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COURS DE MECANIQUE GENERALE

F sin" j
r F

! F cos" i

1
Philippe ROUX 2006 http://rouxphi3.perso.cegetel.net
I CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

On appelle cinmatique, ltude de la gomtrie du mouvement dun point matriel sans en


connatre les causes.

1. Trajectoire dun mobile

Considrons en figure 1, un point matrielrM en


rr
mouvement dans un rfrentiel cartsien ( i , j , k ) .
La courbe dcrite par le mobile reprsente sa z s(t) M
trajectoire. A condition de dfinir sur cette
trajectoire, une origine M0 et une orientation dans le
sens du mouvement, la position ! de M tout instant y
M0
peut tre repr par la longueur de larc de courbe k j
M0M appel abscisse curviligne s (t).
0
Lvolution, avec le temps de labscisse i Figure 1
curviligne s (t), conduit dfinir lquation horaire
du mouvement ainsi que les grandeurs scalaires x
suivantes :
ds(t)
La vitesse : v(t) = Figure 1
dt
d 2 s(t)
Lacclration : a(t) =
dt 2
!
Remarque : les grandeurs scalaires lies labscisse curviligne sont indiques sur le tableau de bord
dun vhicule (voiture, moto ...). Ne pas faire la confusion entre les grandeurs scalaires et
vectorielles. !

2. Vecteur vitesse
rr r
Considrons en figure 2, un avion repr par un radar plac lorigine 0 du rfrentiel ( i , j , k )
Lavion est considr par le radar comme un point matriel.
r
linstant t, le radar repre le vecteur position r (t ) de lavion situ au point M de sa
trajectoire. !


r linstantr t + dt, r lavion situ en M, est repr par le nouveau vecteur position :
r (t + dt) = r (t) + dr

1
dr M
M
z T
r(t) v
r(t+dt) y
k
Radar 0 j
i

Figure 2

On peut alors en dduire le vecteur vitesse dfini par la relation :

rv r r r
r (t + dt) # r (t) r dr (t)
v (t) = limdt "0 soit : v (t) = limdt "0
dt dt
r
Sachant que le vecteur position r (t) est dtermin par ses composantes x (t), y (t) et z (t) dans le
rr r r
rfrentiel ( i , j , k ) , on en dduit les composantes du vecteur vitesse v (t) :
!
dx(t) r
r! i r
! x(t) i r dt ! r x (t) i
r r r dr (t) dy(t) r r dr (t) r
r (t) y(t) j v (t) = j ou bien : v (t) = y (t) j
r dt dt dt r
z(t) k dz(t) r z(t) k
k
dt

Le vecteur vitesse est tangent la trajectoire et dirig dans le sens du mouvement. Son module est
tel que :
!
r ds(t)
v = x 2 + y 2 + z 2 =
dt
r vr
Au vecteur vitesse, on associe par commodit, le vecteur unitaire : T = r qui conduit la
v
!
relation suivante faisant intervenir labscisse curviligne s (t) :

r ds(t) r
v= T
dt

2
3. Vecteur acclration

Dun instant un autre,


r le vecteur vitesse peut voluer en module et en direction. On dfinit alors le
vecteur acclration a(t) : r r r
r v (t + dt) # v (t) r dv (t)
a(t) = limdt "0 soit : a(t) = limdt "0
dt dt
!
d 2 x(t) r
! r i r
x(t) i r dt 2 r x(t) i
r r r dv (t) 2
d y(t) r r dv (t) r
r (t) y(t) j a(t) = j ou bien : a(t) = y(t) j
r dt dt 2 dt r
z(t) k d 2 z(t) r z(t) k
k
dt 2

4. Vitesses et acclration relatives


!
Si deux points matriels P1 et P2 se dplacent respectivement aux vitesses v1 et v2 avec des
acclrations a1 et a2, les vecteurs vitesse et acclration relatives de P2 par rapport P1sont tels
que :
v r v r r r
v P 2/ P1 = v2 ! v 1 aP 2 / P 1 = a2 ! a1

5. Rayon de courbure

a) Dfinition et relation fondamentale

d
M (t)
ds
M (t +dt))

k
j C
i
Figure 3

Considrons un mobile (figure.


r r r 3) dont on connat lquation horaire s (t), dcrivant une
trajectoire dans le repre ( i , j , k ) .
r
linstant
r t, le mobile est situ en M (t) et sa vitesse v est porte par le vecteur
unitaire T .
!
3 !
linstant t + dt, le mobile situ en M (t+dt), a parcouru un lment ds de sa
trajectoire.

