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Ministre de l'Enseignement Suprieur et de la Recherche

Scientifique

Universit Echahid Hamma Lakhdar El Oued


Facult de la Technologie
Dpartement de Gnie Electrique

Cours de:

Techniques de Commande

Niveau : 2ime Anne Master Commande Electrique

Prpar et enseign par :


Dr. BEKAKRA Youcef
Matre de Confrences -B-
Sommaire

Sommaire

Chapitre I : Rgulateurs Classiques

I.1. Introduction ..................................................................................................................... 5

I.1.1 Ncessit de Correction dans les Systmes Asservis ......................................... 5

1. Stabilit ...................................................................................................................... 5

2. Prcision .................................................................................................................... 5

I.1.2. Diffrence Entre Asservir et Rguler..................................................................... 7

I.2. Organisation dun Systme en Boucle Ferme .......................................................... 7

I.3 Rponse dun Systme Asservi..................................................................................... 8

a) La prcision ................................................................................................................ 8

b) La rapidit ................................................................................................................... 8

c) La stabilit .................................................................................................................. 9

I.4 Qualits Demandes un Systme ........................................................................... 10

Stabilit ..................................................................................................................... 10

Poursuite................................................................................................................... 10

Rgulation ................................................................................................................ 10

Commande ............................................................................................................... 11

I.5 Configurations de Correction ....................................................................................... 11

I.6 Correcteurs de Base..................................................................................................... 12

I.6.1 Correcteur Action Proportionnelle (P) ............................................................... 12

I.6.1.1 Principe............................................................................................................. 12

I.6.1.2 Effet................................................................................................................... 14

I.6.2 Correcteur Action Intgrale (I) ........................................................................... 14

I.6.2.1 Principe............................................................................................................. 14

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Sommaire
I.6.2.2 Effet................................................................................................................... 15

I.6.3 Correcteur Actions Proportionnelle et Intgrale (PI)........................................ 16

I.6.3.1 Principe............................................................................................................. 16

I.6.3.2 Effet................................................................................................................... 17

I.6.4 Correcteur Action Drive (D) ........................................................................... 18

I.6.4.1 Principe............................................................................................................. 18

I.6.4.2 Effet................................................................................................................... 19

I.6.5 Correcteur Actions Proportionnelle et Drive (PD)........................................ 19

I.6.5.1 Principe............................................................................................................. 19

I.6.5.2 Effet................................................................................................................... 21

I.6.6 Correcteur Actions Proportionnelle, Intgrale et Drive (PID)...................... 21

I.6.6.1 Principe............................................................................................................. 21

I.6.6.2 Effet................................................................................................................... 22

Chapitre II : Rgulateur Logique Floue

II.1 Introduction ................................................................................................................... 25

II.2 Principe de la Logique Floue ...................................................................................... 26

II.3 Oprateurs Flous ......................................................................................................... 27

II.4 La Commande Floue ................................................................................................... 28

II.5 Rglage par Logique Floue......................................................................................... 29

II.6 Configuration Interne dun Rgulateur Logique Floue .......................................... 29

II.6.1 Fuzzification ........................................................................................................... 30

II.6.2 Infrence Floue ..................................................................................................... 30

II.6.3 Dfuzzification ....................................................................................................... 30

II.7 Avantages et Inconvnients du Rglage par Logique Floue ................................... 31

II.7.1 Avantages .............................................................................................................. 31

II.7.2 Inconvnients ........................................................................................................ 31

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Sommaire
II.8. Exemple dApplication de la Logique Floue (Rgulation de la Temprature) sous
Matlab/Simulink .................................................................................................................. 31

1er cas : Rgulation avec un correcteur PID ................................................................ 32

2me cas : Rgulation avec un correcteur flou .............................................................. 33

Chapitre III : Rgulateur Structure Variable (Mode Glissant)

III.1 Introduction .................................................................................................................. 36

III.2 Principe de la Commande par Mode Glissant ......................................................... 36

III.3 Conception de lAlgorithme de Commande par Mode Glissant ............................. 37

III.3.1 Choix de la Surface de Glissement .................................................................... 37

III.3.2 Dfinition de la Condition de Convergence ....................................................... 37

III.3.2.1 La fonction Discrte de Commutation ......................................................... 38

III.3.2.2 La fonction de Lyapunov .............................................................................. 38

III.3.3 Dtermination de la Loi de Commande ............................................................. 38

Exercices

Exercice 01 (Correcteur P pour systme du premier ordre)....................................... 41

Exercice 02 (Correcteur PI pour systme du premier ordre)...................................... 41

Exercice 03 (Correcteur P dun systme du second ordre)........................................ 42

Exercice 04...................................................................................................................... 42

Exercice 05...................................................................................................................... 43

Rfrences ................................................................................................................... 45

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

Chapitre I : Rgulateurs Classiques

I.1. Introduction :

I.1.1 Ncessit de Correction dans les Systmes Asservis :

Pour satisfaire aux spcifications de stabilit et de prcision, on est amen formuler


des conditions sur la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO) :

1. Stabilit :

Le degr de stabilit est dfini par :


La marge de gain : la stabilit est dautant meilleure que :
le gain de la FTBO est plus faible,
donc, que la bande passante en BO est plus faible.
La marge de phase : la stabilit est dautant meilleure que :
le dphasage de la FTBO est plus faible.

2. Prcision :

Son tude se dcompose en deux parties :


Prcision statique : lannulation de lerreur en rgime permanent ncessite la
prsence, dans la FTBO, dune ou plusieurs intgrations selon lentre
canonique impose.
Prcision dynamique : elle est d'autant meilleure que le gain de la FTBO est plus
lev, c'est--dire que la bande passante est plus large.
Pour simplifier l'extrme, on peut retenir, en rsum que la prcision et la stabilit
sont quantifies, dans le diagramme de Bode de la FTBO, de la manire suivante
(Figure I.1) :

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

Figure I.1 : Quantification de la stabilit et de la prcision sur le diagramme de Bode

Il devient clair que :


pour amliorer la prcision, il faut pouvoir augmenter le gain de la FTBO.
la stabilit diminue si ce mme gain devient trop lev.

