ABB - Course Overview

Manual de operao
Comear, IRC5 e RobotStudio

Trace back information:
Workspace R14-1 version a5
Checked in 2014-04-07
Skribenta version 4.0.378
Manual de operao
Comear, IRC5 e RobotStudio
RobotWare 5.61
ID do documento: 3HAC027097-006
Reviso: L
Copyright 2004-2014 ABB. Todos os direitos reservados.

As informaes deste manual esto sujeitas a alteraes sem notificao e no
devem ser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB no assume
responsabilidade alguma por quaisquer erros que possa conter este manual.
Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nada
neste documento dever ser constitudo como qualquer tipo de garantia da ABB em
relao a perdas, danos a pessoas ou propriedades, ou adaptao para um fim
especfico ou similar.
Em nenhuma circunstncia a ABB poder ser responsabilizada por danos incidentais
ou conseqentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos.
Esse manual e partes correspondentes no devem ser reproduzidos ou copiados
sem a permisso escrita da ABB.
Copias adicionais deste manual podem ser obtidas da ABB
O idioma original de esta publicao o ingls. Quaisquer outras lnguas fornecidas
tm sido traduzidas do ingls.

ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Vsters
Sucia
ndice Analtico
ndice Analtico
Viso geral deste manual ................................................................................................................. 7
Nota de segurana ............................................................................................................................ 9
1 Procedimentos 11
1.1 Procedimento para sistemas com um nico rob .................................................... 11
1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas ................................................................. 13
1.3 Procedimentos comuns para todos os sistemas ...................................................... 14
1.3.1 Conectar um PC no controlador ................................................................. 23
2 Informaes gerais 31
2.1 O que voc precisa para iniciar o sistema .............................................................. 31
2.2 O que um FlexPendant? ................................................................................... 34
2.3 O que RobotStudio? ........................................................................................ 41
2.4 O que RobotWare? ......................................................................................... 42
2.5 Sobre o media pool ........................................................................................... 43
2.6 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio .......................................... 44
2.7 Documentao do produto, IRC5 ......................................................................... 47
Index 49
3HAC027097-006 Reviso: L 5
Esta pgina deixada em branco propositalmente
Viso geral deste manual

Sobre este manual
Este manual para ser usado quando da iniciao do sistema pela primeira vez.
Ele contm fragmentos de outros documentos fornecidos no sistema do rob.
Utilizao
Este manual contm instrues para iniciao do controlador do rob IRC5 pela
primeira vez, aps a instalao fsica estar completada.
Quem deve ler este manual?

Este manual indicado para:
Pessoal da colocao em servio
Pr-requisitos
O leitor se deve familiarizar com:
Instalar mecanicamente o hardware do rob.
Deve estar capacitado na operao de robs.
O contedo deste manual assume que todo o hardware (manipulador, controlador,
etc.) foi instalado corretamente e corretamente conectado.
Organizao dos captulos

O manual est organizado nos seguintes captulos:
Captulo Sumrio
1 Procedimentos Procedimentos para configurao e inicializao do sistema de
rob IRC5.
2 Geral Descries das partes no sistema de rob IRC5.
Referncias
Referncia Identificao do docu-

mento
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
IRC5 do projeto M2004
Product manual - IRC5 3HAC047136-001
IRC5 do projeto 14
Manual de operao - IRC5 com FlexPendant 3HAC16590-6
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
Manual de operao - Solucionando problemas do IRC5 3HAC020738-006
Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-001
Application manual - MultiMove 3HAC021272-001
Continua na pgina seguinte

3HAC027097-006 Reviso: L 7
Continuao
Revises
Reviso Descrio
- Substitui o manual com a ID do documento 3HAC 021564-001.
Liberado com RobotWare 5.08.
A Adicionada a traduo para o polons.
B RobotStudio Online est integrado no RobotStudio. Ttulo ajustado.
C Informao atualizada sobre a instalao e licena do RobotStudio.
D Atualizada a seo Procedimentos comuns para todos os sistemas na pgi-
na 14 com a informao sobre instalar o RobotStudio.
E Liberado com RobotWare 5.13.
Informaes atualizadas na seo Procedimentos comuns para todos os sis-
temas na pgina 14.
Procedimentos adicionados sobre o download de um sistema para um contro-
lador. Veja Como criar um sistema utilizando RobotStudio na pgina 26.
F Liberado com RobotWare 5.13.02.
Informao atualizada sobre a entrega da chave do RobotWare. Veja Como
criar um sistema utilizando RobotStudio na pgina 26.
G Liberado com RobotWare 5.14.
Adicionado o procedimento Como desligar a alimentao. Veja Como
desligar a energia na pgina 29.
Referncias removidas para a ativao do perodo de experincia do
RobotStudio.
H Liberado com RobotWare 5.14.02.
Informao adicionada no IRC5 Compact e Panel Mounted Controller.
Adicionado os procedimentos Como ligar a energia na pgina 27 e Como
desligar a energia na pgina 29.
J Liberado com RobotWare 5.15
As sees referentes instalao, licenciamento e ativao do RobotStudio,
em Procedimentos comuns para todos os sistemas na pgina 14, foram
atualizadas e reescritas.
K Liberado com RobotWare 5.60
Informaes atualizadas no DSQC1000 do novo computador. Consulte
Conectar um PC no controlador na pgina 23.
Adicionada uma nota no MultiMove no suportada no RW5.60. Consulte
Procedimento paraMultiMove sistemas na pgina 13.
L Liberado com RobotWare 5.61
Informaes atualizadas sobre limitaes. Consulte Conectar um PC
no controlador na pgina 23.
A opo MultiMove est disponvel no RobotWare 5.61.
Atualize a nota nas limitaes de RW5.61 na seo Procedimentos co-
muns para todos os sistemas na pgina 14.
8 3HAC027097-006 Reviso: L
Nota de segurana
Nota de segurana
Viso geral
Note que no h informaes relacionadas aos aspectos de segurana neste
manual!
Num esforo de manter este manual conciso, no h informaes relacionadas a:
manuseio e operao segura do equipamento
informaes sobre referncias genricas
procedimentos detalhados
Essas informaes podem ser encontradas nos Manuais do Produto ou nos
Manuais do Operador que acompanham o sistema do rob.
3HAC027097-006 Reviso: L 9
1 Procedimentos
1.1 Procedimento para sistemas com um nico rob
1 Procedimentos
Viso geral
Estas instrues so vlidas para sistemas com um nico rob IRC5.
Um sistema de rob simples contem quaisquer das seguintes
Single Cabinet Controller (controlador com mdulo de controle integrado e
modulo de acionamento)
Dual Controller (mdulo de controle ao qual um mdulo de acionamento
est conectado)
IRC5 Compact Controller
Panel Mounted Controller
Como comear
Este procedimento detalha como comear com um sistema com nico rob.
Ao Informao/ilustrao
1 Instale mecanicamente o rob e o controlador, e Estes procedimentos esto deta-
conecte o cabos de sinal e de energia eltrica entre lhados nos Manuais do Produto
eles. Conecte, tambm, o fornecimento de energia do rob e do controlador, respec-
eltrica. tivamente.
2 Certifique-se de que todas as conexes relaciona- Consulte o diagrama de cabea-
das a segurana estejam efetuadas corretamente. mento da estao de trabalho.
3 Conecte o FlexPendant no controlador.
xx0500001854
A: Conector do FlexPendant, Sin-

gle Cabinet Controller
Nota
O conector do FlexPendant pode

ser colocado em posies diferen-
tes em controladores diferentes,
embora eles tm uma aparncia
similar em todos os controlado-
res.

3HAC027097-006 Reviso: L 11
1 Procedimentos
Continuao
Ao Informao/ilustrao
4 Se o sistema de rob fornecido com software de
sistema completamente funcional instalado, voc
pode continuar como detalhado na seo Como li-
gar a energia em Procedimentos comuns para todos
os sistemas na pgina 14.
Se no est instalado nenhum software de sistema
funcional, continue como detalhado na seo Pro-
cedimentos comuns para todos os sistemas na
pgina 14.
12 3HAC027097-006 Reviso: L
1 Procedimentos
1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas
1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas
Viso geral
Nota
A opo MultiMove no suportada com RobotWare 5.60.

A opo MultiMove est disponvel no RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61.
Esta instruo valida para os sistemas multi rob IRC5, isto , sistemas utilizando
a opo MultiMove.
O controlador ABB IRC5 tem todos os componentes em um gabinete.
Os mdulos de unidade adicionais podem ser conectados no controlador. Estes
so usados nos aplicativos MultiMove onde um controlador est controlando at
quatro manipuladores.
xx1300000678
A Controlador IRC5
B Mdulo de unidade adicional
Nota
IRC5 Compact Controller no d suporte a MultiMove.
Nota
Todos os sistemas de vrios robs esto configurados como sistemas com nico
rob. Para estarem totalmente funcionais como sistemas de vrios robs, esses
sistemas precisam ser re-configurados.
Como faz-lo se detalha em Application manual - MultiMove.
3HAC027097-006 Reviso: L 13
1 Procedimentos
1.3 Procedimentos comuns para todos os sistemas
Viso geral
Esses procedimentos so comuns para instalar todos os sistemas de rob.
Pr-requisitos e opes de instalao
Nota
Voc deve ter privilgios de administrador no PC antes de instalar o RobotStudio.

RobotStudio catalogado nos seguintes dois nveis de caractersticas:
Bsico - oferece a funcionalidade selecionada do RobotStudio para
configurar, programar e executar um controlador virtual. Tambm inclui
caractersticas on-line para programar, configurar e monitorar um controlador
real conectado por meio de Ethernet.
Premium - oferece a funcionalidade total do RobotStudio para a programao
e simulao off-line de vrios robs. O nvel Premium inclui as caractersticas
do nvel Bsico e requer ativao.
Alm da funcionalidade do aplicativo Premium, existem programas adicionais
como o PowerPacs e opes disponveis para conversores de CAD
O PowerPacs fornece recursos aprimorados para os aplicativos selecionados.
As opes para conversores de CAD permitem a importao de diferentes
formatos de CAD.
O RobotStuido oferece as seguintes opes de instalao:
Mnima - instala somente as caractersticas necessrias para programar,
configurar e monitorar um controlador real conectado por meio de Ethernet.
Completa - instala todas as caractersticas necessrias para executar o
RobotStudio completo. Se for instalado com esta opo, as caractersticas
adicionais de funcionalidade Bsica e Premium estaro disponveis.
Personalizada - instala caractersticas personalizadas do usurio. Esta opo
permite excluir bibliotecas do rob no desejadas e conversores de CAD.
Nota
O RobotStudio 5.61 instalado para a opo de instalao completa em

computadores que tenham um sistema operacional de 64 bits. A edio de 64
bits permite que os modelos de CAD grandes sejam importados pois pode
enderear mais memria que a verso de 32 bits.
Contudo, a edio de 64 bits tem as limitaes a seguir:
ScreenMaker, SafeMove Configurator e o Assistente de EPS no so
suportados.
Os programas adicionais sero carregados da seguinte pasta
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 5.61\Bin64\Addins

14 3HAC027097-006 Reviso: L
1 Procedimentos
Continuao
Como instalar o RobotStudio no PC
Ao
1 Insira o DVD do RobotWare e RobotStudio no PC.
Se um menu do DVD se abre automaticamente, continue com o passo 5.
Se nenhum menu do DVD se abre, continue com o passo 2.
2 No menu Iniciar, clique em Executar.
3 Na caixa Abrir, digite a letra da unidade de sua unidade de DVD seguida de:
:\launch.exe
Se a sua unidade de DVD tem a letra D, digite: D:\launch.exe.
4 Clique em OK.
5 Selecione o idioma do menu do DVD.
6 No menu do DVD, clique Instalar produtos.
7 No menu Instalar produtos, clique em RobotStudio. Isto abre o assistente de insta-
lao, que lhe guiar atravs do processo restante da instalao do software.
8 Aps instalar RobotStudio, voc poder continuar com a instalao do RobotWare.
Acesse o menu Instalar produtos e clique em RobotWare. Isto abre o assistente de
instalao, que lhe guiar atravs do processo restante da instalao do RobotWare.
9 Esta etapa opcional e serve para instalar o Track Mediapool.
No menu Instalar produtos, clique em Opes adicionais. Abre um programa nave-
gador de arquivos que exibe a instalao do Track Mediapool e outras opes dispon-
veis.
Clique duas vezes na pasta TrackMotion e depois no arquivo setup.exe para iniciar
o assistente de instalao e continuar.
Aps a instalao do RobotStudio, continue com o procedimento de ativar essa

instalao.
Como saber qual a verso instalada do RobotStudio

O nmero da verso da instalao do RobotStudio exibido na barra de ttulo do
RobotStudio.
Ativao da licena do RobotStudio

Quando voc inicia o RobotStudio pela primeira vez aps a instalao, deve inserir
a chave de ativao de 25 dgitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). O software
funcionar no modo de funcionalidade bsica se voc no usar uma chave de
ativao vlida. Aps a ativao da instalao, voc ter licenas vlidas para os
recursos cobertos por sua assinatura.
Nota
No necessria a ativao para a instalao mnima ou para o modo de

funcionalidade bsica da instalao completa ou personalizada.
O que o modo de funcionalidade bsica?

No modo de funcionalidade bsica, que um modo de funcionalidade reduzida,
o RobotStudio permite somente o uso das caractersticas bsicas do controlador
real e virtual. Nenhum arquivo ou estao sofrem danos nesse modo. Aps ativar
seu software, voc ter funcionalidade completa dos recursos adquiridos.

3HAC027097-006 Reviso: L 15
1 Procedimentos
Continuao
Um controlador real pode ser programado, configurado e monitorado por meio da

Ethernet sem ativar sua instalao do RobotStudio. Contudo, a ativao
proporcionar acesso s caractersticas de produtividade Premium, tornando seu
trabalho de engenharia mais eficiente.
Como ativar o RobotStudio - Licena autnoma

Use o Assistente de Ativao para ativar a instalao do RobotStudio. Quando
voc iniciar o RobotStudio pela primeira vez aps a instalao, o assistente ser
iniciado automaticamente e solicitar a chave de ativao. Se voc no deseja
ativar sua cpia do RobotStudio durante a instalao, poder fazer isso
posteriormente usando o Assistente de Ativao.
Nota
Se tiver um problema com sua ativao, entre em contato com seu representante
local de ateno ao cliente da ABB, no endereo de e-mail ou nmero de telefone
no site www.abb.com/contacts.
Alternativamente, com sua chave de ativao anexada, envie um e-mail para
softwarefactory_support@se.abb.com.
Para usar o Assistente de Ativao, siga este procedimento.
Ao
1 Na guia Arquivo, clique em Opes e v para Geral:Licenciamento.
2 Na pgina Licenciamento, direita, clique no Assistente de Ativao para inici-lo.
3 No Assistente de Ativao, na pgina Ativar RobotStudio, indique se voc tem uma
Licena Independente ou uma Licena de Rede e, em seguida, clique em Avanar.
Se voc escolheu Licena autnoma, continuar para a pgina Ativar uma licena
autnoma. Consulte Ativar automaticamente pela Internet ou manualmente na pgi-
na 16 para outras etapas.
Se voc escolheu Licena de rede, continuar para a pgina Ativar licena de rede.
Consulte Como ativar o RobotStudio - Licena de rede na pgina 17 para outras etapas.
Ativar automaticamente pela Internet ou manualmente

O Assistente de Ativao oferece duas escolhas sobre como continuar. Voc pode
escolher a ativao automtica pela Internet ou a ativao manual. Elas so
explicadas na seo seguinte.
Ativao automtica (recomendada)

Na ativao automtica, o Assistente de ativao contata automaticamente e envia
seu pedido de ativao para os servidores de licenas da ABB atravs da conexo
de Internet. Sua licena instalada automaticamente e seu produto est pronto
para ser usado.
Para a ativao automtica, voc precisa de uma conexo Internet, alm de uma
chave de ativao que no tenha excedido o nmero de instalaes permitidas.

