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1) Boucles de rgulation

Table des matires

1 Schmatisation des boucles de rgulation 3


1.1 Le schma TI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Le schma fonctionnel ou schma bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Rappels de premire anne 6

3 Rgulation en chane ouverte (rgulation de tendance) 7

4 Modlisation 7
4.1 Mise en uvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2 Procd stable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3 Procd instable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

5 Rgulation en chane ferme 8


5.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3 Structures des rgulateurs PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3.1 Composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3.2 Correction proportionnelle P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3.3 Correction intgrale I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3.4 Correction drive D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.4 Structures PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.5 Dterminer la structure interne dun rgulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.6 Rglages avec modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.7 Rglage en chane ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.7.1 Ziegler & Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.7.2 Mthode du Rgleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

6 Rgulation mixte (chane ferme et chane ouverte) 14


6.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.3 Dtermination thorique dun correcteur statique . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.4 Dtermination pratique dun correcteur statique . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.5 Dtermination dun correcteur dynamique A/R . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.6 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

7 Rgulation cascade 16
7.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.3 Cascade sur une grandeur intermdiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.4 Cascade sur la grandeur rglante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1) Boucles de rgulation TABLE DES MATIRES
8 Rgulation de rapport (ou de proportion) 18
8.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
8.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

9 Rgulation parallle (override ou de limitation) 20


9.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
9.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
9.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

10 Rgulation deux grandeurs rglantes (split range) 21


10.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
10.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
10.3 Dtermination du sens daction du rgulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
10.4 Dtermination des quations de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

11 Rgulation adaptative 24

cira83.com 2/24
1) Boucles de rgulation

1 Schmatisation des boucles de rgulation


1.1 Le schma TI
La norme NF E 04-203 dfinit la reprsentation symbolique des rgulations, mesures et au-
tomatisme des processus industriels. Les instruments utiliss sont reprsents par des cercles
entourant des lettres dfinissant la grandeur physique rgle et leur (s) fonction (s). La premire
lettre dfinit la grandeur physique rgle, les suivantes la fonction des instruments.

Grandeurs rgles

Rgulateur
Transmetteur
Indicateur
de PT TIC de
Pression
Temprature
Fonctions

Les parcours de linformation sont matrialiss par une flche dont lallure dpend du support
de linformation.

Transmetteur Rgulateur
de de
Pression Pression

PT PC
Mesure
de
Pression

Cette instrumentation est place sur un schma reprsentant la tuyauterie et les principaux
lments de linstallation. Ci-dessous une rgulation de niveau dans le ballon avec correction
de tendance.

Surchauffeur

F
FT V
LA Turbine
1
H B
A
L L
LT
C
L
P
O + T
Condenseur

N L
Y

FT
2
LA
L

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1) Boucles de rgulation 1.1 Le schma TI

Regulation TSTL lettres utilises :


