LES MOTEURS PAS A PAS CHAPITRE 3

INTRODUCTION :

"Un moteur pas pas transforme des impulsions de commande en une

rotation de n" pas du rotor : il permet donc un positionnement prcis sans
boucle d'asservissement (via potentiomtre, codeur ...).

Pricipe de commande en position dun moteur courant continu

Consigne Commande Ampli de Mcc position

puissance

Capteur de
position
Principe de commande dun moteur pas pas

Commande Pilotage Ampli de M

Puissance pas pas

On constate que le systme est beaucoup plus simple. En effet, chaque impulsion du signal de commande
correspond au niveau du rotor un dplacement angulaire bien dfini appel pas .
Un moteur pas pas est caractris par sa rsolution ou encore son nombre de pas par tour. Il peut avoir une
valeur comprise entre 0,9et 90. Les valeurs les plus couramment rencontres sont :
0,9 : soit 400 pas par tour
1,8 : soit 200 pas par tour
3,6 : soit 100 pas par tour
7,5 : soit 48 pas par tour
15 : soit 24 pas par tour
La vitesse de rotation est fonction de la frquence des impulsions. On distingue 3 groupes de moteur pas
pas :
les moteurs aimant permanent
les moteurs reluctance variable
les moteurs hybrides

1. Moteur aimant permanent:

1.1. Constitution :
Un moteur aimant permanent comprend :
un rotor bipolaire constitu dun aimant permanent (partie mobile)
un stator deux paires de ples (partie fixe)
1.2. Fonctionnement :
Les bobines diamtralement opposes constituent les phases. Elles sont connectes de faon crer un
ple Sud et un ple Nord.

50 Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

 En inversant les sens des courants dans une phase, on permute les ples engendrs par une bobine. Le
rotor se dplace alors et prend une nouvelle position dquilibre stable.
Selon la conception des enroulements, on distingue deux grands types de moteurs pas pas :

Le moteur bipolaire Le moteur unipolaire

Les enroulements du stator nont pas de
point milieu. Chaque borne de chaque
enroulement est alimente par une
polarit positive puis ngative (do le
terme bipolaire).
Les enroulements sont point milieu.
Les bornes sont toujours alimentes par
une polarit de mme signe (do le
terme unipolaire).

1.3. Alimentation :
Le principe de fonctionnement des moteurs pas pas repose sur la commutation successive des
enroulements stator (ou phase). Pour cela, une impulsion lectrique est traduite par un squenceur agissant
sur une lectronique de commutation (drivers ou transistors de puissance) qui distribue les polarits dans les
enroulements. Une seule commutation provoque un seul pas quelle que soit la dure de limpulsion
(suprieur une valeur minimale).
+U
1.3.1.Moteurs deux phases (ou bipolaire):

Ce sont des moteurs comportant des enroulements

qui sont aliments soit dans un sens, soit dans A B C D
lautre. Chaque bobine est parcourue successivement
par des courants inverses ncessitant une commande
bipolaire.

0V
+U
1.3.2.Moteurs quatre phases (ou unipolaire):
Ce sont des moteurs comportant des bobines
point milieu ; dans chacune delles le courant
circule toujours dans le mme sens. Il suffit dune
commande unipolaire.
E F G H

0V

Chapitre 3: Les moteurs pas pas 51

 Ordre dalimentation des phases :
Les signaux de commande dun moteur 2 ou 4 phases sont absolument identiques.

H1 P

H4 H1

R
H4 H2 V

H3 H2 Q

H3 S

Commande en mode 1 :
Lexcitation individuelle des bobines cre P
les champs suivants :
P H1
R H2
Q H3 R
S H4
Do le cycle de commutation suivant : Q
P R Q S Moteur
1 0 0 0
0 1 0 0
S
0 0 1 0
0 0 0 1
Commande en mode 2 :
Lexcitation par paire des bobines cre
les champs suivants : P
P-R H1
R-Q H2
Q-S H3 R
S-P H4
Do le cycle de commutation suivant :
P R Q S Moteur Q
1 1 0 0
0 1 1 0
S
0 0 1 1
1 0 0 1

52 Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

 Commande en mode 1-2 :
La combinaison des deux modes permet de doubler le nombre de pas, le rotor salignant
successivement face un ple et entre 2 ples.
P
P R Q S Moteur
1 0 0 0
1 1 0 0 R
0 1 0 0
0 1 1 0 Q
0 0 1 0
0 0 1 1
0 0 0 1 S
1 0 0 1

1.4. Caractristiques :
Nombre de pas par tour plus faible, d la difficult de loger les aimants du rotor.
Construction plus labore.
Couple moteur lev, d la puissance des ples aimants (Couple proportionnel au courant).
Sens de rotation li l'ordre d'alimentation des bobines et au sens du courant dans les bobines.

2. Moteur pas pas rluctance variable :

2.1. Constitution :
Ce moteur comporte une denture dont le pas nest pas le mme au stator et au rotor ; le rotor nest pas
aimant.
Exemple :
Stator 8 ples et rotot 6 ples
Pas statorique :
Pas rotorique :

2.2. Fonctionnement :
Quand on alimente les bobines AA', puis BB' et enfin CC', le rotor se place de telle faon que le flux qui le
traverse soit maximal ; la rluctance est donc minimale.

Pour rendre la rluctance variable, le rotor et le stator auront des encoches disposes de telle
faon qu'il n'existe qu'une seule possibilit pour diminuer la rluctance compte-tenu de la bobine
alimente.
Le nombre de pas par tour est donn par la relation :
- : Pas dentaire rotorique (en degrs)
- s : Pas dentaire statorique (en degrs)

Chapitre 3: Les moteurs pas pas

53
 2.3. Caractristiques :
Nombre de pas par tour important (bonne rsolution) ;
Construction assez facile ;
Couple moteur (proportionnel au carr du courant dans les bobines) assez faible ;
Sens de rotation li lordre dalimentation des bobines.
Ce moteur prsente une simplicit de construction mais du fait de son faible couple moteur, il est
le plus souvent remplac par des moteurs pas pas aimant permanent ou hybrides.

3. Moteur pas pas hybride :

3.1. Constitution :
Il existe des dispositions trs variables selon les constructeurs et le nombre de pas par tour
(rsolution).

3.2. Fonctionnement :
Son fonctionnement est sensiblement identique celui du moteur aimant permanent.
Les figures suivantes montrent les positions successives du rotor aprs l'alimentation des bobines du
stator.

3.3. Caractristiques :
Trs bonne rsolution.
Couple moteur lev d l'aimantation du rotor (proportionnel au courant).
Sens de rotation li l'ordre d'alimentation des bobines et au sens du courant
3.4. Applications industrielles :
De nombreuses applications industrielles utilisent les moteurs pas pas : en robotique
(servomcanisme), en micro-informatique (lecteurs de disquettes, disque dur ...), dans les
imprimantes et tables traantes, dans le domaine mdical : pousse seringue (le moteur pas pas
permet un dbit rgulier pour la perfusion) etc.

54 Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation