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Traitement du Signal

Synthse des filtres numriques

20 octobre 2014

Nancy Bertin - nancy.bertin@irisa.fr


Cours entirement sponsoris par lIILaR
Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Introduction

On souhaite concevoir un filtre pour obtenir un effet donn sur


le signal (et sur son spectre) en vue dune application.
On souhaite que ce filtre soit ralisable en pratique (causal,
stable, compos dlements simples : additions, retards, gains).
En particulier on se limitera ici aux filtres dont la fonction de
transfert est une fraction rationnelle en z 1 .

2 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014


Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Synthse des filtres numriques

1 Spcifications des filtres numriques

2 Synthse par la mthode de la fentre

3 Synthse par la mthode de Remez

4 Synthse de filtres RII

5 Introduction aux bancs de filtres

6 Travaux pratiques

3 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014


Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Spcifications des filtres numriques

1 Spcifications des filtres numriques


Spcification par gabarit
Bestiaire des filtres numriques
Degrs de libert et contraintes de phase
Qualits dsirables dun filtre

2 Synthse par la mthode de la fentre

3 Synthse par la mthode de Remez

4 Synthse de filtres RII

5 Introduction aux bancs de filtres

6 Travaux pratiques
4 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014
Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Gabarit dun filtre

Il est habituel de dfinir le filtre que lon souhaite raliser par


un gabarit du module de sa rponse en frquence, caractris
par :
La ou les frquences de coupures (avec tolrances)
Le gain dans la bande passante (avec tolrances)
Le gain dans la bande attnue (avec tolrances)
Les carts au gabarit se traduisent par des ondulations (ripple)
et lexistence dune bande transition plus ou moins large
(sharpness)
Ce gabarit ne dit rien des contraintes que lon peut vouloir se
donner sur la phase du filtre.

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Exemple de gabarit

Illustration de Corinne Mailhes.

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Synthse par ples et zros

Une premire ide pour raliser ces gabarits est de sappuyer


sur linterprtation gomtrique du diagramme ples-zros
placer des zros proches du cercle unit dans la bande attnue
placer des ples proches du cercle unit dans la bande passante
Simple et intuitif bas ordre, mais peu efficace
Pour des filtres ordre lev il existe des algos et des abaques

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Bestiaire des filtres numriques

Dun point de vue qualitatif grossier, on catgorise les filtres


basiques en fonction de leur action sur le spectre :
Filtre passe-bas (paramtre : frquence de coupure)
Filtre passe-haut (paramtre : frquence de coupure)
Filtre passe-bande (paramtres : bande passante)
Filtre rjecteur (paramtres : bande coupe)
mais il existe une vaste terminologie pour des cas particuliers ou
plus spcifiques (lisseur, moyenneur, drivateur, en peigne...) qui
peuvent techniquemententrer dans les catgories prcdentes (cf.
exemple de la moyenne glissante qui est aussi un passe-bas).

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Filtre passe-bas
Un filtre passe-bas est un filtre qui prserve le contenu
frquentiel jusqu une certaine frquence et lattnue au-del.
Filtre passe-bas idal :
|H(f )|

fc fc
f

RII (RI = sinus cardinal), non causal.


Irralisable en analogique (mme avec des rcursions : une TZ
rationnelle ne peut pas avoir une infinit de zros).
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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Passe-bas dordre faible et gabarit


1
Passe-bas rcursif dordre 1 : H(z) = 1+az 1
avec |a| < 1
a proche de -1 dans le plan complexe
pas dondulations, bande passante troite
transition molle, mauvaise attnuation
rponse impulsionnelle infinie, distortion de phase

Exemple avec a = 0.95


30
Magnitude (dB)

20

10

10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency ( rad/sample)

0
Phase (degrees)

20

40

60

80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency ( rad/sample)

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Passe-bas dordre faible et gabarit


1
Passe-bas rcursif dordre 2 : H(z) = (1+a1 z 1 +a2 z 2 )
ples rels ou complexes conjugus (RI relle)
rponse impulsionnelle infinie, distortion de phase