Il semble donc difficile d'obtenir un systme, la fois, prcis (grand gain) et stable
(faible gain). Ce premier dilemme stabilitprcision impose donc l'emploi de systmes
compensateurs, correcteurs, ou encore rgulateurs dont le rle sera de relever le gain
dans une certaine zone de frquence et de la diminuer ailleurs.

Le correcteur ou rgulateur va permettre de satisfaire les contraintes suivantes :


trouver un compromis entre la stabilit et la prcision,
si besoin, rendre stable en boucle ferme un systme qui serait instable en
boucle ouverte,
si besoin, et c'est en gnral le cas, introduire un intgrateur dans la boucle pour
obtenir une erreur statique nulle ( = 0).

Mais, il existe d'autres incompatibilits qui ncessitent galement l'emploi de


correcteurs :
Un bon asservissement doit tre insensible aux perturbations et, en mme temps, il doit
rpondre rapidement aux variations des diverses grandeurs d'entre. Ces deux
conditions sont incompatibles puisque :

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

la rponse rapide ncessite une large bande passante,


tandis que l'insensibilit aux perturbations exige une bande troite.

Le rle des correcteurs, qui peuvent tre lectriques, mcaniques, ou hydrauliques, est
donc de dformer le diagramme asymptotique ou la courbe de Nyquist pour leur donner
des marges de gain et de phase capables d'assurer la stabilit tout en conservant aux
basses frquences un gain suffisamment grand pour que la prcision soit bonne.

I.1.2. Diffrence Entre Asservir et Rguler :

Un systme en boucle ferme peut remplir la fonction :


Asservissement : poursuite par la sortie d'une consigne variable dans le temps,
Rgulation : la consigne est constante, le systme compense les perturbations.

I.2. Organisation dun Systme en Boucle Ferme :

Dans un systme en boucle ferme, on trouve les lments suivants :


un capteur pour mesurer la sortie,
un comparateur qui labore lerreur entre la consigne et la mesure de la sortie,
un correcteur qui labore la commande en fonction du signal derreur,
un organe de commande qui module le signal dentre du systme.

Figure I.2 : Systme en boucle ferme

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

I.3 Rponse dun Systme Asservi :

Un systme asservi est caractris par :

a) La prcision :

Cest la capacit du systme se rapprocher le plus possible de la valeur de


consigne.

Figure I.3 : Rponse dun systme asservi

1 : consigne
2 : systme peu prcis.
3 : systme prcis.
E2 : erreur statique lie la courbe 2.
E3 : erreur statique lie la courbe 3.

Lerreur sexprime en pourcentage de la valeur de consigne.

b) La rapidit :

Cest la capacit du systme atteindre dans les meilleurs dlais son rgime stable. La
rapidit dun systme est dfinie par son temps de rponse tr (plus tr est petit plus le
systme est dit rapide).
Dans lexemple suivant, la courbe noire (1) reprsente la consigne et la bleue (2)
reprsente la rponse du systme. La valeur finale du systme est nomme vf.

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

Figure I.4 : Rponse dun systme asservi

1 : consigne.
2 : valeur finale du systme.
3 : droite 95% de la valeur finale.
4 : droite 105% de la valeur finale.

Pour dterminer le temps de rponse dun systme :

On trace une droite 95% de la valeur finale vf (3);

On trace ensuite une droite 105% de la valeur finale vf (4).

Le temps de rponse 5 % correspond la diffrence entre le temps t2 (temps partir


duquel la courbe entre dans lintervalle 95% /105% sans en sortir) et le temps t1 (temps
partir duquel la consigne est active).

c) La stabilit :

Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une constante.

Figure I.5 : Rponse dun systme asservi


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Chapitre I Rgulateurs Classiques

Figure I.6 : Rponse dun systme asservi

I.4 Qualits Demandes un Systme :

Stabilit :

C'est la premire qualit demande un systme. Pour pouvoir en effectuer la


correction, il faut absolument respecter cette condition. Cela implique que tous les ples
de la fonction de transfert soient partie relle ngative. Dans le cas o le modle du
systme considr est instable, le correcteur aura la charge de ramener les ples
instables du ct stable (demi-plan complexe gauche) et donc de stabiliser le systme.

Poursuite :

Le problme de poursuite consiste ce que la sortie du systme suive au mieux


son entre (en gnral, la consigne). Le systme doit tre :
Prcis : en rgime permanent, la sortie doit atteindre au plus prs le niveau
demand par la consigne;
Rapide : la sortie doit atteindre la valeur de consigne le plus rapidement
possible. Le temps de rponse doit tre le plus petit possible. La situation des
ples dans le plan complexe en est responsable.

Rgulation :

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

Le systme est soumis une (ou des) perturbation(s). Malgr celle-ci, il doit tre :
Prcis : la sortie doit atteindre au plus prs le niveau de l'entre mme si
une perturbation vient tenter de l'en carter ;
Rapide : il doit effacer l'influence de la perturbation. La sortie doit revenir le
plus vite possible au niveau souhait. .

Commande :

La commande applique au systme doit tre limite (notamment en amplitude) afin


d'viter un mauvais fonctionnement : au mieux l'actionneur sature et la commande
applique au systme est maximale (dans ce cas, il y a plus de rgulation), au pire on
risque de dtruire l'actionneur ou le systme.
Ces qualits s'valuent en gnral en appliquant au systme une entre en forme
d'chelon. On verra dans la pratique que ces exigences de performances ne peuvent
tre satisfaites de manire idale. On adoptera alors un compromis en fonction des
priorits du cahier des charges.