Les principales Chap. II : Schemas

TSTL ANNEXE 1
Cours de rgulation
TABLEAU DES CODETS D'IDENTIFICATION DEVANT ETRE CONNUS
Regulation TSTL Chap. II : Schemas
Regulation TSTL
1 2 3 4 Chap. II 5: Schemas
Variable mesure Premier lment Fonction Dispositif rglant Signalisation
TSTL 1.1 1.2 1.3 2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 3.2 3.3 4.1 4.2 4.3 Cours
5.1 de rgulation
5.2
TSTL
Signification Initiale Modifi- El ment Indica- Trans- Enregis-
ANNEXE 1
Rgula- Commu- Relais
ANNEXE 1 tatio nDEVANT Organe Actio n- Cours
Autono- de rgulation
Lampe Ala rme
cateur primaire TABLEAU
teur DES CODETS
metteur treur D'IDENTIFICATION
tio n ETREde
divers CONNUSneur me tmoin
TABLEAU
Capteur DES CODETS D'IDENTIFICATION
Impri- DEVANT ETRE
Contacts et de CONNUS
rgla ge
1 2 mante 3 calcul 4 5
1 mesure
Variable AZ D F E Premier
I 2 lment
T R C H 3
Fonction
(H) Y V Z 4
Dispositif rglant
CV 5 (H)
H Signalisation
H
Variable
1.1 mesure 1.2 Q1.3 2.1 Premier 2.2 lment2.3 2.4 3.1SFonction
M 3.2 3.3 Dispositif
4.1 rglant 4.3
4.2 (H) Signalisation
A M
5.1 5.2
1.1
Signification 1.2Initiale 1.3
Modifi- 2.1
El ment 2.2 Indica- 2.3
Trans- 2.4 Rgula- L3.2
Enregis- 3.1 (L)
Commu- 3.3
Relais 4.1
Organe 4.3 L M Lampe
4.2o n- Autono-
Acti 5.1 L (L) Al5.2
a rme
Initiale Modi cateur primaireIndicteur
fi- El ment a- metteurEnregis-
Trans- treur tio n
Rgula- tatio n Relais
Commu- divers Organe
de Actineur
o n- me
Autono- L (L)
tmoin Ala rme
Lampe
Signification
Tension E EI
cateur Capteurteur
primaire metteur Impri- tio n
treur tatioContacts
n et de de rgla ge neur
divers me tmoin
Electrique Capteur mante
Impri- Contacts et de calcul rgla ge
Dbit F
A ZFF D F FE E FI I FT T FR
mante R FC FIC C FSHH H (H) FYcalcul YFV VFZ ZFCV FLHH
CV HFAHH H (H)
A Z FQ D FQ E FFI I FIT T FFR R FFC C FSH SH (H)
M FFY Y FFV V FFZ Z CV FFLHH(H)
H FFAHHAH (H)
M
Q FQI FFT FQR FRC FSM
S M L (L) FQLHH
(H)L M FQAHH
A M L (L)
FQT FFIC FSL L (L) FLHL M LFAH (L) L (L)
Tension E EI FFIT.. FFRC FSLL FFLH...L (L)
FFAH..
Courant
Electrique
Tension EI II
E IAHH
lectrique IAH.. FAHH
Electrique
Dbit F FF FE FI FT FR
FC FIC FSHH FY FV FZ FCV FLHH
Action humaine H HC,HIC
Dbit F FF FQ FE FI FFI FT FIT FR FFR
FCFFC
FIC FSHH FSH FYFFY FVFFV FZFFZ FCV FFLHH FAHH
FLHH FFAHH
Niveau L LE LI FQI LT,LIT LR FQR
LC FRC LSHH LY LV LZ
FQ FFI FIT FFT FFCFFR FSM FFY
FSH FFV FFZ LCV LLHH FQLHH
FFLHHLAHH FQAHH
FFAHH
LIC FFIC LSH FSL LLH FLHLAH FAH
FQI FFTFQT FRCFQR FSM FQLHH FQAHH
LRCFFRC LSM.. LLM.. LAM..
FQTFFIT.. FFIC FSLL
FSL FFLH... FAH
FLH FFAH..
Pression
Courant P I PD PE PI I PRPT PC PSHH PY PV PZ PCV PLHH PAHH IAHH
PDI
FFIT..
PDT
PDR
FFRC PDSHH
PIC
FSLL PDY PDV PDZ PDCV
FFLH... FFAH..
PDLHH PDAHH
lectrique
Courant I I IAH..
PDC ... PSV PLH PAHIAHH
Action humaine
lectrique H PDICHC,HIC .... ... IAH..
Niveau
Action humaine
Temprature HT L TE LE TI LI TT LT,LIT TR LR LC TSHH
HC,HIC
TC LSHHTY LY TV LV TZ LZ TCV LCVTLHH LLHH TAHH LAHH
Niveau L LE LI LT,LIT
TIT LR LC LIC TSH...
TIC LSH LY
LSHH LV LZ LCV TLH.. LLHTAH..
LLHH LAH
LAHH
LICLRC LSH LSM.. LLM.. LAH
LLH LAM..
Pression P PD PE PI PT PR LRC PC PSHH
LSM.. PY PV PZ PCV LLM.. PLHH LAM.. PAHH
Modificateur 1.3 D : diffrentiel F : fraction (rapport) Q : quantit (totalisateur, intgrateur, compteur)
Pression P PD PE PI PDI PT PDT PR PDR PC PIC PDSHH PYPDY PVPDV PZPDZ
PSHH PDCV PLHH
PCV PDLHH PAHH PDAHH
Commutation 1.3 Lampe tmoin PDI5.1 et Alarme
PDT 5.2
PDRpeuventPICcomporter
PDC PDSHH un qualificatif:
... PDY PDV PDZ PSV PDLHH
PDCV PLH PDAHH PAH
HH : trs haut H : haut M : milieuPDC PDIC ...
(intermdiaire) L : bas PSV LL : PLH.... bas PAH
trs ...
Temprature T TE TI TT TR PDICTC TSHH TY TV TZ TCV ....TLHH ... TAHH
Temprature T TE TI TT TIT TR TC TIC TSH... TY
TSHH TV TZ TCV TLH.. TAHH
TLHH TAH..
TIT TIC TSH... TLH.. TAH..
SeptembreModificateur
98 1.3 D : diffrentiel F : fraction (rapport) Q : quantit (totalisateur, intgrateur, compteur)
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Modificateur
Commutation1.3 1.3
D :Lampe
diffrentiel F : fraction
tmoin 5.1 et Alarme (rapport)comporter
5.2 peuvent Q :un
quantit (totalisateur, intgrateur, compteur)
qualificatif:
Les principaux
HH symboles
: trs
Commutation 1.3 haut
utilises
Lampe tmoin 5.1
:
H : haut M : milieu
et Alarme 5.2 peuvent (intermdiaire)
comporter un qualificatif: L : bas LL : trs bas
HH : trs haut H : haut M : milieu (intermdiaire) L : bas LL : trs bas

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2
Regulation TSTL Chap. II : Schemas
1) TSTL
Boucles de rgulation 1.2 Le schma fonctionnelCours de rgulation
ou schma bloc

