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En el caso de este servomotor, se necesitan 3 servomotores, uno para cada articulacin, donde al

menos el correspondiente al giro 1 y el correspondiente al giro 2 han de ser capaces de


proporcionar un gran par, pues movilizan todo el resto de la configuracin. Adems, como se
explica en otros apartado de la memoria, un remodelado radical del modelo de partida del brazo
robot podra tener implicaciones que excediesen el marco de nuestro trabajo, de modo que habr
que mantenerse en unas dimensiones que respeten aproximadamente la configuracin de partida.

Los parmetros determinantes para el brazo robot del presente trabajo sern pues: par mecnico
y tamao. Se procede a analizar los criterios que se fijan para los distintos parmetros:

-Tamao: El modelo de partida cuenta con servomotores estndar de bajo par proporcionado.

-Velocidad para girar 60: No es un condicionante en este caso, dado que no se requieren
movimientos rpidos.

-Par: Es el parmetro a maximizar. Un par proporcionado del orden de 25kgcm para los servos
ms potentes y de al menos 10 kgcm para el otro seran adecuados.

-Rango de voltaje de alimentacin admisible: Interesa mantenerse en los valores estndar, de


entre 4.8 a 6V.

-Analgico o digital: Como ocurre con la velocidad, no es determinante para el desarrollo de esta
aplicacin.

-Material para engranajes: Con el objetivo de maximizar el par para un determinado tamao,
habr que recurrir a engranajes metlicos.

-Peso: Dentro de lo que cabe, interesa reducirlo, siempre respetando el objetivo del mximo par
posible.

-Tipo de motor:Diseo, construccin y c


En el caso de la mueca, dependiendo del servomotor activado se pueden realizar
diferentes movimientos, tales como rotaciones en diferentes sentidos, as como
desplazamientos positivos y negativos. Durante el proyecto resumido en este
documento se restringi el movimiento de este grado de libertad a una rotacin
respecto al eje Y, para lo cual se utiliz el 15% de la seal de control. Por lo anterior,
si un servomotor reciba una seal con un ciclo activo del 14%, el otro deba recibir
una con el 1%.

Volumen de trabajo
El volumen de trabajo para el cual el manipulador est diseado se describe por la
trayectoria que enmarca el movimiento de su brazo, as como por el barrido de 360
que est en capacidad de realizar gracias a su articulacin de cadera. En la Figura
3a se muestran las medidas del robot y en la Figura 3b el alcance mximo visto desde
un plano lateral.
Visto desde la parte superior, es posible calcular el rea de trabajo del robot utilizando
la elongacin mxima del brazo (0,64 m). Dicha rea es mostrada en la Figura 4a. En
la Figura 4b se tiene una vista lateral del rea de trabajo del robot.

Como a lo largo de esta aplicacin el recorrido del brazo se limit a 180, el volumen
de trabajo se ve disminuido. Sin embargo, es necesario conocer su valor. Para ello se
toma la ecuacin del volumen de una esfera (4).
El robot dispone de seis sensores electromecnicos, uno en cada
articulacin, que permiten conocer la posicin actual del robot y sirven de
elemento de realimentacin para el sistema de control
El robot cuenta adems con cuatro finales de carrera; dos para la articulacin del hombro y dos
ms para la del codo. Solo uno de ellos (indicador de 0 en articulacin del hombro) se encuentra
normalmente cerrado.

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin,


velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio
estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada con su
estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los
denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su
entorno, se adquiere con los sensores externos. (Vase
tambin sensores en robots mviles).

Sensores internos

Tipos de sensores internos de robots


Potencimetros
Resolver
Analgicos Sincro
Inductosyn
Posicin LVDT
Encoders absolutos
Digitales Encoders incrementales
Regla ptica
Velocidad Taco-generatriz
Inductivo
Capacitivo
Efecto Hhall
Presencia Clula Reed
ptico
Ultrasonidos
Contacto

Sensores de posicin

Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los


denominados encoders y resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones
por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes
de poca importancia).

