Mecanique Rationnelle

KHOUANE MEFTAH
Universit Abou Bekr Belkad Tlemcen

Laboratoire IS2M
MECANIQUE RATIONNELLE
Notes de Cours et Exercices Corrigs
Physique 4
1
Introduction
Ce cours de mcanique rationnelle est destin aux tudiants du semestre 3 des sciences
techniques du systme LMD et ce dans le cadre du module Physique 4. Il contient des
chapitres de cours et des exercices rsolus la fin de chaque chapitre.
Le premier chapitre est consacr ltude de la statique en utilisant les torseurs dactions
mcaniques. Il dcrit les oprations sur les torseurs, les proprits principales et les torseurs
particuliers. Il dfinit la notion de systmes statiquement quivalents et donne un nouvel
nonc au principe fondamental de la statique.
Le deuxime chapitre est consacr ltude de la cinmatique du solide dans lespace. Il

donne les principales relations de la cinmatique du solide (vitesses et acclrations) et traite
la composition du mouvement. Il dcrit les caractristiques des mouvements plans et les
paramtres utiliss dans lespace (angles dEuler). Il dfinit, la drive dun vecteur dans
diffrents repres, les notions dquiprojectvit, le centre instantan de rotation et le torseur
cinmatique.
Le troisime chapitre est consacr ltude de la cintique. Il dfinit les notions de quantit de
mouvement, de moment cintique, dnergie cintique et nonce les thormes
correspondants. Il donne les lments concernant le calcul du centre de gravit et des matrices
dinertie et nonce le principe fondamental de la dynamique.
En fin, le dernier chapitre est consacr ltude du principe des travaux virtuels et aux
quations de Lagrange. Il dfinit la notion du dplacement virtuel compatible avec une liaison
et le travail virtuel associ. Il donne les diffrents types de liaison, nonce le principe des
travaux virtuels et tablit les quations de Lagrange.
2
TABLE DES MATIERES
STATIQUE PAR LES TORSEURS 6

I - Systmes de forces statiquement quivalents 6
1. Dfinition
2. Exemples 6
II - Dfinitions et notations 8
III Ecriture dun torseur en diffrents points 8
IV - Oprations sur les torseurs 9
1. Addition ou somme de torseurs 9
2. Multiplication par un scalaire 9
3. Torseurs gaux 9
V - Torseurs particuliers 9
1. Torseur nul 9
2. Torseur couple 9
3. Glisseur 11
VI - Proprits des torseurs dans le cas gnral 12
1. Equiprojectivit des moments 13
2. Evolution des critures et proprits 13
VII - Principe fondamental de la statique 14
TD N1 : Statique par les torseurs 17
Solution du TD N1 20
CINEMATIQUE DU SOLIDE 27
I Mouvement plan 27
1. Etude gnrale, exemples 27
2. Vecteur rotation et acclration angulaire 28
II Drive par rapport au temps dun vecteur dans diffrents repres 29
1. Drive dun vecteur de base 29
2. Drive dun vecteur dans des repres diffrents 29
III - Relation entre les vitesses des points dun solide 31
3
1. Formule gnrale 31
2. Proprit dquiprojectivit 31
IV - Centre instantan de rotation 33
V - Torseur Cinmatique 34
VI - Relation entre les acclrations des points dun solide 34
VII - Paramtrages utiliss dans lespace 35
1. Paramtres utiliss pour reprer la position dun point 35
2. Paramtres utiliss pour reprer la position angulaire du solide 35
TD N2 : Cinmatique 37
CINETIQUE 44
I. Systmes masse conservative 44
II Centre de gravit ou centre de masse 44
1. Dfinition 44
2. Dtermination de la position du centre de gravit 45
3. Centre de gravit des solides composs 47
III Moments dinertie Matrice dinertie 48
1. Moment dinertie dun point matriel ou dune masse lmentaire 48
2. Moment dinertie dun solide de masse m par rapport un axe 48
3. Rayon de gyration 48
4. Changement daxe 50
5. Moment dinertie des solides composs 50
6. Produit dinertie 50
7. Matrice ou tenseur dinertie 50
IV Quantit de mouvement 53
V - Moment cintique Torseur cintique 54
1. Moment cintique au centre de gravit G 54
2. Cas dun solide ayant un point fixe A. 55
3. Moment cintique en un point O quelconque 55
4. Torseur cintique 56
VI - Energie cintique 56
1. Dfinition 1 56
2. Dfinition 2 57
4
3. Cas particuliers 57
VII Principe fondamental de la dynamique 58
VIII Thormes sur lnergie 59
IX Loi de conservation de lnergie 61
TD N3 : Dtermination du centre de gravit dun solide 62
TD N4 : Calcul du moment dinertie et du tenseur dinertie 70
TD N5 : Calcul du moment cintique et de lnergie cintique 72
TD N6 : Thormes gnraux 81
PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS, EQUATIONS DE LAGRANGE 92

I Principe du travail virtuel 92
1. Dplacement virtuel 92
2. Liaisons imposes au systme 93
3. Travail virtuel 95
4. Principe du travail virtuel (PTV) 95
II Equations de Lagrange 98
1. Equations de Lagrange pour un systme paramtres indpendants 99
2. Les paramtres ne sont pas indpendants mais lis par des relations 100
de liaison holonomes et non holonomes
TD N 7 : PRINCIPE DU TRAVAIL VRTUEL 104
TD N8 : EQUATIONS DE LAGRANGE 108
RECUEIL DES EXAMENS 117
5
STATIQUE PAR LES TORSEURS
Objectifs
- Dfinir la notion de systmes statiquement quivalents et la notion de torseurs

daction mcaniques.
- Donner la mthode permettant dcrire un torseur en diffrents points.
- Dcrire les oprations sur les torseurs, les proprits principales et les torseurs
particuliers : glisseur, torseur couple et torseur nul.
- Donner un nouvel nonc au principe fondamental de la statique.
Les torseurs sont des outils de modlisation analogues aux vecteurs, utiliss pour reprsenter
des actions mcaniques, des vitesses et diverses autres grandeurs. Dans ce chapitre, nous nous
limiterons ltude des torseurs dactions mcaniques (ou systme force-couple), les
proprits abordes pourront tre gnralises aux autres torseurs.
I - Systmes de forces statiquement quivalents
Cette notion est paticulirement utile pour comprendre les torseurs.
1. Dfinition
Deux systmes de forces sont statiquement quivalents sils ont mme somme vectorielle et
mme moment rsultant en tout point.
Proprits : dans tout problme de statique, un systme de forces pourra toujours tre
remplac par un autre systme de forces qui lui est statiquement quivalent : les systmes sont
interchangeables. Autrement dit, lutilisation de lun ou de lautre systme ne modifie ni les
quilibres, ni les mouvements, ni les rsultats obtenus.
6
2. Exemples
Exemple 1 : une force applique en un point O et ses composantes au mme point sont des
systmes statiquement quivalents.
Exemple 2 : un couple C est statiquement quivalent deux forces et gales et

opposes, distantes de d (C=Fd). Une infinit de solution sont possibles.
Exemple 3 : une force peut tre remplace en nimporte quel point A par un systme force
( plus couple qui lui est statiquement quivalent.
Exemple 4 : tout systme de n forces ( ) dans lespace est statiquement
quivalent (autrement dit peut se rduire) en tout point A un systme force plus un couple
tel que : et ( ) ( ) ( )
7
Remarque : il suffit de rpter n fois le raisonnement de lexemple 3, puis de faire les sommes
vectorielles respectives.
II - Dfinitions et notations
Dfini en un point donn A, un torseur daction mcanique est un systme force-couple

constitu de deux grandeurs :
a) Une force ou somme vectorielle , indpendante du point choisi.
b) Un couple ou moment rsultant , fonction du point A choisi.
Notation : , - { } { }
Remarque 1 : dans le repre (xyz), et scrivent :

et
Remarque 2 : et sappellent les lments de rduction du torseur. encore note est

aussi appele rsultante gnrale du torseur.
III - Ecriture dun torseur en diffrents points
Un torseur (T) tant connu en un point A, dterminons sa valeur en un point B.

Principe
a) la somme vectorielle du torseur a mme valeur en tout point, elle est invariable.
8
b) tant connu, la valeur du moment en B, est obtenue par la relation :
( )
Remarque 1 : de manire gnrale, si O est lorigine du repre de calcul (Oxyz), les

coordonnes de A, B et sont :
( + ( + ( +
Le moment est alors gal :
( + ( + ( + ( +
soit:
( (
( (
( (
Remarque 2 : on notera que toutes les critures sont statiquement quivalentes (lcriture en A
est statiquement quivalente celle en B). De ce fait, on peut choisir nimporte quel point
pour crire le torseur des actions exerces. Les diverses critures sont comparables aux
diffrentes photos possibles dun mme individu.
IV - Oprations sur les torseurs
1. Addition ou somme de torseurs
Condition imprative : La somme de n torseurs { } { } { } nest possible que si tous

les torseurs de la somme sont crits au mme point.
{ } 2 3 ;{ } 2 3 ;. ; { } 2 3

{ } { } { } { } 2 3

9
2. Multiplication par un scalaire
Si est un scalaire (nombre) quelconque et { } un torseur, le produit de par { } se calcule

de la manire suivante :
{ } 2 3 2 3

3. Torseurs gaux
Deux torseurs { } et { } sont gaux sils ont mme somme et mme moment au point
A, autrement dit sils ont les mmes lments de rduction en tout point.
V - Torseurs particuliers
1. Torseur nul
Cas o et sont nuls, exemple de notation :
{ } , -
Remarque : le torseur est nul en tout point de lespace.
2. Torseur couple
Cas o est nul et non nul :
{ } , -

Remarque : La relation donne, dans la mesure o est nulle :
, autrement dit le moment a mme valeur en tout point et le
torseur couple { } a mme criture en tout point de lespace.
Exemple
10
Lensemble de deux forces et est statiquement quivalent au couple en C de
module M=Fd=100 0.2 = 20 Nm. Le couple a mme valeur en tout point de la cl

. Il en rsulte que le couple de serrage exerc sur lcrou est (20 Nm) daxe
z.
Le torseur couple scrit : { } , - {

} en tout point.
3. Glisseur
Cas o, en un point, le torseur se rduit une somme non nulle et un moment nul :
{ } { }
A la ligne daction de la force correspond laxe du glisseur. Si A est un point de cette ligne, le
moment en A du glisseur est nul ( ).
En un point I loign de la direction de laxe du glisseur, le moment nest pas nul :
, est le moment en I de . = . Cette relation montre que est

perpendiculaire et . Il en rsulte la proprit suivante : = 0. Le produit scalaire
de par est toujours nul dans le cas dun glisseur. Cette proprit, propre aux glisseurs,
permet de les distinguer des autres torseurs.
Evolution des critures dun mme glisseur et proprits

11

{ } { } { }

{ } { } { } ,

{ } { } { } ,
Remarque :
Lcriture du glisseur est la mme pour tous les points (A, D, etc.) de son axe. Lcriture du
glisseur est la mme pour tous les points (B, E, etc.) appartenant une droite parallle son
axe ou sa rsultante ( ).
Tous les points (B, E, I, etc.) appartenant la priphrique dun cylindre daxe laxe du
glisseur ont des moments de mme module .
VI - Proprits des torseurs dans le cas gnral
Dans le cas gnral, (le torseur nest pas un glisseur).
12
1. Equiprojectivit des moments
Soit { } 2 3 2 3 avec

Multiplions scalairement les deux membres par

( )
Remarque : est un vecteur perpendiculaire la fois et , il en rsulte que :

( )
do
La projection de sur est gale la projection de sur

On dit quil y a quiprojectivit du champ de (lensemble) des moments du torseur.
2. Evolution des critures et proprits
Tous les torseurs ont un axe central ; de plus cet axe central est unique. Sur laxe central, la
somme et le moment sont colinaires.

{ } { } 2 3 { }

Pour tous les points (B, E, etc.) appartenant une droite parallle , lcriture est la mme.
{ } { } 2 3

Mme remarque en C et H sur CH
13
{ } { } 2 3

Tous les points (B, E, I, etc.) appartenant la priphrie dun cylindre daxe, laxe central du
torseur, ont des moments de mme module.
VII - Principe fondamentale de la statique
Enonc : Un solide (S), en quilibre sous laction de n torseurs dactions mcaniques

{ } ,{ } ,, { } reste en quilibre si la somme des n torseurs tous crits au
mme point I est gale au torseur nul : { } { } { } { }
Remarque : { } { } ;{ } { } ;. ; { } { }

Laddition des n torseurs se ramne deux quations vectorielles dans lespace :
14
a) donne trois quations scalaires de projection sur les
axes x,y,z.
b) donne trois quations scalaires de projection sur
les axes x,y,z.
Exemple :
Lhlicoptre propos volue horizontalement vitesse constante suivant laxe (ox), laxe
(oz) est vertical. et schmatisent les actions exerces par lair sur les pales du rotor
principal. et sont les actions sur le rotor anti-couple. est la rsistance de lair sur
lensemble de lappareil et est le poids total.