I.5 Configurations de Correction :

En gnral, la dynamique d'un processus command peut tre reprsente par le


schma fonctionnel de la figure I.7.

Figure I.7 : Processus command

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

L'objectif est que la variable commande, reprsente par la sortie s(t), ait un
comportement dsir sur un intervalle de temps donn. Il s'agit alors de dterminer le
signal de commande u(t) qui, dans cet intervalle, garantisse la sortie s(t) dsire.

On peut raliser la compensation en insrant, dans une chane, un correcteur


directement en cascade avec les autres lments (Figure I.8).

Figure I.8 : Correction en cascade ou srie

I.6 Correcteurs de Base :

Un correcteur est un algorithme de calcul qui dlivre un signal de commande partir de


la diffrence entre la consigne et la mesure.
Les correcteurs industriels les plus utiliss peuvent tre classs, selon leurs actions de
correction, de la manire suivante :

Correcteur action proportionnelle (P),


Correcteur action intgrale (I),
Correcteur actions proportionnelle et intgrale (PI),
Correcteur action drive (D),
Correcteur actions proportionnelle et drive (PD),
Correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID).

I.6.1 Correcteur Action Proportionnelle (P) :

I.6.1.1 Principe :

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

Le correcteur action proportionnelle, est le correcteur le plus simple, puisque dfini


par un simple gain K.
La relation entre la sortie du correcteur (ou signal de commande) u(t) et le signal d'entre du
correcteur (signal d'erreur) (t) est :

u (t ) K p . (t )

Sa fonction de transfert est donc :

U ( p)
C ( p) Kp
( p)

O K p : gain proportionnel.

Quelques soient le mcanisme et la source d'nergie utiliss, le correcteur


proportionnel est essentiellement un amplificateur gain variable. Son schma
fonctionnel est celui de la figure I.9.

Figure I.9 : Correction P

La figure I.10 donne la rponse indicielle du correcteur P.

Figure I.10 : Entre et sortie du correcteur P.


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Chapitre I Rgulateurs Classiques

I.6.1.2 Effet :

Laction proportionnelle P cre un signal de commande u(t) proportionnel au signal


derreur (t). Elle agit donc principalement sur le gain du systme asservi et permet
damliorer notablement la prcision.
Laction proportionnelle :
entrane une augmentation du gain, do une diminution de lerreur statique
(amlioration de la prcision), mais
augmente la bande passante du systme, ce qui
amliore la rapidit du systme et,
augmente linstabilit du systme.

Le correcteur proportionnel P n'est gnralement pas utilis seul. On verra que tout
correcteur possde au moins laction proportionnelle.
On constate que l'augmentation de Kp, entrane :
une amlioration de lerreur statique,
une dcroissance du temps de monte,
une faible amlioration du temps dtablissement,
mais galement une diminution de la marge de phase et une augmentation du
dpassement(augmentation de linstabilit du systme).

I.6.2 Correcteur Action Intgrale (I) :

I.6.2.1 Principe :

La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :

du (t )
K i . (t )
dt

t
O encore : u (t ) K i . (t ) dt
0

Sa fonction de transfert est donc :

U ( p) Ki 1
C ( p)
( p) p Ti p

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

O :

K i : gain intgral.

Ti : constante de temps dintgration.

Son schma fonctionnel est celui de la figure I.11.

Figure I.11 : Correction I

La figure I.12 donne la rponse indicielle du correcteur Intgrale.

Figure I.12 : Entre et sortie du correcteur I

I.6.2.2 Effet :

Lintrt principal de ce correcteur est dajouter dans la chane de commande une


intgration. Nous savons que la prsence dune intgration dans la FTBO augmente la
classe du systme et rduit ou annule, selon le type d'entre, l'erreur statique du
systme.
Laction intgrale pure :

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

Amliore la prcision en rduisant ou annulant lerreur statique, mais


Introduit un dphasage de 90 qui risque de dstabiliser le systme (diminution
de la marge de phase).
Le correcteur action exclusivement Intgrale nest pratiquement jamais utilis, en
raison de sa lenteur et de son effet dstabilisant. Il est, en gnral, associ au
correcteur Proportionnel.

I.6.3 Correcteur Actions Proportionnelle et Intgrale (PI) :

I.6.3.1 Principe :

La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :

t
u (t ) K p . (t ) K i . (t )dt
0

Sa fonction de transfert est donc :

U ( p) K K 1
C ( p) K p i K p 1 i K p 1
( p) p
Kp p Tn p

O :

K p : gain proportionnel.

K i : gain intgral.

1
Ti : constante de temps dintgration.
Ki

Kp
Tn K p .Ti : dosage de corrlation dintgrale.
Ki

Son schma fonctionnel est celui de la figure I.13.

Figure I.13 : Correction PI

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

La figure I.14 donne la rponse indicielle du correcteur PI.

Figure I.14 : Entre et sortie du correcteur PI

I.6.3.2 Effet :

La rponse indicielle montre quun correcteur PI assure une transmission instantane


du signal derreur , suivi dune intgration de ce signal.
Ce correcteur sera utilis chaque fois quune erreur permanente doit tre
annule ou minimise, c'est dire une amlioration de la prcision du systme.
En effet, il introduit une augmentation du gain global du systme aux basses
frquences.
Par ailleurs, le correcteur PI a un effet dstabilisant en raison du ple lorigine
(dphasage supplmentaire entre 0 et 90). Mais, Le zro supplmentaire
introduit tend minimiser cette instabilit.
Ki
Il est recommand de placer le zro du correcteur aux basses frquences
Kp

de sorte que le dphasage supplmentaire introduit par le correcteur n'affecte


pas beaucoup le dphasage global du systme corrig. Cependant, s'il est trs
proche de l'origine, son effet sera compens par le ple l'origine.
K p sera choisi de manire modifier, ventuellement, la frquence de coupure

du systme corrig et donc sa marge de phase.