Exemple avec a1 = 1.25 et a2 = 0.5

20
Magnitude (dB)

10

10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency ( rad/sample)

0
Phase (degrees)

20

40

60

80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency ( rad/sample)

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Filtre passe-haut

Un filtre passe-haut est un filtre qui attnue le contenu frquentiel


jusqu une certaine frquence et le prserve au-del.
|H(f )|

fc fc
f

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Passe-haut dordre faible et gabarit


1
Passe-haut rcursif dordre 1 : H(z) = 1+az 1
avec |a| < 1
a proche de 1 dans le plan complexe
pas dondulations, bande passante troite
transition molle, mauvaise attnuation
rponse impulsionnelle infinie, distortion de phase

Exemple avec a = 0.95


30
Magnitude (dB)

20

10

10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency ( rad/sample)

80
Phase (degrees)

60

40

20

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency ( rad/sample)

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Filtre passe-bande
Un filtre passe-bande est un filtre qui prserve le contenu frquentiel
dans une certaine bande de frquences et lattnue en dehors.
Peut tre construit comme la combinaison dun passe-bas et
dun passe-haut.
Peut tre construit par translation en frquence dun passe-bas.
|H(f )|

ff f1f2
f
2 1

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Filtre passe-bande dordre 2


Si a1 (1 + a2 ) < 4a2
existence dun maximum (lev si les ples se trouvent prs du
cercle unit)
frquence de rsonance : fR = 1
2 arccos( a14a
(1+a2 )
2
)
1
surtension : HR = (1a2 )sin(2fR )
la slectivit en frquence reste mdiocre
20
Magnitude (dB)

10

10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency ( rad/sample)

50
Phase (degrees)

50

100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency ( rad/sample)

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Filtre rjecteur

Un filtre rjecteur de bande est un filtre qui prserve le contenu


frquentiel hors dune certaine bande de frquences et lattnue
lintrieur. Exemple : linverse du filtre prcdent.

10
Magnitude (dB)

10

20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency ( rad/sample)

100
Phase (degrees)

50

50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency ( rad/sample)

1e2i0 z 1
Un meilleur rjecteur : H(z) = 1e2i0 z 1

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Degrs de libert et contraintes sur la phase

Le gabarit ne donne pas de contraintes sur la phase du filtre.


En particulier, on peut toujours construire un filtre de mme
gain mais de rponse en phase diffrente grce au thorme
suivant :

Thorme.
Soit un filtre de fonction de transfert rationnelle H(z) = B(z)
A(z) et
soit b un zro du filtre.
Alors, en remplaant b par 1/b dans B(z), on ne change pas le
module de la rponse en frquence du filtre.

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Effets de la phase dun filtre (+/- corrig TP5)


Reprenons lexemple du filtre passe-tout du cours 5 :

z 1 b
H(z) =
1 bz 1
et appliquons-le au signal suivant :

x(t)
T0
1

1
x(t)
T0 T0 T0
1 1 1
t t t
1 1 1

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Phase et effet du filtre passe-tout


Chacune des composantes du signal subit un dphasage diffrent.
x(t)
T0 T0 T0
1 1 1

t t t
1 1 1

La sortie ( gauche) est diffrente de lentre ( droite).

x(t) x(t)
T0 T0
1 1

t t

1 6= 1

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Filtre minimum de phase


Un moyen de contraindre la phase dun filtre est de choisir, parmi
ceux ayant le mme gain, le filtre minimum de phase.
Dfinition. Filtre minimum de phase
Soit H un filtre dont la fonction de transfert est une fration
rationnelle. H est dit minimum de phase si les ples et les
zros de sa fonction de transfert sont lintrieur du cercle unit
dans le plan complexe.
Remarques :
Parmi tous les filtres dont les fonctions de transfert ont le mme gain, le filtre
minimum de phase Hmin est celui qui rpond le plus rapidement, dans le sens
o, si x[n] est un signal causal et y = H(x) :
|y
Pmin (0)| > |y(0)|,
n 2
Pn 2
k= |ymin (k)| > k= |y(k)|
Linverse dun filtre causal, stable, minimum de phase possde les mmes
proprits.

