (x, t) Kij (x, t) = (x, t) . (6.9)
xj

Si x est un petit vecteur, on peut alors ecrire

U (x + x, t) = U (x, t) + K(x, t) x + O(x2 ) , (6.10)


Transport par les trajectoires 85

ou x = kxk est la norme de x. On peut alors decomposer K en la somme


de deux tenseurs dordre deux respectivement symetrique et antisymetrique a
laide de la relation
1 1
K =+D = (K t K) et D = (K + t K) . (6.11)
2 2
Les tenseurs (x, t) et D(x, t) sont respectivement appelles tenseur des taux
de rotation et tenseur des taux de deformation. Les composantes de ces
tenseurs secrivent respectivement

1 Ui Uj 1 Ui Uj
" # " #
ij = et Dij = + . (6.12)
2 xj xi 2 xj xi

Le vecteur rotation (x, t) est tel que pour tout vecteur x on puisse ecrire

(x, t) x = x . (6.13)

Ses composantes sont telles que i + jk = 0 si ijk = 1. On en deduit quil


est relie au rotationnel de la vitesse U par la relation
1
(x, t) = rot U (x, t) . (6.14)
2

2 Transport par les trajectoires

La derivee dune grandeur le long dune trajectoire, appelee derivee particu-


laire, sexprime en representation eulerienne en fonction de toute ses derivees
partielles et du champ de vitesse. Le champ dacceleration est alors la derivee
particulaire du champ de vitesse. Un petit vecteur transporte par le mou-
vement, cest-a-dire reliant deux trajectoires voisines, obeit a une equation
devolution faisant intervenir le gradient du champ de vitesse.

2.1 Derivee particulaire

On considere un champ B dont la representation eulerienne B(x, t) est liee a


la representation lagrangienne B (L) (a, t) a travers le mouvement X(a, t) et la
relation
B[X(a, t), t] = B (L) (a, t) . (6.15)
Etant donnee la trajectoire x(t) = X(a, t) issue de la condition initiale x(0) =
a, on considere la dependance temporel b(t) du champ B obtenue en suivant
cette trajectoire et definie par la relation

b(t) = B[x(t), t] = B[X(a, t), t] = B (L) (a, t) . (6.16)

On peut alors calculer la derivee de b(t) qui secrit


B dxj (t) B
b(t) = [x(t), t] + [x(t), t]
t dt xj
86 Chapitre 6. Cinematique du continu

B B
= [x(t), t] + Uj [x(t), t] [x(t), t]
t xj
B

= + U grad B [x(t), t] . (6.17)
t

B (L) (a, t)

x U (x, t) B(x, t) b(t)


X(a, t) (t)
0 a
x(t)

Fig. 6.4 Relation entre les representations eulerienne B(x, t) et lagrangienne


B (L) (a, t) du champ B.

On definit alors le champ dB


dt dont la representation eulerienne secrit
dB B
(x, t) = (x, t) + U (x, t) grad B(x, t) . (6.18)
dt t
Ce champ est appele derivee particulaire du champ B dans la mesure ou
il represente la derivee de B le long dune trajectoire. Dautre part, legalite
b(t) = B (L) (a, t) de lequation (6.16) permet decrire

B (L)
b(t) = (a, t) . (6.19)
t
La comparaison de cette relation avec lequation (6.17) et la notation x(t) =
X(a, t) permettent decrire

dB B (L)
[X(a, t), t] = (a, t) . (6.20)
dt t
On en deduit que la representation lagrangienne de la derivee particulaire dB
dt
secrit
dB (L) B (L)
(a, t) = (a, t) . (6.21)
dt t

2.2 Champ dacceleration

La derivee particulaire dun champ de vecteur V (x, t) = Vi (x, t) ei secrit

dV dVi Vi Vi
" #
(x, t) = (x, t) ei = + Uj (x, t) ei (6.22)
dt dt t xj
Transport par les trajectoires 87

dans la mesure ou les vecteurs de base ei sont independants de lespace et du


temps. En utilisant le gradient grad V du champ V , de composantes x Vi
j
, et
en definissant loperateur U grad = Uj xj ,

on peut alors ecrire

dV V V
= + grad V U = + U grad V , (6.23)
dt t t
la parenthese de lexpression (U grad )V etant inutile dans la mesure ou la
notation grad V (un seul trait sous le gradient) nest pas definie.
Le champ dacceleration est defini par sa representation lagrangienne
U (L) 2X
(L) (a, t) = (a, t) = (a, t) . (6.24)
t t2
Par definition de la derivee particulaire, sa representation eulerienne secrit
U U
(x, t) = (x, t) + U (x, t) grad U (x, t) = (x, t) + K(x, t) U (x, t) (6.25)
t t
ou K = grad U est le gradient de U . Ses composantes verifient

Ui Ui Ui Ui Uj 1 (Uj Uj )
!
i = + Uj = + Uj + (6.26)
t xj t xj xi 2 xi

Comme U = U et que = 21 rot U , on voit que lon peut ecrire


dU U 1
= = + rot U U + grad U 2 . (6.27)
dt t 2

2.3 Transport dun petit vecteur

U [x(t) + x(t), t]
(t)
x(t)
a
0 a
x(t) U [x(t), t]

Fig. 6.5 Transport dun petit vecteur x(t) par la trajectoire x(t).

On considere un petit vecteur x(t) transporte par la trajectoire x(t) = X(a, t)


issue du point a a linstant t = 0. Un tel vecteur est la difference de deux
trajectoires x(t) et x(t) + x(t) tel que
x(t) = X(a + a, t) X(a, t) (6.28)
88 Chapitre 6. Cinematique du continu

ou a = x(0) est la valeur du petit vecteur a linstant t = 0. Comme dt x(t)


d
=
U [x(t), t] pour toute trajectoire, on peut ecrire
d h i
x(t) = U [x(t) + x(t), t] U [x(t)] = K[x(t), t] x(t) + O x2 (t) , (6.29)
dt
ou x(t) = kx(t)k est la norme du petit vecteur. En supposant x(t) infi-
nitesimal, on pourra donc ecrire
d
x(t) = K[x(t), t] x(t) . (6.30)
dt
En utilisant la decomposition de K en partie antisymetrique et symetrique,
on peut alors ecrire
d
x(t) = [x(t), t] x(t) + D[x(t), t] x(t) . (6.31)
dt
Le terme x de cette equations traduit un mouvement de rotation solide de
vecteur rotation pour les particules situees dans le voisinage de la trajectoire
x(t) (theorie des torseurs et des distributeurs). Le terme D x traduit un
mouvement de deformation qui sera etudie plus loin par lintermediaire des
taux de variation des longueurs, des angles et des volumes.

3 Tenseur des taux de deformations

Le tenseur des taux de deformation, partie symetrique du gradient du champ


de vitesse, permet de decrire la variation des longueurs, des angles et des
volumes associes a des petits vecteurs transportes par le mouvement.

3.1 Variation des longueurs

On considere deux petits vecteurs x(t) et x0 (t) transportes par la trajectoire


x(t). Il verifient donc
d d 0
x(t) = K[x(t), t] x(t) et x (t) = K[x(t), t] x0 (t) . (6.32)
dt dt

La derivee par rapport au temps de leur produit scalaire verifie donc


d
x x0 = t (K x) x0 + t x K x0 =t x (K + t K) x0 . (6.33)

dt
On peut donc faire apparaitre le tenseur des taux de deformation D et ecrire

d 
x(t) x0 (t) = 2 x(t) D[x(t), t] x0 (t) . (6.34)

dt
ou D est le tenseur des taux de deformation.
Tenseur des taux de deformations 89

a (t)
x(t)
a
0 a! x(t)
x! (t)

Fig. 6.6 Transport de deux petits vecteurs x(t) et x0 (t) par la trajectoire
x(t).

En choisissant x0 = x, on peut ecrire


1 dkx(t)k x(t) D[x(t), t] x(t)
= , (6.35)
kx(t)k dt kx(t)k2
1 dkxk
ou kxk dt est le taux de variation relation des longueurs pour un petit
vecteur ayant la direction de x a linstant t dans le voisinage de x(t). On
remarque en effet que ce taux ne depend pas de la norme du petit vecteur x. Si
x(t) = x e1 a linstant t, ce taux de variation est egal a D11 . Les composantes
diagonales de D sont donc les taux de variation relatifs des longueurs dans les
directions des vecteurs de base.

3.2 Variation des angles

On suppose maintenant qua linstant t = t , les deux petits vecteurs x(t) et


x0 (t) transportes par le mouvement sont orthogonaux ce que lon ecrit

x(t ) x0 (t ) = 0 . (6.36)

On definit langle de glissement (t) comme etant de complementaire du langle


que forment ces petites vecteurs et lon ecrit

x(t) x0 (t) = kx(t)k kx0 (t)k sin (t) avec (t ) = 0. (6.37)

En derivant cette expression par rapport au temps, on obtient


d d d
(x x0 ) = kxk kx0 k sin + kxk kx0 k cos . (6.38)

dt dt dt
Comme (t ) = 0, on en deduit
d d
 
(x x0 ) = kxk kx0 k (6.39)

dt t dt t
90 Chapitre 6. Cinematique du continu

(t)

(t ) (t)
x(t )
x(t)
x(t )
x! (t )

Fig. 6.7 Transport de deux petits vecteurs x(t) et x0 (t) orthogonaux a


t = t et angle de glissemnt (t).

En remplacant t par t dans cette derniere equation et en utilisant lequation


(6.34) on en deduit

d(t) x(t) D[x(t), t] x0 (t)


=2 avec (t) = 0. (6.40)
dt kx(t)k kx0 (t)k

On remarque que ce taux de variation de langle de glissement ne depend que


des directions des deux petits vecteurs orthogonaux a linstant t considere. En
choisissant x = x e1 et x0 = x0 e2 , on voit que

d12
= 2 D12 . (6.41)
dt
Les composantes non diagonales de D sont donc egales a la moitie des angles
de glissement des directions des vecteurs de base.

3.3 Variation des volumes

On considere maintenant trois petits vecteurs x(t) , x0 (t) et x00 (t) trans-
portes par la trajectoire x(t) et on suppose quils engendrent une petit cube
de cote x a linstant t = t et quils alignes avec les vecteurs de base a travers
les relations

x(t ) = x e1 , x0 (t ) = x e2 , x00 (t ) = x e3 . (6.42)

Le volume V(t) du parallelepipede quils engendrent a un instant t quelconque


secrit
V(t) = x(t), x0 (t), x00 (t) (6.43)


en supposant que ce produit mixte est positif.


EXERCICES 91

(t)

(t )
x(t )
x!! (t )
x(t ) x(t)
x! (t )

Fig. 6.8 Transport de trois petits vecteurs x(t), x0 (t) et x00 (t) formant
un cube a t = t .

La derivation de cette equation conduit a


d  
V(t) = K[x(t), t] x(t), x0 (t), x00 (t)
dt  
+ x(t), K[x(t), t] x0 (t), x00 (t)
 
+ x(t), x0 (t), K[x(t), t] x00 (t) . (6.44)

Comme les petits vecteurs sont proportionnels aux vecteurs de base pour t =
t , on en deduit
d h i
V(t ) = x3 (K e1 , e2 , e3 ) + (e1 , K e2 , e3 ) + (e1 , e2 , K e3 )

dt [x(t ),t ]
= x3 [K11 + K22 + K33 ]|[x(t ),t ] = V(t ) tr K[x(t ), t ]
= V(t ) div U [x(t ), t ] . (6.45)

En recouvrant une petit domaine quelconque V(t) transporte par le mouve-


ment par des petits cubes a linstant t, on demontre que le taux relatif de
variation des petits volumes secrit
1 d
V(t) = div U [x(t), t] (6.46)
V(t) dt
ou x(t) est une trajectoire proche de V(t).

EXERCICES

EXERCICE 6.1 Questions de cours

On considere le champ de vitesse U = l [sin (x3 , t) e1 cos (x3 , t) e2 ] ou


(x3 , t) = k x3 t. On suppose que l, et k sont des constantes positives.
92 Chapitre 6. Cinematique du continu

1) Determiner les trajectoires x(t) associees a ce champ de vitesse. En deduire


lexpression de la deformation X(a, t). Quelle est la forme de ces trajec-
toires.
Les trajectoires sont solution de dx dx2
dt = l sin(k x3 t), dt = l cos(k x3 t)
1

dx3
et dt = 0. On en deduit les trajectoires x(t) telle que x3 (t) = a3 ,

x1 (t) = a1 +l [cos(k a3 t)cos(k a3 )] et x2 (t) = a2 +l [sin(k a3 t)sin(k a3 )] .