1- Calculer le torseur rsultant en A.
2- Appliquer le principe fondamental de la statique et en dduire , et .
Solution : Lhlicoptre est soumis laction de quatre torseurs dactions extrieures :

1- Action du poids : { } 2 3 { } { }

avec ( ) ( + ( + ( + ( +
15

2- Rsistance de lair : { } 2 3 { } { }

avec ( ) ( + ( + ( + ( +

3- Action du rotor anti-couple : { } 2 3 { } { }

avec ( ) ( + ( + ( + ( +

4- Action du rotor principal : { } 2 3 { }

Les quatre torseurs sont tous crits au mme point A, nous pouvons les additionner :
{ } { } { } { } { } { }
Lhlicoptre avance horizontalement vitesse constante, nous pouvons donc appliquer le

principe fondamental de statique : { } { }, qui se traduit par un systme de six quations :
{ {
Nous obtenons aprs rsolution :
; ( ;
16
TD N1
STATIQUE PAR LES TORSEURS
Exercice 1
Une roue dente denture hlicodale supporte au point A, exerce par une roue dente, une
action dont les composantes sont (200 daN charge axiale), (100 daN charge radiale) et
(400 daN charge tangentielle). Ecrire le torseur correspondant ces actions en A, O et B.
(O est lorigine du repre).
Exercice 2
Les hlices dun avion bimoteur sont supposes tourner en sens inverse lune de lautre.
=3000 (N) et (Nm) schmatisent les trois actions exerces par lair sur lhlice A.
et (Nm) schmatisent les actions sur lhlice B.
Dterminer le torseur rsultant au centre de gravit G.
17
Exercice 3
Une transmission se compose dune poulie entraine par trois courroies trapzodales. Le plan
(oyz) est le plan de symtrie de lensemble et (ox) est laxe de rotation. Le diamtre
denroulement des courroies est de 400 mm. Chaque courroie supporte les tensions (1500
N, brin tendu) et (300 N, brin mou).
a- Ecrire les trois tensions sous forme dun torseur agissant en A, mme chose pour les
trois tensions agissant en B.
b- Ecrire les deux torseurs prcdents au centre O.
c- En dduire le torseur rsultant en ce point.
Exercice 4
Une cl bougie se compose d'un corps et d'une tige de manuvre coulissante. En utilisation,

l'oprateur exerce les efforts F et F1 (F = 100 N et F1 = 10 N) en A et B.
- Dterminer les caractristiques en E et O du torseur de ces efforts, dans les 2 positions.
18
Exercice 5
Dterminer le torseur rsultant en A.
Exercice 6
Une poutre sur 2 appuis est soumise une charge rpartie variant linairement :
( avec
Dterminer les lments de rduction les plus simples du torseur associ la charge ( .
y
p(x)
x
1m
19
Exercice 7
Pour dgager une voiture en panne prise entre 2 automobiles stationnes, 3 personnes
exercent des actions aux points A, B et C.
1- Dterminer le torseur rsultant de ces actions au point G.

2- Vrifier que ce torseur est un glisseur et dterminer son axe.
SOLUTION DU TD N1
Exercice 1
Toutes les donnes doivent tre converties en unit SI.

Le torseur en A scrit :

{ } 2 3 { } { }

Ce mme torseur scrit en B comme suit :

{ } 2 3 { }

avec et ( + ( + ( + ( +
Ce mme torseur scrit aussi en O de la faon suivante:

{ } 2 3 { }

avec et ( + ( + ( + ( +
20
Nous pouvons aussi utiliser les relations : et
ce qui donne le mme rsultat.
Exercice 2
Lavion est soumis laction de deux torseurs appliqus aux points A et B :

1- Action en A :

{ } 2 3 { } { } { }

avec ( + ( + ( + ( +
2- Action en B :

{ } 2 3 { } { } { }

avec ( + ( + ( + ( +
Les deux torseurs sont crits au mme point G, le torseur rsultant est gal :
{ } { } { } { }
Exercice 3
a- Ecriture des torseurs aux points A et B.

{ } 2 3 { } ;{ } 2 3 { }

b- Ecriture des torseurs prcdents au point O.

{ } 2 3 { } avec

et ( + ( + ( + ( +

{ } 2 3 { } avec

21
et ( + ( + ( + ( +
c- Comme les deux torseurs sont crits au mme point O, nous pouvons donc les additionner :
(
{ } { } { } { ( } { }
(
Exercice 4

La force rsultante en O est gale : F o 2 F 1 20 k (N)

Le moment rsultant est gal : M o OB F OA F OB F1 OA F1
Mo OB

OA

F OA

OB

F1 A
B

F OA

OB

F1
AB F AB F i j 0.4 100 k 40 k

0 0
Fo
1- Position 1 : OA OB 0 do M o 40 k ( N .m) T o 0 0
M oo 20 40
o

2- Position 2 : OA OB 0.25i 0.15i 0.10i
OA OB F1 0.10i 10k i k j

0 0
Fo
Do T o 0
M o j 40 k ( N .m) 1
M oo 20 40
o

En E la force rsultante ne change pas F E F o

Le moment en E est gal : M E M o EO F o M o car EO // F o
do T E T o
Exercice 5
a) action en A
22
0 0
F A
T 1 180 0

M A A 0 0
A
120 0 120 0
FK
b) action en K : T 2 0 0 0 30
M K K 0 50 0 50
K A
0 0 120 0

M A F K M K AK F K 0 0 0 30

50 0.25 0 50

0 0 0 0
FH
c) action en H : T 3 0 0 0 30
M H H 100 0
H 100 0 A
0 0.3 0 0

M A F H M H AH F H 0 0 0 30

0 0 100 0

d) Action en I et F
En I et F, nous avons 2 forces gales et opposes( ), nous pouvons les remplacer par
un torseur. La force et le bras de force et le plan form par ses 2 vecteurs ( ) est
le plan xz, et par consquent le couple est suivant laxe y.
(
Nous avons mis + car la rotation se fait suivant +y.

Donc : les forces F I et F H peuvent tre remplaces par un torseur couple : { } { }
Ce torseur couple scrit de la mme faon en tout du solide, et par consquent :
{ } { } { } { } { } { } { } { } { }
{ } { }
23
Exercice 6
Calculons le torseur rsultant en un point G de coordonnes (b,0,0) (b est quelconque) :
1 1 a
La force rsultante est gale : F G p( x)dx axydx y
0 0 2
Le moment rsultant en G est gal :
b 1 1 a 2
M G ax(b x)dx ax( x b)dx k ax(b x)dx k b k
0 b 0 2 3
2
Si on choisit b alors M G 0
3
0 0
2
Et le torseur se rduit : T G 50 0 avec G ,0,0

0 3
0G
Exercice 7
La voiture est soumise 3 torseurs :

400 0 400 0
F A
a) action en A : T 1 0 0

0 0

M A A 0 0
A 0 0G

car M G M A GA F A 0 car F A // M A .
250 sin 30 0 125 0
FB
b) action en B : T 2 250 cos 30 0 216.51 0
M B B 0 112.5
0 B 0 G
0 0 125 0

car M G M B GB F B 0 - 0.9 216.51 0
0 0 0 0.9 *125 112.5

0 0 0 0
FC
c) action en C : T 3 350 0 350 0
M C C 0 0
C 0 577.5G
0 1.65 0 0

car M G M C GC F B 0 - 0.9 350 0
0 0 0 1.65 * 350 577.5

Le torseur rsultant en G est gal :
24
400 0 125 0 0 0 525 0
T G T 1 T 2 T 3 0 0 216.51 0 350 0 566.51 0

0 0 112.5 690
G 0 G 0 577.5G 0 G

La force rsultante est gale : R 525i 566.51 j

Le moment rsultant est gal M G 690k

Le torseur est un glisseur si en un point D(x,y), le moment rsultant M D sannule :
0 x 525 0 0

MDM G
DG F G M G GD F G 0 y 566.51 0 0
690 0 0 690 566.51x 525 y 0

Soit 690 566.51x 525 y =0 ou 566.51 x -525 y 690 =0

La droite dquation 566.51 x -525 y 690 =0 est laxe du glisseur. Pour tous les points
appartenant cette droite, le torseur se rduit un glisseur
25
CINEMATIQUE DU SOLIDE
Objectifs
- Dcrire les caractristiques des mouvements plans

- Dfinir la drive dun vecteur dans diffrents repres
- Dfinir et dvelopper les notions dquiprojectvit et de centre instantan de rotation.
- Donner les principales relations de la cinmatique du solide (vitesses et acclrations).
- Dfinir le torseur cinmatique. Traiter la composition du mouvement.
- Dcrire les paramtres utiliss dans lespace (angles dEuler)
I Mouvement plan
1. Etude gnrale, exemples
Un mouvement plan peut tre considr comme laddition dune translation et dune rotation.
Exemple 1 : Prenons le cas dune chelle pose en B sur le sol et appuye en A sur un mur.
Lchelle dcrit un mouvement plan par rapport lensemble (sol+mur). Pour passer de la
position initiale ( ) la position finale (AB), on peut faire une translation (T) amenant
en B et A en A suivie dune rotation daxe B dangle amenant A en A.
26
Exemple 2 : Systme bielle manivelle.
Les liaisons en O, A et B sont des pivots dont les axes sont perpendiculaires au plan de la
figure. Le mouvement du piston (3) par rapport au bti (0) est une translation rectiligne
de direction OB. Le mouvement de la manivelle (1) par rapport (0) est une rotation
daxe O. Le mouvement de la bielle (2) par rapport (0) est un mouvement plan gnral.
2. Vecteur rotation et acclration angulaire
La reprsentation vectorielle de la vitesse de rotation est ncessaire aux tudes

cinmatiques.
Laxe de rotation est toujours perpendiculaire au plan du mouvement. Si le plan du
mouvement est le plan (O,x,y) alors laxe de rotation est Oz. La vitesse angulaire est porte
par laxe de rotation et tel :
Si la rotation se fait de x vers y, est positif et est oriente vers le z positifs. Dans le cas
contraire, est ngatif.
Comme pour , le vecteur acclration angulaire est port par laxe de rotation.
Lacclration du point A devient :
(
(
27
II Drive par rapport au temps dun vecteur dans diffrents repres
1. Drive dun vecteur de base
a) Cas du plan
sont les vecteurs de base du repre de rfrence =( . sont les
vecteurs de base du repre de rfrence =( . est le vecteur rotation de

par rapport .
Remarque : ( ) ;( ) ; et sont des vecteurs fixes de .
( ) ( ) ( ) (
( ) ( ) ( ) (
Rsultats : ( ) et ( )
b) Cas gnral
On gnralise le cas prcdent ; est la vitesse de rotation de par rapport

( ) ( ) ( ) et ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )
2. Drive dun vecteur dans des repres diffrents
a) cas de repres et en translation
laxe est constamment parallle , et . La drive du vecteur fonction du

temps ( ( est dans ce cas particulier la mme dans les deux repres.

( ) ( ) si et sont en translation.
28
b) Cas de repres et en mouvement quelconque
( est en mouvement par rapport aux deux repres. dfinit la vitesse angulaire de
par rapport .

;( )

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ( ( )

( ) ( ) ( )
d'o la formule fondamentale :

. / . /
Exemple : Soit (O,x,y,z) un repre fixe et ( un repre mobile tournant autour

de laxe (Ox) avec une vitesse angulaire . Soit un vecteur ( projet dans

le repre . Calculer ( ) : a) en exprimant en fonction de . b) laide de la
drive dun vecteur.
a- Nous exprimons en fonction de

; ;

( )

( ) ( ) ; ( ) ( )
29

( ) ( ) ( )
b- En utilisant la drive dun vecteur, on obtient rapidement le mme rsultat.

( ) ( ) ( + ( + . / ( ) ( )

III - Relation entre les vitesses des points dun solide
1. Formule gnrale
est le repre (ou solide) de rfrence ; est li au solide (1) et dfinit la vitesse
angulaire du solide (1) par rapport .
(
( ) ( ) ( ) ( )

( ) ;( ) ; ( ) ( )
ou
signifie la vitesse du point B par rapport (avec B appartient au solide (1)).
2. Proprit dquiprojectivit
La proprit dquiprojectivit est lune des proprits les plus importantes de la cinmatique
du solide.
Enonc : Soit deux points A et B appartenant un mme solide et et les vecteurs

vitesses respectifs. La projection orthogonale de sur la droite ( est gale la
projection orthogonale de sur la droite( . Autrement dit, le produit scalaire de
par est gal au produit scalaire de par
En effet, multiplions par les deux termes de lquation prcdente :

( )
Or ( ) . car ( ) est perpendiculaire .
30
ou ou
Exemple 1 : reprenons lexemple de lchelle. Lchelle de longueur AB=3m, glisse en A,

vers le bas la vitesse de 0.5m/s. Dterminons la vitesse de glissement en B.

