Funcionesvanzadas

Modicon M221 Logic Controller
EIO0000002010 11/2014
Modicon M221
Logic Controller
Gua de la biblioteca de funciones
avanzadas
11/2014
EIO0000002010.01
www.schneider-electric.com
La informacin que se ofrece en esta documentacin contiene descripciones de carcter general
y/o caractersticas tcnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente
documentacin no tiene como objeto sustituir dichos productos para aplicaciones de usuario
especficas, ni debe emplearse para determinar su idoneidad o fiabilidad. Los usuarios o
integradores tienen la responsabilidad de llevar a cabo un anlisis de riesgos adecuado y
completo, as como la evaluacin y las pruebas de los productos en relacin con la aplicacin o el
uso de dichos productos en cuestin. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados
asumirn responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la informacin contenida en este
documento. Si tiene sugerencias de mejoras o modificaciones o ha hallado errores en esta
publicacin, le rogamos que nos lo notifique.
No se podr reproducir este documento de ninguna forma, ni en su totalidad ni en parte, ya sea
por medios electrnicos o mecnicos, incluida la fotocopia, sin el permiso expreso y por escrito de
Schneider Electric.
Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todas las regulaciones sobre
seguridad correspondientes, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de seguridad y
para garantizar que se siguen los consejos de la documentacin del sistema, las reparaciones solo
podr realizarlas el fabricante.
Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos tcnicos de seguridad, siga las
instrucciones pertinentes.
Si con nuestros productos de hardware no se utiliza el software de Schneider Electric u otro
software aprobado, pueden producirse lesiones, daos o un funcionamiento incorrecto del equipo.
Si no se tiene en cuenta esta informacin, se pueden causar daos personales o en el equipo.
2014 Schneider Electric. Reservados todos los derechos.
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Tabla de materias
Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Parte I Introduccin a las funciones avanzadas . . . . . . . 15
Captulo 1 Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
E/S experta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Asignacin de E/S experta incorporada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Informacin general sobre la gestin de bloques de funciones . . . . . 24
Parte II Funciones avanzadas de entradas expertas . . . . 25
Captulo 2 Contador rpido (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Ejemplo de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Captulo 3 Contador de alta velocidad (%HSC) . . . . . . . . . . . . . . . 35
Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Contador de alta velocidad en modalidades de conteo. . . . . . . . . . . . 40
Contador de alta velocidad en modalidad de medidor de frecuencias 47
Parte III Funciones avanzadas de salidas expertas . . . . . 51
Captulo 4 Pulso (%PLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Configuracin del bloque de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Captulo 5 Modulacin de ancho de pulsos (%PWM) . . . . . . . . . . 61
Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Configuracin del bloque de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Captulo 6 Salida de tren de pulsos (%PTO) . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.1 Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Salida de tren de pulsos (PTO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Modalidades de salida de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Rampa de aceleracin/deceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Evento PROBE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Lmites de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.2 Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Configuracin de PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
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6.3 Modalidades de toma de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Modalidades de toma de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Ajuste de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Referencia larga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Referencia corta no invertida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Referencia corta invertida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Offset de inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.4 Parmetros de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Cdigos de objetos de bloques de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.5 Modalidades de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Diagrama de estado de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Modalidad de bfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.6 Adicin o eliminacin de un bloque de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Adicin o eliminacin de un bloque de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.7 Bloque de funciones de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Bloque de funciones MC_Power_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.8 Bloques de funciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Bloque de funciones MC_MoveVel_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Bloque de funciones MC_MoveRel_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Bloque de funciones MC_MoveAbs_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Bloque de funciones MC_Stop_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Bloque de funciones MC_Halt_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.9 Bloques de funciones de detencin/posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Bloque de funciones MC_Home_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Bloque de funciones MC_SetPos_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.10 Bloques de funciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Bloque de funciones MC_ReadActVel_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Bloque de funciones MC_ReadActPos_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Bloque de funciones MC_ReadSts_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Bloque de funciones MC_ReadMotionState_PTO . . . . . . . . . . . . . . 149
6.11 Bloques de funciones PROBE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Bloque de funciones MC_TouchProbe_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Bloque de funciones MC_AbortTrigger_PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.12 Bloques de funciones de tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Bloque de funciones MC_ReadAxisError_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Bloque de funciones MC_Reset_PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
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6.13 Bloques de funciones de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Bloque de funciones MC_ReadPar_PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Bloque de funciones MC_WritePar_PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Parte IV Funciones avanzadas de software . . . . . . . . . . . . 167
Captulo 7 Funcin PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.1 Modalidades de funcionamiento de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Modalidades de funcionamiento PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7.2 Configuracin de ajuste automtico de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Configuracin de ajuste automtico del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.3 Configuracin estndar de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Configuracin de la direccin de palabra del PID . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Ajuste del PID mediante el ajuste automtico (Auto-Tuning, AT) . . . . 180
Modalidad manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Determinacin del periodo de muestreo (Ts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.4 Asistente de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Acceso al asistente de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Ficha General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Ficha Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Ficha PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Ficha AT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Ficha Salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7.5 Programacin de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Programacin y configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Estados del PID y cdigos de error detectados . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Apndices ......................................... 207
Apndice A Parmetros del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Funcin e influencia de los parmetros del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Mtodo de ajuste de los parmetros del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Glosario ......................................... 215
ndice ......................................... 217
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Informacin de seguridad
Informacin importante
AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo
antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen
a continuacin pueden aparecer a lo largo de la documentacin o en el equipo para advertir de
peligros potenciales o para ofrecer informacin que aclara o simplifica los distintos
procedimientos.
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TENGA EN CUENTA
La instalacin, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos elctricos debern ser
realizados slo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna
de las consecuencias del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la
construccin, el funcionamiento y la instalacin de equipos elctricos y que ha sido formada en
materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.
ANTES DE EMPEZAR
No utilice este producto en maquinaria sin proteccin de punto de funcionamiento. La ausencia de
proteccin de punto de funcionamiento en una mquina puede provocar lesiones graves al
operario de dicha mquina.
ADVERTENCIA
EQUIPO SIN PROTECCIN
No utilice este software ni los equipos de automatizacin relacionados en equipos que no
dispongan de proteccin de punto de funcionamiento.
No introduzca las manos u otras partes del cuerpo dentro de la maquinaria mientras est en
funcionamiento.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o dao
al equipo.
Este equipo de automatizacin y el software relacionado se utilizan para controlar diversos

procesos industriales. El tipo o modelo del equipo de automatizacin adecuado para cada uso
vara en funcin de factores tales como las funciones de control necesarias, el grado de proteccin
requerido, los mtodos de produccin, la existencia de condiciones poco habituales, las
normativas gubernamentales, etc. En algunos usos, puede ser necesario ms de un procesador,
como en el caso de que se requiera redundancia de respaldo.
Solamente el usuario, el fabricante de la mquina o el integrador del sistema conocen las
condiciones y los factores presentes durante la configuracin, el funcionamiento y el
mantenimiento de la mquina y, por consiguiente, pueden decidir el equipo asociado y las
medidas de seguridad y los enclavamientos relacionados que se pueden utilizar de forma
adecuada. Al seleccionar los equipos de automatizacin y control, as como el software
relacionado para un uso determinado, el usuario deber consultar los estndares y las normativas
locales y nacionales aplicables. La publicacin National Safety Councils Accident Prevention
Manual (reconocida a escala nacional en los Estados Unidos de Amrica) tambin proporciona
mucha informacin de utilidad.
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En algunos usos, como en el caso de la maquinaria de embalaje, debe proporcionarse proteccin
adicional al operario, como la proteccin de punto de funcionamiento. Esta medida es necesaria
si existe la posibilidad de que las manos y otras partes del cuerpo del operario puedan introducirse
y quedar atrapadas en puntos o reas peligrosas, lo que podra provocar lesiones graves. Los
productos de software por s solos no pueden proteger al operario frente a posibles lesiones. Por
este motivo, el software no se puede sustituir por la proteccin de punto de funcionamiento ni
puede realizar la funcin de esta.
Asegrese de que las medidas de seguridad y los enclavamientos mecnicos/elctricos
relacionados con la proteccin de punto de funcionamiento se hayan instalado y estn operativos
antes de que los equipos entren en funcionamiento. Todos los enclavamientos y las medidas de
seguridad relacionados con la proteccin de punto de funcionamiento deben estar coordinados
con la programacin del software y los equipos de automatizacin relacionados.
NOTA: La coordinacin de las medidas de seguridad y los enclavamientos mecnicos/elctricos
para la proteccin de punto de funcionamiento est fuera del mbito de esta biblioteca de bloques
de funciones, gua de usuario del sistema o de otras instalaciones mencionadas en esta
documentacin.
INICIO Y PRUEBAS
Antes de utilizar los equipos elctricos de control y automatizacin para su funcionamiento normal
tras la instalacin, es necesario que personal cualificado lleve a cabo una prueba de inicio del
sistema para verificar que los equipos funcionan correctamente. Es importante que se realicen los
preparativos para esta comprobacin y que se asigne tiempo suficiente para efectuar una prueba
completa y correcta.
ATENCIN
PELIGRO DURANTE EL FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO
Compruebe que se hayan seguido todos los procedimientos de instalacin y configuracin.
Antes de realizar las pruebas de funcionamiento, retire, de todos los dispositivos de los
componentes, todos los bloqueos u otros medios de sujecin temporales utilizados para el
transporte.
Retire del equipo las herramientas, los medidores y el material de desecho que pueda haber.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o dao al equipo.
Realice todas las pruebas de inicio recomendadas en la documentacin del equipo. Guarde la
documentacin del equipo para consultarla en el futuro.
Las pruebas del software deben realizarse tanto en un entorno simulado como en un
entorno real.
Verifique que no existen cortocircuitos ni conexiones a tierra temporales en todo el sistema que
no estn instalados segn la normativa local (de conformidad con National Electrical Code de EE.
U.U., por ejemplo). Si es necesario probar si hay una alta tensin potencial, siga las recomenda-
ciones incluidas en la documentacin del equipo para evitar daos accidentales en este.
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Antes de dar tensin al equipo:
Retire del equipo las herramientas, los medidores y el material de desecho que pueda haber.
Cierre la puerta de la carcasa del equipo.
Retire todas las conexiones a tierra temporales de las lneas de alimentacin de entrada.
Lleve a cabo todas las pruebas de inicio recomendadas por el fabricante.
FUNCIONAMIENTO Y AJUSTES
Las precauciones siguientes proceden de NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995 (prevalece
la versin en ingls):
Aunque se ha extremado la precaucin en el diseo y la fabricacin del equipo o en la seleccin
y las especificaciones de los componentes, existen riesgos que pueden aparecer si el equipo
se utiliza de forma inadecuada.
En algunas ocasiones puede desajustarse el equipo, lo que provocara un funcionamiento
incorrecto o poco seguro. Utilice siempre las instrucciones del fabricante como gua para
realizar los ajustes de funcionamiento. El personal que tenga acceso a estos ajustes debe estar
familiarizado con las instrucciones del fabricante del equipo y con la maquinaria utilizada para
los equipos elctricos.
El operario solo debe tener acceso a los ajustes de funcionamiento que realmente necesita. El
acceso a los dems controles debe restringirse para evitar cambios no autorizados en las
caractersticas de funcionamiento.
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Acerca de este libro
Presentacin
Objeto
En este documento se describen las funciones avanzadas de SoMachine Basic y su relacin con
las E/S expertas de M221 Logic Controller y el soporte de PID. Aqu puede encontrar
descripciones de las funcionalidades, las caractersticas y el rendimiento de las funciones
avanzadas de M221 Logic Controller.
Campo de aplicacin
La informacin contenida en este manual solamente es aplicable a los productos SoMachine
Basic.
Este documento se ha actualizado con la publicacin de SoMachine Basic V1.3.
Las caractersticas tcnicas de los dispositivos que se describen en este documento tambin se
encuentran online. Para acceder a esta informacin online:
Paso Accin
1 Vaya a la pgina de inicio de Schneider Electric www.schneider-electric.com.
2 En el cuadro Search, escriba la referencia del producto o el nombre de el rango de productos.
No incluya espacios en blanco en el nmero de modelo ni el rango de productos.
Para obtener informacin sobre cmo agrupar mdulos similares, utilice los asteriscos (*).
3 Si ha introducido una referencia, vaya a los resultados de bsqueda de Product datasheets y

haga clic en la referencia deseada.
Si ha introducido el nombre de un rango de productos, vaya a los resultados de bsqueda de
Product Ranges y haga clic en la gama deseada.
4 Si aparece ms de una referencia en los resultados de bsqueda Products, haga clic en la
referencia deseada.
5 En funcin del tamao de la pantalla, es posible que deba desplazar la pgina hacia abajo para
consultar la hoja de datos.
6 Para guardar o imprimir una hoja de datos como archivo .pdf, haga clic en Download XXX
product datasheet.
Las caractersticas que se indican en este manual deben coincidir con las que figuran online. De
acuerdo con nuestra poltica de mejoras continuas, es posible que a lo largo del tiempo revisemos
el contenido con el fin de elaborar documentos ms claros y precisos. En caso de que detecte
alguna diferencia entre el manual y la informacin online, utilice esta ltima para su referencia.
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EIO0000001389 (CHI)
EIO0000001370 (POR)
EIO0000001371 (TUR)
Puede descargar estas publicaciones tcnicas y otra informacin tcnica de nuestro sitio web
www.schneider-electric.com.
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Informacin relativa al producto
ADVERTENCIA
PRDIDA DE CONTROL
El diseador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo
de rutas de control y, para ciertas funciones de control crticas, proporcionar los medios para
lograr un estado seguro durante y despus de un fallo de ruta. Funciones de control crticas
son, por ejemplo, una parada de emergencia y una parada de sobrerrecorrido, un corte de
alimentacin y un reinicio.
Para las funciones de control crticas deben proporcionarse rutas de control separadas o
redundantes.
Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicacin. Deben tenerse en
cuenta las implicaciones de los retrasos de transmisin no esperados o los fallos en el enlace.
Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevencin de accidentes y las
directrices de seguridad locales.1
Cada implementacin de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes
de entrar en servicio.
al equipo.
1 Para obtener informacin adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (ltima edicin), "Safety Guidelines
for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad
para la aplicacin, la instalacin y el mantenimiento del control de estado esttico) y NEMA ICS
7.1 (ltima edicin), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and
Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estndares de seguridad para la construccin y
gua para la seleccin, instalacin y utilizacin de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o
su equivalente aplicable a la ubicacin especfica.
ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Utilice solo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.
Actualice el programa de aplicacin siempre que cambie la configuracin de hardware fsica.
al equipo.
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14 EIO0000002010 11/2014
Introduccin
EIO0000002010 11/2014
Parte I
Introduccin a las funciones avanzadas
Introduccin a las funciones avanzadas
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Introduccin
16 EIO0000002010 11/2014
Generalidades
EIO0000002010 11/2014
Captulo 1
Generalidades
Generalidades
Descripcin general
En este documento se describen las funciones avanzadas de SoMachine Basic y su relacin con
las E/S expertas de M221 y el soporte de PID. Aqu puede encontrar la descripcin de las
funcionalidades, las caractersticas y el rendimiento de las entradas y salidas del Contador rpido
(%FC), Contador de alta velocidad (%HSC), Pulso (%PLS), Modulacin de ancho de pulsos
(%PWM) y Salida de tren de pulsos (%PTO). Adems, encontrar una descripcin completa de la
funcionalidad del software avanzado del PID.
Las funciones proporcionan soluciones simples, aunque potentes, para la aplicacin. Sin
embargo, el uso y la aplicacin de la informacin contenida en el presente documento requieren
experiencia en diseo y programacin de sistemas de control automatizados.
Solamente el usuario, el fabricante o el integrador saben cules son las condiciones y los factores
presentes durante la instalacin y la configuracin, el funcionamiento y el mantenimiento de la
mquina o los procesos relacionados, por lo que pueden decidir la automatizacin y el equipo
asociado, as como las medidas de seguridad y los enclavamientos relacionados que se pueden
utilizar de forma efectiva y correcta. Al seleccionar el equipo de control y automatizacin, adems
de cualquier otro equipo o software relacionado, para una determinada aplicacin, tambin debe
tener en cuenta todas las normativas y estndares locales, regionales o nacionales.
ADVERTENCIA
INCOMPATIBILIDAD CON NORMATIVAS
Asegrese de que todos los equipos que utilice y que los sistemas diseados cumplan con las
normativas y los estndares locales, regionales y nacionales.
al equipo.
La funcionalidad proporcionada por las funciones avanzadas de SoMachine Basic para los
controladores M221 se ha pensado y diseado presuponiendo que usted ha incorporado el
hardware de seguridad necesario a la arquitectura de la aplicacin, como interruptores de posicin
apropiados y hardware de parada de emergencia y circuitos de control, entre otros sistemas. Se
acepta implcitamente que hay medidas de seguridad funcional presentes en el diseo de la
mquina para prevenir comportamientos indeseados de la mquina como sobrerrecorrido u otros
movimientos no controlados. Adems, se presupone que ha llevado a cabo anlisis de seguridad
funcional y de evaluacin del riesgo apropiados para su mquina o proceso.
EIO0000002010 11/2014 17
Generalidades
ADVERTENCIA
Durante el diseo de la mquina, debe asegurarse de que se lleva a cabo y se respeta una
evaluacin de riesgo segn la norma EN/ISO 12100.
al equipo.
Contenido de este captulo

Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Pgina
E/S experta 19
Asignacin de E/S experta incorporada 21
Informacin general sobre la gestin de bloques de funciones 24
18 EIO0000002010 11/2014
Generalidades
E/S experta
Introduccin
El M221 Logic Controller proporciona:
Cuatro entradas rpidas (%I0.0, %I0.1, %I0.6 y %I0.7)
Dos salidas rpidas en las referencias de los controladores que contienen salidas de transistor
(%Q0.0 y %Q0.1)
NOTA: Las funciones de salidas rpidas no son compatibles con las referencias del controlador
que contienen salidas de rel.
M221 Logic Controller es compatible con las siguientes funciones de E/S expertas (segn la
referencia):
Funciones Descripcin
Contadores Contador rpido La funcin FC puede ejecutar el conteo rpido de pulsos a partir
(vase pgina 27) de los sensores, conmutadores, etc.
Contador de alta La funcin HSC puede ejecutar el conteo rpido de pulsos a
velocidad partir de sensores, conmutadores, etc., que estn conectados a
(vase pgina 35) entradas rpidas.
Generadores Pulso (vase pgina 53) La funcin PLS genera una seal de pulso de onda cuadrada en
de pulsos los canales de salida especializados.
Modulacin de ancho de La funcin PWM genera una seal de onda modulada en los
pulsos (vase pgina 61) canales de salida especializados con un ciclo de servicio
variable.
Salida de tren de pulsos La funcin PTO genera una salida de tren de pulsos para
(vase pgina 69) controlar un motor paso a paso de un solo eje lineal o
servounidad en modalidad de bucle abierto.
NOTA:
Cuando se utiliza una entrada como Run/Stop, no puede ser utilizada por una funcin experta.
Cuando se utiliza una entrada como Alarm, no puede ser utilizada por una funcin experta.
Para obtener ms detalles consulte la Modicon M221 Logic Controller - Gua de programacin,
captulo Configuracin de entrada/salida incrustada.
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Generalidades
Configuracin de una funcin de entrada experta

Para configurar una funcin de entrada experta, siga estos pasos:
Paso Descripcin
1 Haga clic en el nodo Contadores de alta velocidad en Hardware.
Resultado: Se muestra la lista de Contadores de alta velocidad:
2 Haga clic en ... en la columna Configuracin para seleccionar el tipo de contador de alta velocidad
y mostrar la ventana Asistente del contador de alta velocidad.
Configuracin de una funcin de salida experta

Para configurar una funcin de salida experta, siga estos pasos:
Paso Descripcin
1 Haga clic en el nodo Generadores de pulsos en Hardware.
Resultado: Se muestra la lista de Generadores de pulsos:
2 Haga clic en [...] en la columna Configuracin para seleccionar el tipo de generador de pulsos y
mostrar la ventana Asistente de salida de tren de pulsos.
Caractersticas de la configuracin de funciones de E/S expertas

Las entradas se pueden leer mediante variables de la memoria estndar incluso si estn
configuradas en asociacin con funciones de E/S expertas.
La gestin de cortocircuitos se aplicar igualmente a todas las salidas expertas.
Todas las E/S no utilizadas por funciones de E/S expertas pueden utilizarse como cualquier
otra E/S normal.
Solo se puede acceder a las salidas utilizadas por Pulse, Pulse Train Output, Pulse
Width Modulation y High Speed Counters a travs del bloque de funciones de E/S
experto. No se pueden leer ni escribir directamente dentro de la aplicacin.
20 EIO0000002010 11/2014
Generalidades
Asignacin de E/S experta incorporada
Asignacin de entradas para funciones expertas en M221 Logic Controller

Las entradas digitales incrustadas pueden asignarse a funciones (Run/Stop, eventos, HSC, PWM,
PLS, PTO). Las entradas no asignadas a ninguna funcin se utilizan como entradas normales. La
tabla siguiente presenta las posibles asignaciones de las entradas digitales incrustadas de M221
Logic Controller:
Funcin de entrada simple Funcin de entrada avanzada

Funcin Ejecutar/ Retencin Evento Contador HSC PTO(3)
Detener rpido
Entrada %I0.0 X %HSC0
rpida %I0.1 X (1)
%HSC0 o %HSC2
Entrada %I0.2 X X X %FC0 Preajuste para Referencia
normal %HSC0 para %PTO0
%I0.3 X X X %FC1 Reanudacin para Sonda para
%HSC0 %PTO0
%I0.4 X X X %FC2 Reanudacin para Sonda para
%HSC1 %PTO1
%I0.5 X X X %FC3 Preajuste para Referencia
%HSC1 para %PTO1
Entrada %I0.6 X %HSC1
rpida
%I0.7 X %HSC1 o %HSC3 (2)
X S
No
(1)
%HSC2 est disponible cuando %HSC0 se ha configurado como Contador individual o Not
Configured.
(2)
Configured.
(3) La funcin PTO est disponible en las referencias de los controladores que contienen salidas de
transistor.
EIO0000002010 11/2014 21
Generalidades
Funcin de entrada simple Funcin de entrada avanzada

Funcin Ejecutar/ Retencin Evento Contador HSC PTO(3)
Detener rpido
Entrada %I0.8 X
normal
%I0.9 X
(en funcin
de la %I0.10 X
referencia %I0.11 X
del
%I0.12 X
controlador)
%I0.13 X
%I0.14 X
%I0.15 X
%I0.16 X
%I0.17 X
%I0.18 X
%I0.19 X
%I0.20 X
%I0.21 X
%I0.22 X
%I0.23 X
X S
No
(1)
Configured.
(2)
Configured.
(3)
La funcin PTO est disponible en las referencias de los controladores que contienen salidas de
transistor.
22 EIO0000002010 11/2014
Generalidades
Asignacin de salidas para funciones expertas en M221 Logic Controller

La informacin que aparece a continuacin hace referencia a las salidas de transistor normales y
rpidas en M221 Logic Controller:
Funcin Salida de HSC PLS / PWM / PTO

alarma
Salida %Q0.0 X %PLS0, %PWM0 o %PTO0
(1) X
rpida %Q0.1 %PLS1, %PWM1 o %PTO1(2)
%Q0.2 X Salida refleja 0 para %HSC0 o %HSC2 Direccin de %PTO0
%Q0.3 X Salida refleja 1 para %HSC0 o %HSC2 Direccin de %PTO1(2)
%Q0.4 X Salida refleja 0 para %HSC1 o %HSC3
%Q0.5 X Salida refleja 1 para %HSC1 o %HSC3
%Q0.6 X
Salida
%Q0.7 X
normal
(en funcin %Q0.8
de la %Q0.9
referencia del
controlador) %Q0.10
%Q0.11
%Q0.12
%Q0.13
%Q0.14
%Q0.15
(1) Las funciones de las salidas rpidas solo estn disponibles en las referencias del controlador que contienen
salidas de transistor.
(2) %PTO1 no est disponible cuando %PTO0 se ha configurado en modalidad de salida CW/CCW.
EIO0000002010 11/2014 23
Generalidades
Informacin general sobre la gestin de bloques de funciones
Gestin de entradas de bloques de funciones y objetos de entrada

Las variables (entradas de bloques de funciones y objetos de entrada) se utilizan con el flanco
ascendente de la entrada Execute. Para modificar una variable, es necesario cambiar las
variables de entrada y desencadenar de nuevo el bloque de funciones. Sin embargo, algunos
bloques de funciones proporcionan una opcin de actualizacin continua.
Gestin de salidas de bloques de funciones y objetos de salida

Las salidas Done, Error, Busy y CmdAborted son mutuamente exclusivas; es decir, solo una
de ellas puede ser TRUE en un bloque de funciones. Cuando la entrada Execute es TRUE, una
de estas salidas es TRUE.
En el flanco ascendente de la entrada Execute se establece la salida Busy en TRUE. Permanece
en TRUE durante la ejecucin del bloque de funciones y se restablece en el flanco ascendente de
una de las otras salidas (Done, Error y CmdAborted).
La salida Done es TRUE cuando se completa correctamente la ejecucin del bloque de funciones.
Si se detecta un error, el bloque de funciones finaliza estableciendo la salida Error en TRUE y el
cdigo de error est contenido en la salida ErrId.
Las salidas Done, Error y CmdAborted se establecen en TRUE o FALSE con el flanco
descendente de la entrada Execute, de acuerdo con las siguientes condiciones:
se establecen para un ciclo de tarea si finaliza la ejecucin del bloque de funciones y la entrada
Execute es FALSE y luego se restablece a sus valores predeterminados.
retienen su valor si finaliza la ejecucin del bloque de funciones y la entrada Execute es
TRUE.
Cuando una instancia de un bloque de funciones recibe una nueva entrada Execute antes de
finalizar (como una serie de comandos en la misma instancia), el bloque de funciones no devuelve
informacin, como Done, para la accin anterior. Sin embargo, el nuevo comando se inicia en el
bloque de funciones (el estado es Busy).
Tratamiento de errores
Todos los bloques tienen dos salidas que pueden notificar los errores detectados durante la
ejecucin del bloque de funciones:
Error= El flanco ascendente de esta salida indica que se detect un error.
ErrID= El cdigo de error del error detectado.
24 EIO0000002010 11/2014
Funciones avanzadas de entradas expertas
EIO0000002010 11/2014
Parte II
Descripcin general
En esta parte se describen las funciones avanzadas de entradas expertas.
Contenido de esta parte

Esta parte contiene los siguientes captulos:
Captulo Nombre del captulo Pgina
2 Contador rpido (%FC) 27
3 Contador de alta velocidad (%HSC) 35
EIO0000002010 11/2014 25
26 EIO0000002010 11/2014
Contador rpido (%FC)
EIO0000002010 11/2014
Captulo 2
Uso de los bloques de funciones del contador rpido

En este captulo se proporcionan descripciones y directrices de programacin para utilizar bloques
de funciones Fast Counter.