16 3HAC027097-006 Reviso: L
1 Procedimentos
Continuao
O RobotStudio deve ser reiniciado aps a concluso bem-sucedida da ativao.
Nota
Se voc optar por ativar pela Internet, mas no estiver conectado Internet no
momento, o assistente o alertar de que no existe conexo.
Ativao manual
Se o computador no tiver uma conexo Internet, voc dever continuar com a
ativao manual.
1 Crie um arquivo de pedido de licena selecionando a opo Etapa 1: Criar
um arquivo de pedido de licena.
Continue pelo assistente, digite a chave de ativao e salve o arquivo de
pedido de licena no computador.
2 Use uma mdia removvel, tal como um pendrive USB, para transferir o
arquivo para um computador com uma conexo Internet. Nesse
computador, abra um navegador da web, acesse
http://www101.abb.com/manualactivation/ e siga as instrues atribudas.
O resultado ser um arquivo de chave de licena que deve ser salvo e
transferido novamente para o computador aguardando ativao.
3 Reinicie o assistente de ativao e passe pelas etapas at atingir a pgina
Ativar uma Licena Autnoma.
4 Em Ativao manual, selecione a opo Etapa 3: Instalar um arquivo de
licena.
Proceda atravs do assistente, selecionando o arquivo de chave de licena
quando for solicitado. Logo aps, o RobotStudio ativado e est pronto para
seu uso.
O RobotStudio deve ser reiniciado aps a concluso bem-sucedida da ativao.
Como ativar o RobotStudio - Licena de rede

O licenciamento da rede permite que voc centralize o gerenciamento de licenas
ao instalar licenas em um nico servidor, em vez de aplicar em cada mquina
cliente. O servidor administra as licenas para os clientes conforme necessrio.
Uma nica licena da rede permite que vrios clientes usem o software.
Para configurar o licenciamento da rede, siga as seguintes etapas:
1 Instale o servidor para o licenciamento da rede (consulte Instalando o servidor
de licenciamento da rede na pgina 18)
2 Ative as licenas para o licenciamento da rede (consulte Usando a interface
web do servidor SLP na pgina 18)
3 Defina o cliente para o licenciamento da rede (consulte Configurando o
licenciamento da rede no cliente na pgina 20)

3HAC027097-006 Reviso: L 17
1 Procedimentos
Continuao
Dica
As licenas da rede so exibidas como Rede no link Ver as licenas instaladas

da pgina Licenciamento.
Instalando o servidor de licenciamento da rede

O licenciamento de rede no RobotStudio usa o servidor do Distribuidor SLP como
o servidor de licena de rede. Ele gerencia a atribuio de licenas da rede para
os clientes.
Voc pode instalar o servidor do distribuidor SLP a partir do diretrio Utilities\SLP
Distributor da distribuio do RobotStudio.
Nota
Voc precisa de privilgios administrativos para instalar e configurar o servidor

de distribuio SLP.
O instalador requer:
Windows Server 2008, Windows 8, Windows 7 ou Windows Vista
Verso de 32 bits ou 64 bits do Windows
.NET Framework 3.5 SP1
O servidor do distribuidor SLP est instalado como um servio que iniciado
automaticamente com o Windows. Ele requer duas portas TCP abertas por padro:
a 2468 (para a interface web) e a 8731 (para o licenciamento). O instalador abre
essas portas no Firewall do Windows padro, mas os firewalls de terceiros devem
ser configurados manualmente pelo administrador do sistema.
Usando a interface web do servidor SLP

Quando o servidor SLP estiver on-line, voc pode acessar sua interface web no
endereo http://<servidor>:2468/web.
A seguinte tabela mostra como usar a interface web do servidor.
Para... Use...
Ative uma licena de rede automa- A guia Activation.
ticamente Digite a Activation Key fornecida pela ABB e, depois,
(para PCs com conexo na Inter- clique em Submit.
net)
O nmero de licenas da rede ativadas depende da
chave de ativao fornecida.
xx1300000052

18 3HAC027097-006 Reviso: L
1 Procedimentos
Continuao
Para... Use...
Ative uma licena de rede manual- A guia Activation.
mente 1 Clique em Manual Activation.
(para PCs sem conexo na Inter- 2 Digite sua chave de ativao fornecida pela ABB
net) e, depois, clique em Submit.
3 Copie e envie os Request Data que aparecem,
por e-mail para softwarefactory_sup-
port@se.abb.com.
O arquivo de licena ser enviado para voc.
4 Depois de receber o arquivo de licena, clique em
Browse para carregar e instalar o arquivo de li-
cena.
Sua licena de rede agora ativada.
xx1300000051
Visualizar as licenas instaladas A aba Home. Abaixo de Dashboard, clique em Details.

Tambm possvel clicar na aba Products.
Ambas abrem a pgina Product details for RobotStudio,
onde os detalhes sobre as licenas instaladas so exibi-
dos.
Visualizar o uso das licenas A aba Home. Abaixo de Dashboard, clique em Usage.
Tambm possvel clicar na aba Usage.
Ambas abrem a pgina Current usage of RobotStudio,
que relaciona os seguintes itens em uma tabela:
As licenas que esto alocadas no momento.
O cliente para o qual cada licena est alocada.
O nmero restante de licenas disponveis para
uso.
Cada linha da tabela corresponde a um sistema cliente.

3HAC027097-006 Reviso: L 19
1 Procedimentos
Continuao
Nota
Alguns problemas de proxy durante a ativao na interface web do servidor SLP

geram uma mensagem que informa apenas Falha ao ativar. Tal caso acontece
quando o sistema presume que o servio do distribuidor SLP no possui os
direitos para ler o perfil do usurio. Para contornar o problema, siga este
procedimento:
1 Abra o painel de controle Services (services.msc)
2 Abra as propriedades para Distribuidor potencial de software
3 Mude Log on as para um usurio com nome real, de preferncia o usurio
que j est conectado
4 Reinicie o servio e tente realizar a ativao mais uma vez.
5 Depois da nova tentativa, mude Log on as novamente para uma conta do
sistema local e reinicie o servio.
Configurando o licenciamento da rede no cliente
Nota
Voc precisa de privilgios administrativos para armazenar esta configurao.

Voc precisa usar o Assistente de Ativao do RobotStudio no sistema do cliente
para configurar o licenciamento da rede.
Use este procedimento para configurar o licenciamento da rede para um sistema
cliente.
Ao
1 Na guia Arquivo, clique em Opes e v para Geral:Licenciamento.
3 No Assistente de Ativao, na pgina Ativar RobotStudio, escolha a opo Quero espe-
cificar um servidor de licena de rede e gerenciar a licena do servidor e, em seguida,
clique em Avanar.
Voc continuar na pgina Servidor de Licena.
4 Especifique o nome ou o endereo IP do servidor de licena e clique em Terminar.
Se o Windows UAC estiver ativado, uma caixa de dilogo ser exibida. Voc dever
reiniciar o RobotStudio para comear a usar o servidor especificado.
Para ir para a interface web do servidor do distribuidor SLP, clique no link Abrir o painel
do servidor. Para obter informaes sobre como usar o painel do servidor, consulte
Usando a interface web do servidor SLP na pgina 18.
Observe que as mudanas feitas se aplicaro somente quando o RobotStudio for reini-
ciado.
Nota
Para que o licenciamento da rede funcione, o sistema cliente deve estar on-line
com o servidor. Para obter informaes sobre como ativar o licenciamento
enquanto trabalha off-line, consulte Usando licenas remotas na pgina 21.

