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Autodesk Robot Structural Analysis

TM

2012

LAnalyse Non-linaire

Les lments Cbles

LAnalyse de Flambement

Support de Formation
Non linaire, Cbles et Flambement
Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Table des matires

PARTIE I L'ANALYSE NON-LINEAIRE .................................................................... 6


I. 1. INTRODUCTION ............................................................................................................................................. 6
I. 2. LES DIFFERENTS TYPES DE NON-LINEARITES GEOMETRIQUES ....................................................................... 8
I. 3. LES ALGORITHMES DE RESOLUTION D'UN PROBLEME NON-LINEAIRE .......................................................... 13
I. 3. 1. Introduction ....................................................................................................................................... 13
I. 3. 2. Rsolution directe ou incrmentale.................................................................................................... 14
I. 3. 3. Les diffrents algorithmes de rsolution itrative .............................................................................. 17
I. 3. 4. Autres paramtres .............................................................................................................................. 21
I. 4. REMARQUES SUR LA CONVERGENCE DES CALCULS ..................................................................................... 23
I. 5. EXEMPLES DE VALIDATION ......................................................................................................................... 25
I. 6. DTAILS THORIQUES ................................................................................................................................. 36
I. 6. 1. Formulation cinmatique en grands dplacements ........................................................................... 36
I. 6. 2. Tenseur des dformations et des contraintes en Formulation Lagrangienne Totale ......................... 37
I. 6. 3. Expression du Thorme des Travaux Virtuels .................................................................................. 38
I. 6. 4. Rsolution incrmentale..................................................................................................................... 39
I. 6. 5. Intgration d'une formulation lments finis ..................................................................................... 41
I. 6. 6. Formulation matricielle du thorme incrmental linaris des travaux virtuels ............................. 44

PARTIE II - L'ELEMENT CABLE ................................................................................ 49


II. 1. INTRODUCTION .......................................................................................................................................... 49
II. 2. GENERALITES TECHNIQUES SUR LES CABLES ............................................................................................. 50
II. 3. LE MODULE CABLES DANS AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS .......................... 51
II. 3. 1. Hypothses........................................................................................................................................ 51
II. 3. 2. Domaine d'utilisation ....................................................................................................................... 51
II. 3. 2. 1. Types de Structures .................................................................................................................................. 51
II. 3. 2. 2. Types d'analyses ....................................................................................................................................... 52
II. 3. 2. 3. Types de chargements............................................................................................................................... 52
II. 3. 2. 4. Appuis ...................................................................................................................................................... 53
II. 3. 2. 5. Autres attributs ......................................................................................................................................... 53
II. 3. 3. Dfinition des paramtres d'un lment cble .................................................................................. 54
II. 3. 3. 1. Dfinition des paramtres de montage ...................................................................................................... 55
II. 3. 3. 2. Relation entre les paramtres de montage................................................................................................. 58
II. 3. 3. 3. Exemples d'application ............................................................................................................................. 59
II. 4. Rsultats pour les cbles ...................................................................................................................... 66
II. 5. METHODE DE RESOLUTION POUR LES MODELES CONTENANT DES ELEMENTS CABLES ............................... 68
II. 5. EXEMPLES DE VALIDATION POUR LES ELEMENTS CABLES .......................................................................... 70

PARTIE III - L'ANALYSE DE FLAMBEMENT.......................................................... 81


III. 1. INTRODUCTION ......................................................................................................................................... 81
III. 2. L'ANALYSE DE FLAMBEMENT GENERALISE ............................................................................................... 81
III. 2. 1. Paramtres de lanalyse de flambement gnralis : ...................................................................... 82
III. 3. L'ANALYSE DE FLAMBEMENT NON-LINEAIRE INCREMENTALE .................................................................. 84
III. 4. LES RESULTATS DE L'ANALYSE DE FLAMBEMENT ..................................................................................... 85
III. 5. EXEMPLES DE VALIDATION POUR L'ANALYSE DE FLAMBEMENT ............................................................... 86

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PARTIE I L'ANALYSE NON-LINEAIRE

I. 1. Introduction
Lorsque les dplacements subis par la structure ne permettent pas de confondre l'tat
dform et l'tat initial, on considre des grands dplacements. les quations qui rgissent
lquilibre de la structure sont alors fonction de la dforme de celle-ci. Cette condition
amne tenir compte de ce que l'on appelle la non-linarit gomtrique.

Un exemple classique illustrant le phnomne de non-linarit gomtrique est prsent sur


la figure ci dessous. Dans cet exemple, une charge verticale est applique sur deux barres
articules. On visualise les rsultats issus dune analyse linaire et de lanalyse non-linaire
en traant le graphe charge dplacement. Alors que lanalyse linaire propose des
rsultats incohrents, la solution non-linaire illustre bien le phnomne prvisible du
claquage.

1.1.1.1.2

1.1.1.1.1
Solution linaire

Solution non-linaire
1.1.1.1.3

h 2h 1.1.1.1.4

Figure 1 : Illustration de la non-linarit gomtrique

Dans le logiciel AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS , vous pouvez dfinir diffrents
types d'analyse statique non-linaire de la structure. Le comportement non-linaire de la
structure peut tre d soit la prsence dans la structure dun lment comportant une non-
linarit (gomtrique ou due au matriau) soit un rapport non-linaire entre les charges et
la dformation pour la structure entire (non-linarit gomtrique).

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Dans le logiciel, il existe deux types de non-linarit :


non-linarit due la forme de la structure,

non-linarit gomtrique,

On part du principe que, pour les problmes non-linaires, le systme dquations dquilibre
prend la forme (K0 + K + KNL) Q = F(t) - f(t,Q) comme pour les problmes linaires.
Pourtant, ce nest quun principe priori qui doit tre vrifi posteriori cest dire aprs la
rsolution du systme dquations. Par consquent, il est ncessaire dutiliser la procdure
itrative pour rsoudre le problme.

La non-linarit due la forme de la structure est slectionne automatiquement dans le


logiciel quand des lments provoquant les non-linarits de ce type ont t dfinis dans la
structure (lments cbles, lment ne travaillant qu'en traction compression, appuis
unidirectionnels).

La non-linarit gomtrique est due la prise en compte de la thorie non-linaire utilise


lors de la cration du systme dquations dquilibre, de mme elle est due au mode de
solutionner le problme (prise en compte des effets du deuxime ordre).

Dans le logiciel, la non-linarit gomtrique peut tre due deux types deffets :
modification de la rigidit de llment sous linfluence de ltat des contraintes dans
llment et effet P-Delta. Les deux effets peuvent tre considrs sparment car ils sont
appels laide doptions diffrentes. Pour chaque analyse non-linaire, les charges peuvent
tre appliques en plusieurs tapes.

I. 2. Les diffrents types de non-linarits gomtriques


Lanalyse non-linaire de la structure peut tre dfinie pour chaque cas de charge statique
dans la bote de dialogue Options de calculs. Cette bote de dialogue saffiche aprs un clic
sur la commande Types danalyse, dans le menu Analyse. Afin de dfinir le cas de charge
non-linaire, dans la bote de dialogue Options de calcul, slectionnez le cas de charge (il
sera mis en surbrillance) pour lequel vous voulez changer le type danalyse et, ensuite
cliquez sur le bouton Dfinir paramtres. Dans la bote de dialogue Paramtres de
lanalyse non-linaire (voir la figure ci-dessous), vous devez slectionner, pour le cas de
charge donn, loption Analyse non-linaire ou Analyse P-Delta et valider les modifications
effectues.

Options pour les diffrents types danalyses non-linaires dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL
ANALYSIS

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Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS , trois principaux types danalyses non-
linaires sont proposs:

1. Non linarit due des spcificits de certains lments :

Cette non-linarit devient automatiquement active lorsque sont utiliss des lments ne
travaillant qu'en traction - compression ou encore des lments de cbles. En effet ces
lments prsentent une non-linaire brutale du fait quils prsentent une rigidit nulle
en traction ou en compression. Ils sont obligatoirement relchs en rotation en origine et
extrmit. Les limites d'utilisation sont les suivantes :

- Pas de cas de charge de temprature ou de raccourcissement impos sur ces


lments.
- Si une analyse dynamique quelconque est mene, ces lments seront considrs
dans ltat dans lequel ils se trouvaient pour le cas de charge prcdent (actif ou non-
actif). Ceci vient du fait que l'on ne peut pas mener une analyse dynamique et non
linaire en mme temps.
- En revanche, on peut effectuer une analyse de flambement ou non linaire d'une
manire gnrale avec ce type dlments.

2. Non linarit du premier ordre due la variation de l'tat de contrainte


(Option "Analyse non-linaire" ) :

Ce type de non-linarit doit tre activ lorsque la variation de ltat de contrainte dans
les diffrents lments nest plus ngligeable au cours du chargement,. Cette
modification de ltat de contrainte influe sur la rigidit de llment concern et donc sur
la rigidit de la structure entire. Ce phnomne est aussi appel Stress-Stiffning et se
traduit au niveau numrique par l'introduction d'une matrice de rigidit supplmentaire
KG dite Matrice des contraintes.

Dans lanalyse statique non linaire, AUTODESK ROBOT STRUCTURAL ANALYSIS tient
compte de la variation de raideur des lments en fonction de leur tat de contrainte.
AUTODESK ROBOT STRUCTURAL ANALYSIS procde un calcul itratif : l'effort axial varie
avec le dplacement des noeuds, la matrice de rigidit change. Avant chaque passage,
les paramtres de la structure sont mis jour. AUTODESK ROBOT STRUCTURAL ANALYSIS
va rechercher une convergence d'quilibre avec ces nouvelles donnes.

Les calculs sont effectus :


en lasticit linaire
en petites dformations
en analyse statique uniquement
pas de superposition, donc pas de combinaison.

3. Non linarit du second ordre due aux grands dplacements


(Option "Analyse P-Delta" ) :

Ce type de non-linarit doit tre activ lorsque les dplacements des diffrents
lments de la structure ont une influence prpondrante. Ces dplacements peuvent
modifier de manire significative la rigidit de la structure et de la mme manire son
comportement. Ce phnomne appel aussi Effet P-Delta s'intgre au niveau du calcul
par l'intermdiaire d'une matrice de rigidit supplmentaire KNL dite Matrice des grands
dplacements.
On note ici que la prise en compte de l'effet P-Delta induit automatiquement la prise en
compte du Stress Stiffning

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Exemple: Barres articules en flexion

Afin d'illustrer la diffrence existante entre les trois types d'analyse prcdemment dfinis,
tudions l'exemple prsent ci-dessous.

Dans un premier cas, considrons le modle prsent ci-dessous soit deux barres articules
(tube rond 114x3.6) de 3m de long, prsentant une flche initiale de 10 cm. Une charge
verticale variant de 100 5000 daN est applique au nud central.

Barres articules avec une flche de 10 cm

Pour les diffrents types d'analyse, nous relevons les rsultats concernant les dplacements
du nud central. Les diagrammes sont prsents sur la figure ci-dessous.

Courbe Force - Dplacement

0
-50 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

-100
Uz (mm)

-150
-200
-250
-300
F (daN)

Analyse linaire Analyse non-linaire Analyse P-Delta

Rsultats pour le premier modle

Si lon observe dans un premier temps lallure gnrale des courbes, on peut rapidement
sapercevoir que la courbe relative lanalyse statique est une droite alors que les courbes
relatives aux deux types danalyse non-linaire ne sont quant elles pas rectilignes. Cette
premire constatation est tout fait vidente et relve bien la dfinition des diffrents types
danalyse.

Observons maintenant les valeurs des dplacements du nud central suivant les diffrents
types danalyse.

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Pour lanalyse non-linaire du second ordre, la flche varie de quelques millimtres pour une
charge de 100 kg 98 mm pour une charge de 5000 daN.

Pour lanalyse non-linaire du premier ordre (option non-linaire ), la flche varie de


quelques millimtres 112 mm, soit un cart de 14 % par rapport la valeur prcdente
prise comme valeur de rfrence

Et enfin pour lanalyse linaire, la flche varie de quelques millimtres 252 mm, soit un
cart de 157 % par rapport la premire valeur.

Cette exemple illustre trs nettement linfluence du type danalyse sur les rsultats. En effet,
pour ce modle il serait compltement faux de procder une analyse linaire puisque les
rsultats obtenus sont deux fois et demi suprieurs la valeur de rfrence. De mme, il est
important de tenir compte de leffet P-delta puisque sans cette option, on note un cart de 14
%.

Pour cette structure il est assez intuitif que la rponse soit non-linaire.
En effet, plus on augmente la charge, plus ltat de contrainte des barres augmente, ce qui
rigidifie la structure, et donc diminue laccroissement de flche: cest leffet Stress stiffning.
Dautre part, au cours de laccroissement de charge, la gomtrie de la structure change et
tend vers une configuration plus rigide, ce qui diminue aussi laccroissement de flche, cest
leffet P-delta.

Considrons maintenant le modle prcdent mais prsentant une flche initiale de 1m.
Une charge verticale variant de 100 5000 daN est applique au nud central.

Barres articules avec une flche de 100 cm

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Comme pour le premier modle, pour les diffrents types d'analyse, nous relevons les
rsultats concernant les dplacements du nud central. Les diagrammes sont prsents sur
la figure ci-dessous.

