Reductores

A diferencia de en los transmisores los reductores tienen determinados sistemas

para su uso en robots industriales, usualmente se buscan reductores de bajo
peso, volumen, rozamiento y que a la vez puedan realizar una reduccin en
velocidad.
Puesto a que los robots trabajan en ciclos cortos es de gran importancia que el
reductor pueda soportar pares elevados puntuales, bajo juego angular y alta
rigidez torsional

Accionamiento directo
La carga se conecta directamente al eje del actuador sin un mediador, este tipo de
accionamiento aparece de la raz de la necesidad de utilizar robots para acciones
precisas y rpidas.
Algunas ventajas son, el posicionamiento rpido y preciso, aumento de
posibilidades de controlabilidad y la simplificacin del sistema mecanico
Una desventaja es que se necesita un motor de par elevado a bajas revoluciones,
manteniendo la mayor rigidez posible.
Los motores empleados son los sncronos y los de continua sin escobillas,
tambin se utilizan motores de induccin de reluctancia variable.
Otra cuestin importante es la cinemtica del robot, colocar motores voluminosos
cerca de las articulaciones no es factible en todas las configuraciones debido a los
pares que se generan, los robots de accionamiento directo son de tipo SCARA,
cuyo diseo corresponde a las necesidades del accionamiento directo.

Actuadores
Actuadores neumticos
En ellos la fuente de energa es aire a presin de 5 y 20 bar, se dividen en dos,
cilindros neumticos y motores neumticos.
Normalmente, con los cilindros neumticos solo se consigue un posicionamiento a
los extremos y no un posicionamiento continuo, esto se debe a un sistema de
valvula de todo o nada, aunque hay otras maneras de utilizarlo de manera
continua no es comn por su costo.
Los tipos ms usados de motores neumticos son:
Aletas rotativas: sobre el rotor excntrico estn dispuestas las aletas de longitud
variable, al entrar aire a presin estas se mueven de manera que el
compartimiento tenga mayor volumen. Tienen un eje de giro solidario a un tambor
que va obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros encontrados en
un plano inclinado.
Otro mtodo ms sencillo se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se
encuentra acoplado a un sistema de pin cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no
consiguen una buena precisin de posicionamiento, sin embargo, su sencillez y
robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos donde todo o nada sea
suficiente. Por ejemplo, en el cierre de pinzas o determinadas articulaciones de
algn robot .