20 3HAC027097-006 Reviso: L
1 Procedimentos
Continuao
Usando licenas remotas

As licenas remotas permitem que o sistema cliente trabalhe off-line do servidor
de licena. Voc pode fazer check-out de uma licena do servidor por um nmero
de dias determinado. Durante esse perodo, essa licena ficar indisponvel para
outros usurios. A licena remota ser disponibilizada para outros clientes somente
quando for feito check-in manual de volta ao servidor.
A licena remota no sistema cliente expira quando o mesmo acontece com o
perodo de check-out. Nesse caso, ao iniciar o RobotStudio no sistema cliente, a
caixa de dilogo de licena da rede aberta automaticamente e solicita que voc
faa o check-in da licena de volta ao servidor.
Nota
No possvel fazer o check-out de caractersticas especficas na licena. Todas

as caractersticas da licena so includas quando feito o check-out.
Para fazer check-in/check-out de uma licena remota, voc precisar usar o
Assistente de Ativao. Use esse procedimento para fazer check-in/check-out de
uma licena remota.
Ao
1 No menu File, clique em Options e selecione General: Licensing
3 No Assistente de Ativao, na pgina Ativar RobotStudio, escolha Quero fazer check-
in/check-out de uma licena remota e clique em Avanar.
Voc continuar na pgina Licena Remota.
4 Em Licena Remota, as seguintes opes sero apresentadas conforme seu requeri-
mento:
Fazer check-out de uma licena de comutador - Na caixa Dias de check-out,
especifique o nmero de dias para os quais deseja manter a licena.
Esta opo ficar desativada se voc j tiver feito o check-out de uma licena
remota.
Fazer check-in de uma licena de comutador - Escolha esta opo para retornar
a licena ao servidor.
Esta opo s ficar ativada se voc j tiver feito check-out de uma licena remota.
Se a resposta for afirmativa, a data e a hora de validade da licena tambm sero
exibidas.
5 Clique em Terminar para concluir o check-in/check-out.
Dica
As licenas da rede com check-out feito como licenas de comutador so exibidas

como Flutuante (check-out realizado) no link Ver as chaves instaladas na pgina
Licenciamento.
Como saber se a instalao do RobotStudio est ativada
Ao
1 Na guia Arquivo, clique em Opes e, em seguida, v para Geral:Licenciamento.

3HAC027097-006 Reviso: L 21
1 Procedimentos
Continuao
Ao
2 Na pgina Licenciamento, na direita, selecione Ver as licenas instaladas para ver
o status de sua licena atual.
A pgina Licenas exibida, onde voc pode ver todas as licenas vlidas para as
caractersticas cobertas por sua assinatura.

22 3HAC027097-006 Reviso: L
1 Procedimentos
1.3.1 Conectar um PC no controlador
Geral
Em geral, h duas maneiras para conectar fisicamente um PC no controlador, na
porta de servio ou na porta de rede da fbrica.
A porta de servio
A porta de servio para engenheiros de assistncia e programadores conectando
diretamente no controlador com um PC.
A porta de servio est configurada com um endereo de IP fixo que o mesmo
para todos os controladores e no pode ser alterado, e tem um servidor DHCP
que atribui automaticamente um endereo IP no PC conectado.
A porta de rede da fbrica

A porta de rede da fbrica destina-se conexo do controlador a uma rede.
As definies da rede pode ser configuradas com qualquer endereo IP, fornecido
tipicamente pelo administrador da rede.
Limitaes
Nota
O nmero mximo de clientes de rede conectados usando Robot Communication

Runtime (RobAPI) :
WAN: 3 (LAN para DSQC 639)
Servio: 1
FlexPendant: 1
O nmero mximo de aplicativos usando RobAPI executando no mesmo PC
conectado dom um controlador no tem nenhum mximo interno. Contudo, o
UAS limita o nmero de usurios conectados a 50.
O nmero mximo de clientes FTP conectados ao mesmo tempo 20.

3HAC027097-006 Reviso: L 23
1 Procedimentos
Continuao
Portas na DSQC 639 da unidade do computador

A ilustrao abaixo mostra as duas portas principais na unidade do computador
DSQC 639, a porta de servio e a porta de LAN.
connecti
A Porta de servio na unidade do computador (conectada na porta de servio na

frente do controlador atravs de um cabo).
B Porta de LAN na unidade do computador (conecta na rede de fbrica)
Nota
A porta de LAN a nica interface de rede pblica para o controlador, tipicamente

conectada na rede da fbrica com um endereo IP pblico fornecido pelo
administrador da rede.

24 3HAC027097-006 Reviso: L
1 Procedimentos
Continuao
Portas no DSQC1000 da unidade do computador

A ilustrao abaixo mostra as duas portas principais na unidade do computador
DSQC1000, a porta de servio e a porta de WAN.
xx1300000609
A Porta de servio na unidade do computador (conectada na porta de servio na

frente do controlador atravs de um cabo).
B Porta de WAN na unidade do computador (conecta na rede de fbrica)
Nota
A porta de WAN a nica interface de rede pblica para o controlador,

tipicamente conectada na rede da fbrica com um endereo IP pblico fornecido
pelo administrador da rede.
LAN1, LAN2 e LAN3 somente podem ser configuradas como redes privadas
para o controlador IRC5.

3HAC027097-006 Reviso: L 25
1 Procedimentos
Continuao
Conectar um PC no controlador
Ao Nota
1 Certifique-se de que a definio da rede Refira-se documentao do sistema de
no PC a ser conectado esteja correta. seu PC, dependendo do sistema operacio-
Quando conectar a porta de servio: nal que est executando.
O PC deve estar configurado para
Obter um endereo IP automatica-
mente ou configurado conforme
descrito em Service PC Information
no Boot Application no FlexPen-
dant.
Quando conectar a porta de rede da fbri-
ca:
As definies da rede para o PC
dependem da configurao da rede
definida pelo administrador da rede.
2 Conecte o cabo de rede na porta de rede
de seu PC.
3 Quando conectar a porta de servio:
Conecte o cabo de rede na porta de
servio no controlador, ou na porta
de servio na unidade do computa-
dor.
Quando conectar a porta de rede da fbri-
ca:
Conecte o cabo de rede na porta de
rede da fbrica na unidade do com-
putador.
connectb
A Porta de servio no controlador
Como criar um sistema utilizando RobotStudio

Geralmente, nenhum sistema ter que ser criado para sistemas com nico rob
porque um j est instalado na entrega. Contudo, se seu sistema usa a opo
MultiMove, voc deve criar um novo sistema definindo todos os robs no sistema.
Se por alguma razo o sistema fornecido no funcionar, um sistema novo precisa
ser criado e carregado como realado abaixo.
Um procedimento detalhado oferecido em Operating manual - RobotStudio. Para
sistemas MultiMove, tambm se descrevem mais informaes em Application
manual - MultiMove.
Ao Informaes
1 Inicie o RobotStudioe clique System Builder.
26 3HAC027097-006 Reviso: L
1 Procedimentos
Continuao
Ao Informaes
2 Antes de criar um sistema novo, certifique-se de A chave do RobotWare uma
que os critrios a seguir so atendidos: clave de licena que determina
O media pool do RobotWare precisa estar quais modelos de rob utilizar, e
instalado em seu PC. quais opes RobotWare executar
Voc precisa ter uma chave do RobotWare no controlador. Se encontra im-
para o sistema, se este executar em um pressa em papel entregue com o
controlador. gabinete do controlador.
3 Clique em Crieate New.