Courbe Force - Deplacement

0
Uz (mm)

0 2000 4000 6000


-1

-2
F (daN)

Analyse linaire Analyse non-linaire Analyse P-Delta

Rsultats pour le second modle

Aprs une analyse trs rapide de ces graphes, nous pouvons faire les deux remarques
suivantes :
- Les courbes relatives aux diffrents types danalyse sont trs proches les unes des
autres.
- Avec les mmes charges que pour le premier modle, les dplacements sont ici trs
faibles (2 mm au lieu de 98 mm pour le premier modle)

Nous observons donc quun simple changement de flche initiale sur cette structure trs
simple remet en cause nos remarques prcdentes. En effet, ici de par sa gomtrie, la
structure est beaucoup plus rigide que la prcdente. Ainsi les influences des non-linarits
du premier et du second ordre sont trs faibles, contrairement au premier modle.

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I. 3. Les algorithmes de rsolution d'un problme non-


linaire

I. 3. 1. Introduction

L'tude d'un problme non-linaire tel qu'il a t dfini plus haut amne l'utilisation de
mthodes de rsolution incrmentales et itratives. Afin d'assurer au mieux la convergence
des calculs, AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS propose diffrentes mthodes de
rsolution afin de sadapter aux diverses modlisations

Dans la boite de dialogue Paramtres de lanalyse non-linaire, aprs un clic sur le bouton
Paramtres, le logiciel ouvre la bote de dialogue prsente sur la figure ci-dessous.

Boite de dialogue relative aux paramtres de lanalyse non-linaire

Il est ainsi possible de choisir entre une mthode de rsolution directe ou bien une rsolution
incrmentale o les cas de charge seront diviss en un certain nombre d'incrment.

A lintrieur de chaque incrment, il est propos diffrents algorithmes de rsolution itrative. Soit:

 La mthode des contraintes initiales


 Mthode de Newton-Raphson modifie
 Mthode de Newton- Raphson complte

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De plus, afin d'assurer une convergence optimum des calculs, diverses options sont disponibles, telles
que:

 La Mthode Line search


 Les corrections BFGS
 Dfinition du nombre et de la longueur des incrments
 Dfinition de la tolrance relative pour les forces rsiduelles et les dplacements.
 Etc

Dans le paragraphe suivant nous dtaillons ces diffrentes techniques.

I. 3. 2. Rsolution directe ou incrmentale

Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS , il existe deux mthodes de


rsolution du systme dquations non-linaires :

 La mthode directe

 La mthode incrmentale

Choix entre rsolution directe et incrmentale

Pour la mthode directe, le chargement est appliqu en une seule fois alors que pour la
mthode incrmentale, le chargement est divis en n parties dites "incrments de charges"
et le problme est alors subdivis en n sous-problmes calculs successivement.

Alors que la rsolution directe est plus performante au niveau du temps de calcul, une
rsolution incrmentale sera ncessaire lorsque la structure prsente des problmes de
convergence. En effet, lorsque les non-linarits sont trop fortes, il est prfrable davancer
petits pas en appliquant des petits incrments de charge.

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La figure ci-dessous illustre la diffrence entre les mthodes de rsolution directes et


itratives.

Rsolution directe Rsolution incrmentale

+
10 Kg
+
10 Kg
+
100 Kg 10 Kg

10 Kg

Illustration des diffrents types de rsolution : 'directe' et 'incrmentale'

Sur les figures suivantes, sont reprsentes les mthodes directes et itratives intgrant un
algorithme de Newton-Raphson (voir dtail dans le paragraphe suivant) pour une structure
un degr de libert.

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Mthode directe

Mthode incrmentale
(2 incrments de charge)

Mthode directe et incrmentale pour une structure un degr de librt

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I. 3. 3. Les diffrents algorithmes de rsolution itrative

Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS, il existe trois mthodes de rsolution


itrative du systme dquations non-linaires :

- La mthode des contraintes initiales

- La mthode de Newton-Raphson modifie

- La mthode de Newton-Raphson complte

Ces mthodes diffrent uniquement par la frquence dont est ractualise la matrice
tangente de rigidit. Elles proposent donc des performances opposes quant la vitesse de
rsolution et la vitesse de convergence.

De faon gnrale, on peut affirmer que la solution du problme est la plus rapide si lon
utilise la mthode des Contraintes initiales, les calculs sont les plus longs pour la mthode
complte de Newton-Raphson. Cependant, la probabilit dobtenir la convergence est la plus
grande pour la mthode Complte de Newton-Raphson et la plus faible pour la mthode des
Contraintes initiales

Le choix de ces diffrentes mthodes sobtient en cochant ou non les options prsentes sur
la figure ci-dessous.

Option pour la slction de la mthode itrative

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1) La mthode des contraintes initiales

La mthode des contraintes initiales consiste prendre pour matrice tangente, la matrice de
rigidit de la structure calcule pour ltat initiale du processus de rsolution. La matrice
tangente nest alors jamais ractualise :

Mise jour K aprs chaque sous-division Dsactiv


Mise jour K aprs chaque itration - Dsactiv

Cette mthode prsente lavantage de navoir calculer la matrice tangente quune seule
fois, cependant la convergence sera obtenu aprs un nombre ditration plus important
quavec les autres mthodes.

Aussi, lorsque la structure prsente de fortes non-linarits, et que la convergence des


calculs est difficile obtenir, lutilisation de cette mthode nest pas prconise.

Rsolution itrative par la mthode des contraintes initiales

2) La mthode de Newton-Raphson modifie

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La mthode de Newton-Raphson modifie consiste recalculer la matrice tangente de


rigidit de la structure pour chaque incrment de charge :

Mise jour K aprs chaque sous-division - Activ


Mise jour K aprs chaque itration - Dsactiv

Cette mthode limite le nombre de calcul de nouvelle matrice tangente. Cependant, la


convergence nest obtenue quaprs un nombre lev de calcul.

Aussi, tout comme la matrice des contraintes initiales, lorsque la structure prsente de fortes
non-linarits, et que la convergence des calculs est difficile obtenir, lutilisation de cette
mthode nest pas prconise.

Rsolution itrative par la mthode de Newton-Raphson modifi

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3) La mthode de Newton-Raphson complte

La mthode de Newton-Raphson complte consiste recalculer la matrice tangente de


rigidit de la structure pour chaque itration :

Mise jour K aprs chaque sous-division - Activ


Mise jour K aprs chaque itration - Activ

Cette mthode est la plus coteuse en calcul puisquil sagit de recrer la matrice de rigidit
de la structure chaque itration. Cependant le fait de ractualiser la matrice de rigidit
amliore nettement la convergence du processus, ce qui fait de cette mthode la plus
performante. Elle est donc conseille ds que la structure prsente de fortes non-linarits
(modle avec des lments cbles par exemple).

Rsolution itrative par la mthode de Newton-Raphson complte

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I. 3. 4. Autres paramtres

Outre les diffrentes techniques de rsolution, dautres paramtres influent sur le


droulement des calculs non-linaires . Nous les dtaillons maintenant.

Dfinition des paramtres de lanalyse non-linaire incrmentale

Nombre dincrments de la charge

Ce paramtre dfini le nombre par lequel va tre divis la charge lors du processus de
rsolution non-linaire. Pour des structures sensibles aux effets non-linaires, il peut tre
ncssaire doprer avec une rsolution incrmentale fine, cest dire avec un nombre
dincrment de charge important. En augmentant le nombre dincrment, on procde des
tapes de dformation moins importantes et on augmente de ce fait les chances de
convergence des calculs.

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Nombre ditrations maximum pour un incrment

Ce paramtre dfini le nombre ditration maximum autoris lors de la recherche de


lquilibre lintrieur dun incrment de charge. Pour cas o la convergence des calculs est
lente, il peut tre ncessaire daugmenter le nombre ditrations maximum.

Nombre de rductions de la longueur de lincrment

Lorsque la convergence nest pas obtenue lintrieur dun incrment de charge. Le logiciel
rduit automatiquement la valeur de lincrment de charge, afin dessayer dobtenir la
convergence des calculs lintrieur de cet incrment rduit. On dfinit alors le nombre
maximum de rduction autoris.

Coefficient de rduction pour la longueur de lincrment

Ce paramtre est directement li au prcdent. On dfinit ici, le coefficient de rduction de


lincrment. Par dfaut ce coefficient est gal 0.5.

Tolrance de la norme relative (force et dplacement)


Ces paramtres dfinissent la prcision demande au calcul. A chaque itration, le logicielle
teste les valeurs des incrments de dplacement ainsi que les valeurs des forces
rsiduelles, par rapport respectivement, aux valeurs des dplacements et de forces. Si le
ratio de ces valeurs est infrieur aux coefficients indiqus par lutilisateur, le calcul est arrt,
et lon considre la convergence du processus non-linaire.

Plus ces coefficients sont grands, plus la convergence est rapide mais moins les rsultats
sont prcis. Un ordre de grandeur pour ces coefficients peut tre donn entre 10-3 et 10-4.

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I. 4. Remarques sur la convergence des calculs


Le logiciel vrifie la convergence du calcul de faon automatique. Litration est interrompue
au moment o ltat dquilibre est atteint. Les incrments des dplacements et les forces
non quilibres sont alors trs faibles, cest--dire quils sont infrieurs aux tolrances
dfinies pour les deux grandeurs.

Cependant, le processus de calcul non-linaire peut aussi tre interrompu quand les calculs
ne convergent pas. Labsence de la convergence du problme peut tre interprte de trois
principales manires :

A) Instabilit numrique
Cette cause de non-convergence est trs facilement dtectable puisque lon observe une
non-convergence brutale. Comme le montre la figure ci-dessous ds le dbut de la
rsolution la valeur du ratio tend immdiatement vers linfini au lieu de converger vers la
valeur de tolrance dfinie.
Elle est dans la plupart des cas due une mauvaise modlisation (nombre dappuis
insuffisants, mauvaise dfinition des prcontraintes pour les cbles par exemple, etc.)

Illustration dune non-convergence brutale due une mauvaise dfinition


de ltat de prcontrainte pour des lments cbles

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B) Surcharge de la structure
La non-convergence dun calcul non-linaire peut aussi intervenir lorsque la structure est
surcharge. Cette surcharge amne des instabilits locales de la structure, et on rejoint l
une analyse de type flambement non-linaire (voir chapitre 3). Dans ce type danalyse, on
peut augmenter le nombre dincrment afin de mieux dfinir le niveau de chargement partir
duquel on atteint le seuil de flambement.

C) Options de rsolution mal adaptes


Il existe aussi un certain nombre de cas o le calcul non-linaire tend converger,
cependant les options de calcul dfinis par lutilisateur ne permettent pas la convergence.
Cela peut tre par exemple le cas lorsque la convergence des calculs est lente, alors que le
nombre ditration maximum est insuffisant, comme le montre la figure ci-dessous.

Illustration dune non-convergence due une mauvaise dfinition


des options de rsolution

Dune faon gnrale, comme nous lavons vu plus haut, on peut amliorer la convergence
des calculs non-linaires par les modifications suivantes :

- Mthode de Newton-Raphson Complte


- Augmentation du nombre dincrment de charge
- Augmentation du nombre ditration maximum
- Rduction de la tolrance
( Attention cependant rester dans un domaine de valeur correct - 10 3 minimum)

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I. 5. Exemples de validation

Exemple I.5.1 : Calcul non-linaire au second ordre de la flche d'une poutre


sur deux appuis.

Dfinition de la structure

Hypothses :

IPE 100 : Iy = 1.71012E-6 m4,


E = 2.1E10 daN/m,
l = 4 m,
P=17000 daN, proche de Pcr=22000 daN
M=1000 daNm

Rsultats :

Calcul thorique au second ordre, (voir dmonstration ci-aprs) :

1000 sin 2
f (1/ 2 ) = cos 2 + (1 cos 4 ) 1 = 0.245m
17000 sin 4

Calcul sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS :


La flche est de 0.2447 m

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Calculs thoriques :

Nous faisons appel un lemme :

Le moment en x s'crit :
Mi M j x x
M ( x ) = Py + (l x ) + M j = Py + M i (1 ) + M j = EIy "
l l l

P
En posant 2 = , l'quation s'crit :
EI
1 x x
y" + 2 y = M (1 ) + M
EI i
l j
l

Soit :
Mi x Mjx
y ( x ) A cos x + B sin x (1 )
P l Pl

Les constantes A et B sont gales :


Mi 1 M j Mi
A= et B = ( cos l )
P sin l P P

L'quation devient :

Mi M j Mi sin x M i x Mjx
y( x) = cos l + ( cos l ) (1 )
P P P sin l P l Pl

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Exemple I.5.2 : Calcul non-linaire au premier et second ordre du dplacement


en tte de poteau

Hypothses :
E
Iy=1.71012 -6m4 : IPE100
E
E=2.1 10 DaN/m2
L=5.00 m

Rsultats :

1) Calcul au premier ordre: P=100 DaN et Q=100 DaN

Calcul thorique au premier ordre, (voir dmonstration ci-aprs) :

P nest pas trs grand, calcul au premier ordre en ngligeant le second terme de la formule.

