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Chapitre 3 :Analyse temporelle des

systmes linaires.

18/03/2014 Z. Boulghasoul 1
Introduction :

Lanalyse temporelle consiste tudier le comportement du


systme sur la base de la rponse des signaux types. Les
caractristiques du systmes peuvent tre releves partir de la
rponse aux entres suivantes :

chelon rponse indicielle


impulsion rponse impulsionnelle

Sinusode rponse frquentielle


( Lobjet du chapitre 4)

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Z. Boulghasoul
Les tapes de lanalyse temporelle :

-chelon E( p) S ( p) -rponse indicielle


H( p)
-impulsion
-rponse impulsionnelle
-rampe

Lanalyse temporelle peut tre ralise en 5 tapes :


- Dtermination de H ( p) et lordre du systme
- Calcul de la fonction de transfert S ( p) E ( p).H ( p).
- Calcul de la transforme Inverse s(t ) TL1 E ( p).H ( p) .
- Reprsentation de la fonction s (t ).
- Dtermination des caractristiques du systme.

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Z. Boulghasoul
Les indices dvaluation du rgime transitoire :

La rponse dun systme stable met en vidence deux rgime :


- Le rgime transitoire.
- Le rgime permanent.

Le comportement transitoire dun systme peut tre valu


laide des trois indices suivants:
- la constante de temps
- le temps de monte : tm.
- le temps de rponse : tr.
- le dpassement relatif : D.

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Rponse indicielle dun systme du 1er ordre :
tape 1 : Dtermination de H(p) et lordre du systme
Un systme de premier ordre est dcrit par lquation
diffrentielle suivante :
ds(t ) de(t ) (3,1)
b0 s(t ) b1 a0e(t ) a1
dt dt
Dans le cadre de ce cours, on se limite au cas o a0 0 et a1 0

Lapplication de la transforme de Laplace lquation (3,1)


donne :
(b0 b1 p)S( p) a0 E( p) (3,2)

S( p) a0 K a0 b1
Donc : H ( p) avec K et
E( p) (b0 b1 p) 1 p b0 b0
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tape 2 : Calcul de la fonction de transfert S(p)

Le systme est soumis un chelon damplitude E. La


transforme de Laplace de lentre est :
E
E( p) (3,3)
p
La sortie du systmes est donne par :
KE (3,4)
S ( p ) E ( p ).H ( p )
p(1 p )
tape 3 : Calcul de la transforme Inverse
On cherche maintenant lexpression dans le domaine temporel :
t

s(t ) K .E (1 e ).u(t ) (3,5)

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tape 4 : Reprsentation de la fonction s(t)
e(t ) et s(t )
e (t )
E

K .E
0.95s p

0.63s p
s (t )

t
tr 3

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tape 5 : Dtermination des caractristiques du systme.
La valeur de la sortie en rgimet permanent :

s p lim s (t ) lim K .E (1 e ) K .E
t t

La constante de temps :
s ( ) K .E (1 e 1 ) 0.632K .E
Le temps de rponse :
t
r
s(tr ) 0.95sp K.E(1 e ) 0.95K.E
t
r tr
e 0.05 3


tr 3
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Le temps de monte :
t
2
s(t2 ) 0.9sp K.E(1 e ) 0.9K.E
t
2 t2
e 0.1 2.3


t2 2.3
t
1
s(t1) 0.1sp K.E(1 e ) 0.1K.E
t
1 t1
e 0.9 0.1


t1 0.1
donc tm t2 t1 2.2
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Exemple 1:
On considre un systme dont la fonction de transfert est
donne par : H ( p)
0 .7
(1 0.05 p)
La rponse obtenue dans le cas dun chelon unitaire e(t) = 1est
donne par la figure suivante :
2

1.8

1.6

1.4
la rponse du systme

e(t)
1.2

0.8

0.6

0.4
s(t)

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)
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Exemple 2:
On considre maintenant le mme systme avec un gain
statique unitaire : 1
H ( p)
(1 0.05 p)
La rponse obtenue dans le cas dun chelon unitaire e(t) = 1est
donne par la figure suivante :
2

1.5
La rponse du systme

e(t)

s(t)
0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)

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Rponse dun systme de 2nd ordre :
tape 1 : Dtermination de H(p) et lordre du systme
Un systme de second ordre est dcrit par lquation
diffrentielle suivante :
ds(t ) d 2 s(t ) de(t ) d 2e(t )
b0 s(t ) b1 b2 2
a0e(t ) a1 a2 (3,6)
dt dt dt dt 2
Dans le cadre ce cours, on se limite au cas o les drives de
lentre ninterviennent pas.
Un systme de second ordre scrit gnralement sous la forme :
S( p) K
H ( p) (3,7)
E( p) 1 2 p 1 p2
2
0 0
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Tel que :
- K est le gain statique du systme
- 0 est la pulsation propre (elle correspond linverse de la
constante de temps).
- est le facteur damortissement du systme.

tape 2 : Calcul de la fonction de transfert S(p)


Le systme est soumis un chelon damplitude E . La
transforme de la sortie dans ce cas est donne par:
K E
S ( p ) E ( p ).H ( p ) . (3,8)
2 1 p
1 p p2
0 02

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tape 3 : Calcul de la transforme Inverse
Lexpression de la sortie s(t) est obtenue partir de :

1
K E (3,9)
s ( t ) TL .
2 1
1 p 2 p2 p
0 0

En fonction de la nature des ples de H(p), la rponse du


systme prendra des formes diffrentes.
Mais, il sera intressant de voir le comportement du
systme aux valeurs limites.