Apartado Pgina
Descripcin 28
Configuracin 30
Ejemplo de programacin 33
EIO0000002010 11/2014 27
Descripcin
Introduccin
El bloque de funciones Fast Counter se puede utilizar como contador progresivo o

regresivo. Puede contar el flanco ascendente de las entradas digitales hasta frecuencias de 5 kHz
en modalidad computacional de palabra simple o de palabra doble. Debido a que los bloques de
funciones Fast Counter se gestionan mediante interrupciones de hardware especficas, el
mantenimiento de las tasas de muestreo mximo de las frecuencias puede variar en funcin de la
configuracin especfica del hardware y de la aplicacin.
Los bloques de funciones Fast Counter %FC0, %FC1, %FC2 y %FC3 utilizan las entradas
especializadas %I0.2, %I0.3, %I0.4 y %I0.5, respectivamente. Estos bits no estn reservados
para el uso exclusivo de estos bloques de funciones. Para su asignacin se debe tener en cuenta
el uso de estos recursos especializados por parte de otros bloques de funciones.
Ilustracin
Esta ilustracin corresponde a un bloque de funciones Fast Counter en modalidad de palabra
simple:
Entradas
El bloque de funciones Fast Counter contiene las siguientes entradas:
Etiqueta Descripcin Valor

IN Habilitar En el estado 1, el valor actual se actualiza de acuerdo con los pulsos aplicados
a la entrada fsica.
En el estado 0, el valor actual se mantiene en su ltimo valor.
R Restablecer Utilizado para inicializar el bloque.
(opcional) En el estado 1, el valor actual se restablece a 0 si est configurado como un
contador progresivo, o bien se establece en %FC.P o %FC.PD si est
configurado como un contador regresivo.
El bit de finalizacin %FC.D se restablece a su valor predeterminado.
28 EIO0000002010 11/2014
Salidas
El bloque de funciones Fast Counter contiene las siguientes salidas:

D Terminado Este bit se establece en 1 cuando:
(%FCi.D) %FCi.V o %FCi.VD alcanzan los valores preestablecidos %FCi.P o
%FCi.PD configurados como contador progresivo;
o cuando %FCi.V o %FCi.VD alcanzan 0 si estn configurados como
contador regresivo.
Este bit de solo lectura nicamente se restablece cuando %FCi.R se configura
en 1.
EIO0000002010 11/2014 29
Configuracin
Parmetros
Para configurar los parmetros, siga el procedimiento de configuracin de un bloque de funciones
(vase SoMachine Basic, Gua de la biblioteca de funciones genricas) y lea la descripcin de las
modalidades de asignacin de memoria en la Gua de funcionamiento de SoMachine Basic
(vase SoMachine Basic, Gua de funcionamiento).
El bloque de funciones Fast Counter contiene los parmetros siguientes:
Parmetro Descripcin Valor

Utilizado Direccin utilizada Si est seleccionada, esta direccin se est utilizando
actualmente en un programa.
Direccin Direccin Fast El identificador de instancias, que va desde 0 hasta el nmero de
Counter %FCi objetos disponibles en este controlador lgico. Consulte la tabla
Nmero mximo de objetos para saber cul es el nmero
mximo de Fast Counters.
Entrada %IO.i Entrada dedicada asociada a esta instancia del bloque de
funciones.
%IO.2...%IO.5
Smbolo Smbolo El smbolo asociado con este objeto. Consulte la seccin sobre
definicin y uso de smbolos de la Gua de funcionamiento de
SoMachine Basic para obtener ms informacin.
Configurado Conteo de forma Se establece en una de las siguientes opciones:
progresiva o regresiva Sin utilizar
Contador progresivo
Contador regresivo
Preajuste Valor preestablecido El valor inicial se puede establecer:

(%FCi.P o %FCi.PD) con un objeto asociado %FCi.P de 1 a 65.535 en modalidad
de palabra simple;
con un objeto asociado %FCi.PD de 1 a 4.294.967.295 en
modalidad de palabra doble.
Double Word Modalidad de palabra Si est seleccionada, utilice la modalidad de palabra doble. De
doble lo contrario, utilice la modalidad de palabra simple.
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario opcional con este objeto.
Haga doble clic en la columna Comentario y escriba un
comentario.
30 EIO0000002010 11/2014
Objetos
El bloque de funciones Fast Counter est asociado a los siguientes objetos:
Objeto Descripcin Valor

%FCi.V Valor actual El valor actual aumenta o disminuye segn la funcin de conteo
%FCi.VD (progresivo o regresivo) seleccionada. Para un conteo
progresivo, el valor de conteo actual se actualiza y puede
alcanzar el valor de 65.535 en modalidad de palabra simple
(%FCi.V) y 4.294.967.295 en modalidad de palabra doble
(%FCi.VD). Para el conteo regresivo, el valor actual es el valor
preestablecido %FC.P o %FC.PD y puede disminuir hasta 0.
%FCi.P Valor preestablecido Consulte la descripcin en la tabla Parmetros anterior.
%FCi.PD
%FCi.D Terminado Consulte la descripcin en la tabla Salidas anterior.
Nota especial
La aplicacin puede cambiar el valor preestablecido %FCi.P o %FCi.PD y el valor actual %FCi.V
o %FCi.VD en cualquier momento. Se tiene en cuenta nicamente un nuevo valor si la entrada R
est activa o en el flanco ascendente de la salida D %FC.D. Esto permite que se realicen diferentes
conteos sucesivos sin la prdida de un solo pulso.
Funcionamiento
En esta tabla se describen las principales etapas de las operaciones del bloque de funciones Fast
Counter:
Operacin Accin Resultado

Recuento Un flanco ascendente aparece en la El valor actual %FCi.V se incrementa en 1
progresivo entrada Conteo progresivo. unidad.
Cuando se alcanza el valor El bit de salida %FCi.D Terminado se establece
preestablecido, se alcanza %FCi.P en 1.
o %FCi.PD.
Conteo regresivo Un flanco ascendente aparece en la El valor actual de %FCi.V disminuye en 1
entrada Conteo regresivo. unidad.
Cuando el valor es 0. El bit de salida %FCi.D Terminado se establece
en 1.
EIO0000002010 11/2014 31
Casos especiales
Esta tabla contiene una lista de casos especiales de funcionamiento para el bloque de funciones
Fast Counter:
Caso especial Descripcin

Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Restablece todos los atributos del Fast Counter con los
valores configurados o la aplicacin del usuario.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Sin efecto.
Efecto de detenciones del controlador El bloque de funciones Fast Counter contina contando
segn los ajustes de parmetros habilitados en el momento en
el que se detuvo el controlador.
32 EIO0000002010 11/2014
Ejemplo de programacin
Introduccin
En este ejemplo, la aplicacin cuenta un nmero de elementos (hasta 5.000), mientras que %I0.1
est establecido en 1. La entrada de %FC0 es la entrada especializada %I0.2. Si se alcanza el
valor preestablecido, %FC0.D se establece en 1 y conserva el mismo valor hasta que %FC0.R
reciba el comando del resultado de AND en %I0.2 y %M0.
Programacin
Este ejemplo es un bloque de funciones Fast Counter:
Escaln Instruccin
0 BLK %FC1
LD %I0.1
IN
LD %I0.2
AND %M0
R
OUT_BLK
LD D
ST %Q0.0
END_BLK
NOTA: Consulte el procedimiento de reversibilidad (vase SoMachine Basic, Gua de funciona-

miento) para obtener el diagrama de contactos equivalente.
EIO0000002010 11/2014 33
34 EIO0000002010 11/2014
Contador de alta velocidad (%HSC)
EIO0000002010 11/2014
Captulo 3
Uso de los bloques de funciones del contador de alta velocidad

de funciones High Speed Counter.

Apartado Pgina
Descripcin 36
Contador de alta velocidad en modalidades de conteo 40
Contador de alta velocidad en modalidad de medidor de frecuencias 47
EIO0000002010 11/2014 35
Descripcin
Introduccin
El bloque de funciones de High Speed Counter se puede configurar mediante

SoMachine Basic para realizar alguna de las siguientes funciones:
Fase dual [A = Pulso, B = Direccin] (o contador progresivo/regresivo)
Fase dual [Cuadratura X2] (o contador bifase)
Contador individual
Medidor de frecuencias
El High Speed Counter admite el conteo de las entradas digitales hasta frecuencias de 60 kHz
en modalidad computacional en una sola palabra o palabra doble, y las entradas digitales
individuales hasta frecuencias de 100 kHz.
El bloque de funciones High Speed Counter utiliza entradas de E/S especializadas y entradas
y salidas auxiliares. Consulte la M221 Logic Controller - Gua de hardware para obtener ms
informacin sobre las entradas y salidas.
Debe inicializar la funcin High Speed Counter de la ficha Configuracin utilizando el
Asistente del contador de alta velocidad antes de utilizar una instancia del bloque de funciones.
Consulte la Configuracin de contadores de alta velocidad (vase Modicon M221, Logic
Controller, Gua de programacin).
Representacin grfica
36 EIO0000002010 11/2014
Entradas
El bloque de funciones High Speed Counter contiene las siguientes entradas:

IN Habilitar (necesario) 0o1
En el estado 1, la funcin de conteo o las mediciones de frecuencia estn
habilitadas.
En el estado 0, el valor actual se mantiene en su ltimo valor.
S Entrada de preajuste. 0o1
En el estado 1:
Inicializa el valor actual con el valor preestablecido de Fase dual
[Cuadratura X2] o Fase dual [A = Pulso, B = Direccin] con
la funcin regresiva en curso.
Resetea el valor actual en 0 para Contador individual o Fase dual
[A = Pulso, B = Direccin] con la funcin progresiva en curso.
Adems, inicializa el funcionamiento de las salidas de umbral y tiene en cuenta
cualquier modificacin por parte del usuario de los valores de umbral definidos
en la ventana de propiedades o el programa.
El bloque de funciones High Speed Counter est asociado a los objetos de entrada siguientes:
Objeto Tipo Descripcin Valor

%HSCi.P WORD Valor preestablecido Consulte Entradas auxiliares
%HSCi.PD DOUBLE WORD (vase pgina 41).
%HSCi.S0 WORD Umbral 0 Consulte Umbrales de salida en modalidades
%HSCi.S0D DOUBLE WORD de conteo (vase pgina 40).
%HSCi.S1 WORD Umbral 1 Consulte Umbrales de salida en modalidades
%HSCi.S1D DOUBLE WORD de conteo (vase pgina 40).
%HSCi.T WORD Referencia de tiempo Consulte Contador de alta velocidad en
modalidad de medidor de frecuencias
(vase pgina 47)
%HSCi.R BOOL Habilitar salida refleja 0 En el estado 1, habilita la salida refleja 0.
%HSCi.S BOOL Habilitar salida refleja 1 En el estado 1, habilita la salida refleja 1.
EIO0000002010 11/2014 37
Salidas
El bloque de funciones High Speed Counter contiene las siguientes salidas:

F Desborde 0o1
Se establece en 1 en caso de desborde aritmtico.
U Direccin de conteo 0: conteo regresivo
Este bit, establecido por el sistema, lo utiliza la funcin de conteo 1: conteo progresivo
Dual Phase para indicar al usuario la direccin de conteo.
TH0 Bit del umbral 0 0o1
Se establece en 1 cuando el valor actual es mayor o igual que el
valor del umbral S0 (%HSCi.S0).
Es aconsejable probar este bit solo una vez en el programa, ya que
se actualiza en tiempo real. La aplicacin de usuario es la
responsable de la validez del valor en el momento de su uso.
TH1 Bit del umbral 1 0o1
Se establece en 1 cuando el valor actual es mayor o igual que el
valor del umbral S1 (%HSCi.S1).
Es aconsejable probar este bit solo una vez en el programa, ya que
se actualiza en tiempo real.
El bloque de funciones High Speed Counter est asociado a los objetos de salida siguientes:
Objeto Tipo Descripcin Valor

%HSCi.V WORD Valor actual Consulte Contador de alta velocidad en
%HSCi.VD DOUBLE WORD modalidades de conteo (vase pgina 40).
%HSCi.C WORD Valor de captura Consulte Entradas auxiliares
%HSCi.CD DOUBLE WORD (vase pgina 41).
%HSCi.U BOOL Direccin de conteo 0: conteo regresivo
1: conteo progresivo
%HSCi.F BOOL Desborde 0: sin desborde
1: desborde del contador
38 EIO0000002010 11/2014
Propiedades
El bloque de funciones High Speed Counter tiene las propiedades siguientes:
Propiedad Valor Descripcin

Utilizado Casilla de verificacin activada/desactivada Indica si la direccin est en uso.
Direccin %HSCi, donde i es de 0 a 3, en funcin del i es el identificador de instancia.
tipo de contador configurado. Consulte la M221 Gua de programacin para
obtener informacin sobre el nmero mximo
de objetos del High Speed Counter.
Smbolo Texto definido por el usuario El smbolo que identifica unvocamente a este
objeto. Para obtener ms informacin, consulte
la SoMachine Basic Gua de funcionamiento
(seccin Definicin y uso de los smbolos).
Preajuste de 0 a 65535 para %HSCi.P Valor preestablecido para inicializar el valor
de 0 a 4294967295 para %HSCi.PD actual de HSC (%HSCi.P, %HSCi.PD).
No vlido para el Medidor de frecuencias.
S0 de 0 a 65535 para %HSCi.S0 El valor de umbral 0 se utiliza como
de 0 a 4294967295 para %HSCi.S0D comparador con el valor actual.
El valor de S0 debe ser inferior a S1
(%HSCi.S1).
S1 de 0 a 65535 para %HSCi.S1 El valor de umbral 1 se utiliza como
de 0 a 4294967295 para %HSCi.S1D comparador con el valor actual.
El valor de S1 debe ser superior a S0
(%HSCi.S0).
Referencia 100 ms o 1 s para %HSCi.T Base de tiempo de mediciones de frecuencia
de tiempo
Comentario Texto definido por el usuario Un comentario para asociar a este objeto.
Casos especiales
En esta tabla se muestra una lista del funcionamiento especial del bloque de funciones Bloque de
funciones de High Speed Counter:

Efecto de un reinicio Resetea todos los atributos de High Speed Counter con los valores configurados
en fro (%S0=1) por el programa.
Efecto de un reinicio No tiene ningn efecto.
en caliente (%S1=1)
Efecto de una El bloque de funciones High Speed Counter deja de funcionar y las salidas
detencin del permanecen en su estado actual.
controlador NOTA: Cuando el controlador se detiene, las salidas reflejas solo permanecen en su
estado actual si el comportamiento de retorno de las tareas est configurado para
mantener los valores de las salidas. Para obtener ms informacin sobre la
configuracin del comportamiento de retorno, consulte Comportamiento de retorno.
EIO0000002010 11/2014 39
Contador de alta velocidad en modalidades de conteo
Introduccin
El bloque de funciones High Speed Counter funciona a una frecuencia mxima de 60 kHz para
el Fase dual [A = Pulso, B = Direccin] o Fase dual [Cuadratura X2] y 100 kHz
para el Contador individual, con un rango de 0 a 65535 en modalidad de palabra simple y
de 0 a 4294967295 en modalidad de palabra doble.
Los pulsos que se cuentan se aplican de la siguiente manera:
Funcin Descripcin Tipo de %HSC0 %HSC1 %HSC2 %HSC3

entrada
Fase dual [A = Los pulsos se aplican a la Entrada de %I0.0 %I0.6
Pulso, B = entrada fsica asociada a la pulsos
Direccin] Entrada de pulsos, la operacin
Entrada de %I0.1 %I0.7
actual (conteo direccin
progresivo/regresivo) se define
mediante el estado de la
Entrada de direccin.
Fase dual Las dos fases del codificador se Fase A de %I0.0 %I0.6
[Cuadratura aplican a las entradas fsicas entrada de
X2] asociadas a la Fase A de pulsos
entrada de pulsos y a la Fase B
Fase B de %I0.1 %I0.7
de entrada de pulsos. entrada de
pulsos
Contador Los pulsos se aplican a la Entrada de %I0.0 %I0.6 %I0.1 %I0.7
individual entrada fsica asociada a la pulsos
Entrada de pulsos.
Umbrales de salida
Durante el conteo, el valor actual se compara con dos umbrales: %HSCi.S0 o %HSCi.S0D y
%HSCi.S1 o %HSCi.S1D.
Segn el resultado de las comparaciones, los objetos de bit, %HSCi.TH0 y %HSCi.TH1:
Se establecen en 1 si el valor actual es mayor o igual que el umbral correspondiente.
Se resetean en 0 si el valor actual es menor que el umbral correspondiente.
Las salidas reflejas fsicas se pueden configurar para responder de manera diferente en el
contexto de los resultados de la comparacin de los valores del umbral y el valor actual de los
contadores.
NOTA: Se puede configurar una, dos o ninguna salida refleja.
Para ms informacin sobre la configuracin de las salidas reflejas, consulte Configuracin de la
fase dual y los contadores nicos.
%HSCi.U es una salida del bloque de funciones que indica la direccin de la variacin de contador
asociada (1 para PROGRESIVO, 0 para REGRESIVO).
40 EIO0000002010 11/2014
Entradas auxiliares
Las operaciones de conteo se realizan en el flanco ascendente de los pulsos, y slo si el bloque
de funciones de conteo est habilitado.
Existen dos entradas opcionales que se utilizan en la modalidad de conteo: entrada rpida y
entrada de preajuste:
La entrada rpida se utiliza para capturar el valor actual (%HSCi.V o %HSCi.VD) y lo almacena
en %HSCi.C o %HSCi.CD. Las entradas rpidas se especifican como %I0.3 para %HSC0 y
%I0.4 para %HSC1 si est disponible.
Si la entrada de preajuste est activa, el valor actual se ve afectado de la siguiente manera:
Para un conteo progresivo, %HSCi.V o %HSCi.VD se resetean en 0.
Para un conteo regresivo, %HSCi.V y %HSCi.VD se escriben respectivamente con el
contenido de %HSCi.P o %HSCi.PD.
Para el conteo de frecuencia, %HSCi.V o %HSCi.VD se establecen en 0.
NOTA: %HSCi.F tambin se establece en 0. La entrada de preajuste se especifica como %I0.2

para %HSC0 o %I0.5 para %HSC1.
EIO0000002010 11/2014 41
Operacin
Esta ilustracin es el diagrama de funcionamiento de la modalidad de conteo en modalidad de
palabra simple (en modalidad de palabra doble, se utilizan las variables de la funcin de palabra
doble):
NOTA: Las salidas reflejas se gestionan independientemente del tiempo de ciclo del controlador.
42 EIO0000002010 11/2014
Diagrama de tiempos de Contador individual

Ejemplo de configuracin de salida refleja:
Salida refleja Valor < %HSC0.S0 %HSC0.S0 <= Valor < %HSC0.S1 Valor >= %HSC0.S1
%Q0.2 0 1 0
%Q0.3 1 0 1
Diagrama de tiempos:
EIO0000002010 11/2014 43
(1) IN se establece en 1: la funcin de conteo est activada (%HSC0.U = 1 porque %HSC0 es un contador
progresivo)
(2) %Q0.2 (salida refleja) y TH0 se establecen en 1
(3) TH1 se establece en 1
(4) Se ha alcanzado el valor mximo, por tanto, en el siguiente conteo %HSC0.V se resetea a 0 y F se
establece en 1
(5) S se establece en 1, el valor actual, y %HSC0.V se establece en 0
(6) Se inhibe la funcin actual mientras que IN se establece en 0
(7) Mientras la funcin est inhibida, S se establece en 1, por lo que el valor actual se resetea a 0
(8) Cambio del valor del umbral S1 a 17
(9) S se establece en 1, de manera que el nuevo valor de S1 est garantizado en el siguiente conteo
(10) La entrada rpida se establece en 1 de manera que %HSC0.C = 17
Diagrama de tiempos de Fase dual [A = Pulso, B = Direccin]

Ejemplo de configuracin de salida refleja:
Salida refleja Valor < %HSC0.S0 %HSC0.S0 <= Valor < %HSC0.S1 Valor >= %HSC0.S1
%Q0.2 0 0 1
%Q0.3 1 1 0
44 EIO0000002010 11/2014
Diagrama de tiempos:
(1) La entrada IN se establece en 1 para que se inicie la modalidad de conteo regresivo (%HSC0.U = 0, es
decir, IB = 0)
(2) El valor actual llega a 0, por tanto, El indicador de salida F es establece en 1 y %HSC0.V se establece en
65535 en el siguiente conteo
(3) Cambio en la entrada En la entrada IB, el contador se encuentra ahora en la modalidad de conteo y
%HSC0.U = 1
EIO0000002010 11/2014 45
(4) La entrada IB es establece en 0, de manera que el contador se encuentra en modalidad regresiva y

%HSC0.U se establece en 0
(5) La entrada S se establece en 1 mientras el conteo regresivo est en curso, de manera que %HSC0.V se
inicializa con el valor preestablecido %HSC0.P = 17
(6) S se resetea a 0 y el valor preestablecido %HSC0.P se cambia a 20
(7) La entrada IN se establece en 0 para que la funcin se inhiba, %HSC0.V se mantiene
(8) S se establece en 1 de manera que el nuevo valor preestablecido (%HSC0.P = 20) se tenga en cuenta y
las salidas reflejas se actualicen
(9) IN se establece en 1 y se reinicia el funcionamiento en modalidad de conteo regresivo
(10) El valor de umbral de %HSC0.S1 se establece en 17
(11) La entrada activa S permite el nuevo valor del umbral S1 en el siguiente conteo y resetea %HSC0.V a 0
(12) Se realiza una captura del valor actual %HSC0.V de manera que %HSC0.C = 14
46 EIO0000002010 11/2014
Contador de alta velocidad en modalidad de medidor de frecuencias
Introduccin
La modalidad de un medidor de frecuencias de un Contador de alta velocidad El High Speed
Counter se utiliza para medir la frecuencia de una seal peridica en Hz en la entrada IA (fase
A de entrada de pulsos).
El rango de frecuencias que se pueden medir oscila entre 1 Hz y 60 kHz.
Es posible elegir entre dos referencias de tiempo; la eleccin la realiza el objeto %HSC.T (base de
tiempo):
Referencia de tiempo Precisin Actualizacin

100 ms 0,05% para 60 kHz 10 veces por segundo
10% para 100 Hz
1s 0,005% para 60 kHz Una vez por segundo
10% para 10 Hz
Medicin de precisin
Curva semilgica:
EIO0000002010 11/2014 47
Funcionamiento
En esta ilustracin se muestra el diagrama de funcionamiento de la modalidad del medidor de
frecuencias:
48 EIO0000002010 11/2014
Diagrama de tiempos
Este diagrama de tiempos es un ejemplo de cmo utilizar un contador de alta velocidad (High
Speed Counter) en la modalidad de medidor de frecuencias:
(1) La primera medicin de frecuencias se inicia en un flanco ascendente de la seal TB.

(2) %HSC0.V se actualiza tras un periodo del TB.
(3) La entrada IN y la entrada S se establecen en 1, de manera que %HSC0.V se establece en 0.
(4) %HSC0.T se establece en 100 ms, de modo que la medicin actual se cancela y se inicia una nueva.
(5) La entrada IN se establece en 0, de modo que la funcin de medicin de frecuencias se inhibe y se
mantiene %HSC0.V.
(6) S se establece en 1, de modo que el valor actual %HSC0.V se establece en 0.
(7) S se establece en 0 y IN se establece en 1, de modo que la medicin comenzar en el siguiente flanco
ascendente de la seal TB.
EIO0000002010 11/2014 49
50 EIO0000002010 11/2014
Funciones avanzadas de salidas expertas
EIO0000002010 11/2014
Parte III
Descripcin general
En esta parte se describen las funciones avanzadas de salidas expertas.
Contenido de esta parte

Esta parte contiene los siguientes captulos:
Captulo Nombre del captulo Pgina
4 Pulso (%PLS) 53
5 Modulacin de ancho de pulsos (%PWM) 61
6 Salida de tren de pulsos (%PTO) 69
EIO0000002010 11/2014 51
52 EIO0000002010 11/2014
Pulso (%PLS)
EIO0000002010 11/2014
Captulo 4
Pulso (%PLS)
Pulso (%PLS)
Uso de los bloques de funciones de pulsos

de funciones Pulse.

Apartado Pgina
Descripcin 54
Configuracin del bloque de funciones 56
EIO0000002010 11/2014 53
Pulso (%PLS)
Descripcin
Introduccin
El bloque de funciones Pulse se usa para generar seales de onda cuadrada.

