A continuacin sigue un ejemplo de cmo se linealiza un regulador sencillo [ 31 ].

El
regulador tiene cuatro posibles puntos de funcionamiento . Un punto de funcionamiento en
el que ninguno de las funciones de bloque son limitados, dos puntos de funcionamiento
limitados en donde o bien uno de ellos son limitadas y uno donde ambos son limitados.
En el siguiente linealizacin del regulador en la figura B.2 , ambos limitadores son
ilimitados , es decir, la linealizacin se lleva a cabo en un punto de equilibrio cuando los
limitadores no se encuentran activos .

El sistema est compuesto de cuatro variables de estado, es decir, cuatro variables que tiene que ser
diferenciados dentro de una simulacin en tiempo.
Al aplicar las expresiones (B.1) y (B.2) en el regulador aparece de la siguiente formula lineal.
Usando la ecuacin

Los valores propios de A pueden ser calculados identificando los valores de s que satisfaga la
ecuacin anterior.

La parte real de los valores propios estn dados en 1/seg y la parte imaginaria esta dado en Hz.
 1. Para sacar el residuo necesito saber la funcin de transferencia en mi caso es :

2. Optimal location of FACTS devices for damping oscillations using residue factor
(descargar)
3. EIGENVALUES BASED METHOD FOR ANALYSIS OF POWER SYSTEM WITH
SVC DEVICE FOR DAMPING OSCILLATIONS.
4. Placement of SVC controllers using modal controllability indices to damp
outpower system oscillations
5. Jonas Persson, Using Linear Analysis to find Eigenvalues and Eigenvectorsin Power
Systems, ABB Power Systems, Vsters, Sweden, October,1999.
6. J.G. Slootweg, J. Persson, A.M. van Voorden, G.C. Paap, W.L. Kling, A Study of the
Eigenvalue Analysis Capabilities of Power System Dynamics Simulation Software,
Submitted paper to Power Systems Computation Conference 2002, Sevilla, Spain, June 24th
. 28th, 2002.
7. Emil Johansson, Jonas Persson, Lars Lindkvist, Lennart Sder, Location of Eigenvalues
Influenced by Different Models of Synchronous Machines, Submitted paper to Sixth
IASTED International Multi- Conference on Power and Energy Systems, Marina del Rey,
USA, May 13th 15th, 2002.

FACTOR DE RESIDUO

Deje que se inicie a partir del modelo matemtico de un sistema dinmico

expresado en trminos de un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales

Si este sistema de ecuaciones diferenciales no lineales se linealiza alrededor de un punto de funcionamiento

de inters x = x0 , el resultado es:

Supongamos que una entrada Delta u (t ) y una salida Delta y (t) de la lineal ecuacin del sistema dinmico (
2 ) se han definido
 Teniendo en cuenta la ecuacin ( 3 ) con una sola entrada y una sola salida ( SISO
) y suponiendo que D = 0 , la funcin de transferencia en bucle abierto de la
sistema se puede obtener

La funcin de transferencia G ( s) se puede expandir en fracciones parciales de la transformada de Laplace y

en trminos de matrices C y B y la vectores propios derechos (observabilidad) e izquierdos(controbabilidad)
como:

Donde Rijk es el factor de residuos asociados con el modo ith, salida jth y entrada kit. Rijk puede expresarse
como:

Donde vi y wi denotan los vectores derechos e izquierdos respectivamente asociados con

el i-esimo valor propio.
Esto puede expresarse en termidos de controlabilidad y observabilidad. La controbabilidad
del modo i, desde la k-esima entrada esta dada por:

La medida de la observabilidad del modo i desde la entra j est dada por:

Est claro que:

Cada trmino en el denominador, Rijk, de la suma es un escalar llamado residuo. El
residuo Rijk de un modo particular i da la medida de la sensibilidad de ese modo en una
retroalimentacin entre la salida Y y la entrada de U; que es el producto del modo de
observabilidad y controlabilidad.

Anlisis modal

Modos inestables: (<0) o pobremente amortiguados (<5%)

Mejor ubicacin de los PSSs
ANALISIS DE RESIDUOS

Residuos proporcionan una medida combinada de la controlabilidad y observabilidad de los modos de

Inters de un modelo de sistema linealizado que se puede expresar en forma de espacio de estado
como:

La aplicacin de una transformacin apropiada, (2) puede ser transformado en un modal

(normal o en forma disociada) [ 32 ] como :

Observabilidad modal (Obij)

Controlabilidad modal (Coik)

El producto de la controlabilidad y observabilidad modal da el residuo Resi - kj = Coik

Obij que indica el grado en que el modo i puede ser observado y controlado travs de la
entrada y la salida k j.

Los elementos de un vector propio son nmeros complejos, en general, y como tal la
controlabilidad y observabilidad y residuo son todos nmeros complejos con una magnitud
y un ngulo de fase.

Una vez que se calculan los residuos correspondientes a todas las posibles
combinaciones de entrada y salidas y ordenados en forma descendente de acuerdo a la
magnitud, los apropiados son escogidos desde la parte superior (con el mayor residuo)
para minimizar el esfuerzo de control. Para sistemas de una sola entrada-sola salida
(SISO) el ngulo de fase del residuo no es importante. Sin embargo, para sistemas sola
entrada-mltiple salida (SIMO) o (MIMO), el ngulo de fase podra ser crtico en la
eleccin apropiada de entradas y salidas. RGA puede ser una adiccin al anlisis de
residuos de una aplicacin sistemtica en los grandes estudios de sistemas de potencia.
Mide interacciones bidireccionales entre una entrada y salida determinada.

MATRIZ DE GANANCIA RELATIVA (RGA)

RGA proporciona una medida de la interaccin entre varios bucles en el caso de

descentralizada control [ 35 ] . Para un sistema cuadrada no singular G ( s), la RGA a una
frecuencia particular es una matriz cuadrada define como:

Valores propios, vectores propios y Modos.

. = (, )

Este sistema de ecuaciones no lineales es linealizado alrededor de un punto de

operacin de inters = 0 , el resultado es:
. = ()
Un excelente mtodo de solucin de la ecuacin (2) se basa en los valores propios
y vectores propios de la matriz de estado A. un valor propio de la matriz de
estado A y los vectores propios asociados derecho e izquierdo son definidos
de acuerdo a: =

En una matriz con todos los valores propios distintos (no es una necesidad pero es
ms fcil de entender cuando estn), todos los vectores propios derechos valores
propios pueden ser expresados como una expresin de matriz compacta.
= [3]

Donde,
= (1, 2 . . 1 , )

= (1, 2 . . 1 , )
Pre-multiplicando ambos lados de [3] por 1 da como resultado:
1 =
Una expresin similar se cumple para los vectores propios izquierdos W de tal
manera que
= W [6]
Dnde:
= [1 , 2 , . . , 1 ]
Post multiplicando ambos lados de 6 por 1 , da:

1 =

Las variables de estado fsicas transformadas se pueden poner en variables

modales (2) con la ayuda de las matrices vectores propios V y W.
=
=

En la literatura de sistemas de potencia, la matriz v de vectores propios derechos i

conocida como la matriz de forma modal, es decir, vector propio vi es conocido
como la i-esima mode shape, correspondiente al valor propio . El mode shape
proporciona importante informacin sobre la participacin de una maquina
individual o un grupo de mquinas en un modo particular.
La solucin de la ecuacin (2) puede ser expresada en trminos de los valores
propios y vectores propios de la matriz de estado como:

() = (0) = [ (0)]

[10]
=1
El anlisis de la ecuacin 10 permite inferir las siguientes conclusiones:
La respuesta del sistema es la combinacin de las respuesta del sistema de cada
N modos.
Los valores propios determinan la estabilidad del sistema. La parte real del valor
propio positivo (negativo) determina el incremento (decremento) exponencial del
comportamiento oscilatorio.
Los componentes del vector propio izquierdo wi pesa las condiciones iniciales en
el i-esimo modo.
Para los factores de participacin es natural sugerir que las variables de estado
significativas que influyen en un modo particular son aquellos que tienen grandes
entradas correspondientes del vector propio derecho de .
El factor de participacin de la j-esima variable in el modo k-esimo es definido
como el producto de las j-esimas componentes del derecho e izquierdo
correspondiente al k-esimo modo.
=
El producto es una medida adimensional el cual es llamado factor de
participacin. En otras palabras, son independientes de las unidades de las
variables de estado. Adems, tanto la suma de los factores de participacin de
todas las variables en un modo y la suma de la participacin de todos los modos
en una variable son igual a uno.
Otra media interesante es la participacin del subsistema. La participacin del
subsistema es la magnitud de la suma de los factores de participacin de las
variables que describen un subsistema en un modo.

Factor de controlabilidad y observabilidad.