On a donc X(a, t) = a + l [cos (a3 , t) e1 + sin (a3 , t) e2 ]. Ces trajectoires sont de
cercles de rayon l.

2) Decrire les lignes de courant a linstant t par un parametrage s 7 y(s) sous


la forme y(s) = y(0)+Y (s) ou Y (s) est une fonction que lon determinera.
Quelle est la nature de ces lignes de courant.
dy
Les lignes de courant sont donnees par ds (s) = (s) U [y(s), t]. En choissant (s) =
1, on peut ecrire dy dy2 dy3
ds = l sin (y3 , t), ds = l cos (y3 , t) et ds = 0. On
1

en deduit y3 (s) = y3 (0), y1 (s) = y1 (0) + l sin [y3 (0), t] s et y2 (s) = y2 (0)
l cos [y3 (0), t] s. Les lignes de courant sont donc des droites.

3) Expliciter les composantes du gradient du champ de vitesse K(x, t), du


tenseur des taux de deformations D(x, t) et du tenseur des taux de rota-
tions (x, t). En deduire le vecteur rotation (x, t). Comparer ce vecteur
avec U .
On a K13 = l k cos (x3 , t), K23 = l k sin (x3 , t) et Kij = 0 sinon. On a
D13 = D31 = 12 l k cos (x3 , t), D23 = D32 = 12 l k sin (x3 , t) et Dij = 0
sinon. On a 13 = 31 = 12 l k cos (x3 , t), 23 = 32 = 21 l k sin (x3 , t) et
ij = 0 sinon. Comme 31 + 2 = 0 et 1 + 23 = 0, on a 1 = 21 l k sin (x3 , t),
2 = 21 l k cos (x3 , t) et 3 = 0. On remarque que = 12 k U .

4) On considere le petit vecteur x(t) transporte par la trajectoire x(t) =


l [cos( t) 1] e1 l sin( t) e2 issue du point x(0) = a = 0. On suppose
que x(0) = x e3 . Exprimer les coordonnees de x(t). Decrire le mouve-
ment de x(t).
d d d
Comme dt x(t) = K[x(t), t]x(t), on peut ecrire dt x1 = x l k cos( t) , dt x2 =
d
x l k sin( t) et dt x3 = 0. On en deduit x1 (t) = x l k sin( t), x2 (t) =
x l k cos( t) et x3 (t) = x. Le petit vecteur x(t) decrit un cercle.

5) On considere le champ B(x, t) = x1 t Calculer t ,


B
U grad B et dt .
dB

B dB
On a t = x1 , U grad B = l t sin (x3 , t) et dt = x1 + l t sin (x3 , t).

6) On considere le champ de vecteur V (x, t) tel que V1 = x1 cos (x3 , t) +


x2 sin (x3 , t), V2 = x1 sin (x3 , t) x2 cos (x3 , t) et V3 = 0. Calculer
V dV
t , U grad V et lacceleration dt .
V
On a t = (x1 sin x2 cos ) e1 + (x1 cos + x2 sin ) e2 et U grad V =
dV
l sin (cos e1 + sin e2 ) l cos (sin e1 cos e2 ) = l e2 . Dou dt =
l e2 + x1 (sin e1 cos e2 ) + x2 ( cos e1 + sin e2 ).

7) Calculer K(x, t) U (x, t). En deduire lacceleration dU


dt . Comparer ce vec-
teur avec e3 U . Calculer rot U U et grad U . Commenter.
2
EXERCICES 93

dU U
On a K U = 0, dou U grad U = 0. On a donc dt = t ce qui entraine
d 2 1 2 2 2
dt U = l ( cos e1 + sin e2 ) = e3 U . Comme rot U = 2 kU et U = l ,
2
on a rot U U = 0 et grad U = 0, ce qui est consistant avec U grad U =
rot U U + 12 grad U 2 = 0.

8) Indiquer le taux de variation des longueurs de petits vecteurs orientes dans


les directions de la base canonique. Comparer avec leur evolution donnee
par la relation dt
d
x = K[x(t), t] x.
Ces taux de variations sont nuls car D11 = D22 = D33 = 0. Pour cette exemple
d
particulier, on a meme dt x = 0 pour les petits vecteurs tels que x(0) ei avec
i = 1, ..., 3, compte-tenu de la structre de K.
d12 d23 d31
9) Indiquer les taux de variation dt , dt et dt dans angles de glissement
des directions de bases.
d12 d23 d31
On a dt = 0, dt = 2 D23 = l k sin et dt = 2 D13 = l k cos .

10) Calculer le taux de variation des volumes.


1 d
On a V(t) dt V(t) = div U [x(t), t] = 0.

EXERCICE 6.2 Rotation et deformation

Le vecteur taux de rotation est defini par = 12 rot U en representation


eulerienne. Le tenseur des taux de deformation D est la partie symetrique
du gradient de la vitesse exprimee en representation eulerienne.
1) Ecoulement purement cisaille. On considere un ecoulement dont le champ
de vitesse est U1 = F (x2 ) et U2 = U3 = 0. Calculer et D. Tracer la
trajectoire dune particule. Discuter leventuelle rotation de la particule
sur elle-meme ainsi que sa deformation.
On a K12 = F 0 (x2 ) et Kij = 0 sinon. Dou D12 = D21 = F 0 (x2 )/2 et Dij = 0 sinon.
dx
On a = 12 F 0 (x2 ) e3 . Les trajectoires verifient dt = U (x) et donc dx
dt = F (x2 ),
1

dx2 dx3
dt = dt = 0. Dou x2 = a2 , x3 = a3 et x1 = a1 + F (a2 ) t. Les trajectoires
sont des droites. Une particule transportee par le mouvement tourne avec la vitesse
angulaire F 0 (a2 )/2 dans le plan (a1 , a2 ). En diagonalisant D, on voit que son taux
de deformation est de F 0 (a2 )/2 dans la direction 12 (e1 + e2 ) et de F 0 (a2 )/2 dans
la direction 12 (e1 e2 ). Il est nul dans la direction e3 .

2) Ecoulement en rotation solide. Memes questions pour U1 = x2 , U2 =


x1 et U3 = 0. Exprimer la vitesse en coordonnees cylindriques ainsi que
et D.
On a K12 = , K21 = et Kij = 0 sinon. Dou D = 0 et = e3 . Les trajectoires
dx d 2 dx
verifient dt = U (x) = e3 x. On a donc dt x = 2 x dt = 0. Comme |x| est
constant, les trajectoires sont des cercles de centre O. Une particule transportee par
le mouvement tourne avec la vitesse angulaire dans le plan (a1 , a2 ). Elle nest pas
deformee. Il sagit dun mouvement de rotation solide.

3) Ecoulement dans un cyclone. On considere le champ de vitesse qui secrit


U (r, , z) = e (r)/r en coordonnees cylindriques. Calculer et D en
coordonnees cylindriques. Tracer la trajectoire dune particule. Discuter
94 Chapitre 6. Cinematique du continu

leventuelle rotation de la particule sur elle-meme ainsi que sa deformation.


On a Ur = 0, U = /r et Uz = 0 en coordonnees cylindriques. Dans ces co-
ordonnees, les seules composantes non nulles de K sont Kr = U,r = /r2 et
Kr = U /r = /r2 . On a donc = 0 et D = K. En diagonalisant D, on voit
que son taux de deformation est de /r2 dans la direction 12 (er + e ) et de /r2
dans la direction 12 (er e ). Il est nul dans la direction e3 . Il sagit du champ
de vitesse induit par un tourbillon ponctuel centre en O. La vitesse est infini en ce
point.

EXERCICE 6.3 Mouvements avec fonction de courant

On considere des mouvements definis par un champ de vitesse U (x, t) tel que
Uz = 0 et
(x, t) (x, t)
Ux (x, t) = et Uy (x, t) = , (6.47)
y x
ou (x) est une fonction quelconque appelee fonction de courant associee
au champ U (x). On peut ecrire U = ez grad .
1) Montrer quun mouvement qui admet une fonction de courant est isochore.
2) Exprimer le rotationnel dun tel mouvement en fonction de .
3) A linstant t , montrer que les courbes parametrees par s verifiant
[x(s), t ] = C ou C est une constante sont des lignes de champ du champ
de vitesse.
4) En deduire le trace des trajectoires dans le cas ou le mouvement est sta-
tionnaire, cest-a-dire lorsque le champ de vitesse U (x) ne depend pas du
temps,

Ecoulement en coin
On considere un ecoulement dont la vitesse est Ux = (x2 y 2 ), Uy = 2 x y
et Uz = 0.
5) Calculer le tenseur des taux de deformation D(x, t) et interpreter ses com-
posantes. Calculer la divergence du champ de vitesse et en deduire le taux
de variation des volumes ?
6) Montrer que ce mouvement admet la fonction de courant (x) = 13 y 3
x2 y. En deduire lexistence de trajectoires rectilignes que lon explicitera.
7) Calculer le rotationnel du champ de vitesse. Calculer . Commenter.

Fonction de courant axisymetrique


On considere un mouvement fluide dont la vitesse eulerienne est donnee par
U (r, , z) = (2 0 r/R2 ) exp(r2 /R2 ) e en coordonnees cylindriques.
8) Montrer que cet ecoulement est isochore (volume constant).
9) Calculer le tenseur des taux de deformation D et le vecteur rotation .
EXERCICES 95

10) Tracer les trajectoires de ce mouvement. Montrer que ce mouvement ad-


met la fonction de courant (x) = 0 exp(r2 /R2 ).
11) Calculer le laplacien de cette fonction et comparer a rot U et .
Commenter.
Chapitre 7

Equations de bilan

Sommaire
1 Theoremes de transport . . . . . . . . . . . . . . . . 98
1.1 Domaine transporte par le mouvement . . . . . . . . 98
1.2 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . 100
1.3 Theoremes de transport complementaires . . . . . . 100
2 Formulation des equations de bilan . . . . . . . . . . 102
2.1 Formulation integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.2 Formulations en bilan locaux . . . . . . . . . . . . . 103
2.3 Relations de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . 105
3.1 Modelisation des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.2 Tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.3 Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . 107

97
98 Chapitre 7. Equations de bilan

Introduction

On appelle theoremes de transport les relations qui permettent de deriver par


rapport au temps des integrales sur des domaines transportes par le mou-
vement. Ces theoremes permettent de formuler la loi de conservation de la
masse pour la representation eulerienne de la masse volumique. Elles permet-
tent egalement de deriver les equations de bilan locaux a partir des lois de bilan
exprimes en formulation integrales. Dans le cas dune surface de discontinuite
mobile, le bilan global permet de deriver des relations de saut. On peut ensuite
formuler le principe fondamental de la dynamique en considerant la quantite de
mouvement et le moment cinetique dun ensemble de particules transportees
par le mouvement. On montre comment lexistence dune equation de bilan
entraine celle dun vecteur flux et celle du tenseur des contraintes dans le cas
de la loi de conversation de la quantite de mouvement.

1 Theoremes de transport

La derivation dune integrale triple sur un domaine transporte par le mouve-


ment conduit a rajouter au terme de derivee partielle du champ integre un
terme de flux cinematique integree sur la frontiere. Ce resultat, complete par
dautres theoremes de transport, permet de formuler la loi de conservation de
la masse et de preparer la formulation dautres equations de bilan.

1.1 Domaine transporte par le mouvement

On considere un domaine D(t) constitue de particules transportees par le


mouvement X(a, t). Ces particules decrivent des trajectoires de la forme x(t) =
X(a, t) avec x(0) = a, issues dun ensemble de positions initiales formant le
domaine D0 . On peut donc ecrire D(t) = X(D0 , t). On dit que le domaine D(t)
est transporte par le mouvement.

X(a, t)

(t)
V0 V(t)
D(t)
0 a
D0 x(t)

Fig. 7.1 Domaine D(t) transporte par le mouvement X(a, t).