Dos bloques de funciones Pulse estn disponibles en el canal de salida dedicado %Q0.0 o
%Q0.1. Los controladores lgicos con salidas de rel para estos dos canales no admiten el bloque
de funciones Pulse. Consulte la M221 Logic Controller - Gua de hardware para obtener ms
informacin sobre las entradas y salidas.
El bloque de funciones Pulse solamente permite un ancho de seal (o ciclo de servicio) nico del
50%.
Puede optar por limitar el nmero de pulsos o el periodo en el que se ejecutar el tren de pulsos.
Estos factores se pueden determinar en el momento de la configuracin o de la actualizacin
mediante el programa.
Debe configurar el bloque de funciones Pulse en Configuracin Generadores de pulsos
antes de utilizar una instancia del bloque de funciones; consulte Configuracin de los generadores
de pulsos (vase Modicon M221, Logic Controller, Gua de programacin).
Ilustracin
Esta ilustracin corresponde a un bloque de funciones Pulse:
Entradas
El bloque de funciones Pulse contiene las siguientes entradas:
Etiqueta Objeto Descripcin Valor

IN %PLSi.IN Habilitar En el estado 1, el pulso se realiza en el canal de salida
especializada.
En el estado 0, el canal de salida se establece en 0.
R %PLSi.R Restablecer a 0 En el estado 1, las salidas %PLSi.Q y %PLSi.D se
(opcional) establecen en 0.
El nmero de pulsos generado en el periodo T se
establece en 0.
54 EIO0000002010 11/2014
Pulso (%PLS)
Salidas
El bloque de funciones Pulse contiene las siguientes salidas:

Q %PLSi.Q Generacin en curso El estado 1 indica que la seal de Pulse se genera en
el canal de salida especializada configurado.
D %PLSi.D Generacin En el estado 1, la generacin de la seal ha concluido.
completa (opcional) Se ha alcanzado el nmero de pulsos deseados.
EIO0000002010 11/2014 55
Pulso (%PLS)
Configuracin del bloque de funciones
Descripcin general
Para configurar el recurso Pulse Generator, consulte la Modicon M221 Logic Controller - Gua
de programacin, Configuracin de los generadores de pulsos.
Para configurar el recurso Pulse Generator como un PLS, consulte la Modicon M221 Logic
Controller - Gua de programacin, Configuracin de PLS.
Parmetros
El bloque de funciones Pulse contiene los parmetros siguientes:

Utilizado Direccin Si est seleccionada, esta direccin se est utilizando actualmente en un
utilizada programa.
Direccin %PLSi El identificador de instancia, donde i va desde 0 hasta el nmero de objetos
Direccin de disponibles en este controlador lgico. Consulte la tabla Nmero mximo de
Pulse objetos para saber cul es el nmero mximo de objetos de Pulse (Pulso).
Smbolo Smbolo El smbolo asociado con este objeto. Consulte la seccin sobre definicin y
uso de smbolos de la Gua de funcionamiento de SoMachine Basic para
obtener ms informacin.
Preajuste Preseleccin Referencia de tiempo = 1 s, %PLSi.P=1 o 2
del periodo Referencia de tiempo = 10 ms, 1<=%PLSi.P<=200
(%PLSi.P) Referencia de tiempo = 1 ms, 1<=%PLSi.P<=2000
Referencia de tiempo = 0.1 ms, 1<=%PLSi.P<=20000
Nm. pulsos Nmero de Para producir un nmero ilimitado de pulsos, establezca %PLS.N o
pulsos %PLS.ND en 0.
(%PLSi.N,
%PLSi.ND)
Corriente Salida de 0 1.
corriente
(%PLSi.Q)
Terminado Pulso En el estado 1, la generacin de la seal ha concluido. Se ha alcanzado el
finalizado nmero de pulsos deseados. Se restablece configurando las entradas IN o
(%PLSi.D) R en 1.
Ciclo de %PLSi.R Este valor indica el porcentaje de la seal en estado 1 en un periodo. Por lo
servicio tanto, el ancho Tp es igual a:
TP = T x (%PLSi.R:100). La aplicacin de usuario escribe el valor
para %PLSi.R. Esta palabra es la que controla el ciclo de servicio del
periodo.
El valor predeterminado es 0. Los valores superiores a 100 se consideran
iguales a 100.
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario opcional con este objeto.
Haga doble clic en la columna Comentario y escriba un comentario.
56 EIO0000002010 11/2014
Pulso (%PLS)
Objetos
El bloque de funciones Pulse est asociado con los siguientes objetos:
Objeto Descripcin Tamao Valor Rango

(bit) predeterminado
%PLSi.P Valor 16 Preajuste (se Preajuste %PLSi.P Referencia de
preestablecido establece en tiempo
Configuraci
De 1 a 20.000 0,1 ms
Generadores de
pulsos) De 1 a 2.000 1 ms
De 1 a 200 10 ms
1o2 1 s (valor
predeterminado)
%PLSi.N Nmero de 16 0 De 0 a 32.767
%PLSi.ND pulsos 32 0 De 0 a 2.147.483.647
Reglas de utilizacin
El perodo de la seal de salida T se establece con los parmetros Preajuste y Referencia de
tiempo, por ejemplo T = %PLSi.P x.Referencia de tiempo.
En esta tabla se muestra el rango de perodos disponibles:
Referencia de tiempo Frecuencia

0,1 ms De 0,5 Hz a 10.000 Hz
1 ms De 0,5 Hz a 1.000 Hz
10 ms De 0,5 Hz a 100 Hz
1s De 0,5 Hz a 1 Hz
La Referencia de tiempo se establece en Configuracin Generadores de pulsos. Consulte

Configuracin de los generadores de pulsos y no se puede modificar.
Si %PLSi.P:
se modifica, el perodo de la seal de salida cambia al final del perodo actual.
se establece en 0, se detiene la funcin de generacin de pulsos.
se encuentra fuera de rango, el parmetro se fuerza a 0 y se detiene la funcin de generacin
de pulsos.
Si %PLSi.N (o %PLSi.ND en la modalidad Palabra doble):
se modifica, el nmero de pulsos que se va a generar se utiliza en la siguiente ejecucin de la
funcin de generacin de pulsos (%PLSi.D = 1 o despus de %PLSi.R = 1).
se establece en 0, se genera un nmero ilimitado de pulsos.
se encuentra fuera del rango, el parmetro se fuerza a 0.
EIO0000002010 11/2014 57
Pulso (%PLS)
Diagrama de tiempos
El diagrama de tiempos muestra la temporizacin para el bloque de funciones Pulse:
(1) La entrada IN se establece en 1, la seal de pulsos se genera en la salida especializada (%Q0.0), por lo
que %PLSi.Q se establece en 1.
(2) El nmero de pulsos alcanza %PLS0.N (=4), por lo tanto, la salida del indicador Terminado (%PLS0.D) se
establece en 1 y la generacin de pulsos se detiene (%PLS0.Q = 0).
(3) La entrada IN se establece en 1, de manera que %PLS0.D se restablece a 0.
(4) La entrada IN se establece en 0, por lo tanto, el canal de salida se establece en 0 y %PLS0.Q = 0 indica
que la generacin de la seal no est activa.
(5) %PLS0.D se establece en 0 mediante la configuracin de la entrada R en 1.
Casos especiales

Efecto de un reinicio en fro Se detiene la generacin de pulsos.
(%S0=TRUE) Durante la inicializacin del controlador, la salida se restablece a 0.
Si despus de la inicializacin del controlador:
el controlador entra en estado STOPPED, el comportamiento de
recuperacin se aplica a la salida.
el controlador entra en estado RUN, se restauran los parmetros de
configuracin.
58 EIO0000002010 11/2014
Pulso (%PLS)

Efecto de un reinicio en caliente Se detiene la generacin de pulsos.
(%S1=TRUE) Durante la inicializacin del controlador, la salida se restablece a 0.
configuracin; sin embargo, el nmero de pulsos que puedan haber sido
ya enviados se restablece a 0.(1)
Efecto en la detencin del Se detiene la generacin de pulsos.
controlador Se aplica el comportamiento de recuperacin a la salida.
Efecto de la modificacin online Ninguno
(1)
Si en el momento del reinicio en caliente hay una instruccin de salida de pulsos en curso
efectiva, la generacin de pulsos tras el reinicio del controlador no tendr en cuenta el nmero
de pulsos enviados antes del reinicio en caliente.
ADVERTENCIA
Evite emitir un comando de reinicio en caliente (%S1=TRUE) mientras haya un comando PLS
en curso activo.
Si es inevitable un reinicio en caliente, debe tener en cuenta cualquier pulso que haya sido
enviado antes del reinicio en caliente.
al equipo.
EIO0000002010 11/2014 59
Pulso (%PLS)
Introduccin
El bloque de funciones Pulse puede configurarse como en este ejemplo de programacin.
Programacin
Este ejemplo es un bloque de funciones Pulse:
Escaln Instruccin
0 BLK %PLS0
LD %M1
IN
LD %M0
R
OUT_BLK
LD Q
ST %Q0.5
LD D
ST %M10
END_BLK

60 EIO0000002010 11/2014
Modulacin de ancho de pulsos (%PWM)
EIO0000002010 11/2014
Captulo 5
Uso de los bloques de funciones de modulacin de ancho de pulsos

de funciones Pulse Width Modulation.

Apartado Pgina
Descripcin 62
Configuracin del bloque de funciones 63
EIO0000002010 11/2014 61
Descripcin
Introduccin
El bloque de funciones de Pulse Width Modulation genera una seal de onda variable
en un canal de salida especializada, %Q0.0 o %Q0.1, con un ancho variable y, por lo tanto, un
ciclo de servicio.
Los controladores con salidas de rel para estos dos canales no admiten esta funcin.
%PWM0 utiliza la salida especializada %Q0.0 y %PMW1 utiliza la salida especializada %Q0.1. Los
bloques de funciones de pulsos %PLS tambin se pueden configurar para utilizar las mismas
salidas especializadas. Puede configurar cualquiera de estas dos funciones, pero no ambas, para
cualquier salida especializada.
Debe configurar el bloque de funciones Pulse Width Modulation en Configuracin
Generadores de pulsos antes de utilizar una instancia del bloque de funciones. Consulte
Configuracin de los generadores de pulsos (vase Modicon M221, Logic Controller, Gua de
programacin).
Ilustracin
Esta ilustracin presenta el bloque de funciones Pulse Width Modulation:
Entradas
El bloque de funciones Pulse Width Modulation contiene la siguiente entrada:

IN %PWMi.IN Habilitar En el estado 1, la seal La seal de Pulse Width
Modulation se genera en el canal de salida.
En el estado 0, el canal de salida se establece en 0.
62 EIO0000002010 11/2014
Configuracin del bloque de funciones
Descripcin general
Para configurar el recurso de Pulse Generator, consulte la Modicon M221 Logic Controller -
Gua de programacin, Configuracin de los generadores de pulsos.
Para configurar el recurso Pulse Generator como un PWM, consulte la Modicon M221 Logic
Controller - Gua de programacin, Configuracin de PWM.
Propiedades
El bloque de funciones Pulse Width Modulation tiene las propiedades siguientes:
Propiedad Valor Descripcin

Utilizado Casilla de verificacin activada/desactivada Indica si la direccin est en uso.
Direccin %PWMi donde i es 0 o 1 i es el identificador de instancia.
Smbolo Texto definido por el usuario El smbolo que identifica unvocamente a
este objeto. Para obtener ms
informacin, consulte la SoMachine
Basic Gua de funcionamiento (seccin
Definicin y uso de los smbolos).
Preajuste %PWMi.P=1 si Referencia de tiempo=1 s Preseleccin del periodo
1<=%PWMi.P<=100 si Referencia de
tiempo=10 ms
tiempo=1 ms
tiempo=0,1 ms
Ciclo de De 0 a 100 El Ciclo de servicio se controla por el
servicio NOTA: Los valores superiores a 100 se objeto %PWMi.R, y es el porcentaje de la
seal en estado 1 durante el periodo. El
consideran iguales a 100.
ancho del estado 1 (Tp) es igual a:
TP = T x (%PWMi.R/100). La
aplicacin de usuario escribe el valor
para %PWMi.R.
Comentario Texto definido por el usuario Un comentario para asociar a este
objeto.
NOTA: Las propiedades Nm. pulsos, Actual y Finalizado que aparecen en la tabla de
propiedades Generadores de pulsos en la ficha Programacin no se aplican a la funcin PWM.
EIO0000002010 11/2014 63
Objetos
El bloque de funciones Pulse Width Modulation est asociado con los siguientes objetos:
Objeto Descripcin Tamao Valor Rango

(bit) predeterminado
%PWMi.P Valor 16 Preajuste (se Preajuste %PWMi.P Referencia de
preestablecido establece en tiempo
Configuraci
De 1 a 10.000 0,1 ms
Generadores de
pulsos) De 1 a 1.000 1 ms
De 1 a 100 10 ms
1 1 s (valor
predeterminado)
%PWMi.R Ciclo de 16 0 De 0 a 100
servicio
(Ratio)
Si %PWMi.P:
se modifica, el periodo de la seal de salida cambia al final del periodo actual.
se establece en 0, se detiene la funcin de generacin de pulsos.
se encuentra fuera de rango, el parmetro se fuerza a 0 y se detiene la funcin de generacin
de pulsos.
Si %PWMi.R:
se establece en 0, se detiene la funcin de generacin de pulsos (la salida se establece en 0).
se establece en 100, la seal de la salida se establece en 1.
se modifica, el coeficiente de la seal de salida cambia al final del perodo actual.
se encuentra fuera del rango, el parmetro se fuerza a 0.
Referencia de tiempo
La Referencia de tiempo se establece en Configuracin Generadores de pulsos y solo se
puede modificar en la ficha Configuracin. Consulte Configuracin de los generadores de pulsos.
El periodo de la seal de salida T se establece con los parmetros Preajuste y Referencia de
tiempo de tal manera que T = %PWMi.P x Referencia de tiempo.
Esta tabla presenta el rango de periodos disponibles:
Referencia de Frecuencia Rango

tiempo
0,1 ms De 1 Hz a 10.000 Hz
1 ms De 1 Hz a 1.000 Hz
10 ms De 1 Hz a 100 Hz
1s De 1 Hz a 1 Hz
64 EIO0000002010 11/2014
Diagrama de tiempos
Este diagrama presenta la temporizacin del bloque de funciones Pulse Width Modulation:
(1) El coeficiente PWM (%PWMi.R) se establece en el 20%, IN = 0, por lo tanto, la generacin de pulsos no
est activa
(2) IN se establece en 1, por lo tanto, la salida PWM est activa
(3) El ancho programable (Tp) cambia con %PWM.R
(4) IN se establece en 0 para que la funcin PWM se inhiba
EIO0000002010 11/2014 65
Casos especiales

Efecto de un reinicio en Se detiene la generacin de pulsos.
fro (%S0=TRUE) Durante la inicializacin del controlador, la salida se restablece a 0.
configuracin.
Efecto de un reinicio en Se detiene la generacin de pulsos.
caliente (%S1=TRUE) Durante la inicializacin del controlador, la salida se restablece a 0.
Si despus de la inicializacin del controlador, este entra en estado
STOPPED, el comportamiento de recuperacin se aplica a la salida
Efecto en la detencin del Se detiene la generacin de pulsos.
controlador Se aplica el comportamiento de recuperacin a la salida.
Efecto de la modificacin Ninguno

online
66 EIO0000002010 11/2014
Introduccin
El bloque de funciones Pulse Width Modulation puede configurarse como en este ejemplo
de programacin.
En este ejemplo:
El programa modifica el ancho de seal de acuerdo con el estado de las entradas del
controlador %I0.0 y %I0.1.
La base de tiempo se establece en 10 ms.
El valor preestablecido %PWM0.P se establece en 50, por lo que el coeficiente del paso es igual
al 2%.
El periodo configurable T es igual a 500 ms.
El resultado es:
Si %I0.0 y %I0.1 se establecen en 0 y el coeficiente %PWM0.R se ajusta al 20%, la duracin
de la seal en estado 1 ser: 20% x 500 ms = 100 ms.
Si %I0.0 se establece en 0 y %I0.1 se establece en 0, el coeficiente %PWM0.R se ajusta al
50% (duracin de 250 ms).
Si %I0.0 y %I0.1 se establecen en 1, el coeficiente %PWM0.R se ajusta al 80 % (duracin de
400 ms).
Ejemplos de instrucciones de Pulse Width Modulation:
Escaln Instruccin
0 LDN %I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=20]
1 LD %I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=50]
2 LD %I0.0
AND %I0.1
[%PWM0.R:=80]
3 BLK %PWM0
LD %I0.2
IN
END_BLK

EIO0000002010 11/2014 67
68 EIO0000002010 11/2014
Salida de tren de pulsos (%PTO)
EIO0000002010 11/2014
Captulo 6
Utilizacin de bloques de funciones de salida de tren de pulsos

de funciones Pulse Train Output.

Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin Apartado Pgina
6.1 Descripcin 70
6.2 Configuracin 87
6.3 Modalidades de toma de referencia 88
6.4 Parmetros de datos 100
6.5 Modalidades de funcionamiento 105
6.6 Adicin o eliminacin de un bloque de funciones 110
6.7 Bloque de funciones de alimentacin 112
6.8 Bloques de funciones de movimiento 115
6.9 Bloques de funciones de detencin/posicin 136
6.10 Bloques de funciones de estado 142
6.11 Bloques de funciones PROBE 151
6.12 Bloques de funciones de tratamiento de errores 157
6.13 Bloques de funciones de parmetros 162
EIO0000002010 11/2014 69
Seccin 6.1
Descripcin
Descripcin
Descripcin general
En esta seccin se describe la funcin Pulse Train Output.
Contenido de esta seccin

Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Pgina
Salida de tren de pulsos (PTO) 71
Modalidades de salida de pulsos 76
Rampa de aceleracin/deceleracin 78
Evento PROBE 81
Lmites de posicionamiento 84
70 EIO0000002010 11/2014
Salida de tren de pulsos (PTO)
Introduccin
La funcin PTO de M221 proporciona dos canales de salida de tren de pulsos para un nmero
especfico de pulsos y una velocidad especfica (frecuencia). La funcin PTO se utiliza para
controlar el posicionamiento o la velocidad de uno o dos motores paso a paso de un solo eje
lineales independientes o servounidades en modalidad de bucle abierto. La funcin PTO no tiene
informacin de realimentacin de posicin del proceso. As pues, la informacin de posicin debe
integrarse en la unidad.
Las funciones PTO, PWM (modulacin de ancho de pulsos) y PLS (pulso) utilizan las mismas
salidas dedicadas. Slo se puede utilizar una de estas tres funciones en el mismo canal. Est
permitido utilizar diferentes funciones en el canal 0 y el canal 1.
Un canal PTO puede utilizar hasta:
cinco entradas fsicas, si se utilizan seales de interfaz opcionales para punto de referencia
(Ref.), evento (Sonda), lmites (LimP, LimN) o interfaz de unidad (DriveReady),
tres salidas fsicas, si se utiliza una seal de interfaz de unidad opcional (DriveEnable) junto con
las dos salidas rpidas de PTO.
EL offset de origen automtico tambin se gestiona para mejorar la precisin de posicionamiento.
Existen diagnsticos disponibles para la supervisin del estado, lo que permite una solucin de
problemas rpida y completa.
Funciones compatibles
Los dos canales PTO son compatibles con las siguientes funciones:
dos modalidades de salida (dos canales para pulso y direccin o un canal para CW/CCW)
movimientos de eje nico (velocidad y posicin)
posicionamiento relativo y absoluto, con gestin de direccin automtica
aceleracin y deceleracin trapezoidal y de curva en S
toma de referencia (cuatro modalidades con compensacin de offset)
aceleracin dinmica, deceleracin, velocidad y modificacin de la posicin
cambio entre la modalidad de velocidad y la de posicin
cola de movimientos (bfer de un movimiento)
captura de posicin y desencadenador de movimientos en el evento (utilizando una entrada
Sonda)
lmites (hardware y software)
diagnsticos
EIO0000002010 11/2014 71
Bloques de funciones PTO

La funcin PTO se programa en SoMachine Basic utilizando los siguientes bloques de funciones:
Categora Subcategora Bloques de funciones Descripcin

Movimiento (un Alimentacin MC_Power_PTO Habilita la alimentacin al eje y cambia el estado
solo eje) (vase pgina 112) del eje de Disabled a Standstill. Mientras el
bit %MC_Power_PTO.Status es FALSE, no se
puede ejecutar ningn bloque de funciones de
movimiento para ese eje.
Movimiento MC_MoveVel_PTO Hace que el eje especificado se mueva a la
(vase pgina 116) velocidad especificada y transfiere el eje al estado
Continuous. Este movimiento continuo se
mantiene hasta que se alcanza un lmite de
software, se activa un movimiento de cancelacin
o se detecta una transicin al estado ErrorStop.
MC_MoveRel_PTO Mueve el eje especificado una distancia
(vase pgina 120) incremental a la velocidad especificada y transfiere
el eje al estado Discrete.
La posicin de destino se referencia desde la
posicin actual en tiempo de ejecucin,
incrementado por una distancia.
MC_MoveAbs_PTO Hace que el eje especificado se mueva hacia una
(vase pgina 125) posicin determinada y a la velocidad especificada,
y transfiere el eje al estado Discrete.
El bloque de funciones finaliza con Error
establecido en TRUE si el eje no ha vuelto al punto
de referencia (no se ha definido ninguna posicin
absoluta de referencia). En este caso, ErrorId se
establece en InvalidAbsolute.
Detencin y MC_Home_PTO Ordena que el eje realice la secuencia para definir
posicin (vase pgina 137) la posicin de referencia absoluta y transfiere el eje
al estado Punto de referencia (vase pgina 88).
Los detalles de esta secuencia dependen de los
ajustes de los parmetros de configuracin de
Homing.
MC_SetPos_PTO Modifica las coordenadas del eje sin ningn
(vase pgina 140) movimiento fsico.
MC_Stop_PTO Ordena una detencin del movimiento controlado y
(vase pgina 129) transfiere el eje al estado Stopping. Cancela la
ejecucin de cualquier movimiento en curso.
MC_Halt_PTO Ordena una detencin del movimiento controlado
(vase pgina 133) hasta que la velocidad sea cero y transfiere el eje
al estado Discrete. Con la salida Done
establecida en TRUE, se transfiere el estado a
Standstill.
72 EIO0000002010 11/2014
Categora Subcategora Bloques de funciones Descripcin

Administrativa Estado MC_ReadActVel_PTO Devuelve el valor de la velocidad del eje.
(vase pgina 143)
MC_ReadActPos_PTO Devuelve el valor de la posicin del eje.
(vase pgina 145)
MC_ReadSts_PTO Devuelve el estado del diagrama de estado
(vase pgina 147) (vase pgina 106) del eje.
MC_ReadMotionState_PTO Devuelve el estado de movimiento del eje.
(vase pgina 149)
Tratamiento MC_ReadAxisError_PTO Devuelve un error de control del eje, si hay alguno.
de errores (vase pgina 158)
MC_Reset_PTO Si las condiciones lo permiten, resetea todos los
(vase pgina 160) errores relacionados con el eje para permitir una
transicin del estado ErrorStop a Standstill.
No afecta a la salida de las instancias de los
bloques de funciones.
Sonda MC_TouchProbe_PTO Activa un evento desencadenador en la entrada
(vase pgina 152) Sonda. Este evento desencadenador permite
registrar la posicin del eje y/o iniciar un
movimiento almacenado en el bfer.
MC_AbortTrigger_PTO Cancela los bloques de funciones conectados a los
(vase pgina 155) eventos desencadenadores (por ejemplo,
MC_TouchProbe_PTO).
Parmetros MC_ReadPar_PTO Obtiene parmetros desde la PTO.
(vase pgina 163)
MC_WritePar_PTO Escribe parmetros en la PTO.
(vase pgina 165)
NOTA: Los bloques de funciones de movimiento actan en la posicin del eje de acuerdo con el
diagrama de estado de movimiento. Los bloques de funciones administrativas no influyen en el
estado del movimiento.
NOTA: El bloque de funciones MC_Power_PTO (vase pgina 112) es obligatorio antes de que
pueda emitirse un comando de movimiento.
ADVERTENCIA
No utilice la misma instancia de bloque de funciones en diferentes tareas de programas.
No modifique la referencia del bloque de funciones (AXIS) mientras est en ejecucin el
bloque de funciones.
al equipo.
EIO0000002010 11/2014 73
Caractersticas de PTO
Hay hasta cinco entradas fsicas para un canal PTO:
Dos se asignan a la funcin PTO mediante configuracin y son tenidas en cuenta tras un flanco
ascendente en la entrada:
Entrada referencia (%I0.2 para %PTO0 y %I0.5 para %PTO1)
Entrada sonda (%I0.3 para %PTO0 y %I0.4 para %PTO1)
Tres se asignan al bloque de funciones MC_Power_PTO (vase pgina 112). No tienen

asignacin fija (no estn configuradas en la pantalla de configuracin) y se leen con todas las
dems entradas:
Entrada DriveReady
Entrada positiva de lmite
Entrada negativa de lmite
NOTA: Estas entradas se gestionan como cualquier otra entrada normal, pero las utiliza la funcin
PTO al ser asignadas al bloque de funciones MC_Power_PTO (vase pgina 112).
NOTA: Las entradas de lmite positivo y negativo son necesarias para ayudar a evitar el
sobrerrecorrido.
ADVERTENCIA
Asegrese de que los interruptores de posicin de seguridad de hardware del controlador
estn integrados en el diseo y la lgica de la aplicacin.
Monte los conmutadores de lmite de hardware del controlador en una posicin que permita
una distancia de frenado adecuada.
al equipo.
Hay hasta tres salidas fsicas para un canal PTO:

Dos salidas son obligatorias para gestionar la modalidad de salida de la funcin PTO. Tienen
una asignacin fija y deben habilitarse mediante configuracin:
CW/CCW (respectivamente, %Q0.0 y %Q0.1 para %PTO0 nicamente)
Pulso/Direccin (respectivamente, %Q0.0 y %Q0.2 para %PTO0 o %Q0.1 y %Q0.3 para
%PTO1)
La otra salida, DriveEnable, se asocia con el bloque de funciones MC_Power_PTO
(vase pgina 112). No tiene asignacin fija y se escribe con todas las dems salidas.
La funcin PTO tiene las siguientes caractersticas:
Caracterstica Valor
Nmero de canales 2
Nmero de ejes 1 por canal
Intervalo de posicin -2.147.483.648 a 2.147.483.647 (32 bits)
74 EIO0000002010 11/2014
Caracterstica Valor
Velocidad mnima 0 Hz
Velocidad mxima 100 kHz (para un ciclo de servicio de 40/60 y 200 mA mx.)
Paso mnimo 1 Hz
Precisin de velocidad 1%
Aceleracin/deceleracin (mn.) 1 Hz/ms
Aceleracin/deceleracin (mx.) 100 kHz/ms
Offset de origen -2.147.483.648 a 2.147.483.647 (32 bits)
Rango de lmites de software -2.147.483.648 a 2.147.483.647 (32 bits)
EIO0000002010 11/2014 75
Modalidades de salida de pulsos
Descripcin general
Hay dos posibles modalidades de salida:
Sentido horario/Sentido antihorario
Pulso/Direccin
Modalidad en sentido horario (CW) / sentido antihorario (CCW)

Esta modalidad genera una seal que define la direccin y la velocidad de funcionamiento del
motor. Esta seal se implementa en el primer canal PTO (solo PTO0).
NOTA: PTO1 no est disponible al escoger esta modalidad.
Modalidad de pulso/direccin
Esta modalidad genera dos seales en los canales PTO:
La salida de pulsos proporciona la velocidad de funcionamiento del motor (Pulses).
La salida de direccin que proporciona la direccin de rotacin del motor (Direction).
76 EIO0000002010 11/2014
Casos especiales

Efecto de un reinicio en fro El eje se establece en estado Disabled.
(%S0=TRUE) Se inicializan los bloques de funciones PTO.
Efecto de un reinicio en caliente El eje se establece en estado Disabled.