La eficiencia del control en sistemas de potencia se puede indicar a travs de los
ndices de controlabilidad y observabilidad. Esto es importante como el costo de
control se ve influido en gran cantidad por la controlabilidad y observabilidad de la
planta.

ndice de controlabilidad
Asumiendo una entrada () y una salida () de la ecuacin lineal del sistema
dinmico, es definido por:

. () = () + ()
() = () [12]

La aplicacin de una transformacin lineal definido por los vectores propios de la

matriz de estado del sistema descrito por (12) resultados en: ecuacin (13):
Sean v y w los vectores derechos e izquierdos de A. si los valores propios de A
son distintos, luego = , donde es la transpuesta conjugada de w e I es la
matriz identidad.
Sustituyendo = en (12), nosotros obtenemos
() = () + ()
() = () [13]
Ecuacin [13] puede ser escrita por el modo propio k-esimo como:

. ()
= () + () [14]
=1
Donde es el vector propio izquierdo correspondiente al k-esimo modo y Bi es el
i-esimo vector columna de la matriz B. Desde (14), uno puede encontrar la
controlabilidad del k-esimo modo con respecto a la entrada. El ndice de
controlabilidad (CI) de una i-esima entrada para el k-esimo modo [8,14] es definido
como
=
La entrada i, para que el valor de es mximo, es considerado el parmetro
adecuado para ser controlado para que afecte al k-esimo modo en la medida
mxima

ndice de observabilidad

El ndice de observabilidad (cvi) de una i-esima entrada para el k-esimo modo est
definido como
=
El estudio de las ecuaciones (15) y (16) conduce a las siguientes conclusiones:

Mide la capacidad de control del modo asociado de la variable xi(t) desde la

entrada (). En otras palabras, el modo puede ser controlado desde la
entrada ().
Mide la observabilidad del modo asociado a la variable xi (t) desde la salida
(). En otras palabras, si el modo puede ser observado desde la variable
(). Por lo tanto, un modo puede ser controlado si y solo si es controlable desde
la entrada () y observable desde la salida ()

Residuo

Considerando (12) con una sola entrada y una sola salida (SISO) y asumiendo
D=0, la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema puede obtenerse por

()
() =
()
= ( )1
La funcin de transferencia G(s) puede ser expandida en fracciones parciales de
la transformada de Laplace de y en trminos de las matrices C y B y los vectores
propios derechos e izquierdos como

Figura. 1 sistema lazo cerrado con control POD

() =
( )
=1


=
( )
=1

Cada trmino en el denominador, Ri, de la suma es un escalar llamado residuo. El

residuo Ri de un modo particular i da la medida de la sensibilidad del modo en una
retroalimentacin entre la salida y la entrada u; esto es el producto de la
observabilidad y controlabilidad del modo. Figura 1 muestra un sistema G(s)
equipado con un control de retroalimentacin H(s). Cuando aplicamos el control de
retroalimentacin, valores propios del sistema inicial G(s) son cambiados. Se
pueden probar, que cuando el control de retroalimentacin es aplicado, el cambio
de auto valores puede calcularse

= ( )

Esto puede ser observado desde (19) que el cambio del valor propio causada por
el controlador es proporcional a la magnitud del correspondiente residuo.
Para un cierto modo, el mismo tipo de control de retroalimentacin H(s),
independientemente de su estructura y parmetros pueden ser probados en
diferentes lugares que se han calculado. El residuo ms grande indica la ms
efectiva localizacin para aplicar el control de retroalimentacin.

revisar

www.bdigital.unal.edu.co/5980/2/7108503.2012.pdf

palabras clave reporte cyndist

kvatot
KWTOT

SO0432

SE1511
SE1511

CARGA 99
http://sdi/SDi/
http://eeqsa.smc-energy.com/

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Series Editors M. A. Pai and Alex Stankovic

Determinacin de los residuos desde las ecuaciones de estado

El conjunto completo de ecuaciones de estado (3.9) se puede expresar en una forma

disociada dejando. Las ecuaciones de estado resultantes en el nuevo vector de estado
son:
= . + ^ . , = . + ^.

Donde = es un sistema de matices diagonales de los valores propios,

B^=WB es las matriz modo-controlabilidad

C^=CV es la matriz modo-observabilidad
Un modo es observable en una seal de salida si y solo si 0. Consecuentemente
^ = i es una medida de la observablidad de el modo en la entrada

Supongamos que hay n distintos valores propios, la funcin de transeferencia entre la entrada y la
salida es

SIMULTANEOUS COORDINATED TUNING OF FACTS POD

AND PSS CONTROLLERS FOR DAMPING OF POWER
SYSTEM OSCILLATIONS (capitulo 5 POD facts)

Teoria basica para el metodo del residuo

Ejemplo
Dada la matriz A

Los auto vectores derechos estn dados por

( ) = 0

La matriz A=
Resolviendo la ecuacin

Para el auto valor las ecuaciones correspondientes son:

las ecuaciones presentadas anteriormente no son linealmente independientes. Como se analiza , uno de los
vectores propios correspondientes a un valor propio tiene que ser fijado arbitrariamente , por lo tanto

Entonces:

De la misma manera se procede con los otros valores propios quedando entonces

Dada la ecuacin

Entonces:

La matriz de participacin est dada por:

Correo ing oscullo
Residuo

De acuerdo con esta ecuacin sean los vectores propios derecho e izquierdo asociados al modo de
oscilacin crtico, entonces existen residuos asociados al modo de oscilacin crtico, por tanto el residuo
de mayor modulo indicara que el uso de las seales del i-esimo bus tendrn la mayor influencia
sobre este modo, y as, se determina que el i-esimo bus es el indicado para la ubicacin del dispositivo
compensador en el SEP.
Hasta ahora se ha considerado el anlisis cuando se tienen valores propios distintos, siendo as que los
vectores propios para k=1, 2, .., nx son tambin distintos, sin embargo, si la matriz de estado A posee
valores propios repetidos tambin es posible la diagonalizacion.
En este caso, se transforma A en una forma cannica de Jordn, y el anlisis puede realizarse siempre y
cuando el modo en inters no se repita, ya que los residuos asociados a valores propios repetidos no pueden
ser calculados a partir de la ecuacin

EJEMPLO DE LINEA

PARAMETROS
FLUJO DE POTENCIA
Los valores sde equilibrio para los estados de las maquinas sincronicas son obtenidas sustituyendo los
valores de equilibrio de las variables de red de los buses PV de holgura de la tabla anterior y mediante la
funcin fsolve de matlab se obtiene los valores de equilibrio de las ecuaciones para las tres maquinas
sincronicas.
Una vez obtenido el punto de operacin para el SEP, se obtienen las matrices del modelo linealizado
representado en las ecuaciones.

Luego se obtienen las matrices de estado A, entrada B, salida C y de trasmisin directa D de las ecuaciones

Luego se calcula los valores propios del sistema

Luego se calcula los factores de participacin asociados al modo critico

 Conclusin: 1) identificar el (los) modo(s) crticos) calcular el residuo y factor de participacin de ese (esos)
modo(s) critico(s).

Anlisis de matlab

Funcin: S = spconvert(D)
crea una matriz dispersa a partir de un formato sparse no MATLAB

Conceptos bsicos de PSS

El primer objetivo de un PSS es introducir un componente de torque elctrico en el rotor de la

maquina sincrnica que es proporcional a la desviacin de la velocidad actual. Cuando las
oscilaciones del rotor, este torque acta como una amortiguacin.

Para entender la operacin de un PSS, considere el diagrama de bloques en la figura. Este

esquema fue desarrollado por Heffron and Phillips para representar la dinmica de un solo
generador sincrnico conectado a la red a travs de una lnea. El modelo simple de generador
electromecnico con que se utiliz la dinmica de giro y flujo de campos mecnicos

Valor propio y matriz de estado

Anlisis de valores propios est en el centro de los estudios relacionados con la estabilidad de pequea seal.
Este enfoque se utiliza ampliamente para el ajuste y el anlisis del rendimiento del PSS en un
sistema multi - mquina. La sensibilidad de un modo electromecnico para controlar las variaciones
de parmetros de control viene siendo estudiada extensamente. La sensibilidad del valor propio ha
servido como una poderosa herramienta para identificar la mejor localizacin de generador,
calculando las seales de estabilidad, diseando el control de ganancia y la cuantificacin de
interaccin con mltiples PSS. Es la caracterstica ms atractiva de la sensibilidad del valor propio.