Theoremes de transport 99

On considere un champ c(x, t), en representation eulerienne, integrable


sur le domaine D(t). Sa representation lagrangienne c(L) (a, t) verifie donc
c[X(a, t), t] = c(L) (a, t). On peut alors considerer le changement de variable
x = X(a, t) a linstant t dans lintegrale
ZZZ ZZZ
C[D(t)] = c(x, t) d3 x = c(L) (a, t) J(a, t) d3 a , (7.1)
D(t) D0

ou J(a, t) est le Jacobien de lapplication X de 0 dans IR3 au temps t. Si


c(x, t) et donc c(L) (a, t) sont derivables par rapport a lespace et au temps, on
peut deriver cette integrale par rapport au temps en ecrivant

d c(L) J
ZZZ " #
C[D(t)] = J + c(L) (a, t) d3 a . (7.2)
dt D0 t t

La derivee par rapport au temps du Jacobien J(a, t) se calcule en considerant


la variation dun petit volume V(t) transporte par le mouvement autour de
la trajectoire x(t) = X(a, t) qui obeit aux relations

1 d
V(t) = J(a, t) V0 et V(t) = div U [X(a, t), t] (7.3)
V(t) dt

ou V0 = V(0) est la position du petit volume dans la configuration de


reference 0 . En eliminant V(t) entre ces deux relations, on obtient

J
(a, t) = div U [X(a, t), t] J(a, t) . (7.4)
t

En reportant cette expression dans lintegrale de lequation (7.2), on obtient

d c(L)
ZZZ " #
C[D(t)] = (a, t) + c(L) (a, t) div U [X(a, t), t] J(a, t) d3 a . (7.5)
dt D0 t

(L)
 (L)
En rappelant que ct (a, t) est la representation lagrangienne dc dt de la
derivee particulaire, on peut faire le changement de variable x = X(a, t) inverse
pour obtenir finalement

d dc
ZZZ ZZZ  
c(x, t) d x = 3
(x, t) + c(x, t) div U (x, t) d3 x . (7.6)
dt D(t) D(t) dt

Les relations dc
dt = c
t + U grad c et div (c U ) = U grad c + c div U , permettent
decrire
d dc
ZZZ ZZZ  
cd x = 3
+ c div U d3 x
dt D(t) D(t)  dt
c
ZZZ 
= + div (c U ) d3 x . (7.7)
D(t) t
100 Chapitre 7. Equations de bilan

1.2 Conservation de la masse

On considere un domaine D(t) transporte par le mouvement et on definit sa


masse par lintegrale
ZZZ
m[D(t)] = (x, t) d3 x (7.8)
D(t)

ou (x, t) est le champ de masse volumique. La loi de conservation de la masse


stipule que cette quantite est invariante en temps pour tout domaine D(t), ce
que lon traduit par la relation
d d
ZZZ ZZZ  
(x, t) d3 x = + div U (x, t) d3 x = 0 . (7.9)
dt D(t) D(t) dt
En appliquant cette relation sur des domaines de plus en plus petits, on en
deduit le bilan local
d
(x, t) + (x, t) div U (x, t) = 0 (7.10)
dt
valable pour tout point x et tout temps t. En developpant lexpression de la
derivee particulaire, on peut ecrire cette loi de conservation de la masse sous
les formes suivantes
d
+ div U = + U grad + div U = + div ( U ) = 0 , (7.11)
dt t t
ou lon a utilise la relation div ( U ) = U grad + div U .
On voit que si le mouvement est isochore, cest-a-dire si div U = 0, la loi
de conservation de la masse entraine que est constant le long dune trajec-
toire quelconque dans la mesure ou d dt = 0. Reciproquement, si le milieu est
incompressible, cest-a-dire si reste constant le long des trajectoires, alors
lecoulement est isochore.

1.3 Theoremes de transport complementaires

On generalise facilement le theoreme de derivation des integrales sur des do-


maines transportes par le mouvement au cas des champs de vecteurs V (x, t)
a laide de la relation
d dV
ZZZ ZZZ  
V d3 x = + V div U d3 x (7.12)
dt D(t) D(t) dt
en explicitant ses composantes sous la forme

d dVi Uj
ZZZ ZZZ !
Vi d x =
3
+ Vi d3 x
dt D(t) D(t) dt xj
Vi
ZZZ " #
= + (Vi Uj ) d3 x . (7.13)
D(t) t xj
Theoremes de transport 101

En considerant le tenseur dordre deux V U de composantes Vi Uj , produit


tensoriel de V et U , on peut ecrire
d V
ZZZ ZZZ  
V d3 x = + div (V U ) d3 x . (7.14)
dt D(t) D(t) t

D(t)
D(t + t)
D(t) dS U dS
x U t
n U .n t

Fig. 7.2 Interpretation geometrique du terme U n dans lintegrale de surface


du flux cinematique.

En utilisant les formules de la divergence


ZZ ZZZ ZZ ZZZ
Q n dS = div Q d3 x et n dS = div d3 x (7.15)
D D D D

valables pour un champ de vecteur Q(x, t) ou un champ de tenseur (x, t), on


peut ecrire les theoremes de transport sous la forme
d c 3
ZZZ ZZZ ZZ
c d3 x = d x+ c U n dS ,
dt D(t) t
ZZZD(t) ZZD(t)
d V 3
ZZZ
Vd x =
3
d x+ V (U n) dS . (7.16)
dt D(t) D(t) t D(t)

On peut interpreter les termes c U et V U , dont les produits avec la normale


n sont respectivement c (U n) et V (U n), comme des flux cinematiques a
laide de la figure 7.2. Pendant le temps t, les longueurs U n t permettent
de definir les elements de volume dS U n t qui expliquent la difference due
au mouvement entre les integrales sur D(t + t) et D(t) pendant le temps t,
V
en plus de la difference due a la variation c
t ou t du champ considere.

Cette serie de theoremes de transport se termine ici par le theoreme de Rey-


nolds qui suppose que la loi de conservation de la masse t + div ( U ) = 0
est verifiee. Dans ce cas, on peut ecrire
d d 3
ZZZ ZZZ
d3 x = d x, (7.17)
dt D(t) D(t) dt
ou (x, t) est un champ scalaire derivable quelconque. Pour demontrer ce
resultat, il suffit de developper lexpression t

( ) + div ( U ) = 0 et dap-
pliquer la loi de conservation de la masse. On peut aussi se ramener a un
domaine fixe par changement de variable et utiliser linvariance dans le temps
du produit (L) (a, t) J(a, t) qui constitue la formulation lagrangienne de la
conservation de la masse.
102 Chapitre 7. Equations de bilan

2 Formulation des equations de bilan

Une equation de bilan consiste a exprimer la variation temporelle dune gran-


deur integree sur une domaine transporte par le mouvement en fonction de
lintegrale dun flux sur sa frontiere et de lintegrale dun terme de production
dans son interieur. Ce bilan global permet de deriver des bilans locaux lorsque
le champ integre est derivable et des relations de saut en presence de surfaces
de discontinuite mobiles.

2.1 Formulation integrale

Un equation de bilan est la donnee dun champ c(x, t), dun champ de surface
qc (x, n, t) et dun champ volumique fc (x, t) tels que pour tout domaine D(t)
transporte par le mouvement de vitesse U (x, t) on puisse ecrire

d
ZZZ ZZ ZZZ
c(x, t) d x +
3
qc (x, n, t) dS = fc (x, t) d3 x , (7.18)
dt D(t) D(t) D(t)

ou n est la normale sortante de la frontiere D(t) du domaine D(t).


Si c(x, t) est une fonction derivable, on peut appliquer la formule de derivation
dune integrale sur un domaine transporte par le mouvement et ecrire

c
ZZ ZZZ  
qc (x, n, t) dS = fc div (c U ) d3 x . (7.19)
D(t) D(t) t

En appliquant cette relation a linstant t pour une famille de domaine


tetraedres Th de taille caracteristique h tendant vers zero, on peut ecrire
ZZ
qc (x, n, t) dS = O(h3 ) (7.20)
Th

(t)

D(t) U
dS
D(t) x
Qc
n

Fig. 7.3 Flux Qc (x, t) dune equation de bilan.


Formulation des equations de bilan 103

On montre alors, en faisant tendre la famille de tetrahedres vers un point fixe


x, que qc (x, n, t) depend lineairement de n et quil existe donc un vecteur flux
(sortant) Qc (x, t) tel que lon puisse ecrire
qc (x, n, t) = Qc (x, t) n . (7.21)
En appliquant le theoreme de la divergence, la formulation integrale de
lequation de bilan secrit donc
d
ZZZ ZZ ZZZ
c(x, t) d x +
3
Qc n dS = fc (x, t) d3 x . (7.22)
dt D(t) D(t) D(t)

2.2 Formulations en bilan locaux

En supposant que c(x, t) est une fonction derivable, on deduit de la formula-


tion integrale du bilan global deux formulations en bilan locaux. La premiere,
appellee bilan local en formulation conservative consiste a ecrire, pour tout
point x et tout temps t, la relation
c
+ div (c U + Qc ) = fc . (7.23)
t
Pour deduire ce bilan local du bilan global, il suffit pour dappliquer la formule
de la divergence pour transformer lintegrale surfacique en integrale volumique
puis de faire tendre le domaine D vers x au temps t.
La deuxieme formulation suppose que la loi de conservation de la masse est
verifiee. On definit alors le champ (x, t) par la relation c(x, t) = (x, t) (x, t)
ce qui est toujours possible dans le mesure ou la masse volumique (x, t) ne
sannule pas. En remplacant c par dans lequation de bilan (7.23) et en
utilisant la loi de conservation de la masse t + div ( U ) = 0, on peut ecrire

d
+ div Qc = fc . (7.24)
dt
Nous appelerons formulation avec masse conservee cette ecriture de lequation
de bilan.
En resume, lexpression dune equation de bilan pour la grandeur c = ,
dans le cas ou c est derivable et ou la masse est conservee, peut se faire par
lune des trois formulations suivantes :
d
ZZZ ZZ ZZZ
integrale : d x +
3
Qc n dS = fc d3 x
dt D(t) D(t) D(t)

conservative : ( ) + div ( U + Qc ) = fc
t
d
avec masse conservee : + div Qc = fc . (7.25)
dt
Il est a noter que dans le cas ou c(x, t) admet des discontinuites en espace
(choc), la formulation integrale du bilan est plus riche que les bilans locaux
dans la mesure ou elle contient egalement les relations de saut.
104 Chapitre 7. Equations de bilan

2.3 Relations de saut

On considere maintenant le cas ou c(x, t) est derivable sur la domaine D(t)


transporte par le mouvement, sauf sur une surface mobile (t) qui partage le
domaine en deux sous-domaines D1 (t) et D2 (t) tels que D1 (t) D2 (t) = D(t)
(voir figure 7.4). On note W (x, t) = W (x, t) N (x, t) la vitesse de la surface
mobile (t) ou N (x, t) est la normale pointant du domaine D1 vers le domaine
D2 . On note alors le saut de c et le saut de Qc de la maniere suivante :

[[c]] = c(2) c(1) et [[Qc ]] = Q(2)


c
Q(1)
c
(7.26)

ou les exposants (1) et (2) designent respectivement les valeurs dans les do-
maines D1 et D2 au voisinage de .

D2 (t)
D1 (t) (t) W D2 (t)
N
D1 (t)

Fig. 7.4 Surface de discontinuite mobile (t) de vitesse W = W N .

Si c(x, t) est regi par lequation de bilan


d
ZZZ ZZ ZZZ
c(x, t) d3 x + Qc n dS = fc (x, t) d3 x , (7.27)
dt D(t) D(t) D(t)

il est interessant de developper le premier terme sous la forme


d c 3
ZZZ ZZZ ZZ ZZ
cd x = 3
d x+ c U n dS + c(1) W N dS
dt D(t) t
ZZZD1 (t) ZZ(D1 )(t) ZZ(t)
c 3
+ d x+ c U n dS c(2) W N dS
D2 (t) t (D2 )(t) (t)
c 3
ZZZ ZZ ZZ
= d x+ c U n dS + c (W U (1) ) N dS
(1)
D1 (t) t D1 (t) (t)
c 3
ZZZ ZZ ZZ
+ d x+ c U n dS c(2) (W U (2) ) N dS ,
D2 (t) t D2 (t) (t)

le second sous la forme


ZZ ZZ ZZ
Qc n dS = Qc n dS Q(1)
c
N dS
D(t) ZZ D1 (t) ZZ (t)

+ Qc n dS + Q(2)
c
N dS ,
D2 (t) (t)

ainsi que le troisieme sous la forme


ZZZ ZZZ ZZZ
fc (x, t) d3 x = fc d3 x + fc d3 x .
D(t) D1 (t) D2 (t)
Principe fondamental de la dynamique 105

En ecrivant que lequation de bilan est verifiee sur les domaines D1 (t) et D2 (t)
on obtient la relation
ZZ h i
c(2) (U (2) W ) c(1) (U (1) W ) N dS
(t) ZZ h i
+ Q(2)
c
Q(1)
c
N dS = 0 . (7.28)
(t)

En considerant des domaines de plus en petits, on aboutit finalement a


lequations de saut

[[c (U W ) N ]] + [[Qc N ]] = 0 , (7.29)

pour tout point x de la surface de discontinuite mobile (t) et pour tout temps.