(%S1=TRUE) Se inicializan los bloques de funciones PTO.
Efecto en la detencin del El eje se establece en estado ErrorStop.

controlador
Efecto de la modificacin online Ninguno
EIO0000002010 11/2014 77
Rampa de aceleracin/deceleracin
Velocidad de inicio
La Velocidad de inicio es la frecuencia mnima a la que un motor paso a paso puede crear
movimiento, con una carga aplicada, sin prdida de pasos.
El parmetro Velocidad de inicio se utiliza al iniciar un movimiento desde la velocidad 0.
Velocidad de inicio debe estar dentro del rango de 0 a MaxVelocityAppl.
El valor 0 significa que el parmetro Velocidad de inicio no se utiliza. En este caso, el movimiento
empieza a una velocidad = tasa de aceleracin x 1 ms.
Velocidad de detencin
La Velocidad de detencin es la frecuencia mxima a la que un motor paso a paso deja de
producir movimiento, con una carga aplicada, sin prdida de pasos.
Velocidad de detencin solamente se utiliza cuando se realiza un movimiento desde una
velocidad superior a la Velocidad de detencin hacia la velocidad 0.
Velocidad de detencin debe estar dentro del rango de 0 a MaxVelocityAppl.
El valor 0 significa que el parmetro Velocidad de detencin no se utiliza. En este caso, el
movimiento se detiene a una velocidad = tasa de deceleracin x 1 ms.
Aceleracin/Deceleracin
La aceleracin es la tasa de cambio de velocidad, desde Velocidad de inicio hasta la velocidad
de destino. La deceleracin es la tasa de cambio de velocidad, desde la velocidad de destino
hasta la Velocidad de detencin. Estos cambios de velocidad estn gestionados implcitamente
por la funcin PTO segn los parmetros Acceleration, Deceleration y JerkRatio
siguiendo un perfil trapezoidal o de curva en S.
78 EIO0000002010 11/2014
Rampa de aceleracin / deceleracin con un perfil trapezoidal

Cuando el parmetro de ratio jerk se establece en 0, la rampa de aceleracin / deceleracin tiene
un perfil trapezoidal.
Los parmetros acceleration y deceleration, expresados en Hz/ms, representan la
variacin del cambio de velocidad.
JerkRatio 0%: aceleracin/deceleracin constante.
Rampa de aceleracin / deceleracin con un perfil de curva en S

Cuando el parmetro de ratio jerk es mayor que 0, la rampa de aceleracin / deceleracin tiene
un perfil de curva en S.
La rampa de curva en S se utiliza en aplicaciones que controlan la inercia alta, o que manipulan
objetos o lquidos frgiles. La rampa de curva en S habilita una aceleracin/deceleracin ms
suave y progresiva, como se muestra en los grficos siguientes:
JerkRatio 66%: 2/3 del tiempo de aceleracin y deceleracin se emplean en aumentar y

disminuir el valor de aceleracin y deceleracin.
EIO0000002010 11/2014 79
JerkRatio 100%: todo el tiempo se dedica a aumentar y disminuir el valor de aceleracin y

deceleracin.
NOTA: El valor del parmetro JerkRatio es comn para la aceleracin y la deceleracin, de

manera que el tiempo cncavo y el tiempo convexo son iguales.
Afectacin de la rampa de curva en S en la aceleracin/deceleracin

La duracin de la aceleracin/deceleracin se mantiene, sea cual sea el parmetro JerkRatio.
Para mantener esta duracin, la aceleracin o la deceleracin es diferente de la configurada en el
bloque de funciones (parmetros Acceleration o Deceleration).
Cuando se aplica el JerkRatio, la aceleracin/deceleracin se ve afectada.
Cuando se aplica el JerkRatio al 100%, la aceleracin/deceleracin es el doble que la
Acceleration configurada / parmetros Deceleration.
NOTA: El JerkRatio se recalcula respecto a los parmetros MaxAccelerationAppl y
MaxDecelerationAppl.
80 EIO0000002010 11/2014
Evento PROBE
Descripcin
La entrada Sonda se habilita mediante configuracin y se activa utilizando el bloque de funciones
MC_TouchProbe_PTO.
La entrada Sonda se utiliza como un evento para:
capturar la posicin,
Iniciar un movimiento independiente de la tarea.
Ambas funciones pueden estar activas al mismo tiempo, es decir, el mismo evento captura la
posicin e inicia un bloque de funciones de movimiento (vase pgina 72).
NOTA: Solamente es vlido el primer evento despus del flanco ascendente en la salida Busy del
bloque de funciones MC_TouchProbe_PTO. Una vez establecida la salida Done en TRUE, se
ignorarn los eventos posteriores. Se debe volver a activar el bloque de funciones para dar
respuesta a otros eventos.
Captura de posicin
La posicin capturada est disponible en %MC_TouchProbe_PTO.RecordedPos.
Desencadenador de movimiento
La entrada BufferMode de un bloque de funciones de movimiento debe establecerse como
seTrigger.
En este ejemplo se muestra un cambio en la velocidad de destino con ventana de habilitacin:
1 Captura el valor del contador de la posicin

2 Desencadena el bloque de funciones Move Velocity
EIO0000002010 11/2014 81
Este ejemplo muestra un movimiento de distancia programada previamente, con un perfil simple
y sin ventanas de habilitacin:

2 Desencadena el bloque de funciones Move Relative
Este ejemplo muestra un movimiento de distancia programada previamente, con un perfil

complejo y ventanas de habilitacin:

2 Desencadena el bloque de funciones Move Relative
82 EIO0000002010 11/2014
Este ejemplo muestra un evento desencadenador fuera de la ventana de habilitacin:
EIO0000002010 11/2014 83
Lmites de posicionamiento
Introduccin
Los lmites positivos y negativos pueden establecerse para controlar los lmites de movimiento en
ambas direcciones. Tanto los lmites de hardware como los de software se gestionan mediante el
controlador.
Los conmutadores de lmite de hardware y software solamente se utilizan para gestionar los
lmites en la aplicacin del controlador. No estn diseados para reemplazar ningn conmutador
de lmite de seguridad funcional conectado a la unidad. Es necesario activar los conmutadores de
lmite de la aplicacin del controlador antes que los conmutadores de lmite de seguridad funcional
conectados a la unidad. En cualquier caso, el tipo de arquitectura de seguridad funcional que
despliegue, que no se contempla en este documento, depende de su anlisis de seguridad,
incluido, aunque sin limitacin:
Evaluacin del riesgo de acuerdo con EN/ISO 12100
FMEA de acuerdo con EN 60812
ADVERTENCIA
Durante el diseo de la mquina, debe asegurarse de que se lleva a cabo y se respeta una
evaluacin de riesgo segn la norma EN/ISO 12100.
al equipo.
En la figura se muestra los conmutadores de lmite de hardware y software:
84 EIO0000002010 11/2014
Una vez se traspasan los lmites de software o hardware del controlador, se detecta un error y se
lleva a cabo una deceleracin de parada rpida:
el eje cambia al estado ErrorStop, con AxisErrorId 1002 a 1005. Consulte
MC_ReadAxisError_PTO (vase pgina 158) y Cdigos de error del eje PTO;
(vase pgina 102).
El bloque de funciones en ejecucin detecta el estado de error
En otros bloques de funciones aplicables, las salidas CmdAborted se establecen en TRUE.
Para borrar el estado de error del eje y volver a un estado Standstill se requiere la ejecucin de
MC_Reset_PTO ya que se rechazar cualquier comando de movimiento mientras el eje
permanezca fuera de los lmites (el bloque de funciones finaliza con
ErrorId=InvalidDirectionValue). Solo es posible ejecutar un comando de movimiento en
direccin opuesta bajo estas circunstancias.
Lmites de software
Los lmites de software pueden establecerse para controlar los lmites de movimiento en ambas
direcciones.
Los valores de lmite se habilitan y establecen en la pantalla de configuracin, por ejemplo:
Lmite positivo > lmite negativo
Valores dentro del rango de -2.147.483.648 a 2.147.483.647
Tambin pueden habilitarse, deshabilitarse o modificarse en el programa de aplicacin

(MC_WritePar_PTO y parmetro PTO (vase pgina 101)).
NOTA: Cuando estn habilitados, los lmites de software son vlidos despus de una toma de
referencia realizada con xito (es decir, el eje ha vuelto al punto de referencia, MC_Home_PTO).
EIO0000002010 11/2014 85
Lmites de hardware
Los lmites de hardware son necesarios para el proceso de toma de referencia y para ayudar a
prevenir daos de la mquina. En las entradas %MC_Power_PTO.LimP y
%MC_Power_PTO.LimN se deben utilizar las entradas apropiadas. Los dispositivos de lmite de
hardware deben ser de un tipo normalmente cerrado de manera que la entrada al bloque de
funciones sea FALSE cuando se alcanza el lmite correspondiente.
NOTA: Las restricciones sobre el movimiento son vlidas mientras las entradas de lmite sean
FALSE e independientemente del sentido de direccin. Cuando vuelven a TRUE, se eliminan las
restricciones de movimiento y los lmites de hardware se rearman de manera funcional. As pues,
utilice contactos de flanco descendente para resetear las instrucciones de salida anteriores al
bloque de funciones. Despus utilice esos bits para controlar estas entradas de bloques de
funciones. Cuando se completen las operaciones, establezca los bits para restaurar el funciona-
miento normal.
ADVERTENCIA
al equipo.
NOTA: Una distancia de frenado adecuada depende de la velocidad mxima, la carga mxima
(masa) del equipo que se est moviendo y el valor del parmetro de deceleracin de parada
rpida.
86 EIO0000002010 11/2014
Seccin 6.2
Configuracin
Configuracin
Configuracin de PTO
Descripcin general
Para configurar el recurso Pulse Generator, consulte la Modicon M221 Logic Controller - Gua
de programacin, Configuracin de los generadores de pulsos (vase Modicon M221, Logic
Controller, Gua de programacin).
Para configurar el recurso Pulse Generator como un PTO, consulte la Modicon M221 Logic
Controller - Gua de programacin, Configuracin de PTO (vase Modicon M221, Logic Controller,
Gua de programacin).
EIO0000002010 11/2014 87
Seccin 6.3
Modalidades de toma de referencia
Descripcin general
En esta seccin se describen las modalidades de toma de referencia de PTO.

Apartado Pgina
Modalidades de toma de referencia 89
Ajuste de posicin 92
Referencia larga 93
Referencia corta no invertida 95
Referencia corta invertida 97
Offset de inicio 99
88 EIO0000002010 11/2014
Descripcin
Toma de referencia es el mtodo utilizado para establecer el punto de referencia u origen para el
movimiento absoluto.
Un movimiento de toma de referencia puede realizarse utilizando diferentes mtodos. Los canales
PTO de M221 proporcionan diversos tipos de movimientos de toma de referencia estndar:
Ajuste de posicin (vase pgina 92)
Referencia larga (vase pgina 93)
Referencia corta invertida (vase pgina 97)
Referencia corta no invertida (vase pgina 95)
Un movimiento de toma de referencia debe finalizar sin interrupciones para que el nuevo punto de
referencia sea vlido.
%MC_ReadSts_PTO.IsHomed se establece en TRUE cuando un movimiento de toma de
referencia finaliza correctamente. Si el movimiento de toma de referencia se interrumpe, debe
iniciarse de nuevo.
%MC_ReadSts_PTO.IsHomed se establece en FALSE cuando el estado del eje es DISABLED
o cuando ningn movimiento de toma de referencia ha finalizado correctamente.
Consulte MC_Home_PTO (vase pgina 137) y cdigos de objetos de bloques de funciones de
modalidades de toma de referencia (vase pgina 101).
Posicin inicial
La toma de referencia finaliza con un conmutador externo y la posicin del punto de referencia se
define en el flanco de conmutacin. Despus, se decelera el movimiento hasta que se detiene.
La posicin real del eje al final de la secuencia de movimientos puede diferir, por lo tanto, del
parmetro de posicin establecido en el bloque de funciones:
REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)

1 Posicin al final del movimiento = %MC_HOME_PTO.Position + distancia de deceleracin hasta la
detencin.
EIO0000002010 11/2014 89
Para simplificar la representacin de una parada en los diagramas de modalidad de toma de

referencia, la siguiente presentacin se realiza para representar la posicin real del eje:
Lmites
Los lmites de hardware son necesarios para el correcto funcionamiento del bloque de funciones
MC_Home_PTO (Lmites de posicionamiento (vase pgina 84) y MC_Power_PTO). En funcin del
tipo de movimiento que solicite con la modalidad de toma de referencia, la ayuda del lmite de
hardware se asegura de que el bloque de funciones respeta el fin de recorrido.
Cuando una accin de toma de referencia se inicia en una direccin alejada del conmutador de
referencia, los lmites de hardware sirven para alguna de las siguientes opciones:
indicar que se necesita realizar una inversin del sentido para mover el eje hacia el conmutador
de referencia o
Indicar que se ha detectado un error debido a que no se encontr el conmutador de referencia
antes de alcanzar el fin de recorrido.
Para tipos de movimientos de toma de referencia que permiten inversiones del sentido, cuando el
movimiento alcanza el lmite de hardware, el eje se detiene utilizando la deceleracin configurada
y retoma el movimiento en direccin inversa.
En tipos de movimientos de toma de referencia que no permiten inversiones del sentido, cuando
el movimiento alcanza el lmite de hardware se cancela el procedimiento de toma de referencia y
el eje se detiene con la deceleracin de parada rpida.
90 EIO0000002010 11/2014
ADVERTENCIA
al equipo.
NOTA: Una distancia de frenado adecuada depende de la velocidad mxima, la carga mxima
(masa) del equipo que se est moviendo y el valor del parmetro de deceleracin de parada
rpida.
EIO0000002010 11/2014 91
Ajuste de posicin
Descripcin
En caso de un ajuste de posicin, la posicin actual se establece en el valor de posicin
especificado. No se realiza ningn movimiento.
92 EIO0000002010 11/2014
Referencia larga
Referencia larga: direccin positiva

Punto de referencia al flanco descendente del conmutador de referencia en direccin inversa.
La direccin inicial del movimiento depende del estado del conmutador de referencia
EIO0000002010 11/2014 93
Referencia larga: direccin negativa

Punto de referencia al flanco descendente del conmutador de referencia en direccin de avance.
94 EIO0000002010 11/2014
Referencia corta no invertida
Referencia corta no invertida: direccin positiva

Punto de referencia a baja velocidad al flanco ascendente del conmutador de referencia sin
inversin:
EIO0000002010 11/2014 95
Referencia corta no invertida: direccin negativa

Punto de referencia a baja velocidad al flanco ascendente del conmutador de referencia en
direccin inversa, sin inversin:
96 EIO0000002010 11/2014
Referencia corta invertida
Referencia corta invertida: direccin positiva

Punto de referencia al flanco ascendente del conmutador de referencia en direccin de avance.
EIO0000002010 11/2014 97
Referencia corta invertida: direccin negativa

Punto de referencia al flanco ascendente del conmutador de referencia en direccin de avance.
98 EIO0000002010 11/2014
Offset de inicio
Descripcin
Si el origen no puede ser definido por conmutadores con la precisin suficiente, es posible mover
el eje hasta una posicin especfica alejada del conmutador de origen. El offset de inicio permite
diferenciar entre origen mecnico y origen elctrico.
El offset de inicio se establece en nmero de pulsos (-2.147.483.648 a 2.147.483.647, el valor
predeterminado es 0). Cuando se establece mediante configuracin, primero se ejecuta el
comando MC_Home_PTO y luego se enva el nmero especificado de pulsos a la velocidad baja
de inicio en la direccin especificada.
NOTA: El tiempo de espera entre la detencin del comando MC_Home_PTO en el conmutador de
origen y el inicio del movimiento de offset es fijo y se establece en 500 ms. El indicador de ocupado
del comando MC_Home_PTO solo se libera despus de que se haya completado el offset de origen.
EIO0000002010 11/2014 99
Seccin 6.4
Parmetros de datos
Parmetros de datos
Cdigos de objetos de bloques de funciones
Direction
En esta tabla se muestran los valores para los cdigos de objetos de bloques de funciones de
direccin:
Nombre Valor Descripcin

mcPositiveDirection 1 CW, hacia delante, positivo (segn el ajuste de la
configuracin de Modalidad de salida).
mcNegativeDirection -1 CCW, hacia atrs, inverso, negativo (segn el ajuste de la
configuracin de Modalidad de salida).
Buffer Modes
modalidades del bfer:

mcAborting 0 Inicia el FB inmediatamente (modalidad predeterminada).
Se cancela cualquier movimiento en curso. Se borra la cola
de movimientos.
mcBuffered 1 Inicia el FB despus de que el movimiento actual haya
finalizado (se establece en TRUE el bit de Done o InVel).
No se produce una combinacin.
mcBlendingPrevious 3 La velocidad se combina con la velocidad del primer FB
(combinado con la velocidad del FB1 en la posicin final del
FB1).
seTrigger 10 Inicia el FB inmediatamente cuando se detecta un evento en
la entrada Sonda.
Se cancela cualquier movimiento en curso. Se borra la cola
de movimientos.
seBufferedDelay 11 Inicia el FB despus de que haya finalizado el movimiento en
curso (se establece en TRUE la salida de Done o InVel) y
haya transcurrido el retardo de tiempo. No se produce una
combinacin.
El parmetro Delay se establece utilizando
MC_WritePar_PTO, con ParameterNumber 1000.
100 EIO0000002010 11/2014


modalidades de toma de referencia:

PositionSetting 0 Ubicacin.
LongReference 1 Referencia larga.
ShortReference_Reversal 20 Referencia corta.
ShortReference_NoReversal 21 Referencia corta no invertida.
Parmetro PTO
parmetros PTO:
Nombre Nmero R/W Descripcin

del
parmetro
CommandedPosition 1 R Posicin solicitada
SWLimitPos (Lmite alto) 2 R/W Lmite de posicin de software positivo.
SWLimitNeg (Lmite bajo) 3 R/W Lmite de posicin de software negativo.
EnableLimitPos (Enable the 4 R/W Habilita el interruptor de lmite de software
Software Position Limits) positivo.
EnableLimitNeg (Enable the 5 R/W Habilita el interruptor de lmite de software
Software Position Limits) negativo.
MaxVelocityAppl (Velocidad 9 R/W Velocidad mxima permitida del eje en la
mx.) aplicacin.
ActualVelocity 10 R Velocidad del eje.
CommandedVelocity 11 R Velocidad solicitada
MaxAccelerationAppl (Acel. 13 R/W Aceleracin mxima permitida del eje en la
mx.) aplicacin.
MaxDecelerationAppl (Decel. 15 R/W Deceleracin mxima permitida del eje en la
mx.) aplicacin.
Reservado a 999 - Reservado para el estndar PLCopen
Delay 1.000 R/W Tiempo en ms (0 a 65.535)
Valor predeterminado: 0
EIO0000002010 11/2014 101

Cdigos de error del eje PTO

En esta tabla se muestran los valores para los cdigos de error del eje PTO:

NoError 0 No se ha detectado ningn error.
Alertas de control del eje
InternalError 1.000 Error interno del Motion Controller detectado.
DisabledAxis 1001 No pudo iniciarse el movimiento o ha sido cancelado
porque el eje no estaba preparado.
HwPositionLimitP 1.002 Lmite de posicin positivo limP de hardware
sobrepasado.
HwPositionLimitN 1.003 Lmite de posicin negativo limN de hardware
sobrepasado.
SwPositionLimitP 1.004 Lmite de posicin positivo de software sobrepasado.
SwPositionLimitN 1.005 Lmite de posicin negativo de software sobrepasado.
ApplicationStopped 1006 La ejecucin de la aplicacin se ha detenido (apagar y
encender, controlador en estado STOPPED o HALT).
OutputProtection 1007 La proteccin de salida de cortocircuito est activa en los
canales PTO. Consulte la descripcin de %S10 y %SW139
en la Modicon M221 Logic Controller - Gua de
programacin, bits de sistema y palabras de sistema.
Informacin de control del eje
WarningVelocityValue 1.100 El parmetro de velocidad solicitado est fuera de rango,
por lo que la velocidad est limitada a la velocidad mxima
configurada.
WarningAccelerationValue 1.101 El parmetro de aceleracin solicitado est fuera de rango,
por lo que el lmite de aceleracin est limitado a la
aceleracin mxima configurada.
WarningDecelerationValue 1.102 El parmetro de deceleracin solicitado est fuera de
rango, por lo que la deceleracin est limitada a la
deceleracin mxima configurada.
WarningJerkRatioValue 1103 El parmetro jerk ratio solicitado est limitado por la
aceleracin o deceleracin mxima configuradas. En este
caso, el jerk ratio se recalcula con respecto a estos
mximos.
Una Alerta de control del eje cambia el estado del eje a ErrorStop (MC_Reset_PTO es
obligatorio para salir del estado ErrorStop). El estado del eje resultante se refleja en
MC_ReadSts_PTO y MC_ReadAxisError_PTO.
102 EIO0000002010 11/2014

Cdigos de error del comando de movimiento de PTO

En esta tabla se muestran los valores para los cdigos de error del comando de movimiento de
PTO:

NoError 0 No se ha detectado ningn error.
Alertas de informacin de estado del movimiento
ErrorStopActive 2.000 No ha podido iniciarse el movimiento o ha sido cancelado
debido a que una condicin ErrorStop prohbe el
movimiento.
StoppingActive 2.001 El movimiento no ha podido iniciarse debido a que
MC_Stop_PTO prohbe el movimiento y tiene el control del
eje (el eje est detenido o la entrada
MC_Stop_PTO.Execute est en TRUE).
InvalidTransition 2.002 Transicin no permitida, consulte el Diagrama de estado
del movimiento.
InvalidSetPosition 2.003 MC_SetPos_PTO no se puede ejecutar mientras el eje est
en movimiento.
HomingError 2.004 La secuencia de toma de referencia no se puede iniciar en
la leva de referencia en esta modalidad.
InvalidProbeConf 2.005 La entrada Sonda debe configurarse.
InvalidHomingConf 2.006 La entrada Ref debe configurarse para esta modalidad de
toma de referencia.
InvalidAbsolute 2.007 Un movimiento absoluto no puede ejecutarse hasta que el
eje no haya vuelto con xito a una posicin de origen. Una
secuencia de toma de referencia debe ejecutarse antes
(MC_Home_PTO).
MotionQueueFull 2.008 El movimiento no puede ser almacenado en el bfer porque
la cola de movimientos est completa.
Alertas de informacin de rango
InvalidAxis 3000 No se puede aplicar el bloque de funciones en el eje
especificado.
InvalidPositionValue 3.001 El parmetro de posicin est fuera de los lmites o el
parmetro de distancia indica una posicin fuera de los
lmites.
InvalidVelocityValue 3.002 El parmetro de velocidad est fuera de rango
InvalidAccelerationValue 3.003 El parmetro de aceleracin est fuera de rango
InvalidDecelerationValue 3.004 El parmetro de deceleracin est fuera de rango
InvalidBufferModeValue 3.005 La modalidad de bfer no se corresponde con un valor
vlido.
EIO0000002010 11/2014 103


InvalidDirectionValue 3.006 La direccin no se corresponde con un valor vlido, o la
direccin no es vlida debido a que sobrepasa el lmite de
posicin del software.
InvalidHomeMode 3.007 La modalidad de toma de referencia no es aplicable.
InvalidParameter 3.008 El nmero de parmetro no existe en el eje especificado.
InvalidParameterValue 3.009 El valor del parmetro est fuera de rango.
ReadOnlyParameter 3.010 El parmetro es de solo lectura.
Una Alerta de estado del movimiento o una Alerta de rango no afectan al estado del eje ni a
cualquier otro movimiento actualmente en ejecucin o a la cola de movimientos. En este caso, el
error solo afecta localmente al bloque de funciones aplicable: se establece en TRUE la salida
Error y la salida de objeto ErrorId se establece en el cdigo de error de comando de
movimiento de PTO apropiado.
104 EIO0000002010 11/2014

Seccin 6.5
Modalidades de funcionamiento
Modalidades de funcionamiento
Descripcin general
En esta seccin se describen las modalidades de funcionamiento.

Apartado Pgina
Diagrama de estado de movimiento 106
Modalidad de bfer 108
EIO0000002010 11/2014 105

Diagrama de estado de movimiento
Diagrama de estado
El eje est siempre en alguno de los estados definidos en este diagrama:
Nota 1 En cualquiera de los estados, al detectarse un error.

Nota 2 En cualquiera de los estados excepto ErrorStop, cuando %MC_Power_PTO.Status = FALSE.
Nota 3 %MC_Reset_PTO.Done = TRUE y %MC_Power_PTO.Status = FALSE.
Nota 4 %MC_Reset_PTO.Done = TRUE y %MC_Power_PTO.Status = TRUE.
Nota 5 %MC_Power_PTO.Status = TRUE.
Nota 6 %MC_Stop_PTO.Done = TRUE y %MC_Stop_PTO.Execute = FALSE.
Esta tabla describe los estados del eje:
Estado Descripcin
Disabled Estado inicial del eje, no se permite ningn comando de movimiento. El eje no ha vuelto al
punto de referencia.
Standstill La alimentacin est conectada, no se ha detectado ningn error y no hay comandos de
movimiento activos en el eje. Se permite un comando de movimiento.
ErrorStop Prioridad mxima, aplicable cuando se ha detectado un error en el eje o en el controlador.
Cualquier movimiento en curso es cancelado por una Deceleracin de parada rpida. La
salida Error se establece en TRUE en los bloques de funciones aplicables y un ErrorId
establece el cdigo de error. Mientras haya un error pendiente, el estado permanece en
ErrorStop. No se aceptarn ms comandos de movimiento hasta que se haya restablecido
utilizando MC_Reset_PTO.
Homing Aplicable cuando MC_Home_PTO controla el eje.
Discrete Aplicable cuando MC_MoveRel_PTO, MC_MoveAbs_PTO o MC_Halt_PTO controlan el eje.
106 EIO0000002010 11/2014

Estado Descripcin
Continuous Aplicable cuando MC_MoveVel_PTO controla el eje.
Stopping Aplicable cuando MC_Stop_PTO controla el eje.
NOTA: Los bloques de funciones que no se muestran en el diagrama de estado no afectan a un

cambio de estado del eje.
El comando de movimiento al completo, incluyendo las rampas de aceleracin y deceleracin, no
puede sobrepasar los 4.294.967.295 pulsos. A la frecuencia mxima de 100 kHz, las rampas de
aceleracin y deceleracin estn limitadas a 80 segundos.
Tabla de transicin de movimientos

El canal PTO puede responder a un nuevo comando al ejecutar (y antes de que se complete) el
comando en curso segn la tabla siguiente:
Comando Siguiente
Home MoveVel MoveRel MoveAbs Halt Stop
Actual Standstill Permitido Permitido(1) Permitido(1) Permitido(1) Permitido Permitido
Home Rechazado Rechazado Rechazado Rechazado Rechazado Permitido

MoveVel Rechazado Permitido Permitido Permitido Permitido Permitido
MoveRel Rechazado Permitido Permitido Permitido Permitido Permitido
MoveAbs Rechazado Permitido Permitido Permitido Permitido Permitido
Halt Rechazado Permitido Permitido Permitido Permitido Permitido
Stop Rechazado Rechazado Rechazado Rechazado Rechazado Rechazado
(1)
Cuando el eje est en parada, para las modalidades de bfer
mcAborting/mcBuffered/mcBlendingPrevious, el movimiento comienza inmediatamente.
Permitido El nuevo comando comienza la ejecucin incluso si el comando previo no ha completado la ejecucin.
Rechazado Se ignora el nuevo comando y esto da como resultado la declaracin de un error.
NOTA: Cuando se detecta un error en la transicin de movimiento, el eje entra en estado

ErrorStop. El ErrorId se establece en InvalidTransition.
EIO0000002010 11/2014 107

Modalidad de bfer
Descripcin
Algunos de los bloques de funciones de movimiento tienen un objeto de entrada llamado
BufferMode. Con este objeto de entrada, el bloque de funciones puede iniciarse
inmediatamente, iniciarse en un evento Sonda o almacenarse en el bfer.
Las opciones disponibles se definen en los cdigos de objetos de bloques de funciones de
modalidades de bfer (vase pgina 100):
Un movimiento de cancelacin (mcAborting) se inicia inmediatamente, cancela cualquier
movimiento en curso y borra la cola de movimientos.
Un movimiento de evento (seTrigger) es un movimiento de cancelacin, que se inicia en el
evento Sonda (vase pgina 81).
Un movimiento almacenado en el bfer (mcBuffered, mcBlendingPrevious,
seBufferedDelay) se pone en cola, es decir, se aade a cualquier movimiento en ejecucin
o en espera para ser ejecutado, y se inicia al finalizar el movimiento anterior.
Diagrama de cola de movimientos

En esta figura se muestra el diagrama de cola de movimientos:
El bfer solamente puede contener un bloque de funciones de movimiento.

La condicin para la ejecucin del bloque de funciones de movimiento en el bfer es:
mcBuffered: cuando el movimiento continuo actual es InVel o cuando el movimiento binario
actual se detiene.
seBufferedDelay: cuando ha transcurrido el retardo especificado, desde que el movimiento
continuo actual es InVel, o desde que el movimiento binario actual se detiene.
mcBlendingPrevious: cuando se alcanzan los destinos de velocidad y posicin del bloque
de funciones actual.
108 EIO0000002010 11/2014

Se borra la cola de movimientos (se eliminan todos los movimientos almacenados en el bfer):
Cuando se activa un movimiento de cancelacin (mcAborting o seTrigger): la salida
CmdAborted se establece en TRUE en bloques de funciones almacenadas en el bfer.
Cuando se ejecuta una funcin MC_Stop_PTO: la salida Error se establece en TRUE en
bloques de funciones almacenados en el bfer borrados, con ErrorId=StoppingActive.
Cuando se detecta una transicin al estado ErrorStop: la salida Error se establece en TRUE
en bloques de funciones almacenados en el bfer, con ErrorId=ErrorStopActive.
NOTA:
Solamente se puede poner en cola un movimiento vlido. Si la ejecucin del bloque de
funciones finaliza estableciendo en TRUE la salida Error, el movimiento no se pone en cola,
ningn movimiento en ejecucin resulta afectado y la cola no se borra.
Cuando la cola ya est completa, la salida Error se establece en TRUE en el bloque de
funciones aplicable y la salida ErrorId devuelve el error MotionQueueFull.
EIO0000002010 11/2014 109

Seccin 6.6
Adicin o eliminacin de un bloque de funciones
Adicin de un bloque de funciones

Siga estos pasos para aadir una instancia de un bloque de funciones PTO:
Paso Accin
1 Seleccione la ficha Programacin.
2 Seleccione Bloques de funciones PTO Movimiento o Bloques de funciones PTO
Administrativas tal y como se muestra en el siguiente grfico:
3 Haga clic en el escaln para colocar el bloque de funciones seleccionado.

4 Asocie las variables de entrada/salida del bloque de funciones.
NOTA: Establezca los parmetros en la ficha Configuracin.

Para obtener ms informacin, consulte Modicon M221 Logic Controller - Gua de programacin,
Configuracin de PTO.
110 EIO0000002010 11/2014

Eliminacin de un bloque de funciones

Siga estos pasos para eliminar una instancia de un bloque de funciones PTO:
Paso Accin
1 En la ficha Programacin, haga clic en la instancia del bloque de funciones.
2 Pulse Eliminar para eliminar el bloque de funciones seleccionado.
EIO0000002010 11/2014 111

Seccin 6.7
Bloque de funciones de alimentacin
Bloque de funciones de alimentacin
Bloque de funciones MC_Power_PTO
Comportamiento
El eje est deshabilitado cuando:
%MC_Power_PTO.Enable = FALSE, o
%MC_Power_PTO.DriveReady = FALSE, o
se detecta un error de lmite de hardware (HwPositionLimitP / HwPositionLimitN)
Cuando el eje est deshabilitado:

el eje pasa del estado Standstill a Disabled, o
desde cualquier movimiento en curso a ErrorStop y luego a Disabled (cuando se
restablece el error detectado).
%MC_ReadSts_PTO.IsHomed se restablece en 0 (se requiere un nuevo procedimiento de
retorno a la posicin de origen).
NOTA: La primera vez que introduzca el bloque de funciones deber configurarlo para utilizar el eje deseado.
Haga doble clic en el bloque de funciones para mostrar las propiedades del bloque de funciones,
seleccione el eje y haga clic en Apply.
112 EIO0000002010 11/2014

Entradas
En esta tabla se describen las entradas del bloque de funciones:
Entrada Valor Descripcin

inicial
Enable FALSE Cuando es TRUE se ejecuta el bloque de funciones. Los valores de las
entradas de otros bloques de funciones pueden ser modificados
continuamente y las salidas de bloques de funciones se actualizan tambin
continuamente.
Cuando es FALSE, finaliza la ejecucin del bloque de funciones y se
restablecen sus salidas.
DriveReady FALSE Seal de la unidad que indica que est preparada.
Es TRUE cuando la unidad est lista para iniciar el movimiento de ejecucin.
Si la seal de la unidad est conectada al controlador, utilice la entrada del
controlador apropiada. Si la unidad no proporciona esta seal, puede forzar el
valor TRUE para esta entrada con cualquier valor booleano TRUE.
LimP TRUE Informacin del interruptor de lmite de hardware, en direccin positiva.
Se establece en FALSE cuando se alcanza el interruptor de lmite de
hardware.
Si la seal del interruptor de lmite de hardware est conectada al controlador,
utilice la entrada del controlador apropiada. Si esta seal no est disponible,
puede forzar el valor TRUE para esta entrada con cualquier valor booleano
TRUE.
LimN TRUE Informacin del interruptor de lmite de hardware, en direccin negativa.
Se establece en FALSE cuando se alcanza el interruptor de lmite de
hardware.
Si la seal del interruptor de lmite de hardware est conectada al controlador,
utilice la entrada del controlador apropiada. Si esta seal no est disponible,
puede forzar el valor TRUE para esta entrada con cualquier valor booleano
TRUE.
En esta tabla se describen los objetos de entrada del bloque de funciones:
Objeto de Tipo Valor Descripcin

entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones.
El nombre se declara en la configuracin del controlador.
EIO0000002010 11/2014 113

Salidas
En esta tabla se describen las salidas del bloque de funciones:
Salida Valor inicial Descripcin

Status FALSE Cuando es TRUE, se notifica que la unidad est lista para aceptar
comandos de movimiento.
DriveEnable FALSE Cuando es TRUE, indica a la unidad que puede aceptar comandos de
movimiento y que, por consiguiente, debera habilitar la alimentacin.
Si la entrada de la unidad est conectada al controlador, utilice la salida
del controlador apropiada. Si la unidad no tiene una entrada para esta
seal, puede dejar esta salida del bloque de funciones sin utilizar.
Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecucin del
bloque de funciones ha finalizado.
En esta tabla se describen los objetos de salida del bloque de funciones:
Objetos de Tipo Valor inicial Descripcin

salida
ErrorId Word - Cdigos de error de comandos de movimiento,
vlidos cuando la salida Error es TRUE. Consulte
la tabla de cdigos de error de comandos de
movimiento de PTO (vase pgina 103).
Ejemplo de diagrama de tiempos

En el diagrama se muestra el funcionamiento del bloque de funciones MC_Power_PTO:
114 EIO0000002010 11/2014

Seccin 6.8
Bloques de funciones de movimiento
Bloques de funciones de movimiento
Descripcin general
En esta seccin se describen los bloques de funciones de movimiento.

Apartado Pgina
Bloque de funciones MC_MoveVel_PTO 116
Bloque de funciones MC_MoveRel_PTO 120
Bloque de funciones MC_MoveAbs_PTO 125
Bloque de funciones MC_Stop_PTO 129
Bloque de funciones MC_Halt_PTO 133
EIO0000002010 11/2014 115

Bloque de funciones MC_MoveVel_PTO
Entradas

inicial
Execute FALSE En el flanco ascendente, inicia la ejecucin del bloque de funciones. Los
valores de las entradas de los otros bloques de funciones controlan la
ejecucin del bloque de funciones en el flanco ascendente de Execute. Una
modificacin posterior en estos parmetros no afecta a la ejecucin en curso
a menos que la entrada ContUpdate sea TRUE.
Las salidas se establecen al finalizar el bloque de funciones.
Si se detecta un segundo flanco ascendente durante la ejecucin del bloque
de funciones, se cancela la ejecucin en curso y se ejecuta de nuevo el bloque
de funciones.
ContUpdate FALSE Cuando es TRUE, hace que el bloque de funciones utilice cualquier valor
modificado de los objetos de entrada (Vel, Acc, Dec y Direction), y los
aplica al comando en curso.
Esta entrada debe ser TRUE antes de que se tenga en cuenta el flanco
ascendente de la entrada Execute.
116 EIO0000002010 11/2014

Objeto de Tipo Valor inicial Descripcin

entrada
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones. El
nombre se declara en la configuracin del controlador.
Vel DINT 0 Velocidad de destino.
Rango en Hz: de 0 aMaxVelocityAppl (vase pgina 101)
Acc DINT 0 Aceleracin en Hz/ms
Rango (Hz/ms): de 1 a MaxAccelerationAppl
(vase pgina 101)
Dec DINT 0 Deceleracin en Hz/ms
Rango (Hz/ms): de 1 a MaxDecelerationAppl
(vase pgina 101)
JerkRatio INT 0 Porcentaje del ajuste de aceleracin/deceleracin utilizado para
crear el perfil de curva en S (vase pgina 79).
Rango: de 0 a 100
Direction INT mcPositive- Direccin del movimiento para el tipo de PTO CW/CCW
Direction adelante (CW) = 1 (mcPositiveDirection)
atrs (CCW) = -1 (mcNegativeDirection)
BufferMode INT mcAborting Modalidad de transicin del movimiento en curso. Consulte
Tabla de modalidades de bfer (vase pgina 100).
Salidas

InVel FALSE Cuando es TRUE, se ha alcanzado la velocidad de destino.
Busy - Cuando es TRUE, la ejecucin del bloque de funciones est en
progreso.
Cuando es FALSE, la ejecucin del bloque de funciones ha finalizado.
El bloque de funciones debe mantenerse en una tarea activa del
programa de aplicacin durante al menos tanto tiempo como Busy sea
TRUE.
Active - Cuando es TRUE, la instancia del bloque de funciones tiene el control
del eje. Solamente un bloque de funciones cada vez puede establecer
Active en TRUE para un eje definido.
CmdAborted - Cuando es TRUE, la ejecucin del bloque de funciones finaliza debido
a otro comando de movimiento.
EIO0000002010 11/2014 117


salida
NOTA:
Para detener el movimiento, el bloque de funciones tiene que ser interrumpido por otro bloque
de funciones emitiendo un nuevo comando.
Si un movimiento est en curso y se invierte la direccin, primero se detiene el movimiento con
la deceleracin del bloque de funciones MC_MoveVel_PTO y despus se reanuda el
movimiento en la direccin contraria.
La duracin de la aceleracin/deceleracin del bloque de segmento no debe sobrepasar los 80
segundos.

El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Standstill:
118 EIO0000002010 11/2014

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Continuous:
El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Continuous con cambio de direccin:
El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Discrete:
EIO0000002010 11/2014 119

Bloque de funciones MC_MoveRel_PTO
Entradas

inicial
de funciones.
120 EIO0000002010 11/2014


entrada
Distance DINT 0 Distancia relativa para el movimiento, en pulsos. El signo
especifica la direccin.
(vase pgina 101)
(vase pgina 101)
JerkRatio INT 0 Porcentaje del ajuste de aceleracin/deceleracin utilizado
para crear el perfil de curva en S (vase pgina 79).
Rango: de 0 a 100
Salidas

Done - Cuando es TRUE, la ejecucin del bloque de funciones termina sin
ningn error detectado.
Cuando un movimiento de un eje es interrumpido por otro movimiento
del mismo eje antes de que la accin del comando se haya completado,
CmdAborted se establece en TRUE y Done se establece en FALSE.
progreso.
TRUE.
EIO0000002010 11/2014 121



salida
NOTA:
El bloque de funciones se completa con velocidad cero si no hay ms bloques pendientes.
Si la distancia es demasiado corta para alcanzar la velocidad de destino, el perfil del
movimiento es triangular en lugar de trapezoidal.
Si hay un movimiento en curso y se sobrepasa la distancia solicitada debido a los parmetros
de movimiento actual, se invierte automticamente la direccin: primero se detiene el
movimiento con la deceleracin del bloque de funciones MC_MoveRel_PTO y despus se
reanuda el movimiento en direccin contraria.
segundos.

122 EIO0000002010 11/2014

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Continuous con cambio de direccin:
EIO0000002010 11/2014 123

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Discrete con cambio de direccin:
124 EIO0000002010 11/2014

Bloque de funciones MC_MoveAbs_PTO
Entradas

inicial
de funciones.
EIO0000002010 11/2014 125


entrada
Pos DINT 0 Posicin del eje.
(vase pgina 101)
(vase pgina 101)
Rango: de 0 a 100
Salidas

progreso.
TRUE.
126 EIO0000002010 11/2014


salida
NOTA:
El bloque de funciones se completa con velocidad cero si no hay ms bloques pendientes.
La direccin del movimiento se establece automticamente, de acuerdo con la posicin actual
y de destino.
Si la distancia es demasiado corta para alcanzar la velocidad de destino, el perfil del
movimiento es triangular en lugar de trapezoidal.
Si no se puede alcanzar la posicin con la direccin actual, se invierte automticamente la
direccin. Si hay un movimiento en curso, primero se detiene con la deceleracin del bloque de
funciones MC_MoveAbsolute_PTO y despus se reanuda el movimiento en sentido contrario.
segundos.

EIO0000002010 11/2014 127

El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Discrete con cambio de direccin:
128 EIO0000002010 11/2014

Bloque de funciones MC_Stop_PTO
Entradas

inicial
de funciones.
EIO0000002010 11/2014 129


entrada inicial
Axis PTOx - Instancia para la que se va a ejecutar el bloque de funciones. El
nombre se declara en la configuracin del controlador.
(vase pgina 101)
JerkRatio INT 0 Porcentaje del ajuste de aceleracin/deceleracin utilizado para
crear el perfil de curva en S (vase pgina 79).
Rango: de 0 a 100
Salidas

progreso.
TRUE.
130 EIO0000002010 11/2014


salida
NOTA:
Llamar a este bloque de funciones en estado Standstill cambia el estado a Stopping y lo
devuelve a Standstill cuando Execute es FALSE.
El estado Stopping se mantiene mientras la entrada Execute sea TRUE.
La salida Done se establece cuando termina la rampa de detencin.
Si Deceleration = 0, se utiliza la deceleracin de parada rpida.
El bloque de funciones se completa con velocidad cero.
La duracin de la deceleracin del bloque de segmento no debe sobrepasar los 80 segundos.

El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Continuous:
EIO0000002010 11/2014 131

El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Discrete:
132 EIO0000002010 11/2014

Bloque de funciones MC_Halt_PTO
Entradas

inicial
de funciones.
EIO0000002010 11/2014 133


entrada
(vase pgina 101)
Rango: de 0 a 100
Salidas

progreso.
TRUE.
134 EIO0000002010 11/2014


salida
NOTA: El bloque de funciones se completa con velocidad cero.

El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Continuous:
El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Discrete:
EIO0000002010 11/2014 135

Seccin 6.9
Bloques de funciones de detencin/posicin
Bloques de funciones de detencin/posicin
Descripcin general
En esta seccin se describen los bloques de funciones de detencin y posicin.

Apartado Pgina
Bloque de funciones MC_Home_PTO 137
Bloque de funciones MC_SetPos_PTO 140
136 EIO0000002010 11/2014

Bloque de funciones MC_Home_PTO
Entradas

inicial
de funciones.
EIO0000002010 11/2014 137


entrada
Mode BYTE 0 Tipo de secuencia de toma de referencia (vase pgina 101)
predefinido.
HighVel DINT 0 Velocidad de toma de referencia de destino para buscar la
conmutacin de lmite o referencia.
Rango en Hz: de 1 a MaxVelocityAppl (vase pgina 101)
LowVel DINT 0 Velocidad de toma de referencia de destino para buscar la
seal de conmutacin de referencia. El movimiento se
detiene cuando se detecta la conmutacin de lmite o
referencia.
Rango en Hz: de 1 a HighVelocity
(vase pgina 101)
(vase pgina 101)
Rango: de 0 a 100
Direction INT mcPositive- Direccin del movimiento para el tipo de PTO CW/CCW
Direction adelante (CW) = 1 (mcPositiveDirection)
atrs (CCW) = -1 (mcNegativeDirection)
Offset DINT 0 Distancia al punto de origen. Al alcanzar el punto de origen se
reanuda el movimiento hasta cubrir la distancia. La direccin
depende del signo (offset de toma de referencia
(vase pgina 99)).
Rango: de 2.147.483.648 a 2.147.483.647
138 EIO0000002010 11/2014

Salidas

progreso.
TRUE.

salida
NOTA: La duracin de la aceleracin/deceleracin del bloque de segmento no debe sobrepasar

los 80 segundos.

Modalidades de toma de referencia (vase pgina 89)
EIO0000002010 11/2014 139

Bloque de funciones MC_SetPos_PTO
Comportamiento
Este bloque de funciones modifica las coordenadas de la posicin actual del eje sin ningn
movimiento fsico. Solo puede utilizarse cuando el eje est en un estado Standstill.
Entradas

inicial
de funciones.

entrada inicial
140 EIO0000002010 11/2014

Salidas


salida
EIO0000002010 11/2014 141

Seccin 6.10
Bloques de funciones de estado
Bloques de funciones de estado
Descripcin general
En esta seccin se describen los bloques de funciones de estado.

Apartado Pgina
Bloque de funciones MC_ReadActVel_PTO 143
Bloque de funciones MC_ReadActPos_PTO 145
Bloque de funciones MC_ReadSts_PTO 147
Bloque de funciones MC_ReadMotionState_PTO 149
142 EIO0000002010 11/2014

Bloque de funciones MC_ReadActVel_PTO
Descripcin de la funcin
Este bloque de funciones devuelve el valor de velocidad real del eje.
Entradas

inicial
continuamente.

entrada inicial
EIO0000002010 11/2014 143

Salidas

Valid - Si es TRUE, los datos del objeto del bloque de funciones son vlidos.

salida
Vel DINT - Velocidad del eje.
144 EIO0000002010 11/2014

Bloque de funciones MC_ReadActPos_PTO
Este bloque de funciones devuelve el valor de posicin real del eje.
Entradas

inicial
continuamente.

entrada inicial
EIO0000002010 11/2014 145

Salidas


salida
Pos DINT - Posicin del eje.
146 EIO0000002010 11/2014

Bloque de funciones MC_ReadSts_PTO
Este bloque de funciones devuelve el estado del diagrama de estado del eje.
Entradas

inicial
continuamente.
EIO0000002010 11/2014 147


entrada inicial
Salidas

IsHomed FALSE Cuando es TRUE, indica que el eje ha vuelto al punto de referencia, de
modo que el punto de referencia absoluta es vlido y que se permiten
los comandos de movimiento absoluto.
AxisWarning FALSE Cuando es TRUE, un comando de movimiento ha provocado una alerta
o informacin. Utilice el bloque de funciones MC_ReadAxisError_PTO
para obtener informacin detallada. (vase pgina 158)
QueueFull FALSE Cuando es TRUE, la cola de movimiento est completa y no se permite
almacenar comandos de movimiento adicionales en el bfer.

salida
AxisState - - Cdigo para el estado del eje:
0 = el eje no est configurado
1 = ErrorStop
2 = deshabilitado
4 = detencin
8 = toma de referencia
16 = parada
32 = movimiento binario
64 = movimiento continuo
Para obtener ms informacin, consulte la tabla de
descripcin de estados (vase pgina 106).
148 EIO0000002010 11/2014

Bloque de funciones MC_ReadMotionState_PTO
Este bloque de funciones devuelve el estado de movimiento real del eje.
Entradas

inicial
continuamente.
EIO0000002010 11/2014 149


entrada inicial
Salidas

Error FALSE Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecucin del bloque de
funciones ha finalizado.
ConstantVel - Cuando es TRUE, la velocidad del eje es constante.
Accelerating - Cuando es TRUE, la velocidad del eje est aumentando.
Decelerating - Cuando es TRUE, la velocidad del eje est disminuyendo.

salida
150 EIO0000002010 11/2014

Seccin 6.11
Bloques de funciones PROBE
Bloques de funciones PROBE
Descripcin general
En esta seccin se describen los bloques de funciones PROBE.

Apartado Pgina
Bloque de funciones MC_TouchProbe_PTO 152
Bloque de funciones MC_AbortTrigger_PTO 155
EIO0000002010 11/2014 151

Bloque de funciones MC_TouchProbe_PTO
Este bloque de funciones se utiliza para activar un evento desencadenador en la entrada PROBE.
Este evento desencadenador permite registrar la posicin del eje y/o iniciar un movimiento
almacenado en el bfer.
Entradas

inicial
de funciones, se cancela la ejecucin en curso y se ejecuta de nuevo el
bloque de funciones.
WindowOnly FALSE Cuando es TRUE, un evento desencadenador solo se reconoce dentro del
rango de posicin (ventana) definido por FirstPosition y LastPosition.
TriggerLevel FALSE Cuando es TRUE, se captura la posicin en el flanco ascendente.
Cuando es FALSE, se captura la posicin en el flanco descendente.
152 EIO0000002010 11/2014


entrada inicial
FirstPos DINT 0 Inicio de la posicin absoluta desde donde se aceptan los
eventos desencadenadores (valor incluido en ventana de
habilitacin).
LastPos DINT 0 Fin de la posicin absoluta desde la que se aceptan los
eventos desencadenadores (valor incluido en ventana de
habilitacin).
Salidas

progreso.
TRUE.
EIO0000002010 11/2014 153


salida
RecordedPos - - Posicin en la que se detect un evento
desencadenador.
NOTA:
Solo se permite una instancia de este bloque de funciones en el mismo eje.
Solamente es vlido el primer evento despus del flanco ascendente en la salida Busy del
bloque de funciones MC_TouchProbe_PTO. Una vez establecida la salida Done en TRUE, se
ignorarn los eventos posteriores. Se debe volver a activar el bloque de funciones para dar
respuesta a otros eventos.
154 EIO0000002010 11/2014

Bloque de funciones MC_AbortTrigger_PTO
Este bloque de funciones se utiliza para anular bloques de funciones conectados a eventos
desencadenadores (por ejemplo, MC_TouchProbe_PTO).
Entradas

inicial
de funciones.

entrada inicial
EIO0000002010 11/2014 155

Salidas


salida
156 EIO0000002010 11/2014

Seccin 6.12
Bloques de funciones de tratamiento de errores
Bloques de funciones de tratamiento de errores
Descripcin general
En esta seccin se describen los bloques de funciones de tratamiento de errores.

Apartado Pgina
Bloque de funciones MC_ReadAxisError_PTO 158
Bloque de funciones MC_Reset_PTO 160
EIO0000002010 11/2014 157

Bloque de funciones MC_ReadAxisError_PTO
Este bloque de funciones recupera el error de control de ejes. Si no hay ningn error de control de
ejes pendiente, el bloque de funciones devuelve AxisErrorId = 0.
Entradas

inicial
continuamente.

entrada inicial
158 EIO0000002010 11/2014

Salidas


salida
AxisErrorId - - Cdigos de error del eje, vlidos cuando la salida
AxisWarning es TRUE. Consulte la tabla de
cdigos de error del eje PTO (vase pgina 102).
EIO0000002010 11/2014 159

Bloque de funciones MC_Reset_PTO
Comportamiento
Este bloque de funciones restablece todos los errores relacionados con el eje para permitir una
transicin desde el estado ErrorStop a Standstill. No afecta a la salida de las instancias de los
bloques de funciones.
Entradas

inicial
de funciones.

entrada inicial
160 EIO0000002010 11/2014

Salidas


salida
EIO0000002010 11/2014 161

Seccin 6.13
Bloques de funciones de parmetros
Bloques de funciones de parmetros
Descripcin general
En esta seccin se describen los bloques de funciones de parmetros.

Apartado Pgina
Bloque de funciones MC_ReadPar_PTO 163
Bloque de funciones MC_WritePar_PTO 165
162 EIO0000002010 11/2014

Bloque de funciones MC_ReadPar_PTO
Este bloque de funciones se utiliza para obtener parmetros desde el PTO.
Entradas

inicial
continuamente.

entrada inicial
ParNumber DINT 0 Cdigo para el parmetro que desea leer o escribir. Para ms
informacin, consulte Tabla de parmetros de PTO
(vase pgina 101).
EIO0000002010 11/2014 163

Salidas

164 EIO0000002010 11/2014

Bloque de funciones MC_WritePar_PTO
Este bloque de funciones se utiliza para escribir parmetros al PTO.
Entradas

inicial
de funciones.

entrada inicial
ParNumber DINT 0 Cdigo para el parmetro que desea leer o escribir. Para ms
informacin, consulte Tabla de parmetros de PTO
(vase pgina 101).
Value DINT 0 Valor para escribir en el parmetro elegido con el objeto de
entrada ParNumber.
EIO0000002010 11/2014 165

Salidas


salida
166 EIO0000002010 11/2014

Funciones avanzadas de software
EIO0000002010 11/2014
Parte IV
EIO0000002010 11/2014 167

168 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
EIO0000002010 11/2014
Captulo 7
Funcin PID
Funcin PID

Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin Apartado Pgina
7.1 Modalidades de funcionamiento de PID 170
7.2 Configuracin de ajuste automtico de PID 172
7.3 Configuracin estndar de PID 176
7.4 Asistente de PID 188
7.5 Programacin de PID 200
EIO0000002010 11/2014 169

Funcin PID
Seccin 7.1
Modalidades de funcionamiento de PID
Modalidades de funcionamiento de PID
Modalidades de funcionamiento PID
Introduccin
El controlador SoMachine Basic PID ofrece 4 modalidades de funcionamiento distintas que
pueden configurarse en la ficha General (vase pgina 190) del Asistente de PID en SoMachine
Basic.
Las modalidades de funcionamiento de PID son:
Modalidad PID
Modalidad AT + PID
Modalidad AT
Direccin de palabra
Modalidad PID
La modalidad del controlador PID simple est activa de forma predeterminada cuando se inicia el
controlador PID. Los valores de ganancia Kp, Ti y Td que se van especificar en la ficha PID
(vase pgina 194) deben conocerse por adelantado para controlar el proceso correctamente.
Puede elegir el tipo de corrector del controlador (PID o PI) en la ficha PID de la pantalla
(vase pgina 188) Asistente de PID. Si est seleccionado el tipo de corrector PI, el campo Td
de tiempo diferencial est deshabilitado.
Al utilizar la modalidad PID, la funcin de ajuste automtico est deshabilitada y la ficha AT
(vase pgina 196) de la pantalla Assistant Configuration no est, por lo tanto, disponible.
Modalidad AT + PID
En esta modalidad, la funcin de ajuste automtico est activa cuando el controlador PID se inicia.
La funcin de ajuste automtico calcula a continuacin los valores de ganancia Kp, Ti y Td
(vase pgina 194) y el tipo de accin del PID (vase pgina 198). Al final de la secuencia de
ajuste automtico, el controlador pasa a la modalidad PID para la consigna ajustada y utiliza los
parmetros calculados por el ajuste automtico.
Si el algoritmo de ajuste automtico detecta un error (vase pgina 204):
No se calcula ningn parmetro PID.
La salida de ajuste automtico se establece en la salida que se haya aplicado al proceso antes
de iniciar el ajuste automtico.
Aparecer un mensaje de error en la lista desplegable Lista de estados del PID.
El control del PID se cancela.
170 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
En la modalidad AT + PID, la transicin de ajuste automtico a la modalidad PID es automtica

y homognea.
Modalidad AT
En esta modalidad, la funcin de ajuste automtico est activa cuando el controlador PID se inicia
y calcula automticamente los valores de ganancia Kp, Ti y Td (vase pgina 194) y el tipo de
accin del PID (vase pgina 198). Tras la convergencia del proceso de ajuste automtico y la
finalizacin satisfactoria con la determinacin de los parmetros Kp, Ti y Td y el tipo de accin del
PID (vase pgina 198) (o tras la deteccin de un error en el algoritmo de ajuste automtico), la
salida numrica del ajuste automtico se establece en 0 y aparece el mensaje Sintonizacin
automtica finalizada en la lista desplegable Lista de estados del PID (vase pgina 204). A
continuacin, el controlador PID se detiene y espera. Los coeficientes Kp, Ti y Td calculados del
PID estn disponibles en sus respectivas palabras de memoria (%MWx).
Direccin de palabra
Esta modalidad PID se selecciona asignando el valor deseado a la direccin de palabra asociada
a esta seleccin:
%MWxx = 0: El controlador est deshabilitado.
%MWxx = 1: El controlador funciona en modalidad PID simple.
%MWxx = 2: El controlador funciona en modalidad AT+ PID.
%MWxx = 3: El controlador solo funciona en modalidad AT.
%MWxx = 4: El controlador funciona en modalidad PID simple con tipo de corrector PI.
La word address de esta modalidad le permite gestionar la modalidad de funcionamiento del
controlador PID con la aplicacin y hace posible que se adapte a sus requisitos.
EIO0000002010 11/2014 171

Funcin PID
Seccin 7.2
Configuracin de ajuste automtico de PID
Configuracin de ajuste automtico de PID
Configuracin de ajuste automtico del PID
Introduccin
Esta seccin le guiar a travs de todos los pasos necesarios para configurar el controlador
SoMachine Basic de PID mediante el ajuste automtico (AT).
Esta seccin contiene los siguientes pasos:
Paso Tema
1 Configuracin del canal analgico (vase pgina 172)
2 Requisitos previos para la configuracin del PID (vase pgina 172)
3 Configuracin del PID (vase pgina 173)
4 Configuracin de control (vase pgina 174)
Paso 1: Configuracin del canal analgico

Un controlador PID utiliza una seal de respuesta analgica (conocida como el valor de proceso)
para calcular el algoritmo utilizado para controlar el proceso. El Logic Controller cuenta con una
entrada analgica incrustada que se puede utilizar para adquirir este valor de proceso. Consulte
la M221 Logic Controller - Gua de programacin para obtener ms informacin sobre la
configuracin de entradas analgicas.
Si se utiliza una salida analgica para accionar el sistema a controlar, asegrese de que esta
salida analgica est configurada correctamente. Consulte el mdulo de ampliacin de salida
analgica del controlador lgico.
Paso 2: Requisitos previos para la configuracin del PID

Antes de configurar el controlador PID, asegrese de que se han efectuado las fases siguientes:
Fase Descripcin
1 Se ha habilitado el PID en el programa (vase pgina 201).
2 Modalidad de exploracin se ha establecido en peridica (vase pgina 203).
172 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Paso 3: Configuracin del PID

Utilice una salida de estado slido en combinacin con la funcin PID. El uso de una salida de rel
puede provocar que se superen rpidamente sus lmites de duracin, lo que puede producir un
rel inservible con contactos bloqueados en posicin de apertura o soldados en posicin de cierre.
ADVERTENCIA
EQUIPO INOPERATIVO O FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
No utilice salidas de rel junto con la funcin PID.
Utilice nicamente salidas estticas si se necesita una salida digital para controlar el sistema.
al equipo.
Para implementar un controlador PID con ajuste automtico, lleve a cabo los siguientes pasos:
Paso Accin
1 En la General tab (vase pgina 190) de la pantalla Asistente de PID (en modalidad offline),
seleccione AT+PID (o AT) o seleccione Direccin de palabra y establezca la palabra asociada en
2 o 3, desde los Operating Modes (vase pgina 170).
2 Active la casilla de verificacin Estados del PID y escriba la direccin de la palabra de memoria en
el campo.
3 En la Input tab (vase pgina 193), introduzca la direccin de la entrada analgica utilizada como
una medida.
4 Si se necesitan las opciones Conversin o Alarmas, consulte la ficha Entrada (vase pgina 193)
de la pantalla Asistente de PID.
5 En la ficha PID (vase pgina 194), introduzca el valor de la consigna. En general, este valor es una
direccin de memoria o una entrada analgica.
6 La opcin Tipo de corrector de la ficha PID debe establecerse en PID o PI.
7 Establezca los Parmetros de la ficha PID: Kp (x0,01), Ti (x0,1s) y Td (x0,1s). Cuando AT+PID o
AT son las Modalidades de funcionamiento (vase pgina 170), los parmetros deben ser
direcciones de palabras de memoria (%MWxx) para que el algoritmo de ajuste automtico rellene
el valor calculado de los parmetros.
8 Introduzca el PIDPeriodo de muestreo del (Ts (vase pgina 180)) en la ficha PID. El Periodo de
muestreo es un parmetro clave y se debe determinar cuidadosamente.
9 En la ficha AT, la Modalidad AT debe establecerse en Autorizar de forma predeterminada.
Introduzca los valores Mn. y Mx. si el Rango de medicin est activado (casilla de verificacin
Autorizar). Seleccione el Corrector AT dinmico en la lista que contiene el tipo de corrector
Rpido, Medio, Lento o Direccin de palabra. Para obtener ms informacin, consulte la ficha AT
en Asistente de PID (vase pgina 188).
10 En la ficha AT, introduzca el bit de memoria Consigna de salida para almacenar el valor del cambio
de paso durante el ajuste automtico. Para obtener ms informacin, consulte la ficha AT en
Asistente de PID (vase pgina 188).
EIO0000002010 11/2014 173

Funcin PID
Paso Accin
11 En la Output tab (vase pgina 198), establezca la Accin en Direccin de bit en la lista.
Introduzca la direccin de bit de memoria en el campo Bit. Si es necesario, Lmites se puede
configurar desde la ficha Salida (vase pgina 198). En el campo Salida analgica, establezca la
direccin de la palabra: una salida analgica o una palabra de memoria. Establezca la Output PWM
(vase pgina 198) en Autorizar. En la modalidad manual, introduzca el valor en el campo Periodo
(0,1 s) o la direccin de palabra de memoria de la salida en el campo Salida. Para obtener ms
informacin sobre el funcionamiento en modalidad manual, consulte la ficha Salida
(vase pgina 198).
12 Haga clic en Aceptar para confirmar la configuracin del controlador PID.
Paso 4: Configuracin de control

ADVERTENCIA
al equipo.
Para iniciar la modalidad de funcionamiento en la modalidad de funcionamiento

(vase pgina 170) de AT+PID, realice los pasos siguientes:
Paso Accin
1 Conecte el PC al controlador y transfiera la aplicacin.
2 Cambie el controlador a la modalidad RUN.
NOTA: Antes de cambiar el controlador a la modalidad RUN, compruebe que las condiciones de
funcionamiento de la mquina permiten la modalidad RUN para el resto de la aplicacin.
Paso Accin
1 Cree una tabla de animacin que contenga los objetos definidos durante la configuracin.
Para obtener ms informacin sobre la creacin de tablas de animacin, consulte la Gua de
funcionamiento de SoMachine Basic.
174 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Paso Accin
2 Verifique la coherencia del valor del proceso y los valores de la aplicacin. Esta prueba es
importante debido a que el funcionamiento correcto del controlador PID depende de la
precisin de medicin. En caso de tener alguna duda sobre la precisin de la medida,
establezca el Logic Controller en el estado STOP y verifique el cableado de los canales
analgicos.
Si el actuador no est controlado:
Para una salida analgica, verifique la tensin o la corriente de salida del canal analgico.
Para una salida PWM, verifique que:
El LED de la salida dedicada est encendido.
El cableado de las fuentes de alimentacin y del circuito de 0 V es correcto.
Se est aplicando la fuente de alimentacin del actuador.
3 En la tabla de animacin, verifique que:

La modalidad Salida est establecida en automtico.
Todos los parmetros que precisa la aplicacin se establecen en los valores adecuados.
4 Ajuste el periodo de exploracin del Logic Controller de modo que el valor de Periodo de
muestreo (Ts) del controlador PID sea un mltiplo exacto del periodo de exploracin. Para
obtener ms informacin sobre cmo determinar el periodo de muestreo, consulte Ajuste del
PID (vase pgina 180).
5 Cuando se ha completado la secuencia de ajuste automtico, los parmetros Kp, Ti y Td se
escriben en la memoria RAM del controlador lgico. Los valores se almacenan mientras que
la aplicacin sea vlida (desconexin durante menos de 30 das) y que no se haya efectuado
ningn arranque en fro.
El proceso de ajuste automtico se repite cada vez que se detecta un flanco ascendente en el bit
de memoria Consigna de salida.
EIO0000002010 11/2014 175

Funcin PID
Seccin 7.3
Configuracin estndar de PID
Configuracin estndar de PID

Apartado Pgina
Configuracin de la direccin de palabra del PID 177
Ajuste del PID mediante el ajuste automtico (Auto-Tuning, AT) 180
Modalidad manual 183
Determinacin del periodo de muestreo (Ts) 185
176 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Configuracin de la direccin de palabra del PID
Introduccin
Esta seccin le guiar por todos los pasos necesarios para configurar correctamente el
controlador PID de SoMachine Basic utilizando la modalidad de funcionamiento
(vase pgina 170) de direccin de palabra. Esta modalidad proporciona una mayor flexibilidad de
uso que las dems modalidades del PID.
Esta seccin contiene los siguientes pasos:
Paso Tema
1 Requisitos previos para la configuracin del PID (vase pgina 177)
2 Configuracin del PID (vase pgina 177)
3 Configuracin de control (vase pgina 178)
Paso 1: Requisitos previos para la configuracin del PID

Antes de configurar el PID, asegrese de que se han efectuado las fases siguientes:
Fase Descripcin
1 Si es necesario, una entrada analgica se configura de la misma forma que una salida
analgica. Consulte la M221 Logic Controller - Gua de programacin.
2 Se ha habilitado el PID en el programa (vase pgina 201).
3 La modalidad de exploracin se ha establecido en peridica (vase pgina 203).
Paso 2: Configuracin del PID

ADVERTENCIA
al equipo.
En los siguientes pasos se explica cmo implementar un controlador PID en la modalidad de

direccin de palabra. Para obtener ms informacin sobre cmo configurar el PID, consulte la
seccin Asistente de PID (vase pgina 188).
EIO0000002010 11/2014 177

Funcin PID
Para la modificacin dinmica de los parmetros del PID (en modalidad online y offline),
introduzca las direcciones de memoria en los campos correspondientes, para evitar as la
necesidad de cambiar a la modalidad offline con el fin de efectuar cambios en los valores sobre la
marcha.
Paso Accin
1 En la ficha General de la pantalla PID Assistant (en modalidad offline), en los Operating
Modes, seleccione de la lista desplegable Direccin de palabra. Marque la casilla asociada
a Estados del PID y escriba la direccin de la palabra de memoria en el campo.
2 En la ficha Entrada (vase pgina 193), introduzca la direccin de la entrada analgica
utilizada como medida. Si se necesitan las opciones Conversin o Alarmas, consulte la ficha
Entrada (vase pgina 193) de la pantalla Asistente de PID (vase pgina 188).
3 En la ficha PID, introduzca el valor de la Consigna. En general, este valor es una direccin
de memoria o una entrada analgica. Los Parmetros (Kp, Ti y Td) deben ser direcciones
de palabras de memoria (%MWxx).
Introduzca el Periodo de muestreo del PID (Ts (vase pgina 194)) en la ficha PID
(vase pgina 194). Este parmetro tambin puede ser una palabra de memoria (el valor se
puede establecer mediante la tabla de animacin).
En la modalidad de funcionamiento Direccin de palabra, el Tipo de corrector se establece
en Auto y est sombreado (no se puede modificar de forma manual).
4 En la ficha AT, la modalidad AT debe estar seleccionada como Autorizar. Introduzca el
Corrector dinmico y la Consigna de salida. Para obtener ms informacin, consulte la
ficha AT (vase pgina 196) en la pantalla Asistente de PID.
5 En la ficha Salida, Accin se debe establecer en Direccin de bit. Introduzca una direccin
de bit de memoria. Si es necesario, Lmites se puede configurar desde la ficha Salida
(vase pgina 198). En el campo Salida analgica, establezca la direccin de la palabra:
una salida analgica o una palabra de memoria. Si es necesario, establezca la Salida PWM;
consulte la ficha Salida (vase pgina 198) en Asistente de PID (vase pgina 188).
6 Haga clic en Aceptar para confirmar la configuracin del controlador PID.
Paso 3: Comprobacin de la configuracin
Paso Accin
1 Conecte el PC al controlador lgico y transfiera la aplicacin.
2 Cambie el controlador lgico a la modalidad RUN.
NOTA: Antes de establecer el Logic Controller en la modalidad RUN, verifique que las condiciones
de funcionamiento de la mquina permiten la modalidad RUN para el resto de la aplicacin. El
procedimiento es el mismo que el utilizado en las modalidades de funcionamiento AT y AT+PID.
La configuracin de la direccin de palabra le permite modificar las modalidades de funciona-
miento del PID por software. En el caso de la modalidad PID, el procedimiento se simplifica
considerablemente, suponiendo que se conocen los parmetros (Kp, Ti, Td y Ts) y que no hay
necesidad de efectuar el ajuste automtico.
178 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
En esta tabla se muestra el procedimiento genrico para configurar el controlador PID.
Paso Accin
1 Cree una tabla de animacin que contenga los objetos definidos durante la configuracin.
Consulte la Gua de funcionamiento de SoMachine Basic para obtener ms informacin.
2 Verifique la coherencia del valor de proceso y otros valores definidos en la tabla de
animacin. En caso de tener alguna duda sobre la precisin de la medida, establezca el Logic
Controller en STOP y verifique el cableado de los canales analgicos.
Si observa que el actuador no est siendo controlado:
Para una salida analgica, verifique la tensin o la corriente de salida del canal analgico.
Para una salida PWM, verifique que:
El LED de la salida dedicada est encendido.
El cableado de las fuentes de alimentacin y del circuito de 0 V es correcto.
Se est aplicando la fuente de alimentacin del actuador.
3 Establezca el periodo de exploracin del controlador lgico de modo que el valor de Periodo
de muestreo (Ts) del controlador PID sea un mltiplo exacto del periodo de exploracin.
Para obtener ms informacin sobre el periodo de muestreo, consulte Determinacin del
periodo de muestreo (vase pgina 185).
4 Si pretende utilizar la funcin Ajuste automtico (vase pgina 180), es posible que tenga que
ejecutar la Modalidad manual (vase pgina 183) para conocer el Corrector dinmico y la
Consigna de salida definida en la ficha AT (vase pgina 196) del Asistente de PID.
5 Arranque el controlador de bucle mediante la tabla de animacin:
Establezca la modalidad de funcionamiento (vase pgina 170).
Habilite el controlador PID (vase pgina 203).
Establezca los valores definidos durante la configuracin (vase pgina 177) para
adecuar los valores en funcin de la modalidad de funcionamiento seleccionada.
EIO0000002010 11/2014 179

Funcin PID
Ajuste del PID mediante el ajuste automtico (Auto-Tuning, AT)
Introduccin
La modalidad de ajuste automtico permite ajustar automticamente Kp, Ti, Td y los parmetros
de accin para conseguir una convergencia refinada de la funcin PID. La funcin de ajuste
automtico proporcionada por SoMachine Basic est especialmente diseada para el ajuste
automtico de los procesos trmicos.
Esta seccin contiene los siguientes temas:
Requisitos del ajuste automtico
Descripcin del proceso de ajuste automtico
Almacenamiento de coeficientes calculados
Ajuste de los parmetros del PID
Repeticin de ajuste automtico
Limitaciones del ajuste automtico y el control del PID
Requisitos del ajuste automtico

Al utilizar la funcin de ajuste automtico, asegrese de que el proceso de control y el controlador
lgico cumplen con los requisitos siguientes:
Requisitos del proceso:
El proceso debe ser un sistema de bucle abierto estable.
El proceso debe ser principalmente lineal en todo el rango de funcionamiento.
La respuesta del proceso a un cambio de nivel de la salida analgica sigue un patrn
asinttico transitorio.
El proceso est en estado estable con una entrada nula al inicio de la secuencia de ajuste
automtico.
El proceso debe estar libre de perturbaciones en su totalidad. De lo contrario, los parmetros
calculados podran ser incorrectos o el proceso de ajuste automtico podra no funcionar
correctamente.
Requisitos de configuracin:
Configure el controlador lgico en modalidad de exploracin peridica para asegurar una
correcta ejecucin de la funcin de ajuste automtico.
Utilice la funcin de ajuste automtico nicamente cuando no haya otros controladores PID
en funcionamiento.
Configure los coeficientes Kp, Ti y Td como direcciones de palabras de memoria (%MWxx).
Establezca el tipo de accin en la ficha Salida en una direccin de bit de memoria (%Mxx).
180 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Descripcin del proceso de ajuste automtico

El ajuste automtico se divide en cuatro fases consecutivas. Se deben completar todas las fases
del proceso para que el ajuste automtico se realice de forma satisfactoria. La curva de respuesta
del proceso y la tabla siguientes describen las cuatro fases de la funcin de ajuste automtico del
PID de SoMachine Basic.
Las fases de ajuste automtico se describen en la tabla siguiente:
Fase de Descripcin
ajuste
automtico
1 La fase de estabilizacin(1) se inicia al ejecutar el proceso de ajuste automtico. Durante esta
fase, la funcin de ajuste automtico realiza comprobaciones para garantizar que el valor del
proceso permanezca estable.
2 El primer cambio de paso se aplica al proceso. Produce una respuesta al paso del proceso
similar a la mostrada en la figura anterior.
3 La fase de relajacin(1) comienza cuando la primera respuesta al paso se ha estabilizado.
4 El segundo cambio de paso se aplica al proceso en la misma cantidad y forma que se
describe en la fase 2 anterior. Finaliza el proceso de ajuste automtico. Se restaura el valor
del proceso(1) y los parmetros del ajuste automtico se calculan y almacenan en sus
respectivas palabras de memoria. Consulte la descripcin (vase pgina 182) de
almacenamiento de coeficientes calculados.
(1) La ltima salida aplicada al proceso antes de iniciar el ajuste automtico se utiliza como punto de inicio
y punto de relajacin del proceso de ajuste automtico.
EIO0000002010 11/2014 181