Exemple 2 : reprenons le systme bielle manivelle avec OA=35 mm, AB=128 mm,
et un angle .
Dterminons les vitesses en A et B.
est perpendiculaire en A OA.

a pour direction OB ((3) est en translation rectiligne de direction OB).
31

d'aprs les proprits dun triangle : et
Rsultat :
IV - Centre instantan de rotation
Pour tout solide en mouvement plan, il existe un point I et un seul, ayant une vitesse nulle
( ) linstant considr. Ce point est appel centre instantan de rotation ou CIR. Le
CIR est situ lintersection des perpendiculaires des vecteurs vitesses du solide.
Exemple : reprenons lexemple de lchelle avec les mmes donnes ; dterminer la position
du CIR ; calculer la vitesse angulaire .
Le CIR I est situ lintersection des perpendiculaires en A et en B .
; ;
32
V - Torseur Cinmatique
Lensemble des vecteurs vitesses des points dun mme solide une structure de torseur,
appel torseur cinmatique. Ce torseur possde les proprits gnrales des autres torseurs.
Exemple de notation (solide 1 en mouvement par rapport 0)

{ } 2 3 { }
est la rsultante gnrale du torseur et a mme valeur en tout point.
est analogue la relation du

chapitre Statique par les torseurs .
VI - Relation entre les acclrations des points dun solide
est la vitesse de rotation du solide (1).

est lacclration angulaire du mouvement.
33

( ) ( ) ( )
En drivant par rapport au temps et dans , on obtient :
; Il ny a pas dquiprojectivit des acclrations sur et de ce fait il

nexiste pas de torseurs des acclrations.
Composition de mouvements
VII - Paramtrages utiliss dans lespace
Pour reprer la position dun solide ((S) ou (1)) dans lespace par rapport un solide ou repre
de rfrence ((0) ou ), on commence gnralement par lier un repre ( . La
position du solide est dfinie par la position de par rapport :
- Trois paramtres pour dfinir lorigine A du repre .
- Trois paramtres pour dfinir la position angulaire du repre .
1. Paramtres utiliss pour reprer la position dun point
a) Coordonnes cartsiennes dans lespace (x,y,z)

b) Coordonnes cylindriques ( )
c) Coordonnes sphriques ( )
2. Paramtres utiliss pour reprer la position angulaire du solide
Un ou deux angles judicieusement choisis suffisent pour un grand nombre dapplications

courantes. Pour les cas les plus complexes, les angles dEuler sont rgulirement utiliss
(robots, avions, ).
Remarque : le choix et la position des angles dEuler peuvent varier sensiblement du ouvrage
un autre ; cependant le principe reste le mme.
34
Angles dEuler : On passe de ( , le repre de rfrence ( , le repre
li au solide par trois rotations daxe successives et inversement.
35
TD N2
CINEMATIQUE DU SOLIDE
Exercice 1
Le mcanisme propos sous forme schmatique se compose dune bague coulissante (1) lie
en A (pivot) une bielle (2) entrainant en B une tige coulissante (3).
Si la bague se dplace par rapport la tige fixe (0) la vitesse constante ,
dterminer , , ,
Exercice 2
Un bi-pendule est constitu de deux barres OA et AB de longueur l1 et l 2 .
36

Exprimer les composantes des vitesses v A et v B dans le repre fixe ( et dans les
deux repres mobiles et R1 .
O est fixe, le systme oscille dans le plan (Oxy), le repre est li la barre AB, le repre
R1 est li la barre OA.
Exercice 3
Un axe horizontal CD tourne autour dun axe vertical OZ 0 ou OZ 1 la vitesse angulaire .

La barre OP de longueur est soude en O CD et lui est perpendiculaire. Elle peut tourner
autour de CD dun angle . Sachant que le repre ( est fixe, le repre
( est un repre intermdiaire dont OX 1 est suivant CD, OZ 2 est suivant OP.
Dterminer lacclration du point P ( ( ) par la drive du vecteur .
Le choix des axes de projection est important.
Exercice 4
Une toupie tourne autour de son axe de rvolution la vitesse angulaire , cet axe fait langle
constant avec la verticale et tourne autour de celle-ci la vitesse .

Dterminer le module de la vitesse angulaire toupie / sol et langle que fait celle-ci avec la
verticale.
37
SOLUTION DU TD N2
Exercice 1
a) Etude des vitesses
Pour la bielle (2), nous avons :
( est port par laxe des x)
( + ( + ( + ( +
On obtient les trois quations de projection :
Nous avons trois quations quatre inconnues ( , ), une quation supplmentaire
est fournie en remarquant que . Sachant que est perpendiculaire au
38
plan ( ) et que est port par , il en rsulte que est perpendiculaire .
Autrement dit : ( )( )
Rsultat : ( et
b) Etude des acclrations
car =constante.
Lquation scrit :
. / ( + ( + ( + ( + ( +
On obtient les quations de projection :
Une quation supplmentaire est fournie :
est perpendiculaire
Le raisonnement est analogue celui avec .
( )
En remarquant que : et .
Rsultats : ( ; ( ;
39
Exercice 2
= (Oxyz) : repre fixe,

=Ox1y1z1 : repre mobile .
=Axyz repre mobile ( ) ; (
a- Vitesse du point A

( ) ; ( + ( + ( +
Repre :

. / 4 5
Repre :

. / . / ( + ( + ( + ( +

Repre :

. / . /

( + ( + ( + 4 5

40
b- Vitesse du point B
Remarque : il faut exprimer tous les vecteurs dans lquation prcdente dans le mme repre.
( (
( ( + ( ( + ( +
Repre :
(
4 5 ( + ( ( +

( (
4 ( ( 5
Repre :
( ( ) (
( + ( + ( ( + 4 ( ) ( 5

Repre :

4 5 ( + ( + 4 ( )5

Exercice 3
= (Oxyz) : repre fixe,

=Ox1y1z1 : repre mobile .
= Ox2y2z2 : repre mobile
Tous les vecteurs vont tre exprims dans le repre .
( + ; ( )

. / . / ( + 4 5 ( + ( +

41
. / . /

4 5 4 5 ( + 4 5

Exercice 4
La toupie tourne autour se son axe ( avec une vitesse angulaire , son axe (
tourne autour de (oz) avec une vitesse angulaire . La toupie tourne avec une vitesse
angulaire totale :

( )( )

2- Soit langle que fait avec la verticale.
( )

42
CINETIQUE
Objectifs
- Dfinir les notions de quantit de mouvement, de moment cintique, dnergie

cintique et noncer les thormes correspondants.
- Donner les lments concernant le calcul du centre de gravit et des matrices dinertie.
- Enoncer le principe fondamental de la dynamique.
I - Systmes masse conservative
Un systme matriel E (solide, fluide, etc.) est dit masse conservative si celle-ci reste
constante au cours du temps.
Tous les thormes et relations abords par la suite supposent des systmes masse
conservative.
masse de E t = masse de E = masse de E
Exemple : une fuse nest pas un systme masse conservative. Au fur et mesure du vol sa
masse diminue du fait de la combustion du carburant.
II Centre de gravit ou centre de masse
1. Dfinition
Cest le point central de lensemble de toutes les masses constituant un objet. Cest aussi le
point dapplication du poids dun objet. Le centre de gravit ou centre de masse font
intervenir la masse volumique du matriau.
43
2. Dtermination de la position du centre de gravit
M est un point matriel de masse ou appartenant au solide de masse m. Lensemble

du solide est constitu de n points matriels de masse tels
que :
La position du centre de gravit est dfinie par la relation :
De la relation prcdente, on obtient :
En remarquant que et que , en projetant la

relation prcdente sur les axes x, y, z, on obtient :
Proprit : Si un solide possde un plan, un axe ou un centre de symtrie, alors son centre de
gravit est situ respectivement dans le plan de symtrie, sur laxe de symtrie ou au centre de
symtrie.
44
Exemple 1 : Dterminer le centre de gravit dune tige demi-cercle de rayon R.
Laxe (oy) est un axe de symtrie donc , le centre de masse est situ sur laxe de
symtrie. On a . Le solide est linaire, sa masse est donne par

o : est la densit linaire et est un lment de longueur. a pour coordonnes :
, avec
La masse du solide est donne par :
; do 2
Exemple 2 : Dterminer le centre de gravit dun demi-disque matriel de rayon R.

Laxe (oy) est un axe de symtrie donc , le centre de masse est situ sur laxe de
symtrie. On a . Le solide est surfacique, sa masse est donne par
o est la densit surfacique et est un lment de surface. a pour
coordonnes : , avec et
La masse du solide est gale :
; 2
45
3. Centre de gravit des solides composs
Les solides peuvent tre dcomposs en lments de formes gomtriques simples dont les
centres de gravit sont connus. Dans le cas de la figure ci-dessous :
avec
Remarque : Le centre de gravit dun solide compos de deux autres solides de centre de
gravit et est situ sur la droite .
Exemple : Dterminons le centre de gravit dun solide compos dun cylindre en aluminium
( coll une tige en cuivre (
( (
( (
46
x est un axe de symtrie, G est donc situ sur cet axe, .
Remarque : dans le cas o les deux cylindres sont du mme matriau :
III Moments dinertie Matrice dinertie
1. Moment dinertie dun point matriel ou dune masse lmentaire
Le moment dinertie , par rapport laxe , du point matriel M de masse ou situ

la distance constante de laxe est gal :
2. Moment dinertie dun solide de masse m par rapport un axe
Le moment dinertie par rapport laxe , dun solide de masse , est gal la somme
des moments dinertie (par rapport au mme axe) de lensemble des points matriels
constituant le solide.
3. Rayon de gyration
Si est le moment dinertie par rapport laxe dun solide de masse , le rayon de
gyration est dfini par
ou
tout se passe comme si la masse m du solide tait concentre en un point situ la distance
de laxe u.
47
48
4. Changement daxe
Les axes et sont parallles et distants de d. La relation ci-dessous sappelle la formule de

Huygens.
Si on fait intervenir les rayons de gyration respectifs :
5. Moment dinertie des solides composs
Le moment dinertie dun solide compos est gal la somme arithmtique des moments
dinertie de chacun des solides constitutifs par rapport au mme axe.
6. Produit dinertie
Lorsque les solides sont en rotation dans lespace trois dimensions, les produits dinertie
apparaissent lors des calculs dynamiques. Ils servent aussi la dfinition de la matrice
dinertie dun solide.
Huygens

7. Matrice ou tenseur dinertie
a) Dfinition
La matrice ou tenseur dinertie par rapport au repre Axyz est dfinie par :
[ ] 4 5
49
( (
( (
( (
b) Formules utiles :
Le moment dinertie par rapport au point A :
( )
Le moment dinertie dun solide par rapport un axe quelconque passant par A et de vecteur
unitaire :
[ ]
Les axes ( et ( sont lis au solide. Les axes des repres sont parallles
entre eux : . La matrice dinertie en A est obtenue par :
[ ] [ ] 4 5
Exemple : Trouver le tenseur dinertie dun cylindre creux de masse M, de hauteur H, de

rayon intrieur R1 , de rayon extrieur R 2 , par rapport un repre dont un axe est laxe de
rvolution et les 2 autres sont dans le plan de base du cylindre. En dduire le tenseur
dinertie :
a- cerceau de masse M
b- disque de masse M
50
c- cylindre plein de masse M
Pour calculer le tenseur dinertie des formes circulaires, on prfre utiliser les coordonnes
cylindriques r, , y :
x r cos

z r sin .
y y

Pour trouver llment de volume dV, on fait varier r de dr, de d , et y de dy, on obtient :
dV dr rd dy , R1 r R2, 0 2 , 0 y H
Le Volume total vaut : V H R 22 R12 ,
M M
La masse totale vaut : M V

V R 22 R12 H
M
de mme dm dV dr rd dy

R22 R12 H

J xx y z 2 dm y r 2 sin 2 dm y dm r 2 sin 2 dm
2 2 2
V V V V
M 2
y drrddy r 2 sin 2 drrddy

H R22 R12 V V
R 2 2 H 2 2 H
rdr d y dy r 3 dr 1 cos 2 d dy M H M R 2 R 2

M R2 2
J xx

H R 22 R12 R1 0 0 R1 0 2 0 3 4 2 1
pour des raisons de symtrie on a : J zz J xx

2

M R2 H M
3 dr d dy M
dr rd dy
J yy x2 z 2 dm r 2 R22 R12
V V H R 2 2
2 R1 H R 2
2 2
R

1 R1
r
0 0

2
Les axes (ox), (oy), (oz) sont des axes principaux, donc les produits dinertie sont nuls.
51
M H2

M 2
4 2

R R12 0 0
3
J oxyz

0
M 2

R R12
2 2
0

0 0
M H2 M 2

R2 R12
3 4
a- Tenseur dinertie dun cerceau
Pour un cerceau, on a : R2 R1 R et H=0, do :
M R2
0 0
2
J oxyz 0 M R2 0

M R2
0 0
2

b- tenseur dinertie dun disque
Pour un disque, on a R2 R, R1 0 et H=0, do
M R2
0 0
4
J oxyz 0 M R2
0

2
MR
2
0 0
4
c- tenseur dinertie dun cylindre plein
Pour un cylindre plein, on a R2 R, R1 0 , do :
M H 2 M 2
R 0 0
3 4
J oxyz 0
M 2
R 0
2
MH 2 M 2
0 0 R
3 4
IV - Quantit de mouvement
Le repre R(G,x,y,z) est li au solide (1) en mouvement par rapport au repre de rfrence
( , G est le centre de gravit du solide et est sa vitesse angulaire, ou dm est
la masse du point matriel M appartenant au solide
52
( =masse du solide.
La quantit de mouvement du solide (1) par rapport est :
( ( (

V - Moment cintique Torseur cintique
1. Moment cintique au centre de gravit G
Dfinition
Le moment cintique du solide (1) est gal au moment rsultant en G de toutes les quantits
de mouvement ou de lensemble des points matriels M constituant le solide.