Si le temps dt est suffisamment faible, il est alors possible dassimiler ds une portion de
cercle de centre C et de rayon de de telle manire que : ds = ! d" .
r
Entre les instants t et t + dt, le vecteur unitaire T tangent la trajectoire a changr de
direction
r r (son module restant malgr tout gal 1 !). Les deux vecteurs unitaires T et
T + dT dfinissent alors langle lmentaire d.
!
Pour mettre en vidence lefficacit de la courbure autrement dit le changement
! r de
r dT
! direction subit par le vecteur unitaire T , on est conduit analyser lexpression : .
r ds
dT r r
Le vecteur est un vecteur normal au vecteur T . En effet, sachant que le vecteur T est
ds
! rr
unitaire, alors on peut crire : T .T = 1. r r r
!
r dT dT r r dT
Soit en drivant cette expression par rapport
! s: T + T = 2T . =0 !
! r ds ds ds
dT r r
Le produit scalaire !tant nul, le vecteur est normal au vecteur T . Si on appelle N le
r ds
vecteur unitaire normal T , on obtient ! la dfinition du rayon de courbure :
r ! !
! dT 1 r
= N
! ds "

r r r
dT d" dT 1 dT
Remarque : il est possible dcrire
! aussi : = = .
ds ds d" # d"
r r
Cette relation montre que le vecteur unitaire N normal au vecteur unitaire T reprsente la
drive de ce vecteur par rapport langle .
!
!
b) Dtermination du rayon de courbure !

r
Si on connat lexpression du vecteur vitesse v du mobile et son module, la dtermination
chaque instant du rayon de courbure fait appel la relation suivante :
r r
1! dT dT dt
= = .
" ds dt ds

Dans cette relation, on notera que :

dt 1 !
= r
ds v

!
4
r r
dT r v
est obtenu laide du vecteur unitaire T = r que lon drive par rapport au temps
dt v
r r
dT 1 dv
( = r ) et dont on calcule le module.
dt v dt
! !
6. Acclrations tangentielle et normale
!
Si on connat labscisse curviligne s (t) du mouvement dun mobile, le vecteur vitesse est tel que :
r ds(t) r
v= T
dt r r
r dv d 2 s r ds dT
On en dduit lexpression du vecteur acclration : a = = 2 T+
dt dt r dt r dt r
! d T dT ds N ds
Introduisons dans cette relation le rayon de courbure . En effet : = = . Il vient
dt ds dt " dt
alors :
r
r dv d 2 s r ds 2 1 r
a= = T+( ) N
dt dt 2 dt! "
r r
Lacclration possde deux composantes sur les directions T et N :
! r d 2s( t)
a
Acclration tangentielle : T = 2
dt ! !
r ds(t) 2 1
Acclration normale : a N = ( )
dt !

7. Application au mouvement circulaire dun mobile.

La vitesse et lacclration lies au mouvement dun mobile (figure 4) sur un cercle de rayon R est
un cas particulier de lexpos prcdent o = R = constant.
M (t1)
T ds = R d!
M (t + dt)
v N M (t)
R
at
an d!

Figure 4

a) Vecteur vitesse
Sachant que labscisse curviligne lmentaire ds est telle que : ds = R d, on en dduit le
vecteur vitesse :

5
r ds r d" r r
v= T = (R )T = (R# )T
dt dt

d#
Dans cette expression, " = reprsente la vitesse angulaire.
dt
!

b) Vecteur acclration
! r r r r r
r dv d 2! r d! dT dT dT ds N d"
Par dfinition : a = =R 2 T + R . Sachant que : = =
dt dt dt dt dt ds dt R dt
r
d 2" r v r
2
r dv
a= =R T + N
dt dt 2 R
!
Lacclration possde deux composantes :
! r d 2! d 2"
Acclration tangentielle : aT = R o ! = est lacclration angulaire du
dt 2 dt 2
mobile.

r v2
Acclration normale : a N =
R
r r
c) Vecteurs vitesse angulaire ! et acclration angulaire " .

Considrons (figure 5) le mouvement circulaire de rayon R dun point M dans le sens ranti-
horaire. Ce mouvement est repr en coordonnes
r polaires laide du vecteur unitaire u(" ) .
!
On considre de plus le vecteur unitaire k perpendiculaire au plan.
d" k
!=
dt !

k R
0 u
" v=R! T

M T
Figure 5 : Vecteur vitesse angulaire

r d" r
Le vecteur vitesse angulaire ! = k est la signature du mouvement circulaire du point M
dt
et indique comment volue la vitesse angulaire avec le temps.
r r
En effet, le calcul du produit vectoriel ! " (R u ) reprsente le vecteur vitesse du mobile :

r r d$ r r d$ r r
" # R u = (R ) ( k # u) = (R ) T = v
dt dt

!
6
La rgle de la main droite (figure 6)r permet de dterminer
lorientation du vecteur vitesse angulaire ! . Ce vecteur est orient
selon la progression dune vis filete droite (cest--dire qui
senfonce quand on tourne dans le sens horaire).
r
Au vecteur vitesser angulaire ! , on associe le vecteur acclration
r d"
angulaire ! = .
dt r
Ce vecteur a le mme sens que ! si la vitesse angulaire augmente
et le sens contraire lorsque la vitesse angulaire diminue.

Figure 6

7
II DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL

A. INTRODUCTION A LA MECANIQUE CLASSIQUE

La mcanique classique vise tablir un rapport entre la variation de la vitesse dun corps et les
forces extrieures qui agissent sur lui. Nous verrons quil est possible dobtenir lacclration dun
corps partir de sa masse et de la force rsultante qui agit sur lui. Cette force extrieure est le
rsultat de linteraction entre le corps et son environnement. La masse dun corps mesure son
inertie, cest--dire la difficult quon rencontre changer sa vitesse.

