Universidad Autnoma de Nuevo Len

Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Investigacin sobre los tipos de robots

Tarea 1

Lydia Alejandra Gonzlez Cant

1550177
Ing. Jazmn Alejandra Martnez Alvarado
Arquitectura de robots, Jueves N1
Jueves 24 de Agosto del 2017
Contenido
Introduccin ..................................................................................................................................................2
Marco terico................................................................................................................................................3
1. Robots mviles......................................................................................................................................4
1.1 Sistema mecnico ...............................................................................................................................4
1.2 Sistema sensrico ...............................................................................................................................5
1.3 Tipos de sistemas de locomocin.......................................................................................................6
1.4 Tipos de ruedas ...................................................................................................................................6
1.5 Aplicaciones de los robots mviles ....................................................................................................7
2. Robots industriales ............................................................................................................................ 10
2.1 Estructura de robots industriales .................................................................................................... 11
2.2 Configuraciones morfolgicas ......................................................................................................... 14
2.3 Aplicaciones de robots industriales ................................................................................................ 16
3. Robots humanoides ........................................................................................................................... 19
3.1 Estrategia de control dela forma de andar de los robots humanoides ......................................... 19
3.2 Percepcin tctil .............................................................................................................................. 21
3.3 Visin en robots humanoides ......................................................................................................... 23
3.4 Aspectos de diseo y control .......................................................................................................... 25
3.5 Ejemplos de robots humanoides ..................................................................................................... 26
Conclusin .................................................................................................................................................. 28
Referencias................................................................................................................................................. 29
Introduccin

Hay muchos trabajos que las personas no les gusta hacer, sea ya por ser aburrido o bien peligroso,
siempre se va a tratar de evitar para no hacerlo. La solucin ms prctica era obligar a alguien para que
hiciera el trabajo, esto se le llama esclavitud y se usaba prcticamente en todo el mundo bajo la poltica
de que el fuerte y el poder dominan al dbil.

Ahora los robots son ideales para trabajos que requieren movimientos repetitivos y precisos. Una
ventaja para las empresas es que los humanos necesitan descansos, salarios, comida, dormir, y una rea
segura para trabajar, los robots no. La fatiga y aburrimiento de los humanos afectan directamente a la
produccin de una compaa, los robots nunca se aburren por lo tanto su trabajo va a ser el mismo
desde que abra la compaa a las 8:00 AM hasta las 6:00PM.

El noventa por ciento de robots trabajan en fbricas, y ms de la mitad hacen automviles. Las
compaas de carros son tan altamente automatizadas que la mayora de los humanos supervisan o
mantienen los robots y otras mquinas.

Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de entrada y que pueden estar
conectados a la computadora. Esta, al recibir la informacin de entrada, ordena al robot que efecte
una determinada accin. Puede ser que los propios robots dispongan de microprocesadores que reciben
el input de los sensores y que estos microprocesadores ordenen al robot la ejecucin de las acciones
para las cuales est concebido. En este ltimo caso, el propio robot es a su vez una computadora.
Marco terico

Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de entrada y que pueden estar
conectados a la computadora. Esta, al recibir la informacin de entrada, ordena al robot que efecte
una determinada accin. Puede ser que los propios robots dispongan de microprocesadores que reciben
el input de los sensores y que estos microprocesadores ordenen al robot la ejecucin de
las acciones para las cuales est concebido. En este ltimo caso, el propio robot es a su vez una
computadora.

