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ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

INTRODUCCIN

Una vez que el diseo (sntesis) de un mecanismo ha sido realizado,

este debe ser analizado. El objetivo del anlisis cinemtico es
determinar las posiciones, velocidades y aceleraciones de todas las
partes en movimiento en un mecanismo.

El diseador debe asegurar que el mecanismo propuesto o mquina no

falle bajo condiciones de operacin. De esta manera los esfuerzos en
los elementos deben ser mantenidos debajo de los lmites permisibles.

Para calcular los esfuerzos, se necesitan conocer las fuerzas y

momentos estticos o dinmicos segn sea el caso, que se presentan
en dichos elementos.

Para calcular las fuerzas y momentos dinmicos:

Se necesitan conocer las aceleraciones lineales y angulares. Para

calcular dichas aceleraciones, debemos hallar antes las velocidades
lineales y angulares. Y antes de calcular velocidades se calculan
primero las posiciones lineales y angulares.

Todo el proceso anterior se realiza para pequeos incrementos de valor

de las variables de entradas (es decir de los grados de libertad). Si la
entrada es un ngulo , el incremento puede ser de 1 cada vez. Si la

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ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

entrada es una distancia x, el incremento puede ser de 1 mm (esto es a

juicio del ingeniero) cada vez.

Todos los clculos deben ser hechos con el apoyo de un programa de

computadora, como lo vamos a ver en una porcin de sta investigacin
debido a la necesidad de resolver una gran cantidad de ecuaciones, un
nmero considerable de veces (por ejemplo, cuando es dada, se
pueden hacer 360 veces el clculo).

OBJETIVOS

GENERAL
Aplicar los conocimientos necesarios para el diseo cinemtico de
sistemas mecnicos, formulando modelos matemticos y prototipos
mediante la utilizacin de mtodos grficos, analticos y
computacionales.

ESPECFICOS
Determinar la posicin de los eslabones de un mecanismo de
cuatro barras articuladas, aplicando ecuaciones de cierre (Mtodo
Analtico).
Determinar la velocidad y aceleracin relativa de los eslabones,
articulaciones y guas mviles de mecanismos planos.
Evaluar las ventajas y desventajas de los diferentes mtodos.

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ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS POR EL

MTODO ANALTICO

MTODO TRIGONOMTRICO
Este mtodo puede ser adecuado para calcular la posicin de los
eslabones en mecanismos de cuatro eslabones.
Sin embargo, no se utiliza para calcular velocidades y aceleraciones,
ya que derivar dos veces es complicado (en muchos casos,
imposible). Adems, las ecuaciones que se obtienen son demasiado
complejas.

Esto hace que el anlisis trigonomtrico slo se use en casos

concretos. Este puede ser el caso de los tres mecanismos
elementales: cuatro barras, biela-manivela y deslizadera.

METODO DE RAVEN
El anlisis por nmeros complejos parte de la ecuacin de cierre, y
sustituye los vectores por nmeros complejos expresados en forma
exponencial.

Pasando a la forma trigonomtrica, y separando la parte real e

imaginaria, se plantea un sistema de ecuaciones lineal, para despejar
las incgnitas que se deseen calcular. Este mtodo recibe el nombre
de Mtodo de Raven.

El principal inconveniente reside en la dificultad para resolver los

sistemas de ecuaciones planteados, que hoy en da est superado con
el empleo de la informtica.

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ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Expresiones Empleadas

Tenemos un eslabn PA en rotacin pura, con pivote en el punto A, y

posicin definida por el vector de posicin R PA Se requiere conocer la
velocidad del punto P cuando el eslabn se somete a una velocidad
angular :

R PA = p ej

V PA = p j e d/dt = p j e = j R PA = p j (-sen + j cos )

La expresin ha sido multiplicada por el operador complejo j, lo cual

provoca una rotacin de 90 grados de este vector de velocidad con
respecto del vector de posicin original (en sentido angular, es decir,
anti horario).

La expresin tambin ha sido multiplicada por el factor . La velocidad

est siempre en una direccin perpendicular al radio de rotacin y
tangente a la trayectoria del movimiento.

La velocidad VPA puede designarse como velocidad absoluta, puesto

que est referida al punto A, origen de las coordenadas.

Mecanismo De Cuatro Barras

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