Tomemos un controlador de estructura fija GPSS ij(s)= kijHij(s) que es cque laonectada a la j-esima
salida y la i-esima entrada de la planta Gji(s). suponemos que la planta tiene un modo
electromecnico critico cuya amortiguacin se va a mejorar. La sensibilidad del valor
propio cambia en cada valor propio

Donde es el residuo del h-esimo modo el producto de la capacidad de control modal y

observabilidad modal descrito anteriormente. La extensin de la ecuacin 5.7 para un sistema de
mltiples entradas, mltiples salidas (MIMO) sistema pueden ser escritos como
Para cambios suficientemente pequeos de en la ganancia el

cambio de valor propio es:

Vemos que esta pasa d

1. Propiedades propias y funcin de transferencia

La representacin espacio de estado da una representacin completa de un sistema

alrededor de este punto de equilibrio: la evolucin temporal de todas las variables de estado
y las salidas escogidas son completamente definido desde las entradas y el punto de partida.
En una funcin de transferencia, solo la relacin entre una entrada y una salida es de inters
y solo los modos impactan esta relacin debe ser considerada. Cada funcin de
transferencia puede ser calculada directamente desde la representacin espacio-estado. Si
asumimos que las salidas no dependen directamente de las entradas ( = 0 ) entonces la

ecuacin

se convierte en :

= +
=
Tomando la transformacin de Laplace da:

( ) = = , , = 1

Finalmente:

= ( )1
La matriz de transferencia del sistema est definido por:

() = = ( )1 ,

Y la variacin total de la salida Zi es la suma de la contribucin de cada entrada:

= ()
=1
() = ( )1

Con siendo la i-esima fila de C y la j-esima columna de B

Por otra parte, la funcin de transferencia () entre la j-esima entrada ya la i-esima
salida muestra la siguiente relacin:


() = = 1

=1
Esta relacin se puede encontrar reescribiendo ( )1 :

En (1) es el trmino como residuo de () asociado al valor propio y es fcilmente

calculado a partir de las matrices de representacin estado-espacio. Desde estas mltiples
entradas y salidas, ahora el sistema puede ser representado por una suma de funciones de
transferencia (figura1) cuyos polos son los valores propios del sistema. Los modos con
mayor residuo sern los dominantes para cada funcin de transferencia.
 2. El mtodo del residuo
En esta seccin inspirada del captulo 4 se mostrara como una funcin de retroalimentacin
de ganancia k que puede cambiar los valores propios del sistema en el caso de una sola
entrada y una sola salida. Esto se utiliza para incrementar la amortiguacin de un modo
critico moviendo la parte real del este modo a la izquierda.

Consideremos ahora el siguiente sistema (figura2) con H(s) siendo la funcin de

transferencia entre una sola entra y una sola salida.

En primer lugar H(s) tiene que ser expresada en su forma factorisada:

()
() =
()
Desde la ecuacin (1) con una entrada y una salida:
Por lo que las races de D(s) (polos de H(s)) son los valores propios del sistema (como
se mencion anteriormente)
La funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado T(s) es:

() ()
() = = =
1 + () () + ()

De particular inters son los polos de T(s). Para k=0, son los valores propios , = 1. .
del sistema. Introduzcamos () los polos de ()5 para 0

( ()) + ( ()) = 0
(0) =

Derivando la ecuacin anterior alrededor de k=0 lleva a :

En 40 ( ) = 0 y el termino en se puede despreciar despus de la simplificacin:

( )
= =

( )


El objetivo ahora es vincular al residuo ri.

() = ( ) = ( )

=1 =1
Por cada i,1=1..n:


= ( ) + ( )

=1 =1

Las siguientes relaciones son vlidas para cerca
Esto significa que cuanto mayor sea el residuo asociado a un valor propio , es ms estos
valores propios pueden ser movidos en el plano complejo por una funcin de
transferencia de retroalimentacin con una ganancia k. En otras palabras, para mover
eficientemente un valor propio de un sistema de potencia (asociados a un modo
critico) uno debe mirar en la funcin de transferencia del sistema con un alto residuo
asociado a este valor propio. Un buen comienzo es mirar la funcin de transferencia
entre las variables de estado con un alto factor de participacin (en relacin con el
modo critico en cuestin) y los valores de entrada para cada regulador (si los hay).

3. Identificacin de modos electromecnicos crticos

Solamente los modos electromecnicos son de inters aqu como los modos
inter-rea son electromecnicos. Se presentan en la tabla 3.4. modos
nmero 18, 29 y 36 son de inters debido a que tienen una amortiguacin
menor del 10% y una frecuencia entre 0.2 y 2 Hz (adecuado para los modos
inter-rea). Correspondientes a los modos de amortiguacin baja y ms
especficamente el modo n 36 es crtico con una amortiguacin que cierra
a 0. El punto de operacin estudiado (OP1) tiene entonces un modo
electromecnico critico (n36) y dos modos de baja amortiguacin (n18 y
n29) mirando en la forma del modo que ser til para caracterizar estos
modos.

4. Residuos del generador- ubicacin de los PSS

Mientras que los factores de participacin nicamente dan una visin global de cmo, los
residuos dan una cuantificacin del valor propio potencial al desplazamiento utilizando el
PSS. Sin embargo es importante tener en cuenta los factores de participacin porque
permiten una preseleccin de los grupos a tener en cuenta para el anlisis de residuos.
Para determinar que generadores tendrn el mayor impacto en el desplazamiento de un
especifico valor propio (el que est asociado al modo inter-rea, por ejemplo), primero hay
que mirar a un residuo de la funcin de transferencia escogido asociado a este valor propio
para los diferentes generadores. Una seleccin de seales de entrada/salida est disponible
en SMAS3 para la funcin de transferencia.
Aqu la funcin de transferencia elegida ( que se calcula para cada generador seleccionado ) es la
que existe entre la tensin de referencia del sistema de excitacin de un generador y su ngulo de
velocidad del rotor.

Artculos:
Identification of optimum site for power system stabilizer applications,

Identification of optimum site for power system stabilizer applications.

Seleccin de la ubicacin optima de un PSS en un sistema multimaquina

La mejora de la amortiguacin de las oscilaciones electromecnicas en sistemas multimaquina de
potencia por la aplicacin de un estabilizador de potencia (PSS) ha sido objeto de gran atencin en
las ltimas tres dcadas. Esto es mucho ms significativa hoy en da cuando muchos sistemas
grandes y complejos con frecuencia operan cerca de sus lmites de estabilidad.

Sin embargo, hay una percepcin comn de que la aplicacin de PSS es casi un requisito
obligatorio en todos los generadores en la red de energa moderna, pero en los pases en
desarrollo, donde las redes elctricas son en su mayora de naturaleza longitudinal, economa
restringida limita el uso de alta PSS precio con todos y cada generado.
En vista de la posibilidad de alta coste de utilizacin de un PSS y para evaluar su eficacia en la
amortiguacin de los modos de oscilacin mal amortiguadas para lograr una mejor estabilidad, la
identificacin del sitio ptimo de PSS es todava una tarea importante para el investigador. La
cuestin de elegir adecuadamente la ubicacin de un PSS en un sistema multimquina ha sido
investigado por primera [ 6 ]

Un mtodo de la identificacin basada en la coherencia fue propuesto por [7], donde un ndice de
rendimiento cuadrtico determina el lugar ms adecuado de la PSS para el grupo coherente. Un
nuevo mtodo de sntesis coordinada fue propuesto por [8], mediante la combinacin de anlisis de
sensibilidad y valor propio de programacin lineal para seleccionar la mquina a la que el PSS se
puede aplicar de manera efectiva. El concepto de factor de participacin fue usado por [9, donde la
mquina que tiene el mayor factor de participacin para el modo de oscilacin ms mal
amortiguada es elegido como el sitio ptimo para la ubicacin estabilizador. El concepto de factor
de participacin se extiende adems por [10], mediante la introduccin de un nuevo factor de
acoplamiento. Con el fin de investigar los efectos de la entrada de control sobre los modos, en [11],
los autores han tomado la matriz de control B en cuenta y han utilizado un determinado tipo de
PSS que puede determinar de manera efectiva la ubicacin ptima. Recientemente, una
poderosa tcnica de optimizacin, Algoritmos Genticos (GA), fue utilizado por [ 12 ] para
seleccionar la ubicacin ptima y el diseo de un robusto PSS multimquina.

En el presente trabajo, se propone un enfoque simple y directo mediante el cambio de la respuesta

del sistema de excitacin con respecto a la respuesta del PSS en cierto modo de oscilacin. Un
nuevo ndice, llamado Optimum PSS ndice de Ubicacin (OPLI) se ha introducido.

A medida que el PSS acta a travs del sistema de excitacin, se encontr que la magnitud de
OPLI es grande para esa mquina, donde el efecto del PSS en el excitador es grande. La ventaja
de este mtodo es que, es posible identificar la mejor ubicacin de instalacin del PSS a partir del
conocimiento del modo de oscilacin de inters y la funcin de transferencia del sistema de
excitacin de la mquina nicamente respectivo.

En la siguiente seccin, un modelo multimquina de orden completo que incluye un estabilizador

de primer orden de potencia con todas las dinmicas de la red ha sido considerado. Un ejemplo
de un sistema de bus 9 - 3 - mquina ha sido adoptado y el PSS se aplica secuencialmente a cada
mquina y se ha observado la mejora de la amortiguacin del modo crtico del sistema.

