Reporte

Nombre: Matrcula:
Marco Antonio Gordillo Mena 2743495
Carlos Daniel Urbieta Ramrez 2739091
Jess No Cob Jimnez 2752572
Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robtica. Eliel Isa Chan Dzib
Mdulo 3. Actividad 15
Tema 15. Programacin de robots
Programacin de robots industriales.
industriales.
Fecha: 25/Noviembre/2016
Bibliografa:
1) TecMilenio, U. (2016) Tema 15.Programacion de robots industriales,
recuperado el 24 de noviembre de 2016, de Blackboard:
https://miscursos.tecmilenio.mx/bbcswebdav/pid-1404675-dt-content-rid-
6818867_1/institution/UTM/semestre/profesional/mr/mr13205/bb/tema15.
htm

Objetivo:
Identificar los mtodos de programacin de un manipulador industrial.

Procedimiento:
Para realizar el siguiente reporte se realizaron los siguientes pasos:
1. Se revis la informacin disponible en la plataforma.
2. Se investigaron los mtodos de programacin que se pueden aplicar a los
robots.
3. Se contest el cuestionario solicitado.
4. Se redactaron los resultados
 Reporte

Resultados:
Realizar el siguiente cuestionario:

a. Describir la programacin textual.

La programacin textual permite mandar rdenes al manipulador mediante

el uso especfico de un lenguaje de programacin.

b. Describir la programacin en lnea.

La programacin en lnea (online) se lleva a cabo en la celda de produccin

o el espacio de trabajo destinado para el manipulador.

c. Cules son las ventajas y desventajas de la programacin en lnea?

Ventajas

Fcil acceso
Se conoce tanto la posicin como la orientacin real de las piezas a
manipular
Programacin muy sencilla

Desventajas

Los movimientos del robot son lentos durante la programacin

Los clculos son difciles de programas
Se tiene dificultad para adquirir lo datos de los sensores
La produccin debe parar durante la programacin del robot
El costo es equivalente al valor de produccin
A veces no hay buena documentacin del programa

d. Cul es la diferencia entre la programacin guiada y la programacin

paso a paso?

Programacin dirigida
La programacin guiada se lleva a cabo en los siguientes pasos:

1. Guiar al robot a una baja velocidad a travs de toda la trayectoria y

registrar los ngulos de las articulaciones.
2. Editar y reproducir el movimiento enseado.
3. Si el movimiento es correcto, entonces el robot se opera con la
velocidad correcta en modo repetitivo.
4. Guiar el robot en movimiento.

Programacin paso a paso

 Reporte

El usuario especfica los puntos intermedios entre dos puntos caractersticos

de la trayectoria, mediante un dispositivo de enseanza. El dispositivo porttil
de enseanza tiene un diseo, peso, botones y secuencias de comandos
completamente diferentes dependiendo del fabricante.

e. Describir la programacin fuera de lnea.

La programacin fuera de lnea (off line) se lleva a cabo en una

computadora. Con modelos virtuales del manipulador y celda de trabajo.

f. Cules son las ventajas y desventajas de la programacin fuera de

lnea?

Ventajas

No es necesario parar el proceso de produccin.

Facilidad de programar ecuaciones, sensores, etc.
Es posible depurar el programa.
Verificaciones del programa mediante simulacin y visualizacin.
Buena documentacin.
Es independiente del costo de la produccin.
Herramientas de soporte de proceso para la seleccin de parmetros
de soldadura.

Desventajas

Se necesitan usuarios expertos.

Demanda una inversin en un sistema de programacin offline.

g. Cules son las caractersticas que deben de tener los ambientes de

programacin offline?

La programacin fuera de lnea requiere lenguajes de programacin de alto

nivel. Actualmente, existen manipuladores industriales que trabajan de
manera exitosa en distintas industrias, tales como soldadura por arco y la
pintura por espray usando guas o patrones.

h. Cules son las principales diferencias entre la programacin en lnea

y la programacin fuera de lnea?

Programacin en lnea

Se conoce tanto la posicin como la orientacin real de las piezas a

manipular
Programacin muy sencilla
 Reporte

Programacin fuera de lnea

Es posible depurar el programa.

Verificaciones del programa mediante simulacin y visualizacin.
Buena documentacin.

i. Cundo debera preferirse utilizar la programacin en lnea frente a la

programacin fuera de lnea?

Cuando se requiere utilizar dispositivos especiales, cuyas caractersticas

son inherentes al fabricante.

j. Indique la descripcin de 3 dispositivos de enseanza.

Teach pendant.
Computadora.
Pantallas.

Conclusin:
Los mtodos de programacin de robots es un proceso complejo, los cuales
requieren de conocimientos y habilidades previas, los cuales una vez adquiridos la
programacin se vuelve ms sencilla.