3 Principe fondamental de la dynamique

La loi de conservation de la quantite de mouvement, qui constitue la premiere


loi du principe fondamental de la dynamique, entraine que les forces sur-
faciques de contact dependent lineairement de la normale a la frontiere ce
qui conduit a la definition du tenseur des contraintes. La loi de conservation
du moment cinetique, qui complete le principe, entraine que ce tenseur est
symetrique.

3.1 Modelisation des efforts

Les forces exterieures de volumes, qui representent les interactions a longue


portee avec lexterieur de la configuration deformee (t), sont definies par
leur resultante, leur moments en O et leur puissance dans un mouvement U a
travers les relations respectives
ZZZ
F extvol [D(t)] = f (x, t) d3 x ,
ZZZD(t)
Mextvol [D(t)] = x f (x, t) d3 x ,
ZZZD(t)
Pextvol [D(t)] = f (x, t) U (x, t) d3 x , (7.30)
D(t)

ou f (x, t) est la densite volumique des forces de volumes.


Les forces de contact exterieures a D(t), qui representent les interactions a
courte portee exercees sur la frontiere D(t) par son voisinage exterieur situees
a une distance microscopique inferieure a celle du continu, sont egalement
defines par trois grandeurs a travers les relations
ZZ
F extcont [D(t)] = T (x, n, t) dS ,
D(t)
106 Chapitre 7. Equations de bilan

(t)
D(t)
T (x, n, t)
x x dS
D(t)

n
f (x, t)

Fig. 7.5 Forces exterieures de volume f (x, t) et forces de contacts T (x, n, t)


exterieures a D(t).

ZZ
Mextcont [D(t)] = x T (x, n, t) dS ,
ZZD(t)
Pextcont [D(t)] = T (x, n, t) U (x, t) dS , (7.31)
D(t)

ou T (x, n, t) est la densite surfacique des forces de contact.


On suppose que les forces interieurs de volumes, qui representent les inter-
actions a longue portee entre les particules situees a linterieur de (t), sont
identiquement nulles, ce que lon traduit par les relations

F intvol [D(t)] = 0 , Mintvol [D(t)] = 0 , Pintvol [D(t)] = 0 . (7.32)

Enfin, les forces de contact interieures au domaine D(t), qui representent les
interactions a courte portee entre les particules de ce domaine, verifient, a
cause du principe de laction et de la reaction, les relations

F intcont [D(t)] = 0 , Mintcont [D(t)] = 0 . (7.33)

Cependant, leur puissance Pintcont [D(t)] pour le champ de vitesse U nest en


general pas nulle. Son expression est donnee par le theoreme de lenergie
cinetique, comme nous le verrons dans un chapitre ulterieur.

3.2 Tenseur des contraintes

Pour exprimer le principe fondamental de la dynamique on definit la quantite


de mouvement et le moment cinetique en O dun domaine D(t) transporte par
le mouvement qui secrivent respectivement
ZZZ ZZZ
p[D(t)] = U d3 x et [D(t)] = x U d3 x . (7.34)
D(t) D(t)
Principe fondamental de la dynamique 107

Le principe fondamental de la dynamique stipule que la derivee de la quantite


de mouvement et du moment cinetique en O dun domaine de particules trans-
porte par le mouvement sont respectivement egales a la resultante de toutes
les forces et au moment en O de toutes les forces. Ces deux lois de conservation
secrivent respectivement
d
p[D(t)] = F extvol [D(t)] + F extcont [D(t)] ,
dt
d
[D(t)] = Mextvol [D(t)] + Mextcont [D(t)] . (7.35)
dt
Seules les forces exterieures apparaissent dans ces equations dans la mesure ou
la resultant et le moment en O des autres forces sont nuls. La loi de conser-
vation de la quantite de mouvement et du moment cinetique en O secrivent
donc respectivement, en formulation integrale :
d
ZZZ ZZ ZZZ
U d x 3
T dS = f d3 x ,
dt D(t) D D(t)
d
ZZZ ZZ ZZZ
x U d3 x x T dS = x f d3 x . (7.36)
dt D(t) D D(t)

Si et U sont derivables, la loi de conservation de la quantite de mouvement


peut secrire sout la forme
dU
ZZ ZZZ ZZZ
T (x, n, t) dS = (x, t) (x, t) d3 x f (x, t) d3 x , (7.37)
D(t) D(t) dt D(t)

ce qui permet de demontrer, a laide de la construction des petits tetraedres


emboites, que la densite surfacique de forces T depend lineairement de la
normale n. Cette propriete permet de definir le tenseur des contraintes a
travers la relation
T (x, n, t) = (x, t) n . (7.38)

La loi de conservation de la quantite de mouvement et du moment cinetique


en O secrivent alors
d
ZZZ ZZ ZZZ
U d3 x n dS = f d3 x ,
dt D(t) D(t) D(t)
d
ZZZ ZZ ZZZ
x U d x
3
x ( n) dS = x f d3 x . (7.39)
dt D(t) D(t) D(t)

A partir de la loi de conservation de la quantite de mouvement, on peut in-


terpreter le tenseur des contraintes comme le flux entrant de la quantite de
mouvement.

3.3 Symetrie du tenseur des contraintes

La formulation avec masse conservee de la loi de conservation de la quantite


de mouvement se traduit par le bilan local
dU
= f + div . (7.40)
dt
108 Chapitre 7. Equations de bilan

Dautre part, en labsence de discontinuite, la loi de conservation du moment


cinetique en O secrit
dU 3
ZZZ ZZ ZZZ
x d x x ( n) dS = x f d3 x . (7.41)
D(t) dt D(t) D(t)

En reportant le bilan local de quantite de mouvement (7.40) dans ce bilan


global (7.41), on obtient la relation
ZZ ZZZ
C= x ( n) dS x div d3 x = 0 . (7.42)
D(t) D(t)

En appliquant le theoreme de la divergences, composantes de C secrivent alors


kl 3
ZZ ZZZ
Ci = ijk xj kl nl dS ijk xj d x
D(t) xl
ZZZD(t)
(xj kl ) kl 3
 
= ijk xj d x
ZZZD(t) xl xl
= ijk kj d3 x = 0 (7.43)
D(t)

On en deduit que (x, t) est un tenseur symetrique verifiant donc t = .


Pour tout point x et tout point t, on peut trouver une base orthonormee dans
laquelle la matrice des composantes de est diagonale.
On voit que la loi conservation du moment cinetique napporte pas dautre in-
formation que dimposer a detre symetrique par rapport a la loi de conser-
vation de la quantite de mouvement que lon peut ecrire sous la forme
dU
= f + f cont avec f cont = div . (7.44)
dt
On peut interpreter f cont comment etant la densite volumique equivalente aux
forces de contact n appliquee a un petit volume.

f cont (x, t)
T = (x, t) . n
V n V
x x

Fig. 7.6 Densite volumique f cont equivalente aux forces de contact T =


n .

Pour conclure, les relations de saut issues de la formulation integrale de la loi


de conservation de la quantite de mouvement secrivent
[[ U (U W ) N ]] [[ N ]] = 0 , (7.45)
pour tout point x dune surface de discontinuite mobile (t) et pour tout
temps.
EXERCICES 109

EXERCICES

EXERCICE 7.1 Questions de cours

On considere le champ de vitesse stationnaire U (x) = x et le champ scalaire


c(x, t) = t x2 ou et sont des constantes. On considere le domaine D0 =
{x IR2 | kxk R0 } ou R0 est un rayon constant.
1) Decrire limage D(t) de D0 par le mouvement. Calculer lintegrale triple
C[D(t)] = D(t) c(x, t) d3 x.
RRR

Les trajectoires du mouvement sont de la forme X(a, t) = a e t . La deformation


inverse est donc A(x, t) = x e t . Limage du domaine D0 dequation a2 R02 est
donc le domaine D(t) dequation x2 e2 t R02 qui est la sphere de centre 0 et
R R(t)
de rayon R(t) = R0 e t . On a donc C[D(t)] = 4 0 t r4 dr = 45 t R5 (t) =
4 5 5 t
5 t R0 e .

2) Cacluler les integrales triples D(t) t d x, D(t) dt d x,


c 3 dc 3
D(t) c div
3 U d x,
RRR RRR RRR

D(t) div (c U ) d x. Comparer avec la derivee de C[D(t)].


3
RRR
R R(t) 4
On a c 2
t = x et donc
c 3
d x = 4 0 r dr = 45 R05 e5 t . Comme
RRR
D(t) t
U grad c = 2 t x2 , on a dc c
dt = t + U grad c = (1 + 2 t) x et donc
2
dc 3
R R(t) 4 4 5 5 t
d x = 4 0 (1 + 2 t)r dr = 5 (1 + 2 t) R0 e . On a div U =
RRR
D(t) dt
R R(t)
3 et donc D(t) c div U d3 x = 4 0 (3 t)r4 dr = 45 (3 t) R05 e5 t .
RRR

On a c U = tx2 x, div (c U ) = (5 t) x2 et donc D(t) div (c U ) d3 x =


RRR
R R(t) 4 d
4 0 (5 t)r4 dr =RRR 5 dc(5 t) R05 e5 t . CommeRRR dt C[D(t)] = 45 (1+5 t) R05 e5 t ,
d c
on a bien dt C[D(t)] = D(t) ( dt + c div U ) d x = D(t) t + div (c U ) d3 x.
3

3) On suppose que (L) (a, 0) = 0 est homogene. A partir de la loi de conser-


vation de la masse en formulation lagrangienne, montrer que (x, t) =
0 e3 t . Verifier alors la relation d
dt + div U = 0.
Comme J(a, t) = e3 t , la loi de conservation de la masse (L) (a, t) J(a, t) = 0
entraine (L) (a, t) = 0 e3 t et donc (x, t) = 0 e3 t . On a d
dt = 3 0 e
3 t
d
et div U = 3 . On a donc bien dt + div U = 0.

4) La table 7.1 recense plusieurs loi de RRconservation ou equations de bilan


ecrite sous la forme dt
d RRR
c d 3x + Q n dS = f d3 x avec
RRR
D(t) D(t) c D(t) c
C[D(t)] = D(t) c d3 x. Pour chaque ligne, preciser sil sagit dune loi de
RRR

conservation ou dune equation de bilan. Ecrire les bilans locaux sous


la forme conservative puis sous la forme avec masse conservee. Ecrire
egalement la relation de saut associee.
La forme conservative t +div ( U ) = 0 de la loi de conservation de la masse secrit
aussi ddt
hh + div U = 0
ii t + U grad + div U = 0. La relation de saut associee
ou
secrit (U W ) N = 0.
110 Chapitre 7. Equations de bilan

Les formes conservative, avec masse conservee et la relation de saut pour le bilan
de lenergie interne secrivent respectivement

t ( e) + div ( e U + Q) = r + : D,
de
hh dt + div Q = ii r +
hh : Dii
et e(U W ) N + Q N = 0.
Pour le bilan de lenergiecinetique, on a
2
1
t 2 U + div 12 U 2 U U = f U : D,

d 1 2
dthh 2 U div ( U
ii ) =hhf U ii: D
et 1
2 U 2 (U W ) N U N = 0.
Pour la loi de conservation
 de lenergie totale,
 on a
1 2 2
 1
t 2 U + e + div  2 U + e U U + Q = f U + r,

d 1 2
hh dt 2 U + e div ( ii Uhh+ Q) = f U + r, ii
1 2
et 2 U + e (U W ) N U N + Q N = 0.
Pour la loi de conservation de la quantite de mouvement

t ( U ) + div ( U U ) = f ,
dU
hh dt + div ( U iiU )hh= f ii
et U (U W ) N N = 0.