Ql 3 100 * 53
v= = = 0.0116m
3EI 3 * 2.1E10 * 171012
. E 6

Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS Millennium (Option


Non-linaire):
Le dplacement est de 0.0116 m

2) Calcul au second ordre: P=3150 daN et Q=10 daN

Calcul thorique au second ordre, (voir dmonstration ci-aprs) :

La charge P est importante, on ralise un calcul au second ordre

P 3150
Nous avons : = = = 0.2961
EI 2.1E10 * 171012
. E 6

Ql tan l 10 * 5 tan 1.4808


v= ( 1) = ( 1) = 0.103 v = 0103
. m
P l 3150 14808.

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Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS Millennium (Option P-


delta):
Le dplacement est de 0.103 m

Visualisation de la dforme au second ordre

Calculs thoriques :

A. Petits dplacements

Ql 3
v=
3EI

Pl
u=
EA

M 1 = Ql

B. Grands dplacements, intgration directe

M x = P (v y ) Q(l x ) = EIy"

P Q P
y"+ 2 y = v+ (l x ) avec 2 =
EI EI EI

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La solution est de la forme :


1
y = A cos x + B sin x + ( Pv + Q(l x ))
EI 2
y (0) = 0
Cas limites :
y ' ( 0) = 0
Q Q
Les constantes A et B : A = v l et B =
P P
Lquation devient :
Ql Q Q
y ( x ) = (v + ) cos x + sin x + v + (l x )
P P P
Ql
v+ Pv
P
y (l ) = v ; tan l = = + l
Q Q
P

Ce qui donne comme valeur de v :


Ql tan l
v= ( 1)
P l

Si la force P nest pas trs grande, nous avons : l << 1

Ql 3 3(tan l l ) Ql 3 2
v= * = (1 + (l ) 2 )
3EI (l ) 3
3EI 5

En ngligeant le second terme, nous retrouvons la formule au premier ordre.

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Exemple I.5.3 : Calcul non-linaire au second ordre pour une poutre articule


Hypothses :
Iy=1.71 E -6 cm4
l=2.00 m, (pour une longueur totale de 4.00 m)
F=100 DaN.

Dfinition de la structure

Rsultats :

Calculs thoriques au second ordre (voir dmonstration ci-aprs) :

Pour le calcul de l'effort de traction, on a :


10.3E 4 * 2 4 * 1002
S= = 44.73DaN
60 * 2.1E10 * (1.71E 6) 2

Soit :
100 * 2 10.3E 4 * 2 2
= = 0.0353
2.1E10 * 1.71E 6 60 * 1.71E 6

Pour le calcul de la flche on a :


100
v= (2 * 0.0353 tan(2 * 0.0353)) = 3.70 E 3m
2 * E * I * 0.03532

Le moment est de : M = 100 44.73 * 3.70E 3 = 99.83DaNm

Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS (Option P-delta):

Effort de traction : 43.98 DaN.


Flche : 3.70E-3m.
Moment : 99.84DaNm.
Visualisation de la dforme

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Calculs thoriques :

Les formules gnrales se transcrivent ici par :

F S
v= 3 (l thl ) avec = ,
2 EI EI

en considrant comme effort de traction dans la barre S.

EAl 6 F2 3shlchl
(l ) 6 = (1 + 2ch2l )
( EI ) 16ch l
3 2
l

Au dbut de la mise en tension, S et sont faibles, on peut faire un dveloppement limit de


ces formules, sans oublier des termes qui peuvent tre importants :

3shlchl x2 x4 2 3 x3 x5 x2 x '
1 + 2ch l
2
= 1 + 2(1 + + ) ( x + + ) * (1 + + )
l 2 24 x 6 120 2 24

1 1 1 1 1 32 4 4 4
x4 ( + )= x = x
2 6 40 4 8 120 15

Il en rsulte :
EAl 6 F 2 4 Al 6 F 2 Sl 2
(l ) =
6
* * * (l ) (l ) =
4
=
( EI ) 3 16 15 60E 2 I 3 EI

Dou :
Al 4 F 2 Fl Al 2
S 2 et =
60EI EI 60I

Connaissant , nous pouvons trouver v, par :


F
v= (l tan l ) .
2 EI 3

Le moment flchissant mi-porte, vaut :


Fl
M= Sv .
2

Le moment est diminu par la traction.

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Exemple I.5.4 : Exercice tir des annales ITBTP ( Oct.86)

Dfinition de la structure

Hypothses :

Un pylne est charg par une force P excentre de e. En comparaison entre moment sous
effet du premier ordre et moment sous les effets du second ordre

I=3692E-8 m4
e=0.40 m
h=12.40 m
P=6000 DaN

Rsultats :

Calculs thoriques (voir dmonstration ci-aprs) :

PU 1 12
. m
On a : M = Pe + = Pe(1 + )
1 m 1 m

 Premier ordre :

M=6000*0.40=2400 daNm
6000 * 0.40 * 12.402
U1 = = 0.2379 m
2 * 2.1E10 * 3692 E 8

 Second ordre :

6000 * 12.402
m = 0.417 * = 0.496 . Il ny a pas effondrement de la structure.
2.1E10 * 3692 E 8

1.20 * 0.496
M = 6000 * 0.40 * (1 + ) = 5234 DaNm
1 0.496

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Calculs thoriques avec mthode exacte (voir dmonstration ci-aprs) :

Les hypothses sont identiques.

Nous avons donc = 0.08797 , alors : h = 1.09083

6000 * 0.4
M max = = 5197.6DaNm = 51.97 kNm
cos1.09083

Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS

- Option ' Non-linaire '

Moment: M = 2400 daNm


Dplacement : U1 = 0.2379 m

- Option ' P-delta '

Moment: M=5197 daNm

Dformation sous le second ordre

Calculs thoriques :

Au dpart, P appliqu e, produit une flexion circulaire dans le poteau et il en rsulte une
flche u1 (calcul au premier ordre).

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Peh 2
U1 =
2 EI

Cette flche circulaire est assimile une parabole et gnre un moment supplmentaire
parabolique de maximum Pu1. Celui-ci engendre une flche supplmentaire u2 (effet du
second ordre) :

5 h2
U2 = *
12 EI

Ph 2
PU 1 = 0.417 * U1
EI

Cette flche produit son tour un moment supplmentaire, etc.

Le moment en pied de poteau vaut donc :


Ph 2 Ph 2 2
M = Pe + Pu1 + Pu2 +K = Pe + PU 1 + PU 1 (0.417 ) + + PU 1 (0.417 ) +K
EI EI

Donc :
Ph 2
M = Pe + PU 1 (1 + m + m2 +K ) avec m = 0.417
EI
Ou encore :
PU 1 12
. m
M = Pe + = Pe(1 + ) si m<1.
1 m 1 m

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Mthode exacte directe :

P
M ( x ) = P ( e + v y ) = EIy" EIy"+ Py = P ( e + v ) y"+ 2 y = (e + v)
EI

La solution est de la forme :


y = A cosx + B sin x + e + v
Nous avons : y (0) = 0 , ce qui conduit : A=-(e+v)

Et : y' ( 0) = 0 , ce qui conduit : B=0.

y = ( e + v )(1 cosh ) (1 cos h) 1


Donc v = e = e( 1)
y ( h ) = v = ( e + v )(1 cosh ) cos h cos h

1 Pe
M max = P ( e + v ) = Pe(1 + 1) =
cosh cosh

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I. 6. Dtails thoriques

Dans ce chapitre, nous nous intressons aux notions thoriques amenant la rsolution
dun problme non-linaire en grands dplacements.

Ainsi, nous dtaillons les diffrentes tapes, en partant de la formulation cinmatique,


jusqu la formulation matricielle de la mthode des lments finis en grands dplacements.

I. 6. 1. Formulation cinmatique en grands dplacements

En ce qui concerne la cinmatique des grandes dformations, on note deux principales


formulations :

I. 6. 1. 1. La Formulation Eulerine :

Elle dcrit en fonction du temps l'histoire d'une rgion de l'espace. Elle agit sur deux
variables indpendantes :
x: point de l'espace
t: temps
La fonction inconnue est ici le champ de vitesse

Alors qu'elle est parfaitement adapte la mcanique des fluides, cette formulation peut
difficilement trouver une application la mcanique du solide o l'on doit tenir compte du
mouvement d'un ensemble de particules que constitue le solide plutt qu' l'histoire d'une
rgion.

I. 6. 1. 2. La Formulation Lagrangienne :

Les variables indpendantes sont :

X : Position sur la configuration de rfrence C() de la particule X.


t : Temps

On distingue deux approches :

La Formulation Lagrangienne Totale (FLT) o la configuration de rfrence est reprsente


par la position du corps t=0. La prsence dune configuration de rfrence fixe prsente
lavantage de la constance du domaine dintgration des diverses lois. Nanmoins, elle
prsente un inconvnient dans le cas dun changement trs important de la gomtrie
(fissure, contact, etc.) puisque la configuration actuelle devient alors trop diffrente de la
rfrence.

La Formulation Lagrangienne Actualise (FLA) o la configuration de rfrence est


reprsente par la position connue du corps au prcdent incrment. Ici, un changement de
gomtrie significatif nentrane plus de drive des rsultats puisque la configuration de
rfrence est ractualise chaque incrment. Cependant, le fait de ractualiser entrane
des calculs supplmentaires et les domaines dintgration ne sont plus constants.

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Dans le cadre de la non-linarit classique, nous sommes amens tenir compte de


changement de gomtrie de moyenne importance. De ce fait, nous choisissons la FLT
puisquelle minimise la quantit de calculs.

I. 6. 2. Tenseur des dformations et des contraintes en Formulation


Lagrangienne Totale

En Formulation Lagrangienne Ractualise, on utilise les tenseurs des dformations


infinitsimales , ainsi que le tenseur des contraintes vraies (ou de Cauchy) . En
Formulation Lagrangienne Totale, le fait que lon se rfre une configuration loigne (t=0)
amne dfinir de nouveaux tenseurs. En effet, pour dfinir la dformation du solide, cest
dire ses changements de forme, il faut liminer le mouvement de corps solide qui ne
provoque aucune dformation. On est donc conduit introduire des tenseurs particuliers qui
liminent ces rotations parasites (tenseurs objectifs), soit le tenseur de Green-Lagrange en
ce qui concerne les dformations, et le tenseur de Piola-Kirshhoff 2 pour les contraintes.

0
x2 ,t x2
t
r xi
u
0
xi
Ct

C0

0
x1 , t x 1

0
x3 ,t x3

Figure I.6.1 : Configuration du solide aux instants t=0 et t

Considrons les configurations du solide C0 linstant t=0 et Ct linstant t. Le mouvement


du solide, en description Lagrangienne totale, est dcrit par :
t
x i = t x i ( 0x j , t ) (I.6.1)

Ceci donne, dans un rfrentiel cartsien, la position t x i de la particule linstant t en


fonction de sa position initiale 0 x j dfinie sur la configuration de rfrence C0.

On dfinit le tenseur gradient de dformation J tel que :

t xi
J ij = (I.6.2)
0x j

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Le champ de dplacement t u i entre C0 et Ct est donn par :

t
ui = t x i 0 x i (I.6.3)

Les composantes du tenseur des dformations de Green-Lagrange sont :

1 t ui u j t uk t uk
t

E ij = + + (I.6.4)
2 0 x j 0 x i 0 x i 0 x j

Les composantes du tenseur des contraintes de Piola-Kirshhoff 2 (PK2) sexpriment en


fonction des composantes du tenseur de Cauchy par :

0xi x j
0

S ij = (det J ) t km (I.6.5)
xk t xm

Ces tenseurs, ainsi dfinis, sont symtriques et leurs composantes sont invariantes dans
une rotation de corps rigide.

Remarques :

a) Il est ncessaire que tout tenseur de contrainte soit nergtiquement conjugu un seul
tenseur des dformations afin dobtenir le mme travail virtuel quelle que soit la
description utilise. Ainsi, il est dmontr que le tenseur des contraintes S est conjugu
au tenseur des dformations E.

b) Lorsque les dformations restent petites ( |Eij| <<1), les dformations de Green-Lagrange
sont assimilables aux dformations infinitsimales et les contraintes de PK2 sont
numriquement gales aux contraintes de Cauchy, une rotation prs.

I. 6. 3. Expression du Thorme des Travaux Virtuels

Soit tWI, le travail virtuel des forces internes calcul dans la configuration initiale. En utilisant
les tenseurs conjugus de Green-Lagrange et de PK2, on a :

t W I = S ij E ij dV0 (I.7.6)
V 0

Le travail des forces externes tWE calcul sur la configuration initiale est :

t W E = f j u j dV + T j u j dA (I.6.7)
V A

Avec : fj : Forces volumiques sappliquant sur le volume V.


Tj : Forces surfaciques appliques sur la surface extrieure A.

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Ainsi le thorme des travaux virtuels se traduit par lgalit entre le travail des forces
internes tWI, et le travail des forces externes tWE, soit :

S ij E ij dV = f j u j dV + T j u j dA (I.6.8)
V0 V A

I. 6. 4. Rsolution incrmentale

Lapplication du thorme des travaux virtuels prcdemment dfini conduit une quation
non-linaire. Aussi la rsolution directe de celle-ci reste trs souvent difficile. Pour simplifier
la dmarche de rsolution, un processus incrmental de chargement est mis en place, et le
mouvement du corps est engendr par une suite de petites perturbations.

