DISEO Y CONSTRUCCION
DE BRAZO ROBOTICO DE 5
GRADOS DE LIBERTAD
JOFRE ALEJANDRO RODRIGUEZ ARIAS
DANIEL ERNESTO RODRIGUEZ ARIAS
ELKIN MAURICIO BECERRA BECERRA
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
VILLA DEL ROSARIO, NORTE DE
SANTANDER, COLOMBIA
ABSTRACT
In this project the kinematic model
was developed and in a mathematical
way to demonstrate the coordinates
where the manipulator is located.
Using as a Matlab tool, a program was
created where it is not allowed to
handle the process of the manipulator
allowed to enter the angles for each
joint, the manipulator must respond to
the location that executes the tray
assigned by the user.
For the complete kinematic model of
the manipulator use the Denavit-
Hartenberg algorithm to solve the
direct cinematography, on the other
hand the inverse cinematography is
solved by geometric methods.
The communication where the process
is operated between the manipulator
and the cable will be through the USB
cable that comes from a data
acquisition card which is the Arduino
Mega AT2560, in turn get control of
the servomotors together with a filter
circuit Which helps mitigate the noise
for the pulses that
RESUMEN
En este proyecto se desarrollar el modelo
cinemtico y de manera matemticamente
demostrar las coordenadas donde se ubica
el manipulador.
Usando como herramienta Matlab, se cre
un programa donde nos permite manejar el
proceso del manipulador permitindonos
ingresar los ngulos para cada
articulacin, el manipulador deber
responder a la ubicacin ejecutando la
trayectoria asignada por el usuario.
Para desarrollar el modelo cinemtico
completo del manipulador se utilizar el
algoritmo de Denavit-Hartenberg para
resolver la Cinemtica Directa, por otro
lado se resolver la Cinemtica Inversa por
mtodos geomtricos.
La comunicacin donde se operar el
proceso entre el manipulador y el pc ser a
travs por cable USB que viene desde una
tarjeta de adquisicin datos que es el
Arduino Mega AT2560, a su vez obtener
el control de los servomotores junto con un
circuito de filtro que ayuda a mitigar el
ruido para los pulsos que sern enviados
para cada actuador del manipulador.
MARCO TEORICO
Morfologa de los manipuladores
La morfologa de los manipuladores
est basada en su estructura mecnica,
transmisiones y reductoras,
actuadores, sistema de control de
motores, sistemas
Aplicaciones Industriales de los
Robots
- Trabajos en fundicin por
inyeccin.
- Soldaduras
- Aplicacin de materiales
 - Aplicacin de adhesivos y Es un manipulador
sellantes multifuncional reprogramable,
- Alimentacin de maquinas capaz de mover materias,
- Corte piezas, herramientas, o
- Montaje dispositivos especiales, segn
- Paletizacin trayectorias variables,
Tipos de Robots programadas para realizar
tareas diversas.
Androides
Tienen la forma y el
comportamiento cinemtica del
ser humano.

Mdicos
La robtica mdica es
la utilizacin de robots para la
realizacin de intervenciones
Mviles quirrgicas.
Tiene la capacidad para Estos robots son utilizados,
desplazarse basados en carros o entre otros, en el mbito de la
plataformas y dotados de un ciruga cardiaca,
sistema locomotor de tipo gastrointestinal, o de la
rodante. neurociruga.

Industriales
Teleoperadores
 Dispositivos robticos con
brazos manipuladores y constituyen
sensores con cierto grado de
movilidad, controlados
remotamente por un operador
humano de manera directa, o
mediante un ordenador.
Poliarticualados
Manipuladores, los Robots
industriales y se emplean
cuando es preciso abarcar una
zona de trabajo relativamente
amplia o alargada, actuar sobre
objetos con un plano de
simetra vertical o reducir el
espacio ocupado en el suelo.
Zoomrficos
Son considerados en sentido no
restrictivo podran incluir
tambin a los androides,
una clase
caracterizada principalmente
por sus sistema de locomocin
que imitan a los diversos seres
vivos. Agrupar a los Robots
zoomrficos en dos categoras
principales: caminadores y no
caminadores.
Robot cartesiano
Los robots de coordenadas
cartesianas con el eje horizontal
limitado y apoyado en sus
extremos se denominan robots
prtico y normalmente son
bastante grandes.
Robot cilndricos
Son robots con movimiento
rotacionales en la base y dos
ejes lineales perpendiculares.
Su eje rotacional hace que este
robot presente una mejor
maniobrabilidad y velocidad
que el robot cartesiano.
 Robot articulado
Es un robot cuyo brazo tiene DISEO DEL ROBOT DE 5 GRADOS
alguna articulacin rotatoria. DE LIBERTAD
Son accionados por distintos
medios, como pueden ser
motores elctricos, o sistemas
neumticos.

PRIMER ESLABON
BASE DEL MANIPULADOR

Robot paralelo
Los robots paralelos son SEGUNDO ESLABON
cadenas cinemticas cerradas
cuyo rgano terminal, o
plataforma mvil, est
conectado a la base mediante
varias cadenas cinemticas
seriales independientes.
TERCER ESLABON

Servomotor Hitec HS-645MG

CUARTO ESLABON

Las piezas del manipulador fueron

creadas por SolidWorks y se realiz en
acrlico de un ancho de 3mm donde se
cort por medio de corte a laser.

