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DINMICA
Jaime E. Villate
Fsica 1. Dinmica
Jaime E. Villate
Faculdade de Engenharia
Universidade do Porto
http://www.villate.org/livros
Fsica 1. Dinmica
Copyright
c 2009-2012 Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
ISBN: 978-972-99396-1-7
Este livro pode ser copiado e reproduzido livremente, respeitando os termos da Licena
Creative Commons Atribuio-Partilha (verso 2.5 Portugal). Para obter uma cpia desta
licena, visite http://creativecommons.org/licenses/by-sa/2.5/pt/
ou envie uma carta para Creative Commons, 559 Nathan Abbott Way, Stanford,
California 94305, USA.
Contedo
Prefcio vii
1. Cinemtica 1
1.1. Movimento e graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Movimento dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Movimento em uma, duas ou trs dimenses . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6. Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.1. Movimento ao longo de um eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6.2. Acelerao da gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3. Movimento curvilneo 37
3.1. Versor tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2. Versor normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4. Curvas de Bzier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.5. Resoluo numrica das equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . 47
3.5.1. Mtodo de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5.2. Mtodo de Euler em 3 dimenses . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
iv Contedo
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4. Dinmica 55
4.1. Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.1. Lei da inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.2. Fora e acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.1.3. Lei de ao e reao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2. Componentes normal e tangencial da fora . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3. Reao normal e fora de atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3.1. Atrito esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3.2. Atrito cintico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.3.3. Fora de resistncia nos fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5. Trabalho e energia 73
5.1. Trabalho e energia cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2. Foras conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.1. Grficos de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2.2. Energia potencial gravtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3. Foras elsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3. Movimento harmnico simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4. Forcas dissipativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Bibliografia 247
ndice 251
Prefcio
Este livro destina-se a alunos universitrios do primeiro ano de cincias e engenharias.
Espera-se que o aluno tenha alguns conhecimentos de clculo infinitesimal e diferencial
e lgebra linear. Com o desenvolvimento dos computadores pessoais, o tipo de proble-
mas fsicos que podem ser resolvidos numa disciplina de introduo Fsica aumentou
significativamente. A fsica computacional e as tcnicas de simulao permitem que o
aluno possa ter uma viso geral de um problema de fsica, sem ter que usar tcnicas
analticas complicadas. As tcnicas computacionais desenvolvidas para resolver problemas
de mecnica tm sido aplicadas com sucesso em outros campos fora da fsica, dando
origem teoria geral dos sistemas dinmicos.
O nosso objetivo transmitir ao leitor conhecimentos bsicos de mecnica e dos mto-
dos computacionais usados para resolver sistemas dinmicos. Usaremos o Sistema de
Computao Algbrica (CAS) Maxima para facilitar a resoluo dos problemas.
O tema central abordado a mecnica, incluindo tambm alguns temas contemporneos,
como sistemas no lineares e sistemas caticos. A nossa discusso estar sempre dentro
do mbito da mecnica clssica, em que admitimos que existe um espao absoluto e um
tempo absoluto, independentes dos observadores.
O livro foi escrito como texto de apoio para a disciplina de Fsica 1 (EIC0010) do primeiro
ano do Mestrado Integrado em Engenharia Informtica e Computao (MIEIC), na Facul-
dade de Engenharia da Universidade do Porto e faz parte de uma srie de dois volumes. O
segundo volume sobre eletromagnetismo e circuitos. So feitas atualizaes frequentes
ao texto que podem ser obtidas no stio: http://villate.org/pt/books.html.
A data da verso que est a ler aparece referida na contracapa.
A primeira verso foi escrita em 2007, quando foi criada a disciplina EIC0010 no mbito
da reforma de Bolonha. O livro est dividido em 12 captulos que so estudados nas 12
aulas terico-prticas de duas horas da disciplina EIC0010. Na semana anterior a cada
aula terico-prtica, so dadas duas aulas tericas de uma hora sobre o tema do captulo.
Em cada aula terico-prtica os alunos trabalham na resoluo das perguntas e problemas
no fim do captulo, em grupos de dois, numa sala com computadores onde podem usar o
software Maxima e aceder a contedos na Web. Espera-se tambm que os alunos trabalhem
em casa, no mnimo, outras duas horas para terminar de resolver todos os problemas do
captulo dessa semana e ler o contedo do captulo da semana seguinte.
Os seis primeiros captulos constituem o programa tradicional de uma disciplina de
introduo mecnica, sem incluir sistemas de muitos corpos nem mecnica dos fluidos.
Os seis ltimos captulos so sobre sistemas dinmicos em geral.
viii Prefcio
Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Porto, maro de 2012
Lista de smbolos e notaes
20
20
20
50
Translao e rotao
Figura 1.1.: Um corpo rgido pode ter movimento de translao, de rotao ou uma
sobreposio dos dois.
Na segunda e terceira parte na figura 1.1, o martelo rodou em relao a um eixo que
permaneceu sempre perpendicular pgina e perpendicular ao plano da translao na
terceira parte. O eixo de rotao poder no ser o mesmo em diferentes instantes e no ser
perpendicular ao plano de translao.
No caso mais simples de translao sem rotao, todos os pontos do corpo rgido seguem
a mesma trajetria. Assim, bastar estudar o movimento de um nico ponto qualquer no
corpo rgido. Para definir a posio desse ponto sero precisas, em geral, 3 variveis e,
portanto, o sistema ter 3 graus de liberdade.
Quando existe translao combinada com rotao, a trajetria de cada ponto no corpo
rgido ser diferente. Por exemplo, numa roda de um automvel em movimento, os pontos
na superfcie dos pneus seguem uma trajectria de cicloide mas existe um ponto que tem
uma trajetria mais simples: o centro da roda. Ser mais fcil estudar o movimento de
translao do centro da roda e a esse movimento sobrepor a rotao. E para estudar a
translao do centro teremos novamente 3 graus de liberdade associados com a posio de
um ponto.
4 Cinemtica
Figura 1.3.: O movimento ao longo de uma autoestrada pode ser considerado um movi-
mento em uma dimenso.
basta apenas uma varivel para descrever a posio em cada instante. Se estivssemos
a construir um sistema de conduo automtico, teramos que introduzir outra varivel,
por exemplo, a distncia at a berma da estrada, e o movimento em estudo seria em duas
dimenses.
1.4. Velocidade
Neste captulo vamos limitar-nos ao movimento em uma dimenso e no prximo captulo
este estudo ser estendido a duas ou trs dimenses. No movimento em uma dimenso,
o ponto do objeto em estudo segue um percurso determinado; a distncia percorrida ao
longo desse percurso ser designada pela varivel s.
Assim, a varivel s ser sempre positiva e no poder diminuir. Se estivermos a considerar,
por exemplo, um ponto que se desloca no eixo dos x, a coordenada x poderia ser negativa,
mas s estaria relacionada ao valor absoluto de x. Se, por exemplo, o ponto estava em x = 2
no instante t0 , deslocou-se no sentido negativo at x = 1 em t1 e entre t1 e t2 deslocou-se
no sentido positivo at o ponto x = 4, a distncia percorrida nos 3 instantes seria s0 = 0,
s1 = 3 e s2 = 8. Admitimos que o movimento comeou em t0 e, portanto, a distncia
percorrida comeou em zero, mas podamos ter usado outro valor inicial qualquer. de
salientar que o movimento em uma dimenso no tem que ser numa trajetria reta, como
no exemplo anterior de movimento no eixo dos x, mas pode ser um movimento curvilneo.
Muitos autores na lngua portuguesa preferem usar o termo velocidade para designar o
vetor velocidade. Ns usaremos o termo velocidade no sentido da linguagem quotidiana,
nomeadamente, sem indicao da sua direo ou sentido e sempre positiva ou nula;
nomeadamente, para ns velocidade ser o que os autores na lngua inglesa referem como
speed.
6 Cinemtica
s j si
vi j = (1.1)
t j ti
admitimos sempre que t j > ti . Assim, a variao da distncia percorrida medida sempre
em relao a um instante anterior e ser sempre positiva. As unidades da velocidade so as
de uma distncia sobre um tempo: m/s, km/h, etc.
Exemplo 1.1
Um condutor registou a sua distncia percorrida numa estrada cada meia hora, durante
duas horas, obtendo os valores na seguinte tabela:
v (km/h)
80
s (km)
80
60
60
40 40
20 20
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t (h) t (h)
(%i4) plot2d([discrete,v_t],[x,0,2],[y,0,150],[style,linespoints],
[xlabel,"t (h)"],[ylabel,"v (km/h)"])$
O grfico obtido apresentado no lado direito da figura 1.4.
ds
v= (1.3)
dt
ter um tempo de resposta mnimo t, mas num velocmetro de boa qualidade, com tempo
de resposta muito baixo, ou se a velocidade no tiver mudanas muito bruscas, podemos
admitir que o velocmetro indica a velocidade instantnea exata e no um valor mdio.
1.5. Acelerao
A acelerao define-se como o aumento da velocidade por unidade de tempo. Podemos
comear por definir um valor mdio, como fizemos no caso da velocidade; assim, a
acelerao mdia ai j , num intervalo de tempo t = t j ti > 0, definida por:
v j vi v
ai j = = (1.4)
t j ti t
at = v = s (1.6)
onde os dois pontos por cima da funo indicam a sua segunda derivada em funo do
tempo.
Repare que a distncia percorrida s(t) uma funo do tempo, sempre positiva e crescente,
ou constante. Assim, a sua primeira derivada, s = v, ser sempre positiva, mas a sua segunda
derivada, s = at , poder ter qualquer sinal. Uma acelerao tangencial negativa implica
uma diminuio da velocidade e acelerao tangencial nula implica velocidade constante.
A derivada da velocidade, em funo do tempo, foi designada por acelerao tangencial, e
no simplesmente acelerao, porque como veremos no captulo 3, a acelerao tem outra
componente que no tem a ver com a alterao da velocidade mas sim com a curvatura da
trajetria.
Exemplo 1.2
Aps ter percorrido 3.2 quilmetros num canal, um barco parou por alguns instantes e
a seguir foi ligado novamente o motor. Arbitrando t = 0 no instante em que foi ligado
novamente o motor, a velocidade do barco em funo do tempo t, desde t = 0 at dois
minutos mais tarde quando o barco chega ao seu destino, verifica a seguinte funo
(unidades SI)
t(t 120)2
v= (0 t 120)
2 104
1.5 Acelerao 9
Resoluo: A acelerao tangencial pode ser calculada derivando a expresso dada para a
velocidade com a funo diff do Maxima. Assim, temos:
(%i5) v: t*(t-120)^2/2e4;
2
(%o5) 5.e-5 (t - 120) t
(%i6) a: diff( v, t);
2
(%o6) 1.e-4 (t - 120) t + 5.e-5 (t - 120)
o resultado obtido pode ser convertido numa forma mais simples, usando a funo
ratsimp:
(%i7) a: ratsimp(a);
2
3 t - 480 t + 14400
(%o7) --------------------
20000
Se soubssemos a expresso para a posio s, em funo do tempo t, a derivada dessa
expresso deveria ser igual funo da velocidade dada no enunciado. Assim, temos de
encontrar uma funo com derivada igual expresso v(t) dada (primitiva). No Maxima, a
primitiva calcula-se com a funo integrate:
(%i8) s: integrate( v, t);
4 3 2
(%o8) 1.25e-5 (t - 320 t + 28800 t )
No entanto, a expresso em %o8 no a primitiva que procuramos, porque em t = 0 o
barco j tinha percorrido 3.2 km. Substituindo t = 0, na expresso obtida em %o8 obtemos:
(%i9) subst( t=0, s);
(%o9) 0
Consequentemente, bastar somar 3200 (3.2 km em SI) expresso obtida:
(%i10) s: s + 3200;
4 3 2
(%o10) 1.25e-5 (t - 320 t + 28800 t ) + 3200
A distncia total percorrida, em metros, o valor de s(t) no fim do percurso:
(%i11) subst( t=120, s);
(%o11) 4064.0
Para obter os grficos, apresentados na figura 1.5, foram usados os comandos:
(%i12) plot2d( s, [t,0,120], [ylabel, "s"])$
(%i13) plot2d( v, [t,0,120], [ylabel, "v"])$
(%i14) plot2d( a, [t,0,120], [ylabel, "a"])$
10 Cinemtica
4100 14 0.8
4000 0.7
12
0.6
3900
10 0.5
3800
0.4
3700 8 0.3
a
s
v
3600 6 0.2
0.1
3500
4 0
3400
-0.1
2
3300 -0.2
3200 0 -0.3
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
t t t
dv dv ds dv dv
at = = = s = v (1.7)
dt d s dt ds ds
Esta outra das equaes de movimento. Resumindo, temos quatro equaes de movi-
mento:
dv
v = s at = v at = s at = v (1.8)
ds
e quatro variveis: t, s, v e at . Em cada uma das equaes de movimento aparecem 3
das variveis. de salientar que essas quatro equaes so equaes diferenciais e, para
podermos resolver alguma dessas equaes, ser preciso conhecer uma das 3 variveis
na equao, em funo das outras duas, para poder obter uma equao com apenas duas
variveis. Por exemplo, na equao v = s aparecem as trs variveis v, s e t; para podermos
resolver a equao seria preciso conhecer uma expresso para v, em funo de s e t, ou
para s em funo de v e t ou ainda para t em funo de v e s.
d vx
vx = x ax = vx ax = x ax = vx (1.9)
dx
Neste caso, x e vx no tm que ser positivas e x pode aumentar ou diminuir. A relao com
a velocidade e a acelerao tangencial :
A acelerao tangencial produzida por g pode ser positiva, negativa ou nula, j que pode
fazer aumentar ou diminuir a velocidade do objeto. Mas se definirmos o eixo dos y na
vertical, teremos ay = 9.8 m/s2 (constante) se o sentido positivo do eixo for para baixo, ou
ay = 9.8 m/s2 se escolhermos o sentido positivo do eixo para cima.
Exemplo 1.3
Atira-se uma pedra verticalmente para cima, com velocidade de 9 m/s, desde uma ponte que
est 5 m acima de um rio. A pedra acaba por afundar-se no rio. Calcule a velocidade com
que a pedra bate na superfcie do rio e a distncia total percorrida desde o seu lanamento
at se afundar na gua (admita que a resistncia do ar pode ser desprezada).
Resoluo: Se designarmos o eixo vertical por y, com origem na superfcie do rio, e com
sentido positivo para cima, a posio inicial ser y0 = 5 e ay = 9.8 (unidades SI).
Este exemplo podia ser resolvido em forma anloga ao exemplo 1.2, integrando a acelerao
para encontrar a expresso da velocidade em funo do tempo, integrando novamente
para encontrar a posio em funo do tempo, calculando o tempo at o ponto de impacto
e substituindo na expresso da velocidade. No entanto, vamos calcular a velocidade de
impacto duma forma mais direta e aproveitaremos este exemplo simples para explicar o
mtodo de separao de variveis que pode ser usado em outros casos mais complicados.
O passo inicial do mtodo consiste em substituir a expresso que conhecemos (neste caso
ay = 9.8) numa das equaes de movimento, de forma a obter uma equao com apenas
duas variveis. Como queremos relacionar vy com a altura y e no com o tempo, vamos
substituir a expresso da acelerao na quarta equao em 1.9, com y em vez de x:
9.8 d vy
=
vy dy
Diz-se que temos separado as variveis nos dois lados da equao. Uma vez separadas
as variveis, integram-se os dois lados da equao e podemos j dar valores aos limites
dos dois integrais: sabemos que no ponto inicial y0 = 5 e no ponto final y = 0 (limites
de integrao para d y); no lado direito, a velocidade inicial vy = 9 e o seu valor final
deixa-se indefinido, vy , j que ter de ser calculado:
Z0 Zvy
9.8 d y = u du (1.11)
5 9
onde a varivel de integrao no lado direito foi substituda por u, para evitar confuso
com o limite vy do integral.
1.6 Equaes de movimento 13
Os dos integrais so muito simples mas, se preferir, pode usar o Maxima para os calcular
(-integrate(9.8,y,5,0), integrate(u,u,9,vy)). O resultado obtido :
v2y 81
9.8 5 = = vy = 98 + 81
2 2
(a segunda soluo da equao, + 98 + 81, corresponde velocidade com que a pedra
deveria ter partido da superfcie da gua, para passar pela ponte com velocidade de 3 m/s
para cima).
Portanto, a velocidade final com que a esfera bate no rio v = 13.38 m/s (vy = 13.38).
Para calcularmos a distncia percorrida, teremos que somar a distncia que a pedra sobe,
mais a distncia que desce at ao rio. No ponto onde a subida da pedra termina e comea a
descer, a sua velocidade dever ser nula. Assim, podemos repetir o clculo dos integrais
em 1.11, mas deixando a altura final indeterminada, y, enquanto que a velocidade final
ser 0:
Zy Z0
9.8 d x = vy d vy
5 9
o resultado obtido :
81
9.8(5 y) = = y = 9.13
2
O exemplo anterior podia ter sido resolvido usando equaes que so vlidas apenas para
movimentos com acelerao constante, nomeadamente, a equao v2y = v20 2 g(y y0 ),
mas no vale a pena memorizar e usar essa equao, que vlida s no caso da acelerao
ser constante e que pode ser obtida facilmente integrando g d y = vy d vy . prefervel,
partir sempre das equaes de movimento, com os valores concretos conhecidos, e usar o
mtodo de separao de variveis.
Em algumas equaes diferenciais impossvel separar as variveis; para esses casos
existem outras tcnicas de resoluo, mas no existem mtodos analticos gerais para
qualquer equao. A nossa abordagem neste livro ser usar mtodos numricos para obter
solues aproximadas, quando o mtodo de separao de variveis no funcionar.
Exemplo 1.4
Num tiro com arco (ver figura), a acelerao da flecha diminui linearmente em funo
da distncia, s, desde um valor mximo inicial de 4800 m/s2 , na posio A, at zero, na
posio B que se encontra 600 mm direita de A. Calcule a velocidade com que sai
disparada a flecha.
14 Cinemtica
v2 0.62
= 4800 0.6
2 2 0.6
Z0.6 Zv
s
4800 1 ds = vdv
0.6
0 0
Perguntas
Problemas
1. A posio de um objeto no eixo dos x definida pela relao x = 2t 3 6t 2 + 10
(unidades SI). Determine o tempo, posio e acelerao quando v = 0.
2. A acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos x ax = 4 m/s2 . Se em t = 0,
v = +24 m/s e x = 0, determine a velocidade e a posio em t = 8 s, e a distncia total
percorrida entre t = 0 e t = 8 s.
3. Um objeto desloca-se num percurso a uma dimenso. Aps ter percorrido uma distncia
s = 5 o objeto para, em t = 0. A partir desse instante, submetido a uma acelerao
tangencial at = 9 3t 2 , at parar novamente, onde t medido em segundos e at em
cm/s2 . Calcule: (a) O tempo quando o objeto volta a parar. (b) A distncia total
percorrida at essa segunda paragem.
4. A acelerao de uma partcula que se desloca no eixo dos x est definida pela relao
ax = k/x2 . A partcula parte do repouso em x = 800 mm, e em x = 500 mm a
componente x da sua velocidade +6 m/s. Calcule: (a) O valor de k. (b) A velocidade
da partcula em x = 250 mm.
5. A acelerao de um objeto que oscila no eixo dos x est definida pela relao ax = kx.
Calcule: (a) O valor de k para que a componente x da velocidade seja vx = 15 m/s
quando x = 0 e a posio seja x = 3 m quando vx = 0. (b) A velocidade do objeto
quando x = 2 m.
6. A componente da acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos z definida
pela relao az = 4 z(1 + k z2 ), onde az medida em m/s2 e a posio z em metros.
Sabendo que num instante o objeto passa pela origem z = 0 com vz = 17 m/s, determine
a componente da velocidade em z = 4 m, para os seguintes valores da constante k: (a)
k = 0, (b) k = 0.015, (c) k = 0.015.
16 Cinemtica
7. O quadrado da velocidade v de um 2
v (m/s)
2
Quando um objeto se desloca no espao sem seguir uma trajetria determinada, a sua
posio j no pode ser definida com uma nica varivel como fizemos no captulo 1. No
sculo XVII, o grande matemtico Leibniz escreveu que seria desejvel criar uma rea
da matemtica que descrevesse a posio diretamente igual que o valor de uma grandeza
expressado por uma varivel algbrica. Na mesma poca, Newton enunciou a lei do
paralelogramo para somar foras. No entanto, o conceito de vetor que conhecemos hoje
em dia s foi inventado muitos anos depois, no sculo XIX.
18 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
2.1. Vetores
Uma grandeza que tenha o mesmo valor independentemente do observador que as medir,
designada de escalar. No captulo 1 j usamos grandezas escalares, por exemplo, a
distncia percorrida s e o intervalo de tempo t. Outras grandezas que no so escalares
so, por exemplo, a posio x e as componentes da velocidade e da acelerao ao longo
do eixo dos x. Se a orientao ou a origem do eixo fossem alteradas, os valore dessas
grandezas seriam diferentes. til escrever as equaes da fsica de forma a que sejam
iguais em qualquer referencial; para o conseguir, introduzido o conceito de vetor.
P2 a R
b
a Q
P3
P6 c
a
P1 b
P5 P
Figura 2.1.: Vetores livres e soma de vetores.
dos dois vetores para cima e para a direita. O vetor ~b, entre os pontos P5 e P6 , j no
igual porque tem mdulo e direo diferente.
Esse tipo de vetores denominado vetor livre porque no interessa o ponto especfico
onde for colocado, mas o que interessa a direo, sentido e mdulo. No lado direito da
figura 2.1, partindo do ponto P o vetor ~a produz um deslocamento at o ponto Q; a seguir,
o vetor ~b provocar um deslocamento at o ponto R; portanto, o deslocamento combinado
de ~a e ~b resulta no deslocamento desde P at Q, representado por um outro vetor ~c. Assim,
dizemos que ~c igual soma dos vetores ~a e ~b:
essa definio da soma dos vetores implica que ~b =~c ~a. Consequentemente, a soma de
dois vetores consiste em deslocar um deles de forma que o seu ponto inicial coincida com
o ponto final do primeiro e construir o vetor que vai desde o ponto inicial do primeiro vetor
at o ponto final do segundo. A figura tambm mostra que a subtrao de dois vetores,
~c ~a, pode ser obtida colocando os seus pontos inicias no mesmo ponto e construindo o
vetor ~b que vai desde o ponto final de ~a at o ponto final de ~c
A soma de vetores comutativa; deslocar o vetor ~b a continuao do vetor ~a produz o
mesmo resultado do que deslocar o vetor ~a a continuao do vetor ~b (figura 2.2). A soma
dos vetores ~a e ~b a diagonal do paralelogramo em que dois dos lados so iguais a ~a e os
outros dois lados so iguais a ~b. Como a soma de dois vetores outro vetor, a soma de
vrios vetores tambm verifica a propriedade associativa.
b
a
a+b
vetor de mdulo unitrio, com a mesma direo e sentido de ~a, designado de versor na
direo de ~a (figura 2.3). Usaremos sempre um e minsculo para representar versores.
ea
a
Figura 2.3.: A direo e sentido de um vetor ~a pode ser indicada por um versor ~ea , com
mdulo igual a um.
ez
r
O
P
ex ey zP
x
yP y
xP
Define-se o vetor posio do ponto P, como o vetor ~rP que vai desde a origem O at o
ponto P. O vetor posio pode ser escrito como a soma de 3 deslocamentos ao longo dos 3
eixos:
~rP = xP~ex + yP~ey + zP~ez (2.2)
Qualquer outro vetor pode ser escrito tambm como a soma de 3 deslocamentos ao longo
dos 3 eixos; por exemplo:
Nomeadamente, a soma de dois vetores outro vetor com componentes iguais soma
das componentes dos vetores. Repare que a direo, o sentido e o mdulo de um vetor ~a
so os mesmos, independentemente do ponto O que for definido como origem e indepen-
dentemente das direes dos eixos cartesianos; no entanto as coordenadas (ax , ay , az ) so
diferentes em diferentes referenciais. Se dois vetores so iguais, as suas componentes, no
mesmo referencial, devero ser iguais.
Observe tambm que a posio de um ponto P definida pelas coordenadas cartesianas
(xP , yP , zP ), que so iguais s componentes do vetor posio ~rP desse ponto. No entanto, se
mudarmos o sistema de referncia, o vetor ~rP continua a ser o mesmo segmento orientado
entre os pontos O e P, mas as coordenadas do ponto P j no sero iguais s componentes
de ~rP , porque o ponto O j no estar na origem.
Cada uma das trs componentes, x(t), y(t) e z(t), uma funo do tempo. Num intervalo
de tempo t = t2 t1 o deslocamento do ponto (ver figura 2.5):
r2
O
x y
As funes diff e integrate aceitam tambm uma lista com expresses, e derivam
ou integram cada um dos elementos da lista. Portanto, o vetor acelerao (derivada do
vetor velocidade) :
(%i2) a: diff (v, t);
2 - t/5 - t/12
t %e - t/5 %e
(%o2) [---------- - 2 t %e , --------]
5 12
O vetor posio em qualquer instante t > 0 igual ao vetor posio no instante t = 0,
2~ex + 5~ey , mais o integral do vetor velocidade desde 0 at t. Como na funo integrate
no podemos usar a mesma varivel de integrao num dos limites do integral, vamos
primeiro substituir t por outra varivel u e integrar em funo de u:
(%i3) r: [2, 5] + integrate (subst (t=u, v), u, 0, t);
Is t positive, negative, or zero?
pos;
- t/5 t/5 2
(%o3) [%e ((5 t - 250) %e + 5 t + 50 t + 250) + 2,
- t/12 t/12
%e (3 t %e + 12) - 7]
foi preciso responder que t positiva, j que o Maxima provavelmente usar diferentes
mtodos de integrao segundo t for positivo ou negativo.
A posio, velocidade e acelerao aos 15 segundos so:
(%i4) float (subst (t=15, r));
(%o4) [- 67.20247971828913, 41.43805756232229]
(%i5) float (subst (t=15, v));
(%o5) [- 6.202090382769388, 2.71349520313981]
24 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
180
160
140
120
100
y
80
60
40
20
0
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60
x
Finalmente, para desenhar o grfico da trajetria ser preciso usar a opo parametric
da funo plot2d. As componentes x e y do vetor posio devero ser dadas por separado;
a funo plot2d no admite que sejam dadas como uma lista. O primeiro elemento da
lista r (componente x) identifica-se com r[1] e o segundo elemento (componente y) com
r[2]
(%i10) plot2d ([parametric, r[1], r[2], [t,0,60], [nticks,100]],
[xlabel, "x"], [ylabel, "y"])$
O domnio do tempo, desde 0 at 60, foi dado usando a notao [t,0,60]. A opo
nticks foi usada para aumentar o nmero de intervalos de t utilizados para fazer o
grfico, pois o seu valor por omisso (29) no produz um grfico suficientemente contnuo.
O grfico obtido apresentado na figura 2.6.
2.1 Vetores 25
z r
r
rO O
x y
O y
Figura 2.7.: Relao entre os vetores posiao de um ponto em dois referenciais diferentes.
A relao que existe entre o vetor posio~r em relao origem O e o vetor posio~r 0
g
g
A figura 2.9 mostra os dois vetores ~a e ~b e o ngulo formado pelas duas direes. O
produto a cos igual componente do vetor ~a na direo paralela ao vetor ~b e o produto
b cos igual componente do vetor ~b na direo paralela ao vetor ~a. Assim, o produto
escalar igual ao produto do mdulo de um dos vetores vezes a componente do segundo
vetor na direo paralela ao primeiro.
2.1 Vetores 27
a
os
ac
os
bc
b
Figura 2.9.: Dois vetores ~a e ~b e o ngulo entre as suas direes.
designado de produto escalar, porque os mdulos dos dois vetores e o ngulo entre as
direes so grandezas escalares, que no dependem do referencial usado para os medir;
consequentemente, o produto a b cos tambm um escalar, independente do sistema de
eixos usado.
Duas retas que se cruzam num ponto definem dois ngulos e 180 . No caso dos
vetores, no h ambiguidade na definio do ngulo, porque se deslocarmos os vetores
para um vrtice comum, o ngulo ser a regio dos pontos que esto deslocados no sentido
dos dois vetores em relao ao vrtice (ver figura 2.10).
