CONSTRUO DE UM PROTTIPO DE UM BRAO ROBTICO

MICROCONTROLADO COM INTERFACE DE COMUNICAO COM UM

MICROCOMPUTADOR
Leandro Almeida Santos1, Enrique Peter Rivas Padilla 2
1
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO CINCIA E TECNOLOGIA DA BAHIA/
45.075-265 VITRIA DA CONQUISTA BA
2
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO CINCIA E TECNOLOGIA DA BAHIA/
45.075-265 VITRIA DA CONQUISTA BA

differential of this work was the reuse of scraps found in

Resumo: Neste projeto foi desenvolvido um manipulador
robtico hidrulico microcontrolado, com trs graus de
liberdade de movimento. O sistema hidrulico composto por
seringas fixas s articulaes do brao e acopladas a motores
eltricos DC. O funcionamento desse sistema baseia-se no
Princpio de Pascal, dessa maneira, o movimento do
manipulador ocorre de acordo transmisso da presso
aplicada ao fluido pela seringa. No controle de posicionamento
e automao do manipulador foi utilizado o microcontrolador
PIC18F4550, que tambm desempenha a funo de gravar uma
sequncia de movimentos, para que possa ser repetida
posteriormente. A interface homem-mquina foi implementada
por meio de um display LCD e um teclado matricial,
possibilitando o monitoramento de informaes importantes
bem como, o controle do manipulador pelo usurio. Alm
disso, informaes referentes ao posicionamento do brao so
constantemente enviadas atravs uma porta serial RS232. Um
diferencial deste trabalho foi o reaproveitamento de motores
encontrados em sucatas e o uso de materiais de baixo custo
como seringas e madeira na construo do manipulador . Os
resultados indicam que o manipulador robtico construdo
funciona como projetado, podendo ser aplicado em processos
repetitivos, similar a um brao robtico industrial.
Palavras Chaves: automao, robtica, manipulador robtico,
microcontrolador PIC
Abstract: In this project it developed a hydraulic robotic
manipulator microcontroller with three degrees of freedom of
movement. The hydraulic system consists of syringes fixed to
the joints of the arm and coupled to DC electric motors. The
operation of this system is based on Pascal's principle, in this
manner, the manipulator movement takes place according to
the transmission of pressure applied to the fluid by the syringe.
In motion control and automation handler was used
PIC18F4550 microcontroller, which also performs the function
of recording a sequence of movements, so it can be retried
later. The man-machine interface has been implemented by
means of an LCD display and a matrix keyboard, enabling
monitoring of important information as well as the user-handler
control. In addition, information concerning the positioning
arm are constantly sent through an RS232 serial port. A
engines and the use of inexpensive materials such as syringes
and wood, the handler construction. The results indicate that
the robotic manipulator constructed operates as designed and
may be applied in repetitive processes as well as an industrial
robot arm.
Keywords: automation, robotics, robotic manipulator, PIC
microcontroller
1 INTRODUO
A robtica a cincia que est encarregada de planejar e
construir robs, englobando vrias reas, como as engenharias
mecnica, eltrica e eletrnica, incluindo tambm diversos
ramos da fsica e da computao. Dentro deste vasto campo
que a robtica, destacam-se os chamados manipuladores
robticos, definidos como maquinas programveis de propsito
geral que executam atividades rotineiras. A idia de se
construir robs comeou a tomar fora no incio do sculo XX,
foi nesta poca que o rob industrial encontrou suas primeiras
aplicaes, o pai da robtica industrial foi George Devol.
Na indstria, os motivos para a utilizao de um brao robtico
so os mais diversos, como por exemplo, a necessidade de
aumentar a produtividade e melhorar a qualidade dos produtos,
assim como, substituir o homem em tarefas onde se requer
muita preciso, trabalhos montonos e repetitivos. Tambm no
emprego em ambientes com condies de periculosidade e
insalubridade, como locais contendo altos nveis de calor,
rudo, gases txicos e/ou esforo fsico extremo.