( (
Or, et (dfinition du centre de gravit), et par

(
consquent le moment cintique sexprime par :
( ( ) ( [ ( ] [ ]
[ ]
[ ] est la matrice dinertie du solide en G
Lquation prcdente scrit : ( + 4 5( +
53
Rgle de calcul : toujours exprimer dans le mme repre, ou la mme base, la
matrice dinertie [ ] et le vecteur en produit avec elle ( ou autre)
2. Cas dun solide ayant un point fixe A
Si A est un point fixe du solide dans le repre de rfrence, alors :

( ) [ ]
(
[ ] est la matrice du solide en A.

La matrice est symtrique et les moments dinertie par rapport aux axes x,y,z apparaissent
suivant la diagonale. Si on change lorientation des axes lis au solide, les moments et
produits dinertie changent galement.
Pour une mme origine (A, O, etc.), il existe toujours un et un seul systme daxe X, Y, Z
appels axes principaux dinertie pour lesquels la matrice est diagonale.
3. Moment cintique en un point O quelconque
Le point O peut tre lorigine du repre de rfrence ou nimporte quel point fixe de ce repre.
( ( ( (
( ( ( ) ( ( (

d'o la relation :
Cette relation est connue sous le nom du thorme de KOENIG.
54
Exemple : Un disque plat (1), de masse 1 kg, de rayon R=0.15 m, est mont sur un arbre
horizontal daxe , avec une inclinaison par rapport au plan de rotation.
Si , dterminer du disque et langle entre et .
[ ] ( +; . /
[ ] (
Sachant que : et , on obtient :

Angle : ;
4. Torseur cintique
En prenant pour rsultante cintique la quantit de mouvement et comme moment le

moment cintique , lensemble des deux grandeurs a les proprits dun torseur appel
torseur cintique. Notation :

{ } 2 3 avec
VI - Energie cintique
1. Dfinition 1
Lnergie cintique dun solide (1) en mouvement par rapport au repre de rfrence est gale
la somme des nergies cintiques ou de lensemble des points matriels M
constituant le solide.
55

( (
En remplaant dans lquation de la dfinition, on obtient aprs calcul :
[ ]
T est en J (Joules). Cette relation est connue sous le nom du thorme de KOENIG
2. Dfinition 2
Lnergie cintique peut aussi tre exprime par le produit du torseur cinmatique { } par le
torseur cintique { } du solide en nimporte quel point I choisi pour le calcul

{ } 2 3

Si I est confondu avec G, on retrouve la premire formule, si I est confondu avec A, point fixe
dans le repre de rfrence, on obtient :
[ ]
3. Cas particuliers
a) Solide en translation rectiligne
Tous les points du solide se dplacent la mme vitesse .
b) Solide en rotation par rapport un axe fixe
Pour llment M de masse dm dont la vitesse est , lnergie cintique est :
. Pour lensemble du solide ( . Le terme ( ,
reprsente le moment dinertie par rapport laxe de rotation.
56
c) Solide en mouvement plan
est le moment dinertie du solide par rapport un axe perpendiculaire au plan du

mouvement et passant par le centre de gravit G.
VII Principe fondamental de la dynamique
Enonc Equation de mouvement

( )

(
(
(
(
Equation alternative avec O, point fixe du repre de rfrence :

(
(
(
(
57
est lacclration du centre de gravit G, sont les forces extrieures agissant
sur le systme isol et les couples purs.
VIII Thormes sur lnergie
Enonc : pour un solide isol, le travail des forces extrieures, pendant un intervalle de temps
[ ], est gal la variation de lnergie cintique durant le mme intervalle.
Autrement dit : la drive par rapport au temps de lnergie cintique est gale la puissance
des efforts extrieurs.
( ( * ( )+ ( )
Rappelons que :
a) Le travail lmentaire dune force dont le point dapplication A se dplace de
est gale au produit scalaire de par .
( ) en J(Joules)
b) Le travail dun couple C se dplaant de langle est gal :
c) La puissance ( dveloppe par une force dont le point le point dapplication A se

dplace la vitesse est gale au produit scalaire de par .
( ) en W(Watts)
Exemple 1: Un tambour ( par rapport son axe de rotation) tourne la vitesse

de ( . Le freinage est ralis en 6 secondes pendant 3 tours.
Dterminons le couple de freinage C si celui-ci est suppos constant.
58
La variation dnergie cintique du tambour en rotation est :
( ( ( (
[ ( )]
Daprs le thorme de lnergie cintique :
( ( [ ( )] do
Remarque : on 2 jeux de plaquettes de frein, il en rsulte que :
Exemple 2 :
Le vilebrequin (1) de masse 20 Kg, de rayon de gyration , tourne la vitesse de

5000 tr/mn. Dterminons son nergie cintique. Quel travail faut t-il fournir pour passer de 0
2500 tr/mn et de 2500 5000 tr/mn.
a) Le centre de gravit G est situ sur laxe de rotation et est u point fixe dans le repre de
rfrence ( li au bati.
avec
59
4 5( +
(x,y) tant un plan de symtrie du vilebrequin,
b) Daprs le thorme de lnergie cintique :
[ ( )] ( ( ( )
entre 0 et 2500 tr/mn : (( ) *
entre 2500 et 5000 tr/m : W=9870-2467=7403 J
IX Loi de conservation de lnergie
Loi : pour un solide nergtiquement isol et dont les forces dpendent dune nergie
potentielle ( : forces de pesanteur, actions exerces par des ressorts), lnergie
mcanique totale mise en jeu reste constante entre deux instants successifs.
Energie mcanique totale
ou
a) Energie potentielle de pesanteur

Lnergie potentielle de pesanteur dpend de lattitude z de lobjet, plus lobjet est haut et
plus il y a dnergie potentielle.
b) Energie potentielle lastique (ressort)
est la raideur du ressort et est lallongement
60
TD N3
DETERMINATION DU CENTRE DE GRAVITE DUN SOLIDE
Exercice 1
- Montrer que le centre de gravit dun paralllogramme est le point dintersection des
diagonales.
- Montrer que le centre de gravit dun triangle est le point dintersection des mdianes.
Exercice 2
Dterminer le centre de gravit des masses liniques homognes ci-dessous.
Figure 1 Figure 2 Figure 3
Exercice 3
Calculer la position du centre de gravit dune tige curviligne homogne. On donne A(4,3),
B(6,3), D(10,3). Le rayon de la forme circulaire est gal 2.
61
Exercice 4
Dterminer le centre de gravit des masses surfaciques homognes ci-dessous.
Figure 1 Figure 2
Exercice 5
Calculer par rapport un repre que vous choisissez les coordonnes du centre de gravit
dune surface homogne. AB=ED=12, BC=8, CD=6. (AE)//(BD), (AB)//(ED), ( BC) (CD).

La forme arrondie est un demi-cercle. On donne les angles : AB, AE 60
Exercice supplmentaire (non corrig)
Calculer les coordonnes du centre de gravit des solides homognes ci-dessous :
62
SOLUTION DU TD N3
Exercice 1
a- Le point de rencontre des diagonales est un centre de symtrie pour le paralllogramme. Or

on a vu que tout centre de symtrie dune structure homogne est un centre de gravit.
En effet, si la structure possde un centre de symtrie O, alors on peut dcomposer la surface
en deux parties S1 et S2 telle que S2 soit le symtrique de S1 par rapport O.

On par dfinition : m.OG OGidm OGidm OGidm OGidm OGidm 0
S S1 S2 S1 S1
do G=O
63
b- Soit un triangle ABC, on dcompose la surface en tranches infinitsimales (paisseur trs
petite) parallles BC. Le centre de gravit de chaque tranche est situ en son milieu. Or on a
vu que le centre de gravit dun solide compos de deux autres solides de centres de gravit
G1 et G2 est situ sur la droite G1G2. Donc le centre de gravit du triangle est situ sur la
droite reliant les milieux de chaque tranche, il se trouve donc sur la mdiane AM.
Dune faon similaire, on peut montrer quil se trouve sur les 2 autres mdianes.
Le centre de gravit est donc le point dintersection des mdianes.
2
En utilisant la gomtrie des triangles, on montre que AG AM
3
Exercice 2
Dterminer le centre de gravit des masses liniques homognes ci-dessous.
1er cas (figure 1) :
Le centre de gravit de la tige rectiligne se trouve en son milieu, nous avons donc
( , le centre de gravit de la tige demi-cercle se trouve sur son axe de symtrie x,
daprs le formulaire du cours, nous avons ( ,0). Les deux tiges sont homognes, le centre
de gravit de lensemble a pour coordonnes :
2me cas (figure 2) :
64
( , le centre de gravit du cercle se trouve au centre, nous avons ( ,0). Les
deux tiges sont homognes, le centre de gravit de lensemble a pour coordonnes :
3me cas (figure 3):
( , le centre de gravit de la tige demi-cercle se trouve sur son axe de symtrie x,
daprs le formulaire du cours, nous avons ( ,0). Les deux tiges sont homognes, le
centre de gravit de lensemble a pour coordonnes :
Exercice 3
On note dabord que le centre C du cercle se trouve sur la mdiatrice du segment [AB].
On a: AB=2, AC=BC=R=2
BH 1 5
, sin sin ,
BC 2 6 6
La tige OA a pour longueur l1 42 32 5 , son centre de gravit G1 est situ en son

OA 3
milieu : OG1 2i j
2 2
65
5 10
La forme circulaire a pour longueur l 2 2R R , son centre de gravit G2 est
3 3
situ sur son axe de symtrie , daprs le formulaire, on a :
On a ( ) ( )
La tige BD a pour longueur l 3 4 , son centre de gravit G3 est situ au milieu de BD.

BD 4i
OG3 OB 6i 3 j 8i 3 j
2 2
La tige tant homogne et par consquent :
3
l i OG i
i 1 l1 OG1 l 2 OG 2 l 3 OG 3
OG
3
l1 l 2 l 3
li
i 1
( ) ( ( ) ) (
Le centre de gravit G a pour coordonnes (4.02, 3.75)
Exercice 4
1er cas (figure 1) :
Le centre de gravit se trouve sur laxe (ox) car ce dernier est un axe de symtrie.
a) Centre de gravit du triangle
la partie triangulaire a pour surface , son centre de gravit se trouve sur la
mdiane (ox) tel que :
.
b) Le centre de gravit du secteur circulaire

Le secteur circulaire a pour surface , son centre de gravit est tel que (voir
cours):
c) Le centre de gravit du solide
66
2me cas (figure 2) :
a) Le rectangle a pour surface , son centre de gravit a pour coordonnes (
b) Le disque a pour surface , son centre de gravit a pour coordonnes (
c) Le quart du disque a pour surface , son centre de gravit a pour coordonnes (voir
cours) (
d) Le centre de gravit du solide est tel que :
Exercice 5
Le solide peut tre dcompos en 3 lments : un demi-disque de centre O et de rayon OA, un

paralllogramme ABDE, et un triangle droit BCD.
AE BD BC 2 CD2 64 36
1- Le demi-disque a pour rayon R OA 5
2 2 2 2
R2
Sa surface est gale S1 39.27 , son centre de gravit G1 est (voir formulaire) tel
2
4R
que : OG1
3
67

On AG1 AO OG1 R cos i sin j
4R
sin i cos j

3
4R 4R
AG1 R cos sin i R sin cos j 0.66i 5.39 j
3 3
2- Pour le paralllogramme ABDE, la surface est gale :

S 2 AB AE AB AE sin 12 10 sin60 103.92
Son centre de gravit G2 est tel que :

AD AB BD AB i BD cos i sin j AB BD cos i BD sin j
AG 2
2 2 2 2

AB BD cos i BD sin j 8.5i 4.33 j
AG 2
2
BC CD 8 6
3- Le triangle BCD a pour surface S 3 24 , son centre de gravit G3 est
2 2
2
situ sur la mdiane BM, il est tel que : BG3 BM
3
( (
Si ( , alors
(

(
( ( (
Par rapport au repre (A,x,y), le centre de gravit a pour coordonnes :

G (6.33, 4.80)
68
TD N4
MOMENT DINERTIE TENSEUR DINERTIE
Exercice 1
a- Calculer les tenseurs dinertie suivant les repres (G,X,Y,Z) et (A,x,y,z) dune plaque
rectangulaire de masse M, de longueur a et de largeur b.
b- Calculer le moment dinertie de la plaque par rapport un axe passant par G et faisant
un angle de 45 avec GX
c- Calculer le moment dinertie de la plaque par rapport un axe ' passant par A et faisant
un angle de 45 avec Ax
Exercice 2
Calculer le moment dinertie dune tige homogne de longueur l, par rapport une droite
passant par lune de ses extrmits et faisant avec elle un angle
69
SOLUTION DU TD N4
Exercice 1
Le solide est une plaque de dimension a x b. Sa surface est S ab , sa Masse : avec
. Pour calculer J XX , on dcoupe le domaine en plaques rectangulaires
horizontales infiniment petites (figure 1) de telle sorte que la distance entre cette plaque et
laxe (GX) soit constante. Cette plaque a pour surface dS ady et pour masse :
b/2
M y3 M b b M b2
b/2 3 3
2M
J XX y dm y
2
dy
b / 2 a b 3 3b 2 2 12
S b / 2
En dcoupant le solide en plaques rectangulaires verticales (figure 2) on obtient:
a/2
M x3 M a a M a 2
a/2 3 3
M
J YY x 2dm x dx
2