Regulation TSTL
Terminale STL Chap. II : Schemas

Regulation TSTL
Terminale STL Chap. II : Schemas
2 Schema fonctionnel
- Bloc gain (fig. 9) : Le bloc represente la relation entre deux g
Regulation
Le TSTL
schema fonctionnelfonctionnel par unleselement
tente de representer relations de lalesboucle de grandeurs
regulation : Chap. II : Schem
2 Schema - Bloc gain (fig. 9)entre
: Le blocdifferentes
represente physiques
la relation entredes boucles
deux grandeurs p
de regulation. Il sera compose uniquement des elements suivants :
Regulation
Le TSTL par un element de lalesboucle de grandeurs
regulation : Chap.
Des schema fonctionnel
lignes qui tente delerepresenter
representent parcoursles relations
dune entre
grandeur differentes
physique physiques
dans la boucle des S =IIH: Schemas
boucles
de regulation. E
Terminale STL
de regulation. Il sera compose uniquement des elements suivants : Regulation
2 B. Schma fonctionnel
Schema fonctionnel
Des lignes S=H E
qui representent le parcours dune grandeur physique dans la boucle de regulation.
Terminale STL 10Regulation
21.2
Le Le
B.Schema
schma Schmaschma fonctionnel
fonctionnel
fonctionnel tente de reprsenter
fonctionnel ou
- Sommateurschma
les relations bloc
etentre
soustracteur
les diffrentes(fig. et fig.
grandeurs
Regulation
11) : Ce
physiques des bloc rep
boucles
- rgulation.
Le schema Bloc gainTerminale
fonctionnel(fig.
sera9)tente:STL
Le bloc
de represente
representer de grandeurs
- Sommateur
lalesrelation
relations physique
etentre
soustracteur
deux
entre de meme
grandeurs
les (fig. nature.
10 etgrandeurs
fig.
physiques,
differentes 11) : Ce
relation bloc represente la
realiser
Regulation
physiques
deLe Le schma
schma
De Il
fonctionnel
fonctionnel
comparateurs compos tente
quitente deuniquement
reprsenter
de reprsenter
representent des
les
laddition lments
relations
les laentre
ourelations
Regulation
suivants
les entre
soustraction :de
diffrentes
les grandeurs
diffrentes
grandeurs physiques
grandeurs
physiques de des nature.des bou
boucles
physiques
meme
par -
Le schema un
Blocelement
gain de
(fig.
Terminale
fonctionnel la
9) :boucle
STL
tente Le bloc
de de de
represente grandeurs
regulationla :
relation physique
entre deux de meme
grandeurs nature.
physiques, relation realiser
Regulation
des deboucles
de regulation. rgulation.
Ligne Il de
par un
De sera Ilrgulation.
sera
deparcours
comparateurs
element de
compos
compose
la quid'une Ilrepresenter
uniquement
uniquement
grandeur
sera
representent
boucle de composlesdes
des
laddition
regulation
relations
physiquelments
ou la (fig.
uniquement
: elements
entre
suivants
elements ligne)
soustraction les:de:differentes
suivants
desCette lments
grandeurs grandeurs
:ligne reprsente
suivants
physiques physiques
: lenature.
de meme des boucles
parcours d'une mme
Des de regulation.
lignes Ligne
qui Il desera
represententcompose
parcours d'une
leuniquement
grandeur
parcours des
physique
dune (fig.
grandeur suivants
ligne) : Cette
physique :ligne reprsente
dans la le parcours
boucle de d'une mme
regulation.
grandeur
e bloc represente la relation Des entre
lignesphysique
- Bloc gain
deuxdegrandeurs de la boucle
(fig.
parcours 9) : Le
physiques,
dunede grandeur
bloc rgulation.
represente
relation
Sgrandeur la relation
realiser
physique.
=laHrelation entre
E entre deux Ces deux grandeurs physiques,
lignes reprsentent relation realiser
le parcours
(1)
g. 9) : Le
boucle debloc
Desla lignes
represente
regulation : relation
qui
grandeur
entrerepresentent
-physique
Bloc
deux
par un grandeurs
elementle
gainde(fig.
ladeparcours
boucle
9) : Le
physiques,
la boucle dune
de rgulation.
bloc represente
relation
de S E: physique
= Hrealiser
regulation dans la physiques,
grandeurs boucle de regulation.
relation realiser
(1) E
dune grandeur physique de la boucle de rgulation :
et soustracteur (fig. 10Grandeur physique
t de la boucle de regulation : par un element de la boucle de regulation :

- Sommateur et soustracteur (fig. 10Grandeur


- Sommateur etfig.
fig.11)11)
et Grandeur
: physique
CeSH=bloc
H represente
E laddition laddition ou la soustraction(1)
: Ce Sphysique
=bloc represente
E ou la soustraction(1)
deS grandeurs
=SH= HE physique
E physiquede
dememe nature. (1) (1)
de grandeurs
Regulation
meme nature. O
Regulation-TSTL
- Sommateur
TSTL
Sommateur et
et soustracteur
soustracteur (fig. (fig.
10 10 et fig.
et fig. 11) :11)
Ce :bloc
Ce represente
bloc represente
ladditionladdition
Chap. IIChap.
:ou II : Schemas
la soustraction
Schemas
ou la soustraction
tracteur
et (fig.
soustracteur 10
De(fig. 10
De BlocDes
etcomparateurs
fig. 11)
De
etcomparateurs
fig. 11)
Bloc
De blocs
:blocs
Ce
gain bloc
:qui
qui
:blocs
Ce
gain Le
bloc
de qui
:qui
qui reprsentent
represente
representent
representent
bloc
represente
representent
representent
grandeurs
Le bloc laddition
reprsentela
laddition
physique
reprsente
unou
laddition
la relation
lameme
relation
de
la laou
entrela
relation
ou
laddition
entre
meme
relation
plusieurs
soustraction
deuxou
deux
entrela
soustraction
ou la deux lments
soustraction
grandeurs
soustraction
grandeurs
nature.
entre deux physiques,
grandeurs de
dephysiques,
physiques, larealise
grandeurs
relation chane
dephysiques,
grandeurs
relation de
relation
physiques
par un rgulation
physiques
realise par deun
element un de
element
raliser
meme
de qui
meme
pardeun nat
nature.
la boucle de
de grandeurs
regulation.
physique de nature.
Figure
Figure 8 8 grandeurs
LigneLigne
de Ede parcours
parcours
E
relation
S
raliser par
S par la fonction
ephysique
de memede meme
nature.nature. la assure
boucle
lment
lment la
de
de
derelation
regulation.
la laboucle
boucle entre deux
de rgulation
de rgulation : : grandeurs physiques, relation H
caractrise
2de 2 Schema
Schema fonctionnel H
Grandeur
Grandeur transfert. physique Lafonctionnel
physique fonction de transfert permet pour tous E E H deS signaux
types S davoir laFigure 9
E etente
Grandeur physique S H
Le
Le schema=
schema sfonctionnel
relation HE
fonctionnel
Grandeur
tente
: physique
de S lesles
de representer
representer
relations entre les differentes Objet
relations entre les differentes
grandeurs physiques des boucles
Objet
grandeurs physiques des boucles
r physique de regulation. Il sera compose
de Figure
regulation. Il sera compose
H uniquement
H uniquement des elements
S=
SH= HE E
des elements suivants :
suivants : Objet
e dune grandeur physique danss la boucle de regulation.
sique Figure
8 Ligne
Des lignes
8 Ligne
de parcoursle parcours
qui representent
de parcours
Objet
Des lignes qui Figure
representent Objet
8 Ligne ledeparcours
parcours dune grandeur physique dans la boucle de regulation.
E2 H Figure 9 Bloc gain E2
Figure 8 Ligne Objet de parcours
E2 Figure 99 Bloc
Figure Bloc gaingain
Ligne de parcours
De blocs Sommateur et soustracteur
qui representent la relation : Ce blocentrereprsente l'additionphysiques,
deux grandeurs ou la soustractionFigure
relation de realise
9grandeurs
Blocpar physique
gain de de
un element
de parcours + -de
Figure 9 Bloc gain S= E1 + E2
De blocs Sommateur
la boucle Lesmme
qui de De
sommateurset
nature.
representent soustracteur
comparateurs qui
ou : Ce
representent
comparateurs,
regulation. la relation entre deux bloc
E1 reprsente
ladditionqui
+
ou la
grandeurs physiques, relation realise parE1
l'addition
soustraction
permettent de ou la soustraction
grandeurs
laddition physiques
ou la dede
memegrandeurs
soustraction nature. de physique
gran-
un elemen
+
E2
physiquesE2qui Figure 9 Bloc gain
E1 ou+la soustraction S= E1
E2 + E2 physiques de meme nature. E1
E2 grandeurs
la bouclemme deurs nature.
deDeregulation.
comparateurs : representent laddition
+
de
E2 E2 E2 E2
+ + + E2 S= E1 + E2
S= E1
E1 E2 E1- - S=- E1
S= E1 E2- E2
E1 E1
+ + + +
+
E1 E2 S= E1+ + E2 S= E1 + E2 E1- - S= E1 S=- E1E2- E2
S= E1 + E2
E1 - S= E1 -Figure
E2
E1
+ E1 + 10 Sommateur + + Figure 11
+
De blocs qui representent la relation entre deux grandeurs physiques, relation realise par un element de
2009-2010la boucle de regulation. Page 11 sur 44
S= E1 + E2 E1 Figure- 10 SommateurS= E1 -Figure
E2 10 Figure
Figure 11 Comparateur
Sommateur F
Figure 10 +
Sommateur
De blocs qui representent 11 Comparateur
la relation entre deux grandeurs physiques, relation realise par un element de
2009-2010la boucle de regulation.
Figure 10 Sommateur Perturbation
Figure 11 Comparateur Page 11 sur 4
10 Sommateur Figure 11 Comparateur 3
Perturbation
Figure 10 Sommateur Figure 11 Comparateur
Z
Z
Perturbation
REGULATEUR Z REGULATEUR
3 Perturbation
mmateur Figure 11 Comparateur Perturbation
Consigne Grandeur rgle
Perturbation W
Consigne
Representation fonctionnelle
Y
dune
Z
boucle de regulation
X
Z
REGULATEUR Perturbation Y
Z Consigne C W K S
Grandeur rgle
5/24 C K S
cira83.com
W Y
REGULATEUR
Correcteur
Z Organe de REGULATEUR
Procd X
REGULATEUR Consigne RepresentationConsigne
C K S
rglage Grandeur rgle
Perturbation W
fonctionnelle
Grandeur rgle Y
duneCorrecteur
boucle de regulationOrgane deX Procd
REGULATEUR Yrglage
Y Z
C
Correcteur
Consigne
K
Mesure S
C W de Procd
XOrgane K S
Grandeur rgle
1) Boucles de rgulation