B. LOIS DE NEWTON

1. Premire loi de Newton et systme inertiel.

Selon la premire loi de Newton, en labsence de force rsultante extrieure agissante sur lui,
tout corps au repos conservera son tat de repos et tout corps anim dun mouvement rectiligne
uniforme conservera ce mme tat de mouvement. En dautres termes, lacclration dun corps est
nulle lorsque la force exerce sur lui est nulle.
La premire loi de Newton est parfois appele loi dinertie car elle sapplique des corps dans
un systme de rfrence inertiel ou repre galilen (o un corps se dplace vitesse constante sil
ne subit aucune influence extrieure). Nous supposerons que lobservateur est dans un tel repre.

2. Deuxime loi de Newton : Quantit de mouvement - principe de la dynamique

La deuxime loi de Newton sapplique au mouvement dun corps qui subit une acclration sous
laction dune force rsultante non nulle.
Avant dnoncer
r la loi sous sa forme la plus gnrale, nous devons dabord dfinir rla quantit de
mouvement p dune particule, qui est le produit de la masse m par le vecteur vitesse v :
r r
p= m v
! v
m
p = m.v

Selon la deuxime loi de Newton, la drive par rapport au temps de la quantit de mouvement est
gale la force rsultante (somme des forces extrieures) qui agit sur la particule (ou point
matriel).

r dpr d r
r
dv r
" F = dt = dt (m v ) = m dt = m a
Consquence : lorsque la force rsultante est nulle la quantit de mouvement demeure constante.
r
Remarque : Un corps!en chute libre subit une acclration g dirige vers le centre de la terre. On
r r
dfinit alors son poids P = m g . Cette acclration (habituellement gale 9.81 m.s-2) varie de

8
faon inversement proportionnelle au carr de la distance au centre de la Terre. Il faut donc viter
de faire la confusion entre la masse et le poids dun corps.

3. Troisime loi de Newton : principe de laction et de la raction

Selon la troisime loi de Newton, sil y a interaction entre deux corps, la force du corps 1 sur le
corps
r 2 r(action) est gale et oppose la force du corps 2 sur le corps 1 (raction), on a donc
F12 = F12 . Autrement dit, les forces interviennent toujours par paire, une force unique ne peut pas
exister (figure 7).
RN = - P

RN = - P Support

m
F12 fil
Support

F21
P = m.g
P=mg

Figure 7 : Illustration du principe de laction raction

C. INTERACTIONS FONDAMENTALES

1. Interaction lectromagntique : loi de Coulomb


Cette interaction se manifeste entre particules charges lectriquement (figure 8). On rappelle la loi
de Coulomb dans le vide :
r r 1 q1 q2 r
F12 = ! F21 = 2 u
4"# 0 r 12

q1 u q2
F21 F12

r12
Figure 8

Selon le signe des charges q1 et q2, les forces mises en jeu peuvent tres attractives ou rpulsives.

2. Interaction gravitationnelle : loi de Newton

Cette interaction toujours attractive et de porte infinie, est responsable de mouvement des corps
cleste et dcrit le poids des corps.

9
r r m m r
F12 = ! F21 = ! G 1 2 2 u
r 12

O G est la constante de gravitation : 6.672 10-11 N m2 Kg-2.

Application : calcul de lacclration g du champ de pesanteur. Connaissant la masse m1 de la Terre


(5.98 1024 Kg) et son rayon (6378 Km), une masse m2 de 1 Kg au niveau du sol, subit une
acclration g gale 9.81 ms-2.

D. FORCES DE FROTTEMENT

Lorsquun corps se dplace sur une surface solide ou dans un fluide, lair ou leau par exemple,
il se produit une rsistance au mouvement attribuable linteraction entre le corps et son
environnement que lon nomme force de frottement. Les forces de ce type jouent un rle trs
important dans la vie courante. Par exemple, ce sont les forces de frottement qui nous permettent de
marcher, de courir et de nous dplacer laide de vhicules roues.

Statique Mouvement

RN = - m g RN

fs F fk F

P=mg
P=mg

fs max = s RN | frottement|

f k = k RN

fs = F

Zone Zone dynamique F


statique (mouvement)

Figure 9

Considrons run bloc pos sur une table horizontale (figure 9). Si nous exerons sur lui une force
horizontale F dirige versr la droite, le blocrrestera immobile si cette force est insuffisante. La force
de frottement statique f s qui soppose F et qui provient de la rugosit des surfaces de contact
empche tout dplacement.
Augmentons
! la valeur de la force F, lorsque le bloc commencera glisser, la force de frottement
atteint alors la valeur fsmax. Pour!F > fsmax, le bloc
r se dplace et acclre vers la droite. Alors, se
!
manifeste une force de frottement dynamique f k dont le module est infrieur celui de la force de
frottement statique.
Les forces de frottement conduisent dfinir des coefficients de frottement en rgime statique et
dynamique tels que :
!
r
f s, k
s, k =
RN

! 10
Dans cette expression, RN reprsente la raction du support dont la norme est gale au poids du
corps.
Le tableau suivant indique la valeur de quelques coefficients de frottement.

