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44646-04
Sistemas Robotizados
Aula 1
Apresentao da Disciplina
Apresentao
Pgina da disciplina
www.feng.pucrs.br/~fkuhne
1
2/28/2015
Apresentao
Cronograma
Procedimentos de avaliao
Bibliografia
Material de aula
Introduo ao contedo
Robtica
Cinemtica direta/inversa
Ferramental matemtico
Apresentao
Robtica:
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2/28/2015
Apresentao
Apresentao
3
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Apresentao
Considere um sistema de
coordenadas fixo com origem
na base do rob: O0x0y0
Apresentao
4
2/28/2015
Apresentao
Apresentao
Soluo no simples!
Equaes no-lineares
Existem mltiplas solues
Solues podem no
existir!
10
5
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Apresentao
Logo:
Ento:
11
Apresentao
Para 1 : 1 =
y
= tan 1
x
a2 sin 2
= tan 1
a +
1 2a cos 2
6
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Apresentao
Ferramental matemtico
Descrio do espao 3D
Operaes trigonomtricas
Operaes matriciais
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