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Nelson Falcon
Universidad de Carabobo, UC
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Nelson Falcn V.
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Fsica terica en formalismos
de Lagrange, Hamilton
y Hamilton-Jacobi
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Ulises Rojas
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Pablo Aure
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CAPTULO CONTENIDOS PGINA
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CLASE 1 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES..................................................................................... 11
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U5; 0'0 6*5*!1 -#!3 $ 23!#3#; #2''''''''''''''''''''''''''''''''' 0.
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QNota biogrica 1. IsaacNewton''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' .B
WTema avanzado I=#2#76 -$*%!3*15#X*22#Q-!#'''''''''''''''''''''''''''''' .O
5
MECNICA CLSICA
6
NELSON FALCN V.
7
MECNICA CLSICA
8
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2 ;2 !1 -2L*%1#58*4!#!$*3#33#$2$#21 $ !1!*3 #! 6*$* ;- ;2 85#
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S 31*!+#!3#-Q*MI*1,7 552M3+125*!#!*!3 ; $ 3*3>$1*$#$ !-!5<!*5 3;2 85#
2-1 '
9
MECNICA CLSICA
;27; L2#3 !1 M 25#*5 +8#5*5#31 3##1 2<#Z<*$#'
!*$* # 82#$ !-!#
2-5!3#$>!*$#3H1 !;#2##8 23#2!$#;<1- .#$-#$* !3-2Q#L2#!L
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7#$-#$* !3-2'#12*L-*!1$# $#;<1- 33*$#!##$>!*$#3K#5*1 !+
12#!M 25#$* ! 3 L!32 7 # X 2<# 3 K#5*1 !Q^#$ 8* ?U-!1 # # 6#2*#8 #!L-#2 3
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?$#NA+-!; $ 3$ L#3#3M 25#*5 ;26* +;2 J-; 22-!$ !1!*3 6*1#+! 12#1#3
2*L-2 #5!1!!*!L-!# 12#;#213;!-5+56*L2#1#5!1 8*L#3 #*5;#21*2+--#5!1
-L 3 12#1#2 %*3 2<L*3 + ! -!# ; 21-!*3#3+ # Z*!# 3 $-2 ! 12#+ U-1 #!1 3
#8 23#2826<*5#5!1#M 25-#$*%!;#2#$#5; $ !1*!- '
g-*2 E;2#25*L2#1*1-3; 2E$!112#8#U 7;2 M* !#*5 +7 $ !U 33*$*%!J-
;25*1*2 !#$-5*!#$*%!3#;2!1 82#+#*$'#2$ S !,>,7#X'''!32#K2!>!3,
>22#L#+2; !#83#3*$*%!Z*!#!#*2$$*%!33* 7-8*$#$* !3#!*62*3#3
3#2#8 8 '
10
1.
1.1 Generalidades
! 1-3* 3 5 6*5*!1 7 # $#-# J- ;2 3-$! #;# # $ !$;1 3 ;-!1 5#12*#+
1 -!##;2 E*5#$*%!6#*3#*5;2J-#3*5!* !3 8U1 #!5-$I 5! 2J-
3;#,#5*!1 35*5 '!1425*! 5#15>1*$ E;2#$ 5 =
x xCM d x
?0'0A
!3 x #!Q*5#; *$*%!3-!;-!1 #28*12#2* 3 8U1 2;$1 #-$!12 35##b7 d
3;#,#5*!1 2$ 22*3 '
!;-!1 5#12*#2;2!1#!-!2M2!$*#; 2-!6$1 2; *$*%! r +!L!2#6$1 2
6 -$* !#15; 2#5!1 r r (t ) '#831#$#2J--!2M2!$*#! -!*15#3$ 23!#3#+
3$*2+2M2!$*#$ !U-!1 3-! 8U1 Z*U 7-!*15#3$ 23!#3##28*12#2* +1#7
$ 5 5-12#!#Z*L-2#?0A'
Objeto Fijo Sistema de coordenadas referencial Referencial *5; 21#!1 2$#$#2 J-
;-!1 ! ; ! 2 1#$*%!+ 6 Q
6*!3 ##$ 1#2J-#; *$*%!3
-!;-!1 5#12*#1>;2$2*1#
; 2 r (t ) +7#12#,# L2>Z*$#3#
M-!$*%! r (t ) E;2##12#7$1 Q
2*# $ 5 5-12# # *L-*!1
Z*L-2#'
Figura 1.1 Elementos que conforman un referencial
11
MECNICA CLSICA
# 32*6#3# 15; 2# 3 r (t )
r (t1 )
#5#velocidad=
r (t2 )
r (t )
dr
V =
dt ?0'.A
-! I$I E;2*5!1# J- # 6 $*3#3 7 # ; *$*%! 3125*!#! -!<6 $#5!1+ ! $-#J-*2
*!1#!1+#; *$*%!M-1-2# #6 -$*%!3;-!1 5#12*#+73125*!#-#$2#$*%!'
!> L#5!1 $ ! $*3# # M-!$* ! 3 # 6 $*3#3 7 # #$2#$*%! ; 35 I##2 $-#$* !
3*M2!$*#J-;25*1#!+3#3##$ !3*$* !*!*$*#+3125*!#2#; *$*%!3;-!1 5#12*#
!$-#J-*21*5; '
r (t ) = x(t ) i + y (t ) j ?0'DA
12
NELSON FALCN V.
dr d
= [
cos i + sen j ] ?0'BA
dt dt
2 1#!1 =
?0'OA
df
= f ?0'PA
dt
!1 !$#$-#$*%!?0'OA;-3$2*8*2#<
V = cos sen i + sen + cos j ?0'NA
2
$2*8#5 #!2L<#$*!41*$#;#2#1$# ;#21*$-#2+;#2#1 ;2*52 3125*!#25 V =
2 2
V 2 = cos sen i.i + sen + cos j. j + 2 cos sen sen + cos i. j
?0'0/A
( )
V 2 = & 2 cos 2 + 2& 2 sen 2 2 & & sen cos + & 2 sen 2 + 2& 2 cos 2 + 2 && sen cos ?0'00A
13
MECNICA CLSICA
( ) (
V 2 = sen 2 + cos 2 & 2 + cos 2 + sen 2 2& ) ?0'0.A
3#*3!1*3#3M-!3#5!1#+1!5 =
V
2
= & 2 + 2& 2 ?0'0FA
mV 2 m 2 2
= + 2 ?0'0@A
2 2
;2!1# # !2L<# $*!41*$# 3 -!# ;#21<$-#+ E;2#3# ! $ 23!#3# ; #2' I 2# 6#5 #
I#$25*5 1-3* ;2 !$ 23!#3#$*<!32*$#'
x + y =
2 2 2
?0'0BA
X
X#58*4!; 35 $2*8*2-!6$1 2; *$*%!=
r = cos i + sen j + z k
?0'0PA
* J-25 $ ! $2 # 6 $*3#3 3 -! ;-!1 5#12*# ! $ 23!#3# $*<!32*$# 385
14
NELSON FALCN V.
!$ !$-!$*#
d d d d dz
V = cos i sen i+ senj + cos j + k ?0'./A
dt dt dt dt dt
V = cos sen i + sen + cos j + Zk ?0'.0A
^ ^
^ ^
^
V = cos e y sen e x + sen e y + cos e x + Z e z ?0'..A
^ ^ ^
35 3Z*!*2 6$1 2-!*1#2* e , e , e z 1 5#!3 !$-!1##;2!1E;2* !=
) ^ ^
e = cos e x + sen e y ?0'.FA
^ ^
e = cos e y sen e x ?0'.@A
15
MECNICA CLSICA
^ ^ ^
V = e + e + ze z ?0'.DA
#8*!3 J- 6$1 2 #$2#$*%! # 32*6#3# 3 # 6 $*3#3 $ ! 2;$1 # 1*5; !1 !$
1!5
d V 2
a= = cos 2 sen cos sen i + sen + 2 cos 2 sen + cos j + Zk
dt ?0'.BA
x = r cos sen y = rsensen z = r cos ?0'.OA
#L 512<#3*15#; 35 3Z*!*2*L-*!16$1 2-!*1#2* =
^
^ ^
e r = cos sen e x + sensen e y ?0'.PA
r2
r = x 2 + y 2 + z 2 = r 2 cos 2 sen 2 + r 2 sen 2 sen 2 + r 2 cos 2 = r 2 ?0'F/A
16
NELSON FALCN V.
^
r = r e r ?0'F0A
*5; 21#!1$%5 I5 I$I I#1##I 2#32*6#26$1 2; *$*%!3 8U1 ;#2#3125*!#2
#<-6$1 26 $*3#3=
^
d ^ dr ^ d er
V = ( r er ) = er + r ?0'F.A
dt dt dt
2#2L#3#$#3!#1!5 =
^ ^
^
e r e ?0'FFA
V = r e r + r +
t t
-L =
^ ^ ^ ^ ^
^
^ er ^ ^
e = = cos cos e x + sen cos e y ?0'FDA
^
^ er ^ ^
e = = sen e x + cos e y ?0'FBA
!$-*5 =
^ ^ ^
17
MECNICA CLSICA
2 #$$*%! 7 2#$$*%! f1*5 1425*! 3 # E;2*%! #!-#+ $-#!3 I#$5 5!$*%! 3 #
M-2,#*!12!#! 2M2*5 ;2*!$*;#5!1##M-2,#3$ I*%!E*1!1!12#5 4$-#
7>1 5 J-$ !M 25#!# 8U1 ' 2 12#;#21#85 J-#L-!3#73H1 !R##J-#
M-2,##32*6#3#15; 2#35 5!1 +!1 !$1!5 '
dP ext
= F ?0'FNA
dt i i
dm dV ext
V+m = F ?0'@/A
dt dt i i
18
NELSON FALCN V.
F T = m a ?0'@0A
ext
-3 $-22*2J- F l/!$-7 $# =
i i
dP
=0 ?0'@.A
dt
J-*5;*$#J-=
N
P = mi V i = cons tan te ?0'@FA
i =0
dL
= = r F ?0'@@A
dt
#2#-!*15#3;#21<$-#1!5 =
T = r i F i ?0'@DA
i
-6#5!16*3!$*#5 =
ij i j
?0'@BA
19
MECNICA CLSICA
ext dL
i =
dt
?0'@OA
i
ext dL
* $-22J- W i 0 !1$# 0 = dt *5;*$#J- L $ !tan 171 ! 5>J-#
i
$ !26#$*%!35 5!1 #!L-#2 *!6#2*#!,#2 1#$* !#'
X%5!$-!1#12#8#U 1 1#M$1-#3 ; 2-!#M-2,#2-1#!1 F
b
dp
T = F .d l = d l ?0'@PA
dt
a
!*325 ;-J-#6 $*3#33 8U1 V d l 7J-5 5!1 *L-###5##; 2
6$1 26 $*3#3' dt
b b
T = V .d p = V .d (m V ) ?0'@NA
a a
b b
mV 2 mV 2 b mV 2 a
T = m V .d (V ) = = ?0'D/A
2 2 2
a a
!*325 #I 2#J- F $ !26#1*6 b1 $*21 * F U +#M-2,#L2#3*!13
-!#M-!$*%!$##2#5#3#!2L<#; 1!$*#+;2 !1 3##M-2,#$ !26#1*6#$2*8!3
1#M 25#'
20
NELSON FALCN V.
31 $_J-R##= T = G.d l =
C
G dv
$*2 J- -!# M-2,# F $ !26#1*6# J-*6# 3$*2 J- # *!1L2# 3 F 82 -!#
12#7$1 2*#$22#3#!-#+7J-*6###Z*25#2J- F L2#3*!1!L#1*6 ?5-1*;*$#3
; 2*L! QA3-!#M-!$*%!$##2'
*#I 2#$ !*32#5 12#8#U !12 L5!1 *!*$*#7Z*!#3#12#7$1 2*#+3 !3
;-!1 Z*!#12*$1#5!13*1*!1 #;-!1 *!*$*#7#M-2,# F $ !26#1*6#1!5 =
b b
dU
T = F .d l =
d l = dU = U b + U a ?0'D0A
a dl a
mV 2 b mV 2 a
o= + U b U a ?0'D.A
2 2
mV 2 a mV 2 b
L2-;#!3 1425*! $ !-8<!3*$*L-#= + U a = +Ub
2 2
Ei = E f ?0'DFA
21
MECNICA CLSICA
1# *-*%! ! L!2# ! $*21# ; 2J- E*1 #35>+ ! $#3# $# ;#21*$-#2+ $-#$* ! 3
212*$$* ! *L#3-2#! E;*$*1#3#; 2#5$>!*$#*! ; 2#$-#$* !;$<Z*$#'3$*2+
#;-2#73#5$>!*$# !*!-Z*$*!1;#2#E;*$*1#2#5$>!*$#3-!*15#=2J-*2
$ ! $2#2#$* ! $ !3*$* !J-*5*1#!#$ 23!#3#L!2#*,#3#+1#212*$$* !
6<!$- -!#5#2$ !3*$* !3*L#3-2#b7 !;$*Z*$#3$#3#;2 85#+7d23$-8*21#e
! $#3# $# ; 2 J-*! ;21!3# 5 3#2 # 6 -$*%! 15; 2# 3 *15#+ 6# 3$*2+ ; 2 J-*!
5 3#3*!>5*$#3*15#;#21*$-#2'
# *!12 3-$$*%! 3 *L#3-2# ! *15# 5$>!*$ 6# # $ !$;1 3 M-2,# 3 6<!$- + J-
U-1#5!1#J-U2$ 82#;#21<$-#;#2#M 2,#2$-5;*5*!1 3#*L#3-2#'1#M-2,#
3 6<!$- 3*M2!$*# 3 # 3! 5*!#3# M-2,# #;*$#3# E12!# J- #J-# 3125*!#3#
*!3;!3*!15!1 3 $-#J-*2 12# M-2,#+ 3#!3 % # ; *$* ! ?7 # 6$ 1#58*4! #
6 $*3#3A3#;#21<$-#'<+*3 ;#21<$-#1>!*L#3#; 2-!2 21#M-2,#J-U2$
2 21 82-!#3#-!#M-2,##;*$#3#+J-3;!33#; *$*%!3#58#;#21<$-#b
1#58*4! ! M-2,# #;*$#3# ; + # M-2,# 4$12*$# 82 -!# ;#21<$-# $#2L#3#+ # M-2,#
5#L!41*$#?J-3;!33#6 $*3#3A+1$' 2 12 #3 +#M-2,#J-U2$-!2*J-L-<#
5 6*5*!1 3-!#;#21<$-#-!#M-2,#36<!$- +J-! ;-323125*!#3#*!$ ! $2#
12#M-2,#J-#$1f#!'
ri (qi ,......, q k , q 1 ,......, q k ) = 0 1# !#5#3#I %! 5# ?0'D@A
ri (qi ,......, q k , q 1 ,......, q k ) 0 1# !#5#3#! I %! 5# ?0'DDA
35 5!$* !#2 J- !f52 3 L2#3 3 *821#3 ?LA+ ;#2# -!# ;#21<$-#+ ! L!2#
E;2#3 #<=
g = 3n r ?0'DBA
22
NELSON FALCN V.
