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Fsica 1

DINMICA

Jaime E. Villate
Fsica 1. Dinmica

Jaime E. Villate
Faculdade de Engenharia
Universidade do Porto
http://www.villate.org/livros

Fsica 1. Dinmica
Copyright c 2009-2012 Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt

Verso: 7 de maro de 2012

ISBN: 978-972-99396-1-7

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California 94305, USA.
Contedo
Prefcio vii

Lista de smbolos e notaes ix

1. Cinemtica 1
1.1. Movimento e graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Movimento dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Movimento em uma, duas ou trs dimenses . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6. Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.1. Movimento ao longo de um eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6.2. Acelerao da gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2. Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes 17


2.1. Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.1. Deslocamento e vetor posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.2. Vetores velocidade e acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.3. Velocidade e acelerao relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.4. Produto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2. Lanamento de projteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3. Movimentos dependentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3. Movimento curvilneo 37
3.1. Versor tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2. Versor normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4. Curvas de Bzier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.5. Resoluo numrica das equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . 47
3.5.1. Mtodo de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5.2. Mtodo de Euler em 3 dimenses . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
iv Contedo

Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4. Dinmica 55
4.1. Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.1. Lei da inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.2. Fora e acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.1.3. Lei de ao e reao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2. Componentes normal e tangencial da fora . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3. Reao normal e fora de atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3.1. Atrito esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3.2. Atrito cintico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.3.3. Fora de resistncia nos fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

5. Trabalho e energia 73
5.1. Trabalho e energia cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2. Foras conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.1. Grficos de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2.2. Energia potencial gravtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3. Foras elsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3. Movimento harmnico simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4. Forcas dissipativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

6. Movimento dos corpos rgidos 91


6.1. Vetores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.1.1. Adio de foras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.1.2. Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.2. Corpos rgidos em equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.3. Centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.4. Cinemtica dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.5. Dinmica dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.5.1. Rotao com eixo fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.5.2. Translao mais rotao plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.5.3. Translao sem rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

7. Sistemas dinmicos 113


7.1. Variveis de estado e espao de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.2. Campo de direes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.1. Opes do programa plotdf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Contedo v

7.3. Pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119


7.3.1. Equilbrio estvel e instvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.3.2. Ciclos e rbitas homoclnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.4. Sistemas autnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.5. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

8. Sistemas lineares 129


8.1. Equaes de evoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.2. Sistemas autnomos gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
8.3. Estabilidade dos sistemas lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8.4. Classificao dos pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.4.1. Pontos de sela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.4.2. Ns estveis e instveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
8.4.3. Focos e centros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.4.4. Ns prprios e imprprios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
8.5. Osciladores lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.5.1. Osciladores amortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

9. Sistemas no lineares 149


9.1. Pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
9.2. Aproximao linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
9.3. O pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
9.4. Aproximao linear do pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

10. Mtodos numricos 163


10.1. Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
10.2. Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . 166
10.2.1. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
10.2.2. Pndulo de Wilberforce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

11. Ciclos limite e sistemas de duas espcies 177


11.1. Ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
11.1.1. Equao de Van der Pol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
11.1.2. Existncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
11.1.3. Inexistncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
11.2. Coexistncia de duas espcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
vi Contedo

11.2.1. Sistemas predador presa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185


11.2.2. Sistemas com competio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

12. Bifurcaes e caos 195


12.1. rbitas homo/heteroclnicas atrativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
12.2. Comportamento assimpttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
12.2.1. Teorema de Poincar-Bendixon . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
12.2.2. Critrio de Bendixon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
12.3. Bifurcaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
12.4. Sistemas caticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
12.4.1. Bola elstica sobre uma mesa oscilatria . . . . . . . . . . . . . . 204
12.4.2. Equaes de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

A. Tutorial do Maxima 213


A.1. Xmaxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
A.2. Entrada e sada de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
A.3. Menus e configuraes de Xmaxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
A.4. Variveis e listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
A.5. Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
A.6. Expresses e equaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
A.7. Grficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
A.8. Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
A.9. Expresses algbricas e listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
A.10.Trigonometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
A.11.Clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
A.12.Guardar informao entre sesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

B. Crditos fotogrficos 233

Solues das perguntas e problemas 235

Bibliografia 247

ndice 251
Prefcio
Este livro destina-se a alunos universitrios do primeiro ano de cincias e engenharias.
Espera-se que o aluno tenha alguns conhecimentos de clculo infinitesimal e diferencial
e lgebra linear. Com o desenvolvimento dos computadores pessoais, o tipo de proble-
mas fsicos que podem ser resolvidos numa disciplina de introduo Fsica aumentou
significativamente. A fsica computacional e as tcnicas de simulao permitem que o
aluno possa ter uma viso geral de um problema de fsica, sem ter que usar tcnicas
analticas complicadas. As tcnicas computacionais desenvolvidas para resolver problemas
de mecnica tm sido aplicadas com sucesso em outros campos fora da fsica, dando
origem teoria geral dos sistemas dinmicos.
O nosso objetivo transmitir ao leitor conhecimentos bsicos de mecnica e dos mto-
dos computacionais usados para resolver sistemas dinmicos. Usaremos o Sistema de
Computao Algbrica (CAS) Maxima para facilitar a resoluo dos problemas.
O tema central abordado a mecnica, incluindo tambm alguns temas contemporneos,
como sistemas no lineares e sistemas caticos. A nossa discusso estar sempre dentro
do mbito da mecnica clssica, em que admitimos que existe um espao absoluto e um
tempo absoluto, independentes dos observadores.
O livro foi escrito como texto de apoio para a disciplina de Fsica 1 (EIC0010) do primeiro
ano do Mestrado Integrado em Engenharia Informtica e Computao (MIEIC), na Facul-
dade de Engenharia da Universidade do Porto e faz parte de uma srie de dois volumes. O
segundo volume sobre eletromagnetismo e circuitos. So feitas atualizaes frequentes
ao texto que podem ser obtidas no stio: http://villate.org/pt/books.html.
A data da verso que est a ler aparece referida na contracapa.
A primeira verso foi escrita em 2007, quando foi criada a disciplina EIC0010 no mbito
da reforma de Bolonha. O livro est dividido em 12 captulos que so estudados nas 12
aulas terico-prticas de duas horas da disciplina EIC0010. Na semana anterior a cada
aula terico-prtica, so dadas duas aulas tericas de uma hora sobre o tema do captulo.
Em cada aula terico-prtica os alunos trabalham na resoluo das perguntas e problemas
no fim do captulo, em grupos de dois, numa sala com computadores onde podem usar o
software Maxima e aceder a contedos na Web. Espera-se tambm que os alunos trabalhem
em casa, no mnimo, outras duas horas para terminar de resolver todos os problemas do
captulo dessa semana e ler o contedo do captulo da semana seguinte.
Os seis primeiros captulos constituem o programa tradicional de uma disciplina de
introduo mecnica, sem incluir sistemas de muitos corpos nem mecnica dos fluidos.
Os seis ltimos captulos so sobre sistemas dinmicos em geral.
viii Prefcio

Nesta edio de maro de 2012 foi introduzido um captulo adicional, o captulo 3,


onde discutida a cinemtica do movimento curvilneo. A maior parte do captulo
novo, mas inclui algumas sees que estavam nos captulos 2 e 5 da edio anterior. No
captulo 2 foram introduzidas duas novas sees, sobre movimento relativo e movimentos
dependentes. O captulo 6, sobre o movimento dos corpos rgidos foi estendido, com
uma explicao mais detalhada sobre torque e momento de inrcia e com mais exemplos
resolvidos.
Agradeo aos nossos alunos pela sua valiosa ajuda na correo de muitos erros e gralhas e
pelo seu entusiasmo e interesse que tm sido fonte de inspirao para escrever este livro.
So muitos alunos para listar os seus nomes aqui. Agradeo tambm ao meu colega Joo
Carvalho, com quem costumo lecionar a disciplina de Fsica 1, por vrias sugestes sobre o
texto. Os colegas Francisco Salzedas e Helder Silva tambm fizeram comentrios valiosos
nas primeiras edies do livro.

Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Porto, maro de 2012
Lista de smbolos e notaes

A, B . . . pontos no espao, curvas, superfcies e slidos


A, B . . . a, b . . . unidades
A, B . . . a, b . . . variveis
~A, ~B . . .~a,~b . . . vetores
~a ~b produto escalar entre vetores
~a ~b produto vetorial entre vetores
da
derivada da varivel a em funo de x
dx
a, a . . . derivadas da varivel a em funo do tempo
a valor mdio da varivel a
a acelerao (mdulo do vetor acelerao)
~a vetor acelerao
an , at componentes normal e tangencial da acelerao
ax , ay , az Componentes cartesianas da acelerao
CD coeficiente aerodinmico do termo da presso
cm centmetro ou, como subndice, centro de massa
e nmero de Euler (base dos logaritmos naturais)
~ea versor (vetor unitrio) na direo do vetor ~a
Ec energia cintica
Em energia mecnica
~en , ~et versores normal e tangencial
~ex ,~ey ,~ez versores cartesianos nos eixos x, y e z
~F fora
~Fc , ~Fe foras de atrito cintico e esttico
~Fe fora elstica
Fn , Ft componentes normal e tangencial da fora
~Fr fora de resistncia num fluido
~g acelerao da gravidade
x Lista de smbolos e notaes

i nmero imaginrio 1
~I impulso
Iz , Icm momentos de inrcia (eixo z ou eixo no centro de massa)
J matriz jacobiana
J joule (unidade SI de trabalho e energia)
k constante elstica ou coeficiente aerodinmico do termo da
viscosidade
kg quilograma (unidade SI de massa)
m massa
m metro (unidade SI de comprimento)
N newton (unidade SI de fora)
~p quantidade de movimento
~P peso
~r vetor posio
R raio de curvatura de uma trajetria
R, , z coordenadas cilndricas
Rn reao normal
s distncia percorrida
s segundo (unidade SI de tempo)
T perodo num movimento circular uniforme
~u velocidade de fase
U energia potencial
Ue energia potencial elstica
Ug energia potencial gravtica
v velocidade (mdulo do vetor velocidade)
~v vetor velocidade
vx , vy , vz componentes cartesianas da velocidade
W trabalho
x, y, z coordenadas cartesianas
acelerao angular
a aumento da varivel a durante um intervalo de tempo
~r vetor deslocamento
coeficiente de viscosidade
ngulo de rotao dos versores normal e tangencial
valor prprio de uma matriz
e , c coeficientes de atrito esttico e cintico
valor em radianos de um ngulo de 180
massa volmica
torque
velocidade angular
frequncia angular
1. Cinemtica

A cinemtica consiste na descrio do movimento sem considerar as suas causas. No


caso das corredoras na fotografia, o movimento dos braos e as pernas um movimento
oscilatrio, enquanto que o movimento da cabea mais uniforme e, portanto, mais fcil
de descrever; bastar saber como aumenta o deslocamento horizontal da cabea, em funo
do tempo. Para descrever o movimento das pernas, para alm de considerar o deslocamento
horizontal, ser preciso considerar tambm como varia algum ngulo em funo do tempo.
2 Cinemtica

1.1. Movimento e graus de liberdade


Um objeto encontra-se em movimento se a sua posio for diferente em diferentes ins-
tantes; se a posio permanecer constante, o objeto estar em repouso. Para podermos
medir a posio do objeto, ser necessrio usarmos outros objetos como referencia. Se a
posio do corpo em estudo variar em relao ao referencial (objetos em repouso usados
como referncia), o corpo estar em movimento em relao a esse referencial. Assim, o
movimento um conceito relativo, j que um objeto pode estar em repouso em relao a
um primeiro referencial, mas em movimento em relao a um segundo referencial.
Os graus de liberdade de um sistema so as variveis necessrias para medirmos a sua
posio exata. Por exemplo, para determinar a posio de uma mosca numa sala, podamos
medir a sua distncia at o cho e at duas paredes perpendiculares na sala. Teramos
assim um sistema de trs coordenadas perpendiculares (coordenadas cartesianas), que se
costumam designar pelas letras x, y e z.
Mas para alm de se deslocar variando o valor das 3 coordenadas x, y e z, a mosca tambm
pode mudar a sua orientao. Para definir a orientao da reta paralela ao corpo da mosca
podemos usar 2 ngulos e seria prciso outro ngulo para indicar a sua rotao em relao a
essa reta; assim, temos j 6 graus de liberdade. Continuando, a mosca pode tambm esticar
ou dobrar o seu corpo, abrir ou fechar as assas, etc., e, portanto, do ponto de vista fsico
tem muitos graus de liberdade.
Podemos simular o movimento da mosca como o movimento de 3 corpos rgidos: as duas
asas e o bloco constitudo por cabea, trax e abdmen. Um corpo rgido um objeto em
que todas as partes mantm sempre as mesmas distncias relativas s outras partes. Os
movimentos desses 3 corpos rgidos so diferentes, as assas tm movimentos oscilatrios,
mas no so completamente independentes, j que existe um ponto comum entre cada assa
e o trax.

1.2. Movimento dos corpos rgidos


A posio de um corpo rgido em qualquer instante pode ser determinada indicando a
posio de um ponto do corpo, a orientao de um eixo fixo em relao ao corpo e um
ngulo de rotao volta desse eixo.
A posio do ponto de referncia dada por 3 variveis e para especificar a orientao do
eixo so precisos dois ngulos; assim, um corpo rgido um sistema com seis graus de
liberdade: 3 coordenadas de posio para a posio do ponto de referncia, dois ngulos
para a orientao do eixo e um ngulo volta desse eixo.
Se o eixo do corpo rgido mantiver a mesma direo em quanto se desloca, o movimento
ser de translao. Se existir um ponto dentro do corpo que no se desloca, enquanto outros
pontos do corpo esto em movimento, o movimento ser de rotao pura. O movimento
mais geral ser uma sobreposio de translao e rotao (figura 1.1).
1.2 Movimento dos corpos rgidos 3
Translao Rotao
30

20

20

20

50
Translao e rotao

Figura 1.1.: Um corpo rgido pode ter movimento de translao, de rotao ou uma
sobreposio dos dois.

Na segunda e terceira parte na figura 1.1, o martelo rodou em relao a um eixo que
permaneceu sempre perpendicular pgina e perpendicular ao plano da translao na
terceira parte. O eixo de rotao poder no ser o mesmo em diferentes instantes e no ser
perpendicular ao plano de translao.
No caso mais simples de translao sem rotao, todos os pontos do corpo rgido seguem
a mesma trajetria. Assim, bastar estudar o movimento de um nico ponto qualquer no
corpo rgido. Para definir a posio desse ponto sero precisas, em geral, 3 variveis e,
portanto, o sistema ter 3 graus de liberdade.
Quando existe translao combinada com rotao, a trajetria de cada ponto no corpo
rgido ser diferente. Por exemplo, numa roda de um automvel em movimento, os pontos
na superfcie dos pneus seguem uma trajectria de cicloide mas existe um ponto que tem
uma trajetria mais simples: o centro da roda. Ser mais fcil estudar o movimento de
translao do centro da roda e a esse movimento sobrepor a rotao. E para estudar a
translao do centro teremos novamente 3 graus de liberdade associados com a posio de
um ponto.
4 Cinemtica

1.3. Movimento em uma, duas ou trs dimenses


O caso mais geral do movimento de um ponto no espao um movimento em 3 dimenses,
porque existem 3 graus de liberdade, x, y e z que variam em funo do tempo. Mas esses
trs graus de liberdade associados ao movimento de translao do corpo rgido podem ser
reduzidos a dois ou um em alguns casos.
Por exemplo, um bilogo que estiver a estudar o movimento de um caracol numa regio
precisar apenas de medir a sua longitude e latitude, por exemplo, com um dispositivo de
GPS, para indicar o ponto onde se encontra em cada instante. No precisa de 3 variveis,
mas apenas de duas, porque admitimos que o mapa da regio conhecido, permitindo
localizar um ponto apenas com a sua longitude e latitude; uma terceira varivel, a altura,
tem um valor fixo de acordo com a topografia do terreno (figura 1.2).

Figura 1.2.: A superfcie do terreno um sistema em duas dimenses. Bastam duas


variveis para determinar a posio de um ponto qualquer no terreno.

Consequentemente, o movimento do caracol um movimento em duas dimenses, porque


possvel definir duas coordenadas que descrevem a posio. A latitude e a longitude na
superfcie do terreno no so realmente distncias mas sim ngulos com vrtice no centro
da Terra, mas continuam a ser dois graus de liberdade que podem ter diferentes valores em
diferentes instantes.
O movimento de um automvel numa autoestrada pode ser considerado um movimento
em uma dimenso (figura 1.3). Se o automvel sofrer uma avaria e o condutor tiver
que telefonar para pedir um reboque, bastar dizer em que quilmetro da autoestrada se
encontra para que o condutor do camio de reboque sabia para onde ter que se dirigir.
Assim, o movimento dos automveis na autoestrada o aumento da distncia percorrida
ao longo da estrada e essa distncia o nico grau de liberdade.
De referir que a distncia percorrida no medida em linha reta, mas ao longo de uma curva
no espao com 3 dimenses; no entanto, como o percurso dessa curva j est estabelecido,
1.4 Velocidade 5

Figura 1.3.: O movimento ao longo de uma autoestrada pode ser considerado um movi-
mento em uma dimenso.

basta apenas uma varivel para descrever a posio em cada instante. Se estivssemos
a construir um sistema de conduo automtico, teramos que introduzir outra varivel,
por exemplo, a distncia at a berma da estrada, e o movimento em estudo seria em duas
dimenses.

1.4. Velocidade
Neste captulo vamos limitar-nos ao movimento em uma dimenso e no prximo captulo
este estudo ser estendido a duas ou trs dimenses. No movimento em uma dimenso,
o ponto do objeto em estudo segue um percurso determinado; a distncia percorrida ao
longo desse percurso ser designada pela varivel s.
Assim, a varivel s ser sempre positiva e no poder diminuir. Se estivermos a considerar,
por exemplo, um ponto que se desloca no eixo dos x, a coordenada x poderia ser negativa,
mas s estaria relacionada ao valor absoluto de x. Se, por exemplo, o ponto estava em x = 2
no instante t0 , deslocou-se no sentido negativo at x = 1 em t1 e entre t1 e t2 deslocou-se
no sentido positivo at o ponto x = 4, a distncia percorrida nos 3 instantes seria s0 = 0,
s1 = 3 e s2 = 8. Admitimos que o movimento comeou em t0 e, portanto, a distncia
percorrida comeou em zero, mas podamos ter usado outro valor inicial qualquer. de
salientar que o movimento em uma dimenso no tem que ser numa trajetria reta, como
no exemplo anterior de movimento no eixo dos x, mas pode ser um movimento curvilneo.
Muitos autores na lngua portuguesa preferem usar o termo velocidade para designar o
vetor velocidade. Ns usaremos o termo velocidade no sentido da linguagem quotidiana,
nomeadamente, sem indicao da sua direo ou sentido e sempre positiva ou nula;
nomeadamente, para ns velocidade ser o que os autores na lngua inglesa referem como
speed.
6 Cinemtica

Define-se a velocidade mdia, num intervalo de tempo entre ti e t j , igual variao da


distncia percorrida, dividida pelo intervalo de tempo:

s j si
vi j = (1.1)
t j ti
admitimos sempre que t j > ti . Assim, a variao da distncia percorrida medida sempre
em relao a um instante anterior e ser sempre positiva. As unidades da velocidade so as
de uma distncia sobre um tempo: m/s, km/h, etc.

Exemplo 1.1
Um condutor registou a sua distncia percorrida numa estrada cada meia hora, durante
duas horas, obtendo os valores na seguinte tabela:

t (h) 0 0.5 1 1.5 2.0


s (km) 0 60 90 100 140

Calcule a velocidade mdia em cada intervalo de meia hora, e desenhe os grficos da


distncia percorrida e da velocidade mdia.

Resoluo: Se designarmos os 5 instantes de tempo na tabela t1 , t2 , . . ., t5 , as velocidades


mdias nos 4 intervalos sero:
60 0 60 km
v12 = = = 120
0.5 0 0.5 h
90 60 30 km
v23 = = = 60
1 0.5 0.5 h
10 km
v34 = = 20
0.5 h
40 km
v45 = = 80
0.5 h
Nos dois ltimos intervalos escrevemos diretamente v = s/t, onde representa a
variao de cada varivel durante o intervalo considerado.
Para desenhar o grfico da distncia percorrida usaremos o programa Maxima (ver apn-
dice A ). Convm primeiro armazenar os valores do tempo e distncia numa lista e a seguir
usar a funo plot2d:
(%i1) s_t: [[0,0], [0.5,60], [1,90], [1.5,100], [2,140]]$
(%i2) plot2d([discrete,s_t],[style,linespoints],[xlabel,"t (h)"],
[ylabel,"s (km)"])$
O grfico apresentado no lado esquerdo da figura 1.4.
Para desenhar o grfico da velocidade mdia teremos que decidir em que instante colocar
cada velocidade mdia. Dever ser colocada no incio do intervalo ou no fim? Vamos
simplesmente desenhar cada velocidade mdia no ponto mdio de cada intervalo:
1.4 Velocidade 7
140
140
120
120
100
100

v (km/h)
80
s (km)

80
60
60
40 40

20 20

0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t (h) t (h)

Figura 1.4.: Grficos da posio, s, e da velocidade mdia, v, em funo do tempo, t.

(%i3) v_t: [[0.25,120], [0.75,60], [1.25,20], [1.75,80]]$

(%i4) plot2d([discrete,v_t],[x,0,2],[y,0,150],[style,linespoints],
[xlabel,"t (h)"],[ylabel,"v (km/h)"])$
O grfico obtido apresentado no lado direito da figura 1.4.

A velocidade mdia num intervalo no d informao precisa sobre o movimento nesse


intervalo. Por exemplo, no exemplo anterior vimos que no intervalo desde t = 1 at t = 1.5
a velocidade mdia teve o seu valor mais baixo de 20 km/h. Isso no implica que durante
essa meia hora o condutor tenha andado sempre a essa velocidade. Poder ter avanado
rapidamente at um ponto onde parou por algum tempo, antes de continuar o percurso.
Para poder determinar com maior preciso o tipo de movimento, necessrio conhecer
as variaes s da distncia percorrida em intervalos de tempo t mais pequenos. A
informao mais precisa seria obtida no limite quando t se aproximar para zero.
Para definir a velocidade num instante t, calcularemos a velocidade mdia no intervalo
entre t e um instante posterior t, no limite em que o intervalo de tempo t se aproximar
para zero:
s
v(t) = lim (1.2)
t0 t

Esse limite a derivada de s em funo de t, comumente designado por::

ds
v= (1.3)
dt

Outra notao para a derivada em funo do tempo, usada frequentemente em mecnica, :


v = s, em que o ponto indica derivao em funo de t.
Num automvel a velocidade em cada instante dada, em forma muito aproximada, pelo
velocmetro. O velocmetro no pode dar o valor exato da velocidade instantnea, porque
8 Cinemtica

ter um tempo de resposta mnimo t, mas num velocmetro de boa qualidade, com tempo
de resposta muito baixo, ou se a velocidade no tiver mudanas muito bruscas, podemos
admitir que o velocmetro indica a velocidade instantnea exata e no um valor mdio.

1.5. Acelerao
A acelerao define-se como o aumento da velocidade por unidade de tempo. Podemos
comear por definir um valor mdio, como fizemos no caso da velocidade; assim, a
acelerao mdia ai j , num intervalo de tempo t = t j ti > 0, definida por:
v j vi v
ai j = = (1.4)
t j ti t

As unidades da acelerao sero unidades de distncia a dividir por tempo ao quadrado.


Define-se a acelerao tangencial no instante t igual acelerao mdia num intervalo
de tempo que inclui o tempo t, no limite em que o intervalo de tempo, t, se aproximar
para zero.
v
at (t) = lim (1.5)
t0 t

Usando a notao abreviada com um ponto por cima, temos:

at = v = s (1.6)

onde os dois pontos por cima da funo indicam a sua segunda derivada em funo do
tempo.
Repare que a distncia percorrida s(t) uma funo do tempo, sempre positiva e crescente,
ou constante. Assim, a sua primeira derivada, s = v, ser sempre positiva, mas a sua segunda
derivada, s = at , poder ter qualquer sinal. Uma acelerao tangencial negativa implica
uma diminuio da velocidade e acelerao tangencial nula implica velocidade constante.
A derivada da velocidade, em funo do tempo, foi designada por acelerao tangencial, e
no simplesmente acelerao, porque como veremos no captulo 3, a acelerao tem outra
componente que no tem a ver com a alterao da velocidade mas sim com a curvatura da
trajetria.

Exemplo 1.2
Aps ter percorrido 3.2 quilmetros num canal, um barco parou por alguns instantes e
a seguir foi ligado novamente o motor. Arbitrando t = 0 no instante em que foi ligado
novamente o motor, a velocidade do barco em funo do tempo t, desde t = 0 at dois
minutos mais tarde quando o barco chega ao seu destino, verifica a seguinte funo
(unidades SI)
t(t 120)2
v= (0 t 120)
2 104
1.5 Acelerao 9

Encontre as expresses para a posio e a acelerao tangencial, em funo do tempo, cal-


cule a distncia total percorrida at o destino e desenhe os grficos da distncia, velocidade
e acelerao tangencial.

Resoluo: A acelerao tangencial pode ser calculada derivando a expresso dada para a
velocidade com a funo diff do Maxima. Assim, temos:
(%i5) v: t*(t-120)^2/2e4;
2
(%o5) 5.e-5 (t - 120) t
(%i6) a: diff( v, t);
2
(%o6) 1.e-4 (t - 120) t + 5.e-5 (t - 120)
o resultado obtido pode ser convertido numa forma mais simples, usando a funo
ratsimp:
(%i7) a: ratsimp(a);
2
3 t - 480 t + 14400
(%o7) --------------------
20000
Se soubssemos a expresso para a posio s, em funo do tempo t, a derivada dessa
expresso deveria ser igual funo da velocidade dada no enunciado. Assim, temos de
encontrar uma funo com derivada igual expresso v(t) dada (primitiva). No Maxima, a
primitiva calcula-se com a funo integrate:
(%i8) s: integrate( v, t);
4 3 2
(%o8) 1.25e-5 (t - 320 t + 28800 t )
No entanto, a expresso em %o8 no a primitiva que procuramos, porque em t = 0 o
barco j tinha percorrido 3.2 km. Substituindo t = 0, na expresso obtida em %o8 obtemos:
(%i9) subst( t=0, s);
(%o9) 0
Consequentemente, bastar somar 3200 (3.2 km em SI) expresso obtida:
(%i10) s: s + 3200;
4 3 2
(%o10) 1.25e-5 (t - 320 t + 28800 t ) + 3200
A distncia total percorrida, em metros, o valor de s(t) no fim do percurso:
(%i11) subst( t=120, s);
(%o11) 4064.0
Para obter os grficos, apresentados na figura 1.5, foram usados os comandos:
(%i12) plot2d( s, [t,0,120], [ylabel, "s"])$
(%i13) plot2d( v, [t,0,120], [ylabel, "v"])$
(%i14) plot2d( a, [t,0,120], [ylabel, "a"])$
10 Cinemtica
4100 14 0.8
4000 0.7
12
0.6
3900
10 0.5
3800
0.4
3700 8 0.3

a
s

v
3600 6 0.2
0.1
3500
4 0
3400
-0.1
2
3300 -0.2
3200 0 -0.3
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
t t t

Figura 1.5.: Grficos da distncia percorrida, velocidade e acelerao tangencial do barco


no exemplo 1.2.

Os grficos da distncia percorrida, velocidade e acelerao tangencial fornecem muita


informao til que no evidente nas expresses algbricas. Analisemos os grficos do
exemplo anterior; a figura 1.5 mostra que o barco se desloca desde o quilmetro 3.2 at
um pouco antes do quilmetro 4.1. O declive da curva indica a velocidade; portanto, como
a curva sempre crescente a velocidade sempre positiva e nula nos instantes inicial e
final.
O grfico da velocidade (figura 1.5) mostra que, de facto a velocidade inicialmente nula,
aumenta at um valor mximo de aproximadamente 13 m/s por volta dos 40 segundos
e decresce novamente at zero no instante final. O declive no grfico de v representa
a acelerao tangencial; assim, entre t = 0 e t = 40, onde v uma funo crescente, a
acelerao tangencial positiva. No ponto onde a velocidade atinge o seu valor mximo, em
t = 40, o declive nulo e, portanto, a acelerao tangencial nula. Entre t = 40 e t = 120
a velocidade decrescente, o que implica acelerao tangencial negativa; nomeadamente,
em t = 40 o sentido de rotao da hlice do motor do barco deve ter sido invertido, para
conseguir fazer com que o barco trave.
No grfico da acelerao tangencial (figura 1.5), podemos constatar que a acelerao
no chega a ser muito elevada. Comparada com o valor da acelerao da gravidade,
que de 9.8 m/s2 , o valor mximo de at 0.7 m/s2 , em t = 0. Aproximadamente em
t = 40 a acelerao tangencial nula, que corresponde ao instante em que a funo s(t),
continuando sempre a aumentar, muda a sua concavidade de baixo para cima.
Se comearmos a nossa anlise com o grfico da acelerao (figura 1.5), o aumento da
velocidade num intervalo ser a rea sob a curva nesse intervalo. Assim, no incio a
velocidade est a aumentar rapidamente e na vizinhana de t = 40 a velocidade j no
aumenta mais. A passagem da curva de at por baixo do eixo das abcissas, entre t = 40 e
t = 120, implica valores negativos do integral e, portanto, diminuio da velocidade. Uma
anlise semelhante pode ser feita com o integral de v para obter informao sobre s.

1.6. Equaes de movimento


As trs equaes 1.3 e 1.6 so designadas de equaes de movimento. Como vimos
no exemplo 1.2, se uma das variveis cinemticas s, v ou at , for conhecida em todos os
instantes durante um intervalo de tempo, as outras duas variveis podem ser calculadas a
partir das equaes de movimento.
1.6 Equaes de movimento 11

Quando tivermos uma expresso para v em funo de s, v ser implicitamente tambm


funo de t, j que s depender de t. Nesse caso preciso ter em conta que a derivada de v
em funo de t dever ser calculada com a regra para derivao de funes implcitas:

dv dv ds dv dv
at = = = s = v (1.7)
dt d s dt ds ds
Esta outra das equaes de movimento. Resumindo, temos quatro equaes de movi-
mento:
dv
v = s at = v at = s at = v (1.8)
ds
e quatro variveis: t, s, v e at . Em cada uma das equaes de movimento aparecem 3
das variveis. de salientar que essas quatro equaes so equaes diferenciais e, para
podermos resolver alguma dessas equaes, ser preciso conhecer uma das 3 variveis
na equao, em funo das outras duas, para poder obter uma equao com apenas duas
variveis. Por exemplo, na equao v = s aparecem as trs variveis v, s e t; para podermos
resolver a equao seria preciso conhecer uma expresso para v, em funo de s e t, ou
para s em funo de v e t ou ainda para t em funo de v e s.

1.6.1. Movimento ao longo de um eixo


Em alguns casos mais conveniente trabalhar com a posio em vez da distncia percorrida.
Se fixarmos um eixo ao longo do percurso, por exemplo, o eixo dos x, e x representar
a posio dum ponto nesse eixo, podemos definir as componentes da velocidade e da
acelerao ao longo desse eixo: vx = x, ax = vx = x.
Assim, as quatro equaes 1.8 tambm so vlidas para a posio e as componentes da
velocidade e da acelerao ao longo de um eixo (em vez de x podemos ter y ou z):

d vx
vx = x ax = vx ax = x ax = vx (1.9)
dx

Neste caso, x e vx no tm que ser positivas e x pode aumentar ou diminuir. A relao com
a velocidade e a acelerao tangencial :

v = |vx | at = ax (se vx > 0) at = ax (se vx < 0) (1.10)

1.6.2. Acelerao da gravidade


Perto da superfcie da Terra, todos os objetos que sejam deixados deslocar-se livremente,
tm uma acelerao com valor constante, designada de acelerao da gravidade g. Em
diferentes locais o valor de g sofre alteraes, mas sempre aproximadamente 9.8 m/s2 .
A resistncia do ar produz outra acelerao que contraria o movimento, mas quando essa
resistncia for desprezvel, poderemos admitir que o valor da acelerao constante e
igual a g.
12 Cinemtica

A acelerao tangencial produzida por g pode ser positiva, negativa ou nula, j que pode
fazer aumentar ou diminuir a velocidade do objeto. Mas se definirmos o eixo dos y na
vertical, teremos ay = 9.8 m/s2 (constante) se o sentido positivo do eixo for para baixo, ou
ay = 9.8 m/s2 se escolhermos o sentido positivo do eixo para cima.

Exemplo 1.3
Atira-se uma pedra verticalmente para cima, com velocidade de 9 m/s, desde uma ponte que
est 5 m acima de um rio. A pedra acaba por afundar-se no rio. Calcule a velocidade com
que a pedra bate na superfcie do rio e a distncia total percorrida desde o seu lanamento
at se afundar na gua (admita que a resistncia do ar pode ser desprezada).

Resoluo: Se designarmos o eixo vertical por y, com origem na superfcie do rio, e com
sentido positivo para cima, a posio inicial ser y0 = 5 e ay = 9.8 (unidades SI).
Este exemplo podia ser resolvido em forma anloga ao exemplo 1.2, integrando a acelerao
para encontrar a expresso da velocidade em funo do tempo, integrando novamente
para encontrar a posio em funo do tempo, calculando o tempo at o ponto de impacto
e substituindo na expresso da velocidade. No entanto, vamos calcular a velocidade de
impacto duma forma mais direta e aproveitaremos este exemplo simples para explicar o
mtodo de separao de variveis que pode ser usado em outros casos mais complicados.
O passo inicial do mtodo consiste em substituir a expresso que conhecemos (neste caso
ay = 9.8) numa das equaes de movimento, de forma a obter uma equao com apenas
duas variveis. Como queremos relacionar vy com a altura y e no com o tempo, vamos
substituir a expresso da acelerao na quarta equao em 1.9, com y em vez de x:

9.8 d vy
=
vy dy

que uma equao diferencial ordinria com as variveis, y e vy .


A seguir, consideramos a derivada na equao anterior como se fosse um quociente entre
d vy e d y e agrupamos num lado da equao todo o que depender de y, e no outro lado
todo o que depender de vy .
9.8 d y = vy d vy

Diz-se que temos separado as variveis nos dois lados da equao. Uma vez separadas
as variveis, integram-se os dois lados da equao e podemos j dar valores aos limites
dos dois integrais: sabemos que no ponto inicial y0 = 5 e no ponto final y = 0 (limites
de integrao para d y); no lado direito, a velocidade inicial vy = 9 e o seu valor final
deixa-se indefinido, vy , j que ter de ser calculado:

Z0 Zvy
9.8 d y = u du (1.11)
5 9

onde a varivel de integrao no lado direito foi substituda por u, para evitar confuso
com o limite vy do integral.
1.6 Equaes de movimento 13

Os dos integrais so muito simples mas, se preferir, pode usar o Maxima para os calcular
(-integrate(9.8,y,5,0), integrate(u,u,9,vy)). O resultado obtido :

v2y 81
9.8 5 = = vy = 98 + 81
2 2

(a segunda soluo da equao, + 98 + 81, corresponde velocidade com que a pedra
deveria ter partido da superfcie da gua, para passar pela ponte com velocidade de 3 m/s
para cima).
Portanto, a velocidade final com que a esfera bate no rio v = 13.38 m/s (vy = 13.38).
Para calcularmos a distncia percorrida, teremos que somar a distncia que a pedra sobe,
mais a distncia que desce at ao rio. No ponto onde a subida da pedra termina e comea a
descer, a sua velocidade dever ser nula. Assim, podemos repetir o clculo dos integrais
em 1.11, mas deixando a altura final indeterminada, y, enquanto que a velocidade final
ser 0:
Zy Z0
9.8 d x = vy d vy
5 9

o resultado obtido :

81
9.8(5 y) = = y = 9.13
2

Assim, a pedra sobe 4.13 m (desde y = 5 at y = 9.13) e a seguir desce 9.13 m at a


superfcie do rio. A distncia total percorrida 13.26 m.

O exemplo anterior podia ter sido resolvido usando equaes que so vlidas apenas para
movimentos com acelerao constante, nomeadamente, a equao v2y = v20 2 g(y y0 ),
mas no vale a pena memorizar e usar essa equao, que vlida s no caso da acelerao
ser constante e que pode ser obtida facilmente integrando g d y = vy d vy . prefervel,
partir sempre das equaes de movimento, com os valores concretos conhecidos, e usar o
mtodo de separao de variveis.
Em algumas equaes diferenciais impossvel separar as variveis; para esses casos
existem outras tcnicas de resoluo, mas no existem mtodos analticos gerais para
qualquer equao. A nossa abordagem neste livro ser usar mtodos numricos para obter
solues aproximadas, quando o mtodo de separao de variveis no funcionar.

Exemplo 1.4
Num tiro com arco (ver figura), a acelerao da flecha diminui linearmente em funo
da distncia, s, desde um valor mximo inicial de 4800 m/s2 , na posio A, at zero, na
posio B que se encontra 600 mm direita de A. Calcule a velocidade com que sai
disparada a flecha.
14 Cinemtica

Resoluo: No intervalo 0 s 0.6 m, a equao da


acelerao, em unidades SI, :
4800  s 
at = 4800 s = 4800 1
0.6 0.6
que pode ser substituda na equao
dv
at = v
ds
para obtermos uma equao diferencial de variveis
separveis:
 s  dv
4800 1 =v
0.6 ds
A resoluo dos dois integrais conduz a:

v2 0.62
 
= 4800 0.6
2 2 0.6

Separando as variveis s e v e integrando obtemos:

Z0.6 Zv
s 
4800 1 ds = vdv
0.6
0 0

E, finalmente, obtemos o valor da velocidade:


m
v= 4800 0.6 = 53.7
s

Perguntas

1. A acelerao tangencial de um objeto 2. A componente x da acelerao de um ob-


at = 4t (unidades SI). Se num instante jeto a funo: ax = 6t (unidades SI). No
inicial a velocidade for igual a 4 m/s, qual instante t = 0 o objeto encontra-se em re-
ser a velocidade 3 segundos mais tarde? pouso em x = 2 m. Calcule a posio x
em t = 2 s.
A. 22 m/s C. 40 m/s E. 4 m/s
B. 18 m/s D. 36 m/s A. 10 m C. 14 m E. 26 m
B. 8 m D. 12 m
1.6 Equaes de movimento 15

3. O grfico mostra a velocidade de um 4. Num grfico onde est representada a ve-


corpo, em funo do tempo. Calcule locidade em funo da distncia percor-
a distncia percorrida desde t = 0 at rida, o declve em cada ponto representa:
t = 5 s. A. A acelerao tangencial.
v (m/s)
4
B. A velocidade tangencial.
3 C. A acelerao tangencial dividida pela
2 velocidade.
1 D. A velocidade vezes a acelerao tan-
1 2 3 4 5 6 7 8 9 t (s) gencial.
0
E. A velocidade dividida pela acelerao
A. 1 m C. 7 m E. 19 m tangencial.
B. 12 m D. 5 m

Problemas
1. A posio de um objeto no eixo dos x definida pela relao x = 2t 3 6t 2 + 10
(unidades SI). Determine o tempo, posio e acelerao quando v = 0.
2. A acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos x ax = 4 m/s2 . Se em t = 0,
v = +24 m/s e x = 0, determine a velocidade e a posio em t = 8 s, e a distncia total
percorrida entre t = 0 e t = 8 s.
3. Um objeto desloca-se num percurso a uma dimenso. Aps ter percorrido uma distncia
s = 5 o objeto para, em t = 0. A partir desse instante, submetido a uma acelerao
tangencial at = 9 3t 2 , at parar novamente, onde t medido em segundos e at em
cm/s2 . Calcule: (a) O tempo quando o objeto volta a parar. (b) A distncia total
percorrida at essa segunda paragem.
4. A acelerao de uma partcula que se desloca no eixo dos x est definida pela relao
ax = k/x2 . A partcula parte do repouso em x = 800 mm, e em x = 500 mm a
componente x da sua velocidade +6 m/s. Calcule: (a) O valor de k. (b) A velocidade
da partcula em x = 250 mm.
5. A acelerao de um objeto que oscila no eixo dos x est definida pela relao ax = kx.
Calcule: (a) O valor de k para que a componente x da velocidade seja vx = 15 m/s
quando x = 0 e a posio seja x = 3 m quando vx = 0. (b) A velocidade do objeto
quando x = 2 m.
6. A componente da acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos z definida
pela relao az = 4 z(1 + k z2 ), onde az medida em m/s2 e a posio z em metros.
Sabendo que num instante o objeto passa pela origem z = 0 com vz = 17 m/s, determine
a componente da velocidade em z = 4 m, para os seguintes valores da constante k: (a)
k = 0, (b) k = 0.015, (c) k = 0.015.
16 Cinemtica

7. O quadrado da velocidade v de um 2
v (m/s)
2

objeto, ao longo de uma trajetria,


diminui linearmente em funo da A
distncia percorrida, s, tal como se 2500
mostra no grfico. Calcule a distn-
cia percorrida s durante os dois
ltimos segundos antes do objeto
B
chegar at ao ponto B. 900

0 100 400 s (m)

8. A acelerao tangencial de um objeto ao longo de uma trajetria fixa at = 0.4v,


onde a medida em mm/s2 e v em mm/s. Sabendo que em t = 0 a velocidade 30
mm/s, calcule: (a) A distncia que o objeto percorrer antes de parar. (b) O tempo
necessrio para o objeto parar. (c) O tempo necessrio para que a velocidade diminua
ate 1 por cento do seu valor inicial.
9. Admitindo que a acelerao tangencial de um objeto em queda livre no ar, incluindo a
resistncia do ar, verifica a equao at = g(1 k2 v2 ) e se o objeto parte do repouso em
t = 0: (a) Demonstre que a velocidade num instante posterior t v = (1/k) tanh(k gt).
(b) Escreva uma equao que defina a velocidade do objeto aps ter cado uma distncia
s. (c) Porqu ser que a velocidade vt = 1/k designada por velocidade terminal?
10. Uma pedra lanada verticalmente para cima desde uma ponte que est 40 m por cima
da superfcie de um rio. Sabendo que a pedra cai na gua 4 segundos aps ter sido
lanada, calcule: (a) A velocidade com que a pedra foi lanada. (b) A velocidade com
que a pedra entra na gua.
11. A posio de uma partcula que se desloca no eixo dos x aproximada pela relao
x = 2.5t 3 62t 2 + 10.3t, onde x medido em metros e o tempo t em segundos. (a)
Encontre as expresses para as componentes x da velocidade e da acelerao em funo
do tempo. (b) Encontre o tempo, posio e componente da acelerao nos instantes
em que a partcula est em repouso (vx = 0). (c) Desenhe os grficos da posio, e
componentes da velocidade e acelerao, em funo do tempo, para t entre 0 e 20 s.
2. Movimento em 3 dimenses e
movimentos dependentes

Quando um objeto se desloca no espao sem seguir uma trajetria determinada, a sua
posio j no pode ser definida com uma nica varivel como fizemos no captulo 1. No
sculo XVII, o grande matemtico Leibniz escreveu que seria desejvel criar uma rea
da matemtica que descrevesse a posio diretamente igual que o valor de uma grandeza
expressado por uma varivel algbrica. Na mesma poca, Newton enunciou a lei do
paralelogramo para somar foras. No entanto, o conceito de vetor que conhecemos hoje
em dia s foi inventado muitos anos depois, no sculo XIX.
18 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

2.1. Vetores
Uma grandeza que tenha o mesmo valor independentemente do observador que as medir,
designada de escalar. No captulo 1 j usamos grandezas escalares, por exemplo, a
distncia percorrida s e o intervalo de tempo t. Outras grandezas que no so escalares
so, por exemplo, a posio x e as componentes da velocidade e da acelerao ao longo
do eixo dos x. Se a orientao ou a origem do eixo fossem alteradas, os valore dessas
grandezas seriam diferentes. til escrever as equaes da fsica de forma a que sejam
iguais em qualquer referencial; para o conseguir, introduzido o conceito de vetor.

2.1.1. Deslocamento e vetor posio


Um vetor um segmento de reta entre dois pontos P1 e P2 no espao, em que um dos
pontos designado de ponto inicial e o outro de ponto final. Por exemplo, na figura 2.1, o
vector que vai desde o ponto P1 at o ponto P2 est indicado com uma seta e designado por
~a a seta por cima da letra a serve para nos lembrar que ~a e no um escalar ou uma varivel
numrica.
P4

P2 a R
b
a Q
P3
P6 c
a
P1 b

P5 P
Figura 2.1.: Vetores livres e soma de vetores.

Assim, um vetor representa um deslocamento desde um ponto do espao at outro ponto.


A distncia entre os dois pontos denominada mdulo, ou norma do vetor. No caso do
vetor ~a, entre os pontos P1 e P2 , o mdulo representasse pela mesma letra a mas sem seta
e igual distncia entre P1 e P2 ; como a distncia um escalar, o mdulo de um vetor
sempre um escalar. Um vetor tem tambm uma direo, definida pela reta que passa pelos
dois pontos, e um sentido, que vai desde o ponto inicial para o ponto final.
Dois vetores que tenham o mesmo mdulo, direo e sentido consideram-se iguais. Assim,
na figura 2.1 o vetor entre os pontos P1 e P2 e o vetor entre os pontos P3 e P4 foi identificado
como o mesmo vetor ~a, porque a distncia entre P3 e P4 a mesma que a distncia entre
P1 e P2 , as duas retas que passam por esses dois pares de pontos so paralelas e o sentido
2.1 Vetores 19

dos dois vetores para cima e para a direita. O vetor ~b, entre os pontos P5 e P6 , j no
igual porque tem mdulo e direo diferente.
Esse tipo de vetores denominado vetor livre porque no interessa o ponto especfico
onde for colocado, mas o que interessa a direo, sentido e mdulo. No lado direito da
figura 2.1, partindo do ponto P o vetor ~a produz um deslocamento at o ponto Q; a seguir,
o vetor ~b provocar um deslocamento at o ponto R; portanto, o deslocamento combinado
de ~a e ~b resulta no deslocamento desde P at Q, representado por um outro vetor ~c. Assim,
dizemos que ~c igual soma dos vetores ~a e ~b:

~a +~b =~c (2.1)

essa definio da soma dos vetores implica que ~b =~c ~a. Consequentemente, a soma de
dois vetores consiste em deslocar um deles de forma que o seu ponto inicial coincida com
o ponto final do primeiro e construir o vetor que vai desde o ponto inicial do primeiro vetor
at o ponto final do segundo. A figura tambm mostra que a subtrao de dois vetores,
~c ~a, pode ser obtida colocando os seus pontos inicias no mesmo ponto e construindo o
vetor ~b que vai desde o ponto final de ~a at o ponto final de ~c
A soma de vetores comutativa; deslocar o vetor ~b a continuao do vetor ~a produz o
mesmo resultado do que deslocar o vetor ~a a continuao do vetor ~b (figura 2.2). A soma
dos vetores ~a e ~b a diagonal do paralelogramo em que dois dos lados so iguais a ~a e os
outros dois lados so iguais a ~b. Como a soma de dois vetores outro vetor, a soma de
vrios vetores tambm verifica a propriedade associativa.

b
a
a+b

Figura 2.2.: Regra do paralelogramo para somar vetores.

A soma de um vetor com si prprio ~a +~a = ~a d um vetor com a mesma direo e o


mesmo sentido, mas com mdulo duas vezes maior. Assim, generalizando, o produto de
um escalar k e um vetor ~a ser um vetor com a mesma direo de ~a mas com mdulo igual
a |k| a; se k for positivo, a direo de k~a ser a mesma de ~a e se k for negativo a direo
ser oposta. Costuma escrever-se primeiro o escalar e a seguir o vetor, mas o produto
tambm comutativo. Se k for igual a zero, k~a ser o vetor nulo ~0, nomeadamente, o ponto
inicial e final do deslocamento o mesmo.
Usando o produto escalar, podemos escrever qualquer vetor ~a na forma a~ea , onde ~ea um
20 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

vetor de mdulo unitrio, com a mesma direo e sentido de ~a, designado de versor na
direo de ~a (figura 2.3). Usaremos sempre um e minsculo para representar versores.

ea
a

Figura 2.3.: A direo e sentido de um vetor ~a pode ser indicada por um versor ~ea , com
mdulo igual a um.

No captulo 1 vimos que para determinar a posio de um ponto P no espao so precisas


trs variveis, em relao a um sistema de referncia. Uma possibilidade usar como
referencial um conjunto de 3 planos perpendiculares, com um ponto em comum O e medir
as 3 distncias desde o ponto P at os 3 planos, como mostra a figura 2.4. Essas 3 distncias
so as coordenadas cartesianas, designadas por xP , yP e zP .
z

ez
r
O
P
ex ey zP
x
yP y
xP

Figura 2.4.: Coordenadas cartesianas (xP , yP , zP ) de um ponto P, em relao a um referen-


cial definido por 3 versores perpendiculares, ~ex , ~ey e ~ez .

As intersees dos 3 planos de referncia (planos cartesianos) definem os 3 eixos cartesia-


nos x, y e z, com origem no ponto P, de forma que o plano xy seja o plano desde onde foi
medida a coordenada zP em forma perpendicular, o plano xz perpendicular distncia yP e
o plano yz perpendicular distncia xP .
Existem duas formas de definir os sentidos positivos dos eixos; e habitual usar sempre
os sentidos de acordo com a regra da mo direita: feche o seu punho direito, estique o
dedo indicador e a seguir abra o polegar e o dedo maior de forma que formem ngulos
retos entre si; o indicador apontar no sentido do eixo dos x, o dedo maior no sentido do
eixo dos y e o polegar no sentido do eixo dos z. O referencial pode ser definido tambm
indicando a posio da origem O e os 3 versores perpendiculares, ~ex , ~ey e ~ez nas direes
dos 3 eixos.
2.1 Vetores 21

Define-se o vetor posio do ponto P, como o vetor ~rP que vai desde a origem O at o
ponto P. O vetor posio pode ser escrito como a soma de 3 deslocamentos ao longo dos 3
eixos:
~rP = xP~ex + yP~ey + zP~ez (2.2)

Qualquer outro vetor pode ser escrito tambm como a soma de 3 deslocamentos ao longo
dos 3 eixos; por exemplo:

~a = ax~ex + ay~ey + az~ez (2.3)


~b = bx~ex + by~ey + bz~ez (2.4)

(ax , ay , az ) e (bx , by , bz ) so as componentes cartesianas dos vetores ~a e ~b. Assim, a soma


desses dois vetores ser:

~a +~b = (ax + bx )~ex + (ay + by )~ey + (az + bz )~ez (2.5)

Nomeadamente, a soma de dois vetores outro vetor com componentes iguais soma
das componentes dos vetores. Repare que a direo, o sentido e o mdulo de um vetor ~a
so os mesmos, independentemente do ponto O que for definido como origem e indepen-
dentemente das direes dos eixos cartesianos; no entanto as coordenadas (ax , ay , az ) so
diferentes em diferentes referenciais. Se dois vetores so iguais, as suas componentes, no
mesmo referencial, devero ser iguais.
Observe tambm que a posio de um ponto P definida pelas coordenadas cartesianas
(xP , yP , zP ), que so iguais s componentes do vetor posio ~rP desse ponto. No entanto, se
mudarmos o sistema de referncia, o vetor ~rP continua a ser o mesmo segmento orientado
entre os pontos O e P, mas as coordenadas do ponto P j no sero iguais s componentes
de ~rP , porque o ponto O j no estar na origem.

2.1.2. Vetores velocidade e acelerao


A trajetria de um ponto em movimento pode ser definida em cada instante t atravs do
vetor de posio do ponto:

~r(t) = x(t)~ex + y(t)~ey + z(t)~ez (2.6)

Cada uma das trs componentes, x(t), y(t) e z(t), uma funo do tempo. Num intervalo
de tempo t = t2 t1 o deslocamento do ponto (ver figura 2.5):

~r =~r2 ~r1 (2.7)

onde~r1 e~r2 so os vetores posio nos instantes t1 e t2 .


O vetor obtido dividindo o deslocamento ~r por t o vetor velocidade mdia, com a
mesma direo e sentido do deslocamento ~r. Define-se o vetor velocidade em cada
22 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
z P1
r P2
r1

r2
O

x y

Figura 2.5.: Trajetria de um ponto e deslocamento ~r entre dois instantes t1 e t2 .

instante, igual ao deslocamento dividido por t, no limite em que t se aproxima de zero:


~r d~r
~v = lim = (2.8)
t0 t dt

Como as componentes cartesianas do deslocamento so x2 x1 = x, y2 y1 = y e


z2 z1 = z, o vetor velocidade :
~v = x~ex + y~ey + z~ez (2.9)

O aumento de ~v desde t1 at t2 ~v =~v2 ~v1 . Define-se o vetor acelerao:


~v d~v
~a = lim = (2.10)
t0 t dt
e as suas componentes sero as derivadas das componentes da velocidade:
~a = vx~ex + vy~ey + vz~ez = x~ex + y~ey + z~ez (2.11)

As equaes 2.9 e 2.11 so as equaes de movimento em 3 dimenses, escritas de forma


vetorial. Como a igualdade de dois vetores implica a igualdade das suas componentes,
temos vx = x, ax = vx = x e equaes semelhantes para as componentes y e z. Portanto,
o movimento em 3 dimenses a sobreposio de 3 movimentos em uma dimenso, ao
longo dos eixos x, y e z, e para cada um desses 3 movimentos verificam-se as equaes 1.9
de movimento ao longo de um eixo, estudadas no captulo 1.
Para cada uma das componentes cartesianas existe uma equao de movimento que
relaciona a acelerao com a velocidade e a posio:
d vx d vy d vz
ax = vx ay = vy az = vz (2.12)
dx dy dz
d~v
No entanto, essas 3 equaes no podem ser combinadas numa equao vetorial ~a =~v
d~r
porque no podemos multiplicar nem dividir vetores como fazemos com as componentes.
No captulo 5 explicaremos como combinar ~a, ~v e~r numa equao vlida.
2.1 Vetores 23
Exemplo 2.1
A velocidade de uma partcula, em funo do tempo t, dada pela expresso:
   
2 t/5 t/12
~v = 5 t e ~ex + 3 e ~ey

em unidades SI. A partcula parte da posio ~r = 2~ex + 5~ey no instante t = 0. Calcule


os vetores posio, velocidade e acelerao no instante t = 15 s, e quando o tempo se
aproximar para infinito. Desenhe a trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos
do movimento.

Resoluo: As componentes da velocidade podem ser representadas por uma lista no


Maxima:
(%i1) v: [5-t^2*exp(-t/5), 3-exp(-t/12)];
2 - t/5 - t/12
(%o1) [5 - t %e , 3 - %e ]

As funes diff e integrate aceitam tambm uma lista com expresses, e derivam
ou integram cada um dos elementos da lista. Portanto, o vetor acelerao (derivada do
vetor velocidade) :
(%i2) a: diff (v, t);
2 - t/5 - t/12
t %e - t/5 %e
(%o2) [---------- - 2 t %e , --------]
5 12
O vetor posio em qualquer instante t > 0 igual ao vetor posio no instante t = 0,
2~ex + 5~ey , mais o integral do vetor velocidade desde 0 at t. Como na funo integrate
no podemos usar a mesma varivel de integrao num dos limites do integral, vamos
primeiro substituir t por outra varivel u e integrar em funo de u:
(%i3) r: [2, 5] + integrate (subst (t=u, v), u, 0, t);
Is t positive, negative, or zero?

pos;
- t/5 t/5 2
(%o3) [%e ((5 t - 250) %e + 5 t + 50 t + 250) + 2,
- t/12 t/12
%e (3 t %e + 12) - 7]
foi preciso responder que t positiva, j que o Maxima provavelmente usar diferentes
mtodos de integrao segundo t for positivo ou negativo.
A posio, velocidade e acelerao aos 15 segundos so:
(%i4) float (subst (t=15, r));
(%o4) [- 67.20247971828913, 41.43805756232229]
(%i5) float (subst (t=15, v));
(%o5) [- 6.202090382769388, 2.71349520313981]
24 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

(%i6) float (subst (t=15, a));


(%o6) [.7468060255179592, .02387539973834917]
Para obter os vetores no limite do tempo infinito, usaremos a funo limit e o smbolo
inf que representa infinito:
(%i7) limit (r, t, inf);
(%o7) [inf, inf]
(%i8) limit (v, t, inf);
(%o8) [5, 3]
(%i9) limit (a, t, inf);
(%o9) [0, 0]
Assim, a partcula atingir uma velocidade constante 5~ex + 3~ey , afastando-se at o infinito.

180
160
140
120
100
y

80
60
40
20
0
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60
x

Figura 2.6.: Trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos, desde o instante em


que a partcula se encontrava no ponto (5, 2).