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Filtres phase linaire

On note H(e2if ) = G(f )ei(f ) (gain et phase)


Le retard subi par une composante la frquence f vaut :
1 0
(f ) = (f )
2
Un filtre est dit phase linaire si largument de sa fonction
de transfert scrit :

(f ) = 0 + 2f

Dans ce cas, toutes les composantes du signal dentre


subissent le mme retard.
Il ny a pas de distortion de phase (souhaitable dans
certaines situations).

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Filtres phase linaire en pratique

En pratique, deux cas sont intressants :


Si 0 = 0 on obtient un filtre phase linaire si h[n] est relle
et symtrique.
Si 0 = /2 le filtre est phase linaire si h[n] est relle et
antisymtrique.
Cela implique de tronquer symtriquement autour de n = 0 et
dintroduire un retard pour prserver la causalit.

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Typologie des filtres phase linaire

Si lon combine toutes les contraintes, on peut en fait exprimer tous


les filtres RIF rels, causaux, stables phase linaire selon quatre
types :

N impair N pair
h symtrique Type I Type II
Tous filtres Pas de passe-haut
h antisymtrique Type III Type IV
Ni passe-bas ni passe-haut Pas de passe-bas

Les conditions de parit permettent dexpliciter lexpression des


filtres (on utilise les formules dEuler pour faire apparatre des sinus
ou des cosinus).

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Exemple : filtre de type I

N
X 1
H(e2if ) = h[n]e2if
n=0
(N 1)/21 N 1
N 1 (N 1)if X X
= h[ ]e + h[n]e2inf + h[n]e2inf
2 n=0 n=(N 1)/2+1)

Par changement dindice n = N 1 m et utilisation de la symtrie, on obtient :


(N 1)/2
X
H(e2if ) = e2i(N 1)f a[n]cos(2nf )
n=0

avec
(
a[0] = h[(N 1)/2]
a[n] = 2h[(N 1)/2 n]

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Qualits dsirables dun filtre

Causalit et stabilit
Cot dapplication (mmoire et calcul)
Prfrence aux RIF
Phase linaire
(Sensibilit aux erreurs de prcision numrique)
(Architecture dimplmentation)

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Synthse par la mthode de la fentre

1 Spcifications des filtres numriques

2 Synthse par la mthode de la fentre


Principe de la mthode de la fentre
Influence des paramtres

3 Synthse par la mthode de Remez

4 Synthse de filtres RII

5 Introduction aux bancs de filtres

6 Travaux pratiques

26 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014


Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Principe de la mthode de la fentre

crire la fonction de transfert idale (sans oublier la


priodicit).
Calculer sa rponse impulsionnelle (qui est infinie) par
dcomposition en srie de Fourier.
La tronquer temporellement par lapplication dune fentre.
Si ncessaire, ajouter un retard pour sassurer de la causalit
du filtre.
Le rsultat est un filtre RIF dont la rponse dpend :
du type de fentre
de sa longueur (ordre du filtre RIF)

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Avec une fentre rectangulaire

Meilleure approximation de la RII (moindres carrs).


Problme : phnomne de Gibbs il peut tre impossible de
respecter le gabarit de cette manire.

(N = 4, N = 10, N = 50. Illustration tire de (Prandoni et Vetterli, 2008).

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Choix de la fentre

La forme de la fentre influe sur :


La largeur de la bande de transition (convolution avec le lobe
principal de la TF de la fentre)
Les ondulations (convolution avec les lobes secondaires)

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Exemple

Si lon remplace la fentre rectangulaire par une fentre de


Hamming de mme longueur, les ondulations sont rduites mais la
pente de la transition diminue.

Illustration de Gal Richard.

