ANLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS PLANOS.

A continuacin, se presentan los pasos necesarios para realizar el anlisis de velocidad del mecanismo.

1. El primer paso del anlisis de velocidad consiste en seleccionar un punto que servir como origen del
polgono de velocidad, as como la escala con la que se dibujarn los vectores asociados al polgono de
velocidad, por ejemplo, 1u.l. = 1mm/seg

2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad del punto A, A. Debe notarse
que en el punto A existen en realidad dos puntos A coincidentes, uno que forma parte del eslabn 2, A2,
y el otro que forma parte del eslabn 3, A3. Puesto que el punto A esta localizado en el eje de rotacin
del par de revoluta, ambos puntos tienen la misma velocidad, es decir ~

Esta velocidad est calculada, como si el punto A formara parte del eslabn 2, por lo tanto

donde la magnitud de esta velocidad est dada por

Puesto que la escala del polgono de velocidad es de 100u.l. = 1pulg. /seg., el vector que representa A es
de 200u.l. Adems, la direccin de A es perpendicular a ambos 2, por lo tanto, en el plano del dibujo, y
a rA/O2. Debe notarse que para facilitar la medicin de los vectores la punta de echa no est, como es
usual, dibujada en el extremo del vector, el extremo del vector se denomina el punto A, y corresponde a
la imagen de velocidad del punto A del mecanismo.

3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C, como se indic en el primer paso,
existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslabn 3 y C4 que forma parte del eslabn 4.
Como ambos puntos yacen en el eje de rotacin del par de revoluta tienen la misma velocidad. Por lo
tanto

Adems, la velocidad del punto C3, est dada por

(1)

Por lo tanto, se tiene la ecuacin vectorial

(2)

donde, adems, se conoce la direccin de vC4, puesto que el par cinemtico que conecta los eslabones 1
y 4 es un par prismtico, entonces la direccin de vC4 es horizontal.
Esta ecuacin vectorial (2) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto debe existir, como mximo, dos
incgnitas escalares. Estas incgnitas son, la magnitud de la velocidad angular ~3 y la magnitud de la
velocidad ~vC4. De manera grca, la ecuacin (2) se resuelve dibujando, a partir del punto A, una lnea
en la direccin de la velocidad ~vC/A = ~3 ~rC/A y a partir del punto O, una lnea en la direccin de la
velocidad ~vC4. La interseccin de ambas lneas determina el punto C, que es la imagen de velocidad del
punto C del mecanismo original.

4. El tercer paso consiste en determinar la velocidad del punto B3, a partir de la ecuacin (1) puede
escribirse

(3)

Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre
los puntos, se tiene que

De aqu que

(4)

Esta ecuacin puede resolverse grcamente dibujando un crculo con centro en el punto A, del polgono
de velocidad, con radio igual a la mitad del vector ~vC/A que va del punto A al punto C. La interseccin del
crculo con el vector ~vC/A determina el punto B, la imagen de velocidad del punto B del mecanismo
original. El vector que va del punto O al punto B determina la velocidad de ambos puntos B3 y B5,
denominada ~vB,

5. El cuarto paso del anlisis de velocidad consiste en determinar la velocidad del punto D, nuevamente
se tiene que

Esta ecuacin puede escribirse como

(5)

De nueva cuenta, si la ecuacin (5) puede resolverse debe tener como mximo dos incgnitas escalares.
En este caso, esas incgnitas son las magnitudes de las velocidades angulares ~5 y ~6. Grcamente
est ecuacin se resuelve dibujando a partir del punto B una lnea perpendicular al vector ~rD/B y
dibujando a partir del punto O una lnea perpendicular al vector ~rD/O6. La interseccin de estas dos
lneas determina el punto D.

6. El paso nal del anlisis de velocidad consiste en determinar las magnitudes de los vectores del polgono
de velocidad y a partir de ellos determinar la magnitud y direccin de las velocidades angulares. En
ocasiones, es necesario, adems, determinar la velocidad de un punto, como cuando un eslabn est
sujeto a un movimiento de traslacin en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad
y la velocidad angular del eslabn es nula.

(a) Considere la determinacin de la velocidad angular ~5. El primer problema es el determinar cual de
los vectores del polgono de velocidad permite determinar ~5, la solucin es muy simple, el vector debe
conectar dos puntos que pertenezcan al eslabn 5, es decir los puntos B y D. En este caso es el vector
~vD/B, del dibujo AutoCAD, se tiene que la magnitud del vector es de 152.9509u.l., por lo que, a partir de
la escala del polgono de velocidad, que es de 100u.l. = 1pulg./seg., se tiene que

~vD/B = 1.529509pulg./seg.

El sentido es el indicado por el polgono de velocidad, de izquierda a derecha y de abajo

hacia arriba. A partir de la ecuacin (5), se tiene que

Por lo tanto,

El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario cw
clockwise.

(b) Considere la determinacin de la velocidad del punto C. Debe recordarse que ~vC3 = ~vC4. Mida el
vector que va del punto O al punto C, se tiene que la magnitud del vector es de 116.0213u.l., por lo que,
a partir de la escala del polgono de velocidad, que es de 100u.l. = 1pulg./seg., se tiene que
 ~vC = ~vC3 = ~vC4 = 1.160213pulg. /seg.

El sentido de la velocidad es el indicado en el polgono de velocidad.

El resto de los resultados, que se emplearan como datos para el anlisis de aceleracin, se determina de
manera semejante.

ANLISIS DE ACELERACIN DE MECANISMOS PLANOS.

En esta seccin se muestra cmo, despus de nalizar el anlisis de posicin y de velocidad de un

mecanismo plano, es posible resolver el anlisis de aceleracin del mecanismo. A continuacin, se
presentan los pasos necesarios para realizar el anlisis de aceleracin del mecanismo.