Finalmente, para desenhar o grfico da trajetria ser preciso usar a opo parametric
da funo plot2d. As componentes x e y do vetor posio devero ser dadas por separado;
a funo plot2d no admite que sejam dadas como uma lista. O primeiro elemento da
lista r (componente x) identifica-se com r[1] e o segundo elemento (componente y) com
r[2]
(%i10) plot2d ([parametric, r[1], r[2], [t,0,60], [nticks,100]],
[xlabel, "x"], [ylabel, "y"])$
O domnio do tempo, desde 0 at 60, foi dado usando a notao [t,0,60]. A opo
nticks foi usada para aumentar o nmero de intervalos de t utilizados para fazer o
grfico, pois o seu valor por omisso (29) no produz um grfico suficientemente contnuo.
O grfico obtido apresentado na figura 2.6.
2.1 Vetores 25

2.1.3. Velocidade e acelerao relativas


A figura 2.7 mostra os vetores posio de um mesmo ponto P em dois referenciais diferentes.
O primeiro referencial tem eixos x, y, z e origem O. Os eixos e origem do segundo
referencial foram designados x0 , y0 , z0 e O0 .
z
P

z r
r

rO O

x y

O y

Figura 2.7.: Relao entre os vetores posiao de um ponto em dois referenciais diferentes.

A relao que existe entre o vetor posio~r em relao origem O e o vetor posio~r 0

em relao origem O0 a seguinte:

~r 0 =~r +~r 0O (2.13)

onde~r 0O o vetor de posio da primeira origem O em relao segunda origem.


Derivando essa expresso em relao ao tempo, obtemos a relao entre as velocidades:
d~r 0 d~r d~r 0O
= + ~v 0 =~v +~v 0O (2.14)
dt dt dt
e derivando novamente obtemos a relao entre as aceleraes

d~v 0 d~v d~v 0O


= + ~a 0 = ~a +~a 0O (2.15)
dt dt dt
Consequentemente, a velocidade vetorial em relao a um segundo referencial igual ve-
locidade vetorial em relao ao primeiro referencial, mas a velocidade vetorial do primeiro
referencial em relao ao segundo. O mesmo princpio aplica-se ao vetor acelerao.
Assim, por exemplo, se nos deslocarmos com velocidade vetorial ~v dentro de um com-
boio, para obtermos a nossa velocidade vetorial em relao Terra, teramos de somar
26 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

a velocidade vetorial do comboio em relao Terra. Mas como a Terra se desloca em


relao ao Sol, para encontramos a nossa velocidade em relao ao Sol teramos de somar
tambm a velocidade vetorial do ponto da Terra onde nos encontrarmos, em relao ao Sol.
Em relao Galaxia teramos de somar a velocidade vetorial do Sol na galaxia, e assim
sucessivamente.
O princpio de adio de aceleraes vetoriais relativas aproveitado para treinar os
candidatos a astronautas. Se o astronauta, a bordo de um avio, tropea e cai para o cho,
a sua acelerao vetorial durante a queda, em relao Terra, o vetor ~g que aponta para o
centro da Terra e tem mdulo igual acelerao da gravidade. Mas se o avio tambm
estiver a cair livremente, a sua acelerao vetorial em relao Terra ser o mesmo vetor
~g (figura 2.8). Portanto, a acelerao vetorial do astronauta em relao ao avio ser a
diferena entre essas duas aceleraes em relao Terra, que zero. Em relao ao avio,
o astronauta no acelera em nenhuma direo, mas flutua no meio do avio, durante os
segundos que o piloto conseguir manter o avio em queda livre.

g
g

Figura 2.8.: A acelerao de um corpo em queda livre, em relao a um referencial que


tambm est em queda livre, nula.

2.1.4. Produto escalar


O produto escalar entre dois vetores ~a e ~b, indicado por meio de um ponto entre os vetores,
~a ~b, define-se como o produto entre os mdulos dos dois vetores e o cosseno do ngulo
entre as suas direes:
~a ~b = a b cos (2.16)

A figura 2.9 mostra os dois vetores ~a e ~b e o ngulo formado pelas duas direes. O
produto a cos igual componente do vetor ~a na direo paralela ao vetor ~b e o produto
b cos igual componente do vetor ~b na direo paralela ao vetor ~a. Assim, o produto
escalar igual ao produto do mdulo de um dos vetores vezes a componente do segundo
vetor na direo paralela ao primeiro.
2.1 Vetores 27

a

os
ac


os

bc
b
Figura 2.9.: Dois vetores ~a e ~b e o ngulo entre as suas direes.

designado de produto escalar, porque os mdulos dos dois vetores e o ngulo entre as
direes so grandezas escalares, que no dependem do referencial usado para os medir;
consequentemente, o produto a b cos tambm um escalar, independente do sistema de
eixos usado.
Duas retas que se cruzam num ponto definem dois ngulos e 180 . No caso dos
vetores, no h ambiguidade na definio do ngulo, porque se deslocarmos os vetores
para um vrtice comum, o ngulo ser a regio dos pontos que esto deslocados no sentido
dos dois vetores em relao ao vrtice (ver figura 2.10).
O produto escalar entre dois vetores com mdulos a e b estar sempre dentro do intervalo
[a b, a b]. Se o ngulo entre os vetores for agudo, cos > 0, o produto ser positivo. Se o
ngulo for obtuso, cos < 0, o produto ser negativo e se os vetores forem perpendiculares,
o produto ser nulo (figura 2.10). O valor mnimo do produto, a b, obtm-se no caso
em que os vetores tenham a mesma direo mas sentidos opostos. O valor mximo, a b,
obtido no caso em que os vetores tenham a mesma direo e sentido.

a a
a
b b b

Figura 2.10.: O produto escalar entre dois vetores positivo se o ngulo entre os vetores
for agudo, nulo se os vetores forem perpendiculares, ou negativo, se o ngulo
for obtuso.

Como os versores tm todos mdulo igual a 1, o produto entre dois versores sempre
igual ao cosseno do ngulo entre as suas direes. Assim, o ngulo entre duas direes no
espao igual ao arco cosseno do produto escalar entre dois versores nessas direes:

ab = arccos (~ea ~eb ) (2.17)

No caso dos trs versores cartesianos ~ex , ~ey e ~ez , o produto escalar entre dois versores
28 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

diferentes zero, por serem perpendiculares, e o produto de um dos versores consigo


prprio 1. Esse resultado pode ser usado para obter outra expresso para o clculo do
produto escalar entre dois vetores ~a e ~b. Usando a propriedade distributiva do produto
escalar temos:
~a~b = (ax~ex +ay~ey +az~ez )(bx~ex +by~ey +bz~ez ) ~a ~b = ax bx + ay by + az bz (2.18)

As componentes dos dois vetores so diferentes em diferentes referenciais, mas o produto


(ax bx + ay by + az bz ) dever dar o mesmo resultado em qualquer referencial, j que (~a ~b)
um escalar.
Usando as duas expresses 2.16 e 2.18 para calcular o produto escalar de um vetor consigo
prprio, temos que:
~a ~a = a2 = a2x + a2y + a2z (2.19)
Assim, para calcular o mdulo de um vetor com componentes (ax , ay , az ) usa-se a expres-
so: q
a= a2x + a2y + a2z (2.20)

2.2. Lanamento de projteis


Na seo 1.6.2 estudamos o movimento de um objeto em queda livre, sob a ao da
gravidade, quando a resistncia do ar pode ser ignorada. Nesta seo vamos considerar o
caso mais geral, quando a queda (ou subida) no na direo vertical, como no caso do
lanamento de um projtil.
Escolhendo o eixo dos z na direo vertical, com sentido positivo para cima, a forma
vetorial da acelerao da gravidade :
~a = g~ez (2.21)
onde g , aproximadamente, 9.8 m/s2 .
Se a velocidade inicial tiver uma componente no plano horizontal xy, a trajetria do projtil
ser parablica, num plano vertical. A acelerao na direo de ~ez alterar a componente z
da velocidade, mas as outras duas componentes permanecero constantes.

Exemplo 2.2
Um canho dispara uma bala, desde o terrao de um edifcio, na posio (unidades SI):
~r0 = 9~ex + 4~ey + 15~ez
com velocidade inicial (unidades SI):
~v0 = 13~ex + 22.5~ey + 15~ez
onde o eixo dos z aponta na direo vertical, para cima, e com origem no cho. Admitindo
que a resistncia do ar pode ser desprezada, calcule a altura mxima atingida pela bala e a
posio em que a bala bate no cho.
2.2 Lanamento de projteis 29
Resoluo: Substituindo a expresso 2.21 da acele-
rao da gravidade na equao 2.10, obtm-se uma z
equao de variveis separveis:

d~v
9.8~ez =
dt
v0
Separando as variveis, e arbitrando t = 0 para o ins-
tante inicial, obtemos:

Zt Z~v
x y
9.8~ez dt = d~v
0 ~v0

Resolvendo os integrais obtm-se a expresso para o vetor velocidade em funo do tempo:


~v = 13~ex + 22.5~ey + (15 9.8t)~ez

A seguir, substitumos essa expresso na equao 2.8


d~r
13~ex + 22.5~ey + (15 9.8t)~ez =
dt
e separamos variveis e integramos, para obter a expresso do vetor posio em funo do
tempo:
Zt Z~r
(13~ex + 22.5~ey + (15 9.8t)~ez ) dt = d~r
0 ~r0
~r = (9 + 13t)~ex + (4 + 22.5t)~ey + (15 + 15t 4.9t 2 )~ez

A altura mxima ser atingida no instante em que a velocidade seja na horizontal, nomea-
damente, quando a componente vz da velocidade for nula:
15
15 9.8t = 0 = t== 1.53 s
9.8
nesse instante, a componente z do vetor posio determina a altura mxima:
hmax = 15 + 15t 4.9t 2 = 15 + 15 1.53 4.9 1.532 = 26.48 m

Para calcular o instante em que a bala bate no cho, calcularemos o valor de t em que a
componente z da posio igual a zero:

15 + 152 + 4 4.9 15
15 + 15t 4.9t 2 = 0 = t= = 3.86 s
9.8
nesse instante, a posio da bala ser:
~r = (9 + 13 3.86)~ex + (4 + 22.5 3.86)~ey = (59.18~ex + 90.85~ey ) m
30 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

2.3. Movimentos dependentes


Em alguns sistemas em que aparentemente so necessrias vrias variveis para descrever
o movimento de diferentes partes, o nmero de graus de liberdade pode ser menor devido
existncia de ligaes entre as partes. A figura 2.11 mostra um exemplo; enquanto o
cilindro desce, o carrinho se desloca sobre a mesa.

Figura 2.11.: Sistema com dois movimentos dependentes e um nico grau de liberdade.

O movimento do carrinho pode ser descrito pela variao da distncia horizontal x at o


eixo da roldana fixa. O movimento do cilindro ser igual ao movimento da roldana mvel
e, portanto, pose ser descrito pela expresso para a distncia vertical y entre os centros das
roldanas, em funo do tempo.
Mas enquanto o fio permanecer esticado e sem se quebrar existir uma relao entre
velocidades e aceleraes do carrinho e do cilindro. Para encontrar essa relao, vamos
escrever o valor do comprimento do fio, L, em funo das distncias x e y:

r1
L = x+2y+d + + r2 (2.22)
2
onde r1 e r2 so os raios das duas roldanas. O fio toca um quarto do permetro da roldana
fixa ( r1 /2) e metade do permetro da roldana mvel ( r2 ). Tendo em conta que L, d, r1
e r2 so constantes, e derivando a equao 2.22 em funo do tempo, obtemos a relao:

x = 2 y (2.23)
2.3 Movimentos dependentes 31

que mostra que a velocidade do carrinho ser sempre o dobro do que a velocidade do
cilindro. O sinal negativo indica que se o cilindro desce o carrinho se desloca para a direita
e ao contrrio.
Derivando novamente essa ltima equao novamente funo do tempo, vemos que a
acelerao tangencial do carrinho tambm o dobro do que a do cilindro:

x = 2 y (2.24)

Essas relaes entre as posies, velocidades e aceleraes implicam que o sistema tem
apenas um grau de liberdade. Se conhecermos as expresses para a posio, velocidade e
acelerao de um dos objetos, em funo do tempo, essas relaes permitem calcular a
posio, velocidade e acelerao do outro objeto.
Um segundo exemplo, com dois graus de liberdade, o sistema de trs roldanas e trs
cilindros na figura 2.12. As alturas dos trs cilindros so determinadas pelos valores das
3 distncias yA , yB e yC ; como existe um nico fio em movimento, teremos apenas uma
condio para o comprimento do fio, que permitir expressar uma das trs distncias em
funo das outras duas.

yB

yA yC

A B C
Figura 2.12.: Sistema com movimentos dependentes e dois graus de liberdade.

O comprimento do fio :

L = yA + 2 yB + yC + constante (2.25)

onde a constante a soma de metade dos permetros das roldanas, que no muito
importante conhecer, j que vai desaparecer quando calcularmos as derivadas e s altera as
posies num valor constante.
Derivando a equao anterior em funo do tempo obtemos:

yA + 2 yB + yC = 0 (2.26)
32 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

neste caso existem muitas possibilidades; por exemplo, se o cilindro A estiver a subir e o
cilindro C estiver a descer com a mesma velocidade, o cilindro B permanecer esttico ou
um dos cilindros pode estar a descer e os outros dois a subir. O que sim no possvel
que os 3 cilindros estejam simultaneamente a desce ou a subir.
Derivando a equao 2.26, obtemos a relao entre as aceleraes:

yA + 2 yB + yC = 0 (2.27)

Exemplo 2.3
No sistema de roldanas na figura, calcule a
velocidade com que sobe o cilindro, quando o
anel A for puxado para baixo com velocidade y2
de 2 m/s.
y3
Resoluo: Temos neste caso 4 sistemas em y1
movimento, as trs roldanas mveis e o anel y4
A (o movimento do cilindro igual ao da
roldana mvel da qual est pendurado) e 3
fios inextensveis; portanto, este sistema tem
apenas um grau de liberdade. Com a veloci-
dade de A dada no enunciado ser possvel A
calcular as velocidades de todas as roldanas
mveis.
Sendo y1 a distncia desde o teto at o anel e
y2 , y3 e y4 as distncias desde o teto at cada
uma das roldanas mveis, os comprimentos
dos 3 fios so:

L1 = y1 + 2 y2 + constante
L2 = y3 + (y3 y2 ) + constante
L3 = y4 + (y4 y3 ) + constante

Derivando essas trs equaes, obtemos:

vy1 = 2 vy2 vy2 = 2 vy3 vy3 = 2 vy4

e por substituio podemos obter vy1 em funo de vy4 :

vy1 = 8 vy4

isto , a velocidade com que desce o anel 8 vezes a velocidade com que sobe o cilindro.
Assim, o cilindro sobe com velocidade de 0.25 m/s.
2.3 Movimentos dependentes 33

Perguntas

1. O bloco na figura encontra-se sobre um do ar pode ser ignorada, qual foi apro-
plano inclinado a 30 . Um extremo do fio ximadamente a velocidade com que foi
est preso na parede e o outro extremo lanado?
est a ser deslocado com velocidade v
no sentido indicado na figura. Qual ser A. 104.4 m/s D. 51.3 m/s
a velocidade do bloco em relao a v? B. 124.5 m/s E. 80 m/s
C. 61.3 m/s
v

4. Uma partcula que se desloca a 4 m/s na


direo do eixo dos y sofre uma acelera-
o constante de 3 m/s2 , na direo do
eixo dos x, durante dois segundos. Qual
40 ser o mdulo da velocidade final?

A. 5.0 m/s C. 7.2 m/s E. 10.0 m/s


B. 6.3 m/s D. 8.4 m/s
A. v D. 2 v
B. v/2 E. v sin 40 5. No sistema da figura, com um carrinho,
C. v cos 40 uma barra, um cilindro, 2 roldanas m-
veis e 4 roldanas fixas, a barra permanece
2. Um automvel entra numa curva com ve- sempre horizontal. Quantos graus de li-
locidade de 10 m/s na direo do sul e berdade tem o sistema?
6 segundos mais tarde continua com ve-
locidade de 10 m/s, mas em direo do
oeste. Calcule o mdulo da acelerao
mdia durante esse intervalo.

A. 1.67 m/s2 D. 3.33 m/s2


B. 2.36 m/s2 E. 0
C. 2.89 m/s2

3. Um projtil disparado formando um A. 1 C. 3 E. 5


ngulo de 40 com a horizontal. Se no
B. 2 D. 4
ponto mais alto da sua trajetria a sua
velocidade for 80 m/s e se a resistncia
34 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

Problemas
1. (a) Demonstre a Lei dos cossenos: Em qualquer tringulo com lados de comprimento
a, b e c, verifica-se a relao:

a2 = b2 + c2 2 b c cos

onde o ngulo oposto ao lado de comprimentos a; o teorema de Pitgoras um


caso particular, em que um ngulo reto. Sugesto: defina dois vectores ~b e ~c; a
soma ~a = ~b +~c e os dois vetores formam um tringulo; calcule o produto ~a ~a.
(b) Dois vetores com mdulos de 5 e 8 unidades apontam em duas direes que fazem
um ngulo de 42 ; usando a lei dos cossenos, calcule o mdulo da soma dois vetores.
2. Dados dois vetores ~a = 3~ex + 4~ey 5~ez e ~b = ~ex + 2~ey + 6~ez , calcule:
(a) O mdulo de cada vetor.
(b) O produto escalar ~a ~b.
(c) O ngulo entre os vetores.
(d) A soma ~a +~b.
(e) A diferena ~a ~b.
3. Uma partcula desloca-se no plano xy. O vetor velocidade, em funo do tempo, dado
pela expresso: ~v = 3 e2t~ex 5 et~ey (SI). No instante t = 0 a partcula encontra-se no
eixo dos y, na posio 2~ey .
(a) Determine em que instante passar pelo eixo dos x e a que distncia da origem
estar nesse instante.
(b) Calcule a acelerao em t = 0 e no instante em que passa pelo eixo dos x.
4. Um corpo encontra-se inicialmente na posio ~r0 = 3~ex +~ey ~ez (unidades SI) com
velocidade ~v0 = 5~ey + 4~ez . Em qualquer instante, a acelerao dada pela expresso
~a = 2t 2~ex + 3t~ez . Encontre as expresses para a velocidade e a posio em funo do
tempo.
5. Um projtil lanado desde o cho, com uma inclinao de 30 com a horizontal.
Com que velocidade dever ser lanado para que bata no cho a 30 m do ponto de
lanamento? (admita que a resistncia do ar pode ser desprezada.)
6. Uma pedra roda pelo telhado de uma casa, que faz um ngulo de 20 com a horizontal.
No instante em que a pedra abandona o telhado e cai livremente, a sua velocidade
de 4 m/s e encontra-se a uma altura de 6 m. Admitindo que a resistncia do ar
desprezvel,
(a) Calcule o tempo que demora a cair ao cho, desde o instante em que abandona o
telhado.
(b) A que distncia horizontal bate a pedra no cho, em relao ao ponto onde abando-
nou o telhado?
2.3 Movimentos dependentes 35

(c) Calcule o ngulo que a velocidade da pedra faz com a vertical no instante em que
bate no cho.
7. Quando o motor de um barco funciona na potncia mxima, o barco demora 20 minutos
a atravessar um canal com 1.5 km de largura, num dia em que o a velocidade da corrente
no rio 1.2 m/s. Calcule:
(a) A velocidade do barco em relao Terra.
(b) A velocidade do barco em relao gua.
(c) O tempo mnimo que demorava o barco a atravessar o mesmo canal, num dia em
que a velocidade da corrente fosse 0.8 m/s.
8. Dentro de um comboio que se desloca horizontalmente, com velocidade constante de
35 km/h, um passageiro em p numa cadeira lana horizontalmente um objeto, no
sentido oposto ao deslocamento do comboio. Em relao ao cho da carruagem, o
objeto foi lanado desde uma altura de 3 m e desloca-se horizontalmente 3 m antes
de bater no cho. Em relao ao referencial da Terra, qual foi a distncia horizontal
percorrida pelo objeto antes de bater no cho?
9. Um objeto parte da origem em
t 2t
 t = 0 e em t > 0 a sua posio dada pelo vetor
~r = 3 (1 e )~ex + 4 1 e ~ey (unidades SI).
(a) A que distncia da origem estar o objeto quando t ?
(b) Calcule a distncia total percorrida desde t = 0 at t (encontrar um integral
que no pode ser calculado por mtodos analticos; poder ser resolvido numerica-
mente, no Maxima, usando a funo romberg, que precisa os mesmos argumentos
do que a funo integrate; em vez de usar t = , comece por usar t = 10 e
aumente esse valor gradualmente at obter o valor assimpttico).
10. Encontre a relao entre as velocidades e as aceleraes da barra A e o cilindro B,
admitindo que a barra A permanece sempre horizontal.

A B
36 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

11. O carrinho desloca-se para a esquerda, com velocidade constante igual a 4 m/s. Sabendo
que a altura h igual a 25 cm e arbitrando t = 0 no instante em que a distncia x nula,
encontre expresses para a velocidade e acelerao do cilindro (admita que os raios das
roldanas podem ser desprezados).
d

h y

x
3. Movimento curvilneo

As fortes aceleraes que sentimos numa montanha russa no so devidas apenas aos
aumentos e diminuies de velocidade, mas tambm so causadas pelo movimento curvil-
neo. A taxa de aumento da velocidade apenas uma das componentes da acelerao, a
acelerao tangencial. A outra componente da acelerao depende da velocidade e do raio
de curvatura da trajetria e ser estudada neste captulo.
38 Movimento curvilneo

3.1. Versor tangencial


Em cada ponto de uma trajetria podemos definir um versor tangencial ~et , na direo
tangente trajetria, e no sentido do movimento. A figura 3.1 mostra o versor em trs
pontos A, B e C de uma trajetria.

et et
B
A
et

C
et

Figura 3.1.: Versor tangencial ~et em trs pontos da trajetria.

Observe que no ponto C existem dois versores tangenciais. O objeto chega a ponto C
deslocando-se para a direita e um pouco para cima, direo essa que definida pelo
versor tangencial em azul na figura 3.1, mas para no ponto C; num instante posterior o
objeto comea novamente a deslocar-se, agora em direo para a esquerda e para baixo,
representada pelo vetor tangencial a verde na figura.
Assim, em todos os pontos da trajetria onde a direo tangente tem uma descontinuidade
(dois vetores tangenciais nesse ponto), podemos afirmar que a velocidade foi nula nesse
ponto. Nos pontos onde a velocidade no for nula, dever existir sempre um nico versor
tangencial ~et , que apontar na direo e sentido da velocidade. Nomeadamente, podemos
escrever:
~v = v~et (3.1)

Como vimos no captulo 2, o vetor velocidade ~v igual derivada do vetor posio~r:

d~r
~v = (3.2)
dt

Observe que o vetor posio~r no tem que ter nenhuma relao com o versor tangencial, j
que~r depende do ponto que esteja a ser usado como origem do referencial (ver figura 3.2).
No entanto, a equao 3.2 garante que, independentemente da escolha do referencial, a
derivada de~r ser sempre um vetor na direo tangencial.
Consideremos o vetor deslocamento, ~r, durante um intervalo de tempo t, apresentado
na figura 3.2 junto com os vetores posio inicial e final nesse intervalo. O comprimento
da trajetria durante o intervalo de tempo s, que ser sempre maior que o mdulo do
deslocamento ~r. No limite quando t for muito pequeno, os dois pontos estaro muito
prximos na trajetria e, portanto, a direo de ~r ser aproximadamente a mesma direo
3.2 Versor normal 39

z et
s
r
r et

r + r

x y

Figura 3.2.: Vetor deslocamento entre dois pontos numa trajetria. Os vetores posio,~r
e~r + ~r dependem da origem escolhida, mas o deslocamento ~r no.

do versor tangencial, e o mdulo de ~r ser aproximadamente igual a s. Consequente-


mente:
d~r ~r s ds
= lim = lim ~et = ~et (3.3)
dt t0 t t0 t dt
E, substituindo na equao 3.2, obtemos:

~v = s~et (3.4)

Assim, o mdulo do vetor velocidade, em qualquer movimento, sempre igual derivada


da posio ao longo da trajetria, s. devido a este resultado que no captulo 1 sempre
designamos por velocidade derivada s no movimento em uma dimenso, j que s no
apenas uma componente da velocidade mas o valor total da velocidade.

3.2. Versor normal


A acelerao vetorial ~a igual derivada do vetor velocidade e, portanto, ser igual
derivada do lado direito da equao 3.4:
d~v d~et
~a = = s~et + s (3.5)
dt dt
Repare que a derivada do vetor tangencial no nula, porque esse vetor no permanece
constante em diferentes instantes. Para calcular a derivada do versor ~et , consideremos os
pontos A e B na trajetria da figura 3.1. Deslocando os dois vetores tangenciais em A e B
para um ponto comum, o aumento de ~et no intervalo o vetor ~et que une os dois vetores
(ver figura 3.3).
Como ~et tem sempre mdulo igual a 1, os dois versores ~et na figura 3.3 descrevem um arco
de crculo com raio 1 e ngulo . Se o ngulo for medido em radianos, o comprimento
40 Movimento curvilneo

et (A) et

et (B)

Figura 3.3.: Versores tangenciais em dois instantes diferentes.

desse arco ser igual a . Se os dois pontos considerados, A e B, estiverem muito


prximos na trajetria, o intervalo de tempo t entre eles ser aproximadamente zero;
nesse caso o vetor ~et ser perpendicular trajetria e o seu mdulo ser aproximadamente
igual ao arco de crculo, ; portanto, a derivada de ~et :
d~et ~et
= lim = lim ~en = ~en (3.6)
dt t0 t t0 t

onde ~en o versor normal, perpendicular trajetria. Substituindo essa derivada na


equao 3.5, obtemos a expresso para o vetor acelerao:

~a = s~et + s ~en (3.7)

Assim, a acelerao tem uma componente tangencial trajetria e uma componente normal
(perpendicular trajetria). A acelerao tangencial at = s, como j tnhamos visto no
captulo 1. A segunda componente da acelerao a acelerao normal:

an = s (3.8)

onde s a velocidade e denomina-se velocidade angular; nomeadamente, a acelerao


normal igual ao produto da velocidade e a velocidade angular.
Como os versores~et e~en so perpendiculares em qualquer ponto da trajetria, a equao 3.7
implica que o mdulo da acelerao, a, ser a hipotenusa de um tringulo retngulo catetos
de comprimento igual s aceleraes tangencial e normal; o teorema de Pitgoras para esse
tringulo :
a2 = a2t + a2n (3.9)

O ngulo de rotao do versor tangencial, , tambm igual ao ngulo de rotao do


versor normal ~en . A figura 3.4 mostra os versores normais nos pontos A e B da mesma
trajetria da figura 3.1. Repare que no ponto A existem dois versores normais ~en , porque
antes do ponto A a trajetria curva-se para cima, mas a partir do ponto A comea a curvar-
se para baixo. Esse tipo de ponto, onde o sentido da curvatura muda, denomina-se ponto
de inflexo.
No ponto C (figura 3.4) existem duas direes normais, porque, como vimos na seco
anterior, existem dois versores tangenciais. Em qualquer ponto o versor normal aponta
no sentido em que a trajetria se curva, excepto no caso de uma trajetria retilnea, em
3.2 Versor normal 41
en
et B et

A en en en
et
C

et en

Figura 3.4.: Versores tangencial, ~et , e normal, ~en em diferentes pontos da trajetria.

que existem muitos versores perpendiculares ao versor tangencial ~et . Em quaisquer dois
pontos muito prximos na trajetria, as direes normais tero um ponto em comum, o
centro de curvatura, como acontece com os pontos A e B na figura 3.4. O versor normal e,
portanto a componente normal da acelerao, apontam no sentido do centro de curvatura.
Consequentemente, a acelerao normal, an tambm costuma ser designada de acelerao
centrpeta.
A figura 3.5 mostra o versor normal no incio e no fim do percurso desde o ponto A (em
t = t0 ) at B (em t = t0 + t) na trajetria da figura 3.4 e ponto C comum s duas retas
normais. As distncias desde C at os pontos A e B so diferentes (RA e RB ), mas no
limite t 0, o ponto C aproxima-se do centro de curvatura da curva no ponto A, e as
duas distncias RA e RB aproximam-se do raio de curvatura R da curva no ponto A. Nesse
limite a distncia percorrida s aproximar-se- de um arco de crculo com raio R e ngulo
, isto , s R .

et B et
A s
en en

RB
RA

C
Figura 3.5.: Relao entre o ngulo de rotao da trajetria, o raio de curvatura e a
distncia percorrida.

Assim, podemos concluir que:


s s
= lim = lim = (3.10)
t0 t t0 R t R

Nomeadamente, em cada ponto da trajetria, a velocidade angular igual velocidade s


dividida pelo raio de curvatura R nesse ponto. Usando este resultado podemos escrever a
42 Movimento curvilneo

acelerao normal, an = s , da forma seguinte:

v2
an = (3.11)
R

Equao esta que permite calcular an ou, se conseguirmos calcular an e v por outros meios,
determinar o raio de curvatura num ponto da trajetria.

Exemplo 3.1
A posio de uma partcula, em funo do tempo t, dada pela expresso (SI):

3
~r = 5t~ex + t 2~ey + 2(1 t 2 )~ez
2
Encontre uma expresso para o raio de curvatura da trajetria, em funo do tempo, e
calcule o raio de curvatura em t = 0 e t = 1.

Resoluo: Para calcular o raio de curvatura precisamos saber a velocidade e a acelerao


normal, em funo do tempo. Essas funes podem ser obtidas a partir da expresso para
os vetores velocidade e acelerao. Usando o Maxima calcularemos esses vetores assim:
(%i1) vetor_r: [5*t, 3*t^2/2, 2*(1-t^2)]$
(%i2) vetor_v: diff (vetor_r, t);
(%o2) [5, 3 t, - 4 t]
(%i3) vetor_a: diff (vetor_v, t);
(%o3) [0, 3, - 4]
A velocidade v e o mdulo da acelerao a so os mdulos desses vetores (o produto
escalar no Maxima representa-se por um ponto entre os vetores):
(%i4) v: sqrt (vetor_v.vetor_v);
2
(%o4) sqrt(25 t + 25)
(%i5) a: sqrt (vetor_a.vetor_a);
(%o5) 5
repare que a acelerao constante, o que implica uma trajetria parablica ou linear. Para
calcular a acelerao normal, calcularemos primeiro a acelerao tangencial v:
(%i6) at: diff (v, t);
25 t
(%o6) ----------------
2
sqrt(25 t + 25)
e, usando a equao 3.9, obtemos a acelerao normal:
(%i7) an: ratsimp (sqrt (a^2 - at^2));
5
(%o7) ------------
2
sqrt(t + 1)
3.3 Movimento circular 43

Observe que as aceleraes tangencial e normal dependem do tempo, embora a acelerao


total seja constante; isso j aponta para o facto de que a curvatura da trajetria no ser
constante e, portanto, a trajetria ser parablica. Finalmente, usaremos a equao 3.11
para calcular o raio de curvatura:
(%i8) R: ratsimp (v^2/an);
2 2
(%o8) sqrt(t + 1) (5 t + 5)
Nos instantes t = 0 e t = 1 os raios de curvatura sero:
(%i9) subst (t=0, R);
(%o9) 5
(%i10) subst (t=1, R);
3/2
(%o10) 5 2
(%i11) float (%);
(%o11) 14.14213562373095

3.3. Movimento circular


Quando o raio de curvatura R for constante, a trajetria ser uma circunferncia e o
movimento ser circular. A figura 3.6 mostra a trajetria num movimento circular. Para
localizar a posio na trajetria, basta um grau de liberdade, s. De forma equivalente,
podemos usar o ngulo , em vez da distncia s, para descrever o movimento. A relao
entre o ngulo e a distncia percorrida, se a origem para as duas variveis for o mesmo
ponto, ser:
s = R (3.12)
Como R constante, derivando a equao anterior obtemos:
v = R (3.13)
onde a velocidade angular . A equao 3.13 a mesma equao 3.10, mas aqui
foi obtida para o caso particular em que R constante. Repare tambm que na equao
anterior v e no tm que ser constantes; se forem constantes, o movimento ser circular
uniforme, mas a equao vlida tambm para movimentos circulares no uniformes.
Derivando a equao 3.13 em funo do tempo obtemos:
at = R (3.14)
onde = a acelerao angular. A acelerao normal, ou centrpeta, dada pela
equao 3.11, que pode ser escrita tambm em funo da velocidade angular:
v2
an = = R 2 (3.15)
R
44 Movimento curvilneo

s
R s = 0, = 0

Figura 3.6.: Duas posies numa trajetria de um movimento circular.

No caso particular do movimento circular uniforme, a acelerao angular nula e a


velocidade angular constante, igual a:

= (3.16)
t

Nesse caso, define-se o perodo T , igual o tempo que demora a partcula em dar uma volta
completa ( = 2 radianos) e, portanto,

2
T= (3.17)

A relao entre o ngulo de rotao , a velocidade angular e a acelerao angular ,


a mesma relao que existe entre a distncia percorrida s, a velocidade v e a acelerao
tangencial at , num movimento numa dimenso. Consequentemente as equaes para o
movimento circular so semelhantes s equaes de movimento estudadas no captulo 1:
d d d
= = = (3.18)
dt dt d
e resolvem-se com os mesmos mtodos usados no captulo 1. De facto, as equaes 3.12,
3.13 e 3.14 mostram que equivalente trabalhar com (s, v, at ) ou ( , , ), j que os dois
conjuntos so proporcionais.

3.4. Curvas de Bzier


Para modelar curvas complicadas costume dividir a curva em fragmentos menores que
possam ser aproximados por curvas simples. A figura 3.7 mostra um exemplo em duas
3.4 Curvas de Bzier 45

Figura 3.7.: Modelao de uma curva por meio de curvas de Bzier.

dimenses. a curva do lado esquerdo foi obtida com os 10 fragmentos indicados no lado
direito da figura.
Podemos imaginar a curva completa como a trajetria de uma partcula e cada um dos
fragmentos como o movimento da partcula durante um intervalo de 1 segundo. Para
definir os 10 fragmentos na figura, foram selecionados os 11 pontos que aparecem no lado
direito e em cada ponto foi indicada a velocidade que dever ter a partcula nesse ponto
(vetores a vermelho na figura); repare que as velocidades nos dois primeiros pontos e no
ltimo ponto so nulas.
Cada curva de Bzier corresponde ao movimento de uma partcula que passa pelos dois
pontos escolhidos, no incio e no fim, que designaremos~r0 e~r1 , e com velocidades ~v0 e ~v1
nesses pontos iguais velocidades definidas para esses pontos. Temos assim 4 parmetros
para definir a trajetria da partcula, que permitem modelar a funo da posio com 4
parmetros no mximo. Uma forma simples, que d origem s curvas de Bzier cbicas
admitir que o vetor posio um polinmio cbico em funo do tempo:

~r(t) = ~at 3 +~bt 2 +~ct +~r0 (3.19)

em que o tempo t varia entre 0 e 1. Repare que o ltimo parmetro j foi escrito~r0 , porque
esse dever ser o valor de~r(t) quando t = 0.
Para calcular os 3 vetores ~a, ~b e ~c, sabemos que,~r(1) = ~a +~b +~c +~r0 , dever ser igual a
~r1 e a velocidade, ~v(t) = 3~at 2 + 2~bt +~c, em t = 0 dever ser ~v0 e em t = 1 dever ser ~v1 .
Num sistema grfico, o utilizador pode deslocar um cursor para fixar as posies de~r0 e~r1 ,
e outros dois pontos de controlo~ra e~rb que definiro as duas velocidades (ver figura 3.8).
O ponto ~ra o ponto para onde a partcula se deslocaria se, partindo de ~r0 , mantivesse
velocidade vetorial constante, igual velocidade inicial, durante um tempo de 1/3. E o
ponto~rb onde deveria ser colocada a partcula, para que, deslocando-se com velocidade
vetorial constante igual velocidade final, chega-se ao ponto ~r1 aps um tempo igual a
1/3. Assim, a relao entre as velocidades inicial e final e os quatro pontos de controlo a
seguinte:
~v0 = 3(~ra ~r0 ) ~v1 = 3(~r1 ~rb ) (3.20)

Igualando essas duas velocidades a, ~v(0) = ~c, e, ~v(1) = 3~a + 2~b +~c, mais a condio
46 Movimento curvilneo
4
Curva de Bezier
y Pontos
3.5
5
ra 3
4
2.5

y
3
r1 2
2 r0
1.5
1
rb
1
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0 1 2 3 4 5 6 x x

Figura 3.8.: Os quatro pontos de controlo que definem uma curva de Bzier e a curva
obtida com esses pontos.

~a +~b +~c +~r0 =~r1 , encontramos as seguintes expresses:

~a =~r1 ~r0 + 3 (~ra ~rb ) (3.21)


~b = 3 (~rb 2~ra +~r0 ) (3.22)
~c = 3 (~ra ~r0 ) (3.23)

Exemplo 3.2
Calcule a equao da curva de Bzier definida pelos quatro pontos de controlo indicados
na figura 3.8 e desenhe a curva.

Resoluo: Primeiro definimos as coordenadas dos quatro pontos de controlo indicados


na figura:
(%i12) [r0, ra, rb, r1]: [[1, 2], [2, 4], [3, 1], [5, 2]]$
A seguir calculamos os 3 vetores ~a, ~b e ~c, usando as equaes 3.21, 3.22 e 3.23 para
finalmente obter o vetor posio
(%i13) [a,b,c]: [r1-r0+3*(ra-rb), 3*(rb-2*ra+r0), 3*(ra-r0)];
(%o13) [[1, 9], [0, - 15], [3, 6]]
(%i14) r: a*t^3 + b*t^2 + c*t + r0;
3 3 2
(%o14) [t + 3 t + 1, 9 t - 15 t + 6 t + 2]
O grfico, apresentado no lado direito da figura 3.8, foi obtido com o comando seguinte:
(%i15) plot2d ([[parametric, r[1], r[2], [t,0,1], [nticks,100]],
[discrete, [r0, ra, rb, r1]]], [xlabel, "x"], [ylabel, "y"],
[style, lines, linespoints], [legend, "Curva", "Pontos"])$
3.5 Resoluo numrica das equaes de movimento 47

3.5. Resoluo numrica das equaes de


movimento
Na seo anterior conseguimos obter expresses simples para a velocidade e a posio,
devido a que a acelerao era constante. Essas expresses obtidas so apenas aproximaes,
j que na realidade a acelerao no constante. A resistncia do ar faz com que a
acelerao dependa da velocidade e a relao exata entre a posio e o tempo no pode ser
escrita com as funes matemticas conhecidas.
Em problemas reais, quase nunca ser possvel integrar as equaes de movimento de
forma analtica. Um mtodo mais geral de resoluo consiste na obteno de solues
aproximadas de forma numrica. Nos captulos finais deste livro usaremos esse tipo de
mtodos para resolver problemas complexos que no podem ser resolvidos de forma exata.
Nesta seo vamos explicar o tipo mais simples de mtodo numrico e vamos us-lo para
resolver de forma numrica o problema do lanamento de um projtil, desprezando o
atrito com o ar. Assim ser possvel comparar os resultados do mtodo numrico com os
resultados exatos obtidos na seo anterior. No captulo 4 usaremos esse mtodo numrico
para encontrar as trajetrias dos projteis considerando a resistncia do ar.

3.5.1. Mtodo de Euler


Para explicar como funciona este mtodo vamos considerar um movimento em uma di-
menso, com distncia percorrida s e velocidade v. Ser necessrio conhecer os valores
da distncia percorrida, si , e da velocidade, vi , num instante inicial ti . tambm ne-
cessrio saber como calcular a acelerao tangencial, em funo dos valores de t, s e v;
nomeadamente,
at = f (t, s, v) (3.24)
em que f uma funo conhecida.
A posio si+1 num instante posterior ti+1 = ti + t ser igual ao seu valor inicial, mais o
integral de v desde ti at ti+1 . Se t for suficientemente pequeno, uma boa aproximao
consiste em admitir que o integral igual a vi t, e, portanto:

si+1 = si + vi t (3.25)

De forma anloga, a velocidade vi+1 em ti+1 ser igual velocidade inicial mais o integral
da acelerao tangencial desde ti at ti+1 , que pode ser aproximado por ai t. Usando a
funo f para calcular ai , temos

vi+1 = vi + f (ti , si , vi ) t (3.26)

O processo repete-se iterativamente, quantas vezes for necessrio: a partir dos valores ti+1 ,
si+1 e vi+1 calculam-se si+2 e vi+2 no instante ti+2 = ti+1 + t, e assim sucessivamente.
48 Movimento curvilneo

Os valores de t que possam ser considerado suficientemente pequenos depender do tipo


de problema e da preciso desejada. Na prtica, teremos que experimentar com algum valor
de t, reduzir esse valor e comparar os novos resultados com os anteriores; quando uma
reduo do valor de t no alterar significativamente os resultados, poderemos concluir
que temos uma boa aproximao.

Exemplo 3.3
Usando o mtodo de Euler, crie uma tabela de valores do tempo, altura e velocidade de
uma esfera lanada verticalmente para cima, desde uma altura de 15 m sobre o cho, com
velocidade inicial de 15 m/s. Admita que a resistncia do ar pode ser desprezada.

Resoluo: Este problema semelhante ao exemplo 1.3 e pode ser resolvido em forma
analtica, que ser til para testar a preciso do mtodo de Euler.
Usaremos intervalos de tempo t = 0.01 s. Neste caso, trabalharemos com a altura z em
vez de s e a funo f (t, z, vz ) neste caso uma funo constante, igual a 9.8.
Usando o Maxima, vamos dar valores acelerao da gravidade, o intervalo de tempo,
altura, velocidade e tempo iniciais:
(%i16) [g, dt, z, vz, t]: [-9.8, 0.01, 15, 15, 0]$
A funo do ser usada para repetir vrias operaes em forma iterativa. Para terminar
as iteraes, vamos comparar a altura com 0 e, quando for menor, implicar que a esfera j
bateu no cho e devemos terminar o ciclo. Os resultados para t, z e vz em cada iterao
sero escritos no ecr usando a funo print.
(%i17) do (t: t + dt,
z: z + vz*dt,
vz: vz + g*dt,
print (t, z, vz),
if ( z < 0 ) then return())$
As 3 ltimas linhas na listagem produzida no ecr so as seguintes:
3.849999999999962 .3083999999998017 - 22.73000000000003
3.859999999999962 .08109999999980144 - 22.82800000000003
3.869999999999961 - .1471800000001988 - 22.92600000000003
Isso quer dizer que a esfera bate no cho passados aproximadamente 3.86 segundos e com
uma velocidade de 22.8 m/s. Estes resultados concordam bem com os resultados obtidos
em forma analtica, t = 3.855 s e v = 22.78 m/s.
H que ter muito cuidado com a funo return usada em %i17 para terminar o ciclo.
Se no fossem escritos os parntesis, return seria considerada como o nome de uma
varivel e teramos um ciclo infinito (para interromper um processo na interface Xmaxima
usa-se a tecla Ctrl juntamente com g).
No exemplo anterior, os dados foram escritos no ecr, mas no ficaram armazenados
na memoria. Ser mais conveniente criar listas onde sejam guardados todos os valores
3.5 Resoluo numrica das equaes de movimento 49

calculados. Vamos repetir o ciclo feito em %i17, usando listas; cada lista ser inicializada
com o respetivo valor no instante inicial e a funo endcons ser usada para inserir um
novo elemento no fim de uma lista.
(%i18) t: [0]$
(%i19) z: [15]$
(%i20) vz: [15]$
(%i21) do (t: endcons ( last(t)+dt, t),
z: endcons ( last(z) + dt*last(vz), z),
vz: endcons ( last(vz) + dt*g, vz),
if ( last(z) < 0 ) then return())$
Para termos a certeza de que as listas foram criadas corretamente, podemos examinar o
ltimo elemento de uma delas, por exemplo,
(%i22) last(vz);
(%o22) - 22.92600000000003
As listas com os dados podem ser usados para desenhar grficos dos resultados. Por
exemplo, para criar o grfico da altura em funo do tempo, apresentado na figura 3.9,
usou-se o comando:
(%i16) plot2d ([discrete, t, z], [xlabel, "t /s"], [ylabel, "z /m"])$

30

25

20

15
z /m

10

-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t /s

Figura 3.9.: Altura da esfera do exemplo 3.3, em funo do tempo.

3.5.2. Mtodo de Euler em 3 dimenses


As equaes 3.25 e 3.26 so fceis de generalizar a 3 dimenses. Bastar substituir s pelo
vetor posio, v pelo vetor velocidade e at pelo vetor acelerao. As equaes vetoriais
50 Movimento curvilneo

so:

~ri+1 =~ri +~vi t (3.27)

~vi+1 =~vi + ~f (ti ,~ri ,~vi ) t (3.28)

onde ~f uma funo vetorial (com trs componentes) que define o vetor acelerao em
funo do tempo, e dos vetores posio e velocidade:

~a = ~f (t,~r,~v) (3.29)

Vamos mostrar a aplicao do mtodo resolvendo em forma numrica o exemplo 2.2 que
j foi resolvido em forma analtica. Neste caso a funo ~f constante e igual ao vetor ~g.
No Maxima, representa-se por meio de uma lista:
(%i23) g: [0, 0, -9.8]$
Usaremos os mesmo valores iniciais usados no exemplo 2.2. A posio e velocidade inicial
sero listas, dentro de outras listas, onde sero acrescentados os resultados das seguintes
iteraes:
(%i24) r: [[9, 4, 15]]$
(%i25) v: [[13, 22.5, 15]]$
Em vez de realizar um ciclo indefinido, com uma condio para terminar, vamos mostrar
outra forma mais segura, por no ter o perigo de se tornar um ciclo infinito, que consiste
em realizar um nmero determinado de iteraes.
Num problema real, teramos que comear com um nmero arbitrrio de iteraes e ir
aumentando ou diminuindo em funo dos resultados. Neste caso, como no exemplo 2.2 j
descobrimos que o tempo total do lanamento aproximadamente 3.86 s, e como estamos
a usar intervalos de tempo de 0.01 s, vamos fazer 386 iteraes, usando a funo for do
Maxima:
(%i26) for i:1 thru 386
do (r: endcons(last(r) + 0.01*last(v), r),
v: endcons(last(v) + 0.01*g, v))$
Para ver os resultados, vamos primeiro conferir o tamanho da lista r:
(%i27) length (r);
(%o27) 387
Antes de ver os resultados numricos, tambm til ajustar o nmero de casas decimais
que sero apresentadas no ecr; 8 casas so suficientes:
(%i28) fpprintprec: 8$
repare que Maxima continuar a fazer as contas com o nmero mximo de casas decimais
dos nmeros de preciso simples (normalmente 16), mas os resultados sero arredondados
antes de aparecerem no ecr. Para obtermos uma lista apenas com os ltimos 3 vetores de
posio, usamos o comando rest para eliminar os primeiros 384 vetores:
3.5 Resoluo numrica das equaes de movimento 51

(%i29) rest (r, 384);


(%o29) [[58.92, 90.4, 0.53472], [59.05, 90.625, 0.3084],
[59.18, 90.85, 0.0811]]
os valores das coordenadas x e y coincidem, mas o valor de z apresenta um erro de 8 cm
em relao aos resultados do exemplo 2.2.
Vimos tambm que a altura mxima era alcanada em t = 1.53 s. No Maxima, o primeiro
elemento da lista r designado por r[1]; no nosso caso, r[1] tem os dados de ~r(0),
r[2] ser~r(0.1) e, portanto,~r(1.53) estar em r[154]
(%i30) r[154];
(%o30) [28.89, 38.43, 26.55]
Mais uma vez, os valores de x e y coincidem, mas z tem um pequeno erro. No de
admirar, j que o movimento nos eixos x e y uniforme, o que implica enquanto que
o movimento no eixo dos z uniformemente acelerado. No caso de movimentos com
acelerao no uniforme, o erro do mtodo de Euler poder ser muito elevado; nesses casos
ser preciso usar intervalos de tempo muito menores, ou algum outro mtodo numrico
mais apropriado ao tipo de problema. Em outros captulos posteriores estudaremos outros
mtodos numricos mais precisos.
52 Movimento curvilneo

Perguntas

1. No intervalo de tempo 0 < t < 1, a velo- D. A acelerao constante.


cidade de um objeto em funo do tempo E. A acelerao nula.
verifica a expresso v = 5 + 3t 2 + 2t 3 . Se
a trajetria do objeto for uma reta, qual 4. Um projtil lanado com uma veloci-
das cinco funes na lista poder ser a dade inicial v0 com direo inclinada que
expresso correta para o mdulo da ace- faz um ngulo com o plano horizontal.
lerao? Qual ser o valor do raio de curvatura da
trajetria parablica no instante inicial?
A. a = 5 + 6t + 6t 2
B. a = 5 v2 tan v20
A. 0 D.
C. a = 6t g g sin
D. a = 5 + 6t v2 sin v20
B. 0 E.
g g cos
E. a = 6t + 6t 2
2
v cos
2. Um objeto com movimento circular C. 0
g
tem acelerao angular constante =
3/ radiano/s2 . Se o objeto parte do re- 5. Os seguintes comandos do Mxima esto
pouso, quanto tempo, em segundos, de- a ser usados para criar duas listas com as
morar a completar as primeiras 3 voltas? posies z e as componentes da velocida-
A. C. 3 E. 5 des vz de uma partcula em intervalos de
tempo d:
B. 2 D. 4 z:endcons(last(z)+d*last(vz),z)
vz:endcons(last(vz)+d*last(z),vz)
3. Um ponto num objeto descreve numa tra-
Podemos afirmar que no movimento a
jetria curva, com velocidade constante.
ser estudado:
Qual das seguintes afirmaes verda-
deira? A. vz proporcional a z.
A. A acelerao perpendicular traje- B. az proporcional a z.
tria. C. az proporcional a vz .
B. O mdulo da acelerao constante. D. z proporcional a vz .
C. A acelerao tangente trajetria. E. z proporcional ao tempo.

Problemas
1. No intervalo de tempo 0 t 10, a velocidade e o mdulo da aceleraode uma
2
com movimento em 3 dimenses so dadas pelas funes: v = t 4t + 9
partcula
2
a = 16t + 9 (unidades SI). Encontre, no mesmo intervalo, as expresses para: (a) A
acelerao tangencial. (b) A acelerao normal. (c) O raio de curvatura.
3.5 Resoluo numrica das equaes de movimento 53

2. Um motorista entra numa curva a 72 km/h,


e trava, fazendo com que a velocidade dimi-
nua a uma taxa constante de 4.5 km/h cada
segundo. Observando o desenho, faa uma
estimativa do raio de curvatura da curva no
desenho e calcule o mdulo da acelerao
do automvel 4 segundos aps ter iniciado 5m
a travagem.

3. Um piloto de corridas de avies executa


C
um loop vertical com 1200 m de raio. A
velocidade no ponto A, no incio do loop,
160 m/s e no ponto C, no fim do loop,
1200 m
140 m/s. Admitindo que a acelerao
tangencial constante (negativa) durante
todo o percurso, calcule o mdulo da B

acelerao no ponto B.

4. A equao da trajetria de um objeto : ~r = 8 cos2 (2t)~ex + 4 sin(4t)~ey (unidades SI e


ngulos em radianos). (a) Demonstre que o movimento do objeto circular uniforme.
(b) Calcule a velocidade angular do objeto e o seu perodo. (c) Encontre a posio do
centro da trajetria circular.

5. Dois carros A e B passam por uma curva C


usando trajetrias diferentes. A figura mos-
tra a curva delimitada pela reta C. O carro
B faz um percurso semicircular com raio de
102 m
102 m; o carro A avana uma distncia em li-
82 m
nha reta, a seguir segue um semicrculo com
raio 82 m e termina com outro trajeto em
linha reta. Os dois carros deslocam-se ve-
locidade mxima que podem ter para conse-
guir fazer a curva, que para o tipo de pneus
usados corresponde velocidade que pro- A
duz uma acelerao normal de 0.8 g, onde B
g a acelerao da gravidade. Calcule o C
tempo que demora cada um dos carros a
fazer a curva.
54 Movimento curvilneo

6. Os pontos P1 = (0, 0), P2 = (0, 1), P3 = (1, 1) e P4 = (1, 0) so os vrtices de um


quadrado com aresta igual a 1. Usando o Maxima, desenhe as 3 curvas de Bzier
obtidas usando como pontos de controlo os quatro vrtices, nas 3 sequncias seguintes:
(a) P1 , P2 ,P3 , P4 . (a) P1 , P3 ,P2 , P4 . (a) P1 , P2 ,P4 , P3 .
7. Para calcular o comprimento de uma curva de Bzier preciso integrar a equao
v = s. Calcule o comprimento da curva de Bzier do exemplo 3.2 (pode usar a funo
romberg do Maxima para calcular o integral numericamente).
8. Um objeto parte do repouso na posio ~r0 = ~ex + 2~ey +~ez . A acelerao do objeto
depende da sua posio e da sua velocidade e verifica a expresso ~a = 3~r ~v. Usando
o mtodo de Euler, com intervalos de tempo de 0.01 s, calcule a posio e a velocidade
um segundo depois do instante inicial.
4. Dinmica

Aos 23 anos Isaac Newton teve uma ideia inovadora que foi a inspirao para a sua teoria
da gravitao e da mecnica em geral. Newton pensou que assim como uma ma cai,
devido atrao gravitacional da Terra, a Lua tambm se encontra em queda livre sob a
ao gravitacional da Terra. A razo pela qual a queda livre da Lua no faz diminuir a sua
distncia Terra, como no caso da queda da ma, porque a Lua tem uma velocidade
horizontal muito elevada, de forma que em cada instante a distncia horizontal percorrida
e a distncia vertical da queda descrevem um arco de crculo com raio constante. Com os
dados conhecidos na poca para a distncia entre a Terra e a Lua e o perodo orbital da Lua,
Newton calculou a distncia vertical que a Lua cai por unidade de tempo; comparando
com a distncia da queda de uma ma, descobriu que a fora de atrao gravitacional
decresce inversamente proporcional distncia ao quadrado.
56 Dinmica

4.1. Leis de Newton


As trs leis de Newton so a base da mecnica clssica, que permite estudar desde o
movimento dos objetos nossa volta, at o movimento dos planetas, estrelas e outros
objetos distantes. As 3 leis foram enunciadas de forma clara numa nica pgina do livro
escrito por Newton em 1687 (Princpios Matemticos da Filosofia Natural).

4.1.1. Lei da inrcia


A primeira lei de Newton, denominada lei da inrcia, foi enunciada por Newton no seu
livro assim:

LEI I.
Todo corpo mantm o seu estado de repouso ou de movimento uniforme segundo uma
linha reta, se no no for compelido a mudar o seu estado por foras nele impressas.
Os projteis continuam no seu movimento, a menos que sejam retardados pela resistncia
do ar ou impelidos para baixo pela fora da gravidade. Um pio, cujas partes, pela sua
coeso, so continuamente desviadas dos seus movimentos retilneos, no cessa de rodar
se no for retardado pelo ar. Os corpos maiores planetas e cometas encontrando
menos resistncia nos espaos livres, continuam os seus movimentos, retilneos ou
circulares, por tempo muito maior.

Um sistema de referncia em que se verifique a lei da inrcia, designado por referencial


inercial. Consideremos um exemplo: uma esfera colocada em repouso sobre uma mesa
horizontal, num comboio, observada por duas pessoas, o passageiro que colocou a esfera
na mesa e uma pessoa que est sentada na estao por onde est a passar o comboio.
Em relao pessoa que est na estao, a esfera poder estar em repouso, se o combio
estiver parado, ou em movimento se o combio estiver a andar. Nos dois casos a esfera
manter o seu estado, de repouso ou de movimento uniforme; se o comboio estiver em
movimento, com velocidade uniforme e em linha reta, a esfera acompanhar o movimento
da mesa no comboio, estando assim em repouso em relao ao passageiro no comboio.
Se a velocidade do comboio no for uniforme, a esfera, que mantm a sua velocidade
uniforme, rodar para trs, se o comboio estiver a acelerar, ou para a frente, se o comboio
estiver a abrandar.
Assim, do ponto de vista do passageiro, a bola apenas manter o seu estado inicial de
repouso se o comboio estiver parado ou com movimento retilneo e uniforme. Nomea-
damente, o comboio em repouso ou com movimento retilneo e uniforme constitui um
referencial inercial, mas ou comboio com movimento no uniforme no ser um referencial
inercial. Se a velocidade do comboio for uniforme, mas o movimento for ao longo de uma
curva, a esfera rodaria para alguns dos lados da mesa e o comboio no seria um referencial
inercial.
4.1 Leis de Newton 57

4.1.2. Fora e acelerao

Podemos considerar a segunda lei de Newton como a definio do conceito de fora na


mecnica; define-se em termos do efeito que produz sobre os corpos em que atua. O texto
original do livro de Newton :

LEI II.
A mudana na quantidade de movimento proporcional fora motora impressa e
faz-se na direo da linha reta segundo a qual a fora motora aplicada.
Se uma fora gera uma quantidade de movimento, uma fora dupla gerar uma quanti-
dade de movimento dupla, uma fora tripla gerar uma quantidade de movimento tripla,
quer a fora seja impressa de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual
e sucessivamente. E se o corpo j ento se movia, a nova quantidade de movimento
(sempre dirigida na direo da fora atuante) adicionada ou subtrada quantidade de
movimento inicial, conforme sejam concordantes ou opostas uma da outra; ou juntas
obliquamente de forma a produzir uma nova quantidade de movimento composta pela
determinao das duas.

