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Controladores PID

Controlador PID
Conceito
Tcnica de controle que une aes derivativa, integral e proporcional,
minimizando o sinal de erro pela ao proporcional, zerando pela
ao integral e uma velocidade antecipativa pela ao derivativa.

Na prtica os PIDs so encontrados no interior de controladores


eletrnicos, muitas vezes com microprocessadores, e tambm atravs
de software em Controladores programveis e outros equipamentos
de controle.

O PID l um sensor, calcula a resposta de sada do atuador


atravs do clculo proporcional, integral e derivativo e soma os trs
componentes para calcular a sada.
Controlador PID

Controle de luminosidade utilizando controlador PID (proporcional Integral Derivativo)


Vantagens
Largamente utilizado na indstria devido :
Facilidade de Implementao;
Baixo Custo;
Capacidade de alterar o comportamento transitrio
e de regime permanente dos processos sob controle.

Atualmente a maioria dos processos automatizados que


utilizam Controladores Lgicos Programveis CLPs,
possuem em suas malhas de controle algoritmos PID.
Estrutura do Controlador
A tarefa do controlador PID, a de com base no sinal de
diferena existente entre o sinal de referncia r(t) e o
sinal de sada y(t) , gerar em sua sada final um sinal de
controle u(t) que seja capaz de corrigir e se possvel
anular tal diferena.

Equao 1:Lei de controle


Estrutura do Controlador

Cada um dos termos a direita da equao 1 esto associados a cada


um dos tipos de aes do controlador;
O bloco superior, constante K, responsvel pela ao
proporcional. O sinal de sada do bloco dado pela seguinte equao:
De modo anlogo, pode-se escrever os sinais de sada
relativos aos blocos integral e derivativo, apresentados nas
equaes 3 e 4:

Equao 3

Equao 4
Ao Proporcional
Em processos que requerem um controle mais suave que
aquele fornecido pelo controlador ON-OFF, pode ser
empregado o controle proporcional (P).

O controle proporcional fornece uma relao linear fixa


entre o valor da varivel controlada e o valor que o atuador de
controle pode fornecer.
Ao Proporcional
Para ilustrar a ao de um controle proporcional.
Usamos um processo em que a temperatura de operao
pode variar de 50C a 550C.

O elemento controlador tem um raio de ao que fornece


ao processo uma faixa de temperatura que vai de 150C a
450C. O ponto central 300C com uma faixa de
controle de 150C.

Quando a temperatura est em 150C ou menos, o elemento


controlador todo aberto.
Ao Proporcional
Quando a temperatura est entre 150C e 450C, o elemento
controlador movimenta-se para uma posio que proporcional
ao valor da grandeza controlada.
A 225C o elemento controlador est 75% aberto, a 300C
est 50% aberto, a 375C est 25% aberto e a 450C ou
mais o elemento controlador est 0% aberto, isto ,
completamente fechado.
Ao Proporcional
Com isso temos que a faixa de valores de 300C, porm, esse
nmero expressa uma porcentagem da faixa total de excurso
da temperatura, que de 500C (50C at 550C), portanto
temos que a faixa proporcional expressa 300C/500C, ou
60% de todo o alcance da escala.
Ao Proporcional
No geral, aumentando o ganho proporcional ir
aumentar a velocidade da resposta do sistema de
controle.

No entanto, se o ganho proporcional muito grande,


a varivel de processo comear a oscilar.

Se Kc (ganho proporcional) aumentado ainda


mais, as oscilaes ficaro maior e o sistema ficar
instvel e poder oscilar at mesmo fora de controle.
Ao Integral
A componente integral soma o termo de erro ao longo do
tempo. (e(k) tomadas em instantes discretos t = kT (k = 0,1,
2, ...), onde T o perodo de amostragem).
O resultado que mesmo um pequeno erro far com que a
componente integral aumente lentamente.
Ao Integral
A resposta integral ir
aumentando ao longo do tempo a
menos que o erro seja zero,
portanto, o efeito o de conduzir
o erro de estado estacionrio para
zero. Integrando-se o valor do
erro no tempo obtemos esse
reajuste; na prtica o controle
integral utilizado em conjunto
com o controle proporcional
formando o controle
proporcional - integral, o PI,
conforme mostra a Fig. 8
Ao Integral
O Steady-State (curso estvel) de erro a diferena final
entre as variveis do processo (controlada) e do set point.

Um fenmeno chamado windup (limite) integral ocorre


quando a ao integral satura um controlador, sem que o
controlador ajuste o sinal de erro para zero. Este fato faz com que
a malha de realimentao seja de certa forma quebrada, pois
o atuador permanecer no seu limite mximo (ou mnimo)
independentemente da sada do processo. Entretanto, se um
controlador com ao integral utilizado, o erro continuar
a ser integrado e o termo integral tende a se tornar muito
grande, ou seja, tende a "carregar-se" demasiadamente.
Ao Derivativa
O ajuste derivativo aplica ao
sistema uma correo
proporcional velocidade
com que o desvio aumenta.

A ao derivativa associada
com a ao proporcional
(PD) resulta em uma correo
antecipada a um desvio que
ainda no aconteceu, podemos
chamar de supercorreo.
Efeito da ao Derivativa
Aps a grande correo
inicial, o controlador
comea a diminuir os
seus efeitos deixando que
as respostas proporcionais
posicionem o elemento
de controle final.
Exemplos de Controlador PID na Industria
Servomotor e o Controle do Controlador PID
Os servomotores podem ser controlados tendo como referncia o
torque, velocidade, ou posio. Conforme a figura abaixo:

Figura : Controlador em cascata de servomotores