8

Teniendo en cuenta () = 22 +24+40

2 4
Se factoriza ecuacin de segundo grado: 2 2 + 24 + 40 = = 2

Obteniendo los resultados

1 = 10

2 = 2

La frecuencia ser de

1 = 10/

2 = 2/

Ahora hallamos la ganancia (K)

8 8
() = = = 0,4
( 10)( 2) 20

Hallando los decibeles

20

200.4 = 50
 Hallando el nmero de dcadas
2 /
N de dcadas= 2 = 10 /
1

Numero de dec=-0,69897 decadas

Decibeles por dcada

dB=N dec (-20dB/dec)

dB=-0,69897*(-20dB/dec)

dB=14dB

decibeles de ganancia

dB=50-14=36 dB de ganancia

s=poly(0,'s'); // defino el valor de s//

gp=8/(2s^2+24*s+40);// valor de la funcin de transferencia//
sl = syslin('c',gp)
bode(sl) // diagram bode//
s=%s/(2*%pi); // defino el valor de s//
s1 = -s// defino el valor de s1//
gp=8/(2s^2+24*s+40);// valor de la funcin de transferencia//
gp1=8/(s12^2+24*s1+40);//valor de la funcin de transferencia s1//
gs=syslin('c',gp);
gs1=syslin('c',gp1);
nyquist(gs);
nyquist(gs1);
mtlb_axis([-0.4 2.8 -2 2]);
xtitle('Digrama de nyquist (8/(2s^2+24*s+40)')
. De acuerdo al anlisis de la dinmica del sistema y su respuesta en frecuencia, , PID,
compensador en atraso, compensador en adelanto,

. Realizar el diseo del controlador seleccionado.

Como ya habamos calculado

= 2.5 y K=Kp entonces.

=

() = + +


() =
+ +

Control proporcional P con la funcin de transferencia dada

()
=
() + + ( + )

Control proporcional derivativo PD con la funcin de transferencia dada.

() +
=
() + ( + ) + ( + )

Control proporcional integral PI con la funcin de transferencia dada.

() +
=
() + + ( + ) +

Control proporcional integral derivativo PID con la funcin de transferencia dada.

() + +
=
() + (+ ) + ( + ) +

+ () + () + =

() + (+ ) + ( + ) + =

2 3 + 24 2 + 40 + = 0

= 12

= 40

= 6,3

=

2
=
6,3

= 0,99

= 12 1.57

= 18.84

= .

= 0.6 18.84

= 11.31

= .

= 0.5 3.1416

= 1.57

= .

= 0.125 3.1416

= 0.40

De acuerdo a los valores obtenidos, se construye la siguiente tabla:

Parmetro Controlador PID

Kp 18.84
Ti 1.57
Td 0.40