#$ 23!#3#3$#3#-!#3#5##=
x1 = l1 sen1 x 2 = x1 + l 2 sen 2
x1 = y1 l 2 cos 2 y1 = l1 cos1 ?0'DOA
Figura 1.7. Pndulo doble
#; *$*%!3$#3#5##6*!$2*1#3#*L-*!15#!2#=
r
V1 = x1 i + y 1 j V2 = x 2 i + y 2 j ?0'DNA
23
MECNICA CLSICA
V 1
2
= l 1
1
2
?0'BFA
2 2
= l1 cos2 1 1 + l 2 cos 2 2 + 2l1l 2 cos 1 cos 2 1 2 + 2l1l 2 sen 1 sen 2 1 2 + l1 sen21 1 + l 2 sen2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2
?0'B@A
V 2
2 2
= l1 1 + l 2 2 + 2 l1l 2 1 2 ( sen 1 sen 2 + cos 1 cos 2 )
2 2 2
V 2 ?0'BDA
1#M 25#?0'BDA6*!3#3#; 2=
2 2
= l1 1 + l 2 2 + 2l1l 2 1 2 cos( 1 2 )
2 2 2
V 2 ?0'BOA
35 $2*8*2!1 !$#!2L<#$*!41*$#3*15#=
m2 2 2 2 2 m 2
T= l1 1 + l 2 2 + 2l1l 2 1 2 ( sen 1 sen 2 + cos 1 cos 2 ) + 1 l1 2 1 ?0'BPA
2 2
# 2
1! r 2r r
F !1
r! c2
"
24
NELSON FALCN V.
?0'BNA
-L 1!5 J-=
?0'O/A
X 55 =
?0'O0A
?0'O.A
Z*!#=
?0'OFA
5;2 8#$*%!=
?0'O@A
?0'ODA
?0'OBA
25
MECNICA CLSICA
Si he hecho descubrimientos invaluables ha sido ms por tener paciencia que cualquier otro talento...
Isaac Newton
26
NELSON FALCN V.
: n
opqs)t
n Qq)
Gm Gm
g Ar = cos ' y g A = sin ' ?
'0A
R' 2 R'2
27
MECNICA CLSICA
Gm Gm
g Or = sin y g O = sin ?
'.A
R2 R2
Gm R 2
g Ar = g Ar g Or = cos ' cos ?
'FA
R 2 R' 2
7 g Gm R2
A = g A g O = sin 2 sin ' ?
'@A
2
R R'
28
NELSON FALCN V.
a
R' 3 = R 3 1 + 3 cos ' ?
'0/A
R
"*!#5!1
g ar =
Gma
3
(
3 cos 2 1 ,) g A =
3Gma
sin 2
R 2R 3 ?
'00A
yg-4 1#! L2#!3 ! # M-2,# 3 5#2#z # #$2#$*%! 3 # L2#63#3 ! $-#3 2 +
#;2 E*5#3#5!1+ g = GM , a ? M , # 5## 3 # X*22# 7 a - 2#3* $-#1 2*#A+ 7 #
2
#$2#$* !+ 1#58*4! ! $-#3 2+ 38*3# # # M-2,# 3 5#2#+ ! -g r 2Gma R 7
3
3
g m a 7
=2 10 ?
'0.A
g M R
29
MECNICA CLSICA
-; !*!3 #*#3 *15# X*22#Q-!#+ *!3 # 3*1#!$*# !12 41# ?lF'P@E0/0/$5A 7
1*5#!3 #5##3#X*22#?lD'NOE0/.OLA7#5##3#-!#?5lO'FDE0/.DLA7!1!3*!3
; 2*5;*$*3#3J-#58#L*2#!#233 23-$!12 35##$ 5f!?!#Z*L'0'NA+$-#
!$-!12# -8*$#3 3!12 3 # X*22#+ ;- { , ' I 2#+ 3Z*!*25 - 3*1#!$*# # !12 3
##$ 5 =
mR MR ?
'0FA
Dtierra = d Luna =
m+M m+M
MR mM
m 2 =G 2 2 R 3 = G (m + M ) ?
'0@A
m+M R
G (m + M )
R3 = ?
'0DA
2
2G ( M + m)& 2G (m + M )&
3R R& = =
2
?
'0BA
4
3
2 2 R 3& 2R
R& = = & ?
'0OA
3 R3 2
3
6# 2 ;#2# # F2# 7 3 [;2 3 Z 4 .'BOE0/QB 2#3c 7 6# 2 53*3 3 3 Z c31 J- Z Q
0'/NE0/QFF2#3c'-1*1-7!3 #58 !?*'0OA!$-!12#J-#X*22#7#-!#1>!#U#!3
|F'F$5c#R ?2#*,#1#33-$$*%!7#J-3Rc31l R }/A+#-!J-#;#231 ! ; 35
$ !E#$1*1-33125*!#2#3*1#!$*#!;##3 7M-1-2 3 $-2; 3!-12 *15#+;-!
1!32<#!1*3 +38*3 #J-#M-2,#35#2#3;!3!M-215!13#3*1#!$*#; 2 $-#
1#;2 ; 2$*%!3#U#5*!1 ! 5#!1!32>$ !1#!1'
30
NELSON FALCN V.
2
MR
LL = I L + m
m + M ?
'0PA
!3 I 5 5!1 3 *!2$*# 3 # -!# 7 Z L - 6 $*3#3 #!L-#2 3 2 1#$*%! 82 - U'
!> L#5!1;#2##X*22#=
2
MR
L = C + m ?
'0NA
m + M
X*22#+!1 !$+ 5 L 4 5 +$ ! J-; 35 3;2$*#25 5!1 #!L-#232 1#$*%!3#-!#+
2;$1 #-5 5!1 #!L-#2312##$*%!+; 21#5 1*6 #-!#! 3#*5;2#5*5#$#2#'
-5*!3 1 +5 5!1 #!L-#21 1#3*15#LT! J-3#=
mM
LT = LL + L = C + R 2 = ctte ?
'./A
m+M
1 38*3 #J-I#$ !*32#3 -!*15##*#3 +; 2 J-! ;-3!E*1*2M-2,#E12* 2
#$1-#!3 824'2*6#!3 2;$1 #1*5; 73;U#!3 $ !L-*5 =
mM
& = ( R 2& + 2 RR& ) ?
'.0A
C (m + M )
mMR 2
& = & = 4.85 x10 22 rad / s 2 ?
'..A
3C (m + M )
31
MECNICA CLSICA
5 #$1-#5!1 $ ! $5 J- ! $## I-5#!# Z, l06-1#c3<# l O'.OE0/QD2#3c+ * M-
; *8J-1 3 ;25#!$*3*L-#5#!2#+#X*22#dM2!#2<#e; 2$ 5;1 !-! @'D//
5* !3#R ?1!2#*3#31*5; ;#2#$-#$#58* !#2 1#$*%!122122<#
#;2$*#8A'
#2# $ 5;2 8#2 1 + $ 5 5#!2# $-2* # 2<# *!12#!1 $#$-#2 ; 2 53* 3 # !2L<#
3**;#3#; 2*15#3-2#!1;2 $ +3;2$*#!3 !-6#5!1+$#2 1>+#2 1#$*%!-!#2'#
!2L<#1 1#3*15#=
ET = E L + E E potrencial
mM
= 12 C 2 + 12 M 2 D 2 + 12 m 2 d 2 G
R
mM mM 1 mM
ET = 12 C 2 + 12 2R2 G = 2 C 2 + 12 M 2 D 2 + 12 m 2 d 2 G
m+M R R
mM
= 12 C 2 G
2R ?
'.FA
mM &
E&T = C& + G R ?
'.@A
2R2
J- ;-3 $2*8*2 ; 2 -1*1-$*%! 3 6# 2 3 R 7 Z I##3 $ ! #!12* 2*3#3+ 3 1#
5#!2#2-1#=
E&T = C& ( ) ?
'.DA
#$ ! $*3 1 6# 2!-542*$ +; 35 -1*1-*27!$ !12#5 J-#!2L<#J-
1>3**;#!3 ; 2#5#2##233 23?Q.'OE0/Q0N2cAb7$ 5 #!2L<# 1>#;2 E*5#3##
32
NELSON FALCN V.
33
2.
-
r dpr d r
F= = (mv )
dt dt ?.'0A
J-;-3$2*8*2$ 5 =
r dpr
F =0
dt ?.'.A
r
dp i r r
Figura 2.1 ;#,#5*!1 6*21-# Fi ri = 0
!;#$* 3M# dt ?.'FA
35
MECNICA CLSICA
#M-2,#1 1#*!$-7#M-2,#E12!#7#*L#3-2#=
r r r
( )
n
Fi = Fliext + f ljlig
j
'?.'@A
-L =
r r ext r n r lig r
n
dpli r n
i dt i i lj ri i f lj ri = 0
r F
?.'DA
!3 <!3*$ (l) 2Z*2 # la lQ*5# $-#$*%! 3 # 3*!>5*$#' ! -$*6 + *! ;423*3# 3
L!2#*3#3+ 5*1*25 <!3*$+;#2#$2*8*2=
r r
dp i r
n n
r
i dt ri i F jext ri = 0
?.'BA
k
r k
r
ri = q j + t
j =1 q j j =1 t
?.'OA
k
ri
ri = qj
j =1 q j
?.'PA
5;#,#25 #E;2*%!3 6<!$- ?.'PA!#E;2*%!3 12#8#U 6*21-#?.'BA'
r r k r ext k rri
n
d (mi vi ) k ri
i dt . q j Fi .
q j = 0
j =1 q j j j =1 q j ?.'NA
36
NELSON FALCN V.
n d r rri
k r
r d ri U i r
ri
j dt i i q i i dt q
m v m v r
r
q j = 0
i j j i q j ?.'00A
-L +#36*21*!3 J->L82#$ 22; !3*!1+1!5 =
n d r rri / t
k
r d
r
r U
j dt mi vi q / t mi vi q dit q i q j = 0
i j j j ?.'0.A
r r
n k
d m vr vi r vi U i
j dt i i mi vi q q qj = 0
qj
i j j
?.'0FA
d mi vi mi v i 2 (U i )
n k 2
dt 2
q
2
q j
q j = 0
q j
i j j
?.'0@A
d mi v i n mi v i 2 n
2
k n
dt 2
q
i 2 q
U i q j = 0
q j
j i j j i
?.'0DA
d T T (U ) q = 0
k
dt q j q j
j
?.'0BA
j
q j
37
MECNICA CLSICA
T T (T U )
=
+0=
qj qj qj
?.'0OA
d (T U ) (T U )q = 0
k
dt q j j
j
q
j
?.'0PA
Z*!*5 #I 2##M-!$*%!L= T - U$ 5 #funcin de Lagrange 5>!1*$#5!1dLagrangianod'
8265 J-!L!2#=
L L(q1 , q 2 ,..., q n , q 1 , q 2 ,..., q n , t ) ?.'0PA
d L L q = 0
k
dt q j
j
j
q
j
?.'0NA
d L L
=0
dt q q j
j ?.'./A
;#2>512 J- *!126*!! ! # M 25-#$*%! 3 # $-#$* ! 3 #L2#!L ! # !2L<#
$*!41*$#1 1#3*15#?-5#3#!2L<#$*!41*$#3#;#21<$-#A+#!2L<#; 1!$*#1 1#
3 *15# ?-5# 3 # !2L<# ; 1!$*# 3 # ;#21<$-#A 7 # $ 23!#3# L!2#*,#3# qj
7 - 32*6#3# 15; 2#' # M-!$*%! 3 #L2#!L 3;!3 3 # $ 23!#3# L!2#*,#3#+ #
6 $*3#3 L!2#*,#3# 7 1*5; b ; 2 1#!1 + # $ 23!#3# L!2#*,#3# 7 # 6 $*3#3
L!2#*,#3#12#1#!35 3 *!3;!3*!1'#3#L2#3 3*821#33*15#E;2#53*#!1
-!#$ 23!#3#L!2#*,#3#'
38
NELSON FALCN V.
*5; 21#!1 ! 1#2 J- * 6<!$- M-2#! 3;!3*!1 3 1*5; + # 2 *!1#!1>!
3;#,#5*!1 6*21-#+ 6<!$- ;25#!$!!1#3 !J-!$-!12#!!*!1#!13
3;#,#5*!1 +; 2 J- 3;#,#5*!1 6*21-#$ 5;#1*8$ ! 6<!$- 38!2;1#2
#$ !3*$*%!*5;-1#; 241 !3#3 *!1#!1'12#8#U 6*21-#3-!#M-2,#!1 !$
12#8#U J-#2#*,#!3;#,#5*!1 6*21-#'
!1 !$##L2#!L*#!#6*!E;2#3#3#!2L<#$*!41*$#3#;#21<$-#=
m 2
L =T = q
2 ?.'..A
39
MECNICA CLSICA
L L
L d L = const . C = mq = C
=0 =0
dt q
q q q
?.'.FA
-L -!# $ !1#!1 J- 3! 5*!#25 5 5!1-5 *!# p ' !1 !$ # $-#$*%! 3
5 6*5*!1 =
r r
r p p
q = t+A= t
m m ?.'.@A
m 2 k
T = x ; U = x2
2 2 ?.'.DA
Figura 2.2 $*#3 2
#25%!*$ *5;
m 2 k 2
L= x x
2 2 ?.'.BA
x + 2 x = 0 ; 2
k
m ?.'.OA
!3#;-#$*%!3*15#5##Q2 21'!1 !$# -$*%!3#$-#$*%!35 6*5*!1
=
k
x+ 2 x = 0 ; 2
m ?.'.PA
40
NELSON FALCN V.