O produto escalar entre dois vetores com mdulos a e b estar sempre dentro do intervalo
[a b, a b]. Se o ngulo entre os vetores for agudo, cos > 0, o produto ser positivo. Se o
ngulo for obtuso, cos < 0, o produto ser negativo e se os vetores forem perpendiculares,
o produto ser nulo (figura 2.10). O valor mnimo do produto, a b, obtm-se no caso
em que os vetores tenham a mesma direo mas sentidos opostos. O valor mximo, a b,
obtido no caso em que os vetores tenham a mesma direo e sentido.
a a
a
b b b
Figura 2.10.: O produto escalar entre dois vetores positivo se o ngulo entre os vetores
for agudo, nulo se os vetores forem perpendiculares, ou negativo, se o ngulo
for obtuso.
Como os versores tm todos mdulo igual a 1, o produto entre dois versores sempre
igual ao cosseno do ngulo entre as suas direes. Assim, o ngulo entre duas direes no
espao igual ao arco cosseno do produto escalar entre dois versores nessas direes:
No caso dos trs versores cartesianos ~ex , ~ey e ~ez , o produto escalar entre dois versores
28 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
Exemplo 2.2
Um canho dispara uma bala, desde o terrao de um edifcio, na posio (unidades SI):
~r0 = 9~ex + 4~ey + 15~ez
com velocidade inicial (unidades SI):
~v0 = 13~ex + 22.5~ey + 15~ez
onde o eixo dos z aponta na direo vertical, para cima, e com origem no cho. Admitindo
que a resistncia do ar pode ser desprezada, calcule a altura mxima atingida pela bala e a
posio em que a bala bate no cho.
2.2 Lanamento de projteis 29
Resoluo: Substituindo a expresso 2.21 da acele-
rao da gravidade na equao 2.10, obtm-se uma z
equao de variveis separveis:
d~v
9.8~ez =
dt
v0
Separando as variveis, e arbitrando t = 0 para o ins-
tante inicial, obtemos:
Zt Z~v
x y
9.8~ez dt = d~v
0 ~v0
A altura mxima ser atingida no instante em que a velocidade seja na horizontal, nomea-
damente, quando a componente vz da velocidade for nula:
15
15 9.8t = 0 = t== 1.53 s
9.8
nesse instante, a componente z do vetor posio determina a altura mxima:
hmax = 15 + 15t 4.9t 2 = 15 + 15 1.53 4.9 1.532 = 26.48 m
Para calcular o instante em que a bala bate no cho, calcularemos o valor de t em que a
componente z da posio igual a zero:
15 + 152 + 4 4.9 15
15 + 15t 4.9t 2 = 0 = t= = 3.86 s
9.8
nesse instante, a posio da bala ser:
~r = (9 + 13 3.86)~ex + (4 + 22.5 3.86)~ey = (59.18~ex + 90.85~ey ) m
30 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
Figura 2.11.: Sistema com dois movimentos dependentes e um nico grau de liberdade.
r1
L = x+2y+d + + r2 (2.22)
2
onde r1 e r2 so os raios das duas roldanas. O fio toca um quarto do permetro da roldana
fixa ( r1 /2) e metade do permetro da roldana mvel ( r2 ). Tendo em conta que L, d, r1
e r2 so constantes, e derivando a equao 2.22 em funo do tempo, obtemos a relao:
x = 2 y (2.23)
2.3 Movimentos dependentes 31
que mostra que a velocidade do carrinho ser sempre o dobro do que a velocidade do
cilindro. O sinal negativo indica que se o cilindro desce o carrinho se desloca para a direita
e ao contrrio.
Derivando novamente essa ltima equao novamente funo do tempo, vemos que a
acelerao tangencial do carrinho tambm o dobro do que a do cilindro:
x = 2 y (2.24)
Essas relaes entre as posies, velocidades e aceleraes implicam que o sistema tem
apenas um grau de liberdade. Se conhecermos as expresses para a posio, velocidade e
acelerao de um dos objetos, em funo do tempo, essas relaes permitem calcular a
posio, velocidade e acelerao do outro objeto.
Um segundo exemplo, com dois graus de liberdade, o sistema de trs roldanas e trs
cilindros na figura 2.12. As alturas dos trs cilindros so determinadas pelos valores das
3 distncias yA , yB e yC ; como existe um nico fio em movimento, teremos apenas uma
condio para o comprimento do fio, que permitir expressar uma das trs distncias em
funo das outras duas.
yB
yA yC
A B C
Figura 2.12.: Sistema com movimentos dependentes e dois graus de liberdade.
O comprimento do fio :
L = yA + 2 yB + yC + constante (2.25)
onde a constante a soma de metade dos permetros das roldanas, que no muito
importante conhecer, j que vai desaparecer quando calcularmos as derivadas e s altera as
posies num valor constante.
Derivando a equao anterior em funo do tempo obtemos:
yA + 2 yB + yC = 0 (2.26)
32 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
neste caso existem muitas possibilidades; por exemplo, se o cilindro A estiver a subir e o
cilindro C estiver a descer com a mesma velocidade, o cilindro B permanecer esttico ou
um dos cilindros pode estar a descer e os outros dois a subir. O que sim no possvel
que os 3 cilindros estejam simultaneamente a desce ou a subir.
Derivando a equao 2.26, obtemos a relao entre as aceleraes:
yA + 2 yB + yC = 0 (2.27)
Exemplo 2.3
No sistema de roldanas na figura, calcule a
velocidade com que sobe o cilindro, quando o
anel A for puxado para baixo com velocidade y2
de 2 m/s.
y3
Resoluo: Temos neste caso 4 sistemas em y1
movimento, as trs roldanas mveis e o anel y4
A (o movimento do cilindro igual ao da
roldana mvel da qual est pendurado) e 3
fios inextensveis; portanto, este sistema tem
apenas um grau de liberdade. Com a veloci-
dade de A dada no enunciado ser possvel A
calcular as velocidades de todas as roldanas
mveis.
Sendo y1 a distncia desde o teto at o anel e
y2 , y3 e y4 as distncias desde o teto at cada
uma das roldanas mveis, os comprimentos
dos 3 fios so:
L1 = y1 + 2 y2 + constante
L2 = y3 + (y3 y2 ) + constante
L3 = y4 + (y4 y3 ) + constante
vy1 = 8 vy4
isto , a velocidade com que desce o anel 8 vezes a velocidade com que sobe o cilindro.
Assim, o cilindro sobe com velocidade de 0.25 m/s.
2.3 Movimentos dependentes 33
Perguntas
1. O bloco na figura encontra-se sobre um do ar pode ser ignorada, qual foi apro-
plano inclinado a 30 . Um extremo do fio ximadamente a velocidade com que foi
est preso na parede e o outro extremo lanado?
est a ser deslocado com velocidade v
no sentido indicado na figura. Qual ser A. 104.4 m/s D. 51.3 m/s
a velocidade do bloco em relao a v? B. 124.5 m/s E. 80 m/s
C. 61.3 m/s
v
Problemas
1. (a) Demonstre a Lei dos cossenos: Em qualquer tringulo com lados de comprimento
a, b e c, verifica-se a relao:
a2 = b2 + c2 2 b c cos
(c) Calcule o ngulo que a velocidade da pedra faz com a vertical no instante em que
bate no cho.
7. Quando o motor de um barco funciona na potncia mxima, o barco demora 20 minutos
a atravessar um canal com 1.5 km de largura, num dia em que o a velocidade da corrente
no rio 1.2 m/s. Calcule:
(a) A velocidade do barco em relao Terra.
(b) A velocidade do barco em relao gua.
(c) O tempo mnimo que demorava o barco a atravessar o mesmo canal, num dia em
que a velocidade da corrente fosse 0.8 m/s.
8. Dentro de um comboio que se desloca horizontalmente, com velocidade constante de
35 km/h, um passageiro em p numa cadeira lana horizontalmente um objeto, no
sentido oposto ao deslocamento do comboio. Em relao ao cho da carruagem, o
objeto foi lanado desde uma altura de 3 m e desloca-se horizontalmente 3 m antes
de bater no cho. Em relao ao referencial da Terra, qual foi a distncia horizontal
percorrida pelo objeto antes de bater no cho?
9. Um objeto parte da origem em
t 2t
t = 0 e em t > 0 a sua posio dada pelo vetor
~r = 3 (1 e )~ex + 4 1 e ~ey (unidades SI).
(a) A que distncia da origem estar o objeto quando t ?
(b) Calcule a distncia total percorrida desde t = 0 at t (encontrar um integral
que no pode ser calculado por mtodos analticos; poder ser resolvido numerica-
mente, no Maxima, usando a funo romberg, que precisa os mesmos argumentos
do que a funo integrate; em vez de usar t = , comece por usar t = 10 e
aumente esse valor gradualmente at obter o valor assimpttico).
10. Encontre a relao entre as velocidades e as aceleraes da barra A e o cilindro B,
admitindo que a barra A permanece sempre horizontal.
A B
36 Movimento em 3 dimenses e movimentos dependentes
11. O carrinho desloca-se para a esquerda, com velocidade constante igual a 4 m/s. Sabendo
que a altura h igual a 25 cm e arbitrando t = 0 no instante em que a distncia x nula,
encontre expresses para a velocidade e acelerao do cilindro (admita que os raios das
roldanas podem ser desprezados).
d
h y
x
3. Movimento curvilneo
As fortes aceleraes que sentimos numa montanha russa no so devidas apenas aos
aumentos e diminuies de velocidade, mas tambm so causadas pelo movimento curvil-
neo. A taxa de aumento da velocidade apenas uma das componentes da acelerao, a
acelerao tangencial. A outra componente da acelerao depende da velocidade e do raio
de curvatura da trajetria e ser estudada neste captulo.
38 Movimento curvilneo
et et
B
A
et
C
et
Observe que no ponto C existem dois versores tangenciais. O objeto chega a ponto C
deslocando-se para a direita e um pouco para cima, direo essa que definida pelo
versor tangencial em azul na figura 3.1, mas para no ponto C; num instante posterior o
objeto comea novamente a deslocar-se, agora em direo para a esquerda e para baixo,
representada pelo vetor tangencial a verde na figura.
Assim, em todos os pontos da trajetria onde a direo tangente tem uma descontinuidade
(dois vetores tangenciais nesse ponto), podemos afirmar que a velocidade foi nula nesse
ponto. Nos pontos onde a velocidade no for nula, dever existir sempre um nico versor
tangencial ~et , que apontar na direo e sentido da velocidade. Nomeadamente, podemos
escrever:
~v = v~et (3.1)
d~r
~v = (3.2)
dt
Observe que o vetor posio~r no tem que ter nenhuma relao com o versor tangencial, j
que~r depende do ponto que esteja a ser usado como origem do referencial (ver figura 3.2).
No entanto, a equao 3.2 garante que, independentemente da escolha do referencial, a
derivada de~r ser sempre um vetor na direo tangencial.
Consideremos o vetor deslocamento, ~r, durante um intervalo de tempo t, apresentado
na figura 3.2 junto com os vetores posio inicial e final nesse intervalo. O comprimento
da trajetria durante o intervalo de tempo s, que ser sempre maior que o mdulo do
deslocamento ~r. No limite quando t for muito pequeno, os dois pontos estaro muito
prximos na trajetria e, portanto, a direo de ~r ser aproximadamente a mesma direo
3.2 Versor normal 39
z et
s
r
r et
r + r
x y
Figura 3.2.: Vetor deslocamento entre dois pontos numa trajetria. Os vetores posio,~r
e~r + ~r dependem da origem escolhida, mas o deslocamento ~r no.
~v = s~et (3.4)
et (A) et
et (B)
Assim, a acelerao tem uma componente tangencial trajetria e uma componente normal
(perpendicular trajetria). A acelerao tangencial at = s, como j tnhamos visto no
captulo 1. A segunda componente da acelerao a acelerao normal:
an = s (3.8)
A en en en
et
C
et en
Figura 3.4.: Versores tangencial, ~et , e normal, ~en em diferentes pontos da trajetria.
que existem muitos versores perpendiculares ao versor tangencial ~et . Em quaisquer dois
pontos muito prximos na trajetria, as direes normais tero um ponto em comum, o
centro de curvatura, como acontece com os pontos A e B na figura 3.4. O versor normal e,
portanto a componente normal da acelerao, apontam no sentido do centro de curvatura.
Consequentemente, a acelerao normal, an tambm costuma ser designada de acelerao
centrpeta.
A figura 3.5 mostra o versor normal no incio e no fim do percurso desde o ponto A (em
t = t0 ) at B (em t = t0 + t) na trajetria da figura 3.4 e ponto C comum s duas retas
normais. As distncias desde C at os pontos A e B so diferentes (RA e RB ), mas no
limite t 0, o ponto C aproxima-se do centro de curvatura da curva no ponto A, e as
duas distncias RA e RB aproximam-se do raio de curvatura R da curva no ponto A. Nesse
limite a distncia percorrida s aproximar-se- de um arco de crculo com raio R e ngulo
, isto , s R .
et B et
A s
en en
RB
RA
C
Figura 3.5.: Relao entre o ngulo de rotao da trajetria, o raio de curvatura e a
distncia percorrida.
v2
an = (3.11)
R
Equao esta que permite calcular an ou, se conseguirmos calcular an e v por outros meios,
determinar o raio de curvatura num ponto da trajetria.
Exemplo 3.1
A posio de uma partcula, em funo do tempo t, dada pela expresso (SI):
3
~r = 5t~ex + t 2~ey + 2(1 t 2 )~ez
2
Encontre uma expresso para o raio de curvatura da trajetria, em funo do tempo, e
calcule o raio de curvatura em t = 0 e t = 1.
s
R s = 0, = 0
Nesse caso, define-se o perodo T , igual o tempo que demora a partcula em dar uma volta
completa ( = 2 radianos) e, portanto,
2
T= (3.17)
dimenses. a curva do lado esquerdo foi obtida com os 10 fragmentos indicados no lado
direito da figura.
Podemos imaginar a curva completa como a trajetria de uma partcula e cada um dos
fragmentos como o movimento da partcula durante um intervalo de 1 segundo. Para
definir os 10 fragmentos na figura, foram selecionados os 11 pontos que aparecem no lado
direito e em cada ponto foi indicada a velocidade que dever ter a partcula nesse ponto
(vetores a vermelho na figura); repare que as velocidades nos dois primeiros pontos e no
ltimo ponto so nulas.
Cada curva de Bzier corresponde ao movimento de uma partcula que passa pelos dois
pontos escolhidos, no incio e no fim, que designaremos~r0 e~r1 , e com velocidades ~v0 e ~v1
nesses pontos iguais velocidades definidas para esses pontos. Temos assim 4 parmetros
para definir a trajetria da partcula, que permitem modelar a funo da posio com 4
parmetros no mximo. Uma forma simples, que d origem s curvas de Bzier cbicas
admitir que o vetor posio um polinmio cbico em funo do tempo:
em que o tempo t varia entre 0 e 1. Repare que o ltimo parmetro j foi escrito~r0 , porque
esse dever ser o valor de~r(t) quando t = 0.
Para calcular os 3 vetores ~a, ~b e ~c, sabemos que,~r(1) = ~a +~b +~c +~r0 , dever ser igual a
~r1 e a velocidade, ~v(t) = 3~at 2 + 2~bt +~c, em t = 0 dever ser ~v0 e em t = 1 dever ser ~v1 .
Num sistema grfico, o utilizador pode deslocar um cursor para fixar as posies de~r0 e~r1 ,
e outros dois pontos de controlo~ra e~rb que definiro as duas velocidades (ver figura 3.8).
O ponto ~ra o ponto para onde a partcula se deslocaria se, partindo de ~r0 , mantivesse
velocidade vetorial constante, igual velocidade inicial, durante um tempo de 1/3. E o
ponto~rb onde deveria ser colocada a partcula, para que, deslocando-se com velocidade
vetorial constante igual velocidade final, chega-se ao ponto ~r1 aps um tempo igual a
1/3. Assim, a relao entre as velocidades inicial e final e os quatro pontos de controlo a
seguinte:
~v0 = 3(~ra ~r0 ) ~v1 = 3(~r1 ~rb ) (3.20)
Igualando essas duas velocidades a, ~v(0) = ~c, e, ~v(1) = 3~a + 2~b +~c, mais a condio
46 Movimento curvilneo
4
Curva de Bezier
y Pontos
3.5
5
ra 3
4
2.5
y
3
r1 2
2 r0
1.5
1
rb
1
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0 1 2 3 4 5 6 x x
Figura 3.8.: Os quatro pontos de controlo que definem uma curva de Bzier e a curva
obtida com esses pontos.
Exemplo 3.2
Calcule a equao da curva de Bzier definida pelos quatro pontos de controlo indicados
na figura 3.8 e desenhe a curva.
si+1 = si + vi t (3.25)
De forma anloga, a velocidade vi+1 em ti+1 ser igual velocidade inicial mais o integral
da acelerao tangencial desde ti at ti+1 , que pode ser aproximado por ai t. Usando a
funo f para calcular ai , temos
O processo repete-se iterativamente, quantas vezes for necessrio: a partir dos valores ti+1 ,
si+1 e vi+1 calculam-se si+2 e vi+2 no instante ti+2 = ti+1 + t, e assim sucessivamente.
48 Movimento curvilneo
Exemplo 3.3
Usando o mtodo de Euler, crie uma tabela de valores do tempo, altura e velocidade de
uma esfera lanada verticalmente para cima, desde uma altura de 15 m sobre o cho, com
velocidade inicial de 15 m/s. Admita que a resistncia do ar pode ser desprezada.
Resoluo: Este problema semelhante ao exemplo 1.3 e pode ser resolvido em forma
analtica, que ser til para testar a preciso do mtodo de Euler.
Usaremos intervalos de tempo t = 0.01 s. Neste caso, trabalharemos com a altura z em
vez de s e a funo f (t, z, vz ) neste caso uma funo constante, igual a 9.8.
Usando o Maxima, vamos dar valores acelerao da gravidade, o intervalo de tempo,
altura, velocidade e tempo iniciais:
(%i16) [g, dt, z, vz, t]: [-9.8, 0.01, 15, 15, 0]$
A funo do ser usada para repetir vrias operaes em forma iterativa. Para terminar
as iteraes, vamos comparar a altura com 0 e, quando for menor, implicar que a esfera j
bateu no cho e devemos terminar o ciclo. Os resultados para t, z e vz em cada iterao
sero escritos no ecr usando a funo print.
(%i17) do (t: t + dt,
z: z + vz*dt,
vz: vz + g*dt,
print (t, z, vz),
if ( z < 0 ) then return())$
As 3 ltimas linhas na listagem produzida no ecr so as seguintes:
3.849999999999962 .3083999999998017 - 22.73000000000003
3.859999999999962 .08109999999980144 - 22.82800000000003
3.869999999999961 - .1471800000001988 - 22.92600000000003
Isso quer dizer que a esfera bate no cho passados aproximadamente 3.86 segundos e com
uma velocidade de 22.8 m/s. Estes resultados concordam bem com os resultados obtidos
em forma analtica, t = 3.855 s e v = 22.78 m/s.
H que ter muito cuidado com a funo return usada em %i17 para terminar o ciclo.
Se no fossem escritos os parntesis, return seria considerada como o nome de uma
varivel e teramos um ciclo infinito (para interromper um processo na interface Xmaxima
usa-se a tecla Ctrl juntamente com g).
No exemplo anterior, os dados foram escritos no ecr, mas no ficaram armazenados
na memoria. Ser mais conveniente criar listas onde sejam guardados todos os valores
3.5 Resoluo numrica das equaes de movimento 49
calculados. Vamos repetir o ciclo feito em %i17, usando listas; cada lista ser inicializada
com o respetivo valor no instante inicial e a funo endcons ser usada para inserir um
novo elemento no fim de uma lista.
(%i18) t: [0]$
(%i19) z: [15]$
(%i20) vz: [15]$
(%i21) do (t: endcons ( last(t)+dt, t),
z: endcons ( last(z) + dt*last(vz), z),
vz: endcons ( last(vz) + dt*g, vz),
if ( last(z) < 0 ) then return())$
Para termos a certeza de que as listas foram criadas corretamente, podemos examinar o
ltimo elemento de uma delas, por exemplo,
(%i22) last(vz);
(%o22) - 22.92600000000003
As listas com os dados podem ser usados para desenhar grficos dos resultados. Por
exemplo, para criar o grfico da altura em funo do tempo, apresentado na figura 3.9,
usou-se o comando:
(%i16) plot2d ([discrete, t, z], [xlabel, "t /s"], [ylabel, "z /m"])$
30
25
20
15
z /m
10
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t /s
so:
onde ~f uma funo vetorial (com trs componentes) que define o vetor acelerao em
funo do tempo, e dos vetores posio e velocidade:
~a = ~f (t,~r,~v) (3.29)
Vamos mostrar a aplicao do mtodo resolvendo em forma numrica o exemplo 2.2 que
j foi resolvido em forma analtica. Neste caso a funo ~f constante e igual ao vetor ~g.
No Maxima, representa-se por meio de uma lista:
(%i23) g: [0, 0, -9.8]$
Usaremos os mesmo valores iniciais usados no exemplo 2.2. A posio e velocidade inicial
sero listas, dentro de outras listas, onde sero acrescentados os resultados das seguintes
iteraes:
(%i24) r: [[9, 4, 15]]$
(%i25) v: [[13, 22.5, 15]]$
Em vez de realizar um ciclo indefinido, com uma condio para terminar, vamos mostrar
outra forma mais segura, por no ter o perigo de se tornar um ciclo infinito, que consiste
em realizar um nmero determinado de iteraes.
Num problema real, teramos que comear com um nmero arbitrrio de iteraes e ir
aumentando ou diminuindo em funo dos resultados. Neste caso, como no exemplo 2.2 j
descobrimos que o tempo total do lanamento aproximadamente 3.86 s, e como estamos
a usar intervalos de tempo de 0.01 s, vamos fazer 386 iteraes, usando a funo for do
Maxima:
(%i26) for i:1 thru 386
do (r: endcons(last(r) + 0.01*last(v), r),
v: endcons(last(v) + 0.01*g, v))$
Para ver os resultados, vamos primeiro conferir o tamanho da lista r:
(%i27) length (r);
(%o27) 387
Antes de ver os resultados numricos, tambm til ajustar o nmero de casas decimais
que sero apresentadas no ecr; 8 casas so suficientes:
(%i28) fpprintprec: 8$
repare que Maxima continuar a fazer as contas com o nmero mximo de casas decimais
dos nmeros de preciso simples (normalmente 16), mas os resultados sero arredondados
antes de aparecerem no ecr. Para obtermos uma lista apenas com os ltimos 3 vetores de
posio, usamos o comando rest para eliminar os primeiros 384 vetores:
3.5 Resoluo numrica das equaes de movimento 51
Perguntas
Problemas
1. No intervalo de tempo 0 t 10, a velocidade e o mdulo da aceleraode uma
2
com movimento em 3 dimenses so dadas pelas funes: v = t 4t + 9
partcula
2
a = 16t + 9 (unidades SI). Encontre, no mesmo intervalo, as expresses para: (a) A
acelerao tangencial. (b) A acelerao normal. (c) O raio de curvatura.
3.5 Resoluo numrica das equaes de movimento 53
acelerao no ponto B.
Aos 23 anos Isaac Newton teve uma ideia inovadora que foi a inspirao para a sua teoria
da gravitao e da mecnica em geral. Newton pensou que assim como uma ma cai,
devido atrao gravitacional da Terra, a Lua tambm se encontra em queda livre sob a
ao gravitacional da Terra. A razo pela qual a queda livre da Lua no faz diminuir a sua
distncia Terra, como no caso da queda da ma, porque a Lua tem uma velocidade
horizontal muito elevada, de forma que em cada instante a distncia horizontal percorrida
e a distncia vertical da queda descrevem um arco de crculo com raio constante. Com os
dados conhecidos na poca para a distncia entre a Terra e a Lua e o perodo orbital da Lua,
Newton calculou a distncia vertical que a Lua cai por unidade de tempo; comparando
com a distncia da queda de uma ma, descobriu que a fora de atrao gravitacional
decresce inversamente proporcional distncia ao quadrado.
56 Dinmica
LEI I.
Todo corpo mantm o seu estado de repouso ou de movimento uniforme segundo uma
linha reta, se no no for compelido a mudar o seu estado por foras nele impressas.
Os projteis continuam no seu movimento, a menos que sejam retardados pela resistncia
do ar ou impelidos para baixo pela fora da gravidade. Um pio, cujas partes, pela sua
coeso, so continuamente desviadas dos seus movimentos retilneos, no cessa de rodar
se no for retardado pelo ar. Os corpos maiores planetas e cometas encontrando
menos resistncia nos espaos livres, continuam os seus movimentos, retilneos ou
circulares, por tempo muito maior.
LEI II.
A mudana na quantidade de movimento proporcional fora motora impressa e
faz-se na direo da linha reta segundo a qual a fora motora aplicada.
Se uma fora gera uma quantidade de movimento, uma fora dupla gerar uma quanti-
dade de movimento dupla, uma fora tripla gerar uma quantidade de movimento tripla,
quer a fora seja impressa de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual
e sucessivamente. E se o corpo j ento se movia, a nova quantidade de movimento
(sempre dirigida na direo da fora atuante) adicionada ou subtrada quantidade de
movimento inicial, conforme sejam concordantes ou opostas uma da outra; ou juntas
obliquamente de forma a produzir uma nova quantidade de movimento composta pela
determinao das duas.
Antes de enunciar essa lei, Newton j tinha definido previamente no seu livro a quantidade
de movimento, que na nossa linguagem vetorial moderna corresponde a um vetor ~p, igual
ao produto entre a massa da partcula, m, e a sua velocidade vetorial:
~p = m~v (4.1)
Zt2
~F dt = ~p2 ~p1 (4.2)
t1
Inicialmente Newton est a considerar apenas uma fora ~F a atuar sobre o corpo, mas
~
R
a seguir explica que se houver mais do que uma fora, os termos F dt devem ser
combinados obliquamente. Essa forma de juntar foras obliquamente explicada mais
para a frente no seu livro e o que hoje em dia conhecemos como regra do paralelogramo,
para somar dois vetores (ver figura 2.2 do captulo 2).
58 Dinmica
Zt2 n
~Fi dt = ~p2 ~p1 (4.3)
t1 i=1
em que ni=1 ~Fi a fora resultante, igual soma vetorial de todas as foras que atuam
sobre o corpo.
O integral da fora resultante em funo do tempo, no lado esquerdo da equao 4.3,
um vetor ~I, designado de impulso. Assim, se um corpo tem inicialmente uma quantidade
de movimento ~p1 e sobre ele atua uma fora durante um intervalo de tempo, no fim desse
intervalo a quantidade de movimento do corpo ser ~p1 +~I.
A equao 4.3 pode ser escrita tambm na forma diferencial:
n
d~p
~Fi = dt
(4.4)
i=1
Se a massa do corpo for constante, a derivada acima ser igual massa vezes a derivada do
vetor velocidade, nomeadamente, igual massa vezes o vetor acelerao:
n
~Fi = m~a (4.6)
i=1
Esta a forma mais habitual em que costuma ser escrita a segunda lei de Newton.
A unidade de fora no Sistema Internacional de unidades o newton, N. Uma fora de 1 N
a fora que produz uma acelerao de 1 m/s2 num corpo com massa de 1 kg.
Como j referimos em captulos anteriores, no vcuo todos os objetos em queda livre so
acelerados com a acelerao da gravidade, que na superfcie terrestre tem um valor g.
Portanto, de acordo com a segunda lei de Newton, o peso de qualquer objeto (fora da
gravtica exercida pela Terra) diretamente proporcional sua massa:
~P = m~g (4.7)
em que ~g, um vetor constante com direo vertical, sentido de cima para baixo e mdulo
igual acelerao da gravidade, g, que aproximadamente igual a 9.8 m/s2 .
Assim, por exemplo, um corpo com massa de 2 kg na superfcie terrestre ter um peso de
19.6 N. Se o mesmo corpo estiver num satlite, a sua massa seria a mesma mas o seu peso
4.1 Leis de Newton 59
seria muito menor, devido a que a acelerao da gravidade muito menor altura que
se encontra o satlite. Na distncia que se encontra a Lua, a acelerao da gravidade
apenas 0.00269 m/s2 ; o peso da Lua esse valor vezes a sua massa.
O peso de um corpo realmente a soma vetorial de muitas foras: o peso de cada uma
das partculas que compem o corpo que somadas vetorialmente produzem o peso total
m g. Para alm do mdulo, direo e sentido, o ponto onde aplicada uma fora tambm
importante. Newton aborda essa questo no seu livro, mas aqui vamos adiar esse estudo
at o captulo 6. Por enquanto, bastar ter em conta que o peso de um corpo deve ser
representado sempre num ponto designado por centro de gravidade, que nos corpos
homogneos e com formas geomtricas simples encontra-se no centro geomtrico.