E. APPLICATIONS DES LOIS DE NEWTON

1. Diverses configurations mcaniques : reprsentation de toutes les forces mises en jeu.

Pour appliquer la deuxime loi de Newton, il faut dabord identifier toutes


r les forces qui
sappliquent sur le dispositif. Nous prsentons quelques exemples o f est la force de frottement,
r r
P le poids du corps, RN le raction du support.

a) Bloc que lon tire sur une surface rugueuse horizontale :


!
! RN
! m

P=mg

b) Bloc que lon tire sur une surface rugueuse incline


RN
m
F

!
f
P=mg

c) Blocs que lon pousse sur une surface rugueuse horizontale

11
m1 m2 RN1 RN2

F
C C
f1 f2
P2 = m 2 g
P1 = m 1 g
r
Le vecteur C illustre laction raction entre les deux blocs m1 et m2.

d) Blocs relis par une poulie parfaite et surface horizontale rugueuse


!
m1 RN1

f1

P1 = m 1 g

m2 P2 = m 2 g
r
Le vecteur T reprsente la tension du fil.

2. Mouvement dun corps sur un plan inclin avec frottement : mise en quations.
!
On considre un corps de masse m qui glisse sur un plan inclin faisant un angle avec
lhorizontale. On tient compte de la force de frottement f du corps sur le plan inclin ( est
le coefficient correspondant).
r r r r r
a) Bilan des forces et utilisation de la 2 loi de Newton : "F = P + R N + f = m.a .
r
b) Choix du rfrentiel le plus adapt : ici, on choisi
r le plan inclin (0x, vecteur unitaire i
) et laxe perpendiculaire (0y, vecteur unitaire j ).
!
y !
!

j
RN
0
f
i
m.g sin(!) i

-m.g cos(!) j
P = m.g !
x

12
c) On projette les forces sur le rfrentiel,
r r le signe est obtenu par comparaison entre le sens
des vecteurs projets et celui de i ou j . Il vient alors :

r dv(t)
Selon le vecteur unitaire i : m.gsin(" ) # f = m
! ! dt
r
Selon le vecteur unitaire j : "m.gcos(# ) + RN = 0
!
! r
f
La connaissance du coefficient de frottement : = permet de calculer le module
! ! RN
de la force de frottement f : f = .[ m.g.cos(" )] .
dv(t)
On obtient alors : m.gsin(" ) # .[ m.g.cos(" )] = m
! dt
dv(t)
Qui conduit lquation
! diffrentielle du premier ordre : g[sin(" ) # cos(" )]# =
dt
qui permet de dterminer la vitesse v(t) compte tenu la condition initiale v (t = 0).
!
Ensuite une deuxime intgration donnera x (t) compte tenu la position initiale x (t = 0).
!

13
F. MOMENT DUNE FORCE ET MOMENT CINETIQUE

Dans ce paragraphe, nous allons dfinir de notions fondamentales se rapportant des objets soumis
une rotation autour dun axe fixe.
r r
1. Vecteur moment " dune force F

Lorsquon exerce une force sur un solide pouvant pivoter, celui-ci a tendance dcrire une
rotation autour
! de laxe ! de son pivot. Pour mesurer la capacit de la force imprimer un
r
mouvement de rotation, on utilise le vecteur moment " (N.m).

! F sin" j
r F

! F cos" i

Figure 8
Considrons une clef (figure 8) pivotant sous laction dune force F autour de laxe dun crou.
Dans le cas gnral, la force F peut tre exerc sous un angle par rapport la clef. Ainsi le module
du moment de la force F est alors dfini par : = r sin = F d o la distance d reprsente le
bras de levier de la force . r
Sous une forme gnrale, on crira
r le moment de la force F par rapport 0 sous la forme dun
produit vectoriel (figure 9) o r reprsente le vecteur position :
r r r
" = r!
#F
!
!
!

F
0
r

Figurer 9 : Vecteur moment de la force F par rapport 0.

Par convention, nous poserons que le signe du moment de force est positif si on a tendance faire
tourner le dispositif dans le sens anti-horaire (sens trigonomtrique).

14
r r
2. Vecteur moment cintique L dun corps de masse m anim dune vitesse v
r
Considrons (figure 10) une particule
r de masse m, de vecteur position r anime dun vecteur
r
vitesse v . Son moment
r cintique L par rapport lorigine
r 0 est dfini
! par le produit vectoriel de
son vecteur position r par sa quantit de mouvement p :
r r r r r r ! r
! L = r " p = r "(mv ) = m (r " v )
! !
z

L
!

0 y

m p= m v
r
x

Figure 10 : Vecteur moment cintique de la masse m par rapport 0.

3. Relation fondamentale entre le moment cintique et le moment de force

Le moment de force agissant sur une particule est gal la drive par rapport au temps de son
moment cintique. Cette relation est, pour un mouvement de rotation autour dun axe, lquivalent
de la deuxime loi de Newton. En
r effet : r r
dL d r r r dp dr r
= (r ! p ) = r ! + !p
dt dt dt dt
r
dL r r r r
= r ! ma + v ! (mv )
dt
Soit : r
dL r r r r r
= r ! ma = r ! F = "
dt
Consquence : si le moment cintique est constant alors le moment de la force est nul.