Figura 2.3 S2>Z*$#; *$*%!76 $*3#362-1*5; ;#2#-! $*#3 2#25%!*$
m1 2 m2 2
T= y1 + y2
2 2 ?.'F0A
l = y1 + y 2 y1 = y 2
?.'F.A
-L =
1
T= (m1 + m2 ) y 2 U = m1 g (l y 2 ) m2 gy 2
2
2 ; ?.'FFA
#M-!$*%!3#L2#!L$2*8$ 5 =
m1 + m2 2
L= y 2 + m1 gl + (m2 m1 ) gy 2
2 ?.'F@A
#$-#$* !3-2Q#L2#!LJ-3#!$ 5 =
L
= (m2 m1 ) g d L
= ( m + m 2 y2
)
y2 ; dt y 1
2 ?.'FDA
41
MECNICA CLSICA
(m2 m1 ) (m2 m1 )
y2 = g ; y1 = g
m1 + m2 m1 + m2 ?.'FBA
#$-#$*%!3*L#3-2#= l = r + y ?.'FPA
m1 2 2 2 m2 2
L= (r + r ) + y + m2 gy
2 2 ?.'@/A
l=r+y y = r ?.'@0A
-1*1-7!3 !?.'@/A+1*!=
m1 + m2 2 m1 2 2
L= r + r + m2 g (l r )
2 2 ?.'@.A
42
NELSON FALCN V.
(m1 + m2 ) r m1 r 2 + m2 g = 0
;#2#2 ?.'@FA
m1 r = ctte = b
2
;#2#k= ?.'@@A
b2
(m1 + m2 )r 3 + m2 g = 0
m1 r ?.'@BA
b2
(m1 + m2 )r r 3
r + m2 g r = 0
m1 r ?.'@OA
d 1 2 d b2
(m1 + m2 )r 2
+ m2 g r = 0
dt 2 dt 2m1 r
?.'@PA
L2-;#!3 #32*6#3#=
d m1 + m2 2 b2
r 2
+ m2 gr = 0
dt 2 2m1 r
?.'@NA
5 # 32*6#3# $2 + $#2 # E;2*%! !12 $ 2$I1 $ !1#!1+ 7 #35> $ 5 1*!
-!*3#33!2L<#; 35 3Z*!*21#!-6#$#!1*3#3$ 5 =
m1 + m2 2 b2
E= r + m2 gr
2 2m1 r 2 ?.'D/A
43
MECNICA CLSICA
$-#$*%!J-E;2##$ !26#$*%!3#!2L<#3*15#'
m 2
T s ; s lT @ s l T
2
m 2 2
T= l
!2L<#$*!41*$#' 2 ?.'D0A
Figura 2.64!3- *5;
m 2 2
L = l + mgl cos
2 ?.'DFA
+ 2 = 0 ?.'DDA
!1 !$# -$*%!##$-#$*%!35 6*5*!1 =
!# 5## ?5A 1> 212*!L*3# # 5 62 ! # -;2Z*$* *!12* 2 3
-!$ ! 3>!L- '#;#21<$-#1>-U1###M-2,#L2#6*1#$* !#'
# 12 3*2$$* ! ;#$*# 3 # 6 $*3#3 3 # ;#21<$-# 3!12
3$ ! ;-3!E;2#2!$ 23!#3#$*<!32*$#+#<#!2L<#
$*!41*$#=
2 2 2 2 2 2
m m
44
NELSON FALCN V.
#!2L<#$*!41*$#7; 1!$*#J-3#!$ 5 =
m 2 2 2 m 2 2
T = (r + r 2 + r cot 2 ) = (r csc 2 + r 2 )
2 2 ?.'DPA
2
m r csc 2 mr + mg cot = 0 ?.'B0A
-1*1-7!3 !?B'B0A+75-1*;*$#!3 ; 2 r 81!5 =
2
m r r csc 2 r + mg r cot = 0
mr 3 ?.'BFA
#;*$#!3 >L82#$ 22; !3*!1 81!5 =
d m csc 2 d 2 d
r + 2
+ [mg r cot ]= 0
dt 2 dt 2mr dt ?.'B@A
d m csc 2 2
r + 2
+ mg r cot = 0
dt 2 2mr ?.'BDA
m csc 2 2
E= r+ + mg r cot
2 2mr 2 ?.'BBA
45
MECNICA CLSICA
5## ;-!1-# ;!3! 3 I* *!E1!*8 *34!1*$ 3 !L*1-3 d#e+
-U1#3 !12<7#-!;-!1 Z*U '
m 2 2
T1 = a ; s = a
#2##5##501*!= 2 ?.'BOA
Pero:
x = x1 + x 2 = a sen
+ a sen x = x 1 + x 2 = a ( cos + cos )
y = y1 + y 2 = a cos + a cos y = y 1 + y 2 = a ( sen + sen )
2 2 2 2
x + y = a 2 ( + ) + 2a 2 ( cos cos sen sen ) ?.'BPA
2 2 2 2
x + y = a 2 ( + ) + 2a 2 cos( ) ?.'BNA
I 2#-1*1-7!3 !?.'BOA+1*!=
ma 2 2 2
T2 = + + 2 cos( )
2
?.'O/A
L = T1 + T2 (U 1 + U 2 ) ?.'O.A
46
NELSON FALCN V.
;*$#!3 #$-#$*%!3-2Q#L2#!L;#2##6#2*#8k+1*!=
1 1 2 g
+ cos( ) + sen( ) + sen = 0
2 2 a ?.'O@A
a = 0.5 m ; g 10m / s 2 ; (0) = 0 ; (0) = 0.5rad (0) = 0
47
MECNICA CLSICA
m2 2 2 2 2
T = r + r + r sen
2
2
?.'OBA
ml 2 2 2
T= + sen 2
2
?.'OOA
#L2#!L*#! $2*8$ 5 =
ml 2 2 2
L= + sen 2 mgl cos
2
?.'ONA
d L L
=0
dt
?.'P/A
2 g
+ =0
-#!3 k{{0+!1 !$ l ?.'P.A
g
+ =0 = g l
l ?.'PFA
48
NELSON FALCN V.
m2 2
T= x + y
2
?.'P@A
#$ 23!#3#1>!6*!$-#3#?212*!L*3#A; 2
5 6*5*!1 #!L-#23#2 +Lf!#2#$* !
?62"*L-2#.'00A=
m 2 2 2
T= a + b 2
+ 2 ab sen( t )
2
?.'PPA
I 2##!2L<#; 1!$*#*L-##=
#L2#!L*#! =
m 2 2 2
L = a + b + 2ab sen( t ) + mg (b cos asent )
2
2
?.'N/A
!#$ 23!#3#L!2#*,#3#7k'
#2##$ 23!#3##!L-#2
d L L
=0
dt
?.'N0A
49
MECNICA CLSICA
g a 2
+ sen = cos( t )
b b ?.'N.A
g a 2
+ = cos(t )
b b ?.'NFA
!;#235##*L-#L*2#!$ 5 5#!$-2!#-!*3#
# -!# 8#22# 2<L*3# 3 #2L ' $!12 3 5## 3 #
8#22#;-35 62*825!1 82#-;2Z*$*3
-!#$*2$-!M2!$*#32#3* #'K>#$-#$* !3
5 6*5*!1 '
$!12 3 5## 3 # 5#!$-2!# 5-6 82
#-;2Z*$*3#M2#+#35>$#3#5##;-3L*2#2
*825!1;#2#$#3#; *$*%!3$!12 35##+-L
I#7J-*!$ 2; 2#2#$ !12*8-$*%!3$!12 35##
!#!2L<#$*!41*$#'
?.'NDA
?.'NBA
50
NELSON FALCN V.
?.'NOA
?.'NPA
d L L d L L d L L
=0 =0 =0
dt dt 1 dt 2
1 2 ?.'NNA
K#$*!3 # 32*6#3# $ 22; !3*!1 ;2!1#! # $ !1*!-#$*%! # F $-#$* ! 3
5 6*5*!1 =
?.'0//A
I 2# ! ;2 ; !5 # *82#2 1# $ !3*$*%! ;#2# !$ !12#2b -#!3 5*5 ;2 $3*5*!1
33-$1*6 b$ 5 J-3#!#$-#$* !3-2Q#L2#!L+!$# 3E*1*2M-2,#3**;#1*6#+
1#J-=
r r conservativas r friccion
Fi = Fi + Fi ?.'0/0A
51
MECNICA CLSICA
r friccion N
Fi = i x k
!3= k v k ?.'0/.A
1>!E;2#3#!1425*! 3_Q*5 6$1 2-!*1#2* '
*!3 F -!# M-!$*%! $-#32>1*$# 3 # 6 $*3#3 ? 3! 5*!# M-!$*%! 3 3**;#$*%! 3
#7*LIA'
k 2
v
=1 2 ?.'0/FA
i
=
friccion
Fi
! $-#=
v ?.'0/@A
U i
Fi =
qi q
$#2 !1 !$J-; 35 $2*8*2= i ?.'0/DA
dt qi q
qi
i
i
?.'0/BA
d L L i
dt q q =
qi
i
i
?.'0/OA
814!L# # $-#$*%! 3 5 6*5*!1 3 -!# ;#21<$-# J- $# *825!1 8#U # *!Z-!$*# 3 #
L2#63#37!;2!$*#3M-2,#3M2*$$*%!+$-7#M-!$*%!33**;#$*%!3#M 25#?.'0/FA'
M>$*#3621*2J-*$ $#5 U,;#2# #$#5; L2#6*1#$* !#!1 !$
m 2
L= z + mgz
2 ?.'0/PA
52
NELSON FALCN V.
k 2
z
2 ?.'0/NA
d L L
=
dt z
z z ?.'00/A
m z mg = k z ?.'000A
*#I 2#2#*,#$#58* =
k
u = z ; u+ u=g
m ?.'00.A
k
t m
u = u0 e m
+ g
k ?.'00FA
-1*1-7!3 ! ?.'00FA *!1L2#!3 $ ! 2;$1 # ,+ 81*! # -$*%! # # $-#$*%! 3
5 6*5*!1 =
m t
k
u= g 1 e m
k
?.'00DA
86*#5!1+3;-43-!1*5; 5-7L2#!3#6 $*3#333$! $ !1#!1+1#$# 3
#;#21<$-#E12#12212?51 2*1 AJ-*!L2#!###15%M2#12212'*! $ !*32#!
# M-2,# 3**;#1*6#+ !-12 $>$- #22 U#2<# J- # ;#21<$-# #$2#2<#! ! # #15 M2#
12212I#1##$#!,#26 $*3#32#1*6*1#' !12#3*$*!3 #E;2*!$*#'
k
m m2 t
z (t ) = z 0 + gt 2 g e m
k k ?.'00OA
6*3!15!1 # ;#21<$-# ! $# $ ! # 5*5# #$2#$*%! 3 L2#63#3+ 1# #$2#$*%! 3 $#<3#
3;!33#M-2,#J- ; !#-5 6*5*!1 '
53
MECNICA CLSICA
Jean DAlembert
54
NELSON FALCN V.
;4!3- 3 V*82M 2$ 3$2*8 $ 5 -! $-2; 3 M 25# $*<!32*$# J-
$-L#3-!5-!M 25#3I4*$'$*8-! 582!I ! 2#* ! 821
V*82M 2$ ?0PB0Q0N@@A+ J-*! 35 12% ! #8 2#1 2* 3 #6!3*I !
#582*3L+#Z*!#3*L a
a'#2#-! 826#3 2U#! ?J-! 1## $*#$*%!
31 2*%!A3##*5;2*%!J-# $*#$*%!621*$#+;2*52 +6#7#3*5*!-7!3
I#1# ;#2#2 7 -L *! !*!L-!# *!126!$*%! E12!#+ 5;*,# # $2$2 3 !-6
$ 5 * 1-6*2# #$1-#!3 82 4 -!# M-2,# *!6**8' J-*6#!1 # -!
;4!3- 31 2*%!;2 $ !-!5-7$ L#!3 -!#5##M 25#!3 -!*15#
5##Q5-$ !5 5!1 3*!2$*#6#2*#8'J-<-!#!2L<#; 1!$*##3J-*2*3#
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m 2 I 2
T= z +
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k z 2 k 2
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M-!$*%!3#L2#!LJ-3#$ 5 =lXQ
55
MECNICA CLSICA
m 2 I 2 k z 2 k 2
L = z + + z + + z
2 2 2 2 2 ?
'FA
#$-#$* !3-2Q#L2#!L !!1 !$=
m z+ kz z + = 0
2 ?
'@A
I + k + z=0
2 ?
'DA
kz k
wz w
2 2
d 4 2 d
2
+ + wz z
2
4
w 2
dt dt 2I 2m ?
'NA
d 4
( 2 d
)
2 2 2
2
+ w
2
+ w + wz w
dt 2 4 Im
z
dt 4
?
'0/A
56
NELSON FALCN V.
2
0 = Asen( wt ) + B cos( wt ) w 4 + ( w + wz )( w 2 ) + ( wz w
2 2 2 2
)
4mI
?
'0.A
!#*$5 M#$1 2
4 2
w + ( w + wz )( w ) + ( wz w ) = 0
2 2 2 2 2
4mI
?
'0FA
2 2
+ + ) = 0
2 2 2 2
D ( w w z ) D ( w z w
4mI
?
'0@A
= w1 [A cos( w1t ) Bsen( w1t )]+ w2 [C cos( w2 t ) Fsen( w2 t )]? '0NA
z (t ) =
2I
[( ) ( )
w1 w (Asen( w1t ) + B cos(w1t ) )+ wz w (Csen( w2 t ) + F cos(w2 t ) )
2 2 2 2
]
?
'./A
<+#6 $*3#3312##$*%!!Um=
z (t ) =
2I
[( ) ( )
w1 w w1 (A cos( w1t ) Bsen( w1t ) )+ wz w w2 (C cos( w2 t ) Fsen( w2 t ) )
2 2 2 2
]
?
'.0A
57
MECNICA CLSICA
z=0=
2I
[( )
w1 w w1 A + wz w w2 C
2 2 2 2
( ) ]
= 0 = w1 A + w2 C
?
'..A
z0 =
2I
[( )
w1 w ( 0 F ) + wz w F
2 2 2 2
( ) ]
?
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-L =
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?$ Z*$*!17"A=
= B cos( w1t ) + Fsen( w2 t ) = w1 Bsen( w1t ) w2 Fsen( w2 t )
z (t ) =
2I
[( )
w1 w B cos(w1t ) + wz w F cos(w2 t )
2 2 2 2
( ) ]
z (t ) =
2I
[( )
w1 w w1 Bsen( w1t ) + wz w w2 Fsen( w2 t )
2 2 2 2
( ) ]
?
'.OA
12#1#5*!1 3 1 ;2 85# ! *-12# $ 5 # 12#6 3 # M 25-#$* ! 3 #L2#!L ;-3!
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'@A7?