El trmino robtica procede de la palabra robot. La robtica es, por lo tanto, la ciencia o rama de
la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.
Otra definicin de robtica es el diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables
con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc. y otras
actividades. Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye
el control de motores, mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de cmputos, etc.
La robtica es una disciplina, con sus propios problemas, sus fundamentos y sus leyes. Tiene dos
vertientes: terica y prctica. En el aspecto terico se anan las aportaciones de la automtica,
la informtica y la inteligencia artificial. Por el lado prctico o tecnolgico hay aspectos
de construccin (mecnica, electrnica), y de gestin (control, programacin). La robtica presenta por
lo tanto un marcado carcter interdisciplinario.
 1. Robots mviles
Los robots mviles son dispositivos de transporte automtico, es decir, una plataforma mecnica dotada
de un sistema de locomocin capaz de navegar a travs de un determinado ambiente de trabajo, dotado
de cierto nivel de autonoma para su desplazamiento portando cargas. Sus aplicaciones pueden ser muy
variadas y siempre estn relacionadas con tareas que normalmente son riesgosas o nocivas para la salud
humana, en reas como la agricultura, en el transporte de cargas peligrosas o en tareas de exploracin
solitarias o cooperativas junto a 5 otros vehculos no tripulados. [1]

Las propiedades caractersticas de los robots son la versatilidad y la autoadaptabilidad. La primera se

entiende como la potencialidad estructural de ejecutar tareas diversas y/o ejecutar una misma tarea de
forma diversa, lo cual implica una estructura mecnica de geometra variable. La autoadaptabilidad
significa que un robot debe, por s solo, alcanzar su objetivo a pesar de las perturbaciones imprevistas
del entorno a lo largo de la ejecucin de su tarea; esto supone una consciencia del entorno otorgada por
la posesin de sentidos artificiales. Un robot operacional est constituido por cuatro sistemas
relacionados entre s: mecnico, sensrico, control y alimentacin. El sistema mecnico permite el
movimiento, utilizando diferentes elementos de acuerdo con el propsito del robot y ubicados
estratgicamente. El sistema sensrico brinda informacin importante para la ubicacin de elementos u
obstculos: los sensores propioceptivos permiten determinar posicin y velocidad; los sensores
exteroceptivos determinan la interaccin del entorno con l mismo. El sistema de control es el cerebro
del robot, al interpretar y tratar la informacin; l debe contener un modelo del robot fsico (actuadores
y sensores), un modelo del entorno o estrategias para conocerlo, y los programas que permiten realizar
las tareas (algoritmo de control). [2]

1.1 Sistema mecnico

Un robot mvil debe tener un principio de locomocin claramente definido y apropiado para su
aplicacin, el cual define su movilidad, la superficie de contacto y dems caractersticas de operacin. En
el diseo es necesario la consideracin de las propiedades fsicas (peso, tamao, modo de transporte) y
la estabilidad del equipo. El sistema de locomocin de un robot mvil est determinado especialmente
por su peso, dado que ste afecta la movilidad y define la potencia de los motores necesaria para el
desplazamiento. A su vez, el peso se encuentra determinado por las siguientes partes: chasis, motores,
bateras y sistema electrnico. Cuando un robot se considera pesado es necesario realizar una seleccin
adecuada de motores, elegir el material adecuado para el chasis y comenzar una dieta de alimentacin.

Para establecer el nivel de estabilidad del robot es necesario calcular el Centro de Balance Horizontal
que indica la distribucin del peso sobre la base y el Centro de Gravedad Vertical que determina el rea
de contacto del robot con la superficie y a su vez, determina el nivel de estabilidad del robot.

Los principales sistemas de movilidad se dividen en cuatro grupos, a saber:

Diferencial: nombre tcnico dado al sistema oruga utilizado por los tanques militares; mediante
sistemas de engranajes y dos motores se logran desplazamientos lentos y giros de 360

Automvil: movilidad anloga a la empleada por los carros, utilizndose un motor de traccin y otro
de direccin

Triciclo: es el ms empleado por experimentadores en robtica dada la facilidad de su diseo; utiliza

dos motores para la movilidad y direccin, y la estabilidad se realiza utilizando ruedas locas (castres)
 Omnidireccional: es un sistema de alta tecnologa que utiliza motor para cada una de las extremidades
que produzcan movilidad; requiere un alto nivel de integracin de los sistemas. [2]