partir dun schma TI, on peut construire le schma fonctionnel correspondant.


Exemple : une rgulation de pression :

Qs
PI X Y
PT Qe
C W C H1 H2


W Y
Qe Qs R
X

Schma TI Schma Fonctionnel

2 Rappels de premire anne


Rgulation de pression Rgulation de dbit
rgulateur
de pression rgulateur
P GRANDEURS de dbit
C F
Rgle = Pression P1 C
GRANDEURS
i/p Rglante = Dbit Qe convertisseur Rgle = Dbit Qe
convertisseur i/p
PY Perturbatrice = Dbit Qs i/p Rglante = Section ouverture vanne
i/p FY
P1 PT Perturbatrice = Pression P1
vanne de transmetteur vanne de FT
rgulation de pression rgulation transmetteur
de dbit
P1
Qe Qs diaphragme
Qe
PV FV

Rgulation de niveau Rgulation de temprature


rgulateur
de niveau
rgulateur
L
de temprature
C GRANDEURS
i/p GRANDEURS
convertisseur Rgle = Niveau L T
C
Rgle = Temprature de l'eau
i/p LY Rglante = Dbit Qe
L Rglante = Puissance du four
Perturbatrice = Dbit Qs Perturbatrice = Dbit Qe
vanne de
rgulation
transmetteur
TT de temprature
Qs
Qe
Qe LV transmetteur
LT de niveau

Vanne de rgulation Capteur de dbit


Servomoteur

Corp de Positionneur
densit 3
vanne m /h
p p
PD
transmetteur p
dQ FY
T
de pression Qv = k P
Cv = 1, 16 p mesure de mesure de diffrentielle
S P dbit extracteur de P
racine carre
Qv
bar
PV PV PV
diaphragme venturi tuyre
vanne vanne avec
Electrovanne
pneumatique positionneur p

Capteur de niveau Capteur de temprature


x soudure transmetteur rgulateur
flotteur f soudure
froide de temprature de temprature
chaude
L T
P = gh TT
C
T = f(E)
plongeur thermocouple
V Alimentation
h

T
TT
C
mesure T = f(R)
PDT de niveau
PT100
montage 3 fils
Capteur de V
pression diffrentielle

cira83.com 6/24
1) Boucles de rgulation

3 Rgulation en chane ouverte (rgulation de tendance)


Il ne sagit pas proprement parler de rgulation, car cette technique nutilise pas la mesure
pour dterminer la commande du rgulateur. On suppose que lon connat parfaitement la
fonction de transfert du systme H(p) et quil ny a pas de perturbation. Il suffit alors de
prendre C(p) = H 1 (p). Le systme peut alors tre reprsent de la manire suivante :

w 1 y x
H(p)
H(p)

Mais la fonction de transfert relle H(p) varie en fonction du point de fonctionnement et les
systmes rels sont soumis des perturbations. De plus pour certaine fonction de transfert
(retard), H 1 (p) nexiste pas. On utilisera ce type de commande uniquement si la mesure de
la grandeur rgle est difficile et le systme facilement modlisable.

Y X

Rgulateur
en Manu Systme
Echelon Mesures

4 Modlisation
4.1 Mise en uvre
Autour du point du fonctionnement, on relve la rponse du systme, un petit chelon du
signal de sortie Y du rgulateur. Attention ne pas saturer la mesure X.