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

Ki
Trs souvent, le zro est choisi de manire compenser la constante de
Kp

temps dominante du systme initial de sorte que la boucle ferme gagne en


rapidit.

K p et K i sont tous deux rglables. K i ajuste l'action intgrale, tandis que K p affecte la
fois les actions intgrale et proportionnelle.

I.6.4 Correcteur Action Drive (D) :

I.6.4.1 Principe :

La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :

d ( t )
u (t ) K d .
dt

Sa fonction de transfert est donc :

U ( p)
C ( p) K d . p Td . p
( p)

O :

K d : gain driv,

Td : constante de temps de drivation.

Son schma fonctionnel est celui de la figure I.15.

Figure I.15 : Correction action drive pure (D)

La figure I.16 donne les rponses un chelon et une rampe du correcteur D.

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

Figure I.16 : Entre et sortie du correcteur action drive (D)

I.6.4.2 Effet :

La rponse indicielle montre quun correcteur action exclusivement drive ne permet


pas la transmission dun signal Laction drive ne peut donc tre utilise seule. On fait
appel elle lorsque le signal de commande u doit tre particulirement efficace. En
effet, ce correcteur permet de faire intervenir la drive du signal derreur; il sera
dautant plus actif que la variation de (t) est rapide.
Laction drive pure :
amliore la stabilit du systme par l'introduction d'un dphasage
supplmentaire de + 90 (augmentation de la marge de phase),
mais fait diminuer la prcision du systme,
et amplifie les bruits de hautes frquences.
Le correcteur action exclusivement drive nest pratiquement jamais utilis. Il est en
gnral associ au correcteur Proportionnel.

I.6.5 Correcteur Actions Proportionnelle et Drive (PD) :

I.6.5.1 Principe :

La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

d ( t )
u (t ) K p . (t ) K d .
dt

Sa fonction de transfert est donc :

U ( p) K
C ( p) K p K d . p K p 1 d . p K p 1 Td p
( p) Kp

O :

K p : gain proportionnel.

K d : gain driv,

Td : constante de temps de drivation.

Son schma fonctionnel est celui de la figure I.17.

Figure I.17 : Correction PD

La figure I.18 donne les rponses un chelon et une rampe.

Figure I.18 : Entre et sortie du correcteur PD

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

I.6.5.2 Effet :

Amlioration de lamortissement et rduction du dpassement.


Rduction du temps de monte et du temps dtablissement (temps de rponse).
Augmentation de la bande passante.
Amlioration de la marge de phase et de la marge de gain.
Possibilit daccentuation des bruits aux hautes frquences.

I.6.6 Correcteur Actions Proportionnelle, Intgrale et Drive (PID) :

I.6.6.1 Principe :

Le correcteur PID combine les actions des 3 correcteurs P, I et D.

La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :

t
d ( t )
u (t ) K p . (t ) K i . (t )dt K d .
0
dt

Sa fonction de transfert est donc :

U ( p) K K K 1 1
C ( p) K p i K d . p K p 1 d . p i K p 1 Td . p
( p) p Kp K p T p
p i

O :

K p : gain proportionnel.

K i : gain intgral.

K d : gain driv,
Kd
Td : constante de temps de drivation.
Kp

Kp
Ti : constante de temps dintgration.
Ki

Son schma fonctionnel est celui de la fig. I.19.

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

Figure I.19 : Correction actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)

La figure I.20 donne les rponses un chelon et une rampe.

Figure I.20 : Entre et sortie du correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive


(PID)

I.6.6.2 Effet :

Les effets de chaque correcteur ( K p , K i et K d ) sur la rponse en boucle ferme du

systme sont regroups sur le tableau I.1 :

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

Tableau I.1 : Effets des correcteurs P, I, et D sur les rgimes statique et dynamique
du systme en boucle ferme.

Il est noter que ces corrlations ne sont pas exactement prcises, car Kp, Ki et Kd
sont dpendants les uns des autres. En fait, le changement de l'une de ces variables
peut modifier l'effet de l'autre. Le tableau prcdent n'est utiliser que comme
rfrence lorsqu'il s'agit de dterminer les valeurs de K p , K i et K d .

Il existe des mthodes analytiques permettant de calculer les composantes du


correcteur PID, mais elles sont assez complexes et sont peu utilises. Des mthodes
empiriques existent et permettent de faciliter amplement la dtermination du correcteurs
PID (mthode de Ziegler-Nichols, mthode de Chien-Hrones-Reswick,....).
Des mthodes pratiques de rglages permettent d'obtenir de bons rsultats. Elles sont
bases sur la connaissance des effets que procure chaque correcteur sur la rponse du
systme boucl (tableau I.1). Par ailleurs, ces mthodes font beaucoup intervenir
l'exprience de l'oprateur dans ce domaine. Il n'y a pas de rglage unique permettant
d'atteindre le cahier des charges, mais il est ncessaire de suivre quelques rgles
d'ajustement de ces correcteurs :

1) Obtenir la rponse en boucle ouverte et dterminer ce qui est ncessaire


d'amliorer.
2) Rajouter un correcteur P pour amliorer la rapidit du systme : modifier Kp pour
obtenir le temps de monte voulu.
3) Rajouter un correcteur I pour liminer l'erreur statique : modifier Ki pour
amliorer les performances en rgime statique.
4) Rajouter un correcteur D pour rduire les dpassements et amliorer le temps
d'tablissement : modifier K d pour amliorer les caractristiques en rgime

transitoire.

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Chapitre I Rgulateurs Classiques

5) Ajuster K p , K i et K d jusqu' obtenir les performances voulues.