1.2 Sistema sensrico

Si bien la variedad de sensores que pueden emplearse en un robot mvil est directamente relacionada
con el campo de aplicacin de stos, hay una serie de sensores que se pueden considerar ms acordes
con las funciones del robot y a ellos nos vamos a referir. Para el estudio de los sensores en robtica se
los ha clasificado de diversas formas, empleando diversos criterios (ver Tabla 3.2.1). Los sensores
pueden clasificarse utilizando como criterio la interaccin sensor-objeto, atendiendo a que la
informacin pueda ser obtenida por contacto directo entre el entorno u objeto y la parte sensorial del
robot, o sin mediar contacto fsico alguno. De esta manera los sensores podrn clasificarse de contacto y
de no contacto. [1]

El sistema de deteccin se debe disear de tal forma que sea redundante, es decir que siempre haya un
criterio de comparacin confiable para el sistema. La redundancia se basa en el adagio popular de que
dos cabezas son mejores que una, que definitivamente lleva a poder afirmar que dos ojos son
mejores que uno. As, para cumplirlo es necesario emplear sensores iguales que utilicen el mismo
principio de deteccin; luego se aplica la estadstica, y concretamente la interpolacin, para mejorar el
sistema sensrico. Tambin se emplean sensores complementarios, para que las lecturas de variables
realizadas pueden ser comparadas por diferentes sistemas, y comprobarse los errores generados; as se
constituyen sistemas de respaldo para la deteccin de la variable deseada. [2]

Clasificacin de los sensores en robtica.

1.3 Tipos de sistemas de locomocin
El sistema de locomocin es una de las primeras caractersticas de un robot que est condicionada por
su entorno. De acuerdo a las caractersticas del mismo el robot puede ser terrestre:

con patas
con ruedas
con cadenas

Robots terrestres. (a) Hermes (Robosoft). (b) Journey (SMU). (c) Scour (USF).

O tambin
Tipo acutico (UWV) flotante, submarino
Tipo areo (UAV)

Robot acutico (NSF) y robot areo (TU Berlin)

1.4 Tipos de ruedas

Entre los robots terrestres con ruedas su movilidad est caracterizada por dos factores: el tipo de ruedas
que poseen y su disposicin sobre una estructura mecnica. Se distinguen entre dos clases bsicas de
ruedas: la rueda convencional y la rueda sueca (swedish wheel). En ambos casos, se supone que el
contacto entre la rueda y el terreno se reduce a un nico punto del plano.

Para una rueda convencional el contacto entre la rueda y el terreno se supone que satisface la rotacin
pura sin resbalamiento. Esto significa que la velocidad del punto de contacto es igual a cero (tanto la
componente paralela como la componente perpendicular al plano de la rueda). A su vez entre las ruedas
convencionales se distinguen tres tipos:
Rueda fija: El eje de la rueda est fijo a la estructura del robot. En general est asociada al
sistema de traccin del robot.
Rueda orientable centrada: Es aquella en la que el movimiento del plano de la rueda con
respecto a la estructura es una rotacin alrededor de un eje vertical que pasa a travs del
 centro de la rueda.Suele cumplir funciones como rueda de direccin o como rueda de traccin-
direccin.
Rueda orientable no-centrada (rueda loca): Tambin conocida como rueda castor (castor wheel)
es una rueda orientable con respecto a la estructura, tal que la rotacin del plano de la rueda es
alrededor de un eje vertical el cual no pasa a travs del centro de la rueda. Su principal funcin
es la de dar estabilidad a la estructura mecnica del robot como rueda de direccin. [1]

Tipos de ruedas. (a) Rueda fija. (b) Rueda orientable centrada. (c) Rueda loca

Para una rueda sueca (swedish wheel), solo una componente de la velocidad del punto de contacto de la
rueda con el terreno se supone igual a cero a lo largo del movimiento. Esto le permite, gracias a los
rodamientos montados en la superficie de la rueda, desplazarse en direccin perpendicular al plano de
la rueda.

