Robotica - 2017 - II - Taller 2

Taller 2 - Cinematica Directa

1. Realice una comparacion entre los metodos de Denavit Hartenberg estandar y modificado. Repre-
sentan la misma informacion?, En que caso funciona mejor cada uno?. Justifique sus respuestas.
2. Dado el manipulador de la figura 1, asigne los sistemas de referencia y halle los parametros de
acuerdo con la convencion DHmod.

Figura 1: Robot PP.

3. Dado el manipulador de la figura 2, asigne los sistemas de referencia, halle los parametros de
acuerdo con la convencion DHmod y determine las MTH para cada eslabon (0T 1 , 1T 2 y 2T 3 ).

Figura 2: Robot RPR planar.

4. Dada la muneca con 3 DOF de una manipulador de 6 DOF representada en la figura 3, asigne los
sistemas de referencia, halle los parametros de acuerdo con la convencion DHmod y determine
las MTH para cada eslabon.
5. Dado el manipulador de la figura 4:
Asigne los sistemas de referencia.
Determine los parametros DHmod.
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Figura 3: Muneca de 6 DOF.

Encuentre las MTH para cada eslabon.

Determine la formulacion del modelo geometrico directo (cinematica directa).
Exprese el modelo cinematico directo en coordenadas generalizadas, para la posicion use
coordenadas cartesianas y para la orientacion angulos de Euler tipo XYZ.
Asuma que L1 = 30, L2 = 25, L3 = 25 y L4 = 10 determine la posicion y orientacion del
ultimo sistema coordenado sabiendo que q = [ 3 6 18
3
2 2 ].

Anada una herramienta segun la convencion NOA en el TCP y determine la posicion

y orientacion de la herramienta respecto a la base empleando la misma configuracion del
literal anterior.

Figura 4: Robot RRRRRR de 6 DOF.

6. Dado el manipulador de la figura 5:

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Asigne los sistemas de referencia.

Determine los parametros DHmod.
Encuentre las MTH para cada eslabon.
Determine la formulacion del modelo geometrico directo (cinematica directa).
Exprese el modelo cinematico directo en coordenadas generalizadas, para la posicion use
coordenadas cartesianas y para la orientacion angulos de Euler tipo XYZ.
Asuma que L1 = 30, L5 = 8 y L6 = 2 esboce el espacio de trabajo del manipulador teniendo
como referencia del ultimo sistema coordenado, asimismo considere los limites articulares
q1 = [0 30], q2 = [0 50], q3 = [0 20], q4 = [ ], q5 = [ 2 2 ] y q5 = [ 2 3
2 ].

Figura 5: Robot PPPRRR de 6 DOF.

7. Para el manipulador SCARA analizado en clase reemplace la ultima articulacion por una muneca
de 3 DOF tipo ZYZ, para el nuevo robot:
Asigne los sistemas de referencia.
Determine los parametros DHmod.
Encuentre las MTH para cada eslabon.
Determine la formulacion del modelo geometrico directo (cinematica directa).
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Exprese el modelo cinematico directo en coordenadas generalizadas, para la posicion use

coordenadas cartesianas y para la orientacion angulos de Euler tipo XYZ, con variables
simbolicas.
8. Dado el manipulador Stanford la figura 6:
Asigne los sistemas de referencia.
Determine los parametros DHmod.
Encuentre las MTH para cada eslabon.
Determine la formulacion del modelo geometrico directo (cinematica directa).
Exprese el modelo cinematico directo en coordenadas generalizadas, para la posicion use
coordenadas cartesianas y para la orientacion angulos de Euler tipo XYZ.
Asuma que d1 = 20, d2 = 15 y d6 = 20 determine la posicion y orientacion la herramienta
para las siguientes configuraciones: q = [ 6 12

20 0 2 ] y q = [ 6
12 35 0 0 2 ].

Figura 6: Manipulador Stanford de 6 DOF.

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Observaciones:

1. Entrega: 24/09/2017 - Tentativo.

2. Se recomienda hacer el desarrollo del taller en MATLAB, se pueden utilizar las herramientas de
calculo simbolico as como el Toolbox de Peter Corke, para simplificar la presentacion se puede
hacer uso de la herramienta Publish, anadiendo las imagenes y textos necesarios para cada punto.
3. Forma de trabajo: Individual.
4. Para usar una convencion comun recuerden los criterios vistos en clase para la asignacion de los
ejes z y su sentido positivo.

Referencias
[1] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar. Robot Dynamics and Control. 2004.
[2] John J. Craig Introduction to Robotics, Mechanics and Control. 2005.