EXERCICE 7.2 Film glissant sur un pan incline

Un film liquide depaisseur h et de densite secoule sur un pan incline faisant


un angle avec lhorizontale. On suppose que les seules forces exterieures de
volume sont dues a la gravite. On choisit la coordonnee x3 dans la direction
normale au plan et x1 dans la direction de lecoulement.
On suppose que lexpression du tenseur des contraintes (x) en tout point
x = (x1 , x2 , x3 ) est
cos 0 sin

(x) = pa I + g (h x3 ) 0 cos 0 (7.46)


sin 0 cos
1) Calculer les forces de contact exercees sur le fluide par la paroi et la surface
libre.
Sur la surface libre de normale e3 situee en x3 = h, la densite surfacique des forces
de contact secrit (x) = pa e3 .

Grandeur Densite Flux Production


C [D(t)] c Qc fc
m [D(t)] 0 0
Eint [D(t)] e Q r+ :D
K [D(t)] 2 U
1 2
U f U :D
Etot [D(t)] 2 U + e
1 2
U + Q f U +r
p [D(t)] U f

Tab. 7.1 Lois de conservation et equations de bilan


EXERCICES 111

2) Calculer la densite volumique f cont x de la resultante des forces de contacts.


On a f cont x = div = g ( sin e1 + + cos e3 ).

3) Donner les composantes des forces exterieures de volume f . Comparer


avec f cont x et commenter.
Puisque ez = sin e1 + + cos e3 , on a f = g (sin e1 cos e3 ). On remarque
dU
que f + div = 0. Lecoulement est a lequilibre, lacceleration dt est nulle.

EXERCICE 7.3 Modeles de lequation de Burgers

On considere le modele regissant le champ unidimensionnel c(x, t) = c(x, t)


independant de y et z, continu ou discontinu, tel que pour tout domaine D
fixe on puisse ecrire

ZZZ ZZ
cd x +
3
Qc n dS = 0 . (7.47)
t D D

1) On suppose que Qc = 12 c2 ex . Ecrire le bilan local et lequation de saut


decoulant de ce modele. Calculer la vitesse W (t) = x (t) dune surface de
discontinuite dequation x = x (t) separant une region uniforme c(x, t) =
c1 pour x < x (t) dune region uniforme c(x, t) = c2 pour x > x (t).
2) On suppose maintenant que Qc = 32 c2 ex . Repondre aux deux ques-
tions precedentes en supposant que c1 + c2 6= 0. Comparer avec le modele
precedent.
Chapitre 8

Equations de Navier-Stokes

Sommaire
1 Fluides newtoniens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
1.1 Rheologie des fluides newtoniens . . . . . . . . . . . 114
1.2 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . 115
1.3 Equations de Navier-Stokes incompressibles . . . . . 117
2 Equations de Navier-Stokes compressibles . . . . . 118
2.1 Theoreme de lenergie cinetique . . . . . . . . . . 118
2.2 Premier principe de la thermodynamique . . . . . . 120
2.3 Lois de conservation, de comportement et detat . . 121
3 Du compressible a lincompressible . . . . . . . . . . 122
3.1 Relation de Gibbs et entropie . . . . . . . . . . . . . 123
3.2 Ondes sonores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.3 Filtrage des ondes sonores . . . . . . . . . . . . . . . 125

113
114 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

Introduction

Contrairement aux solides elastiques, pour lesquels les contraintes ne dependent


que de la deformation au temps considere, la rheologie des fluides depend dun
champ de pression et des vitesses de deformation, cest-a-dire des gradients de
vitesses. La plupart des fluides comme lair ou leau ont un comportement de
fluides newtoniens pour lequel le tenseur des contraintes visqueuses depend de
maniere lineaire, homogene et isotrope du tenseur des taux de deformations.
Dans le cadre de lapproximation incompressible, la contrainte decoulement
isochore suffit a completer la loi de conservation de la quantite de mouvement
pour resoudre les equations, a condition de specifier des conditions aux limites
et une condition initiale. Lorsque le fluide est considere comme compressible,
le champ de pression depend de ses proprietes thermodynamiques et lon doit
completer les lois de conservation de la masse et de la quantite de mouvement
par deux lois detat et une equation de bilan de lenergie interne issue du pre-
mier principe de la thermodynamique. Lintroduction du champ dentropie au
moyen de lequation de Gibbs permet de decrire les ondes sonores, adiaba-
tiques. On explique alors comment lapproximation de fluide incompressible
se justifie dans la limite des nombres de Mach tres petits.

1 Fluides newtoniens

La loi de comportement rheologique dun fluide newtonien exprime le ten-


seur des contraintes en fonction dun champ de pression et dun tenseur des
contraintes visqueuses fonction du tenseur des taux de deformation. La loi de
conservation de la quantite de mouvement constitue alors une equation aux
derivees partielles pour le champ de vitesse que lon complete par des condi-
tions aux limites aux frontiere du domaine etudie. Dans le cas incompressible,
la contrainte isochore permet de determiner le champ de pression.

1.1 Rheologie des fluides newtoniens

Un fluide newtonien est defini par sa loi de comportement rheologique

(x, t) = p(x, t) I + (x, t) avec = n (tr D) I + 2 n D , (8.1)

ou (x, t) est le tenseur des contraintes, p(x, t) le champ de pression,


(x, t) le tenseur des contraintes visqueuses, D(x, t) le tenseur des taux de
deformation et (n , n ) deux coefficients de Lame. Le coefficient n est appelle
viscosite dynamique.
Cette loi est obtenue en observant que le tenseur de contrainte est un tenseur
de pression lorsque n et n sont negligeables et que le tenseur des contraintes
visqueuses depend de maniere lineaire, homogene et isotrope des gradients de
Fluides newtoniens 115

vitesses locaux, et donc de D, en specifiant que la loi de comportement ne


depend pas du choix du repere (indifference materielle).
La loi de conservation de la quantite de mouvement
dU
(x, t) (x, t) = f (x, t) + div (x, t) (8.2)
dt
fait intervenir la divergence du tenseur des contraintes dont les composantes
secrivent
Ul 1 Ui Uj
!
ij = p ij + n ij + 2 n Dij avec Dij = + . (8.3)
xl 2 xj xi

Un calcul similaire au cas de la loi de Hooke des solides elastiques permet de


resumer le comportement rheologique des fluides newtoniens par les relations

= p I + n (div U ) I + 2 n D ,
div = grad p + (n + n ) grad (div U ) + n U . (8.4)

1.2 Conditions aux limites

La loi de conservation de la quantite de mouvement des fluides newtoniens


secrit
dU
= f grad p + (n + n ) grad (div U ) + n U . (8.5)
dt
Cest une equation aux derivees partielles dordre deux en espace pour les
fluides visqueux et dordre un pour les fluides inviscides (n = n = 0) aussi
appele fluides parfaits (a ne pas confondre avec les gaz parfaits). Il faut donc
lui adjoindre trois conditions aux limites dans le cas general, une seule etant
requise dans le cas inviscide (fluide parfait).
n
U =0 U .n = 0

couche limite visqueuse couche limite visqueuse

U (x, t) U (x, t)
a) b)

Fig. 8.1 Conditions aux limites sur un paroi solide. a) Fluide visqueux. b)
Fluide parfait.

Si les frontieres qui delimitent lecoulement sont solides, la vitesse du fluide


doit etre egale a celle des parois. On considere ici le cas particulier ou ces
parois sont immobiles, le cas general sen deduisant facilement. Dans le cas
visqueux, les conditions aux limites secrivent

U =0, sur les parois solides. (8.6)


116 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

Dans le cas inviscide (fluide parfait), seule la vitesse normale a la paroi peut-
etre imposee et les conditions aux limites secrivent, dans le cas dune paroi
immobile,

U n=0, sur les parois solides de normale n. (8.7)

Le passage entre le cas visqueux et le cas inviscide peut etre compris en


considerant la couche limite visqueuse qui existe au voisinage des parois.
Lorsque les coefficients n et n tendent vers zero, lepaisseur de la couche
limite, ou les effets visqueux sont influents, tend egalement vers zero. La vi-
tesse y varie tres rapidement en espace et on observe des vitesses tangentielles
non nulles tres pres des parois, cest-a-dire sur les parois dun point de vue
mathematique dans le cas inviscide (figure 8.1).

N N
dF dF
=0 =0
dt p = N . a . N dt
. N = a . N
=0 =0
F (x, t)
c

F (x, t)
o
u
c
couc h se

he limite visqueuse
e ueu
isq
limite v

U (x, t) U (x, t)
a) b)

Fig. 8.2 Conditions aux limites sur une surface libre. a) Fluide visqueux. b)
Fluide parfait.

Une partie des frontieres de lecoulement peut etre constituee dune surface
libre en contact avec un autre fluide, par exemple lair. Dans ce cas, lequation
F (x, t) = 0 de la surface libre fait partie des inconnues du probleme. Cette
nouvelle inconnue doit etre compensee par une condition aux limites que lon
obtient en specifiant que les trajectoires x(t) des particules fluides de la surface
verifient F [x(t), t] = 0. En derivant par rapport au temps cette relation, on
obtient la condition aux limites cinematiques qui secrit

dF F
(x, t) = + U grad F = 0 , sur la surface libre F (x, t) = 0. (8.8)
dt t
Cette condition aux limites peut aussi secrire U N = W N ou W =
t /kgrad F k N et N = grad F/kgrad F k sont respectivement la vitesse
F

et la normale de la surface libre.


Les conditions aux limites dynamiques sobtiennent en ecrivant les relations de
saut a travers la surface libre consideree comme une surface de discontinuitee.
Comme U N = W N , ces relations de saut secrivent, dans le cas visqueux,

N = a N , sur la surface libre F (x, t) = 0, (8.9)

ou a est le tenseur des contraintes du fluide exterieur au domaine considere.


Dans le cas inviscide, le tenseur des contraintes du fluide considere est une
Fluides newtoniens 117

tenseur de pression = p I et la condition aux limites dynamique se reduit


a la relation scalaire

p = N a N , sur la surface libre F (x, t) = 0, (8.10)

lexistence dune couche limite infiniment mince permettant de justifier quune


seule des relations de saut soit verifiee.

1.3 Equations de Navier-Stokes incompressibles

Lorsque lecoulement est suffisamment lent, le fluide peut etre considere comme
etant incompressible et la contrainte decoulement isochore

div U (x, t) = 0 (8.11)

peut etre imposee en tout point x et pour tout temps t. Dans ce cas, la loi de
conservation de la masse secrit
d
=0, (8.12)
dt
ce qui signifie que la masse volumique reste constante le long des trajectoires.
En supposant (x, 0) = 0 , cest-a-dire que la masse volumique du fluide est
homogene, la loi de comportement rheologique et la loi de conservation de la
quantite de mouvement secrivent respectivement
dU
= p I + 2 n D et 0 = f grad p + n U . (8.13)
dt
En notant n = n /0 la viscosite cinematique, la contrainte dincompres-
sibilite et lequation de conservation de la masse constituent le systeme des
equations de Navier-Stokes incompressibles qui secrivent
dU 1 1
div U = 0 , = f grad p + n U . (8.14)
dt 0 0
En ajoutant les conditions aux limites et en specifiant une condition initiale
pour le champ de vitesse, ce syteme dequation est ferme, cest-a-dire quil
ne necessite pas dinformation supplementaire pour trouver une solution. En
particulier, la pression nest pas reliee a la thermodynamique du fluide, lap-
proximation dincompressibilite lobligeant a sadapter instantanement a la
dynamique, cest-a-dire au champ de vitesse.
On peut se convaincre du role asservi de la pression, dont le role est de sadpa-
ter pour maintenir la contrainte dincompressibilite, en faisant abstraction des
conditions aux limites et en prenant respectivement la divergence lequation
de quantite de mouvement ce qui conduit, en tenant compte de la relation
div U , a lexpression
1 1
p = div f div (U grad U ) . (8.15)
0 0
118 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

En inversant loperateur (operation mathematique classique), on voit que


la pression depend uniquement du forcage f et du champ de vitesse U . La
pression peut etre eliminee en prenant le rotationnel de lequation de quan-
tite de mouvement ce qui conduit a la relation (apres quelques manipulations
algebriques) :

d(rot U ) 1
= [(rot U ) grad ] U + rot f + n (rot U ) . (8.16)
dt 0

En ecrivant que les solutions des equations de Navier-Stokes incompressibles


minimisent une fonctionnelle (non detaillee ici) sous la contrainte dincom-
pressibilite div U , on peut aussi interpreter p comme un multiplicateur de
Lagrange associe a cette contrainte. Il est surtout important de retenir que,
contrairement au cas compressible, la pression nest pas un champ thermody-
namique dans le cas incompressible.