Detalle de una rueda sueca y su disposicin sobre una estructura mecnica.

1.5 Aplicaciones de los robots mviles

A continuacin se muestran algunas aplicaciones de robots mviles que van desde aplicaciones
domsticas y de servicios hasta aplicaciones agro-industriales, sin olvidar las aplicaciones de vigilancia y
militares que son los sectores que ms promueven este tipo de desarrollos.
 Clean Bot de Eventronic limpia tuberas.

Aspiradora hogarea autnoma Scooba de iRobot.

Robot enfermero Hospi desarrollado por la empresa Matsushita.

La NREC (National Robotics Engineering Center) convirti el estndar 6410 de John Deere en un vehculo
autnomo capaz de recorrer 7km sin necesidad de un operador.

Robot militar de vigilancia y exploracin desarrollado en conjunto por John Deere y iRobot.
 2. Robots industriales
Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots industriales o
manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un
robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el
euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses
un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la
manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo
en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe
una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de
determinar una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes
actualizaciones de su definicin.

La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias de Robtica

(RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:

"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas,
herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas
diversas"

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de

Estndares (ISO) que define al robot industrial como:

"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar
tareas diversas"

Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definicin
ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define
primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s,

destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente
por un operador humano o mediante dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y

orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la
ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una
mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del
entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra
sin cambios permanentes en su material.

Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation of Robotics) distingue
entre robot industrial de manipulacin y otros robots:

"Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin automtica,

reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de
la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento"

En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin

modificaciones fsicas del robot.

Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo
mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un
sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que
realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a
uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente. [3]

2.1 Estructura de robots industriales

Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados

enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento
relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al

eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior.

a) b)
 Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una cadena
cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al
siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda
libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que
permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse especficamente
para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms
significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto
terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper)
herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo
de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los
mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios
incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Pinzas

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en

donde se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de
trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la
soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones
de taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la
mueca del robot para realizar la operacin.
A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga que se
puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.

Partes de un brazo robtico

Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores,
sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son
exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes),
las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con
caractersticas especficas.

La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma
de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los
distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo,
mueca, etc. [4]

Comparacin de brazo robtico con cuerpo humano

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son
necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio
de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene
un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra tener dos o
ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de

coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo exclusivamente a
sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y momentos que actan sobre
sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el
elemento terminal. [3]

2.2 Configuraciones morfolgicas

Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones lineales.

Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el
movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es destacable
la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes.

Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot, dado por
la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora de las aplicaciones
 industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms
complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores de montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del espacio
accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica del manipulador. Un
punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las
orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice parcialmente accesible si es
accesible por el PT pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el
volumen de trabajo de robots de distintas configuraciones.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes
fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que miden el grado de exactitud
en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.
Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es
una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo
de la tarea a la que se destine.
Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Configuracin Estructura Espacio de

Ejemplo
geomtrica cinemtica trabajo

cartesianos

cilndrico

polar
 esfrico

SCARA

paralelo

Configuraciones geomtricas, estructura cinemtica, espacio de accesibilidad y ejemplos

de robots industriales

2.3 Aplicaciones de robots industriales

En el campo de la ciruga todava sigue siendo muy difcil y muy caro tener tecnologa como la robtica
debido al tiempo que tarda en hacer sus quehaceres. Debido a los pocos grados de libertad de
movimiento que tiene un robot (6 del robot contra los 20 - 25 movimientos del ser humano), se hacen
mucho ms lentas las operaciones. Debido a esto desde hace mucho tiempo, los cirujanos estn
pidiendo a los ingenieros que doten los robots de un mayor nmero de grados de libertad, pero ellos
responden que esto no es posible por ahora. [5]
 Robot asistente de hospital

En la industria hay mucho campo para la robtica, la que podemos dividir en 4 partes fundamentales:

- Aplicacin de transferencia de material:

Las aplicaciones de transferencia de material se definen como operaciones en las cuales el objetivo
primario es mover una pieza de una posicin a otra. Se suelen considerar entre las operaciones ms
sencillas o directas de realizar por los robots. Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco
sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son tpicamente simples.