A lintrieur de chaque incrment, lquation rsoudre est linarise et par une mthode
itrative, on cherche une solution approche amenant lquilibre du solide. A partir du
thorme des travaux virtuels, on explicite ci-aprs la dmarche conduisant la formulation
incrmentale linarise de lquilibre statique.

I. 6. 4. 1. Thorme incrmental des travaux virtuels

On obtient le thorme incrmental des travaux virtuels en considrant une configuration


dforme du corps Ct et une configuration trs voisine Ct+t (figure I.6.2). Ct+t est la
configuration incrmente rechercher.

0
x 2 , t x 2 , t + t x 2
Ct+ t
Ct

C0

0
x 1 , t x 1 , t + t x 1

0
x 3 , t x 3 , t + t x 3

Figure I.6.2 : Configurations du corps solide aux instants t=0, t et t+t pour la mise en place dune
dmarche de rsolution incrmentale

Si lon considre maintenant le thorme des travaux virtuels linstant t+t explicit sur la
configuration initiale, on a :

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t + t
S t + t
e ij dV = t + t W E (I.6.9)
V ij

Ltat dquilibre linstant t tant connu, nous dcomposons les incrments de la manire
suivante :
t + t
ui = t ui + ui
t + t
E ij = t E ij + e ij (I.6.10)
t + t
S ij = t S ij + s ij

O : ui est laccroissement de dplacement entre les configurations Ct et Ct+t.


eij et sij sont respectivement les accroissements de dformations de Green-
Lagrange et des contraintes de PK2.

Pour des raisons de commodit dans les calculs matriciels, nous dcomposons
lincrment des dformations eij en une partie linaire ij et une partie non-linaire ij,
soit :

e ij = ij + ij (I.6.11)

avec :
1 u i u j t u k u k uk t uk
ij = + + +
2 0 x j 0 x i 0 x i 0 x j 0 x i 0 x j (I.6.12)

1 u k u k
ij = (I.6.13)
2 0x i 0x j

Les incrments du tenseur des contraintes sont relis aux incrments du tenseur des
dformations par le tenseur de la loi de comportement du matriau Cijkl, soit :

s ij = C ijkl e kl (I.6.14)

Dans notre tude, comme nous le verrons plus loin, nous considrons un
comportement lastique du matriau, le tenseur Cijkl est donc constant et identique
au tenseur de la loi de Hooke en lasticit linaire.

Compte tenu des relations (I.6.9), (I.6.10), (I.6.11), (I.6.14), et en notant que
t + t e ij = e ij , le thorme incrmental des travaux virtuels scrit :

C e kl e ij dV + t S ij ij dV = t + t W E t S ij ij dV (I.6.15)
V ijkl V V

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I. 6. 4. 2. Thorme incrmental linaris des travaux virtuels

Lquation (I.6.15) est linarise en supposant que lincrment de charge applique entre les
instants t et t+t est suffisamment petit, on peut alors crire :

e ij = ij
(I.6.16)
s ij = C ijrs rs

Tenant compte de ces approximations, lquation (I.6.15) devient :

C kl ij dV + t S ij ij dV = t + t W E t S ij ij dV (I.6.17)
V ijkl V V

On note que le second terme de la partie droite de lquation (I.6.17) correspond au travail
virtuel interne linstant t. Cette quation linarise est ainsi utilise pour calculer les
incrments de dplacements, de dformations et de contraintes relatifs lincrment de
travail virtuel entre les instants t et t+t.

Considrons maintenant avoir obtenu les valeurs approches des dplacements,


dformations et contraintes. On peut alors quantifier lerreur commise en valuant lcart
entre le travail virtuel externe et le travail virtuel interne approch linstant t+t. Soit :

*
Erreur = t + t W E t + t
S ij* t + t
dV (I.6.18)
V ij

O lindice * caractrise les valeurs approches.

Il est important de noter que les seconds membres des quations (I.6.17) et (I.6.18) sont
quivalents. Cependant, dans lquation (I.6.17), lcart entre le travail virtuel externe et le
travail virtuel interne est valu avant le calcul des diffrents incrments alors que dans
lquation (I.6.18), il est valu la suite du calcul des incrments.

Pour rduire lerreur commise la suite de la linarisation du problme, on procde,


lintrieur de chaque incrment, une rsolution itrative jusqu' ce que cette erreur
devienne ngligeable. Une mthode de rsolution itrative sera prsente plus loin, lorsque
nous aurons dfini une formulation matricielle de notre problme.

I. 6. 5. Intgration d'une formulation lments finis

On sapplique maintenant dfinir une formulation discrtise de la formulation continue


explicite prcdemment. Pour cela, nous utilisons la mthode bien connue des lments
finis.
Le passage du modle continu au modle physique seffectue par une dcomposition du
domaine tudi en un ensemble fini de sous domaines appels lments finis. Les lments
finis sont constitus dun nombre n de nuds par lintermdiaire desquels les lments sont
connects. Pour chaque nud, sont dfinis des dplacements nodaux qui sont utiliss pour
valuer le dplacement dun point quelconque de llment.

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I. 6. 5. 1. Dfinition des diffrentes matrices

Soit {} le vecteur regroupant les dplacements nodaux u1,v1,w1, u2,v2,w2,, un,vn,wn, et [N]
la matrice des fonctions dinterpolations 1,2,,n. Le dplacement {u} dun point
quelconque de llment sexprime par :

{u} = [N ]{} (I.6.19)

On cherche maintenant exprimer les composantes du tenseur des dformations de Green-


Lagrange (I.6.4) en fonction des dplacements nodaux sous forme matricielle. Soit {E} le
vecteur des composantes du tenseur des dformations, on a :

E = E xx E yy E zz E xy E yz E zx (I.6.20)

Avec :

u 1 u v w
2 2 2

E xx = + + +
x 2 x x x
... (I.6.21)
u v u u v v w w
2 E xy = + + + +
y x x y x y x y
...

On exprime alors le vecteur {E} en sparant la partie linaire {E0} de la partie


quadratique {E*}, soit :

{E } = {E 0 }+ {E * } (I.6.22)

Pour la partie linaire, on a :

{E } = [B ]{}
0 0
(I.6.23)

Avec :

1, x 0 0 2, x ...
0 1, y 0 ...

0 0 1, z
B0 = (I.6.24)
1, y 1, x 0
0 1, z 1, y ...

1, z 0 1, x ... n , x

En ce qui concerne la partie quadratique, on a :

{E } = 12 [B ]{}
* *
(I.6.25)

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Avec :

[B ] = [A] [G ]
*
(I.6.26)

Et :
u v w
x 0 0 0 0 0 0
x x
u v w
0 0 0 0 0 0
y y y
u v w
0 0 0 0 0 0
z z z
[A] = u v w u v w
(I.6.27)
0 0 0
y y y x x x
u v w u v w
0 0 0
z z z y y y
u v w u v w
z 0 0 0
z z x x x

1, x 0 0 2, z ...
0 1, x 0 ...

0 0 1, x

1, y 0 0
[G ] = 0 1, y 0 (I.6.28)

0 0 1, y
0 0
1, z
0 1, z 0 ...
0 0 1, z ... n , z

On note que les matrices [A] et [B*] sont fonctions de {}.

Par cette formulation matricielle, le vecteur des composantes du tenseur de Green-Lagrange


devient finalement :

{E } = [B 0 ] + 1 [B * ( )]{} (I.6.29)
2

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I. 6. 6. Formulation matricielle du thorme incrmental linaris


des travaux virtuels

Aprs avoir dfini les diffrentes matrices de passage en dveloppant la formulation


matricielle de {E}, on sintresse maintenant la formulation matricielle du thorme
incrmental linaris des travaux virtuels dfinie par lquation (I.6.17). Cette quation peut
scrire sous la forme suivante :

[C ]{ }dV + {S }dV = t + t W E {S }dV (I.6.30)


V V V

Avec : [C] : Matrice des coefficients lastiques du matriau.


{S} : Vecteur des composantes du tenseur des contraintes de PK2, avec :

S = S xx S yy S zz S xy S yz S zx (I.6.31)

{},{} : Vecteurs des composantes de la partie linaire du tenseur des dformations


et des incrments de dformations.
{},{} : Vecteurs des composantes de la partie non-linaire du tenseur des
dformations et des incrments de dformations.

Nous allons maintenant introduire une formulation E.F. dans lquation (I.6.30). Etudions les
diffrentes parties de cette quation :

a) Partie [C ]{ }dV
V

Soit { tu} le dplacement dun point quelconque de llment linstant t et {u} lincrment
de dplacement entre les instants t et t+t. Ainsi, de la mme manire que pour (I.6.19), on
a:

{u} = [N ]{} (I.6.32)

Le dplacement dun point de llment linstant t+t est alors calcul par :

{ t + t
} { }
u = t u + {u} (I.6.33)

On considre alors la partie linaire du tenseur des incrments de dformation dfini par
lquation (I.6.12). En utilisant les mmes matrices de passage, le vecteur des composantes
de scrit sous la forme :

{ } = ([B 0 ] + [B * ( t )]){ }
Et sa variation est :

=
T
([B ] + [B ( )])
0 * t
(I.6.34)

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On obtient alors :

[C ]{ }dV = ([B ] + [B ])[C ]([B ] + [B ]){}dV


T

0 * 0 *
(I.6.35)
V V

b) Partie {S }dV
V

On sintresse maintenant la partie non-linaire du tenseur des incrments de dformation


dfini par lquation (I.6.13). On a :
{} = 1 [A( )][G ]{} (I.6.36)
2

Et sa variation est :

=
1

T
[G ]T [ A( )] + 1 T [G ]T [ A( )] (I.6.37)
2 2

On obtient alors:

{S }dV =
1

T
[G ]T [ A( )]{S } + 1 T [G ]T [ A( )]{S } (I.6.38)
V V 2 2

En tenant compte de la symtrie de ij, on dmontre que :

TA( ){S } = [ ][G ]{ } (I.6.39)

T
A( ){S } = [ ][G ]{} (I.6.40)

O [] est une matrice symtrique qui intgre les lments de {S}, tel que :

S xx 0 0 S xy 0 0 S zx 0 0
0 S xx 0 0 S xy 0 0 S zx 0

0 0 S xx 0 0 S xy 0 0 S zx

S xy 0 0 S yy 0 0 S yz 0 0
[ ] = 0 S xy 0 0 S yy 0 0 S yz 0 (I.6.41)

0 0 S xy 0 0 S yy 0 0 S yz
S 0 0 S yz 0 0 S zz 0 0
zx
0 S zx 0 0 S yz 0 0 S zz 0
0 0 S zx 0 0 S yz 0 0 S zz

On obtient finalement :

V
{S }{}dV =
V
T
[G ][ ][G ]{}dV (I.6.42)

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c) Partie t+tW

Le travail virtuel des efforts extrieurs linstant t+t sexprime sous forme matricielle par :

t + t
W =
V
T
[N ]{ f }dV + A T [N ]{T }dA (I.6.43)

Avec : f = f x f y f z : Vecteur des forces volumiques linstant t+t


T = T x T y Tz : Vecteur des forces surfaciques linstant t+t

d) Partie {S }dV
V

On a :

{S } = [C ]{E } (I.6.44)

Ou encore daprs (I.6.29)

{S } = [C ] [B 0 ] + 1 [B * ] {} (I.6.45)
2

Tenant compte de (I.6.34), on obtient :

{S }dV =
T
([B ] + [B ])[C ] [B ] + 12 [B ]{}dV
0 * 0 *
(I.6.46)
V V

Compte tenu de ces prcdents dveloppements, et en simplifiant par


lquation (I.6.46) devient :

[ K ]{} = {
t
T
t + t
} { }
FE t FI (I.6.47)

Les diffrents lments intervenant dans cette quation sont dtaills dans le tableau I.6.1.

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Mthode de rsolution

On rsout lquation (I.6.47) laide de la mthode de Newton-Raphson. Cette mthode est


schmatise pour un systme une inconnue sur la figure I.6.4.

Lincrment de dplacement {} est alors calcul la suite dun nombre ditrations


variables n.

A lintrieur de chaque itration i, on calcule lincrment des dplacements itratifs {d(i)}


correspondant la matrice K T [ t
et au vecteur des forces hors-quilibre
( i 1 )
] {t + t
R ( i 1) }
valu litration i-1. Ainsi, litration i, on rsout lquation :

[ K ]{d } = {
t ( i 1 )
T
(i ) t + t
R ( i 1 ) } (I.6.48)

O le vecteur des forces hors-quilibre est dfini par :

{ t + t
R ( i 1 ) = } { t + t
} [ (
FE t K S( i 1) ( i 1) ( i 1) )]{ } (I.6.50)

Ensuite, on ractualise lincrment de dplacement, tel que :

{ ( ) } = { ( ) }+ {d }
i i 1 (i )
(I.6.51)

t+t
Le processus itratif est stopp lorsque le vecteur des forces hors-quilibre { R} devient
suffisamment petit.