2 Equations de Navier-Stokes compressibles

Le theoreme de lenergie cinetique, qui est en fait un axiome de base pour


la mecanique des milieux continus, permet de determiner lexpression de la
puissance des forces de contact interieures a un domaine transporte par le
mouvement. On peut alors formuler le premier principe de la thermodyna-
mique qui conduit a lequation de bilan de lenergie interne. Lajout de deux
lois detat permet de completer le systeme des equations de Navier-Stokes
compressible.

2.1 Theoreme de lenergie cinetique

Lenergie cinetique K[D(t)] dune ensemble de particules fluides contenue dans


le domaine D(t) transporte par le mouvement du champ de vitesse U (x, t) est
definie par la relation

1
ZZZ
K[D(t)] = U 2 d3 x . (8.17)
D(t) 2

Par extrapolation du cas des masses ponctuelles ou des solides indeformables,


le theoreme de lenergie cinetique, qui est ici, pour le cas des milieux continus,
un postulat, secrit

d
K[D(t)] = Pextvol [D(t)] + Pextcont [D(t)] + Pintcont [D(t)] (8.18)
dt

ou seule la puissance Pintvol [D(t)] des forces interieures de volumes, que lon
suppose negligeables, est absente. En explicitant les expressions des puissances
Equations de Navier-Stokes compressibles 119

(t)

D(t) U
D(t) x x dS

n (x, t) . n
f (x, t) Q

Fig. 8.3 Domaine D(t) transporte par le mouvement U .

de tous les systemes de forces, lequation de bilan de lenergie cinetique secrit


alors
d 1
ZZZ ZZZ ZZ
U 2 d3 x = f U d3 x + ( n) U dS
dt D(t) 2 ZZZD(t) D(t)

+ int d3 x , (8.19)
D(t)

ou int (x, t) est la densite volumique de la puissance des forces de contact


interieures au domaine D(t). La modelisation Pint [D(t)] = D(t) int d3 x sous la
RRR

forme dune integrale de volume est moins riche quune eventuelle modelisation
sous la forme dune integrale de surface dans la mesure ou elle ne necessite
quun champ scalaire int au lieu du champ vectoriel que constituerait un
eventuel vecteur flux. Cette modelisation volumique est suffisante ici.
Lapplication du theoreme de Reynolds a dK
dt [D(t)] et le rappel de lequation
de conservation de la quantite de mouvement, secrivent respectivement
d 1 dU dU
ZZZ ZZZ
U 2 d3 x = U d3 x et = f + div . (8.20)
dt D(t) 2 D(t) dt dt
En reportant ces relations dans lequation (8.19) et en simplifiant le terme
f U , on obtient la relation
ZZZ ZZZ ZZ
int d3 x = (div ) U d3 x ( U ) n dS (8.21)
D(t) D(t) D(t)

ou lon a utilise la relation ( n) U = n U = ( U ) n qui decoule


de la symetrie de a travers legalite ij nj Ui = ni ij Uj . En appliquant la
formule de la divergence a cette derniere relation, on obtient finalement
ij (ij Ui ) Ui
int = Ui = ij = : tK = : D , (8.22)
xj xj xj

ou Kij = U
xj sont les composantes du gradient du champ de vitesse qui se
i

decompose sous la forme K = + D. On a utilise la nullite : = ij ji =


120 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

ji ij = : = 0 du produit contracte dun tenseur symetrique et


dun tenseur antisymetrique .

2.2 Premier principe de la thermodynamique

Une hypothese essentielle de la mecanique des milieux continus consiste a


supposer que les particules fluides, a lechelle hmic de lhypothese du continu,
sont localement en equilibre thermodynamique. Cette hypothese dequilibre
thermodynamique local permet de definir le champ denergie interne specifique
e(x, t) et lenergie interne dune domaine D(t) de particules par la relation
ZZZ
Eint [D(t)] = (x, t) e(x, t) d3 x . (8.23)
D(t)

Le premier principe de la thermodynamique relie alors lenergie totale


Etot [D(t)] = Eint [D(t)] + K[D(t)] a la puissance thermique Pthe [D(t)] et a la
puissance des forces exterieures a travers la relation
d
{Eint [D(t)] + K[D(t)]} = Pthe [D(t)] + Pextvol [D(t)] + Pextcont [D(t)] , (8.24)
dt
la puissance thermique etant definie par la relation
ZZZ ZZ
Pthe [D(t)] = r(x, t) d3 x Q(x, t) n dS (8.25)
D(t) D(t)

ou r(x, t) est le taux de chauffage volumique (par exemple du au rayonnement


electromagnetique) et Q(x, t) le flux de chaleur sortant du domaine. En sous-
trayant le theoreme de lenergie cinetique (8.18) a la loi de conservation de
lenergie totale (8.24) on obtient lequation dt
d
Eint = Pthe Pintcont qui secrit

d
ZZZ ZZZ ZZ ZZZ
ed x =
3
rd x
3
Q n dS int d3 x . (8.26)
dt D(t) D(t) D(t) D(t)

En remplacant la densite volumique par son expression int = : D, le bilan


local denergie interne secrit finalement
de
= r div Q + : D . (8.27)
dt

On peut alors rassembler les equations de bilans dans la table 8.1 en les ecrivant
sous la forme
d
ZZZ ZZ ZZZ
d3 x + Qc n dS = fc d3 x . (8.28)
dt D(t) D(t) D(t)

Cette table indique que les equations concernant la masse (m), la quantite de
mouvement (p) et lenergie totatle Etot sont des lois de conservation (C) tan-
dis que celles concernant lenergie interne Eint et lenergie cinetique K sont de
Equations de Navier-Stokes compressibles 121

C[D(t)] Qc fc
Grandeur Densite Flux Production
C m[D(t) 0 0
C p[D(t)] U f
B Eint [D(t)] e Q r+ :D
B K[D(t)] 2 U
1 2
U f U :D
C Etot [D(t)] = (Eint + K)[D(t)] e + 2 U2
1
Q U r+f U

Tab. 8.1 Equations de bilan (B) ou lois de conservation (C).

simples equations de bilan (B). Une equation de bilan est une loi de conserva-
tion si la grandeur C consideree est invariante dans le temps lorsque le systeme
est isole de son exterieur, ce qui signifie que les termes de production f = 0 et
r = 0 sont nuls et que les flux n et Q n sont nuls sur les frontieres. On voit
que dans ce cas, seul le terme int = : D subsiste et permet un echange
entre lenergie interne et lenergie cinetique. Par exemple, les effets de compres-
sibilite peuvent etre responsables dun echange entre les energies cinetique et
interne dun fluide, en labsence de toute interaction avec lexterieur. Meme en
labsence deffets compressibilite, les forces de frottements peuvent diminuer
lenergie cinetique au profit de lenergie interne par echauffement interne.

2.3 Lois de conservation, de comportement et detat

Les lois de conservation de la masse et de la quantite de mouvement ainsi que


lequation de bilan de lenergie cinetique secrivent respectivement

d dU de
= div U , = f + div , = r div Q + : D . (8.29)
dt dt dt
La loi de comportement rheologique des fluides newtoniens et la loi de Fourier
secrivent respectivement

= p I + n (div U ) I + 2 n D , Q = k grad T . (8.30)

Contrairement au cas incompressible, la pression est ici une variable thermo-


dynamique quil convient de relier aux autres variables thermodynamiques que
sont la temperature T et la masse volumique . On complete donc le systeme
dequations par les deux lois detat

p = PT (, T ) , e = ET (, T ) , (8.31)

qui expriment la pression et lenergie interne en fonction de la masse volumique


et de la temperature.
En reportant lexpression des lois de comportement dans les equations de bilan,
on obtient un systeme ferme pour les quatre champs scalaires (, T, e, p) et le
122 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

champ vectoriel U consitue des quatre equations scalaires et dune equation


vectorielle qui secrit
d
= div U , p = PT (, T ) , e = ET (, T ) ,
dt
dU
= grad p + f + (n + n ) grad div U + n U ,
dt
de
= r + k T p (div U ) I + n (div U )2 + 2 n D : D . (8.32)
dt
Ces equations de Navier-Stokes compressibles doivent etre completees
par une condition intiale pour les cinq champs et par des conditions aux limites
aux frontieres. Les conditions aux limites en vitesse ou en contraintes sur des
parois rigides ou des surfaces libres ont ete detaillees ci-dessus. Le couplage
avec la thermodynamique a travers lequation de bilan de lenergie interne
requiert des conditions aux limites thermiques aux frontieres.

T
couche limite thermique

couche limite thermique


n n

T2

q1
2 1

Fig. 8.4 Conditions aux limites en temperature sur 2 et en flux sur 1 .

On peut par exemple specifier le flux Q n = q1 sur une partie 1 de la


frontiere et la temperature T = T2 sur une autre partie 2 . Ces conditions
aux limites de Neumann ou de Dirichlet secrivent alors
Neumann : k grad T (x, t) n = q1 (x, t) pour x 1
Dirichlet : T (x, t) = T2 (x, t) pour x 2 . (8.33)
Lorsque la conductivite thermique k est negligeable (fluide parfait), ces condi-
tions aux limites disparaissent, ce que lon explique par lexistence dune
couche limite thermique dont lepaisseur tend vers zero.

3 Du compressible a lincompressible

La relation de Gibbs permet de definir lentropie en fonction des autres va-


riables thermodynamiques. On peut alors utiliser cette grandeur dans lexpres-
sion des lois detat pour decrire les mouvements adiabatiques. On examine
Du compressible a lincompressible 123

alors lexemple des ondes sonores a partir des petits oscillations autour de
lequilibre, regies par les equations de Navier-Stokes compressibles. La com-
paraison entre la vitesse du son et la vitesse du fluide permet dexpliquer le
passage a la limite de fluide incompressible.

3.1 Relation de Gibbs et entropie

Le champ dentropie s(x, t) est une grandeur thermodynamique definie par


lintermediaire de la relation de Gibbs que lon peut ecrire sous la forme

1 p
 
de = T ds p d = T ds + d (8.34)
2

ou encore a partir de la loi detat s = S(, e) definie par

S p S 1
   
= , = . (8.35)
s T
2 e T

On en deduit une equation de bilan de lentropie qui secrit sous la forme

de ds p d
=T + . (8.36)
dt dt 2 dt

En ecrivant le tenseur des contraintes sous la forme = p I + , ou est


le tenseur des contraintes visqueuses, et en utilisant la loi de conservation de
la masse et lequation de bilan de lenergie interne du systeme (8.29), on en
deduit
ds r div Q : D
= + . (8.37)
dt T T T
Le second principe de la thermodynamique stipule que la production dentro-
pie dune particule transportee par le mouvement est superieure a celle qui
serait produite par une transformation reversible recevant la meme puissance
thermique. On en deduit (non developpe ici) des contraintes sur les lois de
comportement comme par exemple k > 0 pour la loi de Fourier ou n > 0
pour la loi des fluides newtoniens.
Dans le cas dun ecoulement adiabatique (r = 0, Q = 0) et inviscide ( = 0),
les equations de Navier-Stokes de fluide parfait peuvent se reduire au systeme

d
= div U , p = Ps (, s) ,
dt
dU ds
= grad p + f , =0. (8.38)
dt dt
ou seule la loi detat Ps de la pression, exprimee en fonction de et s est
necessaire pour fermer les equations de conservation de la masse et de la
quantite de mouvement et lequation de conservation de lentropie qui est
equivalente a lequation de bilan de lenergie interne.
124 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

3.2 Ondes sonores

En labsence de forces exterieures f = 0, on considere letat dequilibre U = 0


de masse volumique 0 , dentropie s0 et de pression p0 = Ps (0 , s0 ).
On sinteresse aux petites oscillations autour de ces equilibres, que lon appelle
ondes sonores. On pose alors
p = p0 + pe = 0 + e s = s0 + se (8.39)
et on suppose que pe, e, se et U sont petits. On suppose que ces petites oscilla-
tions sont adiabatiques (r = 0, Q = 0) et inviscides ( = 0). En reportant cette
decomposition dans les equations de Navier-Stokes de fluide parfait (8.38) et
en negligeant les termes dordre deux U grad , U grad U , U grad s, on
obtient le systeme
e U se
= 0 div U , 0 = grad pe , =0, pe = c20 e (8.40)
t t t
ou lon a linearise lequation detat p = Ps (, s) autour du couple de valeur
(0 , s0 ) en definissant c0 par la relation
Ps
 
c20 (0 , s0 ) = . (8.41)
s

x2
0.1

!0.1

!0.2

!0.3

!0.4

!0.5

!0.6

x1
!0.5 !0.4 !0.3 !0.2 !0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Fig. 8.5 Ondes sonores, donc longitudinales.