15
G. MOUVEMENT DANS DES REFERENTIELS ACCELERES

Lorsque nous avons introduit les lois de Newton, nous avons soulign que ces lois sont valables
pour des observations fates dans un systme de rfrence inertiel (ou absolu). Dans cette section,
nous allons analyser comment un observateur, situ dans un rfrentiel non inertiel (systme
acclr), appliquerait la deuxime loi de Newton.
Si un observateur situ dans systme acclr essaie dappliquer la deuxime loi de Newton au
mouvement dune particule, il devra faire intervenir des forces fictives pour que la loi de Newton
fonctionne lintrieur du systme. On dsigne parfois ces forces fictives par le terme de forces
dinertie.

1. Acclration linaire

Soit une petite


r sphre de masse m (figure 11) suspendue au plafond dun wagon anim dune
acclration a . r
Pour un observateurr au repos dans un rfrentiel absolu, la sphre subit deux forces : la tension T
du fil et son poids P . Cet observateur conclut que la sphre a la mme acclration
r que le wagon et
que! cette acclration
r est donne par la composante horizontale de T . En outre, la composante
verticale de T compense le poids. Cet observateur crit donc la loi de Newton selon :
r r r
T + mg = m a

T

m a

P = m.g

x
i
Figure 11

Considrons maintenant un observateur li au wagon (rfrentiel acclr). Cetr observateur (figure


12) voit la sphre immobile.rIl doit alors faire intervenir une force fictive ( "ma ) pour quilibrer la
composante horizontale de T et pour affirmer que la force nette sur la sphre est nulle ! Il exprime
donc la 2 loi de Newton sous la forme :
r r r
T + mg " ma = 0 !

16
z

T
Force dinertie

-m.a m a

P = m.g

x
i
Figure 12

Les deux expressions prcdentes sont donc quivalentes dans les deux cas et conduisent la mme
analyse mathmatique.

2. Forces fictives dans un systme en rotation

Soit un bloc de masse m reposant sur un plateau tournant uniformment. Ce bloc, reli par un fil de
longueur r au centre du plateau, est anim dune vitesse tangentielle v. Il ny a pas de frottement
entre le bloc et le plateau.

Pour un observateur inertiel (figure 13a), le bloc est soumis uniquement la force T tension du fil.
v2 v2
Le bloc subit une acclration centripte et la loi de Newton scrit : T = m .
r r

! !

r mv2 r
r
T T

Figure 13 a : Observateur inertiel Figure 13 b : Observateur non inertiel

Pour lobservateur non inertiel solidaire du plateau (figure 13b), le bloc est au repos et soumis
la tension T du fil. Par consquent, pour appliquer la 2 loi de Newton, il doit introduire une force
v2
fictive dirige vers lextrieur, cest--dire une force centrifuge de grandeur m . Selon cet
r
m v2
observateur, cette force dinertie quilibre la tension du fil. Par consquent : T ! = 0.
r
!

17
III TRAVAIL PUISSANCE ENERGIE CINETIQUE

A. TRAVAIL DUNE FORCE

1. Travail dune force constante

Considrons un corps de masse m sur lequel sexerce une force constante F formant un angle
avec laxe 0x (figure 14). Le corps est dplac sur une distance d selon laxe 0x. Le travail W
(Joules) effectu par la force F est donn par :
W F = (F.cos" ).d
Le signe du travail dpend de lorientation de F part rapport au dplacement. (le travail de F est ici
positif). La force de frottement f, sopposant au dplacement effectue un travail ngatif :
! W f = " f .d
La raction du support RN et le poids P naccomplissent aucun travail.

RN ! RN

F cos F cos

m.g m.g

d x

Figure 14

Il est plus commode dexprimer le travail sous la forme dun produit scalaire de vecteurs savoir :
rr rr
W F = F .d W f = f .d

2. Travail dune force variable selon une direction

Etudions le cas o la force


! de dplacement F est variable (figure 15). Le corps se dplace de x =
xi x = xf. Dans une telle situation, imaginons que lon effectue un petit dplacement x
suffisamment faible pour considrer alors la force F (x) comme quasiment constante. On pourra
dfinir dans ces conditions un travail lmentaire :
! W = Fx !x

xf

Le travail total est alors presque gal la somme : W = #F x "x


xi

!
18
Cela correspond laire de la portion rectangulaire de la figure 2. Si on fait tendre x vers zro, le
nombre de termes de la somme tend vers linfini, la courbe en escalier se confond avec la courbe
lisse et la valeur de la somme tend vers une valeur qui est gale lintgrale dfinie :
xf

W= ! F(x) dx
xi

Figure 15

3. Cas gnral

Un mobile (figure 16) se dplace dans lespace de la position P1 P2 sous laction dune force F
(x, y, z). Entre les instants t et t+dt, le mobile a effectu un dplacement lmentaire de vecteur dr.
Le travail lmentaire dW effectu par le vecteur force F (x, y, z) sexprime sous la forme
vectorielle : r r
dW = F (x, y,z) dr
P1
z F(r)
!
dr
r1 r(t)

r(t+dt)
k P2
r2
O
y
i j

Figure 16
r r
r2

Pour le dplacement le long de la courbe dfinie par P1 et P2, le travail est tel que : W = " . dr .
F
r1

Ce type dintgrale est nomme intgrale curviligne .