[ K ] = [ K ]+ [ K ]+ [ K ]
t
T
t
0
t
1
t
2
Matrice tangente

[ K ] = [B ][C ][B ]dV


t
0
V
T 0 0 Matrice classique en
lasticit linaire
[ K ] = ( [B ][C ][B ]+ [B ][C ][B ]+ [B ][C ][B ])dV
t
1
V
T 0 * T * 0 T * * Matrice des dplacements
initiaux
[ K ] = [G ][][G ]dV
t
2
V
T Matrice gomtrique des
contraintes initiales
{ F } = [N ]{ f }dV + [N ]{T }dA
t + t
E
V
T
A
T Vecteur des forces externes

{ F } = [ K ]{} t
I
t
S
Vecteur des forces internes

[ K ] = ([B ] + [B ])[C ] [B ] + 12 [B ]dV


t
S
T 0 * 0 *
Matrice scante
V

Tableau I.1 : Formulation des diffrentes matrices et vecteurs intervenant dans la rsolution dun
problme non-linaire en Formulation Lagrangienne Totale

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t
FE KT(0) t
KT(1) t
KT(2)
KS( )
t+ t
FE
t+ t
t+ t R(2) t+ t
R(3)
t+ t (0)
R(1)
R


(0) (1) (2) (3) exact

Figure I.7.4 : Rsolution itrative par la mthode de Newton-Raphson

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PARTIE II - L'ELEMENT CABLE

II. 1. Introduction

Les structures cble sont des structures dans lesquelles les cbles sont les lments
porteurs principaux. Le cble est un lment dont une des dimensions principales
(Longueur) est beaucoup plus grande que les autres dimensions, par consquent, les
rigidits de flexion et de torsion sont peu importantes voir inexistantes par rapport la rigidit
de traction.

La consquence de cette dfinition est quun cble transmet uniquement des efforts de
traction. Toutefois, il peut aussi transmettre des moments flchissants ou de torsions et des
efforts transversaux de faibles importances donc ngligeables.

Depuis de longues annes les structures cble (couvertures suspendues formes de treillis
tendus sur contour rigide, lignes de contact de chemins de fer et de tramways, structures
dantennes etc.) ou les structures mixtes barres et cbles (ponts, structures de mt, supports
dexcavateurs etc.) sont utilises dans diffrents domaines de la construction et surtout pour
des structures de trs grandes portes ou trs hautes.

Lintrt port aux structures cbles est d aux grandes contraintes de traction admissibles
transmises par les cbles. Cela rend possible lutilisation optimale de la section du cble, et
donc permet de crer des structures lgres, conomes et esthtiques.

Deux facteurs sont dcisifs en ce qui concerne lutilisation des cbles dans les structures :

1/ il est possible dutiliser des cbles prcontraints, ce qui permet de rgler la


disposition des efforts internes et dobtenir de cette faon des solutions
constructives efficaces,
2/ Cette utilisation permet un montage facile (levage et montage de la structure
entire grce un poids peu important).

Les structures cble prsentent nanmoins certains inconvnients, notamment une grande
dformabilit, un risque dapparition de vibrations et des difficults lies la dtermination de
lancrage appropri des tirants. Notons que la majorit des ingnieurs ont mis laccent sur
linsuffisance de la rigidit des lments et tmoignent de la difficult dtude et de la
lourdeur des calculs pour ce type de structures.

Malgr ces inconvnients, les structures cble deviennent de plus en plus courantes. Leurs
avantages et la possibilit dutiliser des systmes dassistance ltude de ces structures
permettent dutiliser, plus frquemment, ce type de structures dans les diffrents domaines
de la construction.

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II. 2. Gnralits techniques sur les cbles

Les cbles sont des lments qui peuvent tre constitus de diffrentes manires.
Cependant, ils sont trs gnralement constitus de manire composite, cest dire quils
sont forms partir de multiples filaments, encore appels torons. La coupe schmatique
dun cble est prsente sur la figure ci-dessous.

Les cbles sont gnralement raliss en acier inoxydable, mais on trouve frquemment des
matriaux composites telles que la fibre de verre ou encore la fibre de carbone.

Coupe shmatique dun cble multi-torons

Quelques Grandeurs :

Portes usuelles : de 5 40m.

Diamtres usuelles : de l'ordre de quelques dizaines quelques centaines de mm2.

Module de Young : de 120 195 000 MPa pour un cble en acier. Il est important de
noter que le module du cble est plus faible que celui de lacier, et ceci est d au fait que
le cble est constitu de torons, ce qui augment son lasticit.

Contraintes ruptures (rglementaires): correspondent des dformations de 1


1.5.10-3.

Prtension usuelles : Les prtensions usuelles conduisent des dformations de 0.5 10-
3
(au plus).

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II. 3. Le module Cbles dans AUTODESK ROBOTTM


STRUCTURAL ANALYSIS

II. 3. 1. Hypothses

Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS, la thorie utilise est celle des cbles
extensibles faible flche. Ainsi, la rigidit de la structure est une fonction implicite des
paramtres suivants : rigidit la traction, tension du cble, dplacement dappuis, charge
transversale dans les deux directions.

Du fait de la non linarit de leur travail, lanalyse dune structure contenant des lments
cbles, exige lutilisation des algorithmes de calculs dfinis pour une analyse intgrant de la
non-linarit gomtrique.

Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS la thorie amenant la dfinition des


lments cbles adopte les principes de base suivants :

On admet les grands dplacements sous rserve que les dformations restent
petites
La variation de laire de la section du cble est ngligeable
Les charges et les autres sollicitations extrieures sont appliques de manire
quasi-statique et ne varient pas en fonction du temps.
Dans les lments cbles, les moments flchissants et les efforts tranchants sont
ngligs,
Les cbles travaillent dans le domaine lastique (module dYoung constant)

II. 3. 2. Domaine d'utilisation

II. 3. 2. 1. Types de Structures

Les lments cbles peuvent tre utiliss dans les types de structures suivantes:

Portique Plan Plancher


Portique Spatial

Treillis plan Treillis Spatial Coque

Volumique

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II. 3. 2. 2. Types d'analyses

Comme le montre le schma ci-dessous, les modles intgrant des lments de cble
peuvent tre traits suivant les diffrents types d'analyse optionnels de AUTODESK ROBOTTM
STRUCTURAL ANALYSIS .

Analyse de
Statique Flambement Dynamique *
non-linaire Analyse Modale

Statique
Dynamique *
non-linaire 1er ordre Modlisation intgrant des Analyse Sismique et
Stress Stiffning lments de cble Spectrale

Statique Dynamique *
non-linaire 2nd ordre Analyse Analyse Temporelle
P-Delta Harmonique

* Attention: Les problmes dynamiques seront traits en tenant compte de la rigidit courante de la
structure.

II. 3. 2. 3. Types de chargements

En ce qui concerne les types de chargement applicables , les lments de cble sont traits
au mme titre que les autres lments de barres. On peut alors appliquer les charges
suivantes:

Charges nodales, Charges linaires, Efforts concentrs


Poids propre
Charges thermiques
Dformations initiales (indpendante des paramtres de prcontrainte du cble).

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II. 3. 2. 4. Appuis

En ce qui concerne les appuis, les lments cbles doivent tre traits de manire
spcifique.

Comme le montre la figure prsente ci-dessous, bien que les appuis extrieurs des cbles
sont considrs comme des rotules, le modle doit comporter des liaisons encastres. Si
l'utilisateur place des appuis rotuls, la formulation spcifique du cble entranera une
instabilit numrique.

D'autre part, lorsque plusieurs lments cbles se rejoignent en un point, l'utilisateur doit
placer un appui particulier en ce nud, afin, l encore d'viter une instabilit numrique.
Cet appui doit tre dfini afin de bloquer les rotation tout en laissant libre les degrs de
libert en translation.

Cble
Cble

Appui articul
1.1.1.3 Appui
encastr

OK
Cble
Cble

1.1.1.2 Sans
Appui spcifique:
1.1.1.3.1.1 Rx,
Ry,

Dfinition des appuis pour les lments cbles

II. 3. 2. 5. Autres attributs

Contrairement aux lments barres, les relchements, nuds compatibles, liaisons rigides
ne peuvent pas s'appliquer sur les lments de cble

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II. 3. 3. Dfinition des paramtres d'un lment cble

Pour dfinir un type d'lment cble, il faut activer la fonction Cble dans le menu droulant
Structure/Caractristiques. Il apparat alors la fentre ci-dessous.

Paramtres de dfinition des lments cbles

Il faut alors renseigner :

 Le nom de l'lment
 L'aire de la section
 Le Matriau: Des nouveaux matriaux comme l'inox ou autre peuvent tre dfinis
dans les prfrences de l'affaire
 Les paramtres de montage

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II. 3. 3. 1. Dfinition des paramtres de montage

La dfinition des paramtres de montage consiste dfinir l'tat de prcontrainte des cbles.
Cette tape est importante car les valeurs introduites vont conditionner la rigidit des cbles
et par consquent celle de la structure. AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS propose
quatre diffrentes manires d'introduire les valeurs de prcontraintes:

- Une valeurs de prcontrainte


- Une valeur de prtension
- La dfinition de la longueur initiale du cble
- La dfinition d'une dilatation relle ou relative

Note importante

Il existe une diffrence fondamentale concernant l'algorithme de calcul, si l'on dfinit un tat
de prcontrainte par le biais d'une valeur de prcontrainte ou de prtension, ou bien si l'on
dfinit un tat de prcontrainte par le biais d'une valeur de longueur ou de dilatation.
Dans le premier cas, l'algorithme de calcul va cherche obtenir en rsultats les valeurs de
prcontraintes introduites en donnes.
Dans le second cas, l'algorithme de calcul va calculer l'quilibre de la structure partir des
donnes de prcontraintes initiales sans chercher obtenir les valeurs prdfinis.

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Dtaillons maintenant ces diffrentes possibilits :

Prcontrainte

On dfinit ici une valeur de contrainte initiale. Cette valeur correspond alors une force par
unit de surface, et les units peuvent tre choisies dans les prfrences de l'affaire.

Il est important de noter qu'une valeur positive correspond un tat de tension du cble

De mme, il est impossible de dfinir une valeur de prcontrainte ngative qui


correspondrait un cble relch

Prtension

On dfinit ici une valeur de tension initiale. Cette valeur correspond alors une force, et les
units peuvent tre choisies dans les prfrences de l'affaire.

Il est important de noter que de la mme manire que pour la prcontrainte, une valeur
positive correspond un tat de tension du cble

De mme, il est impossible de dfinir une valeur de prtension ngative qui correspondrait un
cble relch

Longueur

On dfinit ici la valeur de la longueur du cble qui va tre introduit dans son emplacement.
Cette valeur correspond alors une distance, et les units peuvent tre choisies dans les
prfrences de l'affaire.

Il est important de noter qu' la diffrence des mthodes prcdentes, la dfinition de


distance en gnral permet de paramtrer un cble relch.

Si la valeur de la longueur est infrieure la distance de son emplacement, alors le cble


sera dans un tat de tension.

De mme, si la valeur de la longueur est suprieure la distance de son emplacement,


alors le cble sera dans un tat relch.

Dilatation

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Il y a deux mthodes pour dfinir la dilatation du cble. Il est possible de dfinir une dilatation
absolue ou une dilatation relative.

Dilatation absolue:

On dfinit ici la valeur de dilatation absolue l tel que:

l = l i l 0
avec:

li : Longueur initiale du cble


l0 : Distance entre les point d'encrage du cble du cble

Cette valeur correspond alors une distance, et les units peuvent tre choisies dans les
prfrences de l'affaire.

Si la valeur de l est ngative, alors le cble sera dans un tat de tension et inversement,
si la valeur de l est positive alors le cble sera dans un tat relch.

Dilatation relative :

Le dilatation relative correspond une dformation et n'a donc pas d'units.

On dfinit ici la valeur de dilatation relative tel que:

li l0
=
l0
avec:

li : Longueur initiale du cble


l0 : Distance entre les points d'encrage du cble du cble

Si la valeur de est ngative, alors le cble sera dans un tat de tension et inversement,
si la valeur de est positive alors le cble sera dans un tat relch.

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II. 3. 3. 2. Relation entre les paramtres de montage

Soit:
T la valeur de la prtension
la valeur de la prcontrainte
la valeur de dformation initiale
S la section du cble
E le module d'Young

Ces diffrentes valeurs sont lies par les relations suivantes:

On a:
T =S
et
=E

soit pour la relation entre l'tat de dformation initiale et la valeur de prcontrainte, on a la


relation suivante:
T
=
ES

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II. 3. 3. 3. Exemples d'application

Mise en prtension des cbles par diffrentes mthodes : Exemple d'un mt


hauban

Considrons le mt hauban prsent ci-dessous :

- Le mt une hauteur de 3 m. il est ralis en IPE 200 et est encastr en pied et


- Les cbles sont en acier et ont une section de 100 mm2

Dans cet exemple, nous allons impos un tat de prcontrainte aux cbles de 1 tonne par
les diffrentes mthodes proposs dans le logiciel. On visualise alors les valeurs du
dplacement en tte de poteau ainsi que celle des prcontraintes dans les cbles avec
diffrentes conditions de prcontraintes.

On tient compte uniquement du poids propre de la structure ainsi que de l'tat de


prcontrainte dans les cbles. Les calculs sont oprs au second ordre (Option P-delta)

Modlisation du mt haubann

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1er cas : Dfinition des valeurs de prcontraintes:

Cble 1: = 10 daN / mm 2 Cble 0: = 0 daN / mm 2

Les rsultats sont prsents sur la figure ci-dessous.