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*3#2+$ 5 !#5$>!*$#!H1 !*#!#+M-2,##3*$* !#;#2#E;2#2#*L#3-2#3*15#'
58
3:
En la clase anterior (Clase 2) vimos cmo las ecuaciones de Euler-Lagrange permiten describir el movimiento
de un sistema mecnico (dar su ecuacin diferencial de evolucin temporal) sin recurrir a agentes externos al
sistema tales como fuerzas de tensin, normales y centrpetas; usuales en la formulacin newtoniana de la
mecnica y cuyo carcter es articioso, en el sentido que no son fuerzas propiamente dichas, o que deriven de
un potencial. Durante los siglos XVIII y XIX se procur formular la Mecnica Clsica y las leyes de Newton
desde una perspectiva ms general, o de un principio o ley fundamental. Por analoga quiz a las leyes de la
ptica, deducibles a partir del llamado principio de Fermat, segn la cual la trayectoria de lo rayos luminosos
es aquella que minimiza el tiempo de transito de los mismo. Maupertuis, Gauss Hertz, y nalmente Rower
Hamilton investigaron estos aspectos.
B
0 = S = L(q1 , q 2 ,..., q k , q 1 , q 2 ,..., q k , t )dt
Figura 3.1 Variaciones innitesimales A (3.1)
en el espacio de fases a extremos jos
B k
L k
L L
0 = qi + q i + t dt
A i =1
qi i =1
qi t
(3.2)
Se han supuesto vnculos holnomos y que las fuerzas son conservativas. Asumiendo que el lagrangiano o
depende explcitamente del tiempo podemos anular el ltimo trmino de (3.2), y si integramos por partes el
segundo trmino, obtenemos:
k
L L d L
B B
k
0= qi dt + qi
B
qi dt
i =1 q i i =1
A
dt q
A
qi A
i (3.3)
59
MECNICA CLSICA
Por condicin de extremos jos anula el segundo trmino al valuar q, as:
d L L
B k
0 =
i =1
dt q
q qi dt
A i
i
(3.4)
Que se anula si se anula separadamente cada uno de los i-esimos trminos separadamente.
d L L
=0
dt q qi
i (3.5)
Que son las ya conocidas i-esimas Ecuaciones de Euler-Lagrange. Al pedir la condicin extremal de la
funcin de Lagrange, considerada esta como un funcional y el clculo de variaciones desde la perspectiva
abstracta de la matemtica, puede emplearse el mismo procedimiento para demostrar aspectos geomtricos;
cambiando la funcin de Lagrange por el funcional de la mtrica del espacio ds.
Es importante observar que el Lagrangiano no es nico para un problema dado, es decir dado una funcin de
Lagrange L, siempre podemos encontrar una nueva funcin Lagrangiana L tal que:
df
L' ( qi ,q i ,t ) = L(qi , q i , t ) +
.
(qi , q i , t )
dt (3.6)
Donde f es una funcin cualquiera que depende de las coordenadas y del tiempo:
2
df df
0 = L' = L(qi , qi , t ) + dt = L(qi , qi , t )dt + dt
dt 1
dt (3.7)
El primer trmino es igual a cero ya que la variacin del impulso es igual a cero, y si se aplica la condicin
de extremos jos para el ltimo se tiene que:
f 2 f1 = 0
0 = L = L' (3.8)
Ejemplo 3.1: Probar que las geodsicas del espacio eucldeo son lneas rectas.
La distancia ms corta entre dos puntos (llamados 1 y 2) a lo largo de cualquier camino esta dada por la
integral tomada en el camino correspondiente:
2 2 2
2 2 2
S = ds = (dx 2
+ dy + dz
2 2
)= x + y + z dt
1 1 1 (3.9)
60
NELSON FALCN V.
El valor extremo de esa integral no dar la distancia ms corta. Obsrvese que en la ultima igualdad se ha
multiplicado y dividido por dt.
2
2 2 2
0 = x + y + z dt
1 (3.10)
Es claro ahora que el radical acta como la Funcin de Lagrange, y por tanto es un extremal que debe
vericar las ecuaciones (3.5) con:
2 2 2
L x + y + z
(3.11)
d 2 2 2 2 2 2
x + y + z x + y + z = 0
dt x x
i i
(3.12)
x
= c1
2 2 2
x + y + z
(3.13)
y
= c2
2 2 2
x + y + z
(3.14)
z
= c3
2 2 2
x + y + z
(3.15)
x y z
= =
c1 c 2 c3 (3.16)
61
MECNICA CLSICA
c 2 x c1 y = 0 c3 x c1 z = 0 c3 y c 2 z = 0
(3.17)
Cuya integracin es inmediata para obtener las proyecciones de una recta sobre los planos coordenados XY,
XZ y ZY, las constantes quedan unvocamente determinadas por la condicin de que la recta pase por los
puntos 1 y 2 previamente dados:
c1 c1 c2
x y = b1 x z = b2 y z = b3
c2 c3 c3 (3.18)
Ejemplo 3.2 Demustrese que las geodsicas de una supercie esfrica son crculos mximos.
Como antes, extrememos la mtrica, pero ahora en coordenadas esfricas:
B
0 = ds = dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sen 2 d 2
A (3.19)
B
0 = ds = a 2 d 2 + a 2 sen 2 d 2 = a 1 + sen 2 2 d
A (3.20)
d
Donde hemos dividido el radical por d y usado como denicin d es claro que el radical de (3.20)
es el funcional anlogo a la funcin de Lagrange con lo cual:
L = 1 + sen 2 2 (3.21)
d L L L
=0 = cte b
d
(3.22)
sen 2
=b
1 + sen
2 2
(3.23)
Ahora despejamos a :
d
( )
b 1 / 2
= sen 2 b 2
d sen (3.25)
62
NELSON FALCN V.
podemos calcular :
1 / 2
d b2
=
b
sen
(
sen 2 b 2 )1 / 2
d = b 1
2
sen 2 sen (3.26)
csc 2 d b d
= =
1 b 2 (1 cot g 2 ) b 1 b2
2 2
b (3.27)
d
= = ar cos + 0
B2 2 B
(3.28)
1 b2
B2
Donde se ha escrito b2
= B cos( 0 ) (3.30)
Multiplicamos ambos lados de la igualdad por (a) y usando que, en coordenadas esfricas las variables
cartesianas son:
Con
A = B cos 0 y A = Bsen 0 la ecuacin (3.32) nos queda de la forma de un plano que pasa por el
z = Ax + A y (3.34)
Cul es la cueva que permite minimizar el tiempo de cada libre entre dos cuerpos A y B, no colineales en la
vertical de un campo gravitacional uniforme?
63
MECNICA CLSICA
En junio de 1696, Johann Bernoulli, propone en Acta Eruditorum (primera revista cientca germana,
publicada de 1682 a 1782) el problema ya enunciado, de la braquistcrona. Ofreciendo como premio a un
libro de su biblioteca personal muy ambicionado por los miembros de la sociedad cientca. Los aspirantes
disponan de un plazo mximo de seis meses para presentar sus propuestas de solucin. Los seis meses
transcurrieron, y no haban encontrado una solucin satisfactoria al problema de la braquistcrona. As pues,
Johann Bernoulli opt por extender el plazo de resolucin por seis meses ms. Molesto por su fracaso,
Leibniz sugiri a Bernoulli que se solicitara la intervencin de Newton.
El 29 de enero de 1697 a las 6 de la tarde, Newton, ya retirado de la vida acadmica, recibi de manos de
Halley la carta de Bernoulli conteniendo los dos problemas. A las cuatro de la maana del da siguiente tena
preparada las soluciones, y a las ocho las envi en una carta sin rma al presidente de la Royal Society.
0 B B
ds ds
0 = dt = =
A A
v A 2 gx
Figura 3.2 Problema de la Baquistocrona (3.35)
1 + ( y' ) 2
2
t12 = dx = 0
1
2 gx (3.36)
d L L ( y' ) 2 1
=0 =
dx y y x[1 + ( y ' ) ] 2a
2
(3.38)
64
NELSON FALCN V.
x
dy =
2a x
dx
(3.39)
x
= sen 2
Haciendo el cambio 2 a podemos reescribir la integral como
De la gura 4.2 vemos que la altura inicial es cero si 1, y haciendo I 2T , la solucin queda de la forma
y = a[ + sen( )] (3.41)
1 sen2
x = 2asen 2 = 2a
2 (3.42)
Las expresiones (3.41) y (3.43) son la representacin paramtrica de una cicloide, curva generada por la
trayectoria de un punto jo de una circunferencia al rotar si misma a lo largo de una lnea recta.
65
MECNICA CLSICA
Se desea encontrar la ecuacin diferencial para una cuerda de longitud l sujeta entre sus extremos jos.
Sea u(x,t) la funcin que expresa la desviacin de la posicin de equilibrio de la abscisa x y el tiempo t. La
energa potencial U de un elemento de una cuerda absolutamente exible es proporcional al alargamiento de
la misma:
dU kd (3.47)
Donde K es una constante que depende de la naturaleza del material en unidades de Joules/metro. El segmento
de cuerda dx en estado de deformacin tiene longitud:
ds = 1 + uk dx
2
(3.48)
2 1 2
d ds dx = 1 + u x 1dx 1 + u x + ... 1 dx
2
(3.49)
Donde se ha usado la expansin de Taylor del radical hasta segundo orden en ux, puesto que es pequea por
denicin. Luego:
1 2
d u x dx
2 (3.50)
Usando (3.50) en (3.47) e integrando sobre todas los diferenciales de cuerda, tenemos:
l
1 2
2 0
U= k u x dx
(3.51)
dm 2 2
dT = u t u t dx
2 2 (3.52)
66
NELSON FALCN V.
Donde
es la densidad lineal de la cuerda. Asumiendo
constante, sobre toda la cuerda la energa cintica es:
l
2
2 0
T = u t dx
(3.53)
t1 t l
11 2 2
0 = I = (T U )dt =
2 t0 0 t
u ku x dxdt
t0
(3.54)
d d
ut ku x = 0
dt dx (3.55)
2u k 2u
utt ku xx = 0 =
t 2 x 2 (3.56)
Suponemos que adems acta una fuerza por unidad de longitud (f ), perpendicular a la cuerda en su posicin
de equilibrio, entonces hay que aadir el termino f en la ecuacin (3.54) y nalmente obtenemos, repitiendo
la derivacin respectiva:
2u k 2u
= f ( x, t )
t 2 x 2 (3.57)
En la seccin precedente se supuso que los vnculos eran holnomos. Al liberar esta condicin, hay que
incluir adems de las ecuaciones de Euler-Lagrange las correspondientes relaciones para las ligaduras no
holnomos, y un conjunto de variables adicionales del sistema, denominadas multiplicadores de Lagrange,
como se ver en seguida.
Si las ligaduras no son holnomas entonces existen cantidades li tales que:
k m
a
i =1
li
l =1
li qi = 0
(3.58)
Introduciendo esto en (6) y repitiendo el procedimiento precedente:
67
MECNICA CLSICA
k
L L
B
k m
0 = qi + q i + li ali qi dt
A i =1
qi i =1
qi l =1
(3.59)
Operando queda que:
L d L
B k m
0=
q dt
i
+ li li q i dt
a
A i =1
q i l =1 (3.60)
d L L m
dt q
qi
=
l =1
li ali
i (3.61)
Donde las li se denominan Multiplicadores de Lagrange. Debemos insistir en decir que si los vnculos no
son holnomos se requieren adems de las ecuaciones de Euler-Lagrange las expresiones de los vnculos en
forma diferencial para poder integrar las ecuaciones de movimiento.
La condicin de ligadura de rodamiento debe expresar el hecho que el desplazamiento sobre el plano, la
cantidad x, es justamente el arco de rotacin del aro, esto es el
radio por el ngulo de giro del aro, es decir:
r = x rd 1 dx = 0 (3.62)
y deben haber dos coecientes, asociados a las variables r y . Luego los coecientes de los multiplicadores
a = 1 a1 = r
de Lagrange son: 1x y .
La Energa Cintica es:
m 2 m 2 2 2
T= x + (r + r )
2 2 (3.63)
68
NELSON FALCN V.
m x mgsen = (3.67)
d L L
= a1 = r
dt
Para q= (3.68)
mr 2 = a1 = r
(3.69)
Reemplazando en (3.67):
mgsen = (3.71)
Por lo tanto:
mg
= sen
2 (3.72)
g
x= = sen
m 2 (3.73)
Una pequea esfera de masa m rueda sin deslizar sobre un cilindro jo
de radio a como se muestra en la gura 3.6. La nica fuerza exterior es la
de la gravedad. Si la esferilla comienza a deslizarse desde el punto ms
alto partiendo del reposo. Hallar por el mtodo de los multiplicadores de
Lagrange el punto en el cual se separa del cilindro.
69
MECNICA CLSICA
m2 2 2
L= r + r + mgr cos
2
(3.74)
Y el vnculo va a venir dado por r a para c lo que lleva a que la ecuacin de ligadura en forma
diferencial es:
a1r 1 a1T 0
2
m r mr mg cos = (3.76)
mr 2 + mgrsen = 0 (3.77)
2
ma mg cos = (3.78)
Multiplicamos (3.77) por
a + gsen = 0 (3.79)
Agrupamos el primer trmino como la derivada de 2 e integramos:
2 2
d g g
cos = 0 cos = 0 = ctte = k
dt 2 a 2 a
(3.80)
Donde se puede despejar 2
70
NELSON FALCN V.
2 g
=2 cos + k
a (3.81)
Inicialmente (0) = 0 , sustituyendo en (3.81) obtenemos k
2g
k=
a (3.82)
2g
2 = (1 cos )
a (3.83)
2g
ma (1 cos ) mg cos = (t ) = gm(2 3 cos )
a (3.84)
( t ) = 0 = c
Cuando la esferilla se separa de la supercie y eso solo ocurre en , de (3.84) se obtiene
que:
2
c = arccos = 48
3 (3.85)
y 2 = l y1 v(t ) dt
s = v(t ) dt Figura 3.7: El mono quiere trepar
(3.86) y agarrar los pltanos
71
MECNICA CLSICA
Donde l es la longitud total de la cuerda, y s es la distancia recorrida por la masa 2 para un instante de tiempo
dado. Teniendo en cuenta esto, se expresa el Lagrangiano de la siguiente forma:
m1 2 m2 2
L= y1 + y 2 + m1 gy1 + m2 gy 2
2 2 (3.87)
[ ]
2
m1 2 m2
L=
2
y1 +
2 y1 v(t ) + m2 g l y1 v( t ) dt + m1 g y1
(3.88)
Aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange para determinar las ecuaciones que describen el movimiento
del sistema, tenemos:
m1 y + v (t ) + m2 y + g ( m1 + m2 ) = 0
g (m2 m1 ) m2 v (t )
y=
m1 + m2 (3.89)
Para que la masa 2 pueda alcanzar a la masa 1 es necesario que y N 0 , imponiendo esta condicin en
(3.89).
g (m1 m2 )
v(t ) >
m2 (3.90)
Ejemplo 3.8: Una esfera de radio r est obligada a rodar sin deslizar sobre la mitad inferior de la supercie
interior de un cilindro hueco de radio interno R. Determinar la lagrangiana y las ecuaciones de Euler-
Lagrange.