S a / 2 a a 3 3a 2 2 12
a / 2

J ZZ x 2 y dm x 2 dm y dm J XX J YY
2 2 M 2
12

a b2
S S S
Pour calculer J XY xydm , on dcoupe le domaine (figure 3) en plaques rectangulaires de

S
surface dS dxdy et de masse .
M a a b b
2 2 2 2
M a/2 b/2
J XY xydm xdx ydy 0.
S ab a / 2 b / 2 ab 2 2 2 2
J XZ J YZ 0 car z=0
70
Ce rsultat tait attendu, car les axes (GX), (GY) et (GZ) sont des axes de symtrie, donc des
axes principaux et par consquent les produits dinertie sont nuls.
Remarque : On pouvait utiliser le dcoupage de la figure 3, pour calculer J XX
1 b b M 2
3 3
M a/2 b/2 2
R J XX y dm y
2 2M
dxdy dx y dy
M
a (a) b .
S S ab ab a / 2 b / 2 ab 3 2 2 12
b2 0 0
M
J G XYZ 0 a2 0
12
0 0 b2 a 2

Pour calculer le tenseur dinertie par rapport au repre Axyz, il suffit de changer les bornes de
lintgrale, 0 pour x, et 0 b pour y, ou appliquer le thorme de Huygens pour les
moments dinertie.
2
b
M ba b2 ab
M 0
2 22 0
2 3 4
J Axyz J G XYZ M b a M a 0 M ab a2
0
22 2 4 3
a b
2 2 2 2
b a
0 0
M 0 0
2 2 3

J u J G XYZ u
M 2 2
24
a b J ' u J Axyz u
M
12

2 a 2 2 b2 3ab
1
avec u cos 45, sin 45,0 1,1,0
2
Exercice 2
Pour trouver le tenseur dinertie de la tige, il suffit de remplacer dans la formule de J Axyz , l
0 0 0
M l2
par a et b par zro. J oxyz 0 1 0
3
0 0 1
0 0 0 cos
M l2 M l2 2
J u J oxyz u cos , sin ,0 0 1 0 sin sin
3 3
0 0 1 0
71
TD N5
MOMENT CINETIQUE, ENERGIE CINETIQUE
Exercice 1
Soit un solide (S) constitu dune tige OC de masse M, et dun cerceau de masse M et de
rayon R tournant autour de son axe horizontal, lensemble tourne autour de Ozo qui est fixe et
vertical.
a- Calculer le moment cintique de (S) par rapport O.
b- Calculer son nergie cintique.
Exercice 2
Deux tiges homognes OA et AB, de masse M et de longueur l sont articules entre-elles en

A. La premire est mobile autour de O. Elles sont assujetties rester dans le plan vertical

. Calculer le moment cintique du systme o et son nergie cintique.
Exercice 3
On considre un pendule dit elliptique constitu dune barre OA homogne (masse M,

longueur l) qui oscille dans le plan vertical et dont lextrmit O glisse sur laxe horizontal

Oxo. Calculer son moment cintique o et son nergie cintique.
72
Exercice 4
Soit une plaque homogne de masse m, de cots 2a et 2b, et de centre de gravit G, tournant

autour dune de ses diagonales fixe la vitesse angulaire .

Calculer son moment cintique G et son nergie cintique.
SOLUTION DU TD N5
Rappel
a) Le tenseur dinertie dun cerceau de rayon R (voir cours) :
[ ] ( + (
Daprs dHuygens : [ ] (
( )
b) Le tenseur dinertie dune barre de longueur l est (TD 4, exercice 2) :
[ ] ( + (
73
[ ] ( ) ( + (
Daprs dHuygens :
( )
( )
c) Le tenseur dinertie dune plaque rectangulaire de cots 2a et 2b est (TD 4, exercice 1) :
[ ] ( + (
Exercice 1
Le solide (S) form de S1 (tige oc) et de S2 (cerceau) :

Le moment cintique du systme est gal : o ( S ) o ( S1) o ( S 2)

C J cx1y1z1 2 / 0

o ( S 2) M OC V c C
74
Lnergie cintique du systme est gale :
T ( S 2)
1 2 1
M VC 2/0 C
2 2
75
Exercice 2

o ( AB ) M OG V G G ( AB )
l l
cos( ) l cos( )
l 2 2

OG OA AG 0 l
sin( ) l
sin( )
2 2
R1 0
0 0

76
1 2 1
T ( AB ) M VG ( AB ) G (AB)
2 2
77
Exercice 3
l l
sin x sin
x 2 2

OG OO ' O' G 0 l
cos l
cos
2 2
0 0
0

78
Exercice 4

La plaque tourne autour de sa diagonale de vecteur unitaire u

ai bj
a b
( plaque) u (i cos j sin ) (i j )
a 2 b2 a 2 b2 a2 b 2
b2 0 0 a b
M Mab
G ( plaque ) J G xyz ( plaque )

0 a2 0 b a
3 2 2
2 2
b 0 3 a 2 b2 0
0 0 b a

a
1 a 2 b2
T ( plaque) ( plaque) G ( plaque) M 2 2 2
2 3a b
79
TD N6
THEOREMES GENERAUX
Exercice 1
Une barre AB homogne de masse M, de longueur l glisse sans frottement dans un cerceau.
Trouver la relation partir du thorme du moment cintique. (on pose a=OH).
Exercice 2
Soit le roulement sans glissement dun disque mince de masse M, de rayon r sur un anneau
fixe de rayon R.
- Trouver la relation entre ( est la vitesse angulaire du disque)
- Trouver la relation partir du thorme du moment cintique

- Calculer T et N les composantes de la raction de contact en I.
- Montrer qu partir dune certaine valeur 1 de , le disque quitte lanneau.
On prend : (0) 0 et
80
Exercice 3
Un disque mince (masse M, rayon r) roule sans glisser lintrieur dun anneau fixe de rayon
R.
Calculer partir du thorme de lnergie cintique, la priode des petites oscillations du
disque sachant que les frottements de roulement sont ngligeables.
Exercice 4
Deux tiges CA et CB de masse m et 2m, de longueur l et 2l (respectivement) sont solidaires et

perpendiculaires entre elles. Elles sont assujetties par des liaisons parfaites tourner dans un
plan vertical autour du point fixe C. En A, est fix un ressort de raideur k, la position de son
81
extrmit O est choisie de faon que la tige CA soit horizontale lorsque le systme est en
quilibre.
- Calculer la priode des oscillations de faible amplitude au voisinage de la position
dquilibre.
Exercice 5
Les extrmits A et B dune barre homogne de masse M et de longueur 2l glissent sans

frottement, A sur un axe vertical, B sur un axe horizontal. On repre la position de la barre par
langle quelle fait avec laxe lhorizontal. On prend t=0 : (0) 0 et .
- Ecrire lquation du mouvement partir du thorme de lnergie cintique.

- Calculer les ractions R A et R B
- Montrer qu partir dune certaine valeur 1 de , le point A quitte laxe vertical.
82
SOLUTION DU TD N6
Exercice 1
Le thorme du moment cintique appliqu au point fixe O donne :

d o
Mo (1)
dt
(2)
Pour intgrer cette quation, on multiplie par d :
83
Exercice 2
est langle de rotation du disque autour de laxe oz
est langle de rotation du disque autour de laxe Iz.
La vitesse angulaire totale du disque est gale : ( )

Roulement sans glissement : V I 0
Le thorme du moment cintique appliqu en C (centre de gravit) donne :

d c
Mc (2)
dt

M c CI T r i 1 T j1 rT i 1 j1 rTk

Appliquons maintenant le thorme du centre de masse :

N T P M C (4)
84
En projetant lquation (4) dans le repre Rc, on obtient :
En remplaant T par (3) on obtient :
Calcul des ractions

1
Daprs les q (3) et (6) T Mg cos (8)
3
Mg 7 sin 4 sin 0
1
Daprs les q (5) et (7) N (9)
3
4
Le disque quitte lanneau quand N=0, do sin sin 0 (10)
7
Exercice 3
Daprs le thorme de lnergie cintique :

dT
P F (1)
dt
85

P F p V C R V I p.V C car V I =0 (roulement sans glissement)

I est le point de contact appartenant au disque, R est force de raction en I.
Lnergie cintique du disque est gale :
M V C2 2 / 0 J c y 2 / 0
1 1
T
2 2 x1 1z1
Le disque est en mouvement plan, do :
Remarque : La seule force qui travaille est celle de la pesanteur (poids), on peut donc
appliquer la loi de conservation de lnergie totale. T E p est constante.
Lnergie potentielle E p Mg ( R r ) cos
86
Exercice 4
l l
M c Tl cos P 2 l sin P1 cos k l 2 sin cos 2mgl sin mg cos
2 2
Pour des oscillations de faible amplitude on prend : sin cos 1

M c l kl 2mg mg
l
(3)
2
Daprs lquation (1) on obtient :
87
2 3ml
do Priode 2
kl 2mg kl 2mg
3ml
(5)
Remarque : Les seules forces qui travaillent sont le poids et celle engendre par le ressort, on
peut donc appliquer la loi de conservation de lnergie. Lnergie totale T E p est constante.
Le systme (2 tiges) est rotation autour de laxe fixe Cz, Lnergie cintique est gal :
1 l
Lnergie potentielle E p k (l sin )2 mg sin 2mgl cos
2 2
Exercice 5
88
Remarque : La seule force qui travaille est celle de la pesanteur (poids), on peut donc
appliquer la loi de conservation de lnergie. Lnergie totale T E p est constante.
Lnergie potentielle E p Mgl sin
89
90
PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS
EQUATIONS DE LAGRANGE
Objectifs :
- Dfinir la notion du dplacement virtuel compatible avec une liaison et le travail

virtuel associ
- Donner les diffrents types de liaison
- Enoncer le principe des travaux virtuels
- Etablir les quations de Lagrange.
I Principe du travail virtuel
1. Dplacement virtuel
On appelle dplacement virtuel (fictif ou imaginaire) dun systme, tout dplacement

infiniment petit des particules de ce systme, compatible linstant t donn, avec les forces
et les liaisons imposes ce systme

Soit r i le vecteur position de la particule i du systme. Supposons r i fonction de n paramtres
qui dcrivent la position du systme et ventuellement t.

r i r i (q1 , q 2 ,...., q n , t )
Les paramtres qi sont appels coordonnes gnralises.
Le dplacement rel de la particule i pendant lintervalle du temps dt scrit :

ri ri ri ri
dr i dq d q ...... dq dt
q1 1 q2 2 qn n t
Le dplacement virtuel de la particule i pendant lintervalle du temps dt scrit :
91

ri ri ri
ri q q2 ...... q
q1 1 q2 qn n
Le temps nintervient pas dans le dplacement virtuel car la transformation est une
transformation gomtrique linstant t.
2. Liaisons imposes au systme
Nous avons class les liaisons en deux catgories principales suivant la nature des quations
qui sy rapportent.
a) Liaisons holonomes
Supposons leur nombre gal h, elles sont de la forme :
( )
h relations { ( )
( )
b) Liaisons non holonomes
Supposons leur nombre gal l, elles sont de la forme :

l relations {

Le degr de libert formel est donc : k=n-(h+l)
Les liaisons peuvent dpendre ou non du temps.
Les liaisons holonomes peuvent se mettre sous la forme :
j=1.h
Elles ont la mme forme que les liaisons non holonomes :

j=1.l
On appelle dplacement virtuel compatible, tout dplacement vrifiant les quations
prcdentes en faisant : et , soit :
j=1.h
j=1.l
Exemple : Un point matriel P peut se dplacer sur une droite (D)=( ) telle que (
se dplace sur ( ) de manire que :
Dterminons :
92
a) Lquation et le type de la liaison
b) Le vecteur position compatible avec la liaison
c) Le dplacement rel compatible avec la liaison
d) Le dplacement virtuel compatible avec la liaison
Solution :

OP x i y j OO1 O1 P
Lquation de la liaison scrit :
1 2
y t tg . x
2
qui se met sous la forme habituelle :
1
y t 2 tg . x 0 ou f ( x, y, , t ) 0 cest une liaison holonome.
2
q1 x q 2 y q3

Le vecteur r OP compatible avec la liaison scrit :
1
r x i t 2 tg . x j r ( x, , t )
2
Le dplacement rel compatible avec la liaison scrit :

r
dr
x
dx
r

d
r
t

dt i tg j dx 1 tg 2 j d t j dt
Le dplacement virtuel compatible scrit :

r
r x
x
r

i tg j x 1 tg 2 j
93
3. Travail virtuel

Pour un dplacement virtuel r i de la particule i, le travail virtuel de la force F i applique i

scrit : W F i r i
4. Principe du travail virtuel (PTV)
Soit (S) un systme de N particules en mouvement dans un repre galilen. La loi

fondamentale pour une particule i de masse mi appartenant au systme (S) scrit :

F i mi i i 1,2,..., N

F i r i mi i r i i 1,2,..., N
d'o

F i est la rsultante de toutes les forces (intrieures et extrieures) qui sexercent sur la

particule i. i tant lacclration.
Enonc : Le travail vituels dvelopp par toutes les actions mcaniques dans une
transformation vituelle est gal au travail virtuel dvelopp par les quantits dacclration

La force F i peut avoir deux origines :

F i Fl i Fd i

O Fd i : force mcanique donne

Fl i : force de liaison
N N
Le travail virtuel des actions mcaniques scrit : W F di ri F li ri
i 1 i 1
Cas des liaisons parfaites
Une liaison est dite parfaite si le travail virtuel dvelopp par les actions de liaison est
nul dans toute transformation virtuelle comptatible avec les liaisons.
N
F li r i 0
i 1
94
N
Le travail virtuel scrit dans ce cas: W F di ri
i 1
Exemple 1 : Liaison intrieure et mouvement de rotation
Le travail virtuel dvelopp par les actions mcaniques de liaison est gal :
(
est laction de 1 sur 2 ; ( est la vitesse relative de 2 par rapport 1.