A continuacin, la ubicacin ptima de PSS se busca a travs del nuevo mtodo de Optimum
ndice de Localizacin PSS (OPLI) propuesto y parece que el nuevo mtodo da una prediccin
similar de PSS ubicacin tal como se obtiene mediante el mtodo SPE existente. Por ltimo el
efecto de la variacin de carga en los valores propios. ha sido investigado y se observ que la PSS
mejora la estabilidad de pequea seal y proporciona la mxima mejora cuando se instala en la
ubicacin ptima. El nuevo mtodo OPLI parece ser ms superior y aceptable que el mtodo SPE
existente, ya que considera que el pedido completo multimquina modelo linealizado incluyendo
todo tipo de autobuses de la red, en tanto que el mtodo SPE ha utilizado la reduccin de pedidos
por multimquina modelo linealizado considerando autobuses generador solamente la eliminacin
de otros buses de la red.

1. Criterio para la identificacin de los modos de oscilacin

El modo de oscilacin de un sistema de alimentacin puede ser identificada por el criterio

propuesto por [13]. Los autores han utilizado un ndice de identificacin de modo basculante
denomina como tasa de participacin oscilacin de repeticin. Los modos de oscilacin
estn estrechamente relacionados con los electromecnicos oscilacin -bucles asociados
con las variables de estado relevantes como ngulo del rotor () y velocidad de la
mquina ().
La relacin de participacin oscilacin de bucle (Ph) se ha definido como:

Dnde es el factor de participacin de la variable de estado de la v-esima variable de estado

para el h-esimo modo. Z ' representa el nmero total de variables de estado y "r" representa el
nmero de pertenencias Estados al estado de ajuste variable de [, ].

Los estados criterio propuesto que generalmente las frecuencias de oscilacin de los modos de
oscilacin estn en el rango de 0,2 a 2,5 Hz y su relacin de participacin-oscilacin Ph>1.
 2. Efecto de control de PSS

El PSS acta a travs del excitador y proporciona un control efectivo el sistema de potencia bajo
consideracin. Si el excitador se mantiene apagado, la PSS no tendr ningn efecto en el sistema.
El efecto de control de PSS en el sistema ( por el estado de la salida PSS y el modo del
sistema ) se puede medir por el coeficiente siguiente:
= , [2]
Por i=1, 2, , m (nmero de mquinas). Aqu , es el vector propio izquierdo de la entrada
de j-esimo modo correspondiente a la variable de estado ,

3. Concepto del indicador de seleccin de la mejor ubicacin del PSS

Durante la aplicacin de PSS a un sistema de alimentacin multi- mquina para alcanzar la mejora
ms grande de amortiguacin, la tarea principal es identificar la mejor ubicacin del PSS. Con el fin
de tener en cuenta el efecto de tanto la entrada PSS y el control PSS en la seleccin de la
ubicacin PSS , la sensibilidad del PSS Efecto (SPE) para la mquina se consider

= , [3]
Para i= 1,2,.., m (nmero de mquinas), donde es la entrada del vector propio izquierdo y
es la entrada del vector propio izquierdo del j-esimo modo correspondiente al estado y
de la i-esima mquina. SPE mide tanto la actividad de la entrada del PSS ( ) que
participaron en un cierto modo de oscilacin, as como el efecto de control

medidas SPE tanto la actividad de entrada PSS ( ) que participan en un cierto modo de oscilacin,
as como el efecto de control de PSS, en este modo. Cuanto mayor sea la magnitud de la SPE,
mejor ser el rendimiento global de la PSS en un sistema de potencia multimaquina y pueden
existir varios modos de oscilacin que son de inters y para cada modo de un conjunto de
{ donde i=1,2,,m} puede ser calculado por 9. La SPE con la mayor magnitud de cualquier
mquina identifica la mejor ubicacin del PSS. El concepto recientemente propuesto de Optimum
ndice de Localizacin PSS (OPLI) se basa en el cambio de funcin de transferencia de excitacin
con respecto a la funcin de transferencia PSS en un cierto modo de oscilacin. El PSS en una
mquina es un controlador de bucle cerrado que considera por lo general la velocidad de la
mquina o de energa como su entrada e introduce una amortiguacin de modo que el sistema se
mueve de una regin menos estable a una regin ms estable. A medida que el PSS acta a
travs del sistema de excitacin, el efecto del desplazamiento de los modos de oscilacin debido a
la instalacin de PSS va a cambiar la respuesta del sistema de excitacin. La respuesta del
sistema de excitacin en un modo de oscilacin ' se puede obtener mediante la sustitucin de '
por s ' en su funcin de transferencia (). El cambio de la respuesta del sistema de excitacin
con respecto a la respuesta del PSS para un modo de oscilacin se determina por el ndice
propuesto
OPLI que se define por:

|(, () , (0 ))|
| | = [4]
| ()|

Para i=1,2,,m (# de mquinas)

Aqu 0 son modos crticos de oscilacin antes y despus de la instalacin del PSS
respectivamente. La magnitud de OPLI mide el efecto del PSS sobre la respuesta de excitacin en
un modo de oscilacin de inters. Cuanto mayor sea el valor de la OPLI mayor es el efecto de
control de PSS en el excitador y mejor es el rendimiento global de PSS en el sistema de potencia.
4. Aplicacin
 4.1. Calculo de los valores propios y modos de oscilacin antes de la aplicacin del PSS

El enfoque de anlisis modal utilizando valores propios y tcnicas de clculo del modo de
oscilacin son herramientas de uso comn [14] - [16] para el problema de estabilidad de pequea
seal. El popular sistema de potencia nigeriano de 7 mquinas, 26 barras es considerado en este
paper como un caso de prueba mostrado en la figura 1. Se ha asumido una amortiguacin
uniforme para todas las siete maquinas. Los valores propios calculados de los modos
electromecnicos del sistema sin la presencia del PSS se listan en la tabla 1. Se desprende de la
4 columna de la Tabla 1 que el coeficiente de amortiguamiento (z) del modo electromecnico # 1
( ) es la ms pequea y por lo tanto, el comportamiento de este modo es importante para estudiar
la estabilidad de pequea seal del sistema. Este modo se ha definido como el modo crtico.
La frecuencia del modo y el anlisis de factores de participacin sugieren que la naturaleza del
modo de crtico sin PSS es un modo local y est fuertemente asociado con la mquina # 2 y los
estados del sistema (, ). La relacin de participacin oscilacin-lazo para cada modo
electromecnico es mostrado en la columna 5 de la Tabla 1.0, que interpreta que el modo # 1 y #
2 son los modos de oscilacin y entre las que el modo de # 1 es el modo de oscilacin ms crtico.
Por lo tanto el estabilizador de potencia se debe colocar en una ubicacin ptima , de modo que
pueda producir amortiguacin mxima a la oscilacin electromecnica del modo de oscilacin
fundamental (# 1)

4.2. Aplicacin del PSS

En esta seccin el PSS se ha aplicado al sistema propuesto. Aunque la amortiguacin de los
generadores del sistema de prueba es razonablemente bueno, todava problemas de estabilidad
de pequea seal se han observado en el sistema de prueba y se han hecho por lo tanto, los
intentos de instalar el PSS en una ubicacin ptima con el fin de exhibir la mejora del modo de
oscilacin fundamental (# 1) con el PSS. Los modos de oscilacin se vea afectado con la
instalacin de la PSS en cualquiera de las tres mquinas.

Sin embargo, la respuesta del modo de oscilacin crtico siendo la principal preocupacin, se ha
observado que la mejora en el modo de oscilacin crtico es de grado ms alto como se muestra
en la Tabla 2.0 si el PSS se instala en la mquina # 2.

Tanto la SPE existente y la nueva propuesta de OPLI se calculan para mquinas individuales
utilizando ( 9) y ( 10) .Las correspondientes magnitudes de SPE y OPLI se enumeran en las Tablas
3.0 y 4.0 , respectivamente
Teniendo en cuenta la naturaleza del modo de oscilacin crtico y las magnitudes de los dos
indicadores SPE y OPLI, es posible concluir que la mquina # 2 debe ser la mejor ubicacin del
PSS.
 5. Caractersticas de SPE y OPLI con ganancia del PSS

Las caractersticas de OPLI con variacin de la ganancia PSS se ha investigado en esta seccin y
en comparacin con las caractersticas de la SPE.

Con PSS instalado en la mquina # 1 y # 2 , ... , # 7 . tanto la SPE y las caractersticas de la

subasta OPLI muestran con aumento en la ganancia PSS. Para la mquina # 3 ambos de estos
parmetros de sensibilidad de decremento de exposiciones con el aumento de la ganancia de
PSS. Se ha observado, adems, que la pendiente del perfil de SPE, as como OPLI, ambos son
altos para la ubicacin ptima de la PSS. As, parece que la OPLI ndice propuesto tiene
caractersticas similares como SPE y se puede utilizar con eficacia en lugar de SPE para predecir
la ubicacin ptima de PSS. Cuando el PSS est instalado en la ubicacin ptima que es la
mquina # 2 , los valores propios obtenidos se representan en la Tabla 5.0 Esto ilustra que con un
aumento de la carga (real o reactiva) la estabilidad del sistema disminuye antes de la instalacin
del PSS y mejora significativamente cuando se instala PSS.