Um assistente para criar novos sistemas iniciado.
4 Siga as etapas no assistente: Algumas das etapas so opcio-
Digitar nome e localizao nais e podem ser puladas.
Digitar chave(s) do RobotWare
Adicionar opes adicionais
Modificar opes
Adicionar arquivos de configurao
Adicionar arquivos no diretrio principal
Visualizar resumo
Terminar
5 Na caixa de dilogo Construtor do Sistema, sele-
cione o sistema da lista e clique Fazer o download
para o Controlador para trazer uma caixa de dilo-
go.
6 Na caixa de dilogo, conecte ao controlador.
7 Clique Carregar para carregar o novo sistema para
o controlador.
8 Responda Sim pergunta Deseja carregar o siste-
ma?.
Como ligar a energia

O interruptor de alimentao da rede est localizado em frente do
mdulo/controlador.
Para um Panel Mounted Controller, a colocao do interruptor pode variar.
Para um Dual Controller, existe um interruptor por mdulo.
A seguinte figura mostra o interruptor no estado ligado.
en0400000793
Nota
O interruptor de energia pode ser diferente em um Panel Mounted Controller.
3HAC027097-006 Reviso: L 27
1 Procedimentos
Continuao
Ao Informaes
1 Para um Dual Controller, ligue a energia para o Para todos os outros controlado-
Drive Module. res, proceda etapa 2.
2 Ligue a energia para o Control Module. O sistema ser iniciado, o que
demorar alguns minutos. O siste-
ma estar pronto para funcionar
quando o FlexPendant exibir a ja-
nela de iniciar.
Se o sistema no iniciar, ou se a
janela iniciar no for exibida,
continue como detalhado no Ma-
nual de operao - Solucionando
problemas do IRC5.
3 Aps ligar a energia, continue com o carregamento Veja Como carregar dados da ca-
dos dados da calibrao. librao na pgina 28.
Como carregar dados da calibrao

Os so normalmente armazenados na placa de medio serial de cada rob, no
importando se o rob executa um sistema de medio absoluto (Absolute
Accuracyopo est instalada, AbsAcc) ou no. Estes dados so, normalmente,
transferidos automaticamente para o controlador quando o sistema ligado e,
nesses casos, no requerida nenhuma ao do operador.
Verifique se os dados corretos de SMB foram carregados para o sistema como
detalhado abaixo. Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa ser
repetido para cada rob.
Ao
1 No FlexPendant, toque no menu ABB e, ento, toque em Calibrao e selecione uma
unidade mecnica.
2 Toque em Memria SMB e em Mostrar status.
Os dados so exibidos com status na SMB e no controlador.
3 Se a informao Vlida exibida nos cabealhos Memria do gabinete e Memria
SMB, os dados da calibrao esto corretos.
Se no, os dados (na placa SMB ou no controlador) precisam ser substitudos com
os corretos como detalhado abaixo:
Se, por exemplo, a placa SMB tiver sido substituda, transfira os dados do
controlador para a placa SMB. Se o controlador tiver sido substitudo, transfira
os dados da placa SMB para o controlador.
Transfira dados tocando Memria SMB,Atualizar, e logo selecione quais dados
atualizar.
4 Aps o carregamento dos dados da calibrao, continue com a atualizao dos con-
tadores de voltas. Veja Como atualizar contadores de voltas na pgina 28.
Como atualizar contadores de voltas

Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa ser repetido para cada rob.
Ao Informaes
1 Manobre manualmente o rob, usando o joystick A posio de calibrao de cada
no FlexPendant, para uma posio prxima da po- eixo indicada pelas marcas de
sio de calibrao. calibrao.
28 3HAC027097-006 Reviso: L
1 Procedimentos
Continuao
Ao Informaes
2 Aps posicionar todos os eixos na escala indicada
pelas marcas de calibrao, armazene as definies CUIDADO
do contador de voltas.
No FlexPendant, toque no menu ABB e, ento, em Se um contador de voltas for
Calibrao. Selecione a unidade mecnica a ser atualizado incorretamente, isso
calibrada. Toque em Atualizar contadores de voltas causar um posicionamento incor-
e siga as instrues fornecidas. reto do rob, o que, por sua vez,
pode causar danos ou leses!
Verifique com muito cuidado a
posio da calibrao aps cada
atualizao.
Como desligar a energia

O interruptor de alimentao da rede est localizado em frente do
mdulo/controlador.
Para um Panel Mounted Controller, a colocao do interruptor pode variar.
Para umDual Controller, existe um interruptor por mdulo.
A seguinte figura mostra o interruptor no estado desligado.
en1000001317
Ao Informaes
1 Para um Dual Controller, desligue a energia para Para todos os outros controlado-
cada mdulo de acionamento. res, proceda etapa 2.
2 Desligue a energia para o mdulo de controle. O sistema ser desligado, o que
demorar alguns minutos.
3HAC027097-006 Reviso: L 29
2 Informaes gerais
2.1 O que voc precisa para iniciar o sistema
2 Informaes gerais
Ilustrao
A ilustrao descreve, de modo esquemtico, as peas entregues, as ferramentas
do software para instalar as peas e o fluxo de trabalho bsico.
xx1300001006
Peas
Descrio Se descreve no
A Manipulador (um modelo genrico mostrado) Documentos especificados
na seo Documentao do
produto, IRC5 na pgina 47.
B Controlador IRC5 que inclui o controle e componentes Documentos especificados
eletrnicos do sistema de rob. na seo Documentao do
C DVD do RobotWare contendo todo o software do rob
especificado na seo O que RobotWare? na pgi-
na 42, e pacote de instalao do RobotStudio.
D DVD de documentao. Contm arquivos da documen-
tao, conforme especificado
na seo Documentao do

3HAC027097-006 Reviso: L 31
2 Informaes gerais
Continuao
E O software do sistema do rob que est sendo exe- Documentos especificados
cutado pelo controlador do rob. O sistema foi carre- na seo Documentao do
gado no controlador a partir de um servidor da rede produto, IRC5 na pgina 47.
local.
F RobotStudioSoftware do PC instalado no PC x.Ro- Documentos especificados
botStudio utilizado para carregar o software do na seo Documentao do
RobotWare no servidor assim como tambm configu- produto, IRC5 na pgina 47,
rar o sistema do rob e logo carregar o sistema e na seo O que RobotStu-
completo no controlador do rob. dio? na pgina 41.
RobotStudio utilizado para realizar as tarefas defi-
nidas na seo Quando usar o FlexPendant e a ferra-
menta RobotStudio na pgina 44.
G Disquete dos dados de calibrao para sistemas
executando a somente a opo Absolute Accuracy.
Os dados de calibragem para sistemas sem esta
opo so normalmente entregues na Placa de Me-
dio Serial (SMB).
H O FlexPendant, que conectado no controlador, Documentos especificados
usado para executar tarefas conforme definido na na seo Documentao do
seo Quando usar o FlexPendant e a ferramenta produto, IRC5 na pgina 47.
RobotStudio na pgina 44.
J Servidor na rede (no includo na entrega). Isto pode
ser usado para armazenar manualmente:
RobotWare
Sistemas completos de rob
Arquivos de documentao
Neste contexto, o servidor pode ser considerado co-
mo uma unidade de armazenamento usada pelo PC
e pode at ser a mesma unidade!
O servidor pode ser desconectado quando no estiver
transferindo dados entre o servidor e o controlador!
PC K O servidor pode ser usado para:
Todo o software do RobotWare pode ser ma-
nualmente armazenado utilizando o PC e Ro-
botStudio.
Os arquivos do sistema configurado completo,
podem ser manualmente armazenados aps
de serem criados utilizando o PC porttil.
Todos os arquivos de documentao do rob
podem ser manualmente utilizados aps de
serem instalados utilizando o PC porttil e
RobotStudio.
Nesse contexto, o servidor pode ser considerado
como uma unidade de armazenamento usada por um
PC porttil.
M Chave de licena do RobotWare. A sequncia da
chave original est impressa em um papel (para o
Dual Controller existe uma chave para o mdulo de
controle e uma para o mdulo de acionamento, e em
um sistema MultiMove existe uma chave para cada
mdulo) fornecida dentro do mdulo.
Se solicitado, a chave da licena do RobotWare
instalada na entrega, assim no h necessidade de
mais nenhuma ao para ter o sistema rodando.