Codificadores angulares de posicin (encoders)

Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms


simple, de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas
radialmente y equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin en el que la luz
es colimada de forma adecuada, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya
posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta disposicin,
a medida que el eje gire se irn generando pulsos en el receptor cada vez que la
luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible
conocer la posicin del eje.

Existe, sin embargo, el problema del desconocimiento en un momento dado de si


se est realizando un giro en un sentido o en el opuesto, con el peligro que
supone no estar contando adecuadamente. Una solucin a este problema consiste
en disponer de otra franja de marcas, desplazada de la anterior de manera que el
tren de pulsos que con ella se genere est desplazado 90 elctricos con respecto
al generado por la primera franja. De esta manera, con un circuito relativamente
sencillo, es posible obtener una seal adicional que indique cul es el sentido de
giro y que acte sobre el contador correspondiente indicandole que incremente o
reduzca la cuenta que se est realizando. Es necesario adems disponer de una
marca de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta
completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve
tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tensin.

Captadores angulares de posicin (sincro-resolvers).

La otra alternativa en sensores de posicin para robots la representan


los resolvers y los sincroresolvers, tambin llamados sincros. Se trata de sensores
analgicos con resolucin tericamente infinita. El funcionamiento de
los resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria al eje excitada por
una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su
alrededor.

Sensores de velocidad

La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento


dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de
movimiento de cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control
analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. No
obstante, en las ocasiones en las que el sistema de control del robot lo exija, la
velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del
robot.

Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es analgico, el


sensor usado es una taco generatriz que proporciona una tensin proporcional a
la velocidad de giro de su eje (10 mV por rpm).
Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise
conocer la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la
informacin de posicin que sta posee.

Sensores de presencia

Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un


radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto
con el objeto. En el segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para
detectar la presencia, dando lugar a los diferentes tipos de sensores. En el caso de
deteccin con contacto, se trata siempre de un interruptor, normalmente abierto o
normalmente cerrado segn interese, actuando mecnicamente a travs de un
vstago u otro dispositivo. Los detectores de presencia se utilizan en robtica
principalmente como auxiliares de los detectores de posicin, para indicar los
lmites de las articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero
de stos en el caso de que sean incrementales.

los sensores de presencia se usan como sensores externos, siendo muy sencillos
de incorporar al robot por su carcter binario y su costo reducido.
Los detectores inductivospermiten detectar la presencia o contar el nmero de
objetos metlicos sin necesidad de contacto. Presentan el inconveniente de
distinto comportamiento segn del tipo de metal del que se trate. El mismo tipo
de aplicacin tienen los detectores capacitivos, ms voluminosos, aunque en
este caso los objetos a detectar no precisan ser metlicos. En cambio presentan
problemas de trabajo en condiciones hmedas y con puestas a tierra
defectuosa.

Sensores externos

El empleo de mecanismos de deteccin exteriores permite a un robot


interaccionar con su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el
funcionamiento preprogramado en el que a un robot se le ensea a realizar tareas
repetitivas mediante una serie de funciones preprogramadas. Aunque sto est
bastante lejos de la forma ms predominante de funcionamiento de los robots
industriales actuales, la utilizacin de la tecnologa de deteccin para
proporcionar a las mquinas un mayor grado de inteligencia en relacin con su
ambiente es, en realidad, un tema activo de investigacin y desarrollo en el
campo de la robtica.
los sensores de estado externo operan con la deteccin de variables tales como:

el alcance
la proximidad
el contacto

Deteccin de alcance

Un sensor de alcance mide la distancia desde un punto de referencia (que suele


estar en el propio sensor) hasta objetos en el campo de operacin del sensor. Los
seres humanos estiman la distancia por medio de un procesamiento visual
estereogrfico. Los sensores de alcance se utilizan para la navegacin de robots y
para evitar obstculos, para aplicaciones mas detalladas en las que se desean las
caractersticas de localizacin y forma en general de objetos en el espacio de
trabajo de un robot.

