Reporte

Nombre: Matrcula:
Marco Antonio Gordillo Mena 2743495
Carlos Daniel Urbieta Ramrez 2739091
Jess No Cob Jimnez 2752572
Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robtica. Eliel Isa Chan Dzib
Mdulo 3. Actividad
Tema 10 Actividad 10
Modelo dinmico mediante la Modelo dinmico mediante la
formulacin de Lagrange-Euler formulacin de Lagrange-Euler
Fecha: 25/Noviembre/2016
Bibliografa:
1) TecMilenio, U. (2016) Modelo dinmico mediante la formulacin de
Lagrange-Euler, recuperado el 25 de noviembre de 2016, de Blackboard:
https://miscursos.tecmilenio.mx/webapps/blackboard/execute/content/file?
cmd=view&content_id=_1404675_1&course_id=_49640_1&framesetWrap
ped=true

Objetivo:
Desarrollar el modelo dinmico de un robot angular de 2GDL, mediante la
formulacin de Lagrange-Euler.

Procedimiento:
Para realizar el siguiente reporte se realizaron los siguientes pasos:
1. Se revis la informacin disponible en la plataforma.
2. Se identific un robot industrial.
3. Se identificaron las caractersticas del robot.
4. Se redactaron los resultados
 Reporte

Resultados:

1. Realicen un programa en Octave para desarrollar el modelo dinmico de un

robot angular de 2GDL:
a. Desarrollo de un programa en Octave
b. Clculo de la energa cintica
c. Clculo de la energa potencial
d. Clculo de los torques de los actuadores, en base a la
informacin anterior
e. Obtencin de las ecuaciones en simblico

2. Discutan la importancia del modelo dinmico de un robot industrial

La energa cintica del i-simo eslabn:

***Donde, el primer trmino de la ecuacin anterior representa la energa cintica debida a la velocidad lineal
del centro de masas del eslabn.
***El segundo trmino es la energa cintica debida a la velocidad angular del eslabn.

La energa cintica total se define como la suma total de la energa cintica de

cada eslabn:
 Reporte

1 3 3 4 4 3 3 2 3
Q1: arctan ( )
334 32 4 3 3 1

Q2:arctan
(334 32 4 3 3 1)2 +(1 3 3 4 4 3 3 2 3)2
( )
10

Q3:
2 (0 1 ) 2 (3 3 4 3 2 4 3 3 1)2 + (1 3 3 4 4 3 3 2 3)2

Energa cintica:

2
1 1 1 3 3 4 4 3 3 2 3
= (1 )2 = (arctan ( ))
2 2 3 3 4 3 2 4 3 3 1
 Reporte

1
= (2 )2
2
2
1 (3 3 4 3 2 4 3 3 1)2 + (1 3 3 4 4 3 3 2 3)2
= (arctan ( ))
2 1 0

1
= (2 )2
2
2
1 2 2
= (2 (0 1 ) 2 (3 3 4 3 2 4 3 3 1) + (1 3 3 4 4 3 3 2 3) )
2

Energa potencial:

= 1 =
1 3 3 4 4 3 3 2 3
= (rctan ( ))
3 3 4 3 2 4 3 3 1

= 1 =
=
 Reporte

(3 3 4 3 2 4 3 3 1)2 + (1 3 3 4 4 3 3 2 3)2
(arctan ( ))
1 0

= 1
=
=

(2 (0 1 ) 2

(3 3 4 3 2 4 3 3 1)2 + (1 3 3 4 4 3 3 2 3)2 )

Torque:
 Reporte

Conclusin:
Con la resolucin de esta actividad pudimos calcular la cinemtica del robot y
calcular las energas a las que es sometido el robot durante los movimientos como
lo es la energa cintica, la energa potencial entre otros parmetros.