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Fentres

Comme dans le cours 3, on peut choisir judicieusement la fentre


en fonction des spcifications (mais il ny aura pas de miracle :
compromis entre ondulations et transition)
Nom Expression Lobe principal Attnuation
Porte N [n] 2/N -12dB
Triangulaire N ? N 4/N -25dB
Hamming 0.54 0.46 cos( N2n ) 4/N -43dB
1
Hann 0.5(1 cos( N2n )) 4/N -32dB
1
Blackmann 2n ) + 0.08 cos( 4n )
0.42 0.5 cos( N 6/N -67dB
1 N 1

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Fentre de Kaiser-Bessel
La fentre de Kaiser-Bessel est une famille de fentres paramtres
permettant dinterpoler entre la fentre rectangulaire et la fentre
de Blackman
q
I0 A ( N2n 1 )
2
wk [n] =
I0 ()

I0 est la fonction de Bessel de premire


P espce, quon
approche en gnral par I0 (x) = 1 + + k 2
k=1 ((x/2) /k!) .
Longueur impaire, quon ajuste pour rgler la bande de
transition
rgle les ondulations
Il existe des mthodes empiriques pour dterminer N et pour
un gabarit donn.

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Influence du paramtre de la fentre de Kaiser

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Choix de lordre du filtre

Le choix de lordre du filtre (longueur de la troncature) influe sur la


raideur de la pente de transition, le nombre dondulations, le retard
la sortie et la complexit du filtre.
Pour un filtre RIF phase linaire, on a la rgle pifomtrique :

2 1 Fe
M log10 ( )
3 101 2 f
Quand on utilise la mthode de la fentre on doit toujours
vrifier a posteriori que le gabarit est respect.

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Avantages et inconvnients de la mthode de la fentre

Le principal avantage de la mthode de la fentre est sa


simplicit.
Mais les ondulations en bande passante et attnue ne sont
pas constantes (le gabarit doit tre respect pour la plus
grande des ondulations)
Les ondulations en bande passante et attnue ne peuvent pas
tre contrles sparment.
Beaucoup de pifomtre et dessais-erreurs.

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Synthse par la mthode de Remez

1 Spcifications des filtres numriques

2 Synthse par la mthode de la fentre

3 Synthse par la mthode de Remez


Principe de la mthode de Remez
Utilisation en pratique

4 Synthse de filtres RII

5 Introduction aux bancs de filtres

6 Travaux pratiques

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Mthode de Rmez : introduction

Mthode itrative
Formulation comme un problme doptimisation pondr au
sens de Chebyshev
Propos en 1896 pour calculer le polynme de meilleure
approximation de degr infrieur ou gal n dune fonction
quelconque sur un intervalle compact, ce qui est exactement
ce quon cherche faire pour synthtiser un filtre (mais Remez
ne connaissait pas le traitement du signal)

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Formulation
Rponse souhaite : HD (e2if
W (e2if ) : onction de pondration contrlant les oscillations
dans la bande passante et la bande attnue, par exemple :
(
W (e2if ) = 2 /1 dans la bande passante
W (e2if ) = 1 dans la bande attnue
On crit le filtre
PN 1 courant H(e2if ) = Q(e2if )P (e2if ) avec
P (e 2if )= 0 a[n]cos(2nf )
On veut minimiser lerreur entre HD et H :
 
E(e2if ) = W (e2if ) HD (e2if ) Q(e2if P (e2if )
 
= W (e2if ) HD (e2if ) P (e2if )
en minimisant sur les coefficients de P :
mina[n] (maxf |E(e2if )|)
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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Thorme dalternance

Thorme dalternance
P (e2if ) est lunique et meilleure approximation pondre au sens
de Chebyshev si et seulement si E(e2if ) possde au moins M + 1
extrema alterns.

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Algorithme

On choisit les M + 1 frquences o lerreur sera maximale.