Si on respecte la liaison, la vitesse de glissement est situe dans le plan tangent, et le travail
virtuel (liaison parfaite) est nul dans deux cas :
- est normal au plan de contact (ce qui correspond labsence du frottement).
- ( la transformation est un roulement sans glissement.
Exemple 2 : Liaison intrieure et mouvement de translation avec frottement visqueux
Par hypothse laction de 1 sur 2 est (mouvement de translation : tous les points
ont la mme vitesse). est la vitesse relative de 2 par rapport 1.
Le travail virtuel dvelopp par les actions mcaniques de liaison est gal :
; est le dplacement de 2 par rapport 1.
95
Cette liaison nest pas parfaite.
Cas dun systme en quilibre

Si le systme est en quilibre i 0 , on obtient :

Enonc : Le travail virtuel dvelopp par toutes les actions mcaniques dans
une transformation virtuelle quelconque est nul, pour un systme en quilibre
Exemple dun bi-pendule : OA et OB deux barres homognes identiques de masse m et de

longueur 2l parfaitement articules en O et A. On exerce une force horizontale connue.
Etablir la position dquilibre (calculer ).
Comme les liaisons sont parfaites en O et A, le travail virtuel des forces de liaison est nul. Le
travail virtuel des actions mcaniques donnes est gal :

W mg OG1 mg OG2 F OB mg Y G1 Y G 2 F X B 0
G1 est le centre de gravit de la barre OA, il est situ au milieu de OA.
Y G1 l cos1 Y G1 l sin 1 1
G2 est le centre de gravit de la barre AB, il est situ au milieu de AB.
Y G 2 2l cos 1 l cos 2 Y G 2 2l sin 1 1 l sin 2 2
X B 2l sin 1 sin 2 X B 2l cos 1 1 cos 2 2
96
mgl sin 1 1 mgl 2 sin 1 1 sin 2 2 2 Fl cos 1 1 cos 2 2 0 1 , 2
3mgl sin 1 2 Fl cos 1 1 mgl sin 2 2 Fl cos 2 2 0 1 , 2
2F
tg 1
3mgl sin 1 2 Fl cos 1 0 3mg
Do soit :
mgl sin 2 2 Fl cos 2 0 tg 2 2 F
mg
II Equations de Lagrange
Les quations que nous allons obtenir ne sont pas de nouvelles quations, elles sont dduites
de la loi fondamentale. Le but poursuivi par Lagrange est clairement formul dans sa prface
la premire dition : On a dj plusieurs Traits de Mcanique, mais le plan de celui-ci est
entirement neuf. Je me suis propos de rduire la thorie de cette science et lart de rsoudre
les problmes qui sy rapportent, des formules gnrales dont le simple dveloppement
donne toutes les quations ncessaires pour la solution de chaque problme. Jespre que la
manire dont jai tach de remplir cet objectif ne laissera rien dsirer .

Soit un systme de N particules. Soit r i le vecteur position de la particule i du systme.

Supposons r i fonction de n paramtres qui dcrivent la position du systme et
ventuellement t.

r i r i (q1 , q 2 ,...., q n , t )
Le dplacement rel de la particule i pendant lintervalle du temps dt scrit :

ri ri ri ri
dr i dq d q ...... dq dt
q1 1 q2 2 qn n t
La vitesse de la particule i est gale :
Le dplacement virtuel de la particule i pendant lintervalle du temps dt scrit :

n

ri r i q1 r i q 2 ...... r i q n r i q j
q1 q 2 q n j 1 q j
Le travail virtuel dvelopp par les actions mcaniques est gal :

N N n r n
F i r i F i i q j Q j q j
i 1 i 1 j 1q j j 1
97
N r
Q j Fi i Q j est appel force gnralise.
i 1 q j
Le travail virtuel dvelopp par les quantits dacclration est gal :

N N dv n r n N
dv r
m i i r i mi i i q j mi i i q j
i 1 i 1 dt j 1q j j 1 i 1 dt q j
d r
dv i r i d r i
mi mi v i mi v i i
dt q j dt q j dt q j

or ; do

( * (
* .
( )/
d ri dri vi 1
mi v i mi v i mi v i mi vi2
dt q j q j dt q j q j 2

0 . ( )/ ( )1

[ ( ) ( )]

[ ]

Le principe des travaux virtuels scrit :
0 1

1. Equations de Lagrange pour un systme paramtres indpendants
Si les paramtres q j (j=1,..,n) sont indpendants, on obtient :

Si les forces F i drivent dun potentiel V (forces de pesanteur ou forces engendres par les
N r V
ressorts) : F i grad V , Q j F i
i
i 1 q j q j
98
Sachant
on obtient :
L T V est appel le Lagrangien du systme.
2. Les paramtres ne sont pas indpendants mais lis par des relations de liaison
holonomes et non holonomes.
Les relations de liaison peuvent se mettre sous la forme gnrale :
(
2

Remarquons tout dabord que si nous avions des liaisons de type holonome, nous pourrions
nous ramener immdiatement ltude que nous venons de faire.
Supposons en effet que les seules liaisons existantes soient du type :
(
On peut toujours tirer h paramtres en fonction des n-h autres, et alors se ramener n-h
paramtres indpendantes. Donc du point de vue de la thorie, il ny a pas de difficult
nouvelle. Si lon garde ces liaisons dans certains cas, cest uniquement pour une raison de
commodit.
Par contre, il en va tout autrement pour des liaisons de type non holonome :

car par hypothse, elles ne sont pas intgrables et par suite nous ne pouvons pas exprimer
certains paramtres en fonction des autres grce ses relations.
Si nous conservons les liaisons non holonomes, cest pour une question de principe et si nous
conservons les liaisons holonomes cest pour une question de commodit.
On a dj vu que ces liaisons peuvent scrire sous la forme :
j=1.h
j=1.l
Remarque : ce systme peut se mettre sous la forme unique :

j=1.m, m=l+h
Du point de vue mathmatique ce sont des quations linaires en .
99
n n
a ji qi 0 j 1,2,...,m ou en permutant les indices i et j aij q j 0 i 1,2,...,m
i 1 j 1
En introduisant les multiplicateurs de Lagrange i , le PTV scrit :
( *

( *

Si les forces F i drivent dun potentiel V, lquation prcdente scrit :
Exemple : systme holonome

- On applique la manivelle (1) un torseur en O : { } 2 3

100
- On applique coulisse (2) un torseur en : { } 2 3

Trouver lquation du mouvement sachant que les liaisons sont parfaites.
a) Equation de liaison
Pour reprer le mouvement, on emploie les paramtres , mais ils ne sont pas
indpendants, ils sont lis par la relation :
(
La liaison est du type holonome.
b) Equation du mouvement en se ramenant un paramtre
Energie cintique
dsigne le moment dinertie de ( par rapport laxe ( et M la masse de ( .

(
Daprs lquation de la liaison : ; do :
(
. ( * /
Les liaisons sont parfaites, le travail virtuel des seules actions donnes :
(
( *
Cette relation est de la forme
Equations de Lagrange
Il y a un paramtre indpendant :

(
. ( * /

101
( ( (
. ( * /

do lquation :
( ( ( (
. ( * /
c) Equation de Lagrange en conservant deux paramtres
Daprs lquation de liaison :

(
Le travail virtuel scrit :
Lnergie cintique est :
On peut donc crire les quations de Lagrange en employant la mthode des multiplicateurs :
(

(
(
{
(
De lquation de liaison, nous tirons :
(

( (

do de (2) on tire :
( (

en portant en (1) :
( ( (

Soit :
( ( ( (
. ( * /
Cest bien lquation dj trouve.

102
TD N 7
PRINCIPE DU TRAVAIL VRTUEL
Exercice 1

Soit le systme (S), on exerce en B et D une force F selon laxe horizontal, en C est appliqu

le poids P du la masse m. Les barres sont de masse ngligeables et toutes les liaisons sont
parfaites.
Trouver la relation entre F et P lorsque le systme est en quilibre sachant que , , et AE
sont constantes (E point fixe).
Exercice 2
OA, AB et BC sont des barres homognes identiques de masse m et de longueur 2l, mobiles
dans un plan vertical et parfaitement articules entre elles. O est un point fixe. Le point C est
astreint rester sur laxe ox, il ny a pas de frottements en O et C. En B, est applique une

force F .
Trouver la position dquilibre du systme.
103
SOLUTION DU TD N7
Exercice 1
Le systme est en quilibre, donc daprs le principe du travail virtuel, on a :

F i r i 0

Puisque les liaisons sont parfaites, les seules forces qui travaillent sont F et p :

F r B F r D p r C F x B F x D mg yC 0
104
x B l cos x B l sin

x D l cos 2l cos do x D l sin 2l sin
y l sin l sin y l cos l cos
C C
Fl sin F l sin 2l sin mg l cos l cos 0
2 Fl sin mgl cos mgl cos 0
mg cos cos
F
2 sin sin
et ne sont pas indpendants.
En effet : AE 2l cos 2l cos Cte do AE 2l (sin sin ) 0
sin
, en injectant cette expression dans la relation de la force, on obtient :
sin
mg 1 1
F
2 tg tg
mg 1 1
F
2 tg tg
Exercice 2
Le systme est en quilibre, donc daprs le principe du travail virtuel, on a :

F i r i 0
Les seules forces qui travaillent sont les poids des barres appliqus en leurs centres de gravit,

et la force F .

p1OG1 p2 OG2 p3 OG3 F OB p yG1 p yG 2 p yG3 F x B 0 (1)
105
yG1 l sin 1

yG 2 2l sin 1 l sin 2

yG 3 2l sin 1 2l sin 2 l sin 3
x 2l cos 2l cos
B 1 2
yC 2l (sin 1 sin 2 sin 3) 0 do sin 3 sin 1 sin 2 yG 3 l sin 1 l sin 2
yG1 l cos 1 1

yG 2 2l cos 1 1 l cos 2 2

yG 3 l cos 1 1 l cos 2 2
x 2l (sin sin )
B 1 1 2 2
En injectant ces expressions dans lquation (1), on obtient :
4 pl cos11 2 pl cos 2 2 2Fl(sin1 1 sin 2 2) 0

2 p cos 1 F sin 1 1 p cos 2 F sin 2 2 0 1, 2
2mg
tg 1
2 p cos 1 F sin 1 0 F
do
p cos 2 F sin 2 0 tg 2 mg
F
106
TD N8
EQUATIONS DE LAGRANGE
Exercice 1
Dans un plan vertical oxy, on considre un pendule simple de masse m et de longueur l dont
le point de suspension A se dplace vitesse angulaire constante , sur un cercle de rayon r.
Calculer le lagrangien du systme et en dduire lquation du mouvement.
Exercice 2
En et sont disposes deux masses ponctuelles et . La masse des barres est

ngligeable et les liaisons sont parfaites.
Dterminer les quations du mouvement.
107
Exercice 3
Une bille A, assimile un point matriel de masse m, peut se dplacer librement sans
frottement sur un cerceau (C) (masse m, rayon a et centre C) grce une liaison bilatrale
parfaite. Le cerceau est astreint se dplacer dans un plan vertical fixe en roulant sans glisser
sur laxe Ox, (ox, CA) , est langle de rotation propre du cerceau.
-Ecrire les quations du mouvement partir des quations de Lagrange.
- Calculer la priode des petites oscillations.
Exercice 4
Les raideurs des ressorts sont k1, k 2 , k 3 . Les liaisons sont dissipatives (non- parfaites). Les
coefficients damortissement sont b1, b2 , b3 .
Trouver les quations de mouvement.
108
Exercice 5
Toutes les liaisons sont parfaites. La raideur du ressort est k et sa longueur vide est r 0 . La
1
masse de (3) est m. Le mouvement de O1 est tel que OO1 t 2 Y 0 .
2
1- Calculer les nergies cintique et potentielle du systme.
2- Etablir les quations du mouvement en utilisant les quations de Lagrange.
109
SOLUTION DU TD N8
Exercice 1
110
Exercice 2
111
Exercice 3
Pour la bille A on a : (on pose X=OI) :
Son nergie potentielle : U A mga cos
112
Exercice 4
Considrons le systme (les deux masses + 3 ressorts), son nergie cintique est :
Les liaisons tant non parfaites, les quations de Lagrange scrivent :
Q1 est la force totale applique sur S1 : Q1 T 10 T 12 F 10 F 12
T10 : est la force engendre par le ressort 1, elle vaut :