Antes de enunciar essa lei, Newton j tinha definido previamente no seu livro a quantidade
de movimento, que na nossa linguagem vetorial moderna corresponde a um vetor ~p, igual
ao produto entre a massa da partcula, m, e a sua velocidade vetorial:

~p = m~v (4.1)

a quantidade de movimento tambm costuma ser designada de momento linear.


Assim, a mudana da quantidade de movimento ser a quantidade de movimento final,
~p2 , menos a quantidade de movimento inicial, ~p1 . Na frase quer a fora seja impressa
de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual e sucessivamente Newton est
a referir-se ao integral da fora em funo do tempo. Consequentemente, em notao
vetorial a segunda lei de Newton equivale seguinte equao:

Zt2
~F dt = ~p2 ~p1 (4.2)
t1

Inicialmente Newton est a considerar apenas uma fora ~F a atuar sobre o corpo, mas
~
R
a seguir explica que se houver mais do que uma fora, os termos F dt devem ser
combinados obliquamente. Essa forma de juntar foras obliquamente explicada mais
para a frente no seu livro e o que hoje em dia conhecemos como regra do paralelogramo,
para somar dois vetores (ver figura 2.2 do captulo 2).
58 Dinmica

Portanto, a forma mais geral da segunda lei de Newton :

Zt2 n
~Fi dt = ~p2 ~p1 (4.3)
t1 i=1

em que ni=1 ~Fi a fora resultante, igual soma vetorial de todas as foras que atuam
sobre o corpo.
O integral da fora resultante em funo do tempo, no lado esquerdo da equao 4.3,
um vetor ~I, designado de impulso. Assim, se um corpo tem inicialmente uma quantidade
de movimento ~p1 e sobre ele atua uma fora durante um intervalo de tempo, no fim desse
intervalo a quantidade de movimento do corpo ser ~p1 +~I.
A equao 4.3 pode ser escrita tambm na forma diferencial:
n
d~p
~Fi = dt
(4.4)
i=1

e escrevendo a quantidade de movimento em funo da velocidade temos:


n
d (m~v)
~Fi = dt
(4.5)
i=1

Se a massa do corpo for constante, a derivada acima ser igual massa vezes a derivada do
vetor velocidade, nomeadamente, igual massa vezes o vetor acelerao:

n
~Fi = m~a (4.6)
i=1

Esta a forma mais habitual em que costuma ser escrita a segunda lei de Newton.
A unidade de fora no Sistema Internacional de unidades o newton, N. Uma fora de 1 N
a fora que produz uma acelerao de 1 m/s2 num corpo com massa de 1 kg.
Como j referimos em captulos anteriores, no vcuo todos os objetos em queda livre so
acelerados com a acelerao da gravidade, que na superfcie terrestre tem um valor g.
Portanto, de acordo com a segunda lei de Newton, o peso de qualquer objeto (fora da
gravtica exercida pela Terra) diretamente proporcional sua massa:
~P = m~g (4.7)

em que ~g, um vetor constante com direo vertical, sentido de cima para baixo e mdulo
igual acelerao da gravidade, g, que aproximadamente igual a 9.8 m/s2 .
Assim, por exemplo, um corpo com massa de 2 kg na superfcie terrestre ter um peso de
19.6 N. Se o mesmo corpo estiver num satlite, a sua massa seria a mesma mas o seu peso
4.1 Leis de Newton 59

seria muito menor, devido a que a acelerao da gravidade muito menor altura que
se encontra o satlite. Na distncia que se encontra a Lua, a acelerao da gravidade
apenas 0.00269 m/s2 ; o peso da Lua esse valor vezes a sua massa.
O peso de um corpo realmente a soma vetorial de muitas foras: o peso de cada uma
das partculas que compem o corpo que somadas vetorialmente produzem o peso total
m g. Para alm do mdulo, direo e sentido, o ponto onde aplicada uma fora tambm
importante. Newton aborda essa questo no seu livro, mas aqui vamos adiar esse estudo
at o captulo 6. Por enquanto, bastar ter em conta que o peso de um corpo deve ser
representado sempre num ponto designado por centro de gravidade, que nos corpos
homogneos e com formas geomtricas simples encontra-se no centro geomtrico.
Igual que a primeira lei, a segunda lei vlida apenas em referenciais inerciais. Dois
referencias inerciais podem ter uma velocidade relativa, mas o vetor velocidade relativa
dever ser constante. Consequentemente, a acelerao relativa se um referencial inercial
em relao aos outros dever ser nula. A partir da equao 2.15 para as aceleraes
relativas conclumos que a acelerao de um objeto a mesma em relao a qualquer
referencial inercial. Os vetores velocidade medidos em diferentes referenciais inerciais
podem ser diferentes, mas a sua derivada (vetor acelerao) ser igual em todos. Newton
acreditava assim que era possvel medir a acelerao absoluta de um objeto, em relao
ao espao absoluto e na equao ~F = m~a dever ser usado o vetor acelerao absoluta.
Para determinar se o nosso referencial inercial, bastaria observar objetos livres, nos que
no atue nenhuma fora. Se permanecerem num estado de repouso o movimento retilneo
uniforme, o referencial ser inercial.

4.1.3. Lei de ao e reao


LEI III.
A toda a ao ope sempre uma igual reao. Isto , as aes mtuas de dois corpos
um sobre o outro so sempre iguais e opostas.
Aquilo que puxa ou comprime outra coisa puxado ou comprimido da mesma maneira
por essa coisa. Se premir uma pedra com um dedo, o dedo igualmente premido pela
pedra. Se um cavalo puxar uma pedra por meio de uma corda, o cavalo ser puxado
para trs igualmente em direo pedra. Pois a corda esticada tanto puxa o cavalo para
a pedra como puxa a pedra para o cavalo, tanto dificulta a progresso do cavalo como
favorece a progresso da pedra. Se um corpo bater noutro e pela sua fora lhe mudar a
quantidade de movimento, sofrer igual mudana na sua quantidade de movimento, em
sentido oposto. As mudanas feitas por estas aes so iguais, no nas velocidades, mas
nas quantidades de movimento dos corpos. Isto, suposto que os corpos no so retidos
por outros impedimentos. Portanto, se as quantidades de movimento so mudadas de
igual, as mudanas de velocidades em sentido contrrio so inversamente proporcionais
s massas dos corpos.
60 Dinmica

Esta terceira lei enunciada por Newton conhecida como lei de ao e reao. Analisemos
o exemplo proposto por Newton: um cavalo que arrasta um bloco pesado por meio de uma
corda (figura 4.1). A corda exerce a mesma fora sobre o bloco e sobre o cavalo, mas em
sentidos opostos.

Figura 4.1.: Cavalo a arrastar um bloco de 350 kg.

conveniente analisarmos por separado as foras que atuam no bloco e no cavalo, como
mostra a figura 4.2. Se a velocidade com que o cavalo arrasta o bloco for constante, a
segunda lei de Newton implicar que a soma das foras que atuam sobre o bloco e sobre o
cavalo ser nula.

Fb
T

Pb Pc
T F1

F2

Figura 4.2.: Foras sobre o bloco e sobre o cavalo.

O peso do bloco, ~Pb , atua no centro de gravidade do bloco. A corda puxa o bloco na
direo em que est esticada, com uma fora ~T , como se mostra no lado esquerdo da figura
4.2. A resultante do peso e da fora da corda um vetor que aponta para baixo e para a
4.1 Leis de Newton 61

direita. Uma vez que a resultante das foras no bloco nula (acelerao nula), o cho
dever exercer uma fora ~Fb para cima e para a esquerda, fora essa devida ao contato
entre as superfcies do bloco e do cho.
A corda puxa o cavalo para trs, com a fora ~T oposta fora que atua no bloco. Nas
duas ferraduras do cavalo que esto em contato com o cho haver duas foras de contato,
~F1 e ~F2 , que apontam para cima e para a frente. A resultante dessas duas foras, mais o
peso do cavalo e a tenso na corda, dever ser nula.
As foras exercidas pelo cho so as 3 foras representadas em azul, ~Fb , ~F1 e ~F2 . Assim o
contato com o cho est a evitar a queda do bloco e do cavalo, a travar o movimento do
bloco e a empurrar o cavalo para a frente. A corda est a travar o movimento do cavalo e
ao mesmo tempo est a puxar o bloco para a frente, com a mesma fora com que est a
travar o cavalo.
Sobre o cho atuam em total 5 foras de reao, representadas na figura 4.3. As reaes
aos pesos do bloco e do cavalo, ~Pb e ~Pc , so as foras de atrao gravtica do bloco e
do cavalo sobre a Terra. Essas foras atuam no centro de gravidade da Terra, mas foram
representadas perto do cho na figura. As outras trs foras so as foras exercidas sobre o
cho pelo bloco e pelo cavalo. Se a velocidade do cavalo for constante, a soma dessas 5
foras ser nula.

F1 F2
Fb
Pb Pc

Figura 4.3.: Foras exercidas sobre o cho.

Se o cavalo estivesse a acelerar, a soma das foras sobre o cavalo e o bloco seria uma
fora que apontaria para a direita. A soma das 5 foras que atuam sobre o cho seria a
reao dessa fora; nomeadamente, sobre a Terra atuaria uma fora igual e oposta, para a
esquerda, que fazia com que se deslocasse para a esquerda.
No entanto, como a massa da Terra muitas ordens de grandeza superior massa do cavalo
e do bloco, a acelerao da Terra para a esquerda seria imperceptvel em comparao com
a acelerao para a direita do cavalo e do bloco. Como salienta Newton, o resultado dessas
foras sobre o cavalo mais o bloco e sobre o cho no seria o de produzir velocidades
iguais e de sentidos contrrios, mas sim quantidades de movimento iguais e de sentido
contrrio.
62 Dinmica
Exemplo 4.1
Sobre uma partcula com massa de 200 gramas atuam duas foras (unidades SI):

~F1 = 2t~ex + 4~ey ~F2 = 2~ex +~ey

em que t o tempo. A partcula parte do repouso em t = 0, na posio ~r = ~ex +~ey +~ez .


Calcule a posio da partcula em t = 3 s.

Resoluo: a fora resultante a soma das duas foras


~F = 2(t 1)~ex + 5~ey

e dividindo pela massa, 0.2 kg, obtm-se a acelerao vetorial

~a = 10(t 1)~ex + 25~ey

substituindo na equao 2.10 temos


d~v
10(t 1)~ex + 25~ey =
dt
separando variveis e integrando,

Zt Z~v
(10(t 1)~ex + 25~ey ) dt = d~v = ~v = (5t 2 10t)~ex + 25t~ey
0 ~0

substituindo na equao 2.8,


d~r
(5t 2 10t)~ex + 25t~ey =
dt
separando variveis e integrando obtemos o vetor posio em t = 3

Z3 Z~r
(5t 2 10t)~ex + 25t~ey dt =

d~r = ~r =~ex + 113.5~ey +~ez
0 ~ex +~ey +~ez

4.2. Componentes normal e tangencial da fora


Como vimos no captulo 3, o vetor acelerao de um objeto pode ser sempre separado em
componentes tangencial e normal:

~a = at~et + an~en (4.8)


4.2 Componentes normal e tangencial da fora 63

onde at = v e an = v2 /R. Aplicando a segunda lei de Newton, podemos tambm separar a


fora resultante em componentes normal e tangencial:

~F = Ft~et + Fn~en (4.9)

em que Ft = m at e Fn = m an .
Se a fora resultante sobre uma partcula com velocidade vetorial ~v for ~F, a componente Ft
na direo paralela a ~v faz aumentar ou diminuir a velocidade, segundo estiver no mesmo
sentido ou em sentido oposto a~v . A componente Fn perpendicular a~v faz curvar a trajetria
da partcula no sentido dessa componente (figura 4.4).

Ft
B

A Fn F

Figura 4.4.: Componentes tangencial e normal da fora.

Exemplo 4.2
Uma esfera de 50 gramas, pendurada por um
fio de 25 cm est a oscilar pela ao da gra-
vidade. No instante representado na figura,
em que o fio faz um ngulo de 30 com a 30 25 cm
vertical, a velocidade da esfera de 1 m/s, e
est a subir. Calcule o mdulo da fora de
tenso no fio, nesse instante, e a acelerao 50 g
tangencial da esfera.

Resoluo: O primeiro que convm fazer n


desenhar o diagrama de corpo livre da esfera, t
30
nomeadamente, um diagrama indicando uni-
camente as foras externas que atuam sobre T
o objeto. Neste caso, ignorando a resistn-
cia do ar, s podemos pensar de duas causas
possveis para as foras: o fio e a atrao da
gravidade. Portanto, s existem duas foras
mg
externas sobre a esfera: a tenso ~T do fio, que 30
atua na direo do fio, e o peso da esfera, m~g
que tem direo vertical para baixo. A figura
mostra as foras e os ngulos conhecidos.
Uma vez identificadas as foras, escolheremos um sistema de eixos para calcular as
componentes das foras. Neste caso, como o movimento circular, conveniente usar os
eixos tangencial e normal, representados pelas leras t e n no diagrama de corpo livre.
64 Dinmica

O eixo normal aponta na direo do centro de curvatura da trajetria, que neste caso
a mesma direo do fio. O eixo tangencial dever ser perpendicular; portanto, o vetor
velocidade ser perpendicular ao fio. Como a esfera est a subir, o vector velocidade tem o
sentido indicado pelo eixo t no diagrama.
A tenso do fio tem unicamente componente normal e no tangencial. A componente
tangencial do peso m g sin 30 = 0.245 N e a componente normal m g cos 30 =
0.4244 N. Assim, as componentes tangencial e normal da fora resultante so:
Ft = 0.245
Fn = T 0.4244
A acelerao tangencial neste momento desconhecida, mas a acelerao normal pode ser
calculada com os dados conhecidos:
v2 12
an = = =4
R 0.25
(unidades SI). Igualando as componentes tangencial e normal a m at e m an , obtemos o
sistema de equaes:
0.245 = 0.05 at
T 0.4244 = 0.05 4
e a resposta at = 4.9 m/s2 , T = 0.624 N. O sinal negativo da acelerao tangencial
indica que a velocidade est a diminuir.

4.3. Reao normal e fora de atrito


Na figura 4.2 j vimos um exemplo das foras de contato entre duas superfcies. Essas
foras podem apontar em qualquer direo, mas o sentido sempre no sentido em que as
duas superfcies se afastem.
habitual separar essas foras de contato em duas componentes, uma componente per-
pendicular s superfcies em contato, denominada reao normal e outra componente
tangente s superfcies, denominada fora de atrito.
A fora de contato entre superfcies realmente uma fora distribuda em vrios pontos da
superfcie. A resultante de todas essas foras ser representada num ponto da superfcie,
separando as componentes normal e tangencial (figura 4.5). A reao normal, Rn ter
sempre o sentido que faz separar os dois corpos em contato. A fora de atrito, ~Fa , pode ter
qualquer um dos dois sentidos na direo tangencial.

4.3.1. Atrito esttico


Quando no existe movimento relativo entre as duas superfcies em contato, a fora de
atrito designa-se de atrito esttico. A fora de atrito esttico pode ser nula, ou pode estar
4.3 Reao normal e fora de atrito 65

Rn

Fa

Figura 4.5.: Reao normal Rn e fora de atrito ~Fa sobre um bloco na superfcie de uma
mesa.

orientada em qualquer dos dois sentidos na direo tangente s superfcies em contato.


No exemplo do cavalo e o bloco (figura 4.2) as foras de atrito nas ferraduras do cavalo so
atrito esttico. A fora de atrito esttico faz possvel colocar um veculo em movimento ou
fazer com que trave. tambm a fora que nos permite caminhar: empurramos com os
nossos ps o cho e a reao do cho no sentido oposto faz-nos avanar.

Figura 4.6.: A fora que permite que o eltrico suba uma encosta ou trave na descida a
fora de atrito esttico entre as rodas e os carris.

Mas se o cho estivesse coberto por gelo, os nossos ps escorregavam para trs e no
avanvamos para a frente. Isso acontece porque o mdulo da fora de atrito esttico no
pode ultrapassar um valor mximo, que proporcional reao normal:
Fe e Rn (4.10)
onde e uma constante prpria do tipo de superfcies em contato, designada de coeficiente
de atrito esttico. O coeficiente de atrito esttico costuma ser menor que 1. Em termos da
fora de contato completa, isso implica que a a fora de contato costuma estar perto da
direo normal, com desvio mximo de menos de 45 .
66 Dinmica

Consideremos um exemplo: as foras entre a estrada e os pneus de uma bicicleta. As


foras de atrito entre os dois pneus e a estrada so ambas foras de atrito esttico, porque
as rodas no escorregam. Na roda traseira a fora de atrito aponta para a frente, na direo
do movimento da bicicleta (figura 4.7), como resultado da reao da estrada ao que o
pneu exerce sobre a estrada no sentido oposto.
A fora de atrito na roda da frente no sentido oposto ao movimento, porque nessa roda no
exercida nenhuma trao pelo ciclista. Para manter essa roda em rotao, contrariando o
atrito no eixo da roda, preciso que a estrada atue com fora de atrito no sentido oposto
velocidade da bicicleta.

R2

R1

F1 F2

Figura 4.7.: Foras de atrito entre os pneus de uma bicicleta e a estrada.

Se a velocidade da bicicleta for constante, o mdulo da fora de atrito no pneu traseiro


dever ser igual soma dos mdulos da fora de atrito no pneu da frente e da resistncia
do ar.

4.3.2. Atrito cintico


Quando as duas superfcies em contato deslizam entre si, a fora de atrito designa-se de
atrito cintico. No exemplo do cavalo e o bloco (figura 4.2) a fora de atrito que atua no
bloco atrito cintico.
A fora de atrito cintico sempre oposta ao movimento e tem mdulo constante que
depende da reao normal:
Fc = c Rn (4.11)

Em que c o coeficiente de atrito cintico, que costuma ser menor que o coeficiente de
atrito esttico entre as mesmas superfcies.
Por ser oposta ao movimento, a fora de atrito cintico faz sempre diminuir o valor da
velocidade relativa entre as superfcies, mas nunca pode inverter o sentido da velocidade.
No instante em que a velocidade seja nula, a fora de atrito cintico tambm ser nula.
4.3 Reao normal e fora de atrito 67

Assim, embora o seu mdulo seja constante, a fora de atrito cintico depende implicita-
mente da velocidade. Na notao vetorial podemos escrev-la na forma seguinte:

~0 v=0
~Fc = c Rn (4.12)
~v v 6= 0
v

Em que ~v a velocidade do corpo sobre o qual atua essa fora, relativa superfcie que
produz o atrito.

Exemplo 4.3
Calcule as foras que atuam sobre o bloco e o cavalo na figura 4.1, quando a velocidade
constante, sabendo que a massa do cavalo 300 kg, a massa do bloco 350 kg, o ngulo
que a corda faz com a horizontal 20 , o coeficiente de atrito cintico entre o bloco e o
cho 0.4 e o coeficiente de atrito esttico entre as ferraduras do cavalo e o cho 0.5.

Resoluo: A figura 4.2 mostra as foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo. Como
a acelerao nula, a soma das componentes horizontais e verticais das foras sobre o
bloco e o cavalo dever ser nula.
Comeando pelo bloco, a soma das foras horizontais e verticais :

T cos(20 ) Fb = 0 Rb + T sin(20 ) mb g = 0

Como a fora de atrito Fb atrito cintico, podemos substitu-la por c Rb e substituindo


os valores do coeficiente de atrito cintico, massa do bloco e acelerao da gravidade,
obtemos um sistema de duas equaes com duas incgnitas:

T cos(20 ) 0.4 Rb = 0 Rb + T sin(20 ) 3430 = 0

a resoluo desse sistema :


(%i1) float(solve([T*cos(%pi/9)-0.4*Rb=0,Rb+T*sin(%pi/9)-3430=0]));
(%o1) [[T = 1274.499893860665, Rb = 2994.095363633225]]
A reao normal no bloco 2994 N e a tenso na corda 1274 N.
A soma das foras horizontais e verticais que atuam sobre o cavalo :

F1 + F2 T cos(20 ) = 0 R1 + R2 T sin(20 ) mc g = 0

repare que neste caso no existe relao entre as foras de atrito e as reaes normais,
porque o atrito esttico. Substituindo o valor de T j calculado, a massa do cavalo e a
acelerao da gravidade, temos:

F1 + F2 = 1198 N
R1 + R2 = 3376 N
68 Dinmica

a soma das reaes normais nos pes do cavalo 3376 N e a soma das foras de atrito
1198 N. No captulo sobre rotao veremos como calcular os valores de R1 e R2 por
separado. Por enquanto s podemos calcular a sua soma.
Os valores de F1 e F2 no podem ser calculados sem informao adicional; seria preciso
saber a relao entre as presses que o cavalo est a exercer em cada p nesse instante. Do
ponto de vista da dinmica, so conseguimos calcular a soma dessas duas foras.
O coeficiente de atrito esttico entre as ferraduras e a estrada permite-nos conferir se o
cavalo consegue de fato arrastar o bloco, que mais pesado que ele. A fora de atrito
esttico mximo entre as ferraduras e o cho :

Fmx = e (R1 + R2 ) = 1688 N

A soma das foras F1 e F2 menor que esse valor; conclumos assim, que o cavalo podia
arrastar um bloco ainda mais pesado sem que as ferraduras comecem a escorregar.

4.3.3. Fora de resistncia nos fluidos


A maior parte dos movimentos que estudaremos neste livro so movimentos de um corpo
dentro de um fluido. No exemplo do cavalo que arrasta um bloco, os dois corpos esto
em movimento dentro do ar, que um fluido. O ar exerce uma fora de resistncia ao
movimento, que sempre em sentido oposto velocidade.
Nos diagramas de foras na figura 4.2 ignoramos as foras exercidas pelo ar, admitindo que
seriam muito menores que as outras foras, porque a velocidade pequena. Mas em casos
como o a queda livre de um objeto, essas foras j no so desprezveis. A continuao
estudaremos como dependem essas foras da velocidade.
A fora de resistncia ao movimento nos fluidos produzida por dois mecanismos diferen-
tes; o primeiro depende da viscosidade do fluido e devido a que as camadas do fluido
mais prximas colam-se ao corpo, acompanhando o seu movimento e criando atrito com
outras camadas de fluido mais afastadas.
O segundo mecanismo tem a ver com a diferena de presses gerada no fluido frente
e atrs do corpo. O fluido comprimido na regio da frente. Essa diferena de presses
produz uma fora da frente para trs, diretamente proporcional ao quadrado da velocidade.
A fora de resistncia num fluido, sempre no sentido oposto do vetor velocidade ~v, e tem
um termo que depende linearmente em v e outro termo quadrtico em v:

~Fr = k ~v 1 CD A |v|~v (4.13)


2

onde k e CD so duas constantes aerodinmicas que dependem da forma e tamanho do


corpo, A a rea da seo transversal do corpo, o coeficiente de viscosidade do fluido
e a sua massa volmica (densidade).
4.3 Reao normal e fora de atrito 69

O termo linear em v, que depende da viscosidade, ser muito maior que o termo quadrtico,
que depende da massa volmica, quando a velocidade for baixa. Quando a velocidade for
elevada, o termo quadrtico ser dominante.
No caso de uma esfera de raio r, as constantes k e CD so as seguintes:
1
k = 6 r CD = (4.14)
2
e a rea da seo transversal a rea do crculo r2 . Assim, para uma esfera a expresso
para o mdulo da fora de resistncia do fluido :
1
Fr = 6 r v + r2 v2 (4.15)
4
No caso do lanamento de projteis no ar, a viscosidade do ar to pequena em comparao
com a sua massa volmica, que podemos ignorar o primeiro termo em comparao com o
termo que depende de v2 .
70 Dinmica

Perguntas

1. Um livro encontra-se em repouso sobre C. Nenhum dos dois exerce fora sobre o
uma mesa. Qual das afirmaes seguintes outro; o carro fica esmagado simples-
correta: mente por se atravessar no caminho
A. No h fora a atuar sobre o livro. do camio.
B. O livro no tem inrcia. D. O camio exerce fora sobre o carro,
mas o carro no exerce nenhuma
C. No h fora a atuar sobre a mesa.
fora sobre o camio.
D. O livro encontra-se em equilbrio.
E. O camio exerce uma fora sobre o
E. A inrcia do livro igual inrcia da carro e o carro exerce a mesma fora
mesa. sobre o camio.
2. Duas bolas metlicas tm o mesmo tama- 4. Atira-se uma pedra verticalmente, para
nho mas uma delas pesa o dobro da outra. cima. No ponto mais alto da trajetria da
As duas bolas so lanadas simultanea- pedra:
mente, a partir do repouso, do topo de um
A. A sua velocidade e acelerao apon-
prdio. Como se comparam os tempos
tam para baixo.
de queda das bolas?
B. A sua velocidade aponta para cima e
A. A bola mais pesada demora aproxi-
a acelerao aponta para baixo.
madamente metade do tempo da bola
mais leve. C. A velocidade e acelerao so ambas
nulas.
B. A bola mais leve demora aproximada-
mente metade do tempo da bola mais D. A velocidade nula e a acelerao
pesada. aponta para baixo.
C. Os dois tempos so semelhantes, mas E. A velocidade aponta para baixo e a
a bola mais pesada demora menos acelerao nula.
tempo que a bola mais leve. 5. Uma mulher empurra uma caixa grande,
D. Os dois tempos so semelhantes, mas com uma fora horizontal constante. A
a bola mais leve demora menos tempo fora exercida pela mulher faz com que a
que a bola mais pesada. caixa se desloque horizontalmente, com
velocidade constante v0 . Assim, o m-
E. As duas bolas demoram exatamente
dulo da fora exercida pela mulher:
o mesmo tempo.
A. igual ao peso da caixa.
3. Um camio grande colide frontalmente
com um carro pequeno. Durante a coli- B. maior do que o peso da caixa.
so: C. igual fora total que contraria o
A. O camio exerce uma fora maior so- movimento da caixa.
bre o carro do que a fora do carro D. maior do que a fora total que con-
sobre o camio. traria o movimento da caixa.
B. O carro exerce uma fora maior sobre E. maior do que o peso e a fora que
o camio do que a fora do camio contraria o movimento da caixa.
sobre o carro.
4.3 Reao normal e fora de atrito 71

Problemas

1. Uma pessoa com 70 kg sobe num ascensor at o sexto andar de um prdio. O ascensor
parte do repouso no rs de cho, acelera at o segundo andar, com acelerao uniforme
de 2 m/s2 , mantm a velocidade constante entre o segundo e o quarto andar, e trava
entre o quarto e o sexto andar, com acelerao uniforme de 2 m/s2 . Calcule o mdulo
da reao normal nos ps da pessoa, em cada parte do percurso.
100 N

2. Um bloco com massa igual a 30 kg encontra- 30


se sobre uma superfcie horizontal, com coe-
ficiente de atrito cintico igual a 0.35. Sobre
o bloco atua uma fora externa de 100 N,
que faz um ngulo de 30 com a horizontal.
Calcule a acelerao do bloco.

3. Um bloco de massa m = 2.1 kg desce desli-


zando sobre a superfcie de um plano incli-
nado com 4 m de base e 3 m de altura. Se o
coeficiente de atrito cintico, entre o bloco
3m

e a superfcie do plano inclinado, for igual a


0.25, calcule o valor da fora de atrito sobre
o bloco. 4m

4. Um objeto com massa igual a 2 kg desloca-se com velocidade inicial (3~ex 4~ey ) m/s,
quando aplicada uma fora externa ~F = 0.4~v (unidades SI) que atua durante 5
segundos. Calcule: (a) a velocidade final aps os 5 segundos. (b) O impulso transmitido
pela fora externa durante os 5 segundos.
5. Um automvel com 1230 kg sobe uma rampa com declive do 8 por cento, com veloci-
dade constante. (a) Calcule o valor da fora de atrito total (soma das foras nos quatro
pnus). (b) Qual ser o valor mnimo que dever ter o coeficiente de atrito esttico para
que o automvel consiga subir a rampa?
d
v

8
100

6. Uma esfera de 0.8 kg encontra-se inicialmente em


repouso, pendurada por dois fios. O fio da esquerda 30 30
cortado subitamente. Calcule a tenso no fio do
lado direito, antes de o outro fio ter sido cortado e no
instante em que o fio acabou de ser cortado (admita
que a massa dos fios nula).
72 Dinmica

7. Para determinar a rigidez de um material,


coloca-se um bloco do material 30 cm por 0.3 kg
baixo de um cone metlico de 0.3 kg; o cone
deixa-se cair livremente, a partir do repouso,
penetrando uma distncia x no bloco at 30 cm
parar. Sabe-se que quando o cone penetra
no bloco a fora do bloco sobre o cone
kx2 onde k uma constante que depende x
da resistncia penetrao do material; se
o cone penetrar uma distncia x = 5 cm,
calcule o valor da constante k.
8. Demonstre que para uma esfera de raio r e velocidade com mdulo v, os dois termos da
fora de resistncia num fluido, devidos viscosidade e massa volmica, so iguais
quando r v for igual a 24 /. Usando a informao na tabela, calcule os valores de
24 / para a glicerina, a gua e o ar. Quando r v for muito maior que esse valor, pode
admitir-se que a resistncia do fluido proporcional a v2 e quando r v for muito menor,
a resistncia do fluido aumenta de forma linear com a velocidade.

Fluido Coef. de viscosidade (kg/(ms)) Massa volmica (kg/m3 )


Glicerina 1.5 1200
gua 103 1000
Ar 1.8 105 1.2

9. Um corpo em queda livre acelera durante algum tempo at atingir uma velocidade
mxima, designada de velocidade terminal; uma vez atingida essa velocidade, a queda
continua com velocidade uniforme (veja o problema 9 do captulo anterior). (a) Calcule
a velocidade terminal de uma bola de tnis com raio de 3.25 cm e massa 0.062 kg. (b)
Calcule a velocidade terminal de uma bola de tnis de mesa com raio de 1.9 cm e massa
0.0024 kg. (c) Calcule a velocidade terminal de um pra-quedista com uma massa
total de 75 kg (incluindo o pra-quedas), admitindo que a rea da seo transversal do
pra-quedas 9 m2 e o coeficiente de arrastamento CD = 0.9.

10. Para medir o coeficiente de atrito esttico en-


tre um bloco e um disco, fez-se rodar o disco
com uma acelerao angular = 5 rad/s2
constante. O disco parte do repouso em
t = 0 e no instante t = 0.82 s o bloco co-
mea a derrapar sobre o disco. Calcule o 8 cm
coeficiente de atrito esttico.
5. Trabalho e energia

No salto com vara, a energia cintica da corrida inicial convertida em energia potencial
da vara dobrada. Enquanto a vara recupera a sua forma reta, a sua energia potencial elstica
transformada em energia potencial gravtica do saltador.
74 Trabalho e energia

5.1. Trabalho e energia cintica


As equaes vetoriais 2.8 e 2.10 do captulo 2 podem ser combinadas para obter outra
equao vetorial onde no aparea o tempo explicitamente. Comecemos por considerar o
deslocamento infinitesimal d~r durante um intervalo infinitesimal de tempo dt (figura 5.1).

z v
t t + dt
dr
r v + dv

r + dr

x y

Figura 5.1.: Vetores posio e velocidade num instante t e num instante posterior t + dt.

Multiplicando com produto escalar os dois lados da equao 2.10 pelo deslocamento
infinitesimal, obtemos:
d~v
~a d~r = d~r (5.1)
dt
O tempo dt um escalar e, portanto, igual que esteja a dividir a d~v ou a d~r:
d~r
~a d~r = d~v (5.2)
dt
e a derivada no lado direito igual ao vetor velocidade:

~a d~r =~v d~v (5.3)

onde d~v o aumento da velocidade durante o intervalo de tempo dt (figura 5.1).


O lado direito da equao 5.3 pode ser escrito numa forma mais simples; como o quadrado
da velocidade :
v2 =~v ~v (5.4)
calculando os aumentos diferenciais nos dois lados obtemos:

2 v d v = d~v ~v +~v d~v = 2~v d~v (5.5)

Substituindo essa relao em 5.3 temos que:

~a d~r = v d v (5.6)
5.1 Trabalho e energia cintica 75

Esta equao ser muito til quando quisermos calcular o movimento de uma partcula ao
longo de um percurso conhecido, em funo da acelerao. Calculam-se o deslocamento
vetorial d~r e a acelerao; o produto escalar entre esses valores, dividido pelo mdulo da
velocidade permite calcular o aumento da velocidade. O intervalo de tempo dt calcula-se
dividindo o mdulo do deslocamento d~r pelo mdulo do aumento da velocidade.
A equao 5.6 pode ser escrita em termos da fora resultante. Se multiplicarmos os dois
lados pela massa m, dividirmos por 2, e integrarmos num intervalo finito, obtm-se

Z~r2 n
1 1
~Fi d~r = 2 m v22 2 m v21 (5.7)
i=1
~r1

A expresso:
1
Ec = m v2 (5.8)
2
designada de energia cintica e o integral da fora ao longo do deslocamento d~r o
trabalho da fora. O teorema do trabalho e a energia cintica estabelece que:
O trabalho da fora resultante igual ao aumento da energia cintica da
partcula.
O trabalho e a energia cintica tm unidades de energia; nomeadamente, joules no Sistema
Internacional de unidades (1 J = 1 Nm).
Em coordenadas cartesianas, o deslocamento infinitesimal d~r :

d~r = d x~ex + d y~ey + d z~ez (5.9)

Exemplo 5.1
Um canho dispara uma bala com 5 cm de raio, desde o z
terrao de um edifcio, na posio inicial (em metros):

~r0 = 9~ex + 4~ey + 15~ez


v0
com velocidade inicial (metros sobre segundo):

~v0 = 13~ex + 22.5~ey + 15~ez

calcule a altura mxima atingida pela bala (valor m- x y


ximo da coordenada z) e a posio em que a bala bate
no cho (z = 0).
Resoluo: Este o mesmo exemplo 2.2 que j foi resolvido no captulo 2, mas vamos
resolv-lo novamente usando trabalho e impulso. Uma bala metlica tem uma massa
volmica aproximadamente 8 vezes maior que a da gua. Nessas condies, a velocidade
76 Trabalho e energia

terminal da bala da ordem de 132 m/s. Vamos primeiro resolver o problema ignorando a
resistncia do ar e na soluo que obtivermos teremos de comparar a velocidade mxima
com a velocidade terminal; se a velocidade mxima estiver prxima ou por cima da
velocidade limite, querer dizer que a soluo obtida tem um erro elevado.
No sistema de eixos da figura, o peso escreve-se m g~ez e o impulso que produz desde o
instante do lanamento da bala, t = 0, at um instante t posterior :
Zt
~I = m g~ez dt = m gt~ez
0

igualando o impulso variao da quantidade de movimento, e dividindo pela massa,


obtemos:

~v =~v0 gt~ez = ~v = 13~ex + 22.5~ey + (15 9.8t)~ez (5.10)

Assim, as componentes x e y da velocidade permanecem constantes. O valor mnimo do


ser no instante em que (15 9.8t) for igual a zero; o valor mnimo
mdulo da velocidade
da velocidade, vmn = 132 + 22.52 = 25.99, corresponde ao ponto de altura mxima.
O trabalho realizado pelo peso :

Z~r2 Z~r2 Zz
~F d~r = m g ~ez ( d x~ex + d y~ey + d z~ez ) = m g d z = m g (z0 z)
~r1 ~r1 z0

igualando variao da energia cintica e dividindo pela massa temos:

2 g (z0 z) = v2 v20 (5.11)

Substituindo v pelo valor mnimo do mdulo da velocidade mnima, podemos calcular a


altura mxima zmx

2 9.8 (15 zmx ) = 25.992 302 = zmx = 26.5 m

Para calcular a posio em que bate no cho, calcula-se o mdulo da velocidade, quando a
bala bate no cho, substituindo z = 0 na equao 5.11:

2 9.8 15 = v2 302 = v = 34.55 m/s

e de acordo com a equao 5.10, o quadrado do mdulo da velocidade :

34.552 = 132 + 22.52 + (15 9.8t)2 = t = 3.86 s

(tendo em conta que o tempo t positivo). Durante esse tempo, o deslocamento horizontal
igual: d~ = 3.86(13~ex + 22.5~ey ) = (50.18~ex + 86.85~ey ) m, j que a componente horizontal
da velocidade constante.
5.2 Foras conservativas 77

O valor mximo da velocidade atingido quando a bala bate no cho, nomeadamente,


34.55 m/s. Como esse valor muito menor que a velocidade terminal (132 m/s), a nossa
soluo aproximada, obtida ignorando a resistncia do ar, no estar muito longe da soluo
verdadeira.

A invarincia do produto escalar garante que o produto ~F d~r ser igual em qualquer
sistema de coordenadas. Usando as coordenadas tangencial e normal, a equao 3.3 do
captulo 3 permite-nos concluir que d~r = d s~et e, portanto:
~F d~r = (~F ~et ) d s = Ft d s (5.12)

onde Ft a componente tangencial da fora. Consequentemente, o trabalho realizado por


uma fora pode ser calculado da forma seguinte:
Zs2
W12 = Ft d s (5.13)
s1

Unicamente a componente tangencial da fora realiza trabalho, podendo alterar a energia


cintica da partcula. Uma fora perpendicular trajetria no realiza trabalho nem altera
a energia cintica da partcula.

5.2. Foras conservativas


Se a componente tangencial da fora, Ft , pode ser escrita em funo da posio na trajetria,
s, o integral 5.13 pode ser calculado:

W12 = U(s1 ) U(s2 ) (5.14)

onde U(s) uma primitiva da funo Ft definida por:

Zs
U = Ft d s (5.15)
sref

habitual incluir um sinal negativo, que faz com que na equao 5.14 os sinais fiquem
trocados em relao ao que se costuma fazer para calcular integrais definidos. A posio
sref a posio de um ponto qualquer escolhido como referncia.
Para que a fora seja realmente uma funo da posio necessrio que sempre que a
partcula se encontrar num ponto da sua trajetria, a fora nesse ponto seja sempre igual.
Uma fora com essa propriedade denominada fora conservativa.
A primitiva U(s) da fora conservativa, definida pela equao 5.15, designada por
energia potencial.
78 Trabalho e energia

A escolha arbitrria do ponto de referncia sref no ter nenhuma consequncia fsica, j


que o que o trabalho ser calculado a partir da diferena de energia potencial entre dois
pontos.
Em funo da energia potencial, a equao 5.14 o teorema do trabalho e a energia
potencial:
O trabalho realizado entre dois pontos por uma fora conservativa igual
diminuio da energia potencial associada a essa fora.
Vimos na equao 5.7 que o trabalho da fora resultante igual ao aumento de energia
cintica. A fora resultante pode, em geral, incluir foras conservativas e no conservativas.
O trabalho da fora resultante pode ser calculado como o trabalho feito pela soma de todas
as foras conservativas, mais o trabalho das foras no conservativas:

W12 = W12 (conservativas) +W12 (no conservativas) (5.16)

O trabalho das foras conservativas igual diminuio da energia potencial e o trabalho


total igual ao aumento da energia cintica. Assim, temos:

Ec2 Ec1 = U1 U2 +W12 (no conservativas) (5.17)

em que U a soma de todas as energias potenciais associadas a todas as foras conservativas


e Ec a energia cintica. Define-se a energia mecnica do sistema igual soma das
energias cintica e potencial:
Em = Ec +U (5.18)

Em funo da energia mecnica, a equao 5.17 :

Em2 Em1 = W12 (no-conservativas) (5.19)

denominado teorema do trabalho e a energia mecnica:


O aumento da energia mecnica Em , definida como a soma da energia ci-
ntica mais a energia potencial, igual ao trabalho feito pelas foras no
conservativas.
Uma consequncia desse resultado a lei de conservao da energia mecnica: se no
atuarem foras no conservativas, a energia mecnica do sistema permanecer constante.

5.2.1. Grficos de energia


O grfico da energia potencial associada a uma fora conservativa muito til na anlise
do movimento. A figura 5.2 mostra um exemplo; a curva representa a energia potencial
total do sistema, em funo da distncia ao longo da trajetria, s.
5.2 Foras conservativas 79

15
Mecanica
Potencial
10

5
Energia

-5

-10
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6
s

Figura 5.2.: Exemplo de energia potencial e energia mecnica.

H duas propriedades importantes a salientar na anlise dos grficos de energia potencial.


A primeira que em qualquer ponto s, a componente tangencial da fora associada
energia potencial igual a menos a derivada da energia potencial:
dU
Ft = (5.20)
ds
j que a derivada de uma primitiva d a funo original.
A segunda propriedade importante que a partcula nunca poder estar numa posio onde
a energia mecnica seja Em seja menor que a energia potencial, j que Em U igual
energia cintica, que sempre positiva ou nula
Aplicando essas propriedades ao exemplo no grfico 5.2, vemos que nos intervalos 2 <
s < 1 e 2 < s < 5, o valor da fora tangencial positivo, isto aponta no sentido em que
a posio s aumenta. Nos intervalos 1 < s < 2 e 5 < s < 6 o valor da fora negativo
(aponta no sentido em que s diminui). Nos pontos s = 1, s = 2 e s = 5 a fora nula. A
esses pontos dada a denominao de pontos de equilbrio.
A energia mecnica no pode ser menor que 6.75. A reta horizontal que se mostra
corresponde a uma energia mecnica igual a 2.25 unidades. Admitindo que no existam
foras no conservativas, essa energia permanece constante. Com essa energia, a partcula
s poder estar nas regies em que:
Em U(x) (5.21)
por exemplo, a partcula no poderia estar na posio s = 3. A partcula estar confinada a
uma vizinhana do ponto -1 ou 5.
80 Trabalho e energia

Nos pontos em que a reta horizontal (energia mecnica da partcula) corta a curva da
energia potencial, a energia cintica ser nula e, portanto, a partcula estar em repouso;
no entanto a partcula no permanece em repouso por muito tempo, porque a fora nesses
pontos no nula.
Por exemplo, se num instante a partcula estiver na posio s = 5, deslocando-se no sentido
em que s aumenta, deslocar-se- at um ponto perto de s = 6 onde a partcula para; nesse
ponto a fora aponta no sentido negativo da distncia, o que faz com que a partcula
regresse para o ponto s = 5, mas agora com velocidade no sentido negativo da distncia. A
partcula aproximar-se- do ponto s = 3.8, onde a sua velocidade ser nula; nesse ponto,
sendo a fora no sentido positivo da distncia, a partcula regressar posio s = 5 e o
ciclo ser repetido novamente.

5.2.2. Energia potencial gravtica


O peso uma fora conservativa. Usando um sistema de coordenadas em que o eixo dos z
vertical e aponta para cima, o peso :

~F = m g~ez (5.22)

O trabalho realizado por essa fora entre dois pontos A e B

ZB
W= ~F d~r (5.23)
A

Em coordenadas cartesianas, o produto escalar entre a fora e o deslocamento :

~F d~r = m g d z (5.24)

e, portanto o integral desde A at B ser um integral em ordem varivel z, desde zA at zB

ZzB
W = m g d z = m g zA m g zB (5.25)
zA

Este resultado mostra que o trabalho depende apenas das alturas inicial e final e o resultado
ser o mesmo independentemente do percurso seguido entre esses dois pontos. A energia
potencial gravtica, associada ao peso, :

Ug = m g z (5.26)

A escolha da origem arbitrria: as alturas podem ser medidas em relao a qualquer


ponto, sem ter que ser em relao ao solo.
5.2 Foras conservativas 81

Figura 5.3.: Mola elstica pendurada dum suporte horizontal. A elongao diretamente
proporcional ao peso colocado.

5.2.3. Foras elsticas

Uma mola elstica esticada ou comprimida exerce uma fora dirigida na direo e sentido
que faz regressar a mola sua forma normal.
O mdulo da fora exercida pela mola diretamente proporcional elongao da mola. Se
pendurarmos um peso P, a mola esticada at ficar numa posio em que a fora elstica
equilibra o peso. Duplicando esse peso duplica-se a elongao. A expresso matemtica
dessa relao entre a fora elstica ~Fe e a elongao z chamada lei de Hooke:

~Fe = k z~ez (5.27)

onde k a constante elstica da mola e a posio z medida desde a posio em que no


est a ser exercida nenhuma fora sobre a mola.
A fora elstica uma fora conservativa. Usando como ponto de referncia o ponto z = 0
em que a mola tem o seu comprimento normal, a energia potencial elstica :

Zx
1
Ue = (k z)~ez d~r = U = k z2 (5.28)
2
0
82 Trabalho e energia

5.3. Movimento harmnico simples


Um corpo de massa m, pendurado de uma mola elstica, como na figura 5.3, designado
por oscilador harmnico simples. A energia potencial total a soma da energia potencial
associada ao peso, m g z, mais a energia potencial elstica k z2 /2, em que z = 0 a posio
em que a mola se encontrava antes de ser pendurado o cilindro. A soma dos dois termos
pode ser fatorizada:

m g 2 m2 g2
 
1 2 k 2 2mg k
U = mgz+ kz = z + z = z+ (5.29)
2 2 k 2 k 2k

O ltimo termo uma constante, que pode ser ignorada, porque podemos sempre somar
um termo constante energia potencial. A distncia m g/k o alongamento da mola
quando pendurado o cilindro de massa m. Assim, a expresso entre parntesis mede a
altura do cilindro em relao sua posio de equilbrio.
Mudando a origem do eixo dos z para o ponto de equilbrio do cilindro, a energia potencial
total :
1
U = k z2 (5.30)
2
o efeito do peso foi apenas o de deslocar a posio de equilbrio da mola.

Em = E0

A A z

Figura 5.4.: Energia potencial e energia mecnica de um corpo pendurado de uma mola
vertical.

Se desprezarmos a resistncia com o ar, existir conservao da energia mecnica total e,


portanto:
1 1
E0 = k z2 + m v2 (5.31)
2 2
em que E0 a energia mecnica inicial, dada pelas condies iniciais do sistema. A figura
5.4 mostra o grfico da energia potencial e a energia mecnica constante.
O cilindro oscilar entre as duas alturas z = A e z = A. A relao entre essa amplitude
do movimento oscilatrio e a energia inicial pode ser obtida substituindo v = 0 na equao
5.4 Forcas dissipativas 83

5.31:
1
E0 = k A2 (5.32)
2
A amplitude e a energia inicial no so valores caratersticos do oscilador, mas so
condies iniciais que dependem de como for colocado em movimento o sistema.
A equao 5.31 permite-nos obter uma expresso geral para o mdulo da velocidade, em
funo de z : r
k 2 2
v= (A z ) (5.33)
m
igualando essa expresso derivada z e separando variveis, temos:
r Zt Zz
k dz
dt = (5.34)
m A2 z2
0 0

onde o tempo t = 0 foi escolhido no instante em que o cilindro passa pela posio de
equilbrio z = 0. Calculando os integrais, :

1 z
 
t = sin (5.35)
A
p
onde igual a k/m. Finalmente, a expresso para z em funo do tempo :

z = A sin(t) (5.36)

A constante representa assim a frequncia angular, nomeadamente, 2 vezes o nmero


de oscilaes do cilindro, por unidade de tempo. A frequncia, igual ao nmero de
oscilaes por unidade de tempo :
r
1 k
f= (5.37)
2 m
o inverso da frequncia o perodo de oscilao do sistema.

5.4. Forcas dissipativas


O movimento dos projteis estudado na seo 2.2 do captulo anterior seria o movimento
real se o movimento fosse realizado no vcuo. No caso real sobre o projtil atuam o seu
peso e a resistncia do ar.
Do ponto de vista analtico teremos um problema muito mais complicado, que no pode
ser resolvido em forma exata, porque a fora dissipativa da resistncia do ar depende do
mdulo e da deireo do vetor velocidade, e o trabalho que realiza depender do poercurso.
No entanto, do ponto de vista numrico no existe grande diferena entre a resoluo do
84 Trabalho e energia

problema considerando apenas o peso, como foi feito na seo 3.5.2, ou considerando o
peso mais e a resistncia do ar.
Vamos tambm usar este caso para introduzir o mtodo de Euler melhorado que consiste
em cada intervalo (ti ,ti+1 ) a mdia das velocidades inicial e final, em vez de usar a
velocidade inicial ~vi . Nomeadamente, na equao 3.27 substituiremos ~vi por:
~vi + v~i+1
(5.38)
2
Substituindo v~i+1 a partir da equao 3.28 obtemos:
~vi + v~i+1 1
= ~vi + ~f (ti ,~ri ,~vi ) t (5.39)
2 2
Assim, as equaes usadas no mtodo de Euler melhorado so:

1
~ri+1 =~ri +~vi t + ~f (ti ,~ri ,~vi ) t 2 (5.40)
2
~vi+1 =~vi + ~f (ti ,~ri ,~vi ) t (5.41)

onde ~f a funo que define a acelerao vetorial em funo do tempo, da posio e da


velocidade.
O termo t 2 indica que este mtodo numrico de segunda ordem. No captulo 10
estudaremos um mtodo de quarta ordem que permite uma preciso muito maior. Para
o tipo de problemas que estamos a estudar, o mtodo de segunda ordem suficiente. Se
a acelerao for constante, as equaes 5.40 e 5.40 so exatas; se a acelerao no for
constante, sero uma boa aproximao se o intervalo de tempo t for suficientemente
pequeno.

Exemplo 5.2
Uma bola de tnis, com raio de 3.25 cm e massa 62 g, e uma bola de tnis de mesa, com
raio de 1.9 cm e massa 2.4 g, so lanadas desde o cho com velocidade inicial de 12 m/s,
inclinada 45 com a horizontal. Calcule a trajetria das duas bolas.

Resoluo: Sabendo que a massa volmica do ar aproximadamente 1.2 kg/m3 e que a


sua viscosidade desprezvel, a fora da resistncia do ar sobre uma esfera de raio R
obtida a partir da equao 4.15:
~Fr = 0.3 R2 v~v

Sobre cada esfera atua essa fora e o peso; consequentemente, a acelerao em funo da
velocidade, raio e massa da esfera dada pela expresso:
0.3 R2 v~v
~a = ~g
m
5.4 Forcas dissipativas 85

Vamos admitir que o eixo dos y na vertical e o eixo dos x na horizontal, na direo em
que so lanadas as bolas. Assim, a acelerao em funo da velocidade e do raio e a
massa da bola calcula-se com a seguinte funo:
(%i1) acel(v,R,m) := float([0,-9.8]-0.3*%pi*R^2*sqrt(v.v)*v/m)$
Arbitraremos a origem no ponto onde so lanadas as bolas; as posies e vetores veloci-
dade da bola de tnis sero armazenadas em duas listas r1 e v1, que iniciaremos com os
vetores da posio e velocidade iniciais.
(%i2) r1: [[0,0]]$
(%i3) v1: [float( 12*[cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$
Usando os valores do raio e da massa, e com intervalos de tempo de 0.01 s, vamos fazer
iteraes at quando a altura da bola ficar negativa:
(%i4) do (a: acel( last(v1), 0.0325, 0.062),
r1: endcons(last(r1) + 0.01*last(v1) + a*0.01^2/2, r1),
v1: endcons(last(v1) + 0.01*a, v1),
if ( second(last(r1)) < 0 ) then return())$
A posio final da bola de tnis obtida com:
(%i5) last(r1);
(%o5) [12.50576798158595, - .05975872865622374]
portanto, o alcance horizontal da bola foi aproximadamente 12.5 m.
A seguir vamos repetir as mesmas contas para a bola de tnis de mesa.
(%i6) r2: [[0,0]]$
(%i7) v2: [float( 12*[cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$
(%i8) do (a: acel( last(v2), 0.019, 0.0024),
r2: endcons(last(r2) + 0.01*last(v2) + a*0.01^2/2, r2),
v2: endcons(last(v2) + 0.01*a, v2),
if ( second(last(r2)) < 0 ) then return())$
(%i9) last(r2);
(%o9) [6.196534398912944, - .01251342709916723]
assim, o alcance da bola de tnis de mesa 6.20 m, aproximadamente metade do que a
bola de tnis.
Para poder comparar com o caso em que a resistncia do ar desprezada, vamos imaginar
uma bola hipottica lanada com a mesma velocidade desde a origem, deslocando-se no
vcuo:
(%i10) r3: [[0,0]]$
(%i11) v3: [float( 12*[cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$
(%i12) do (r3:endcons(last(r3)+0.01*last(v3)+[0,-9.8]*0.01^2/2,r3),
v3: endcons(last(v3) + 0.01*[0,-9.8], v3),
if ( second(last(r3)) < 0 ) then return())$
(%i13) last(r3);
(%o13) [14.76438959117509, - .07085040882489323]
86 Trabalho e energia

o alcance horizontal dessa bola hipottica seria 14.76 m.


O grfico das trajetrias das 3 bolas, apresentado na figura 5.5, foi obtido com o seguinte
comando:
(%i14) plot2d ([[discrete, r1], [discrete, r2], [discrete, r3]],
[xlabel, "x /m"], [ylabel, "y /m"], [y, 0, 12],
[legend, "tnis", "ping-pong", "no vcuo"]);

12
tnis
pingpong
10 no vcuo

8
y /m

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
x /m

Figura 5.5.: Trajetrias de uma bola de tnis, uma bola de tnis de mesa e uma bola
hipottica no vcuo.

A trajetria das bolas reais j no uma parbola, mas no fim curva-se mais e termina com
uma queda mais vertical. O efeito do resistncia do ar mais visvel na bola de tnis de
mesa; a pesar de ser mais pequena que a bola de tnis, a fora de resistncia do ar produz
nela maior acelerao tangencial negativa, devido sua densidade menor.
5.4 Forcas dissipativas 87

Perguntas

1. A posio de uma partcula em funo 4. A figura mostra o grfico da energia po-


do tempo dada pela expresso ~r = tencial U(x), de uma partcula que se des-
2 5 3
2t ~ex + 3 t ~ey (SI). Qual dos vetores na loca ao longo do eixo dos x. Se a part-
lista perpendicular trajetria da part- cula estiver a oscilar volta do ponto
cula no instante t = 2 s? x = 1, com energia mecnica igual a 2 J,
A. 4~ex 5~ey qual ser o valor mximo da sua energia
cintica?
B. 2~ex 5~ey U (J)
C. 5~ex + 2~ey
D. 5~ex 4~ey 3
E. 2~ex + 3~ey 2 1 1 2 x (m)
3
2. Sobre uma partcula atua uma fora com
direo, sentido e mdulo constantes. O
mdulo da fora 1.6 N. Qual o tra-
balho realizado por essa fora quando
a partcula se desloca uma distncia de A. 3 J C. 0 E. 5 J
20 cm numa direo que faz 60 com a B. 3 J D. 2 J
fora?
5. A figura mostra o grfico da fora resul-
A. 0.28 J C. 0.68 J E. 16 J tante F(x), conservativa, sobre uma par-
B. 160 mJ D. 28 J tcula. Quantos pontos de equilbrio exis-
tem na regio apresentada no grfico?
3. Num oscilador harmnico simples for- Fx(x)
mado por um corpo de massa m pendu-
rado duma mola vertical com constante
elstica k, se a massa for quadruplicada,
qual das afirmaes correta? 1 1 3 x

A. A frequncia duplica.
B. O perodo duplica.
C. A amplitude duplica.
D. A energia mecnica duplica. A. 0 C. 2 E. 4
E. A energia potencial duplica. B. 1 D. 3
88 Trabalho e energia

Problemas

1. Num salto com vara, um atleta de 70 kg usa uma vara uniforme de 4.5 kg com 4.9 m
de comprimento. O salto do atleta tem trs fases: primeiro o atleta corre, com o seu
centro de gravidade a 1 m de altura e com o centro de gravidade da vara a 1.5 m de
altura, at atingir uma velocidade de 9 m/s no instante em que possa a vara no cho. Na
segunda fase, a energia da corrida transferida para a vara, que se deforma e volta a
esticar ficando vertical e elevando o atleta at uma altura prxima da altura da fasquia.
Finalmente o atleta estica os braos, fazendo com que a reao normal fornea alguma
energia adicional (ver o problema anterior) que eleva o centro de gravidade do saltador
at 5.8 m de altura, conseguindo assim ultrapassar a fasquia a 5.6 m. Admitindo que
no existem perdas de energia, calcule qual foi a energia mecnica transferida para o
saltador na ltima fase, quando esticou os braos.

2. Um pndulo simples composto por uma


esfera de massa m, pendurada por uma
corda muito fina, de comprimento l e de
massa desprezvel. Sobre a esfera atuam
l l
duas foras: a tenso na corda e o peso
da esfera. (a) Escreva as componentes tan-
genciais dessas duas foras, em funo do
ngulo que a corda faz com a vertical. (b) m
Calcule a energia potencial do sistema em
funo de .

3. Resolva novamente o problema 7 do captulo anterior, mas agora usando a relao entre
trabalho e energia. A fora exercida pelo bloco sobre o cone, quando o cone penetra no
bloco, uma fora conservativa ou no?
5.4 Forcas dissipativas 89

4. Uma esfera desce uma rampa circular com R A


raio R. Ignorando o atrito, a fora resultante
s
mg cos . (a) Escreva a fora resultante
em funo da distncia ao longo da rampa,
s, medida desde o ponto A. (b) Calcule a
energia potencial em funo de s, arbitrando mg
B
que seja nula no ponto A.