- Carga y descarga de mquinas:

Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para servir a una mquina de
produccin transfiriendo piezas a/o desde las mquinas. Existen tres casos que caen dentro de sta
categora de aplicacin:

Carga/Descarga de Mquinas. El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y descarga una
pieza acabada. Una operacin de mecanizado es un ejemplo de este caso.

- Operacin de procesamiento:

Adems de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones en las cuales el
robot realmente efecta trabajos sobre piezas. Este trabajo casi siempre necesita que el efector final del
robot sea una herramienta en lugar de una pinza.

Por tanto la utilizacin de una herramienta para efectuar el trabajo es una caracterstica distinta de este
grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la operacin de procesamiento que se realiza.

- Otras operaciones de proceso:

Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el recubrimiento al spray existe una serie de
otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta especializada como efector final.
Operaciones que estn en sta categora incluyen:
-Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.

-Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares.

-Remachado,.

-Corte por chorro de agua.

-Taladro y corte por lser.

Robots trabajando en el ensamble de un auto

Robot industrial aplicando soldadura

 3. Robots humanoides
El objetivo principal de algunos investigadores en robtica es construir robots que se parezcan a las
personas, tanto en su cuerpo como en su comportamiento. Sin embargo, hasta ahora, los robots ms
utilizados en investigaciones robticas han sido los robots manipuladores, los mviles y los robots con
patas.

Por otro lado, en los ltimos aos, la industria japonesa ha realizado tantos avances en la construccin
de robots humanoides que hemos de plantearnos cul podra ser el papel de dichos robots en el futuro
de la sociedad robtica.

La ventaja principal de la utilizacin de robot humanoides reside en que este tipo de robots puede
trabajar directamente en el mismo entorno que los humanos, sin que se deban realizar modicaciones
sobre dicho entorno, al contrario de lo que ocurre actualmente con los robots manipuladores y mviles.
Adems, como la mayora de utensilios, maquinaria y escenarios (oficina; vivienda, metro, cine, calle,
etc.) estn adaptados para el uso humano, tambin lo estarn para el uso de robots humanoides.

Otro aspecto importante es que el medio de locomocin de los robots humanoides se puede adaptar a
su entorno. Si el entorno en el que se quiere incorporar no contiene obstculos y el suelo es liso, se
puede utilizar un robot humanoide que se desplace utilizando ruedas, mientras que si se trata de un
entorno real (escaleras, suelo no liso, etc.) puede utilizarse un humanoide bpedo.

En la actualidad, las investigaciones en robots humanoides se centran ms en conseguir una locomocin

bpeda que en la cognicin, cuando ambos aspectos sabemos que han estado ligados durante la
evolucin humana, ya que fue el hecho de caminar bpedo lo que permiti que los homnidos liberaran
las manos para poder crear y manipular herramientas y as desarrollar la cognicin.

Respecto al estado actual de las investigaciones en robots humanoides hemos de destacar que:

La locomocin bpeda y estable no est resuelta totalmente.

No existen robots humanoides de tamao humano en el mercado, ya que la complejidad del
problema de una locomocin bpeda y estable crece exponencialmente con la altura y peso del
humanoide. Por lo tanto, predominan los humanoides pequeos, ya que pueden llevar a cabo
un movimiento de caminar complejo de forma ms sencilla y, adems, son muy baratos y ms
fciles de controlar.

