Prctiques de Modelitzaci de Sistemes i Control de Processos

Prctica 3: Simulaci dun sistema electromecnic

Objectiu
Simulaci dun sistema dinmic simple, a travs de la seva representaci en diagrames de blocs,
utilitzant SIMULINK.

Exercici

Fig. 1

El sistema de la figura 1 representa un servomecanisme de posici amb el que es pretn controlar la

horitzontalitat duna plataforma. Aquest sistema es composa dels segents elements:
Potencimetre circular alimentat per una tensi constant E = 15 V del que se nobt una tensi
diferencial vd mitjanant dues escombretes solidries amb la plataforma. La relaci entre langle
de la plataforma respecte a leix horitzontal p (rad) i la tensi vd (V) s la segent:
2E
v d (t ) p (t )

Amplificador de guany K que proporciona una tensi vm proporcional a la tensi de entrada vd.
A aquest bloc tamb se realitza un canvi de signe per a donar una realimentaci negativa al
sistema. La tensi mxima que proporciona aquest amplificador al motor s de Vmax = 30 V.
Motor de corrent continu controlat per armadura amb corrent de camp constant. La resistncia
darmadura s de R = 0,7 , la inductncia darmadura es considera negligible i les constants de
parell i elctriques del motor sn Kt = Ke = 0,06 Nm/A.
Transmissi formada per un eix amb un angle de gir m que mou un piny de N = 10 dents,
acoblat rgidament a la plataforma que t una massa que es considera negligible. El conjunt
motor-transmissi t una inrcia Jm = 4,410-5 kgm2 i un coeficient de fricci viscosa Bm =
410-5 Nm / rad/s.
El sistema es veu sotms a pertorbacions de parell TP sobre la plataforma.
 Fig. 2

La figura 2 mostra un diagrama de blocs del sistema.

Simuleu amb SIMULINK aquest sistema para diferents valors de K, quan la pertorbaci s TP =
1 Nm. Obtingueu un valor de K per al qual lerror estacionari a langle de la plataforma en
front a aquesta pertorbaci sigui menor de 1 i loscillaci sigui mnima.
Comproveu que no es sobrepassa la tensi mxima a la sortida de lamplificador.
Verifiqueu el resultat obtingut a partir dun model analtic del sistema. (Opcional)

A continuaci considereu un nou sistema en el qual la plataforma no es troba rgidament unida al

piny i t una massa que no s negligible. Suposeu que entre el piny i la plataforma hi ha una
constant elstica de torsi Kp = 50 Nm / rad, que la plataforma t un moment de inrcia Jp = 510-4
kgm2 i que podem assignar un coeficient de fricci viscosa al eix de la plataforma de Bp = 0,02
Nm / rad/s.
A la figura 3 es pot observar un diagrama de blocs del nou model de subsistema de la plataforma.
Afegiu a la simulaci anterior el nou modelo de la plataforma, aix como la limitaci de tensi
mxima del amplificador.
Simuleu pel valor de K obtingut anteriorment i pels diferents valors de Kp la resposta a la
mateixa pertorbaci anterior. Interpreteu els resultats.

Fig. 3