2 2
1 1
T= m (R ) + I esf
2 2 (3.91)
72
NELSON FALCN V.
2
I esf = mR 2
Donde: 5 , por lo tanto:
2 2
1 1
T= m (R ) + m 2
2 5 (3.92)
Y la Energa Potencial:
U = mg [R (R )cos ] (3.93)
La ecuacin de Ligadura (que se inere al advertir que el elemento innitesimal de arco desplazado por la
esfera es idntico al arco diferencia del desplazamiento del centro de la esfera respecto al cilindro) es:
R d d = 0 (3.94)
Luego el Lagrangiano:
2 2
1 1
L = m (R ) + m mg [R (R )cos ]
2
2 5 (3.95)
d L L f
=
dt
(3.96)
d L L f
=
dt
(3.97)
(R )2 m + mg (R )sen = R (3.98)
2
m 2 =
5 (3.99)
R = 0 (3.100)
73
MECNICA CLSICA
2
= mR
5 (3.101)
g ( R ) sen
=
2
(R ) 2 R 2
5 (3.102)
= 0
2
Para ngulos pequeos senP 4 P y R>> se tiene: (3.103)
5g
0
Con la frecuencia de pequeas oscilaciones dada por: 3R (3.104)
x2 y2
2
+ 2 = bz 2
a a (3.105)
Usando las ecuaciones de Euler Lagrange (3.61), tenemos para los 3 grados de libertad:
m x = 1 a1x m y = 1 a1 y m z mgz = 1 a1z (3.107)
2x 2y
2
dx + 2 dy 2bzdz = 0
a a (3.108)
74
NELSON FALCN V.
2x 2y
a1x = a1 y = a1z = 2bz
a2 a2 (3.109)
2x 2y
m x = 1 m y = 1 m z mgz = 2bz1
a2 a2
2x 2 y
2
x + 2 y 2bz z = 0
a a (3.110)
Ejemplo 3.10: Descrbase el movimiento de una partcula de masa m que cae en una espiral simple
Solucin:
Obviamente usamos coordenadas cilndricas para resolver el problema, en las cuales la energa potencial solo
depende de la altura z, luego el Lagrangiano, puede escribirse directamente como:
(3.111)
(3.112)
(3.114)
dz bd = 0 a1 = b a1z = 1
(3.115)
Podemos escribir el sistema de ecuaciones reemplazando los coecientes de los multiplicadores de Lagrange
en (3.113) y (3.114) adems de una ecuacin auxiliar, que en este caso es la derivada de la ecuacin de
restriccin o de ligadura:
75
MECNICA CLSICA
(3.116)
(3.117)
z = b
Diferenciando nuevamente a (3.118): , sustituyendo en (3.117) obtenemos:
bm = Q
(3.119)
Observamos que el multiplicador de Lagrange en este caso hace el papel de la aceleracin centrpeta
multiplicada por la masa, y permite aclarar el carcter cticio, en el sentido de que esa fuerza (trmino mal
empleado el problema se trata por mecnica newtoniana) no realiza trabajo. Adems de que tal ecuacin de
vnculo, o su equivalente newtoniano no posee reaccin alguna.
Finalmente sustituyendo en (3.116) podemos obtener la ecuacin de movimiento por simple integracin,
dependiendo de la velocidad y posicin inicial de la partcula, sealadas ambas con el subndice 0:
(3.120)
(3.121)
(3.122)
Las ecuaciones de Euler-Lagrange surgen de modo natural mediante el clculo de variaciones como en el
ejemplo sobre el problema de la braquistcrona. El sentido matemtico de la lagrangiana es aquella cantidad
que minimiza la accin. Repetimos que la dinmica de Lagrange no es una nueva teora para la mecnica,
los resultados obtenidos por este mtodo han de ser idnticos a los que proporcionan la mecnica de Newton,
lo que vara es el procedimiento, mientras que con la mecnica newtoniana se maneja la fuerza como agente
exterior; en la mecnica analtica se manejan magnitudes asociadas al cuerpo (energas). Las deniciones
de las funciones lagrangianas dadas aqu slo son vlidas dentro de la mecnica clsica, para problemas
de relatividad o de electromagnetismo habr que denir esta funcin de algn otro modo, como en los dos
ejemplos dados a continuacin.
76
NELSON FALCN V.
m v2
Obsrvese que T no es 2 pues estamos en un rgimen relativista an cuando L T * U .
L
Pi
q&i (3.123)
L T *
Pi = =
q&i q&i (3.124)
R
Por otro lado, el cuadrimomento relativista P es:
r
P R (S m0 c, S m0 V ) = S .m0V R
(3.125)
1 / 2
# v2
R
r S !!1 2
donde R = 0,1,2,3 ; la cuadrivelocidad V = ( c, V ) y " c
es el factor de Lorentz. Podemos
calcular la energa cintica relativista integrando (3.124) y reemplazando el cuadrimomento por medio de
(3.125):
T = P d q i = moVdV
(3.126)
moV v2
T =
dV = mo 1 2 + ctte
v2 c
1 2
c (3.127)
mo c 2
Es claro que si V = 0, T* debe tener el valor de la energa en reposo: , con lo cual la constante de
integracin es nula.
v2
L = T = m0 c 2 1
c2 (3.128)
77
MECNICA CLSICA
v2
L = m0 c 2 1 U (q1 , q 2 ,...q j )
c2 (3.129)
d mVi mVi 2
2
0= U ( q , q , t ) U ( q , q , t )
dt q 2 q 2
i i i i
(3.130)
dVi d U U
0=m +
dt dt q q
(3.131)
d 2 qi d U U
m =
dt 2 dt q q
(3.132)
r r
d 2x r r
m 2 = QE + Qv B
dt (3.133)
Por otro lado, supongamos que las intensidades de los campos elctricos y magnticos en el vaco pueden
expresarse en trminos del potencial escalar y del potencial vector (A):
r
r r A r r r
E = B = A
t (3.134)
78
NELSON FALCN V.
r r
d 2x r A r r r
m 2 = Q + V A
dt t (3.135)
Por otra parte, el doble producto vectorial del ltimo trmino de (3.135) se escribe como:
\ \A \ \x \A \ \A
Y ZY Z \x
Y Z
V V V A V . A V . A V . A V V . A
\x \x \t
Y Z Y Z
V .A
\x \x \t
(3.136)
r r
# \ r r dA r r d \ r r
d 2x
(
m 2 = Q!! r + V . A ) \
= Q#! r V . A
dt
( r (V . A) )
dt " \x " \x dt \V
(3.137)
Como el potencial escalar no depende de las velocidades, podemos sin prdida de generalidad, sumarlo en el
penltimo trmino de la ecuacin precedente, pues al derivar se anular; reordenando tenemos:
r r r r r
d 2x #d \
m 2 = Q!
\
r ( V . A) r V . A
\x
( )
dt " dt \V
(3.138)
Para comparar mejor, podemos emplear la notacin en forma similar a (3.132)
r r r r r
d 2x d \
m 2 =
dt dt \ q
Q ( [V . A)
\
\qi
Q ] V .A [( )]
i
(3.139)
r r
[ ]
U W (qi , q i , t ) = Q V . A
(3.140)
Comparando con la expresin (3.130), es claro que un sistema en presencia de un campo electromagntico
tiene por funcin de Lagrange, en general:
L = T U (qi , q i , t ) = T U (q ) Q (qi , t ) Q q i . A(qi , t )
(3.141)
79
MECNICA CLSICA
t2 t2 r r
S = (T U ) dt + (Q + QV . A)dt
t1 t1
En general, en conformidad con el principio de superposicin, podemos escribir para la accin total:
d L L
= Qj
dt q qi
i (3.142)
d L L
dt
dt q dt = Q dt j
t qi t i t
(3.143)
L U
+ q dt = Sj
qi t
t i
(3.144)
80
NELSON FALCN V.
Que equivale a armar, que la variacin del momentum es el impulso newtoniano, usando la denicin de
impulso como en el enunciado del ejemplo y (3.145); en efecto:
Fdt = (p )
t
j final
(p j )inicial
(3.146)
Usando como coordenadas las corrientes que pasan por los diversos elementos, la funcin de Lagrange es:
(3.147)
(3.148)
Para establecer las condiciones en los nudos, se hace necesario agregar al Lagrangiano un trmino multiplicador
de Lagrange para cada uno de los tres vrtices, es decir, para a, b y c. La cuarta condicin se reduce de estas
tres anteriores.
81
MECNICA CLSICA
De esta manera:
(3.149)
Ahora bien:
(3.150)
De aqu obtenemos:
(1) (3.151)
(3.152)
(3.153)
(3.154)
(3.155)
(3.156)
(3.157)
(3.158)
(3.159)
(3.160)
(3.161)
82
NELSON FALCN V.
(3.162)
Las expresiones (3.160), (3.161) y (3.162) son las ecuaciones de redes ordinarias que corresponden a los
circuitos independientes del sistema original.
Partiendo del principio de Hamilton, mustrese que si las fuerzas son no conservativas los momentos
cannicos generalizados adquieren la forma
Solucin:
A partir de la ecuacin de Lagrange (que incluya fuerzas no conservativas)
(3.163)
Pero:
(3.164)
(3.165)
(3.166)
(3.167)
83
MECNICA CLSICA
(3.168)
(3.169)
(3.170)
Donde es el operador gradiente, en el que las derivadas se toman respecto a las componentes de la
velocidad y un vector unitario en la direccin de la rotacin. Si las fuerzas son electromagnticas, el
momento cannico ser:
(3.171)
Solucin:
El cambio de corresponde al giro innitesimal del vector , que no cambie su mdulo.
(3.172)
(3.173)
(3.174)
Figura 3.11 Giro innitesimal de
84
NELSON FALCN V.
(3.175)
(3.176)
(3.177)
(3.178)
(3.179)
La fuerza sobre una carga que est denida por la fuerza de Lorentz:
(3.180)
(3.181)
Donde:
(3.182)
(3.183)
85
MECNICA CLSICA
Consideremos que:
(3.184)
(3.185)
(3.186)
(3.187)
(3.188)
(3.189)
As:
(3.190)
(3.191)
Finalmente:
(3.192)
86
NELSON FALCN V.
87
MECNICA CLSICA
3: n t qs)
2
m d
mghv = mgy +
2 dt (III.1)
d
= 2 g (hv y )
dt (III.2)
d d
T 0 v
T = dt = =
o v 2 g (hv y ) 0 2 g (hv y )
(III.3)
v
1 F ( y ) dy
T=
2g
(h
0 y)
v
(III.4)
88
NELSON FALCN V.
Denicin: Sea F(t) una funcin de t denida para t>0 . La transformada de Laplace de F(t)
es:
_
L{F (t )} f ( s ) F (t )e s t dt
0
F (t ) L1 `f ( s )a
Propiedad de convolucin: Si F (t ) L
1
`f ( s)a y G (t ) L1 `g ( s)a, entonces:
t
F W G L -1 {f ( s ) g ( s )}= F (u )G (t u )du
0
Ecuaciones Integrales Tipo Convolutorias: Una ecuacin integral de singular importancia por sus
aplicaciones es
t
Y (t ) = F (t ) + Y (u ) K (t u )du
0
Y (t ) F (t ) J K (t ) W Y (t )
89
MECNICA CLSICA
t
Y (u )
G (t ) = b
du
0 (t u )
_
c(n) = u n 1 e u du
0
c(n + 1)
c ( n) =
n c(n + 1) = n c(1 / 2) = d
Propiedades: ! si n es positivo.
Retomando el problema y a la expresin del tiempo del descenso (III.4) para advertir que esa ecuacin
integral de tipo convolutiva, es un caso particular de la ecuacin integral de Abel y puede escribirse como:
2 g T = F ( y ) y 1 / 2 (III.5)
L {F ( y )} f ( s )
c(1 / 2) d
{ }
L y 1 / 2 = =
s
s
(III.6)
Obtenemos de (III.5):
2 gT
f (s) =
s
(III.7)
Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene:
F ( y) =
2 gT
{ }
L-1 s 1 / 2 =
2 g T 1 / 2
y
(III.8)
Como:
2
d dx 2 + dy 2 dx
= = 1 +
dy dy dy (III.9)
90
NELSON FALCN V.
Tenemos que:
2
dx 2 g T 1 / 2
(by )
1 / 2
1 + = y
dy
(III.10)
dx b y
=
Se puede escribir:
dy y (III.11)
b y
x= dy + ctte
y (III.12)
b
x = 2b cos 2 d + ctte = (2 + sen2 )+ ctte
2 (III.13)
De (III.10) y (III.13) obtenemos las expresiones paramtricas de la curva, asumiendo la constante nula porque
la curva debe pasar por el origen del sistema, entonces:
b b
x= (2 + sen2 ) y = b sen 2 = (1 cos 2 )
2 2 (III.14)
Que corresponden exactamente a las expresiones paramtricas de la cicloide (ver ejemplo 3.3) relaciones
(3.42) y (3.43). Se concluye que la curva cicloide tiene la propiedad de ser tautcrona, es decir que si
colocamos dos esferas sobre ella a distintas alturas y las dejamos caer llegan al punto ms bajo a la vez! a
pesar de que una tenga que recorrer un camino ms largo.
91
C 4: F
C
Una fuerza central es aquella que deriva de una funcin potencial con simetra esfrica U =U(r). Dos de las
interacciones fundamentales de la naturaleza, de hecho las dos interacciones que intervienen en el mundo
macroscpico, como son la interaccin gravitatoria y la interaccin coulombiana entre cargas puntuales, son
fuerzas centrales. El sistema formado por dos partculas que interactan entre s a travs de una fuerza cuya
recta de accin pasa por la ubicacin de las mismas (y cuyo mdulo depende nicamente de la distancia entre
ellas) se puede reducir al problema de una partcula efectiva sometida a una fuerza central. Tanto en el caso
del movimiento planetario (conocido en el argot como el problema de Kepler) como en el caso de partculas
cargadas (conocido en el tambin como el problema de Coulomb) admiten el mismo formalismo a la vera de
la formulacin lagrangeana de la Mecnica Clsica.
Para este estudio se pueden considerar dos partculas que estn ligadas una con la otra mediante un potencial
.