5. O cilindro que foi pendurado na mola da figura 5.3 tem massa de 50 g. O alongamento
da mola quando o cilindro foi pendurado, foi de 16 cm. (a) Calcule a constante elstica
da mola. (b) Calcule o perodo de oscilao do sistema. (c) Se o cilindro deslocado
5 cm por baixo da posio de equilbrio e a seguir deixa-se oscilar livremente, calcule a
energia mecnica do sistema.
6. Para saltar verticalmente para cima, um jogador de basquetebol com massa m dobra
as pernas, fazendo descer o seu centro de gravidade uma altura z, e a seguir estica as
pernas rapidamente, durante um intervalo t, atingindo uma velocidade v no instante
em que perde o contato com o cho. (a) Admitindo que a fora resultante mdia que
atua sobre o jogador durante o intervalo t F, e que o valor meio em funo da
distncia z o mesmo, calcule o trabalho e o impulso dessa fora, em funo de v,
z, t e m, e compare os dois resultados para obter a velocidade em funo de z e t
(b) Qual a fonte da fora resultante que produz o impulso e o trabalho calculados na
alnea anterior? (c) Se z = 40 cm e t = 0.3 s, qual ser a altura do salto?

7. Um cilindro com massa de 80 g desliza a


60 N
partir do repouso, no ponto A, at ao ponto
B, devido a uma fora externa constante B
de 60 N; o comprimento normal da mola
30 cm e a sua constante elstica 6 N/cm.
Admitindo que no existe atrito com a barra 30 cm
fixa, calcule a velocidade com que o cilindro 35
chega ao ponto B.
A

40 cm
90 Trabalho e energia

8. Uma esfera ligada a uma corda de com- l


primento l parte do repouso na posio A,
como mostra a figura. Quando a corda atin- A
gir a posio vertical, entrar em contato
com um prego fixo no ponto B, que faz com a
que a esfera descreva um crculo com raio
menor que l. Calcule o valor mnimo que
poder ter a distncia a para que a trajetria B

da esfera siga o crculo com centro em B (se


a no for suficientemente grande, a corda
deixa de estar esticada quando a esfera sobe
e a esfera no chega at a parte mais alta do C
crculo).
9. Considere um projtil que lanado desde o cho, num quarto onde existe vcuo,
com uma velocidade inicial v0 que faz um ngulo com a horizontal. (a) Calcule
o tempo que o projtil demora at chegar ao ponto mximo da sua trajetria, onde a
velocidade vertical nula, e a posio nesse ponto. (b) Com base no resultado da alnea
anterior, demonstre que o alcance horizontal do projtil (distncia horizontal desde
onde lanado at onde cai) igual a:

v20 sin(2 )
R= (5.42)
g

10. Repita os clculos feitos no exemplo 5.2, para a bola de tnis de mesa, com ngulos
de lanamento iguais a 35 , 36 , 37 , 38 , 39 e 40 . Registe numa tabela os valores
obtidos para o alcance horizontal, em funo do ngulo, com preciso at os milmetros.
Com base na tabela, qual o ngulo de lanamento que produz o maior alcance
horizontal? Usando o resultado do problema 9, mostre que no vcuo o ngulo que
produz o alcance mximo 45 .
6. Movimento dos corpos rgidos

Nas bicicletas e nas motos necessrio inclinar o corpo quando se faz uma curva. A fora
centrpeta necessria para dar a curva causada pelo atrito entre os pneus e a estrada. Como
essa fora atua na superfcie dos pneus, se o condutor no se inclinasse, a lei da inrcia
implicava que a sua tendncia fosse continuar numa trajetria retilnea, contrariando a
trajetria circular da superfcie dos pneus produzindo desequilbrio. Nas corridas de motos,
as velocidades elevadas implicam ngulos de inclinao maiores que obrigam o condutor a
sair para o lado para conseguir inclinar mais a moto. Para calcular o ngulo de inclinao
em funo da velocidade necessrio usar as leis do movimento dos corpos rgidos, que
o tema deste captulo.
92 Movimento dos corpos rgidos

6.1. Vetores deslizantes


Os vetores que introduzimos no captulo 2 so vetores livres, que so considerados iguais
se tiverem o mesmo mdulo, direo e sentido, independentemente do ponto do espao
onde se encontrem. No caso das foras, no basta saber o mdulo, direo e sentido. Se
fixarmos o mdulo, direo e sentido de uma fora que vai ser aplicada numa porta para
fech-la, a forma como a porta ser fechada depender tambm do ponto de aplicao
dessa fora. Quanto mais longe das dobradias for aplicada a fora, mais fcil ser fechar
a porta; experimente a fechar uma porta aplicando uma fora a 1 cm das dobradias!
Assim, as foras so realmente vetores deslizantes, que produzem o mesmo efeito em
qualquer ponto da linha de ao (a linha reta que passa pelo ponto onde a fora aplicada,
seguindo a direo da fora) mas produzem efeitos diferentes quando aplicadas em dife-
rentes linhas paralelas. No exemplo apresentado na figura 6.1, as trs foras ~F1 , ~F2 e ~F3
tm o mesmo mdulo, direo e sentido; ~F1 e ~F2 so iguais, por terem tambm a mesma
linha de ao, mas so diferentes de ~F3 que atua noutra linha de ao diferente.

F3 F2

F1

Figura 6.1.: Trs foras com o mesmo mdulo, direo e sentido. ~F1 e ~F2 so equivalentes,
mas so diferentes de ~F3 .

Contudo, no captulo 4 sempre que tivemos que somar foras admitimos que podiam ser
deslocadas livremente para serem somadas como vetores livres. Nas prximas sees
vamos mostrar que essa soma de foras externas como se fossem vetores livres no est de
tudo errada, mas preciso tambm adicionar o efeito de rotao produzido pelas foras,
que depender do stio onde forem aplicadas. Quando existe apenas translao, esse efeito
de rotao continua a ser importante porque constitui mais uma condio dinmica.

6.1.1. Adio de foras


Duas foras ~F1 e ~F2 com a mesma linha de ao podem ser deslocadas para um ponto
comum e somadas nesse ponto. A fora resultante estar na mesma linha de ao.
Se as linhas de ao das duas foras forem diferentes, mas tiverem um ponto em comum,
R, como acontece com as foras na figura 6.2, podemos som-las como se mostra no lado
direito da figura: deslocam-se as duas foras para o ponto de interseo R e nesse ponto
6.1 Vetores deslizantes 93

aplica-se a regra do paralelogramo; a linha de ao da fora resultante ser a reta que passa
por esse ponto de interseo.

F1
F2
P
Q

2
+F
F1
F2 F1
R R
Figura 6.2.: Adio de foras com linhas de ao que se cruzam num ponto comum.

Quando as duas linhas de ao so paralelas, como o caso na figura 6.3, podemos usar
o seguinte procedimento, ilustrado no lado direito da figura: desloca-se a fora ~F2 na
sua linha de ao L2 at o ponto R de interseo de L2 com a perpendicular que passa
pelo ponto P. Nos pontos P e R podemos adicionar duas foras ~F3 e ~F3 , com a mesma
linha de ao, j que a soma dessas duas foras nula. No ponto P somamos as foras
~F1 e ~F3 sendo substitudas pela resultante ~F4 . No ponto R somamos as foras ~F2 e ~F3
substituindo-as pela resultante ~F5 . As linhas de ao das foras ~F4 e ~F5 tero sempre um
ponto de interseo S, onde podemos som-las obtendo o resultado final ~F6 no ponto S.

Q R F2
L2 L2
F2 F3
d2
F4
h S F6
L6
d1
F5
F3
L1 L1
P F1 P F1

Figura 6.3.: Adio de foras paralelas.

Observe na figura 6.3 que, sempre que as direes e sentidos das foras forem iguais, o
mdulo da fora resultante ser igual soma dos mdulos das foras somadas: F6 = F1 +F2 .
Para calcular as distncias d1 e d2 , entre as linhas de ao das foras somadas e a linha de
ao L6 da fora resultante, vemos na figura que h pode ser calculada nos dois tringulos:
d1 F1 d2 F2
h = d1 tan = h = d2 tan = (6.1)
F3 F3
94 Movimento dos corpos rgidos

e, portanto,
F1 d1 = F2 d2 (6.2)
Esta a equao fundamental das alavancas e o procedimento que usamos para obt-la
foi introduzido por Newton no seu livro. Para equilibrar as foras paralelas ~F1 e ~F2 , seria
preciso aplicar uma fora oposta, de mdulo F1 + F2 , num ponto em que as distncias d1 e
d2 at s linhas de ao das foras verificassem a relao 6.2.

6.1.2. Torque
As distncias d1 e d2 na figura 6.3 so designadas de braos das foras, em relao ao ponto
S onde foram deslocadas para ser somadas. Os produtos (F1 d1 ) e (F2 d2 ) denominam-se
torques das foras ~F1 e ~F2 , em relao ao ponto S, e so designados por 1 e 2 .1
Uma forma mais geral e simples de somar qualquer tipo de foras consiste em desloc-las
todas para um mesmo ponto, mas por cada fora ~F deslocada, dever ser adicionado um
torque, igual ao produto do mdulo da fora e o brao em relao ao ponto onde foi
deslocada. A figura 6.4 mostra uma fora ~F aplicada num ponto P, que queremos deslocar
para a origem O.

F F sin
F

r
O P O
r sin

Figura 6.4.: O deslocamento de uma fora para um ponto fora da sua linha de ao
introduz um torque .

O vetor posio~r do ponto P tem mdulo r e faz um ngulo com a fora ~F. O brao da
fora em relao a O, que a distncia entre O e a linha de ao da fora, igual a r sin
e, portanto, o torque da fora em relao a O :

= F r sin (6.3)

Repare que (F sin ) a componente da fora na direo perpendicular ao vetor posio


~r e, assim, podemos dizer que o torque produzido unicamente pela componente da
fora perpendicular ao deslocamento, e o valor do torque igual ao valor absoluto da
1 Algunsautores usam o termo momento em vez de torque, mas preferimos torque para evitar confuso com
momento de inrcia e momento angular.
6.1 Vetores deslizantes 95

componente perpendicular da fora, vezes a distncia r que foi deslocada. O produto 6.3
denomina-se produto vetorial entre os vetores~r e ~F.
No caso da soma das foras na figura 6.3, o deslocamento das foras para o ponto S
introduz dois torques, (1 = F1 d1 ) e (2 = F2 d2 ). Como a posio do ponto S foi escolhida
de forma a verificar a equao 6.2, os dois torques anulam-se e a resultante das duas foras,
no ponto S, a fora ~F6 , sem nenhum torque. Se as foras tivessem sido somadas num
ponto fora da linha L6 , a resultante seria ~F6 mais um torque. tambm importante ter
em conta o sentido de cada torque. No caso da figura 6.4, em relao ao ponto O, a fora
produz uma rotao no sentido anti horrio, como foi indicado no lado direito da figura.
Repare que o sentido tambm pode ser descoberto se imaginarmos o vetor posio ~r a
rodar para a direo da fora ~F.
A rotao produzida por ~F quando for deslocada para a origem ser sempre no plano
definido por~r e ~F. Se designarmos esse plano por xy, uma forma conveniente de representar
os dois sentidos possveis do torque por meio dos versores ~ez e ~ez . Assim, podemos
definir o vetor torque ~ usando a expresso vetorial:

~ =~r ~F (6.4)

em que ~r ~F , por definio, um vetor com mdulo dado pela equao 6.3, direo
perpendicular ao plano definido por ~r e ~F e sentido dado pela regra da mo direita:
afastando os dedos polegar, indicador e mdio da mo direita, se o indicador aponta no
sentido de~r e o dedo mdio no sentido de ~F, o sentido de ~ dado pelo dedo polegar.
de salientar que com essa definio, o produto vetorial no comutativo; (~a ~b) e (~b ~a)
so vetores com o mesmo mdulo e direo, mas com sentidos opostos. Como o ngulo de
um vetor consigo prprio zero, o produto ~a ~a sempre nulo; em particular, ~ex ~ex =
~ey ~ey = 0. O produto de dois versores perpendiculares outro versor perpendicular a
eles; assim, temos que (~ex ~ey =~ez ) e (~ey ~ex = ~ez ). Consequentemente, escolhendo
eixos em que~r e ~F s tenham componentes x e y, obtemos o seguinte resultado til para
calcular produtos vetoriais:

x y
~ = ~ez = (x Fy y Fx )~ez (6.5)
Fx Fy

Concluiremos esta seo alertando para o facto de que, em contraste com as foras, os
torques sim so vetores livres. O mesmo torque aplicado em qualquer ponto de um objeto
produz o mesmo efeito. Uma fora e um torque perpendicular a ela so sempre equivalentes
fora, sem torque, atuando em outro ponto diferente. Isto , deslocando a fora na direo
e distncia apropriada, podemos introduzir um torque igual e oposto ao que queremos
anular; como os dois torques so vetores livres, somam-se dando um torque nulo. O ponto
de aplicao da resultante de vrias foras o ponto onde podemos som-las produzindo
um torque resultante nulo.
96 Movimento dos corpos rgidos

6.2. Corpos rgidos em equilbrio


Se todas as foras externas aplicadas num corpo rgido, somadas num ponto qualquer,
produzem fora e torque nulos, podemos concluir que a soma delas e o torque tambm
sero nulos em qualquer outro ponto. Isso fcil de demonstrar, j que, como vimos, a
soma das foras feita como se fossem vetores livres, introduzindo torques adicionais;
assim, a soma dever ser igual em qualquer ponto e o nico que pode variar o torque.
Mas se o torque nulo num ponto e como a fora resultante nula, o deslocamento dessa
fora para qualquer outro ponto no produzir nenhum torque adicional e o torque em
qualquer outro ponto tambm ser nulo.
Quando a soma das foras externas no produz fora nem torque resultantes, diz-se que
o corpo rgido se encontra em equilbrio. Equilbrio esse que pode ser esttico objeto
em repouso ou cintico objeto com movimento linear uniforme. Nesse caso temos
duas condies que garantem o equilbrio: a fora resultante nula e o torque resultante
em relao a qualquer ponto nulo.

Exemplo 6.1
O automvel na figura desloca-se com velocidade constante de 120 km/h numa estrada
perfeitamente horizontal. Sabendo que o peso total do automvel 9000 N, calcule a fora
de reao normal em cada pneu.

0.4 m 1.2 m

CG

R1 9000 N R2

Resoluo: O automvel tem movimento retilneo e uniforme e, portanto, encontra-se


em equilbrio. As reaes normais nos pneus foram indicadas na figura. R1 representa a
soma das duas reaes nos pneus da frente e R2 a soma das reaes normais dos pneus
de atrs. As foras horizontais, que so a resistncia do ar e o atrito da estrada nos pneus,
no podem ser calculadas neste problema; o nico que podemos afirmar que a resultante
delas ser nula. O atrito ser esttico, apontando no sentido do movimento para contrariar
6.3 Centro de massa 97

a resistncia do ar. Por enquanto, vamos admitir que essas foras so desprezveis em
comparao com o peso e no fim discutiremos como podem essas foras alterar a nossa
resposta. A condio para que a soma das foras verticais seja nula :
R1 + R2 = 9000

Como temos duas variveis e apenas uma condio, faz falta uma segunda condio que
a soma dos torques igual a zero. Por existir equilbrio, podemos escolher qualquer ponto
como referncia para calcular os torques; conveniente escolher o ponto onde houver mais
foras aplicadas, j que as foras no ponto de referncia no produzem torque. Neste caso
escolheramos um dos pontos de contato dos pneus com a estrada, ou o centro de gravidade
(CG). Usando como referncia o ponto de aplicao de R1 , a soma dos torques :
1.6 R2 0.4 9000 = 0 = R2 = 2250 N
A seguir, podamos substituir esse valor na condio para a soma das foras, mas tambm
podemos calcular torques novamente, em relao ao ponto de aplicao de R2 :
1.2 9000 1.6 R1 = 0 = R1 = 6750 N

Admitindo que o centro de gravidade esteja a igual distncia dos lados direito e esquerdo do
automvel, devido simetria, as reaes nos dois pneus da frente sero iguais e, portanto,
a reao em cada pneu ser 3375 N. Nos pneus de atrs as reaes tambm sero iguais,
cada uma com mdulo 1125 N.
As foras de atrito e da resistncia do ar no alteram a condio da soma das foras verticais,
mas sim alteram as somas dos torques. As foras de atrito com a estrada, por atuarem na
mesma linha que passa pelos pontos de contato dos pneus com a estrada, no produzem
nenhum torque em relao aos pontos de referncia usados. A resistncia do ar produz
torque negativo, que aumenta as reaes normal nos pneus de atrs e diminui as reaes
normais nos pneus da frente. Para podermos calcular o torque da fora de resistncia do ar,
era preciso saber o coeficiente aerodinmico CD do automvel, a velocidade do vento e o
ponto de aplicao dessa fora, que est distribuda em toda a superfcie do automvel.

6.3. Centro de massa


Um corpo rgido uma distribuo de massa num volume. Se a massa total do corpo for
M, e d m for a massa infinitesimal que existe em cada ponto do corpo. Temos que:
Z
M= dm (6.6)

onde o integral um integral de volume, dentro do volume ocupado pelo slido, j que
d m o produto da massa volmica pelo volume infinitesimal d x d y d z.
98 Movimento dos corpos rgidos

Define-se o vetor posio do centro de massa,~rcm , igual ao valor medio do vetor posio
no slido Z
~r d m
~rcm = (6.7)
M
em que a mdia feita com um peso igual massa em cada ponto.

Exemplo 6.2 z
Calcule o vetor posio do centro de massa
do slido homogneo apresentado na figura.

c
x
y
a
b

Resoluo: O volume do slido delimitado pelos 5 planos x = 0, y = 0, y = a, z = 0 e


z = c (1 x/b).
A rea infinitesimal d m igual carga volmica vezes o volume infinitesimal em coor-
denas cartesianas, d x d y d z. Comecemos por calcular a massa total, usando a equao 6.6:

Za Zb c (1x/b)
Z
M= dzdxdy
0 0 0

Como o corpo homogneo, constante. No Maxima, podemos calcular os trs integrais


sequencialmente; usaremos p para representar a massa volmica
(%i1) integrate (p, z, 0, c*(1 - x/b))$
(%i2) integrate (%, x, 0, b)$
(%i3) M: integrate (%, y, 0, a);
a b c p
(%o3) -------
2
Repare que no pedimos para que os resultados intermdios aparecessem no ecr mas,
porm, esses resultados vo ficando armazenados nas variveis %o1, %o2, etc.
R
Para calcular ~r d m, vamos repetir o mesmo integral de volume, mas o integrando j no
ser , mas sim (~r)
6.3 Centro de massa 99

(%i4) r: [x, y, z]$


(%i5) integrate (p*r, z, 0, c*(1 - x/b))$
(%i6) integrate (%, x, 0, b)$
(%i7) rcm: integrate (%,y,0,a)/M;
b a c
(%o7) [-, -, -]
3 2 3
b a c
Conclumos que o vector posio do centro de massa ~rcm = ~ex + ~ey + ~ez .
3 2 3

Em todo corpo rgido existe sempre um nico ponto que o centro de massa. Se a origem
for escolhida exatamente no centro de massa, o valor de~rcm ser nulo e a equao 6.7 :
Z
~r d m = 0 (6.8)

O integral em 6.8 ser nulo unicamente se a origem estiver no centro de massa. Em


qualquer outro ponto o resultado seria um vetor no nulo. Este resultado ser muito
importante nas sees seguintes.
Derivando os dois lados da equao 6.7 obteremos uma expresso para o vetor velocidade
do centro de massa Z
~v d m
~vcm = (6.9)
M
Nomeadamente, o vetor velocidade do centro de massa o valor mdio dos vetores
velocidade de todos os pontos do corpo, em que a mdia feita com um peso igual massa
em cada ponto.
Derivando a equao 6.9, obtemos o vetor acelerao do centro de massa:
Z
~a d m
~acm = (6.10)
M

que a mdia, pesada pela massa, das aceleraes de todos os pontos no slido.
Se o referencial em que est a ser medido o vetor acelerao ~a de cada ponto for um
referencial inercial, o produto ~a d m ser igual fora resultante d ~f que atua sobre a massa
d m:
d ~f = ~a d m (6.11)

Repare que sempre que exista acelerao, dever existir uma fora infinitesimal d ~f
aplicada em cada ponto do slido, para que consiga acompanhar o movimento do corpo e
este permanea rgido. Na maioria dos pontos essa fora devida unicamente s foras
internas de contato entre as partes do corpo, foras essas que so desencadeadas em todo o
100 Movimento dos corpos rgidos

corpo pela ao de n foras externas F ~1 , ~F2 , . . . , ~Fn que atuam em n pontos do corpo rgido.
Nos pontos 1, 2, . . ., n, a fora ~f inclui as foras de contato mais a fora externa em cada
ponto. A diferencial d ~f a variao da fora em todos os pontos do volume do corpo.
Substituindo a expresso 6.11 na equao 6.10, obtemos:
Z
d ~f = M~acm (6.12)

Quando somarmos todas as foras em todos os pontos do corpo, por cada fora interna
de contato que encontramos num ponto, existir outra fora igual mas de sentido oposto
~
R
em outro ponto vizinho, devido lei de ao e reao. Assim, no integral d f todas
as foras internas de contato sero eliminadas, ficando unicamente a soma das foras
~1 , ~F2 , . . . , ~Fn , que a fora resultante sobre o corpo rgido. Consequentemente,
externas, F
a equao 6.12 equivalente a:
n
~Fi = M~acm (6.13)
i=1

Este resultado muito importante a lei do movimento de translao do corpo rgido:


O movimento do centro de massa de qualquer corpo rgido com massa M
igual ao movimento que teria uma partcula pontual com massa M e fora
resultante igual soma vetorial de todas as foras externas aplicadas sobre o
corpo rgido.
de salientar que aqui a soma vetorial das foras feita como se fossem vetores livres. Se
a resultante das foras externas for nula, o centro de massa estar ou em repouso ou em
estado de movimento retilneo uniforme. Contudo, outros pontos no corpo rgido podero
ter movimentos mais complicados. J veremos esses casos nas sees seguintes.
O peso um exemplo de fora externa aplicada em todos os pontos do corpo rgido. A
equao 6.12 nesse caso ser: Z
~g d m = M~acm (6.14)

Se o vetor acelerao da gravidade ~g for igual em todos os pontos do corpo, o integral no


lado esquerdo ser igual a M~g e conclumos que a acelerao do centro de massa igual
acelerao da gravidade e que o centro de gravidade ponto de aplicao da fora
resultante do peso de todas as partes do corpo coincide com o centro de massa. Existem
casos em que ~g no constante em todo o corpo, mas isso no acontecer em nenhum dos
sistemas considerados neste captulo e, portanto, vamos admitir que o peso total do objeto
pode ser sempre representado por uma fora M~g aplicada no centro de massa.
Imagine por exemplo uma lmina triangular. Se for pendurada por um dos vrtices,
comear a oscilar at parar numa posio em que o centro de gravidade estar na mesma
linha reta vertical que passa pelo vrtice; podemos desenhar essa reta vertical no tringulo
e repetir o procedimento pendurando a lmina dos outros dois vrtices; no fim veremos
que as trs retas se cruzam num ponto que o centro de gravidade e o centro de massa. Se
6.4 Cinemtica dos corpos rgidos 101

a massa volmica do tringulo for igual em todos os pontos, cada uma das retas verticais
ser a mediana que divide o tringulo em duas partes com a mesma rea e, portanto, com o
mesmo peso. Nos slidos com formas simtricas e massa volmica constante, o centro de
massa encontra-se no centro geomtrico. A figura 6.5 mostra trs exemplos.

Figura 6.5.: Centros de massa de 3 objetos com massa volmica constante: esfera, cilindro
e paraleleppedo.

6.4. Cinemtica dos corpos rgidos


O lado esquerdo da figura 6.6 mostra um corpo rgido em movimento. O vetor~r 0 o vetor
posio de um ponto P no corpo rgido, em relao a um referencial com origem no ponto
O0 . O vetor posio do mesmo ponto relativo a uma origem O fixa no corpo rgido ~r. A
relao entre os dois vetores posio para o mesmo ponto :

~r 0 =~r +~r 0O (6.15)

e, como vimos na seo 2.1.3, o vetor velocidade do ponto P em relao ao referencial O0


ser a soma do vetor velocidade no referencial que se desloca com o corpo, mais o vetor
velocidade do ponto O relativo ao referencial externo:

~v 0 =~v +~v 0O (6.16)

P z
r
O
R
x
r P
O
rO

O y
Figura 6.6.: O movimento de translao de um corpo rgido a variao do vetor posio
~r 0O de um ponto O do corpo e o movimento de rotao a variao dos
vetores posio~r dos pontos do corpo em relao ao ponto O.
102 Movimento dos corpos rgidos

O vetor ~v 0O descreve o movimento de translao do ponto O e o vetor ~v corresponde ao


movimento de rotao do corpo rgido. S pode ser uma rotao, porque a rigidez do
objeto garante que o mdulo de~r dever permanecer constante e unicamente poder mudar
a sua direo.
Se imaginarmos que o ponto O do corpo rgido est fixo no espao, qualquer pequeno
movimento que possamos produzir no corpo deixar sempre estticos os pontos numa
reta que passa por O. Essa reta o eixo de rotao instantneo, que poder ser diferente
em instantes posteriores. No lado direito da figura 6.6 foi escolhido um sistema de eixos
cartesianos em que o eixo de rotao o eixo dos z. O ponto P realiza um movimento
circular com raio R igual sua distncia at o eixo de rotao.
Assim, convm introduzir um sistema de coordenadas cilndricas, em que as coordenadas
de um ponto so a distncia R at o eixo dos z, a distncia z at o plano xy e o ngulo
que o segmento desde a origem at projeo do ponto no plano xy faz com o semi eixo
positivo dos x (ver figura 6.7).
y
eR
e
z ez R
e
r eR
z O x

y
x R

Figura 6.7.: Coordenadas cilndricas e vista perpendicular ao plano xy do movimento de
rotao de um ponto no corpo rgido.

Em cada ponto do espao existem dois versores perpendiculares a~ez : o versor~eR na direo
perpendicular ao eixo dos z, afastando-se do eixo, e o versor ~e , num plano horizontal,
perpendicular a ~eR e no sentido em que aumenta. O vetor posio de um ponto qualquer
igual a:
~r = z~ez + R~eR (6.17)
No corpo rgido cada ponto realiza movimento circular; o lado direito da figura 6.7 mostra
o movimento visto na direo perpendicular ao plano xy em que o eixo dos z aponta para
fora da pagina. Como z e R permanecem constantes, a velocidade ~v que a derivada da
expresso 6.17, igual a R vezes a derivada do versor ~eR . Para calcular a derivada do
versor ~eR , usa-se o mesmo raciocnio que usamos na figura 3.3 do captulo 3 para calcular
a derivada do versor tangencial: a derivada ser perpendicular ao versor, com mdulo
igual derivada do ngulo e na direo em que aumenta. Consequentemente o vetor
velocidade :
~v = R ~e (6.18)
6.5 Dinmica dos corpos rgidos 103

onde = a velocidade angular do corpo rgido. A derivada da velocidade angular


a acelerao angular e a derivada do versor ~e igual a ~eR ; portanto, o vetor
acelerao no referencial do corpo rgido :

~a = R ~e R 2~eR (6.19)

6.5. Dinmica dos corpos rgidos


Estudar a dinmica do corpo rgido implica estudar o efeito das foras e torques externos
na variao dos seus seis graus de liberdade. O estudo da trajetria de um ponto qualquer
no corpo, usado como referncia, d-nos informao sobre trs dos graus de liberdade. Os
restantes 3 graus de liberdade so 3 ngulos. No pio da figura 6.8, foram usados dois
ngulos, e , para definir a direo do eixo do pio; o terceiro ngulo, , determina a
rotao do pio em relao ao seu eixo. Neste caso dois dos ngulos, e , variam em
funo do tempo e, portanto, h duas velocidades angulares, e .

Figura 6.8.: Para definir a orientao de um corpo rgido, so precisos 3 ngulos e


variao de cada um deles corresponde uma velocidade angular.

No pio da figura, o torque do peso em relao ao ponto de contato no cho produz uma
rotao no sentido em que o ngulo aumentaria, mas como o pio j tem outra rotao
no sentido indicado para o aumento de , o eixo do pio no cai mas desloca-se no crculo
indicado na figura.
Nesta seo vamos estudar unicamente os casos em que o torque resultante das foras
externas aponta sempre na mesma direo e o corpo s poder rodar no plano perpendicular
ao torque, de forma que unicamente um ngulo varia; esse tipo de rotao designado de
rotao plana.
104 Movimento dos corpos rgidos

6.5.1. Rotao com eixo fixo


Se o eixo de rotao de um corpo rgido permanece fixo em relao a um sistema inercial,
a segunda lei de Newton ser vlida para as aceleraes medidas no referencial do corpo
rgido. Portanto, usando a expresso 6.19, a fora que atua na massa volta de um ponto
do corpo :
d ~f = R ~e R 2~eR d m

(6.20)

Estamos interessados unicamente nos torques que essas foras produzem na direo do
eixo dos z, que o eixo de rotao, porque as outras componentes do torque devero
anular-se, visto que o corpo s roda volta do eixo dos z. Assim, o torque dessa fora em
relao ao eixo dos z :
d~ = (R~eR ) d ~f = R2 ~ez d m (6.21)

O integral no volume ocupado pelo corpo rgido :


Z Z
z = R2 d m (6.22)

onde a acelerao angular foi colocada fora do integral, j que igual em todos os pontos
do corpo rgido. O integral no lado direito designado de momento de inrcia, em relao
ao eixo dos z: Z
Iz = R2 d m (6.23)

R
No integral d z todos os torques produzidos por foras internas de contato sero elimi-
nados, em consequncia da lei de ao e reao, ficando unicamente a soma dos torques
~1 , ~F2 , . . . , ~Fn . Assim, a equao 6.22 conduz lei da
produzidos pelas foras externas, F
rotao com eixo de rotao fixo:

n
z,i = Iz (6.24)
i=1

Exemplo 6.3
Calcule o momento de inrcia de um cilindro homogneo, com raio R e altura L, em
relao ao seu eixo de simetria.

Resoluo: Como o eixo de rotao o mesmo eixo do cilindro, fcil definir o volume
do cilindro em coordenadas cilndricas atravs das condies 0 z L, 0 2 ,
0 R0 R (usaremos R0 para a coordenada polar, para distingui-la do raio do cilindro).
O elemento diferencial de volume em coordenadas cilndricas (R d R d d z) e, portanto,
d m = R d R d d z, onde a massa volmica. O momento de inrcia :

ZL Z2ZR
L R4
Iz = R03 dR0 d dz =
2
0 0 0
6.5 Dinmica dos corpos rgidos 105

Repare que a massa do cilindro igual ao integral:


ZL Z2ZR
M= R0 dR0 d dz = L R2
0 0 0

1
Portanto, a expresso para o momento de inrcia ser: Iz = M R2
2

No movimento de rotao, o momento de inrcia joga um papel semelhante massa no


movimento de translao. Repare na semelhana da equao 6.24 com a segunda lei de
Newton.
A tabela 6.1 mostra a expresso obtida para o momento de inrcia de alguns slidos em
relao a um eixo que passa pelo seu centro de massa.

Esfera Cilindro Paraleleppedo


2

a
b
R
L R

1
Eixo 1: M R2
2
2 1 1
M R2 M 3 R2 + L 2 M a2 + b2
 
Eixo 2:
5 12 12

Tabela 6.1.: Momentos de inrcia de alguns slidos com massa volmica constante, para
eixos que passam pelo centro de massa.

O momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa permite
calcular o momento de inrcia em relao a qualquer outro eixo paralelo, a uma distncia
d do eixo no centro de massa, usando o teorema dos eixos paralelos:
Iz = Icm + M d 2 (6.25)

Tambm podemos calcular o momento de inrcia de um slido somando os momentos de


inrcia das vrias partes que constituem o slido, j que o integral 6.23 pode ser escrito
como a soma dos integrais nas vrias partes. O momento de uma barra suficientemente
fina pode tambm ser obtido a partir da expresso para o cilindro, no limite R 0.
As roldanas so um exemplo de corpos rgido com eixo de rotao fixo. Se a roldana for
homognea, o centro de massa tambm estar no eixo de rotao. A figura 6.9 mostra
106 Movimento dos corpos rgidos

uma roldana de massa M e raio R. As foras e torques externos so o peso, m~g, as tenses
na corda nos dois lados da roldana, ~F1 e ~F2 , a fora de contato no eixo da roldana, ~Fe e o
torque que produzido pelo atrito no eixo da roldana, e/ou entre a corda e a roldana, e
tem sentido oposto rotao da roldana.

F2 Fe


mg

F1

Figura 6.9.: Foras e torques externos sobre uma roldana.

O peso da roldana e a fora de contato ~Fe no produzem torque em relao ao eixo. Como
a roldana um cilindro, usando a expresso para o momento de inrcia na tabela 6.1, a
equao para o torque resultante :
1
R F1 R F2 = M R2 (6.26)
2
Se o atrito no eixo pode ser ignorado e a corda no escorrega na roldana, obtemos:
1
F1 F2 = M at (6.27)
2
em que at = R a acelerao tangencial de um ponto na corda. Repare que, independen-
temente do raio da roldana, quando a massa da roldana for muito menor que F1 /at e F2 /at ,
podemos admitir que a tenso nos dois lados da corda igual.

6.5.2. Translao mais rotao plana


Quando o eixo no est fixo, o ponto de referncia O no corpo rgido no um referencial
inercial e, portanto, as aceleraes em relao a esse referencial no verificam a segunda
lei de Newton. Ser preciso somar a todas a aceleraes a acelerao ~a 0O do ponto O, em
relao a um referencial inercial externo, para obtermos as aceleraes nesse referencial
e poder aplicar a segunda lei de Newton. Assim, a equao 6.20 que obtivemos no caso
da rotao com um eixo fixo incluir outro termo que o produto vetorial entre R~eR e a
acelerao do ponto O:
Z Z  Z
0
~
d = R~eR d m ~a O + ~ez R2 d m (6.28)
6.5 Dinmica dos corpos rgidos 107

Como vimos na seo sobre o centro de massa, o nico referencial em que o valor mdio
do vetor posio nulo (equao 6.8) quando a origem definida no centro de massa. A
equao 6.8 tambm implica que o valor mdio das 3 componentes de~r e o valor mdio de
R~eR so todos nulos em relao ao centro de massa:
Z Z Z Z
~r d m = 0 = z dm = 0 = R~eR d m = (~r z~ez ) d m = 0 (6.29)

Assim, se a origem O estiver no centro de massa, o termo que multiplica a ~a 0O na equa-


o 6.28 anula-se, e obtemos um resultado semelhante ao que obtivemos para a rotao
com eixo fixo, mas agora os torques e o momento de inrcia devero ser medidos em
relao ao centro de massa:
n
cm,i = Icm (6.30)
i=1

Este resultado a lei do movimento para a rotao plana do corpo rgido:


A soma dos torques das foras externas em relao ao centro de massa igual
ao momento de inrcia em relao ao eixo que passa pelo centro de massa
vezes a acelerao angular do corpo rgido.
Um exemplo em que existe rotao plana combinada com acelerao do centro de massa
o caso de uma esfera que rola num plano inclinado, como na figura 6.10. Se a esfera
rola sem deslizar, quer dizer que um ponto na superfcie da esfera descreve uma trajetria
com forma de cicloide, como est indicado na figura, com velocidade nula cada vez que o
ponto toca a superfcie. Se a velocidade no fosse nula nesse instante, o vetor velocidade
s poderia ser paralelo superfcie do plano e o movimento relativo entre as superfcies da
esfera e do plano implicaria deslizamento.

Figura 6.10.: Esfera a descer um plano inclinado rolando sem deslizar.

Se o raio da esfera for R e a velocidade angular num instante for , nesse instante o ponto
na superfcie da esfera realiza um movimento circular com velocidade R em relao
ao centro da esfera. No ponto em que toca a mesa, o vetor velocidade relativa ao centro
aponta para cima do plano; para que a velocidade relativa ao plano seja nula, preciso que
nesse instante a velocidade do centro, que se desloca para baixo, seja igual a:
vcm = R = acm = R (6.31)
108 Movimento dos corpos rgidos
Exemplo 6.4
Uma esfera desce uma altura h, rolando num plano inclinado, sem deslizamento e partindo
do repouso. Calcule a velocidade do centro de massa da esfera no fim da descida.

Resoluo: O lado esquerdo do diagrama


mostra as 3 foras externas: peso, M~g, rea- Icm
o normal ~Rn e fora de atrito esttico ~Fe .
cm
Macm
cm
O lado direito mostra o sistema equivalente, Mg
somando as foras no centro de massa. Como
o movimento do centro de massa paralelo Fe
superfcie do plano inclinado, essa ser a Rn
direo de M~acm e para calcular acm bastar
somar componentes das foras nessa direo.
As somas das componentes das foras na direo do plano e os torques so:

M g sin Fe = M acm R Fe = Icm

Com Icm = 2 M R2 /5 (tabela 6.1) e = acm /R (condio 6.31), obtemos: acm = 75 g sin
A distncia percorrida s = h/ sin , em que a inclinao do plano. Resolvendo a
equao de movimento:

h/Zsin Zv r
10 g h
acm = v dv = vcm =
7
0 0

Repare que se toda a energia potencial gravtica M g h tivesse sido convertida


em energia
2
cintica do centro de massa, M vcm /2, o resultado teria sido maior: 2 g h. O leitor pode
conferir que a diferena entre M g h e a energia cintica do centro de massa no fim do
plano 2 M g h/7, exatamente igual ao trabalho (negativo), realizado pela fora de atrito.
No entanto, a fora de atrito esttico no uma foa dissipativa. O sinal negativo do
trabalho da fora de atrito indica que est a fazer rodar o ponto em contato com o plano no
sentido oposto ao movimento do centro de massa. A esfera chega ao fim do plano com
uma energia cintica do centro de massa igual a 5 M g h/7 mais outra energia cintica
de rotao 2 M g h/7 = Icm 2 /2. A energia cintica total a mesma energia potencial
gravtica que perdeu na descida e h conservao da energia.

6.5.3. Translao sem rotao


Quando um corpo rgido tem movimento de translao acelerado mas sem rotao. Todos
os pontos deslocam-se com a mesma acelerao, igual acelerao do centro de massa
e igual soma das foras externas dividida pela massa do corpo. A soma dos torques
externos em relao ao centro de massa dever ser nula. Repare que a soma dos torques
unicamente ser nula em relao ao centro de massa; em relao a outros pontos j no
ser necessariamente nula.
6.5 Dinmica dos corpos rgidos 109
Exemplo 6.5
O automvel do exemplo 6.1, acelera durante 20 s, com acelerao tangencial constante,
desde o repouso at velocidade de 60 km/h. Sabendo que o centro de gravidade est a
uma altura de 35 cm por cima do cho, calcule a fora de reao normal em cada pneu.

Resoluo: A fora que faz acelerar o automvel a fora de atrito esttico, ~Fa , entre os
pneus e a estrada. A figura seguinte mostra o diagrama de foras externas.

0.4 m 1.2 m

CM

0.35 m
Fa

R1 R2
9000 N

R1 representa a soma das duas reaes nos dois pneus da frente, e R2 a soma das reaes
normais dos pneus de atrs. A acelerao tangencial do automvel no sentido horizontal
e igual a:
60/3.6 5 m
at = =
20 6 s2
A lei do movimento para a translao conduz s equaes:

 R1 + R2 = 9000
R1 + R2 = m g
=
Fa = m at Fa = 9000 5
9.8 6

Em relao ao eixo que passa pelo centro de massa, perpendicular pagina no desenho, o
peso no produz nenhum torque. Os torques de R1 e Fa so no sentido horrio e o torque
de R2 no sentido anti-horrio. Como o automvel no tem movimento de rotao, a
acelerao angular nula e a lei do movimento de rotao :

1.2 R2 0.4 R1 0.35 Fa = 0

A resoluo do sistema das 3 equaes :

Fa = 765 N R1 = 6583 N R2 = 2417 N

A reao em cada pneu da frente ser 3291 N e em cada pneu de atrs 1209 N.
110 Movimento dos corpos rgidos

Perguntas

1. As componentes cartesianas de uma 4. Uma pea metlica com massa volmica


fora so ~F = 3~ex 2~ey . Em qual das constante e massa M construda com
posies na lista deveria ser aplicada a dois cilindros da mesma altura, mas raios
fora para produzir torque no sentido ho- diferentes a > b, colados um sobre o ou-
rrio em relao origem? tro de forma que os seus eixos estejam
alinhados. Calcule o momento de inr-
A. 2~ex + 3~ey D. 3~ex + 2~ey cia da pea em relao ao seu eixo de
B. 3~ex + 2~ey E. 3~ex 2~ey simetria.
C. 2~ex + 3~ey 1 1
A. M a2 b2 D. M a2 + b2
 
2. O movimento circular de uma roda de 2 2
1
 2 2
raio RA transmitido para outra roda de B. M a + b 4 4
 1 a + b
2 E. M
raio RB , atravs de uma correia que se  4 2 a+b
1 a + b 4 
desloca com as rodas, sem derrapar. Qual C. M 2
a relao entre as velocidades angulares 2 a + b2
A e B de ambas as rodas?
5. Um cilindro de peso P mantido em re-
pouso com dois cilindros de peso P/2. O
RA
RB fio 2 cortado subitamente; qual das afir-
maes seguintes descreve corretamente
o valor da tenso T1 , no fio 1, imedia-
tamente aps o fio 2 ter sido cortado?
A. RA A = RB B D. RB A = RA B (Admita que a massa das roldanas e o
atrito nos seus eixos so desprezveis, o
B. A = B E. R2B A = R2A B
que faz com que a tenso no fio 1 seja
C. R2A A = R2B B aproximadamente igual nos cilindros do
lado esquerdo e do lado direito.)
3. Sobre um disco aplicam-se duas foras
externas, como se mostra na figura. Cal- fio 1
cule o torque resultante, em relao ao
ponto O, em unidades de Nm. P
60 N 2
30 fio 2
P
P
3 cm 2
6 cm

A. T1 > P D. T1 = P/2
O
B. T1 = P E. 0 < T1 < P/2
85 N
C. P/2 < T1 < P

A. 0.57 C. 4.35 E. 6.15


B. 1.05 D. 5.67
6.5 Dinmica dos corpos rgidos 111

Problemas
1. (a) Se os vetores ~a e ~b esto sobre dois lados de um tringulo com lados a, b e c,
demonstre que a rea do tringulo igual a metade do mdulo do produto ~a ~b.
(b) Use o resultado da alnea anterior para demonstrar a Lei dos senos:

sin sin sin


= =
a b c
onde , e so os ngulos opostos aos lados a, b e c.
200 N
2. O martelo na figura apoia-se sobre um bloco
de madeira de 40 mm de espessura, para fa-
cilitar a extrao do prego. Sabendo que
200 mm
necessria uma fora de 200 N (perpendicu-
lar ao martelo) para extrair o prego, calcule
20
a fora sobre o prego e a reao no ponto
A. Admita que o peso do martelo pode ser A 40 mm
desprezado e em A existe suficiente atrito
para evitar que o martelo escorregue.
40 mm
3. Um cilindro desce uma altura h, rolando num plano inclinado, sem deslizamento e
partindo do repouso. Calcule a velocidade do centro de massa do cilindro no fim da
descida. Compare com o resultado do exemplo 6.4; qual dos dois slidos desce mais
rpido, a esfera ou o cilindro?

4. Um automvel com trao frontal acelera


uniformemente desde o repouso atingindo
uma velocidade de 100 km/h em 11 segun- G
dos. Se o peso do automvel for 9750 N, 44 cm
calcule as reaes normais e a fora de atrito
sobre cada pneu. Qual ser o valor mnimo
160 cm 80 cm
que dever ter o coeficiente de atrito esttico
entre os pneus e a estrada para que autom-
vel possa atingir essa acelerao?
5. Usando integrao no volume do slido, demonstre o resultado da tabela 6.1, para o
momento de inrcia de um paraleleppedo com eixo de rotao perpendicular a uma
das faces e passando pelo centro de massa.

6. Um tronco uniforme de 100 kg est pen-


durado por meio de dois cabos do mesmo
comprimento. O tronco larga-se a partir do
2m 2m
repouso na posio representada na figura;
calcule a tenso e a acelerao angular dos
cabos no preciso instante em que o tronco 60 2m 60 1 m
largado a partir do repouso. A
100 kg B C
112 Movimento dos corpos rgidos

7. Um armrio de 45 kg, montado sobre ro-


das que o deixam andar livremente sobre o
cho, acelerado por uma fora externa de
310 N.
G
(a) Calcule os valores mximo e mnimo
que pode ter a altura y para o armrio acele- 310 N

rar sem as rodas perderem o contato com o


87 cm
cho. y
(b) Calcule a acelerao do armrio, quando
y estiver entre os valores mnimo e mximo
calculados na alnea anterior. 68 cm

B
8. A escada na figura est apoiada numa su-
perfcie horizontal (ponto A) e numa parede
vertical (ponto B). Entre a escada e a super-
fcie horizontal o coeficiente de atrito est-
tico e , enquanto que o atrito da escada
com a parede vertical desprezvel. Admi- 6m
tindo que o centro de gravidade da escada
se encontra a metade do seu comprimento,
calcule o valor mnimo de e , para garantir
que a escada permanea em repouso.
A

2.5 m

9. A massa do reboque na figura 750 kg e est ligado no ponto P a uma trela de um


automvel. A estrada horizontal e os dois pneus idnticos podem ser considerados
como um s, com uma nica reao normal e fora de atrito desprezvel; a resistncia
do ar tambm ser desprezada.
(a) Calcule a reao normal nos pneus e a
fora vertical no ponto P, quando a veloci-
cm
dade for constante.
(b) Quando o automvel estiver a acelerar, P
90 cm
com at = 2 m/s2 , a fora em P ter compo- 50 cm
95 cm
nentes horizontal e vertical. Calcule essas
componentes e a reao normal nos pneus 128 cm
(o momento de inrcia das rodas e o atrito
com a estrada so desprezveis).
7. Sistemas dinmicos

No estudo de um sistema dinmico importante determinar a existncia de posies de


equilbrio. Os acrobatas na fotografia encontram-se numa situao de equilbrio estvel: se
a bicicleta se inclinar lateralmente, o peso do acrobata pendurado por baixo faz com que o
sistema se incline no sentido oposto, regressando posio de equilbrio. Se o acrobata
na bicicleta no tivesse o segundo acrobata pendurado, a sua situao de equilbrio seria
instvel: se a bicicleta se inclinasse lateralmente, o peso dela e do homem faziam aumentar
ainda mais essa inclinao, afastando a bicicleta da posio de equilbrio.
114 Sistemas dinmicos

As equaes de movimento de um sistema mecnico so um exemplo de equaes dife-


renciais. As equaes diferenciais aparecem em muitos outros campos da Cincia e da
Engenharia; uma forma de estudar esse tipo de equaes consiste em usar uma analogia
com os sistemas estudados na mecnica. Por exemplo, em muitos problemas em diversas
reas encontram-se equaes semelhantes s equaes de um pndulo ou de um bloco
ligado a uma mola elstica.
Vimos na seo 3.5.2 que a resoluo numrica das equaes de movimento pode ser
feita de forma mais simples usando vetores, em vez de considerar cada componente por
separado. Neste captulo vamos avanar ainda mais longe e vamos combinar a velocidade
e a acelerao num nico vetor, denominado velocidade de fase. A forma semelhante
das duas equaes 3.27 e 3.28 mostra que essa unificao faz tudo o sentido. Essa
velocidade de fase ter 6 componentes, mas neste captulo vamos comear pelo caso
simples do movimento em uma dimenso, em que a velocidade de fase um vetor com
duas componentes.

7.1. Variveis de estado e espao de fase


Um sistema dinmico caraterizado pelas foras que atuam sobre ele. Para estudar
um sistema determinado, admitiremos que as foras so bem conhecidas. Uma vez
estabelecidas as foras, o tipo de movimento que ter o sistema depender das condies
iniciais; isto , se soubermos a posio e a velocidade de um corpo num instante, poderemos
prever qual ser a posio e velocidade em qualquer instante posterior.
Os vetores posio, ~r, e velocidade, ~v, de uma partcula so designadas de variveis de
estado. Esses dois vetores tero um valor nico em cada instante t. As trs componentes
da posio, junto com as trs componentes da velocidade constituem um espao a seis
dimenses designado de espao de fase.

O
Figura 7.1.: O estado de uma partcula em qualquer instante dado pelos vetores de
posio e velocidade.

Quando o movimento ao longo de um eixo, mais fcil visualizar o espao de fase, por
ser um plano. Nesse caso, a posio da partcula pode ser indicada com uma coordenada x.
O espao de fase constituido por x e a componente da velocidade, vx . A figura 7.2 mostra
o espao de fase, com a posio x no eixo das abcissas e a componente da velocidade vx
no eixo das ordenadas.
7.2 Campo de direes 115

vx

(x0, vx,0)

Figura 7.2.: Espao de fase de uma partcula que se desloca ao longo do eixo dos x.

Em cada instante, o estado da partcula pode ser qualquer ponto do plano. Se num instante
inicial a partcula se encontra na posio x0 , com componente da velocidade vx,0 , o estado
nos instantes seguintes so os pontos de uma curva contnua a partir do ponto (x0 , vx,0 ).
A evoluo do sistema em funo do tempo dada por uma curva contnua no espao de
fase; a curva no pode ter nenhuma descontinuidade porque a posio e a velocidade no
pode mudar repentinamente de um valor para outro diferente, sem passar por todos os
valores intermdios. Por cada ponto do espao de fase passa uma nica curva de evoluo
do sistema.

7.2. Campo de direes


Na figura 7.2, o ponto (x, vx ) que representa o estado da partcula em cada instante, desloca-
se no sentido horizontal e no sentido vertical. O deslocamento horizontal por unidade de
tempo dado pela derivada x (componente x da velocidade) e o deslocamento vertical por
unidade de tempo dado pela derivada vx (componente x da acelerao).
Assim, o estado da partcula desloca-se, no espao de fase, com velocidade:

~u = vx~ex + ax~ey (7.1)

esse vetor designa-se de velocidade de fase. Em cada ponto do espao de fase, a velocidade
de fase um vetor tangente trajetria que passa por esse ponto.
A figura 7.3 mostra as componentes da velocidade de fase em vrios pontos do espao de
fase. Esse tipo de desenho designa-se de campo de direes. A figura mostra tambm uma
possvel curva de evoluo do sistema, no espao de fase. O movimento correspondente a
essa curva o seguinte: a partcula parte desde uma posio inicial x0 > 0, com velocidade
116 Sistemas dinmicos

de valor negativo e acelerao tangencial positiva, que implica diminuio do valor absoluto
da velocidade; quando passa pela origem a sua acelerao nula, mas continua a deslocar-
se para valores negativos de x, com componente da velocidade negativa e constante. A
partcula para num ponto x1 < 0 mas como a componente da acelerao ax nesse ponto
positiva, comea a andar novamente no sentido positivo de x, regrassando origem;
finalmente a partcula continua a afastar-se da origem com velocidade sempre a aumentar.

vx

Figura 7.3.: Velocidade de fase em vrios pontos do espao de fase e uma curva de
evoluo do sistema.

Na figura 7.3, observe que a velocidade de fase no semiplano superior aponta sempre
para a direita, porque nesse semiplano o valor da velocidade sempre positivo, e no
semiplano inferior a velocidade de fase aponta sempre para a esquerda, porque nesse
semiplano o valor da velocidade negativo. No eixo horizontal, a velocidade de fase
sempre perpendicular ao eixo, porque a velocidade nula. Assim, as curvas de evoluo do
sistema deslocam-se para a direita no semiplano superior e para a esquerda no semiplano
inferior.
No Maxima, a funo plotdf permite desenhar campos de direes como o da figura 7.3.
O exemplo seguinte mostra como usar esse programa.

Exemplo 7.1
Uma partcula com massa de 0.5 kg desloca-se ao longo de um carril. A componente da
fora no carril Fx = x3 + 6 x2 3 x 10, onde x a posio ao longo do carril (unidades
SI). ( a) Desenhe o campo de direes para valores de x no intervalo [4, 8] e valores de
vx no intervalo [30, 30]. ( b) No instante inicial a partcula encontra-se na posio x = 4,
com componente da velocidade vx = 3 m/s. Desenhe a curva de evoluo da partcula no
espao de fase.
7.2 Campo de direes 117

Resoluo: (a) Comeamos por definir a expresso da fora no Maxima e a seguir


calculamos a acelerao tangencial em funo de s:
(%i1) F:-x^3 + 6*x^2 - 3*x - 10;
3 2
(%o1) - x + 6 x - 3 x - 10
(%i2) a: F/0.5;
3 2
(%o2) 2.0 (- x + 6 x - 3 x - 10)
As variveis de estado so x e vx , e as componentes da velocidade de fase so vx e ax (que
j est definida em funo de x). Os dois primeiros argumentos que devero ser dados ao
programa plotdf so uma lista com as componentes da velocidade de fase, [v, a],
e uma lista que indique as variveis de estado, [x, v]. A seguir podemos dar alguns
argumentos opcionais, por exemplo, para delimitar o domnio de valores de x e de v:
(%i3) plotdf([v, a], [x, v], [x, -4, 8], [v, -30, 30])$
(b) Para desenhar a curva de evoluo a partir do estado inicial x = 4 e v = 3, usa-se a
opo trajectory_at:
(%i4) plotdf([v,a],[x,v],[x,-4,8],[v,-30,30],[trajectory_at,4,3])$

30
vx
20

10

-10

-20

-30
-2 0 2 4 6 8
x

Figura 7.4.: Campo de direes do exemplo 7.1 e curva de evoluo do sistema.

A figura 7.4 mostra o grfico obtido. Os vetores que representam a velocidade de fase
no foram desenhados com o valor real do seu comprimento para evitar que se cruzem.
Foram desenhados com mdulos ajustados para ficar com tamanho ligeiramente menor
que a distncia entre os pontos da quadrcula em que so desenhados os vetores.
A curva de evoluo da partcula a partir de x = 4 mostra que a partcula avana na direo
positiva de x, at parar (vx = 0) em aproximadamente x = 5.8; a seguir a partcula regressa
para o ponto x = 4, com componente da velocidade vx = 3, continua a deslocar-se no
118 Sistemas dinmicos

sentido negativo at parar aproximadamente em x = 3.8; finalmente, regressa ao ponto


inicial x = 4 com a mesma componente da velocidade inicial vx = 3. Nesse instante o ciclo
repete-se.

A partir do campo de direes pode obter-se muita informao importante sobre o sistema.
No exemplo apresentado na figura 7.4, as condies iniciais dadas conduzem a um movi-
mento oscilatrio volta de um ponto perto de x = 5. Podemos ver que se a velocidade
inicial fosse mais elevada ou se a partcula parti-se de uma posio inicial com x > 6, a
oscilao seria at valores de x menores que 1.5. Perto de x = 1.5 tambm pode existir
movimento oscilatrio volta desse ponto.

7.2.1. Opes do programa plotdf


Como j foi referido, o primeiro argumento que deve ser dado ao programa plotdf uma
lista com as duas componentes da velocidade de fase. Cada componente dever ser uma
expresso que s pode depender de duas variveis, variveis essas que definem o estado do
sistema.
Se as variveis de estado fossem x e y, no seria preciso dar nenhum outro argumento ao
programa. Se as variveis so outras diferentes, a seguir dever ser escrita uma lista com
os nomes dessas duas variveis. Como regra geral pode ser escrito sempre o nome das
duas variveis de estado.
A seguir ao nome das variveis de estado h vrias opes adicionais que podem ser usadas.
A lista completa de opes do programa pode ser consultada no manual do Maxima.
Quando se executa o programa plotdf, criada uma nova janela com o campo de direes
(figura 7.5).

Figura 7.5.: Menus Config e Save do programa plotdf.


7.3 Pontos de equilbrio 119

Deslocando o rato sobre o espao de fase, aparecem no canto inferior direito as coordenadas
do ponto onde estiver o rato. Clicando com o primeiro boto do rato sobre algum ponto no
grfico, ser desenhada a curva de evoluo do sistema que passa por esse ponto, com uma
seta que indica o sentido da evoluo.
A barra de menu da janela grfica inclui vrios botes. Zoom, permite mudar o comporta-
mento do rato: cada vez que se clicar no grfico, a escala do grfico aumentar; mantendo
carregada a tecla Shift e clicando em simultneo, faz diminuir a escala. Para voltar a
obter uma trajetria cada vez que se clica num ponto, carrega-se no boto Integrate.
O boto Save permite gravar uma cpia do grfico num ficheiro, em formato Postscript.
O boto Plot Versus t abre uma nova janela onde sero representados os grficos da
posio e da velocidade em funo do tempo, correspondentes ltima curva de evoluo
que tenha sido desenhada.
O boto Config abre o menu Plot SetUp (figura 7.5) que mostra vrios parmetros que
podem ser alterados: as equaes que definem as componentes da velocidade de fase, as
cores usadas para desenhar as velocidades de fase (vectors) e as curvas de evoluo
(fieldlines), o domnio, etc.
Se o campo vectors for deixado em branco, no sero desenhados os vetores e se
o campo fieldlines estiver em branco, no sero desenhadas curvas de evoluo.
Quando se altera um parmetro, dever carregar-se em ok e a seguir no boto Replot.
O campo direction ter, por omisso, o valor both, que implica que quando se clicar
num ponto no espao de fase, ser desenhada a curva de evoluo que passa por esse
ponto, para instantes anteriores e posteriores. Mudando essa varivel para forward ou
backward, consegue-se que a curva seja desenhada unicamente para instantes posteriores
ou anteriores. Introduzindo duas coordenadas no campo Trajectory at, separadas
por espao, e carregando na tecla Enter, acrescentada mais uma curva que passa pelo
ponto com essas coordenadas. Cada vez que clicar no boto Replot ser apresentada
unicamente a ltima curva que foi traada.