Tambin se ha confirmado en este estudio que la mejora relativa de la estabilidad en el lugar

ptimo seleccionado de PSS es ms en comparacin con las otras dos ubicaciones (mquina # 1 y
# 3). El efecto de la carga sobre SPE y OPLI tambin se han investigado y se observ que, incluso
con el aumento de carga , tanto los parmetros de sensibilidad son razonablemente exacta , como
se muestra en la Tabla 5.0

https://books.google.com.ec/books?id=i-
25s1rJhNgC&pg=PA12&lpg=PA12&dq=Transfer+Function+of+the+IEEE-
Type+1+Exciter&source=bl&ots=89HfMctQyS&sig=18sWkRQZkV4d0lrGhvxFnURRgmo&hl=es-
419&sa=X&ved=0ahUKEwjUnMPRsu7NAhVFYyYKHfFVDMwQ6AEIWzAJ#v=onepage&q=Transfer
%20Function%20of%20the%20IEEE-Type%201%20Exciter&f=false
Descargar
Theory and method for selection of power system stabilizer location
Design of stabilizer for a multimachine power system based on the sensitivity of PSS effect

pasos para realizar la tesis

1) Deducir la funcin de transferencia del sistema de excitacin.

2) Calcular el ( ) donde es el modo critico de oscilacin, antes de la aplicacin del
PSS.
3) Instalar el PSS en cualquier maquina asumiendo los siguientes parmetros = 20, 1 =
(1+3 )(1+1)
0,49 3 = 0,61 en donde, () = .
(1+2 )(1+4 )

4) Calcular la matriz del sistema A y los valores propios despus de la aplicacin del PSS.
5) Tenga en cuenta el modo de oscilacin critico para obtener ( ) y ( ).
6) Calcular el OPLI aplicando la ecuacin dada:
|, ( ) , ( ) |
| | =
| ( ) |
7) Repetir los pasos 1-6 para cada mquina.
http://help.easypower.com/ezp/9.7/Content/19_Dynamic_Stability/Stability_Data_Parameters_Excit
ation_System_Models.htm

EXCITADOR NEW ENGLAND

ESDC1A_gmb - 1992 IEEE type DC1A excitation system model

http://www.mathworks.com/help/control/ref/ss.html

anlisis preliminar
los valores propios de la linealizacin de la matriz de estado A del sistema intacto con
amortiguacin menor al 10% son mostrados en la tabla 6.1. hay 7 modos con amortiguamiento
negativo. Amortiguamiento negativo significativo significa que la oscilacin crecer si el
correspondiente modo es excitado, lo que significa que va a conducir a la inestabilidad del sistema.
Los valores propios con amortiguacin negativa necesitan un anlisis ms detallado antes de
analizar el resto del sistema.

La forma del modo para el modo 9 y 10 se pueden ver en las figuras 6.4 y 6.5.
El diagrama de barras de la izquierda es una versin girada de la forma del modo con el fin de
identificar aquellas unidades oscilantes uno contra el otro. the compass plot a la derecha
muestran los elementos de la figura del modo y sus ngulos que complementan el diagrama de
barras.
De esta manera se puede determinar cules unidades estn oscilando y cuales oscilan en contra.
En la figura 6.4 se puede observar que los dos generadores en Vatnsfell oscilan contra otros
generadores en la rea local de la red de 220 kV.
En la figura 6.5 se puede observar como los dos generadores oscilan en contra de otro de manera
intra planta. Por consiguiente estos modos puede ser clasificados como modos locales de la
central Vatnsfell. Con el fin de amortiguar estos modos se podra instalar un PSS.
A figura del modo para el modo 15 puede ser visto en la figura 6.6. las figuras de modo para los
modos 16 a 19 con muy parecidos y por lo tanto no necesitan aclaracin adicional.
Estos modos son locales de las centrales Burfell y Ljosafoss. En el modelado de los generadores y
controles para estas dos centrales no son conectados a la barra comn. Asi los AVR estn
controlando el voltaje de la misma barra.
La razn de las oscilaciones podra ser que los reguladores estn compitiendo uno contra el otro,
lo cual causa que estos modos sean inestables. La pregunta es si esto puede suceder en la
operacin diaria del sistema o si es solo en el modelo.
Lo ms probable es que esto no es un problema en el equipo actual y por lo que esta es solo una
pequea falla.
El paso es tomar


() =
( )
=1


=
( )
=1

Cada trmino en el denominador, Ri, de la suma es un escalar llamado residuo. El residuo Ri de un

modo particular i me da la medida de la sensibilidad de ese modo en una retroalimentacin entre
el salida Y y la entrada de u; que es el producto del modo de observabilidad y controlabilidad.
La figura 2.1 muestra un sistema G (s) equipado con un H (s) de control de realimentacin. Cuando
se aplica el control de retroalimentacin, valores propios del sistema inicial G (s) son cambiado. Se
puede demostrar que cuando el control de realimentacin es aplicado , el cambio de un auto valor
puede calcularse:
= ( ) [19]

Se puede observar a partir de (19) que el cambio del valor propio causada por el controlador es
proporcional a la magnitud de la residuos correspondiente. Para un cierto modo, el mismo tipo de
control de retroalimentacin H(s), independientemente de su estructura y los parmetros puede ser
probado en diferentes lugares. Para el modo de inters, el residuo en todos los lugares puede ser
calculado. El residuo ms grande india la ubicacin ms efectiva para aplicar el control de
retroalimentacin.

Identificacin de variables de la formula

= variacin del valor propio en el modo de inters, despus de aplicar el control de

retroalimentacin.
= residuo de un modo en particular
( )= control de retroalimentacin evaluado en el valor propio
La ganancia de control es calculada como una funcin del lugar del valor propio deseado
acuerdo a la ecuacin 24:

=
1 ( )

Interpretacin

Para el modo con menor factor de oscilacin, el mismo tipo de retroalimentacin puede probarse
en diferentes lugares. Para dicho modo de inters el residuo en todas las maquinas puede ser
calculado.

http://help.easypower.com/ezp/9.7/Content/19_Dynamic_Stability/Stability_Data_Parameters_Excit
ation_System_Models.htm

P. K. R. Sadikovic, G. Andersson, IEEE, "Self-tuning

Controller for Damping of Power System Oscillations with
FACTS Device ETH Zurich, Switzerland.
sadikovic@eeh.ee.ethz.," 2006.
http://www.eeh.ee.ethz.ch/uploads/tx_ethpublications/Sadikovic_PES06.pdf
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary?doi=10.1.1.164.9415

ANALISIS DEL RESIDUO

1) Identificar el modo critico de oscilacin , utilizando la herramienta de power Factory

2) Obtener , donde es el modo critico de oscilacin, antes de la aplicacin del PSS
3) Instalar el PSS en cualquier mquina del modo, asumiendo los siguientes parmetros
(1+3 )(1+1)
= 20, 1 = 0,49 3 = 0,61 en donde, () = .
(1+2 )(1+4 )
4) Calcular los valores propios despus de la instalacin del PSS.
5) Tenga en cuenta el modo de oscilacin crtico para obtener ( ).
6) Calcular el residuo utilizando la ecuacin:
= ( ) [19]
= 1 0

7) Repetir los pasos 1-6 para cada mquina.

8) con la magnitud y ngulo del residuo calculado, se procede a sintonizar el PSS.

NOTA: ojala con esto ya salga la tesis

Cronograma
- 14-07-2016 anlisis modal del sistema NEW ENGLAND, obtencin de valores propios e
identificacin de los modos de oscilacin.
 - 16-07-2016 instalacin de los PSS en el sistema NEW ENGLAND con los valores
asumidos analizados en este documento.
- 18-07-2016 ir probando generador por generador y encontrando los valores propios
crticos.
- 20-07-2016 programacin en MATLAB para calcular el residuo y graficar en diagrama de
barras.
- 23-07-2016 analizando mediante contingencias.

La funcin de transferencia H(s) representa el modelo dinmico del estabilizador de sistemas de

potencia (PSS)

10 1 + 1 1 + 3
() =
(1 + 10) 1 + 2 1 + 4
Donde,

K : ganancia del PSS

: constante de tiempo de lavado
1 4 : constante de tiempo de retraso de fase

La intencin es mover el valor propio crtico hacia el semiplano izquierdo complejo como muestra
la figura.

= ( ) [19]
= 1 0

Figura1: Desplazamiento del valor propio critico por el efecto del PSS

- Probando la ganancia del PSS hasta desplazar al semiplano izquierdo el valor

propio del modo crtico.
Cmo sustento matemticamente esto?