Igual que a primeira lei, a segunda lei vlida apenas em referenciais inerciais. Dois
referencias inerciais podem ter uma velocidade relativa, mas o vetor velocidade relativa
dever ser constante. Consequentemente, a acelerao relativa se um referencial inercial
em relao aos outros dever ser nula. A partir da equao 2.15 para as aceleraes
relativas conclumos que a acelerao de um objeto a mesma em relao a qualquer
referencial inercial. Os vetores velocidade medidos em diferentes referenciais inerciais
podem ser diferentes, mas a sua derivada (vetor acelerao) ser igual em todos. Newton
acreditava assim que era possvel medir a acelerao absoluta de um objeto, em relao
ao espao absoluto e na equao ~F = m~a dever ser usado o vetor acelerao absoluta.
Para determinar se o nosso referencial inercial, bastaria observar objetos livres, nos que
no atue nenhuma fora. Se permanecerem num estado de repouso o movimento retilneo
uniforme, o referencial ser inercial.
Esta terceira lei enunciada por Newton conhecida como lei de ao e reao. Analisemos
o exemplo proposto por Newton: um cavalo que arrasta um bloco pesado por meio de uma
corda (figura 4.1). A corda exerce a mesma fora sobre o bloco e sobre o cavalo, mas em
sentidos opostos.
conveniente analisarmos por separado as foras que atuam no bloco e no cavalo, como
mostra a figura 4.2. Se a velocidade com que o cavalo arrasta o bloco for constante, a
segunda lei de Newton implicar que a soma das foras que atuam sobre o bloco e sobre o
cavalo ser nula.
Fb
T
Pb Pc
T F1
F2
O peso do bloco, ~Pb , atua no centro de gravidade do bloco. A corda puxa o bloco na
direo em que est esticada, com uma fora ~T , como se mostra no lado esquerdo da figura
4.2. A resultante do peso e da fora da corda um vetor que aponta para baixo e para a
4.1 Leis de Newton 61
direita. Uma vez que a resultante das foras no bloco nula (acelerao nula), o cho
dever exercer uma fora ~Fb para cima e para a esquerda, fora essa devida ao contato
entre as superfcies do bloco e do cho.
A corda puxa o cavalo para trs, com a fora ~T oposta fora que atua no bloco. Nas
duas ferraduras do cavalo que esto em contato com o cho haver duas foras de contato,
~F1 e ~F2 , que apontam para cima e para a frente. A resultante dessas duas foras, mais o
peso do cavalo e a tenso na corda, dever ser nula.
As foras exercidas pelo cho so as 3 foras representadas em azul, ~Fb , ~F1 e ~F2 . Assim o
contato com o cho est a evitar a queda do bloco e do cavalo, a travar o movimento do
bloco e a empurrar o cavalo para a frente. A corda est a travar o movimento do cavalo e
ao mesmo tempo est a puxar o bloco para a frente, com a mesma fora com que est a
travar o cavalo.
Sobre o cho atuam em total 5 foras de reao, representadas na figura 4.3. As reaes
aos pesos do bloco e do cavalo, ~Pb e ~Pc , so as foras de atrao gravtica do bloco e
do cavalo sobre a Terra. Essas foras atuam no centro de gravidade da Terra, mas foram
representadas perto do cho na figura. As outras trs foras so as foras exercidas sobre o
cho pelo bloco e pelo cavalo. Se a velocidade do cavalo for constante, a soma dessas 5
foras ser nula.
F1 F2
Fb
Pb Pc
Se o cavalo estivesse a acelerar, a soma das foras sobre o cavalo e o bloco seria uma
fora que apontaria para a direita. A soma das 5 foras que atuam sobre o cho seria a
reao dessa fora; nomeadamente, sobre a Terra atuaria uma fora igual e oposta, para a
esquerda, que fazia com que se deslocasse para a esquerda.
No entanto, como a massa da Terra muitas ordens de grandeza superior massa do cavalo
e do bloco, a acelerao da Terra para a esquerda seria imperceptvel em comparao com
a acelerao para a direita do cavalo e do bloco. Como salienta Newton, o resultado dessas
foras sobre o cavalo mais o bloco e sobre o cho no seria o de produzir velocidades
iguais e de sentidos contrrios, mas sim quantidades de movimento iguais e de sentido
contrrio.
62 Dinmica
Exemplo 4.1
Sobre uma partcula com massa de 200 gramas atuam duas foras (unidades SI):
Zt Z~v
(10(t 1)~ex + 25~ey ) dt = d~v = ~v = (5t 2 10t)~ex + 25t~ey
0 ~0
Z3 Z~r
(5t 2 10t)~ex + 25t~ey dt =
d~r = ~r =~ex + 113.5~ey +~ez
0 ~ex +~ey +~ez
em que Ft = m at e Fn = m an .
Se a fora resultante sobre uma partcula com velocidade vetorial ~v for ~F, a componente Ft
na direo paralela a ~v faz aumentar ou diminuir a velocidade, segundo estiver no mesmo
sentido ou em sentido oposto a~v . A componente Fn perpendicular a~v faz curvar a trajetria
da partcula no sentido dessa componente (figura 4.4).
Ft
B
A Fn F
Exemplo 4.2
Uma esfera de 50 gramas, pendurada por um
fio de 25 cm est a oscilar pela ao da gra-
vidade. No instante representado na figura,
em que o fio faz um ngulo de 30 com a 30 25 cm
vertical, a velocidade da esfera de 1 m/s, e
est a subir. Calcule o mdulo da fora de
tenso no fio, nesse instante, e a acelerao 50 g
tangencial da esfera.
O eixo normal aponta na direo do centro de curvatura da trajetria, que neste caso
a mesma direo do fio. O eixo tangencial dever ser perpendicular; portanto, o vetor
velocidade ser perpendicular ao fio. Como a esfera est a subir, o vector velocidade tem o
sentido indicado pelo eixo t no diagrama.
A tenso do fio tem unicamente componente normal e no tangencial. A componente
tangencial do peso m g sin 30 = 0.245 N e a componente normal m g cos 30 =
0.4244 N. Assim, as componentes tangencial e normal da fora resultante so:
Ft = 0.245
Fn = T 0.4244
A acelerao tangencial neste momento desconhecida, mas a acelerao normal pode ser
calculada com os dados conhecidos:
v2 12
an = = =4
R 0.25
(unidades SI). Igualando as componentes tangencial e normal a m at e m an , obtemos o
sistema de equaes:
0.245 = 0.05 at
T 0.4244 = 0.05 4
e a resposta at = 4.9 m/s2 , T = 0.624 N. O sinal negativo da acelerao tangencial
indica que a velocidade est a diminuir.
Rn
Fa
Figura 4.5.: Reao normal Rn e fora de atrito ~Fa sobre um bloco na superfcie de uma
mesa.
Figura 4.6.: A fora que permite que o eltrico suba uma encosta ou trave na descida a
fora de atrito esttico entre as rodas e os carris.
Mas se o cho estivesse coberto por gelo, os nossos ps escorregavam para trs e no
avanvamos para a frente. Isso acontece porque o mdulo da fora de atrito esttico no
pode ultrapassar um valor mximo, que proporcional reao normal:
Fe e Rn (4.10)
onde e uma constante prpria do tipo de superfcies em contato, designada de coeficiente
de atrito esttico. O coeficiente de atrito esttico costuma ser menor que 1. Em termos da
fora de contato completa, isso implica que a a fora de contato costuma estar perto da
direo normal, com desvio mximo de menos de 45 .
66 Dinmica
R2
R1
F1 F2
Em que c o coeficiente de atrito cintico, que costuma ser menor que o coeficiente de
atrito esttico entre as mesmas superfcies.
Por ser oposta ao movimento, a fora de atrito cintico faz sempre diminuir o valor da
velocidade relativa entre as superfcies, mas nunca pode inverter o sentido da velocidade.
No instante em que a velocidade seja nula, a fora de atrito cintico tambm ser nula.
4.3 Reao normal e fora de atrito 67
Assim, embora o seu mdulo seja constante, a fora de atrito cintico depende implicita-
mente da velocidade. Na notao vetorial podemos escrev-la na forma seguinte:
~0 v=0
~Fc = c Rn (4.12)
~v v 6= 0
v
Em que ~v a velocidade do corpo sobre o qual atua essa fora, relativa superfcie que
produz o atrito.
Exemplo 4.3
Calcule as foras que atuam sobre o bloco e o cavalo na figura 4.1, quando a velocidade
constante, sabendo que a massa do cavalo 300 kg, a massa do bloco 350 kg, o ngulo
que a corda faz com a horizontal 20 , o coeficiente de atrito cintico entre o bloco e o
cho 0.4 e o coeficiente de atrito esttico entre as ferraduras do cavalo e o cho 0.5.
Resoluo: A figura 4.2 mostra as foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo. Como
a acelerao nula, a soma das componentes horizontais e verticais das foras sobre o
bloco e o cavalo dever ser nula.
Comeando pelo bloco, a soma das foras horizontais e verticais :
T cos(20 ) Fb = 0 Rb + T sin(20 ) mb g = 0
F1 + F2 T cos(20 ) = 0 R1 + R2 T sin(20 ) mc g = 0
repare que neste caso no existe relao entre as foras de atrito e as reaes normais,
porque o atrito esttico. Substituindo o valor de T j calculado, a massa do cavalo e a
acelerao da gravidade, temos:
F1 + F2 = 1198 N
R1 + R2 = 3376 N
68 Dinmica
a soma das reaes normais nos pes do cavalo 3376 N e a soma das foras de atrito
1198 N. No captulo sobre rotao veremos como calcular os valores de R1 e R2 por
separado. Por enquanto s podemos calcular a sua soma.
Os valores de F1 e F2 no podem ser calculados sem informao adicional; seria preciso
saber a relao entre as presses que o cavalo est a exercer em cada p nesse instante. Do
ponto de vista da dinmica, so conseguimos calcular a soma dessas duas foras.
O coeficiente de atrito esttico entre as ferraduras e a estrada permite-nos conferir se o
cavalo consegue de fato arrastar o bloco, que mais pesado que ele. A fora de atrito
esttico mximo entre as ferraduras e o cho :
A soma das foras F1 e F2 menor que esse valor; conclumos assim, que o cavalo podia
arrastar um bloco ainda mais pesado sem que as ferraduras comecem a escorregar.
O termo linear em v, que depende da viscosidade, ser muito maior que o termo quadrtico,
que depende da massa volmica, quando a velocidade for baixa. Quando a velocidade for
elevada, o termo quadrtico ser dominante.
No caso de uma esfera de raio r, as constantes k e CD so as seguintes:
1
k = 6 r CD = (4.14)
2
e a rea da seo transversal a rea do crculo r2 . Assim, para uma esfera a expresso
para o mdulo da fora de resistncia do fluido :
1
Fr = 6 r v + r2 v2 (4.15)
4
No caso do lanamento de projteis no ar, a viscosidade do ar to pequena em comparao
com a sua massa volmica, que podemos ignorar o primeiro termo em comparao com o
termo que depende de v2 .
70 Dinmica
Perguntas
1. Um livro encontra-se em repouso sobre C. Nenhum dos dois exerce fora sobre o
uma mesa. Qual das afirmaes seguintes outro; o carro fica esmagado simples-
correta: mente por se atravessar no caminho
A. No h fora a atuar sobre o livro. do camio.
B. O livro no tem inrcia. D. O camio exerce fora sobre o carro,
mas o carro no exerce nenhuma
C. No h fora a atuar sobre a mesa.
fora sobre o camio.
D. O livro encontra-se em equilbrio.
E. O camio exerce uma fora sobre o
E. A inrcia do livro igual inrcia da carro e o carro exerce a mesma fora
mesa. sobre o camio.
2. Duas bolas metlicas tm o mesmo tama- 4. Atira-se uma pedra verticalmente, para
nho mas uma delas pesa o dobro da outra. cima. No ponto mais alto da trajetria da
As duas bolas so lanadas simultanea- pedra:
mente, a partir do repouso, do topo de um
A. A sua velocidade e acelerao apon-
prdio. Como se comparam os tempos
tam para baixo.
de queda das bolas?
B. A sua velocidade aponta para cima e
A. A bola mais pesada demora aproxi-
a acelerao aponta para baixo.
madamente metade do tempo da bola
mais leve. C. A velocidade e acelerao so ambas
nulas.
B. A bola mais leve demora aproximada-
mente metade do tempo da bola mais D. A velocidade nula e a acelerao
pesada. aponta para baixo.
C. Os dois tempos so semelhantes, mas E. A velocidade aponta para baixo e a
a bola mais pesada demora menos acelerao nula.
tempo que a bola mais leve. 5. Uma mulher empurra uma caixa grande,
D. Os dois tempos so semelhantes, mas com uma fora horizontal constante. A
a bola mais leve demora menos tempo fora exercida pela mulher faz com que a
que a bola mais pesada. caixa se desloque horizontalmente, com
velocidade constante v0 . Assim, o m-
E. As duas bolas demoram exatamente
dulo da fora exercida pela mulher:
o mesmo tempo.
A. igual ao peso da caixa.
3. Um camio grande colide frontalmente
com um carro pequeno. Durante a coli- B. maior do que o peso da caixa.
so: C. igual fora total que contraria o
A. O camio exerce uma fora maior so- movimento da caixa.
bre o carro do que a fora do carro D. maior do que a fora total que con-
sobre o camio. traria o movimento da caixa.
B. O carro exerce uma fora maior sobre E. maior do que o peso e a fora que
o camio do que a fora do camio contraria o movimento da caixa.
sobre o carro.
4.3 Reao normal e fora de atrito 71
Problemas
1. Uma pessoa com 70 kg sobe num ascensor at o sexto andar de um prdio. O ascensor
parte do repouso no rs de cho, acelera at o segundo andar, com acelerao uniforme
de 2 m/s2 , mantm a velocidade constante entre o segundo e o quarto andar, e trava
entre o quarto e o sexto andar, com acelerao uniforme de 2 m/s2 . Calcule o mdulo
da reao normal nos ps da pessoa, em cada parte do percurso.
100 N
4. Um objeto com massa igual a 2 kg desloca-se com velocidade inicial (3~ex 4~ey ) m/s,
quando aplicada uma fora externa ~F = 0.4~v (unidades SI) que atua durante 5
segundos. Calcule: (a) a velocidade final aps os 5 segundos. (b) O impulso transmitido
pela fora externa durante os 5 segundos.
5. Um automvel com 1230 kg sobe uma rampa com declive do 8 por cento, com veloci-
dade constante. (a) Calcule o valor da fora de atrito total (soma das foras nos quatro
pnus). (b) Qual ser o valor mnimo que dever ter o coeficiente de atrito esttico para
que o automvel consiga subir a rampa?
d
v
8
100
9. Um corpo em queda livre acelera durante algum tempo at atingir uma velocidade
mxima, designada de velocidade terminal; uma vez atingida essa velocidade, a queda
continua com velocidade uniforme (veja o problema 9 do captulo anterior). (a) Calcule
a velocidade terminal de uma bola de tnis com raio de 3.25 cm e massa 0.062 kg. (b)
Calcule a velocidade terminal de uma bola de tnis de mesa com raio de 1.9 cm e massa
0.0024 kg. (c) Calcule a velocidade terminal de um pra-quedista com uma massa
total de 75 kg (incluindo o pra-quedas), admitindo que a rea da seo transversal do
pra-quedas 9 m2 e o coeficiente de arrastamento CD = 0.9.
No salto com vara, a energia cintica da corrida inicial convertida em energia potencial
da vara dobrada. Enquanto a vara recupera a sua forma reta, a sua energia potencial elstica
transformada em energia potencial gravtica do saltador.
74 Trabalho e energia
z v
t t + dt
dr
r v + dv
r + dr
x y
Figura 5.1.: Vetores posio e velocidade num instante t e num instante posterior t + dt.
Multiplicando com produto escalar os dois lados da equao 2.10 pelo deslocamento
infinitesimal, obtemos:
d~v
~a d~r = d~r (5.1)
dt
O tempo dt um escalar e, portanto, igual que esteja a dividir a d~v ou a d~r:
d~r
~a d~r = d~v (5.2)
dt
e a derivada no lado direito igual ao vetor velocidade:
~a d~r = v d v (5.6)
5.1 Trabalho e energia cintica 75
Esta equao ser muito til quando quisermos calcular o movimento de uma partcula ao
longo de um percurso conhecido, em funo da acelerao. Calculam-se o deslocamento
vetorial d~r e a acelerao; o produto escalar entre esses valores, dividido pelo mdulo da
velocidade permite calcular o aumento da velocidade. O intervalo de tempo dt calcula-se
dividindo o mdulo do deslocamento d~r pelo mdulo do aumento da velocidade.
A equao 5.6 pode ser escrita em termos da fora resultante. Se multiplicarmos os dois
lados pela massa m, dividirmos por 2, e integrarmos num intervalo finito, obtm-se
Z~r2 n
1 1
~Fi d~r = 2 m v22 2 m v21 (5.7)
i=1
~r1
A expresso:
1
Ec = m v2 (5.8)
2
designada de energia cintica e o integral da fora ao longo do deslocamento d~r o
trabalho da fora. O teorema do trabalho e a energia cintica estabelece que:
O trabalho da fora resultante igual ao aumento da energia cintica da
partcula.
O trabalho e a energia cintica tm unidades de energia; nomeadamente, joules no Sistema
Internacional de unidades (1 J = 1 Nm).
Em coordenadas cartesianas, o deslocamento infinitesimal d~r :
Exemplo 5.1
Um canho dispara uma bala com 5 cm de raio, desde o z
terrao de um edifcio, na posio inicial (em metros):
terminal da bala da ordem de 132 m/s. Vamos primeiro resolver o problema ignorando a
resistncia do ar e na soluo que obtivermos teremos de comparar a velocidade mxima
com a velocidade terminal; se a velocidade mxima estiver prxima ou por cima da
velocidade limite, querer dizer que a soluo obtida tem um erro elevado.
No sistema de eixos da figura, o peso escreve-se m g~ez e o impulso que produz desde o
instante do lanamento da bala, t = 0, at um instante t posterior :
Zt
~I = m g~ez dt = m gt~ez
0
Z~r2 Z~r2 Zz
~F d~r = m g ~ez ( d x~ex + d y~ey + d z~ez ) = m g d z = m g (z0 z)
~r1 ~r1 z0
Para calcular a posio em que bate no cho, calcula-se o mdulo da velocidade, quando a
bala bate no cho, substituindo z = 0 na equao 5.11:
(tendo em conta que o tempo t positivo). Durante esse tempo, o deslocamento horizontal
igual: d~ = 3.86(13~ex + 22.5~ey ) = (50.18~ex + 86.85~ey ) m, j que a componente horizontal
da velocidade constante.
5.2 Foras conservativas 77
A invarincia do produto escalar garante que o produto ~F d~r ser igual em qualquer
sistema de coordenadas. Usando as coordenadas tangencial e normal, a equao 3.3 do
captulo 3 permite-nos concluir que d~r = d s~et e, portanto:
~F d~r = (~F ~et ) d s = Ft d s (5.12)
Zs
U = Ft d s (5.15)
sref
habitual incluir um sinal negativo, que faz com que na equao 5.14 os sinais fiquem
trocados em relao ao que se costuma fazer para calcular integrais definidos. A posio
sref a posio de um ponto qualquer escolhido como referncia.
Para que a fora seja realmente uma funo da posio necessrio que sempre que a
partcula se encontrar num ponto da sua trajetria, a fora nesse ponto seja sempre igual.
Uma fora com essa propriedade denominada fora conservativa.
A primitiva U(s) da fora conservativa, definida pela equao 5.15, designada por
energia potencial.
78 Trabalho e energia
15
Mecanica
Potencial
10
5
Energia
-5
-10
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6
s
Nos pontos em que a reta horizontal (energia mecnica da partcula) corta a curva da
energia potencial, a energia cintica ser nula e, portanto, a partcula estar em repouso;
no entanto a partcula no permanece em repouso por muito tempo, porque a fora nesses
pontos no nula.
Por exemplo, se num instante a partcula estiver na posio s = 5, deslocando-se no sentido
em que s aumenta, deslocar-se- at um ponto perto de s = 6 onde a partcula para; nesse
ponto a fora aponta no sentido negativo da distncia, o que faz com que a partcula
regresse para o ponto s = 5, mas agora com velocidade no sentido negativo da distncia. A
partcula aproximar-se- do ponto s = 3.8, onde a sua velocidade ser nula; nesse ponto,
sendo a fora no sentido positivo da distncia, a partcula regressar posio s = 5 e o
ciclo ser repetido novamente.
~F = m g~ez (5.22)
ZB
W= ~F d~r (5.23)
A
~F d~r = m g d z (5.24)
ZzB
W = m g d z = m g zA m g zB (5.25)
zA
Este resultado mostra que o trabalho depende apenas das alturas inicial e final e o resultado
ser o mesmo independentemente do percurso seguido entre esses dois pontos. A energia
potencial gravtica, associada ao peso, :
Ug = m g z (5.26)
Figura 5.3.: Mola elstica pendurada dum suporte horizontal. A elongao diretamente
proporcional ao peso colocado.
Uma mola elstica esticada ou comprimida exerce uma fora dirigida na direo e sentido
que faz regressar a mola sua forma normal.
O mdulo da fora exercida pela mola diretamente proporcional elongao da mola. Se
pendurarmos um peso P, a mola esticada at ficar numa posio em que a fora elstica
equilibra o peso. Duplicando esse peso duplica-se a elongao. A expresso matemtica
dessa relao entre a fora elstica ~Fe e a elongao z chamada lei de Hooke:
Zx
1
Ue = (k z)~ez d~r = U = k z2 (5.28)
2
0
82 Trabalho e energia
m g 2 m2 g2
1 2 k 2 2mg k
U = mgz+ kz = z + z = z+ (5.29)
2 2 k 2 k 2k
O ltimo termo uma constante, que pode ser ignorada, porque podemos sempre somar
um termo constante energia potencial. A distncia m g/k o alongamento da mola
quando pendurado o cilindro de massa m. Assim, a expresso entre parntesis mede a
altura do cilindro em relao sua posio de equilbrio.
Mudando a origem do eixo dos z para o ponto de equilbrio do cilindro, a energia potencial
total :
1
U = k z2 (5.30)
2
o efeito do peso foi apenas o de deslocar a posio de equilbrio da mola.
Em = E0
A A z
Figura 5.4.: Energia potencial e energia mecnica de um corpo pendurado de uma mola
vertical.
5.31:
1
E0 = k A2 (5.32)
2
A amplitude e a energia inicial no so valores caratersticos do oscilador, mas so
condies iniciais que dependem de como for colocado em movimento o sistema.
A equao 5.31 permite-nos obter uma expresso geral para o mdulo da velocidade, em
funo de z : r
k 2 2
v= (A z ) (5.33)
m
igualando essa expresso derivada z e separando variveis, temos:
r Zt Zz
k dz
dt = (5.34)
m A2 z2
0 0
onde o tempo t = 0 foi escolhido no instante em que o cilindro passa pela posio de
equilbrio z = 0. Calculando os integrais, :
1 z
t = sin (5.35)
A
p
onde igual a k/m. Finalmente, a expresso para z em funo do tempo :
z = A sin(t) (5.36)
problema considerando apenas o peso, como foi feito na seo 3.5.2, ou considerando o
peso mais e a resistncia do ar.
Vamos tambm usar este caso para introduzir o mtodo de Euler melhorado que consiste
em cada intervalo (ti ,ti+1 ) a mdia das velocidades inicial e final, em vez de usar a
velocidade inicial ~vi . Nomeadamente, na equao 3.27 substituiremos ~vi por:
~vi + v~i+1
(5.38)
2
Substituindo v~i+1 a partir da equao 3.28 obtemos:
~vi + v~i+1 1
= ~vi + ~f (ti ,~ri ,~vi ) t (5.39)
2 2
Assim, as equaes usadas no mtodo de Euler melhorado so:
1
~ri+1 =~ri +~vi t + ~f (ti ,~ri ,~vi ) t 2 (5.40)
2
~vi+1 =~vi + ~f (ti ,~ri ,~vi ) t (5.41)
Exemplo 5.2
Uma bola de tnis, com raio de 3.25 cm e massa 62 g, e uma bola de tnis de mesa, com
raio de 1.9 cm e massa 2.4 g, so lanadas desde o cho com velocidade inicial de 12 m/s,
inclinada 45 com a horizontal. Calcule a trajetria das duas bolas.
Sobre cada esfera atua essa fora e o peso; consequentemente, a acelerao em funo da
velocidade, raio e massa da esfera dada pela expresso:
0.3 R2 v~v
~a = ~g
m
5.4 Forcas dissipativas 85
Vamos admitir que o eixo dos y na vertical e o eixo dos x na horizontal, na direo em
que so lanadas as bolas. Assim, a acelerao em funo da velocidade e do raio e a
massa da bola calcula-se com a seguinte funo:
(%i1) acel(v,R,m) := float([0,-9.8]-0.3*%pi*R^2*sqrt(v.v)*v/m)$
Arbitraremos a origem no ponto onde so lanadas as bolas; as posies e vetores veloci-
dade da bola de tnis sero armazenadas em duas listas r1 e v1, que iniciaremos com os
vetores da posio e velocidade iniciais.
(%i2) r1: [[0,0]]$
(%i3) v1: [float( 12*[cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$
Usando os valores do raio e da massa, e com intervalos de tempo de 0.01 s, vamos fazer
iteraes at quando a altura da bola ficar negativa:
(%i4) do (a: acel( last(v1), 0.0325, 0.062),
r1: endcons(last(r1) + 0.01*last(v1) + a*0.01^2/2, r1),
v1: endcons(last(v1) + 0.01*a, v1),
if ( second(last(r1)) < 0 ) then return())$
A posio final da bola de tnis obtida com:
(%i5) last(r1);
(%o5) [12.50576798158595, - .05975872865622374]
portanto, o alcance horizontal da bola foi aproximadamente 12.5 m.
A seguir vamos repetir as mesmas contas para a bola de tnis de mesa.
(%i6) r2: [[0,0]]$
(%i7) v2: [float( 12*[cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$
(%i8) do (a: acel( last(v2), 0.019, 0.0024),
r2: endcons(last(r2) + 0.01*last(v2) + a*0.01^2/2, r2),
v2: endcons(last(v2) + 0.01*a, v2),
if ( second(last(r2)) < 0 ) then return())$
(%i9) last(r2);
(%o9) [6.196534398912944, - .01251342709916723]
assim, o alcance da bola de tnis de mesa 6.20 m, aproximadamente metade do que a
bola de tnis.
Para poder comparar com o caso em que a resistncia do ar desprezada, vamos imaginar
uma bola hipottica lanada com a mesma velocidade desde a origem, deslocando-se no
vcuo:
(%i10) r3: [[0,0]]$
(%i11) v3: [float( 12*[cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$
(%i12) do (r3:endcons(last(r3)+0.01*last(v3)+[0,-9.8]*0.01^2/2,r3),
v3: endcons(last(v3) + 0.01*[0,-9.8], v3),
if ( second(last(r3)) < 0 ) then return())$
(%i13) last(r3);
(%o13) [14.76438959117509, - .07085040882489323]
86 Trabalho e energia
12
tnis
pingpong
10 no vcuo
8
y /m
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
x /m
Figura 5.5.: Trajetrias de uma bola de tnis, uma bola de tnis de mesa e uma bola
hipottica no vcuo.
A trajetria das bolas reais j no uma parbola, mas no fim curva-se mais e termina com
uma queda mais vertical. O efeito do resistncia do ar mais visvel na bola de tnis de
mesa; a pesar de ser mais pequena que a bola de tnis, a fora de resistncia do ar produz
nela maior acelerao tangencial negativa, devido sua densidade menor.
5.4 Forcas dissipativas 87
Perguntas
A. A frequncia duplica.
B. O perodo duplica.
C. A amplitude duplica.
D. A energia mecnica duplica. A. 0 C. 2 E. 4
E. A energia potencial duplica. B. 1 D. 3
88 Trabalho e energia
Problemas
1. Num salto com vara, um atleta de 70 kg usa uma vara uniforme de 4.5 kg com 4.9 m
de comprimento. O salto do atleta tem trs fases: primeiro o atleta corre, com o seu
centro de gravidade a 1 m de altura e com o centro de gravidade da vara a 1.5 m de
altura, at atingir uma velocidade de 9 m/s no instante em que possa a vara no cho. Na
segunda fase, a energia da corrida transferida para a vara, que se deforma e volta a
esticar ficando vertical e elevando o atleta at uma altura prxima da altura da fasquia.