32 3HAC027097-006 Reviso: L
2 Informaes gerais
Continuao
N Placa de Medio Serial (SMB) administrar os dados
de resoluo e armazenar dados de calibragem. Para
sistemas que no estejam executando a opo Abso-
lute Accuracy, os dados de calibrao so armazena-
dos na SMB na entrega.
PC x x (no includo na entrega), pode at ser a mesma
unidade que o servidor J, mostrado acima!
O PC pode ser desconectado quando no estiver
transferindo dados entre o servidor e o controlador!
3HAC027097-006 Reviso: L 33
2 Informaes gerais
2.2 O que um FlexPendant?
Introduo ao FlexPendant
O FlexPendant (ocasionalmente denominado TPU ou unidade de programao)
uma unidade de operador porttil usada para efetuar muitas das tarefas
envolvidas na operao de um sistema de rob: executar programas, manobrar
o manipulador, modificar os programas do rob etc.
O FlexPendant est desenhado para um funcionamento continuado em um
ambiente industrial exigente. A tela sensvel ao toque fcil de limpar e resistente
gua, leo e salpicos acidentais de solda.
Computador completo e parte integral do IRC5

O FlexPendant consiste tanto no software como o hardware e um computador
completo em si mesmo. uma parte integral do IRC5, conectado ao controlador
por um cabo integrado e conector. A opo do boto hot plug, contudo, permite
desconectar o FlexPendant em modo automtico e continuar a execuo sem ele.

34 3HAC027097-006 Reviso: L
2 Informaes gerais
Continuao
Principais peas
Estas so as partes principais do FlexPendant.
xx0900000022
A Conector
B Tela sensvel ao toque
C Boto de parada de emergncia
D Joystick
E Porta USB
F Dispositivo de ativao
G Caneta Stylus
H Boto Restabelecer
Joystick
Utilize o joystick para mover o manipulador. Isto conhecido como manobrar o
rob. Existem vrias configuraes para determinar como o joystick ir mover o
manipulador.
Porta USB
Conecte uma memria USB na porta USB para ler ou salvar arquivos. A memria
USB se exibe como uma unidade /USB:Removvel em dilogos e o FlexPendant
Explorer.
3HAC027097-006 Reviso: L 35
2 Informaes gerais
Continuao
Observao! Feche a tampa de proteo na porta USB quando no utilizada.
Caneta Stylus
A caneta stylus includa com o FlexPendant est localizada na parte traseira. Puxe
a pequena maaneta para liberar a caneta.
Utilize a caneta stylus para mexer na tela sensvel ao toque ao utilizar o
FlexPendant. No utilize chaves de fenda ou outros objetos agudos.
Boto Restabelecer
O boto restabelecer re-configura o FlexPendant para os valores predeterminados,
no o sistema no controlador.
Nota
A porta USB e o boto restabelecer funcionam em sistemas que usam o

RobotWare 5.12 ou superior. No funcionaro em sistemas mais antigos.
Botes de hardware
Existem botes de hardware dedicados no FlexPendant. Voc pode atribuir as
suas prprias funes para quatro dos botes
xx0900000023
A-D Teclas programveis, 1 - 4. Como definir a respectiva funo est detalhado na

seo Teclas programveis, em Manual de operao - IRC5 com FlexPendant.
E Selecionar unidade mecnica.
F Alternar modo de movimento, reorientar ou linear.
G Alternar modo de movimento, eixo 1-3 ou eixo 4-6.
H Alternar incrementos.
J Boto RETROCEDER Etapa. Executa uma instruo para trs quando o boto
pressionado.
K Boto INICIAR. Inicia a execuo do programa.
L Boto AVANO etapa. Executa uma instruo para a frente quando o boto
pressionado.
M Boto PARAR. Pra a execuo do programa.

36 3HAC027097-006 Reviso: L
2 Informaes gerais
Continuao
Nota
Os botes selecionar ou alternar trabalham em sistemas que utilizam o

RobotWare 5.12 ou superior. No funcionaro em sistemas mais antigos.
Como segurar o FlexPendant

O FlexPendant geralmente operado enquanto segurado na mo. Uma pessoa
usa a mo esquerda para suportar o dispositivo, enquanto a outra mo efetua as
operaes na tela sensvel ao toque. Um canhoto, contudo, pode girar facilmente
a tela em 180 graus e usar sua mo direita para suportar o dispositivo. Para mais
informaes sobre como adaptar o FlexPendant para canhotos, veja.Manual de
operao - IRC5 com FlexPendant.
en0400000913

3HAC027097-006 Reviso: L 37
2 Informaes gerais
Continuao
Elementos da tela sensvel ao toque

A ilustrao mostra os elementos importantes da tela sensvel ao toque do
FlexPendant.
en0300000588
A menu ABB
B Janela Operador
C barra de status
D boto Fechar
E Barra de tarefas
F menu Quickset
menu ABB
Os seguintes itens podem ser selecionados no menu ABB:
HotEdit
Entradas e Sadas:
Manobra
Janela de produo
Editor do programa
Dados do programa
Backup e restaurao
Calibrao
Painel de controle
Registro de eventos

38 3HAC027097-006 Reviso: L
2 Informaes gerais
Continuao
FlexPendant Explorer
Informaes do sistema
etc.
Isto descrito mais a fundo na seo O menu ABB em Manual de operao - IRC5
com FlexPendant.
Janela do operador
A janela do operador exibe mensagens dos programas do rob. Isso acontece
geralmente quando o programa necessita de algum tipo de resposta do operador
para continuar. Isso est descrito na seo Janela do operador em Manual de
barra de status
A barra de status exibe informaes importantes sobre o status do sistema, como
o modo de operao, os motores ligados/desligados, o estado do programa, etc.
Isso est descrito na seo Barra de status em Manual de operao - IRC5 com
FlexPendant.
boto Fechar
Tocar no boto Fechar, fecha a exibio ou o aplicativo ativo no momento.
Barra de tarefas
Voc pode abrir vrias visualizaes a partir do menu ABB, mas somente trabalhar
com uma ao mesmo tempo. A barra de tarefas exibe todas as visualizaes abertas,
e usada para alternar entre elas.
menu Quickset
O menu Quickset fornece configuraes para manobras e a execuo do programa.
Isso est descrito na seo O menu Quickset emManual de operao - IRC5 com
FlexPendant..
Manejo e limpeza
Trate com cuidado. No deixe cair, jogue, nem d um choque forte no
FlexPendant. Isso pode resultar em quebra ou falha.
Quando o dispositivo no estiver em uso, guarde-o, pendurando-o no suporte
da parede para seu armazenagem e assim evitar a queda acidental.
Sempre use e armazene o FlexPendat de forma tal que o cabo no represente
um risco de tropeo.
Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para
operar a tela sensvel ao toque. Isto pode danificar a tela sensvel ao toque.
Em vez de usar seu dedo ou uma caneta (localizada na parte traseira do
FlexPendant com porta USB).
Limpe a tela sensvel ao toque em forma regular. P e pequenas partculas
podem atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.
Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponja de esfregar para
limpar o FlexPendant. Use um pano suave e um pouco de gua ou agente
leve de limpeza. Veja Product manual - IRC5, seo Limpando o FlexPendant.

