CLAUDIA YUCRA MERAS DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

CONTROLADORES P, I, D,
PI, PD, PID
Diagrama de bloque del controlador P: la salida del controlador es proporcional al error,
multiplicada por una constante Kp llamada ganancia o constante proporcional.

Caractersticas:

La salida decrece proporcional con la variable del proceso.

La magnitud del error es proporcional a la seal de salida del controlador y por ende el
elemento final del control.
El sistema se utiliza cuando Y es igual P.
El aumento de ganancia produce la disminucin del error y mejora la velocidad.
El aumento reiterado de la ganancia introduce inestabilidad

Diagrama de bloque del controlador I: la salida del controlador es proporcional a la integral del
error (error acumulado), multiplicada por una constante Ki llamada constante integral.

Caractersticas:
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Se elimina el error el cual tiende a ser cero.

Genera oscilaciones en la respuesta del proceso.
El aumento de Ki(disminucin de Ti) tiende a estabilizar las oscilaciones.
El aumento reiterado de Ki hace muy lenta la respuesta del sistema.
La disminucin reiterada de Ti hace que el controlador tienda a P.

Diagrama de bloque del controlador D: la salida es proporcional a la derivada del error

multiplicada por una constante Kd llamada constante derivativa.

Caractersticas:

Mantiene ciertas caractersticas de las acciones P e I.

Un leve aumento de Kd o Td permite suavizar las oscilaciones de Ti.
Un leve aumento de Kd o Td permite mejorar el tiempo de respuesta.
El aumento de Kd tiende a retarda el proceso.
La disminucin reiterada de Kd hace que el controlador se vuelva I.

Diagrama de bloque de PI: el controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error del
estado estable del sistema al mismo tiempo de levantamiento se incrementa.
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Caractersticas:

Error en rgimen permanente se elimina.

La estabilidad empeora
El sobre pico aumenta.

Diagrama del controlador PD: es un controlador anticipativo. Debido a que de(t)/dt representa la
pendiente de e(t), y al conocer la pendiente, el controlador puede anticipar la direccin del error y
emplearla para controlar el mejor proceso.

Caractersticas:

Tendr efecto en el error de estado estable solo si el error varia con respecto al tiempo.
No altera el tipo del sistema, que gobierna el error en estado estable de un sistema con
realimentacin unitaria.
Mejora el sobrepaso mximo y mejora el amortiguamiento.
Reduce los tiempos de levantamiento y de asentamiento.

Diagrama de bloque del controlador PID: el controlador PID (proporcional integral derivativo), es
el controlador que en mayor medida se emplea, ya que combina las mejores caractersticas de los
controladores PI y PD.
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Caracteristicas:

Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial.

Desde una perspectiva moderna, un controlador PID essimplemente un controlador de
segundo orden con integracin.Histricamente, sin embargo, los controladoresPID se
ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer suficienteflexibilidad para dar
excelentes resultados en muchasaplicaciones.
El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuacin de
control correctiva proporcional el error.