Finalement, il faut se rappeler qu'il n'est pas obligatoire d'insrer les 3 correcteurs dans
un mme systme si cela n'est pas ncessaire. Si un correcteur PI donne des
performances satisfaisantes pour la sortie, il n'est alors pas ncessaire de rajouter un
correcteur D au systme. Construire le correcteur aussi simplement que possible.

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Chapitre II Rgulateur Logique Floue

Chapitre II : Rgulateur Logique


Floue

II.1 Introduction :

La logique floue (en anglais : Fuzzy Logic) est une extension de la logique boolenne
cre par le professeur Lotfi Zadeh en 1965 en se basant sur sa thorie mathmatique
des ensembles flous, qui est une gnralisation de la thorie des ensembles
classiques. En introduisant la notion de degr dans la vrification d'une condition,
permettant ainsi une condition dtre dans un autre tat que vrai ou faux, la logique
floue confre une flexibilit trs apprciable aux raisonnements qui l'utilisent, ce qui
rend possible la prise en compte des imprcisions et des incertitudes.
Un des intrts de la logique floue pour formaliser le raisonnement humain est que les
rgles sont nonces en langage naturel.
Voici par exemple quelques rgles de conduite qu'un conducteur suit, en supposant
qu'il tienne son permis (tableau II.1) :

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Chapitre II Rgulateur Logique Floue

Tableau II.1 Exemple de quelques rgles de conduite

II.2 Principe de la Logique Floue :

Le principe du rglage par logique floue sapproche de la dmarche humaine dans


le sens que les variables traites ne sont pas des variables logiques (au sens de la
logique binaire par exemple) mais des variables linguistiques, proches du langage
humain de tous les jours. De plus ces variables linguistiques sont traites laide de
rgles qui font rfrences une certaine connaissance du comportement du systme.

Toute une srie de notions fondamentales sont dveloppes dans la logique floue.
Ces notions permettent de justifier et de dmontrer certains principes de base. Dans ce
qui suit, on ne retiendra que les lments indispensables la comprhension du
principe du rglage par logique floue.

Afin de mettre en vidence le principe de la logique flou, on prsente deux


exemples de reprsentation de la temprature, une en logique classique, et lautre en
logique floue la figure II.1. Selon cette figure, en logique classique, une temprature de
22.5 est considre comme "leve". En logique floue, une temprature de 22.5
appartient au groupe moyenne avec un degr dappartenance de 0.167, et appartient
au groupe leve avec un degr dappartenance de 0.75, (et au groupe faible avec
un degr dappartenance de 0).

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Chapitre II Rgulateur Logique Floue

a) Reprsentation classique

b) Reprsentation floue

: Degr dappartenance.

Figure II.1 Comparaison de lappartenance de la temprature en logique classique


vs la logique floue

II.3 Oprateurs Flous :

Les oprateurs flous dcrivent comment des ensembles flous interagissent ensembles.
On regardera certaines oprations communes, comme le complment, lintersection et
lunion.
Le complment permet de vrifier de combien un lment nappartient pas un
ensemble. Comme exemple, si on a lensemble des tempratures leves, le

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Chapitre II Rgulateur Logique Floue

complment est lensemble des tempratures qui ne sont pas leves. Si A est
lensemble flou, son complment : A est :

Lintersection de deux ensembles, en logique flou, est un peu diffrente des


mthodes classiques. On cherche savoir de combien un lment est-il dans les
deux ensembles. On utilise alors la valeur minimale dappartenance pour calculer
lintersection.

En logique floue, lunion est le contraire de lintersection. On cherche savoir de


combien un est-il dans lun des deux ensembles. On utilise la valeur maximale
dappartenance.

La figure II.2 rsume ces oprations, de faon graphique :

Figure II.2 Exemple doprations sur des ensembles flous

II.4 La Commande Floue :

- Pourquoi un contrleur flou ?


La rponse :

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Chapitre II Rgulateur Logique Floue

Un contrleur standard (PID ou autres) demande toujours un modle le plus


prcis possible (quations diffrentielles).
Un contrleur flou ne demande pas de modle du systme rgler. Les
algorithmes de rglage se basant sur des rgles linguistiques de la forme :
Si Alors

Alors, pour les systmes mal connus ou complexes (non-linaire), un contrleur flou
savre trs intressant.

II.5 Rglage par Logique Floue :

Le rgulateur par logique floue a une structure identique un systme rglage par
feedback classique (ou rglage par contre-raction), (figure II.3).

Figure II.3 : Structure dun rglage par logique floue

II.6 Configuration Interne dun Rgulateur Logique Floue :

La majorit des contrleurs flous dvelopps utilisent le schma simple propos


par E. Mamdani. Ce schma est illustr par la figure II.4.

Un rgulateur flou est traditionnellement dcompos en trois tapes :

Fuzzification.
Infrence floue.
Dfuzzification.

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Chapitre II Rgulateur Logique Floue

Base de
connaissances

Fuzzification Dfuzzification

Floue Infrence Floue


floue
CONTROLEUR FLOU

Non floue Processus Non floue

Figure II.4 Structure interne dun rgulateur flou

II.6.1 Fuzzification :

Elle prsente la premire tape de traitement flou, son objectif est de transformer
les variables dterministes dentre en variables linguistiques, en dfinissant des
fonctions dappartenance pour diffrentes variables dentre.

II.6.2 Infrence Floue :

Linfrence floue est le processus de formulation de la relation entre les entres et les
sorties par logique floue. Cette relation offre une base avec laquelle la dcision est prise
par le systme flou.

II.6.3 Dfuzzification :

Cette tape consiste transformer la valeur linguistique issue de rgulateur flou en


valeur numrique.

On distingue trois mthodes diffrentes : celle du maximum qui correspond un seul


point qui est le point milieu de la zone active avec lindice le plus fort, celle de la
moyenne des maxima et celle du centre de gravit (ou centrode). Il est toutefois
reconnu que la mthode de centre de gravit donne les meilleurs rsultats.