Finalmente o atleta estica os braos, fazendo com que a reao normal fornea alguma
energia adicional (ver o problema anterior) que eleva o centro de gravidade do saltador
at 5.8 m de altura, conseguindo assim ultrapassar a fasquia a 5.6 m. Admitindo que
no existem perdas de energia, calcule qual foi a energia mecnica transferida para o
saltador na ltima fase, quando esticou os braos.
3. Resolva novamente o problema 7 do captulo anterior, mas agora usando a relao entre
trabalho e energia. A fora exercida pelo bloco sobre o cone, quando o cone penetra no
bloco, uma fora conservativa ou no?
5.4 Forcas dissipativas 89
5. O cilindro que foi pendurado na mola da figura 5.3 tem massa de 50 g. O alongamento
da mola quando o cilindro foi pendurado, foi de 16 cm. (a) Calcule a constante elstica
da mola. (b) Calcule o perodo de oscilao do sistema. (c) Se o cilindro deslocado
5 cm por baixo da posio de equilbrio e a seguir deixa-se oscilar livremente, calcule a
energia mecnica do sistema.
6. Para saltar verticalmente para cima, um jogador de basquetebol com massa m dobra
as pernas, fazendo descer o seu centro de gravidade uma altura z, e a seguir estica as
pernas rapidamente, durante um intervalo t, atingindo uma velocidade v no instante
em que perde o contato com o cho. (a) Admitindo que a fora resultante mdia que
atua sobre o jogador durante o intervalo t F, e que o valor meio em funo da
distncia z o mesmo, calcule o trabalho e o impulso dessa fora, em funo de v,
z, t e m, e compare os dois resultados para obter a velocidade em funo de z e t
(b) Qual a fonte da fora resultante que produz o impulso e o trabalho calculados na
alnea anterior? (c) Se z = 40 cm e t = 0.3 s, qual ser a altura do salto?
40 cm
90 Trabalho e energia
v20 sin(2 )
R= (5.42)
g
10. Repita os clculos feitos no exemplo 5.2, para a bola de tnis de mesa, com ngulos
de lanamento iguais a 35 , 36 , 37 , 38 , 39 e 40 . Registe numa tabela os valores
obtidos para o alcance horizontal, em funo do ngulo, com preciso at os milmetros.
Com base na tabela, qual o ngulo de lanamento que produz o maior alcance
horizontal? Usando o resultado do problema 9, mostre que no vcuo o ngulo que
produz o alcance mximo 45 .
6. Movimento dos corpos rgidos
Nas bicicletas e nas motos necessrio inclinar o corpo quando se faz uma curva. A fora
centrpeta necessria para dar a curva causada pelo atrito entre os pneus e a estrada. Como
essa fora atua na superfcie dos pneus, se o condutor no se inclinasse, a lei da inrcia
implicava que a sua tendncia fosse continuar numa trajetria retilnea, contrariando a
trajetria circular da superfcie dos pneus produzindo desequilbrio. Nas corridas de motos,
as velocidades elevadas implicam ngulos de inclinao maiores que obrigam o condutor a
sair para o lado para conseguir inclinar mais a moto. Para calcular o ngulo de inclinao
em funo da velocidade necessrio usar as leis do movimento dos corpos rgidos, que
o tema deste captulo.
92 Movimento dos corpos rgidos
F3 F2
F1
Figura 6.1.: Trs foras com o mesmo mdulo, direo e sentido. ~F1 e ~F2 so equivalentes,
mas so diferentes de ~F3 .
Contudo, no captulo 4 sempre que tivemos que somar foras admitimos que podiam ser
deslocadas livremente para serem somadas como vetores livres. Nas prximas sees
vamos mostrar que essa soma de foras externas como se fossem vetores livres no est de
tudo errada, mas preciso tambm adicionar o efeito de rotao produzido pelas foras,
que depender do stio onde forem aplicadas. Quando existe apenas translao, esse efeito
de rotao continua a ser importante porque constitui mais uma condio dinmica.
aplica-se a regra do paralelogramo; a linha de ao da fora resultante ser a reta que passa
por esse ponto de interseo.
F1
F2
P
Q
2
+F
F1
F2 F1
R R
Figura 6.2.: Adio de foras com linhas de ao que se cruzam num ponto comum.
Quando as duas linhas de ao so paralelas, como o caso na figura 6.3, podemos usar
o seguinte procedimento, ilustrado no lado direito da figura: desloca-se a fora ~F2 na
sua linha de ao L2 at o ponto R de interseo de L2 com a perpendicular que passa
pelo ponto P. Nos pontos P e R podemos adicionar duas foras ~F3 e ~F3 , com a mesma
linha de ao, j que a soma dessas duas foras nula. No ponto P somamos as foras
~F1 e ~F3 sendo substitudas pela resultante ~F4 . No ponto R somamos as foras ~F2 e ~F3
substituindo-as pela resultante ~F5 . As linhas de ao das foras ~F4 e ~F5 tero sempre um
ponto de interseo S, onde podemos som-las obtendo o resultado final ~F6 no ponto S.
Q R F2
L2 L2
F2 F3
d2
F4
h S F6
L6
d1
F5
F3
L1 L1
P F1 P F1
Observe na figura 6.3 que, sempre que as direes e sentidos das foras forem iguais, o
mdulo da fora resultante ser igual soma dos mdulos das foras somadas: F6 = F1 +F2 .
Para calcular as distncias d1 e d2 , entre as linhas de ao das foras somadas e a linha de
ao L6 da fora resultante, vemos na figura que h pode ser calculada nos dois tringulos:
d1 F1 d2 F2
h = d1 tan = h = d2 tan = (6.1)
F3 F3
94 Movimento dos corpos rgidos
e, portanto,
F1 d1 = F2 d2 (6.2)
Esta a equao fundamental das alavancas e o procedimento que usamos para obt-la
foi introduzido por Newton no seu livro. Para equilibrar as foras paralelas ~F1 e ~F2 , seria
preciso aplicar uma fora oposta, de mdulo F1 + F2 , num ponto em que as distncias d1 e
d2 at s linhas de ao das foras verificassem a relao 6.2.
6.1.2. Torque
As distncias d1 e d2 na figura 6.3 so designadas de braos das foras, em relao ao ponto
S onde foram deslocadas para ser somadas. Os produtos (F1 d1 ) e (F2 d2 ) denominam-se
torques das foras ~F1 e ~F2 , em relao ao ponto S, e so designados por 1 e 2 .1
Uma forma mais geral e simples de somar qualquer tipo de foras consiste em desloc-las
todas para um mesmo ponto, mas por cada fora ~F deslocada, dever ser adicionado um
torque, igual ao produto do mdulo da fora e o brao em relao ao ponto onde foi
deslocada. A figura 6.4 mostra uma fora ~F aplicada num ponto P, que queremos deslocar
para a origem O.
F F sin
F
r
O P O
r sin
Figura 6.4.: O deslocamento de uma fora para um ponto fora da sua linha de ao
introduz um torque .
O vetor posio~r do ponto P tem mdulo r e faz um ngulo com a fora ~F. O brao da
fora em relao a O, que a distncia entre O e a linha de ao da fora, igual a r sin
e, portanto, o torque da fora em relao a O :
= F r sin (6.3)
componente perpendicular da fora, vezes a distncia r que foi deslocada. O produto 6.3
denomina-se produto vetorial entre os vetores~r e ~F.
No caso da soma das foras na figura 6.3, o deslocamento das foras para o ponto S
introduz dois torques, (1 = F1 d1 ) e (2 = F2 d2 ). Como a posio do ponto S foi escolhida
de forma a verificar a equao 6.2, os dois torques anulam-se e a resultante das duas foras,
no ponto S, a fora ~F6 , sem nenhum torque. Se as foras tivessem sido somadas num
ponto fora da linha L6 , a resultante seria ~F6 mais um torque. tambm importante ter
em conta o sentido de cada torque. No caso da figura 6.4, em relao ao ponto O, a fora
produz uma rotao no sentido anti horrio, como foi indicado no lado direito da figura.
Repare que o sentido tambm pode ser descoberto se imaginarmos o vetor posio ~r a
rodar para a direo da fora ~F.
A rotao produzida por ~F quando for deslocada para a origem ser sempre no plano
definido por~r e ~F. Se designarmos esse plano por xy, uma forma conveniente de representar
os dois sentidos possveis do torque por meio dos versores ~ez e ~ez . Assim, podemos
definir o vetor torque ~ usando a expresso vetorial:
~ =~r ~F (6.4)
em que ~r ~F , por definio, um vetor com mdulo dado pela equao 6.3, direo
perpendicular ao plano definido por ~r e ~F e sentido dado pela regra da mo direita:
afastando os dedos polegar, indicador e mdio da mo direita, se o indicador aponta no
sentido de~r e o dedo mdio no sentido de ~F, o sentido de ~ dado pelo dedo polegar.
de salientar que com essa definio, o produto vetorial no comutativo; (~a ~b) e (~b ~a)
so vetores com o mesmo mdulo e direo, mas com sentidos opostos. Como o ngulo de
um vetor consigo prprio zero, o produto ~a ~a sempre nulo; em particular, ~ex ~ex =
~ey ~ey = 0. O produto de dois versores perpendiculares outro versor perpendicular a
eles; assim, temos que (~ex ~ey =~ez ) e (~ey ~ex = ~ez ). Consequentemente, escolhendo
eixos em que~r e ~F s tenham componentes x e y, obtemos o seguinte resultado til para
calcular produtos vetoriais:
x y
~ = ~ez = (x Fy y Fx )~ez (6.5)
Fx Fy
Concluiremos esta seo alertando para o facto de que, em contraste com as foras, os
torques sim so vetores livres. O mesmo torque aplicado em qualquer ponto de um objeto
produz o mesmo efeito. Uma fora e um torque perpendicular a ela so sempre equivalentes
fora, sem torque, atuando em outro ponto diferente. Isto , deslocando a fora na direo
e distncia apropriada, podemos introduzir um torque igual e oposto ao que queremos
anular; como os dois torques so vetores livres, somam-se dando um torque nulo. O ponto
de aplicao da resultante de vrias foras o ponto onde podemos som-las produzindo
um torque resultante nulo.
96 Movimento dos corpos rgidos
Exemplo 6.1
O automvel na figura desloca-se com velocidade constante de 120 km/h numa estrada
perfeitamente horizontal. Sabendo que o peso total do automvel 9000 N, calcule a fora
de reao normal em cada pneu.
0.4 m 1.2 m
CG
R1 9000 N R2
a resistncia do ar. Por enquanto, vamos admitir que essas foras so desprezveis em
comparao com o peso e no fim discutiremos como podem essas foras alterar a nossa
resposta. A condio para que a soma das foras verticais seja nula :
R1 + R2 = 9000
Como temos duas variveis e apenas uma condio, faz falta uma segunda condio que
a soma dos torques igual a zero. Por existir equilbrio, podemos escolher qualquer ponto
como referncia para calcular os torques; conveniente escolher o ponto onde houver mais
foras aplicadas, j que as foras no ponto de referncia no produzem torque. Neste caso
escolheramos um dos pontos de contato dos pneus com a estrada, ou o centro de gravidade
(CG). Usando como referncia o ponto de aplicao de R1 , a soma dos torques :
1.6 R2 0.4 9000 = 0 = R2 = 2250 N
A seguir, podamos substituir esse valor na condio para a soma das foras, mas tambm
podemos calcular torques novamente, em relao ao ponto de aplicao de R2 :
1.2 9000 1.6 R1 = 0 = R1 = 6750 N
Admitindo que o centro de gravidade esteja a igual distncia dos lados direito e esquerdo do
automvel, devido simetria, as reaes nos dois pneus da frente sero iguais e, portanto,
a reao em cada pneu ser 3375 N. Nos pneus de atrs as reaes tambm sero iguais,
cada uma com mdulo 1125 N.
As foras de atrito e da resistncia do ar no alteram a condio da soma das foras verticais,
mas sim alteram as somas dos torques. As foras de atrito com a estrada, por atuarem na
mesma linha que passa pelos pontos de contato dos pneus com a estrada, no produzem
nenhum torque em relao aos pontos de referncia usados. A resistncia do ar produz
torque negativo, que aumenta as reaes normal nos pneus de atrs e diminui as reaes
normais nos pneus da frente. Para podermos calcular o torque da fora de resistncia do ar,
era preciso saber o coeficiente aerodinmico CD do automvel, a velocidade do vento e o
ponto de aplicao dessa fora, que est distribuda em toda a superfcie do automvel.
onde o integral um integral de volume, dentro do volume ocupado pelo slido, j que
d m o produto da massa volmica pelo volume infinitesimal d x d y d z.
98 Movimento dos corpos rgidos
Define-se o vetor posio do centro de massa,~rcm , igual ao valor medio do vetor posio
no slido Z
~r d m
~rcm = (6.7)
M
em que a mdia feita com um peso igual massa em cada ponto.
Exemplo 6.2 z
Calcule o vetor posio do centro de massa
do slido homogneo apresentado na figura.
c
x
y
a
b
Za Zb c (1x/b)
Z
M= dzdxdy
0 0 0
Em todo corpo rgido existe sempre um nico ponto que o centro de massa. Se a origem
for escolhida exatamente no centro de massa, o valor de~rcm ser nulo e a equao 6.7 :
Z
~r d m = 0 (6.8)
que a mdia, pesada pela massa, das aceleraes de todos os pontos no slido.
Se o referencial em que est a ser medido o vetor acelerao ~a de cada ponto for um
referencial inercial, o produto ~a d m ser igual fora resultante d ~f que atua sobre a massa
d m:
d ~f = ~a d m (6.11)
Repare que sempre que exista acelerao, dever existir uma fora infinitesimal d ~f
aplicada em cada ponto do slido, para que consiga acompanhar o movimento do corpo e
este permanea rgido. Na maioria dos pontos essa fora devida unicamente s foras
internas de contato entre as partes do corpo, foras essas que so desencadeadas em todo o
100 Movimento dos corpos rgidos
corpo pela ao de n foras externas F ~1 , ~F2 , . . . , ~Fn que atuam em n pontos do corpo rgido.
Nos pontos 1, 2, . . ., n, a fora ~f inclui as foras de contato mais a fora externa em cada
ponto. A diferencial d ~f a variao da fora em todos os pontos do volume do corpo.
Substituindo a expresso 6.11 na equao 6.10, obtemos:
Z
d ~f = M~acm (6.12)
Quando somarmos todas as foras em todos os pontos do corpo, por cada fora interna
de contato que encontramos num ponto, existir outra fora igual mas de sentido oposto
~
R
em outro ponto vizinho, devido lei de ao e reao. Assim, no integral d f todas
as foras internas de contato sero eliminadas, ficando unicamente a soma das foras
~1 , ~F2 , . . . , ~Fn , que a fora resultante sobre o corpo rgido. Consequentemente,
externas, F
a equao 6.12 equivalente a:
n
~Fi = M~acm (6.13)
i=1
a massa volmica do tringulo for igual em todos os pontos, cada uma das retas verticais
ser a mediana que divide o tringulo em duas partes com a mesma rea e, portanto, com o
mesmo peso. Nos slidos com formas simtricas e massa volmica constante, o centro de
massa encontra-se no centro geomtrico. A figura 6.5 mostra trs exemplos.
Figura 6.5.: Centros de massa de 3 objetos com massa volmica constante: esfera, cilindro
e paraleleppedo.
P z
r
O
R
x
r P
O
rO
O y
Figura 6.6.: O movimento de translao de um corpo rgido a variao do vetor posio
~r 0O de um ponto O do corpo e o movimento de rotao a variao dos
vetores posio~r dos pontos do corpo em relao ao ponto O.
102 Movimento dos corpos rgidos
y
x R
Figura 6.7.: Coordenadas cilndricas e vista perpendicular ao plano xy do movimento de
rotao de um ponto no corpo rgido.
Em cada ponto do espao existem dois versores perpendiculares a~ez : o versor~eR na direo
perpendicular ao eixo dos z, afastando-se do eixo, e o versor ~e , num plano horizontal,
perpendicular a ~eR e no sentido em que aumenta. O vetor posio de um ponto qualquer
igual a:
~r = z~ez + R~eR (6.17)
No corpo rgido cada ponto realiza movimento circular; o lado direito da figura 6.7 mostra
o movimento visto na direo perpendicular ao plano xy em que o eixo dos z aponta para
fora da pagina. Como z e R permanecem constantes, a velocidade ~v que a derivada da
expresso 6.17, igual a R vezes a derivada do versor ~eR . Para calcular a derivada do
versor ~eR , usa-se o mesmo raciocnio que usamos na figura 3.3 do captulo 3 para calcular
a derivada do versor tangencial: a derivada ser perpendicular ao versor, com mdulo
igual derivada do ngulo e na direo em que aumenta. Consequentemente o vetor
velocidade :
~v = R ~e (6.18)
6.5 Dinmica dos corpos rgidos 103
~a = R ~e R 2~eR (6.19)
No pio da figura, o torque do peso em relao ao ponto de contato no cho produz uma
rotao no sentido em que o ngulo aumentaria, mas como o pio j tem outra rotao
no sentido indicado para o aumento de , o eixo do pio no cai mas desloca-se no crculo
indicado na figura.
Nesta seo vamos estudar unicamente os casos em que o torque resultante das foras
externas aponta sempre na mesma direo e o corpo s poder rodar no plano perpendicular
ao torque, de forma que unicamente um ngulo varia; esse tipo de rotao designado de
rotao plana.
104 Movimento dos corpos rgidos
Estamos interessados unicamente nos torques que essas foras produzem na direo do
eixo dos z, que o eixo de rotao, porque as outras componentes do torque devero
anular-se, visto que o corpo s roda volta do eixo dos z. Assim, o torque dessa fora em
relao ao eixo dos z :
d~ = (R~eR ) d ~f = R2 ~ez d m (6.21)
onde a acelerao angular foi colocada fora do integral, j que igual em todos os pontos
do corpo rgido. O integral no lado direito designado de momento de inrcia, em relao
ao eixo dos z: Z
Iz = R2 d m (6.23)
R
No integral d z todos os torques produzidos por foras internas de contato sero elimi-
nados, em consequncia da lei de ao e reao, ficando unicamente a soma dos torques
~1 , ~F2 , . . . , ~Fn . Assim, a equao 6.22 conduz lei da
produzidos pelas foras externas, F
rotao com eixo de rotao fixo:
n
z,i = Iz (6.24)
i=1
Exemplo 6.3
Calcule o momento de inrcia de um cilindro homogneo, com raio R e altura L, em
relao ao seu eixo de simetria.
Resoluo: Como o eixo de rotao o mesmo eixo do cilindro, fcil definir o volume
do cilindro em coordenadas cilndricas atravs das condies 0 z L, 0 2 ,
0 R0 R (usaremos R0 para a coordenada polar, para distingui-la do raio do cilindro).
O elemento diferencial de volume em coordenadas cilndricas (R d R d d z) e, portanto,
d m = R d R d d z, onde a massa volmica. O momento de inrcia :
ZL Z2ZR
L R4
Iz = R03 dR0 d dz =
2
0 0 0
6.5 Dinmica dos corpos rgidos 105
1
Portanto, a expresso para o momento de inrcia ser: Iz = M R2
2
a
b
R
L R
1
Eixo 1: M R2
2
2 1 1
M R2 M 3 R2 + L 2 M a2 + b2
Eixo 2:
5 12 12
Tabela 6.1.: Momentos de inrcia de alguns slidos com massa volmica constante, para
eixos que passam pelo centro de massa.
O momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa permite
calcular o momento de inrcia em relao a qualquer outro eixo paralelo, a uma distncia
d do eixo no centro de massa, usando o teorema dos eixos paralelos:
Iz = Icm + M d 2 (6.25)
uma roldana de massa M e raio R. As foras e torques externos so o peso, m~g, as tenses
na corda nos dois lados da roldana, ~F1 e ~F2 , a fora de contato no eixo da roldana, ~Fe e o
torque que produzido pelo atrito no eixo da roldana, e/ou entre a corda e a roldana, e
tem sentido oposto rotao da roldana.
F2 Fe
mg
F1
O peso da roldana e a fora de contato ~Fe no produzem torque em relao ao eixo. Como
a roldana um cilindro, usando a expresso para o momento de inrcia na tabela 6.1, a
equao para o torque resultante :
1
R F1 R F2 = M R2 (6.26)
2
Se o atrito no eixo pode ser ignorado e a corda no escorrega na roldana, obtemos:
1
F1 F2 = M at (6.27)
2
em que at = R a acelerao tangencial de um ponto na corda. Repare que, independen-
temente do raio da roldana, quando a massa da roldana for muito menor que F1 /at e F2 /at ,
podemos admitir que a tenso nos dois lados da corda igual.
Como vimos na seo sobre o centro de massa, o nico referencial em que o valor mdio
do vetor posio nulo (equao 6.8) quando a origem definida no centro de massa. A
equao 6.8 tambm implica que o valor mdio das 3 componentes de~r e o valor mdio de
R~eR so todos nulos em relao ao centro de massa:
Z Z Z Z
~r d m = 0 = z dm = 0 = R~eR d m = (~r z~ez ) d m = 0 (6.29)
Se o raio da esfera for R e a velocidade angular num instante for , nesse instante o ponto
na superfcie da esfera realiza um movimento circular com velocidade R em relao
ao centro da esfera. No ponto em que toca a mesa, o vetor velocidade relativa ao centro
aponta para cima do plano; para que a velocidade relativa ao plano seja nula, preciso que
nesse instante a velocidade do centro, que se desloca para baixo, seja igual a:
vcm = R = acm = R (6.31)
108 Movimento dos corpos rgidos
Exemplo 6.4
Uma esfera desce uma altura h, rolando num plano inclinado, sem deslizamento e partindo
do repouso. Calcule a velocidade do centro de massa da esfera no fim da descida.
Com Icm = 2 M R2 /5 (tabela 6.1) e = acm /R (condio 6.31), obtemos: acm = 75 g sin
A distncia percorrida s = h/ sin , em que a inclinao do plano. Resolvendo a
equao de movimento:
h/Zsin Zv r
10 g h
acm = v dv = vcm =
7
0 0
Resoluo: A fora que faz acelerar o automvel a fora de atrito esttico, ~Fa , entre os
pneus e a estrada. A figura seguinte mostra o diagrama de foras externas.
0.4 m 1.2 m
CM
0.35 m
Fa
R1 R2
9000 N
R1 representa a soma das duas reaes nos dois pneus da frente, e R2 a soma das reaes
normais dos pneus de atrs. A acelerao tangencial do automvel no sentido horizontal
e igual a:
60/3.6 5 m
at = =
20 6 s2
A lei do movimento para a translao conduz s equaes:
R1 + R2 = 9000
R1 + R2 = m g
=
Fa = m at Fa = 9000 5
9.8 6
Em relao ao eixo que passa pelo centro de massa, perpendicular pagina no desenho, o
peso no produz nenhum torque. Os torques de R1 e Fa so no sentido horrio e o torque
de R2 no sentido anti-horrio. Como o automvel no tem movimento de rotao, a
acelerao angular nula e a lei do movimento de rotao :
A reao em cada pneu da frente ser 3291 N e em cada pneu de atrs 1209 N.
110 Movimento dos corpos rgidos
Perguntas
A. T1 > P D. T1 = P/2
O
B. T1 = P E. 0 < T1 < P/2
85 N
C. P/2 < T1 < P
Problemas
1. (a) Se os vetores ~a e ~b esto sobre dois lados de um tringulo com lados a, b e c,
demonstre que a rea do tringulo igual a metade do mdulo do produto ~a ~b.
(b) Use o resultado da alnea anterior para demonstrar a Lei dos senos:
B
8. A escada na figura est apoiada numa su-
perfcie horizontal (ponto A) e numa parede
vertical (ponto B). Entre a escada e a super-
fcie horizontal o coeficiente de atrito est-
tico e , enquanto que o atrito da escada
com a parede vertical desprezvel. Admi- 6m
tindo que o centro de gravidade da escada
se encontra a metade do seu comprimento,
calcule o valor mnimo de e , para garantir
que a escada permanea em repouso.
A
2.5 m
O
Figura 7.1.: O estado de uma partcula em qualquer instante dado pelos vetores de
posio e velocidade.
Quando o movimento ao longo de um eixo, mais fcil visualizar o espao de fase, por
ser um plano. Nesse caso, a posio da partcula pode ser indicada com uma coordenada x.
O espao de fase constituido por x e a componente da velocidade, vx . A figura 7.2 mostra
o espao de fase, com a posio x no eixo das abcissas e a componente da velocidade vx
no eixo das ordenadas.
7.2 Campo de direes 115
vx
(x0, vx,0)
Figura 7.2.: Espao de fase de uma partcula que se desloca ao longo do eixo dos x.
Em cada instante, o estado da partcula pode ser qualquer ponto do plano. Se num instante
inicial a partcula se encontra na posio x0 , com componente da velocidade vx,0 , o estado
nos instantes seguintes so os pontos de uma curva contnua a partir do ponto (x0 , vx,0 ).
A evoluo do sistema em funo do tempo dada por uma curva contnua no espao de
fase; a curva no pode ter nenhuma descontinuidade porque a posio e a velocidade no
pode mudar repentinamente de um valor para outro diferente, sem passar por todos os
valores intermdios. Por cada ponto do espao de fase passa uma nica curva de evoluo
do sistema.
esse vetor designa-se de velocidade de fase. Em cada ponto do espao de fase, a velocidade
de fase um vetor tangente trajetria que passa por esse ponto.
A figura 7.3 mostra as componentes da velocidade de fase em vrios pontos do espao de
fase. Esse tipo de desenho designa-se de campo de direes. A figura mostra tambm uma
possvel curva de evoluo do sistema, no espao de fase. O movimento correspondente a
essa curva o seguinte: a partcula parte desde uma posio inicial x0 > 0, com velocidade
116 Sistemas dinmicos
de valor negativo e acelerao tangencial positiva, que implica diminuio do valor absoluto
da velocidade; quando passa pela origem a sua acelerao nula, mas continua a deslocar-
se para valores negativos de x, com componente da velocidade negativa e constante. A
partcula para num ponto x1 < 0 mas como a componente da acelerao ax nesse ponto
positiva, comea a andar novamente no sentido positivo de x, regrassando origem;
finalmente a partcula continua a afastar-se da origem com velocidade sempre a aumentar.
vx
Figura 7.3.: Velocidade de fase em vrios pontos do espao de fase e uma curva de
evoluo do sistema.
Na figura 7.3, observe que a velocidade de fase no semiplano superior aponta sempre
para a direita, porque nesse semiplano o valor da velocidade sempre positivo, e no
semiplano inferior a velocidade de fase aponta sempre para a esquerda, porque nesse
semiplano o valor da velocidade negativo. No eixo horizontal, a velocidade de fase
sempre perpendicular ao eixo, porque a velocidade nula. Assim, as curvas de evoluo do
sistema deslocam-se para a direita no semiplano superior e para a esquerda no semiplano
inferior.
No Maxima, a funo plotdf permite desenhar campos de direes como o da figura 7.3.
O exemplo seguinte mostra como usar esse programa.
Exemplo 7.1
Uma partcula com massa de 0.5 kg desloca-se ao longo de um carril. A componente da
fora no carril Fx = x3 + 6 x2 3 x 10, onde x a posio ao longo do carril (unidades
SI). ( a) Desenhe o campo de direes para valores de x no intervalo [4, 8] e valores de
vx no intervalo [30, 30]. ( b) No instante inicial a partcula encontra-se na posio x = 4,
com componente da velocidade vx = 3 m/s. Desenhe a curva de evoluo da partcula no
espao de fase.
7.2 Campo de direes 117
30
vx
20
10
-10
-20
-30
-2 0 2 4 6 8
x
A figura 7.4 mostra o grfico obtido. Os vetores que representam a velocidade de fase
no foram desenhados com o valor real do seu comprimento para evitar que se cruzem.
Foram desenhados com mdulos ajustados para ficar com tamanho ligeiramente menor
que a distncia entre os pontos da quadrcula em que so desenhados os vetores.
A curva de evoluo da partcula a partir de x = 4 mostra que a partcula avana na direo
positiva de x, at parar (vx = 0) em aproximadamente x = 5.8; a seguir a partcula regressa
para o ponto x = 4, com componente da velocidade vx = 3, continua a deslocar-se no
118 Sistemas dinmicos
A partir do campo de direes pode obter-se muita informao importante sobre o sistema.
No exemplo apresentado na figura 7.4, as condies iniciais dadas conduzem a um movi-
mento oscilatrio volta de um ponto perto de x = 5. Podemos ver que se a velocidade
inicial fosse mais elevada ou se a partcula parti-se de uma posio inicial com x > 6, a
oscilao seria at valores de x menores que 1.5. Perto de x = 1.5 tambm pode existir
movimento oscilatrio volta desse ponto.