Una vez armado y atornillado se

muestra el modelo segn la
morfologa seleccionada.
La seleccin de los actuadores fue de
tipo Servomotor donde se mostrara a
continuacin:

Servomotor Hitec HS-422

Servomotor Hitec HS-805BB sistema de coordenadas que se toma
como referencia, conocidos los valores
de las articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del
robot.
Cinemtica Inversa:
Consiste en encontrar los valores que
deben adoptar las coordenadas
articulares del robot q = [q1, q2, . . . , qn]
para que su extremo se posicione y
oriente segn una determinada
localizacin espacial.

Cinemtica Directa:

CINEMATICA DEL MANIPULADOR

En este punto se analizar el

movimiento de cada articulacin del
manipulador con respecto a un
sistema de referencia situado en la
base.

Para hallar la orientacin del

manipulador de 5 grados de libertad
se utiliz el algoritmo de Denavit-
Hartenberg y partiendo de las 14
reglas del algoritmo valga la
redundancia podemos conocer la tabla
de parmetros para cada articulacin.
Se tendra dos problemas a resolver en
cuanto a la cinemtica completa del
brazo robtico:
Cinemtica Directa:
Consiste en determinar cul es la
posicin y orientacin del extremo
final del robot, con respecto a un
Matrices Obtenidas Ecuaciones

1 0 1 0 4 = cos(q1 + q2 + q3) cos(q1)

0 1 0 1 0 sen(Q2 + q3)
1 = ( )
0 1 0 1 4 = cos(q1 + Q2) sen(q3)
0 0 0 1 cos(q1 + q3) sen(Q2)
4 = cos(q3 + Q2) sen(q1)

Q2=2 90 4 = cos(Q2 + q3) sen(q1)

sen(q1 + Q2 + q3)
1
2 4 = cos(Q2) sen(q1 + q3) cos(q3)
2 2 0 2 2 sen(q1 + Q2)
2 2 0 2 2 4 = cos(q1 + Q2 + q3))
=( )
0 0 2 0
4 = cos(q3) sen(Q2) cos(Q2)
0 0 0 1
sen(Q2 + q3)
3 3 0 3 3 4 = cos(q3) sen(Q2 + q3)
cos(Q2 + q3)
2 3 3 0 3 3
3 = ( )
0 0 1 0
5 = cos(Q4) 4 + sen(Q4) 4
0 0 0 1
5 = 4
Q4= 4 90 5 = sen(Q4) 4 cos(Q4) 4
4 0 4 0 5 = cos(Q4) 4 + sen(Q4) 4
4 0 4 0 5 = 4
3
4 = ( ) 5 = sen(Q4) 4 cos(Q4) 4
0 1 0 0
0 0 0 1
5 = cos(Q4) 4 + sen(Q4) 4
5 5 0 0
5 5 0 0 5 = 4
4
5 = ( ) 5 = sen(Q4) 4 cos(Q4) 4
0 0 1 4
0 0 0 1
5 = cos(Q4) 4 + sen(Q4) 4
A continuacin se procede a 5 = 4
multiplicar las matrices comenzando 5 = sen(Q4) 4 cos(Q4) 4
desde el sistema 0 hasta el sistema 5
para obtener la localizacin del
manipulador. = cos(q5) 5 + sen(q5) 5
= sen(q5) 5 + cos(q5) 5
= 5 cos(q5)

0
5 = ( ) = cos(q5) 5 + sen(q5) 5

0 0 0 1 = sen(q5) 5 + cos(q5) 5
= 5 cos(q5)
 = cos(q5) 5 + sen(q5) 5
1 = tan1 []
= sen(q5) 5 + cos(q5) 5
= 5 cos(q5)

4 = 2 cos(q1) + cos(Q2)
4 = 2 sen(q1) + cos(Q2)
4 = 2 sen(Q2) + l1

5 = 5 45 + 4
5 = 5 45 + 4
5 = 5 45 + 4

= 5
= 5
= 5 = 2 + ( 1 )2

Cinemtica Inversa:

Para el problema de la Cinemtica

Inversa, se procede a resolverla por el
mtodo geomtrico para obtener los
ngulos de cada eslabn

= tan1 [ ]
1

3 2 = 2 + 2 2 22 cos

3 2 2 2 2
cos =
22

sen = 1 (cos )2

sen
= tan1 [ ]
cos

2 =

= 2 + 2 2 = 2 2 + 3 2 + 22 3 cos 3
 2 2 2 3 2 4 . 5 = cos(90)5 + (90)5
cos 3 = 4 . 5 = 5
2 2 3 5
5 = tan1 [ ]
cos 5
sen 3 = 1 cos2 3 4 . 5
5 = tan1 [ ]
4 . 5
sen 3
3 = tan1 [ ]
cos 3

ANEXOS DEL RESULTADO FINAL

= ( )2 + ( )2

= tan1 [ ]

4 = 90 (2 + 3 )

4 . 5 = 1. 1. cos 5
4 . 5 = 1. 1. cos(90 5 )
BIBLIOGRAFIA

https://es.slideshare.net/htrmoreno/
robots-paralelos
https://prezi.com/jmcnd7iacpmx/m
orfologia-de-robots-industriales/
https://prezi.com/ftapjd3hpd-
9/cinematica-difmatriz-
jacobianamorfologia-manipuladores/
http://automata.cps.unizar.es/roboti
ca/Morfologia.pdf
https://es.slideshare.net/aljimene/m
orfologia-del-robot-
presentation?next_slideshow=1
https://servodatabase.com/servo/hi
tec/hs-645mg
http://www.superrobotica.com/s330
165.htm