3.1 Estrategia de control dela forma de andar de los robots humanoides

En la locomocin bpeda de los robots humanoides, el punto de momento cero o Zero Moment Point
(ZMP) es el punto respecto al cual, la fuerza de reaccin dinmica al contacto del pie con el suelo no
produce ningn momento, si no que la reaccin total de fuerzas es igual a cero. Por lo tanto, el ZMP es
un indicador de estabilidad del robot: si se encuentra en la sombra del pie del robot, el movimiento es
estable, si no es inestable (Figura 3.1).

Se pueden dos tipos de locomocin bpeda; activa-esttica siempre estable, ya que consiste en
movimientos de caminar lentos en los que el centro de movimiento permanece siempre en las plantas
de los pies; y pasiva-dinmica, algunas veces inestable, debido a que, en los movimientos de caminar
rpido, el centro de movimiento no se encuentra siempre centrado en las plantas de los pies.

Estabilidad en la locomocin bpeda

(a)Locomocin activa y (b) locomocin pasiva-dinmica

Adems, la locomocin activa-esttica utiliza todos los grados de libertad del humanoide para llevar a
cabo el movimiento de caminar, por lo tanto, requiere un consumo continuo de los motores de todas las
articulaciones (incluso de las de los brazos), un control y una sincronizacin continua y en tiempo real
Para reducir la complejidad de la locomocin activa-esttica se puede reducir el nmero de grados de
libertad activos en el humanoide, se puede utilizar la energa del paso previo para generar el siguiente,
etc. Por otro lado, la locomocin pasiva-dinmica se basa en la estrategia que utilizan los humanos para
caminar: dejar que las piernas se balanceen a su manera y luego aadir una pequea fuerza que
compense el balanceo, evitando caer y obteniendo movimiento de caminar con poca energa. La
desventaja de este tipo de locomocin es que sus movimientos se realizan en lnea recta, siendo difcil
girar, retroceder, sentarse, etc.

Finalmente, para generar un movimiento de caminar bueno y rpido en los robots humanoides se
necesita:

Transformar, en cada instante, la posicin de cada pie en una posicin de es decir, generar
trayectorias de articulaciones en espacio y tiempo. Dichas trayectoria pueden ser denidas por
patrones preseleccionados que denen la forma de caminar (como podra ser la forma de
caminar de una modelo profesional, etc).
Realizar transformaciones cinemticas directas e inversas de al menos 12 grados de libertad con
diferentes sistemas de referencia que dependen del apoyo de los pies. Los mtodos
tradicionales, como el de Denavit-Hartenberg, resultan complicados de aplicar, ya que no
existen soluciones exactas y su clculo conlleva mucho tiempo de computacin En estos casos,
se aplican las tcnicas Lie logia y los subproblemas cannicos de Paden-Kahan. Adems, para
simplicar la implementacin y obtener un movimiento de locomocin bpeda natural y
dinmico, se ha aplicado el modelo 3D de Pndulo Lineal Invertido (3D-LIMP) a los algoritmos
que implementan el caminar de los humanoides.

3.2 Percepcin tctil

Un anlisis del sistema tctil humano puede inspirar el diseo de sensores tctiles y de contacto para
robots, ya que mediante una microneurograa se puede analizar la respuesta que emiten todos los
corpsculos de la piel (corpsculos de Meissner, de Merkel, de Rufni, Pacinianos, etc.) al entrar en
contacto con la supercie de un objeto e imitarlos.

Por otro lado, como se muestra en la Figura 4.1, en la estrategia de agarre humana intervienen dos
fuerzas: la fuerza de carga, paralela al objeto, y la fuerza de agarre, perpendicular al objeto. Dicha
estrategia se basa en las predicciones del cerebro, es decir, no utiliza sensaciones tctiles para desplazar
y agarrar objetos, aunque si los utiliza para saber la forma y textura de ste. Sin embargo, cuando una
persona est agarrando un objeto y detecta movimiento de deslizamiento de ste, entonces s que
interviene el sentido del tacto para ajustar las fuerzas de agarre del objeto con respecto a su peso.
Adems, el sistema tctil humano tambin detecta vibraciones y proporciona sensacin de contacto de
los dedos con el objeto, al principio y al nal del agarre de ste.
 Fuerzas que intervienen en la estrategia de agarre humana.