3HAC027097-006 Reviso: L 39
2 Informaes gerais
Continuao
Sempre feche a tampa de proteo da porta USB quando nenhum dispositivo

USB est conectado. A porta pode quebrar ou funcionar incorretamente se
for exposta sujeira ou poeira.
CUIDADO
Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de tal forma que no possa

ser confundido com um conectado ao controlador.
Operado em quinze idiomas

Como sugerido por seu nome, o FlexPendant foi projetado com a flexibilidade e
adaptao com as necessidades especficas dos usurios finais em mente.
Atualmente, ele pode ser operado em 15 idiomas diferentes, incluindo idiomas
baseados em caracteres asiticos, tais como Chins e Japons.
O FlexPendant individual suporta at trs idiomas, selecionados antes da instalao
do sistema ao controlador do rob. Alternar entre os idiomas instalados fcil.
Para maiores informaes sobre como alterar o idioma, veja Manual de
40 3HAC027097-006 Reviso: L
2 Informaes gerais
2.3 O que RobotStudio?
2.3 O que RobotStudio?
Viso geral
O RobotStudio um aplicativo de computador para a criao off-line, programao,
e simulao de clulas rob.
O RobotStudio est disponvel em instalaes completas, mnimas ou
personalizadas. A instalao mnima utilizada para trabalhar na modalidade
on-line no controlador, como um complemento do FlexPendant. A instalao
completa (e personalizada) oferece ferramentas avanadas de simulao e
programao.
RobotStudio para controladores reais

O RobotStudio permite as seguintes operaes quando conectado a um controlador
real:
1 Criao, instalao e manuteno de sistemas por meio do System Builder.
2 Programao e edio baseadas em texto com a utilizao do Editor RAPID.
3 Administrador de arquivos do controlador.
4 Administrar o Sistema de Autorizao do Usurio.
3HAC027097-006 Reviso: L 41
2 Informaes gerais
2.4 O que RobotWare?
2.4 O que RobotWare?
Conceito
RobotWare um termo genrico para todos os softwares instalados no sistema
do rob projetados para operar o rob.
RobotWare instalado e armazenado na pasta do grupo de mdias (Mediapool)
num PC/servidor. O grupo de mdias se descreve na seo Sobre o media pool
na pgina 43.
O RobotWare entregue num DVD que contm o software para todos os modelos
disponveis, e opes.
Contudo, as chaves de licena do RobotWare, requeridas para acessar o software,
so fornecidas como sequncias de caracteres impressas em uma folha de papel
fornecida com o gabinete do controlador. Existe uma chave para o mdulo de
controle e e uma chave para cada mdulo de acionamento.
Ao acrescentar uma funcionalidade, mais tarde, uma nova chave de licena do
controlador exigida para acessar as funes. A chave est disponvel no seu
representante ABB local.
42 3HAC027097-006 Reviso: L
2 Informaes gerais
2.5 Sobre o media pool
2.5 Sobre o media pool
Viso geral
O media pool uma pasta em seu PC que contm o software do RobotWare. a
partir do Media Pool que voc seleciona programas e opes ao construir sistemas.
O media pool padro

Se o RobotWare instalado com as configuraes predeterminadas no PC, o
grupo predeterminado de mdias se encontra na pasta C:\Program Files\ABB
Industrial IT\Robotics IT\Mediapool
Media Pools personalizados

Voc pode criar grupos de mdias personalizadas criando novas pastas nas quais
pode copiar os arquivos RobotWare de grupos de mdias existentes. Tambm
pode atualizar ou modificar um grupo de mdia importando novas partes do
RobotWare utilizando a ferramenta Opo de Importao no RobotStudio.
No RobotStudio, logo voc escolhe qual grupo de mdia utilizar ao criar novos
sistemas.
Informaes relacionadas
Veja Sobre o media pool na pgina 43para obter informaes sobre a instalao
do grupo de meios predefinido.
3HAC027097-006 Reviso: L 43
2 Informaes gerais
2.6 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio
Viso geral
Para operar e manejar o rob, voc utiliza o FlexPendant ou RobotStudio. O
FlexPendant est otimizado para administrar os movimentos do rob e operaes
normais, e o RobotStudio est otimizado para configurar, programar e outras
tarefas no relacionadas operao diria.
Iniciar, reiniciar e desligar o controlador
Para... Use...
Inicie o controlador. O interruptor no painel frontal do controlador.
Reiniciar o controlador. O FlexPendant, RobotStudio ou o interruptor no painel
frontal do controlador.
Desligar o controlador. No interruptor no painel frontal do controlador ou no Flex-
Pendant, toque em Reiniciar e em Avanado.
Executar e controlar os programas do rob
Para... Use...
Manobrar um rob. OFlexPendant
Iniciar ou parar o programa do O FlexPendant ou RobotStudio
rob.
Iniciar ou parar tarefas de RobotStudio
fundo
Comunicar-se com o controlador
Para... Use...
Reconhecer eventos. O FlexPendant.
Exibir e salvar os registros de evento do con- RobotStudio ou o FlexPendant.
trolador.
Fazer cpia de segurana do software do RobotStudio ou o FlexPendant.
controlador para os arquivos de um PC ou de
um servidor.
Fazer cpia do software do controlador para O FlexPendant.
arquivos no controlador
Transferir arquivos entre o controlador e os RobotStudio ou o FlexPendant.
drives de rede.

44 3HAC027097-006 Reviso: L
2 Informaes gerais
Continuao
Programar um rob
Para... Use...
Criar ou editor os programas RobotStudio para criar a estrutura do programa e a maioria
do rob de um modo flexvel. do cdigo fonte e o FlexPendant para armazenar as po-
Isto adequado para progra- sies do rob e fazer os ajustes finais do programa.
mas complexos com um lote Na hora de programar, o RobotStudio proporciona as seguin-
de sinais de E/S, sinais lgi- tes vantagens:
cos ou instrues de ao. Um editor de texto otimizado para o cdigo RAPID,
com auto-texto e informaes de pontas de ferramen-
ta sobre as instrues e parmetros.
Verificar programa com o marcador de erros do pro-
grama.
Fechar acesso configurao e edio de E/S.
Criar ou editar um programa O FlexPendant.
do rob de um modo que d Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes vanta-
suporte. Isto adequado para gens:
programas constitudos em lista de seleo de instrues
sua maioria de instrues de
Verificao e depurao do programa enquanto grava
movimento.
Possibilidade de criar posies do rob enquanto
programa
Acrescentar ou editar po- O FlexPendant.
sies do rob.
Modificar posies do rob. O FlexPendant.
Configurar os parmetros do sistema do rob
Para... Use...
Editar os parmetros do sistema do sistema RobotStudio ou o FlexPendant.
em execuo.
Salvar os parmetros do sistema do rob co- RobotStudio ou o FlexPendant.
mo arquivos de configurao.
Carregar parmetros do sistema a partir dos RobotStudio ou o FlexPendant.
arquivos de configurao para o sistema em
execuo.
Carregar dados de calibrao. RobotStudio ou o FlexPendant.
Criar, modificar e instalar sistemas
Para... Use...
Criar ou modificar um sistema. RobotStudio junto com o RobotWare e uma Clave
RobotWare vlida.
Instalar um sistema em um contro- RobotStudio
lador.
Instalar um sistema em um contro- O FlexPendant.
lador a partir de uma memria USB.
Calibrao
Para... Use...
Calibrar estrutura da base, etc. OFlexPendant
Calibrar ferramentas, objetos de trabalho, etc. OFlexPendant

3HAC027097-006 Reviso: L 45
2 Informaes gerais
Continuao
Informaes relacionadas
A tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefas
relativas a:
Uso recomendado... para obter detalhes, consulte o Nmero do documento
manual....
FlexPendant Manual de operao - IRC5 com 3HAC16590-6
FlexPendant
RobotStudio Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
46 3HAC027097-006 Reviso: L
2 Informaes gerais
2.7 Documentao do produto, IRC5
Categorias da documentao do manipulador