No campo acadmico pode ser considerado como uma
poderosa ferramenta de auxlio no processo de ensino e
pesquisa, atuando na automao de alguns experimentos, onde
o controle e aquisio automtica de dados podem ser feitos
distncia.
Percebe-se ento a importncia da robtica e suas aplicaes
no campo acadmico e no desenvolvimento industrial e
tecnolgico. Neste contexto, o objetivo deste trabalho foi o
desenvolvimento de um brao robtico hidrulico
microcontrolado, com 3 graus de liberdade e uma garra
mecnica. Podendo ser controlado por um usurio e tambm
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repetir uma sequncia de movimentos realizada anteriormente,
possibilitando seu uso em diversas aplicaes que requerem
preciso e automao dos movimentos.
Este artigo encontra-se organizado da seguinte forma: a seo 2
apresenta a fundamentao terica. A seo 3 descreve o
trabalho proposto. A sesso 4 aborda os materiais e mtodos
utilizados. Os resultados so apresentados na seo 5, e as
concluses so apresentadas na seo 6.
2 FUNDAMENTAO TERICA
Neste tpico descrevemos a teoria relacionada aos principais
conceitos em que se baseiam o desenvolvimento deste projeto.
2.1 Manipuladores mecnicos
Conceitualmente um manipulador mecnico uma maquina
programvel de propsito geral.Os manipuladores apresentam-
se como uma ferramenta em alto grau de versatilidade e
flexibilidade, motivos que os tornarem elemento importante no
processo de automao industrial.
Um rob um manipulador multifuncional programvel,
projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou
peas especiais, atravs de diversos movimentos programados
para o desempenho de uma variedade de tarefas. ( Maciel &
Assis & Dorneles)
2.2 Princpio de Pascal
O princpio de Pascal demonstra que uma variao na presso
aplicada em um fludo ideal (incompressvel) confinado
transmitida integralmente para todas as posies do fludo e
para as paredes do recipiente que o contm.
2.3 Encoder
Os encoders, tambm chamados de codificadores, so sensores
de posio que so constitudos por um ou mais sensores ticos
de barreira, que detectam a passagem de um disco perfurado
(figura 1). O feixe de luz proveniente do Led emissor que
chega na base do fototransistor interrompido quando o disco
comea a girar, para cada volta em que completada pelo eixo
do disco gerado uma quantidade de pulsos (definida pela
preciso do encoder).
Figura 1- Encoder rotativo para medir o movimento dos
motores.
2.4 Microcontolador PIC
O microcontrolador PIC um componente eletrnico fabricado
pela empresa Microchip Technology, capaz de ser programado
para realizar operaes lgicas e aritmticas, interagindo com
perifricos (LEDs, botes, sensores ou at outro PIC). Deste
fato vem o nome PIC (Peripheral Integrated Controller, ou
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controlador integrado de perifricos). Um microcontrolador,
diferentemente de um processador, possui memria voltil
(RAM) e no voltil (EEPROM), alm de outros perifricos
internos, o que o torna bastante til. Este capaz de operar
independente de memrias externas, alm de poder ser
programado em linguagem de alto nvel, como a linguagem C.
O PIC18F4550, escolhido para o projeto, possui importantes
caractersticas como: memria de programa (Flash) de 32Kb,
memria de dados (RAM) de 2Kb, velocidade de operao de
at 48Mhz, 35 Portas digitais de entrada e/ou sada, 13 Portas
analgicas com 10 bits de resoluo, faixa de tenso de
operao de 2,0V 5,5V, 20 tipos de interrupes, Arquitetura
RISC (set de instrues reduzidas), 3 timers, mdulo CCP
(Capture/Compare/PWM) e comunicao UART, USART,
SPI, I2C. (MICROCHIP, Datasheet) .
3 O TRABALHO PROPOSTO
O manipular robtico construdo possui algumas
caractersticas similares ao de um brao industrial. Para o
controle do dispositivo foi utilizado um microprocessador no
qual foi programado para: receber comandos de um teclado,
executar a tarefa desejada e gravar na memria interna a
sequencia dos movimentos. Desse modo o sistema pode
posteriormente executar os comandos na mesma ordem em que
foram gravados.