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Chapitre II Rgulateur Logique Floue

II.7 Avantages et Inconvnients du Rglage par Logique


Floue :

II.7.1 Avantages :

Pas besoin de modle mathmatique.


Possibilit dimplmenter des connaissances linguistiques.
Matrise de systmes rgler avec un comportement complexe.
Disponibilit des systmes de dveloppement efficaces, soit pour micro-
processeur ou PC solution logiciel , soit pour les circuits intgrs (processeurs
ddicacs, fuzzy processors), solution matrielle .

II.7.2 Inconvnients :

Manque de directives prcises pour la conception dun rglage.


Les rgles doivent tre disponibles.
Approche artisanale et non systmatique.
Aucune mthode formelle pour lajustement.

II.8. Exemple dApplication de la Logique Floue (Rgulation


de la Temprature) sous Matlab/Simulink:

On prsente ici le cas de rglage de la temprature dune serre. Dans ce but, on


mesure la temprature avec un capteur qui fournit la valeur de la grandeur rgler.

On suppose que le systme est linaire et ayant une fonction de transfert H(s)=1/(s+2).
Cest un systme de contrle de temprature avec un lment de chauffage et de
ventilation. La temprature dsire est de 20C. La temprature extrieure est de 10C
et son effet intervient au niveau de lintgrateur. On modlise le systme avec
Matlab/Simulink.

Pour la rgulation de ce systme, on propose deux solutions:

1er cas : Rgulation avec un correcteur PID (Figure II.5),

2me cas : Rgulateur avec un correcteur flou (Figure II.7).

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Chapitre II Rgulateur Logique Floue

1er cas : Rgulation avec un Correcteur PID :

Paramtres du systme simul:

Step = 20C;

Step1 = -1.5C;
Integrator: CI = 10;
Lower saturation limit = 10;
Transport Delay = 1;
PID (1;0;1);

Figure II.5 Rgulation avec un correcteur PID

On trace la mme figure lentre et la sortie (la rponse) de ce systme :

Correcteur PID
21
20
19
18 X: 17.2
Temprature (C)

Y: 17
17
16
15 Temprature mesure
Temprature de rfrence
14
13
12
11
10
0 5 10 15 20 25
Temps (sec)

Figure II.6 Rponse du systme avec un correcteur PID

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Chapitre II Rgulateur Logique Floue

2me cas : Rgulation avec un Correcteur Flou :

On considre alors le mme systme de la figure II.5, mais ici on remplace le PID
Controller par Fuzzy Logic Controller , (Figure II.7):

Figure II.7 Rgulation avec un correcteur flou

Pour construire notre rgulateur flou (Fuzzy Logic Controller), on commence tout
dabord par dfinir lentre et la sortie, On prendra pour entre lerreur, cest lcart de
temprature et pour sortie la commande (On commence en tapant fuzzy la ligne de
commande, on obtient alors le fis Editor de Matlab).
Ensuite on dfinira les plages de variations (les ensembles flous) et les fonctions
d'appartenances en utilisant linterface (Edit Membership function) ; et ceci et pour
lentre et pour la sortie.
Les fonctions dappartenances utilises sont de type trimf (triangulaires). Une fois le
type de fonction dappartenance choisi ainsi que la plage de variation on appellera
chaque partie de la fonction dappartenance par un nom significatif on aura alors :

Lorsque lerreur est ngative, la temprature de sortie est suprieure la consigne


donc cest chaud, Lorsquelle est positive la fonction dappartenance est nomme froid,
et la partie du milieu sera nomme OK.

On fera de mme pour la commande, la partie dcroissante sera nomme refroidir


(Elle correspond lentre chaud), la partie croissante sera nomme rchauffer, et les
deux segments du milieu sont assigns une commande appele rien.

Les rgles dinfrences seront alors dfinies comme suit :

Si cest chaud alors refroidir.


Si cest Ok alors rien faire.
Si cest froid alors rchauffer.

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Chapitre II Rgulateur Logique Floue

Le systme dinfrence flou sera de type Mamdani et la dfuzzification se fera avec la


mthode centrode.

On enregistre le rgulateur sur le disque (Ctrl + S) et sur le workspace (Ctrl + T) pour


pouvoir le charger partir de Simulink.
On simule le systme et on trouve une erreur flagrante sur la rponse, pour y remdier
on a chang les plages de variation des entre et de la sortie sur notre rgulateur ; on a
pris alors :
[-8.5 14] plage de variation de lerreur (entre).
[-30 37] plage de variation de la commande (sortie).

Figure II.8 Interface de la logique floue sous Matlab

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Chapitre II Rgulateur Logique Floue

Chaud Ok Froid Refroidir Rien Rechauffer


1 1

Degree of membership
Degree of membership
0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-5 0 5 10 -30 -20 -10 0 10 20 30


erreur commande

Figure II.9 Fonctions dappartenance de lentre (erreur) et de la sortie (commande)

22
X: 20.48
Y: 19.98
20
Temprature (C)

X: 20.48
18
Y: 17

16
PID
14 Rfrence
Flou

12

10
0 5 10 15 20 25
Temps (sec)

Figure II.10 Rponse du systme avec un correcteur PID et flou

Daprs la figure II.10, on remarque que la rgulation par un correcteur flou a les
meilleures performances que le correcteur PID dans ce cas.

On pourrait encore modifier les fonctions d'appartenance du contrleur flou pour obtenir
une meilleur performance.