1. El primer paso del anlisis de aceleracin consiste en seleccionar un punto que servir como origen
del polgono de aceleracin, as como la escala con la que se dibujarn los vectores asociados al
polgono de aceleracin, por ejemplo, 1u.l. = 1mm/seg2.

En este caso se supondr que la velocidad angular del eslabn 2 es constante, por lo tanto ~2 = 0
rad./seg2.

2. El segundo paso del anlisis de aceleracin consiste en calcular todas las aceleraciones normales y la
aceleracin tangencial del punto A. Para tal fin, se tiene que, empleando el concepto de placa
representativa, las aceleraciones normales estn dadas por

Las magnitudes de estas aceleraciones normales estn indicadas en la gura 9. Por otro lado, la
aceleracin tangencial del punto A esta dada por

~atA = ~2 ~rA/O2 = ~ 0pulg./seg.2

3. El tercer paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la aceleracin del punto C, vea la gura
10. De nueva cuenta debe notarse que existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslabn
3 y C4 que forma parte del eslabn 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotacin del par de revoluta
tienen la misma aceleracin. Por lo tanto

~aC3 = ~aC4.

Adems, la aceleracin del punto C3, est dada por

(6)

Por lo tanto, se tiene la ecuacion vectorial

~aA2 +~anC/A + ~3 ~rC/A = ~aC4, (7)

donde, de nueva cuenta, la direccin de la aceleracin aC4 es horizontal pues el par cinemtico que
conecta los eslabones 1 y 4 es prismtico. Esta ecuacin vectorial (7) genera dos ecuaciones escalares y
por lo tanto deben existir, como mximo, dos incgnitas escalares. Estas incgnitas son, la magnitud de la
aceleracin angular ~3 y la magnitud de la aceleracin ~aC4. De manera grca, la ecuacin (7) se
resuelve dibujando, a partir del punto A, un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleracin
normal ~anC/A y, a continuacin, una lnea en la direccin de la aceleracin tangencial ~atC/A =
~3~rC/A y a partir del punto O, una lnea en la direccin de la aceleracin ~aC4. La interseccin de
ambas lneas determina el punto C.

3. El tercer paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la aceleracin del punto B, a partir
de la ecuacin (6) puede escribirse

(8)
Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre
los puntos, se tiene que

De aqu que

(9)

Esta ecuacin puede resolverse grcamente dibujando un vector que conecte el punto A con el punto C,
este vector representa la aceleracin total del punto C respecto del punto A

~aC/A = ~anC/A +~atC/A

A continuacin, se dibuja un crculo con centro en el punto A, del polgono de aceleracin, con radio igual
a la mitad del vector ~aC/A. La interseccin del crculo con el vector ~aC/A determina el punto B. Si se
dibujara el vector que va del punto O al punto B, este vector determinara la aceleracin de ambos puntos
B3 y B5, denominada ~aB.

4. El quinto paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la aceleracin del punto D,
nuevamente se tiene que
 ~aD5 = ~aD6

Esta ecuacin puede escribirse como

(10)

De nueva cuenta, si la ecuacin (10) puede resolverse debe tener como mximo dos incgnitas escalares.
En este caso, esas incgnitas son las magnitudes de las aceleraciones angulares ~5 y ~6. Grcamente
est ecuacin se resuelve dibujando a partir del punto B un vector que represente, a la escala
seleccionada, la aceleracin normal ~anD/B y, a continuacin, una lnea en la direccin de la aceleracin
tangencial ~atD/B = ~5 ~rD/B. Por otro lado, es necesario dibujar, a partir del punto O un vector que
represente, a la escala seleccionada, la aceleracin normal ~anD y, a continuacin, una lnea en la
direccin de la aceleracin tangencial ~atD = ~6 ~rD/O6. La interseccin de estas dos lneas determina
el punto D,

6. El paso nal del anlisis de aceleracin consiste en determinar las magnitudes de los vectores del
polgono de aceleracin y a partir de ellos determinar la magnitud y direccin de las aceleraciones
angulares. En ocasiones, es necesario adems determinar la aceleracin de un punto, como cuando un
eslabn est sujeto a un movimiento de traslacin en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la
misma aceleracin y la aceleracin angular del eslabn es nula.

(a) Considere la determinacin de la aceleracin angular ~5. El primer problema es el determinar cul de
los vectores del polgono de aceleracin permite determinar ~5, la solucin es muy simple, el vector
debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslabn 5, es decir los puntos B y D, adems la magnitud
del vector debe depender de la magnitud del vector ~5. En este caso, la solucin es el vector ~atD/B, se
tiene que la magnitud del vector es de 164.4554u.l., por lo que, a partir de la escala del polgono de
aceleracin, que es de 100u.l. = 1pulg./seg2., se tiene que

~atD/B = 1.644554pulg./seg2.

El sentido es el indicado por el polgono de aceleracin, de izquierda a derecha y de abajo hacia arriba. A
partir de la ecuacin (10), se tiene que

Por lo tanto,

El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario cw
clockwise.

(b) Considere la determinacin de la aceleracin del punto C. Debe recordarse que ~aC3 = ~aC4. Mida el
vector que va del punto O al punto C, se tiene que la magnitud del vector es de 140.6021u.l., por lo que,
a partir de la escala del polgono de aceleracin, que es de 100u.l. = 1pulg./seg2., se tiene que

~aC = ~aC3 = ~aC4 = 1.406021pulg./seg2.

El sentido de la aceleracin es el indicado en el polgono de aceleracin.

El resto de las aceleraciones angulares y aceleraciones puntuales se determinan de manera semejante.