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- Comportement aux valeurs limites :

Valeur initiale : lim s(t ) lim pS ( p ) 0 (3,10)


t 0 p

ds(t )
Tangente lorigine : lim lim p 2 S ( p ) 0 (3,11)
t 0 dt p

Valeur finale : lim s(t ) lim pS ( p ) K .E (3,12)


t p 0

N.B : Pour ce dernier cas, le systme est suppos stable

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Nous constatons que le comportement aux valeurs limites est
indpendant de la nature des ples de H(p)(rels, complexes)
s(t)

K.E

Le comportement transitoire dpend des ples de H(p), cest


dire des racines de :
2 1
1 p 2
p2 (3,13)
0 0
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- Calcul des racines du dnominateur :

On cherche rsoudre lquation :


2 1
1 p 2
p2 0 (3,14)
0 0

Le calcul du discriminant donne :


( 20 )2 402
402 ( 2 1) (3,15)

On distingue donc trois cas possibles :


(3,16)
2 1 , 2 1 ou bien 2 1

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1er Cas >1:
Le dnominateur de la fonction de transfert admet deux ples
rels :
p12, -0 [ 2 - 1 ] (3,17)
Donc :
2 1 1
1 p 2
p2 2
( p p1 )( p p2 ) (3,18)
0 0 0

La transforme inverse de la sortie s(t) est donne par :


1 KE 02
s ( t ) TL (3,19)
p ( p p1 )( p p )
2

Aprs dcomposition , s(t) est donne par :


02 p1t 0
2
p2 t
s ( t ) KE 1 e e .u ( t ) (3,20)
p1 ( p1 p 2 ) p 2 ( p 2 p1 )
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On distingue deux possibilit pour ce cas
1r Possibilit : >1

Si > 1 , p1 et p2 < 0
Dans ce cas : lim s(t ) K .E
t

2me Possibilit : <-1


Si <1 , p1 et p2 > 0
Dans ce cas : lim s(t )
t

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tape 4 :Tracer la fonction s(t)

La rponse du systme dans le cas o >1 :


s (t ) et e (t )

E
KE

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La rponse du systme dans le cas o <-1:
s ( t ) et e ( t )

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Exemple 3:
On considre un systme de second ordre caractris par :
K 0.7, 1.3 et 0 12rd .s 1.
La fonction de transfert est donne par :
0. 7
H ( p)
1 0.2167 p 0.0069p2
La rponse dans le cas dun chelon unitaire est donne par :
2

1.5
la rponse du systme

e(t)

0.5
s(t)

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
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Exemple 4:
On considre maintenant le systme dcrit par :
K 0.7, 1.3 et 0 12rd .s 1.
La fonction de transfert est donne par :
0. 7
H ( p)
1 0.2167 p 0.0069p2
La rponse dans le cas dun chelon unitaire est donne par :
300

250
la rponse du systme

200

150

100 s(t)

50
e(t)

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
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1er Cas <1:
Le dnominateur de la fonction de transfert admet deux ples
complexes conjugus :
p1 , 2 - 0 [ j 1 2 ] (3,21)

La transforme inverse de la sortie s(t) est donne par :

e-0t (3,22)
s(t) K.E [ 1 - sin (0 1- 2 t-) ]
1 2
Avec :
1 2
arctg

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On distingue deux possibilit pour ce cas
1r Possibilit : >0

Si > 0 , Re(p1,2)< 0
Dans ce cas : lim s(t ) K .E
t

2me Possibilit : <0


Si <0 , Re(p1,2)> 0
Dans ce cas : lim s(t )
t

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tape 4 (a) : Reprsentation de la fonction s(t)

La rponse du systme dans le cas o <1 et >0 est


reprsente sur la figure suivante:
Tp
s (t ) e t e (t )

D
E
KE

t
tp
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tape 5(a) : Dtermination des caractristiques du systme.
Le dpassement relatif :
s(t1 ) s p
D 100.
sp
Tel que t 1 est linstant du premier maximum donn par
i
ti
0 1 2
Le dpassement relatif peut tre exprim aussi par :


1 2
D(%) = 100.e

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Le temps de monte:
Cest le temps au bout duquel s(t) atteint sp(t) pour la premire
fois. Pour trouver le temps de monte il suffit de rsoudre
lquation :
e-0tm
K.E K.E [ 1 - sin (0 1- 2 tm-) ]
1 2
sin (0 1- 2 tm-) 0
0 1- 2 tm-

tm
0 1- 2

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Le temps de rponse 5%:
Cest le temps au bout duquel s(t) atteint le rgime permanent
5% prs et y reste.
Il est approxim par :
3
tr
0
Pseudo-priode des oscillations :
2
Tp
0 1 2

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tape 4 (b) :Tracer la fonction s(t)

La rponse du systme dans le cas o <1 et <0 est


reprsente sur la figure suivante:
s (t ) e t e (t )

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Exemple 5:
Soit le systme de second ordre caractris par :
K 1 et 0 12rd .s 1.
On considre plusieurs valeurs pour le facteur damortissement :
0.4 , 0.7 , 1 , 1.3

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Les rponses obtenues dans le cas dun chelon unitaire sont
donnes par :
1.4
0.4
1.2
0.7
1
La rponse du systme

0.8
1.3
0.6
1
0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)

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Quelques systmes particuliers :
Systme intgrateur :
1
H ( p)
Tp
1 E t
y(t ) TL 2
E.u(t )
T. p T
y(t)

0 T t

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Systme drivateur:
Tp
H ( p) ( T)
1 p t
-1 Tp E T -
y ( t ) TL E e
1 p p
y(t)

T
E

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Fin de Chapitre 3

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