19
B. THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE

Dfinition : lnergie cintique (Joules) dune particule est gale au produit de la moiti de la
masse par le carr du module du vecteur vitesse :
1
EC = m v 2
2

Thorme de lnergie cintique : le travail effectu par une force F pendant le dplacement dune
particule est gal la variation de lnergie cintique de la particule.
r
Considrons un point matriel de masse m (figure 17) soumis une force F (r) et dcrivant une
trajectoire C.
v1 m
P1 (t1) !
m v

r
r1 F (r) m
k P2 (t2)
r2

v2
0
j

i
Figure 17
r r
Aux positions P1 et P2, le vecteur vitesse du point matriel est respectivement gal v1 et v 2 .
r
Calculons le travail W de la force F durant son dplacement de P1 P2 :

r r P 2 dvr
P2
r r r !
W = " F . dr = " (m ). dr avec : dr = v .dt !
! P1 P1 dt

v2
r r 1 2 2
W = m " v . dv = m (v2 ! v1 )
! 2
v1

Remarque : ce rsultat est en accord avec la rgle de signe indique pour le travail de la force.

20
C. PUISSANCE

Il est intressant de connatre non seulement la quantit de travail produit, mais galement la
rapidit avec laquelle il se fait. Si on exerce une force sur un objet et que cette force accomplit un
travail W durant t, alors la puissance moyenne en Watt est dfinie par :
!W
Pmoy =
!t
La puissance instantane P est la limite de la puissance moyenne lorsque t tend vers zro :

"W dW
P = lim"t #0 =
"t dt
dW ds
P= = F. = F.v
dt dt

La puissance instantane est gale au produit de la force par la vitesse.


!
D. CHAMP DE FORCES DERIVANT DUN POTENTIEL :
CONSERVATION DE LENERGIE

1. Dfinition dun champ de force drivant dune fonction potentiel (force conservatrice)
r
Lorsquun champ de force F(x, y,z ) drive dune fonction scalaire potentiel mcanique
V (x, y, z), ce champ de force est tel que :

"V
!
dx
r r "V
F(x, y,z ) = ! grad (V(x, y,z)) soit : F !
dy
"V
!
dz

Le signe () devant le vecteur gradient, indique que le vecteur force descend le potentiel .
r
Par exemple, le champ de gravitation g est une force conservatrice. Il en est de mme de la force de
r r
rappel F = ! kx i dun ressort. La fonction potentiel V correspondante est alors :

V = m g z + constante pour le champ de gravitation (z correspond laltitude, m la


masse)
V = 1/2 k x2 + constante pour le ressort (k correspond la raideur et x llongation).

Par contre une force de frottement ne drive pas dune fonction potentiel mcanique, elle est non
conservatrice .

21
2. Travail dune force drivant dun potentiel
r
Calculons le travail effectu de la position P1 la position P2 par une force F(x, y,z ) drivant
dune
r fonction potentiel mcanique V (x, y, z). Exprimons le travail lmentaire dW de la force
r
F se dplaant de dr :
#V
"
dx dx
v r r r # V r
! ! dW = F .dr avec : F " et dr dy
dy
#V dz
"
dz
#V #V #V
dW = " ( dx + dy + dz)
#x #y #z
Lexpression du travail lmentaire dW est donn par une diffrentielle totale exacte et dans ces
conditions :
! dW = " dV (x, y,z)
P2
W = " # dV = V (en P1 ) " V (en P2 )
P1

Le travail de la force F (dite conservatrice) est gal la variation de lnergie potentielle. Elle ne
dpend pas de la trajectoire ni de la vitesse. En particulier, si la trajectoire est ferme, le travail est
alors nul. !

3. Conservation de lnergie

Supposons quune particule se dplace sous laction unique dune force conservatrice. Selon le
thorme de lnergie cintique, le travail lmentaire est tel que :
dW = dEc
La force tant conservatrice, on peut alors crire :
dW = - dV.

Dans ces conditions on obtient lexpression du principe de conservation de lnergie :

Energie cintique + Energie potentielle = Constante

Remarque : ce rsultat ne peut pas sappliquer si la particule est soumise des forces non
conservatrices comme les forces de frottements.

22
IV SYSTEME DE POINTS MATERIELS EN MOUVEMENT DE
TRANSLATION

Nous avons considr dans les chapitres prcdents le mouvement et les causes du mouvement
dobjets qui taient assimils une particule ou un point matriel de masse m. Dans de nombreux
cas pratiques, les objets que nous rencontrons peuvent tres examins comme des ensembles ou des
systmes de points matriels. Nous distinguerons les systmes :

Discontinus, points matriels spars les uns des autres.