L'effet de la prcontrainte du cble de gauche provoque le dplacement du poteau vers la
gauche, de manire ce que ce cble prsente une prcontrainte de 10daN/mm2 (effort de
traction).
Dans ce cas, on remarque bien que l'quilibre a t recherch pour obtenir la prcontrainte
de 10 daN/mm2
L'autre cble, du fait du mouvement du poteau voit sa tension passer de 0 5,7daN/mm2

2er cas : Dfinition des valeurs de prcontraintes:

Cble 1: T = 10 00 daN Cble 0: T = 0 daN

On intgre ici une valeur de prtension relative la valeur de prcontrainte du cas


n1( T = S ), et comme on peut s'y attendre, les rsultats sont identiques ceux du cas
prcdent.

3eme cas : Dfinition des valeurs de dformation initiale:

Cble 1: = 0.000476 Cble 0: = 0

On intgre ici une valeur de dformation initiale relative une valeur de prtension de 1000
daN ou une valeur de prcontrainte de 10 daN/mm2 comme cela a t dfini pour les cas 1
et 2.
Il est important de noter que l'on obtient ici des rsultats diffrents que pour les cas 1 et 2.
En effet, comme nous l'avons vu plus haut, lorsque l'on intgre une dformation initiale,
l'algorithme recherche l'quilibre partir des donnes de dformation initiale, et ne cherche
plus obtenir les valeurs prdfinis.

Les valeurs du dplacement sont alors moindres, puisque le cble 1 se dtend, (il passe
d'une prcontrainte initiale (donns) de 10 daN/mm2 une valeur de 5.7 daN/mm2. Le cble
0 quand lui se tend et passe d'une prcontrainte de 0 daN/mm2 3.4 daN/mm2.

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Cas n1 et n2
d = 2.97mm

Donnes:

Cble 1:
1 = 10 daN/mm2
Cble 0:
0 = 0 daN/mm2
1 = -10 daN/mm2 0 =-5.77 daN/mm2

Rsultats

Cas n3

Donnes:

Cble 1:
d = 1.78mm
1 = -0.000476
( 1 = 10 daN/mm2)

Cble 0:
0 = 0
( 0 = 0 daN/mm2)
1 = -5.7 daN/mm2 1 = -3.4 daN/mm2

Rsultats

Rsultats pour les diffrents cas de prcontrainte

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Convergence et non-convergence pour une structure non-quilibre


Exemple d'un Mt hauban articul

Considrons le mt hauban prsent ci-dessous:

- Le mt une hauteur de 3 m. il est ralis en IPE 200 et est articul en pied et


- Les cbles sont en acier et ont une section de 100 mm2

Contrairement l'exemple prcdent, le mt est articul en pied, ceci impose que la rigidit
de la structure n'est d qu'au maintient des cbles prtendus. De plus les cbles n'ont pas
une position symtrique.

Dans cet exemple, on impose une prcontrainte de une tonne par cble par deux mthodes:
prtension et dilatation relative, et l'on tudie la convergence des calculs.

On tient compte uniquement du poids propre de la structure ainsi que de l'tat de


prcontrainte dans les cbles. Les calculs sont oprs au second ordre (Option P-delta)

Modlisation du mt haubann articl

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1er cas : Dfinition des valeurs de prtensions:

Cble 1: T = 10 00 daN Cble 0: T = 1000 daN

Pour ce premier cas, des valeurs de prtension ont t dfinis. Comme nous lavons vu plus
haut, le calcul recherche obtenir une position dquilibre relative un tat de prcontrainte
de 1000 daN pour les deux cbles. Or ceci nest pas possible compte tenu de la gomtrie
de la structure.
Comme le montre la figure prsente i-aprs, le processus de calcul non-linaire ne
converge pas. Il ny a pas de solutions ce problme.

2er cas : Dfinition des valeurs de dilatation relative:

Cble 1: = 0.000476 Cble 0: = 0.000476

Pour ce mme modle, nous tenons compte cette fois-ci de valeurs de dformation initiales
(dilatation relative) correspondantes une prtension de une tonne dans chaque cble.
Cette fois ci, la dmarche du calcul nest plus la mme.
On suppose comme tat initial, le mt avec ses cbles prcontraint une tonne et on
relche le tout. Le calcul converge alors et donne la solution attendue dun mt flchi (voir
figure).

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Cas n1

Donnes:

Cble 1:
1 = 1000 daN
Cble 0:
0 = 1000 daN

Rsultats

Cas n2

Donnes:

Cble 1:
d = 1.24mm
1 = -0.000476
( 1 = 1000 daN)

Cble 0:
0 = -0.000476
( 0 = 1000 daN) 1 = 5.80 daN/mm2
0 =-8.05 daN/mm2

Rsultats

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Description du cas montage

Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS Millennium, lorsque le modle


contient des lments de cble, on doit tenir compte de ce que lon appelle le cas de
montage.

Lintrt de ce cas de montage est de transfrer les forces de prtension mise en place lors
du montage de la structure tous les cas de charge.

Pour dfinir le cas de montage, il faut slectionner la fonction type danalyse et ensuite
choisir longlet Modle de structure. Il sagit ensuite de dfinir le cas de montage associ.

La plupart du temps, le cas de montage est associ au poids propre de la structure, puisque
celui-ci est redondant pour tous les cas de charge. Cependant, on peut associer au cas de
montage des charges de type thermiques ou autres charges de prcontrainte.

Lors de lanalyse des cas suivants, lquilibre est dfini en tenant compte de toutes les
charges appliques la structure, y compris les charges de montage. Les dplacements
dfinis pour ce cas sont considrs comme initiaux. Les efforts de tension qui ont t
prdfinis changent (cela signifie que les cbles ont t ancrs aprs le montage).

Dfinition du cas de montage

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II. 4. Rsultats pour les cbles

En ce qui concerne les lments cbles, les rsultats sont quasi-similaires aux rsultats des
lments de barres classiques, avec pourtant quelques exceptions.

Le fait que les lments cbles ne transmettent uniquement des efforts de tension, les
rsultats concernant les efforts ou les contraintes axiales ne sont pas disponibles.

Efforts axiaux et moments inexistant pour les lments de cble

Pour les lments cbles, on obtient une dforme simplifie semblable celle dune
barre de treillis, ou une dforme exacte dfinie daprs lquation dintgration de la
courbe de la flche,

Dform simplifie Dform exacte

Diffrence entre dforme simplifie et exacte

Parmi les rsultats spcifiques aux lments de cble, on note les forces de montage
ainsi que la rgulation des cbles. Ces rsultats sont disponibles au niveau du tableau
des contraintes: Clic droit / colonnes puis cocher les cases correspondantes

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Les forces de montages reprsentent l'effort qu'il faut administrer au cble pour
obtenir l'tat de contrainte associ l'quilibre de la structure. Ces rsultats sont
disponibles pour les cbles dont l'tat de prcontrainte a t dfini par des valeurs
de longueur ou de dilatation

La rgulation reprsente la dilatation relative qu'il faut administrer au cble pour


obtenir l'tat de prcontrainte dfini pour le cble. Ces rsultats sont disponible
pour les cbles dont l'tat de prcontrainte a t dfini par des valeurs de
prcontrainte ou de prtension.

Rsultats concernant les forces de montages et la rgulation des cbles

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

II. 5. Mthode de rsolution pour les modles contenant


des lments cbles

Compte tenu de leurs proprits (absence de rigidit en compression et en flexion pour un


lment dans son tat initiale), les lments cbles provoquent une forte non-linarit du
systme. D'autre part la rigidit de flexion du cble n'est assur que par sa mise en
prcontrainte.

Aussi, afin de procder une modlisation correcte, Il est donc ncessaire d'activer l'option
Non-linaire qui correspond la prise en compte de l'tat de contrainte du cble pour
calculer sa rigidit (Stress-stiffning).

D'autre part, afin d'assurer de la validit des rsultats, il peut tre important d'activer l'option
P-Delta qui correspond la prise en compte des dplacements de la structure pour le calcul
de sa rigidit.

Dfinition des options "Non-linaire" et "P-Delta"

Enfin, comme dans tous les problmes non-linaires, la modification des paramtres de
rsolution peut influer de manire consquente sur la convergence du calcul.

Il peut tre notamment ncessaire d'augmenter le nombre d'incrments de charge ou bien le


nombre d'itrations lorsque la convergence est lente ou encore de modifier les diffrentes
options disponibles pour le processus danalyse non-linaire

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Quelques cas entrainant des problmes de convergence

problmes de dfinition des efforts de tension dans les cbles

Problmes de convergence des systmes de cbles formant de petits angles, figure ci-
dessous :

lments cbles

Dans ce genre de cas on peut, modliser la structure diffremment, remplacer deux


cbles formant un angle aigu par un cble unique, ou bien modliser comme deux
lments standard travaillant seulement en traction.

Problmes de convergence des chanes de cbles formant une ligne dont les efforts de
tension de montage sont les mmes (figure ci-dessous).
Le processus ditration prend la forme des oscillations stationnaires et non convergentes
(la satisfaction des conditions dquilibre pour un point donn provoque la perte de
lquilibre dans un autre et vice versa).

lements cbles

On peut y remdier de deux faons : en remplaant deux lments cbles par un lment
cble unique (lment exact), en dfinissant leffort de tension de montage dans un seul
lment de la chane et non pas dans tous les lments. Grce aux conditions dquilibre,
leffort sera transmis aux autres lments.

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

II. 5. Exemples de validation pour les lments cbles

Bibliographie :

[1] W. K. Katchurine, Teoria visiatchikh sistiem (Thorie des structures suspendues),


Lningrad-Moscou 1962

[2] J. Hajduk, J. Osiecki, Ustroje cignowe (Structures de cble), WNT, Varsovie, 1970.

Exemple II.5.1 : Analyse d'un tirant


( bibliographie [1])

Analyse dun tirant non lastique, dont lancrage et les charges sont reprsents ci-
dessous.
On cherche la flche du tirant dans les diffrents points sur la longueur du tirant et la
composante horizontale de la tension pour le cas supplmentaire.

Hypothses :

Longueur du cble: 60 mtres


Section: 0.004m2
Module d'Young: 2 e10 daN/m2

Prtension: 11250 Kg

Chargement:

Cas 1 : Charge linaire : 50 Kg sur toute la longueur du cble


Cas 2 : Charge additionnelle: 500 Kg sur une partie de la longueur du cble (
entre 0 et 40 m )

Rsultats :

AUTODESK VALEUR DE REFERENCE ECART


ROBOTTM
STRUCTURAL
ANALYSIS
MILLENNIUM

f0.5l 2.3027 [m] 2.31 [m] 0.32%


f0.25l 1.8787 [m] 1.86 [m] 0.98%
H2 85.1129 [T] 85.2 [T] 0.10%

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Exemple II.5.2 : Analyse d'un cble tendu


( bibliographie [1] exemples 2.3 2.4 2.5)

Analyse dune structure cble non lastique dont les conditions dappui et les charges sont
reprsentes sur les figures ci-dessous.
Lors du montage, la structure est soumise une charge trapzodale. Dans les cas suivants,
la structure est soumise un effort concentr, une charge thermique, un dplacement
dappui le long de la corde du tirant et enfin un dplacement transversal de lappui. On
cherche la composante horizontale de leffort de tension pour chaque charge.

Cas 2 Cas 4
Cas 1

Hypothses :

Longueur du cble: 50 mtres


Hauteur de l'appui : 28.86 mtres
Section: 0.002m2
Module d'Young: 2. e10 daN/m2

Prtension: 90 000 Kg

Chargement:

Cas 1 : Charge linaire : 50 Kg sur toute la longueur du cble


Cas 2 : Charge ponctuelle: 5000 Kg x= 40 m
+ dplacement appuis 2 : Ux=0.07m
Cas 3 : Charge ponctuelle: 5000 Kg x= 40 m
+ Charge thermique : Tx=30
+ dplacement appuis 2 : UX=(-0.07*cos(30)) UY=(0.07*sin(30))
Cas 4 : Dplacement vertical appui 1 : -0.07 m
+ dplacement appuis 2 : UX=(-0.07*cos(30)) UY=(0.07*sin(30))

Rsultats:

AUTODESK VALEUR DE REFERENCE ECART


ROBOTTM
STRUCTURAL
ANALYSIS
MILLENNIUM

H2 93.552 [T] 93.8 [T] 0.26 %


H3 80.127 [T] 77.6 [T] 3.25 %
H4 66.917 [T] 66.7 [T] 0.33 %

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Exemple II.5.3 : Analyse d'une structure de couverture


( bibliographie [1] exemples 3.3 3.4)

Analyse dune structure de couverture circulaire avec un appui central libre en direction
horizontale, les conditions dappui et les charges sont reprsents ci-dessous.

La charge de montage est une charge trapzodale sur la structure entire. On cherche les
dplacements de lappui central, les valeurs des efforts de tension pour la charge
trapzodale applique la moiti de la structure et la charge de deux efforts concentrs
(voir figures ci-dessous).

