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Práctica 2
Cinemática inversa del robot 4 gdl
Articulación 1
px, py
y0
d3+l4
R
r
β
φ
px,py,pz
θ1
orientación a2
x0
z0
y0
x0
Práctica 2 .- Pág. 1
Robótica y Visión por Computador. UMH
R= p x2 + p 2y
r = R 2 − a 22 = d 3 + l4
py px
sinφ = cos φ =
R R
a r
sinβ = 2 cos β =
R R
Articulación 2
l1 + d 2 = p z ⇒ d 2 = p z − l1
Articulación 3
De la figura 2.5:
r = R 2 − a 22 = d 3 + l4
Articulación 4
y3
sinθ 4 = n·y 3
x4
θ 4 = atan 2( sinθ 4 , cosθ 4 )
y4
θ4 cosθ 4 = s· y 3
x3
Práctica 2 .- Pág. 2
Robótica y Visión por Computador - UMH
function q = inversekinematic4(T)
sphi = -p(1)/R;
cphi = p(2)/R;
phi = atan2(sphi, cphi);
sbeta = -a(2)/R;
cbeta = r/R;
beta = atan2(sbeta, cbeta);
q1 = phi - beta;
y3 = A03(1:3,2);
Práctica 2 .- Pág. 3
Robótica y Visión por Computador. UMH
» q=rand(4,1)
q =
0.8913
0.7621
0.4565
0.0185
» T=directkinematic4(q)
T =
» inversekinematic4(T)
ans =
0.8913
0.7621
0.4565
0.0185
Práctica 2 .- Pág. 4
Robótica y Visión por Computador - UMH
» q=rand(6,1)
q =
0.6721
0.8381
0.0196
0.6813
0.3795
0.8318
» T=directkinematic6(q)
T =
» inversekinematic6(T,-1,1)
ans =
0.6721
0.8381
0.0196
0.6813
0.3795
0.8318
En este ejemplo se utiliza la cinemática inversa del robot rotacional de 6 gdl para
trazar una línea recta entre un punto p1 inicial y un punto p2 final. El número de puntos
intermedios es variable.
Práctica 2 .- Pág. 5
Robótica y Visión por Computador. UMH
EJERCICIOS PROPUESTOS
Práctica 2 .- Pág. 6