As pues, basndonos en el sistema tctil humano podemos diferenciar dos tipos de sensores:

Sensores de contacto, que proporcionan informacin binaria a cerca si la supercie del sensor
est tocando o no la supercie de un objeto.
Sensores tctiles, que proporcionan informacin acerca de la fuerza aplicada sobre la supercie
del sensor. Pueden proporcionar solamente la magnitud de dicha fuerza basndose en un
vector normal o la magnitud de dicha fuerza y la direccin de sta.

Ambos tipos de sensores se pueden combinar para proporcionar imgenes tctiles ms precisas. Las
principales tecnologas que las implementan son:

Interruptores mecnicos, que consisten en sensores de contacto simples que se utilizan como
sensores de impacto o bumpers en robots mviles y como sensores de parada en las
articulaciones de los manipuladores.
Sensores piezoresistivos, los cuales estn hechos de materiales que cambian su resistencia
elctrica con una corriente de contacto.
Sensores pticos, basados en guas de luz.
Sensores magnticos, basados en corrientes magnticas inducidas.
Sensores capacitivos, basados en el almacenamiento de la corriente elctrica entre dos placas
paralelas de material conductivo.
FSR - Force Sensng Resistors, dispositivos que contienen una pelcula de polmero que decrece
su resistencia cuando las fuerzas que se aplican sobre ella aumentan.
QTC Quantum sznelling Composites, dispositivos que cuando se deforman son capaces de
transformar su conductividad de aislante perfecto a un alto conductor como el metal. Esta
deformacin se produce por compresin, torsin o estiramiento del material.
 Ejemplo de un sistema tctil para la mano de un robot

3.3 Visin en robots humanoides

La visin humana es radicalmente diferente a la visin tradicional robtica, ya que la primera depende
de los movimientos del ojo (visin activa). Una aproximacin antropomrca a la visin robtica
conlleva el diseo y desarrollo conjunto de una cabeza similar a la humana y de un sistema de visin
similar al de la retina del ojo humano.

En el ARTS Lab., de la Scuola Superiore Santi-luna, Pisa, Italia, se ha construido una cabeza robtica
antropomrca, que dispone de 7 grados de libertad y puede simular los movimientos oculares y del
cuello de una persona.

Cabeza robtica humanoide construida por la Scuola Superiore SantAnna con sus ejes y ngulos de
rotacin.
Los movimientos oculares similares a los de los humanos que imita dicha cabeza son:

Saccades, rpidos saltos utilizados para mover la fvea del ojo de una regin/objeto de inters a
otro, durante los cuales se suprime la Visin para permitir percepciones estables de los
alrededores.
Vergence, movimientos suaves que cambian el ngulo entre dos ejes de visin. Se utilizan para
cambiar el punto de vista de un objeto cercano a uno lejano o viceversa.
Pursuit, movimientos suaves de los ojos que slo se producen en escenas dinmicas, al intentar
seguir un objeto en movimiento.

Cabeza robtica de la Universidad Waseda de Tokio incorporando cmaras Giotto

Imgenes obtenidas al realizar la transformacin de una imagen digital a una similar a las captadas por
la retina.

Finalmente, para desarrollar un mdulo de control que reciba como entrada la posicin a mirar y
proporcione como salida la secuencia de comandos a realizar por la cabeza humanoide para alcanzar
dicha posicin.
3.4 Aspectos de diseo y control

Respecto al diseo de los brazos humanoides, Asfour comenta que la articulacin del hombro en los
humanos es tan compleja que es imposible reproducida tcnicamente, ya que se trata de una cadena
cinemtica de 9 grados de libertad. Por ello, el brazo de ARMAR-III se ha diseado tan slo con 7 grados
de libertad (3 para el hombro, 2 para el codo y 2 para la mueca) (Figura 8.3), con los cual se consigue
un espacio de trabajo comparable al del brazo humano y una reduccin de la complejidad del problema
cinemtico inverso y de la planicacin de trayectorias.