En eliminant se, pe et U du systeme dequations, on obtient une equation
devolution pour e qui secrit
2 e
c20 e = 0 . (8.42)
t2

Cette equation admet des solutions de la forme


e(x, t) = 2 m cos(k x t + ) avec = c0 kkk (8.43)
ou m est une amplitude quelconque mais petite et k un vecteur donde quel-
conque. Les champs de pressions et de vitesse associes sont alors
pe = 2 c20 m cos(k x c0 kkk t + ) ,
Du compressible a lincompressible 125

m k
U = 2 c0 cos(k x c0 kkk t + ) k . (8.44)
0 kkk

On voit que ces ondes planes sont longitudinales (figure 8.5) et on demontre
facilement que les trajectoires parcourent des segments de droites dans la
direction du vecteur donde k.

3.3 Filtrage des ondes sonores

On cherche maintenant a justifier le recours a lapproximation de fluide in-


compressible pour certains ecoulements. Si c0 et U0 sont respectivement les
vitesses caracteristiques du son et de lecoulement, on definit le nombre de
Mach par la relation
U0
M= . (8.45)
c0
Si le nombre de Mach M  1 est tres petit devant un, on peut considerer
que la vitesse du son devient infinie. La pente de la loi detat p = Ps (, s) a
s fixee devient infinie (figure 8.6). On voit quil nest alors plus possible de
determiner p a partir de qui ne peut pas secarter dune valeur constante
0 . La pression, qui nest alors plus une grandeur thermodynamique, devient
un champ dependant uniquement du champ de vitesse qui satisfait alors la
contrainte dincompressibilite div U = 0.

p p c20

s c20
p0

s0
0

a) b) 0

Fig. 8.6 a) Vitesse du son c0 et loi detat p = Ps (, s). b) Limite c0 infinie


et absence de loi detat pour la pression.

En pratique, un ecoulement incompressible est tel que des ondes sonores infini-
ment rapides et donc damplitude toujours tres faibles, se propagent constam-
ment pour maintenir la masse volumique a la valeur constante 0 . Les
equations de Navier-Stokes incompressibles ne decrivent pas explicitement ces
ondes sonores, contrairement aux equations de Navier-Stokes compressibles.
On dit que lapproximation incompressible a permis de filtrer les ondes so-
nores. Cette approximation permet en effet de se concentrer sur les echelles de
temps lents de lecoulement de vitesse caracteristique U0 en laisse de cote les
ondes sonores de vitesses c0 tres grandes.
126 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

EXERCICES

EXERCICE 8.1 Ecoulements de Poiseuille - Couette

On considere un ecoulement fluide compris entre deux plans dequations z =


l et z = l dans le repere orthonorme {ex , ey , ez }.
On suppose que la loi de comportement rheologique du milieu est celle dun
fluide newtonien incompressible de masse volumique homogene 0 et de vis-
cosite cinematique n . On note U (x, t) le champ de vitesse et p(x, t) le champ
de pression. On note g = g ez le champ de gravite.
On suppose que la plaque du bas, en z = l, est immobile, et que la plaque
du haut, en z = l, est animee dune vitesse uniforme U0 ex .
1) Ecrire les conditions aux limites pour la vitesse en z = l.
Les conditions aux limites secrivent U (x, y, l) = 0 et U (x, y, l) = U 0 ex pour tout
couple (x, y).

2) Ecrire les equations du mouvement.


dU
Les equations du mouvement secrivent div U = 0 et dt = 10 grad p + n U .

Determination des profils

On cherche des solutions stationnaires telles que U (x, t) = U (z) ex . On suppose


que p(0, 0, 0) = P0 et p(L, 0, 0) = PL , les pressions en x = 0 et x = L ex sont
des constantes connues. On suppose que PL P0 .
3) Ecrire les equations du mouvement que doivent verifier ces solutions par-
ticulieres.
p
On a trivialement div U = 0. Le profil U (z) verifie 0 = 10 x + n U 00 (z). Les
p
autres equations secrivent 0 = 10 y et 0 = 10 p
z g.

4) Montrer dabord que la pression est de la forme p = C z + G(x) ou C est


une constante que lon precisera.
En integrant les deux derniere equations on obtient p = 0 g z + G(x). On a donc
C = 0 g.

5) Montrer que G0 (x) = B et que p est de la forme p = A B x + C z ou


A et B sont des constantes que lon precisera.
En reportant dans la premiere, on obtient 0 = 10 G0 (x) + n U 00 (z). On en deduit
que G0 (x) est une constante que lon note B. On a donc p = A B x 0 g z. Les
valeurs de P en x = 0 et x = L sur le plan central entranent A = P0 et B = P0 P L
L
.

6) Montrer que U (z) est solution dune equation differentielle ordinaire avec
deux conditions aux limites que lon precisera. On pourra noter = (P0
PL )/(2 0 n L).
EXERCICES 127

On en deduit que P0P


0L
L
= n U 00 (z) et donc U 00 (z) = /2 avec les conditions
aux limites U (l) = 0 et U (l) = U0 .

7) Calculer U (z) dans le cas ou U0 = 0 (ecoulement de Poiseuille).


Dans le cas U0 = 0, la solution est U (z) = (l2 z 2 ).

8) Calculer U (z) dans le cas ou U0 6= 0 et PL = P0 (ecoulement de Couette).


Dans le cas PL = P0 , on a = 0 et donc U (z) = U0 (z + l)/(2 l).

9) Calculer U (z) dans le cas general U0 6= 0 et PL 6= P0 . Comparer avec les


profils des deux questions precedentes et commenter.
Dans le cas general, on a U (z) = (l2 z 2 ) + U0 (z + l)/(2 l). Cest la somme des
deux profils precedent. Cela resulte du fait que lequation du second degre et les
conditions aux limites constituent un probleme lineaire.

Calculs energetiques de Couette


On considere le champ de pression P (z) = P0 0 gz et le champ de vitesse
U (z) = a z +b dun fluide incompressible de masse volumique 0 et de viscosite
cinematique n .
10) On suppose que U (l) = 0 et U (l) = U0 . En deduire a et b.
U0 U0
En resolvant al + b = U0 et al + b = 0, on obtient a = 2l et b = 2 . On retrouve
lecoulement de Couette.

11) Calculer la puissance des efforts interieurs Pint (D) excerces dans le do-
maine D = x = (x, y, z) IR3 tq 0 x L, 0 y D et |z| l

1
Le tenseur D est tel que D13 = D31 = U 0 (z)/2 = 4l U0 et Dij = 0 sinon. Le tenseur
des contraintes est = 20 n D. On a int = : D = 0 n [U 0 (z)]2 . On en
1
deduit que Pint (D) = 2l LD0 n U02 .

12) Calculer la puissance Pextcont (D) des efforts de contact exterieurs a D.


La force de contact en z = l est T = ez = p ez + 0 n U 0 (l)ex . On a donc
1
Pextcont (D) = 2l LD0 n U02 .

13) Comparer les puissances Pint (D) et Pextcont (D). Commenter.


On remarque que Pint (D) + Pextcont (D) = 0. En effet, cet ecoulement de Couette
est une solution des equations de Navier-Stokes incompressibles. On deduit la re-
lation entre les puissances du theoreme de lenergie cinetique en remarquant que
dU
lacceleration dt de cet ecoulement est nulle.

EXERCICE 8.2 Compression isotherme


On considere le mouvement dun fluide newtonien qui a t = 0 possede une
densite uniforme 0 et occupe un volume V0 . On suppose que ce mouvement
x = X(a, t) secrit :

t t t
     
x1 = a1 exp , x2 = a2 exp , x3 = a3 exp . (8.46)

128 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

1) Calculer le volume V (t) occupe par le fluide a linstant t et tracer V (t) en


fonction de t.
2) Montrer que la densite (x, t) est independante de x et indiquer son ex-
pression (t) en fonction du temps. Tracer cette fonction.
3) Calculer la representation eulerienne du champ de vitesse U (x, t) et en
deduire sa divergence div U (x, t).
4) En deduire que et U verifient bien lequation de continuite.
On suppose que les lois detat p = P(, e) et e = E(, T ) du fluide visqueux
sont celles dun gaz parfait monoatomique : p = RT /M et e = cv T ou R, M et
cv sont des constantes. On suppose de plus que le mouvement est suffisamment
lent pour que la transformation puisse etre consideree comme isotherme avec
T = T0 .
5) Calculer la puissance des efforts interieurs Pint [(t)] a chaque instant t.
6) On suppose que la chaleur est evacuee par un rayonnement electromagnetique
modelise par le terme de chauffage r. Calculer la valeur de r pour que la
transformation soit isotherme.
7) On suppose maintenant que lon peut negliger la viscosite du fluide qui est
donc considere comme un fluide parfait. Calculer la chaleur totale degagee
par cette compression isotherme entre linstant initial et le temps t

EXERCICE 8.3 Poiseuille plan en charge


On considere un fluide newtonien compris entre deux plaques rigides situees
en z = 0 et z = 2 h. On suppose que lecoulement est tel quil peut etre
considere comme incompressible et on note la masse volumique. On suppose
que lecoulement est stationnaire, que la vitesse est de la forme U = u(z) ex
p
et quil est force par un gradient de pression horizontal constant G = x , en
presence du champ de gravite g = g ez .

z
l

ez y L
ey D
2h u(z) g
0 ex
x

Fig. 8.7 Ecoulement de Poiseuille plan en charge.

1) Ecrire les equations de Navier-Stokes en tenant compte des hypotheses


formulees. On suppose que p(0, 0) = pr . En deduire lexpression du champ
de pression p. Montrer que lon a Hx = J ou J est la perte de charge
EXERCICES 129

lineique due aux frottements definie par J = J ex . Montrer que J est


constant et donner son expression en fonction de lintensite G du forcage.
Lequation de conservation de la masse div U = u
x (z) = 0 est trivialement verifiee.
00 p
Lequation de quantite de mouvement conduit a 0 = G/ + u (z), 0 = y et
1 p
0 = z g. On en deduit p(x, z) = pr G x g z. Comme U = u ex et
U grad H = U J, on a H x = grad H ex = J ex = J. On en deduit
J = G/( g).

2) Calculer et tracer le profil de vitesse u(z). Exprimer d et . Calculer


et tracer le profil (z) = ex ez ou est le tenseur des contraintes
visqueuses. On note = (0). Exprimer, en fonction de , les contraintes
tangentielles 0 et 2h exercees par le fluide sur les parois.
Le profil u(z) = 2 G 1 0
(2h z)z est une parabole. On a d = 2 u (z) [ex ez + ez ex ]
et = p I + 2 d = p I + (z) [ex ez + ez ex ] avec (z) = u0 (z) =
G(h z). On a = G h et (0) = (2h) = . Le profil de (z) est une droite.