Representacin del espacio de estado

. () = () + ()
() = () [12]

De esta representacin en el espacio de estados, una funcin de transferencia con una

sola entrada y una sola salida es.

() = = ( )1
Dnde:
: es el i-esimo vector fila de la matriz de salida
: es el i-esimo vector columna de la matriz de entrada

Expresando la ecuacin anterior en fracciones parciales, las magnitudes de los residuos

dependen tanto de los polos como de los ceros.

( + 1 )( + 2 ) ( + )
() =
( 1 )( 2 ) ( )
1 2
= + + +
1 2
Si un polo tiene cerca de un cero se cancelaran efectivamente uno al otro. Por tanto el
residuo asociado a un polo puede dar ndice de la proximidad de un cero y de la
posibilidad de desplazarlo en el plano complejo mediante una accin de compensacin.

Descargar

Eficient Eigenvalue and Frequency Response Methods Applied to Power System Small-
Signal Stability Studies

Eigenvalue Analysis of Very Large Power Systems.

 Pagina 294
Small-signal stability, control and dynamic performance of power systems

- Mtodo del residuo

La teora bsica, el clculo y la importancia del residuo de una funcin de transferencia
fueron discutidos antes en la seccin 2.5.

el clculo y la importancia de los restos de una funcin de transferencia se discuti

anteriormente en la Seccin 2.5. En esencia por un conjunto de polos distintos ri es el
residuo del polo s=pi. Una funcin de transferencia G(s) es descrito por su ecuacin en
expansin de fracciones parciales por:

() 1 2
() = = + + + + + +
() 1 2
La derivacin de los residuos de las ecuaciones de estado se describe en la Seccin 3.7

Considere un sistema por el cual SMIB un PSS debe ser diseado e instalado. La funcin
de transferencia de la entrada de tensin de referencia a la seal de salida de velocidad
del generador es () = . El PSS, con una funcin de transferencia F(s), es la velocidad

la entrada del PSS (aunque otras seales de estabilizacin podra emplearse). Cuando
opera en lazo cerrado la salida del PSS es conectado a la unin sumadora del AVR, como
se muestra en la figura.
Se destaca que el siguiente enfoque simple para la determinacin de la compensacin
funcin de transferencia del PSS se basa en el cambio del modo de rotor de oscilacin
cuando el camino de realimentacin PSS se cambia de abierto a lazo cerrado.

Sea la funcin de transferencia:

() = () = (). (). ()

Donde la funcin de transferencia () del PSS en esta aplicacin es diseado para

proveer la apropiada fase de compensacin y se supone que consisten de m en el bloque
de atraso y adelanto de la forma:

1 +
() = [ ]
1 +
El ajuste de la ganancia en (6.2) es en p.u en la base del dispositivo (nota, esta no es
la ganancia de amortiguacin asociado con el mtodo P-Vr). Los filtros de lavado y pasa
bajos de la funcin de transferencia, () (), estn dadas por (5.29) y (5.30),
respectivamente. Se supone que los valores de las constantes de tiempo en las dos
ltimas funciones de transferencia han sido seleccionadas apropiadamente. El objetivo del
procedimiento de sintonizacin es determinar los valores de , , que satisfagan
los requerimientos relevantes sobre la amortiguacin.

Note en la figura anterior retroalimentacin positiva es asumida por el siguiente anlisis.

La funcin de transferencia del sistema SMIB y PSS cuando el lazo est cerrada dada
por:

() ()
() = =
1 ()() 1 ()()
Los polos de la funcin de transferencia del lazo cerrado son derivados de la ecuacin
caracterstica.
1 ()() = 0
Estos polos son tambin los valores propios del sistema de W(s). evaluemos el cambio
en el polo (valor propio) resultante del cierre del bucle de retroalimentacin. Asumir
la planta y sistema, (), es excitado por el valor propio cuando en lazo abierto.

( ) =
( )
Donde es el residuo del valor propio de la funcin de transferencia en el bucle de
adelanto, ( )
La ecuacin caracterstica asociada es de la forma:

1 ( ) = 0. = + ( )
( )
Sealando que () = () en 6.2. supongamos que el polo del sistema de lazo
cerrado se desplaza por una pequea cantidad desde el polo de lazo-cerrado . La
raz de la nueva ecuacin caracterstica es as: = ( + )

( + ) ( + ) = 0 (6.6)

Si el cambio del modo es pequeo entonces la funcin de transferencia H(s) en las

proximidades de = pude ser representado por la expansin de la serie de Taylor de
primer orden.

()
( + ) = ( ) + ( = ) (6.7)

Sustituyendo de 6.7 en 6.6 queda:

( )
=
( )
1

( )

El resultado en (6.10) es significante para el diseo de la compensacin PSS. Como es

ilustrado en la figura 6.2 el residuo del valor propio de (s) es un numero complejo,
| | < , donde = arg{ }. Para el cambio de modo en 6.10 ser +- 180,

arg{ ( )} = 180
El ngulo de compensacin previsto por el PSS puede ser
= arg{( )} = 180 arg{ }
Sobre la base de (6.10) el siguiente es un procedimiento para la determinacin de los
parmetros de PSS.

Para efectuar un desplazamiento a la izquierda en el modo de rotor de inters, , escoja

los parmetros , para m el bloque compensador de atraso o adelanto, (6.3) de tal
manera que arg{ ( )} = 180
Con el fin de determinar un valor nominal de un lmite superior en la ganancia de tal
manera que para la aproximacin del modo en (6.10) es aceptable, vamos a definir un
lmite nominal basado sobre (6.9) como

A partir de (6.10) se observa que (i) el residuo de magnitud ms grande, mayor es el

cambio del modo; (ii) para un diseo robusto es deseable que la magnitud y fase del
resido permanecen ms o menos sin cambios en el rango de condiciones de
funcionamiento; (iii) los componentes real e imaginario de lazo abierto del modo
tambin puede variar en un rango de operacin condicionales en la prctica.

1. Sintonizacin del PSS usando el mtodo del residuo.

1.1. Calculo de la compensacin de la funcin de transferencia del PSS

Como un ejemplo consideremos la puesta a punto de un PSS verdadera velocidad
basada en el mtodo de residuos.
El diseo se basa en un conjunto seleccionado de condiciones de funcionamiento para el
sistema descrito SMIB en la tabla 4.5. en el que tambin se enumeran los modos del
rotor con el PSS fuera del servicio. Para representar una gama de condiciones de
funcionamiento se seleccionan cuatro condiciones normales (casos A, B, C, D) junto con
los casos en los que una y dos lneas fuera de servicio (E, F y G, H respectivamente).

Para la funcin de transferencia de la seal de entrada a la perturbacin de la salida-

velocidad perturba el residuo, que se calculan utilizando un paquete de software de
dinmica de pequea seal, s que se muestra en la Figura 6.3. los residuos se
encuentran en una fase de banda relativamente estrecha de aproximadamente con una
extensin entre 0.19 y 0.31 unidades.
Ahora esto es necesario para seleccionar del grupo un residuo representativo en la que la
compensacin es basado en. Si el residuo de mxima amplitud es escogido el valor
nominal del Resultante de sera menor que si alguna se seleccionaron otros residuos.

Conclusiones

Descargar
On sensitivities, residues and
participations: applications to oscillatory stability analysis and control,
https://www.infona.pl/search/simple?searchConf=resource&searchPhrase=residue+
pss

https://login.infona.pl/saml-idp/saml2idp-web-entry

1) Para sintonizar el PSS primero debo calcular las constantes de tiempo, con el
residuo calculado.
2) Calculo la ganancia del PSS
3) Simulaciones
4) Resultados
5) Verificacin

Un valor bajo de T4 = T2 = 0,05 seg se elige de la consideracin de realizacin fsica. Tw

= 10 seg se elige con el fin de asegurar que la cambio de fase y la ganancia aportada por
el bloque de lavar para el gama de frecuencias de oscilacin que se encuentran
normalmente es despreciable.

SISTEMA DE NEW ENGLAND

Este sistema consiste de 10 generadores, con el generador 2 tomado como referencia. El

diagrama unifilar del sistema de new england est dado en la figura. El anlisis modal
muestra que en el caso base, el modo critico es un modo interarea, teniendo los
siguientes auto valores, -0.07934+j6.223 y un factor de amortiguacin de 0.0127, que es
relativamente bajo. El anlisis del ngulo de fase del vector propio derecho muestra que
este es un modo interarea, generador 31 oscila contra un grupo de generadores G32, G33
y G34.
El propsito del residuo, correspondiente al modo pobremente amortiguado, calculado por
SVC, TCSC y UPPFC estn dados en la tabla. Estos ndices se expresa en la forma
normalizada. nicamente pocas barras/lneas, tienen un valor del residuo significativo.
Estn listados en esta tabla y stas no incluyen buses generador y ramas de
transformadores.