Modelo simple del sistema del humano donde se muestran sus 9 grados de libertad.

(a)brazo robtico del humanoide. Esquema de los grados de libertad de (b) el hombro (c) el brazo (d) y la mueca

Por otro lado, la cabeza de cualquier humanoide debe proporcionar diversas entradas perceptuales
necesarias para realizar comportamientos visio-motores, como por ejemplo, coordinacin mano-ojo,
identicacin de gestos, percepcin de movimiento humano, etc. Por ello, los criterios que se han
seguido para disear la cabeza de ARMAR-III han sido: que tenga un tamao y una forma humana
realista, a la vez que pueda modelar la mayor cantidad de grados de libertad del cuello y ojo humanos;
que presente caractersticas de movimiento y respuesta similares a las humanas; que sea fcil de
construir, mantener y controlar; que el sistema de visin pueda imitar al ojo humano, el cual tiene una
mayor resolucin en la fvea que las cmaras normales; y nalmente, que el sistema acstico pueda
localizar fuentes de sonido 3D.

El mecanismo que se ha seguido para modelar el movimiento del cuello humano presenta 4 grados de
libertad y se puede observar en la figura.

Esquema de articulaciones del cuello de la cabeza humanoide.

3.5 Ejemplos de robots humanoides

El robot ms completo en la gama de robots humanoides, cuenta con 25 grados de libertad que le dan la
posibilidad de ser completamente autnomo. Cuenta con 2 manos prensiles y articulacin en las
muecas. Su caminado omnidireccional es perfecto para aplicaciones que impliquen mapeo y
autonoma. [6]

Robot NAO H25

Pepper es un robot humanoide que fue creado por Aldebaran Robotics. Esta empresa francesa fue
adquirida por Softbank Mobile por 100 millones de dlares en 2013, y eso dio lugar a la creacin de
Softbank Robotics Holding, el grupo en el que precisamente han invertido las citadas Alibaba y
Foxconn y que se ha convertido en un referente en el campo de la robtica. [7]

Pepper conviviendo con humanos

Conclusin

Los robots han llegado a avanzar demasiado durante las ltimas dcadas. Es increble todas las
actividades que un robot puede hacer, sin lugar a dudas son de gran utilidad pero lo que tambin es
muy interesante es toda la ingeniera que hay detrs que los hace tan complejos, aos de investigacin
para llegar a lo que hoy en da conocemos. Definitivamente es un campo que no dejar de
sorprendernos, cada vez los robots se estn adaptando ms a la sociedad y en un futuro todos
tendremos mquinas que nos ayuden a realizar nuestras actividades diarias.

Un robot no puede lastimar ni permitir que sea lastimado ningn ser humano.

El robot debe obedecer a todas las rdenes de los humanos, excepto las que
contraigan la primera ley.

El robot debe autoprotegerse, salvo que para hacerlo entre en conflicto con la
primera o segunda ley.

Isaac Asimov
Referencias

[1] http://aadeca.org/pdf/CP_monografias/monografia_robot_movil.pdf

[2] ROBOTS MOVILES. TEORIA, APLICACIONES Y EXPERIENCIAS, Giovanni Bermudez, 13 Jan 2015

[3] http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm

[4] http://informecatronica-robotica.blogspot.mx/p/estructura-de-un-robot-industrial.html

[5] http://www2.udec.cl/~catamillar/cyp/robotica/contenido/aplicaciones.htm

[6] http://www.grupo-mediatec.com/robotica/h25.html

[7] https://www.xataka.com/robotica-e-ia/este-es-pepper-el-primer-robot-humanoide-que-aspira-a-
conquistar-el-mercado-masivo