Deslocando o rato sobre o espao de fase, aparecem no canto inferior direito as coordenadas
do ponto onde estiver o rato. Clicando com o primeiro boto do rato sobre algum ponto no
grfico, ser desenhada a curva de evoluo do sistema que passa por esse ponto, com uma
seta que indica o sentido da evoluo.
A barra de menu da janela grfica inclui vrios botes. Zoom, permite mudar o comporta-
mento do rato: cada vez que se clicar no grfico, a escala do grfico aumentar; mantendo
carregada a tecla Shift e clicando em simultneo, faz diminuir a escala. Para voltar a
obter uma trajetria cada vez que se clica num ponto, carrega-se no boto Integrate.
O boto Save permite gravar uma cpia do grfico num ficheiro, em formato Postscript.
O boto Plot Versus t abre uma nova janela onde sero representados os grficos da
posio e da velocidade em funo do tempo, correspondentes ltima curva de evoluo
que tenha sido desenhada.
O boto Config abre o menu Plot SetUp (figura 7.5) que mostra vrios parmetros que
podem ser alterados: as equaes que definem as componentes da velocidade de fase, as
cores usadas para desenhar as velocidades de fase (vectors) e as curvas de evoluo
(fieldlines), o domnio, etc.
Se o campo vectors for deixado em branco, no sero desenhados os vetores e se
o campo fieldlines estiver em branco, no sero desenhadas curvas de evoluo.
Quando se altera um parmetro, dever carregar-se em ok e a seguir no boto Replot.
O campo direction ter, por omisso, o valor both, que implica que quando se clicar
num ponto no espao de fase, ser desenhada a curva de evoluo que passa por esse
ponto, para instantes anteriores e posteriores. Mudando essa varivel para forward ou
backward, consegue-se que a curva seja desenhada unicamente para instantes posteriores
ou anteriores. Introduzindo duas coordenadas no campo Trajectory at, separadas
por espao, e carregando na tecla Enter, acrescentada mais uma curva que passa pelo
ponto com essas coordenadas. Cada vez que clicar no boto Replot ser apresentada
unicamente a ltima curva que foi traada.
a estados de repouso (velocidade nula). Alguns desses estados tambm sero estados de
equilbrio esttico, se a fora nesses pontos for nula; esses so os pontos definidos como
pontos de equilbrio do sistema dinmico.
Os pontos de equilbrio do sistema dinmico estaro todos localizados no eixo das abcissas.
Nos pontos do eixo das abcissas onde a velocidade de fase no for nula, o sistema perma-
nece em repouso apenas durante um instante, retomando imediatamente o seu movimento.
Um estado de equilbrio dinmico um estado em que a fora resultante nula mas o
sistema continua com movimento uniforme. No espao de fase esse estado corresponderia
a uma evoluo em linha reta paralela ao eixo da posio (velocidade de fase na direo
desse eixo).
Exemplo 7.2
Uma partcula com massa de 0.3 kg desloca-se ao longo do eixo dos x, sob a ao de uma
fora:
4
~F = ( x + 4 x3 3 x2 32 x + 25)~ex
2 2
(unidades SI). ( a) Encontre os pontos de equilbrio do sistema. ( b) Desenhe o campo de
direes, mostrando as curvas de evoluo perto desses pontos.
Para encontrar os pontos de equilbrio, onde a foa nula, podemos usar a funo
realroots do Maxima:
(%i6) realroots(F), numer;
(%o6) [x = - 2.651742964982986, x = .8102310001850128,
x = 3.950161665678024, x = 5.891350239515305]
o modificador numer foi usado para obter um resultado numrico aproximado, em vez de
nmeros racionais.
Existem assim 4 pontos de equilbrio, todos com v = 0 e com os valores de x que aparecem
na alnea (%o6) acima. (b) Para desenhar o campo de direes escolheremos um domnio
que mostre bem os quatro pontos de equilbrio.
(%i7) plotdf([v,F/0.3], [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
O resultado apresentado na figura 7.6. As curvas de evoluo perto dos pontos de
equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 so fechadas, com o ponto de equilbrio no seu interior.
Nos outros dois pontos de equilbrio, x = 2.65 e x = 3.95, h curvas de evoluo que
entram e saem do ponto. Nas sees seguintes analisaremos com mais pormenor essas
curvas.
7.3 Pontos de equilbrio 121
v
50
25
-25
-50
-4 -2 0 2 4 6 8
Figura 7.6.: Retrato de fase do exemplo 7.2. No lado direito, as regies onde o sistema
oscila (regressa ao seu estado inicial) foram coloridas.
60
50
40
30
20
10
F(x)
0
-10
-20
-30
-40
-50
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
x
Os pontos de equilbrio so os pontos em que a curva passa pelo eixo dos x. Se nesses
pontos a curva passar de baixo para cima do eixo dos x, querer dizer que no lado esquerdo
do ponto a fora aponta para o lado esquerdo (fora negativa) e no lado esquerdo apontar
para a direita (fora positiva). Assim, nesses pontos a fora obriga o sistema a afastar-se
do ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio instvel.
Nos pontos em que a curva passa de cima para baixo do eixo dos x, a fora no lado esquerdo
aponta para a direita e no lado direito aponta para a esquerda. Assim, a fora obriga o
sistema a regressar ao ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio estvel.
5 50
x x
v v
2.5 25
0 0
-2.5 -25
-5 -50
0 2.5 5 7.5 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t t
O grfico obtido com o comando (%i8), apresentado no lado esquerdo da figura 7.8,
mostra a evoluo, em funo do tempo, do ciclo que aparece no retrato de fase 7.6 como
uma elipse volta do ponto de equilbrio em x = 0.81. O movimento peridico.
O grfico obtido em (%i9) aparece no lado direito da figura 7.8 e corresponde rbita
homoclnica que parte desde o ponto de equilbrio em x = 2.65 na figura 7.6 e termina
no mesmo ponto. Nesse ponto existe unicamente uma rbita homoclnica; as outras duas
curvas, uma que chega ao ponto desde cima e da esquerda, e a outra que sai do ponto para
a esquerda e para baixo, so curvas abertas que se estendem at o infinito; no fazem parte
de nenhuma rbita homoclnica.
tarde, o resultado dever ser o mesmo. Quando isso no acontecer, ser um sinal de que
falta alguma informao adicional sobre outros fatores fsicos externos.
Assim, num sistema autnomo a fora resultante depender unicamente do estado do
sistema: posio e velocidade. Claro est que a posio e a velocidade podem ser escritas
em funo do tempo e, consequentemente a fora depende implicitamente do tempo, mas
no existe nenhuma dependncia explicta no tempo. As causas que do origem fora
so independentes do tempo.
Num sistema que no seja autnomo, para poder definir a velocidade de fase, num ponto
do espao de fase, preciso saber a posio, a velocidade e o tempo. Portanto, o estado
completo de um sistema no autnomo inclui tambm o tempo; o espao de fase formado
pela posio, a velocidade e o tempo. O tempo passa a ser mais uma varivel de estado.
Zx
U = Fx d x (7.2)
xref
Os dois sistemas considerados nos exemplos 7.1 e 7.2 so ambos conservativos. No caso
do exemplo 7.2, a expresso da fora foi armazenada na varivel F do Maxima; assim,
para obtermos a energia potencial calculamos a primitiva da expresso F:
(%i10) U: -integrate( F, x);
5 3
x 4 x 2
(%o10) -- - x + -- + 16 x - 25 x
10 2
Essa energia mecnica depende do estado inicial do sistema e permanece constante. Assim,
as curvas de evoluo do sistema sero todas as curvas do plano de fase obtidas com
diferentes valores numricos para E.
7.5 Sistemas conservativos 125
No Maxima, o pacote plotdf inclui outra funo ploteq que permite calcular as curvas
obtidas dando diferentes valores a uma funo de duas variveis. Para obter as curvas com
valores constantes de E, usamos o seguinte comando:
(%i12) ploteq( E, [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
v
50
25
-25
-50
-4 -2 0 2 4 6 8
Figura 7.9.: Curvas de evoluo do exemplo 7.2, obtidas a partir das curvas com energia
constante.
Clicando em alguns pontos do espao de fase, conseguimos obter o grfico na figura 7.9,
que reproduz o mesmo grfico que j obtivemos com plotdf na figura 7.9. A nica
diferena que agora no temos setas que indiquem o sentido da evoluo do sistema.
Podemos calcular a energia mecnica nos pontos que foram usados no grfico 7.9:
(%i13) E, x=-2.65, v=0;
(%o13) 106.92107209375
(%i14) E, x=3.95, v=0;
(%o14) 34.42494371875003
(%i15) E, x=0.5, v=0;
(%o15) - 8.496875
(%i16) E, x=5.5, v=0;
(%o16) 17.90937500000001
E tambm podemos representar esses nveis de energia mecnica constante junto com o
grfico da energia potencial:
(%i17) plot2d([U,-8.5,17.91,34.42,106.92],[x,-4,7.5],[ylabel,"U(x)"])$
O resultado aparece na figura 7.10. Para cada valor de energia, o sistema s pode estar nas
regies onde a energia potencial seja menor ou igual energia mecnica.
126 Sistemas dinmicos
140
120
100
80
60
U(x)
40
20
0
-20
-40
-4 -2 0 2 4 6
x
Figura 7.10.: Grfico da energia potencial no exemplo 7.2, mostrando alguns nveis de
energia mecnica.
Perguntas
Problemas
1. Uma bola com 0.150 kg lanada verticalmente para cima, desde y = 0 (o eixo dos
y aponta para cima, na vertical). Desprezando o atrito com o ar, a energia permanece
constante. (a) Desenhe o campo de direes, para y > 0, mostrando 4 curvas de evoluo
diferentes (use o valor 9.8 m/s2 para g). Para cada curva, explique o significado dos
pontos em que a curva interseta os eixos. (b) Na seo 3.5.1 (pgina 47) foi considerada
uma bola largada em queda livre, que batia no cho e era projetada novamente para cima;
explique como seria a curva de evoluo dessa bola no espao de fase que desenhou na
alnea anterior.
2. Para cada um dos 3 valores de k no problema 6 do captulo 1, encontre os pontos
de equilbrio, diga que tipo de ponto de equilbrio cada um e desenhe o campo de
direes mostrando as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio.
3. Uma partcula com massa igual a 1 kg desloca-se ao longo do eixo dos y. No sistema
SI, a componente da fora sobre a partcula em cada ponto dada pela expresso
Fy = y + y2 . (a) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (b)
Calcule a energia potencial, em funo de y, admitindo U = 0 na origem, e calcule a
energia potencial em cada ponto de equilbrio. (c) Desenhe o campo de direes do
sistema, mostrando as 4 curvas de evoluo correspondentes energias seguintes: 0,
uma energia menor que as energias nos pontos de equilbrio, uma energia compreendida
entre as energias nos dois pontos de equilbrio, e energia maior que a energia nos pontos
de equilbrio. (d) Calcule a posio y onde a partcula pode estar em repouso, sem estar
em equilbrio, com energia total igual a zero; explique como seria o movimento da
partcula nesse caso.
4. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x sob a ao da fora:
a
Fx = k x +
x3
onde k e a so duas constantes positivas. (a) Encontre os pontos de equilbrio e mostre
que todos so pontos de equilbrio estvel. (b) Explique como ser o movimento da
partcula. (c) Desenhe o campo de direes e algumas curvas de evoluo no caso em
que m, k e a so iguais a 1.
5. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x com energia potencial:
2
U(x) = U0 x2 ea x
onde U0 e a so duas constantes positivas. (a) Calcule a fora que atua na partcula.
(b) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (c) Desenhe
o grfico da energia potencial para U0 = 1 e a = 1. (d) Desenhe o campo de direes,
mostrando as curvas de evoluo que passam pelos pontos de equilbrio instvel, no
caso m = 1.
8. Sistemas lineares
O metrnomo produz pulsos de durao regular que podem ser ajustados deslocando
um peso na haste que oscila. Os osciladores tm tido um papel muito importante no
desenvolvimento da teoria dos sistemas dinmicos.
130 Sistemas lineares
d2 x
= f (x, vx ,t) (8.2)
dt 2
De forma inversa, qualquer equao diferencial de segunda ordem pode ser interpretada
como duas equaes de evoluo de um sistema dinmico em duas dimenses, como
veremos no exemplo a seguir.
Exemplo 8.1
A equao diferencial:
2 00 02 1
x y +xy + x y=0
9
uma equao de Bessel. Escreva a equao na forma de um sistema dinmico autnomo
num espao de fase.
esta equao, junto com a equao 8.3, so as equaes de evoluo para as variveis de
estado y e v. Para tornar o sistema autnomo, preciso considerar a varivel independente
x como mais uma varivel de estado, com a equao de evoluo trivial:
dx
=1 (8.5)
dx
d x1 d x2
= f1 (x1 , x2 ) = f2 (x1 , x2 ) (8.6)
dt dt
Exemplo 8.2
As temperaturas T1 e T2 em duas divises de uma casa verificam as seguintes equaes:
d T1
= 2 0.2(T1 8) 0.5(T1 T2 ) (8.8)
dt
d T2
= 0.1(T2 8) 0.5(T2 T1 ) (8.9)
dt
0.5
0.2 0.1
T1 T2
A figura 8.1 mostra as duas retas, no espao de fase, onde cada uma das componentes da
velocidade de fase do exemplo 8.2 nula. Em geral, os pontos onde uma das componentes
da velocidade de fase nula forma uma curva designada nulclina.
T2 T1 constante
T2 constante
13.9
0 15.1 T1
Na figura 8.1, nos pontos da reta com menor declive, a derivada da temperatura T2 nula e,
portanto se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a temperatura T2 permanecer
constante: a evoluo do estado ser na direo paralela ao eixo T1 . Nos pontos na outra
reta a derivada de T1 nula; assim, se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a
temperatura T1 permanecer constante e a evoluo do estado ser na direo paralela ao
eixo de T2 . O ponto de equilbrio encontra-se na interseo das duas nulclinas. Na regio
entre as duas nulclinas, a velocidade de fase aponta no sentido desse ponto de equilbrio
estvel.
Essa equao pode ser interpretada como a representao matricial da expresso que define
a velocidade de fase, ~u, igual ao vetor obtido aplicando um operador linear A no vetor~r da
posio do estado no espao de fase:
~u = A~r (8.12)
134 Sistemas lineares
Se o vetor~r representado por uma matriz com uma coluna, o operador A representado
pela matriz na equao 8.11.
x2 x2
u
u r
r
0 x1 0 x1
Figura 8.2.: Quando a velocidade de fase paralela ao vetor de estado, o sistema aproxima-
se ou afasta-se do ponto de equilbrio na origem.
Para que o estado evolua para o estado de equilbrio (na origem) preciso que a velocidade
de fase ~u seja oposta ao vetor de estado~r, como se mostra no lado esquerdo da figura 8.2.
Se ~u for na mesma direo e sentido de~r, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio,
como se mostra no lado direito da figura 8.2. Nos dois casos, os vetores ~u e ~r esto na
mesma direo, nomeadamente:
~u = ~r (8.13)
onde um nmero real; se for positivo, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio
(equilbrio instvel) e se for negativo, o sistema evoluir at o ponto de equilbrio
(equilbrio estvel). Usando a expresso 8.12 para a velocidade de fase, a condio 8.13 :
A~r = ~r (8.14)
x2
10
-5
-10
-10 -5 0 5 10
x1
Figura 8.3.: Retrato de fase do exemplo 8.2. As duas retas, esto nas direes dos dois
vetores prprios.
A figura 8.3 mostra o retrato de fase, as direes dos dois vetores prprios (as duas retas)
foram desenhadas escrevendo no campo trajectory_at as coordenadas dos vetores obtidos
na alnea %o7 e as mesmas coordenadas com sinais opostos. Se o estado inicial no estiver
sobre uma das direes dos vetores prprios, a curva de evoluo aproxima-se rapidamente
do vetor correspondente ao valor prprio com menor valor absoluto.
Observe que as duas retas nulclinas que foram desenhadas na figura 8.1 encontram-se aos
136 Sistemas lineares
dois lados da reta com declive positivo, no retrato de fase 8.3, e cruzam-se na origem, onde
foi deslocado o ponto de equilbrio.
Se inicialmente a temperatura em toda a casa for igual temperatura exterior, T1 = T2 = 8,
ento os valores iniciais das variveis x1 e x2 so 8 15.1 e 8 13.9; a curva de evoluo
no espao de fase e a evoluo das temperaturas em funo do tempo podem ser desenhadas
com o comando seguinte:
(%i10) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars,
[trajectory_at,8-15.1,8-13.9],[versus_t,1],[direction,forward])$
O resultado mostra-se na figura 8.4. Os grficos em funo do tempo mostram que aps 30
horas, as duas temperaturas j atingiram praticamente os seus valores de equilbrio.
x2
10 10
x1
x2
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
-10 -5 0 5 10 10 20 30 40 50
x1 t
d~r
= A~r (8.15)
dt
Se o determinante da matriz det(A) = |Ai j | for diferente de zero, existir um nico ponto
de equilbrio, na origem: x1 = x2 = 0.
A existncia de valores prprios da matriz [Ai j ] implica existncia de direes em que o
estado aproxima-se ou afasta-se em linha reta do ponto de equilbrio. Os valores prprios
da matriz [Ai j ] so os valores que verificam a equao 8.14. No espao de fase com duas
variveis, essa equao conduz a:
A A
11 12
=0 (8.17)
A21 A22
onde tr(A) = A11 + A22 o trao da matriz e det(A) = A11 A22 A12 A21 o determinante.
As duas razes da equao caraterstica so:
s
2
tr(A) tr(A)
= det(A) (8.19)
2 2
isso implica que existem dois valores prprios reais, 1 e 2 , com sinais diferentes, um
deles positivo e o outro negativo.
A esses dois valores prprios correspondem dois vetores prprios linearmente indepen-
dentes, que definem duas direes no espao de fase onde o sistema evolui ao longo de
uma reta (ver figura 8.5). Na direo correspondente ao valor prprio negativo, o sinal
138 Sistemas lineares
x2
1 > 0
2 < 0 x1
Figura 8.5.: Ponto de sela: existem duas direes em que o estado evolui em linha reta,
num dos casos afastando-se da origem e no outro caso aproximandos-se.
2
tr(A)
(8.22)
2
Existiro ainda duas solues reais da equao 8.19, ambas com o mesmo sinal de tr(A).
Se os dois valores prprios forem negativos, existiro duas direes no espao de fase em
que o estado se aproxima do ponto de equilbrio (lado esquerdo da figura 8.6); devido
continuidade das rbitas do sistema, qualquer outra rbita ser uma curva que se aproxima
do ponto de equilbrio. A denominao do ponto de equilbrio n estvel, ou atrativo.
Se os dois valores prprios forem positivos, existiro duas direes no espao de fase em
que o estado se afasta do ponto de equilbrio. Qualquer que for o estado inicial, o sistema
sempre se afastar do ponto de equilbrio (lado direito da figura 8.6). A denominao do
ponto n instvel, ou repulsivo (lado direito da figura 8.6).
8.4 Classificao dos pontos de equilbrio 139
x2 x2
1 > 0
2 > 0
x1 x1
2 < 0
1 < 0
Figura 8.6.: Quando existem dois valores prprios reais, diferentes, com o mesmo sinal, o
ponto de equilbrio um n, estvel (esquerda) ou instvel (direita).
x2 x2
=aib =aib
a<0 a>0
x1 x1
O sinal da parte real das solues complexas da equao 8.19 determina se as rbitas
se aproximam ou afastam do ponto de equilbrio. Se a parte real das razes for negativa
(matriz com trao negativo), as rbitas do sistema sero espirais que se aproximam do
ponto de equilbrio (lado esquerdo da figura 8.7) e o ponto de equilbrio designado de
foco estvel, ou atrativo.
Se a parte real das razes for positiva (matriz com trao positivo), as rbitas do sistema
afastam-se do ponto de equilbrio, formando espirais (lado direito da figura 8.7) e o ponto
de equilbrio designado de foco instvel, ou repulsivo.
Se o trao da matriz for nulo, as solues da equao 8.19 so dois nmeros imaginrios
puros, com a mesma parte imaginria mas com sinais opostos. Nesse caso todas as rbitas
do sistema so ciclos e o ponto de equilbrio, estvel, designa-se por centro.
A figura 8.8 apresenta um sumrio dos diferentes tipos de ponto de equilbrio, em funo
do trao e o determinante da matriz do sistema.
det(A) 2
Focos estveis Focos instveis det(A) = 1 tr (A)
4
Centros
Ns estveis Ns instveis
1 tr(A)
2
Pontos de sela Pontos de sela
Figura 8.8.: Tipos de ponto de equilbrio de um sistema linear com duas variveis de
estado.
do espao de fase vetor prprio da matriz. Isso implica que todas as rbitas do sistema
sero retas que se afastam da origem, se o valor prprio for positivo (ver lado esquerdo
na figura 8.9), ou que se aproximam da origem, se o valor prprio for negativo. O ponto
de equilbrio designa-se n prprio, estvel ou instvel, dependendo do sinal do valor
prprio.
A segunda situao possvel, se a matriz no for diagonal, a existncia de um nico vetor
prprio e o ponto de equilbrio designado de n imprprio. Existe unicamente uma
direo no espao de fase em que o estado evolui em linha reta; todas as outras rbitas
do sistema acumulam-se nessa direo. Se o valor prprio for negativo, o n imprprio
estvel (lado direito na figura 8.9) e se o valor prprio for positivo ser um n imprprio
instvel.
x2 x2
x1 x1
>0
<0
Uma forma conveniente de identificar o tipo de equilbrio num sistema linear a seguinte:
se a matriz for diagonal, os nmeros na diagonal so os valores prprios. Se os dois valores
prprios na diagonal forem iguais, o ponto ser um n prprio, repulsivo se o valor prprio
for positivo, ou atrativo se o valor prprio for negativo; nesse caso qualquer vetor no plano
de fase vetor prprio.
Se a matriz no for diagonal, escreve-se a equao caraterstica 8.18 e encontram-se
os valores prprios. Em funo dos valores prprios obtidos, usa-se a tabela 8.1 para
classificar o ponto de equilbrio.
142 Sistemas lineares
Fx = c1 x + c2 vx (8.24)
Exemplo 8.3
Um oscilador invertido um sistema sujeito fora resultante Fx = c1 x, com constante
c1 positiva. Admitindo que a massa do sistema m = 2 e a componente da fora Fx = 2 x
(tudo em unidades SI), analise a estabilidade do sistema e desenhe o retrato de fase.
-5
-10
-10 -5 0 5 10
x
Exemplo 8.4
Analise a estabilidade e as curvas de evoluo de um oscilador harmnico simples.
Resoluo: O oscilador harmnico simples foi estudado na seo5.3. Vimos que a fora
resultante que atua sobre o sistema a soma do peso mais a fora elstica da mola. Se y
for a altura, com origem na posio de equilbrio, a componente vertical da fora igual a
menos a derivada da expresso 5.30 para a energia potencial:
Fy = k y (8.26)
= i (8.28)
vm
A A y
vm
Se y for a altura do ponto da carroaria onde est apoiado o amortecedor, medida desde a
posio de equilbrio y = 0, a fora vertical resultante sobre a carroaria :
Fy = k y C v (8.29)
amortecimento fraco
crtico
forte
t
Figura 8.13.: Variao da altura y em funo do tempo, para os trs tipos de amorteci-
mento.
No caso em que:
4 = 4 2 (8.32)
diz-se que h amortecimento crtico. Nesse caso existe um nico valor prprio real.
Como a matriz no diagonal, o ponto de equilbrio um n imprprio estvel. A
evoluo de y em funo de t apresentada na figura 8.13.
Finalmente, no caso de amortecimento forte,
4 > 4 2 (8.33)
existem dois valores prprios diferentes e negativos. O ponto de equilbrio um n estvel
e y aproxima-se mais rapidamente do ponto de equilbrio (figura 8.13).
O sistema de suspenso dever garantir que no existam oscilaes, que tornariam o
automvel muito instvel. Assim, o amortecimento dever ser suficientemente forte para
que o ponto de equilbrio seja um n.
146 Sistemas lineares
Perguntas
Problemas
1. Em cada caso, use o Maxima para encontrar os valores e vetores prprios do sistema.
Diga que tipo de ponto equilbrio tem o cada sistema e desenhe os retratos de fase.
a) x = x + y y = 4 x + y
b) x = 3 x + 2 y y = 2 x 2y
c) x = x y y = x + 3 y
8.5 Osciladores lineares 147
2. A figura mostra como seria a trajetria no espao de fase, de uma bola que cai em
queda livre e disparada para cima novamente aps ter estado em contato com o cho,
se no existisse nenhuma fora dissipativa. A parte do grfico para valores positivos
de y corresponde ao lanamento vertical de um projtil, ignorando o atrito com o ar.
A parte do grfico para valores negativos de y corresponde deformao elstica da
bola quando choca com o cho; durante esse tempo de contato com o cho, admite-se
que o movimento vertical da bola um movimento harmnico simples, sem nenhuma
dissipao de energia.
v
A h y
rodas e, portanto, a massa equivalente em cada mola a quarta parte da massa total).
(c) Calcule os valores prprios, , no caso em que a constante C for o dobro do valor
crtico.
5. A fora Fx = c1 x + c2 vx , com c1 > 0, corresponde a um oscilador invertido, com
dissipao de energia (se c2 for negativa) ou com aumento da energia (se c2 for positva).
Mostre que a condio c1 > 0 suficiente para garantir que sempre existiro dois valores
prpios reais diferentes, um deles positivo e o outro negativo, independentemente do
valor de c2 . Assim, o ponto de equilbrio sempre ser um ponto de sela.
6. Considere o oscilador harmnico amortecido com equao de movimento:
2 x + a x + 3 x = 0
Um segway um veculo com um nico eixo e duas rodas. Juntamente com o monociclo,
so dois exemplos de pndulos invertidos. O pndulo invertido um sistema instvel;
uma inclinao fora da vertical conduz a um binrio que faz aumentar a inclinao. Para
conseguir manter a posio de equilbrio, o segway precisa de um sistema de controlo
automtico do motor, de forma a exercer foras de trao no sentido que for necessrio para
restabelecer a posio vertical. Quando o veculo est parado, a ao do motor desencadeia
a fora de atrito com o cho, com o mdulo e sentido que evite que o veculo se incline.
Quando o veculo entra em movimento, a ao do motor desencadeia a fora de atrito
necessria para contrariar o binrio produzido pelo peso e ao mesmo tempo manter a
velocidade exigida pelo condutor. No caso do monociclo, a ao dos pedais desencadeia a
fora de atrito necessria para manter o equilbrio.
150 Sistemas no lineares
Exemplo 9.1
Encontre os pontos de equilbrio do sistema
x1 = 4 x12 4 x22 x2 = x22 x12 + 1
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3 -2 -1 0 1 2 3
Figura 9.1.: Os pontos de equilbrio so os pontos de interseo entre as curvas onde cada
uma das funes nula.
Se o ponto (a, b) for um ponto de equilbrio, fi (a, b) nula e, portanto, o primeiro termo
da srie nulo. Mudando a origem de coordenadas para o ponto fixo (a, b), isto , num
novo sistema de coordenadas: x = x1 a, y = x2 b, as funes so, aproximadamente,
fi fi
fi (x, y) = x+ y (9.3)
x1 (a,b) x2 (a,b)
Os ndices (a, b) indicam que x1 e x2 devero ser substitudos pelas coordenadas (a, b) do
respetivo ponto de equilbrio. Substituindo essas aproximaes no sistema 9.1, obtm-se
um sistema linear 1
f1 f1
x x1 x2 x
= (9.4)
y f
2 f2 y
x1 x2 (a,b)
esta aproximao linear s ser vlida numa vizinhana da origem (x = 0, y = 0), nomea-
damente, perto do ponto fixo.
A matriz do sistema linear 9.4 designa-se por matriz jacobiana, J( f1 , f2 ) (x1 , x2 ). Substi-
tuindo as coordenadas (a, b) do ponto de equilbrio na matriz jacobiana, obtm-se uma
matriz constante. Por cada ponto de equilbrio existe uma matriz de coeficientes constantes,
que corresponde aproximao linear perto desse ponto de equilbrio. Os valores e vetores
prprios de cada uma dessas matrizes permitem analisar a estabilidade do sistema, na
vizinhana do respetivo ponto de equilbrio, da mesma forma que feito para os sistemas
lineares.
Exemplo 9.2
Classifique os pontos de equilbrio e desenhe o retrato de fase do sistema:
Resoluo: j vimos, no exemplo 9.1, que este sistema tem quatro pontos de equilbrio, e j
guardamos as coordenadas desses pontos numa lista que foi designada de equilibrio.