2
2 2
M Rcm m r m r
T= + 1 1 + 2 2
2 2 2 (4.1)
Figura 4.1: Dos partculas interactantes a travs de fuerzas
centrales
2
2 2
M Rcm m r m r
L= + 1 1 + 2 2 U (r )
2 2 2 (4.2)
93
MECNICA CLSICA
r r r
m1 r1 + m2 r2
Rcm =
m1 + m 2 (4.3)
Para que se pueda simplicar el problema trabajaremos con el sistema de referencia colocado en el centro de
Rcm 0 , con ello tendremos:
masas
r
r m1 r1
r2 =
m2 (4.4)
Como -r r2 r1 , sigue de (4.4) que:
r r m + m2 r m2 r
r = r1 1 r1 = r
m2 m1 + m2 (4.5)
m1 m1 2 m2 m2 2
L= r + r U (r )
2 m1 + m2 2 m1 + m2 (4.7)
1 m1 m2 2
L= r U (r )
2 m1 + m2 (4.8)
La cantidad entre parntesis tiene unidades de masa y se suele denominar masa reducida:
m1 m2
m1 + m2 (4.9)
M emp M emp
R ? = mp
M e + mp Me
Para un planeta que orbita en torno al Sol, (la masa del Sol es mucho
mayor que la masa de cualquiera de los planetas) por lo tanto la energa cintica es solamente la del movimiento
de la partcula en un campo gravitacional uniforme dado por U(r). Como el movimiento se efecta en un
94
NELSON FALCN V.
plano podemos expresar el Lagrangiano en las coordenadas polares para el vector -r , usando (4.9); tenemos
que el lagrangiano de una partcula en un campo de fuera central (4.8) es ahora:
1 2 2 2
L= r + r U (r )
2 (4.10)
d L L 2 U
= 0 r r + =0
dt r r r
(4.11)
d L L d 2
=0 r = 0
dt dt
(4.12)
Esta ltima expresin nos muestra una cantidad conservada, obviamente como ya habramos advertido al
notar que la funcin de Lagrange (4.10) es cclica en la variable ; luego en todo movimiento bajo un campo
de fuerzas central, como se discutir en seguida, se conserva el momento angular.
r 2 = constante l (4.13)
r
dA = ds
Figura 4.2 Velocidad 2 (4.14)
2
r
dA = (rd )= r d
2 2 (4.15)
Dividiendo a ambos lados de la ecuacin anterior por dt obtendremos la velocidad areolar, es decir la rapidez
de cambio del rea barrida durante el desplazamiento de la partcula en un campo de fuerzas centrales:
95
MECNICA CLSICA
dA r 2
=
dt 2 (4.16)
dA l
= = constante
dt 2 (4.17)
Que es la expresin matemtica de la 2.a ley de Kepler, segn la cual Un planeta barre reas iguales en
intervalos de tiempo iguales.
Fig. 4.3 Segunda ley de Kepler por medio de (4.13) y luego multiplicamos por , se obtiene:
l 2 U
r r r+ r =0
r 3 r (4.18)
Vemos que puede escribirse cada trmino como una derivada total:
d 2 d l2 dU
r + + =0
dt 2 dt 2 r 2 dt (4.19)
d 2 l2
r + + U = 0
dt 2 2 r 2
(4.20)
Se observa que todo lo que se encuentra dentro del parntesis tiene unidades de energa, y adems es constante,
que la podremos denir como la energa del sistema:
2 l2
r + + U = const = E
2 2 r 2 (4.21)
Despejamos en esta expresin a r :
96
NELSON FALCN V.
2 l2
r= (E U ) 2 2
r (4.22)
dr 2 l2
= (E U ) 2 2
d r
(4.23)
Usando (4.13) para expresar tendremos que:
dr l 2 l2
= (E U ) 2 2
d r 2 r
(4.24)
(4.25)
(4.26)
(4.27)
Para poder resolver la integral hay que decir explcitamente qu valor tiene , tanto para el problema de
permite escribir el potencial en la forma ; con K una constante que depende o bien de las cargas
y la permitividad elctrica del vaco (Coulomb) o bien de las masas y la constante de gravitacin universal
(problema de Kepler) .
97
MECNICA CLSICA
(4.28)
(4.29)
(4.30)
Realizando otro cambio de variable en donde:
P2 K2 PK
[ 2P E J
2
z x
l2 l
(4.31)
(4.32)
Cuya solucin es:
(4.33)
(4.34)
(4.35)
98
NELSON FALCN V.
(4.36)
Se puede observar la ecuacin que describe la rbita (4.36) tiene la forma de las cnicas en coordenadas
polares, escrita como:
(4.37)
r=
Luego: 1 cos (4.39)
(4.40)
(4.41)
Dependiendo de la energa del sistema, obtenemos diferentes excentricidades y por extensin cnicas
diferentes. Que resumimos en el cuadro 4.1
99
MECNICA CLSICA
%!*$#
Q[.c.. / *2$-!M2!$*#
/ 0 #2>8 #
{/ {0 *;
}/ }0 K*;428 #
Como quiera la fuerza de gravedad para un planeta orbitando alrededor del Sol tiene una energa negativa
(atractiva) y que hemos probado que la ecuacin de su orbita es una elipse en este caso; entonces en stritus
sensus, hemos probado la 1.a ley de Kepler: Los planetas describen rbitas elpticas con el Sol situado en
uno de sus focos.
Dedzcase la 3ra ley de Kepler del movimiento planetario: El cuadrado del perodo de revolucin de cada
planeta es proporcional al cubo de la distancia media del planeta al Sol.
La forma newtoniana de derivar la 3ra. ley de Kepler consiste en usar la fuerza de gravedad en la 2da. ley de
Newton con M la masa del Sol y m la del Planeta:
Mm
ma = G
R2 (4.42)
Y advertir que la aceleracin es centrpeta, siendo T el periodo orbital, por lo que podemos escribir:
2
2 Mm
m R=G 2
T R (4.43)
No es correcto, como veremos en las clases siguientes, asumir una fuerza centrifuga (?) que contrarresta
a la gravedad. Esa nocin de centrifuga adems de confusa es errnea desde el punto de vista fsico y un mal
habito en algunos muy viejos textos de fsica general.
Para reobtener este resultado con la Mecnica de Lagrange, bastar con anular el primer trmino de (4.11) y
obtener:
100
NELSON FALCN V.
2 U 2 GMm Mm 2 GMm
.0 r + = 0 r + 2 = 0 r + 2 = 0
r r M +m r (4.45)
2 2
1 2 G 2 G ( M + m) GM
r = 2 = 3
M +m T r T r3 r (4.46)
Donde hemos usado el hecho de que la Masa del Sol (M) es mucho mayor que la de un planeta (m). Obsrvese
que el mal llamado trmino centrpeto o peor fuerza centrpeta no es ms que una relacin del vnculo,
que resulta de escribir la posicin en coordenadas polares. Luego no es correcto fsicamente, escribirlo del
lado derecho de (4.11) y llamarlo fuerza centrifuga (?). Una deduccin rigurosa de la 3ra ley de Kepler se
dar en el ejemplo 4.5 (vase)
Ejemplo 4.2. Demuestre que si una partcula, sometida a la accin de una fuerza
central atractiva dirigida hacia un punto de su orbita como en la gura 4.5, de modo
tal que su orbita describa una circunferencia, entonce la fuerza es inversamente
proporcional a la quinta potencia de la distancia.
Solucin:
\U
F
Se quiere encontrar la fuerza que viene dada por: \r . A partir de (4.22): Figura 4.5 Fuerza central
proporcional a r-5
dr d 2 l2
= (E U ) 2 2
d dt r
(4.47)
r = 2a cos dr
= 2asen
d
(4.48)
d l
= 2
dt Rr
Usando esto y (4.13): en la ecuacin (4.47) obtenemos:
l 2 l2
2asen = (E U ) 2 2
r 2 r
(4.49)
101
MECNICA CLSICA
2 Pr 4 2 Pr 4
2asen T 2
E 2 U r2
l l
(4.50)
Entonces despejamos U:
l2 4a 2 l 2 l2
U =E + 4a 2 cos 2
2 r 2
2 r 4
2 r 4
(4.51)
Trivialmente de (4.48):
r 2a cos 1 4a 2 cos 2
= =
r2 r2 r2 r4 (4.52)
l2 4a 2 l 2 l2
U =E +
2 r 2 2 r 4 2 r 2 (4.53)
U 8a 2 l 2 1
F = =
r r5 (4.54)
Ejemplo 4.3. Demostrar que el problema de fuerzas centrales puede resolverse en trminos de funciones
elpticas cuando la fuerza es una ley potencia de las distancias con los siguientes exponentes fraccionarios:
Solucin:
La integral del problema de fuerzas centrales con ley potencia de la distancia es (4.28):
P
d9
T T0 2m E 2m a n1
P0
2 (9 ) 9 2
l2 l
(4.55)
nJ1 1
Con U a r , 9 .
r
102
NELSON FALCN V.
s
2 sds
= 0
2mE 2ma 2 n 2
s
2
2 s s4
l l (4.56)
5
n , entonces,2n 2 3
Si 2
s
2 sds
= 0
2mE 2ma 3
s
2 s s4
l2 l (4.57)
3
n , donde,2n 2 1
2
Por denicin una integral elptica es de la forma R ( x, w) dx donde R es cualquier funcin racional de
x y w, con w denida por:
w = x 4 + x 3 + x 2 + x + (4.58)
Donde D y E no so simultneamente nulas. Por lo tanto quedan agotadas las posibilidades de n no enteros
con la sustitucin hecha.
1
3 2
s s ds
= 0 2
3 n 3
s0 2mE 2ma 2 2 +1
s s s4
l2 l2 (4.59)
7
n
Donde 3 entonces:
103
MECNICA CLSICA
1
3 2
s s ds
= 0 2
2mE 2ma
s0
2
s 2 s3 s4
l l (4.60)
No hay otras posibilidades de valores no enteros con esta sustitucin, pues la integral no tendra solucin
analtica.
Ejemplo 4.4 Discutir el movimiento de una partcula sometida a un campo de fuerzas centrales dado por:
k c
f 2
J 3
r r
a (1 i 2 )
r=
1 + i cos b P
Que es una elipse para b = 1 , elipse que precesa si b j 1 .el movimiento de precesin puede describirse en
trminos de la velocidad de precesin del perihelio, donde el termino perihelio se usa para indicar cualquiera
de los puntos de in exin de la rbita. Derivar una expresin aproximada para la velocidad de precesin
cuando b es muy aproximadamente uno, en trminos de la cantidad adimensional.
c
k=
ka
La razn K es una necesidad del peso del trmino inverso del cubo con respecto al trmino principal inverso
del cuadrado. Se ah observado que en perihelio de mercurio precesa a razn de 40 segundos de arco por
siglo. Mostrar que esta precesin pudiera explicarse clsicamente si el valor deK fuese tan pequeo como
7
1,42 x10 . (La excentricidad de la rbita de mercurio es 0,206 y su periodo es de 0,24 aos.)
104
NELSON FALCN V.
Solucin:
La rbita est dada por (4,28) escrita en trmino de r=1/x y con la notacin =, en este ejemplo m denota
a la masa reducida; as:
ldr
= + 0
2 l2
mr 2
(E U )
m 2mr 2 (4.61)
En este caso:
k c
U (r ) = + 2
r 2r (4.62)
Luego:
dr
= + 0
2mE 2mk mc 1
r 2
2
+ 2 2 2 2
l l r l r r (4.63)
d
= + 0
2mE 2mk mc
2
+ 2 2 2 2
l l l (4.64)
105
MECNICA CLSICA
d
= + 0
2
2mE m2k 2 mc + l 2 mk
+
l 2
l (mc + l )
2 2
l 2
mc + l 2 (4.65)
Pongamos:
2m E m2k 2 mc J l 2
a2 J ; b 2
l2 l 2 ( mc J l 2 ) l2
(4.66)
d
= + 0
2
b2 mk
a 1 2 2
a mc + l (4.67)
o tambin:
1 dv
=
b 1 v2
+ 0
(4.68)
b mk
v=
de donde se ha hecho la sustitucin: a mc + l 2 (4.69)
Por lo tanto:
1
= arccos v + 0
b (4.70)
1 mk mc
= 1 + cos + 1 ( )
r mc + l 2 l2
0
(4.71)
2 El 2 mc
= 1+ + 1
mk 2 l 2 (4.72)
Claramente si E< 0, < 1, se trata de una elipse. Si la excentricidad c de la ley inversa del cubo es cero,
entonces:
106
NELSON FALCN V.
mc
= +1 = 1
l2 (4.73)
y se trata de la elipse quieta del problema de los cuerpos en interaccin bajo la ley de fuerza inversa del
cuadrado.
r1 + r2
a=
2 (4.74)
De donde r1 y r2 son las distancias extremas, perihelio y afelio, respectivamente. Entonces de la ecuacin
de la rbita:
1 mk
(1 J H )
r1 m c J l 2
1 mk
(1 H )
r2 m c J l 2
(4.75)
r1 J r2 m c J l 2 # 1 1
! J
2 2m k "1J H 1 H
(4.76)
de donde:
mc + l 2 1
a=
mk 1 2 (4.77)
a (1 )
r=
1 + . cos (4.78)
P =0 b j1
en donde se ha rotado el sistema de coordenadas de modo que 0 . Si se trata de una elipse que
precesa; con esto queremos decir que la elipse como un todo en el plano del moviendo alrededor del origen,
precesa. Podemos calcular la velocidad de procesin de la elipse tomando como referencia el perihelio. En
efecto, el perihelio es alcanzado cada vez que
mc + l 2
cos =1
l2 (4.79)
vale decir cuando
107
MECNICA CLSICA
mc + l 2
= 2 n
l2 (4.80)
2 n
=
mc + l 2
l2 (4.81)
2 n
p = 2 n
mc + l 2
l2 (4.82)
d p 2
= 2
dn mc + l 2
l2 (4.83)
entonces:
mc radianes
vp S
l 2 vueltas
(4.85)
k
a=
2E (4.86)
de este modo podemos poner:
2cE 2 El 2
2 = 1+ +
k2 mk 2 (4.87)
108
NELSON FALCN V.
l2
= 1 n
2
n
c mc
Con n = escribimos: (4.88)
ka
de donde
mc n
=
l 2
1 n 2 (4.89)
y nalmente
.n
v p=
1 n 2 (4.90)
Ahora bien, la velocidad de precesin observada de Mercurio es 40/siglo. Por otra parte el ao de mercurio
equivale a 0,24 aos terrestres, esto es 4,16 aos de mercurio corresponden a 1 ao terrestre. Entonces
40 segundos radianes
v p ( mercurio ) =
416 vueltas 45 x360 x 416 vueltas (4.91)
de aqu
1 n
=
45 x360 x 416 1 n 0,206
n 4 1,42 x10 7
Para esta labor se puede demostrar con facilidad que la rapidez de la orbita en funcin de la posicin esta dada
por (4.22), empleando (4.13) que expresa la conservacin del momentum angular y (4.21) sobre la energa
del sistema.
