Reporte

Nombre: Matrcula:
Marco Antonio Gordillo Mena 2743495
Carlos Daniel Urbieta Ramrez 2739091
Jess No Cob Jimnez 2752572
Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robtica. Eliel Isa Chan Dzib
Mdulo 2. Actividad
Tema 7 Actividad 7
Anlisis cinemtico inverso. Cinemtica inversa de un
manipulador de 2GDL.
Fecha: 10/Octubre/2016
Bibliografa:
1) TecMilenio, U. (2016) Tema 7. Anlisis cinemtico inverso, recuperado el
21 de noviembre de 2016, de Blackboard:
https://miscursos.tecmilenio.mx/webapps/blackboard/execute/content/file?
cmd=view&content_id=_1404675_1&course_id=_49640_1&framesetWrap
ped=true
 Reporte

Objetivo:
Aplicar los conocimientos de lgebra, trigonometra y geometra analtica
para calcular la cinemtica inversa de un manipulador industrial de 2GDL.

Procedimiento:
Para realizar el siguiente reporte se realizaron los siguientes pasos:
1. Se revis la informacin disponible en la plataforma.
2. Se seleccion analizo el modelo de robot industrial.
3. Se analiz el modelo inverso del robot
4. Se redactaron los resultados.

Resultados:
En la actividad anterior calculaste la cinemtica directa del robot que aparece en la
siguiente figura. Ahora calcularn los valores variables articulares (1 y2), es
decir la cinemtica inversa apoyndose en un modelo geomtrico.

1. Continuars trabajando con el mismo robot de la actividad 1.

2. Debers calcular 1 y 2.
 Reporte

l Ai -1 i-1 di i
1 0 0 0 1
2 L1 0 0 2
3 L2 0 0 3
4 L3 0 0 4
 Reporte

0 1 0 0 0 1 0 1 3 3 0 23 4 4 0 34
1 0 0 0 1 0 0 2 3 3 0 23 4 4 0 34
T1 = [ ] T2 = [ ] T3 = [ ] T4 = [ ]
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

1 0 0 1 3 3 0 123
0 1 0 1 3 1233 0 123
(0T1) (T2) = [ ] (0T2) (2T3) = [ ]
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

34 34 34 + 34 0 334 1 2334
1234 34 1234 3 0 34 3 + 33(123 3) + (1 23)
(2T3) (3T4) = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

Cdigo en Octave
syms L1 L2 L3 T3 T4 SinT3 CosT3 SinT4 CosT4;
A = [0 -1 0 0; 1 0 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
B = [0 -1 0 1; 1 0 0 L1; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
C = [SinT3 -SinT3 0 L2*CosT3; SinT3 CosT3 0 L2*SinT3; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
D = [SinT4 -SinT4 0 L3*CosT4; SinT4 CosT4 0 L3*SinT4; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
E = A*B*C*D
 Reporte

Por cinemtica inversa se podran obtener las siguientes formulas:

Conclusion
Con la resolucin de esta actividad aprendimos a calcular las variables de las
articulaciones a partir del conocimiento de la posicin y orientacin del efector final.
Con la cinemtica inversa es importante debido a que se puede conocer el punto al
que se requiere que llegue el efector final, para as poder realizar una determinada
tarea.