4.2 Procd stable


KeT p
Un modle de Laplace dun procd stable est : H(p) = avec ;
1 + p
K ; le gain statique ;
T ; le retard ;
: la constante de temps.

X partir des constructions :


Signaux

l'angle
X
K= ;
63% de !X Y Y
!X !Y = t2 t1 ;
T = t1 t0.
to t1 t2 Temps t
On privilgiera cette mthode si le retard T est proche de 0.

7/24 cira83.com
1) Boucles de rgulation 4.3 Procd instable

On peut utiliser une autre mthode, dite mthode de Broda :

partir des constructions :


Signaux

X X
K= ;
Y
40% de !X Y
!Y = 5, 5(t2 t1) ;
!X
28% de !X T = 2, 8(t1 t0)
1, 8(t2 t0).
to t1 t2 Temps t

4.3 Procd instable

eT p k
Un modle de Laplace dun procd instable est : H(p) = = eT p avec ;
p p
T ; le retard ;
: le temps dintgration ;
k : constante dintgration.
Signaux

l'angle X partir des constructions :


= t2 t1 ;
Y T = t1 t0 ;
1
k= .

to t1 t2 Temps t

5 Rgulation en chane ferme

5.1 Prsentation
Cest la rgulation que vous avez tudie jusqu prsent. La mesure est compare la consigne
afin de calculer le signal de commande. Le systme, avec une perturbation z, peut tre repr-
sent de la manire suivante :

z Hz(p)

w y - x
+ C(p) H(p) +
-

cira83.com 8/24
DO+AP,Q
.()/0R

1) Boucles de rgulation 5.2 Programmation sur T2550

5.2 Programmation sur T2550


PV PV OP OP
62%=2< .2& 6<%=2<
7/,N@/ >+@@/A-/N@ >+SS(*?/

Le schma est simple. La boucle est compos dune mesure (AI_UIO), de correcteur PID (PID)
et dune sortie (AO_UIO).

5.3 Structures des rgulateurs PID


5.3.1 Composition w y
+ C(p)
Tout rgulateur PID est constitu de deux lments -
principaux :
Le comparateur ;
Le correcteur C(p). x

5.3.2 Correction proportionnelle P


Cest un simple amplificateur : C(p) = A.

5.3.3 Correction intgrale I


1
Le correcteur scrit : C(p) =
Ti p
Ti est la constante de temps daction intgrale et sexprime en unit de temps.

5.3.4 Correction drive D


Le correcteur scrit : C(p) = T d p
Td est la constante de temps daction drive et sexprime en unit de temps.

5.4 Structures PID


Le triplet, gain proportionnel A, temps intgral Ti et temps driv Td, dfinit trois structures
qui sont reprsentes sur les figures suivantes.

Structure mixte

100
Z Y A=
E 100 1 + Xp
+
Xp Ti +
1
C(p) = A(1 + + T d p)
Ti p
d 1 + T i p + T iT d p2
Td C(p) = A
dt Ti p

Remarque : Les rgulateurs lectroniques (tous ceux de la salle de travaux


pratiques) ont une structure mixte.
9/24 cira83.com
1) Boucles de rgulation 5.5 Dterminer la structure interne dun rgulateur

Structure srie
100
A=
Xp
Z 1
E Y C(p) = A(1 + )(1 + T d p)
100 1 + d +
Ti p
+ Td +
Xp Ti dt 1 + (T i + T d) p + T iT d p2
C(p) = A
Ti p

Structure parallle

100
Xp 100
A=
Z Y
Xp
1 + 1
E + C(p) = A + + Td p
Ti + Ti p
1 + A T i p + T iT d p2
C(p) =
d Ti p
Td
dt

5.5 Dterminer la structure interne dun rgulateur


On observe la commande dun rgulateur en rponse un chelon derreur. La rponse Y
est alors compose de trois parties distincts :
t0
Action driv

Consigne

Un pic rsultant de
Mesure
laction drive ;
Un chelon rsultant
Ti
de laction propor-
Commande tionnelle ;
Une rampe rsultant
de laction intgrale.
i Action intgrale

p Action proportionnelle

La figure ci-avant montre les constructions ncessaires la dtermination de p et i, per-


mettant de dterminer la structure du rgulateur. Le tableau suivant permet de connatre la
valeur de ces deux en fonction de la structure du rgulateur.
Structure p i
Mixte Kp Kp
Srie Kp(1 + T d/ti) Kp
Parallle Kp

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1) Boucles de rgulation 5.6 Rglages avec modle

5.6 Rglages avec modle

Modle stable Modle instable


KeT p eT p
H(p) = H(p) =
1 + p p

T
Le facteur de rglabilit kr = , permet de connatre quel type de rgulation PID utiliser :

TOR 0,05 P 0,1 PI 0,2 PID 0,5 Autre

La rgulation PID, avec un seul correcteur, est dautant moins efficace que :
T
le rapport kr = est suprieur 0,5 ;

le systme a une perturbation z est trop importante.
partir des tableaux suivants, on dtermine les rglages du correcteur PID :

Modle stable

P PI srie PI // PID srie PID // PID mixte


1
100 0, 8 0, 85 0, 4 + kr
A=
Xp K kr K kr 1, 2K
K T K T
Ti + 0, 4T
0, 8 0, 75
0, 35 T
Td 0 0, 4T
K kr + 2, 5

Modle instable

P PI srie PI // PID srie PID // PID mixte


100 0, 8 0, 85 0, 9
A=
Xp kr kr kr
kr T kr T
Ti 5T 4, 8T 5, 2T
0, 15 0, 15
0, 35
Td 0 0, 4T 0, 4T
kr
Note : On rappelle que le correcteur PI srie est un correcteur PID mixte avec Td = 0.

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1) Boucles de rgulation 5.7 Rglage en chane ferme

5.7 Rglage en chane ferme


5.7.1 Ziegler & Nichols
La mthode de ZieglerNichols est une mthode heuristique de rglage dun rgulateur PID.
Elle utilise une identification du systme en boucle ferme. Elle ne nous donne pas propre-
ment parl un modle, mais nous permet de relever deux caractristiques du procd qui nous
permettront de dterminer un rglage satisfaisant. Le systme est en rgulation proportion-
nelle (actions intgrale et drive annules). On diminue la bande proportionnelle Xp jusqu
obtenir un systme en dbut dinstabilit, le signal de mesure X et la sortie du rgulateur Y
sont priodiques, sans saturation.