2
2
Gm1 m2 l
r& = E+
r 2 r 2
(4.92)
Figura 4.7 Posiciones extremales de la rbita
La rapidez en el afelio y en el perihelio es nula, por lo tanto despejando de esta ecuacin las races del
r
polinomio (ntese que r nunca es cero), rMAX y MIN , se obtiene:
109
MECNICA CLSICA
1 1 + 2 E
2
Gm1 m2
rMIN =
2E
(Gm1 m2 )2
(4.93)
Gm1m2 2 2 E
rMIN = 1+ 1+
2 E (Gm1m2 )2
(4.94)
l 2 = (1 2 )aGm1 m2
(4.97)
r
1 2 1 2 ( ) 12
2Gm1 m 2 r0 2a
t= r r r a dr
2 (4.98)
a3
[1 cos( )]sen ( )d
Figura. 4.8 Anomala excntrica y verdadera. t=
Gm 1 m 2
0 2[1 cos( )] [1 cos( )] (1 2 )
2
Construccin de Kepler
(4.100)
110
NELSON FALCN V.
Si se considera un ciclo completo, la anomala excntrica toma valores desde 0 hasta 2d , y realizando la
integral (Ec.4.101), se obtiene la tercera ley de Kepler, (4.102), que enuncia que el perodo de traslacin al
cuadrado de un planeta en una rbita elptica con el Sol en uno de sus focos es proporcional al semieje mayor
al cubo:
= 2 a3
Gm1 m2
(4.102)
Gm1 m2
=
a 3 (4.103)
Integrando (4.101) para cualquier valor de la anomala excntrica, y teniendo en cuenta (4.103), se obtiene la
ecuacin de Kepler para las anomalas:
M = t = esen (4.104)
Donde M es la anomala media, esta ecuacin permite relacionar la anomala excntrica con la anomala
media, y a su vez con la anomala verdadera.
e a r
U (r ) k
r donde k y a son constantes positivas. Discutir cualitativamente la naturaleza del
movimiento mediante el mtodo del potencial unidimensional equivalente.
Como se trata de una fuerza central, el movimiento es plano y el lagrangiano en coordenadas polares, es:
m2 2 2 e ar
L= r + r + k
2
r
(4.105)
111
MECNICA CLSICA
m2 2 2 e ar m 2 l2 e ar
E= r + r k = r + k
2
r 2 2mr 2 r
(4.107)
Esta expresin puede interpretarse como el movimiento de una partcula en direccin r, bajo un potencial
efectivo dado por:
l2 e ar
U (r ) = k
2mr 2 r (4.108)
m 2
E= r +U
2 (4.109)
112
NELSON FALCN V.
El factor exponencial baja rpidamente el potencial k/r al nivel cero muy rpidamente, de modo que
resulta una interaccin prcticamente de corto alcance; que en principio podra describir el efecto de
apantallamiento de los electrones que rodean al ncleo en la interaccin coulombiana, o las fuerzas entre
nucleones (potencial de Yukawa).
El caso ms interesante ser cuando la energa de la partcula sea negativa, tal como se muestra en la
Figura 4.9, en donde el movimiento estar limitado a una regin radial que est comprendida entre r1 y r2,
que son las abscisas de los puntos de interseccin de la recta horizontal y la curva de energa potencial, el
primero corresponde al perihelio, es decir la distancia de mximo acercamiento de la partcula al centro
de fuerzas, el segundo corresponde al afelio la cual es la distancia mxima de alejamiento del mvil al
centro de fuerzas.
Hay una integral de movimiento que solo existe para leyes de fuerza de cuadrado
inverso. Esta cantidad es el vector de Runge-Lenz:
r
r 1 r r r
K = V l +
r (4.110)
r r rr
1 r r 1 r r r V r V .r
dK
dt r
(
= a l V r F + + r 3
r
)
(4.111)
Por medio de adecuadas sustituciones (l = rv, F = a = -kr/r3), advertimos que el miembro de la derecha
se anula; con lo cual este vector K es una integral de movimiento. Es importante aclarar que se trata de una
nueva constante de movimiento, no reducible a alguna combinacin de la energa y el impulso angular.
Apunta en la direccin del foco al perihelio, y su magnitud es igual a la excentricidad. Por lo tanto nos indica
que ambas ni la posicin ni la magnitud del perihelio vara con el tiempo.
Consideramos el choque elstico entre dos partculas con masas que interactan a travs de un potencial
central. La idea es considerar que en el sistema centro de masas la energa mecnica ECM > 0; de manera
que, aun para un potencial atractivo, las partculas no estn ligadas, cuando estn muy separadas la energa
potencial entre ellas pueda considerarse despreciable frente a las correspondientes energas cinticas (se toma
el cero de la energa potencial correspondiendo a distancia innita entre partculas. Para analizar la Dispersin
de Rutherford, lo vamos con el mismo anlisis del Problema de los dos cuerpos con fuerzas centrales. Como
ilustra la gura 4.10, se tiene un haz de partculas que se aproximan al centro de fuerzas M, con velocidad V
en direccin no colonial con el centro de fuerzas, las partculas uyen en todas direcciones siendo su mnima
distancia de separacin r=b y con dispersin entre r=b y r+dr=b+db.
113
MECNICA CLSICA
l = mbv (4.112)
m
E T 0 = (v )2
2 (4.113)
(4.114)
(4.115)
T = mv2 / 2
Donde se ha usado que 0 , completando cuadrados tenemos y realizando el cambio de variable
x= 1/r nos queda la integral como:
(4.116)
K
Haciendo y x J se tendr que:
2 bT0
114
NELSON FALCN V.
(4.117)
(4.118)
(4.119)
En trminos de r, tenemos que:
(4.120)
(4.121)
2 + o = d
De la gura 4.10 vemos que , luego:
(4.122)
(4.123)
115
MECNICA CLSICA
(4.124)
(4.125)
(4.126)
(4.127)
Mediante la Figura 4.11 podemos relacionar el ngulo slido d con el parmetro de impacto, toda vez
que:
d = 2 sen d (4.128)
De la gura 4.11 es claro que el diferencial de rea dA= 2bdb, el cual se escribe como:
(4.129)
116
NELSON FALCN V.
(4.130)
(4.131)
(4.132)
(4.133)
Se puede observar que la seccin ecaz de dispersin que representa dicha ecuacin no depende de la carga
debido al termino K2, con lo cual el resultado es igualmente vlido, ya sea para campos coulombianos
repulsivos o atractivos. Este sorprendente resultado tiene como explicacin que en la ecuacin del ngulo
de dispersin es negativo cuando k< 0. Sin embargo, como el problema de colisin tiene simetra cilndrica,
podemos cambiar el signo de 0 hacindolo positivo. Pero justamente para el potencial coulombiano este
ngulo positivo es el ngulo de desviacin correspondiente a k > 0, y por ello ambas secciones ecaces son
0
iguales. En general se restringe el ngulo al rango entre 0 y d por medio de operaciones de cambio de
signo y resta de mltiplos enteros de 2d . A este ngulo lo llamaremos ngulo de dispersin.
Dos aos despus Geiger y Marsden demostraron que la dependencia angular de la intensidad de partculas
re ejadas era la predicha por Rutherford. Tambin interpusieron diferente nmero de lminas de mica entre
la fuente y el blanco para poder variar la velocidad de las partculas alfa, demostrando as que la dependencia
con la velocidad era tambin la predicha por Rutherford. El modelo atmico de Rutherford, y con l el
descubrimiento del ncleo atmico, quedaba as rmemente establecido.
Ejemplo 4.8. Mostrar que para cualquier fuerza repulsiva una solucin formal para el ngulo de Scattering,
e , esta dado por:
P0
sds
e S J 2
0 UP
1 s2P 2
E
117
MECNICA CLSICA
Solucin:
ldr
d =
2 l2
mr 2 E U (r )
m mr 2 (4.134)
ahora bien en el caso repulsivo el ngulo I , ngulo entre las asntotas a la rbita, esta relacionado con el
ngulo de Scattering. De la relacin general (gura 4.10) con
F e 2T 0 I se sigue I J e S .
r0
ldr
= 2
2 l2
mr 2
E U (r )
m mr 2 (4.135)
Equivalentemente:
0
ld
= 2
0 2mE 2mU l 2 2 (4.136)
despus de la sustitucin =1/ r, . Si introducimos a nuestra integral la expresin que nos da el mdulo del
momento angular, l, en trminos del parmetro de impacto s y la energa E, obtenemos
0
sd
= 2
U
0
1 s2 2
E (4.137)
de donde:
0
sd
= + 2
U
s 2
2
0
1
E (4.138)
e d
en el caso atractivo, la relacin entre e y es , entonces:
118
NELSON FALCN V.
0
sd
= 2
U
0
1 s2 2
E (4.139)
Ejemplo 4.9 Examinar el scattering producido por una fuerza central repulsiva mostrar que la
seccin ecaz diferencial est dada por:
(4.140)
Resolucin:
(4.141)
(4.142)
De donde:
(4.143)
La sustitucin:
(4.144)
Conduce a:
(4.145)
119
MECNICA CLSICA
(4.146)
O tambin:
(4.147)
Con:
(4.148)
De aqu obtenemos:
(4.149)
(4.150)
(4.151)
Esto es:
(4.152)
120
NELSON FALCN V.
As el ngulo que mide el barrido total realizado por el ngulo polar , es:
(4.153)
o e 2 0 = s s+e=d
De la relacin general (gura 4.10) con se sigue
Obtenemos:
(4.154)
O tambin:
(4.155)
Donde:
(4.156)
(4.157)
De donde:
(4.158)
Ahora:
(4.159)
(4.160)
121
MECNICA CLSICA
Luego:
(4.160)
Y entonces:
(4.161)
(4.162)
Toma la forma:
(4.163)
Ejemplo 4.10 En fsica nuclear aparece un potencial de fuerzas centrales conocido como pozo rectangular,
denido por:
Demustrese que la difusin producida por tal potencial en mecnica clsica es idntica a la refraccin de los
rayos luminosos en una esfera de radio a e ndice de refraccin relativo:
(4.164)
Esta equivalencia prueba que es posible explicar los fenmenos de refraccin tanto mediante las ondas de
Huygens como por medio de los corpsculos mecnicos de Newton. Prubese, adems que la seccin ecaz
diferencial es:
(4.165)
122
NELSON FALCN V.
Solucin:
De la ley de Snell
(4.166)
(4.168)
(4.169)
(4.170)
Por lo que:
(4.171)
(4.172)
(4.173)
Para nalmente obtener:
(4.174)
123
MECNICA CLSICA
(4.175)
Donde:
(4.176)
(4.177)
Por lo que:
(4.178)
Luego:
(4.179)
(4.180)
(4.181)
124
NELSON FALCN V.
(4.182)
Esto se deduce de que todas las partculas que chocan la esfera ser difundidas, esto por unidad de tiempo es:
, donde es la intensidad del haz incidente. Por lo tanto:
(4.183)
Ejemplo 4.11 a) Demustrese que el ngulo de retroceso de la partcula difusora en relacin con la direccin
1
de incidencia de la partcula difundida es
= (d e )
2
b) Considere un sistema difusor constituido por partculas de igual masa. Se observa que la energa de las
partculas que retroceden es constante hasta cierto valor de energa por encima de cero. Prubese que la
difusin ha de ser istropa en el centro de masas.
Solucin:
(4.184)
Donde:
(4.185)
125
MECNICA CLSICA
m1
b) Tomando en cuenta, que la energa perdida por una partcula de masa , es igual a la energa adquirida
m2
por la esfera de masa . Las velocidades de las dos partculas despus del choque en funcin del ngulo
x son de la forma:
(4.186)
(4.187)
Donde, la energa mxima que puede adquirir en el choque la partcula que se encontraba en reposo, es:
(4.188)
(4.189)
Donde:
(4.190)
Por lo tanto:
(4.191)
(4.192)
Despejando:
(4.193)
Aparte tenemos que la seccin ecaz en la dispersin de partculas por una esfera perfectamente rgida de
radio est dada por:
126
NELSON FALCN V.
(4.194)
(4.195)
(4.196)
Con esto se tiene que la distribucin segn los valores de de las partculas dispersadas es, pues homogneo
en todo el intervalo de comprendido entre 0 y
La palabra virial tiene su origen en vis, que en latn signica fuerza o energa; trmino acuado por Clasius
en 1870 para denotar la relacin existente entre los valores medios o promedios de las energas cintica y
potencial en el movimiento de rbitas peridicas bajo la accin de fuerzas centrales.
n
r r
G pi .ri
i (4.197)
Considerando al derivar la ecuacin que:
r r
dG n
dp i r n
dri r
.ri + . pi
dt i dt i dt (4.198)
n r
dG r n
1 r2
Fi .ri + 2 . pi
dt i i 2m (4.199)
n J1
Teniendo en cuenta que
Fi U i y U i ar con n entero, vamos a
tener que:
dG n n
1 r2
a (n + 1)ri .ri + 2
n
. pi
dt i i 2m (4.200)
127
MECNICA CLSICA
n n
dG
a (n + 1).ri + 2 Ti
n +1
dt i i (4.201)
n n
dG
(n + 1) U i + 2 Ti
dt i i (4.202)
Tomemos ahora la integral temporal sobre un periodo completo para calcular los valores medios dado que el
movimiento es peridico con periodo
1 dG (n + 1) n 2 n
0 dt
dt
0 i U i dt +
0
T dt
i
i
(4.203)
G ( ) G (0)
(n + 1) U + 2 T
(4.204)
Considerando que el sistema sea cerrado, y se tiene que G (W ) G (0) , por tanto
n +1
T U
2 (4.205)
Ejemplo 4.12. Consideremos un sistema en el cual las fuerzas totales que actan sobre las partculas consisten
t
F fi
en fuerzas conservativas i y las fuerzas de roce proporcionales a la velocidad. Mostrar que para tal
sistema el teorema del virial es valido en la forma:
1
T = Fi .ri
2 i (4.206)
con tal que alcance un estado estacionario y no sea detenido por las fuerzas de roce.