O principio de funcionamento do prottipo mostrado na
figura 2, onde se pode observar que as seringas funcionam
como atuadores hidrulicos. Neste caso utiliza-se duas seringas
conectadas por uma mangueira para cada articulao, uma das
seringas utilizada para movimentar o brao e a outra para
alterar a presso atravs de uma fora F aplicada no seu
mbolo. Para a aplicao da fora F foi utilizado um
mecanismo que foi adaptado, obtido a parti de sucata de
impressora e o controle deste mecanismo feito pelo
microcontrolador.
Figura 2- Princpio de funcionamento dos atuadores
hidrulicos.
A estrutura mecnica do prottipo foi desenvolvida utilizando
chapas de compensado. Com relao parte hidrulica, as
seringas foram fixadas nas articulaes do brao atravs de um
suporte metlico e interconectadas atravs de mangueiras.
A Figura 3 exibe um dos dispositivos adaptados que atua nas
seringas para movimentar as articulaes do brao. Este
mecanismo originalmente era responsvel por controlar a
cabea de impresso de uma impressora no fiscal. Desse
modo adaptamos este dispositivo para movimentar o mbolo da
seringa para ambas as direes apenas controlando o sentido de
rotao do motor.

Figura 3- Dispositivo de atuao da fora hidrulica.
Para o movimento de rotao da base do manipulador foi
desenvolvido o mecanismo mostrado na Figura 4. A esquerda
da figura 4 est o motor de passo acoplado a um sistema de
engrenagens que tem a funo de rotacionar o eixo em que o
brao fixado. Mais a direita da figura est um sensor de
interrupo que utilizado para obter-se um referencial para o
motor de passo no momento em que o sistema ligado.
Figura 4- Mecanismo para fazer o prottipo girar.
O prottipo controlado por trs motores DC, como o da
figura 3 e pelo motor de passo (Figura 4). Para o controle dos
motores DC foi desenvolvido um circuito eltrico capaz
fornecer ganho de tenso e corrente chamado de Ponte H, alem
de permitir inverter o sentido de rotao. Para controlar o
motor de passo foi desenvolvido um drive de corrente. O
circuito de ponte H foi montado utilizando componentes
discretos como transistores NPN de uso geral BC547, e outros
como o TIP32 e TIP31. A Figura 5 mostra o esquema eltrico.
Figura 5- Esquema eltrico do circuito ponte H.
O drive de corrente do motor de passo foi construdo utilizando
transistores darlington, este possui dois transitores bipolares
NPN num nico encapsulamento (TIP122), a principal
vantagem desse componente a diminuio da corrente de
base que o microcontrolador precisa fornecer para acionar o
circuito. A figura 6 exibe o esquema do circuito.
Figura 6- Esquema eltrico do circuito de acionamento do
motor de passo.
O brao possui trs motores eltricos CC (Corrente
Contnua), cada um controla uma seringa, e tambm um motor
de passo para faz-lo girar no sentido horrio ou anti-horrio.
Foi definido no firmware do microcontrolador que somente um
motor ser acionado por vez, portanto para no precisar ter um
circuito de acionamento e controle para cada motor (Ponte H),
foi desenvolvido um circuito que seleciona o respectivo motor
de acordo o controle do PIC. O circuito similar ao que aciona
o motor de passo a diferena que em vez de acionar as
bobinas eltricas do motor ele aciona as bobinas dos reles, e
so estes que define qual motor vai est conectado no
barramento. Assim sendo, um dos terminais eltricos do motor
sempre vai estar conectado na ponte H e o outro vai ser
conectado no momento em que o respectivo motor for
solicitado para ser acionado. A figura 7 exibe o circuito
construdo para o acionamento dos reles.