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Chapitre III Rgulateur Structure Variable (Mode Glissant)

Chapitre III : Rgulateur Structure


Variable (Mode Glissant)

III.1 Introduction :

Les lois de commande classique du type PI donnent des bons rsultats dans le cas des
systmes linaires paramtres constants. Pour des systmes non linaires o ayant
des paramtres non constants, ces lois de commande classique peuvent tre
insuffisantes car elles sont non robustes surtout lorsque les exigences sur la prcision
et autres caractristiques dynamiques du systme sont strictes, on doit faire appel
des lois de commande insensibles aux variations de paramtres aux perturbations et
aux non linarits.
Les lois de la commande dite structure variable constituent une bonne solution
ces problmes lis la commande classique. La commande structure variable (CSV)
est par nature une commande non linaire. La caractristique principale de ces
systmes est que leur loi de commande se modifie dune manire discontinue.
Le mode glissant (en anglais : sliding mode), est un mode de fonctionnements
particulier des systmes de rglage structure variable. La thorie de ces systmes
t tudie et dveloppe en union sovitique, tout dabord par le professeur
EMELYANOV, puis par dautres collaborateurs comme UTKIN partir des rsultats des
tudes du mathmaticien FILIPOV sur les quations diffrentielles second membre
discontinu.

III.2 Principe de la Commande par Mode Glissant :

Le contrle par mode glissant consiste amener la trajectoire dtat dun systme
vers la surface de glissement et de la faire commuter laide dune logique de
commutation autour de celle-ci jusquau point dquilibre, do le phnomne de
glissement.

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Chapitre III Rgulateur Structure Variable (Mode Glissant)

III.3 Conception de lAlgorithme de Commande par Mode


Glissant :

La conception de lalgorithme de commande par mode glissant prend en compte les


problmes de stabilit et de bonnes performances de faon systmatique dans son
approche, qui seffectue principalement en trois tapes complmentaires dfinies par :

Choix des surfaces de glissement;


Dfinition de la condition de convergence;
Dtermination de la loi de commande.

III.3.1 Choix de la Surface de Glissement :

Slotine propose une forme dquation gnrale pour dterminer la surface de


glissement qui assure la convergence dune variable vers sa valeur dsire :

n 1
d
S(x) e (IV.1)
dt

Avec:

: coefficient positif,

e x d x : cart de la variable rgler,

x d : valeur dsir.

n : ordre du systme, cest le plus petit entier positif reprsentant le nombre de fois quil
faut driver afin de faire apparatre la commande.
S(x) est une quation diffrentielle linaire autonome dont la rponse e tend vers zro pour
un choix correct du gain et cest lobjectif de la commande.

III.3.2 Dfinition de la Condition de Convergence :

Les conditions dexistence et de convergence sont les critres qui permettent aux
diffrentes dynamiques du systme de converger vers la surface de glissement et dy
rester indpendamment de la perturbation. On prsente deux types de conditions qui
sont :

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Chapitre III Rgulateur Structure Variable (Mode Glissant)

III.3.2.1 La fonction Discrte de Commutation :

Cette approche est la plus ancienne, elle est propose et tudie par Emilyanov et
Utkin. Elle est donne sous la forme :

.
S(x).S(x) 0 (III.2)

III.3.2.2 La fonction de Lyapunov :

La fonction de LYAPUNOV, Cest une fonction scalaire positive ; V(x) 0 , pour les
variables dtat du systme. Elle est utilise pour estimer les performances de la
commande pour ltude de la robustesse, elle garantit la stabilit du systme non
linaire et lattraction de la variable contrler vers sa valeur de rfrence; elle a la
forme suivante :

En dfinissant la fonction de Lyapunov par :

1 2
V(x) S (x) (III.3)
2
Et sa drive par :

. .
V(x) S(x).S(x) (III.4)

.
La loi de la commande doit faire dcrotre cette fonction ( V(x) 0 ). Lide est de choisir
une fonction scalaire S(x) pour garantir lattraction de la variable contrler vers sa
valeur de rfrence, et concevoir une commande U tel que le carr de la surface
correspond une fonction de Lyapunov.

Pour que la fonction V(x) puisse dcrotre, il suffit dassurer que sa drive est
ngative. Do la condition de convergence exprime par :
.
S(x).S(x) 0

III.3.3 Dtermination de la Loi de Commande :

La structure dun contrleur en mode glissant comporte deux parties : La premire


concerne la linarisation exacte (U eq ) et la deuxime est stabilisante (U n ) . Cette

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Chapitre III Rgulateur Structure Variable (Mode Glissant)

dernire est trs importante dans le rglage par mode glissant. Elle permet dliminer
les effets dimprcisions du modle et de rejeter les perturbations extrieures.
Nous avons donc :

U = U eq U n (III.5)

O :

U eq : Commande quivalente, (Elle sert maintenir la variable contrler sur la

surface de glissement S(x) 0 et elle est dduite, en considrant que la drive de la


.
surface est nulle S(x) 0 ).

Elle peut tre aussi interprte autrement comme tant une valeur moyenne que prend la
commande lors de la commutation rapide entre les valeurs U max et U min (Figure III.1).

Figure III.1 Interprtation de U eq

U n : Commande discrte.

Gnralement la commande discrte U n en mode glissant peut prendre la forme de type relais

donne par lexpression suivante :

U n k.sign(S(x, t)) (III.6)

O :

k : est un gain.