Convem tambm definir uma lista com as variveis de estado:
(%i5) v: [x1, x2]$
A matriz jacobiana, com duas linhas e duas colunas, obtem-se com o comando jacobian
do Maxima, que precisa de duas listas: uma lista com as funes, que j foi definida em
%i1 no exemplo 9.1, e uma lista com as variveis, que j foi definida em %i5.
(%i6) J: jacobian(f,v);
[ - 2 x1 - 8 x2 ]
(%o6) [ ]
[ - 2 x1 2 x2 ]
Substituindo as coordenadas de cada ponto fixo, obtemos as matrizes dos sistemas lineares
que aproximam o sistema na vizinhana do respetivo ponto fixo. Por exemplo, no primeiro
ponto fixo:
(%i7) J, equilibrio[1];
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o7) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
para estudar a estabilidade do sistema perto desse ponto de equilbrio, calculam-se os
valores prprios dessa matriz.
(%i8) eigenvectors(%)$
(%i9) %, numer;
(%o9) [[[- 3.963484674287924, 4.944113463939662], [1, 1]],
[1, - 1.047852879483257], [1, 0.389604589019394]]
O resultado mostra 4 listas; a primeira lista so os valores prprios, a segunda lista so as
multiplicidades de cada valor prprio, e as ltimas duas listas so os vetores prprios.
Assim, nesse ponto de equilbrio os valores prprios so reais, com sinais opostos; portanto,
esse ponto um ponto de sela. O quarto ponto de equilbrio tambm ponto de sela:
(%i10) J, equilibrio[4];
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ - --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o10) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ - --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i11) eigenvectors(%)$
(%i12) %, numer;
(%o12) [[[- 4.944113463939662, 3.963484674287924], [1, 1]],
[1, 0.389604589019394], [1, -1.047852879483257]]
No segundo ponto de equilbrio:
(%i13) J, equilibrio[2];
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ - --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
154 Sistemas no lineares
(%o13) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ - --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i14) eigenvectors(%)$
(%i15) %, numer;
(%o15) [[[- 0.2 (19.64454513856129 %i + 10.19753866654418),
0.2 (19.64454513856129 %i - 10.19753866654418)], [1, 1]],
[1, - .04166666666666666 (15.21659923309355 %i
- 1.898979485566357)], [1, .04166666666666666
(15.21659923309355 %i + 1.898979485566357)]]
x2
3
-1
-2
-3 -2 -1 0 1 2 3
x1
Como os valores prprios so complexos, com parte real negativa, o ponto de equilbrio
um foco atrativo (estvel). Clculos semelhantes para o terceiro ponto de equilbrio
mostram que tambm um foco, mas repulsivo (instvel), porque os valores prprios so
complexos, com parte real positiva. O retrato de fase aparece na figura 9.2, que foi obtida
com o comando:
(%i16) plotdf(f, v, [x1,-3,3], [x2,-3,3])$
Existe um nico ponto de equilbrio estvel, em (x1 , x2 ) = (1.26, 0.77). Os outros 3
pontos de equilbrio so instveis. Na figura 9.2, as duas rbitas que foram desenhadas a
sair do foco repulsivo em (x1 , x2 ) = (1.26, 0.77), e a continuao dessas curvas passando
pelos pontos de sela, delimitam uma regio de estabilidade, em que se o estado inicial do
sistema estiver nessa regio, o estado final aproximar-se- do ponto de equilbrio estvel.
9.3 O pndulo 155
9.3. O pndulo
O tipo de pndulo que vamos estudar est formado por um disco de massa m e raio r,
ligado a uma barra rgida de massa desprezvel em comparao com m. No outro extremo
da barra passa um eixo horizontal que permite que o pndulo rode num plano vertical,
descrevendo trajetrias circulares com raio l, onde l a distncia desde o centro do disco
at o eixo de rotao. (figura 9.3).
Tn
Tt
=0 mg
Figura 9.3.: Pndulo formado por um disco e uma barra que pode rodar volta de um
eixo horizontal.
O pndulo tem unicamente um grau de liberdade, que pode ser definido como o ngulo
que faz com a vertical. Portanto, existem duas variveis de estado, , e a velocidade
angular . A primeira equao de evoluo a relao entre o ngulo e a velocidade
angular: = . A segunda equao de evoluo a expresso da acelerao angular em
funo de e de . Para encontrar essa expresso, preciso resolver as leis do movimento
do corpo rgido.
Sobre o pndulo atuam duas foras externas: o peso, m~g, vertical, e uma fora de contato do
eixo sobre a barra, ~F, que por convenincia ser decomposta numa componente tangencial
Ft e outra componente normal Fn , na direo da barra.
Como o eixo de rotao do pndulo est fixo, podemos aplicar a lei do movimento de
rotao com eixo fixo estudada no captulo 6 (equao 6.24):
n
z,i = Iz (9.5)
i=1
Neste caso, o peso a nica fora que produz torque em relao ao eixo e esse torque
156 Sistemas no lineares
m g l sin
= (9.6)
Iz
1
Icm = m r2 (9.7)
2
e usando o teorema 6.25 dos eixos paralelos para deslocar o eixo uma distncia l, desde o
centro do disco at o eixo do pndulo, obtemos:
1
Iz = m l 2 + m r2 (9.8)
2
O chamado pndulo simples corresponde ao caso em que o raio do disco, r, for muito
menor que o comprimento da barra, l; nesse caso, o momento de inrcia ser, aproximada-
mente, I m l 2 , e as equaes de evoluo obtidas para o pndulo simples so:2
= (9.9)
g
= sin (9.10)
l
Podemos resolver essas equaes numericamente, usando o mtodo de Euler. A lista r ter
as componentes da posio no espao de fase, e . Vamos usar como valores iniciais
= 0 e = 10:
(%i17) r: [[0, 10]]$
Em cada iterao calcula-se a velocidade de fase, usando as equaes 9.9 e 9.10, e a seguir
desloca-se a posio no espao de fase na direo dessa velocidade. Para um pndulo
simples com 30 cm de comprimento temos:
(%i18) for t:0.01 thru 5 step 0.01
do(v: [second(last(r)),-9.8*float(sin(first(last(r))))/0.3],
r: endcons(last(r)+0.01*v, r))$
O ponto final obtido:
(%i19) last (r);
(%o19) [- 15.29605312132664, - 5.431079284827965]
mostra que aps 5 segundos o pndulo, que inicialmente rodava no sentido positivo, est a
rodar no sentido negativo e j deu duas voltas completas nesse sentido.
2 Num pndulo que no seja simples, g/l dever ser substitudo por m g l/Iz .
9.4 Aproximao linear do pndulo 157
10
B
-10
-20
-10 -5 0 5 10
teta
8 8 (t)
4 4
(t)
(t) (t)
, 0 , 0
-4 -4
-8 -8
-1 0 1 -1 0 1
t t
Perguntas
-1 0 1
-1
9.4 Aproximao linear do pndulo 161
Problemas
1. Uma partcula com massa m, desloca-se ao longo do eixo dos x sob a ao de uma
fora resultante Fx que depende da posio x e da componente da velocidade vx . Para
cada um dos casos seguintes encontre os pontos de equilbrio, diga que tipo de ponto
equilbrio cada um (estvel ou instvel; centro, foco, n ou ponto de sela) e desenhe o
retrato de fase mostrando as rbitas mais importantes:
(a) Fx = m x (1 + vx )
(b) Fx = m x (x2 + vx 1)
2. O diagrama mostra o retrato de fase de um sistema com 3 pontos de equilbrio, no caso
idealizado em que no existisse atrito. Faa (a mo) um esboo da energia potencial e
de como seria o retrato de fase do sistema real, considerando as foras de atrito.
3. Se a base do pndulo da figura 6.1 estiver a rodar no plano horizontal, com velocidade
angular constante b , sobre o disco atuar tambm uma fora centrfuga Fc = m R b2 ,
onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do
pndulo.
l tangente
R
Fc
mg
(a) Se o raio do disco for muito pequeno, a fora no eixo de rotao tem unicamente
componente normal. Demonstre que a fora tangencial sobre o disco :
Ft = m sin l b2 cos g
dois grficos diga, em cada caso quais sop os pontos de equilbrio estvel e instvel.
(c) Demonstre que em geral, quando b < g/l, existe um nico ponto de equilbrio
estvelpem = 0, e um nico ponto de equilbrio instvel em = . (d) Para
b > g/l, demostre que os pontos = 0 e = so ambos pontos de equilbrio
instvel, e aparecem dois pontos de equilbrio estvel em 0 , com 0 < 0 < /2.
4. A amplitude de oscilao de um pndulo decresce, devido fora de resistncia do
ar e ao atrito no eixo. Admita um pndulo em que o atrito no eixo desprezvel e a
resistncia do ar dada pela expresso , onde uma constante, e a velocidade
angular. Usando os valores numricos m = 300 g, l = 50 cm, g = 9.81 m/s2 , = 0.05
Ns, desenhe o campo de direes do sistema. Desenhe as solues para os casos
seguintes:
(a) O pndulo parte do repouso com um ngulo inicial = 120 .
(b) O pndulo lanado desde = 60 , com uma velocidade angular inicial =
9 s1 . Explique o significado fsico das duas solues esboadas.
10. Mtodos numricos
Com o progresso acelerado dos computadores, cada dia usa-se mais a anlise numrica e
simulao em reas em que antigamente eram usados prottipos experimentais. A imagem
gerada por computador mostra o fluxo de ar num modelo do vaivm espacial. A utilizao
do tnel de ar para esse tipo de estudos tem sido substituda por modelos computacionais
de dinmica de fluidos.
164 Mtodos numricos
Existem mtodos analticos para resolver sistemas lineares, mas no existe nenhum mtodo
analtico que permita resolver sistemas no lineares gerais. A maior parte dos sistemas no
lineares s podem ser resolvidos de forma aproximada, usando mtodos numricos.
No mtodo de Euler, introduzido na seo 3.5.1, admite-se que a velocidade mdia
em cada intervalo considerado igual velocidade no instante inicial. Obviamente que
essa aproximao no ser muito boa, a menos que os intervalos de tempo sejam muito
pequenos.
Na seo 5.4 o mtodo de Euler foi melhorado admitindo que a velocidade mdia fosse
a mdia aritmtica das velocidades no incio e no fim do intervalo. Esse foi o mtodo
que usamos no programa 7.1 para simular o movimento do pndulo. Neste captulo
vamos estudar um mtodo numrico que produzir melhores resultados em problemas
mais complexos.
Primeiro consideraremos sistemas com um grau de liberdade, e a seguir estenderemos o
mtodo para problemas com qualquer nmero de graus de liberdade. O mtodo seme-
lhante, independentemente do nmero de graus de liberdade; no entanto, com mais graus de
liberdade o nmero de clculos necessrios ser muito maior, tornando os programas mais
lentos. Quando se usam mtodos numricos, tambm conveniente repetir os clculos
usando um valor menor dos intervalos de tempo t, at conseguir que os resultados no
mudem sensivelmente. Esse estudo tambm implica bastante tempo de execuo; assim,
ser conveniente testar sempre os programas com poucas iteraes para garantir que no
existam erros, antes de passar a aumentar o nmero de iteraes.
1
E = m l 2 2 m g l cos (10.1)
2
Do ponto de vista numrico, as curvas que apresentam mais dificuldades de clculo so
as separatrizes (rbitas heteroclnicas A e B na figura 9.4), j que, quando a trajetria se
aproxima do ponto de equilbrio instvel, um pequeno erro na velocidade angular ou no
10.1 Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem 165
ngulo faz com que a rbita, em vez de terminar no ponto de equilbrio, seja desviada para
uma rbita oscilatria ou aberta. A energia que define as separatrizes a energia potencial
no ponto de equilbrio instavel, nomeadamente, a energia potencial no ponto mais alto:
E = mgl. Substituindo na equao 10.1 obtm-se a seguinte equao para a separatriz:
r
g
= 2 cos (10.2)
l 2
14
1 u1 2
Euler
11 u2
9
3
7 u3 Runge-Kutta
4
4
u4
0
0 1 2 3 4
A figura 10.1 mostra essa trajetria, no primeiro quadrante do espao de fase ( , ),ppara
um pndulo com 30 cm de comprimento. Se o estado inicial for = 0 e = 2 g/l,
representado pelo ponto 1 na figura, o mtodo de Euler desloca esse estado inicial na
direo da velocidade de fase inicial ~u1 . Se o intervalo de tempo usado fosse t = 0.2 s,
o resultado seria o ponto indicado por Euler na figura, que est bastante afastado da
trajetria real. Assim, no mtodo de Euler seria preciso usar intervalos de tempo muito
menores do que 0.2 segundos.
No mtodo de Runge-Kutta de ordem 4, a velocidade de fase, ~u1 , usa-se para encontrar
um segundo ponto (2 na figura 10.1) que est deslocado uma distncia ~u1 t/2 a partir do
ponto inicial. Nesse segundo ponto calcula-se a velocidade de fase ~u2 . Com esse valor
da velocidade de fase, obtm-se um terceiro ponto, que est deslocado ~u2 t/2 a partir
166 Mtodos numricos
do ponto inicial. No ponto 3 calcula-se novamente a velocidade de fase, ~u3 , e com essa
velocidade obtm-se um quarto ponto que est deslocado ~u3 t desde a posio inicial. O
valor mdio da velocidade no espao de fase calculado com a expresso:
~u1 + 2~u2 + 2~u3 +~u4
~um = (10.3)
6
Essa velocidade mdia usa-se para calcular o estado final a partir do estado inicial:
~rf ~rf + t~um (10.4)
Com t = 0.2 s. O resultado obtido no caso da figura 10.1 o ponto indicado por Runge-
Kutta. A pesar do valor elevado de t, o resultado encontra-se bastante perto da trajetria
real.
O programa plotdf do Maxima usa o mtodo de Runge-Kutta de ordem 4 para calcular as
curvas de evoluo, ajustando automaticamente o valor de t para que os deslocamentos
sejam todos pequenos em relao ao tamanho da regio apresentada.
Como as quatro equaes 10.5, 10.6, 10.7 e 10.8 so todas lineares, o sistema linear
e, portanto, tem exatamente um ponto de equilbrio. As equaes 10.7 e 10.8 implicam
que nesse ponto de equilbrio v1 = v2 = 0 e, substituindo nas equaoes 10.5 e 10.6,
encontramos facilmente o ponto de equilbrio:
m1 + m2 m1 + m2 m2
y1 = g y2 = + g v1 = 0 v2 = 0 (10.9)
k1 k1 k2
Esse ponto de equilbrio representa, fisicamente, a posio em que os cilindros esto em
repouso e as duas molas esticadas pela ao dos pesos dos cilindros; obviamente que
dever ser um ponto de equilbrio estvel e como existem foras dissipativas, dever ser
um foco ou n atrativo.
Se mudarmos a origem das coordenadas y1 e y2 para esse ponto de equilbrio, os termos
constantes desparecero nas equaes 10.5 e 10.6:
k1 y1 + k2 (y2 y1 ) b1 v1
v1 = (10.10)
m1
k2 (y2 y1 ) b2 v2
v2 = (10.11)
m2
e o sistema poder ser escrito na forma matricial habitual para os sistemas lineares.
As equaes 10.7, 10.8, 10.10 e 10.11 podem ser resolvidas no Maxima, usando o programa
rk. Esse programa precisa 4 argumentos, que so quatro listas; a primeira lista define
as derivadas das variveis de estado, a segunda lista identifica as variveis de estado, a
terceira lista indica valores iniciais para essas variveis e a quarta lista define o intervalo
de integrao e o valor de t. Por exemplo, para resolver o problema das duas molas
acopladas, usando os mesmos dados do programa 8.2, usam-se os comandos seguintes:
(%i1) [m1, m2, k1, k2, b1, b2]: [0.3, 0.6, 16, 12, 0.02, 0.03]$
(%i2) a1: (-k1*y1+k2*(y2-y1)-b1*v1)/m1$
(%i3) a2: (-k2*(y2-y1)-b2*v2)/m2$
(%i4) traj: rk([v1, v2, a1, a2], [y1, y2, v1, v2], [0.8,0.2,0,0],
[t,0,12,0.01])$
10.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade 169
o incremento do tempo usado foi t = 0.01, com t inicial igual a zero, e t final igual a 12.
O resultado ficou armazenado na lista traj. Cada elemento dessa lista tambm uma
lista com 5 elementos: t, y1 , y2 , v1 e v2 . Por exemplo, o ltimo elemento na lista :
(%i5) last(traj);
(%o5) [12.0, - .2349223228836384, .2330453097398847,
- 3.273980015351182, 0.0536063320611079]
que contm o valor final do tempo t, seguido pelos valores finais das quatro variveis de
estado. Convm olhar sempre para o ltimo elemento da lista, para termos a certeza de
que o programa rk foi bem sucedido.
No possvel fazer um grfico da lista traj; no entanto, podemos fazer grficos de duas
das variveis, usando plot2d. Ser preciso extrair duas das variveis na lista completa
traj. Por exemplo, para desenhar o grfico da posio do cilindro de cima, y1 , em funo
do tempo, teremos que extrair a primeira e a segunda componentes de cada ponto na lista
traj; isso consegue-se assim:
(%i6) plot2d([discrete,
makelist([traj[i][1], traj[i][2]], i, 1, length(traj))],
[xlabel,"t"], [ylabel,"y1"])$
0.8 0.5
0.6 0.4
0.3
0.4
0.2
0.2 0.1
y1
y2
0 0
-0.2 -0.1
-0.2
-0.4
-0.3
-0.6 -0.4
-0.8 -0.5
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
t t
Figura 10.3.: Grficos das posies dos dois cilindros, em funo do tempo.
[xlabel,"y1"], [ylabel,"y2"])$
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
y2
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
y1
Figura 10.4.: Trajetria do sistema de duas molas no espao de fase, projetada no plano
(y1 , y2 ).
Fy = k z b (10.12)
= a b z (10.13)
onde a outra constante. O termo que depende de b devido relao que existe entre a
elongao e a torso na mola.
As quatro variveis de estado sero z, , a velocidade vertical vz e a velocidade angular no
plano horizontal, . As quatro equaes de evoluo:
10.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade 171
z = vz = (10.14)
k b a b
v = z = z (10.15)
m m Icm I
onde m e Icm so a massa e o momento de inrcia do cilindro. Vamos resolver esse sistema
usando os seguintes parmetros:
(%i9) [m, I, k, a, b]: [0.5, 1e-4, 5, 1e-3, 0.5e-2]$
os lados direitos das equaes de evoluo so:
(%i10) eq1: v$
(%i11) eq2: w$
(%i12) eq3: -(k*z + b*ang)/m$
(%i13) eq4: -(a*ang + b*z)/I$
para as resolver, no intervalo de tempo desde 0 at 40, e com condio inicial z = 10 cm e
as outras variveis iguais a 0, usaremos o programa rk na forma seguinte:
(%i14) sol: rk([eq1,eq2,eq3,eq4],[z,ang,v,w],[0.1,0,0,0],
[t,0,40,0.01])$
convem separarmos as variveis em listas diferentes, usando diferentes fatores para que a
ordem de grandeza das variveis seja semelhante e possam ser apresentadas num mesmo
grfico; aps algumas tentativas, resolvemos usar os seguintes fatores:
(%i15) listat: makelist(sol[i][1], i, 1, length(sol))$
(%i16) listaz: makelist(100*sol[i][2], i, 1, length(sol))$
(%i17) listang: makelist(sol[i][3], i, 1, length(sol))$
172 Mtodos numricos
10
elongao
ngulo
-5
0 10 20 30 40
-2
-4
-6
-5 0 5
elonga o
r r
k a
z = = (10.16)
m I
O cilindro num pndulo de Wilberforce costuma ter quatro porcas que podem ser des-
locadas, aumentando ou diminuindo o momento de inrcia, para conseguir que as duas
frequncias fiquem muito prximas e o efeito de alternncia entre oscilaes lineares e
rotacionais seja mais visvel.
No nosso exemplo acima, foram usados valores numricos que garantem que as duas
frequncias sejam iguais.
174 Mtodos numricos
Perguntas
Problemas
1. Calcule as coordenadas
p da rbita heteroclnica do pndulo, com condies iniciais
= 0 e = 2 g/l, para um pndulo com l = 0.3 m, usando o programa rk, para
valores de t desde 0 at 3 s e com t = 0.0005. Desenhe o grfico de em funo de t
e compare os valores finais de e com os respetivos valores do ponto de equilbrio
instvel.
2. A energia potencial de um oscilador harmnico simples em duas dimenses :
kx 2 ky 2
U(x, y) = x + y
2 2
onde x e y so as coordenadas da partcula, com massa m, e kx e ky so as constantes
elsticas.
(a) A componente x da fora igual a menos a derivada parcial da energia potencial
em ordem a x, e a componente y menos a derivada parcial em ordem a y. Escreva
a expresso vetorial para a fora, em funo de x e y.
(b) Diga quais so as variveis de estado do sistema, e escreva as equaes de evoluo.
(c) Use o programa rk para encontrar a soluo com m = 0.3, kx = 2 e ky = 8
(unidades SI), entre t = 0 e t = 2.43, se a partcula partir do ponto (1, 0) com
momento velocidade inicial ~v = 0.6~ey . Desenhe o grfico da trajetria da partcula
no plano xy.
(d) Repita a alnea anterior, mas admitindo que a partcula parte do ponto (1, 0) com
velocidade inicial ~v = 0.3~ex + 0.6~ey .
(e) Observe que o sistema pode ser considerado como um conjunto de dois osciladores
harmnicos independentes, na direo de x e na direo de y. Calcule o perodo de
oscilao para cada um dos dois osciladores e diga qual a relao entre os dois
perodos.
(f) Repita os clculos da alnea c, mudando o valor de ky para 18. Que relao encontra
entre o grfico da trajetria e ky /kx ?
As trajetrias obtidas so designadas por figuras de Lissajous.
3. A fora responsvel pela rbita elptica de um corpo celeste no sistema solar (planeta,
cometa, asteride, sonda espacial, etc) a atrao gravitacional do Sol, que, de forma
vetorial escreve-se:
~F = G M m ~r
|~r|3
onde G a constante de gravitao universal, M a massa do Sol, m a massa do corpo
celeste, e~r o vetor desde o centro do Sol at o centro do corpo celeste. Se as distncias
forem medidas em unidades astronmicas, UA, e os tempos forem medidos em anos, o
produto G M ser igual a 4 2 .
(a) Admitindo que o plano xy o plano da rbita do corpo celeste, com origem no
176 Mtodos numricos
A aranha caranguejo um predador que consegue mudar a sua cor para se camuflar das
suas presas. Na fotografia, uma aranha caranguejo, pousada numa flor, apanha duas moscas
que estavam a acasalar. Os sistemas predador presa so um exemplo de sistema de duas
espcies; a evoluo da populao das duas espcies pode ser estudada com a teoria de
sistemas dinmicos.
178 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
-2.5 0 2.5 0 10 20 30
x t
Figura 11.1.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial prximo da origem.
A origem um ponto repulsivo, que poder ser um foco ( < 1), um n ( > 1), ou um n
imprprio ( = 1). A figura 11.1 mostra o retrato de fase, no caso = 0.17, com estado
inicial perto da origem: x = y = 0.1. Os grficos foram produzidos com o comando:
(%i1) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
O sistema oscila, com amplitude crescente, mas aps algumas oscilaes a amplitude
aproxima-se dum valor mximo e as oscilaes so cada vez mais uniformes. No retrato
de fase, a rbita cresce aproximando-se de um ciclo com foram de retngulo com vrtices
arredondados.
Com o mesmo valor do parmetro, = 0.17, mas com um estado inicial afastado da
origem, o sistema oscila com amplitude que decresce at o mesmo valor obtido no caso
anterior, como mostra a figura 11.2, que foi obtida com o seguinte comando:
(%i2) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,-3,3], [versus_t,1])$
Nos dois casos das figuras 11.1 e 11.2 o sistema aproxima-se do mesmo ciclo; no primeiro
caso a aproximao feita desde dentro do ciclo e no segundo caso desde fora. Esse tipo
de ciclo um ciclo limite atrativo. Existem tambm ciclos limite repulsivos, no caso em
que as rbitas perto desse ciclo afastam-se dele.
Se o parmetro for maior que 1 e o estado inicial estiver prximo da origem, o sistema
aproxima-se muito mais rapidamente do ciclo limite, j que a origem passa a ser um n
repulsivo. Por exemplo, para = 1.7 e estado inicial x = y = 0.1:
180 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
y
5
x
4 y
2.5
2
0 0
-2
-2.5
-4
-5
-2.5 0 2.5 0 5 10 15
x t
Figura 11.2.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial afastado da origem.
y 6
6
x
y
4 4
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
-6
-2.5 0 2.5 0 10 20 30
x t
Figura 11.3.: Soluo da equao de van der Pol para um valor elevado do parmetro
= 1.7 e com estado inicial prximo da origem.
No caso = 1.7, o ciclo limite tem uma forma mais complicada no espao de fase
(figura 11.3), em comparao com o retngulo de vrtices arredondados obtido no caso
= 0.17 (figura 11.1).
Em funo do tempo, as oscilaes so mais parecidas com uma funo harmnica de
frequncia nica (funo seno ou co-seno), se o parmetro for pequeno. Se o parmetro
11.1 Ciclos limite 181
for maior, as oscilaes so mais complexas, como no caso da figura 11.3, revelando a
sobreposio de vrias funes harmnicas com diferentes frequncias.
O circuito, ou sistema fsico, descrito pela equao de van der Pol um sistema auto-
regulado. Nomeadamente, independentemente do estado inicial do sistema, o estado final
ser um movimento oscilatrio com amplitudes e frequncias especficas do circuito.
y
1
0.5
-0.5
-1
-1 -0.5 0 0.5
x
Esse princpio til para descobrir a existncia de ciclos limite. Por exemplo, no retrato de
fase apresentado na figura 11.4, vemos que a origem um foco repulsivo; perto da origem
as curvas de evoluo (tambm designadas por rbitas) so espirais que apontam para fora
da origem. No entanto, nas regies mais afastadas da origem, vemos que as rbitas se
aproximam da origem.
Como as rbitas que saem da origem no se podem cruzar com as rbitas que se aproximam
dele, dever existir um ciclo limite para onde se aproximaro assimptticamente todas as
rbitas, sem se cruzarem nem se tocarem.
Em alguns casos consegue-se demonstrar matematicamente a existncia do ciclo limite,
usando coordenadas polares, como mostraremos no exemplo a seguir.
182 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
Exemplo 11.1
Demonstre que o sistema com equaes de evoluo:
dx 2 2
(%o8) -- = x (- 3 y - 2 x + 1) - y
dt
(%i9) eq2: diff(y,t) = f2;
dy 2 2
(%o9) -- = y (- 3 y - 2 x + 1) + x
dt
O comando depends foi usado para indicar que x e y dependem de t; se no tivssemos
usado esse comando, as derivadas teriam sido calculadas como derivadas parciais, dando o
resultado 0.
A substituio para coordenadas polares a seguinte:
x = r cos y = r sin
(%i13) solve([eq3,eq4],[diff(r,t),diff(u,t)]);
dr 3 2 3 2 du
(%o13) [[-- = - 3 r sin (u) - 2 r cos (u) + r, -- = 1]]
dt dt
O resultado obtido foi
r = r r3 (2 + sin2 ) = 1
0.5
-0.5
-1
-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
x
Figura 11.5.: Retrato de fase do sistema x = y + x(1 2x2 3y2 ), y = x + y(1 2x2
3y2 ).
A segunda equao mostra que o ngulo aumenta com taxa constante. O estado roda no
espao de fase, com velocidade angular constante. Enquanto roda, o valor de r muda;
para r igual a 1/2, a derivada r igual a (2 sin2 )/8, que positivo; nomeadamente, r
aumentar at um valor maior que 1/2. Se r = 1, a derivada de r ser r = 1 sin2 , que
negativa para qualquer valor de . Consequentemente, r diminuir at um valor menor
que 1. Portanto, dever existir um ciclo limite na regio 1/2 < r < 1. Neste caso o ciclo
limite estvel1 . O retrato de fase mostra o ciclo limite (figura 11.5).
da matriz jacobiana igual ao produto dos valores prprios; portanto, num sistema de
segunda ordem, se num ponto de equilbrio o determinante da matriz jacobiana for negativo,
esse ponto ser necessariamente ponto de sela.
Assim, num sistema de segunda ordem, se dentro de uma regio do espao de fase no
existir nenhum ponto de equilbrio onde o determinante da matriz jacobiana seja positivo,
nessa regio no poder existir nenhum ciclo limite. Esse mtodo til para demonstrar
que num sistema no existem ciclos limite.