Se observa en la Tabla 4.7 que la lnea entre autobuses de 16-21, la lnea de autobuses
entre 3-4 y 16 son autobuses que tiene los valores mximos residuales para UPFC, TCSC
y SVC la colocacin, respectivamente.

PSS
Diseo de un estabilizador de sistemas de potencia. Sensibilidades de valores propios
con respecto a los parmetros del estabilizador proporciona una aproximacin de primer
orden del valor propio movimiento en el plano complejo cuando estos parmetros son
cambiados. Precisamente, el residuo de la funcin de transferencia entre la salida de
estabilizadores (referencia del sistema de excitacin, Vr) y la entrada del estabilizador
(velocidad, w, voltaje terminal, Vt) indica la magnitud y direccin del movimiento del
valor propio en el plano complejo cuando un control esttico es considerable. Tabla 5.4.
contiene los residuos de funciones de transferencia relevantes en el diseo del estabilizador
correspondiente al modo electromecnico. La fase del residuo informa de la compensacin
de fase necesaria en la frecuencia del valor propio por lo que la fase de la sensibilidad del
valor propio llega a ser 180 y la magnitud del residuo determina la ganancia requerida para
conseguir la amortiguacin deseada. Un estabilizador de velocidad requiere cerca de 90 de
fase de compensacin mientras que la aceleracin o estabilizadores elctricos de potencia
no requieren fase de compensacin. La ganancia de los estabilizadores de velocidad sea
mayor que la ganancia de cada PSS
 1. Algoritmo computacional
El algoritmo de asignacin se puede formular como sigue:
a) Determinar el conjunto de valores-propios crticos ki=(i=1,,p)
b) Calcular la pareja de ndices para cada uno de las alternativas de
compensacin seleccionadas y seales de entrada
c) Calcular el valor singular de descompensacin de matrices . Los valores
mnimos singulares proporcionan una cuantitativa medida del efecto de los
controladores del sistema en sistema de amortiguacin.
d) Definir un ndice de localizacin (RI.) Como el producto de la controlabilidad y
medidas de observabilidad.
e) barras de rango y ramas de acuerdo con el producto de ndices de controlabilidad y
observabilidad

2. calculo de controlabilidad, observabilidad y residuo.

Si es el producto de la observabilidad y controlabilidad.

Necesito hacer varias pruebas

1) calcular como llegu a formular
2) multiplicando la observabilidad y la controlabilidad

1. diseo de los parmetros del PSS

una vez obtenidos los residuos, el ndice da el procedimiento para disear y obtener los
parmetros del PSS.
Para disear el controlador, es necesario calcular las constantes de tiempo T1=T3, T2=T4
y la ganancia kpss con el fin de introducir la compensacin de fase necesario para el
deslazamiento del valor propio de inters. Un valor propio puede ser desplazado para la
izquierda del semiplano incluyendo PSS, de tal manera que la parte real se vuelva ms
negativa, incrementando la amortiguacin del modo oscilatorio. Ecuacin (4.5) muestra la
relacin entre el desplazamiento del valor propio y el correspondiente residuo.
= ()
Por lo tanto considerar que el ngulo a ser compensado por el controlador es , es la
frecuencia in rad/s del modo electromecnico de inters, y la posicin deseada del
valor propio, luego la ecuacin (4.6) provee el procedimiento para obtener los parmetros
del controlador.

= 180 arg( )

1 sin( 2 )
=

1 + sin( 2 )

= | |
( )
1
2 =

1 = 2
VALORES PROPIOS DOMINANTES

https://books.google.com.ec/books?id=lLXrAgAAQBAJ&pg=PA160&lpg=PA160&dq=An+e
fficient+algorithm+for+the+design+of+decentralized+output+feedback+power+system+sta
bilizer&source=bl&ots=Cd5hpvv9lM&sig=_0eNurnt_8Ovq5Xm1qL-
YxLnmT4&hl=es&sa=X&ved=0ahUKEwjXx_7fhI_OAhXMpR4KHQ0EDT0Q6AEINjAD#v=o
nepage&q=An%20efficient%20algorithm%20for%20the%20design%20of%20decentralize
d%20output%20feedback%20power%20system%20stabilizer&f=false

http://dx.doi.org/10.5540/tema.2008.09.02.0223

https://books.google.com.ec/books?id=cGeEDAAAQBAJ&pg=PA98&lpg=PA98&dq=Select
ive+modal+analysis+with+applications+to+electric+power+systems,+Part+II:+the+dynamic
+stability+problem&source=bl&ots=Hson-xwfat&sig=CBDmPbygcMUbelpGR-
ZQIAh84ig&hl=es&sa=X&ved=0ahUKEwi73LyUh4_OAhVBHB4KHZPJCfw4ChDoAQgZM
AA#v=onepage&q=Selective%20modal%20analysis%20with%20applications%20to%20el
ectric%20power%20systems%2C%20Part%20II%3A%20the%20dynamic%20stability%20
problem&f=false
www-g.eng.cam.ac.uk/dv_library/Theses/sondiponthesis.pd

A Power System Stabilizer Using Speed and

Electrical Power Inputs - Design and Field Experience,
Advanced Excitation Controls for Power System Stability Enhancements

EUROSTAG

ANALISIS MODAL Y OSCILCIONES INTERAREA

Para ejecutar el anlisis modal, en primer lugar se escoge el punto de equilibrio con el
cual sistema puede ser linealizado. Este es un paso muy importante debido a la
informacin dado por el anlisis modal que puede ser relevante para nicamente punto.
La manera de proceder es luego de correr el anlisis modal para una seleccin de punto
de operacin.
Estos puntos no son escogidos
Nuestro caso de estudio concierne el riesgo de una oscilacin interarea
Estos estn definidos en la tabla 3.3 cruzando las dos plantas de operacin de la red
principal sobrecarga y baja carga y las dos plantas de produccin de CS:
1STG+2CTGs o 2STGs.

El procedimiento a seguir es el mismo para cada punto de operacin entonces podramos

detallar nicamente detalle cada uno,

1. identificacin de los modos crticos

nicamente los modos interarea son los modos de inters

pagina 44
Robust Control in Power Systems
Un inconveniente del enfoque del factor de participacin es que solamente se ocupa de
los estados y no incluye la entrada y salida. No se puede identificar efectivamente un sitio
de control y una seal de retroalimentacin optima en la ausencia de informacin sobre la
entrada y salida que es ms importante cuando se emplea a la retroalimentacin de
salida.
La eficacia del control sin embargo se puede indicar a travs de los ndices de
controlabilidad y observabilidad.
Esto es importante como el costo de control est influido para una gran oferta por la
controlabilidad y observabilidad de la planta que se puede abordarse mediante la
controlabilidad modal, observabilidad y residuo como se describe abajo. La funcin de
transferencia equivalente de 3.7 y 3.9 es:
 () = ( ) +

es conocido como residuo modal siendo el producto de la observabilidad (Cvi) y controlabilidad

(wiB). Se puede observar que los modos con pobre amortiguacion, esto es, con una pequea
parte real, influira significativamente en la magnitud de la funcion de transferencia Gr si esto es
ampliado por el residuo Ri. Esto significa que la controlabilidad de la seal de entrada y la
observabilidad de la seal de retroalimentacion son muy importantes. La eleccion de la seal de
retroalimentacion debe ampliamente satisfacer las siguientes condiciones.
1.1. La sensibilidad del modo de oscilacion
La seal de retroalimentacion debe tener un alto grado de sensibilidad alrededor de un modo de
oscilacion que puede ser amortiguado que aparecera como un pico alto en el diagrama de BODE.
En otras palabras, esto significa que la oscilacion del modo puede ser observable en la seal de
retroalimentacion.
1.2. Poca o ninguna sensibilidad a otros modos de oscilacion

Este es un objetivo obvio a partir de la perspectiva de reducir al mnimo la interaccin

entre los modos a travs del controlador. Un dispositivo FACTS en una lnea de
transmisin solo influir en aquellos modos responsables de oscilaciones de potencia
observados en esa lnea.
1.3. Poca o ninguna sensibilidad del controlador de salida.
La seal de retroalimentacin debe tener poco o ninguna sensibilidad a su propia salida
en la ausencia de una oscilacin de potencia. Esto se conoce como sensibilidad de lazo
interior y no implica la dinmica de oscilacin. Es el resultado de la alimentacin directa
efecto de una seal sin pasar por el bucle de modo basculante. En una sola entra- una
salida (SISO) designado. La matriz de salida C y la matriz de entrada B son vector fila y
columna respectivamente y por lo tanto el residuo es un escalar complejo. Como el
residuo es una variable compleja, ambos magnitud y ngulo son importantes. Cuanto
mayor sea la magnitud

MTODO PARA LA UBICACIN DE DATOS PARA LOS OBJETIVOS DE CONTROL

DE MLTIPLES

Cada termino en el denominador, Ri, es la suma de un escalar llamada residuo. El residuo

de un modo particular da la sensibilidad de este modo del valor propio para la
retroalimentacin entre la salida y la entrada u para un sistema de SISO. Es el producto
de observabilidad y controlabilidad del modo. Fig 1.1 muestra un sistema G(s) equipado
con un control de retroalimentacin H(s). cuando se aplica el control de retroalimentacin,
valores propios del sistema inicial G(s) se cambian. Se pude demostrar, que cuando se
aplica el control de retroalimentacin, el cambio de un valor propio se calcula por:

= ( )
Se puede observar en (7) que el cambio del valor propio causado por el controlador es
proporcional al correspondiente magnitud del residuo. El cambio de valor propio debe ser
dirigida hacia al semiplano complejo espacio para mejorar la amortiguacin. Para un
modo determinado a controlar, el mismo tipo de control de retroalimentacin H(s),
independientemente de su estructura y los parmetros, se trato a cabo en diferentes
lugares. Para el modo de los intereses, se calculan los residuos en todos los lugares. El
residuo ms grande indica la localizacin ms eficaz de aplicar el control de
realimentacin.