Continus savoir un solide ou les points matriels ne sont pas spars les uns des autres.

A. CENTRE DE MASSE

Le centre de masse dun systme correspond la notion mathmatique de barycentre ou encore


centre de gravit si le systme est soumis linfluence de la pesanteur.

1. Systme discontinu

Soit N points matriels (figure 18) de masse respective mi et de vecteur position ri (xi,yi, zi) dans
r r r
un repre (i j k ) .
m2
m1
r2
G
m3
r1
k rG

r3
0
j

i
Figure 18

Le centre de
r masserG est dfini
r par lervecteur position :
r m1 r1 + m2 r2 + m3 r3 + ....mi ri
rG = soit :
m1 + m2 + m3 + ...mi

r 1 i= N r
rG = " mi ri
! M i=1

! 23
i= N
r
On en dduit les coordonnes rG (xG, yG ; zG) du centre de masse en posant : M = " mi
i=1
1
xG = " m i x i
M
! r 1
rG yG = " mi y i !
M
1
zG = " mi zi
M

2. Systme continu ou solide homogne


!
Pour localiser le centre de masse dun solide, on utilise les dfinitions prcdentes adaptes la
situation. En effet, nous pouvons considrer le solide comme un systme constitu dun grand
nombre de particules. La distance entre ces particules est trs faible et lon considre donc que la
masse du corps est distribue de faon continue.
Soit un solide homogne (figure 19) de densit volumique v (Kg.m-3). Considrons un volume
lmentaire dV du solide, de masse lmentaire dm = v dV et de vecteur position ri (x, y, z). La
masse totale M du solide est dtermine par lintgrale triple : M = " volume
! V dV .

!
"

rG dm = !VdV

k ri

j
i
Figure 19

r 1 r
rG =
M
# volume
" V ri dV

1
r # " V x dV
xG =
M volume
Le vecteur position rG du centre de masse G est tel que :
r 1
rG = yG = # " V y dV
M volume
1
!
zG = # " V z dV
M volume
Remarque : le centre de masse de divers corps symtriques et homogne doit se situer sur un axe de
symtrie.
!

24
B. QUANTITE DE MOUVEMENT DUN SYSTEME DISCONTINU PRINCIPE
FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE

Pour comprendre la signification physique et lutilit


r du concept de centre de masse, considrons
la drive par rapport au temps du vecteur position rG du centre de masse G. Nous obtenons alors
r
lexpression suivante de la vitesse vG du centre de masse :
r r
r d r 1 dri ! mi vi
vG = rG =
dt M
! mi dt = M o vi est la vitesse de la particule i.
Soit encore : ! r r r r
M vG = ! mi vi = ! pi = ptot
r
La quantit de mouvement total ptot du systme est gale celle dune seule particule de masse M,
r
situe au centre de masse et anime dune vitesse vG .

En drivant nouveau par rapport au temps pour obtenir lacclration du centre de masse :
!
r
r d r 1 dvi 1 r
aG = vG =
dt M
! mi
dt
= ! mi ai
M
r r r
M aG = ! mi ai = ! i
F
r
o Fi est la force que subit la particule i.

La force rsultante externe agissant sur le systme de particules est gale la masse totale du
systme multiplie par lacclration du centre de masse. On retrouve la 2 loi de Newton : le centre
de masse se dplace comme une particule imaginaire de masse M sous laction de la force
rsultante externe.

C. TRAVAIL - PUISSANCE - ENERGIE - CINETIQUE

Si le systme de points matriel est en mouvement de translation, sachant que le centre de masse
est la signature du comportement de lensemble des points matriels, les relations tablies dans le
chapitre : travail, puissance et nergie cintique sont applicables dans la mesure o les forces de
frottements sont ngligeables.
1 2
Lnergie cintique du systme de points matriel est donne par : Ec = ! M vG
2

Le travail effectu par la rsultante des forces que subit le systme est gal la variation de
lnergie cintique du centre de masse. Si de plus la rsultante des forces que subit le systme
drive dune fonction potentiel V, il y a conservation de lnergie : EC+ V = constante.

25
V - SYSTEME DE POINTS MATERIELS EN MOUVEMENT DE ROTATION

A. ENERGIE CINETIQUE DE ROTATION : MOMENT DINERTIE

Supposons quun solide, constitu dun ensemble de particules mi, tourne autour de laxe oz avec
une vitesse angulaire (figure 20).

! vi
ri mi

k0
j
i
Figure 20

1
Chaque particule du solide est dote dnergie cintique : E ci = mi .v i2 .
2
Selon la distance ri qui les sparent de laxe de rotation, les particules ont une vitesse vi = ri 2.
Lnergie cintique totale du systme est telle que :

1 ! 1
E c = " mi .v i2 = " mi .ri2 .# 2
2 2
1
E c = " (mi .ri2 ).# 2
2

La quantit mi .ri2 , constitue une caractristique fondamentale du corps solide : le moment dinertie
(Kg.m2) :
!
2
!
I= !m i ri

1
Nous pouvons exprimer lnergie cintique de rotation dun solide selon : Ec = I !2
2

26
Il est important de souligner lanalogie entre lnergie cintique du mouvement de translation
1 1 2
E c = m v 2 et lnergie cintique de rotation : Ec = I ! .
2 2
Les quantits I et tant analogues la masse m et la vitesse v du mouvement de translation.