Exemplo 11.2
Demonstre que o sistema seguinte no possui nenhum ciclo limite.
x = y2 x y = y + x2 + yx3
Resoluo:
(%i14) f: [y^2-x, y+x^2+y*x^3]$
(%i15) solve(f);
produz unicamente uma soluo real, na origem. Assim, o nico ponto de equilbrio a
origem.
(%i16) vars: [x,y]$
(%i17) jacobian(f,vars)$
(%i18) determinant(ev(%,x=0,y=0));
(%o18) - 1
portanto, a origem um ponto de sela, e no existe nenhum ciclo limite.
importante observar que no instante em que no existiam elementos de uma das espcies,
a populao dessa espcie no podera aumentar nem diminuir. A funo f a soma da
11.2 Coexistncia de duas espcies 185
g
f
f
g
g
f
f
g
Presas
Essas relaes permitem que seja possvel a existncia de ciclos, tal como se mostra na
figura 11.6 mas, naturalmente dever existir um centro, foco ou n dentro do ciclo.
A origem tambm um ponto de equilbrio. Como sobre cada um dos eixos coordenados
a velocidade de fase na mesma direo do eixo, a origem e quaisquer outros pontos de
equilbrio nos eixos devero ser ns ou pontos de sela. Se um desses pontos for estvel,
186 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
implicar um estado em que uma das espcies foi extinta e a populao da outra permanece
constante (modelo logstico).
Exemplo 11.3
Analise o modelo de Lotka-Volterra:
x = x (a cy) y = y (bx d)
com 4 parmetros positivos a, b, c e d.
(%i25) eigenvectors(%);
b sqrt(- a d) b sqrt(- a d)
11.2 Coexistncia de duas espcies 187
y 10
10
x
y
7.5
2.5
2
0 0
0 2.5 5 7.5 10 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
x t
O modelo de Lotka-Volterra produz ciclos, que podem fazer oscilar a populao entre um
valor muito pequeno e um valor muito elevado. Situao essa que no muito realista num
sistema predador presa. Mais realista ser um ciclo limite, como no exemplo seguinte.
Exemplo 11.4
Analise o modelo de Holling-Tanner:
x 6xy y
x = x 1 y = 0.2 y 1
7 7+7x 2x
188 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
7.5
2.5
0
0 2 4 6 8 10
x
Com
(%i32) eigenvectors(ev(J, equil[5]));
descobrimos que o ponto (1, 2) foco repulsivo.
A rbita que sai do ponto de sela (7, 0), na direo do vetor (-1, 1.6), aproxima-se do foco
repulsivo; assim, dever existir um ciclo limite estvel volta do foco instvel.
O retrato de fase desenhado com o comando:
(%i33) plotdf(f, vars, [x,-0.1,10], [y,-0.1,8]);
usou-se -0.1, para evitar os denominadores nulos no eixo dos y.
11.2 Coexistncia de duas espcies 189
O ciclo limite aparece indicado a preto na figura 11.8, e as rbitas que entram e saem do
ponto de sela em x = 7 esto em verde. No eixo dos y h uma descontinuidade na derivada
de y e, por isso, no existem trajetrias nesse eixo, mas para x > 0 a origem comporta-se
como ponto de sela.
Exemplo 11.5
Explique os possveis retratos de fase para o seguinte sistema com 6 parmetros positivos
a, b, c, d, e, f :
x = x (a b x c y) y = y (d e y f x)
a e - c d a f - b d
[x = - ---------, y = ---------]]
c f - b e c f - b e
O nico ponto de equilbrio fora dos eixos o quarto; usaremos o comando subst para
simplificar o resultado, definindo 3 novas constantes.
(%i4) ponto:subst([c*f-b*e=c1,a*e-c*d=-c2,a*f-b*d=c3],equil[4]);
c2 c3
(%o4) [x = --, y = --]
c1 c1
esse ponto s estar no primeiro quadrante se as trs constantes c1, c2 e c3, forem todas
positivas ou todas negativas.
(%i5) jacobiana: jacobian(fg, vars)$
(%i6) jacobiana, equil[4]$
190 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
[ b (a e - c d) c (a e - c d) ]
[ ------------- ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
(%o9) [ ]
[ f (a f - b d) e (a f - b d) ]
[ - ------------- - ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
apareceram novamente as trs constantes c1, c2 e c3 definidas previamente; substituindo,
obtemos:
(%i10) matriz: subst([c*f-b*e=c1, a*e-c*d=-c2, a*f-b*d=c3], %);
[ b c2 c c2 ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]
(%o10) [ ]
[ c3 f c3 e ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]
(%i11) factor(ratsimp(determinant(matriz)));
c2 c3 (c f - b e)
(%o11) - -----------------
2
c1
Se no instante inicial a populao de uma das espcies for menor, essa espcie ser
extinta (o sistema aproxima-se do ponto de sela num dos eixos). Se inicialmente as duas
populaes forem iguais, atinge-se o ponto de equilbrio em que as duas populaes so
iguais a 2/3 (c2/c1 = c3/c1).
11.2 Coexistncia de duas espcies 191
2 2
1 1
0 0
0 1 2 3 0 1 2 3
x x
Figura 11.9.: Retratos de fase do exemplo 11.5, nos casos em que c1, c2 e c3 so todas
negativas (esquerda) ou positivas (direita). No primeiro caso o ponto de
equilbrio instvel, e no segundo caso estvel.
192 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
Perguntas
1. Um sistema, no espao de fase (x, y), tem Aps uma mudana de variveis para co-
um ciclo limite com raio constante, igual ordenadas polares (r, ), com origem no
a 2 unidades. Aps uma mudana de va- ponto (2, 3), o sistema obtido foi: r = 2 r,
riveis para coordenadas polares (r, ), = 3. O que que podemos afirmar
com origem no centro do ciclo limite, a acerca do sistema?
equao obtida para o ngulo foi: = 3. A. (2,3) um foco repulsivo.
Qual poder ser a equao obtida para o
B. Existe um ciclo limite volta de (2,3).
raio r?
C. (2,3) um centro.
A. r = 2 r 1 D. r = 2 r 4 D. (2,3) um foco atrativo.
B. r = 3 r 2 E. r = 3 r E. (2,3) um n repulsivo.
C. r = 2 2 r 4. As equaes x = y(3 x), y = x(5 + y)
definem um sistema:
2. Um sistema dinmico de segunda ordem
tem um ciclo limite volta do ponto de A. Presa-predador.
equilbrio (x, y) = (a, b). O que que B. De duas espcies com competio.
carateriza os pontos (x, y) nesse ciclo li- C. Conservativo.
mite?
D. Linear.
A. Esto todos mesma distncia de (a,
E. No linear.
b).
B. Em todos esses pontos o campo de 5. As equaes de evoluo de um sistema
direes aponta na direo de (a, b). de duas espcies so:
Problemas
1. Uma populao de drages, y, e uma populao de guias, x, evoluem de acordo com
um modelo de Lotka-Volterra:
y
x = x (2 y) y = (x 3)
2
Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema. Qual ser o estado limite?
alguma das duas espcies ser extinta?
2. Considere o modelo de Verhulst para duas populaes:
x = x (1 x 2 y) y = y (1 + 5 x y)
diga se um sistema com competio ou um sistema presa-predador (e nesse caso quais
as presas e quais os predadores). Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase.
3. Para cada um dos modelos de duas espcies com competio, na lista que se segue, diga
se existe coexistncia ou excluso mtua entre as duas espcies. Se existir coexistncia,
diga a natureza do ponto de equilbrio (estvel ou instvel). Se existir excluso mtua,
diga qual das duas espcies sobrevive. Em todos os casos desenhe o retrato de fase.
a) x = x (2 15 x 61 y) 1
y = y (1 10 y 18 x)
1 1 1 1
b) x = 2 x (1 20 x) 25 xy y = 4 y (1 40 y) 10 xy
1
c) x = x (1 20 x 18 y) 1
y = y (1 12 1
y 16 x)
1 1 1
d) x = 2 x (1 100 x) 40 xy y = 10 y (1 50 y) 18 x y
4. Para demonstrar que o sistema no linear:
x = x y x3 xy2 y = x + y x2 y y3
tem um ciclo limite estvel:
a) Use coordenadas polares para transformar o sistema num sistema de segunda
ordem para as variveis r e (sugesto: use o comando trigreduce para
simplificar o resultado).
b) Desenhe o grfico de r em funo de r (r no pode ser negativo) e diga qual ser o
valor limite de r quando o tempo for suficientemente grande.
c) Escreva a equao do ciclo limite, em funo das coordenadas (x, y).
d) Corrobore a sua resposta desenhando o retrato de fase no plano (x, y).
5. Demonstre que o sistema seguinte no tem nenhum ciclo limite.
x = y y = x
6. O sistema de equaes de Rssler em 3 dimenses,
x = y z
y = x + 0.2 y
z = 0.2 + (x c)z
194 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
tem ciclos limite para alguns valores do parmetro c; nomeadamente, aps algum tempo,
as variveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem peridicamente.
a) Use o programa rk para encontrar a soluo do sistema com c = 3 e condies
iniciais x(0) = z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 t 200; use 5000 passos
(t = 0.04).
b) Usando unicamente o intervalo 160 t 200 da soluo encontrada na alnea
anterior, desenhe os grficos de y em funo de x, e de x em funo de t.
c) Determine, aproximadamente, o perodo dos ciclos representados nos grficos da
alnea anterior.
12. Bifurcaes e caos
Exemplo 12.1
Desenhe o retrato de fase do com equaes de evoluo:
2 15 2 15
x = x y + 2 x y x y + 1 y = y 2 x x y + y + x 1
4 4
e mostre que existe um ciclo heteroclnico atrativo.
Resoluo: Comeamos por criar uma lista com as funes f e g, e outra lista com as
variveis de estado:
(%i1) fg: [x*(y^2+2*x*y-x-15*y/4+1), y*(-2*x^2-x*y+y+15*x/4-1)]$
(%i2) vars: [x, y]$
A seguir, encontramos os pontos de equilbrio:
(%i3) solve(fg, vars);
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = 1, y = 0], [x = 0, y = 1],
7 3 4 4 1 1
[x = -, y = - -], [x = -, y = -], [x = -, y = -]]
4 4 3 3 4 4
existem 6 pontos de equilbrio. Em vez de calcular a matriz jacobiana para cada ponto,
vamos tentar descobrir que tipo de ponto cada um, a partir do campo de direes, numa
regio que inclui os 6 pontos de equilbrio:
(%i4) plotdf(fg, vars, [x,-0.5,2], [y,-1.5,2]);
Desenhando algumas trajetrias com o programa plotdf, descobre-se que os pontos (0,
0), (1, 0) e (0, 1) so pontos de sela, os pontos (0.25, 0.25) e (1.33 . . ., 1.333 . . .) so focos
repulsivos, e o ponto (1.75, -0.75) um n atrativo. Tambm vemos que as 3 retas x = 0,
y = 0 e y = 1 x so separatrizes (ver figura 12.1). O tringulo com vrtices nos 3 pontos
de sela uma rbita heteroclnica.
Todas as curvas de evoluo que saem do foco no ponto () = (0.25, 0.25) aproximam-se
assimptticamente do ciclo heteroclnico que, consequentemente atrativo.
A diferena entre um ciclo heteroclnico atrativo, como o que existe no exemplo anterior
e um ciclo limite atrativo, est na forma como o sistema se aproxima desses conjuntos
limite. Para estudar a forma como feita essa aproximao no caso da rbita heteroclnica,
desenharemos o grfico de evoluo das variveis de estado em funo do tempo. Usando
o programa rk, com valores iniciais x = 0.26 e y = 0.26, e para t desde 0 at 500,
12.1 rbitas homo/heteroclnicas atrativas 197
y
2
-1
Figura 12.1.: Retrato de fase do exemplo 12.1, com uma rbita heteroclnica atrativa..
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
x
y
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
0 100 200 300 400 500 0 100 200 300 400 500
t t
Figura 12.2.: Evoluo das variveis de estado numa curva de evoluo que se aproxima
da rbita heteroclnica do exemplo 12.1.
A figura 12.2 mostra a evoluo das variveis de estado. Inicialmente, cada varivel oscila
com perodo aproximadamente constante e amplitude crescente. A amplitude aproxima-se
de um valor mximo e o perodo comea a aumentar gradualmente. O estado permanece
cada vez mais tempo perto de cada ponto de sela, e a seguir desloca-se rapidamente para o
ponto de sela seguinte. Esse comportamento semelhante ao que foi observado no captulo
8, para o pndulo simples. Nesse caso, com energia ligeiramente menor que a energia no
ponto de equilbrio instvel, a trajetria do pndulo encontrava-se muito prximo de um
ciclo homoclnico. Para esse pndulo ideal, a trajetria era uma curva fechada, enquanto
que no exemplo acima a trajetria no se fecha sobre si prpria, mas aproxima-se cada vez
mais do ciclo heteroclnico.
limite. Se existirem, os conjuntos limite podero ser pontos de equilbrio, ciclos ou rbitas
homoclnicas ou heteroclnicas.
A designao e para os conjuntos limite negativo e positivo, devida a que essas
duas letras so a primeira e ltima letra no alfabeto grego; () a origem donde sai a
trajetria , e () o fim de .
Em cada ponto esse vetor determina a tangente curva de evoluo que passa por esse
ponto. Duas curvas de evoluo diferentes nunca se podem cruzar em nenhum ponto
no domnio das funes f1 e f2 , porque no ponto em que se cruzassem existiriam duas
velocidades de fase diferentes, que no possvel.
O enunciado do teorema de Poincar-Bendixon :
Em qualquer sistema com apenas duas variveis de estado (espao de fase
plano), se existir o conjunto limite positivo, ou negativo, de uma trajetria ,
esse conjunto limite dever ser um dos trs casos seguintes:
1. Um ponto de equilbrio.
2. Um ciclo.
3. Uma rbita homoclnica ou heteroclnica.
Em particular, quando existir o conjunto limite positivo (), designado tambm por
atrator. Segundo o teorema de Poncair-Bendixon, no plano os nicos atratores podem
ser pontos de equilbrio, ciclos, rbitas homoclnicas ou rbitas heteroclnicas.
Se o conjunto limite positivo, (), de uma trajetria for um nico ponto, esse ponto
dever ser um ponto de equilbrio, que pode ser um n ou foco estvel, ou um ponto de
sela. Se o conjunto limite negativo, (), for um nico ponto, poder ser um n ou foco
repulsivo, ou um ponto de sela.
Um ponto de sela pode ser simultneamente conjunto limite positivo e negativo de uma
trajetria; nomeadamente, a trajetria comea nesse ponto de sela e fecha-se terminando
no mesmo ponto de sela. Esse tipo de trajetria fechada constitui uma rbita homoclnica.
200 Bifurcaes e caos
Exemplo 12.2
Demonstre que um pndulo, amortecido pela resistncia do ar no pode ter nenhum ciclo,
nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
Se existir uma curva de evoluo fechada C, formada por um ciclo, rbita homoclnica ou
heteroclnica, no interior dessa rbita fechada e na sua vizinhana, as trajetrias podem ter
algum dos 3 comportamentos seguintes:
12.3 Bifurcaes 201
Aproximam-se assimptticamente de C.
Afastam-se assimptticamente de C.
Formam uma famlia contnua de ciclos.
No primeiro caso, a curva C ser o conjunto limite positivo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite negativo () de todas essas curvas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco instvel.
No segundo caso, a curva C ser conjunto limite negativo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite positivo () de todas essas curas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco estvel.
No terceiro caso, um dos ciclos menores pode ser ciclo limite atrativo ou repulsivo,
existindo assim um n ou foco no seu interior, como nos dois casos anteriores. Se nenhum
dos ciclos na famlia de ciclos internos for um ciclo limite, dever existir um centro no
interior da famlia de ciclos.
Independentemente da situao no interior da curva C, no seu exterior podero existir
outros ciclos, ou C poder ser conjunto limite atrativo ou repulsivo. Isto , uma rbita
fechada pode ser atrativa no interior e no exterior, atrativa no interior mas repulsiva no
exterior, etc.
12.3. Bifurcaes
No problema 3 do captulo 9 vimos p que, se a base dum pndulo roda no plano horizontal,
com velocidade angular maior que g/l, a posio mais baixa do pndulo deixa de ser
ponto de equilbrio estvel, passando a ser ponto de equilbrio instvel, e aparecem dois
novos pontos de equilbrio estvel.
No referencial que roda com a base, existe uma fora fitcia, a fora centrfuga:
Fc = m R b2 (12.4)
onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do pndulo,
e b a velocidade angular da base. A soma dessa fora, junto com o peso e a tenso na
barra, produzem uma fora resultante com componente tangencial
Ft = m sin l b2 cos g
(12.5)
l tangente
R
Fc
mg
Figura 12.3.: Pndulo simples com a base em rotao no plano horizontal e diagrama de
foras externas.
10 15
10
5
5
0 0
-5
-5
-10
-10 -15
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3
Figura 12.4.: Retrato de fase dum pndulo com l = 0.5 m, quando a velocidade angular
b da base igual a 2 s1 (lado esquerdo) e 10 s1 (lado direito).
o pndulo suba abruptamente para uma das duas novas posies de equilbrio estvel.
Como normalmente existe alguma incerteza experimental associada s medies de = 0
e = 0, isso implicar a impossibilidade de prever para qual dos dois novos pontos de
equilbrio ir subir o pndulo, quando b atingir o valor que produz bifurcao.
Outro exemplo fsico simples com bifurcao, j estudado por Euler no sculo XVIII,
uma barra flexvel, por exemplo uma rgua plstica apoiada numa mesa, e com uma fora
externa F que faz com que permanea na posio vertical. Se F no ultrapassar um valor
crtico Fc , a rgua permanecer direta e em equilbrio. Se a fora F ultrapassar o valor
crtico Fc , a rgua encurva-se, at ficar numa nova posio de equilbrio em que o centro
da rgua est afastado uma distncia x da vertical. Acontece que o desvo da barra pode
ser para a direita ou para a esquerda da vertical. Nomeadamente, existem dois pontos de
equilbrio com x positiva ou negativa.
Em funo de F, o ponto de equilbrio x = 0, para F < Fc , separa-se em dois pontos de
equilbrio, x > 0 e x < 0, para F > Fc . Trata-se de uma bifurcao: em x = 0 ainda
existe uma posio de equilbrio, mas bastante instvel. Aparecem duas novas posies
de equilbrio com x positivo e negativo. Com uma rgua que seja bastante reta e simtrica
em relao s deformaes para os dois lados, ser difcil prever para qual dos dois lados
ir inclinar-se, quando F aumentar por cima do limiar de bifurcao.
Para desenhar a trajetria no espao de fase, comeamos por escolher alguns valores dos
parmetros:
(%i11) [alfa, beta, omega]: [0.9, 0.3, 8]$
(%i12) [g, dt, v, fase, y]: [-9.8, 0.01, 0, 0, 5]$
A altura e a velocidade da bola em cada instante sero armazenadas numa lista, pontos,
que usaremos no fim para desenhar o grfico da trajetria no espao de fase.
(%i13) pontos: [[y, v]]$
(%i14) for i thru 7600 do
(y: y + v*dt, ym: beta*sin(fase), vm: beta*omega*cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v: (1 + alfa)*vm - alfa*v)
else (v: v + g*dt),
fase: fase + omega*dt,
pontos: cons([y, v], pontos))$
12.4 Sistemas caticos 205
A condio que indicava cada impato da bola com a mesa era quando a altura das duas for
a mesma e a componente vertical da velocidade da bola fosse menor que a componente
vertical da mesa (bola a aproximar-se da mesa). Devido a que no programa o tempo no
aumenta continuamente, mas em intervalos discretos, as duas alturas no chegam a ser
iguais, e usmos como condio de impato que a altura do centro da bola fosse menor que
a da superfcie da mesa.
Para desenhar a trajetria no espao de fase usamos o comando:
(%i15) plot2d([discrete,pontos], [xlabel,"y"], [ylabel,"v"])$
10 15
8
10
6
4
5
2
0 0
v
-2 v
-5
-4
-6
-10
-8
-10 -15
0 1 2 3 4 5 -2 0 2 4 6 8 10 12
y y
Figura 12.5.: Trajetrias da bola elstica em queda livre sobre a mesa. No lado esquerdo,
quando a mesa est em repouso, e no lado direito quando a mesa oscila.
25
20
15
10
v
-5
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
y
Figura 12.6.: Altura e velocidade da bola nos instantes em que choca com a mesa oscila-
tria.
A ordem em que aparecem os pontos no grfico 12.6 bastante aleatria, mas com muitos
pontos comea a ser visvel um padro elptico repetitivo. Esses padres elpticos so
rplicas da trajetria oscilatria da mesa no espao de fase, deslocada para diferentes
valores da velocidade.
O sistema obtido pela sequncia de alturas yi e velocidades vi em cada impato com a
mesa, constitui um sistema dinmico discreto de segunda ordem. Neste caso trata-se de
um sistema discreto catico. A diferena dos sistemas contnuos, onde o comportamento
catico aparece unicamente em sistemas de ordem 3 ou superior, os sistemas dinmicos
discretos podem ser caticos, independentemente da sua ordem.
12.4 Sistemas caticos 207
x
20
10 20 t
20
Figura 12.7.: Oscilaes do sistema de Lorenz para dois valores muito prximos do valor
inicial: x(0) = 5 (vermelho) e x(0) = 5.005 (azul). Parmetros: = 10,
b = 8/3, r = 28, y(0) = 5, z(0) = 5.
A lista sol pode ser usada para obter vrios grficos diferentes. Por exemplo, a figura 12.7
mostra (a vermelho) a soluo obtida para x em funo do tempo. O valor de x oscila de
forma complicada, sem repetir o mesmo padro de oscilaes.
Se fizermos o mesmo clculo, mudando ligeiramente o valor inicial de x para 5.005,
mantendo os mesmos valores iniciais de y e z, obtm-se a soluo apresentada em azul
na figura 12.7. As duas solues parecem idnticas at t = 10, mas a partir desse tempo
comeam a diferir drasticamente.
Um grfico das coordenadas z e x da soluo obtida numericamente mostra que o estado
do sistema oscila algumas vezes volta de um dos pontos de equilbrio fora da origem,
saltando repentinamente para o outro ponto de equilbrio fora da origem (ver figura 12.8).
Nesse ponto so realizadas outro nmero de oscilaes antes de regressar para o outro
ponto. O nmero de oscilaes perto de cada ponto, antes de passar para o prximo, no
parece seguir nenhuma ordem simples.
12.4 Sistemas caticos 209
Figura 12.8.: Soluo catica do sistema de Lorenz, projetada no plano xz. Os parmetros
so os mesmos da figura 12.7, com x(0) = 5.
Perguntas
Problemas
1. Em cada caso, encontre os conjuntos limite positivo e negativo das trajetrias que
passam pelos pontos (0, 0) e (1, 1), usando tcnicas analticas ou grficas:
a) x = x, y = x2 + y2 1.
b) x = y, y = x
2. Demonstre que o sistema
x = 2 x y + 36 x3 15 y2 y = x + 2 y + x2 y + y5
x = y z y = x + c y z = a + (x b)z
b) Repita o procedimento da alnea anterior, para c = 0.35. Diga qual o valor final
de t que faz com que a trajetria seja fechada.
c) Repita o mesmo procedimento, para c = 0.375, e encontre o valor final de t que
produz a trajetria fechada.
d) Em c = 0.398, o sistema torna-se catico. A trajetria j no chega a ser nunca
fechada para nenhum valor de t. Repita o procedimento das alneas anteriores,
mas na segunda parte desenhe unicamente o grfico para t entre 0 e 250.
4. Encontre os pontos de equilbrio do sistema de Lorenz com os seguintes parmetros:
8
x = 10(y x) y = 28 x y z x z = x y z
3
e demonstre que o valor de r = 28 superior ao valor necessrio para que o sistema
seja catico.
A. Tutorial do Maxima
Maxima um pacote de software livre. No seu stio na Web, http://maxima.sourceforge.net,
pode ser descarregado e existe muita documentao que tambm pode ser copiada livre-
mente.
Maxima um dos sistemas de lgebra computacional (CAS) mais antigos. Foi criado
pelo grupo MAC no MIT, na dcada de 60 do sculo passado, e inicialmente chamava-se
Macsyma (project MACs SYmbolic MAnipulator). Macsyma foi desenvolvido original-
mente para os computadores de grande escala DEC-PDP-10 que eram usados em vrias
instituies acadmicas.
Na dcada de 80, foi portado para vrias novas plataformas e uma das novas verses foi de-
nominada Maxima. Em 1982. o MIT decidiu comercializar o Macsyma e, simultaneamente,
o professor William Schelter da Universidade de Texas continuou a desenvolver o Maxima.
Na segunda metade da dcada de 80 apareceram outros sistemas CAS proprietrios, por
exemplo, Maple e Mathematica, baseados no Macsyma. Em 1998, o professor Schelter
obteve autorizao do DOE (Department of Energy), que tinha os direitos de autor sobre a
verso original do Macsyma, para distribuir livremente o cdigo-fonte do Maxima. Aps a
morte do professor Schelter em 2001, formou-se um grupo de voluntrios que continuam a
desenvolver e distribuir o Maxima como software livre.
No caso dos sistemas CAS, as vantagens do software livre so bastante importantes.
Quando um mtodo falha ou d respostas muito complicadas bastante til ter acesso
aos pormenores da implementao subjacente ao sistema. Por outro lado, no momento
em que comearmos a depender dos resultados de um sistema CAS, desejvel que a
documentao dos mtodos envolvidos esteja disponvel e que no existam impedimentos
legais que nos probam de tentar descobrir ou modificar esses mtodos.
Este tutorial foi escrito para a verso 5.23 do Maxima. No entanto, a maior parte dos
comandos devero funcionar em outras verses diferentes.
A.1. Xmaxima
Existem vrias interfaces diferentes para trabalhar com o Maxima. Pode ser executado
desde uma consola, ou pode ser usada algumas das interfaces grficas como: wxmaxima,
imaxima ou xmaxima. A figura A.1, mostra o aspeto da interface Xmaxima, que a
interface grfica desenvolvida originalmente pelo professor William Schelter.
Xmaxima serve apenas como interface que estabelece uma ligao (socket) com o programa
Maxima, envia atravs dessa ligao os comandos que o utilizador escreve, e apresenta
214 Tutorial do Maxima
Premindo a tecla de fim de linha, o comando que foi escrito ficar gravado numa varivel
%i1 e o resultado ser gravado numa outra varivel %o1 e apresentado no ecr. A seguir
aparecer o smbolo (%i2), que permite dar um segundo comando e assim sucessivamente.
Comecemos por fazer umas contas simples:
(%i1) 2.5*3.1;
(%o1) 7.75
(%i2) 5.2*log(2);
(%o2) 5.2 log(2)
O resultado %o2 ilustra duas coisas que muito importante perceber na forma como
funciona o Maxima. Em primeiro lugar, o logaritmo natural de 2 no foi calculado, porque
o resultado um nmero irracional que no pode ser representado em forma numrica
exata. A outra coisa importante que o carater *, que sempre necessrio usar nos
comandos de entrada para indicar um produto, no foi escrito na sada. Isto devido a
que a sada est a ser apresentada, por omisso, num modo denominado display2d em
que a sada centrada no ecr e apresentada numa forma semelhante a como costumamos
escrever expresses algbricas a mo.
Se quisermos obter uma representao numrica aproximada do logaritmo de 2, pode-
mos escrev-lo como log(2.0); tambm podemos obter uma representao numrica
aproximada do resultado %o2 usando a funo float:
(%i3) float(%o2);
(%o3) 3.604365338911716
onde a letra b e o nmero 0 no fim do resultado %o5 indicam que se trata de um nmero
no formato de ponto flutuante de grande preciso. O nmero a seguir letra o expoente;
nomeadamente, neste caso em que o expoente zero, o nmero dever ser multiplicado
por 100 = 1. O resultado %o5 tambm podia ser obtido se tivssemos alterado o valor de
fpprec para 40 e a seguir escrito a entrada %i2 na forma 5.2*log(2b0).