7.3. Pontos de equilbrio


Em cada ponto do espao de fase, a velocidade de fase indica a direo e sentido que
seguir a curva de evoluo que passa por esse ponto. Nos pontos onde a velocidade de
fase for nula, no existir nenhuma curva que passe por esse ponto. Nesse caso o estado da
partcula permanece constante.
Do ponto de vista fsico, para que as duas componentes da velocidade de fase sejam nulas,
ser preciso que tanto a velocidade como a acelerao sejam nulas. Isso implica que o
sistema estar num estado de equilbrio esttico, em que a fora resultante e a velocidade
so nulas e o estado permanece em repouso. Assim, os pontos de equilbrio de um
sistema, sero os pontos do espao de fase em que a velocidade de fase nula.
de salientar que todos os pontos no eixo das abcissas no espao de fase correspondem
120 Sistemas dinmicos

a estados de repouso (velocidade nula). Alguns desses estados tambm sero estados de
equilbrio esttico, se a fora nesses pontos for nula; esses so os pontos definidos como
pontos de equilbrio do sistema dinmico.
Os pontos de equilbrio do sistema dinmico estaro todos localizados no eixo das abcissas.
Nos pontos do eixo das abcissas onde a velocidade de fase no for nula, o sistema perma-
nece em repouso apenas durante um instante, retomando imediatamente o seu movimento.
Um estado de equilbrio dinmico um estado em que a fora resultante nula mas o
sistema continua com movimento uniforme. No espao de fase esse estado corresponderia
a uma evoluo em linha reta paralela ao eixo da posio (velocidade de fase na direo
desse eixo).

Exemplo 7.2
Uma partcula com massa de 0.3 kg desloca-se ao longo do eixo dos x, sob a ao de uma
fora:
4
~F = ( x + 4 x3 3 x2 32 x + 25)~ex
2 2
(unidades SI). ( a) Encontre os pontos de equilbrio do sistema. ( b) Desenhe o campo de
direes, mostrando as curvas de evoluo perto desses pontos.

Resoluo: (a) Podemos comear por armazenar a expresso da fora em funo da


posio:
(%i5) F: -x^4/2 + 4*x^3 - 3*x^2/2 - 32*x + 25$

Para encontrar os pontos de equilbrio, onde a foa nula, podemos usar a funo
realroots do Maxima:
(%i6) realroots(F), numer;
(%o6) [x = - 2.651742964982986, x = .8102310001850128,
x = 3.950161665678024, x = 5.891350239515305]

o modificador numer foi usado para obter um resultado numrico aproximado, em vez de
nmeros racionais.
Existem assim 4 pontos de equilbrio, todos com v = 0 e com os valores de x que aparecem
na alnea (%o6) acima. (b) Para desenhar o campo de direes escolheremos um domnio
que mostre bem os quatro pontos de equilbrio.
(%i7) plotdf([v,F/0.3], [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
O resultado apresentado na figura 7.6. As curvas de evoluo perto dos pontos de
equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 so fechadas, com o ponto de equilbrio no seu interior.
Nos outros dois pontos de equilbrio, x = 2.65 e x = 3.95, h curvas de evoluo que
entram e saem do ponto. Nas sees seguintes analisaremos com mais pormenor essas
curvas.
7.3 Pontos de equilbrio 121
v
50

25

-25

-50
-4 -2 0 2 4 6 8

Figura 7.6.: Retrato de fase do exemplo 7.2. No lado direito, as regies onde o sistema
oscila (regressa ao seu estado inicial) foram coloridas.

7.3.1. Equilbrio estvel e instvel


Os pontos de equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 no exemplo 7.2 so pontos de equilbrio
estvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema
regressar ao seu estado inicial.
Os outros dois pontos de equilbrio, em x = 2.65 e x = 3.95, so pontos de equilbrio
instvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema
afastar-se- desse estado inicial.
A expresso da fora em funo da posio permite-nos identificar facilmente os pontos de
equilbrio estvel e instvel. A figura 7.7 mostra o grfico da fora do exemplo 7.2.

60
50
40
30
20
10
F(x)

0
-10
-20
-30
-40
-50
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
x

Figura 7.7.: Grfico da fora do exemplo 7.2.


122 Sistemas dinmicos

Os pontos de equilbrio so os pontos em que a curva passa pelo eixo dos x. Se nesses
pontos a curva passar de baixo para cima do eixo dos x, querer dizer que no lado esquerdo
do ponto a fora aponta para o lado esquerdo (fora negativa) e no lado esquerdo apontar
para a direita (fora positiva). Assim, nesses pontos a fora obriga o sistema a afastar-se
do ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio instvel.
Nos pontos em que a curva passa de cima para baixo do eixo dos x, a fora no lado esquerdo
aponta para a direita e no lado direito aponta para a esquerda. Assim, a fora obriga o
sistema a regressar ao ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio estvel.

7.3.2. Ciclos e rbitas homoclnicas


No exemplo 7.2 (figura 7.6) as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio estvel,
em x = 0.81 e x = 5.89, so curvas fechadas volta do ponto de equilbrio. Cada uma
dessas curvas fechadas, designadas de ciclos, corresponde a um movimento oscilatrio
volta do ponto de equilbrio.
Uma curva fechada no espao de fase representa um ciclo.
Na figura 7.2, no ponto de equilbrio instvel em x = 3.95 h duas curvas, uma do lado
esquerdo e outra do lado direito, que comeam e terminam nesse ponto de equilbrio.
Nenhuma dessas duas curvas realmente uma curva fechada, porque o prprio ponto
de equilbrio est excludo da curva. Cada uma dessas duas curvas designa-se de rbita
homoclnica:
Uma rbita homoclnica uma curva no espao de fase que comea num
ponto de equilbrio e termina no mesmo ponto.
No retrato de fase 7.6 existe tambm uma terceira rbita homoclnica, que parte do ponto
de equilbrio instvel em x = 2.65 para cima e para a direita, e regressa ao mesmo ponto
por baixo e para a esquerda. As rbitas homoclnicas demarcam a fronteira das zonas de
estabilidade: no lado direito da figura 7.6, as duas zonas mais escuras correspondem a
oscilaes do sistema volta de algum dos dois pontos de equilbrio estvel. Na zona mais
clara, o sistema oscila volta dos dois pontos de equilbrio estvel.
Observe que os ciclos aparecem sempre volta dos pontos de equilbrio estvel e as rbitas
homoclnicas comeam e terminam sempre em pontos de equilbrio instvel. Um ponto
de equilbrio onde exista uma rbita homoclnica , necessariamente, ponto de equilbrio
instvel, porque numa direo o estado do sistema afasta-se do ponto, mas em outra direo
o estado aproxima-se do ponto.
A diferena entre as rbitas homoclnicas e os ciclos que, nos ciclos o sistema est sempre
em movimento e o movimento repete-se indefinidamente: o sistema passa repetidamente
pelos mesmos pontos no espao de fase. No entanto, nas rbitas homoclnicas o sistema
aproxima-se assimptticamente dum estado de equilbrio, mas nunca chega a passar duas
vezes por um mesmo ponto do espao de fase; nomeadamente, o sistema oscila uma nica
vez e aps essa nica oscilao vai travando gradualmente, aproximando-se do estado de
equilbrio.
7.4 Sistemas autnomos 123

Os grficos da posio x e velocidade v em funo do tempo podem ser desenhados usando


a opo versus_t do programa plotdf. Os grficos na figura 7.8 foram obtidos com
os comandos seguintes:
(%i8) plotdf([v,F/0.3],[x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1],
[trajectory_at,0.5,0],[direction,forward],[nsteps,425])$
(%i9) plotdf([v, F/0.3], [x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1],
[trajectory_at,-2.61,0.5],[direction,forward],[nsteps,425])$

5 50
x x
v v

2.5 25

0 0

-2.5 -25

-5 -50
0 2.5 5 7.5 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t t

Figura 7.8.: Posio e velocidade em funo do tempo no caso de um ciclo (esquerda) e


de uma rbita homoclnica.

O grfico obtido com o comando (%i8), apresentado no lado esquerdo da figura 7.8,
mostra a evoluo, em funo do tempo, do ciclo que aparece no retrato de fase 7.6 como
uma elipse volta do ponto de equilbrio em x = 0.81. O movimento peridico.
O grfico obtido em (%i9) aparece no lado direito da figura 7.8 e corresponde rbita
homoclnica que parte desde o ponto de equilbrio em x = 2.65 na figura 7.6 e termina
no mesmo ponto. Nesse ponto existe unicamente uma rbita homoclnica; as outras duas
curvas, uma que chega ao ponto desde cima e da esquerda, e a outra que sai do ponto para
a esquerda e para baixo, so curvas abertas que se estendem at o infinito; no fazem parte
de nenhuma rbita homoclnica.

7.4. Sistemas autnomos


Quando a fora resultante que atua sobre a partcula no depender do tempo, diz-se que o
sistema um sistema autnomo. Do ponto de vista fsico, um sistema ser autnomo se,
sempre que for colocado no mesmo estado inicial, a sua evoluo for a mesma.
Os sistemas que observamos na natureza costumam ter essa propriedade. As leis fsicas
so as mesmas em qualquer instante; se repetirmos uma experincia fsica uns dias mais
124 Sistemas dinmicos

tarde, o resultado dever ser o mesmo. Quando isso no acontecer, ser um sinal de que
falta alguma informao adicional sobre outros fatores fsicos externos.
Assim, num sistema autnomo a fora resultante depender unicamente do estado do
sistema: posio e velocidade. Claro est que a posio e a velocidade podem ser escritas
em funo do tempo e, consequentemente a fora depende implicitamente do tempo, mas
no existe nenhuma dependncia explicta no tempo. As causas que do origem fora
so independentes do tempo.
Num sistema que no seja autnomo, para poder definir a velocidade de fase, num ponto
do espao de fase, preciso saber a posio, a velocidade e o tempo. Portanto, o estado
completo de um sistema no autnomo inclui tambm o tempo; o espao de fase formado
pela posio, a velocidade e o tempo. O tempo passa a ser mais uma varivel de estado.

7.5. Sistemas conservativos


Se a fora resultante sobre a partcula for conservativa, ser possvel definir uma funo de
energia potencial. No captulo 5 vimos que se a componente da fora depende unicamente
da posio x, o sistema conservativo. A energia potencial U calcula-se a partir da
primitiva da componente da fora (equao 5.15):

Zx
U = Fx d x (7.2)
xref

Os dois sistemas considerados nos exemplos 7.1 e 7.2 so ambos conservativos. No caso
do exemplo 7.2, a expresso da fora foi armazenada na varivel F do Maxima; assim,
para obtermos a energia potencial calculamos a primitiva da expresso F:
(%i10) U: -integrate( F, x);
5 3
x 4 x 2
(%o10) -- - x + -- + 16 x - 25 x
10 2

A energia mecnica obtm-se somando a energia cintica:


(%i11) E: U + 0.3*v^2/2;
5 3
x 4 x 2 2
(%o11) -- - x + -- + 16 x - 25 x + 0.15 v
10 2

Essa energia mecnica depende do estado inicial do sistema e permanece constante. Assim,
as curvas de evoluo do sistema sero todas as curvas do plano de fase obtidas com
diferentes valores numricos para E.
7.5 Sistemas conservativos 125

No Maxima, o pacote plotdf inclui outra funo ploteq que permite calcular as curvas
obtidas dando diferentes valores a uma funo de duas variveis. Para obter as curvas com
valores constantes de E, usamos o seguinte comando:
(%i12) ploteq( E, [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$

v
50

25

-25

-50
-4 -2 0 2 4 6 8

Figura 7.9.: Curvas de evoluo do exemplo 7.2, obtidas a partir das curvas com energia
constante.

Clicando em alguns pontos do espao de fase, conseguimos obter o grfico na figura 7.9,
que reproduz o mesmo grfico que j obtivemos com plotdf na figura 7.9. A nica
diferena que agora no temos setas que indiquem o sentido da evoluo do sistema.
Podemos calcular a energia mecnica nos pontos que foram usados no grfico 7.9:
(%i13) E, x=-2.65, v=0;
(%o13) 106.92107209375
(%i14) E, x=3.95, v=0;
(%o14) 34.42494371875003
(%i15) E, x=0.5, v=0;
(%o15) - 8.496875
(%i16) E, x=5.5, v=0;
(%o16) 17.90937500000001
E tambm podemos representar esses nveis de energia mecnica constante junto com o
grfico da energia potencial:
(%i17) plot2d([U,-8.5,17.91,34.42,106.92],[x,-4,7.5],[ylabel,"U(x)"])$
O resultado aparece na figura 7.10. Para cada valor de energia, o sistema s pode estar nas
regies onde a energia potencial seja menor ou igual energia mecnica.
126 Sistemas dinmicos

140
120
100
80
60
U(x)

40
20
0
-20
-40
-4 -2 0 2 4 6
x

Figura 7.10.: Grfico da energia potencial no exemplo 7.2, mostrando alguns nveis de
energia mecnica.

Os dois valores mais elevados da energia representados no grfico 7.10, E = 34.42 e


E = 106.92, so os valores da energia nos dois pontos de equilbrio instvel: E = 106.92
no ponto de equilbrio x = 2.65 e E = 34.42 no ponto de equilbrio x = 3.95.
Observe tambm que em todos os pontos da rbita homoclnica que passa pelo ponto
instvel x = 2.65, a energia igual a 106.92. De fato, a condio E = 106.92 define
essa rbita. As duas rbitas homoclnicas que passam pelo ponto instvel x = 3.95 esto
definidas pela condio E = 34.42.
Se a energia for menor que E = 34.42, a curva de evoluo ser um ciclo em torno de
algum dos dois pontos de equilbrio estvel. Se a energia estiver comprendida entre 34.42
e 106.92, a curva de evoluo ser um ciclo (oscilao) em torno dos dois pontos de
equilbrio estvel.
muito importante observar que num grfico da energia potencial, como o que aparece
na figura 7.10, os pontos onde a curva tem um mnimo local correspondem a pontos
de equilbrio estvel. Os pontos onde existe um mximo local so pontos de equilbrio
instvel.
Podemos imaginar a curva de energia potencial como uma calha vertical; se colocarmos
uma esfera nos pontos mximos, poder ficar em repouso, mas um pequeno impulso
far com que comece a descer, afastando-se da posio de equilbrio (equilbrio instvel).
Se largarmos a esfera desde o repouso perto de um ponto onde o potencial mnimo
(equilbrio estvel), descer acelerando at chegar ao ponto mnimo, subindo no lado
oposto at parar; se a esfera no perde nenhuma energia no seu trajecto, a altura do ponto
onde pra igual altura do ponto onde foi largada. Assim, a esfera voltar a descer e
regressar ao seu ponto inicial e continuar a oscilar de um lado para o outro.
7.5 Sistemas conservativos 127

Perguntas

1. A fora resultante sobre uma partcula C. x = 1 estvel e x = 3 instvel.


que se desloca sobre o eixo dos y D. x = 1 e x = 3 so estveis.
~F = (2 y)(3 y)~ey . Em t = 0 a par-
E. x = 1 e x = 1 so instveis.
tcula encontra-se em repouso no ponto
y = 2.5. Em que ponto se encontrar a 4. A figura mostra o grfico da energia po-
partcula aps um tempo muito elevado? tencial U(x), de uma partcula que se des-
A. Muito afastada, em y loca ao longo do eixo dos x. No instante
B. Oscilando volta de y = 2 inicial a partcula tem energia mecnica
de 5 J e encontra-se em x = 1 m, com ve-
C. Em y = 2 locidade no sentido positivo de x. Como
D. Em y = 3 ser o movimento da partcula?
E. Oscilando volta de y = 3 U (J)

2. Um sistema autnomo se:


3
A. No apresenta pontos singulares onde
a derivada no pode ser calculada. 2 1 1 2 x (m)
3
B. No depende de outros sistemas.
C. Evolui de forma espontnea, sem pre-
cisar de agentes externos.
D. O seu estado no depende do tempo. A. Oscila volta do ponto x = 1
E. A evoluo do sistema a partir de um B. Oscila volta do ponto x = 2
estado inicial igual em diferentes C. Desloca-se at um ponto maior que
instantes. x = 2 e depois regressa e fica em re-
3. A figura mostra o grfico da componente pouso em x = 1
x da fora resultante Fx (x), que atua so- D. Permanece em repouso no ponto x =
bre uma partcula que se desloca ao longo 1
do eixo dos x. Qual das seguintes afirma- E. Desloca-se at um ponto maior que
es verdadeira, em relao aos pontos x = 2 e depois afasta-se em sentido
de equilbrio da partcula? negativo at .
Fx(x)
5. Quais so as componentes da velocidade
de fase associada ao potencial U(x) =
3 ex para uma partcula com massa m =
1 1 3 x 3?

A. vx ~ex ex ~ey D. vx ~ex + ex ~ey


B. vx ~ex ex ~ey E. vx ~ex + ex ~ey
A. x = 1 estvel e x = 1 instvel. C. vx ~ex x~ey
B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
128 Sistemas dinmicos

Problemas
1. Uma bola com 0.150 kg lanada verticalmente para cima, desde y = 0 (o eixo dos
y aponta para cima, na vertical). Desprezando o atrito com o ar, a energia permanece
constante. (a) Desenhe o campo de direes, para y > 0, mostrando 4 curvas de evoluo
diferentes (use o valor 9.8 m/s2 para g). Para cada curva, explique o significado dos
pontos em que a curva interseta os eixos. (b) Na seo 3.5.1 (pgina 47) foi considerada
uma bola largada em queda livre, que batia no cho e era projetada novamente para cima;
explique como seria a curva de evoluo dessa bola no espao de fase que desenhou na
alnea anterior.
2. Para cada um dos 3 valores de k no problema 6 do captulo 1, encontre os pontos
de equilbrio, diga que tipo de ponto de equilbrio cada um e desenhe o campo de
direes mostrando as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio.
3. Uma partcula com massa igual a 1 kg desloca-se ao longo do eixo dos y. No sistema
SI, a componente da fora sobre a partcula em cada ponto dada pela expresso
Fy = y + y2 . (a) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (b)
Calcule a energia potencial, em funo de y, admitindo U = 0 na origem, e calcule a
energia potencial em cada ponto de equilbrio. (c) Desenhe o campo de direes do
sistema, mostrando as 4 curvas de evoluo correspondentes energias seguintes: 0,
uma energia menor que as energias nos pontos de equilbrio, uma energia compreendida
entre as energias nos dois pontos de equilbrio, e energia maior que a energia nos pontos
de equilbrio. (d) Calcule a posio y onde a partcula pode estar em repouso, sem estar
em equilbrio, com energia total igual a zero; explique como seria o movimento da
partcula nesse caso.
4. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x sob a ao da fora:
a
Fx = k x +
x3
onde k e a so duas constantes positivas. (a) Encontre os pontos de equilbrio e mostre
que todos so pontos de equilbrio estvel. (b) Explique como ser o movimento da
partcula. (c) Desenhe o campo de direes e algumas curvas de evoluo no caso em
que m, k e a so iguais a 1.
5. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x com energia potencial:
2
U(x) = U0 x2 ea x

onde U0 e a so duas constantes positivas. (a) Calcule a fora que atua na partcula.
(b) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (c) Desenhe
o grfico da energia potencial para U0 = 1 e a = 1. (d) Desenhe o campo de direes,
mostrando as curvas de evoluo que passam pelos pontos de equilbrio instvel, no
caso m = 1.
8. Sistemas lineares

O metrnomo produz pulsos de durao regular que podem ser ajustados deslocando
um peso na haste que oscila. Os osciladores tm tido um papel muito importante no
desenvolvimento da teoria dos sistemas dinmicos.
130 Sistemas lineares

8.1. Equaes de evoluo


A velocidade de fase de uma partcula que se desloca em uma dimenso tem duas com-
ponentes que so as derivada da posio e da componente da velocidade, em funo do
tempo:
dx d vx
= vx = f (x, vx ,t) (8.1)
dt dt
em que f (x, vx ,t) uma funo conhecida, que determina a acelerao para quaisquer
valores da posio, velocidade e tempo. Estas duas equaes so as equaes de evoluo,
que permitem calcular o estado da partcula, (x, vx ), a partir de um estado inicial. No caso
de um sistema autnomo, a funo f no depende de t.
As duas equaes 8.1 podem ser combinadas numa nica equao, de segunda ordem, que
define a posio em funo do tempo:

d2 x
= f (x, vx ,t) (8.2)
dt 2
De forma inversa, qualquer equao diferencial de segunda ordem pode ser interpretada
como duas equaes de evoluo de um sistema dinmico em duas dimenses, como
veremos no exemplo a seguir.

Exemplo 8.1
A equao diferencial:  
2 00 02 1
x y +xy + x y=0
9
uma equao de Bessel. Escreva a equao na forma de um sistema dinmico autnomo
num espao de fase.

Resoluo: A varivel independente neste caso x, em vez do tempo t e y0 representa a


derivada de y em funo a x. Definiremos uma varivel adicional v igual a y0 :
dy
=v (8.3)
dx
assim, a segunda derivada y00 igual primeira derivada de v e a equao de Bessel :
 
2 dv 2 1
x +xv+ x y=0
dx 9

resolvendo para a derivada de v, obtemos:


 
dv v 1
= 1 2 y (8.4)
dx x 9x
8.2 Sistemas autnomos gerais 131

esta equao, junto com a equao 8.3, so as equaes de evoluo para as variveis de
estado y e v. Para tornar o sistema autnomo, preciso considerar a varivel independente
x como mais uma varivel de estado, com a equao de evoluo trivial:

dx
=1 (8.5)
dx

Assim, o espao de fase o espao a trs dimenses das variveis (x, y , v) e as 3


componentes das velocidades de fase nesse espao so os lados direitos das equaes 8.5,
8.3 e 8.4.

8.2. Sistemas autnomos gerais


Nos sistemas dinmicos mais gerais, as equaes de evoluo podem ser mais complicadas
que as equaes 8.1. Num sistema dinmico autnomo, com duas variveis dinmicas x1 e
x2 , as equaes de evoluo tm a forma geral:

d x1 d x2
= f1 (x1 , x2 ) = f2 (x1 , x2 ) (8.6)
dt dt

as duas funes f1 e f2 definem as componentes da velocidade de fase:

~u = f1~e1 + f2~e2 (8.7)

Exemplo 8.2
As temperaturas T1 e T2 em duas divises de uma casa verificam as seguintes equaes:

d T1
= 2 0.2(T1 8) 0.5(T1 T2 ) (8.8)
dt
d T2
= 0.1(T2 8) 0.5(T2 T1 ) (8.9)
dt

em que as temperaturas so medidas em graus centgrados e o tempo em horas. A


temperatura exterior 8 C. Os termos 0.2(T1 8) e 0.1(T2 8) representam o calor
que sai de cada diviso para o exterior, por unidade de tempo, divididos pelas capacidades
calorficas de cada diviso. O termo 0.5(T1 T2 ) tem a ver com o calor que passa de
uma diviso para a outra e o termo constante 2 devido a que na primeira diviso h
um aquecedor ligado que fornece uma quantidade constante de calor durante cada hora.
Determine as temperaturas das duas divises no estado de equilbrio.
132 Sistemas lineares

0.5
0.2 0.1
T1 T2

Resoluo: Os lados direitos das duas equaes diferenciais definem as componentes da


velocidade de fase, no espao de fase (T1 , T2 ). Os pontos de equilbrio, onde o estado do
sistema permanece constante, so os pontos onde as duas componentes da velocidade de
fase so nulas. Usando a funo solve do Maxima temos:
(%i1) eq1: 2 - 0.2*(T1 - 8) - 0.5*(T1 - T2)$
(%i2) eq2: - 0.1*(T2 - 8) - 0.5*(T2 - T1)$
(%i3) solve([eq1, eq2]);
236 256
(%o3) [[T2 = ---, T1 = ---]]
17 17
(%i4) %, numer;
(%o4) [[T2 = 13.88235294117647, T1 = 15.05882352941176]]
assim, no estado de equilbrio as temperaturas das duas divises sero 15.1 C e 13.9 C.

A figura 8.1 mostra as duas retas, no espao de fase, onde cada uma das componentes da
velocidade de fase do exemplo 8.2 nula. Em geral, os pontos onde uma das componentes
da velocidade de fase nula forma uma curva designada nulclina.

T2 T1 constante

T2 constante
13.9

0 15.1 T1

Figura 8.1.: Nulclinas e temperaturas de equilbrio no exemplo 8.2.


8.3 Estabilidade dos sistemas lineares 133

Na figura 8.1, nos pontos da reta com menor declive, a derivada da temperatura T2 nula e,
portanto se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a temperatura T2 permanecer
constante: a evoluo do estado ser na direo paralela ao eixo T1 . Nos pontos na outra
reta a derivada de T1 nula; assim, se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a
temperatura T1 permanecer constante e a evoluo do estado ser na direo paralela ao
eixo de T2 . O ponto de equilbrio encontra-se na interseo das duas nulclinas. Na regio
entre as duas nulclinas, a velocidade de fase aponta no sentido desse ponto de equilbrio
estvel.

8.3. Estabilidade dos sistemas lineares


No exemplo 8.2, se as temperaturas de cada diviso atingirem os valores de equilbrio,
permanecero constantes. Mas ser que as temperaturas chegam a atingir esses valores?
Ou ser que enquanto a temperatura de uma das divises se aproxima do seu valor de
equilbrio enquanto a outra temperatura se afasta do seu valor de equilbrio?
Na linguagem usada no captulo anterior, ser que o ponto de equilbrio estvel ou
instvel? Nos sistemas analisados no captulo anterior, vimos que quando o estado inicial
do sistema estava perto de um ponto de equilbrio instvel, o sistema podia terminar
afastando-se at o infinito. E perto dos pontos de equilbrio estvel as rbitas do sistema
eram ciclos, que correspondem a movimento oscilatrio; neste exemplo, um ciclo no espao
de fase corresponderia a uma situao em que as duas temperaturas flutuam: enquanto
uma aumenta, a outra diminui e vice-versa.
Vamos estudar um mtodo geral para analisar a estabilidade de um sistema (comportamento
perto dos pontos de equilbrio) aplicando esse mtodo ao caso concreto do exemplo 8.2.
As equaes de evoluo nesse exemplo so equaes lineares. Nomeadamente, essas
equaes podem ser escritas de forma matricial assim:
" # " #" # " #
T1 0.7 0.5 T1 3.6
= + (8.10)
T2 0.5 0.6 T2 0.8
O ltimo termo pode ser eliminado por meio de uma mudana de coordenadas: x1 =
T1 15.1, x2 = T2 13.9. Essa mudana de coordenadas corresponde a deslocar a origem
para o ponto de equilbrio (figura 8.1. Em funo dessas coordenadas, o ponto de equilbrio
encontra-se na origem (x1 = x2 = 0) e as equaes de evoluo so:
" # " #" #
x1 0.7 0.5 x1
= (8.11)
x2 0.5 0.6 x2

Essa equao pode ser interpretada como a representao matricial da expresso que define
a velocidade de fase, ~u, igual ao vetor obtido aplicando um operador linear A no vetor~r da
posio do estado no espao de fase:
~u = A~r (8.12)
134 Sistemas lineares

Se o vetor~r representado por uma matriz com uma coluna, o operador A representado
pela matriz na equao 8.11.

x2 x2
u
u r
r

0 x1 0 x1

Figura 8.2.: Quando a velocidade de fase paralela ao vetor de estado, o sistema aproxima-
se ou afasta-se do ponto de equilbrio na origem.

Para que o estado evolua para o estado de equilbrio (na origem) preciso que a velocidade
de fase ~u seja oposta ao vetor de estado~r, como se mostra no lado esquerdo da figura 8.2.
Se ~u for na mesma direo e sentido de~r, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio,
como se mostra no lado direito da figura 8.2. Nos dois casos, os vetores ~u e ~r esto na
mesma direo, nomeadamente:
~u = ~r (8.13)
onde um nmero real; se for positivo, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio
(equilbrio instvel) e se for negativo, o sistema evoluir at o ponto de equilbrio
(equilbrio estvel). Usando a expresso 8.12 para a velocidade de fase, a condio 8.13 :

A~r = ~r (8.14)

Os vetores~r que verifiquem a condio 8.14 so chamados vetores prprios do operador


A e os respetivos valores so os valores prprios do operador.
Os vetores e valores prprios de uma matriz podem ser calculados no Maxima. No
caso do exemplo 8.2, como as equaes de evoluo j foram armazenadas nas variveis
eq1 e eq2, podemos usar o comando coefmatrix para obter a matriz do sistema
(equao 8.11):
(%i5) A: coefmatrix([eq1,eq2],[T1,T2]);
[ 7 1 ]
[ - -- - ]
[ 10 2 ]
(%o5) [ ]
[ 1 3 ]
[ - - - ]
[ 2 5 ]
8.3 Estabilidade dos sistemas lineares 135

a seguir, usamos o comando eigenvectors para obter os valores e vetores prprios:


(%i6) eigenvectors(A)$
(%i7) %, numer;
(%o7) [[[- 1.152493781056044, - .1475062189439555],
[1, 1]], [1, - .9049875621120891], [1, 1.104987562112089]]
A primeira lista mostra os valores prprios, 1 = 1.15 e 2 = 0.148; a segunda lista
so as multiplicidades de cada valor prprio, que neste caso 1. As ltimas duas
listas definem as direes dos vetores prprios correspondentes aos dois valores prprios;
quaisquer vetores na mesma direo de um desses dois vetores, tambm ser vetor prprio.
Como existem dois valores prprios negativos, existem assim duas direes no plano de
fase em que o estado do sistema aproxima-se do estado de equilbrio na origem. Podemos
desenhar o retrato de fase do sistema, usando o comando plotdf:
(%i8) vars: [x1, x2]$
(%i9) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars)$
A notao A[1] usa-se para obter a primeira linha da matriz e o ponto indica multiplicao
entre matrizes.

x2
10

-5

-10
-10 -5 0 5 10
x1

Figura 8.3.: Retrato de fase do exemplo 8.2. As duas retas, esto nas direes dos dois
vetores prprios.

A figura 8.3 mostra o retrato de fase, as direes dos dois vetores prprios (as duas retas)
foram desenhadas escrevendo no campo trajectory_at as coordenadas dos vetores obtidos
na alnea %o7 e as mesmas coordenadas com sinais opostos. Se o estado inicial no estiver
sobre uma das direes dos vetores prprios, a curva de evoluo aproxima-se rapidamente
do vetor correspondente ao valor prprio com menor valor absoluto.
Observe que as duas retas nulclinas que foram desenhadas na figura 8.1 encontram-se aos
136 Sistemas lineares

dois lados da reta com declive positivo, no retrato de fase 8.3, e cruzam-se na origem, onde
foi deslocado o ponto de equilbrio.
Se inicialmente a temperatura em toda a casa for igual temperatura exterior, T1 = T2 = 8,
ento os valores iniciais das variveis x1 e x2 so 8 15.1 e 8 13.9; a curva de evoluo
no espao de fase e a evoluo das temperaturas em funo do tempo podem ser desenhadas
com o comando seguinte:
(%i10) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars,
[trajectory_at,8-15.1,8-13.9],[versus_t,1],[direction,forward])$
O resultado mostra-se na figura 8.4. Os grficos em funo do tempo mostram que aps 30
horas, as duas temperaturas j atingiram praticamente os seus valores de equilbrio.

x2
10 10
x1
x2

5 5

0 0

-5 -5

-10 -10
-10 -5 0 5 10 10 20 30 40 50
x1 t

Figura 8.4.: Curva de evoluo e temperaturas em funo do tempo, quando as duas


temperaturas iniciais so de 8 C.

8.4. Classificao dos pontos de equilbrio


A forma geral de um sistema dinmico linear :

d~r
= A~r (8.15)
dt

em que~r a posio do sistema no espao de fase e A um operador linear.


Num espao de fase com duas variveis de estado x1 e x2 , a representao matricial da
equao 8.15 : " # " #" #
x1 A11 A12 x1
= (8.16)
x2 A21 A22 x2
8.4 Classificao dos pontos de equilbrio 137

Se o determinante da matriz det(A) = |Ai j | for diferente de zero, existir um nico ponto
de equilbrio, na origem: x1 = x2 = 0.
A existncia de valores prprios da matriz [Ai j ] implica existncia de direes em que o
estado aproxima-se ou afasta-se em linha reta do ponto de equilbrio. Os valores prprios
da matriz [Ai j ] so os valores que verificam a equao 8.14. No espao de fase com duas
variveis, essa equao conduz a:

A A
11 12
=0 (8.17)


A21 A22

Calculando o determinante, obtm-se a seguinte equao quadrtica, designada de equao


caraterstica:
2 tr(A) + det(A) = 0 (8.18)

onde tr(A) = A11 + A22 o trao da matriz e det(A) = A11 A22 A12 A21 o determinante.
As duas razes da equao caraterstica so:
s
 2
tr(A) tr(A)
= det(A) (8.19)
2 2

Se as razes forem nmeros complexos, significar que no existem vetores prprios no


espao de fase (x1 , x2 ). Se existir uma nica raiz real, existir pelo menos um vetor prprio
no espao de fase e se existirem duas razes reais diferentes, existiro dois vetores prprios
linearmente independentes no espao de fase.

8.4.1. Pontos de sela


Quando o determinante det(A) for negativo, a expresso:
 2
tr(A)
det(A) (8.20)
2

Ser necessariamente positiva, e


s
 2
tr(A) tr(A)
det(A) >
(8.21)
2 2

isso implica que existem dois valores prprios reais, 1 e 2 , com sinais diferentes, um
deles positivo e o outro negativo.
A esses dois valores prprios correspondem dois vetores prprios linearmente indepen-
dentes, que definem duas direes no espao de fase onde o sistema evolui ao longo de
uma reta (ver figura 8.5). Na direo correspondente ao valor prprio negativo, o sinal
138 Sistemas lineares
x2

1 > 0

2 < 0 x1

Figura 8.5.: Ponto de sela: existem duas direes em que o estado evolui em linha reta,
num dos casos afastando-se da origem e no outro caso aproximandos-se.

negativo implica que o estado se aproxima da origem. Na direo associada ao valor


prprio positivo, o sinal positivo implica que o estado se afasta da origem.
As outras rbitas do sistema sero todas curvas que se aproximam da origem durante algum
tempo, mas acabam sempre por se afastar at o infinito (figura 8.5). A denominao desse
tipo de ponto de equilbrio ponto de sela. Trata-se de pontos de equilbrio instvel.

8.4.2. Ns estveis e instveis

Quando o determinante det(A) for positivo, mas menor que:

 2
tr(A)
(8.22)
2

Existiro ainda duas solues reais da equao 8.19, ambas com o mesmo sinal de tr(A).
Se os dois valores prprios forem negativos, existiro duas direes no espao de fase em
que o estado se aproxima do ponto de equilbrio (lado esquerdo da figura 8.6); devido
continuidade das rbitas do sistema, qualquer outra rbita ser uma curva que se aproxima
do ponto de equilbrio. A denominao do ponto de equilbrio n estvel, ou atrativo.
Se os dois valores prprios forem positivos, existiro duas direes no espao de fase em
que o estado se afasta do ponto de equilbrio. Qualquer que for o estado inicial, o sistema
sempre se afastar do ponto de equilbrio (lado direito da figura 8.6). A denominao do
ponto n instvel, ou repulsivo (lado direito da figura 8.6).
8.4 Classificao dos pontos de equilbrio 139
x2 x2
1 > 0

2 > 0

x1 x1
2 < 0

1 < 0

Figura 8.6.: Quando existem dois valores prprios reais, diferentes, com o mesmo sinal, o
ponto de equilbrio um n, estvel (esquerda) ou instvel (direita).

8.4.3. Focos e centros


Quando o determinante det(A) for maior que:
 2
tr(A)
(8.23)
2
no existiro solues reais da equao 8.19. Isso quer dizer que o estado do sistema nunca
evoluir em linha reta. Qualquer rbita do sistema ser uma curva.

x2 x2
=aib =aib
a<0 a>0

x1 x1

Figura 8.7.: Quando os valores prprios so complexos, o ponto de equilbrio um foco,


estvel (esquerda) ou instvel (direita).
140 Sistemas lineares

O sinal da parte real das solues complexas da equao 8.19 determina se as rbitas
se aproximam ou afastam do ponto de equilbrio. Se a parte real das razes for negativa
(matriz com trao negativo), as rbitas do sistema sero espirais que se aproximam do
ponto de equilbrio (lado esquerdo da figura 8.7) e o ponto de equilbrio designado de
foco estvel, ou atrativo.
Se a parte real das razes for positiva (matriz com trao positivo), as rbitas do sistema
afastam-se do ponto de equilbrio, formando espirais (lado direito da figura 8.7) e o ponto
de equilbrio designado de foco instvel, ou repulsivo.
Se o trao da matriz for nulo, as solues da equao 8.19 so dois nmeros imaginrios
puros, com a mesma parte imaginria mas com sinais opostos. Nesse caso todas as rbitas
do sistema so ciclos e o ponto de equilbrio, estvel, designa-se por centro.
A figura 8.8 apresenta um sumrio dos diferentes tipos de ponto de equilbrio, em funo
do trao e o determinante da matriz do sistema.

det(A) 2
Focos estveis Focos instveis det(A) = 1 tr (A)
4
Centros

Ns estveis Ns instveis

1 tr(A)
2
Pontos de sela Pontos de sela

Figura 8.8.: Tipos de ponto de equilbrio de um sistema linear com duas variveis de
estado.

8.4.4. Ns prprios e imprprios


Quando o determinante da matriz exatamente igual ao seu trao ao quadrado, dividido
por quatro (pontos na parbola na figura 8.8), existe unicamente um valor prprio real.
Essa situao conduz a dois tipos diferentes de ponto de equilbrio. Se a matriz for diagonal,
os valores na sua diagonal sero necessariamente iguais ao valor prprio e qualquer vetor
8.4 Classificao dos pontos de equilbrio 141

do espao de fase vetor prprio da matriz. Isso implica que todas as rbitas do sistema
sero retas que se afastam da origem, se o valor prprio for positivo (ver lado esquerdo
na figura 8.9), ou que se aproximam da origem, se o valor prprio for negativo. O ponto
de equilbrio designa-se n prprio, estvel ou instvel, dependendo do sinal do valor
prprio.
A segunda situao possvel, se a matriz no for diagonal, a existncia de um nico vetor
prprio e o ponto de equilbrio designado de n imprprio. Existe unicamente uma
direo no espao de fase em que o estado evolui em linha reta; todas as outras rbitas
do sistema acumulam-se nessa direo. Se o valor prprio for negativo, o n imprprio
estvel (lado direito na figura 8.9) e se o valor prprio for positivo ser um n imprprio
instvel.

x2 x2

x1 x1
>0
<0

Figura 8.9.: Retratos de fase de um n prprio instvel (esquerda) e de um n imprprio


estvel (direita).

Uma forma conveniente de identificar o tipo de equilbrio num sistema linear a seguinte:
se a matriz for diagonal, os nmeros na diagonal so os valores prprios. Se os dois valores
prprios na diagonal forem iguais, o ponto ser um n prprio, repulsivo se o valor prprio
for positivo, ou atrativo se o valor prprio for negativo; nesse caso qualquer vetor no plano
de fase vetor prprio.
Se a matriz no for diagonal, escreve-se a equao caraterstica 8.18 e encontram-se
os valores prprios. Em funo dos valores prprios obtidos, usa-se a tabela 8.1 para
classificar o ponto de equilbrio.
142 Sistemas lineares

Valores prprios Tipo de ponto Tipo de equilbrio


2, reais, com sinais opostos ponto de sela instvel
2, reais, positivos n repulsivo instvel
2, reais, negativos n atrativo estvel
2, complexos, com parte real positiva foco repulsivo instvel
2, complexos, com parte real negativa foco atrativo estvel
2, imaginrios centro estvel
1, real, positivo n imprprio instvel
1, real, negativo n imprprio estvel

Tabela 8.1.: Classificao dos pontos de equilbrio dos sistemas lineares.

8.5. Osciladores lineares


No caso de uma partcula em movimento numa dimenso, com posio x, o sistema ser
autnomo e linear unicamente se a componente da fora tiver a seguinte forma geral:

Fx = c1 x + c2 vx (8.24)

com 2 constantes c1 e c2 . O termo c1 x uma fora conservativa. A fora c2 vx no


conservativa; poder ser uma fora de atrito cintico ou de resistncia ao movimento num
fluido, se a constante c2 for negativa. Nesta seo e na seguinte veremos 3 exemplos.

Exemplo 8.3
Um oscilador invertido um sistema sujeito fora resultante Fx = c1 x, com constante
c1 positiva. Admitindo que a massa do sistema m = 2 e a componente da fora Fx = 2 x
(tudo em unidades SI), analise a estabilidade do sistema e desenhe o retrato de fase.

Resoluo: As variveis de estado so x e vx . A componente da acelerao Fx /m = x.


As equaes de evoluo, escritas de forma matricial, so:
" # " #" #
x 0 1 x
= (8.25)
vx 1 0 vx

O trao da matriz nulo, e o determinante igual a 1. Portanto, a equao caraterstica


2 1 = 0 e os valores prprios so 1 e 1. De acordo com a tabela 8.1, o ponto de
equilbrio na origem um ponto de sela (instvel).
O retrato de fase construdo com o comando:
(%i11) plotdf ([v, x], [x, v])$
a figura 8.10 mostra o grfico obtido, aps desenhar manualmente algumas trajetrias.
8.5 Osciladores lineares 143
v
10

-5

-10
-10 -5 0 5 10
x

Figura 8.10.: Retrato de fase do oscilador invertido.

Exemplo 8.4
Analise a estabilidade e as curvas de evoluo de um oscilador harmnico simples.

Resoluo: O oscilador harmnico simples foi estudado na seo5.3. Vimos que a fora
resultante que atua sobre o sistema a soma do peso mais a fora elstica da mola. Se y
for a altura, com origem na posio de equilbrio, a componente vertical da fora igual a
menos a derivada da expresso 5.30 para a energia potencial:

Fy = k y (8.26)

Assim, as equaes de evoluo so:


" # " #" #
y 0 1 y
= (8.27)
vy 2 0 vy
p
onde a frequncia angular, k/m.
O trao da matriz do sistema 0 e o determinante igual a 2 , que positivo. Consequen-
temente, os valores prprios so nmeros imaginrios puros:

= i (8.28)

e o ponto de equilbrio um centro. Se o oscilador estiver inicialmente no estado de


equilbrio, y = vy = 0, permanecer em repouso; caso contrrio, qualquer que for o estado
inicial, a curva de evoluo ser sempre uma elipse (figura 8.11), que corresponde a um
movimento oscilatrio.
144 Sistemas lineares
v

vm

A A y

vm

Figura 8.11.: As curvas de evoluo do oscilador harmnico simples so todas ciclos.

8.5.1. Osciladores amortecidos


O oscilador harmnico simples do exemplo 8.4 um sistema idealizado, pois na prtica
existem foras dissipativas. Um exemplo o sistema de amortecimento de um automvel
(figura 8.12). Cada roda est ligada carroaria por meio de uma mola elstica; no interior
de cada mola h um cilindro (amortecedor) com um pisto que se desloca dentro de leo.

Figura 8.12.: Sistema de suspenso de um automvel.

Se y for a altura do ponto da carroaria onde est apoiado o amortecedor, medida desde a
posio de equilbrio y = 0, a fora vertical resultante sobre a carroaria :

Fy = k y C v (8.29)

em que k e C so constantes positivas; k a constante elstica da mola e C depende do


tamanho do pisto e do coeficiente de viscosidade do leo dentro do amortecedor.
8.5 Osciladores lineares 145

Essa fora conduz ao seguinte sistema linear:


" # " #" #
y 0 1 y
= (8.30)
vy 2 2 vy
p p
onde a frequncia angular, k/m, e igual a C/m.
O trao da matriz do sistema 2 , negativo, e o determinante 2 , positivo. Portanto, o
sistema estar em alguma regio do segundo quadrante na figura 8.8. Isso implica que o
sistema ser sempre estvel e acabar sempre por ficar em repouso com y = 0 e vy = 0.
No entanto, a forma como o sistema se aproximar do ponto de equilbrio depender do
tipo de ponto de equilbrio. Se o amortecimento for fraco,
4 < 4 2 (8.31)
os valores prprios sero complexos e estaremos na regio dos focos estveis na figura 8.8.
A evoluo de y em funo do tempo ser um movimento oscilatrio com amplitude
decrescente, como se mostra na figura 8.13.
y

amortecimento fraco

crtico

forte
t

Figura 8.13.: Variao da altura y em funo do tempo, para os trs tipos de amorteci-
mento.

No caso em que:
4 = 4 2 (8.32)
diz-se que h amortecimento crtico. Nesse caso existe um nico valor prprio real.
Como a matriz no diagonal, o ponto de equilbrio um n imprprio estvel. A
evoluo de y em funo de t apresentada na figura 8.13.
Finalmente, no caso de amortecimento forte,
4 > 4 2 (8.33)
existem dois valores prprios diferentes e negativos. O ponto de equilbrio um n estvel
e y aproxima-se mais rapidamente do ponto de equilbrio (figura 8.13).
O sistema de suspenso dever garantir que no existam oscilaes, que tornariam o
automvel muito instvel. Assim, o amortecimento dever ser suficientemente forte para
que o ponto de equilbrio seja um n.
146 Sistemas lineares

Com o uso, a sujidade e as impurezas no leo dentro dos amortecedores do automvel


fazem com que o coeficiente de viscosidade diminua; h tambm perdas de leo. Esses
fatores reduzem o valor da constante por baixo do valor crtico. Se, empurrando a
carroaria do automvel para baixo, o automvel oscila ligeiramente, preciso trocar os
amortecedores por outros novos.

Perguntas

1. Quantas dimenses tem o espao de fase C. Fx = 2 sin(x)


de um oscilador harmnico simples em D. Fx = 2 x (1 x)
trs dimenses (x, y, z)?
E. Fx = 3 x2
A. 1 C. 3 E. 6 4. O espao de fase de um sistema o plano
B. 2 D. 4 (x, x). Qual poder ser a equao diferen-
cial associada a esse sistema?
2. Os valores prprios de um oscilador har-
mnico simples so 4 i e 4 i (em unida- A. x = x2 2t D. x = x2 2t
des SI). Calcule o perodo de oscilao, B. 3xx + 2x = x2 E. 3t x + 2x = x2
em segundos.
C. 3x + 2xx = x2
A. 4 C. /4 E. /2
5. A matriz de um sistema linear de segunda
B. D. 2
ordem tem trao igual a 4 e determinante
3. Se Fx representa a fora resultante que igual a 3. Que tipo de ponto fixo a
atua sobre uma partcula, no eixo dos x, origem?
e vx a componente da velocidade, qual
A. n instvel D. foco instvel
das seguintes expresses conduz a um
sistema linear? B. n estvel E. foco estvel
A. Fx = 3 x vx C. ponto de sela
B. Fx = 2 vx

Problemas
1. Em cada caso, use o Maxima para encontrar os valores e vetores prprios do sistema.
Diga que tipo de ponto equilbrio tem o cada sistema e desenhe os retratos de fase.
a) x = x + y y = 4 x + y

b) x = 3 x + 2 y y = 2 x 2y
c) x = x y y = x + 3 y
8.5 Osciladores lineares 147

2. A figura mostra como seria a trajetria no espao de fase, de uma bola que cai em
queda livre e disparada para cima novamente aps ter estado em contato com o cho,
se no existisse nenhuma fora dissipativa. A parte do grfico para valores positivos
de y corresponde ao lanamento vertical de um projtil, ignorando o atrito com o ar.
A parte do grfico para valores negativos de y corresponde deformao elstica da
bola quando choca com o cho; durante esse tempo de contato com o cho, admite-se
que o movimento vertical da bola um movimento harmnico simples, sem nenhuma
dissipao de energia.
v

A h y

Sabendo que a altura mxima atingida pela bola h = 10 m, e que a deformao


mxima quando a bola bate no cho A = 1 cm, calcule: (a) a velocidade mxima da
bola ao longo do seu movimento. (b) A frequncia angular da deformao elstica da
bola. (c) O tempo que dura o contato entre a bola e o cho.
3. Um bloco com massa m = 0.6 kg que se encontra sobre uma mesa horizontal, com
coeficiente de atrito cintico c = 0.4, est ligado a uma mola elstica com constante
k = 50 N/m (x = 0 a posio em que a mola no est nem comprimida nem esticada).
(a) Desenhe o campo de direes e a trajetria correspondente s posies iniciais
x = 0.07 m e x = 0.09 m (em ambos casos, use uma velocidade inicial pequena, de
v = 0.001 m/s). (b) Com base no desenho das trajetrias na alnea anterior, diga quais
so os pontos de equilbrio do sistema.
x=0
k
m c

4. As quatro molas da suspenso nas quatro rodas de um automvel tm todas uma


constante elstica k = 15 kN/m. (a) Calcule a altura que o carro desce em cada roda,
quando entrarem no automvel 4 passageiros, todos com massa m = 70 kg, admitindo
que o peso se distribui por igual nas quatro rodas. (b) Se a massa total do automvel,
incluindo os quatro passageiros, for m = 1350 kg, calcule o valor crtico da constante
de atrito C em cada amortecedor (admita que o peso distribui-se por igual nas quatro
148 Sistemas lineares

rodas e, portanto, a massa equivalente em cada mola a quarta parte da massa total).
(c) Calcule os valores prprios, , no caso em que a constante C for o dobro do valor
crtico.
5. A fora Fx = c1 x + c2 vx , com c1 > 0, corresponde a um oscilador invertido, com
dissipao de energia (se c2 for negativa) ou com aumento da energia (se c2 for positva).
Mostre que a condio c1 > 0 suficiente para garantir que sempre existiro dois valores
prpios reais diferentes, um deles positivo e o outro negativo, independentemente do
valor de c2 . Assim, o ponto de equilbrio sempre ser um ponto de sela.
6. Considere o oscilador harmnico amortecido com equao de movimento:

2 x + a x + 3 x = 0

onde a a constante de amortecimento. Desenhe a curva de evoluo e os grfico de x(t)


e x, com condies iniciais x(0) = 4, x(0) = 1, para valores do parmetro a compre-
endidos entre 0 e 7 (dever usar a opo sliders do plotdf). Analise o comportamento
dos grficos para os diferentes valores de a identificando os trs casos: amortecimento
fraco, amortecimento crtico e amortecimento forte.
9. Sistemas no lineares

Um segway um veculo com um nico eixo e duas rodas. Juntamente com o monociclo,
so dois exemplos de pndulos invertidos. O pndulo invertido um sistema instvel;
uma inclinao fora da vertical conduz a um binrio que faz aumentar a inclinao. Para
conseguir manter a posio de equilbrio, o segway precisa de um sistema de controlo
automtico do motor, de forma a exercer foras de trao no sentido que for necessrio para
restabelecer a posio vertical. Quando o veculo est parado, a ao do motor desencadeia
a fora de atrito com o cho, com o mdulo e sentido que evite que o veculo se incline.
Quando o veculo entra em movimento, a ao do motor desencadeia a fora de atrito
necessria para contrariar o binrio produzido pelo peso e ao mesmo tempo manter a
velocidade exigida pelo condutor. No caso do monociclo, a ao dos pedais desencadeia a
fora de atrito necessria para manter o equilbrio.
150 Sistemas no lineares

Um sistema dinmico autnomo, com duas variveis de estado x1 e x2 , caraterizado por


duas equaes de evoluo:
x1 = f1 (x1 , x2 ) (9.1)
x2 = f2 (x1 , x2 )

onde f1 e f2 so duas funes quaisquer, que dependem das variveis x1 e x2 . No existem


tcnicas analticas gerais para resolver esse tipo de equaes; unicamente existem tcnicas
analticas gerais para o caso dos sistemas lineares, em que f1 e f2 so combinaes lineares
das variveis x1 e x2 .
Os sistemas no lineares geralmente s podem ser resolvidos por mtodos numricos.
No entanto, a anlise grfica no espao de fase pode fornecer muita informao sobre o
comportamento do sistema.

9.1. Pontos de equilbrio


Vimos no captulo anterior que os sistemas lineares tm um nico ponto de equilbrio. Um
sistema no linear pode ter qualquer nmero de pontos de equilbrio. Na prxima seo
veremos que na vizinhana de cada ponto de equilbrio o sistema pode ser aproximado por
um sistema linear.

Exemplo 9.1
Encontre os pontos de equilbrio do sistema
x1 = 4 x12 4 x22 x2 = x22 x12 + 1

Resoluo: Comeamos por transcrever os lados direitos das equaes de evoluo no


Maxima. conveniente colocar as duas expresses numa lista:
(%i1) f: [4-x1^2-4*x2^2, x2^2-x1^2+1]$
a seguir, usa-se o comando solve para encontrar os pontos onde as duas expresses so
iguais a zero, que sero os pontos de equilbrio.
(%i2) equilibrio: solve(f)$
(%i3) equilibrio, numer;

(%o3) [[x2 = -.7745966692414833, x1 = -1.264911064067352],


[x2 = -.7745966692414833, x1 = 1.264911064067352],
[x2 = .7745966692414833, x1 = -1.264911064067352],
[x2 = .7745966692414833, x1 = 1.264911064067352]]
Existem quatro pontos de equilbrio. Os pontos onde o lado direito da primeira equao
nulo, so todos os pontos da elipse
x12
+ x22 = 1
4
9.2 Aproximao linear 151

e os pontos onde o lado direito da segunda equao nulo so os pontos da hiprbole


x12 x22 = 1

Os pontos de equilbrio do sistema so os quatro pontos de interseo entre a elipse e a


hiprbole. Os grficos dessas duas curvas desenham-se mais facilmente usando a forma
paramtrica dessas equaes:
(%i4) plot2d([[parametric, 2*cos(t),sin(t)],
[parametric,-cosh(t/2),sinh(t/2)],
[parametric,cosh(t/2),sinh(t/2)]], [t,-3.2,3.2],
[legend,false], [nticks,300])$

2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3 -2 -1 0 1 2 3

Figura 9.1.: Os pontos de equilbrio so os pontos de interseo entre as curvas onde cada
uma das funes nula.

O resultado apresentado na figura 9.1. Dentro da elipse, x1 positiva: o campo de


direes aponta para a direita, e fora da elipse o campo aponta para a esquerda. Na regio
esquerda da hiprbole, o campo de direes aponta para baixo, entre os dois ramos da
hiprbole o campo aponta para cima, e direita da hiprbole o campo aponta para baixo.
O campo de direes ser desenhado numa seo posterior (figura 9.2).

9.2. Aproximao linear


Cada uma das funes f1 e f2 podem ser escritas na forma de uma srie de Taylor, na
vizinhana de um ponto qualquer (a, b) do espao de fase:

fi fi
fi (x1 , y2 ) = fi (a, b) + (x1 a) + (x2 b) +... (9.2)
x1 (a,b) x2 (a,b)
152 Sistemas no lineares

Se o ponto (a, b) for um ponto de equilbrio, fi (a, b) nula e, portanto, o primeiro termo
da srie nulo. Mudando a origem de coordenadas para o ponto fixo (a, b), isto , num
novo sistema de coordenadas: x = x1 a, y = x2 b, as funes so, aproximadamente,

fi fi
fi (x, y) = x+ y (9.3)
x1 (a,b) x2 (a,b)

Os ndices (a, b) indicam que x1 e x2 devero ser substitudos pelas coordenadas (a, b) do
respetivo ponto de equilbrio. Substituindo essas aproximaes no sistema 9.1, obtm-se
um sistema linear 1

f1 f1

   
x x1 x2 x
= (9.4)
y f
2 f2 y
x1 x2 (a,b)
esta aproximao linear s ser vlida numa vizinhana da origem (x = 0, y = 0), nomea-
damente, perto do ponto fixo.
A matriz do sistema linear 9.4 designa-se por matriz jacobiana, J( f1 , f2 ) (x1 , x2 ). Substi-
tuindo as coordenadas (a, b) do ponto de equilbrio na matriz jacobiana, obtm-se uma
matriz constante. Por cada ponto de equilbrio existe uma matriz de coeficientes constantes,
que corresponde aproximao linear perto desse ponto de equilbrio. Os valores e vetores
prprios de cada uma dessas matrizes permitem analisar a estabilidade do sistema, na
vizinhana do respetivo ponto de equilbrio, da mesma forma que feito para os sistemas
lineares.