Sensores inductivos

Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un


objeto metlico estn entre los sensores de proximidad industriales de ms
frecuente uso.

Sensores de contacto

Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin asociada con el


contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo.
Cualquier informacin puede utilizarse, por ejemplo, para la localizacin y el
reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza ejercida por un
manipulador sobre un objeto dado

Sensores binarios

Los sensores binarios son dispositivos de contacto tales como micro


interruptores. En la disposicin ms simple, un conmutador est situado en la
superficie interior de cada dedo de una mano de manipulacin. Este tipo de
deteccin es de utilidad para determinar si una pieza est presente entre los
dedos. Desplazando la mano sobre un objeto y estableciendo secuencialmente
contacto con la superficie, tambin es posible centrar la mano sobre el objeto
para su agarre y manipulacin.

Sensores de contacto binarios mltiples pueden emplearse, en la superficie


interior de cada dedo, para proporcionar informacin tctil. Adems, suelen estar
montados en las superficies exteriores de una mano de manipulacin para
proporcionar seales de control de utilidad para guiar la mano a travs de todo el
espacio de trabajo. Este ltimo modo de deteccin por contacto es anlogo al que
los seres humanos sienten cuando se desplazan a travs de un recinto
completamente oscuro.

Medidas de los Eslabones: Eslabn vertical: 55 cm. Eslabones del brazo: 38 cm= 30 cm+2X4cm
Efector final: 15 cm. Volumen de trabajo aproximado: Desde 90 hasta 270 grados con un alcance
mnimo de 60 cms a 90 y mximo de 91 cms a 270

los robots son utilizados en diferentes tareas dentro de la industria y la tecnologa, para lo cual son
usados en ubicar un espacio dentro de un rea de trabajo y colocar un objeto especfico. Para
ubicar un objeto primero se desplaza hacia una coordenada localizada en el eje x y luego en el
eje y, seguidamente el robot descarga el objetomediante el efector final ubicado dentro de un
eje de coordenadas z.

La solucin es un robot de posicionamiento XY que permita que los procesos de fabricacin se


puedan realizar de una manera ms rpida y eficiente; y as obtener un sistema ms robusto, con
mayor facilidad en la trayectoria; para realizar recorridos con piezas estrictas y de alta precisin.
Estructura mecnica del brazo antropomrfico de 5 grados de libertad.

El objetivo del brazo robtico es el de clasificar y trasladar las brevas a


su correcto recipiente, para esto el brazo comprende datos clave como
lo son su configuracin, peso, dimensiones y cinemtica. El sistema es
de fcil ensamble, mantenimiento, con formas aptas para los
mecanizados a lser o CNC. Los materiales escogidos para su realizacin
son de fcil adquisicin, bajo precio y estn acordes con la metodologa
de diseo en verde para contribuir con el medio ambiente. A
continuacin se muestra el diseo en CAD del brazo antropomrfico.

Los actuadores son roboservos AX-12 de la empresa Dynamixel y


servomotores estndar de pionera metlica (se escogieron los dos para que
los estudiantes puedan ampliar el nmero de practicas). Cada articulacin es
controlada directamente por el giro de un actuador, a excepcin de la segunda
articulacin que utiliza dos servos estndar debido al alto torque que requiere.
Los acoplamientos de los roboservos ayuda a alivianar en peso al brazo, al no
utilizar materiales auxiliares.

Herramienta o efector final del robot

El efector final del brazo robtico tiene cuatro mecanismos que cierran
similar a una mordaza de torno. Las pinzas se sujetan a cuatro engranes
individualmente colocados, movidos por un tornillo sin fin que atraviesa
todo el centro por la parte superior. El actuador es un roboservo
configurado en giro continuo que mueve el tornillo sin fin. El efector final
tiene las caractersticas idneas para coger las brevas porque aprisiona
objetos esfricos en su interior sin producirles daos