Para consultar a informao do manual sobre alguma das funes ou variveis que temos
referido (display2d, float, bfloat, fpprec), usa-se a funo describe, que
pode ser abreviada com um smbolo de interrogao seguido pelo nome da funo ou
varivel; por exemplo
216 Tutorial do Maxima
(%i6) ? float
(%o6) true
O nome das variveis poder ser qualquer combinao de letras, nmeros e os smbolos
% e _. O primeiro carater no nome da varivel no pode ser um nmero. Maxima faz
distino entre maisculas e minsculas. Alguns exemplos:
(%i8) x1 : 2;
(%o8) 2
(%i9) area : 5$
(%i10) %d_23 : 8;
(%o10) 8
(%i11) a%2 : (x1 : x1 + 2, x1*x1);
(%o11) 16
Na entrada %i9 usmos $ em vez de ponto e vrgula para terminar o comando. O sinal $
no fim faz com que o comando seja executado e o resultado gravado na varivel %o9, mas
sem que o resultado seja apresentado no ecr. Vrios comandos podem ser executados
sequencialmente, colocando-os separados por vrgulas e entre parntesis; isso foi feito
atrs na entrada %i11; o resultado do ltimo comando armazenado na varivel a%2; o
primeiro comando na sequncia incrementa o valor de x1 em 2, ficando a varivel x1 com
o valor de 4, e finalmente calcula-se o quadrado de x1, que fica gravado em a%2.
Alguns nomes de variveis no podem ser usados por estarem reservados. J vimos que
nomes como %i3 ou %o6 esto reservados para referir os comandos inseridos numa sesso
e os resultados obtidos. Uma varivel tambm no pode ter o mesmo nome de algum
comando do Maxima; por exemplo for, while e sum.
Uma varivel pode conter tambm uma lista de valores, que so colocados entre parntesis
rectos, separados por vrgulas. Por exemplo, o comando seguinte guarda na varivel
quadrados uma lista com os quadrados dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
(%i12) quadrados: [1, 4, 9, 16, 25]$
Os elementos da lista so contados a comear por 1; por exemplo, o terceiro elemento da
lista anterior obtido assim:
(%i13) quadrados[3];
(%o13) 9
Uma funo muito til para criar listas makelist, que calcula uma expresso dada
com diferentes valores da varivel (o segundo argumento para a funo dever ser o nome
dessa varivel) entre um valor inicial e um valor final dados. Por exemplo, o seguinte
comando cria uma lista com os cubos dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
218 Tutorial do Maxima
A.5. Constantes
Existem algumas constantes importantes j predefinidas em Maxima. Os seus nomes
comeam sempre por %. Trs constantes importantes so o nmero , representado por
%pi, o nmero
de Euler, e, base dos logaritmos naturais, representado por %e, e o nmero
imaginrio i = 1, representado por %i.
Tanto %pi como %e so nmeros irracionais, que no podem ser representados em forma
numrica exata, mas podemos obter uma aproximao numrica com o nmero de casas
decimais desejadas; por exemplo, para ver o nmero aproximado a 200 casas decimais,
usamos os comandos:
(%i16) fpprec: 200$
(%i17) bfloat(%pi);
(%o17) 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510
58209749445923078164062862089986280348253421170679821480865
13282306647093844609550582231725359408128481117450284102701
938521105559644622948954930382b0
onde o carater "\" no fim de uma linha indica que ser continuada na linha seguinte.
O nmero %i til para trabalhar com nmeros complexos. Por exemplo:
(%i18) (3 + %i*4) * (2 + %i*5);
(%o18) (4 %i + 3) (5 %i + 2)
Para que o resultado anterior seja apresentado como um nico nmero complexo, com
parte real e parte imaginria, usa-se a funo rectform (rectangular form):
(%i19) rectform(%);
(%o19) 23 %i - 14
onde o operador % refere-se ao ltimo resultado no comando acima e equivalente,
neste caso, varivel %o18.
O resultado da funo solve no foi apresentado no ecr, porque ocupa vrias linhas
com expresses algbricas. O resultado foi simplificado mostrando as suas coordenadas
rectangulares, com partes real e imaginria separadas (funo rectform) e finalmente
foi escrito em forma numrica aproximada (funo float).
Se tivssemos usado a varivel x1 em vez de x na entrada %i26, teramos obtido uma men-
sagem de erro, porque na entrada %i8 demos um valor a x1, que seria substitudo nos argu-
220 Tutorial do Maxima
mentos da funo solve e essa funo no aceita um segundo argumento numrico. Para
evitar o erro, pode usar-se o prefixo (apstrofe) para evitar que o valor numrico de x1
seja substitudo; nomeadamente, escreve-se solve(3*x1^3+5*x1^2=x1-6,x1),
ou, se j no precisarmos do valor numrico atribudo a essa varivel, podemos elimin-lo
com a funo remvalue, para no ter que usar apstrofes cada vez que quisermos referir
o nome dessa varivel:
(%i28) remvalue (x1)$
Para resolver um sistema de equaes, que podem ser lineares ou no lineares, o primeiro
argumento para o comando solve dever ser uma lista com as equaes e o segundo uma
lista com as variveis; as equaes podem ser guardadas em variveis. Por exemplo:
(%i29) eqA: (4 + 8)*x1 - 8* x2 = 6 + 4$
(%i30) eqB: (2+ 8 + 5 + 1)*x2 - 8*x1 = -4$
(%i31) solve ( [eqA, eqB], [x1, x2] );
1
(%o31) [[x1 = 1, x2 = -]]
4
O sistema anterior tambm poderia ter sido resolvido mais rapidamente com a funo
linsolve, em vez de solve, por tratar-se de um sistema de equaes lineares.
A.7. Grficos
Para desenhar o grfico de uma ou vrias funes de uma varivel, usa-se a funo plot2d.
Por exemplo, para desenhar o grfico do polinmio 3x3 + 5x2 x + 6, no intervalo de x
entre 3 e 1, usa-se o comando:
(%i32) plot2d(3*x^3 + 5*x^2 - x + 6, [x, -3, 1])$
15
10
5
3*x^3+5*x^2-x+6
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
x
preciso indicar o domnio de valores de x que vai ser apresentado no grfico. O resultado
aparece numa nova janela (ver figura A.2). Passando o rato sobre um ponto no grfico, so
apresentadas as coordenadas desse ponto. O grfico produzido por um programa externo,
Gnuplot, que instalado conjuntamente com Maxima. Para gravar o grfico num ficheiro
grfico, usam-se duas opes, uma para seleccionar o tipo de ficheiro grfico e outra para
definir o nome do ficheiro.
Por exemplo, para gravar o grfico produzido pelo comando %i31 num ficheiro GIF,
podemos usar o seguinte comando:
(%i33) plot2d (3*x^3+5*x^2-x+6, [x,-3,1], [gnuplot_term,gif],
[gnuplot_out_file, "funcao1.gif"])$
O grfico fica gravado no ficheiro funcao1.gif, no formato GIF. Outros dois formatos
grficos que podem ser usados so png (Portable Network Graphics) e ps (PostScript). No
caso do PostScript, as duas opes que indicam o formato e o nome do ficheiro podem ser
substitudas por uma nica opo psfile. Por exemplo, para produzir a figura A.2 em
PDF, foi usado o seguinte comando:
(%i34) plot2d(3*x^3+5*x^2-x+6, [x,-3,1], [psfile,"funcao1.ps"])$
sendo criado o ficheiro funcao1.ps, em formato PostScript, e a seguir usou-se um
programa externo ao Maxima para converter o formato PostScript em PDF:
convert funcao1.ps funcao1.pdf
Para desenhar vrias funes no mesmo grfico, colocam-se as funes dentro de uma lista.
Por exemplo:
1
sin(x)
cos(x)
0.5
-0.5
-1
-6 -4 -2 0 2 4 6
x
8.5
7.5
7
y
6.5
5.5
5
1 1.5 2 2.5 3 3.5
x
Por omisso, os pontos so ligados entre si por segmentos de recta; para mostrar apenas os
pontos, sem segmentos de recta, usa-se a opo style, com o valor points. Podemos
tambm combinar o grfico dos pontos com o grfico de uma ou vrias outras funes;
para o conseguir, preciso colocar a lista com a palavra-chave discrete dentro de outra
lista com as outras funes. Devido ao uso de funes, ser agora necessrio especificar o
domnio para a varivel no eixo horizontal. Podemos tambm especificar um domnio no
eixo vertical, para uma melhor apresentao, usando a opo y:
(%i38) plot2d ( [[discrete,p], 3+2*x], [x,0,4], [y,0,15],
[style, points, lines] )$
A opo style em %i38 indica que o primeiro conjunto de pontos dever ser represen-
tado por pontos e a funo que vem a seguir ser representada com segmentos de recta. O
grfico apresentado na figura A.5. A opo y especialmente til para limitar os valores
apresentados no eixo vertical, no caso de funes com assimptotas verticais.
A.7 Grficos 223
14 discrete1
2*x+3
12
10
8
y
6
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x
Para fazer grficos de funes de duas variveis, em 3 dimenses, usa-se a funo plot3d.
Por exemplo, o grfico da figura A.6 foi produzido com o comando:
(%i39) plot3d ( sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi] )$
sin(x)*sin(y)
1
0.8
0.6
0.4
z 0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6 6
-0.8 5
-10 4
1 3 y
2 3 2
x 4 5 1
6 0
Clicando no boto do rato enquanto se desloca, consegue rodar-se o grfico para ser
visto de diferentes pontos de vista. A funo plot3d tambm admite vrias funes
em simultneo, dentro de uma lista. Tambm pode usar-se uma lista de 3 funes, que
representam as 3 componentes do vector posio que define uma superfcie em 3 dimenses
(grfico paramtrico). Consulte a documentao sobre plot3d.
224 Tutorial do Maxima
Existe ainda outro programa grfico includo com Xmaxima, que pode ser usado em substi-
tuio de Gnuplot Todos os grficos anteriores podiam ter sido produzidos directamente
com Xmaxima, adicionando uma opo para alterar o formato. Por exemplo, o grfico em
3 dimenses que acabamos de desenhar pode ser obtido como se segue:
(%i40) plot3d( sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi],
[plot_format, xmaxima] )$
O resultado aparece na figura A.7.
Xmaxima pode ser usado para produzir os grficos obtidos com as funes plot2d
e plot3d, inclusivamente quando essas funes forem usadas em outra interface do
Maxima, sem ser Xmaxima. Nomeadamente, Xmaxima pode trabalhar como interface
para o Maxima, mas tambm como programa grfico que interpreta a sada das funes
grficas do Maxima.
Existem muitas outras opes para os comandos plot2d plot3d para obter mais
informao, procure plotting no manual (?? plotting).
A.8. Funes
As funes do Maxima que temos vindo a referir so realmente programas que aceitam
alguns valores de entrada e produzem um resultado. O utilizador pode definir as suas
prprias funes, usando o smbolo :=. Seguem-se alguns exemplos:
(%i41) f(x) := 3 + x^2;
2
(%o41) f(x) := 3 + x
(%i42) f(5);
(%o42) 28
A.8 Funes 225
Se tentarmos executar uma funo que no existe, no aparecer um erro, mas obteremos
um resultado que uma rplica do que escrevemos; por exemplo:
(%i51) abc(3.4);
(%o51) abc(3.4)
Isso tambm pode acontecer em alguns casos quando usarmos uma funo prpria do
Maxima que no consegue executar o que estamos a pedir.
4 5 2 3
12 y 48 y 6 y 48 y 1
(%o54) ----- + -------- + -------- + -------- + --------
z - 3 2 2 3 3
(z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3)
4 2 3
96 y 12 y 48 y 64 y 6
+ -------- + -------- + -------- + -------- + 8 y
4 4 5 6
(z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3)
e para reduzir tudo a um denominador comum usamos a funo ratsimp (o resultado
ocupa vrias linhas e no vamos apresent-lo)
(%i55) res: ratsimp(%)$
A.9 Expresses algbricas e listas 227
A.10. Trigonometria
Existem tambm vrias funes do Maxima para simplificar expresses com funes
trigonomtricas. A funo trigexpand serve para expandir senos ou co-senos de somas
ou diferenas de ngulos:
(%i62) trigexpand(sin(u+v)*cos(u)^3);
3
(%o62) cos (u) (cos(u) sin(v) + sin(u) cos(v))
trigreduce tenta expandir de forma a que cada termo s tenha uma funo trigonom-
trica.
(%i63) trigreduce(%);
sin(v + 4 u) + sin(v - 2 u)
(%o63) ---------------------------
8
3 sin(v + 2 u) + 3 sin(v)
+ -------------------------
8
O comando trigsimp usa a identidade trigonomtrica sin2 x + cos2 x = 1 e as relaes
entre as funes trigonomtricas para tentar escrever uma expresso apenas em termos das
funes seno e co-seno. Por exemplo:
(%i64) tan(x)*sec(x)^2 + cos(x)*(1 - sin(x)^2);
2 2
(%o64) sec (x) tan(x) + cos(x) (1 - sin (x))
(%i65) trigsimp(%);
6
sin(x) + cos (x)
(%o65) ----------------
3
cos (x)
A.11. Clculo
As funes de Maxima usadas para calcular derivadas ou primitivas aceitam como ar-
gumentos expresses com uma ou mais variveis, mas antes de derivar ou primitivar,
simplificam os seus argumentos. Isso implica que para representar funes matemticas
podemos usar expresses, por exemplo, a que foi inserida em %i52 ou funes de Maxima
que produzam uma expresso algbrica.
Por exemplo, a funo f (x) definida em %i41 pode ser derivada e primitivada, porque
se escrevermos f (x) obteremos uma expresso algbrica. Outras funes que incluem
o comando if, por exemplo g(x, y, z) definida em %i43, no podem ser derivadas nem
primitivadas, porque se escrevermos g(x, y, z) no obteremos uma expresso algbrica.
A.11 Clculo 229
Para calcular a derivada de uma expresso, usa-se a funo diff. O primeiro argumento
dever ser uma expresso de uma ou mais variveis, o segundo argumento a varivel
em ordem que vai ser derivada a funo, e um terceiro argumento optativo, que indica a
ordem da derivao (se no aparecer entender-se- que se trata de uma derivada de primeira
ordem). Seguem-se alguns exemplos, usando a funo f (x) definida em %i41:
(%i66) diff ( x^2*y-y^3, x);
(%o66) 2 x y
(%i67) diff(f(x), x, 2);
(%o67) 2
Se quisermos definir a derivada ou a primitiva de uma funo como uma nova funo, o
operador := no servir; por exemplo:
(%i70) df(x) := diff ( f(x), x);
(%o70) df(x) := diff(f(x), x)
(%i71) df(7);
diff: second argument must be a variable; found 7
#0: df(x=7)
-- an error. To debug this try: debugmode(true);
O problema que no momento de calcular d f (7), a substituio de x por 7 produz
diff(52, 7) que conduz a um erro. O que precisamos forar a que a derivada de
f (x) seja calculada antes de definir a funo d f e no depois. Isso consegue-se facilmente
usando define para definir a funo, em vez do operador :=
(%i72) define ( df(x), diff ( f(x), x));
(%o72) df(x) := 2 x
(%i73) df(7);
(%o73) 14
230 Tutorial do Maxima
1 Asfunes stringout e batch do Maxima podem ser usadas para realizar as mesmas tarefas, sem
tem que usar os menus do Xmaxima.
A.12 Guardar informao entre sesses 231
Perguntas
Problemas
1. Desenhe o grfico de cada uma das seguintes funes, usando intervalos que mostrem
bem a forma das funes.
(a) y = x3 5x2 + 2x + 3
sin(x)
(b) y = x
(c) y = 20 x2
2
(d) y = 3x2 + 2
x 4
2. O grfico da funo y = x3 6x2 + 7x + 2 apresenta dois pontos extremos (um mnimo
local e um mximo local). Desenhe o grfico dessa funo. Sabendo que a derivada
da funo nula nos dois pontos extremos, calcule as coordenadas x e y desses dois
pontos.
232 Tutorial do Maxima
3. Encontre a equao da circunferncia que passa pelos pontos (2, 7), (4, 1) e (4, 5).
Sugesto: a forma geral da equao ser (x a)2 + (y b)2 = r2 . Para encontrar as
trs constantes a, b e r, substitua as coordenadas de cada um dos 3 pontos dados, e
resolva o sistema das 3 equaes obtidas.
4. Defina uma funo fib(n) em Maxima para calcular qualquer nmero na sequncia
de Fibonacci, fn = 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., definida, para (n = 0, 1, 2, 3, . . .), por:
f0 = 1 f1 = 1 fn = fn1 + fn2
1. Cinemtica
Perguntas
1. A. 22 m/s 2. A. 10 m 3. C. 7 m
4. C. A acelerao tangencial dividida pela velocidade.
Problemas
Perguntas
Problemas
t4 t3
~r = 3 + ~ex + (1 + 5t)~ey + 1 + 4t + ~ez
6 2
5. v = 18.43 m/s.
6. (a) 0.976 s. (b) 3.67 m. (c) 19.0 .
7. (a) 1.25 m/s. (b) 1.73 m/s. (c) 16 minutos e 20 segundos.
8. 4.6 m.
9. (a) 5 m. (b) 5.23 m.
10. vB = 4 vA , aB = 4 aA
64t 64 256t 2 + 1
11. v = at = (SI)
256t 2 + 1 65536t 4 + 512t 2 + 1
3. Movimento curvilneo
Perguntas
1. E. a = 6t + 6t 2 tria.
2. B. 2 v20
4. E.
3. A. A acelerao perpendicular traje- g cos
5. B. az proporcional a z.
Problemas
8t 2 + 9 6t t 3/2
1. (a) (b) (c) 4t 2 + 9
2
4t + 9 4t 2 + 9 6
2. Aproximadamente 14 m/s2
3. 18.85 m/s2
4. (a) A acelerao tangencial constante, at = 0, e a velocidade e a acelerao normal
so constantes, v = 16, an = 64; num movimento num plano, isso implica movimento
circular uniforme. (b) = 4 rad/s, T = /2 (segundos). (c) coordenadas (4, 0).
237
0.7
0.8
0.7
1
0.8
0.6 0.6
y
0.3 0.3 0.4
0.2 0.2
0.2
0.1 0.1
0 0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x x x
7. 4.56
8. ~r = 2.365~ex + 4.731~ey + 2.365~ez , ~v = 2.955~ex + 5.910~ey + 2.955~ez .
4. Dinmica
Perguntas
Problemas
5. Trabalho e energia
Perguntas
Problemas
1. 317.4 J
2. (a) A componente tangencial da tenso nula; a do peso m g sin . (b) U =
m g l(1 cos )
3. 24 696 N/m2 . A fora do bloco no conservativa, porque s actua quando o cone est
a penetrar; se o cone subisse para um valor prvio da distncia penetrada, o material j
no produzia a mesma fora.
4. (a) F = m g cos(s/R) (b) U = m g R sin(s/R)
5. (a) 3.06 N/m. (b) 0.803 s. (c) 3.83 mJ.
6. (a) v = 2 z
t (b) A reao normal, menos o peso. (c) 36.3 cm.
7. 11.74 m/s.
8. 3 l/5
9. (a) t = v0 sin /g,~r = (v20 /2g) sin(2 )~ex + sin2 ~ey
Perguntas
4
a + b4
1. A. RA A = RB B 1
4. C. M 2
2. D. 5.67 Nm 2 a + b2
3. C. P/2 < T1 < P 5. E. 3~ex 2~ey
239
Problemas
7. Sistemas dinmicos
Perguntas
1. B. Oscilando volta de y = 2
2. E.A evoluo do sistema a partir de um estado inicial igual em diferentes instantes.
3. B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
4. E. Desloca-se at um ponto maior que x = 2 e depois afasta-se em sentido negativo at
.
5. A. vx ~ex ex ~ey
Problemas
v
10
(b) A bola segue uma das curvas parablicas no espao de fase, e quando chega ao
240 Solues das perguntas e problemas
5 5 10
-5 -5 -10
s s s
p 6
-2
um movimento oscilatrio, em x positivo ou nega- -4
2
2
a x (b)) equilbrio estvel em x = 0, e equilbrio instvel em
0 x ax 1 e
5. (a) 2U
1/ a
0.4 1.5
0.35
1
0.3
0.5
x^2*%e^-x^2
0.25
(c) 0.2
(d) 0
v
0.15
-0.5
0.1
-1
0.05
0 -1.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x x
241
8. Sistemas lineares
Perguntas
1. E. 6. 3. B. x = 2 v 5. A. n instvel.
2. E. /2 4. B. 3 x x + 2 x = x2
Problemas
1. (a) 1 = 3, 2 = 1 (b) 1 = 4,
2 = 1 (c) = 2
~v1 =~ex + 2~ey ~v1 =~ex ( 2/2)~ey ~v =~ex ~ey
~v2 =~ex 2~ey ~v2 =~ex + 2~ey N imprprio instvel.
Ponto de sela. N estvel.
y y y
1 1
4
0 0 0
-4
-1 -1
-8
-8 -4 0 4 8 -2 -1 0 1 -2 -1 0 1
x x x
9. Sistemas no lineares
Perguntas
1. D. ngulo mximo pequeno. 0 2y
4. C.
2. A. 1 y x
5. D. 4~ex + 6~ey
3. E. n repulsivo
Problemas
(a) (b)
2. Os dois pontos de sela continuam sendo pontos de sela. O centro passa a ser um foco
estvel:
3. (b)
2 4
1.5 3
1 b = 2 2 b = 8
0.5 1
0 0
F
-0.5 -1
-1 -2
-1.5 -3
-2 -4
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3
teta teta
1. A. y vs x 4. A. (2.6, 1.4)
2. C. rk(c,[v,u],[1,1],d) 5. D. (1.107, 1.107)
3. D. inicial de z
Problemas
3.5
1. (f ) 3
Os valores finais, em t = 3 s, so = 3.141591 e
2.5 = 1.0 105 s1 , muito prximos dos valores no
2
ponto de equilbrio instvel: = e = 0.
angulo
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
kx ky
x = vx vx = x y = vy vy = y
m m
0.15 0.15
0.1 0.1
0.05 0.05
(c) 0
(d) 0
y
-0.05 -0.05
-0.1 -0.1
-0.15 -0.15
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
x x
0.06
Se ky /kx for um nmero inteiro, o estado da par-
0.04
0.02
tcula regressa ao estado inicial
p depois de descrever
0 uma figura de Lissajous com ky /kx loops segundo
y
-0.02
-0.04
o eixo dos x.
-0.06
-0.08
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x
4 2 x 4 2 y
x = vx y = vy vx = vy =
(x2 + y2 )3/2 (x2 + y2 )3/2
244 Solues das perguntas e problemas
10
10
5
5
(b) y 0
(c) 0
y
-5
-5
-10
-10
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
x x
1. D. r = 2 r 4 4. E. No linear.
2. D. Curva fechada com (a, b) no interior. 5. A. Presa-predador, sendo x as presas.
3. A. (2,3) um foco repulsivo.
245
Problemas
1. A origem ponto de sela, e o ponto (3, 2) centro. O estado limite um ciclo. Nenhuma
das duas espcies ser extinta.
2. Sistema presa-predador: x so as presas e y os predadores. A origem n prprio,
repulsivo, o ponto (1, 0) ponto de sela e o ponto (0, 1) n imprprio, atrativo.
3. a) Excluso, com extino da espcie y e x 10.
b) Coexistncia, com x 20/3 e y 100/3. O ponto de equilbrio estvel.
c) Coexistncia, no ponto instvel (x = 80/7, y = 24/7). O sistema pode terminar
com uma das espcies extintas e x 20 ou y 12.
d) Excluso, com extino da espcie y e x 100.
4. (a) = 1, r = r r3
r - r3 y
2
0
-1
1
-2
(b) -3
(c) x2 + y2 = 1 (d) 0
-4
-1
-5
-6 -2
0 0.5 1 1.5 -2 -1 0 1
r x
O grfico de r mostra que r aumenta se for menor que 1 e diminui se for maior que 1.
Assim, r aproximar-se- do valor limite 1.
5. O determinante da matriz jacobiana negativo em qualquer ponto e, portanto, no
podem existir ciclos limite.
6. (a) O ltimo elemento na lista obtida com rk :
[200.0,4.393203951154127,-4.475965919862805,0.200584446836176]
y x
2.5
4
2
0
(b) 0
-2.5
-2
-5 -4
Problemas
1. (a) para o ponto (0, 0), o ponto (0, 1) e o ponto (0, -1). Para (1, 1) o ponto
(0, 1) e no existe. (b) para o ponto (0, 0), que ponto de equilbrio, e so o
prprio ponto. Para (1, 1) e so iguais ao crculo que com centro na origem e raio
igual a 2.
2. A divergncia 4 + 109 x2 + 5 y4 , que sempre positiva; o critrio de Bendixon implica
que no existe nenhum ciclo nem rbitas homo/heteroclnicas.
3. (a) t = 7 (b) t = 13 (c) t = 25.
4. Os 3 pontos de equilbrio so: (0, 0, 0), (8.485, 8.485, 27) e (-8.485, -8.485, 27). O
valor crtico de r 24.737, menor que 28.
A. Tutorial do Maxima
Perguntas
1. A 2. A 3. C 4. E
Problemas
Marcelo Alonso and Edward J. Finn. Fsica. Addison-Wesley, Reading, USA, 1999.
C. Henry Edwards and David E. Penney. Differential Equations. Computing and Modeling.
Pearson Education, Inc., New Jersey, USA, third edition, 2004.
John Guckenheimer and Philip Holmes. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and
Bifurcations of Vector Fields. Springer-Verlag, 2002.
Charles Kittel, Walter D. Knight, and Malvin A. Ruderman. Mechanics. Berkeley physics
course, volume 1. McGraw-Hill, New York, USA, 1965.
Stephen Lynch. Dynamical systems with applications using MAPLE. Birkhaser, Boston,
USA, 2001.
J. L. Meriam and L. G. Kraige. Engineering Mechanics: Dynamics. John Wiley & Sons,
Inc., New York, USA, si version, fourth edition, 1998.
Ali H. Nayfeh and Balakumar Balachandran. Applied nonlinear dynamics. John Wiley
and Sons, 1995.
Darren Redfern, Edgar Chandler, and Richard N. Fell. Macsyma ODE lab book. Jones
and Bartlett Publishers, Boston, USA, 1997.
David A. Sanchez, C. Allen Allen Jr., and Walter T. Kyner. Differential equations. Second
edition, 1988.
248 Bibliografia
Stephen T. Thornton and Jerry B. Marion. Classical dynamics of particles and systems.
Thomson, Brooks/Cole, Belmont, USA, fifth edition, 2004.
Livros de mecnica
A materia dos 5 primeiros captulos aparece em qualquer livro de Fsica universitria,
como, por exemplo, os livro de Alonso and Finn (1999) e Kittel et al. (1965). No entanto,
a abordagem usada neste livro um pouco mais avanada semelhante abordagem no
livro de Meriam and Kraige (1998), do qual foram adaptados grande parte dos problemas
usados neste livro. Outro bom livro de mecnica que pode servir de complemento aos 5
primeiros captulos o livro de Thornton and Marion (2004). Um livro elementar, que
pode servir como introduo para os ltimos seis captulos, o de Acheson (1997); no
mesmo tema, um livro mais avanado o de Jos and Saletan (1998). Uma referncia
histrica importante o livro original de Newton (2010), que foi recentemente traduzido
para o portugus.
Smbolos C
, 220 campo
:, 217 de direes, 115
:=, 224, 229 caos, 203
=, 217, 219 centro
?, 215 de massa, 98
??, 224 de curvatura, 41
tomos, 227 de gravidade, 59, 100
no espao de fase, 139, 178
A
ciclo, 122, 178
acelerao, 22
limite, 178
angular, 43
cinemtica, 1
centrpeta, 41
coeficiente
da gravidade, 11, 28, 58
de atrito cintico, 66
e fora, 58
de atrito esttico, 65
normal, 40, 41
de restituio, 204
tangencial, 8, 40
de viscosidade, 68
allroots, 219
coefmatrix, 134
atrator, 203
componentes
atrito
cintico, 66 cartesianas, 21
esttico, 64 normal e tangencial, 40
Config, 118, 119, 159
B constante
backward, 119 aerodinmica, 68
batch, 230 elstica, 81
Batch File, 230 coordenadas
Bendixon, Ivar, 199, 200 cartesianas, 20
Bzier, Pierre, 45 cilndricas, 102
bfloat, 215 corpo rgido, 2
bifurcao, 201 curva de Bzier, 45
big float, 215
both, 119 D
brao, 94 define, 229
browser, 216 Department of Energy, 213
252 ndice
vetor, 18
acelerao, 22
deslizante, 92
livre, 19
posio, 21
velocidade, 21
viscosidade, 68
Volterra, Vito, 186
W
Wilberfoce, Lionel R., 170
Wxmaxima, 214
X
Xmaxima, 224
xmaxima, 214, 216
Z
Zoom, 119
Este livro pode ser descarregado livremente, em ficheiro, ou comprado, em verso impressa,
a partir do stio: http://www.villate.org/livros.html
ISBN 978-972-99396-1-7
9 789729 939617