Exemplo 9.2
Classifique os pontos de equilbrio e desenhe o retrato de fase do sistema:

x1 = 4 x12 4 x22 x2 = x22 x12 + 1

Resoluo: j vimos, no exemplo 9.1, que este sistema tem quatro pontos de equilbrio, e j
guardamos as coordenadas desses pontos numa lista que foi designada de equilibrio.
Convem tambm definir uma lista com as variveis de estado:
(%i5) v: [x1, x2]$
A matriz jacobiana, com duas linhas e duas colunas, obtem-se com o comando jacobian
do Maxima, que precisa de duas listas: uma lista com as funes, que j foi definida em
%i1 no exemplo 9.1, e uma lista com as variveis, que j foi definida em %i5.
(%i6) J: jacobian(f,v);

1 Repare que x = x1 , porque a uma constante, e y = x2 , porque b tambm constante.


9.2 Aproximao linear 153

[ - 2 x1 - 8 x2 ]
(%o6) [ ]
[ - 2 x1 2 x2 ]
Substituindo as coordenadas de cada ponto fixo, obtemos as matrizes dos sistemas lineares
que aproximam o sistema na vizinhana do respetivo ponto fixo. Por exemplo, no primeiro
ponto fixo:
(%i7) J, equilibrio[1];
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o7) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
para estudar a estabilidade do sistema perto desse ponto de equilbrio, calculam-se os
valores prprios dessa matriz.
(%i8) eigenvectors(%)$
(%i9) %, numer;
(%o9) [[[- 3.963484674287924, 4.944113463939662], [1, 1]],
[1, - 1.047852879483257], [1, 0.389604589019394]]
O resultado mostra 4 listas; a primeira lista so os valores prprios, a segunda lista so as
multiplicidades de cada valor prprio, e as ltimas duas listas so os vetores prprios.
Assim, nesse ponto de equilbrio os valores prprios so reais, com sinais opostos; portanto,
esse ponto um ponto de sela. O quarto ponto de equilbrio tambm ponto de sela:
(%i10) J, equilibrio[4];
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ - --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o10) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ - --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i11) eigenvectors(%)$

(%i12) %, numer;
(%o12) [[[- 4.944113463939662, 3.963484674287924], [1, 1]],
[1, 0.389604589019394], [1, -1.047852879483257]]
No segundo ponto de equilbrio:
(%i13) J, equilibrio[2];

[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ - --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
154 Sistemas no lineares

(%o13) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ - --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i14) eigenvectors(%)$

(%i15) %, numer;
(%o15) [[[- 0.2 (19.64454513856129 %i + 10.19753866654418),
0.2 (19.64454513856129 %i - 10.19753866654418)], [1, 1]],
[1, - .04166666666666666 (15.21659923309355 %i
- 1.898979485566357)], [1, .04166666666666666
(15.21659923309355 %i + 1.898979485566357)]]

x2
3

-1

-2

-3 -2 -1 0 1 2 3
x1

Figura 9.2.: Retrato de fase do sistema x1 = 4 x12 4 x22 , x2 = x22 x12 + 1.

Como os valores prprios so complexos, com parte real negativa, o ponto de equilbrio
um foco atrativo (estvel). Clculos semelhantes para o terceiro ponto de equilbrio
mostram que tambm um foco, mas repulsivo (instvel), porque os valores prprios so
complexos, com parte real positiva. O retrato de fase aparece na figura 9.2, que foi obtida
com o comando:
(%i16) plotdf(f, v, [x1,-3,3], [x2,-3,3])$
Existe um nico ponto de equilbrio estvel, em (x1 , x2 ) = (1.26, 0.77). Os outros 3
pontos de equilbrio so instveis. Na figura 9.2, as duas rbitas que foram desenhadas a
sair do foco repulsivo em (x1 , x2 ) = (1.26, 0.77), e a continuao dessas curvas passando
pelos pontos de sela, delimitam uma regio de estabilidade, em que se o estado inicial do
sistema estiver nessa regio, o estado final aproximar-se- do ponto de equilbrio estvel.
9.3 O pndulo 155

9.3. O pndulo
O tipo de pndulo que vamos estudar est formado por um disco de massa m e raio r,
ligado a uma barra rgida de massa desprezvel em comparao com m. No outro extremo
da barra passa um eixo horizontal que permite que o pndulo rode num plano vertical,
descrevendo trajetrias circulares com raio l, onde l a distncia desde o centro do disco
at o eixo de rotao. (figura 9.3).

Tn

Tt

=0 mg
Figura 9.3.: Pndulo formado por um disco e uma barra que pode rodar volta de um
eixo horizontal.

O pndulo tem unicamente um grau de liberdade, que pode ser definido como o ngulo
que faz com a vertical. Portanto, existem duas variveis de estado, , e a velocidade
angular . A primeira equao de evoluo a relao entre o ngulo e a velocidade
angular: = . A segunda equao de evoluo a expresso da acelerao angular em
funo de e de . Para encontrar essa expresso, preciso resolver as leis do movimento
do corpo rgido.
Sobre o pndulo atuam duas foras externas: o peso, m~g, vertical, e uma fora de contato do
eixo sobre a barra, ~F, que por convenincia ser decomposta numa componente tangencial
Ft e outra componente normal Fn , na direo da barra.
Como o eixo de rotao do pndulo est fixo, podemos aplicar a lei do movimento de
rotao com eixo fixo estudada no captulo 6 (equao 6.24):
n
z,i = Iz (9.5)
i=1

Neste caso, o peso a nica fora que produz torque em relao ao eixo e esse torque
156 Sistemas no lineares

m g l sin . Assim, a expresso para em funo do ngulo :

m g l sin
= (9.6)
Iz

Onde Iz o momento de inrcia do disco, j que o momento de inrcia da barra desprezado.


O momento de inrcia do disco em relao ao seu centro (tabela 6.1):

1
Icm = m r2 (9.7)
2

e usando o teorema 6.25 dos eixos paralelos para deslocar o eixo uma distncia l, desde o
centro do disco at o eixo do pndulo, obtemos:

1
Iz = m l 2 + m r2 (9.8)
2

O chamado pndulo simples corresponde ao caso em que o raio do disco, r, for muito
menor que o comprimento da barra, l; nesse caso, o momento de inrcia ser, aproximada-
mente, I m l 2 , e as equaes de evoluo obtidas para o pndulo simples so:2

= (9.9)
g
= sin (9.10)
l

Podemos resolver essas equaes numericamente, usando o mtodo de Euler. A lista r ter
as componentes da posio no espao de fase, e . Vamos usar como valores iniciais
= 0 e = 10:
(%i17) r: [[0, 10]]$
Em cada iterao calcula-se a velocidade de fase, usando as equaes 9.9 e 9.10, e a seguir
desloca-se a posio no espao de fase na direo dessa velocidade. Para um pndulo
simples com 30 cm de comprimento temos:
(%i18) for t:0.01 thru 5 step 0.01
do(v: [second(last(r)),-9.8*float(sin(first(last(r))))/0.3],
r: endcons(last(r)+0.01*v, r))$
O ponto final obtido:
(%i19) last (r);
(%o19) [- 15.29605312132664, - 5.431079284827965]
mostra que aps 5 segundos o pndulo, que inicialmente rodava no sentido positivo, est a
rodar no sentido negativo e j deu duas voltas completas nesse sentido.
2 Num pndulo que no seja simples, g/l dever ser substitudo por m g l/Iz .
9.4 Aproximao linear do pndulo 157

9.4. Aproximao linear do pndulo


Os pontos de equilbrio do pndulo so todos os pontos onde os lados direitos das
equaes 9.9 e 9.10 sejam nulos; consequentemente, existem pontos de equilbrio em
= 0, , 2, . . ., com = 0.
Os pontos em = 0, 2, 4, . . ., so realmente o mesmo ponto fsico, na posio mais
baixa do pndulo, correspondentes passagem do pndulo por essa posio, aps um
nmero qualquer de voltas. Os pontos em = , 3, . . . so tambm um mesmo ponto
fsica, na parte mais alta do pndulo.
A matriz jacobiana do sistema :
" #
0 1
g (9.11)
cos 0
l0
No ponto de equilbrio em = 0, a matriz :
" #
0 1
g (9.12)
0
l0
p
com valores prprios iguais a i g/l0 . Consequentemente, o ponto de equilbrio um
centro (equilbrio estvel). De fato, a matriz 9.11 semelhante matriz de um oscilador
harmnico simples, com g/l0 em vez e k/m.
Assim, nos pontos prximos de = 0, 2 , 4 , . . ., o sistema parecido a um oscilador
harmnico simples, com rbitas elpticas no espao de fase, que correspondem a oscilaes
harmnicas com frequncia angular:
r
g
2 f = (9.13)
l0

Perto do ponto de equilbrio em = , a matriz jacobiana igual a:


" #
0 1
g (9.14)
0
l0
p
com dois valores prprios reais g/l0 e de sinais opostos. Trata-se de um ponto de sela
(equilbrio instvel).
Para esboar o campo de direes usando o programa plotdf, consideremos um pndulo
com l0 igual 50 cm. Assim, no sistema internacional de unidades, as equaes do pndulo
so:
= = 19.6 sin (9.15)
Vamos representar o intervalo 10 < < 10 onde aparecero 3 centros (2, 0 e 2) e 4
pontos de sela (3, , e 3):
158 Sistemas no lineares
omega
20

10

B
-10

-20
-10 -5 0 5 10
teta

Figura 9.4.: Retrato de fase do pndulo.

(%i20) plotdf([omega, -19.6*sin(teta)], [teta, omega],


[teta, -10, 10], [omega, -20, 20])$
A figura 9.4 mostra o retrato de fase do pndulo. No eixo horizontal est representado o
ngulo e no eixo vertical a velocidade angular .
As curvas identificadas com as letras A e B na figura 9.4, que comeam desde um ponto de
sela e terminam noutro, fazem parte de uma rbita heteroclnica.
Uma rbita heteroclnica uma curva no espao de fase formada por vrios
segmentos, cada um comeando num ponto de sela e terminando em outro
ponto de sela diferente. O ltimo segmento termina no mesmo ponto de sela
onde comeou o primeiro.

Figura 9.5.: As rbitas heteroclnicas delimitam a regio de movimento oscilatrio.


9.4 Aproximao linear do pndulo 159

As rbitas heteroclnicas do pndulo correspondem ao caso em que a energia mecnica


do pndulo exatamente igual energia potencial gravtica no ponto de altura mxima.
Usando como referncia U = 0 no ponto mais baixo do pndulo, a energia potencial no
ponto mais alto U = 2 m g l0 .
Essas rbitas heteroclnicas tambm so separatrizes, porque delimitam a regio onde
existe movimento oscilatrio: regio sombreada na figura 9.5. Se o estado inicial estiver
dentro dessa regio, o pndulo oscila; caso contrrio, o pndulo descreve movimento
circular no uniforme.
A figura 9.6 mostra a evoluo em funo do tempo de dois ciclos volta do ponto de
equilbrio estvel. No primeiro caso, o pndulo foi largado, do repouso, com um ngulo
inicial de 0.5 radianos (aproximadamente 29 ); isto , no menu Config do plotdf usou-
se 0.5 0 no campo Trajectory at. No retrato de fase, essa soluo bastante
aproximada a uma elipse. Como vimos no captulo anterior, uma elipse no retrato de fase
corresponde soluo de um oscilador harmnico simples. O pndulo oscila de forma
harmnica e o seu perodo de oscilao aproximadamente 1.44 s.

8 8 (t)

4 4

(t)

(t) (t)
, 0 , 0

-4 -4

-8 -8

-1 0 1 -1 0 1
t t

Figura 9.6.: Oscilaes do pndulo, com amplitude angular de 29 (esquerda) e 115


(direita).

O grfico no lado direito da figura 9.6) corresponde ao lanamento do pndulo, desde o


repouso, com um ngulo inicial de 2 radianos (aproximadamente 115 ). O movimento
pode parecer harmnico, mas a soluo no espao de fase no uma elipse perfeita, e as
funes (t) e (t) no so realmente funes harmnicas; isso mais evidente para (t)
que demasiado reta entre mximos e mnimos. O perodo de oscilao, neste caso,
aproximadamente 1.88 s.
Usando a aproximao do pndulo como oscilador harmnico simples, possvel calcular o
seu perodo de oscilao (equao 9.13). No caso que consideramos (l = 0.5 m) o perodo
do pndulo seria aproximadamente 1.42 s. Os valores mais realistas, que obtivemos
160 Sistemas no lineares

de forma numrica, so um pouco superiores. Quanto menor for o ngulo mximo de


oscilao, mais perto estar o perodo do valor obtido com a aproximao linear.

Perguntas

1. O valor ideal do perodo p


de um pndulo A. n atrativo D. foco atrativo
com comprimento l 2 l/g, onde g B. foco repulsivo E. n repulsivo
a acelerao da gravidade. Na prtica, o
C. ponto de sela
perodo s se aproxima do seu valor ideal
em algumas situaes. Qual das condi-
es seguintes garante que o perodo de 4. Qual 2 a matriz jacobiana do sistema
oscilao seja aproximadamente igual ao x = y , y = x y?
valor ideal?  2
y 1
 
y x

A. D.
A. valor mximo da velocidade angular 1 xy 0 2y
pequeno. 
0 2y
 
1 1

B. acelerao da gravidade pequena. B. E.
1 1 0 2y
C. comprimento l pequeno.
 
0 2y
C.
D. valor mximo do ngulo pequeno. y x
E. atrito com o ar desprezvel.
5. As equaes de evoluo de um sistema
2. Se Fx = 4 x (x v2x ) representa a fora re- dinmico, no espao de fase (x, y), so
sultante que atua sobre uma partcula, no x = x y, y = y + 1. Qual dos seguintes
eixo dos x, e vx a componente veloci- vetores podero representar a direo e
dade, quantos pontos de equilbrio tem o sentido da velocidade de fase no ponto
sistema? (1, 2)?
A. 1 C. 3 E. 0 A. 4~ex + 2~ey D. 4~ex + 6~ey
B. 2 D. 4 B. 2~ex + 4~ey E. 2~ex 3~ey
3. No retrato de fase na figura, que tipo de C. 6~ex + 4~ey
ponto de equilbrio o ponto (1,0)?

-1 0 1

-1
9.4 Aproximao linear do pndulo 161

Problemas
1. Uma partcula com massa m, desloca-se ao longo do eixo dos x sob a ao de uma
fora resultante Fx que depende da posio x e da componente da velocidade vx . Para
cada um dos casos seguintes encontre os pontos de equilbrio, diga que tipo de ponto
equilbrio cada um (estvel ou instvel; centro, foco, n ou ponto de sela) e desenhe o
retrato de fase mostrando as rbitas mais importantes:
(a) Fx = m x (1 + vx )
(b) Fx = m x (x2 + vx 1)
2. O diagrama mostra o retrato de fase de um sistema com 3 pontos de equilbrio, no caso
idealizado em que no existisse atrito. Faa (a mo) um esboo da energia potencial e
de como seria o retrato de fase do sistema real, considerando as foras de atrito.

3. Se a base do pndulo da figura 6.1 estiver a rodar no plano horizontal, com velocidade
angular constante b , sobre o disco atuar tambm uma fora centrfuga Fc = m R b2 ,
onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do
pndulo.

l tangente

R
Fc

mg
(a) Se o raio do disco for muito pequeno, a fora no eixo de rotao tem unicamente
componente normal. Demonstre que a fora tangencial sobre o disco :

Ft = m sin l b2 cos g


(b) Faa um grfico de Ft em funo de , entre e , com os valores seguintes:


m = 0.2 kg, l = 0.3 m, b = 2 s1 . Repita o grfico com b = 8 s1 . A partir dos
162 Sistemas no lineares

dois grficos diga, em cada caso quais sop os pontos de equilbrio estvel e instvel.
(c) Demonstre que em geral, quando b < g/l, existe um nico ponto de equilbrio
estvelpem = 0, e um nico ponto de equilbrio instvel em = . (d) Para
b > g/l, demostre que os pontos = 0 e = so ambos pontos de equilbrio
instvel, e aparecem dois pontos de equilbrio estvel em 0 , com 0 < 0 < /2.
4. A amplitude de oscilao de um pndulo decresce, devido fora de resistncia do
ar e ao atrito no eixo. Admita um pndulo em que o atrito no eixo desprezvel e a
resistncia do ar dada pela expresso , onde uma constante, e a velocidade
angular. Usando os valores numricos m = 300 g, l = 50 cm, g = 9.81 m/s2 , = 0.05
Ns, desenhe o campo de direes do sistema. Desenhe as solues para os casos
seguintes:
(a) O pndulo parte do repouso com um ngulo inicial = 120 .
(b) O pndulo lanado desde = 60 , com uma velocidade angular inicial =
9 s1 . Explique o significado fsico das duas solues esboadas.
10. Mtodos numricos

Com o progresso acelerado dos computadores, cada dia usa-se mais a anlise numrica e
simulao em reas em que antigamente eram usados prottipos experimentais. A imagem
gerada por computador mostra o fluxo de ar num modelo do vaivm espacial. A utilizao
do tnel de ar para esse tipo de estudos tem sido substituda por modelos computacionais
de dinmica de fluidos.
164 Mtodos numricos

Existem mtodos analticos para resolver sistemas lineares, mas no existe nenhum mtodo
analtico que permita resolver sistemas no lineares gerais. A maior parte dos sistemas no
lineares s podem ser resolvidos de forma aproximada, usando mtodos numricos.
No mtodo de Euler, introduzido na seo 3.5.1, admite-se que a velocidade mdia
em cada intervalo considerado igual velocidade no instante inicial. Obviamente que
essa aproximao no ser muito boa, a menos que os intervalos de tempo sejam muito
pequenos.
Na seo 5.4 o mtodo de Euler foi melhorado admitindo que a velocidade mdia fosse
a mdia aritmtica das velocidades no incio e no fim do intervalo. Esse foi o mtodo
que usamos no programa 7.1 para simular o movimento do pndulo. Neste captulo
vamos estudar um mtodo numrico que produzir melhores resultados em problemas
mais complexos.
Primeiro consideraremos sistemas com um grau de liberdade, e a seguir estenderemos o
mtodo para problemas com qualquer nmero de graus de liberdade. O mtodo seme-
lhante, independentemente do nmero de graus de liberdade; no entanto, com mais graus de
liberdade o nmero de clculos necessrios ser muito maior, tornando os programas mais
lentos. Quando se usam mtodos numricos, tambm conveniente repetir os clculos
usando um valor menor dos intervalos de tempo t, at conseguir que os resultados no
mudem sensivelmente. Esse estudo tambm implica bastante tempo de execuo; assim,
ser conveniente testar sempre os programas com poucas iteraes para garantir que no
existam erros, antes de passar a aumentar o nmero de iteraes.

10.1. Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem


Para ilustrar este mtodo, vamos considerar um problema no linear tpico: o pndulo.
Embora no seja possvel escrever expresses matemticas para o ngulo e a velocidade
angular em funo do tempo, as equaes das curvas de evoluo no espao de fase sim
podem ser escritas numa forma analtica. Essas curvas de evoluo so a famlia de curvas
definidas pela expresso da conservao da energia mecnica E, com diferentes valores
numricos de E.
Se admitirmos que a energia potencial gravtica nula no ponto em que = 90 , a
expresso para a energia potencial ser m g l cos (ver figura 9.3). E se o raio do disco
pequeno, podemos ignorar a energia cintica de rotao e a energia cintica ser apenas
devida velocidade do centro de massa l . Assim, a expresso da energia mecnica :

1
E = m l 2 2 m g l cos (10.1)
2
Do ponto de vista numrico, as curvas que apresentam mais dificuldades de clculo so
as separatrizes (rbitas heteroclnicas A e B na figura 9.4), j que, quando a trajetria se
aproxima do ponto de equilbrio instvel, um pequeno erro na velocidade angular ou no
10.1 Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem 165

ngulo faz com que a rbita, em vez de terminar no ponto de equilbrio, seja desviada para
uma rbita oscilatria ou aberta. A energia que define as separatrizes a energia potencial
no ponto de equilbrio instavel, nomeadamente, a energia potencial no ponto mais alto:
E = mgl. Substituindo na equao 10.1 obtm-se a seguinte equao para a separatriz:
r  
g
= 2 cos (10.2)
l 2

14

1 u1 2
Euler
11 u2

9
3

7 u3 Runge-Kutta
4

4
u4

0
0 1 2 3 4

Figura 10.1.: Separatriz do pndulo com l = 30 cm, mostrando as aproximaes obtidas


com t = 0.2 s, pelos mtodos de Euler e de Runge_Kutta.

A figura 10.1 mostra essa trajetria, no primeiro quadrante do espao de fase ( , ),ppara
um pndulo com 30 cm de comprimento. Se o estado inicial for = 0 e = 2 g/l,
representado pelo ponto 1 na figura, o mtodo de Euler desloca esse estado inicial na
direo da velocidade de fase inicial ~u1 . Se o intervalo de tempo usado fosse t = 0.2 s,
o resultado seria o ponto indicado por Euler na figura, que est bastante afastado da
trajetria real. Assim, no mtodo de Euler seria preciso usar intervalos de tempo muito
menores do que 0.2 segundos.
No mtodo de Runge-Kutta de ordem 4, a velocidade de fase, ~u1 , usa-se para encontrar
um segundo ponto (2 na figura 10.1) que est deslocado uma distncia ~u1 t/2 a partir do
ponto inicial. Nesse segundo ponto calcula-se a velocidade de fase ~u2 . Com esse valor
da velocidade de fase, obtm-se um terceiro ponto, que est deslocado ~u2 t/2 a partir
166 Mtodos numricos

do ponto inicial. No ponto 3 calcula-se novamente a velocidade de fase, ~u3 , e com essa
velocidade obtm-se um quarto ponto que est deslocado ~u3 t desde a posio inicial. O
valor mdio da velocidade no espao de fase calculado com a expresso:
~u1 + 2~u2 + 2~u3 +~u4
~um = (10.3)
6
Essa velocidade mdia usa-se para calcular o estado final a partir do estado inicial:
~rf ~rf + t~um (10.4)
Com t = 0.2 s. O resultado obtido no caso da figura 10.1 o ponto indicado por Runge-
Kutta. A pesar do valor elevado de t, o resultado encontra-se bastante perto da trajetria
real.
O programa plotdf do Maxima usa o mtodo de Runge-Kutta de ordem 4 para calcular as
curvas de evoluo, ajustando automaticamente o valor de t para que os deslocamentos
sejam todos pequenos em relao ao tamanho da regio apresentada.

10.2. Sistemas dinmicos com vrios graus de


liberdade
Num sistema com n graus de liberdade, existem 2 n variveis de estado: n variveis
necessrias para definir as posies mais as n velocidades associadas a essas posies.
Do ponto de vista numrico, o algoritmo de Runge-Kutta de ordem 4 exatamente o
mesmo que foi implementado no programa 8.1. A principal diferena ser que em vez de
usarmos vetores com duas componentes, a posio no espao de fase, rf, e a velocidade
no espao de fase, uf, sero listas com 2 n componentes.
No Maxima tambm possvel escrever um programa para implementar o mtodo de
Runge-Kutta. A vantagem de usar o Maxima est em que ser muito mais fcil definir o
procedimento que calcula as componentes da velocidade no espao de fase. O mdulo
dynamics do Maxima inclui um programa rk que usa o mtodo de Runge-Kutta de quarta
ordem de forma iterativa, criando uma lista de pontos que aproximam a curva de evoluo
de um sistema dado.
Para ilustrar a utilizao do mtodo de Runge-Kutta no caso de sistemas com vrios graus
de liberdade, estudaremos nesta seo dois sistemas mecnicos com dois graus de liberdade
e, portanto, 4 variveis de estado.

10.2.1. Osciladores acoplados


Um exemplo de dois osciladores harmnicos acoplados um sistema de duas molas, com
constantes elsticas k1 e k2 , ligadas a dois pequenos cilindros com massas m1 e m2 , como
se mostra na figura 10.2.
10.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade 167

Figura 10.2.: Sistema com duas molas e duas massas.

As coordenadas y1 e y2 so as posies dos centros de gravidade dos dois cilindros, medidas


na direo vertical e no sentido para cima. Como essas duas variveis so independentes,
trata-se de um sistema com dois graus de liberdade. O estado do sistema constitudo por
essas duas variveis e as duas velocidades dos dois cilindros, v1 e v2 .
conveniente medir y1 e y2 a partir de origens diferentes, nomeadamente, a partir dos pon-
tos onde se encontrariam os cilindros na posio em que cada mola tem o seu comprimento
natural (sem estar esticada nem comprimida).
Assim, a elongao da mola de cima ser exatamente igual a y1 e a elongao da mola
de baixo igual a y2 y1 . Estamos a arbitrar para cada mola que a elongao positiva,
quando a mola estiver comprimida, ou negativa quando a mola estiver esticada.
Sobre o cilindro de baixo atua a fora elstica da mola de baixo, o seu peso e a resistncia
do ar. Sobre o cilindro de cima atuam as foras das duas molas, o seu peso e a resistncia do
ar. Se as constantes elsticas das molas forem pequenas (molas que esticam facilmente), as
velocidades dos cilindros sero pequenas e podemos admitir que a resistncia do ar devida
principalmente ao termo viscoso, que aumenta linearmente em funo da velocidade.
A fora produzida pela mola de cima sobre o cilindro 1 k1 y1 , apontando para baixo,
quando y1 for positiva. A mola de baixo produz foras com valor k2 (y2 y1 ), apon-
tando para cima no cilindro 1, e para baixo no cilindro 2, quando y2 y1 for positiva.
168 Mtodos numricos

Consequentemente, as aceleraes dos dois cilindros so:


k1 y1 + k2 (y2 y1 ) m1 g b1 v1
v1 = (10.5)
m1
k2 (y2 y1 ) m2 g b2 v2
v2 = (10.6)
m2
Onde b1 e b2 so os valores do produto k para cada um dos cilindros (ver a equao 4.13).
As outras duas equaes deste sistema so as relaes entre as posies e as velocidades:
y1 = v1 (10.7)
y2 = v2 (10.8)

Como as quatro equaes 10.5, 10.6, 10.7 e 10.8 so todas lineares, o sistema linear
e, portanto, tem exatamente um ponto de equilbrio. As equaes 10.7 e 10.8 implicam
que nesse ponto de equilbrio v1 = v2 = 0 e, substituindo nas equaoes 10.5 e 10.6,
encontramos facilmente o ponto de equilbrio:

   
m1 + m2 m1 + m2 m2
y1 = g y2 = + g v1 = 0 v2 = 0 (10.9)
k1 k1 k2
Esse ponto de equilbrio representa, fisicamente, a posio em que os cilindros esto em
repouso e as duas molas esticadas pela ao dos pesos dos cilindros; obviamente que
dever ser um ponto de equilbrio estvel e como existem foras dissipativas, dever ser
um foco ou n atrativo.
Se mudarmos a origem das coordenadas y1 e y2 para esse ponto de equilbrio, os termos
constantes desparecero nas equaes 10.5 e 10.6:
k1 y1 + k2 (y2 y1 ) b1 v1
v1 = (10.10)
m1
k2 (y2 y1 ) b2 v2
v2 = (10.11)
m2
e o sistema poder ser escrito na forma matricial habitual para os sistemas lineares.
As equaes 10.7, 10.8, 10.10 e 10.11 podem ser resolvidas no Maxima, usando o programa
rk. Esse programa precisa 4 argumentos, que so quatro listas; a primeira lista define
as derivadas das variveis de estado, a segunda lista identifica as variveis de estado, a
terceira lista indica valores iniciais para essas variveis e a quarta lista define o intervalo
de integrao e o valor de t. Por exemplo, para resolver o problema das duas molas
acopladas, usando os mesmos dados do programa 8.2, usam-se os comandos seguintes:
(%i1) [m1, m2, k1, k2, b1, b2]: [0.3, 0.6, 16, 12, 0.02, 0.03]$
(%i2) a1: (-k1*y1+k2*(y2-y1)-b1*v1)/m1$
(%i3) a2: (-k2*(y2-y1)-b2*v2)/m2$
(%i4) traj: rk([v1, v2, a1, a2], [y1, y2, v1, v2], [0.8,0.2,0,0],
[t,0,12,0.01])$
10.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade 169

o incremento do tempo usado foi t = 0.01, com t inicial igual a zero, e t final igual a 12.
O resultado ficou armazenado na lista traj. Cada elemento dessa lista tambm uma
lista com 5 elementos: t, y1 , y2 , v1 e v2 . Por exemplo, o ltimo elemento na lista :

(%i5) last(traj);
(%o5) [12.0, - .2349223228836384, .2330453097398847,
- 3.273980015351182, 0.0536063320611079]
que contm o valor final do tempo t, seguido pelos valores finais das quatro variveis de
estado. Convm olhar sempre para o ltimo elemento da lista, para termos a certeza de
que o programa rk foi bem sucedido.
No possvel fazer um grfico da lista traj; no entanto, podemos fazer grficos de duas
das variveis, usando plot2d. Ser preciso extrair duas das variveis na lista completa
traj. Por exemplo, para desenhar o grfico da posio do cilindro de cima, y1 , em funo
do tempo, teremos que extrair a primeira e a segunda componentes de cada ponto na lista
traj; isso consegue-se assim:
(%i6) plot2d([discrete,
makelist([traj[i][1], traj[i][2]], i, 1, length(traj))],
[xlabel,"t"], [ylabel,"y1"])$

0.8 0.5

0.6 0.4
0.3
0.4
0.2
0.2 0.1
y1

y2

0 0

-0.2 -0.1
-0.2
-0.4
-0.3
-0.6 -0.4
-0.8 -0.5
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
t t

Figura 10.3.: Grficos das posies dos dois cilindros, em funo do tempo.

O grfico aparece no lado esquerdo da figura 10.3.


Para desenhar o grfico da posio do cilindro de baixo, y2 , em funo do tempo, teremos
que extrair a primeira e a terceira componente em cada ponto da lista:
(%i7) plot2d([discrete,
makelist([traj[i][1], traj[i][3]], i, 1, length(traj))],
[xlabel,"t"], [ylabel,"y2"])$
O grfico aparece no lado direito da figura 10.3.
O espao de fase tem quatro dimenses. Podemos representar a curva de evoluo no
espao de fase em funao de duas das quatro variveis, por exemplo, em funo de y1 e y2 :
(%i8) plot2d([discrete,
makelist([traj[i][2], traj[i][3]], i, 1, length(traj))],
170 Mtodos numricos

[xlabel,"y1"], [ylabel,"y2"])$

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
y2

0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
y1

Figura 10.4.: Trajetria do sistema de duas molas no espao de fase, projetada no plano
(y1 , y2 ).

O resultado apresentado na figura 10.4. O programa rk est escrito na prpria linguagem


de programao do Mxima e encontra-se dentro do ficheiro dynamics.mac distribudo
com o Maxima.

10.2.2. Pndulo de Wilberforce


O pndulo de Wilberforce (figura 10.5) consiste num cilindro, pendurado de uma mola
vertical muito comprida. Quando uma mola esticada ou comprimida, cada espira muda
ligeiramente de tamanho; no pndulo de Wilberforce, o nmero elevado de espiras na mola
faz com que seja mais visvel essa mudana, de forma que enquanto a mola oscila, tambm
se enrola ou desenrola, fazendo rodar o cilindro em relao ao eixo vertical.
A fora elstica na mola dada pela expresso:

Fy = k z b (10.12)

onde z a elongao da mola, o ngulo que roda no plano perpendicular ao eixo e k e b


so duas constantes. O torque dado pela expresso:

= a b z (10.13)

onde a outra constante. O termo que depende de b devido relao que existe entre a
elongao e a torso na mola.
As quatro variveis de estado sero z, , a velocidade vertical vz e a velocidade angular no
plano horizontal, . As quatro equaes de evoluo:
10.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade 171

Figura 10.5.: Pndulo de Wilberforce.

z = vz = (10.14)
k b a b
v = z = z (10.15)
m m Icm I
onde m e Icm so a massa e o momento de inrcia do cilindro. Vamos resolver esse sistema
usando os seguintes parmetros:
(%i9) [m, I, k, a, b]: [0.5, 1e-4, 5, 1e-3, 0.5e-2]$
os lados direitos das equaes de evoluo so:
(%i10) eq1: v$
(%i11) eq2: w$
(%i12) eq3: -(k*z + b*ang)/m$
(%i13) eq4: -(a*ang + b*z)/I$
para as resolver, no intervalo de tempo desde 0 at 40, e com condio inicial z = 10 cm e
as outras variveis iguais a 0, usaremos o programa rk na forma seguinte:
(%i14) sol: rk([eq1,eq2,eq3,eq4],[z,ang,v,w],[0.1,0,0,0],
[t,0,40,0.01])$
convem separarmos as variveis em listas diferentes, usando diferentes fatores para que a
ordem de grandeza das variveis seja semelhante e possam ser apresentadas num mesmo
grfico; aps algumas tentativas, resolvemos usar os seguintes fatores:
(%i15) listat: makelist(sol[i][1], i, 1, length(sol))$
(%i16) listaz: makelist(100*sol[i][2], i, 1, length(sol))$
(%i17) listang: makelist(sol[i][3], i, 1, length(sol))$
172 Mtodos numricos

(%i18) listav: makelist(35*sol[i][4], i, 1, length(sol))$


(%i19) listaw: makelist(0.3*sol[i][5], i, 1, length(sol))$

Quando existem mais do que 3 variveis de estado, j no possvel desenhar o campo de


direes nem o retrato de fase. O que podemos fazer representar duas das variveis de
estado num grfico a duas dimenses.
Para desenhar os grficos da elongao z e do ngulo , em funo do tempo, usamos os
comandos:
(%i20) plot2d([[discrete,listat,listaz],[discrete,listat,listang]],
[legend,"elongao","ngulo"],[xlabel,"t"],[plot_format,xmaxima])$

10

elongao
ngulo

-5

0 10 20 30 40

Figura 10.6.: Evoluo da elongao e do ngulo de rotao no pndulo de Wilberforce.

o resultado aparece na figura 10.6. O grfico reproduz uma caraterstica interessante


do pndulo de Wilberforce: se o pndulo posto a oscilar, sem rodar, a amplitude das
oscilaes lineares decresce gradualmente, enquanto que o cilindro comea a rodar com
oscilaes de torso que atingem uma amplitude mxima quando o cilindro deixa de se
deslocar na vertical. A amplitude dass oscilaes de torso comea logo a diminuir
medida que a oscilao linear aparece novamente. Essa intermitncia entre deslocamento
vertical e rotao repete-se vrias vezes.
O retrato de fase tambm no pode ser desenhado, por ter 4 coordenadas, mas podemos
desenhar a sua projeo em duas dessas varivis, por exemplo a elongao e o ngulo
(figura 10.7):
(%i21) plot2d([discrete, listaz, listang], [xlabel,"elongao"],
[ylabel,"ngulo"], [plot_format,xmaxima])$
10.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade 173
ngulo

-2

-4

-6

-5 0 5

elonga o

Figura 10.7.: Soluo do sistema, no plano formado pela elongao e o ngulo.

Neste sistema existem duas frequncias angulares. A frequncia angular longitudinal e a


frequncia angular de torso:

r r
k a
z = = (10.16)
m I

O cilindro num pndulo de Wilberforce costuma ter quatro porcas que podem ser des-
locadas, aumentando ou diminuindo o momento de inrcia, para conseguir que as duas
frequncias fiquem muito prximas e o efeito de alternncia entre oscilaes lineares e
rotacionais seja mais visvel.
No nosso exemplo acima, foram usados valores numricos que garantem que as duas
frequncias sejam iguais.
174 Mtodos numricos

Perguntas

1. O comando foi usado para resolver numericamente


a:rk([f,g],[y,z],[0,1], um sistema de equaes. A seguir, o co-
[x,0,1,0.01]) mando last(a[1]) mostrar o valor:
foi utilizado para resolver numerica-
mente um sistema de equaes. A seguir, A. final de y D. inicial de z
oscomandos B. inicial de x E. final de x
c:makelist([a[i][1],a[i][2]],
C. final de z
i,1,101)
plot2d([discrete, c])
4. As equaes de evoluo de um sistema
desenharo o grfico de:
dinmico so:
A. y vs x D. x vs t
x1 = 2 x1 x2 x2 = x1
B. y vs t E. z vs y
C. z vs x e num instante inicial t = 0 o estado do
sistema x1 = 2, x2 = 1. Usando o m-
2. O sistema no-linear: todo de Euler, com t = 0.2, calcule
os valores aproximados de x1 e x2 em
u = 2 u v v = 3 u + u v t = 0.2.
vai ser resolvido numericamente, no Ma- A. (2.6, 1.4) D. (2.2, 1.2)
xima, usando o programa rk, com con-
dies iniciais u = 1, v = 1, entre t = 0 e B. (3, 2) E. (2.4, 1.4)
t = 5, com intervalos de tempo de 0.01. C. (2.3, 1.2)
Foram criadas duas listas em Maxima,
usando os comandos: 5. As equaes de evoluo de um sistema
c: [3*u+u*v, -2*u*v]$ dinmico so:
d: [t, 0, 5, 0.01]$
x1 = 2 x1 x2 x2 = x1
qual o comando que dever ser usado
para encontrar a soluo do sistema? e num instante inicial t = 0 o estado do
A. rk(c,[u=1,v=1],d) sistema x1 = x2 = 1. Determine as com-
ponentes da velocidade de fase ~um , cal-
B. rk(c,[u,v],[1,1],d)
culada pelo mtodo de Runge-Kutta de
C. rk(c,[v,u],[1,1],d) ordem 4, com t = 0.2.
D. rk(c,[v=1,u=1],d)
A. (1, 1) D. (1.107, 1.107)
E. rk(c,[v,u],[v=1,u=1],d)
B. (1.22, 1.22) E. (1.212, 1.212)
3. O comando do Maxima:
a:rk([f,g],[y,z],[0,1], C. (2, 2)
[x,0,1,0.01])
10.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade 175

Problemas
1. Calcule as coordenadas
p da rbita heteroclnica do pndulo, com condies iniciais
= 0 e = 2 g/l, para um pndulo com l = 0.3 m, usando o programa rk, para
valores de t desde 0 at 3 s e com t = 0.0005. Desenhe o grfico de em funo de t
e compare os valores finais de e com os respetivos valores do ponto de equilbrio
instvel.
2. A energia potencial de um oscilador harmnico simples em duas dimenses :

kx 2 ky 2
U(x, y) = x + y
2 2
onde x e y so as coordenadas da partcula, com massa m, e kx e ky so as constantes
elsticas.
(a) A componente x da fora igual a menos a derivada parcial da energia potencial
em ordem a x, e a componente y menos a derivada parcial em ordem a y. Escreva
a expresso vetorial para a fora, em funo de x e y.
(b) Diga quais so as variveis de estado do sistema, e escreva as equaes de evoluo.
(c) Use o programa rk para encontrar a soluo com m = 0.3, kx = 2 e ky = 8
(unidades SI), entre t = 0 e t = 2.43, se a partcula partir do ponto (1, 0) com
momento velocidade inicial ~v = 0.6~ey . Desenhe o grfico da trajetria da partcula
no plano xy.
(d) Repita a alnea anterior, mas admitindo que a partcula parte do ponto (1, 0) com
velocidade inicial ~v = 0.3~ex + 0.6~ey .
(e) Observe que o sistema pode ser considerado como um conjunto de dois osciladores
harmnicos independentes, na direo de x e na direo de y. Calcule o perodo de
oscilao para cada um dos dois osciladores e diga qual a relao entre os dois
perodos.
(f) Repita os clculos da alnea c, mudando o valor de ky para 18. Que relao encontra
entre o grfico da trajetria e ky /kx ?
As trajetrias obtidas so designadas por figuras de Lissajous.
3. A fora responsvel pela rbita elptica de um corpo celeste no sistema solar (planeta,
cometa, asteride, sonda espacial, etc) a atrao gravitacional do Sol, que, de forma
vetorial escreve-se:
~F = G M m ~r
|~r|3
onde G a constante de gravitao universal, M a massa do Sol, m a massa do corpo
celeste, e~r o vetor desde o centro do Sol at o centro do corpo celeste. Se as distncias
forem medidas em unidades astronmicas, UA, e os tempos forem medidos em anos, o
produto G M ser igual a 4 2 .
(a) Admitindo que o plano xy o plano da rbita do corpo celeste, com origem no
176 Mtodos numricos

centro do Sol, escreva as equaes de evoluo do corpo celeste, usando unidades


de anos para o tempo e UA para as distncias.
(b) O cometa Halley chega at uma distncia mnima do Sol igual a 0.587 UA. Nesse
ponto, a sua velocidade mxima, igual a 11.50 UA/ano, e perpendicular sua
distncia at o Sol. Usando o programa rk do Maxima, calcule a rbita do cometa
Halley, a partir da posio inicial 0.587~ex , com velocidade inicial 11.50~ey , com
intervalos de tempo t = 0.05 anos. Desenhe a rbita desde t = 0 at t = 100 anos.
Que pode concluir acerca do erro numrico?
(c) Repita o procedimento da alnea anterior com t = 0.02 anos e desenhe a rbita
desde t = 0 at t = 150 anos. Que pode concluir acerca do erro numrico?
(d) Diga qual , aproximadamente, a distncia mxima que o cometa Halley se afasta
do Sol, e compare a rbita do cometa com as rbitas do planeta mais distante,
Neptuno (rbita entre 29.77 UA e 30.44 UA) e do planeta mais prximo do Sol,
Mercrio (rbita entre 0.31 UA e 0.39 UA) (Pluto j no considerado um
planeta).
4. Usando os mesmos valores das massas e das constantes das molas usados no programa
8.2, escreva a matriz do sistema linear das duas molas acopladas. Calcule os valores
prprios e diga se so reais ou complexos e qual o sinal da parte real. Repita os mesmos
clculos admitindo que a resistncia do ar seja nula.
11. Ciclos limite e sistemas de duas
espcies

A aranha caranguejo um predador que consegue mudar a sua cor para se camuflar das
suas presas. Na fotografia, uma aranha caranguejo, pousada numa flor, apanha duas moscas
que estavam a acasalar. Os sistemas predador presa so um exemplo de sistema de duas
espcies; a evoluo da populao das duas espcies pode ser estudada com a teoria de
sistemas dinmicos.
178 Ciclos limite e sistemas de duas espcies

11.1. Ciclos limite


Num sistema conservativo, todos pontos de equilbrio estvel so centros e existem ciclos,
que correspondem a movimentos oscilatrios.
Na prtica, um sistema conservativo apenas uma idealizao. Existem foras dissipativas
que tornam um centro em foco atrativo; os ciclos passam a ser espirais que se aproximam
do foco atrativo e o movimento oscilatrio descrito por essas espirais tem amplitude de
oscilao decrescente, aproximando-se para zero. Existe dissipao ou fornecimento de
energia.
Tambm podem existir foras externas que aumentam a energia mecnica do sistema.
Nesse caso o centro torna-se um foco repulsivo e os ciclos so substitudos por espirais
que se afastam do ponto. Essas rbitas em espiral representam movimento oscilatrio com
amplitude crescente.
A conjugao dos dois efeitos: foras dissipativas mais foras externas que fornecem
energia, pode dar-se na combinao exata que mantem o sistema em movimento oscilatrio
com amplitude constante. Um exemplo tpico um relgio de pndulo: a dissipao de
energia devida resistncia do ar e atrito no eixo compensada por um mecanismo que
produz um torque sobre o pndulo.
Assim, num sistema no conservativo tambm podem existir ciclos no espao de fase.
Mas comumente esses ciclos so isolados; nomeadamente, existem apenas para um valor
especfico da amplitude e no para qualquer amplitude arbitrria. Esse tipo de ciclos
isolados, nos sistemas no lineares, so designados ciclos limite.

11.1.1. Equao de Van der Pol


Uma equao no linear conhecida h muito tempo e que d origem a ciclos limite a
equao de Van der Pol, que apareceu no estudo dos circuitos eltricos e outros sistemas
mecnicos:
x + 2(x2 1)x + x = 0 (11.1)
onde um parmetro positivo. Assim, se x2 for maior que 1, o segundo termo dissipativo
e implica diminuio da amplitude de oscilao. Se x2 for menor que 1, o sistema ter
fornecimento de energia e a amplitude de oscilao aumentar. Assim, espera-se que,
independentemente do estado inicial, o sistema termine oscilando com amplitude prxima
de 1.
A equao de van der Pol equivalente ao seguinte sistema dinmico autnomo:
x = y y = x 2(x2 1)y (11.2)

Existe um nico ponto de equilbrio, na origem. A matriz Jacobiana nesse ponto :


 
0 1
(11.3)
1 2
11.1 Ciclos limite 179

e os valores prprios so = 2 1
y
x
4 4 y

2 2

0 0

-2 -2

-4 -4

-2.5 0 2.5 0 10 20 30
x t

Figura 11.1.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial prximo da origem.

A origem um ponto repulsivo, que poder ser um foco ( < 1), um n ( > 1), ou um n
imprprio ( = 1). A figura 11.1 mostra o retrato de fase, no caso = 0.17, com estado
inicial perto da origem: x = y = 0.1. Os grficos foram produzidos com o comando:
(%i1) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
O sistema oscila, com amplitude crescente, mas aps algumas oscilaes a amplitude
aproxima-se dum valor mximo e as oscilaes so cada vez mais uniformes. No retrato
de fase, a rbita cresce aproximando-se de um ciclo com foram de retngulo com vrtices
arredondados.
Com o mesmo valor do parmetro, = 0.17, mas com um estado inicial afastado da
origem, o sistema oscila com amplitude que decresce at o mesmo valor obtido no caso
anterior, como mostra a figura 11.2, que foi obtida com o seguinte comando:
(%i2) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,-3,3], [versus_t,1])$
Nos dois casos das figuras 11.1 e 11.2 o sistema aproxima-se do mesmo ciclo; no primeiro
caso a aproximao feita desde dentro do ciclo e no segundo caso desde fora. Esse tipo
de ciclo um ciclo limite atrativo. Existem tambm ciclos limite repulsivos, no caso em
que as rbitas perto desse ciclo afastam-se dele.
Se o parmetro for maior que 1 e o estado inicial estiver prximo da origem, o sistema
aproxima-se muito mais rapidamente do ciclo limite, j que a origem passa a ser um n
repulsivo. Por exemplo, para = 1.7 e estado inicial x = y = 0.1:
180 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
y
5
x
4 y

2.5
2

0 0

-2
-2.5

-4

-5
-2.5 0 2.5 0 5 10 15
x t

Figura 11.2.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial afastado da origem.

(%i3) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],


[parameters,"e=1.7"], [x,-4,4], [y,-6,6], [nsteps,1500],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$

y 6
6
x
y
4 4

2 2

0 0

-2 -2

-4 -4

-6
-2.5 0 2.5 0 10 20 30
x t

Figura 11.3.: Soluo da equao de van der Pol para um valor elevado do parmetro
= 1.7 e com estado inicial prximo da origem.

No caso = 1.7, o ciclo limite tem uma forma mais complicada no espao de fase
(figura 11.3), em comparao com o retngulo de vrtices arredondados obtido no caso
= 0.17 (figura 11.1).
Em funo do tempo, as oscilaes so mais parecidas com uma funo harmnica de
frequncia nica (funo seno ou co-seno), se o parmetro for pequeno. Se o parmetro
11.1 Ciclos limite 181

for maior, as oscilaes so mais complexas, como no caso da figura 11.3, revelando a
sobreposio de vrias funes harmnicas com diferentes frequncias.
O circuito, ou sistema fsico, descrito pela equao de van der Pol um sistema auto-
regulado. Nomeadamente, independentemente do estado inicial do sistema, o estado final
ser um movimento oscilatrio com amplitudes e frequncias especficas do circuito.

11.1.2. Existncia de ciclos limite


Num ponto do espao de fase, que no seja ponto de equilbrio, passa exatamente uma
curva de evoluo. As curvas de evoluo de um sistema dinmico contnuo, no espao de
fase, nunca se podem cruzar.

y
1

0.5

-0.5

-1
-1 -0.5 0 0.5
x

Figura 11.4.: Retrato de fase de um sistema com um ciclo limite.

Esse princpio til para descobrir a existncia de ciclos limite. Por exemplo, no retrato de
fase apresentado na figura 11.4, vemos que a origem um foco repulsivo; perto da origem
as curvas de evoluo (tambm designadas por rbitas) so espirais que apontam para fora
da origem. No entanto, nas regies mais afastadas da origem, vemos que as rbitas se
aproximam da origem.
Como as rbitas que saem da origem no se podem cruzar com as rbitas que se aproximam
dele, dever existir um ciclo limite para onde se aproximaro assimptticamente todas as
rbitas, sem se cruzarem nem se tocarem.
Em alguns casos consegue-se demonstrar matematicamente a existncia do ciclo limite,
usando coordenadas polares, como mostraremos no exemplo a seguir.
182 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
Exemplo 11.1
Demonstre que o sistema com equaes de evoluo:

x = y + x(1 2x2 3y2 ) y = x + y(1 2x2 3y2 )

tem um ciclo limite.

Resoluo: Os pontos de equilbrio sero:


(%i4) f1: -y+x*(1-2*x^2-3*y^2)$
(%i5) f2: x+y*(1-2*x^2-3*y^2)$
(%i6) solve([f1,f2]);
(%o6) [[x = 0, y = 0]]
Assim, existe um nico ponto de equilbrio, na origem. O retrato de fase obtido com as
funes f1 e f2 apresentado na figura 11.5, que mostra o ciclo limite.
Vamos substituir as coordenadas cartesianas por coordenadas polares. Ser preciso fazer
essa substituio tambm nos lados esquerdos das equaes: x e y. Consequentemente,
precisamos das equaes de evoluo completas:
(%i7) depends([x,y],t)$
(%i8) eq1: diff(x,t) = f1;

dx 2 2
(%o8) -- = x (- 3 y - 2 x + 1) - y
dt
(%i9) eq2: diff(y,t) = f2;

dy 2 2
(%o9) -- = y (- 3 y - 2 x + 1) + x
dt
O comando depends foi usado para indicar que x e y dependem de t; se no tivssemos
usado esse comando, as derivadas teriam sido calculadas como derivadas parciais, dando o
resultado 0.
A substituio para coordenadas polares a seguinte:

x = r cos y = r sin

no Maxima, usaremos u, em vez de . preciso declarar tambm a dependncia no tempo


das variveis r e u, antes de fazer a substituio:
(%i10) depends([r,u],t)$
(%i11) eq3: ev(eq1, x=r*cos(u), y=r*sin(u), diff)$
(%i12) eq4: ev(eq2, x=r*cos(u), y=r*sin(u), diff)$

o modificador diff para forar a que as derivadas sejam calculadas. Finalmente,


resolvemos o sistema para r e :
11.1 Ciclos limite 183

(%i13) solve([eq3,eq4],[diff(r,t),diff(u,t)]);
dr 3 2 3 2 du
(%o13) [[-- = - 3 r sin (u) - 2 r cos (u) + r, -- = 1]]
dt dt
O resultado obtido foi

r = r r3 (2 + sin2 ) = 1

0.5

-0.5

-1
-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
x

Figura 11.5.: Retrato de fase do sistema x = y + x(1 2x2 3y2 ), y = x + y(1 2x2
3y2 ).

A segunda equao mostra que o ngulo aumenta com taxa constante. O estado roda no
espao de fase, com velocidade angular constante. Enquanto roda, o valor de r muda;
para r igual a 1/2, a derivada r igual a (2 sin2 )/8, que positivo; nomeadamente, r
aumentar at um valor maior que 1/2. Se r = 1, a derivada de r ser r = 1 sin2 , que
negativa para qualquer valor de . Consequentemente, r diminuir at um valor menor
que 1. Portanto, dever existir um ciclo limite na regio 1/2 < r < 1. Neste caso o ciclo
limite estvel1 . O retrato de fase mostra o ciclo limite (figura 11.5).

11.1.3. Inexistncia de ciclos limite


Se existir um ciclo limite, na regio dentro dele dever existir pelo menos um foco, um
centro ou um n. Assim, se numa regio do espao de fase no existir nenhum foco, centro
ou n, podemos garantir que nessa regio no existe nenhum ciclo limite. O determinante
1 Deixa-se
como exerccio para o leitor encontrar o valor de r, diferente de zero, em que a derivada r nula,
e demonstrar que para diferentes ngulos esse valor est compreendido entre 0.577 e 0.707.
184 Ciclos limite e sistemas de duas espcies

da matriz jacobiana igual ao produto dos valores prprios; portanto, num sistema de
segunda ordem, se num ponto de equilbrio o determinante da matriz jacobiana for negativo,
esse ponto ser necessariamente ponto de sela.
Assim, num sistema de segunda ordem, se dentro de uma regio do espao de fase no
existir nenhum ponto de equilbrio onde o determinante da matriz jacobiana seja positivo,
nessa regio no poder existir nenhum ciclo limite. Esse mtodo til para demonstrar
que num sistema no existem ciclos limite.

Exemplo 11.2
Demonstre que o sistema seguinte no possui nenhum ciclo limite.

x = y2 x y = y + x2 + yx3

Resoluo:
(%i14) f: [y^2-x, y+x^2+y*x^3]$
(%i15) solve(f);
produz unicamente uma soluo real, na origem. Assim, o nico ponto de equilbrio a
origem.
(%i16) vars: [x,y]$
(%i17) jacobian(f,vars)$
(%i18) determinant(ev(%,x=0,y=0));
(%o18) - 1
portanto, a origem um ponto de sela, e no existe nenhum ciclo limite.

11.2. Coexistncia de duas espcies


Consideremos duas populaes diferentes. A funo x(t) representa o nmero de elementos
da espcie 1, no instante t, e y(t) o nmero de elementos da espcie 2, no instante t.
A taxa de aumento das populaes das duas espcies sero:
x y
(11.4)
x y

e as equaes de evoluo do sistema devero ter a forma geral:

x = x f (x, y) y = y g(x, y) (11.5)

importante observar que no instante em que no existiam elementos de uma das espcies,
a populao dessa espcie no podera aumentar nem diminuir. A funo f a soma da
11.2 Coexistncia de duas espcies 185

taxa de natalidade da espcie 1, menos a sua taxa de mortalidade. g a soma da taxa de


natalidade da espcie 2, menos a sua taxa de mortalidade.
S estamos interessados no primeiro quadrante do espao de fase, onde as duas variveis x
e y so positivas, pois a populao de cada espcie no poder ser um nmero negativo.
Como x e y so positivas, as componentes da velocidade de fase so proporcionais a f e g.
Na ausncia de elementos da espcie 2, a taxa de crescimento da populao 1 f (x, 0).
Trs modelos que costumam ser usados para o crescimento da populao so os seguintes
(a e b so constantes):
1. f (x, 0) = a > 0 aumento exponencial da populao.
2. f (x, 0) = a < 0 extino exponencial da populao.
3. f (x, 0) = a bx a>0 b > 0 modelo logstico; populao com limite a/b.
o mesmo aplica-se outra espcie e funo: g(0, y).

11.2.1. Sistemas predador presa


Num sistema predador presa, a taxa de mortalidade da espcie 1 proporcional populao
da espcie 2, e a taxa de natalidade da espcie 2 aumenta em funo da populao da
espcie 1. Nesse caso, a espcie 1 so presas, e a populao 2 so predadores que se
alimentam das presas.
O aumento do nmero de presas, aumenta a taxa de crescimento da populao de predado-
res: g(x, y) crescente em funo de x. O aumento do nmero de predadores, diminui a
taxa de crescimento da populao de presas: f (x, y) decrescente em funo de y.
Predadores

g
f
f
g
g
f
f
g

Presas

Figura 11.6.: Possvel ciclo num sistema predador presa.

Essas relaes permitem que seja possvel a existncia de ciclos, tal como se mostra na
figura 11.6 mas, naturalmente dever existir um centro, foco ou n dentro do ciclo.
A origem tambm um ponto de equilbrio. Como sobre cada um dos eixos coordenados
a velocidade de fase na mesma direo do eixo, a origem e quaisquer outros pontos de
equilbrio nos eixos devero ser ns ou pontos de sela. Se um desses pontos for estvel,
186 Ciclos limite e sistemas de duas espcies

implicar um estado em que uma das espcies foi extinta e a populao da outra permanece
constante (modelo logstico).

Exemplo 11.3
Analise o modelo de Lotka-Volterra:
x = x (a cy) y = y (bx d)
com 4 parmetros positivos a, b, c e d.