182

92

88

84

x
Vue de la structure
n des lments caractristiques

Chargement Dforme de la structure

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Syntaxe du fichier texte :


TM
AUTODESK ROBOT STRUCTURAL ANALYSIS
PORtique SPAtial
NUMrotation DIScontinue
NOEuds 91 ELEments 90
UNIts
Longueur=m Force=T
NOEuds
1 Repeter 1 0 0 0 0 30 -4.2
2 ROTation X=0 Y=0 Z=0 ALPha=4 3 Gnrer 89
ELEments
1 Repeter 89 1 Pas 0 2 Pas 1
CARactristiques physiques
ACIER E=2e7
1A90 CABle SX=0.0015 TENsion=(22.5*sqrt(30*30+4.2*4.2)/30)
APPuis
1 UX UY
2A91
CHArgements
CAs # 1 charge initiale
MONtage
ELEments
1A90 PZ=0 JU PZ=-0.2 PRojet RElatif
CAs # 2 charge additionnelle selon lexemple 3-3
ELEments
24A68 PZ=0 JU PZ=-0.5 PRojet RElatif
CAs # 3 charge additionnelle selon lexemple 3-4
ELEments
68 69 X=0.5 FZ=-10 RElatif
FIN

Rsultats :

AUTODESK VALEUR DE REFERENCE ECART


ROBOTTM
STRUCTURAL
ANALYSIS
MILLENNIUM
(*)
1 0.04698 [m] 0.045 [m.] 4.4 %
H1,0 49.9838 [T] 49.0 [T] 2.0 %
H1,180 40.5412 [T] 40.2 [T] 0.85 %
H1,88 23.0507 [T] 23.2 [T] 0.64 %
H1,92 51.5281 [T] 51.2 [T] 0.64 %
(*)
2 0.00762 [m] infrieure 0.01 [m] 23.8 %
H2,0 22.5003 [T] 22.5 [T] 0
H2,84 20.3163 [T] 19.9 [T] 2.09 %
H2,88 75.6244 [T] 80.5 [T] 6.06 %
H2,-88 25.2275 [T] 26.5 [T] 4.80 %
(*) - la valeur approximative a t obtenue la suite ditrations manuelles

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

EXEMPLE II.5.4 : Analyse d'une structure de couverture


( bibliographie [1] exemples 3.5)

Analyse dune structure de couverture circulaire sans appui central, les conditions dappui de
la structure et un des cas de charge sont reprsents sur les figures ci-dessous.
Le cas de montage est une charge trapzodale sur la structure entire. On cherche le
dplacement horizontal et vertical v et les efforts de tension dans les tirants pour la charge
trapzodale sur la moiti de la structure.

180

92

0
Vue de la structure n des lments caractristiques

Chargement

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Syntaxe du fichier texte :


TM
AUTODESK ROBOT STRUCTURAL ANALYSIS
PORtique SPAtial
NUMrotation DIScontinue
NOEuds 91 ELEments 90
UNIts
Longueur=m Force=T
NOEuds
1 Repeter 1 0 0 -1.5 0 30 0
2 ROTation X=0 Y=0 Z=0 ALPha=4 3 Gnrer 89
ELEments
1 Rpter 89 1 Pas 0 2 Pas 1
CARactristiques physiques
ACIER E=2e7
1A90 CABle SX=0.0015 TENsion=(20*sqrt(900+1)/30)
APPuis
1 ux uy uz
2A91
CHArgements
ANAlyse NONlineaire PDElta TOLrance=1e-4 DIVision=5 MAXiter=40
CAs # 1 charge initiale
MONtage
ELEments
1A90 PZ=0 JU PZ=-0.2 PRojet RElatif
CAs # 2 charge additionelle
ELEments
24A68 PZ=0 JU PZ=-0.5 PRojet RElatif
FIN

Rsultats :

AUTODESK VALEUR DE REFERENCE ECART


ROBOTTM
STRUCTURAL
ANALYSIS
Millennium
(*)
0.04732 [m] 0.046 [m] 2.87 %
V -0.14667 [m] -0.16 [m] 8.33 %
H1,0 49.7550 [T] 48.8 [T] 1.96 %
H1,88 22.6589 [T] 22.8 [T] 0.62 %
H1,92 51.3552 [T] 50.9 [T] 0.89 %
H1,180 40.2721 [T] 40.0 [T] 0.68 %

(*) - la valeur approximative a t obtenue la suite ditrations manuelles

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EXEMPLE II.5.5 : Analyse d'une structure cbles


( bibliographie [2] exemples 2.14)

Analyse dune structure cble plusieurs appuis dont les conditions dappui et les charges
sont reprsentes sur les figures ci-dessous.
On cherche la flche du tirant sous une charge concentre.

Dfinition de la structure

Syntaxe du fichier texte :


TM
AUTODESK ROBOT STRUCTURAL ANALYSIS
PORtique PLAn
NUMrotation DIScontinue
NOEuds 6 ELEments 5
UNIts
Longueur=m Force=T
NOEuds
1 0 0
2 100 0
3 200 0
4 300 0
5 400 0
6 500 0
ELEments
1 1 2
2 2 3
3 3 4
4 4 5
5 5 6
CARactristiques physiques
ACIER E=2e7 LX=(1/80000)
1A5 CABle SX=0.001 TENsion=6.25
APPuis
16
2A5 UX
CHArgements
CAs # 1 charge initiale
MONtage
ELEments
1A5 PY=-0.01
CAs # 2 charge additionnelle
ELEments
3 X=0.5 FY=-1 RElatif
1A5 TX=-40
FIN

Rsultats :
AUTODESK ROBOTTM VALEUR DE REFERENCE DIFFERENCE
STRUCTURAL ANALYSIS
MILLENNIUM
f 3.48 [m] 3.49 [m] 0.29 %

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

EXEMPLE II.5.6 : Analyse d'une structure cbles


( bibliographie [2] exemples 2.17)

Analyse dun tirant plusieurs appuis. Les conditions dappui et les charges sont
reprsentes sur les figures ci-dessous.
Le cas de montage est une charge uniforme. On cherche la composante horizontale de la
tension pour la charge par effort concentr et par temprature, de plus on cherche la flche
maximale et le raccourcissement de la trave centrale la suite du dplacement des appuis.

Vue de la structure

Syntaxe du fichier texte :


TM
AUTODESK ROBOT STRUCTURAL ANALYSIS
PORtique PLAn
NUMrotation DIScontinue
NOEuds 4 ELEments 3
UNIts
Longueur=m Force=T
NOEuds
1 -50 -28.8675
2 0 0
3 200 0
4 250 -28.8675
ELEments
1 1 2
2 2 3
3 4 3
CARactristiques physiques
ACIER E=2e7 LX=(1/80000)
1 3 CABle SX=0.0017 TENsion=(40/cos(30))
2 CABle SX=0.0017 TENsion=40

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

APPuis
14
2 3 UX
CHArgements
CAs # 1 charge initiale
MONtage
ELEments
1A3 PY=-0.016
CAs # 2 force concentre
ELEments
2 X=0.5 FY=-6 RElatif
CAs # 3 force concentre avec charge thermique
ELEments
2 X=0.5 FY=-6 RElatif
1A3 TX=-40
FIN

Rsultats :

AUTODESK VALEUR DE rfrence DIFFERENCE


ROBOTTM
STRUCTURAL
ANALYSIS
Millennium

H1 66.5537 [T] 66.5 [T] 0.08 %


H2 75.4788 [T] 75.1 [T] 0.5 %
f 5.71 [m] 5.70 [m] 0.18 %
0.12128 [m] 0.1172 [m] 3.48 %

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Exemple II.5.7 : Analyse d'une structure cbles


( bibliographie [2] exemples 2.30)

Analyse dune maille de cbles dont les conditions dappui, les charges et la forme de la
dforme sont reprsentes sur les figures ci-dessous.
On cherche la flche dans les noeuds particuliers.

Dfinition de la structure

Syntaxe du fichier texte :


TM
AUTODESK ROBOT STRUCTURAL ANALYSIS
PORtique SPAtial
NUMrotation DIScontinue
NOEuds 21 ELEments 24
UNIts
Longueur=m Force=T
GROupes
GROupes ELEments
NOEuds
3 10 0 0
4 20 0 0
5 30 0 0
6 0 10 0
7 10 10 0
8 20 10 0
9 30 10 0
10 40 10 0
11 0 20 0
12 10 20 0
13 20 20 0
14 30 20 0
15 40 20 0
16 0 30 0
17 10 30 0
18 20 30 0
19 30 30 0
20 40 30 0
22 10 40 0
23 20 40 0
24 30 40 0

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

ELEments
6 3 7
7 6 7
8 4 8
9 7 8
10 5 9
11 8 9
13 9 10
15 7 12
16 11 12
17 8 13
18 12 13
19 9 14
20 13 14
22 14 15
24 12 17
25 16 17
26 13 18
27 17 18
28 14 19
29 18 19
31 19 20
33 17 22
35 18 23
37 19 24
CARactristiques physiques
ACIER
6A11 13 15A20 22 24A29 31A37P2 CABle SX=1e-004 TENsion=10
APPuis
3A6 10 11 15 16 20 22A24
7A9 12A14 17A19 UX UY UZ
CHArgements
ANAlyse NONlinaire PDElta TOLerance=1e-004 MAXiter=40 DIVisions=5
CAs # 1 CHARGE UNIFORME
MONtage
ELEments
6A11 13 15A20 22 24A29 31A37P2 PZ=-0.001
FIN

Rsultats :

AUTODESK VALEUR DE REFERENCE ECART


TM
ROBOT
STRUCTUR
AL
ANALYSIS

f1 0.0225 [m] 0.0225 [m] 0


f2 0.0175 [m] 0.0175 [m] 0
f3 0.01375 [m] 0.01375 [m] 0

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PARTIE III - L'ANALYSE DE FLAMBEMENT

III. 1. Introduction

L'analyse de flambement consiste dterminer la valeur de la charge critique susceptible de


faire flamber les lments en compression de la structure.
Ainsi, lors de cette analyse, il s'agit de dterminer le coefficient damplification critique cr ,
qui appliqu au chargement initial de la structure, conduit au flambement.

Afin de dterminer la valeur de ce coefficient, deux mthodes sont classiquement utilises,


et sont disponibles sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS L'analyse de
flambement gnralis
- L'analyse non-linaire incrmentale

Nous dtaillons maintenant ces deux mthodes.

III. 2. L'analyse de flambement gnralis


Cette technique consiste en la rsolution d'un problme aux valeurs propres, d'une manire
analogue la rsolution d'une analyse modale. La diffrence par rapport au cas modale
rside dans le type de matrice pris en compte.

Pour une analyse au flambement, le calcul se fait en tenant compte de la matrice d'lasticit
classique de la structure [K] et en intgrant la matrice dite de rigidit gomtrique [Kg]. La
matrice de rigidit gomtrique contient des termes qui sont fonction de la valeur de l'tat de
contrainte dans les lments.

En intgrant ces deux matrices, l'quation rsoudre est alors la suivante:

[[K ] + [Kg ]] {u} = {F }


avec :

{u}: Vecteur des dplacements de la structure


{F}: Vecteur des efforts extrieurs

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

En intgrant dans les calculs la matrice de rigidit gomtrique, les termes de rigidit des
deux matrices peuvent tre en opposition. Prenons l'exemple d'une poutre en flexion, cette
poutre aura une rigidit plus faible si elle est initialement comprime et plus leve si elle est
tendue. Cette exemple illustre bien la philosophie de la mthode du flambement gnralis
o l'on recherche le coefficient cr, qui, multipli par la charge, annule, la rigidit de la
structure. On est donc amen a rsoudre l'quation suivante:

[ [ ]]
det [K ] cr K g = 0

1.1.1.3.1.2

EI
Rigidit en flexion de la poutre matrice lastique: 12
L3
matrice gomtrique: P
L
Coef. de charge critique Les deux rigidits s'annulent
EI P
On cherche alors cr tel que: 12 3 - cr = 0
L L

III. 2. 1. Paramtres de lanalyse de flambement gnralis :

Lorsque lon procde une analyse de flambement gnralis, quelques paramtres sont
dfinir au niveau du solveur. On retrouve les mmes paramtres que pour une analyse
modale puisque ces deux types danalyse utilisent le mme processus de rsolution. On
dtaille maintenant ces quelques options danalyse :

Paramtre de l'analyse de flambement gnralis sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Nombre de modes

Dfinit le nombre de mode propre. En fait pour une analyse de flambement la connaissance
du premier mode suffit, puisque au-del des valeurs de charge correspondantes ce mode,
la structure est considre comme en ruine.

Tolrance

Cette tolrance correspond la prcision de calcul que vous voulez obtenir.

Nombre ditrations

Dfinit le nombre ditrations maximum pour obtenir les modes propres.


Remarque: lors du calcul, si au bout du nombre ditrations choisi, la tolrance recherche na pas t atteinte, un message
de non-convergence apparat.

La mthode ditrations sur le sous-espace

Mthode de calcul prcise. Toutefois, cette mthode demande un temps de calcul trs
important surtout si le nombre de degrs de libert dynamiques et le nombre demand de
modes sont trs importants.
Vous pouvez choisir cette mthode uniquement si vous avez choisi le mode danalyse
modale.

La mthode d'itrations sur le sous-espace par blocs

Mthode de calcul prcise qui est identique la mthode d'itrations sur le sous-espace
hormis que les modes convergs sont supprims du sous-espace au fur et mesure des
diffrentes itrations.