Con el fin de desplazar el componente real de i a la izquierda, se emplea controlador

FACTS POD . Ese movimiento se puede lograr con una funcin de transferencia que
consiste en un bloque de amplificacin, un bloque de lavado y etapas de bloques de
plomo -lag. Adaptamos la estructura del controlador de POD dada en [ 2 ] y [ 3 ] , es decir,
la funcin de transferencia del controlador TCSC POD es

La lineasizacion del sistema de potencia dinmica puede ser representado por una
funcin de transferencia en lazo abierto G(s). variable y es usado por el controlador POD
como una seal de entrada, la variable u es donde el control se alimenta de nuevo, ver
fig. 1.1. dado que los dispositivos FACTS son localizados en lnea de transmisin, las
seales de entrada loca

Un diagrama unifilar del sistema de prueba NEW ENGLAND esta dado en la figura 1.2.
los datos del flujo de potencia para este sistema puede ser encontrado en 7. El sistema no
controlado tiene un modo critico interarea oscilatorio caracterizado con el valor propio =
0.051 2.35 con un factor bajo de amortiguacin = 0.022.

Para encontrar la mejor ubicacin para el TCSC, diferentes ubicaciones en el sistema de

prueba se ponen a prueba. Residuos asociados con un modo critico asociado son
calculados usando la funcin de transferencia entre

Otro PDF

El commpass plot del estado del ngulo del rotor del modo 5 y el modo 15 se obtiene a partir del
anlisis del factor y se muestra en la figura 2. Muestra una sola lnea, pero en realidad hay cuatro
flechas de representacin de cuatro generadores con la misma magnitud y direccin superpuesta
uno sobre otro, de modo que formen una sola rea. Para el modo 15 fig-2(b) gen-1 y gen-2 desde
rea 1 y gen-3 y gen-4 desde rea-2 y que estn oscilando con respecto a cada uno. Por lo tanto el
modo 15 es considerado para su posterior anlisis de seleccin de la seal de retroalimentacin y
la ubicacin del dispositivo de control.

Se evalu la seleccin ms seal de realimentacin de estabilizacin por tanto enfoque

residuo y la medida geomtrica de enfoque controlabilidad / observabilidad como se
explica en Seccin III . Las seales candidatas que se consideran para la proceso de
seleccin son la alimentacin de lnea activa , rotor del generador velocidades y ngulo de
la tensin de bus.
Tabla - II muestra el residuo para las seales de control y ubicacin sitio. Los residuos
ms altos mostrados en negrita en la Tabla II , sugieren que el modo de zona inter dado
es eficiente controlable desde Gen- 2 y Gen -4 y son bien observable desde la lnea activa
flujo de potencia de la lnea de transmisin que conecta el autobs no. 9 a 10. Por lo tanto
la potencia activa entre la lnea de autobs no. 9-10 tomado como una seal de
realimentacin para el controlador.
Residuo

El residuo es el producto del correspondiente controlabilidad y observabilidad. Si un modo no

controlable o no observable, el correspondiente residuo puede ser cero. Un residuo igual a cero
implica tambin que el modelo de espacio de estado del sistema no es mnimo, un modelo de
espacio de estado mas pequeos se podran construir los que tienen la misma funcin de
transferencia entre la entrada y salida escogida. Los modelos de planificacin de sistemas de
potencia generalmente son muy largos, y, en particular la funcin de transferencia, muchos
residuos pueden ser insignificantes. Si alguno de los modos con residuos de cero son inestables, la
implicacin es la adicin de controles, usando variables distintas de aquellas para las que los
residuos sean calculados, ser necesario para la estabilizacin del sistema completo.

Sensibilidad y residuos

Un residuo da la sensibilidad del correspondiente valor propio para la retroalimentacin a la salida

de la funcin de transferencia. Por lo tanto los residuos son tiles para tener una idea de los cuales
los modos sern lo ms afectados por la retroalimentacin. El ngulo del i-esimo residuo indica la
direccin. Se considera la sensibilidad de un sistema de una sola entrada y una sola salida, con
= , por lo tanto,


= ( + )

=1

Los valores propios del sistema con una retroalimentacin positiva tiene las races de


( + ) = 0

=1

Luego el r-esimo valor propio es cambiado por + , sustituyendo = +

( + ) = 0
+
=1

En el limite cuando y tienden a cero, y si los valores propios son distintos esto se reduce
a:

=

O
=
De este modo el r-esimo modo de costilla es la sensibilidad del r-esimo valor propio a escalar la
retroalimentacin entre la salida y la entrada de la funcin de transferencia.

EJEMPLO

Vuelvo al modelo detallado generador sin controles. Tiene dos casi iguales valores
propios reales inestables de 0.026026 y 0.028948. Es difcil distinguir el valor propio cero
del modo mono tnicamente inestable usando los vectores propios o vectores de
participacin. Esta falta de definicin puede dar algunas dificultades en el uso de residuos
para estimar la sensibilidad, ya que uno de los supuestos de sensibilidad, ya que uno de
los supuestos de sensibilidad es que los valores propios son distintos.

En primer lugar, se va a examinar el lugar geomtrico de los tres pequeos valores

propios reales con retroalimentacin negativa entre la magnitud del voltaje terminal y el
campo de tensin en el generador 1.

En ganancia de retroalimentacin muy baja, los dos valores propios casi iguales se
fusionan para ser iguales. Como la ganancia se incrementa, se dividieron en dos
complejos modos y finalmente llega a ser dos modos reales. Uno sigue siendo positivo y
el otro se convierte en negativo. El modo real negativo es uno que se estabiliza por la
retroalimentacin de terminal de voltaje.
El valor propio tericamente cero asociado con la velocidad puede ser eliminado mediante
la adicin de modelos de gobernador para los generadores. Los gobernadores son
suficientemente lentos para la introduccin casi no altera la dinmica del sistema principal.
Sin embargo, en el modelo modificado, el modo inestable bajo y tericamente el valor
propio cero asociado con el ngulo generador convertirse distinta, y su sensibilidad a la
realimentacin de tensin terminal puede ser fcilmente encontrado usando el residuo.
Para este caso los valores propios se muestran en la tabla 3.
El residuo por 2 pequeos valores positivos reales estn dados en la tabla 4.

1. Identificacin del modo de oscilacin para el sistema new england

Criterio:
Modo con amortiguacin menor al 5%
MODO REAL IMAGINARIA Factor de amortigu
43 -0.28491728 6.99864548 0.040676653

45 -0.38503048 6.61491998 0.058108019

- MODO 43

INSTALACION DEL pss

- Generador 2
Original

Cambio
MODO REAL IMAGINARIA Factor de amortigu
43 -0.57638423964 -7.4780474686 0.076848900744
45 -0.38503048 6.61491998 0.058108019

- Generador 3
MODO REAL IMAGINARIA Factor de amortigu
43 -0.57706299187 -7.4773178754 0.076946325701
45 -0.38503048 6.61491998 0.058108019

- Generador 8
MODO REAL IMAGINARIA Factor de amortigu
43 -0.57645086512 7.477285397 0.076865518325
45 -0.38503048 6.61491998 0.058108019

- Generador 9
MODO REAL IMAGINARIA Factor de amortigu
43 -0.57657415774 7.4782085183 0.076872427007
45 -0.38503048 6.61491998 0.058108019

- Generador 10
MODO REAL IMAGINARIA Factor de amortigu
43 -0.57635982708 7.4771094665 0.076855248392
45 -0.38503048 6.61491998 0.058108019

- Tabla resumen
Generador real Imaginaria Variacin
2 -0.57638423964 -7.4780474686 -0.29146696-14.4766929i

3 -0.57706299187 -7.4773178754 -0.29214571-14.4759634i

8 -0.57645086512 7.477285397 -0.29153359+0.47863992i

9 -0.57657415774 7.4782085183 -0.29165688+0.47956304i

10 -0.57635982708 7.4771094665 -0.29144255+0.47846399i