Resoluo: Olhando para as equaes, conclui-se que x representa uma populao de


presas, com crescimento exponencial, e y uma populao de predadores, com extino
exponencial.
Os pontos de equilbrio sero:
(%i19) f: [x*(a-c*y), y*(b*x-d)]$
(%i20) vars: [x,y]$
(%i21) equil: solve(f,vars);
d a
(%o21) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = -]]
b c
existem 2 pontos de equilbrio na regio de interesse: (0,0) e (d/b, a/c).
(%i22) jacobiana: jacobian(f, vars)$
Na origem:
(%i23) jacobiana, equil[1];
[ a 0 ]
(%o23) [ ]
[ 0 - d ]
os valores prprios so a e d. A origem um ponto de sela (instvel). No segundo ponto
fixo:
(%i24) jacobiana, equil[2];
[ c d ]
[ 0 - --- ]
[ b ]
(%o24) [ ]
[ a b ]
[ --- 0 ]
[ c ]

(%i25) eigenvectors(%);

(%o25) [[[- sqrt(- a d), sqrt(- a d)], [1, 1]],

b sqrt(- a d) b sqrt(- a d)
11.2 Coexistncia de duas espcies 187

[1, -------------], [1, - -------------]]


c d c d
os valores prprios so imaginrios; portanto, o segundo ponto de equilbrio um centro.
Qualquer situao inicial (na regio de interesse, onde as duas variveis so positivas) faz
parte de um ciclo, em que as populaes das duas espcies oscilam. Para desenhar o retrato
de fase, usaremos o comando:
(%i26) plotdf(f, vars, [parameters,"a=6,b=3,c=2,d=15"],
[x,0,10], [y,0,10], [nsteps,1000], [direction,forward],
[trajectory_at,7,1], [versus_t,1])$

y 10
10
x
y

7.5

2.5
2

0 0
0 2.5 5 7.5 10 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
x t

Figura 11.7.: Retrato de fase do modelo de Lotka-Volterra e grfico das populaes em


funo do tempo.

Inicialmente, as populaes de presas e de predadores aumentam, mas quando o nmero


de predadores estiver por cima do seu valor mdio, a populao de presas comear a
decrescer. Quando o nmero de presas for menor que o seu valor mdio, a falta de presas
far com que a populao de predadores diminua; quando diminuir por baixo do seu valor
mdio, a populao de presas voltar a aumentar e o ciclo repetir-se-.

O modelo de Lotka-Volterra produz ciclos, que podem fazer oscilar a populao entre um
valor muito pequeno e um valor muito elevado. Situao essa que no muito realista num
sistema predador presa. Mais realista ser um ciclo limite, como no exemplo seguinte.

Exemplo 11.4
Analise o modelo de Holling-Tanner:
 x 6xy  y 
x = x 1 y = 0.2 y 1
7 7+7x 2x
188 Ciclos limite e sistemas de duas espcies

Resoluo: Observando as equaes, conclumos que x representa uma populao de


presas, com crescimento logstico, e y a populao de predadores, com crescimento
logstico.
(%i27) f: [x*(1-x/7) -6*x*y/(7+7*x), 0.2*y*(1-y/2/x)]$
(%i28) equil: solve(f);
(%o28) [[y = 0, x = 0], [y = 0, x = - 1], [y = 0, x = 7],
[y = - 14, x = - 7], [y = 2, x = 1]]
existem 3 pontos de equilbrio: (0, 0), (7, 0) e (1, 2).
(%i29) vars: [x,y]$
(%i30) J: jacobian(f, vars)$
(%i31) eigenvectors(ev(J, equil[3])), numer;
(%o31) [[[0.2, - 1], [1, 1]], [1, - 1.6], [1, 0]]
portanto, o ponto de equilbrio em (7, 0) ponto de sela. A matriz jacobiana na origem
no pode ser calculada por substituio direta, porque aparecem denominadores iguais a
zero; por enquanto, adiaremos a anlise de estabilidade da origem.

7.5

2.5

0
0 2 4 6 8 10
x

Figura 11.8.: Retrato de fase do modelo de Holling-Tanner.

Com
(%i32) eigenvectors(ev(J, equil[5]));
descobrimos que o ponto (1, 2) foco repulsivo.
A rbita que sai do ponto de sela (7, 0), na direo do vetor (-1, 1.6), aproxima-se do foco
repulsivo; assim, dever existir um ciclo limite estvel volta do foco instvel.
O retrato de fase desenhado com o comando:
(%i33) plotdf(f, vars, [x,-0.1,10], [y,-0.1,8]);
usou-se -0.1, para evitar os denominadores nulos no eixo dos y.
11.2 Coexistncia de duas espcies 189

O ciclo limite aparece indicado a preto na figura 11.8, e as rbitas que entram e saem do
ponto de sela em x = 7 esto em verde. No eixo dos y h uma descontinuidade na derivada
de y e, por isso, no existem trajetrias nesse eixo, mas para x > 0 a origem comporta-se
como ponto de sela.

11.2.2. Sistemas com competio


Se as duas espcies esto em competio pelos mesmos recursos, a taxa de aumento de
cada uma das populaes diminui com o aumento da outra populao. Consequentemente,
j no podero existir ciclos, como acontecia nos sistemas predador-presa.

Exemplo 11.5
Explique os possveis retratos de fase para o seguinte sistema com 6 parmetros positivos
a, b, c, d, e, f :
x = x (a b x c y) y = y (d e y f x)

Resoluo: As equaes mostram que se trata de um sistema de duas espcies em com-


petio. Para evitar conflitos com valores de variveis usados nos exemplos anteriores,
comearemos por limpar a memoria no Maxima.
(%i34) kill(all)$
(%i1) fg: [x*(a-b*x-c*y),y*(d-e*y-f*x)]$
(%i2) vars: [x,y]$
(%i3) equil: solve(fg, vars);
a d
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = 0], [x = 0, y = -],
b e

a e - c d a f - b d
[x = - ---------, y = ---------]]
c f - b e c f - b e
O nico ponto de equilbrio fora dos eixos o quarto; usaremos o comando subst para
simplificar o resultado, definindo 3 novas constantes.
(%i4) ponto:subst([c*f-b*e=c1,a*e-c*d=-c2,a*f-b*d=c3],equil[4]);
c2 c3
(%o4) [x = --, y = --]
c1 c1
esse ponto s estar no primeiro quadrante se as trs constantes c1, c2 e c3, forem todas
positivas ou todas negativas.
(%i5) jacobiana: jacobian(fg, vars)$
(%i6) jacobiana, equil[4]$
190 Ciclos limite e sistemas de duas espcies

para simplificar a matriz, aplicaremos as funes ratsimp e factor a cada elemento


da matriz (usa-se map para aplicar uma funo a cada elemento da matriz):
(%i7) map(ratsimp, %)$
(%i8) map(factor, %);

[ b (a e - c d) c (a e - c d) ]
[ ------------- ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
(%o9) [ ]
[ f (a f - b d) e (a f - b d) ]
[ - ------------- - ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
apareceram novamente as trs constantes c1, c2 e c3 definidas previamente; substituindo,
obtemos:
(%i10) matriz: subst([c*f-b*e=c1, a*e-c*d=-c2, a*f-b*d=c3], %);

[ b c2 c c2 ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]
(%o10) [ ]
[ c3 f c3 e ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]

(%i11) factor(ratsimp(determinant(matriz)));

c2 c3 (c f - b e)
(%o11) - -----------------
2
c1

como (c f b e) igual a c1, o determinante da matriz jacobiana no ponto de equilbrio


igual a c2 c3/c1. Consequentemente, se as 3 constantes c1, c2 e c3 forem positivas, o
ponto de equilbrio um ponto de sela. Se as 3 constantes forem negativas, o ponto fixo
poder ser um n atrativo, para alguns valores dos parmetros.
Vejamos um caso em que as 3 constantes so positivas (3, 2, 2) (lado esquerdo na fi-
gura 11.9):
(%i12) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=2,f=2"])$

Se no instante inicial a populao de uma das espcies for menor, essa espcie ser
extinta (o sistema aproxima-se do ponto de sela num dos eixos). Se inicialmente as duas
populaes forem iguais, atinge-se o ponto de equilbrio em que as duas populaes so
iguais a 2/3 (c2/c1 = c3/c1).
11.2 Coexistncia de duas espcies 191

Um exemplo do segundo caso, em que as 3 constantes so negativas (-3/4, -1, -1), o


seguinte (lado direito na figura 11.9):
(%i13) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=0.5,f=0.5"])$
As duas espcies coexistem em forma harmoniosa, atingindo sempre o ponto de equilbrio
em que as duas populaes so iguais a 4/3 (c2/c1 = c3/c1).
y y
3 3

2 2

1 1

0 0
0 1 2 3 0 1 2 3
x x

Figura 11.9.: Retratos de fase do exemplo 11.5, nos casos em que c1, c2 e c3 so todas
negativas (esquerda) ou positivas (direita). No primeiro caso o ponto de
equilbrio instvel, e no segundo caso estvel.
192 Ciclos limite e sistemas de duas espcies

Perguntas

1. Um sistema, no espao de fase (x, y), tem Aps uma mudana de variveis para co-
um ciclo limite com raio constante, igual ordenadas polares (r, ), com origem no
a 2 unidades. Aps uma mudana de va- ponto (2, 3), o sistema obtido foi: r = 2 r,
riveis para coordenadas polares (r, ), = 3. O que que podemos afirmar
com origem no centro do ciclo limite, a acerca do sistema?
equao obtida para o ngulo foi: = 3. A. (2,3) um foco repulsivo.
Qual poder ser a equao obtida para o
B. Existe um ciclo limite volta de (2,3).
raio r?
C. (2,3) um centro.
A. r = 2 r 1 D. r = 2 r 4 D. (2,3) um foco atrativo.
B. r = 3 r 2 E. r = 3 r E. (2,3) um n repulsivo.
C. r = 2 2 r 4. As equaes x = y(3 x), y = x(5 + y)
definem um sistema:
2. Um sistema dinmico de segunda ordem
tem um ciclo limite volta do ponto de A. Presa-predador.
equilbrio (x, y) = (a, b). O que que B. De duas espcies com competio.
carateriza os pontos (x, y) nesse ciclo li- C. Conservativo.
mite?
D. Linear.
A. Esto todos mesma distncia de (a,
E. No linear.
b).
B. Em todos esses pontos o campo de 5. As equaes de evoluo de um sistema
direes aponta na direo de (a, b). de duas espcies so:

C. Formam uma curva que passa por (a, x = x(3 y) y = y(x 5)


b).
D. Formam uma curva fechada com (a, que tipo de sistema ?
b) no interior. A. Presa-predador, sendo x as presas.
E. Formam uma curva fechada com (a, B. Presa-predador, sendo y as presas.
b) no exterior. C. Sistema com competio.
3. Um sistema, no espao de fase (x, y), D. Sistema com cooperao.
tem um ponto de equilbrio em (2, 3). E. Sistema linear.
11.2 Coexistncia de duas espcies 193

Problemas
1. Uma populao de drages, y, e uma populao de guias, x, evoluem de acordo com
um modelo de Lotka-Volterra:
y
x = x (2 y) y = (x 3)
2
Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema. Qual ser o estado limite?
alguma das duas espcies ser extinta?
2. Considere o modelo de Verhulst para duas populaes:
x = x (1 x 2 y) y = y (1 + 5 x y)
diga se um sistema com competio ou um sistema presa-predador (e nesse caso quais
as presas e quais os predadores). Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase.
3. Para cada um dos modelos de duas espcies com competio, na lista que se segue, diga
se existe coexistncia ou excluso mtua entre as duas espcies. Se existir coexistncia,
diga a natureza do ponto de equilbrio (estvel ou instvel). Se existir excluso mtua,
diga qual das duas espcies sobrevive. Em todos os casos desenhe o retrato de fase.
a) x = x (2 15 x 61 y) 1
y = y (1 10 y 18 x)
1 1 1 1
b) x = 2 x (1 20 x) 25 xy y = 4 y (1 40 y) 10 xy
1
c) x = x (1 20 x 18 y) 1
y = y (1 12 1
y 16 x)
1 1 1
d) x = 2 x (1 100 x) 40 xy y = 10 y (1 50 y) 18 x y
4. Para demonstrar que o sistema no linear:
x = x y x3 xy2 y = x + y x2 y y3
tem um ciclo limite estvel:
a) Use coordenadas polares para transformar o sistema num sistema de segunda
ordem para as variveis r e (sugesto: use o comando trigreduce para
simplificar o resultado).
b) Desenhe o grfico de r em funo de r (r no pode ser negativo) e diga qual ser o
valor limite de r quando o tempo for suficientemente grande.
c) Escreva a equao do ciclo limite, em funo das coordenadas (x, y).
d) Corrobore a sua resposta desenhando o retrato de fase no plano (x, y).
5. Demonstre que o sistema seguinte no tem nenhum ciclo limite.
x = y y = x
6. O sistema de equaes de Rssler em 3 dimenses,
x = y z
y = x + 0.2 y
z = 0.2 + (x c)z
194 Ciclos limite e sistemas de duas espcies

tem ciclos limite para alguns valores do parmetro c; nomeadamente, aps algum tempo,
as variveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem peridicamente.
a) Use o programa rk para encontrar a soluo do sistema com c = 3 e condies
iniciais x(0) = z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 t 200; use 5000 passos
(t = 0.04).
b) Usando unicamente o intervalo 160 t 200 da soluo encontrada na alnea
anterior, desenhe os grficos de y em funo de x, e de x em funo de t.
c) Determine, aproximadamente, o perodo dos ciclos representados nos grficos da
alnea anterior.
12. Bifurcaes e caos

Os investigadores da NASA no Centro de Investigao de Langley usam fumo colorido,


que ascende desde uma fonte em terra, para visualizar um dos vrtices produzidos na ponta
de uma das assas dum avio agrcola. A turbulncia associada ao vrtice um exemplo
de movimento catico. A imprevisibilidade desse movimento torna muito perigosa a
aproximao de outros avies dentro da zona de turbulncia. Estudos como este da NASA
so usados para determinar a distncia mnima recomendvel entre avies em voo, em
funo das condies; por exemplo, quando h mau tempo esses vrtices so menores
porque so dissipados pelo vento.
196 Bifurcaes e caos

12.1. rbitas homo/heteroclnicas atrativas


No captulo anterior vimos que quando existe um ciclo limite atrativo, as curvas de
evoluo aproximam-se assimptticamente desse ciclo. Tambm possvel existirem
rbitas homoclnicas ou heteroclnicas atrativas, como veremos no exemplo seguinte.

Exemplo 12.1
Desenhe o retrato de fase do com equaes de evoluo:
   
2 15 2 15
x = x y + 2 x y x y + 1 y = y 2 x x y + y + x 1
4 4
e mostre que existe um ciclo heteroclnico atrativo.

Resoluo: Comeamos por criar uma lista com as funes f e g, e outra lista com as
variveis de estado:
(%i1) fg: [x*(y^2+2*x*y-x-15*y/4+1), y*(-2*x^2-x*y+y+15*x/4-1)]$
(%i2) vars: [x, y]$
A seguir, encontramos os pontos de equilbrio:
(%i3) solve(fg, vars);
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = 1, y = 0], [x = 0, y = 1],
7 3 4 4 1 1
[x = -, y = - -], [x = -, y = -], [x = -, y = -]]
4 4 3 3 4 4
existem 6 pontos de equilbrio. Em vez de calcular a matriz jacobiana para cada ponto,
vamos tentar descobrir que tipo de ponto cada um, a partir do campo de direes, numa
regio que inclui os 6 pontos de equilbrio:
(%i4) plotdf(fg, vars, [x,-0.5,2], [y,-1.5,2]);
Desenhando algumas trajetrias com o programa plotdf, descobre-se que os pontos (0,
0), (1, 0) e (0, 1) so pontos de sela, os pontos (0.25, 0.25) e (1.33 . . ., 1.333 . . .) so focos
repulsivos, e o ponto (1.75, -0.75) um n atrativo. Tambm vemos que as 3 retas x = 0,
y = 0 e y = 1 x so separatrizes (ver figura 12.1). O tringulo com vrtices nos 3 pontos
de sela uma rbita heteroclnica.
Todas as curvas de evoluo que saem do foco no ponto () = (0.25, 0.25) aproximam-se
assimptticamente do ciclo heteroclnico que, consequentemente atrativo.

A diferena entre um ciclo heteroclnico atrativo, como o que existe no exemplo anterior
e um ciclo limite atrativo, est na forma como o sistema se aproxima desses conjuntos
limite. Para estudar a forma como feita essa aproximao no caso da rbita heteroclnica,
desenharemos o grfico de evoluo das variveis de estado em funo do tempo. Usando
o programa rk, com valores iniciais x = 0.26 e y = 0.26, e para t desde 0 at 500,
12.1 rbitas homo/heteroclnicas atrativas 197

y
2

-1

-0.4 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2

Figura 12.1.: Retrato de fase do exemplo 12.1, com uma rbita heteroclnica atrativa..

(%i5) sol: rk(fg,vars,[0.26,0.26],[t,0,500,0.1])$


convm olhar para o resultado da ltima iterao:
(%i6) last(sol);
(%o6) [500.0, 0.999999995090667, 1.552719493869485E-22]
neste caso, o programa rk conseguiu integrar at o tempo final t = 500. Em verses do
Maxima compiladas com outras variantes do Lisp, o mesmo programa pode parar num
tempo t menor a 500. Isso devido a que, a acumulao de erros numricos pode provocar
que uma das duas variveis de estado atinja um valor por fora do tringulo formado pelos
3 pontos de sela; nesse caso, a varivel cresce rapidamente para infinito. Quando o valor
obtido for muito elevado, provocar um erro no programa rk que ser concludo nesse
ponto.
Vamos desenhar os grficos de cada uma das variveis de estado, em funo do tempo,
desde t = 0 at t = 400, com os resultados obtidos, usando apenas um quinto dos pontos
obtidos (que suficiente e evita demoras na obteno do grfico):
(%i7) solx: makelist([sol[5*i+1][1],sol[5*i+1][2]],i,0,1000)$
(%i8) plot2d([discrete,solx],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"x"]);
(%i9) soly: makelist([sol[5*i+1][1],sol[5*i+1][3]],i,0,1000)$
(%i10) plot2d([discrete,soly],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"y"]);
198 Bifurcaes e caos
1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6
x

y
0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2
0 100 200 300 400 500 0 100 200 300 400 500
t t

Figura 12.2.: Evoluo das variveis de estado numa curva de evoluo que se aproxima
da rbita heteroclnica do exemplo 12.1.

A figura 12.2 mostra a evoluo das variveis de estado. Inicialmente, cada varivel oscila
com perodo aproximadamente constante e amplitude crescente. A amplitude aproxima-se
de um valor mximo e o perodo comea a aumentar gradualmente. O estado permanece
cada vez mais tempo perto de cada ponto de sela, e a seguir desloca-se rapidamente para o
ponto de sela seguinte. Esse comportamento semelhante ao que foi observado no captulo
8, para o pndulo simples. Nesse caso, com energia ligeiramente menor que a energia no
ponto de equilbrio instvel, a trajetria do pndulo encontrava-se muito prximo de um
ciclo homoclnico. Para esse pndulo ideal, a trajetria era uma curva fechada, enquanto
que no exemplo acima a trajetria no se fecha sobre si prpria, mas aproxima-se cada vez
mais do ciclo heteroclnico.

12.2. Comportamento assimpttico


Vimos em captulos anteriores alguns exemplos de sistemas em que o estado evolui para
um ponto de equilbrio estvel. Um exemplo um pndulo; o atrito com o ar faz diminuir
a amplitude das oscilaes e o pndulo aproxima-se da posio de equilbrio estvel, na
posio mais baixa do pndulo.
Outros sistemas evoluem aproximando-se de um ciclo no espao de fase; aps algum
tempo, cada varivel de estado varia de forma cclica repetitiva. Os pontos do espao
de fase que fazem parte do ciclo limite constituem o conjunto limite para o estado do
sistema.
Se for uma trajetria do sistema, no espao de fase, o conjunto limite positivo, (),
o ponto, ou conjunto de pontos, para onde a trajetria se aproxima, no limite t .
Define-se tambm o conjunto limite negativo, (), constituido pelo ponto ou conjunto
de pontos onde a trajetria se aproxima no limite t .
Esses conjuntos limite podero no existir, se a trajetria se afastar continuamente sem
12.2 Comportamento assimpttico 199

limite. Se existirem, os conjuntos limite podero ser pontos de equilbrio, ciclos ou rbitas
homoclnicas ou heteroclnicas.
A designao e para os conjuntos limite negativo e positivo, devida a que essas
duas letras so a primeira e ltima letra no alfabeto grego; () a origem donde sai a
trajetria , e () o fim de .

12.2.1. Teorema de Poincar-Bendixon


Num sistema dinmico onde existam unicamente duas variveis de estado, que possam ter
qualquer valor real, o espao de fase um plano. Se as duas variveis de estado fossem x1
e x2 , o espao de fase ser o plano x1 x2 . As equaes de evoluo sero:

x1 = f1 (x1 , x2 ) x2 = f2 (x1 , x2 ) (12.1)

e a velocidade de fase em qualquer ponto do espao de fase o vetor:

~u = f1 (x1 , x2 )~e1 + f2 (x1 , x2 )~e2 (12.2)

Em cada ponto esse vetor determina a tangente curva de evoluo que passa por esse
ponto. Duas curvas de evoluo diferentes nunca se podem cruzar em nenhum ponto
no domnio das funes f1 e f2 , porque no ponto em que se cruzassem existiriam duas
velocidades de fase diferentes, que no possvel.
O enunciado do teorema de Poincar-Bendixon :
Em qualquer sistema com apenas duas variveis de estado (espao de fase
plano), se existir o conjunto limite positivo, ou negativo, de uma trajetria ,
esse conjunto limite dever ser um dos trs casos seguintes:

1. Um ponto de equilbrio.
2. Um ciclo.
3. Uma rbita homoclnica ou heteroclnica.

Em particular, quando existir o conjunto limite positivo (), designado tambm por
atrator. Segundo o teorema de Poncair-Bendixon, no plano os nicos atratores podem
ser pontos de equilbrio, ciclos, rbitas homoclnicas ou rbitas heteroclnicas.
Se o conjunto limite positivo, (), de uma trajetria for um nico ponto, esse ponto
dever ser um ponto de equilbrio, que pode ser um n ou foco estvel, ou um ponto de
sela. Se o conjunto limite negativo, (), for um nico ponto, poder ser um n ou foco
repulsivo, ou um ponto de sela.
Um ponto de sela pode ser simultneamente conjunto limite positivo e negativo de uma
trajetria; nomeadamente, a trajetria comea nesse ponto de sela e fecha-se terminando
no mesmo ponto de sela. Esse tipo de trajetria fechada constitui uma rbita homoclnica.
200 Bifurcaes e caos

12.2.2. Critrio de Bendixon.


A divergncia da velocidade de fase 12.2 definida por:
f1 f2
~u = + (12.3)
x1 x2

Outro teorema importante, designado de critrio de Bendixon o seguinte:


Num sistema dinmico com apenas duas variveis de estado, se numa regio
simplesmente conexa R, do plano de fase, a divergncia da velocidade de fase
for sempre positiva ou sempre negativa, ento em R no existe nenhum ciclo,
nem rbita homoclnica nem rbita heteroclnica.
Uma regio R simplesmente conexa uma regio sem nenhum buraco no seu interior: a
reta que une dois pontos quaisquer na regio dever estar contida completamente em R.
O critrio de Bendixon til para determinar em que regies do plano de fase podem
existir ciclos, rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.

Exemplo 12.2
Demonstre que um pndulo, amortecido pela resistncia do ar no pode ter nenhum ciclo,
nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.

Resoluo: as equaes de evoluo para o ngulo, , e a velocidade angular do pndulo


so obtidas adicionando a fora de resistncia do ar (ver equao 4.13) s equaes de
evoluo do pndulo ideal:
g
= = sin K1 K2 ||
l
onde g a acelerao da gravidade, l o comprimento do pndulo e K1 e K2 so duas
constantes obtidas a partir da equao 4.13, dividida por l.
A divergncia da velocidade de fase :
 g 
sin K1 K2 ||
~u = + l = K1 2 K2 ||

Assim, conclui-se que a divergncia sempre negativa (sistema dissipativo) e, portanto,
no existe nenhum ciclo nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas. No caso conservativo,
quando as constantes da resistncia do ar, K1 e K2 , forem nulas, a divergncia ser nula e
j no verificar a condio do critrio de Bendixon; nesse caso existem ciclos.

Se existir uma curva de evoluo fechada C, formada por um ciclo, rbita homoclnica ou
heteroclnica, no interior dessa rbita fechada e na sua vizinhana, as trajetrias podem ter
algum dos 3 comportamentos seguintes:
12.3 Bifurcaes 201

Aproximam-se assimptticamente de C.
Afastam-se assimptticamente de C.
Formam uma famlia contnua de ciclos.
No primeiro caso, a curva C ser o conjunto limite positivo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite negativo () de todas essas curvas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco instvel.
No segundo caso, a curva C ser conjunto limite negativo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite positivo () de todas essas curas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco estvel.
No terceiro caso, um dos ciclos menores pode ser ciclo limite atrativo ou repulsivo,
existindo assim um n ou foco no seu interior, como nos dois casos anteriores. Se nenhum
dos ciclos na famlia de ciclos internos for um ciclo limite, dever existir um centro no
interior da famlia de ciclos.
Independentemente da situao no interior da curva C, no seu exterior podero existir
outros ciclos, ou C poder ser conjunto limite atrativo ou repulsivo. Isto , uma rbita
fechada pode ser atrativa no interior e no exterior, atrativa no interior mas repulsiva no
exterior, etc.

12.3. Bifurcaes
No problema 3 do captulo 9 vimos p que, se a base dum pndulo roda no plano horizontal,
com velocidade angular maior que g/l, a posio mais baixa do pndulo deixa de ser
ponto de equilbrio estvel, passando a ser ponto de equilbrio instvel, e aparecem dois
novos pontos de equilbrio estvel.
No referencial que roda com a base, existe uma fora fitcia, a fora centrfuga:

Fc = m R b2 (12.4)

onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do pndulo,
e b a velocidade angular da base. A soma dessa fora, junto com o peso e a tenso na
barra, produzem uma fora resultante com componente tangencial

Ft = m sin l b2 cos g

(12.5)

Assim, as equaes de evoluo para o ngulo, , e a velocidade angular, , do pndulo


so

2 g
= = sin b cos (12.6)
l
202 Bifurcaes e caos

l tangente

R
Fc

mg
Figura 12.3.: Pndulo simples com a base em rotao no plano horizontal e diagrama de
foras externas.

O lado esquerdo da figura 12.4 mostra o retrato de fase correspondente


p a essas equaes,
no caso em que a velocidade angular da base, b , for menor que g/l. Existem dois
pontos de equilbrio, em = 0 e = ; o primeiro ponto um centro, e o segundo ponto
um ponto de sela.

10 15

10
5
5

0 0

-5
-5
-10

-10 -15
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3

Figura 12.4.: Retrato de fase dum pndulo com l = 0.5 m, quando a velocidade angular
b da base igual a 2 s1 (lado esquerdo) e 10 s1 (lado direito).

O lado direito da figura


p 12.4 mostra o retrato de fase quando a velocidade angular da base,
b , for maior que g/l. O ponto de equilbrio em = 0 torna-se instvel, passando a
ser um ponto de sela com dois ciclos homoclnicos. Dentro de cada ciclo homoclnico h
um novo centro. O sistema poder oscilar em forma repetitiva volta de algum dos dois
centros.
p
Diz-se que o sistema sofre uma bifurcao em b = g/l. Imagine que a base do pndulo
estivesse inicialmente em repouso, e o pndulo na posio de equilbrio estvel, com = 0
e = 0. Se a base comear a rodar com acelerao angular positiva, chegar um instante
em que o estado do pndulo se torna instvel, e qualquer pequena perturbao faz com que
12.4 Sistemas caticos 203

o pndulo suba abruptamente para uma das duas novas posies de equilbrio estvel.
Como normalmente existe alguma incerteza experimental associada s medies de = 0
e = 0, isso implicar a impossibilidade de prever para qual dos dois novos pontos de
equilbrio ir subir o pndulo, quando b atingir o valor que produz bifurcao.
Outro exemplo fsico simples com bifurcao, j estudado por Euler no sculo XVIII,
uma barra flexvel, por exemplo uma rgua plstica apoiada numa mesa, e com uma fora
externa F que faz com que permanea na posio vertical. Se F no ultrapassar um valor
crtico Fc , a rgua permanecer direta e em equilbrio. Se a fora F ultrapassar o valor
crtico Fc , a rgua encurva-se, at ficar numa nova posio de equilbrio em que o centro
da rgua est afastado uma distncia x da vertical. Acontece que o desvo da barra pode
ser para a direita ou para a esquerda da vertical. Nomeadamente, existem dois pontos de
equilbrio com x positiva ou negativa.
Em funo de F, o ponto de equilbrio x = 0, para F < Fc , separa-se em dois pontos de
equilbrio, x > 0 e x < 0, para F > Fc . Trata-se de uma bifurcao: em x = 0 ainda
existe uma posio de equilbrio, mas bastante instvel. Aparecem duas novas posies
de equilbrio com x positivo e negativo. Com uma rgua que seja bastante reta e simtrica
em relao s deformaes para os dois lados, ser difcil prever para qual dos dois lados
ir inclinar-se, quando F aumentar por cima do limiar de bifurcao.

12.4. Sistemas caticos

Num sistema contnuo de segunda ordem, o teorema de Poincar-Bendixon garante que


as trajetrias que no tm conjuntos limite positivo nem negativo so trajetrias que se
aproximam para o infinito nos limites t e t .
Num sistema contnuo com 3 ou mais variveis de estado, j no se verifica o teorema
de Poincar-Bendixon. Assim, podem existir trajetrias que nunca saem de uma regio
finita do espao de fase, mas que no tm conjuntos limite positivo nem negativo. Para
qualquer valor de t, positivo ou negativo, a trajetria nunca passa novamente por um ponto
do espao de fase por onde passa num instante t1 (se o fizer, entrava num ciclo e teria um
conjunto limite). O sistema evolui para um nmero infinito de estados diferentes, sem sair
duma regio finita do espao de fase; nomeadamente, as variveis de estado nunca chegam
a crescer indefinidamente. Esse tipo de comportamento designado de caos.
Quando o conjunto limite positivo de vrias trajetrias for o mesmo, esse conjunto limite
designa-se atrator. As trajetrias caticas no tm nenhum conjunto limite, mas costumam
aparecer na proximidade de um conjunto de pontos de equilbrio (ou ciclo) atrativos e
repulsivos, designados atrator estranho. A conjugao de atrao e repulso d origem
ao comportamento catico.
204 Bifurcaes e caos

12.4.1. Bola elstica sobre uma mesa oscilatria


Um sistema mecnico simples em que aparecem trajetrias caticas uma bola que cai para
uma mesa horizontal, perde uma percentagem da sua energia quando choca com a mesa, e
aps a coliso projetada para cima. Se a mesa estiver esttica, a bola acabar por ficar
em repouso sobre a mesa, aps alguns saltos. Se a mesa tiver um movimento oscilatrio, a
bola pode ganhar energia se colidir com a mesa quando esta est a deslocar-se para cima.
Se a oscilao da mesa for suficientemente rpida e com amplitude suficientemente grande
a trajetria da bola poder ser catica.
Este sistema j foi estudado no captulo 2, no caso em que a mesa estiver esttica. Nesse
caso, em cada impato com a mesa a velocidade da bola mudava de sentido e era multiplicada
pelo coeficiente de restituio, , menor que 1. Com a mesa em movimento, se vo e vm
forem as componentes verticais da velocidade da bola e da mesa, no instante da coliso,
e v f for componente da velocidade da bola imediatamente aps a coliso, verifica-se a
equao
v f vm = (vo vm ) (12.7)
nomeadamente, a velocidade da bola, relativa mesa, muda de sentido e diminui num fator
. Assim, a velocidade da bola aps o impato
v f = ( + 1) vm vo (12.8)

Se o movimento da mesa for harmnico simples, escolhendo a origem de coordenadas e


do tempo de forma apropriada, podemos escrever a altura da superfcie da mesa em funo
do tempo
ym = sin( t) (12.9)
a derivada de ym d a velocidade instantnea da mesa
vm = cos( t) (12.10)

Para desenhar a trajetria no espao de fase, comeamos por escolher alguns valores dos
parmetros:
(%i11) [alfa, beta, omega]: [0.9, 0.3, 8]$
(%i12) [g, dt, v, fase, y]: [-9.8, 0.01, 0, 0, 5]$
A altura e a velocidade da bola em cada instante sero armazenadas numa lista, pontos,
que usaremos no fim para desenhar o grfico da trajetria no espao de fase.
(%i13) pontos: [[y, v]]$
(%i14) for i thru 7600 do
(y: y + v*dt, ym: beta*sin(fase), vm: beta*omega*cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v: (1 + alfa)*vm - alfa*v)
else (v: v + g*dt),
fase: fase + omega*dt,
pontos: cons([y, v], pontos))$
12.4 Sistemas caticos 205

A condio que indicava cada impato da bola com a mesa era quando a altura das duas for
a mesma e a componente vertical da velocidade da bola fosse menor que a componente
vertical da mesa (bola a aproximar-se da mesa). Devido a que no programa o tempo no
aumenta continuamente, mas em intervalos discretos, as duas alturas no chegam a ser
iguais, e usmos como condio de impato que a altura do centro da bola fosse menor que
a da superfcie da mesa.
Para desenhar a trajetria no espao de fase usamos o comando:
(%i15) plot2d([discrete,pontos], [xlabel,"y"], [ylabel,"v"])$

10 15
8
10
6
4
5
2
0 0
v

-2 v
-5
-4
-6
-10
-8
-10 -15
0 1 2 3 4 5 -2 0 2 4 6 8 10 12
y y

Figura 12.5.: Trajetrias da bola elstica em queda livre sobre a mesa. No lado esquerdo,
quando a mesa est em repouso, e no lado direito quando a mesa oscila.

O resultado apresentado no lado direito da figura 12.5; so apresentadas apenas duas


das 3 variveis de estado, a altura da bola e a velocidade, pois o tempo tambm uma
varivel de estado neste caso (o sistema no autnomo). Consequentemente, a trajetria
da figura 12.5 no h chega a cruzar-se com si prpria, porque os diferentes pontos da
trajetria tm todos valores diferentes da terceira varivel de estado.
As diferentes parbolas no lado direito da figura 12.5 no surgem de forma ordenada, de
maior para menor ou de menor para maior, mas de forma bastante irregular. O ponto de
equilbrio em y = 0, v = 0 desaparece e substitudo por um ciclo, que corresponde
situao em que a bola estivesse em repouso em relao mesa, oscilando com o mesmo
movimento oscilatrio; esse ciclo um atrator estranho.
Podemos tambm desenhar um grfico que mostre a posio y e velocidade v da bola em
cada instante que choque com a mesa. Vamos definir um pequeno programa no Maxima,
que crie uma lista com esses pontos:
(%i16) discreto(y0,dt,n) :=
block([pontos:[],v:0,y:y0,fase:0,g:-9.8,
alfa:0.9,beta:0.28,omega:8,vm,ym],
for i thru n do
(y:y + v*dt, ym:beta*sin(fase), vm:beta*omega*cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v:(1 + alfa)*vm - alfa*v,pontos:cons([ym,v],pontos))
206 Bifurcaes e caos

else (v: v + g*dt),


fase: fase + omega*dt,
if fase>2*%pi then fase:fase-2*%pi),
pontos)$
As variveis de entrada para esse programa sero a altura inicial da bola, o valor dos
incrementos de tempo, t, e o nmero de iteraes (o nmero de pontos obtidos ser muito
menor). Assim, podemos experimentar diferentes nmeros de iteraes, at obtermos um
nmero suficientemente elevado de pontos que permitam visualizar o comportamento do
grfico. Por exemplo, a figura 12.6 foi obtida com os comandos seguintes:
(%i17) pontos: discreto(5,0.01,2000000)$
(%i18) plot2d([discrete,pontos],[xlabel,"y"],[ylabel,"v"],

25

20

15

10
v

-5
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
y

Figura 12.6.: Altura e velocidade da bola nos instantes em que choca com a mesa oscila-
tria.

A ordem em que aparecem os pontos no grfico 12.6 bastante aleatria, mas com muitos
pontos comea a ser visvel um padro elptico repetitivo. Esses padres elpticos so
rplicas da trajetria oscilatria da mesa no espao de fase, deslocada para diferentes
valores da velocidade.
O sistema obtido pela sequncia de alturas yi e velocidades vi em cada impato com a
mesa, constitui um sistema dinmico discreto de segunda ordem. Neste caso trata-se de
um sistema discreto catico. A diferena dos sistemas contnuos, onde o comportamento
catico aparece unicamente em sistemas de ordem 3 ou superior, os sistemas dinmicos
discretos podem ser caticos, independentemente da sua ordem.
12.4 Sistemas caticos 207

12.4.2. Equaes de Lorenz


No sistema estudado na seo anterior, a trajetria catica permanece numa regio finita
do plano y v, mas a terceira varivel de fase, o tempo, est sempre a aumentar e, portanto,
no permanece numa regio finita. Vamos ver outro sistema catico no qual todas as
variveis aumentam e diminuem sem sair duma regio finita do espao de fase. Trata-se do
sistema de Lorenz.
Em 1963, o meteorologista E. N. Lorenz apresentou um modelo meteorolgico para as
correntes de conveo do ar em planos verticais, produzidas por aquecimento na aresta
inferior dos planos. As trs equaes diferencias do sistema so as seguintes
x = (y x) (12.11)
y = r x y x z (12.12)
z = x y b z (12.13)
onde x representa a amplitude das correntes de conveo, y a diferena de temperaturas
entre as correntes ascendente e descendente, e z representa o desvio da temperatura normal
no plano. Os trs parmetros , r e b so positivos e dependem das propriedades fsicas
do fluxo de ar.
Algumas propriedades deste sistema so:
Existe simetria em relao transformao (x, y, z) (x, y, z)
O eixo z invariante; nomeadamente, se o estado em algum instante estiver no eixo
z, continuar a evoluir nesse eixo.
Se o parmetro r (nmero de Rayleigh) estiver dentro do intervalo 0 < r < 1, o nico
ponto de equilbrio a origem, que ponto de equilbrio estvel.
Existe uma bifurcao do ponto de equilbrio na origem, quando r = 1. Para valores
r superiores a 1, a origem torna-se ponto de equilbrio instvel, e aparecem outros
dois pontos de equilbrio, com os mesmo valor de z, mas com valores simtricos de
x e y.
Se r estiver compreendido entre 1 e o valor crtico:
( + b + 3)
rc = (12.14)
b1
os dois novos pontos de equilbrio so estveis e a origem instvel. Para valores de
r superiores ao valor crtico, os 3 pontos de equilbrio so instveis, e constituem
um atrator estranho.
Usaremos alguns valores tpicos de (nmero de Prandtl) e de b: 10 e 8/3
(%i19) eq1: 10*(y-x)$
(%i20) eq2: r*x-y-x*z$
(%i21) eq3: x*y-8*z/3$
Com esses parmetros, o valor crtico de r aproximadamente 24.737. Usaremos r = 28,
que produz um sistema catico:
208 Bifurcaes e caos

(%i22) eqs: [eq1,ev(eq2,r=28),eq3]$


(%i23) vars: [x,y,z]$
Vamos agora obter a trajetria com valores iniciais x = y = z = 5, desde t = 0 at t = 20.
Convm conferir que a soluo numrica tenha um erro numrico aceitvel; isso consgue-se
reduzindo sucessivamente o valor de t, at obter resultados semelhantes:
(%i24) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.005])$
(%i25) last(sol);
(%o25) [20.0, - 9.828387295467534, - 15.51963080051572,
19.70704291529228]
(%i26) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.001])$
(%i27) last(sol);
(%o27) [20.0, - 9.982849006433105, - 16.02444930921706,
19.29327680164279]
(%i28) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.0005])$
(%i29) last(sol);
(%o29) [20.0, - 9.983218904894246, - 16.03358993202447,
19.27538762480826]

x
20

10 20 t

20

Figura 12.7.: Oscilaes do sistema de Lorenz para dois valores muito prximos do valor
inicial: x(0) = 5 (vermelho) e x(0) = 5.005 (azul). Parmetros: = 10,
b = 8/3, r = 28, y(0) = 5, z(0) = 5.

A lista sol pode ser usada para obter vrios grficos diferentes. Por exemplo, a figura 12.7
mostra (a vermelho) a soluo obtida para x em funo do tempo. O valor de x oscila de
forma complicada, sem repetir o mesmo padro de oscilaes.
Se fizermos o mesmo clculo, mudando ligeiramente o valor inicial de x para 5.005,
mantendo os mesmos valores iniciais de y e z, obtm-se a soluo apresentada em azul
na figura 12.7. As duas solues parecem idnticas at t = 10, mas a partir desse tempo
comeam a diferir drasticamente.
Um grfico das coordenadas z e x da soluo obtida numericamente mostra que o estado
do sistema oscila algumas vezes volta de um dos pontos de equilbrio fora da origem,
saltando repentinamente para o outro ponto de equilbrio fora da origem (ver figura 12.8).
Nesse ponto so realizadas outro nmero de oscilaes antes de regressar para o outro
ponto. O nmero de oscilaes perto de cada ponto, antes de passar para o prximo, no
parece seguir nenhuma ordem simples.
12.4 Sistemas caticos 209

Figura 12.8.: Soluo catica do sistema de Lorenz, projetada no plano xz. Os parmetros
so os mesmos da figura 12.7, com x(0) = 5.

Perguntas

1. No sistema representado na figura, qual 2. Se a curva de evoluo de um sistema


o conjunto limite negativo da trajetria dinmico, no espao de fase, passa duas
que passa pelo ponto (0, 0.5)? vezes pelo mesmo ponto P, o qu que
podemos concluir?
A. o ponto P um ponto de equilbrio.
B. o sistema catico.
1 C. o sistema tem mais do que duas vari-
veis de estado.
-1 0 1
D. o sistema tem duas variveis de es-
tado.
-1 E. a curva um ciclo.
3. Qual das seguintes no uma proprie-
dade dos sistemas caticos?
A. sistema no linear.
A. (0, -0.5) D. (-1, 0) B. 3 ou mais variveis de estado.
B. (1, 0) E. no existe C. existncia de atratores estranhos.
C. (0, 0) D. solues no peridicas.
E. inexistncia de pontos de sela.
210 Bifurcaes e caos

4. Para resolver numericamente um sistema damente.


catico, preciso usar uma maior preci-
5. Em que condies poder um sistema de
so do que para um sistema no catico.
duas espcies tornar-se catico?
Isso devido a que um sistema catico:
A. s se for sistema presa-predador.
A. no tem curvas de evoluo peridi-
cas. B. s se existir competio entre as es-
pcies.
B. tem mais do que duas variveis de
estado. C. s se existir ajuda mtua entre esp-
cies.
C. muito sensvel s condies iniciais.
D. s se o sistema no for autnomo.
D. produz fratais.
E. nunca.
E. tem solues que crescem muito rapi-

Problemas
1. Em cada caso, encontre os conjuntos limite positivo e negativo das trajetrias que
passam pelos pontos (0, 0) e (1, 1), usando tcnicas analticas ou grficas:
a) x = x, y = x2 + y2 1.
b) x = y, y = x
2. Demonstre que o sistema

x = 2 x y + 36 x3 15 y2 y = x + 2 y + x2 y + y5

no tem ciclos, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.


3. A forma geral do sistema de Rssler depende de 3 parmetros positivos a, b e c:

x = y z y = x + c y z = a + (x b)z

O objetivo deste problema investigar a soluo do sistema para diferentes valores de


c, com a e b fixos. Em cada caso dever usar o programa rk vrias vezes: a primeira
vez para deixar evoluir o sistema um tempo suficientemente grande, para que o ponto
final seja parte do conjunto limite positivo (ou perto dele). As outras vezes que executar
o programa rk, usar como valores iniciais os valores finais da primeira execuo.
Use em todos os casos a = 2, b = 4, e valores iniciais para a primeira instncia de rk:
x = y = z = 2.
a) Para c = 0.3, use o programa rk para obter a soluo no intervalo entre t = 0 e
t = 80, com t = 0.01. Execute novamente o programa rk, usando como valores
iniciais os valores finais da execuo anterior, mas com t entre 0 e 5. Desenhe o
grfico de y vs x. Execute repetidamente o programa rk, aumentado gradualmente
o valor final de t, at conseguir que o grfico forme uma trajetria fechada. Qual
o valor final de t que produz a trajetria fechada?
12.4 Sistemas caticos 211

b) Repita o procedimento da alnea anterior, para c = 0.35. Diga qual o valor final
de t que faz com que a trajetria seja fechada.
c) Repita o mesmo procedimento, para c = 0.375, e encontre o valor final de t que
produz a trajetria fechada.
d) Em c = 0.398, o sistema torna-se catico. A trajetria j no chega a ser nunca
fechada para nenhum valor de t. Repita o procedimento das alneas anteriores,
mas na segunda parte desenhe unicamente o grfico para t entre 0 e 250.
4. Encontre os pontos de equilbrio do sistema de Lorenz com os seguintes parmetros:
8
x = 10(y x) y = 28 x y z x z = x y z
3
e demonstre que o valor de r = 28 superior ao valor necessrio para que o sistema
seja catico.
A. Tutorial do Maxima
Maxima um pacote de software livre. No seu stio na Web, http://maxima.sourceforge.net,
pode ser descarregado e existe muita documentao que tambm pode ser copiada livre-
mente.
Maxima um dos sistemas de lgebra computacional (CAS) mais antigos. Foi criado
pelo grupo MAC no MIT, na dcada de 60 do sculo passado, e inicialmente chamava-se
Macsyma (project MACs SYmbolic MAnipulator). Macsyma foi desenvolvido original-
mente para os computadores de grande escala DEC-PDP-10 que eram usados em vrias
instituies acadmicas.
Na dcada de 80, foi portado para vrias novas plataformas e uma das novas verses foi de-
nominada Maxima. Em 1982. o MIT decidiu comercializar o Macsyma e, simultaneamente,
o professor William Schelter da Universidade de Texas continuou a desenvolver o Maxima.
Na segunda metade da dcada de 80 apareceram outros sistemas CAS proprietrios, por
exemplo, Maple e Mathematica, baseados no Macsyma. Em 1998, o professor Schelter
obteve autorizao do DOE (Department of Energy), que tinha os direitos de autor sobre a
verso original do Macsyma, para distribuir livremente o cdigo-fonte do Maxima. Aps a
morte do professor Schelter em 2001, formou-se um grupo de voluntrios que continuam a
desenvolver e distribuir o Maxima como software livre.
No caso dos sistemas CAS, as vantagens do software livre so bastante importantes.
Quando um mtodo falha ou d respostas muito complicadas bastante til ter acesso
aos pormenores da implementao subjacente ao sistema. Por outro lado, no momento
em que comearmos a depender dos resultados de um sistema CAS, desejvel que a
documentao dos mtodos envolvidos esteja disponvel e que no existam impedimentos
legais que nos probam de tentar descobrir ou modificar esses mtodos.
Este tutorial foi escrito para a verso 5.23 do Maxima. No entanto, a maior parte dos
comandos devero funcionar em outras verses diferentes.

A.1. Xmaxima
Existem vrias interfaces diferentes para trabalhar com o Maxima. Pode ser executado
desde uma consola, ou pode ser usada algumas das interfaces grficas como: wxmaxima,
imaxima ou xmaxima. A figura A.1, mostra o aspeto da interface Xmaxima, que a
interface grfica desenvolvida originalmente pelo professor William Schelter.
Xmaxima serve apenas como interface que estabelece uma ligao (socket) com o programa
Maxima, envia atravs dessa ligao os comandos que o utilizador escreve, e apresenta
214 Tutorial do Maxima

Figura A.1.: A interface grfica xmaxima.

as respostas dadas pelo Maxima. Exceptuando as sees A.3 e A.12, o contedo de


todas as restantes sees neste apndice especfico do Maxima e dever funcionar igual,
independentemente da interface que estiver a ser usada. No entanto, usaremos o mesmo
cdigo de cores usado em Xmaxima, nomeadamente, a parte que seja escrita pelo utilizador
aparecer a azul e a parte que seja escrita pelo programa aparecer a preto.
Algumas interfaces como, por exemplo, Wxmaxima, introduzem comandos prprios que
apenas funcionaro nessa interface e que no vamos usar neste documento.

A.2. Entrada e sada de dados


Quando se inicia uma sesso do Maxima, aparece um smbolo (%i1). Ao lado desse
smbolo dever ser escrito um comando vlido, terminado pelo smbolo de ponto e vrgula.
A.2 Entrada e sada de dados 215

Premindo a tecla de fim de linha, o comando que foi escrito ficar gravado numa varivel
%i1 e o resultado ser gravado numa outra varivel %o1 e apresentado no ecr. A seguir
aparecer o smbolo (%i2), que permite dar um segundo comando e assim sucessivamente.
Comecemos por fazer umas contas simples:
(%i1) 2.5*3.1;
(%o1) 7.75
(%i2) 5.2*log(2);
(%o2) 5.2 log(2)

O resultado %o2 ilustra duas coisas que muito importante perceber na forma como
funciona o Maxima. Em primeiro lugar, o logaritmo natural de 2 no foi calculado, porque
o resultado um nmero irracional que no pode ser representado em forma numrica
exata. A outra coisa importante que o carater *, que sempre necessrio usar nos
comandos de entrada para indicar um produto, no foi escrito na sada. Isto devido a
que a sada est a ser apresentada, por omisso, num modo denominado display2d em
que a sada centrada no ecr e apresentada numa forma semelhante a como costumamos
escrever expresses algbricas a mo.
Se quisermos obter uma representao numrica aproximada do logaritmo de 2, pode-
mos escrev-lo como log(2.0); tambm podemos obter uma representao numrica
aproximada do resultado %o2 usando a funo float:
(%i3) float(%o2);
(%o3) 3.604365338911716

A funo float representa o seu argumento em ponto flutuante com 16 algarismos. A


funo bfloat (big float) trabalha em forma semelhante, mas permite-nos usar uma
preciso numrica mais elevada, que pode ser controlada com a varivel fpprec (floating
point precision). Por omisso, essa varivel igual a 16; se, por exemplo, quisermos apro-
ximar numericamente o resultado %o2 com uma preciso de 40 algarismos significativos,
usamos os seguintes comandos:
(%i4) fpprec: 40;
(%o4) 40
(%i5) bfloat(%o2);
(%o5) 3.604365338911715732097280521448436249843b0

onde a letra b e o nmero 0 no fim do resultado %o5 indicam que se trata de um nmero
no formato de ponto flutuante de grande preciso. O nmero a seguir letra o expoente;
nomeadamente, neste caso em que o expoente zero, o nmero dever ser multiplicado
por 100 = 1. O resultado %o5 tambm podia ser obtido se tivssemos alterado o valor de
fpprec para 40 e a seguir escrito a entrada %i2 na forma 5.2*log(2b0).
Para consultar a informao do manual sobre alguma das funes ou variveis que temos
referido (display2d, float, bfloat, fpprec), usa-se a funo describe, que
pode ser abreviada com um smbolo de interrogao seguido pelo nome da funo ou
varivel; por exemplo
216 Tutorial do Maxima

(%i6) ? float

-- Function: float (<expr>)


Converts integers, rational numbers and bigfloats in <expr> to
floating point numbers. It is also an evflag, float causes
non-integral rational numbers and bigfloat numbers to be converted
to floating point.

There are also some inexact matches for float.


Try ?? float to see them.

(%o6) true

A.3. Menus e configuraes de Xmaxima

A interface xmaxima normalmente apresenta duas zonas separadas horizontalmente (fi-


gura A.1). A zona superior, onde temos estado a escrever os comandos, e o browser, na
parte inferior, que um navegador Web limitado mas com a capacidade de incorporar
comandos do Maxima que podem ser executados clicando com o boto do rato.
O Browser pode ser desativado ou ativado novamente, com uma boto no menu Options.
Tambm possvel deslocar a barra horizontal que separa o browser da zona superior dos
comandos.
No menu Edit existem opes para fazer reaparecer um comando que j foi escrito
(previous input) ou para copiar e colar uma parte do ecr; essas opes tambm podem ser
acedidas com as teclas de atalho apresentadas no menu. Por exemplo, para fazer reaparecer
e poder alterar uma entrada anterior, basta premir as teclas alt e p em simultneo, vrias
vezes, at chegar entrada que se procura. Tambm pode escrever parte da entrada que
procura, por exemplo, log, e premir nas teclas t e p para que aparea a ltima entrada
que contm esses carateres.
Diferentes cores so usadas para identificar as entradas que j foram processadas (a azul)
da entrada que est a ser escrita e que ainda no foi enviada para o Maxima (a verde); o
texto a negro representa a sada recebida do programa Maxima (ver figura A.1). Quando
pretender modificar uma entrada anterior ou escrever uma nova entrada, dever ter em
conta que o texto da entrada dever estar em azul ou verde; se estiver a preto, o que escrever
no ser enviado para o Maxima. Em algumas raras ocasies ser preciso usar as opes
Interrupt ou Input prompt, no menu File, para recuperar o estado em que Xmaxima
aceita comandos para enviar para o Maxima.
Tambm possvel deslocar o cursor para alguma entrada anterior no ecr (a azul), modific-
la e premir na tecla de fim de linha para produzir uma nova entrada com as alteraes.
A.4 Variveis e listas 217

A.4. Variveis e listas


Para dar um valor a uma varivel usa-se o smbolo : e no o smbolo de igualdade =,
que ser utilizado para definir equaes matemticas. Por exemplo, se quisermos guardar
a soma dos resultados %o1 e %o3 numa varivel res,
(%i7) res: %o1 + %o3;
(%o7) 11.35436533891172

O nome das variveis poder ser qualquer combinao de letras, nmeros e os smbolos
% e _. O primeiro carater no nome da varivel no pode ser um nmero. Maxima faz
distino entre maisculas e minsculas. Alguns exemplos:
(%i8) x1 : 2;
(%o8) 2
(%i9) area : 5$
(%i10) %d_23 : 8;
(%o10) 8
(%i11) a%2 : (x1 : x1 + 2, x1*x1);
(%o11) 16

Na entrada %i9 usmos $ em vez de ponto e vrgula para terminar o comando. O sinal $
no fim faz com que o comando seja executado e o resultado gravado na varivel %o9, mas
sem que o resultado seja apresentado no ecr. Vrios comandos podem ser executados
sequencialmente, colocando-os separados por vrgulas e entre parntesis; isso foi feito
atrs na entrada %i11; o resultado do ltimo comando armazenado na varivel a%2; o
primeiro comando na sequncia incrementa o valor de x1 em 2, ficando a varivel x1 com
o valor de 4, e finalmente calcula-se o quadrado de x1, que fica gravado em a%2.
Alguns nomes de variveis no podem ser usados por estarem reservados. J vimos que
nomes como %i3 ou %o6 esto reservados para referir os comandos inseridos numa sesso
e os resultados obtidos. Uma varivel tambm no pode ter o mesmo nome de algum
comando do Maxima; por exemplo for, while e sum.
Uma varivel pode conter tambm uma lista de valores, que so colocados entre parntesis
rectos, separados por vrgulas. Por exemplo, o comando seguinte guarda na varivel
quadrados uma lista com os quadrados dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
(%i12) quadrados: [1, 4, 9, 16, 25]$
Os elementos da lista so contados a comear por 1; por exemplo, o terceiro elemento da
lista anterior obtido assim:
(%i13) quadrados[3];
(%o13) 9
Uma funo muito til para criar listas makelist, que calcula uma expresso dada
com diferentes valores da varivel (o segundo argumento para a funo dever ser o nome
dessa varivel) entre um valor inicial e um valor final dados. Por exemplo, o seguinte
comando cria uma lista com os cubos dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
218 Tutorial do Maxima

(%i14) cubo: makelist ( i^3, i, 1, 5 );


(%o14) [1, 8, 27, 64, 125]
(%i15) cubo[3];
(%o15) 27

A.5. Constantes
Existem algumas constantes importantes j predefinidas em Maxima. Os seus nomes
comeam sempre por %. Trs constantes importantes so o nmero , representado por
%pi, o nmero
de Euler, e, base dos logaritmos naturais, representado por %e, e o nmero
imaginrio i = 1, representado por %i.
Tanto %pi como %e so nmeros irracionais, que no podem ser representados em forma
numrica exata, mas podemos obter uma aproximao numrica com o nmero de casas
decimais desejadas; por exemplo, para ver o nmero aproximado a 200 casas decimais,
usamos os comandos:
(%i16) fpprec: 200$
(%i17) bfloat(%pi);
(%o17) 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510
58209749445923078164062862089986280348253421170679821480865
13282306647093844609550582231725359408128481117450284102701
938521105559644622948954930382b0
onde o carater "\" no fim de uma linha indica que ser continuada na linha seguinte.
O nmero %i til para trabalhar com nmeros complexos. Por exemplo:
(%i18) (3 + %i*4) * (2 + %i*5);
(%o18) (4 %i + 3) (5 %i + 2)
Para que o resultado anterior seja apresentado como um nico nmero complexo, com
parte real e parte imaginria, usa-se a funo rectform (rectangular form):
(%i19) rectform(%);
(%o19) 23 %i - 14
onde o operador % refere-se ao ltimo resultado no comando acima e equivalente,
neste caso, varivel %o18.