Tc
Signaux

X X

Y
Y

Temps t

On relve alors la valeur du gain critique Ac rgl, ainsi que la priode des oscillations T c. Les
valeurs de T c et de Ac permettent de calculer les actions PID du rgulateur laide du tableau
fourni ci-aprs.

P PI srie PI // PID srie PID // PID mixte

100 Ac Ac Ac Ac
A=
Xp 2 2, 2 3, 3 1, 7
Tc 2T c Tc 0.85T c Tc
Ti
1, 2 Ac 4 Ac 2
Tc T cAc Tc
Td 0
8 13, 3 8

Remarques :
La mthode de Ziegler-Nichols donne un gain agressif et favorise les dpassements ;
Pour les applications qui ont besoin de dpassements minimaux voire nuls, la mthode
de Ziegler-Nichols est inapproprie ;
Le principal intrt de cette mthode est sa grande simplicit : il nest pas ncessaire de
dterminer la fonction de transfert H(p) du systme pour en raliser la correction.

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1) Boucles de rgulation 5.7 Rglage en chane ferme

5.7.2 Mthode du Rgleur


Le rglage du rgulateur se fait par petit pas. Le systme fonctionnant en boucle ferme, autour
du point de consigne, on observe la rponse de la mesure un chelon de consigne.
1) En rgulation proportionnelle, on cherche la bande proportionnelle correcte en
observant la rponse du systme un chelon de consigne.
Xp trop petit

Xp correct

Xp trop grand
Xp varie ;
Mesure

Td = 0;
T i = .

Temps

2) En rgulation proportionnelle drive, on cherche le temps driv correct en observant


la rponse du systme un chelon de consigne.
Td trop petit

Td trop grand
Mesure

Td correct
Xp constant ;
T d = varie ;
T i = .

Temps

3) En rgulation proportionnelle intgrale drive, on cherche le temps intgral correct


en observant la rponse du systme un chelon de consigne :

Ti trop petit
W
Ti trop grand

Ti correct

Xp constant ;
Mesure

T d constant ;
T i varie.

Temps

Remarques :
Si Td amne des instabilits pour de petites valeurs, on prfrera prendre Td = 0 ;
Lordre PDI permet un rglage plus fin de laction D que lordre PID.

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1) Boucles de rgulation

6 Rgulation mixte (chane ferme et chane ouverte)


6.1 Prsentation
Une telle boucle est utile lorsquune perturbation a un poids important et que la mesure ne
varie pas rapidement suite cette perturbation. On utilise la mesure dune perturbation pour
compenser ses effets sur la grandeur rgle. Le systme peut alors tre reprsent de la manire
suivante :

!6>!2>265 !"##$%&
!"##$%$" &'()*+,-
##$0;-(*?(@?0&'()*+,-'A, .()/0"
z H (p)
z
-C0&(-(D(,/0E/(?/@

G(p)

w y x
FFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
+ C(p)
FFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF ++ H(p) +
-
- 2<%5<&4
!"##$%$"
FFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
AP,Q
.()/0Run module avance/retard ou un
Le correcteur de tendance G(p) peut tre un simple gain,
oprateur plus complexe. Le rgulateur utilisera deux mesures (x et z), deux correcteurs (C(p)
et G(p)).

6.2 Programmation sur T2550

62%=2< PV PV .2& OP PV1 6&&" OP OP 6<%=2<


7/,N@/ >+@@/A-/N@ <L/@(-/N@ >+SS(*?/

PV2

62%=2< PV
./@-N@D(-'+*

La boucle est compos de deux mesures (grandeur rgle et perturbation), dun correcteur PID,
dun additionneur (ADD2) et dune sortie.

6.3 Dtermination thorique dun correcteur statique


Le module G(p) doit permettre lannulation de linfluence de la perturbation. On cherche
dx
avoir = 0.
dz
Hz (0)
Or : x = (HG Hz )Z + HC HG Hz = 0 G(p) = Kg =
H(0)

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1) Boucles de rgulation 6.4 Dtermination pratique dun correcteur statique

6.4 Dtermination pratique dun correcteur statique


Choisir un point de fonctionnement et relever les valeurs de la mesure x1, la commande
y1 et de la perturbation z1.
Faire varier la perturbation z.
Faire revenir la mesure la valeur x1.
Relever les valeurs de la commande y2 et la perturbation z2.
y2 y1
Le gain du correcteur statique est : Kg =
z2 z1

6.5 Dtermination dun correcteur dynamique A/R


1 + a p
Cette fois G(p) = Kg est dtermin de la manire suivante :
1 + r p
Kg est calcul comme prcdement ;
On note T (respectivement Tz ) le retard de H(p) (respectivement Hz(p)) ;
On note (respectivement z ) la constante de temps de H(p) (respectivement Hz(p)) ;
On note n (respectivement nz ) lordre de H(p) (respectivement Hz(p)) ;
Si nz z + Tz < n + T prendre a = n + T (nz z + Tz ) et r = a /20
Sinon : Ne pas prendre de module A/R.
+
TY TY Y TI
6.6 Exemple
2 1 C
Dans la rgulation de tem-
prature ci-contre, la mesure w
du dbit du liquide chauff z x
permet danticiper la baisse
FIT TT
de temprature engendre Eau
par son augmentation.
Four
On observe lvolution de la temprature pour la mme augmentation du dbit, avec diffrentes
solutions pour TY2.













