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Oscilaciones acopladas
Sean dos masas m1 y m2, vinculadas a puntos fijos por sendos resortes de
constantes k1 y k2. Esto es un sistema de dos osciladores libres con frecuencias de
1/2
oscilacin w10 y w20, wi0= (ki/mi) . Acoplemos ahora los osciladores con un tercer
resorte de constante a, como en la figura, y tendremos el ms elemental de los sistemas
de osciladores acoplados.
k1 a k2
m1 m2
m 2 y 2 k 2 y 2 a( y2 y1 ) 0 . (13.1b)
donde se ve que es el tercer trmino (el del "producto cruzado" entre las coordenadas) el
que da lugar al trmino de acoplamiento en las ecuaciones de movimiento y caracteriza,
entonces, al acoplamiento en el potencial. Llamemos ahora w1 y w2, a las frecuencias
con que oscila cada coordenada si la otra se mantiene constante,
Estas son mis notas para las clases del curso Mecnica Racional (62.11) en la Facultad de Ingeniera-
UBA. Estn an en proceso de ser completadas, no tienen carcter de texto acabado, por el contrario
seguramente contienen errores y cosas para mejorar, que agradecer me sean indicadas por los alumnos,
para quienes las publico. Adrin Faign. afaigon@fi.uba.ar v. 27-3-2013
k1 a k 2 a
w12 , w 2 (13.3a)
2
m1 m2
y cambiemos las variables y la constante de acoplamiento a
a
x i yi mi c (13.4a,b)
m m
1 2
w12 w 2 A1 c A2 0 (13.7a,b)
y
2 2
c A1 w 2 w A2 0
cuya solucin determina los autovalores w' y w" (por frecuencia para el caso acoplado)
w12 w 2 2
2
w
1
w ' ''
, 2
w 2
c2 (13.9)
1 2
2 4
La existencia de races reales para (13.9) indica que existen dos frecuencias a las cuales
se puede encontrar a las masas oscilando en modo acoplado.
w ','' 2 w1 2 c
(13.10)
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Interpretar.
w1 w2
y desarrollando a primer orden la raz de 1 ms algo pequeo (es decir alrededor del
cero), es
1 w w
1 2 c
w ' '' w 2 w
, 2
2 2 2 (13.13)
2
2 1 2
2 w 12 w 2 2
o sea
2
c
w' w
2 2
(13.14a)
1
w 1
2
w2 2
y
2
c
w''2 w 2 (13.14b)
2
w 1
2
w 22
-en cualquier caso las dos frecuencias de oscilacin acoplada, estn ms alejadas que las
de los osciladores oscilando individualmente: una es menor que la ms baja, y la otra
superior a la ms alta.
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w2
w'2 w1 2 w2 2 w"2
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Buscamos ahora las amplitudes de (13.6). Est claro que habr dos pares
(A1,A2)' y (A1,A2)'' uno correspondiente a cada autovalor. Tambin que no se
determinarn los valores absolutos de A1 y A2 (porqu?) sino solo su relacin. De
(13.7a) resulta
w 2 w '2
'
2
A 1
A1 c
o, usando (13.14)
A '
2
c
(13.18a)
A w w
2 2
1 2 1
de modo que los autovectores son ortogonales --por tener tangentes inversas y opuestas-
-..
Para comprender su significado, grafiqumoslos en el plano x1,x2.
X'' x2
A"2
X'
A'2
A"1 A'1
x1
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Recordamos que un punto (x1,x2) representa la configuracin del sistema dada por la
posicin de ambas masas (si bien escaladas por la raiz de las masas segn (13.4a)), de modo
que un punto en el primer cuadrante --como (A'1,A'2) significa que ambas masas estn a
derecha de sus posiciones de equilibrio.Y como esas son las amplitudes (relativas)
con que oscilan ambas masas con la frecuencia w' (13.6), significa que en ese "modo" las
masas oscilan en fase, y su movimiento ocurre a lo largo de la recta X'. El modo de
oscilacin (conjunta) est caracterizado entonces por la frecuencia comn w', y la relacin
de amplitudes (A'1,A'2). El otro modo estar caracterizado a su vez por la frecuencia w" y
la relacin de amplitudes (A"2/A"1), que por tener signo negativo, indica que las
masas oscilan a contrafase. Estos modos se denominan "modos normales de oscilacin"
y equivalen --en el caso acoplado-- a las oscilaciones libres de cada masa cuando no estn
acopladas en el sentido siguiente: Cuando las masas no estn acopladas, una excitacin
a lo largo de x1 (desplazo la masa 1 hasta cierto valor de x1 y suelto para excitar su
oscilacin) no afecta a la coordenada x2. No ocurre as cuando acoplo las masas: una
excitacin a lo largo de x1, pondr en movimiento la coordenada
2. En cambio si excito un modo normal, digamos el X', que significa desplazar hacia el
mismo lado ambas masas y con una relacin de desplazamientos igual a A'1/A'2, solo
este modo se excitar y no el otro. Esta independencia es lo que expresa su
ortogonalidad.