La figue III.2 reprsente la fonction de la commande discrte de type relais :

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Chapitre III Rgulateur Structure Variable (Mode Glissant)

sgn(S(x))

S(x)
-1

Figure III.2 Fonction sgn (Commande de type relais)

Le principal inconvnient de la commande de type relais rside dans le phnomne


bien connu de broutement ou en anglais "chattering".
En rgime permanent, ce dernier apparat comme une oscillation de haute frquence
autour du point dquilibre, cause de la nature trs discontinue de la fonction signe
(sgn).
Ce phnomne de "chattering" ou broutement est un srieux obstacle pour les
applications de commande par mode glissant, car les oscillations dues ce phnomne
peuvent nuire le fonctionnement du circuit de puissance ce phnomne est presque
toujours problmatique et des efforts de recherche significatifs ont t dirigs de sorte
liminer ou du moins rduire ses effets. Lune des solutions envisages consiste
introduire une bande darrt autour de la surface de commutation. Pour ce faire, il suffit
de substituer une fonction de saturation (sat), (voir figure III.3) la fonction signe (sgn)
dont les discontinuits au voisinage de zro sont moins brutales. Cette fonction de
saturation peut tre exprime par :

s at( )


-1

Figure III.3 Fonction de sat

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Exercices

Exercices

Exercice 01 (Correcteur P pour systme du premier ordre)

Soit un systme du premier ordre dentre u (t ) , de sortie y (t ) et de fonction de


K
transfert H ( p ) . On propose de lasservir avec un correcteur proportionnel de
1 p
gain K c . On donne K 0.2 et 80 ms .

1. Dterminez lquation diffrentielle liant le signal de rfrence r (t ) et la mesure


y (t ) .
2. Dterminez la fonction de transfert du systme en boucle ferme liant R( p) et
Y ( p) .
3. Dterminez les expressions du gain statique et de la constante de temps du
systme boucl.
4. Dterminez le gain du correcteur ( K c ) permettant dobtenir un temps

dtablissement (temps de rponse) 5% Tr gal 30 ms.

Exercice 02 (Correcteur PI pour systme du premier ordre)


.
Soit un systme dquation diffrentielle . y (t ) y (t ) K .u (t ) avec 20 ms et
K 0.4 . On envisage une loi de commande proportionnelle-intgrale de la forme
t
u (t ) K p y (t ) K i (r ( ) y ( ))d .

1. Dterminez lquation diffrentielle du second ordre liant la rfrence et la


mesure et modlisant le systme boucl.
2. Dduire la fonction de transfert de ce systme boucl.
3. Montrez que lerreur statique est nulle quelque soit les valeurs des paramtres
du correcteur.
4. Dterminez les valeurs des paramtres permettant dobtenir une pulsation propre
de 200 rad/s et un amortissement de 1.

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Exercices

Exercice 03 (Correcteur P dun systme du second ordre)

K
Soit un systme de fonction de transfert G ( p ) . On envisage dasservir
( p 1 )( p 2 )

ce systme par un correcteur proportionnel. On a K = 10, 1 10 rad/s et 2 50 rad/s.

1. Reprsentez le diagramme de Bode de la FTBO.


2. Dterminez la pulsation pour laquelle la phase est -135.
3. Dterminez la valeur du gain permettant dobtenir une marge de phase de 45.
4. Dterminez la prcision du systme asservi pour une entre un chelon
unitaire.

Exercice 04 :

La vitesse de rotation n (tr/mn) dun moteur est lie sa tension dalimentation v et au


couple C (Nm) quil fournit par la relation :

Le moteur est dit vide sil ne fournit aucun couple, et en charge lorsquil fournit
un couple de C = 10 Nm.
1) Pour une tension dalimentation de v = 10V, calculer la vitesse de rotation vide n0
et en charge n1 . En dduire la variation relative de vitesse due la charge.
Pour amliorer le comportement de ce moteur vis--vis de la charge, on asservit sa
vitesse laide dune gnratrice tachymtrique selon le schma fonctionnel suivant :

2) Retrouver sur ce schma fonctionnel les blocs qui traduisent lquation prcdente
dcrivant le moteur.

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Exercices

3) Le moteur nest pas charg (C = 0). Etablir la relation entre n et x et en dduire la


valeur de la consigne x0 qui donne une vitesse de rotation de n0 = 1000 tr/mn.
4) Etablir la relation entre la sortie n, la consigne x et le couple fourni C.
5) Pour la valeur de consigne x0 calcule prcdemment, calculer la nouvelle valeur n2
de la vitesse en charge et en dduire la nouvelle variation relative de vitesse.
6) Conclure quant lefficacit de la solution mise en uvre. Comment pourrait-on
encore amliorer la rgulation de vitesse ?

Exercice 05 :

Le systme tudi est un enregistreur graphique analogique qui asservit la position dun
stylo la tension enregistrer ue(t).
On note x(t) la position du stylo qui sera exprime en centimtres dans toute ltude, et
A lamplification.

Le motorducteur est un moteur courant continu ayant les caractristiques nominales


suivantes :
Un = 25 V, In = 1 A, vitesse de rotation nn = 1000 tr/mn inertie du rotor : J = 10-4 kg.m2.
1) Sachant que la rsistance de linduit vaut r = 5 , calculer la constante K du moteur
partir des valeurs nominales.
2) Ecrire les quations diffrentielles dcrivant le fonctionnement dynamique du moteur
et en dduire que sa fonction de transfert peut se mettre sous la forme :

H0
Hm en prcisant les valeurs numriques de H0 et de m .
1 m .p

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Exercices

3) Les poulies du moteur et du potentiomtre sont identiques. Si elles tournent de 1


tour, le stylo se dplace de 1 cm et la tension ur varie de 2V.
Complter le schma fonctionnel du systme et montrer que :

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Rfrences

Rfrences

1. Eric Magarotto Cours de Rgulation , IUT Caen,Universit de Caen, 2004.


2. P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, et I. Zambettakis,
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4. J. Ch. Gille, P. Decaulne, et P. Pelegrin Thorie et Calcul des Asservissements
Linaires , Dunod, 1990.
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Dpartement d'Electrotechnique, Facult des Sciences de lIngnieur, Universit
Djillali Liabs Sidi Bel-Abbs, Septembre 2007.
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10. Mohammed-Karim FELLAH, Cours d'Asservissements Linaires Continus
Dpartement d'Electrotechnique, Facult des Sciences de lIngnieur, Universit
Djillali Liabs Sidi Bel-Abbs, Septembre 2007.
11. Cours Rgulation et asservissement , Lyce JULES FERRY.
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