Remarque: si I est le moment dinertie dun systme par rapport un axe , !1 !


! passant par le centre de masse, le moment dinertie I1 par rapport un autre
axe 1 parallle est tel que : I1 = I + M d o M est la masse et d la
distance entre et 1.
G
d M

Figure 21 : Quelques exemples de moment dinertie

27
B. RELATION ENTRE LE MOMENT DE FORCE ET LACCELERATION ANGULAIRE

Nous allons montrer que lacclration angulaire dun solide en rotation autour dun axe fixe est
proportionnelle au moment de force net par rapport cet axe.
Avant daborder le cas plus complexe de la rotation du solide, considrons (figure 22) une particule
de masse m dcrivant un cercle de rayon r sous laction dune force tangentielle Ft.
y
Ft
m
r

0 x

Figure 22

Cette force imprime une acclration tangentielle at elle que : Ft = m.at .


Le moment de la force sexprime selon : " = Ft r = (m.at ) r o : at = r." , expression dans
laquelle reprsente lacclration angulaire. Introduisons le moment dinertie I = m.r2 de la
particule par rapport 0 , il vient alors : ! = I " . Le moment de force agissant sur la particule est
!
proportionnel lacclration angulaire .
! !
Etendons au cas dun solide qui tourne autour dun axe fixe. On peut considrer le solide comme
form dune infinit dlments de masse dm. Chaque lment dcrit un cercle, r est anim dune
mme acclration angulaire produite par une force tangentielle lmentaire dFt .

Selon la 2 loi de Newton, on peut crire : dFt = (dm) at .


r
Le moment de force lmentaire d associ la force dFt est donn par : d" = r.dFt = r(dm.at )
Soit : d" = (r.dm).r.# = (r 2 .dm) # .
Pour lensemble des lments du solide : " tot = # $ r 2 dm o I = " r 2 dm est le moment dinertie de
lensemble. !
! ! tot = I "
! !
Lacclration angulaire du solide autour de laxe de rotation est proportionnelle au moment de la
rsultante des forces agissantes.

C. TRAVAIL ET ENERGIE CINETIQUE DANS LE MOUVEMENT DE ROTATION

Considrons un solide tournant autour dun axe sous laction dune force unique F dont le
point dapplication est en P (figure 23) distant de r du centre 0. De plus, la force F fait un angle
avec la direction OP.

Lorsque le corps dcrit une rotation infinitsimale d, le point dapplication de la force F sest
dplace sur une distance lmentaire ds = r d, et ceci durant un temps dt.
r r
Calculons le travail lmentaire dW effectu par la force F : dW = F . ds = (F sin") r d# .
28

!
Sachant que le moment de la force F par rapport 0 est tel que : " = r F sin# , on en dduit le
travail lmentaire de la force F : dW = " d# .

!
! "

0 d!
ds P
r Fsin #
P
#
F

Figure 23

Calculons le travail effectu par la force F lors de la rotation du solide de langle 1 2 o la


vitesse angulaire possde les valeurs respectives 1 et 2.
"2 "2
W= # dW = # ! d"
"1 "1

d$
avec : !=I et d" = $ dt
dt
$2
W= # I$ d$
$1
On en dduit le thorme de lnergie cintique :

1 2 2
W= I (! 2 " ! 1 )
2

Le travail accompli par la force F responsable de la rotation du solide est gal la variation de
lnergie cintique de rotation du solide.

Remarque : cette expression du travail est rapprocher avec celle obtenue pour le mouvement de
1
translation : W = m(v 22 " v12 ) .
2
d"
Expression de la puissance instantane P dveloppe par la force F : P = ! = r # . Cette
dt
expression rapprocher avec celle obtenue pour le mouvement de translation : P = F.v .
!

29
Bilan : Comparaison entre les relations du mouvement de translation et
celles du mouvement de rotation autour dun axe fixe

Mouvement de translation Mouvement de rotation autour dun axe fixe

dx d"
Vitesse : v = Vitesse angulaire : ! =
dt dt

dv d"
Acclration : a = Acclration angulaire: ! =
dt dt

Force rsultante : !F= M a Force rsultante : #! = I "

Acclration angulaire constante


Acclration constante
v = v 0 + at
# = # 0 + " .t
1
a = constan te x " x 0 = v 0 t + a t 2 1
2 " = constan te $ % $ 0 = # 0 t + " .t 2
v 2 = v 02 + 2a(x " x 0 ) 2
# 2 = # 02 + 2" ($ % $ 0 )

x1 "
! Travail : W = ! x 0 Fx dx ! Travail : W = #!"0
d"

1 2 1 2
Energie cintique : Ec = mv Energie cintique : Ec = I !
2 2

Puissance : P = F v Puissance : P =

r r r r
Quantit de mouvement : p = m v Moment cintique : L = I !

r
r drp r dL
Moment net de force : ! =
Force rsultante : F = dt
dt

30