La vrification de Sturm

La vrification de Sturm consiste vrifier que tous les modes trouvs lors de lanalyse sont
bien les premiers modes.

Si vous avez activ cette option et si les modes trouvs ne sont pas les premiers, le logiciel
diminue la tolrance dfinie dans les paramtres et relance les calculs afin de trouver les
premiers modes de vibration propre.

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

III. 3. L'analyse de flambement non-linaire incrmentale


Pour l'analyse de flambement non-linaire incrmentale, l'approche est rsolument diffrente. Le
principe consiste charger progressivement la structure jusqu' obtenir la non-convergence
de la solution. On considre alors que cette non-convergence de la structure est synonyme
de flambement puisque l'accroissement de chargement provoquer une instabilit dans la
structure. On dduit alors le coefficient de charge critique cr partir de la valeur actuelle de
la charge applique au moment de la divergence.

Pour ce type d'analyse, on doit tenir compte des phnomnes de non-linarit gomtriques
(options non-linaire et P-Delta actives). Ainsi, bien qu'elle soit plus dlicate mener que
l'analyse de flambement gnralise, l'analyse non-linaire est aussi plus prcise puisqu'elle
tient compte de l'influence de la variation de gomtrie de la structure.

Attention, lors de calcul du flambement avec loption Pdelta, il faut ajouter 1 la


valeur du cfficient critique.

Remarque importante :

Dans certains cas, avec l'analyse de flambement non-linaire incrmentale, il peut tre
ncessaire d'initialiser des dfauts gomtriques. Par exemple dans le cas de l'tude d'une
poutre en compression, aucun rsultats de flambement ne pourront tre obtenus si la poutre
est parfaitement droite et si l'on ne considre uniquement l'effort de compression. Dans ce
cas, il faudra ou initialiser un petit dplacement latral ou intgrer un petit effort transversal.

1.1.1.3.1.3 1.1.1.3.1.4
1.1.1.3.1.8

1.1.1.3.1.6 1.1.1.3.1.5

P6 Divergence des calculs


1.1.1.3.1.7

Lors de l'analyse de flambement non-linaire incrmentale, la structure est charge


progressivement jusqu' ce qu'il soit dtect une instabilit qui se traduit par la
divergence des calculs.
Dans le cas prsent, la charge critique se situe dans un intervalle compris entre P5
et P6 .
On remarque ici, la ncessit d'introduire initialement, un petit effort transversal
afin de provoquer le flambement.

Illustration de l'analyse de flambement gnralis

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III. 4. Les rsultats de l'analyse de flambement


Les diffrents rsultats dune analyse de flambement sont :

les efforts normaux critiques : N cr = cr N


les longueurs de flambements,
les lancements
les rsultats statiques pour le chargement de rfrence.

De plus il est possible de visualiser en reprsentation graphique l'allure de la dform de la


structure lorsque celle-ci atteint le seuil de la charge critique. Dtaillons les diffrents
rsultats:

Lorsque l'on a obtenu la valeur du coefficient critique cr, le produit de ce coefficient par
l'effort normal N fourni par le calcul reprsente l'effort normal critique Ncr , soit :

N cr = cr N

On obtient alors les longueurs de flambement Lf dans les deux directions et l'lancement
par les formules suivantes :

EI
Lf =
N cr

S
= Lf
I
avec:

S : aire de la section
I: Inertie de la section

Avertissement

Les rsultats donns pour une analyse au flambement ( cr , Lf , ) sont calculs pour le
flambement global d'une structure et non selon le flambement d'une barre isole comme
dans les rgles CM66 par exemple.

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

III. 5. Exemples pour l'analyse de flambement linaire

Exemple III.5.1 : Calcul de la charge critique sur une poutre console

Hypothses :

IPE 100 : Iy = 1.71012E-6 m4,


E = 2.1E10 DaN/m,
l = 5 m.
P=1000 DaN

Rsultats :

A) k 0v tend vers 0

Dans ce cas, nous considrons que la raideur du ressort est nulle, il est donc inexistant.

Calcul thorique (voir dmonstration ci-aprs):


Pi 2 EI Pi 2 * 2.1E10 * 171012
. E 6
Charge critique: PCR = 2 = 2 =3544 DaN.
4l 4 *5

Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS sans Pdelta:

Avec uniquement 2 nuds :

dou Pcr=3571 daN, cart de 0.75%

Avec 3 nuds:

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

dou Pcr=3546 daN, cart de 0.05%

Avec 4 nuds (un point pour lintgration en plus) :

dou Pcr=3544 daN pas de diffrence

Visualisation de la dforme du premier mode propre

B) k 0v tend vers l'infini

Dans ce cas, nous considrons que la raideur du ressort est infinie, le ressort peut tre
considrer comme un appui ayant un degr de libert bloqu en translation verticale.

Calcul thorique (voir dmonstration ci-aprs):


2 Pi 2 EI 2 Pi 2 * 2.1E10 * 171012
. E 6
PCR = 2 = 2 =28355 DaN.
l 5

Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS Flambement linaire :

Nbre de Noeuds 2 3 4 5 6 11 50 51
Pcr (daN) 43095 29034 28344 28162 28095 28021 28007 28007
Diffrence (%) +51,9 +2,39 -0,042 -0,68 -0,92 -1,18 -1,22 -1,22

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Visualisation de la dforme du premier mode propre

C) k 0v est fix 840 000 daN/m2

Dans cet exemple, la valeur correspondrait une rigidit de portique adjacent.

Calcul thorique (voir dmonstration ci-aprs):

EI 2
On a : tan x = x (1 3 x ) = x (1 3.4202 E 4 x ) = 0
2
k 0v l

Nous devons donc rsoudre l'quation : 3.4202 E 4 x 3 x + tan x = 0


Nous procdons par itrations successives, pour trouver une valeur de : x = 4.4919 .

EI 2.1E 10 * 171012
. E 6
La charge critique : PCR = x 2 2 = 4.4919 *
2
= 28984 DaN
l 25

Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS avec13 noeuds :

dou une charge critique est de 28985 DaN

Visualisation de la dforme du premier mode

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Calculs thoriques :

Mthode d'intgration directe :

L'quilibre des moments s'crit :


M ( x ) = P (v y ) + k 0v (l x ) = EIy" ,

ce qui quivaut :
Py Pv k 0v (l x ) P
y" + = en posant 2 =
EI EI EI EI

La solution de cette quation est de la forme :


k 0v
y = A cos x + B sin x + v (l x )
P

k 0v l k
A = v (1 ) et B = 0v
P P

Ce qui nous donne :


k 0v l k 0v k 0 v (l x )
y ( x ) = v ( 1) cos x sin x + 1
P P P

y (l ) = v et v 0 :

on cherche un quilibre diffrent de la configuration initiale.

k 0v l k
( 1 + ) cos l 0v sin l + 1 = 1
P P

P EI (l ) 2
tan l = l (1 ) = l (1 ) ,
k 0v l k 0v l 3
Il faut donc rsoudre :
EIx 2
tan x = x (1 ) avec x = l
k 0v l 3

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Exemple III.5.2 : Calcul de la charge critique relative aux quatre premiers


modes pour une poutre

Dfintion du problme

Hypothses :

Iy=1.71012E-6m4 : IPE100
E=2.1E10 DaN/m2
L=5.00 m

Rsultats :

Calcul thorique (voir dmonstration ci-aprs) :

La solution pour le premier mode est l =

2 EI 2 * 2.1E10 * 171
. E 6
soit : PCR = = = 14177 daN
l2 52
La solution pour le second mode est l = 2

4 2 EI 4 * 2 * 2.1E10 * 171
. E 6
soit : PCR = 2 = 2 = 56711 daN
l 5

La solution pour le troisime mode est l = 3

9 2 EI 9 * 2 * 2.1E10 * 171
. E 6
soit : PCR = 2 = 2 = 127600 daN
l 5

La solution pour le quatrime mode est l = 4

16 2 EI 4 * 2 * 2.1E10 * 1.71E 6
soit : PCR = = = 226844 daN
l2 52

Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS :

Charge critique pour le 1er mode: 14177 daN


Charge critique pour le 2nd mode: 56711 daN
Charge critique pour le 3eme mode: 127607 daN
eme
Charge critique pour le 4 mode: 226891 daN

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Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation

Visualisation de la dforme du premier mode Visualisation de la dforme du second mode

Visualisation de la dforme du troisime mode Visualisation de la dforme du quatrime mode

Calculs thoriques :

L'utilisation des lois de comportement donne les quations suivantes :

M 12 = k1 + k 2 = 0
M 21 = k1 + k 2 = 0

Ce qui peut se traduire par :


k k 1 0
= .
k k 2 0

Il y a flambement lorsqu'il existe une solution non nulle.


Le dterminant doit donc s'annuler si et seulement si :
k 2 (1 2 ) = 0

k =0

Se prsente alors trois solutions : = +1
= 1

Premire solution : = +1 , 2 = 1

l sin l
= =1
sin l l cos l
ce qui se traduit par :

l l l
2l cos 2 4 sin cos =0
2 2 2

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Les solutions sont de la forme :


l
cos = 0 l = , 3, 5, .
2
l
tan l 2 = l = 2 2 , ..
2
Deuxime solution : = 1 , 2 = 1

l sin l
= = 1,
sin l l cos l
lquation devient :
l (1 cos l ) = 0

Les solutions sont de la forme :


l = 2 ,4 ,6 .

Troisime solution : k = 0 , 1 0 ou 2 0 ou toute combinaison

EI l (sin l l cos l )
k= * = 0 tan l = l
l 2(cos l 1) l sin l

Les solutions sont de la forme : l = 2 ,2.5 ,

2 l 2 EI
PCR = 2 EI PCR l 2 = 2 l 2 EI PCR =
l2

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Exemple III.5.3 : charge critique sur un portique en linaire et Pdelta


A) Flambement linaire

Dfinition de la structure

Hypothses :
E=210 000 MPa
l=6.00 m, h=5.00 m
Iy=1943 cm4
iy=3692 cm4

Rsultats :

Calcul thorique: (voir dmonstration ci-aprs) :


1943 * 5.00
Nous calculons h tan h = 3 = 1.31568
3692 * 6.00

Par itration, nous dduisons la valeur de h = 0.94695


PCR PCR h 2
=
2
h =
2 2
EI EI

2 h2 0.946952
Donc : PCR = = = 27832 DaN
EIh 2 2.1E10 * 1.943E 8 * 52

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Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS :

La charge critique est : 27255 DaN

Visualisationdu modle et de la dforme du premier mode

B) Flambement non-linaire 1e ordre


Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS :

La charge critique est : 27243 daN

C) Flambement non-linaire Pdelta

Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS :

dou la charge critique est Pcr = (1+1.74573)*10000 = 27453 daN

Rappel : lors de calcul du flambement avec loption Pdelta, il faut ajouter 1 la valeur
du coefficient critique.

Calculs thoriques :

1) Mthode ditration directe :

On a:

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Pv Pv 2 P
M (x ) = P(v y) + (l y) + x = EIy" avec 2 =
l hl Ei

Nous ngligeons les termes dordre 2, les termes dordre 1 sannulent, lquation devient :

y"+ 2 y = 0

La solution est de la forme : y = A cosx + B sin x

y ( 0) = 0
Cas limites : ,
y ' ( h ) = = B cosh
Or :
Pvl
=
3EI
Donc :
Pvl
B=
3EI cosh

Nous avons donc :


Pvl sin x
y(x) =
3EI cosh

Lorsque y ( h ) = v , lquation prcdente se traduit par :


Pl
tan h = 1
3EI

En remplaant P par 2 Ei , nous obtenons lquation suivante :

Ih
h tan h = 3
il

2) Mthode des lois de comportement :

On a:
k (1 2 )
M10 = k (1 2 ) v = Pv
h
3EI
M12 =
l
3EI
M10 + M12 = 0 = Pv
l

Nous substituons dans la premire quation, par cette dernire, et cherchons une
configuration de flambement avec v<> 0.

Ce qui donne :

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Pvl v
k (1 2 )( ) = Pv
3EI h

Ph sin h P Ph
= =
sin h h cosh 1 Pl h
1
h 3EI tan h

Donc :
h 1 Pl Phl i i l
1 = h( ) = 1 = 1 2 hl = 1 (l ) 2
tan h h 3EI 3EI 3I 3I h

Donc :
tan h Ih 1
=3
h il (h ) 2
Ce qui nous donne :
Ih
h tan h = 3 .
il
Nous obtenons la mme formule que lors du dveloppement par la mthode dintgration
directe.

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3) Application des lois de comportement :

L'quation d'quilibre des moments s'crit :

k (1 2 )
M 01 + Pv k 0v l = 0 Donc M 01 = v
l

On cherche un quilibre avec v 0 , d'ou :

k (1 2 )
+ P k0l = 0
l

P sin l 1 k 0v l
+ P k 0v = 0 = +1 =0
sin l l cos l l P
1
tan l

Donc :
k 0v
l 1 P P
= 1 = D'ou tan l = l (1 )
tan l k 0v l k 0v l k 0v l
1 1
P P

Nous obtenons la mme quation que par la mthode d'intgration directe, les
dveloppements et rsultats sont identiques.

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Notes personnelles :

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