Funcin PID
Almacenamiento de coeficientes calculados

Una vez completada la secuencia de ajuste automtico, las palabras de memoria asignadas a los
coeficientes Kp, Ti y Td y el tipo de accin se establecen a partir de los valores calculados. Estos
valores se escriben en la memoria RAM y se guardan en el controlador lgico mientras la
aplicacin sea vlida y no se realice un arranque en fro (%S0).
Si el sistema no se ve afectado por perturbaciones externas, los valores calculados pueden
escribirse en la configuracin del controlador PID (consulte la ficha PID del Asistente
(vase pgina 198) de PID). De este modo, la modalidad de funcionamiento del controlador PID
se puede establecer en la modalidad PID.
Ajuste de los parmetros del PID

El mtodo de ajuste automtico produce un comando extremadamente dinmico que puede
provocar rebasamientos no deseados durante el cambio de paso de consignas. Para restringir la
regulacin del proceso que proporcionan los parmetros del PID (Kp, Ti, Td) obtenidos durante el
ajuste automtico, tambin puede ajustar manualmente dichos valores de los parmetros,
directamente desde la ficha PID de la pantalla Asistente de PID o mediante las palabras de
memoria correspondientes (%MW). Para obtener ms informacin acerca de los ajustes de
parmetros manuales, consulte los apndices (vase SoMachine Basic, Gua de la biblioteca de
funciones genricas).
Repeticin de ajuste automtico

En la ficha AT, la Consigna de salida permite la repeticin de la secuencia de ajuste automtico.
El proceso de ajuste automtico se ejecuta en cada flanco ascendente de la seal vinculado a la
Consigna de salida.
Limitaciones de la utilizacin del ajuste automtico

Los procesos trmicos pueden a menudo asimilarse al primer orden del modelo de retardo puro.
Hay dos parmetros clave que describen este tipo de modelo:
la constante de tiempo,
el tiempo de retardo,
El ajuste automtico es ms conveniente para procesos en los que la constante de tiempo ( ) y

el tiempo de retardo () cumplen los requisitos siguientes:
10 s < ( + ) < 2.700 s (es decir: 45 min)
2 < / < 20
182 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Modalidad manual
Introduccin
Puede acceder a la modalidad manual a travs de la pantalla Asistente de PID (Output tab
(vase pgina 198)). Esta modalidad le permite eludir rdenes del PID. Hay dos objetivos
principales al utilizar la modalidad manual:
Inicializar la configuracin.
Determinar el periodo de muestreo.
Descripcin
La modalidad manual le permite especificar el Output value (vase pgina 198). Esta operacin
puede ser especialmente adecuada para probar la respuesta del sistema.
Ajustar la direccin de bit de la ficha Salida (vase pgina 198) a 1 activa la modalidad manual.
Si se ha establecido Permitir, la modalidad manual ser la nica modalidad accesible.
Aplicacin
Cuando la modalidad manual se activa, se asigna a la salida un valor fijo que define el usuario.
Este valor de salida est comprendido entre 0 y 10.000 (de 0 a 100% para la salida PWM).
Tambin puede usar la modalidad manual para hacer pruebas para determinar la limitacin de
salida mnima/mxima.
La modalidad manual tambin se necesita para utilizar el mtodo de la curva de respuesta del
proceso (vase pgina 185) que ayuda a encontrar el tiempo de muestreo correcto (Ts).
Iniciar la modalidad manual

Antes de iniciar la modalidad manual, deber asegurarse de que el conmutador del controlador
lgico RUN/STOP est en la posicin RUN.
Para iniciar la modalidad manual con una tabla de animacin:
Paso Descripcin
1 Habilite la modalidad manual estableciendo el bit de memoria dedicada en 1. Para obtener
informacin detallada, consulte la ficha Salida (vase pgina 198).
2 Si utiliza PWM, ajuste el periodo PWM al valor deseado.
3 Establezca la palabra de memoria asociada con la modalidad de funcionamiento en la ficha
General (vase pgina 190) del Asistente PID en 1 (modalidad PID). Para obtener ms
informacin sobre las modalidades de funcionamiento usando direccin de palabra, consulte
la descripcin de la modalidad de funcionamiento (vase pgina 170).
4 Establezca la palabra de memoria asociada con la salida manual en la ficha Salida
(vase pgina 198) en el valor deseado. Este valor de consigna manual puede seleccionarse
varias veces, siempre que el sistema pueda volver a su estado inicial.
5 Habilite el controlador (vase pgina 177) de bucles.
EIO0000002010 11/2014 183

Funcin PID
Detener la modalidad manual

Para detener la modalidad manual con una tabla de animacin:
Paso Descripcin
1 Deshabilite el controlador (vase pgina 177) de bucles.
2 Inhiba la modalidad manual estableciendo el bit de memoria dedicada en 0. Para obtener
informacin detallada, consulte la ficha Salida (vase pgina 198).
3 Establezca la palabra de memoria asociada con la modalidad de funcionamiento en la ficha
General (vase pgina 190) del controlador PID en 0. Para obtener ms informacin acerca
de las modalidades de funcionamiento usando direccin de palabra, consulte la descripcin
de la modalidad de funcionamiento (vase pgina 170).
4 Establezca la palabra de memoria asociada con la salida manual en la ficha Salida
(vase pgina 198) en 0.
184 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Determinacin del periodo de muestreo (Ts)
Introduccin
El periodo de muestreo (Ts) es el parmetro clave para la regulacin del PID. El periodo de
muestreo (Ts) debe establecerse con cuidado en la ficha PID (vase pgina 194) de la pantalla
Asistente de PID. Este parmetro est muy correlacionado con la constante de tiempo ( ) del
proceso a controlar.
En esta seccin se describe el uso de la modalidad online y dos mtodos para determinar el
periodo de muestreo (Ts):
Mtodo de la curva de respuesta del proceso
Mtodo de prueba y error
Mtodo de la curva de respuesta del proceso

Este mtodo es un proceso de bucle abierto que tiene como objetivo determinar la constante de
tiempo del proceso que se va a controlar. En primer lugar, es necesario asegurarse de que el
proceso puede ser descrito por un primer orden con modelo de retardo de tiempo. El principio es
muy sencillo: aplicar un cambio de paso en la entrada del proceso mientras se registra la curva de
salida del proceso. A continuacin, utilice un mtodo grfico para determinar el retardo de tiempo
del proceso.
Para determinar el periodo de muestreo (Ts) mediante el mtodo de la curva de respuesta del
proceso:
Paso Accin
1 Se supone que ya se han configurado los diversos valores de las fichas General, Entrada,
PID, AT y Salida del PID.
2 Seleccione la ficha Salida (vase pgina 198) en la pantalla Asistente de PID.
3 Seleccione Permitir o Direccin de bit en la lista desplegable de la Modalidad manual para
autorizar la salida manual.
4 Establezca el campo Salida en un nivel alto (en el rango [5.000 a 10.000]).
5 Descargue la aplicacin al controlador lgico. Para obtener ms informacin sobre cmo
descargar una aplicacin, consulte la Gua de funcionamiento de SoMachine Basic.
6 Ejecute el PID y compruebe el ascenso de la curva de respuesta.
7 Cuando la curva de respuesta haya alcanzado un estado estable, detenga la medicin del
PID.
(1) La unidad de base del periodo de muestreo es 10 ms. Por lo tanto, debera redondear hacia arriba
o hacia abajo el valor de Ts a los 10 ms ms cercanos.
(2) Se debe seleccionar "n" de forma que el periodo de exploracin sea un entero positivo en el rango
[2...150] ms.
EIO0000002010 11/2014 185

Funcin PID
Paso Accin
8 Use el mtodo grfico siguiente para determinar la constante de tiempo ( ) del proceso de
control:
1. Calcule la salida del valor de proceso con un aumento del 63% (S[63%]) mediante la
frmula siguiente: S[63%] = S[inicial] + (S[final]-S[inicial])x63%.
2. Calcule grficamente la abscisa de tiempo (t[63%]) que corresponde a S(63%).
3. Calcule grficamente el tiempo inicial (t[inicial]) que corresponde al inicio del ascenso de la
respuesta del proceso.
4. Calcule la constante de tiempo ( ) del proceso de control mediante la relacin siguiente:
= t[63%]-t[inicial]
9 Calcule el periodo de muestreo (Ts)(1) basado en el valor de ( ) que se ha determinado en el
paso anterior, mediante la regla siguiente: Ts = /75.
10 Establezca el periodo de exploracin de la modalidad de exploracin peridica de modo que
el periodo de muestreo (Ts) sea un mltiplo exacto del periodo de exploracin: Periodo de
exploracin = Ts / n, donde n es un nmero entero positivo(2)
(1) La unidad de base del periodo de muestreo es 10 ms. Por lo tanto, debera redondear hacia arriba
o hacia abajo el valor de Ts a los 10 ms ms cercanos.
(2) Se debe seleccionar "n" de forma que el periodo de exploracin sea un entero positivo en el rango
[2...150] ms.
Mtodo de prueba y error

El mtodo de prueba y error consiste en proporcionar estimaciones aproximadas sucesivas del
periodo de muestreo a la funcin de ajuste automtico hasta que el algoritmo converja satisfacto-
riamente hacia los valores de Kp, Ti y Td.
NOTA: Al contrario de lo que ocurre con el mtodo de la curva de respuesta del proceso, el
mtodo de prueba y error no se basa en ninguna ley de aproximacin de la respuesta del proceso.
Sin embargo, presenta la ventaja de que converge hacia un valor del periodo de muestreo que
est en el mismo orden de magnitud que el valor real.
Para realizar una estimacin de prueba y error del ajuste automtico:
Paso Accin
1 Seleccione la ficha AT en la ventana de configuracin del PID.
2 Configure el Lmite de salida de ajuste automtico en 10.000.
3 Descargue la aplicacin al controlador lgico. Para obtener ms informacin sobre cmo
descargar una aplicacin, consulte la Gua de funcionamiento de SoMachine Basic
(vase SoMachine Basic, Gua de funcionamiento).
4 Seleccione la ficha PID en la pantalla Asistente de PID.
(1) Si no dispone de una primera indicacin del rango posible del periodo de muestreo, configure este valor
en el mnimo permitido: 1 (1 unidad de 10 ms).
(2) Si la regulacin del PID que proporciona este conjunto de parmetros de control no proporciona
resultados totalmente satisfactorios, restrinja an ms la evaluacin por prueba y error del periodo de
muestreo hasta que obtenga el conjunto correcto de parmetros de control Kp, Ti y Td.
186 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Paso Accin
5 Introduzca la primera o la ensima estimacin en el campo Periodo de muestreo(1).
6 Realice el ajuste automtico (vase pgina 172).
7 Espere hasta que finalice el proceso de ajuste automtico.
8 Pueden darse dos casos:
Que el ajuste automtico se realice satisfactoriamente: contine en el paso 10.
Que el ajuste automtico no se realice correctamente: consulte Cdigos de error
detectados de ajuste automtico (vase pgina 206). Esto significa que la estimacin
aproximada del periodo de muestreo (Ts) no es correcta. Intntelo con otra estimacin
aproximada del Ts y repita los pasos del 3 al 8 tantas veces como sea necesario hasta
que el proceso de ajuste automtico converja finalmente.
9 Siga estas directrices para proporcionar una nueva estimacin aproximada del Ts:
Ajuste automtico termina con el cdigo de error detectado 800C hex. Esto significa que
el periodo de muestreo Ts es demasiado largo. Disminuya el valor de Ts para proporcionar
una nueva estimacin.
Ajuste automtico termina con el cdigo de error detectado 800A hex. Esto significa que
el periodo de muestreo Ts es demasiado pequeo. Aumente el valor de Ts para
proporcionar una nueva estimacin.
10 Ajuste los parmetros de control del PID (2) (Kp, Ti y Td) en la ficha PID (vase pgina 194)
de la pantalla Asistente de PID, segn sea necesario.
(1) Si no dispone de una primera indicacin del rango posible del periodo de muestreo, configure este valor
en el mnimo permitido: 1 (1 unidad de 10 ms).
(2) Si la regulacin del PID que proporciona este conjunto de parmetros de control no proporciona
resultados totalmente satisfactorios, restrinja an ms la evaluacin por prueba y error del periodo de
muestreo hasta que obtenga el conjunto correcto de parmetros de control Kp, Ti y Td.
Modalidad online
En la modalidad online, cuando el controlador lgico est en la tarea peridica, el valor mostrado
en el campo Ts (en la pantalla (vase pgina 188) Asistente de PID) puede ser diferente del
parmetro introducido (%MW). El valor Ts es un mltiplo de la tarea peridica, mientras que el
valor %MW es el valor ledo por el controlador lgico.
EIO0000002010 11/2014 187

Funcin PID
Seccin 7.4
Asistente de PID
Asistente de PID

Apartado Pgina
Acceso al asistente de PID 189
Ficha General 190
Ficha Entrada 193
Ficha PID 194
Ficha AT 196
Ficha Salida 198
188 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Acceso al asistente de PID
Introduccin
Utilice la ventana Asistente de PID de SoMachine Basic para configurar el controlador PID.
Asistente de configuracin
En la tabla de propiedades de PID, haga clic en el botn Configuracin [...]. Aparecer la pantalla
Asistente de PID.
En el grfico se muestra la pantalla Asistente de PID:
La pantalla Asistente de PID muestra varias fichas, en funcin de si est en la modalidad offline
u online:
Ficha Modalidad de acceso Enlace

General Offline Ficha General (vase pgina 190)
Entrada Offline Ficha Entrada (vase pgina 193)
PID Offline Ficha PID (vase pgina 194)
AT Offline Ficha AT (vase pgina 196)
Salida Offline Ficha Salida (vase pgina 198)
Cuando se selecciona una modalidad de funcionamiento, las fichas con campos vacos que
requieren valores se muestran como en y el borde del campo se rellena de rojo.
EIO0000002010 11/2014 189

Funcin PID
Ficha General
Introduccin
En esta seccin se describe la ficha General del PID. La ficha General se muestra de forma
predeterminada cuando accede al Asistente de PID en la modalidad offline.
Descripcin
En la tabla que hay a continuacin se describe la configuracin de la ficha General.
Parmetro Descripcin
Modalidad de Representa la modalidad PID para utilizar:
funcionamiento Sin configurar
PID
AT + PID
AT
Direccin de palabra
Para obtener informacin ms detallada acerca de las modalidades de

funcionamiento, consulte Modalidad de funcionamiento del PID (vase pgina 170).
Direccin de Puede proporcionar una palabra de memoria en este cuadro de texto (%MWxx) que
palabra se utiliza para establecer de forma programada la modalidad de funcionamiento. La
palabra de memoria puede tomar cuatro valores posibles en funcin de la modalidad
de funcionamiento que se desee establecer:
%MWx = 0 (PID deshabilitado)
%MWx = 1 (slo para establecer PID)
%MWx = 2 (para establecer AT + PID)
%MWx = 3 (slo para establecer AT)
%MWx = 4 (slo para establecer PI)
Estados del PID Si selecciona la casilla para habilitar esta opcin, puede proporcionar una palabra de
memoria en el campo asociado (%MWxx) que utiliza el controlador PID para
almacenar el estado del PID actual mientras se ejecuta el controlador PID y/o la
funcin de ajuste automtico. Para obtener informacin ms detallada, consulte
Estados de PID y cdigos de error detectados (vase pgina 204).
190 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Asistente grfico
El asistente grfico le ayuda a visualizar como se construye la funcin PID. Este es un grfico
dinmico que se actualiza segn la configuracin.
Los iconos que se muestran a continuacin describen cundo est accesible o qu sucede cuando
se hace clic en l:
Visualizacin Descripcin
Haga clic en este botn para mostrar el campo Consigna de la ficha PID
(vase pgina 194).
Haga clic en este botn para mostrar la ficha PID (vase pgina 194).
Haga clic en este botn para mostrar la ficha Salida (vase pgina 198).
EIO0000002010 11/2014 191

Funcin PID
Visualizacin Descripcin
Haga clic en este botn para mostrar la ficha Entrada (vase pgina 193).
Haga clic en este botn para mostrar la ficha AT (vase pgina 196).
Haga clic en este botn para mostrar la ficha AT (vase pgina 196).
Este botn aparece cuando la opcin Autorizar est seleccionada en la zona

Conversin de la ficha Entrada (vase pgina 193).
Este botn aparece cuando la opcin Autorizar est seleccionada en la zona Alarmas
de la ficha Entrada (vase pgina 193).
Este botn aparece si Lmites no es igual a Inhibir en la zona de lmites de la ficha Salida
(vase pgina 198).
Este botn aparece si la modalidad manual no es igual a Inhibir en la zona de modalidad

manual de la ficha Salida (vase pgina 198).
Haga clic en este botn para mostrar la ficha Salida (vase pgina 198).
Este botn aparece cuando la opcin Autorizar est seleccionada en la zona Salida
PWM de la ficha Salida (vase pgina 198).
192 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Ficha Entrada
Introduccin
En esta seccin, se describe la ficha Entrada de PID. La ficha Entrada se utiliza para introducir
los parmetros de entrada de PID.
Solo se puede acceder a esta ficha en modalidad offline y si se ha seleccionado una modalidad
de funcionamiento en la ficha General.
Descripcin
La tabla que se presenta a continuacin describe los ajustes que puede definir.
Parmetro Descripcin
Medida Indique la variable que contiene el valor del proceso que se va a controlar.
La escala predeterminada oscila entre 0 y 10.000. Puede introducir una palabra de memoria
(%MWxx) o una entrada analgica.
Conversin Autorizar Active esta casilla para convertir el valor del proceso (de 0 a 10.000) en
un rango lineal [de mnimo a mximo].
Valor mn. Indique los valores mnimo y mximo de la escala de conversin. A
Valor mx. continuacin, el valor del proceso se vuelve a escalar automticamente
dentro del intervalo [Valor mn...Valor mx.].
Valor mn. o Valor mx. pueden ser palabras de memoria (%MWxx),
palabras constantes (%KWxx) o un valor de -32.768 a +32.767.
Nota: Valor mn. debe ser inferior a Valor mx.
Filtro Autorizar Active esta casilla para aplicar un filtro a la entrada medida.
(100 ms) Especifique el valor del filtro de 0 a 10.000 o una direccin de palabra de
memoria (%MWxx)). La unidad base del tiempo de filtro es 100 ms.
Alarmas Autorizar Active esta casilla para activar alarmas en las variables de entrada.
Los valores de alarma se deben determinar segn el valor del proceso
obtenido tras la fase de conversin. Cuando la conversin est activa, los
valores de alarma deben situarse entre Valor mn. y Valor mx.. De lo
contrario, los valores de alarma oscilarn entre 0 y 10.000.
Baja Indique el valor de la alarma baja en el campo Baja.
Salida Este valor puede ser una palabra de memoria (%MWxx), una constante
(%KWxx) o un valor directo.
El campo Salida debe contener la direccin del bit, que se establecer
en 1 cuando se alcance el lmite inferior. Salida puede ser un bit de
memoria (%Mxx) o una salida.
Alta Indique el valor de la alarma alta en el campo Alta.
Salida Este valor puede ser una palabra de memoria (%MWxx), una constante
(%KWxx) o un valor directo.
El campo Salida debe contener la direccin del bit, que se establecer
en 1 cuando se alcance el lmite superior. Salida puede ser un bit de
memoria (%Mxx) o una salida.
EIO0000002010 11/2014 193

Funcin PID
Ficha PID
Introduccin
Utilice la ficha PID para introducir los parmetros internos de PID.
Slo se puede acceder a esta ficha en modalidad offline y si se ha seleccionado una modalidad
Descripcin
En la tabla se describen los ajustes que puede definir:
Parmetro Descripcin
Consigna Especifique el valor de consigna de PID. Este valor puede ser una palabra de memoria
(%MWxx), una palabra constante (%KWxx) o un valor directo.
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la conversin est
inhibida. De lo contrario, deber estar entre el Valor mn. y el Valor mx. de la conversin.
Tipo de Si se ha seleccionado anteriormente la modalidad de funcionamiento de PID o AT + PID en
corrector la tabla de propiedades de PID, puede seleccionar el tipo de corrector deseado (PID o PI)
en la lista desplegable. Si se han seleccionado otras modalidades de funcionamiento (AT
o Direccin de palabra), el Tipo de corrector se establece en Automtico y aparece en
gris (no se puede modificar manualmente).
Si se selecciona PI en la lista desplegable, el parmetro Td se fuerza a un valor 0 y este
campo se deshabilita.
Parmetros (1) Kp (x0,01s) Especifique la ganancia proporcional de PID, multiplicada por 100.
Este valor puede ser una palabra de memoria (%MWxx), una palabra
constante (%KWxx) o un valor directo.
El rango vlido del parmetro Kp es: 0 < Kp < 10.000.
Nota: Si, por error, Kp se establece en 0 (Kp 0 no es vlido), la funcin PID
asigna automticamente el valor predeterminado Kp=100.
Ti (x0,1s) Especifique el tiempo integral para una base de tiempo de 0,1 segundos.
Debe estar entre 0 y 36.000.
Nota: Para deshabilitar la accin integral del PID, establezca este coeficiente
en 0.
Td (x0,1s) Especifique el tiempo diferencial para una base de tiempo de 0,1 segundos.
Debe estar entre 0 y 10.000.
Nota: Para deshabilitar la accin derivada del PID, establezca este
coeficiente en 0.
(1) Cuando el ajuste automtico est habilitado, ya no necesita ajustar los parmetros Kp, Ti y Td, ya que se
establecen automtica y programticamente mediante el algoritmo de ajuste automtico. En ese caso,
slo se debe introducir una direccin de palabra interna en estos campos (%MWxx). No introduzca una
constante ni un valor directo cuando el ajuste automtico est habilitado.
194 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Parmetro Descripcin
Periodo de Especifique el periodo de muestreo del PID aqu para una base de tiempo de 10-2
muestreo segundos (10 ms).
Este valor puede ser una palabra de memoria (%MWxx), una palabra constante (%KWxx)
o un valor directo.
Debe estar entre 1 (0,01 s) y 10.000 (100 s).
(1) Cuando el ajuste automtico est habilitado, ya no necesita ajustar los parmetros Kp, Ti y Td, ya que se
establecen automtica y programticamente mediante el algoritmo de ajuste automtico. En ese caso,
slo se debe introducir una direccin de palabra interna en estos campos (%MWxx). No introduzca una
constante ni un valor directo cuando el ajuste automtico est habilitado.
EIO0000002010 11/2014 195

Funcin PID
Ficha AT
Introduccin
La ficha AT est relacionada con la funcin de ajuste automtico. Para obtener ms informacin,
consulte Ajuste del PID mediante ajuste automtico (vase pgina 180).
Descripcin
El ajuste automtico del PID es un proceso de bucle abierto que acta directamente en el proceso
de control sin regulacin ni otras limitaciones ms que las proporcionadas por el lmite del Valor
de proceso (VP) y la consigna de salida. Por lo tanto, ambos valores deben seleccionarse
cuidadosamente en el rango permitido, tal como se especifica en el proceso, para evitar una
posible sobrecarga del proceso.
ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO DEL PID INESTABLE
El lmite de valor de proceso (PV) y los valores de consigna de salida deben establecerse con
una comprensin completa del efecto que tienen sobre la mquina o el proceso.
No supere el rango permitido de valor de proceso y los valores de consigna de salida.
al equipo.
ADVERTENCIA
No utilice una salida de rel con la funcin PID.
al equipo.
196 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Campo Descripcin
Modalidad AT Autorizar Active esta casilla para habilitar la operacin de ajuste automtico.
Existen dos formas de utilizar esta casilla de verificacin, dependiendo de si se
establece la modalidad de funcionamiento de forma manual o a travs de una
direccin de palabra en la ficha General de la funcin PID:
Si establece la modalidad de funcionamiento en PID + AT o AT desde la
ficha General (vase pgina 190), la opcin Autorizar se activa y no es
editable.
Si establece la modalidad de funcionamiento a travs de una direccin de
palabra %MWx (%MWx = 2: PID + AT; %MWx = 3: AT), deber seleccionar la
opcin Autorizar manualmente para permitir la configuracin de los
parmetros de ajuste automtico.
Rango de Autorizar Active esta casilla para habilitar las mediciones de rango.
medicin
NOTA: Si las mediciones de rango estn desactivadas, el valor Mn. se establece
en 0 y el valor Mx. se establece en 10.000.
Mn. Especifique los valores mnimo y mximo de las mediciones de rango.
Mx. Los valores pueden ser un valor inmediato de 1 a 10.000 o una palabra de
memoria %MWx.
NOTA: El valor Mn. debe ser inferior al valor Mx..
Corrector AT Corrector AT Este parmetro le permite elegir la dinmica del proceso de AT. Este parmetro
dinmico dinmico afecta al valor de ganancia proporcional (Kp) calculado por el proceso de AT.
Consigna de Consigna de Este parmetro le permite iniciar el proceso de AT cada vez que se detecta un
salida salida flanco ascendente en el bit especializado (bit de memoria o bit de entrada digital).
Coeficientes Kp, Ti, Td calculados

Cuando se haya completado el proceso de ajuste automtico, los coeficientes calculados Kp, Ti y
Td del PID estarn disponibles en sus respectivas palabras de memoria (%MWx).
EIO0000002010 11/2014 197