T 10 k1 r10 k1 x1 o r10 est le dplacement de S1 par rapport So.
T12 : est la force engendre par le ressort 2, elle vaut :

T 12 k 2 r12 k 2 ( x1 x2) r12 est le dplacement de S1 par rapport S2
113
F10 et F12 sont des forces damortissement :
Le systme (1) scrit :
Ou sous forme matricielle :
Remarque :
Si les liaisons taient parfaites (pas damortissement), les quations de Lagrange scrivent :
U tant lnergie potentielle des ressorts :

1 1 2 1
U k 1 x12 k 2 ( x 2 x1) k 3 x 22
2 2 2
Puisque les liaisons ne sont pas parfaites, on doit donc ajouter les forces de liaisons :
114
Aprs avoir remplac et driv, on obtient les mmes quations :
Exercice 5
115
RECUEIL DES EXAMENS
116
EXAMEN DE RATTRAPAGE -2008
Exercice 1 (10 pts)
Dans le plan ox, oy laxe ox est vertical vers le bas et oy horizontal ; une barre AB, de masse

m, de longueur 2l glisse sans frottement sur ox et oy. On fixe sa position par langle (ox, oy)
.
1- Calculer la vitesse et lacclration du point G.
2- Calculer lnergie cintique de la barre
3- Calculer lquation du mouvement en appliquant le thorme de lnergie cintique
sachant qu:
4- Calculer les ractions.
Figure 1
Exercice 2 (10 pts)
Un disque de masse m et de rayon r roule sans glisser le long dun plan inclin (figue 2), on
dsigne par :
x: la distance OI
: langle de rotation du cylindre autour de laxe Gz1
: langle dinclinaison du plan sur lhorizontale
1- Donner la vitesse et lacclration du point G
2- Donner la condition du roulement sans glissement
3- Trouver lquation du mouvement en appliquant le thorme du moment.
On prend :
117
Figure 2
SOLUTION DE LEXAMEN DE RATTRAPAGE -2008
Exercice 1
1- Vitesse et acclration du point G

{ { {

2- Energie cintique
(mouvement plan)
3- Equation du mouvement :
Le glissement se fait sans frottement, lnergie se conserve :
: :
Soit lquation du mouvement :
4- Principe fondamental de la dynamique :
118

En projetant sur les deux axes :
( )
2
( )
( (
En drivant par rapport au temps :
En remplaant et par les expressions ci-dessous :
Exercice

, , ,

2 Le roulement se fait sans glissement si la vitesse du point de contact I est nulle :

En utilisant la relation entre les vitesses dun mme solide :
( ( )

3- Appliquons le thorme du moment cintique par rapport au point I.

119
( )
En utilisant la condition du roulement sans glissement, on obtient :
Le thorme du moment cintique donne :
( *
120
EXAMEN - 2009
Exercice1
Soit une plaque homogne OAB, de masse surfacique (figure 1), situe dans le plan
vertical oxy. On donne OA=OB=2R.
1- Calculer le torseur rsultant en O en fonction de , R et la pesanteur g.
2- Calculer F 1 , F 2 , F 3
pour que la plaque soit en quilibre
Exercice 2
On considre un rfrentiel fixe OXYZ , un repre mobile AXYZ tournant autour de laxe
OZ, et une tige AB de masse M, de longueur L et de centre de gravit G mobile dans le plan
AYZ. OA=d =Constante. Calculer :
1- La vitesse du point A en utilisant le thorme du vecteur driv,
2- En dduire la vitesse du point G,
3- Le moment cintique de la tige G

,
4- Lnergie cintique de la tige.
121
SOLUTION DE LEXAMEN - 2009
Exercice 1
Le solide est soumis laction de 5 torseurs

a- Action en A
{ } 2 3 { } { }

( + ( + ( +
b- Action en B
{ } 2 3 { } { } car

c- Action en O
{ } 2 3 { }

d- Action en G1
122
G1 est le centre de gravit de la partie triangulaire, de surface , de
masse . Nous avons ( +

{ } 2 3 { } { }

( + ( + 4 5
e- Action en G2
G2 est le centre de gravit du demi-disque, de surface , de masse . Nous
avons ( + 4 5 4 5

{ } 2 3 { } { }

4 5 ( + 4 5
Le torseur rsultant en O est :

{ } { } { } { } { } { }
{ } { } { } { } { } { }
123
(
{ } { }
(
La structure est en quilibre, daprs le principe fondamental de la statique, le torseur

rsultant est nul.
(
{ } { } { }
(
do
(
{
(
Soit : ( ; (
Exercice 2
Repre de rfrence R0(OXYZ)

Repre (
Repre (

1- Vitesse du point A

. / . /

( + ( + ( +

124
2- Vitesse du point G

Comme la vitesse est dj exprime dans le repre , on va exprimer dans le mme

repre.
( *

( + ( +

( ) ( )
3- Moment cintique
[ ]
La rgle de calcul exige que le tenseur dinertie [ ] et la vitesse de rotation doivent tre
exprims dans le mme repre. Comme Le tenseur dinertie [ ] est facilement calculable
dans le repre ( , alors on doit exprimer aussi dans ( .
Daprs le TD 4 :
[ ] ( +

( + ( + ( +

125

( +( + ( +

5- Energie cintique de la tige
[. ( */ ( * ] ( ( ) )
( ( ) ) (
126
EXAMEN DE RATTRAPAGE - 2010
Exercice 1
Une automobile, de masse 1000 kg, descend une pente de 10%. La vitesse initiale est de 90
km/h, les freins sont actionns et exercent un effort rsultant de freinage constant de 2500 N.
Dterminer la distance parcouru x avant larrt en utilisant le thorme de lnergie cintique
(Pour un solide isol, le travail des forces extrieures est gal la variation de lnergie
cintique)
Exercice2
127
SOLUTION DE LEXAMEN DE RATTRAPAGE - 2010
Exercice 1
Soit la vitesse initiale, la vitesse finale (nulle)

lnergie cintique initiale, lnergie cintique finale
Thorme de lnergie cintique :
( + (
( est le travail de la force de frottement
( est le travail du poids
EXERCICE 2
Voir TD 1 exercice 5
128
EXAMEN - 2011
Exercice 1
Soit un structure homogne de masse M compose dune tige-demi cercle de rayon r et de

deux tiges rectilignes AB et AC de mme longueur.
1- Calculer les coordonnes du centre de gravit G de la structure
2- Calculer le torseur rsultant en G
3- Calculer les forces de raction sachant que la structure est en quilibre
Exercice 2
Une barre AB homogne de masse M, de longueur 2l et de centre de gravit G glisse sans

frottement dans un cerceau de rayon R (voir figure).
1- Calculer son miment cintique puis , on donne [ ] [ ]

2- En appliquant le thorme du moment cintique( *, monter que lquation du
mouvement se met sous la forme : (1)

3- En dduire la priode des petites oscillations.
En intgrant lquation (1) par rapport au temps et sachant qu linstant initiale :
( ( , on obtient : ( (2)
4- En utilisant les relations (1) et (2) Calculer en fonction de lacclration du point G.
5- En appliquant le principe fondamental de la dynamique, calculer les forces de raction
aux points A et B.
129
Exercice 1

1- Centre de gravit de la structure : =
est le centre de gravit de la tige demi- cercle, il est situ sur laxe oy tel que O = .
et sont les centres de gravits des tiges AB et AC qui se trouvent en leurs milieux :
{ { {
Comme la tige est homogne, alors ( = , = )
( ) ( ) ( ) ( )

2- Torseur rsultant en G
{ } ={ }
130
{ } ={ } { } =. / ( + ( +
{ } ={ } { } =. / ( + ( +
{ } { } { } { } { }
(
3- La structure est en quilibre { } { }
{
(
Exercice 2
= +M = +M =M( ) avec

= | | =
131

2- ( =( + ( +

M( ) soit : avec (
3- pour les petites oscillations lquation devient : do Priode=

4- | | (
Car et (
5-
Projetons sur les axes et
(
{
[ ( ]
avec
( [ ( ]
( [ ( ]
132
Autre mthode
1- [ ] [ ] ( += =

= +M = +M =M( ) avec

( + =( + M M

2- ( =( + ( +

M( ) soit avec ( )
3- pour les petites oscillations lquation devient : do Priode=
( (
4- =4 ( 5 =4 ( 5
Car et (
5-
Projetons sur les axes et
( ( (
{
( ( (
133
Avec
( [ ( ]
( [ ( ]
avec ( (
134
EXAMEN DE RATTRAPAGE - 2011
Exercice1(12 pts)
Une tige mince AB, de longueur et de masse est fix sur un disque (1) en rotation la
vitesse par rapport un bati fixe (0).
a- Dterminer le moment cintique de la tige par rapport A(6ps).
b- Calculer son nergie cintique(3pts).
c- Calculer les actions dencastrement en A (Forces de raction)(3pts).
Exercice 2(8 pts)
Pour la perceuse sans fil propose, la force ( et le couple (

schmatisent les actions exerces par le mr percer sur lextrmit B de la fort.
a- Ecrire les deux actions prcdentes sous forme dun torseur au point B(2ps).
b- Calculer ce torseur aux points O et A (2pts+2pts).
c- Si le poids de la perceuse est nglig, Dterminer les actions exerces en A par la main
de loprateur (2pts).
135
SOLUTION EXAMEN DE RATTRAPAGE - 2011
Exercice 1
a- Moment cintique en A de la tige AB

[ ] ( +{ }

. / . / ( *
( *
b- Energie cintique
c- Action dencastrement en A

. / . /
( )
Exercice 2

a- { } 2 3 { }

b- { } 2 3 { }

{ } 2 3 { }

136
( + ( + ( + ( +
c- Loprateur exerce en A, le torseur :
{ } { } { }
137
EXAMEN - 2012
Exercice 1
Une tige curviligne homogne OAB de masse se trouavant dans le plan vertical (oxz),
compose dune tige droite OA de longueur L et dune tige cerecle AB de rayon r, est
soumise en O une force dirige suivant laxe (ox) et un moment dirig suivant laxe
(oy). En B, la tige est soumise une force faisant un angle de 45 avec laxe horizontal.
1- Calculer les coordonnes ( du centre de gravit G de la tige OAB.
2- En supposant les coordonnes ( connues, calculer le torseur rsultant en O.
3- En dduire les efforts quand la tige est en quilibre.
Exercice 2
Une tige AB de longeur L, de masse M et de centre de gravit G glisse sans frottement sur
deux plans inclins perpendiculairs entre eux. schmatise le poids de la tige. Le mouvement
de la tige AB est repr par langle que fait cette dernire avec laxe horizontal.
1- Exprimer dans le repre Oxyz la vitesse du point G.
2- Calculer le moment cintique puis en dduire .
D est un point tel que (AD)//(ox), et (BD)//(oy).
3- Calculer lnergie cintique de la tige et son nergie potentielle.
4- En duire lquation du mouvement ( ( ) en appliquant :
a- le thorme de lnergie cintique.
b- le thorme du moment cintique appliqu au point D.
5- Dterminer la valeur de langle entrainant lquilibre de la tige.
6- A lquilibre, calculer en fonction de , les forces de rcation en A et B.
138
Exercicce 1
1- Coordonnes du centre de gravit G
La tige droite AB : ( + et
(
(
La tige de cercle : ( , et
(
( ( )
( ) ( )
2- Torseur rsultant en O
Action en O :
{ } { }
Action en G :
{ } { } { } ( + ( + ( +
Action en B :
139

(
{ } { } (
(
{ }

( + ( , 4 ( 5

Torseur rsultant en O :

{ } { } { } { } (

{ }
3- A lquilibre { } { } do {
(
Exercice 2
( (

1- ( , | ( ( +
(
2- [ ]
3-
4- Thorme de lnergie cintique :
Thorme du moment cintique cintique :
140
( (
( ( + (
(
( )

(
5- A lquilibre (
6- A lquilibre : {
141
EXAMEN DE RATTRAPGE 2012
Exercice
Une tige de masse M, de longueur , de centre de gravit G coulisse sans frottements en A

(glissire horizontale) et en B (glissire verticale) sous laction de la charge applique au
point A. schmatise le poids de la tige.
1- (2pts) Tracer lensemble des forces sexersant sur la tige.
2- (2pts) Calculer par rapport au repre oxyz, la vitesse et lacclration du point G.
3- (2pts) Calculer lnergie cintique de la tige.
4- (2pts) Calculer la puissance de toutes les forces sexersant sur la tige.
5- (2pts) Calculer les forces de raction en A et B.
6- En utilisant la relation entre les vitesses dun solide,
a- (3pts) Monter que les vitesses en A et B vrifient la relation dquiprojectivit :

b- (1pt) Calculer pour et
7- On suppose que la tige est en quilibre, calculer la valeur de langle en

utilisant (prendre , ):
a- (4 pts) Le thorme du moment cintique.
b- (2 pts) Le thorme de lnergie cintique.
142
SOLUTION EXAMEN DE RATTRAPAGE - 2012
1- Le glissement se fait sans frottement et par consquent les forces de raction sont
perpendiculaires aux points dappui A et B.