Figura 7- Esquema eltrico do circuito de
multiplexagem para o acionamento dos trs motores
A interface IHM composta por um display LCD e um teclado
matricial o display tem a funo de exibir parmetros de
funcionamento do sistema (sada de dados), como qual boto
est pressionado, se ocorreu algum erro na execuo do
programa gravado, alm de exibir modos de operao do
dispositivo entre outras funes. O teclado do tipo matriz,
possui 3 colunas e 3 linhas. E funciona fazendo a varredura das
colunas e lendo as linhas, de modo que todos os 9 botes so
testados. A maior vantagem desta metodologia a economia de
pinos do microcontrolador, neste caso se utiliza 6 pinos para a
leitura de 9 botes.
Tambm foi desenvolvida uma interface serial entre o
microcontrolador e um computador atravs de uma porta serial.
Ela tem a funo de enviar dados referentes as posies dos
motores para o PC e ao mesmo tempo o computador pode
enviar comandos de controle para o brao atravs de algum
programa que se comunique com a serial .
O circuito de interface serial foi construdo utilizando o
circuito integrado MAX232, que tem a funo de converter os
sinais TTL do microcontrolador para um nvel de sinal
adequado para o microcomputador.
O microcontrolador conhece a posio de cada motor atravs
de um sinal digital proveniente do encoder que cada motor
possui, o encoder envia 0 e 1 conforme o motor se
movimenta funcionando como um interruptor ptico. Estes
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interruptores tambm foram utilizados como sensor de fim de
curso para informar para o PIC a posio zero dos motores,
garantindo um referencial para o sistema.
A Figura 8 mostra os circuitos necessrios para o
funcionamento do projeto e as interfaces eltricas para entrada
e sada de dados para microcontrolador. Os circuitos
apresentados anteriormente foram substitudos por blocos, para
facilitar a visualizao do sistema completo.
Figura 8- Esquema eltrico do circuito completo.
A figura 9 exibe a placa que controla todos os dispositivos que
compe o sistema. nela que est fixado o PIC18F4550,
responsvel pelo controle do prottipo, os outros componentes
esto embaixo do display. A placa apresenta as conexes
necessrias para acionar as outras placas: Ponte H, drive do
motor de passo. Alem disso, ela possui todos os dispositivos de
entrada e sada como o display LCD, conexo serial e a
conexo para o teclado matricial.
Figura 9: Placa de controle do sistema.
Firmware do brao robtico
O cdigo para o microcontrolador foi escrito em linguagem C,
com o compilador da MICROCHIP o MPLAB IDE v8.92 e
utilizando um plugin para a linguagem C. Na execuo do
firmware o primeiro passo posicionar todos os motores em
um referencial conhecido, depois o programa fica
constantemente lendo os botes do teclado aguardando o
acionamento de alguma tecla. Aps um boto ser pressionado
iniciada uma rotina no programa que controla uma parte
especfica do brao. Foi desenvolvido um sistema de
posicionamento para cada motor, de modo que uma vez que
um boto pressionado o motor gira, o brao se movimenta e
ao mesmo tempo o encoder que cada motor possui envia um
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sinal digital para o microcontrolador, informando sua posio e
esta gravada na memria do chip em uma ordem especifica.
Desta forma o sistema pode posteriormente replicar o
movimento gravado quantas vezes for necessrio na mesma
ordem em que foi programado. Isso foi possvel por que os
motores utilizados possuem encoders ocoplados ao eixo de
rotao, assim atravs de interrupes externas o
microcontrolador pode gravar, com preciso, a posio de cada
motor.
Como o intervalo de tempo em que um boto e outro
pressionado um fator importante, este tempo tambm foi
gravado na memria do PIC utilizando a interrupo do
TIMER0. Assim sendo, tanto a posio como o tempo em que
cada motor leva para ser acionado sero gravados na memria.
4 MATERIAIS E MTODOS
A fim de verificar a confiabilidade do sistema desenvolvido,
foram feitos testes envolvendo todas as funes do prottipo.
Primeiramente foram realizados testes simples que envolviam
apenas a movimentao do manipulador atravs do teclado
matricial e no foram encontradas falhas na amplitude dos
movimentos, ou na no movimentao do brao, testes
envolvendo a gravao e a posterior execuo de movimentos
foram executadas vrias vezes e com movimentaes
completamente distintas.