Dos modos independientes para un sistema de dos coordenadas, funciona como base de
representacin de cualquier oscilacin. As, podremos escribir
donde ('1,'2) y ("1,"2) son los versores en las direcciones de X' e X'', es decir, los i
son los cosenos directores que intervienen en la proyeccin de las nuevas coordenadas
sobre las viejas, satisfaciendo entonces
'12+ '22 = 1 , '' 12+ '' 22 = 1 , y ('1,'2).("1,"2) = 0 (13.20a,b,c)
A X' e X'' se las llama coordenadas normales del sistema en cuestin. Son, como se
dijo, las coordenadas excitables independientemente.
1 1 1 2 2 2
2 2
1 1 2 2 1 2
2 2
1 2 2 1 2
w '' w '' 2 c '' '' X ''2
1 1 2 2 1 2
2 2
(w12 '1 ''1 w 2 2 '2 ''2 c '1 ''2 ''1 '2 )X ' X '' (13.23)
2 2
Reemplazo w12 y w2 en el coeficiente de X' y en el de X'X'', por
'2 '1
w12 w '2 c y w 2 2 w '2 c (13.24a,b)
'1 '2
2 2
' '' ' '' w ' 2
X ' X '' (13.26)
1 1 2 2
1 1
V(X', X'') w'2 X'2 w''2 X''2 (13.27)
2 2
que expresa la energa potencial de dos osciladores que no interactan entre s. Pero
stos osciladores son, como se vio, combinaciones particulares (los modos) de
oscilacin conjunta de ambas masas.
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De similar manera, pero con mucho menos lgebra, podemos ver que de
m dy m dy
2 2
T 1 1 2 2
2 dt 2 dt
Resulta
1 dX ' 1 dX ''
2 2
T
(13.28)
2 dt 2 dt
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donde las amplitudes X'0 e X''0 representan cunto de cada modo compone el
movimiento del sistema.
Ya en otra parte del curso, cuando tratamos el cuerpo rgido, nos encontramos
con ecuaciones de autovectores y autovalores para resolver. Quisiera aprovechar que
disponemos de dos aplicaciones de origen bien distinto para rastrear qu hay de comn.
Se trataba en el cuerpo rgido, de las ecuaciones que definan las direcciones de
los ejes principales. Qu los caracteriza? Que excitada una rotacin alrededor de uno de
esos ejes, el L resulta paralelo al w, y el cuerpo queda libremente girando alrededor de
esa direccin. Si por el contrario se imprime una rotacin alrededor de una direccin
cualquiera, no principal, la rotacin se contagia a otras direcciones espaciales a menos
que se lo fuerce al cuerpo, mediante ligaduras, a conservarla.
La conclusin aparece entonces as: en ambos problemas, los autovectores
solucin (ejes principales, y coordenadas normales) representan modos excitables
individualmente, y por ende, modos o coordenadas o direcciones independientes.
Matemticamente vimos que el acoplamiento se expresaba en que el potencial
(para el caso de los osciladores) contiene productos cruzados de las coordenadas.
Anlogamente en el caso del cuerpo rgido, es la energa cintica que contiene
productos cruzados de las componentes de la velocidad angular. En ambos casos,
cuando se expresan en coordenadas normales, o ejes principales, las expresiones
correspondientes contienen solo los trminos cuadrticos y desaparecen los productos
cruzados.
En ambos casos, para que ello ocurra, se practic una rotacin de ejes de modo
que ciertas matrices, el tensor de inercia, y la matriz de los coeficientes en (13.7)
w12 -c
-c w22
w'2 0
0 w"2
x1 x
F F F F '' F ''
2
X '' X ''
X '' 1 2 1 1 2 2
Generalizacin a N osciladores.