A.6. Expresses e equaes


Uma expresso pode conter operaes matemticas com variveis indefinidas. Por exem-
plo:
(%i20) 3*x^2 + 2*cos(t)$
Essas expresses podem ser depois usadas para produzir outras expresses. Por exemplo:
A.6 Expresses e equaes 219

(%i21) %^2 + x^3;


2 2 3
(%o21) (3 x + 2 cos(t)) + x
Para dar valores s variveis nessa expresso usa-se a funo ev (abreviatura de evaluate):
(%i22) ev ( %, x=0.5, t=1.3);
(%o22) 1.776218979135868
O sinal de igualdade foi usado para indicar os valores a substituir nas variveis, mas no
implica que os nmeros 0.5 e 1.3 tenham sido guardados nas variveis x e t. Para guardar
valores ou expresses numa varivel, usa-se os dois pontos e nunca o igual.
Outro uso do sinal de igualdade para definir equaes matemticas; por exemplo:
(%i23) 3*x^3 + 5*x^2 = x - 6;
3 2
(%o23) 3 x + 5 x = x - 6
Para encontrar as razes de um polinmio pode ser usada a funo allroots; por
exemplo:
(%i24) allroots(%);
(%o24) [x = .9072509934422512 %i + .2775838134100475,
x = .2775838134100475 - .9072509934422512 %i,
x = - 2.221834293486762]
H duas razes complexas e uma real. As trs equaes entre parntesis retos em %o24
fazem parte duma lista com 3 elementos. Por exemplo, o terceiro elemento nessa lista :
(%i25) %[3];
(%o25) x = - 2.221834293486762
A varivel x continua indefinida, j que o sinal de igualdade no usado aqui para atribuir
valores numricos s variveis. Os resultados em %o24 so aproximados e no exatos. As
razes podem ser calculadas em forma algbrica exata, em alguns casos, usando a funo
solve que tambm resolve outros tipos de equaes diferentes de polinmios, em forma
algbrica exata. Por exemplo, para encontrar as razes do polinmio acima com a funo
solve:
(%i26) solve ( 3*x^3 + 5*x^2 = x - 6, x )$
(%i27) float ( rectform( % ));
(%o27) [x = .9072509934422583 %i + .2775838134100501,
x = - 2.221834293486767, x = .2775838134100501
- .9072509934422583 %i]

O resultado da funo solve no foi apresentado no ecr, porque ocupa vrias linhas
com expresses algbricas. O resultado foi simplificado mostrando as suas coordenadas
rectangulares, com partes real e imaginria separadas (funo rectform) e finalmente
foi escrito em forma numrica aproximada (funo float).
Se tivssemos usado a varivel x1 em vez de x na entrada %i26, teramos obtido uma men-
sagem de erro, porque na entrada %i8 demos um valor a x1, que seria substitudo nos argu-
220 Tutorial do Maxima

mentos da funo solve e essa funo no aceita um segundo argumento numrico. Para
evitar o erro, pode usar-se o prefixo (apstrofe) para evitar que o valor numrico de x1
seja substitudo; nomeadamente, escreve-se solve(3*x1^3+5*x1^2=x1-6,x1),
ou, se j no precisarmos do valor numrico atribudo a essa varivel, podemos elimin-lo
com a funo remvalue, para no ter que usar apstrofes cada vez que quisermos referir
o nome dessa varivel:
(%i28) remvalue (x1)$
Para resolver um sistema de equaes, que podem ser lineares ou no lineares, o primeiro
argumento para o comando solve dever ser uma lista com as equaes e o segundo uma
lista com as variveis; as equaes podem ser guardadas em variveis. Por exemplo:
(%i29) eqA: (4 + 8)*x1 - 8* x2 = 6 + 4$
(%i30) eqB: (2+ 8 + 5 + 1)*x2 - 8*x1 = -4$
(%i31) solve ( [eqA, eqB], [x1, x2] );
1
(%o31) [[x1 = 1, x2 = -]]
4
O sistema anterior tambm poderia ter sido resolvido mais rapidamente com a funo
linsolve, em vez de solve, por tratar-se de um sistema de equaes lineares.

A.7. Grficos
Para desenhar o grfico de uma ou vrias funes de uma varivel, usa-se a funo plot2d.
Por exemplo, para desenhar o grfico do polinmio 3x3 + 5x2 x + 6, no intervalo de x
entre 3 e 1, usa-se o comando:
(%i32) plot2d(3*x^3 + 5*x^2 - x + 6, [x, -3, 1])$

15
10
5
3*x^3+5*x^2-x+6

0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
x

Figura A.2.: Grfico do polinmio 3x3 + 5x2 x + 6.


A.7 Grficos 221

preciso indicar o domnio de valores de x que vai ser apresentado no grfico. O resultado
aparece numa nova janela (ver figura A.2). Passando o rato sobre um ponto no grfico, so
apresentadas as coordenadas desse ponto. O grfico produzido por um programa externo,
Gnuplot, que instalado conjuntamente com Maxima. Para gravar o grfico num ficheiro
grfico, usam-se duas opes, uma para seleccionar o tipo de ficheiro grfico e outra para
definir o nome do ficheiro.
Por exemplo, para gravar o grfico produzido pelo comando %i31 num ficheiro GIF,
podemos usar o seguinte comando:
(%i33) plot2d (3*x^3+5*x^2-x+6, [x,-3,1], [gnuplot_term,gif],
[gnuplot_out_file, "funcao1.gif"])$
O grfico fica gravado no ficheiro funcao1.gif, no formato GIF. Outros dois formatos
grficos que podem ser usados so png (Portable Network Graphics) e ps (PostScript). No
caso do PostScript, as duas opes que indicam o formato e o nome do ficheiro podem ser
substitudas por uma nica opo psfile. Por exemplo, para produzir a figura A.2 em
PDF, foi usado o seguinte comando:
(%i34) plot2d(3*x^3+5*x^2-x+6, [x,-3,1], [psfile,"funcao1.ps"])$
sendo criado o ficheiro funcao1.ps, em formato PostScript, e a seguir usou-se um
programa externo ao Maxima para converter o formato PostScript em PDF:
convert funcao1.ps funcao1.pdf
Para desenhar vrias funes no mesmo grfico, colocam-se as funes dentro de uma lista.
Por exemplo:

(%i35) plot2d ( [sin(x), cos(x)], [x, -2*%pi, 2*%pi] )$

O resultado apresentado na figura A.3.

1
sin(x)
cos(x)

0.5

-0.5

-1
-6 -4 -2 0 2 4 6
x

Figura A.3.: Grfico das funes seno e co-seno.


222 Tutorial do Maxima

possvel tambm fazer um grfico de um conjunto de pontos em duas coordenadas. As


duas coordenadas de cada ponto podem ser indicadas como uma lista dentro de outra lista
com todos os pontos; por exemplo, para desenhar os trs pontos (1.1, 5), (1.9, 7) e (3.2,9),
as coordenadas dos pontos podem ser guardadas numa lista p:
(%i36) p: [[1.1, 5], [1.9, 7], [3.2, 9]]$
Para desenhar o grfico, preciso dar funo plot2d uma lista que comece com a
palavra- -chave discrete, seguida pela lista de pontos. Neste caso no obrigatrio
indicar o domnio para a varivel no eixo horizontal:
(%i37) plot2d ( [discrete,p] )$
O grfico apresentado na figura A.4.

8.5

7.5

7
y

6.5

5.5

5
1 1.5 2 2.5 3 3.5
x

Figura A.4.: Grfico de um conjunto de 3 pontos.

Por omisso, os pontos so ligados entre si por segmentos de recta; para mostrar apenas os
pontos, sem segmentos de recta, usa-se a opo style, com o valor points. Podemos
tambm combinar o grfico dos pontos com o grfico de uma ou vrias outras funes;
para o conseguir, preciso colocar a lista com a palavra-chave discrete dentro de outra
lista com as outras funes. Devido ao uso de funes, ser agora necessrio especificar o
domnio para a varivel no eixo horizontal. Podemos tambm especificar um domnio no
eixo vertical, para uma melhor apresentao, usando a opo y:
(%i38) plot2d ( [[discrete,p], 3+2*x], [x,0,4], [y,0,15],
[style, points, lines] )$
A opo style em %i38 indica que o primeiro conjunto de pontos dever ser represen-
tado por pontos e a funo que vem a seguir ser representada com segmentos de recta. O
grfico apresentado na figura A.5. A opo y especialmente til para limitar os valores
apresentados no eixo vertical, no caso de funes com assimptotas verticais.
A.7 Grficos 223

14 discrete1
2*x+3
12

10

8
y
6

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x

Figura A.5.: Grfico de um conjunto de 3 pontos, conjuntamente com uma reta.

Para fazer grficos de funes de duas variveis, em 3 dimenses, usa-se a funo plot3d.
Por exemplo, o grfico da figura A.6 foi produzido com o comando:
(%i39) plot3d ( sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi] )$

sin(x)*sin(y)

1
0.8
0.6
0.4
z 0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6 6
-0.8 5
-10 4
1 3 y
2 3 2
x 4 5 1
6 0

Figura A.6.: Grfico da funo sin(x) sin(y), produzido por Gnuplot.

Clicando no boto do rato enquanto se desloca, consegue rodar-se o grfico para ser
visto de diferentes pontos de vista. A funo plot3d tambm admite vrias funes
em simultneo, dentro de uma lista. Tambm pode usar-se uma lista de 3 funes, que
representam as 3 componentes do vector posio que define uma superfcie em 3 dimenses
(grfico paramtrico). Consulte a documentao sobre plot3d.
224 Tutorial do Maxima

Figura A.7.: Grfico da funo sin(x) sin(y), produzido por Xmaxima.

Existe ainda outro programa grfico includo com Xmaxima, que pode ser usado em substi-
tuio de Gnuplot Todos os grficos anteriores podiam ter sido produzidos directamente
com Xmaxima, adicionando uma opo para alterar o formato. Por exemplo, o grfico em
3 dimenses que acabamos de desenhar pode ser obtido como se segue:
(%i40) plot3d( sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi],
[plot_format, xmaxima] )$
O resultado aparece na figura A.7.
Xmaxima pode ser usado para produzir os grficos obtidos com as funes plot2d
e plot3d, inclusivamente quando essas funes forem usadas em outra interface do
Maxima, sem ser Xmaxima. Nomeadamente, Xmaxima pode trabalhar como interface
para o Maxima, mas tambm como programa grfico que interpreta a sada das funes
grficas do Maxima.
Existem muitas outras opes para os comandos plot2d plot3d para obter mais
informao, procure plotting no manual (?? plotting).

A.8. Funes
As funes do Maxima que temos vindo a referir so realmente programas que aceitam
alguns valores de entrada e produzem um resultado. O utilizador pode definir as suas
prprias funes, usando o smbolo :=. Seguem-se alguns exemplos:
(%i41) f(x) := 3 + x^2;
2
(%o41) f(x) := 3 + x
(%i42) f(5);
(%o42) 28
A.8 Funes 225

(%i43) g(x,y,z) := if (x < y) then x*y^2 + z else y + z;


2
(%o43) g(x, y, z) := if x < y then x y + z else y + z
(%i44) g(6, 3, 4);
(%o44) 7

Estas no so funes no sentido matemtico. Falaremos da representao de funes


matemticas na seo sobre clculo (seo A.11).
possvel tambm definir funes com memoria, usando parntesis retos em vez de
parntesis redondos. Por exemplo:
(%i45) f[x] := 2 + x^2;
2
(%o45) f := 2 + x
x
(%i46) f[2.5];
(%o46) 8.25
Esta definio de f[x] no vai interferir com a funo f(x) que foi definida em %i41.
As duas funes so independentes:
(%i47) f(2.5);
(%o47) 9.25
A diferena entre os dois tipos de funes que nas funes com memoria criada na
memoria uma tabela de valores com os valores j calculados. Isso representa uma grande
poupana de tempo em alguns casos, porque quando se pedir o valor da funo para um
valor do argumento, primeiro ser procurado o resultado na tabela de valores e s se no
existir ser calculada a funo. No entanto, preciso ter em ateno que se a funo for
definida novamente, a tabela associada a essa funo no ser atualizada. Por exemplo,
considere que definimos novamente a funo definida na entrada %i45, da seguinte forma:
(%i48) f[x] := 2 + x^3;
3
(%o48) f := 2 + x
x
(%i49) f[2.5];
(%o49) 8.25
continuamos a obter o valor de 8.25 obtido em %o46, que agora est errado, devido a que a
tabela de valores da funo no foi atualizada. Para evitar esse problema, antes de redefinir
a funo ser preciso eliminar a tabela de valores associada, usando a funo remarray
(%i50) remarray (f)
Observe que a tabela deve ser eliminada antes de definir novamente a funo, porque
remarray tambm apaga a definio da funo, mas a funo f(x) no apagada pela
funo remarray(f). A funo kill(f) apagaria as duas funes, qualquer valor
associado varivel f e qualquer propriedade associada ao smbolo f.
226 Tutorial do Maxima

Se tentarmos executar uma funo que no existe, no aparecer um erro, mas obteremos
um resultado que uma rplica do que escrevemos; por exemplo:
(%i51) abc(3.4);
(%o51) abc(3.4)
Isso tambm pode acontecer em alguns casos quando usarmos uma funo prpria do
Maxima que no consegue executar o que estamos a pedir.

A.9. Expresses algbricas e listas


Maxima inclui muitas funes para trabalhar com expresses algbricas. Por exemplo,
vamos expandir uma expresso que est fatorizada:
(%i52) (x + 4*x^2*y + 2*y^2)^3;
2 2 3
(%o52) (2 y + 4 x y + x)
(%i53) expand(%);
6 2 5 4 4 4 6 3
(%o53) 8 y + 48 x y + 96 x y + 12 x y + 64 x y
3 3 5 2 2 2 4 3
+ 48 x y + 48 x y + 6 x y + 12 x y + x
A funo factor usada para fatorizar uma expresso. Outras funes teis para
simplificar expresses algbricas so ratsimp e radcan. Ser preciso experimentar
cada uma delas num caso concreto, pois as duas simplificam a expresso em forma diferente
e em lgebra no possvel dizer qual a forma mais simples de escrever uma expresso;
uma questo de gosto pessoal.
Para substituir uma expresso algbrica em outra, por exemplo, para substituir x por
1/(z 3), no resultado %o53, podemos usar a funo ev, na sua forma abreviada:
(%i54) %, x = 1/(z-3);

4 5 2 3
12 y 48 y 6 y 48 y 1
(%o54) ----- + -------- + -------- + -------- + --------
z - 3 2 2 3 3
(z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3)
4 2 3
96 y 12 y 48 y 64 y 6
+ -------- + -------- + -------- + -------- + 8 y
4 4 5 6
(z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3)
e para reduzir tudo a um denominador comum usamos a funo ratsimp (o resultado
ocupa vrias linhas e no vamos apresent-lo)
(%i55) res: ratsimp(%)$
A.9 Expresses algbricas e listas 227

As expresses algbricas so representadas internamente como listas; assim, podemos usar


as funes que Maxima tem para trabalhar com listas. Por exemplo, a funo length
calcula o comprimento de uma lista; se usarmos essa funo na expresso calculada em
%i55, obteremos o resultado seguinte.
(%i56) length(res);
(%o56) 2
Como a expresso foi reduzida a uma nica frao, os dois elementos na lista sero o
denominador e o numerador; assim, podemos usar a funo second, que extrai o segundo
elemento de uma lista, para ver o denominador da expresso:
(%i57) second(res);
6 5 4 3 2
(%o57) z - 18 z + 135 z - 540 z + 1215 z - 1458 z + 729
e o comprimento dessa expresso :
(%i58) length ( second (res));
(%o58) 7
Cada um dos sete elementos dessa lista so as sete partes apresentadas em %o57. Essas
sete partes j no so listas, mas so denominadas tomos.
Outra funo muito til para trabalhar com listas a funo map, que permite aplicar
uma funo a cada elemento de uma lista. No caso de uma expresso racional, pode ser
usada para aplicar uma funo ao numerador e ao denominador. Por exemplo, observe a
diferena entre expandir uma expresso racional e expandir o numerador e denominador
por separado:
(%i59) frac1: (x+y)^2 / (x-y)^2;
2
(y + x)
(%o59) --------
2
(x - y)
(%i60) expand(frac1);
2 2
y 2 x y x
(%o60) --------------- + --------------- + ---------------
2 2 2 2 2 2
y - 2 x y + x y - 2 x y + x y - 2 x y + x
(%i61) map ( expand, frac1 );
2 2
y + 2 x y + x
(%o61) ---------------
2 2
y - 2 x y + x
228 Tutorial do Maxima

A.10. Trigonometria
Existem tambm vrias funes do Maxima para simplificar expresses com funes
trigonomtricas. A funo trigexpand serve para expandir senos ou co-senos de somas
ou diferenas de ngulos:
(%i62) trigexpand(sin(u+v)*cos(u)^3);
3
(%o62) cos (u) (cos(u) sin(v) + sin(u) cos(v))
trigreduce tenta expandir de forma a que cada termo s tenha uma funo trigonom-
trica.
(%i63) trigreduce(%);
sin(v + 4 u) + sin(v - 2 u)
(%o63) ---------------------------
8
3 sin(v + 2 u) + 3 sin(v)
+ -------------------------
8
O comando trigsimp usa a identidade trigonomtrica sin2 x + cos2 x = 1 e as relaes
entre as funes trigonomtricas para tentar escrever uma expresso apenas em termos das
funes seno e co-seno. Por exemplo:
(%i64) tan(x)*sec(x)^2 + cos(x)*(1 - sin(x)^2);
2 2
(%o64) sec (x) tan(x) + cos(x) (1 - sin (x))
(%i65) trigsimp(%);
6
sin(x) + cos (x)
(%o65) ----------------
3
cos (x)

A.11. Clculo
As funes de Maxima usadas para calcular derivadas ou primitivas aceitam como ar-
gumentos expresses com uma ou mais variveis, mas antes de derivar ou primitivar,
simplificam os seus argumentos. Isso implica que para representar funes matemticas
podemos usar expresses, por exemplo, a que foi inserida em %i52 ou funes de Maxima
que produzam uma expresso algbrica.
Por exemplo, a funo f (x) definida em %i41 pode ser derivada e primitivada, porque
se escrevermos f (x) obteremos uma expresso algbrica. Outras funes que incluem
o comando if, por exemplo g(x, y, z) definida em %i43, no podem ser derivadas nem
primitivadas, porque se escrevermos g(x, y, z) no obteremos uma expresso algbrica.
A.11 Clculo 229

Para calcular a derivada de uma expresso, usa-se a funo diff. O primeiro argumento
dever ser uma expresso de uma ou mais variveis, o segundo argumento a varivel
em ordem que vai ser derivada a funo, e um terceiro argumento optativo, que indica a
ordem da derivao (se no aparecer entender-se- que se trata de uma derivada de primeira
ordem). Seguem-se alguns exemplos, usando a funo f (x) definida em %i41:
(%i66) diff ( x^2*y-y^3, x);
(%o66) 2 x y
(%i67) diff(f(x), x, 2);
(%o67) 2

Em %o66 foi calculada a derivada parcial (x2 y y3 )/ x em ordem a x. Em %o67 foi


calculada a segunda derivada de 3 + x2 em ordem a x.
Para calcular primitivas, usa-se a funo integrate, com a expresso a primitivar,
seguida pela varivel de primitivao. Por exemplo, a primitiva de f (x) obtm-se assim:
(%i68) integrate ( f(x), x );
3
x
(%o68) -- + 3 x
3

Um integral definido calcula-se em forma semelhante, incluindo os limites de integrao a


seguir varivel de integrao; por exemplo:
(%i69) integrate(1/(1 + x^ 2), x, 0, 1);
%pi
(%o69) ---
4

Se quisermos definir a derivada ou a primitiva de uma funo como uma nova funo, o
operador := no servir; por exemplo:
(%i70) df(x) := diff ( f(x), x);
(%o70) df(x) := diff(f(x), x)
(%i71) df(7);
diff: second argument must be a variable; found 7
#0: df(x=7)
-- an error. To debug this try: debugmode(true);
O problema que no momento de calcular d f (7), a substituio de x por 7 produz
diff(52, 7) que conduz a um erro. O que precisamos forar a que a derivada de
f (x) seja calculada antes de definir a funo d f e no depois. Isso consegue-se facilmente
usando define para definir a funo, em vez do operador :=
(%i72) define ( df(x), diff ( f(x), x));
(%o72) df(x) := 2 x
(%i73) df(7);
(%o73) 14
230 Tutorial do Maxima

A.12. Guardar informao entre sesses


Para guardar todos os comandos que escrevemos durante uma sesso de trabalho com
Xmaxima, existe a opo Save Maxima Input to File no menu File. O ficheiro gravado
com essa opo pode mais tarde ser carregado em Maxima e todos os comandos no ficheiro
executados como se tivessem sido escritos sequencialmente, usando a opo Batch File
no menu Edit.1
Tambm pode ser til preparar um ficheiro de texto com os comandos que pretendemos
escrever numa sesso de Maxima e a seguir carregar esse ficheiro com a opo Batch
File.
A opo Save Console to File do Xmaxima, no menu Edit, guarda toda a informao
que apareceu no ecr, incluindo os smbolos %i e %o.
Alguns comandos que queremos executar em vrias sesses de trabalho diferentes, por
exemplo, a nossa definio de uma funo que usamos repetidamente, podem ser colocados
num ficheiro que depois carregado usando a funo batch dando como argumento o
nome do ficheiro, se o ficheiro se encontrar no directrio onde o Maxima procura ficheiros
executveis do utilizador. A localizao desse directrio pode ser descoberta olhando para
o contedo da varivel maxima_userdir. Se o ficheiro no estiver nesse directrio,
ser preciso indicar o nome completo do ficheiro, incluindo o caminho do directrio onde
se encontra.
Se quisermos que o ficheiro seja carregado automaticamente, cada vez que comearmos
a trabalhar com Maxima, dever ter o nome maxima-init.mac e estar localizado no
directrio onde Maxima procura ficheiros executveis do utilizador. Por exemplo, na
criao deste documento foi usado um ficheiro maxima-init.mac com o seguinte
contedo:
linel: 60$
set_plot_option([gnuplot_ps_term_command,
"set size 1.3,1.3; set term postscript eps color solid lw 2.5 30"])$

A varivel linel controla o nmero de colunas da sada do Maxima e set_plot_option


foi utilizado para ajustar a forma como sero construdos os grficos gravados em formato
PostScript.

1 Asfunes stringout e batch do Maxima podem ser usadas para realizar as mesmas tarefas, sem
tem que usar os menus do Xmaxima.
A.12 Guardar informao entre sesses 231

Perguntas

1. Os comandos do Maxima: contrar a soluo das equaes x y+4 = 0


(%i1) solve(x^3-4*x^2+x+6, x); e x + y + 1 = 0
(%o1) [x = 3, x = - 1, x = 2] A. solve(x*y+4,x+y+1);
(%i2) 3*x+1, %[3];
B. solve(x*y+4=x+y+1);
conduzem a qual dos seguintes resulta-
C. solve([x*y+4,x+y+1]);
dos?
D. solve(x*y+4=0,x+y+1=0);
A. (%o2) 7 D. (%o2) 5 E. solve(x*y+4.and.x+y+1);
B. (%o2) 10 E. (%o2) 1
4. O vetor posio de uma partcula no
C. (%o2) -2 plano xy, foi definido com o comando:
2. Todos os comandos na lista produzem r: [3*t^2, 6*t];
um erro em Maxima, excepto um. Qual qual o comando que poder ser usado
o comando correto? para desenhar o grfico da componente x
A. 3 + x^2 = 4 + y/6; da velocidade (derivada da posio), em
funo do tempo?
B. a := 3*x+6;
A. plot2d(diff(r[0],t),[t,-2,2])
C. y = 2x + z^2;
B. plot2d(diff(r[x],t),[t,-2,2])
D. x^2 : 4 + y/6;
C. plot2d(diff(r,t),[x,-2,2])
E. x[n+1] := x[n] + 2;
D. plot2d(diff(x,t),[t,-2,2])
3. Diga qual dos comandos na lista que se
E. plot2d(diff(r,t)[1],[t,-2,2])
segue pode ser usado no Maxima para en-

Problemas
1. Desenhe o grfico de cada uma das seguintes funes, usando intervalos que mostrem
bem a forma das funes.
(a) y = x3 5x2 + 2x + 3
sin(x)
(b) y = x

(c) y = 20 x2
2
(d) y = 3x2 + 2
x 4
2. O grfico da funo y = x3 6x2 + 7x + 2 apresenta dois pontos extremos (um mnimo
local e um mximo local). Desenhe o grfico dessa funo. Sabendo que a derivada
da funo nula nos dois pontos extremos, calcule as coordenadas x e y desses dois
pontos.
232 Tutorial do Maxima

3. Encontre a equao da circunferncia que passa pelos pontos (2, 7), (4, 1) e (4, 5).
Sugesto: a forma geral da equao ser (x a)2 + (y b)2 = r2 . Para encontrar as
trs constantes a, b e r, substitua as coordenadas de cada um dos 3 pontos dados, e
resolva o sistema das 3 equaes obtidas.
4. Defina uma funo fib(n) em Maxima para calcular qualquer nmero na sequncia
de Fibonacci, fn = 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., definida, para (n = 0, 1, 2, 3, . . .), por:

f0 = 1 f1 = 1 fn = fn1 + fn2

Calcule a relao fn+1 / fn


para alguns valores crescentes
de n, e mostre que a relao
aproxima-se do limite (1+ 5)/2. O nmero = (1+ 5)/2 designado de proporo
urea e no Maxima est predefinido na constante %phi.
5. A tabela mostra os valores da velocidade de um automvel, cada cinco segundos, aps
uma paragem numa estao de servio na autoestrada.
t (s) 0 5 10 15 20 25 30 35
v (km/h) 0 32 51 64 75 80 82 80
(a) Faa um grfico da velocidade em funo do tempo. (b) Use a funo lagrange
(consulte o manual) para encontrar um polinmio no tempo t que interpole os valores
de velocidade apresentados na tabela. (c) A partir do polinmio encontrado na alnea
anterior, obtenha as funes dependentes do tempo que representam a posio (primitiva
da velocidade em ordem ao tempo) e a acelerao (derivada da velocidade em ordem
ao tempo) e desenhe o grfico dessas duas funes. (d) Usando a funo obtida para a
posio, calcule a distncia total percorrida durante os 35 segundos.
B. Crditos fotogrficos
A maior parte das fotografias e figuras neste manual so originais e so distribudas com
a mesma licena Creative Commons Attribution Sharealike 2.5 do livro. As figuras e
fotos que no so originais tm todas licenas livres. A principal fonte dessas figuras foi o
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Figura 3 (pg. 37). Autor: Boris23 (Wikipedia Alem). Domnio pblico.
Figura 1.3 (pg. 5). Autor: OS2Warp (Wikimedia Commons). Domnio pblico.
Figura 1.2 (pg. 4). Autor: Wikipedian Kbh3rd (Wikimedia Commons). Licena:
Creative Commons Attribution Sharealike 2.0.
Figura 4 (pg. 55). Autor: LCDR Mark Wetzler, NOAA, National Weather Service
(NWS). Domnio pblico.
Figura 4.6 (pg. 65). Autor desconhecido. Domnio pblico.
Figura 5 (pg. 73). Autor: Hunter Peress. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative
Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 6 (pg. 91). Autor: SCrider (Flickr). Licena: Creative Commons Attribution
Sharealike 2.0 Generic license.
Figura 7 (pg. 113). Autor: David Turner. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative
Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 8 (pg. 129). Autor: Paco Vila. Licena: Creative Commons Attribution 2.0.
Figura 9 (pg. 149). A parte do monocilo foi extrada de uma foto de Alex Navarro,
publicada sob a licena Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 10 (pg. 163). NASA. Domnio pblico.
Figura 11 (pg. 177). Autor: Alvesgaspar (Wikimedia Commons). Licena: GFDL
1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 12 (pg. 195). Foto nmero EL-1996-00130 do arquivo da NASA-LaRC.
Domnio pblico.
Solues das perguntas e
problemas

1. Cinemtica

Perguntas

1. A. 22 m/s 2. A. 10 m 3. C. 7 m
4. C. A acelerao tangencial dividida pela velocidade.

Problemas

1. A velocidade nula em dois instantes: t = 0, em x = 10 m com ax = 12 m/s2 , e no


instante t = 2, em x = 2 m com ax = 12 m/s2 .
2. Velocidade 8 m/s, posio x = 64 m e distncia percorrida 80 m.
3. (a) 3 s (b) 25.25 cm.
4. (a) 24 m3 /s2 (b) 11.49 m/s.
5. (a) 25 s2 (b) 11.18 m/s.
6. (a) 15 m/s (b) 14.74 m/s (c) 15.25 m/s.
7. 65.33 m
8. (a) 75 mm (b) infinito (c) 11.51 s.
1p 2
9. (b) v = 1 e2k g s
k
1
(c) Porque v aproxima-se assimptticamente de 1/k: lim v =
t k
10. (a) 9.62 m/s. (b) 29.6 m/s.
11. (b) Em t = 0.0835 s, x = 0.429 m, ax = 123 m/s2
Em t = 16.4 s, x = 5480 m, ax = 123 m/s2

2. Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes

Perguntas

1. B. v/2 2. B. 2.36 m/s2 3. A. 104.4 m/s 4. C. 7.2 m/s 5. B. 2


236 Solues das perguntas e problemas

Problemas

1. (a) ~a ~a = a2 = b2 + c2 + 2~b ~c. Como o ngulo entre os dois vetores = 180 ,


segue que ~b ~c = b c cos(180 ) = a b cos
(b) 12.18 unidades.

2. (a) a = 5 2, b = 41. (b) 25. (c) 123.5 . (d) 2~ex + 6~ey +~ez . (e) 4~ex + 2~ey 11~ez .
3. (a) t = 0.5108 s, x = 0.96 m.
(b) Em t = 0, ~a = (6~ex + 5~ey ) m/s2 . Quando passa pelo eixo dos x, ~a = (2.16~ex +
3~ey ) m/s2 .
4. ~v = 32 t 3~ex + 5~ey + 4 + 23 t 2 ~ez


t4 t3
   
~r = 3 + ~ex + (1 + 5t)~ey + 1 + 4t + ~ez
6 2
5. v = 18.43 m/s.
6. (a) 0.976 s. (b) 3.67 m. (c) 19.0 .
7. (a) 1.25 m/s. (b) 1.73 m/s. (c) 16 minutos e 20 segundos.
8. 4.6 m.
9. (a) 5 m. (b) 5.23 m.
10. vB = 4 vA , aB = 4 aA

64t 64 256t 2 + 1
11. v = at = (SI)
256t 2 + 1 65536t 4 + 512t 2 + 1

3. Movimento curvilneo

Perguntas

1. E. a = 6t + 6t 2 tria.
2. B. 2 v20
4. E.
3. A. A acelerao perpendicular traje- g cos
5. B. az proporcional a z.

Problemas

8t 2 + 9 6t t 3/2
1. (a) (b) (c) 4t 2 + 9
2
4t + 9 4t 2 + 9 6
2. Aproximadamente 14 m/s2
3. 18.85 m/s2
4. (a) A acelerao tangencial constante, at = 0, e a velocidade e a acelerao normal
so constantes, v = 16, an = 64; num movimento num plano, isso implica movimento
circular uniforme. (b) = 4 rad/s, T = /2 (segundos). (c) coordenadas (4, 0).
237

5. 11.74 s para o carro A e 11.33 s para o carro B.


6. 0.8

0.7
0.8

0.7
1

0.8
0.6 0.6

0.5 0.5 0.6


0.4 0.4
y

y
0.3 0.3 0.4

0.2 0.2
0.2
0.1 0.1

0 0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x x x

7. 4.56
8. ~r = 2.365~ex + 4.731~ey + 2.365~ez , ~v = 2.955~ex + 5.910~ey + 2.955~ez .

4. Dinmica

Perguntas

1. D. O livro encontra-se em equilbrio.


2. C. Os dois tempos so semelhantes, mas a bola mais pesada demora menos tempo que
a bola mais leve.
3. E. O camio exerce uma fora sobre o carro e o carro exerce a mesma fora sobre o
camio.
4. D. A velocidade nula e a acelerao aponta para baixo.
5. C. Tem o mesmo mdulo que a fora total que contraria o movimento da caixa.

Problemas

1. Entre o R/C e o 2o , 826 N. Entre o 2o e o 4o , 686 N. Entre o 4o e o 6o , 546 N.


2. 0.040 m/s2
3. 4.12 N.
4. (a) (1.10~ex 1.47~ey ) m/s. (b) (3.79~ex + 5.06~ey ) Ns.
5. (a) 961.2 N. (b) 0.08.
6. Antes de cortar-se o fio, T = m g = 7.94 N. Aps ter sido cortado o fio, T = m g/2 =
3.92 N.
7. 24 696 N/m2 .
8. Glicerina: 0.03 m2 /s, gua: 2.4 105 m2 /s e ar: 3.6 104 m2 /s.
9. (a) bola de tnis: 88.9 km/h; bola de ping-pong: 29.9 km/h. (c) 44.3 km/h.
10. 0.143
238 Solues das perguntas e problemas

5. Trabalho e energia

Perguntas

1. C. 5~ex + 2~ey 3. B. O perodo duplica. 5. D. 3


2. B. 160 mJ 4. E. 5 J

Problemas

1. 317.4 J
2. (a) A componente tangencial da tenso nula; a do peso m g sin . (b) U =
m g l(1 cos )
3. 24 696 N/m2 . A fora do bloco no conservativa, porque s actua quando o cone est
a penetrar; se o cone subisse para um valor prvio da distncia penetrada, o material j
no produzia a mesma fora.
4. (a) F = m g cos(s/R) (b) U = m g R sin(s/R)
5. (a) 3.06 N/m. (b) 0.803 s. (c) 3.83 mJ.
6. (a) v = 2 z
t (b) A reao normal, menos o peso. (c) 36.3 cm.
7. 11.74 m/s.
8. 3 l/5
9. (a) t = v0 sin /g,~r = (v20 /2g) sin(2 )~ex + sin2 ~ey
 

10. ngulo Alcance (m) O ngulo de 37 produz o alcance mximo. No pro-


blema 9, o valor mximo do seno 1, quando 2 = 90
35 6.293 e, portanto, = 45 .
36 6.299
37 6.301
38 6.299
39 6.325
40 6.314

6. Movimento dos corpos rgidos

Perguntas

 4
a + b4

1. A. RA A = RB B 1
4. C. M 2
2. D. 5.67 Nm 2 a + b2
3. C. P/2 < T1 < P 5. E. 3~ex 2~ey
239

Problemas

1. (a) O mdulo de ~a ~b a b sin . Se a for considerada a base do tringulo, sin ser a


altura e a rea e metade do produto da base vezes a altura. (b) Os trs produtos a b sin ,
a c sin e b c sin so todos iguais a metade da rea do tringulo; igualando cada par
de produtos demonstra-se cada uma das igualdades.
2. O prego exerce uma fora de 1000 N, para baixo. ~FA = 187, 9~ex + 931, 6~ey (N)
r
4gh
3. . A esfera desce mais rpido que o cilindro, por ter menor momento de inrcia.
3
4. Pneus da frente: Rn = 3020 N, Fa = 1256 N. Pneus trazeiros: Rn = 1855 N, Fa = 0
(admitindo que as rodas trazeiras so perfeitamente livres). O coeficiente de atrito
esttico mnimo 0.416.
5. Neste caso R2 = x2 + y2 e o volume do slido definido por a/2 x a/2, b/2
y b/2, c/2 z c/2.
6. TA = 212.2 N, TB = 636.5 N, A = B = g/4 = 2.45 rad/s2
7. (a) Altura mnima 38.6 cm, mxima 135.4 cm (b) ~a = 6.89~ex (m/s2 )
8. 0.21
9. (a) Rn = 5455 N, Fy = 1895 N. (b) Fx = 1500 N, Fy = 1426 N, Rn = 5923 N.

7. Sistemas dinmicos
Perguntas

1. B. Oscilando volta de y = 2
2. E.A evoluo do sistema a partir de um estado inicial igual em diferentes instantes.
3. B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
4. E. Desloca-se at um ponto maior que x = 2 e depois afasta-se em sentido negativo at
.
5. A. vx ~ex ex ~ey

Problemas
v
10

1. (a) Os dois pontos simtricos onde cada parbola inter-


5 seta o eixo da velocidade (ordenadas), representam
o estado quando a partcula lanada e quando cai
0

novamente ao cho; o vrtice de cada parbola, no


-5
eixo das abcissas, o estado no ponto onde a bola
-10
atinge a altura mxima.
0 1 2 3 4 5

(b) A bola segue uma das curvas parablicas no espao de fase, e quando chega ao
240 Solues das perguntas e problemas

ponto no lado negativo do eixo da velocidade (ordenadas no espao de fase), passa


instantaneamente para o ponto que est mesma distncia da origem no lado positivo
do eixo da velocidade.
2. Para k = 0 e k = 0.015 existe unicamente um ponto de equilbrio estvel, em x = 0 e
vx = 0. Para k = 0.015 existem dois pontos de equilbrio instvel em x = 8.16 e
x = +8.16 (vx = 0) e um ponto de equilbrio estvel em x = 0, vx = 0.
v v v
10 10 20

5 5 10

(a) 0 (b) 0 (c) 0

-5 -5 -10

-10 -10 -20


-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10

s s s

3. (a) Em y = 1, equilbrio estvel; em y = 0, equilbrio instvel. (b) U = y2 /2 y3 /3.


No ponto de equilbrio estvel E = 1/6 J e no ponto de equilbrio instvel E = 0.

(c) (d) y = 3/2; a partcula acelera no sentido positivo


do eixo dos y, comea a abrandar a sua velocidade
em y = 1 e acaba por parar em y = 0, ficando em
equilbrio.

p 6

4. (a) H dois pontos de equilbrio: 4 a/k. Nos dois (c) 4

pontos o potencial um mnimo local e, portanto, o 2

equilbrio estvel. (b) O movimento ser sempre 0


v

-2
um movimento oscilatrio, em x positivo ou nega- -4

tivo, de acordo com o estado inicial. -6


-6 -4 -2 0 2 4 6
x

2
 2
a x (b)) equilbrio estvel em x = 0, e equilbrio instvel em
0 x ax 1 e
5. (a) 2U
1/ a
0.4 1.5

0.35
1
0.3
0.5
x^2*%e^-x^2

0.25

(c) 0.2
(d) 0
v

0.15
-0.5
0.1
-1
0.05

0 -1.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x x
241

8. Sistemas lineares
Perguntas

1. E. 6. 3. B. x = 2 v 5. A. n instvel.
2. E. /2 4. B. 3 x x + 2 x = x2

Problemas

1. (a) 1 = 3, 2 = 1 (b) 1 = 4,
2 = 1 (c) = 2
~v1 =~ex + 2~ey ~v1 =~ex ( 2/2)~ey ~v =~ex ~ey
~v2 =~ex 2~ey ~v2 =~ex + 2~ey N imprprio instvel.
Ponto de sela. N estvel.
y y y

1 1
4

0 0 0

-4

-1 -1

-8

-8 -4 0 4 8 -2 -1 0 1 -2 -1 0 1

x x x

2. (a) 14 m/s (b) 1400 s1 (c) 2.24 ms.


3. (b) O nico ponto de equilbrio na origem; no entanto, em todos os pontos, diferentes
da origem, no intervalo 0.024 < x < 0.024 o sistema desloca-se em pequenos saltos
at origem. Essa situao peculiar devida a erro numrico; com intervalos de
tempo suficientemente pequenos a bola aproxima-se continuamente da origem. Na
prtica, existe tambm atrito esttico, que faz com que todos os pontos no intervalo
0.024 < x < 0.024 sejam, de faco, pontos de equilbrio.
4. (a) 4.57 cm. (b) 4500 kg/s. (c) 1 = 24.88 s1 e 2 = 1.786 s1
q q
5. Os dois valores prprios so 1 = (c2 + c22 + 4 c1 )/2 e 2 = (c2 c22 + 4 c1 )/2.
Como c22 +q4 c1 sempre maior que zero, os dois valores so sempre reais. Como
1 2 = c22 + 4 c1 diferente de zero, os dois valores prprios so diferentes. O
produto dos dois valores prprios 1 2 = c1 que, por ser negativo, implica que os
dois valores tm sempre sinais opostos.
6. plotdf([v,-1.5*x-a*v/2],[x,v],[sliders,"a=0:7"],[x,-5,5],
[v,-5,5],[trajectory_at,4,-1],[direction,forward]);
242 Solues das perguntas e problemas

9. Sistemas no lineares

Perguntas

 
1. D. ngulo mximo pequeno. 0 2y
4. C.
2. A. 1 y x
5. D. 4~ex + 6~ey
3. E. n repulsivo

Problemas

1. (a) Existe um nico ponto de equilbrio, em (x = 0, vx = 0) que um centro. (b) Existe


um ponto de sela em (x = 0, vx = 0), um foco instvel em (x = 1, vx = 0), e um foco
estvel em (x = 1, vx = 0). Os campos de direes so os seguintes:

(a) (b)

2. Os dois pontos de sela continuam sendo pontos de sela. O centro passa a ser um foco
estvel:

3. (b)
2 4

1.5 3

1 b = 2 2 b = 8
0.5 1

0 0
F

-0.5 -1

-1 -2

-1.5 -3

-2 -4
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3
teta teta

Com b = 2 s1 , h um ponto de equilbrio estvel em = 0 e um ponto de equilbrio


instvel em = . Com b = 8 s1 , h dois pontos de equilbrio instvel em = 0
e = , e dois pontos de equilbrio estvel em 1 e 1.
243

10. Mtodos numricos


Perguntas

1. A. y vs x 4. A. (2.6, 1.4)
2. C. rk(c,[v,u],[1,1],d) 5. D. (1.107, 1.107)
3. D. inicial de z

Problemas
3.5
1. (f ) 3
Os valores finais, em t = 3 s, so = 3.141591 e
2.5 = 1.0 105 s1 , muito prximos dos valores no
2
ponto de equilbrio instvel: = e = 0.
angulo

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t

2. (a) ~F = kx x~ex ky y~ey (b) As quatro variveis de estado so x, y, vx e vy e as equaes


de evoluo so:

kx ky
x = vx vx = x y = vy vy = y
m m

0.15 0.15

0.1 0.1

0.05 0.05

(c) 0
(d) 0
y

-0.05 -0.05

-0.1 -0.1

-0.15 -0.15
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
x x

(e) Na direo de x, 2.433 s. Na direo de y, 1.217 s. O perodo na direo de x o


dobro do perodo na direo de y.
p
(f ) 0.08

0.06
Se ky /kx for um nmero inteiro, o estado da par-
0.04

0.02
tcula regressa ao estado inicial
p depois de descrever
0 uma figura de Lissajous com ky /kx loops segundo
y

-0.02

-0.04
o eixo dos x.
-0.06

-0.08
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x

3. (a) As quatro equaes de evoluo so:

4 2 x 4 2 y
x = vx y = vy vx = vy =
(x2 + y2 )3/2 (x2 + y2 )3/2
244 Solues das perguntas e problemas
10

10

5
5

(b) y 0
(c) 0

y
-5
-5

-10

-10
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
x x

Na alnea b o erro numrico muito elevado; a energia do cometa no permanece cons-


tante mais diminui. Na alnea c o erro numrico muito menor, mas o cometa continua
a perder energia; seria preciso reduzir ainda mais o valor de t para diminuir o erro. (d)
34.4 UA. A rbita sai por fora da rbita de Neptuno, e entra at um ponto entre rbitas
de Mercrio e Venus.
4. A matriz do sistema :

0 0 1 0

0 0 0 1

280 1
40 0
3 15
1
20 20 0
20
e os 4 valores prprios so todos complexos, com parte real negativa:
[ 10.14759727500762 %i - 0.0324658156443103,
-10.14759727500623 %i - 0.0324658146801836,
-3.218361976695268 %i - 0.0258675196910467,
3.218361976693874 %i - 0.0258675166511261 ]
Com resistncia do ar nula, a matriz :

0 0 1 0
0 0 0 1
280

40 0 0

3
20 20 0 0

e os 4 valores prprios so todos imaginrios puros:


[ -3.21846547832462 %i, 3.21846547832462 %i,
-10.14765062948888 %i, 10.14765062948888 %i]

11. Ciclos limite e sistemas de duas espcies


Perguntas

1. D. r = 2 r 4 4. E. No linear.
2. D. Curva fechada com (a, b) no interior. 5. A. Presa-predador, sendo x as presas.
3. A. (2,3) um foco repulsivo.
245

Problemas

1. A origem ponto de sela, e o ponto (3, 2) centro. O estado limite um ciclo. Nenhuma
das duas espcies ser extinta.
2. Sistema presa-predador: x so as presas e y os predadores. A origem n prprio,
repulsivo, o ponto (1, 0) ponto de sela e o ponto (0, 1) n imprprio, atrativo.
3. a) Excluso, com extino da espcie y e x 10.
b) Coexistncia, com x 20/3 e y 100/3. O ponto de equilbrio estvel.
c) Coexistncia, no ponto instvel (x = 80/7, y = 24/7). O sistema pode terminar
com uma das espcies extintas e x 20 ou y 12.
d) Excluso, com extino da espcie y e x 100.
4. (a) = 1, r = r r3
r - r3 y
2
0

-1
1

-2

(b) -3
(c) x2 + y2 = 1 (d) 0

-4
-1

-5

-6 -2
0 0.5 1 1.5 -2 -1 0 1
r x

O grfico de r mostra que r aumenta se for menor que 1 e diminui se for maior que 1.
Assim, r aproximar-se- do valor limite 1.
5. O determinante da matriz jacobiana negativo em qualquer ponto e, portanto, no
podem existir ciclos limite.
6. (a) O ltimo elemento na lista obtida com rk :
[200.0,4.393203951154127,-4.475965919862805,0.200584446836176]
y x

2.5
4

2
0

(b) 0

-2.5

-2

-5 -4

-4 -2 0 2 4 160 170 180 190 200


x t

(c) O perodo dos ciclos aproximadamente 11.52.


246 Solues das perguntas e problemas

12. Bifurcaes e caos


Perguntas

1. B. (1, 0) 4. C. muito sensvel s condies iniciais.


2. E. A curva um ciclo. 5. D. S se o sistema no for autnomo.
3. E. inexistncia de pontos de sela.

Problemas

1. (a) para o ponto (0, 0), o ponto (0, 1) e o ponto (0, -1). Para (1, 1) o ponto
(0, 1) e no existe. (b) para o ponto (0, 0), que ponto de equilbrio, e so o
prprio ponto. Para (1, 1) e so iguais ao crculo que com centro na origem e raio
igual a 2.
2. A divergncia 4 + 109 x2 + 5 y4 , que sempre positiva; o critrio de Bendixon implica
que no existe nenhum ciclo nem rbitas homo/heteroclnicas.
3. (a) t = 7 (b) t = 13 (c) t = 25.
4. Os 3 pontos de equilbrio so: (0, 0, 0), (8.485, 8.485, 27) e (-8.485, -8.485, 27). O
valor crtico de r 24.737, menor que 28.

A. Tutorial do Maxima
Perguntas

1. A 2. A 3. C 4. E

Problemas

2. O mximo local encontra-se em (0.709, 4.30), e o mnimo local em (3.29, -4.30).


3. (x 3)2 + (y 2)2 = 50
5. (d) 594.5 m
Bibliografia
David Acheson. From calculus to chaos. An introduction to dynamics. Oxford University
Press, Oxford, UK, 1997.

Marcelo Alonso and Edward J. Finn. Fsica. Addison-Wesley, Reading, USA, 1999.

Robert L. Borelli and Courtney S. Coleman. Differential equations: a modeling perspective.


John Wiley & Sons, Inc., Mexico, 1998.

C. Henry Edwards and David E. Penney. Differential Equations. Computing and Modeling.
Pearson Education, Inc., New Jersey, USA, third edition, 2004.

Alejandro L. Garcia. Numerical methods for physics. Prentice-Hall, 2000.

John Guckenheimer and Philip Holmes. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and
Bifurcations of Vector Fields. Springer-Verlag, 2002.

Jorge V. Jos and Eugene J. Saletan. Classical dynamics: a contemporary approach.


Cambridge University Press, Cambridge, UK, 1998.

Charles Kittel, Walter D. Knight, and Malvin A. Ruderman. Mechanics. Berkeley physics
course, volume 1. McGraw-Hill, New York, USA, 1965.

Stephen Lynch. Dynamical systems with applications using MAPLE. Birkhaser, Boston,
USA, 2001.

J. L. Meriam and L. G. Kraige. Engineering Mechanics: Dynamics. John Wiley & Sons,
Inc., New York, USA, si version, fourth edition, 1998.

Ali H. Nayfeh and Balakumar Balachandran. Applied nonlinear dynamics. John Wiley
and Sons, 1995.

Isaac Newton. Princpios Matemticos da Filosofia Natural. Fundao Calouste Gulben-


kian, Lisboa, Portugal, 2010.

Darren Redfern, Edgar Chandler, and Richard N. Fell. Macsyma ODE lab book. Jones
and Bartlett Publishers, Boston, USA, 1997.

David A. Sanchez, C. Allen Allen Jr., and Walter T. Kyner. Differential equations. Second
edition, 1988.
248 Bibliografia

Stephen T. Thornton and Jerry B. Marion. Classical dynamics of particles and systems.
Thomson, Brooks/Cole, Belmont, USA, fifth edition, 2004.

Livros de mecnica
A materia dos 5 primeiros captulos aparece em qualquer livro de Fsica universitria,
como, por exemplo, os livro de Alonso and Finn (1999) e Kittel et al. (1965). No entanto,
a abordagem usada neste livro um pouco mais avanada semelhante abordagem no
livro de Meriam and Kraige (1998), do qual foram adaptados grande parte dos problemas
usados neste livro. Outro bom livro de mecnica que pode servir de complemento aos 5
primeiros captulos o livro de Thornton and Marion (2004). Um livro elementar, que
pode servir como introduo para os ltimos seis captulos, o de Acheson (1997); no
mesmo tema, um livro mais avanado o de Jos and Saletan (1998). Uma referncia
histrica importante o livro original de Newton (2010), que foi recentemente traduzido
para o portugus.

Livros sobre equaes diferenciais


Existem vrios livros sobre equaes diferenciais, com uma abordagem moderna, onde
so tratados com maior profundidade vrios dos temas nos ltimos 6 captulos deste livro.
Trs referncias excelentes so Edwards and Penney (2004), Borelli and Coleman (1998) e
Sanchez et al. (1988).

Livros sobre sistemas dinmicos


Uma excelente referncia o livro de Guckenheimer and Holmes (2002); apesar de no ser
um livro para matemticos, o nivel mais avanado do que este livro. Outra boa referncia
o livro de Nayfeh and Balachandran (1995).

Livros sobre mtodos numricos


O livro de Garcia (2000) dever ser suficiente para estudar os mtodos numricos usados
neste livro.
Bibliografia 249

Livros sobre sistemas dinmicos no Maxima


Os livros escritos para outros sistemas CAS parecidos com o Maxima so muito teis e
fceis de adaptar; dois bons exemplos so os livros de Redfern et al. (1997) e de Lynch
(2001).
ndice

Smbolos C
, 220 campo
:, 217 de direes, 115
:=, 224, 229 caos, 203
=, 217, 219 centro
?, 215 de massa, 98
??, 224 de curvatura, 41
tomos, 227 de gravidade, 59, 100
no espao de fase, 139, 178
A
ciclo, 122, 178
acelerao, 22
limite, 178
angular, 43
cinemtica, 1
centrpeta, 41
coeficiente
da gravidade, 11, 28, 58
de atrito cintico, 66
e fora, 58
de atrito esttico, 65
normal, 40, 41
de restituio, 204
tangencial, 8, 40
de viscosidade, 68
allroots, 219
coefmatrix, 134
atrator, 203
componentes
atrito
cintico, 66 cartesianas, 21
esttico, 64 normal e tangencial, 40
Config, 118, 119, 159
B constante
backward, 119 aerodinmica, 68
batch, 230 elstica, 81
Batch File, 230 coordenadas
Bendixon, Ivar, 199, 200 cartesianas, 20
Bzier, Pierre, 45 cilndricas, 102
bfloat, 215 corpo rgido, 2
bifurcao, 201 curva de Bzier, 45
big float, 215
both, 119 D
brao, 94 define, 229
browser, 216 Department of Energy, 213
252 ndice

depends, 182 fora, 58


derivada, 7 conservativa, 77
describe, 215 de atrito, 64
diff, 9, 23, 182, 229 de atrito cintico, 66
dimenses, 4 de atrito esttico, 64
direction, 119 de resistncia nos fluidos, 68
discrete, 222 elstica, 81
display2d, 215 no conservativa, 78
do, 48 forward, 119
fpprec, 215
E frequncia, 83
Edit, 230 angular, 83, 145
eigenvectors, 135
endcons, 49 G
energia Gnuplot, 221, 224
cintica, 75 graus de liberdade, 2
de rotao, 108 gravidade, 28, 58
mecnica, 78
potencial, 77, 78 H
potencial elstica, 81 Holling, Crawford S., 187
potencial gravtica, 80 Hooke, Robert, 81
equao
I
de evoluo, 130
if, 228
de movimento, 10
impulso, 58
de Van der Pol, 178
inf, 24
diferencial, 11
Integrate, 119
equilbrio
integrate, 9, 23, 35, 229
dos corpos rgidos, 96
estvel, 121 J
instvel, 121 Jacobi, Carl, 152
pontos de, 119, 150 jacobian, 152
tipos de, 136
escalar, 18 K
espao Kutta, Martin W., 164
de fase, 114
Euler, Leonhard, 47, 84 L
ev, 219, 226 lagrange, 232
lei
F da inrcia, 56
factor, 190, 226 de ao e reao, 59, 60
File, 230 de conservao da energia mecnica,
float, 215, 219 78
foco, 139 de Hooke, 81
for, 50 de Newton, 56
ndice 253

dos cossenos, 34 imprprio, 140


dos senos, 111 instvel, 138
leis de Newton, 56 prprio, 140
length, 227 norma, ver mdulo
limit, 24 nticks, 24
linel, 230 nulclina, 132
linha de ao, 92 numer, 120
linsolve, 220
Lorenz, Edward N., 207 O
Lotka, Alfred J., 186 rbita
heteroclnica, 158
M heteroclnica atrativa, 196
Macsyma, 213 homoclnica, 122
makelist, 217 homoclnica atrativa, 196
map, 190, 227 oscilador
Maple, 213 acoplado, 166
massa, 57 amortecido, 144
volmica, 69 harmnico simples, 82
Mathematica, 213 invertido, 142
matriz
jacobiana, 152 P
Maxima, vii, 6, 213, 217, 221 parametric, 24
maxima-init.mac, 230 pndulo, 155
maxima_userdir, 230 de Wilberforce, 170
mediana, 101 invertido, 149
mtodo simples, 156
de Euler, 47 perodo, 44, 83
melhorado, 84 peso, 58, 80
de Runge-Kutta, 164 planos
mdulo, 18 cartesianos, 20
momento Plot Versus t, 119
de inrcia, 104 plot2d, 6, 24, 169, 220, 222, 224
linear, 57 plot3d, 223, 224
movimento plotdf, 116, 123, 135, 157, 196
circular, 43 ploteq, 125
circular uniforme, 44 Poincar Henri, 199
harmnico simples, 82 points, 222
uniforme, 56 ponto
de inflexo, 40
N de equilbrio, 79, 119, 150
newton, 58 de sela, 137
Newton, Isaac, 55 print, 48
n produto
estvel, 138 escalar, 26
254 ndice

vetorial, 95 set_plot_option, 230


projtil, 28, 69 sistema
project MACs SYmbolic MAnipulator, catico, 203
213 de duas espcies, 184
psfile, 221 dinmico, 114, 131
linear, 136
Q no linear, 150
quantidade de movimento, 57 predador presa, 185
socket, 213
R
software, 213
Rssler, Otto, 193
solve, 150, 219, 220
radcan, 226
stringout, 230
ratsimp, 9, 190, 226
style, 222
Rayleigh, Lord, 207
subst, 189
reao, 59
normal, 64 T
realroots, 120 Tanner, Wilmer W., 187
rectangular form, 218 teorema
rectform, 218, 219 de Poincar Bedixon, 199
referencial, 2 dos eixos paralelos, 105
inercial, 56 do trabalho e a energia cintica, 75
regra do paralelogramo, 19, 57, 93 do trabalho e a energia mecnica, 78
regra da mo direita, 20, 95 do trabalho e a energia potencial, 78
remarray, 225 torque, 94
remvalue, 220 trabalho, 75
Replot, 119 Trajectory at, 119, 159
repouso, 2, 56, 80 trajectory_at, 117
resistncia trigexpand, 228
nos fluidos, 68 trigreduce, 228
rest, 50 trigsimp, 228
return, 48
rk, 166, 168171, 175, 176, 196 V
romberg, 35, 54 varivel
rotao de estado, 114
plana, 103 velocidade, 7, 21
Runge, Carl D. T., 164 angular, 40, 43
de fase, 114
S mdia, 6
Save, 118, 119 terminal, 16
Save Console to File, 230 Verhulst, Pierre F., 193
Save Maxima Input to File, 230 versor, 20
second, 227 normal, 40
segway, 149 tangencial, 38
separao de variveis, 12 versus_t, 123
ndice 255

vetor, 18
acelerao, 22
deslizante, 92
livre, 19
posio, 21
velocidade, 21
viscosidade, 68
Volterra, Vito, 186

W
Wilberfoce, Lionel R., 170
Wxmaxima, 214

X
Xmaxima, 224
xmaxima, 214, 216

Z
Zoom, 119
Este livro pode ser descarregado livremente, em ficheiro, ou comprado, em verso impressa,
a partir do stio: http://www.villate.org/livros.html

ISBN 978-972-99396-1-7

9 789729 939617

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