2- , { {

4- (
5-
4-
{( }
( )
5- Projection sur les axes :2
(
6- , ( ) ( )
car ( )
( , , (
7- a- Thorme du moment cintique :
143

{( }
b- Thorme de lnergie cintique :

{( }

A lquilibre on a : et do ( soit (
A.N : soit :
144
EXAMEN 2013
EXERCICE 1
En utilisant le rsultat de la figure 1, calculer le centre de gravit de la masse surfacique
homogne donne par la figure 2.
Figure1 Figure 2
EXERCICE 2
Une barre CD de masse 2m et de longueur tourne autour dun axe vertical OZ 0 ou OZ 1
la vitesse angulaire . La barre OP de masse m et de longueur est soude en O CD et lui
est perpendiculaire. Elle tourne autour de CD dun angle . Sachant que le repre
( est fixe, le repre ( est un repre intermdiaire dont OX 1 est
suivant CD, OZ 2 est suivant OP.
1- Exprimer dans le repre ( la vitesse de rotation de la barre OP.
2- Dterminer la vitesse du point P en drivant le vecteur .
3- En dduire lacclration du point P

4- Calculer lnergie cintique de la barre CD
5- Calculer lnergie cintique de la barre OP
145
Exercice 1
a) Le rectangle a pour surface , son centre de gravit a pour coordonnes (
b) Le disque a pour surface , son centre de gravit a pour coordonnes (
c) Le quart du disque a pour surface , son centre de gravit a pour coordonnes :
(
(

(
(
{
d) Le centre de gravit du solide est :
Exercice 2

1- ( ) 4 5

2- ( +

( ) ( ) ( + 4 5 ( + ( +

3- ( * ( *

4 5 4 5 ( + 4 5

4- ( [ ( ] (on exprime tout dans le repre R1)
(
( ( +( +

5- ( [ ( ] ( (on exprime tout dans le repre R2)

( ( +4 5 ( )

146
EXAMEN DE RATTRAPAGE 2013
Exercice 1 (8 pts)
Pour dgager une voiture en panne prise entre 2 automobiles stationnes, 3 personnes
exercent des actions aux points A, B et C.
- Calculer le torseur rsultant en G :
Exercice 2 (4 pts)
Soit une chelle de longueur AB qui glisse en A vers le bas la vitesse de 0.5m/s.
1- Montrer que : ( est la vitesse de rotation de lchelle).
2- En dduire la vitesse du point B.
Exercice 3 (8 pts)
Calculer les coordonnes du centre de gravit de la plaque surfacique homogne ci-dessous :
147
SOLUTION DE LEXAMEN DE RATTRAPAGE 2013
Exercice 1
La voiture est soumise 3 torseurs :

400 0 400 0
F A
a) action en A : T 1 0 0

0 0

M A A 0 0
A 0 0G

car M G M A GA F A 0 car F A // M A .
250 sin 30 0 125 0
FB
b) action en B : T 2 250 cos 30 0 216.51 0
M B B 0 112.5
0 B 0 G
0 0 125 0

car M G M B GB F B 0 - 0.9 216.51 0
0 0 0 0.9 *125 112.5

0 0 0 0
FC
c) action en C : T 3 350 0 350 0
M C C 0 0
C 0 577.5G
0 1.65 0 0

car M G M C GC F B 0 - 0.9 350 0
0 0 0 1.65 * 350 577.5

Le torseur rsultant en G est gal :
400 0 125 0 0 0 525 0
T G T 1 T 2 T 3 0 0 216.51 0 350 0 566.51 0

0 0 112.5 690
G 0 G 0 577.5G 0 G
Exercice 2
. Multiplions par les deux termes de lquation prcdente :

( )
Or ( ) . car ( ) est perpendiculaire .
Do :
, ,
148
Exercice 3
La partie triangulaire a pour surface
Son centre de gravit ( )
La partie triangulaire a pour surface
Son centre de gravit ( )
Si G est le centre de gravit de la plaque homogne, alors :
(
( *
( )
149
EXAMEN - 2014
Exercice 1
Un arc se compose de trois parties dmontables (1), (2) et (3). Aprs assemblage par vis,
lensemble est parfaitement solidaire. Si le tireur exerce un effort de 180 N sur la corde,
calculer :
1- La tension applique par la corde en B sur la
Partie (2) de larc.
2- Calculer le torseur exerc entre (1) et (2) au
Point A.
Exercice 2
Le systme bielle-manivelle sert de base de multiples appareils. Le mcanisme se compose
dune manivelle OA de masse articule en O sur un bti et en A sur la bielle AB. La bielle
de masse est articule en B sur le piston (3) anim dun mouvement de translation
rectiligne par rapport au bti (direction ox). La manivelle OA possde une vitesse de rotation
constante . Sachant que :
1- Calculer la valeur de langle
Calculer en fonction de :
2- la vitesse de rotation de la bielle AB.
3-la vitesse et lacclration du point A.
4- la vitesse et lacclration du centre
de gravit G de la bielle.
5- lnergie cintique de la manivelle.
6-lnergie cintique de la bielle
150
SOLUTION DE LEXAMEN 2014
EXERCICE 1
1- Isolons la corde et appliquons le principe de la statique ;
2- La partie (2) de larc est soumise 2 torseurs :

a- le 1er torseur { } est appliqu en B, il est d la tension de la corde

{ } { } 2 3 { } { }

( + ( + ( +
b- le 2me torseur { } est appliqu en A, il est d au contact avec la partie (1) de larc.
La partie (2) de larc est en statique, on a donc :
{ } { } { } { } { } { }
EXERCICE 2
1- Relation entre et

151
2- Vitesse de rotation de la bielle
3- Vitesse et acclration du point A

( ) ( )

. / . /


+
Sachant que , cela implique que langle

Et par consquent

. /

. / . / . /

. /
5- Energie cintique de la manivelle
( [ ]
152
( ( +( +
6- Energie cintique de la bielle
( [ ]
( * ( ) ( +4 5
153
EXAMEN DE RATTRAPAGE DE PHYSIQUE4 - 2014
(Dure 90 mn Documents non autoriss)
Exercice 1 (5 pts)
Dterminer le torseur rsultant au point A (Figure 1)
Figure 1
Exercice 2 (7 pts)
Une tige OA de masse et de longueur , colle en A un point matriel de masse ,
oscille dans le plan vertical (OXoYo) (voir Figure 2).
1- Calculer lnergie potentielle du point matriel et son nergie cintique.
2- Calculer lnergie potentielle de la tige OA et son nergie cintique.
3- Calculer lnergie mcanique totale Ep+T du systme (Tige+point matriel)
4- En dduire la priode des petites oscillations.
Figure 2
154
Exercice 3 (8 pts)
Le systme bielle-manivelle de la Figure 3 se compose dune manivelle OA articule en O
sur un bti et en A sur la bielle AB. La bielle est articule en B sur le piston (3) anim dun
mouvement de translation rectiligne par rapport au bti (direction OX). La manivelle OA
possde une vitesse de rotation . Sachant que :
Calculer la valeur de langle pour laquelle .
( sont les modules des vitesses des points A et B)
Figure 3 : Systme bielle-manivelle
155
SOLUTION DE LEXAMEN DE RATTRAPAGE 2014
Exercice 1
Pour la solution de lexercice 1, nous envoyons le lecteur avec la srie de TD n1.
Exercice 2
Point matriel

Tige OA
( [ ]
( ( +( +

Tige+point matriel
Conservation de lnergie mcanique totale :

156
( (
En drivant par rapport au temps, nous obtenons :

(

(
La priode est petites oscillations est :
(

(
Exercice 3
Considrons le solide AB (bielle), nous avons : .
Multiplions par les deux termes de lquation prcdente :

( )
Or ( ) . car ( ) est perpendiculaire , ce qui donne :

soit :
Daprs les proprits des triangles, nous avons :
et
(
Nous obtenons le systme de trois quations : { (
(
(

Si alors lEq. (1) donne , on obtient alors : {
(
Lq( ( )
157
Daprs les relations trigonomtriques :
En identifiant les deux relations prcdentes, nous obtenons :
En remplaant par lEq (4), nous obtenons :
La rsolution de lquation de second degr donne : ou

La 2me valeur est liminer car , do
158
Rfrences
1- J.-Ph. Ansermet, La Mcanique Rationnelle, Formation de base des scientifiques et des

ingnieurs version 2004/2005, Ecole Polytechnique Fdrale de Lausanne
2- C. Conti, S. Boucher Mcanique Rationnelle Facult Polytechnique de Mons
3- Ch. Duval, Mcanique du solide et Mcanique analytique 2008, Universit de la
Mditerrane (France)
4- J-L Fanchon, GUID DE MECANIQUE Edition Nathan, Paris 1996
5- A. Kadi, Mcanique rationnelle, cours et exercices rsolus Universit de Boumerdes
6- Mme Rahali, Notes de cours de physique , Facult de Technologie, Tlemcen
159

Mecanique Rationnelle

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Mecanique Rationnelle

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

KHOUANE MEFTAH

Universit Abou Bekr Belkad Tlemcen

Le deuxime chapitre est consacr ltude de la cinmatique du solide dans lespace. Il

STATIQUE PAR LES TORSEURS 6

PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS, EQUATIONS DE LAGRANGE 92

RECUEIL DES EXAMENS 117

- Dfinir la notion de systmes statiquement quivalents et la notion de torseurs

I - Systmes de forces statiquement quivalents

Cette notion est paticulirement utile pour comprendre les torseurs.

Exemple 2 : un couple C est statiquement quivalent deux forces et gales et

Exemple 4 : tout systme de n forces ( ) dans lespace est statiquement

Dfini en un point donn A, un torseur daction mcanique est un systme force-couple

Remarque 1 : dans le repre (xyz), et scrivent :

Remarque 2 : et sappellent les lments de rduction du torseur. encore note est

III - Ecriture dun torseur en diffrents points

Un torseur (T) tant connu en un point A, dterminons sa valeur en un point B.

Remarque 1 : de manire gnrale, si O est lorigine du repre de calcul (Oxyz), les

Le moment est alors gal :

IV - Oprations sur les torseurs

1. Addition ou somme de torseurs

Condition imprative : La somme de n torseurs { } { } { } nest possible que si tous

Si est un scalaire (nombre) quelconque et { } un torseur, le produit de par { } se calcule

Cas o et sont nuls, exemple de notation :

Remarque : le torseur est nul en tout point de lespace.

Cas o est nul et non nul :

module M=Fd=100 0.2 = 20 Nm. Le couple a mme valeur en tout point de la cl

Le torseur couple scrit : { } , - {

, est le moment en I de . = . Cette relation montre que est

Evolution des critures dun mme glisseur et proprits

VI - Proprits des torseurs dans le cas gnral

Dans le cas gnral, (le torseur nest pas un glisseur).

Multiplions scalairement les deux membres par

Remarque : est un vecteur perpendiculaire la fois et , il en rsulte que :

La projection de sur est gale la projection de sur

2. Evolution des critures et proprits

Mme remarque en C et H sur CH

VII - Principe fondamentale de la statique

Enonc : Un solide (S), en quilibre sous laction de n torseurs dactions mcaniques

Laddition des n torseurs se ramne deux quations vectorielles dans lespace :

lensemble de lappareil et est le poids total.

Solution : Lhlicoptre est soumis laction de quatre torseurs dactions extrieures :

Lhlicoptre avance horizontalement vitesse constante, nous pouvons donc appliquer le

Nous obtenons aprs rsolution :

Dterminer le torseur rsultant en A.

1- Dterminer le torseur rsultant de ces actions au point G.

Toutes les donnes doivent tre converties en unit SI.

Ce mme torseur scrit en B comme suit :

Ce mme torseur scrit aussi en O de la faon suivante:

Lavion est soumis laction de deux torseurs appliqus aux points A et B :

a- Ecriture des torseurs aux points A et B.

b- Ecriture des torseurs prcdents au point O.

Ce torseur couple scrit de la mme faon en tout du solide, et par consquent :

Calculons le torseur rsultant en un point G de coordonnes (b,0,0) (b est quelconque) :

La voiture est soumise 3 torseurs :

Soit 690 566.51x 525 y =0 ou 566.51 x -525 y 690 =0

- Dcrire les caractristiques des mouvements plans

1. Etude gnrale, exemples

2. Vecteur rotation et acclration angulaire

La reprsentation vectorielle de la vitesse de rotation est ncessaire aux tudes

1. Drive dun vecteur de base

sont les vecteurs de base du repre de rfrence =( . sont les

vecteurs de base du repre de rfrence =( . est le vecteur rotation de

Remarque : ( ) ;( ) ; et sont des vecteurs fixes de .