Sans tendance

Module Gain


Module AR

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1) Boucles de rgulation

7 Rgulation cascade
7.1 Prsentation
Une rgulation cascade est compose de deux boucles imbriques. Une mesure intermdiaire est
contrle par la boucle esclave. La boucle matre contrle la grandeur rgle de la rgulation,
sa commande est la consigne de la rgulation esclave.

z Hz(p)
!6>!2>265 !"##$%&
!"##$%$" &'()*+,-
w1 w2 2 .()/0"
1
0;-(*?(@?0&'()*+,-'A,
- x
&(-(D(,/0E/(?/@
+ C1(p) + C2(p) H2(p) + H1(p)
- y1 -
y2

02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
2<%5<&4
!"##$%$"
0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
Si la grandeur intermdiaire est la grandeur rglante de H1(p), on parle de cascade sur la
grandeur rglante. Sinon, on parle de cascade sur une grandeur intermdiaire. Ce type de
0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
rgulation se justifie quand on a une grande inertie du systme vis--vis dune perturbation
.()/0R
sur la grandeur rglante, ou sur une grandeur intermdiaire. Il faut dabord rgler la boucle
interne, puis la boucle externe avec le rgulateur esclave ferme.

7.2 Programmation sur T2550

62%=2< PV PV .2& OP RSP .2& OP OP 6<%=2<


7/,N@/ 7('-@/ 4,AO(T/ >+SS(*?/

PV

62%=2<
7/,N@/0"

La boucle est compose de deux mesures (grandeur rgle de la boucle esclave et matre), de
deux correcteurs PID et dune sortie. Ne pas oublier dactiver la consigne distance (EnaRem)
et de la slectionner (SelRem) dans SelMode de la boucle esclave.

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1) Boucles de rgulation 7.3 Cascade sur une grandeur intermdiaire

7.3 Cascade sur une grandeur intermdiaire


Le produit scher est soumis un de lair chaud pour faire baisser son taux dhumidit.
Plus le temps pass dans le scheur par le produit scher sera grand, plus le taux dhumidit
relative du produit sch sera bas. On contrle ce taux dhumidit en agissant sur la vitesse de
la vis dArchimde. La temprature du produit est la grandeur rgle par la boucle esclave.

Arrive air chaud MIC

MT
MY TIC TT
Produit sch

M
3 vacuation
air humide
Scheur
Transporteur hlice
Produit scher

7.4 Cascade sur la grandeur rglante


On peut utiliser une rgulation cascade dans une rgulation de niveau. Le niveau dans le
rservoir est la grandeur rgle par la boucle matre. Le dbit dalimentation est la grandeur
rglante de la boucle matre et la grandeur rgle de la boucle esclave. La pression Pin est la
principale perturbation de la boucle esclave. Qout est la principale perturbation de la boucle
matre.

LIC LT

FIC

FT S
Qin Qout
Pin

FV1
Rservoir

17/24 cira83.com
1) Boucles de rgulation

On observe ci-aprs lvolution du niveau en rponse une variation de la pression Pin. Lin-
fluence de cette mme perturbation a t observe pour une boucle simple et une boucle
cascade. Lapport de la cascade est sans quivoque.


Sans cascade


Avec cascade

8 Rgulation de rapport (ou de proportion)

8.1 Prsentation
On utilise une rgulation de rapport quand on veut un rapport constant entre deux grandeurs
rgles x1 et x2 (x2/x1 = constante). Dans lexemple ci-dessus, la grandeur pilote x1 est utilise
pour calculer la consigne de la boucle de rgulation de la grandeur x2.

x1
y1
H1(p)

K
w2

+ y2 x2
- C(p) H2(p)

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FFFFFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
FFFFFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
1) Boucles de rgulation 2<%5<&4
8.2 Programmation sur T2550
!"##$%$"
FFFFFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
8.2 Programmation sur T2550
=,/02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
DO+AP,Q
La rgulation est compose de deux boucles (boucle menante et mene), la mesure de la menante
.()/0R
servant au calcul de la consigne de la boucle mene. Ne pas oublier dactiver la consigne
distance (EnaRem) et de la slectionner (SelRem) dans SelMode de la boucle mene.

62%=2< PV PV .2& OP OP 6<%=2<


7/,N@/ 7/*(*-/ >+SS(*?/

PV

PV1 6&&"
I('*

OP

RSP

62%=2< PV PV .2& OP OP 6<%=2<


7/,N@/0" 7/*// >+SS(*?/0"

8.3 Exemple
On peut utiliser une rgulation de rapport pour tablir le rapport air/combustible dune rgu-
lation de combustion.

x1
FI
y1
C1
w1
FY FT
k
1
Qgaz 1
Brleur

Qair
x2
FI FT
y2 C2 2

w2

19/24 cira83.com
1) Boucles de rgulation

Exemple de calcul de loprateur FY1 :


Dans lexemple ci-dessus, on suppose que pour avoir une combustion complte, on doit avoir
un dbit dair cinq fois suprieur au dbit de gaz : Qair = 5 Qgaz. Ltendue de me-
sure du transmetteur de dbit dair est rgle sur 0-10 kg/h. Celui du dbit de gaz sur 0-3
kg/h. On a donc les relations suivantes entre les signaux des transmetteurs et les dbits :
0 Qair 10 kg/h 0 Qgaz 3 kg/h

0 x2 100 % 0 x1 100 %
Calculs :
x2 x1
Qair = 10 et Qgaz = 3
100 100
x2 x1 10
Qair = 5 Qgaz 10 =53 x1 = x2 k = 0, 67
100 100 15
Ainsi, si lon considre lerreur statique de la boucle 1 est nulle, loprateur FY1 multiplie la
mesure de dbit dair par 0,67 pour dterminer la consigne de dbit de gaz.
Remarque : Le choix de ltendue de mesure de chaque transmetteur nest pas trs judicieux
dans cet exemple (cest fait exprs...). On sattachera dans la pratique choisir un rglage des
transmetteurs entranant la suppression de loprateur FY1 (1).