Vamos a ver en primer lugar, que el problema de los osciladores acoplados no se limita
a resortes o pndulos sino que es aplicable a todo sistema que se aparte levemente de su
equilibrio. De este modo la teora se aplica con xito, por ejemplo, a las vibraciones
moleculares en un slido aunque la fuerza de interaccin entre molculas est lejos de
ser proporcional a la distancia.Sea,entonces, un sistema de N grados de libertad y tenga
una configuracin de equilibrio en q0.
(13.35)
que simplifica a
1
V(u , u ,..., u ) v uu (13.36)
1 2 n
2
j,k jk j k
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2
j,k jk j k
As el Lagrangiano se escribe
1
L(u, u ) t u u v u u (13.40)
2
j,k jk j k jk j k
habr N de estas ecuaciones, j=1 a N, para las N coordenadas uk. Veamos soluciones en
las que todos los uk oscilen con la misma frecuencia
u k A k e iwt (13.42)
Ahora, sin hacer las cuentas, el determinante de la matriz de los coeficientes de los Ak
debe ser 0 para que la solucin sea distinta de Ak=0 para todo k, dando lugar a un
polinomio de grado N en w2 igualado a 0, del cual obtendremos N races para w2,
llammoslas wr 2. Para cada uno de estos wr 2 reemplazados en (13.43) se obtendr un
conjunto de Ak's distinto, que entonces habr que denominar Akr. Estos son los
elementos de un autovector Ar, las amplitudes (relativas) con que oscila la coordenada k
en el "modo" en que todas las coordenadas oscilan con la frecuencia wr.
Se prueba --no ac-- a partir de que tjk y vjk son reales y simtricas que los w2 son reales
positivos, los Akr son reales, y losAr son "ortogonales" a travs del "producto"
A r * A s : j,k t jk A jr A ks 0 si r s (13.44)
Coordenadas normales
De este modo, el valor de todas las coordenadas qj o uj, en el estado en que todas las
coordenadas oscilan con la frecuencia wr , puede escribirse
uj = jr . Xr (13.46)
donde Xr es entonces un valor que al variar (oscila con frecuencia wr como veremos)
produce la variacin simultnea de todos los uj con la relacin de amplitudes
correspondiente a dicho modo, la del autovector Ar (o r del cual difiere en solo una
constante).
Si representamos los uj en ejes coordenados cartesianos, entonces los r son
direcciones espaciales, sus componentes son los cosenos de los ngulos que forma esa
direccin (la r) con cada uno de los ejes uj. Los Xr dan la magnitud de un vector en la
direccin r y al multiplicarse por los cosenos como en (13.46) dan la proyeccin sobre
cada uno de los ejes originales los valores uj.
Como los r forman una base, pues son ortogonales y en nmero igual a la
dimensin del espacio, N, entonces una configuracin cualquiera de los uj, estar dada
por un conjunto de valores Xr en la forma
uj = r jr . Xr , (13.47)
As, especificar las Xr es dar la configuracin del sistema en otro sistema de ejes, y se
convierten entonces en un nuevo sistema de coordenadas, se las denomina "coordenadas
normales".
jk j k jk jr r ks s
jk jk r s
2 2
O
1
V
2
r
w r 2X r 2 (13.52)
donde se ve, de paso, que desaparecieron los productos cruzados de las coordenadas,
desacoplndose el problema.
O
1
T
2
r X r2 (13.56)
Ahora el Lagrangiano es
2
X wr Xr
1
r r
L(X, X ) 2 2
(13.57)
2
indicando que cada coordenada normal oscila con su frecuencia caracterstica wr, como
esperbamos.
Por ltimo, al igual que para el ejemplo de dos coordenadas tratado ms arriba, en caso
de estar las partculas sometidas a la accin de fuerzas Fj (que "fuerzan" la oscilacin),
las fuerzas se "proyectan" sobre las coordenadas normales segn
u
F F j , (13.59)
r j j
X r
que darn lugar a oscilaciones en las coordenadas normales con la misma frecuencia,
X r ( t) X r 0e iwt
Fr 0
X r0 ,
w r2 w2
que dice que los modos que ms se excitan (amplitud Xro grande) son aquellos cuya
frecuencia normal est cerca de la frecuencia de la excitacin.