A documentao do manipulador est dividida em diversas categorias. Esta lista
baseia-se no tipo de informao contida dentro dos documentos, no importando
se os produtos so padro ou opcionais.
Todos os documentos mencionados podem ser pedidos para a ABB em DVD. Os
documentos listados so vlidos para os sistemas de manipulador IRC5.
Manuais do produto
Manipuladores, controladores, DressPack/SpotPack, e a maior parte de todo o
hardware, sero fornecidos com um Manual do produto que geralmente contm:
Informaes de segurana.
Instalao e colocao em servio (descries da instalao mecnica,
conexes eltricas).
Manuteno (descries de todos os procedimentos preventivos requeridos
de manuteno, incluindo intervalos e tempo antecipado de vida das partes).
Reparos (descries de todos os procedimentos de reparo recomendados,
incluindo peas de reposio).
Calibrao.
Retirada de servio.
Informaes de referncia (padres de segurana, converses de unidade,
juntas, listas de ferramentas).
Lista de partes sobressalentes com vistas explodidas (ou referncias de
listas de partes sobressalentes separadas).
Diagramas de circuitos (ou referncias de diagramas de circuitos).
Manuais de referncia tcnica

Os manuais de referncia tcnica descrevem as informaes de referncia para
produtos de robtica.
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descrio dos tipos
e volumes de lubrificao para as caixas de engrenagens do manipulador.
Technical reference manual - RAPID overview: uma viso geral da linguagem
de programao do RAPID.
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types:
descrio e sintaxe para todas instrues, funes e tipos de dados do
RAPID.
Technical reference manual - RAPID kernel: uma descrio formal da
linguagem de programao do RAPID.
Technical reference manual - System parameters: descrio dos parmetros
do sistema e dos fluxos de trabalho de configurao.

3HAC027097-006 Reviso: L 47
2 Informaes gerais
Continuao
Manuais do aplicativo
Os aplicativos especficos (por exemplo software ou opes de hardware) se
descrevem nos Manuais dos aplicativos. Um manual de aplicativo pode descrever
um ou vrios aplicativos.
O manual do aplicativo geralmente contm informaes sobre:
O propsito do aplicativo (o que ele faz e quando ele til).
O que inclui (por exemplo cabos, placas I/O, instrues RAPID, parmetros
de sistema, DVD com software do PC).
Como instalar o hardware includo ou requerido.
Como usar o aplicativo.
Exemplos de como usar o aplicativo.
Manuais de operao
Os manuais operacionais descrevem questes prticas do manuseio dos produtos.
Este grupo de manuais est pensado para aqueles que tm contato operacional
mais prximo com o produto, operadores de clulas de produo, programadores
e pessoal para a soluo de problemas.
O grupo de manuais inclui (entre outras opes):
Manual de operao - Informaes de segurana de emergncia
Manual de operao - Informao geral de segurana
Manual de operao - Comear, IRC5 e RobotStudio
Operating manual - Introduction to RAPID
Manual de operao - IRC5 com FlexPendant
Operating manual - RobotStudio
Manual de operao - Solucionando problemas do IRC5, para o controlador
e o manipulador.
48 3HAC027097-006 Reviso: L
Index
Index F
FlexPendant
canhotos, 37
, ferramentas de controle, viso geral, 44
como segurar, 37
, viso geral das ferramentas de controle, 44
limpeza, 39
A peas principais, 35
ativando dispositivo, 35 tela, 38
ativar RobotStudio viso geral, 34
ativao automtica, 16 FlexPendant dedicados
ativao manual, 17 botes de hardware, 36
B J
Barra de status, 38 janela operador, 38
Barra de tarefas, 38 joystick, 35
boto de avanar, 36 usar, 35
boto de execuo, 36
boto de incio de execuo do programa, 36
L
limpando o FlexPendant, 39
boto de parada, 36
boto de parada de emergncia M
FlexPendant, 35 Media Pool, sobre, 43
boto de recuar, 36 menu ABB, 38
boto fechar, 38 menu Quickset, 38
boto hold-to-run, 35
boto iniciar, 36 P
boto restabelecer parmetros do sistema, 45
Locao, 35 porta USB
usar, 36 FlexPendant, 35
botes alternar, 36 programar um rob, 45
Botes de hardware, 36
R
C RobotStudio
calibrao, 45 viso geral, 41
caneta stylus RobotWare
Locao, 35 viso geral, 42
usar, 36 RobotWare, sobre o media pool, 43
chave de licena do controlador, 42
conector, 35 S
sistema MultiMove, 28
D
dados de calibrao, 28 T
dispositivo de ativao, 35 tela sensvel ao toque, 34, 38
TPU, 34
E
etapa U
avanar, 36 unidade de operador, 34
retroceder, 36 unidade de programao, 34
3HAC027097-006 Reviso: L 49
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ABB AB
3HAC027097-006, Rev L, pt
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VSTERS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Discrete Automation and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
www.abb.com/robotics

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Manual de operao

Comear, IRC5 e RobotStudio

Copyright 2004-2014 ABB. Todos os direitos reservados.

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Viso geral deste manual

Quem deve ler este manual?

Organizao dos captulos

Referncia Identificao do docu-

Continua na pgina seguinte

A: Conector do FlexPendant, Sin-

O conector do FlexPendant pode

Continua na pgina seguinte

1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas

A opo MultiMove no suportada com RobotWare 5.60.

IRC5 Compact Controller no d suporte a MultiMove.

1.3 Procedimentos comuns para todos os sistemas

Pr-requisitos e opes de instalao

Voc deve ter privilgios de administrador no PC antes de instalar o RobotStudio.

O RobotStudio 5.61 instalado para a opo de instalao completa em

Continua na pgina seguinte

Como instalar o RobotStudio no PC

Aps a instalao do RobotStudio, continue com o procedimento de ativar essa

Como saber qual a verso instalada do RobotStudio

Ativao da licena do RobotStudio

No necessria a ativao para a instalao mnima ou para o modo de

O que o modo de funcionalidade bsica?

Continua na pgina seguinte

Um controlador real pode ser programado, configurado e monitorado por meio da

Como ativar o RobotStudio - Licena autnoma

Ativar automaticamente pela Internet ou manualmente

Ativao automtica (recomendada)

Continua na pgina seguinte

O RobotStudio deve ser reiniciado aps a concluso bem-sucedida da ativao.

Como ativar o RobotStudio - Licena de rede

Continua na pgina seguinte

As licenas da rede so exibidas como Rede no link Ver as licenas instaladas

Instalando o servidor de licenciamento da rede

Voc precisa de privilgios administrativos para instalar e configurar o servidor

Usando a interface web do servidor SLP

Continua na pgina seguinte

Visualizar as licenas instaladas A aba Home. Abaixo de Dashboard, clique em Details.

Continua na pgina seguinte

Alguns problemas de proxy durante a ativao na interface web do servidor SLP

Configurando o licenciamento da rede no cliente

Voc precisa de privilgios administrativos para armazenar esta configurao.

Continua na pgina seguinte

Usando licenas remotas

No possvel fazer o check-out de caractersticas especficas na licena. Todas

As licenas da rede com check-out feito como licenas de comutador so exibidas

Como saber se a instalao do RobotStudio est ativada

Continua na pgina seguinte

Continua na pgina seguinte

1.3.1 Conectar um PC no controlador

A porta de rede da fbrica

O nmero mximo de clientes de rede conectados usando Robot Communication

Continua na pgina seguinte

Portas na DSQC 639 da unidade do computador

A Porta de servio na unidade do computador (conectada na porta de servio na

A porta de LAN a nica interface de rede pblica para o controlador, tipicamente

Continua na pgina seguinte

Portas no DSQC1000 da unidade do computador

A Porta de servio na unidade do computador (conectada na porta de servio na

A porta de WAN a nica interface de rede pblica para o controlador,

Continua na pgina seguinte