Orden del sistema:

8
Principalmente se tiene la funcin de transferencia del motor la cual es: () = 22 +24+40

Se debe cumplir alguna de las dos ecuaciones generales para identificar si la funcin de
transferencia es de primer o segundo orden, las ecuaciones son las siguientes:

() = 1+ Esta frmula general es para identifica si pertenece a un sistema de primer
orden.
2
() = 2 +2 + 2 Esta frmula general es para identificar si pertenece a un sistema de

segundo orden.
Teniendo en cuenta dichos criterios se establece que es de segundo orden sin embargo se
procede a simplificar el nmero que est acompaando al s2 dividiendo tanto numerador
como denominador entre 2 quedando de la siguiente forma:
4
() = 2 +12+20 Por otra parte se deduce que es de segundo orden debido a que tiene dos
polos, dichos polos se hallan usando la formula cuadrtica:
2 + 12 + 20 = 0 Donde = 1; = 12; = 20

2 4 12 122 4(1 20) 12 144 80 12 64 12 8

= = = =
2 21 2 2 2
Generando cmo resultado la ubicacin de los dos polos:
12 + 8
1 = = 2
2
12 8
2 = = 10
2
Los anteriores resultados son las ubicaciones de los polos en la parte real negativa de la
recta; de esto se deduce que el sistema es sobreamortiguado y adems que el sistema es
estable.
En la siguiente grafica simulada en Matlab se evidencia que la ubicacin de los polos es la
esperada segn el procedimiento matemtico.
 4
() = 2 +12+20 Comparando dicho resultado con la formula general se puede concluir:

Frecuencia natural de amortiguamiento ( ):

2 = 20 = 25 /
Ganancia esttica (K):
4 1
2 = 4 = = = 0.2
20 5

Factor de amortiguamiento relativo ():

12 6 35
2 = 12 = 2 = =
5

Frecuencia natural de amortiguamiento ( ):

= 1 2 =0 debido a que la raz queda negativa.

Atenuacin ():

= =6
Para el modelo de estados en la forma cannica controlable se usa la funcin de
4
transferencia () = 2 +12+20 luego se dividir entre la s de mayor orden, quedando de la
siguiente forma:
() 4 2 () ()
() = = 1 2
=
() 1 + 12 + 20 () ()
Hay que tener en cuenta que () representa la salida del sistema y () la entrada.
() () 1
()
= 4 2 y ()
= 1+121 +202

Despejando R(s) de la seal de entrada:

() + 12 1 () + 20 2 () = ()
Ahora se despeja C(s) de la seal de salida:
4 2 () = ()
La que tiene el menor numerador ser la varia primera variable de estado.
2 = 1 1 = 2 2 = 122 201
Con lo anterior se saca el espacio de estados:
0 1 0
() = [ ] () + [ ] ()
20 12 1
Ahora con la salida:
2 = 1 1 = 2 2 = 41
Calculando los espacios de estados
() = [4 0] ()