Funcin PID
Ficha Salida
Introduccin
Esta ficha permite introducir los parmetros de salida del PID.
Descripcin
Campo Descripcin
Accin Indique aqu el tipo de accin del PID en el proceso. Hay tres opciones disponibles:
Inversa, Directa y Direccin de bit. Si un incremento en la salida provoca un
aumento en la medicin del valor de proceso, defina la accin inversa (Inversa); por
otro lado, si provoca una reduccin en el valor de proceso, haga que el PID sea
directo (Directa).
Si selecciona Direccin de bit(1), puede modificar el tipo de accin modificando el
bit asociado, que puede ser un bit de memoria (%Mxx) o una direccin de entrada
(%Ix.y).
El bit de memoria se establece en 1 si la accin es Directa y en 0 si la accin es
Inversa.
Lmites Especifique dnde establecer los lmites de la salida del PID. Hay tres opciones
disponibles: Habilitar, Deshabilitar y Direccin de bit.
Seleccione Habilitar para establecer el Bit en 1 o seleccione Deshabilitar para
establecer el Bit en 0.
Seleccione Direccin de bit para gestionar los lmites del bit modificando el bit
asociado, que puede ser un bit de memoria (%Mxx) o una direccin de entrada
(%Ix.y).
Indique los lmites superior e inferior de la salida del PID.
Mn. o Mx. pueden ser palabras de memoria (%MWxx), palabras constantes
(%KWxx) o un valor de 1 a 10.000.
Nota: Min. tiene que ser obligatoriamente inferior a Mx.
Modalidad manual Especifique si desea cambiar el PID a la modalidad manual. Hay tres opciones
disponibles: Habilitar, Deshabilitar y Direccin de bit.
Si ha seleccionado Direccin de bit, puede pasar a la modalidad manual (bit en 1)
o automtica (bit en 0) a travs del programa mediante la modificacin del bit
asociado, que es un bit de memoria (%Mxx) o una entrada.
La Salida de la modalidad manual debe contener el valor que desee asignar a la
salida analgica cuando el PID est en modalidad manual (vase pgina 183). Esta
Salida puede ser una palabra (%MWxx) o un valor directo en el formato [0...10.000].
(1) Cuando el ajuste automtico est habilitado, el algoritmo de ajuste automtico determina de forma
automtica el tipo correcto de accin directa o inversa para el proceso de control. Posteriormente, debe
introducir en el cuadro de texto asociado Direccin de bit un bit de memoria nicamente (%Mxx).
(2) Introduzca una direccin de memoria (%MWxx) o una direccin de salida analgica (%QWx.y).
198 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Campo Descripcin
Salida analgica Especifique la salida de PID que desee utilizar en la modalidad de ajuste automtico.
Esta Salida analgica(2) puede ser una direccin de palabra de memoria o una
direccin de salida analgica.
Salida PWM Marque esta casilla para utilizar la funcin PWM del PID.
Especifique el periodo de modulacin en el cuadro de texto Periodo (0,1 s). Este
perodo debe estar entre 1 y 500 y puede ser una palabra de memoria (%MWxx) o
una palabra constante (%KWxx). La precisin de PWM depende del periodo PWM y
del de exploracin. La precisin mejora cuando el coeficiente PWM (%PWM.R) tiene
el mayor nmero de valores. Por ejemplo, con el periodo de exploracin = 20 ms y el
periodo PWM = 200 ms, PWM.R puede adoptar los valores 0%, 10%, 20%, 30%,
40%, 50%, 60%, 70%, 80%, 90% y 100%. Con el periodo de exploracin = 50 ms y
el periodo PWM = 200 ms, PWM.R puede adoptar los valores 0%, 25%, 50%, 75%
y 100% del periodo PWM.P.
Establezca el bit de salida PWM como el valor de Salida. Este puede ser un bit de
memoria (%Mxx) o una direccin de salida. Para obtener ms informacin sobre la
funcin PWM, consulte la Gua de la biblioteca de funciones genricas del Logic
Controller.
(1) Cuando el ajuste automtico est habilitado, el algoritmo de ajuste automtico determina de forma
automtica el tipo correcto de accin directa o inversa para el proceso de control. Posteriormente, debe
introducir en el cuadro de texto asociado Direccin de bit un bit de memoria nicamente (%Mxx).
(2) Introduzca una direccin de memoria (%MWxx) o una direccin de salida analgica (%QWx.y).
EIO0000002010 11/2014 199

Funcin PID
Seccin 7.5
Programacin de PID
Programacin de PID
Uso de la funcin PID

Esta seccin se ofrecen descripciones y directrices de programacin para utilizar la funcin PID.

Apartado Pgina
Descripcin 201
Programacin y configuracin 203
Estados del PID y cdigos de error detectados 204
200 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Descripcin
Introduccin
Un control proporcional, integral, diferencial (PID) es un mecanismo de retroalimentacin de bucle
de control (controlador) ampliamente usado en los sistemas de control industriales. El controlador
PID utiliza un algoritmo que implica tres parmetros constantes independientes: los valores
proporcional, integral y diferencial, que se identifican como P, I y D respectivamente.
Caractersticas principales
Las principales caractersticas de la funcin PID de SoMachine Basic son las siguientes:
Entrada analgica
Conversin lineal de la medida configurable
Alarma alta o baja en entrada configurable
Salida analgica o PWM
Desconexin de la salida configurable
Accin directa o inversa configurable
Funcin de ajuste automtico
Ilustracin
Esta es la funcin PID en el editor de contactos de SoMachine Basic:
NOTA: Debe haber un espacio entre PID y el nmero PID (por ejemplo, PID<espacio>0).
EIO0000002010 11/2014 201

Funcin PID
Parmetros
A diferencia de los bloques de funciones Timer o Counter, no existe un bloque de funciones PID
en SoMachine Basic. La instruccin [PID x] solamente habilita la funcin de bucle de control
PID, donde x es el nmero PID.
Para configurar la funcin PID, vaya a la ventana Programacin, haga clic en Herramientas
PID y, a continuacin, edite las propiedades de PID (consulte la tabla siguiente para conocer los
parmetros de configuracin).
La funcin PID contiene los parmetros siguientes:

Utilizado Seleccionado si la E/S se utiliza en Verdadero/Falso
alguna parte del proyecto Falso (Predeterminado)
PID Nombre del objeto PID actual Un programa puede contener solamente un
nmero limitado de funciones PID. Consulte la
M221 Logic Controller - Gua de programacin
para saber cul es el nmero mximo de objetos
PID disponibles en su Logic Controller.
Smbolo Smbolo del objeto PID actual El smbolo asociado a este objeto PID. Consulte
Definicin de smbolos (vase SoMachine
Basic, Gua de funcionamiento) para obtener
ms informacin.
[...] Un botn para iniciar el asistente Haga clic para visualizar la pantalla Asistente
de PID. Para obtener ms informacin, consulte
Asistente de PID (vase pgina 188).
Comentario Comentario Se puede asociar un comentario con este
objeto.
202 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Programacin y configuracin
Introduccin
En esta seccin se explica cmo programar y configurar el controlador PID de SoMachine Basic.
Habilitacin del controlador PID

El ejemplo siguiente habilita el bucle del controlador PID 0 si el bit %M0 se establece en 1:
Escaln Instruccin
0 LD %M0
[PID 0]

Medicin analgica del PID

La funcin PID completa una correccin PID con una medicin analgica y una consigna y
produce un comando analgico en el mismo formato o un PWM en una salida digital.
Para usar el PID a escala completa (la mxima resolucin), configure la entrada analgica
dedicada a la medicin del controlador PID en el formato [0...10.000]. No obstante, si utiliza la
configuracin predeterminada [0...4.095], el controlador PID seguir funcionando correctamente.
Configuracin del periodo de exploracin

Cuando utilice controladores PID SoMachine Basic, debe configurar la modalidad de exploracin
del controlador lgico en la modalidad de exploracin Peridica (ficha Programa, Tareas
Tarea maestra). En la modalidad de exploracin peridica, cada exploracin del controlador
lgico se inicia a intervalos de tiempo regulares, de modo que la tasa de muestreo es constante
durante el periodo de medicin. Para obtener ms informacin sobre la configuracin de la
modalidad de exploracin, consulte la Gua de funcionamiento de SoMachine Basic.
En la modalidad de exploracin peridica, el sistema establece en 1 el bit de sistema %S19 si el
tiempo de exploracin del controlador lgico es mayor que el periodo definido por el programa de
usuario.
EIO0000002010 11/2014 203

Funcin PID
Estados del PID y cdigos de error detectados
Introduccin
El controlador PID de SoMachine Basic dispone de la capacidad de escribir el estado actual del
controlador PID y del proceso de ajuste automtico en una palabra de memoria definida por el
usuario. Para obtener ms informacin sobre cmo habilitar y configurar la palabra de memoria
de los estados del PID, consulte la ficha General (vase pgina 190) del Asistente de PID
(vase pgina 188).
La palabra de memoria del estado del PID puede registrar los siguientes tipos de informacin del
PID:
Estado actual del controlador PID
Estado actual del proceso de ajuste automtico
Cdigos de error detectados del PID
Cdigos de error detectados del ajuste automtico
NOTA: La palabra de memoria de los estados del PID es de solo lectura.
Palabra de memoria del estado del PID
Estado del PID Descripcin

0000 hex El control del PID est inactivo
2000 hex El control del PID est en curso
4000 hex Se ha alcanzado la consigna del PID
Palabra de memoria de estado de ajuste automtico
Estado de ajuste automtico Descripcin

0100 hex Fase de ajuste automtico 1 (vase pgina 181) en
curso
curso
curso
curso
1.000 hex Fase de ajuste automtico completada
204 EIO0000002010 11/2014

Funcin PID
Cdigos de error detectados del PID

En esta tabla se describen los posibles errores detectados que se pueden encontrar al controlar
el PID:
Cdigo de error detectado Descripcin

8001 hex Valor de modalidad de funcionamiento fuera de rango
8002 hex Mnimo y mximo de conversin lineal iguales
8003 hex Lmite superior de la salida binaria inferior al lmite inferior
8004 hex Lmite del valor del proceso fuera del rango de la conversin lineal
8005 hex Lmite del valor del proceso inferior a 0 o superior a 10.000
8006 hex Consigna fuera del rango de la conversin lineal
8007 hex Consigna inferior a 0 o superior a 10.000
8008 hex Accin de control diferente a la accin determinada en el inicio del
ajuste automtico
EIO0000002010 11/2014 205

Funcin PID
Cdigos de error detectados del ajuste automtico

En esta tabla se indican los mensajes de error detectado de ajuste automtico y se describen las
causas posibles, as como las acciones de solucin de problemas:
Cdigo de error Descripcin

detectado
8009 hex Se ha alcanzado el lmite del valor de proceso (PV). Como el ajuste automtico es un
proceso de bucle abierto, el lmite del valor de proceso (PV) funciona como el valor
mximo permitido.
800A hex O el periodo de muestreo es demasiado corto o la consigna de salida es demasiado
baja. Aumente el periodo de muestreo o el valor de la consigna de salida del ajuste
automtico.
800B hex Kp es igual a cero.
800C hex El tiempo constante es negativo, de modo que el periodo de muestreo puede ser
demasiado largo. Para obtener ms informacin, consulte Limitaciones en el uso del
ajuste automtico (vase pgina 211).
800D hex El retardo es negativo.
800E hex Error detectado al calcular Kp. El algoritmo del ajuste automtico es inestable (no hay
convergencia). Esto puede deberse a:
Las interferencias en el proceso mientras se realiza el ajuste automtico han
causado una distorsin de la evaluacin de la ganancia esttica del proceso.
La respuesta transitoria del valor de proceso no es lo suficientemente grande para
que el ajuste automtico determine la ganancia esttica.
Una combinacin de los anteriores.
Compruebe los parmetros del PID y del ajuste automtico y realice ajustes para
mejorar la convergencia. Compruebe tambin que no haya interferencias que puedan
afectar al valor de proceso. Intente modificar:
la consigna de salida y
el periodo de muestreo.
Asegrese de que no hay ninguna interferencia en el proceso mientras est en curso

el ajuste automtico.
800F hex La constante del tiempo excede el coeficiente de retardo, / > 20. Puede que la
regulacin del PID ya no sea estable. Para obtener ms informacin, consulte
Limitaciones en el uso del ajuste automtico (vase pgina 211).
8010 hex La constante del tiempo excede el coeficiente de retardo, / < 2. Puede que la
regulacin del PID ya no sea estable. Para obtener ms informacin, consulte
Limitaciones en el uso del ajuste automtico (vase pgina 211).
8011 hex Se ha excedido el lmite de la ganancia esttica Kp, Kp>10.000. La sensibilidad de
medicin de algunas variables de la aplicacin puede ser demasiado baja. El rango se
debe volver a escalar en el intervalo [0...10.000].
8012 hex Se ha superado el valor computado de la constante de tiempo integral Ti, Ti > 20.000.
8013 hex Se ha superado el valor computado de la constante de tiempo diferencial Td, Td >
10.000.
206 EIO0000002010 11/2014

EIO0000002010 11/2014
Apndices
EIO0000002010 11/2014 207

208 EIO0000002010 11/2014
Parmetros del PID
EIO0000002010 11/2014
Apndice A
Parmetros del PID
Parmetros del PID

Apartado Pgina
Funcin e influencia de los parmetros del PID 210
Mtodo de ajuste de los parmetros del PID 212
EIO0000002010 11/2014 209

Parmetros del PID
Funcin e influencia de los parmetros del PID
Introduccin
En esta seccin se describe la funcin y la influencia de los parmetros del PID.
Modelo del controlador PID

El controlador PID de SoMachine Basic implementa una correccin PID (serie/paralelo) de tipo
mixto. Las acciones integral y diferencial actan de forma independiente y en paralelo. La accin
proporcional acta en la salida combinada de las acciones integral y diferencial.
Algoritmos computacionales
Se usan dos algoritmos computacionales distintos en funcin del valor de la constante de tiempo
integral (Ti):
Si Ti 0, se usa un algoritmo incremental.
Si Ti = 0, se usa un algoritmo posicional, junto con un offset de +5.000 que se aplica a la salida
del PID.
Influencia de las acciones

La accin proporcional se utiliza para influir en la velocidad de respuesta del proceso. Un
incremento de la accin proporcional supone:
Una respuesta ms rpida
Un menor ndice de errores estticos
Disminucin de la estabilidad
La accin integral se utiliza para cancelar el error esttico. Un aumento de la accin de integracin
(es decir, una disminucin del tiempo integral Ti) produce:
Una respuesta ms rpida
Disminucin de la estabilidad
La accin diferencial es anticipatoria. En la prctica, agrega un trmino que toma en consideracin

la velocidad de variacin de la desviacin (lo que hace posible anticipar los cambios acelerando
los tiempos de respuesta del proceso cuando aumenta la desviacin, y reducindolos cuando la
desviacin disminuye). Un aumento de la accin diferencial (es decir, un aumento del tiempo
diferencial) supone:
Una respuesta ms lenta
Un rebasamiento reducido
NOTA: Teniendo en cuenta el tiempo diferencial, Td es el tiempo usado para anticipar la variacin
de la desviacin. Los valores de Td demasiado bajos o demasiado altos pueden dar lugar a
oscilaciones no deseadas.
Para toda accin, es necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad.
210 EIO0000002010 11/2014

Parmetros del PID
Lmites del bucle de control del PID

El proceso se asimila a un primer orden de retardo puro con una funcin de transferencia:
donde:
: constante de tiempo de modelo
: retardo del modelo
El rendimiento del control de proceso depende del coeficiente .
El control de proceso del PID se alcanza en el dominio siguiente: 2< <20.

El control de proceso del PID es ms conveniente para la regulacin de procesos que satisfagan
la condicin siguiente:
Para <2, es decir, para bucles de control rpidos ( bajo) o para procesos con un gran
retardo (t alto), el control de proceso del PID ya no es adecuado. En estos casos, deben
utilizarse algoritmos ms complejos.
Para >20, basta con un control de proceso que utilice un umbral ms histresis.
EIO0000002010 11/2014 211

Parmetros del PID
Mtodo de ajuste de los parmetros del PID
Introduccin
Existen varios mtodos para ajustar los parmetros del PID. Se prefiere el mtodo Ziegler y
Nichols, que cuenta con dos variantes:
ajuste de bucle cerrado
ajuste de bucle abierto
Antes de implementar uno de estos mtodos, debe ajustar la accin (vase pgina 198) del PID.
Ajuste de bucle cerrado

Este principio utiliza un comando proporcional (Ti = 0, Td = 0) para iniciar el proceso con el
incremento de un coeficiente proporcional hasta que empieza a oscilar despus de aplicar un nivel
a la consigna del corrector PID. Todo lo que se necesita es elevar la ganancia proporcional crtica
(Kpc) que ha provocado la oscilacin no amortiguada y el periodo de oscilacin (Tc) para reducir
los valores, con lo que se obtiene una regulacin ptima.
Segn el tipo de corrector utilizado (PID o PI), el ajuste de los coeficientes se realiza con los
siguientes valores:
Corrector Kp: Ganancia Ti: Tiempo de Td: Diferencial

proporcional integracin
PID Kpc/1,7 Tc/2 Tc/8
PI Kpc/2,22 0,83 x Tc
Cuando se implementa el PID con ajuste automtico, el parmetro Corrector AT dinmico afecta
al valor de la ganancia proporcional (Kp). El clculo de la ganancia proporcional en el proceso de
AT depende de la velocidad seleccionada del corrector dinmico. Seleccionar Rpido proporciona
una respuesta rpida con ms rebasamiento, mientras que seleccionar Lento proporciona un
tiempo de respuesta ms lento con menos rebasamiento.
212 EIO0000002010 11/2014

Parmetros del PID
Ajuste de bucle abierto

Puesto que el regulador est en modalidad manual (vase pgina 183), aplique un nivel a la salida
y haga que la respuesta del procedimiento se inicie de la misma manera que el integrador con un
tiempo de retardo puro.
El punto de interseccin de la derecha, que representa el integrador con los ejes temporales,
determina el tiempo Tu. A continuacin, el tiempo Tg se define como el tiempo necesario para que
la variable controlada (medicin) obtenga el mismo tamao de variacin (% de la escala) que la
salida del regulador.
Segn el tipo de corrector utilizado (PID o PI), el ajuste de los coeficientes se ejecuta con los
siguientes valores:
Corrector Kp: Ganancia Ti: Tiempo de Td: Diferencial

proporcional integracin
PID -1,2 Tg/Tu 2 x Tu 0,5 x Tu
PI -0,9 Tg/Tu 3,3 x Tu
NOTA: Para obtener informacin detallada acerca de las unidades de los parmetros, consulte la
ficha (vase pgina 194) PID.
EIO0000002010 11/2014 213

Parmetros del PID
Este mtodo de ajuste tambin ofrece un comando muy dinmico que puede expresarse a travs
de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de las consignas. En este caso,
reduzca el valor de la ganancia proporcional hasta obtener el comportamiento deseado. El mtodo
no necesita ningn supuesto relacionado con la naturaleza y el orden del procedimiento. Puede
aplicarlo tanto a procedimientos estables como a procedimientos de integracin real. En el caso
de procedimientos lentos (por ejemplo, en la industria del vidrio), el usuario solo necesita el
comienzo de la respuesta para regular los coeficientes Kp, Ti y Td.
214 EIO0000002010 11/2014

Glosario
EIO0000002010 11/2014
Glosario
A
aceleracin / deceleracin
La aceleracin es la tasa de cambio de velocidad, empezando desde la Velocidad de inicio hasta
la velocidad de destino. La deceleracin es la tasa de cambio de velocidad, empezando desde la
velocidad de destino hasta la Velocidad de detencin. Estos cambios de velocidad se gestionan
de forma implcita por la funcin PTO de acuerdo con los parmetros de la Acceleration, la
Deceleration y la JerkRatio siguiendo un perfil de curva en S o trapezoidal.
C
curva en S rampa
Una rampa de aceleracin / deceleracin con un parmetro de JerkRatio superior al 0%.
CW/CCW
ClockWise/Counter ClockWise
D
DWORD
(palabra doble) Con codificacin en formato de 32 bits.
F
funcin
Una unidad de programacin que dispone de una entrada y devuelve un resultado inmediato. No
obstante, a diferencia de los FBs, se llama directamente por su nombre (y no mediante una
instancia), no tiene un estado persistente desde una llamada hasta la siguiente y se puede utilizar
como un operando en otras expresiones de programacin.
Ejemplos: operadores booleanos (AND), clculos, conversiones (BYTE_TO_INT)
J
jerk ratio
La proporcin de cambio de la aceleracin y deceleracin como una funcin de tiempo.
EIO0000002010 11/2014 215

Glosario
M
movimiento absoluto
Un movimiento hacia una posicin definida desde un punto de referencia.
R
rampa trapezoidal
Una rampa de aceleracin / deceleracin con un parmetro de JerkRatio establecido en un 0%.
T
toma de referencia
El mtodo utilizado para establecer el punto de referencia para un movimiento absoluto.
V
velocidad de detencin
La mxima frecuencia ante la cual un motor paso a paso deja de producir movimiento con una
carga aplicada, sin prdida de pasos.
velocidad de inicio
La frecuencia mnima ante la cual un motor paso a paso puede producir movimiento con una carga
aplicada, sin prdida de pasos.
216 EIO0000002010 11/2014

ndice
EIO0000002010 11/2014
ndice
Symbols G
%FC, 28 gestin de entradas de bloques de funciones
%HSC, 36 y objetos de entrada
%PLS, 54 Execute, 24
%PWM, 62 gestin de salidas de bloques de funciones y
objetos de salida
Busy, 24
B CmdAborted, 24
bloques de funciones Done, 24
contador de alta velocidad, 36 ErrID, 24
contador rpido, 28 Error, 24
modulacin de ancho de pulsos, 62
pulso, 54
BUFFER_MODE, 100 H
HOMING_MODE, 101
C
Cdigos de objetos de bloques de funciones M
BUFFER_MODE, 100 modulacin de ancho de pulsos
DIRECTION, 100 configuracin del bloque de funciones, 63
HOMING_MODE, 101 descripcin, 62
PTO_PARAMETER, 101 ejemplo de programacin, 67
contador de alta velocidad
descripcin, 36
modalidad de conteo, 40 P
modalidad de medidor de frecuencias, 47 PID
contador rpido ajuste automtico, 172
configuracin, 30 ajuste de bucle abierto, 213
descripcin, 28 ajuste de bucle cerrado, 212
ejemplo de programacin, 33 asistente de configuracin, 189
configuracin estndar, 176
descripcin, 201
D estados y cdigos de error detectados,
DIRECTION, 100
F
funciones
PTO, 71
EIO0000002010 11/2014 217

ndice
204
ficha AT, 196
ficha Entrada, 193
ficha general, 190
ficha PID, 194
ficha Salida, 198
modalidades de funcionamiento, 170
parmetro, 210
programacin y configuracin, 203
PTO
configuracin, 87
funciones, 71
PTO_ERROR, 102, 103
PTO_PARAMETER, 101
pulso
configuracin del bloque de funciones, 56
descripcin, 54
ejemplo de programacin, 60
R
rampa de aceleracin, 78
rampa de deceleracin, 78
Ratio de jerk, 78
T
tratamiento de errores
ErrID, 24
Error, 24
218 EIO0000002010 11/2014

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Contenido de este captulo

Configuracin de una funcin de entrada experta

Configuracin de una funcin de salida experta

Caractersticas de la configuracin de funciones de E/S expertas

Asignacin de E/S experta incorporada

Asignacin de entradas para funciones expertas en M221 Logic Controller

Funcin de entrada simple Funcin de entrada avanzada

Funcin de entrada simple Funcin de entrada avanzada

Asignacin de salidas para funciones expertas en M221 Logic Controller

Funcin Salida de HSC PLS / PWM / PTO

Informacin general sobre la gestin de bloques de funciones

Gestin de entradas de bloques de funciones y objetos de entrada

Gestin de salidas de bloques de funciones y objetos de salida

Funciones avanzadas de entradas expertas

Contenido de esta parte

Contador rpido (%FC)

Uso de los bloques de funciones del contador rpido

Contenido de este captulo

El bloque de funciones Fast Counter se puede utilizar como contador progresivo o

Etiqueta Descripcin Valor

Etiqueta Descripcin Valor

Parmetro Descripcin Valor

Preajuste Valor preestablecido El valor inicial se puede establecer:

Objeto Descripcin Valor

Operacin Accin Resultado

Caso especial Descripcin

NOTA: Consulte el procedimiento de reversibilidad (vase SoMachine Basic, Gua de funciona-

Contador de alta velocidad (%HSC)

Uso de los bloques de funciones del contador de alta velocidad

Contenido de este captulo

El bloque de funciones de High Speed Counter se puede configurar mediante

Etiqueta Descripcin Valor

Objeto Tipo Descripcin Valor

Etiqueta Descripcin Valor

Objeto Tipo Descripcin Valor

Propiedad Valor Descripcin

Caso especial Descripcin

Contador de alta velocidad en modalidades de conteo

Funcin Descripcin Tipo de %HSC0 %HSC1 %HSC2 %HSC3

NOTA: %HSCi.F tambin se establece en 0. La entrada de preajuste se especifica como %I0.2

Diagrama de tiempos de Contador individual

Diagrama de tiempos de Fase dual [A = Pulso, B = Direccin]

(4) La entrada IB es establece en 0, de manera que el contador se encuentra en modalidad regresiva y

Contador de alta velocidad en modalidad de medidor de frecuencias

Referencia de tiempo Precisin Actualizacin

(1) La primera medicin de frecuencias se inicia en un flanco ascendente de la seal TB.

Funciones avanzadas de salidas expertas

Contenido de esta parte

Uso de los bloques de funciones de pulsos

Contenido de este captulo

El bloque de funciones Pulse se usa para generar seales de onda cuadrada.

Etiqueta Objeto Descripcin Valor

Etiqueta Objeto Descripcin Valor

Configuracin del bloque de funciones

Parmetro Descripcin Valor

Objeto Descripcin Tamao Valor Rango

Referencia de tiempo Frecuencia

La Referencia de tiempo se establece en Configuracin Generadores de pulsos. Consulte

Caso especial Descripcin