3) On considere le domaine D = {0 x l, 0 y L, 0 z 2h}


ou l et L sont des constantes. Calculer la resultante des forces de contact
exercees par lexterieur de D sur les faces de normales ex et ex . Calculer
la resultante des forces de contact exercees par les parois sur le fluide. Cal-
culer la resultante de toutes les forces de contact exercees par lexterieur
du parallelepipede sur sa frontiere D. Commenter en remarquant que
les equations de Navier-Stokes secrivent ici 0 = g ez + div . Calculer
et interpreter la grandeur D n dS. On definit le rayon hydraulique
R

RH comme etant le rapport entre laire 2hL de la face de D tranverse a


lecoulement et le perimetre de cette section en contact avec les parois.
Montrer que = g RH J.
Les forces de contact sur les faces de normales ex et ex sont respectivement
T (l, y, z, ex ) = p(l, z) ex + (z) ez et T (0, y, z, ex ) = p(0, z) ex (z) ez . Leur
resultante est [p(0, z) p(l, z)] (2hL)ex = 2hlLG ex . Les forces de contact sur les
faces de normales ez et ez sont respectivement T (x, y, 2h, ez ) = p(x, 2h) ez +
(2h) ex et T (x, y, 0, ez ) = p(x, 0) ez (0) ex . Leur resultante est le vecteur
[p(x, 0) p(x, 2h)] lL ez [ (0) (2h)] lL ex = 2hlLG ez 2hlLG ex . Comme
T (x, L, z, ey ) = p(x, z) ey et T (x, L, z, ey ) = p(x, z) ey , la resultante de toutes
les forces de contact exercees sur D est g (2hlL) ez . Cest loppose du poids du
fluide contenu dans D, supporte par R la paroi. En Rintegrant 0 = g ez + div sur
D, on retrouve bien lequilibre 0 = D R g ez d3 x + D n dS entre le poids et les
forces de R contact sur D. La grandeur D n dS = 2 lL ex = 2(Gh)lL ex est
egale a D div d3 x = (gJ) (2 hlL) ex en appliquant le theoreme de la divergence.
Cest la resultante des forces tangentielles exercees par le paroi sur D. Elle soppose
au gradient de pression. On a RH = 2hL/(2L) = h et = g RH J.
1 R 2h
4) Calculer la vitesse moyenne U = 2h 0 u(z) dz. On note DH = 4 h. Mon-
trer que lon peut ecrire la loi de Darcy U = Kp dH dx ou Kp est une
constante que lon exprimera en fonction de DH , et g. On definit le coef-
2
ficient de frottement par la relation J = 2 gUDH . Exprimer en fonction
du nombre de Reynolds Re = U DH /. Calculer U et Re pour une perte
de charge de 2 Bars sur 100 m dun ecoulement deau ( = 1000 kg/m3 ,
= 106 m2 /s) dans les cas h = .5 mm puis h = 5 mm. Commenter.
130 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

On a U = G h2 /(3 ). On a Kp = DH 2
g/(48 ). On a = 96/Re. On a U = 16 cm/s
et Re 300 pour h = .5 mm, U = 16 m/s et Re 3 105 pour h = 5 mm. La solution
laminaire est realiste dans le premier cas. Dans le second cas, elle ne lest pas car
lecoulement devient turbulent.

EXERCICE 8.4 Relation de Gibbs et ondes sonres


Relation de Gibbs
On considere un fluide parfait compressible et U , p, e, , T les champs euleriens
caracterisant son mouvement et sa thermodynamique. On note p = P(, e) et
e = E(, T ) ses lois detat. On suppose que le flux de chaleur Q est nul et quil
ny a pas de chauffage volumique (r = 0).
1) Quelle(s) loi(s) faut-il inverser pour obtenir lexpression T = T (, e) de la
temperature ?
Il faut inverser la loi detat de lenergie e = E(, T ).

2) On definit lentropie s = S(, e) du fluide par les relations

S 1 S P(, e)
   
(, e) = et (, e) = . (8.47)
e T (, e) e 2T (, e)

Quelle relation thermodynamique traduisent ces egalites ?


 
1
Il sagit de la relation de Gibbs que lon peut ecrire sous la forme de = T dsp d
ou T ds = de p2 d.

3) Deduire de la relation de Gibbs une relation entre les derivees particulaires


d
dt , dt et dt .
de ds
de ds p d
On en deduit dt =T dt + 2 dt .

4) Ecrire la loi de conservation de la masse et lequation de bilan de lenergie


interne pour ce fluide parfait compressible.
d
La loi de conservation de la masse est dt = div U . Lequation de bilan de
lenergie interne est de
dt = p div U .

d
dt et
5) Eliminer de dt a partir des trois equations precedentes pour obtenir
lexpression de dt .
ds

de d ds
En eliminant dt et dt , on obtient dt = 0.

6) Commenter le resultat obtenu.


Pour un fluide parfait, la viscosite est negligee. Comme de plus les apports de chaleur
sont nuls, il est normal que lentropie reste constante le long des trajectoires des
particules fluides. En effet, les transformations sont reversibles.

Ondes sonores
On considere un fluide parfait, compressible, non conducteur de la chaleur,
dans un milieu infini en labsence de forces ou de chauffage exterieur. On
EXERCICES 131

suppose que ses lois detat sont celles dun gaz parfait e = Cv T et p = r T
ou Cv et r sont des constantes. On suppose connue la representation eulerienne
des champs de vitesse U , de masse volumique , de pression p et de temperature
T a lordre dominant dun petit parametre  1 :

U (x, t) = c cos [k(x1 c t)] e1 + O( 2 )


(x, t) = 0 + 0 cos [k(x1 c t)] + O( 2 )
p(x, t) = p0 + 0 c2 cos [k(x1 c t)] + O( 2 )
T (x, t) = T0 + (r/Cv ) T0 cos [k(x1 c t)] + O( 2 ) (8.48)

ou e1 est un vecteur unitaire de la base canonique et ou k, p0 et 0 sont des


constantes donnees, T0 = rp00 sen deduit et c est une vitesse que lon veut
determiner pour que ces champs soient solutions des equations dEuler. On
negligera les forces de gravite.
7) Montrer que la loi de conservation de la masse est verifiee a lordre domi-
nant en (ordre un).
La loi de conservation de la masse
t + div ( U ) = 0 secrit ici t + x1 ( U1 ) =
2
t ( 0 cos )+ x1 (0 c cos )+O( ) avec = k(x1 c t). Comme t +c x1 = 0,
lequation de conservation de la masse est satisfaite a lordre .

8) Montrer que la loi de conservation de la quantite de mouvement est verifiee


a lordre dominant en (ordre un).
 

Seule la premiere composante t U1
+ U1 x 1
U1 = x 1
p de lequation de la

quantite de mouvement t U + U grad U = grad p necessite une verification


non triviale. Elle secrit 0 c t cos = 0 c2 x
1
cos + O( 2 ). Comme t +

c x1 = 0, lequation de conservation de la conservation de mouvement est satisfaite
a lordre .

9) Montrer que lequation de bilan de lenergie interne est verifiee a lordre


dominant en (ordre un).

Lequation de bilan de lenergie interne t e + U grad e = p div U , avec e =


Cv T , secrit ici 0 r T0 t
cos = p0 c x 1
cos + O( 2 ). Comme
t + c x1 = 0
et 0 r T0 = p0 , lequation de bilan de lenergie interne est satisfaite a lordre .

10) En exprimant lequation detat du gaz parfait a lordre un en , montrer


C
que c = r T0 avec = Cvp et Cp = Cv + r.
Lequation detat p = r T secrit p0 + 0 c2 cos = 0 r T0 + r(0 T0 +
0 T0 r/Cv ) cos +O( 2 ). Lordre dominant est satisfait par definition de T0 . Lordre
C
un en conduit a 0 c2 = 0 T0 r(1 + r/Cv ) cest-a-dire c2 = r T0 CC v +r
= Cvp r T0 =
C
v
r T0 . On obtient donc bien c = r T0 avec = Cvp et Cp = Cv + r.

11) Commenter le nom de vitesse du son attribue a la vitesse c.


La vitesse c est la vitesse de propagation dune onde progressive longitudinale qui
correspond a des oscillations des champs dont le champ de pression. On peut montrer
que lentropie
 s = s0 reste constante au cours de ces oscillations et que lon a en
fait c2 = P
(0 , s0 ) ou p = P(, s) est la loi detat des gaz parfaits.
s
132 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

EXERCICE 8.5 Ecoulement de Couette cylindrique


On rapelle tout dabord quelques resultats de calcul differentiel en coordonnees
cylindriques. Etant donne un champ scalaire b(r, , z), les composantes de son
gradient en coordonnees cylindriques sont grad b = r b
er + 1r
b
e + dz
db
ez .
Etant donne un champ de vecteurs U (r, , z) = Ur er + U e + Uz ez , les
composantes en coordonnees cylindriques de son gradient sont
 
U
U 1 Ur dUr

r
r r  dz
grad U = . (8.49)

U
r
1
r
U
+ U r
dU
dz
Uz 1 Uz dUz
r r dz
La divergence de U est obtenue en prenant la trace du tenseur gradient. On
rappelle que le laplacien dun champ b sexprime sous la forme b = div grad b.
Etant donne un champ de tenseurs symetriques dordre deux A(x), les com-
posantes en coordonnees cylindriques de sa divergence B = div A secrivent
Arr 1 Ar dArz Arr A
Br = + + +
r r dz r
Ar 1 A dAz 2 Ar
B = + + +
r r dz r
Azr 1 Az dAzz Azr
Bz = + + + . (8.50)
r r dz r

Etude de lecoulement
On considere deux cylindres circulaires infiniment longs, coaxiaux, de rayons
respectifs R1 et R2 > R1 . Lespace annulaire est rempli dun fluide pesant
et newtonien incompressible de masse volumique . La constante de gravite
est notee g. Laxe Oz des cylindres est vertical. Le mouvement du fluide ne
resulte que de la rotation uniforme de chacun des cylindres : 1 pour le cylindre
interieur et 2 pour le cylindre exterieur. Le mouvement est suppose perma-
nent ( t

= 0) et de revolution (

= 0). De plus, on suppose que Uz (r, z) = 0.
On veut montrer lecoulement a pour solution Ur = Uz = 0,
A B A2 r 2 B2
!
U = r + , p(r, z) = p0 g z + + AB ln r 2 ,
2 r 8 2r
R R R R2
!
2 2 2
A=2 2 2 2 2 1 2 1 2 et B = (1 2 ) 2 1 2 2 .(8.51)
R2 R1 R2 R1 R2 R1
1) Expliciter les equations du mouvement en coordonnees cylindriques ainsi
que les conditions aux limites correspondant a cet ecoulement.
2) Verifier que la solution correspond bien au probleme pose en detaillant
les calculs.
3) Decrire lensemble des trajectoires x(t) = X(a, t) et calculer lacceleration
(a, t) en coordonnees cylindriques.
4) Calculer les tenseurs des taux de deformation et de rotation D et en
tout point (r, , z). Que se passe-t-il si 1 = 2 ? Expliquer.
EXERCICES 133

5) Interpreter les composantes de D (pour 1 6= 2 ). Faire un dessin expli-


catif.

Etude des contraintes


On considere le sous-domaine D constitue dune portion de fluide comprise
entre deux plans horizontaux distants dune longueur verticale L.
6) Montrer que la pression p(r, z) est une fonction croissante de r pour z fixe.
7) Calculer le tenseur des contraintes visqueuses defini par = p I + .
8) Calculer la resultante et le moment M 1 (D) en 0 des forces exterieures
exercees sur le domaine fluide D par le cylindre interieur. Meme question
pour le cylindre exterieur. Que se passe-t-il si 1 = 2 ?
9) Calculer la puissance P1 (D) des efforts exterieurs exerces sur D par le
cylindre interieur. Meme question pour le cylindre exterieur.
10) Calculer les forces de contact T (x, n) exercees sur une section z = cons-
tante orientee vers le haut puis vers le bas. En deduire que la puissance
des forces exterieures exercees sur D est Pext (D) = P1 (D) + P2 (D). Com-
menter le signe de cette puissance. Que se passe-t-il si 1 = 2 ?

Etude thermodynamique
On suppose que les parois des cylindres sont adiabatiques (pas de flux de
chaleur) et que la temperature est independante de z. A partir des resultats
des questions precedentes, indiquer le signe de dEdtint ou Eint est lenergie interne
du cylindre par unite de longueur.
11) On suppose que e = Cp T . Que peut-on dire de levolution de la
temperature moyenne du cylindre au cours du temps ? Que se passe-t-
il si 1 = 2 ?
On suppose que lon utilise ce systeme commme coupleur hydraulique sur un
treuil a moteur thermique. Laxe interieur, de rayon R1 = 20 cm tourne est
entrane par le moteur a la vitesse 1 = 3000 tours/mn. Le tube cylindrique
de longueur L = 1 m est rempli dune huile de viscosite = .5 Pa. Cette huile
entrane le cylindre exterieur de rayon R2 = 30 cm a la vitesse angulaire 2 .
Pour un regime donnee, on constate que le moteur exerce un couple M = 150
Nm.
12) Calculer 2 .
13) Calculer P1 (D) et P2 (D). En deduire la valeur Pext (D).
14) Definir un rendement caracteristique du systeme que lon calculera. Com-
menter lutilisation de ce principe dans les coupleurs hydrauliques exis-
tants.
134 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes
Bibliographie

[1] O. THUAL, Introduction a la mecanique des milieux continus


deformables, Cepadues-Editions, 1997.

[2] J. SALENCON, Mecanique des milieux continus, Editions de lEcole Po-


lytechnique, 2005.

[3] P. LE TALLEC, Modelisation et calcul des milieux continus, Editions de


lEcole Polytechnique, 2009.

[4] O. THUAL, Hydrodynamique de lenvironnement, Editions de lEcole


Polytechnique, 2010.

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