9 Rgulation parallle (override ou de limitation)


9.1 Prsentation
Dans certain procd, il apparat ncessaire quelquefois de surveiller deux grandeurs, pour des
raisons de scurit ou pour assurer le fonctionnement du procd. Dans ce cas, on utilise une
rgulation dite parallle. Elle utilise deux grandeurs rgles, deux correcteurs diffrents et un
seul organe de rglage. Un slecteur choisi la commande la plus adapte.

w2 2 y2 x
+ C1(p) < H2(p) + H1(p)
- -

w1 1 y1 z
+ C2(p) Hz(p)
-

On rgle les deux boucles indpendamment. On sassurera de la mise hors service du slecteur
lors du rglage de chacune des boucles.

cira83.com 20/24
FFFFFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
FFFFFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
2<%5<&4
!"##$%$"
FFFFFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
=,/02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
DO+AP,Q
1) Boucles de rgulation 9.2 Programmation sur T2550
.()/0R

9.2 Programmation sur T2550

62%=2< PV PV .2& OP PV1 ;434>! OP OP 6<%=2<


7/,N@/ H+NAO/0T ;/O/A-/N@ >+SS(*?/

62%=2< .2& OP
PV PV
7/,N@/0" H+NAO/0" PV2

La rgulation est compose de deux boucles. Le slecteur slectionne la commande la plus


petite (ou la plus grande) pour lenvoyer vers la sortie commande.

9.3 Exemple
<

FIC FY LIC LT

FT S
Qin Qout
Pin

FV1
Rservoir

Dans la rgulation de dbit ci-dessus, il est ncessaire de surveiller le niveau, pour viter le
dbordement du liquide. Un slecteur minimum assure le fonctionnement de la rgulation de
dbit sans dbordement de liquide.

10 Rgulation deux grandeurs rglantes (split range)


10.1 Prsentation
On utilise une rgulation partage dtendue lorsque lon dsire contrler le systme laide
de deux organes de rglage diffrents. Ces deux organes de rglage peuvent avoir des effets
allis ou antagonistes de type chaud-froid.

H1(p)

x
w y +
+ C(p) H2(p) + H0(p)
-

THERM I
Main (ROOT)
D
File:
21/24 T2550_02.DBF DB: T2550_02.DBF cira83.com P
1) Boucles de rgulation 10.2 Programmation sur T2550

Effets complmentaires : Pour viter les problmes de cavitation, on utilise deux vannes de
rgulation avec des capacits de dbit diffrents (Cv). Une vanne sera utilise pour contrler
les dbits importants, lautre pour les dbits faibles.
Ouverte 100
FV1
90

Ouverture de la vanne en %
FY FI
80
2 Y C FV2
70
Y2
60

FI 50
FV2
T 40

30

20
FV1
10
Y1 0
Ferme
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
FY
1 Commande Y en %

Effets antagonistes : Pour remplir ou vider un rservoir, on utilise deux vannes de rgulation.
Une vanne alimente le rservoir, !6>!2>265
une autre vanne vide le rservoir.
!"##$%&
!"##$%$" &'()*+,-
##$0;-(*?(@?0&'()*+,-'A,Y .()/0"
Ouverte 100

-C0&(-(D(,/0E/(?/@ PI 90
Ouverture de la vanne en %

C FV1 FV2
80

70

PI 60

PY T PY 50

2 1 40
FFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
Y2 Y1 30
FFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF 20
2<%5<&4
10 !"##$%$"
FFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF Ferme 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
FV2 FV1 Commande Y en %
AP,Q
.()/0R

10.2 Programmation sur T2550

62%=2< PV PV .2& OP PV1 6&&" OP OP 6<%=2<


7/,N@/ H+NAO/0T <L/@(-/N@0T >+SS(*?/0T

OP PV1 6&&" 6<%=2<


OP OP
<L/@(-/N@0" >+SS(*?/0"

La rgulation est compose dune boucle, deux oprateurs calculent deux commandes diff-
rentes.

cira83.com 22/24
1) Boucles de rgulation 10.3 Dtermination du sens daction du rgulateur

10.3 Dtermination du sens daction du rgulateur


Pour dterminer le sens daction du rgulateur, on cherche le sens daction du procd. Pour
cela, on reprend le graphe de partage, puis ;
partir du plan de partage et du schma TI, dduire le sens daction du procd.
Si la commande Y et la mesure X varie dans le mme sens, le procd est direct, donc
on doit rgler le rgulateur avec une action inverse. Si la commande Y et la mesure X
varie dans deux sens diffrents, le procd est inverse, donc on doit rgler le rgulateur
avec une action directe.
Dans le cas ci-dessous, le procd est direct, donc on doit rgler le rgulateur avec une action
inverse :
Ouverte 100

90

Ouverture de la vanne en %
80
Y

2
FV
FV
70

1
PI 60 X
re
C su
50
Me
PY PY
40
2 X 1
30
Y2 Y1
PI 20
T 10

Ferme 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

FV2 FV1 Commande Y en %

10.4 Dtermination des quations de sortie


Sur le graphe de partage, on trace lvolution de Y1 et Y2 en fonction du sens daction des
vannes (NO ou NF). Pour dterminer les quations liant les commandes Y1 et Y2 la com-
mande Y, il suffit de reprsenter les relations entre ces grandeurs, puis dappliquer la formule
de proportionnalit. Ne pas oublier de limiter les signaux Y1 et Y2 entre 0 et 100 %.

Ouverte 100
FV nn

90
va
Ouverture de la vanne en %

1 en

80
Y1
o

70

60
e X
Y2

ur
50
M es
40

30
nf
e
va 2
nn

20
FV

10

Ferme 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Commande Y en %
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1) Boucles de rgulation

0 Y1 100 % 0 Y2 100 %

0 Y 50 % 50 Y 100 %

Y10 100 0 Y20 100 0


= =
Y 0 50 0 Y 50 100 50
Y1 100 Y2 100
= =2 = =2
Y 50 Y 50 50
Y 1 = 2Y Y 2 = 2Y 100

11 Rgulation adaptative
Les critres de choix des correcteurs que nous avons utiliss jusqu prsent sappliquent des
systmes linaires. Pour prendre en compte les non-linarits dun systme industriel, il est
ncessaire dadapter ces rglages au point de fonctionnement et aux variations du procd.
Il existe de nombreuses mthodes diffrentes qui permettent de rpondre cette problma-
tique. Elles sont implmentes indiffremment dans les rgulateurs par les constructeurs sous
le qualificatif auto-adptatif.

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