On se donne  londulation tolre. 
W (e 2if ) HD (e2if ) P (e2if ) = (1)i
En crivant cette relation aux frquences choisies on obtient
une relation matricielle HD = AP o la matrice A ne dpend
que des frquences des extrema
On calcule A1 puis P par interpolation de Lagrange.
Les extrema de P ne sont pas forcment aux frquences
choisies au dbut on les remplace et on itre jusqu
convergence.

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Utilisation en pratique

Fonction remez de Scilab ou Matlab (ouf).


Mme avec optimisations incluses, mthode qui reste coteuse
(ne convient pas la synthse de filtre en temps-rel).

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Synthse de filtres RII

1 Spcifications des filtres numriques

2 Synthse par la mthode de la fentre

3 Synthse par la mthode de Remez

4 Synthse de filtres RII


Notions
En pratique

5 Introduction aux bancs de filtres

6 Travaux pratiques

42 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014


Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Synthse de filtres RII

Juste un mot pour votre culture...


La synthse de filtres numriques RII sappuie gnralement
sur le savoir-faire en synthse de filtres analogiques.
On conoit un filtre analogique rpondant aux spcifications,
via sa transforme de Laplace.
On passe de la transforme de Laplace la transforme en Z,
par exemple par la transformation bilinaire :

2 1 z 1
p=
Te 1 + z 1
Evite de faire joujou au pif avec les ples et les zros mais sort
du cadre de ce cours (et de mes comptences).
Permet des implmentations rapides.

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Exemples

Filtres de Butterworth :
1
|Hn (i)| = p
1 + (/c )2n

Chebyshev, elliptique, Bessel...

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Filtres RII en pratique

... les fonctions qui vont bien en Scilab / Matlab ! ...


Exemple : [b,a] = butter(n,Wn,ftype)

45 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014


Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Introduction aux bancs de filtres

1 Spcifications des filtres numriques

2 Synthse par la mthode de la fentre

3 Synthse par la mthode de Remez

4 Synthse de filtres RII

5 Introduction aux bancs de filtres


Dfinitions
Exemple

6 Travaux pratiques

46 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014


Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Dfinition dun banc de filtres

Dfinition. Banc de filtres


Un banc de filtres est un ensemble de filtres (H0 (z), . . . , HM 1 (z))
tel que :
Les bandes passantes des filtres forment (+/-) une partition de
lensemble des frquences.
Les rponses en frquence se dduisent les unes des autres par
certaines relations.
Par exemple : Hk (z) = H0 (ze2i/M ).

47 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014


Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Dcimation critique et traitement multicadence

Chaque sortie du filtre dun banc est bande troite.


On peut donc la dcimer pour la traiter plus rapidement.
Lorsque le facteur de dcimation est gal au nombre de voies,
on dit que le banc de filtres est dcimation critique.

48 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014


Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Reconstruction parfaite

Un banc de filtres est dit reconstruction parfaite sil existe un


ensemble de filtres (dits de synthse) qui, lorsquon les applique
aux sorties du banc initial et quon somme leurs sorties, reconstruit
parfaitement le signal dentre ( un retard prs).

49 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014


Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Illustration : schma-bloc

50 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014


Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Illustration : rponse en frquence

51 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014


Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Exemple

La TFCT est un banc de filtres reconstruction parfaite :


X(ta , ) = n wa [n]x[ta + n]e2in
P

X(ta , k ) = (x ? hk )[ta ] avec hk [n] = wa [n]e2ik n


Rponse en frquence de hk : Hk (e2i ) = Wa (e2i(k ) )

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Spcifications Fentre Remez RII Bancs de filtres TP

Travaux pratiques

Raliser plusieurs filtres passe-haut de frquence de coupure


F = 250Hz en utilisant les mthodes et outils vus en cours.
Observez les rponses en frquences, en phase, les rponses
impulsionnelles.
Les appliquer phrase.wav, visualiser le spectre et couter les
rsultats.
Bonus : raliser un filtre appliquant un effet de flanger (filtre
en peigne) : H(z) = 1 + z K .

53 M1 RI Traitement du Signal 20/10/2014