Em uma das programaes o brao foi controlado
manualmente, apertando os botes, at uma posio onde
estava um pequeno objeto cilndrico e este foi apanhado pela
garra mecnica e colocado em outra posio. Aps isso o
prottipo foi habilitado para reproduzir o movimento e ele foi
no mesmo local, pegou o objeto e o colocou na segunda
posio assim como foi programado na primeira vez. Este
processo foi repetido inmeras vezes e em diferentes posies
para verificar a eficincia do sistema.
A grande vantagem nesse mtodo de programao que foi
desenvolvido no projeto que qualquer pessoa com um
mnimo de conhecimento em programao pode, facilmente
programar o brao robtico apenas apertando os botes de
comando do teclado.
O prottipo foi testado por vrios alunos do IFBA do curso de
engenharia eltrica.
5 RESULTADOS E DISCUSSO
Os resultados obtidos com a montagem dos circuitos eltricos
que controlam o brao indicam um funcionamento como
previsto.
O circuito de acionamento e controle de rotao dos motores
CC desempenhou sua funo de forma satisfatria,
analogamente o circuito que aciona o motor de passo tambm
funcionou como esperado. O circuito de multiplexagem dos
motores conseguiu trabalhar de forma rpida o suficiente para
dar a impresso de que os motores so acionados quase ao
mesmo tempo.
Com o circuito de interface serial com o computador foi
possvel controlar o brao robtico atravs do prprio teclado
do PC, e ao mesmo tempo ver os dados das posies dos
motores chegando pela porta serial. Este circuito tambm foi
testado em um computador, que no possui uma porta serial,
para isso foi utilizado um conversor padro serial-USB, que
emula de forma satisfatria uma porta serial virtual. A figura
10, exibe o terminal serial da IDE do arduino com as
informaes que prottipo est enviando.
Inicialmente enviando uma mensagem de INICIANDO
SISTEMA, logo aps os motores so posicionados em um
referencial conhecido. E a parti disso os botes do telado so
pressionados e o prottipo controlado, com isso o sistema envia
as posies atuais dos motores pela serial. Informaes de
movimento invalido tambm so exibidas.
Figura 10: Terminal serial mostrando informaes de
posicionamento do brao robotico.
A interface de entrada e sada de dados respondeu aos
comandos do operador de forma adequada. Para o
funcionamento do teclado foi necessrio implementao de
uma rotina de debounce em software para a filtragem das
teclas, para eliminar as transies aleatrios do sinal devido aos
contatos metlicos.
Na figura 11 mostra o manipulador construdo, na parte inferior
direita da figura temos um dos dispositivos que aplica a fora
para movimentar a seringas e consequentemente o brao.
Figura 11: Estrutura mecnica do manipular robtico.
Uma sugesto para trabalhos futuros seria modificar a
arquitetura de controle do manipulador para uma interface de
controle sem fio, por exemplo, usando um mdulo Bluetooth
que em conjunto com algum aparelho celular pode, atravs de
um aplicativo controlar o brao.
Outra sugesto seria desenvolver um software para o
microcomputador com uma interface amigvel para controlar o
brao atravs da porta serial, aumentando a interatividade do
prottipo.
6 CONCLUSES
Com base nos experimentos que foram realizados para testar o
brao, pode-se dizer que o programa (firmware) do
manipulador, assim como os circuitos e a estrutura construda,
funciona assim como esperado.
Analisando os resultados de um modo geral, pode ser
concludo que o projeto atingiu o objetivo principal, que foi
construir um brao robtico e faz-lo executar uma tarefa
sendo controlado por algum e depois replicar de forma
idntica o movimento sem a interveno humana.
Duas limitaes foram observadas para este manipulador, uma
a velocidade, por depender de diferena de presso entre os
mbolos das seringas existe um certo retardo para a
movimentao do brao. E a outra que o tipo de garra
utilizada restringe a manipulao de objetos grandes, devido
limitao na abertura da mesma
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Mostra Nacional de Robtica (MNR) 5