Solucin:
G = Pi .ri
i (4.207)
cuya derivada temporal es:
128
NELSON FALCN V.
dG
= P&i .ri + Pi .r&i
dt i i (4.208)
esto es
dG
= F&i .ri + 2T
dt i (4.209)
u
el promedio temporal de esta expresin sobre un intervalo esta dado por:
1 dG 1 1
dt = Fi .ri dt + 2Tdt
0 dt 0 i 0
(4.210)
G ( ) G (0)
= 2T + Fi .ri
i (4.211)
en nuestro caso:
Fi = Fi + f i (4.212)
entonces:
1 dG 1 1 1
dt = Fi.ri dt + f i .ri dt + 2Tdt
0 dt 0 i 0 i 0
G ( ) G (0) 1 1
= Fi.ri + k .r&i .ri dt + 2Tdt
i 0 i 0
r ( )
G ( ) G (0) 1 i
= Fi.ri + xdr i 2 + 2T
i i ri ( 0 )
(4.213)
0 = Fi .ri + 2T
i
1
T = Fi.ri
2 i (4.214)
por supuesto, para que el sistema se mantenga en estado estacionario, es necesario entregar continuamente
energa al sistema.
129
MECNICA CLSICA
Ejemplo 4.13
Considrese un movimiento elptico bajo fuerzas centrales inversas del cuadrado de la distancia, mediante el
teorema del virial, muestre que:
2m
p r dr + p d = k E (4.215)
p dq
j j = njh
(4.216)
donde h es la constante de Plank, entonces la energa resulta cuantizada segn los niveles:
2 2 ml 4
E nr + n =
(n r + n ) 2 h 2 (4.217)
Solucin:
Para aplicar el teorema del virial debemos introducir el promedio temporal respecto a un ciclo, esto es:
W W W
1 dr 1 dT 1 #
W 0 W 0 W 0 "
p r dt J pT dt ! p r r J pT T dt
dt dt
(4.218)
ahora:
p r r& + p & = 2T (4.219)
1
T = U
2 (4.221)
de donde: E = T + U = 2T (4.226)
1 1
p r r&dt + p &dt = 2T = E
0 0
(4.227)
130
NELSON FALCN V.
3
m
= 2a 2
k (4.228)
entonces:
2m
p r+p
r d = k
E (4.229)
La frase ya instituida paradoja del satlite, se reere al hecho de que la presencia de esta fuerza de rozamiento
que se opone a la direccin del movimiento, da como resultado (contra lo que la experiencia previa esperara)
un aumento en la velocidad del satlite.
Usando el teorema del virial, demustrese que la velocidad del satlite aumenta debido a las fuerzas de
rozamiento, y en consecuencia cae sobre la Tierra.
Solucin:
Para el movimiento del satlite, alrededor de la Tierra, la ecuacin de la elipse en coordenadas polares es:
Donde e es la excentricidad de la rbita, que para las elipses es siempre menor que 1. El momentum angular
total del sistema (por unidad de masa) se mantiene:
l = r 2 = GMa (1 e 2 )
(4.231)
El teorema del virial, para fuerzas inversas al cuadrado como, dice que:
U = 2 T = 2 E (4.232)
GM
u= (1 + e cos )
ml
(4.233)
131
MECNICA CLSICA
T=
ml 2 GM
[
2 (1 + e cos ) + e sen
2 2 2
]
2 ml (4.234)
2
1 1 dt
T =
0
T dt = T
0 d
d
(4.235)
De modo semejante se halla la energa potencial media, mediante una denicin equivalente a la (4.236) y
se encuentra que es:
2ml 1
U =
1 e2 (4.237)
Comparando(4.236) y (4.237)se obtiene el resultado ya conocido como teorema del virial, que se puede
aplicar siempre que el movimiento del sistema bajo consideracin, sea realizado en una regin limitada del
espacio, cuyas energa potenciales sean funciones homogneas de las coordenadas.
Las cantidades anteriores y el perodo del movimiento estn relacionadas con el semieje a, a travs de
frmulas conocidas.
GMm
E=
2a (4.238)
La 3 ley de Kepler implica que
1/ 2
a3
= 2
GM (4.239)
donde es el perodo. Junto a estas ecuaciones y el teorema del virial ya podemos relacionar las distintas
formas de la energa con a:
GMm GMm
[12a ] T = ; U =
2a a (4.240)
132
NELSON FALCN V.
Como la fuerza de roce, o cualquier otra perturbacin de la que se trate, es pequea comparada con la
interaccin gravitatoria la rbita seguir siendo esencialmente kepleriana, de modo que en la trayectoria
helicoidal descendente cada punto pertenecer siempre a sucesivas elipses que si bien mantendrn siempre
constante uno de sus focos (la Tierra), tendrn sus semiejes a cada vez menores. Dado que el rozamiento (F)
es opuesto al movimiento, se cumple que: E = Fs es negativo: el satlite pierde energa total como efecto
del roce
Veremos cmo afecta esto a las cantidades denidas por (4.240), en funcin de la variacin E de la energa
total, para ello tomaremos diferenciales en (4.238):
# GMm # 2a 2
-E = ! 2 -a @ -a = !! -E
" 2a " GMm (4.241)
# 6d 2 a 2 # 3au # 3a5
-u = !! -a = ! -E @ -5 = ! -E
" GM mu " GMm " GMm (4.242)
En (4.242) usamos (4.241) para relacionar a con E. Por ltimo usando el teorema del virial,
encontramos:
Los resultados dados por (4.241), (4.242) y (4.243) permiten resumir muy abreviadamente los efectos de la
fuerza F, que como sabemos disminuye la energa total: disminuir igualmente el semieje a como sabemos
que sucede efectivamente en la prctica- menguar tambin la energa potencial y se incrementarn la
energa cintica y la velocidad angular (y tambin la lineal, obviamente). Exactamente la mitad de la energa
potencial que se pierde se transforma en energa cintica y el resto se disipa en forma de calor. La paradoja
en suma es una ilusin producto de nuestros prejuicios, fundados a su vez en la experiencia cotidiana que
nos dice que si un mvil es frenado por una fuerza que se opone a la direccin del movimiento su velocidad
debe disminuir. Esto sucede as porque no hay otras fuerzas relevantes actuando, situacin muy distinta a la
del satlite en que con largueza, la interaccin dominante es la gravitacin, de modo que las variaciones ms
importantes de la energa total se deben a ella. Mientras la energa potencial disminuye en una cantidad igual
a dos veces E, la energa cintica aumenta en E, de modo que el cambio neto es una disminucin en E,
igual al trabajo realizado por la fuerza perturbadora.
A partir de (4.241) se puede ver tambin que fuerzas que aumenten la energa total debern alargar la elipse
(aumentar a), aumentar su energa potencial y mermar su velocidad y energa cintica en las proporciones
dadas por esas frmulas.
133
MECNICA CLSICA
NOTA HISTRICA: Esta paradoja (una verdad aparente, como todas las paradojas) es la historia que tuvo lugar
al nal de una sesuda conferencia en que Von Braun mostraba lo complicado que es poner algo en rbita. La
leyenda dice que a la hora de las preguntas alguien de las ltimas las arm que en su opinin, lo difcil no
es evitar que los satlites se caigan, sino impedir que se eleven. Su argumento fue el siguiente: Si un satlite
comenzara a caer, el roce con el aire disminuira su rapidez (eso nos dice la intuicin) lo que hara que r
aumentase, segn la ley de gravedad, El satlite entonces no caera, sino que se elevara.
Para salir de la paradoja hay que aceptar los hechos: los satlites caen, no se elevan espontneamente, luego
nuestra intuicin es errnea: el efecto del rozamiento atmosfrico es incrementar la energa cintica y por
consiguiente la velocidad del satlite.
134
NELSON FALCN V.
4.
Johannes Kepler
135
MECNICA CLSICA
:
q)
t )on
)tt
q
1. Introduccin
!#6,2-1 ;2 85#3 3 $-2; +1 +3 $-2; !;#$* J-*!12#$$* !#!
f!*$#5!1#12#643-M-2,#L2#6*1#1 2*#+ M-2, 3-!#L2#!;#213Z<*$ # #2L 3
*L a&
7a
a$!12#2 !!1-3* 3;2 85#3 12$-2; '*!58#2L +#;#2
31#!>**EI#-1*6 ; 2;#213Z<*$ 75#15>1*$ 3#4; $#! L2% 81!2 -$*%!
#L-!#';2 85#$ !1#312$-2; !;#$* *!1#2 51*3 #!*!Lf!1*; 3*L#3-2#+
7; 2 1#!1 E*1!NL2#3 3*821#3+J-#-5#3#F$ 23!#3#3$#3#$-2; '1
NL2#3 3*821#3I#$!J-# -$*%!3;2 85#;#; 2#2 -$*%!3-!*15#3N
$-#$* !3*M2!$*#3L-!3 23!+ -J-*6#!1+-!*15#30P$-#$* !3*M2!$*#
3;2*52 23!'#2#; 322 621*15#3$-#$* !+!$#2* !$ !12#2-!!f52
-Z*$*!13$ !1#!1 3$ 23!#3#$<$*$#J-;25*1#!*!1L2#2 '-2#!18#1#!1#R +
1#8fJ-3#*!4E*1 +I#1#J-!0PPO5#15>1*$ #5>!2-!35 12%J-! E*1!#
-Z*$*!1$ !1#!135 6*5*!1 *!3;!3*!1!12<'!;2 85#212*!L*3 +3#!3
$-2; 35##M1 7M2 J-3$2*8!$*2$-!M2!$*##233 23-$!12 35##$ 5f!8#U
##$$*%!3-#12#$$*%!L2#6*1#1 2*#'12$2$-2; +35##5-7;J-R#m+5-6!$#5;
L2#6*1#1 2* 3M1 7M2'-; !J-m 1#!;J-R#J-#;21-28#$*%!J-*!12 3-$!
5 6*5*!1 3M1 7M2 3;2$*#8';#231#212*$$* !+;2 85#*L-*!3 !
*!1L2#8'*!58#2L +; *8!$ !12#2$ !Z*L-2#$* !3 $-2; 7-6 $*3#3J-
14!!J-**82* $ !2;$1 ##Lf!*15#32M2!$*#L*3 $ !6!*!15!1'!$ !12#2
1#; *$* !3J-**82* ! 2J-*2*!1L2#2#$-#$* !35 6*5*!1 '
! ;2 85# 212*!L*3 + 3#! 3 $-2; 3 5## M1 7 M2 J- 3$2*8! $*2$-!M2!$*#
#233 23-$!12 35##$ 5f!8#U ##$$*%!3-#12#$$*%!L2#6*1#1 2*#'12$2$-2; +3
5##5-7;J-R#m+5-6!$#5; L2#6*1#1 2* 3 M17M2'-; !J-m1#!;J-R#
136
NELSON FALCN V.
M 1M 2
=
M 1 + M 2 ?
&'0A
M 1M 2 G
; 2 J- R5 2 d = ?
&'.A
d2
-1*1-7!3 ?0A!?.A+1*!0=
( M 1 + M 2 )G
2 =
d3 ?
&'FA
!12 3-$*!3 #I 2#-!*15#$ 23!#3 J-L*2$ !6 $*3#3#!L-#2 Z #233 23$!12
35##3M17M2+1#1#2>!!2; !4+7-; !32>!*1-#3# 82Ux! ;-!1
.=
M2 M1
d1 = d d2 = d
M 1 + M 2 ?@'#Ab M 1 + M 2 ?@'8A
r r
F = ma
?
&'@A
r
F = [ar + r (r rr ) + 2r vv ]
m ?
&'DA
137
MECNICA CLSICA
r r
d 2r r r r r r r dr
m = F1 + F2 m ( r ) 2m
dt dt ?
&'BA
r GM m r GM m
F1 = r 21 F2 = r 22
r1 ?O#Ab
r2 ?O8A
#$ 5; !!13 F1 7 F2 !#*L-*!1=
GM 1m GM 1m
F1x = 3
( x d1 ) F1 y = 3
( y)
r1 ?P#Ab
r1 ?P8A
GM 2 m GM 2 m
F2 x = 3
( x d2 ) F2 y = 3
( y)
r2 ?N#Ab
r2 ?N8A
%1J-=
r r r r r ) )
v = &
xj - y& i
?0/#Ab ( r ) = 2
y j + 2
x i ?0/8A
-1*1-7!3 #$-#$* !?
&'P#+
&'N#7
&'0/A!?
&'BA 81*!#$-#$*%!35 6*5*!1 !
M-!$*%!3#$ 5; !!1E=
d 2x dy MG M G
2 2 x = 13 ( x d1 ) 23 ( x d 2 )
dt dt r1 r2
?
&'00A
d2y dx MG M G
+ 2 2 y = 13 ( y ) 23 ( y )
dt dt r1 r2
?
&'0.A
3. Estabilidad de la rbita:
138
NELSON FALCN V.
X# $ 5 2;2!1# ! # ?Z*L-2#
&'0A+ -; ! $ 5 7# 5!$* !% J- # 5## M1 7 M2
3$2*8!%28*1#$*2$-#2!1 2! #$!12 35##O+$ !-!#6 $*3#3#!L-#2 Z '!1 !$+*
mI#3!$ !12#2!J-**82* +382>1#58*4!L*2#2!1 2! #O##6 $*3#3#!L-#2$ !1#!1
Z '-1##<+J-$ 5 mI#31#2!J-**82* 2;$1 3M 7M +#M-2,#$!12<M-L#mr Z 2
1 2
382J-**82#3#; 2#M-2,#L2#6*1#1 2*#F17F2b3$*2@+
M2
* 826#!-6#5!1#Z*L-2#0+7##5#p#$ $*!1 M 3 !3 M M 1 J M 2 +$ !
J-=
139
MECNICA CLSICA
Gm(1 p )
F1 = 2
r1 ?
&'0B#A
GmMp
F2 = 2
r2 ?
&'0B8A
Sen1 Sen 1
=
r pd ?
&'0PA
35>=
y
Sen1 =
r1 ?
&'0NA
pdy
Sen 1 =
rr1 ?
&'./A
!> L#5!1=
(1 p )dy
Sen 2 =
rr2 ?
&'.0A
y y
3
= 3
r
1
r2 ?
&'..A
! $# ?#A # 12 5## M 25#! -! 12*>!L- *%$ 7 ! $# ?8A # 12 5## 1>!
#*!#3#'
140
NELSON FALCN V.
4. Conclusin
141
5:
5.1 Generalidades
#2#3$2*8*25 6*5*!1 3-!%*3 2<L*3 -1**,#2>3 *15#3$ 23!#3#=-!*15#
Z*U am+7-!*15#5%6*3$ 23!#3#E0lE+E.l7+EFl,+$-#1>*L#3 #$-2; 7;#21<$*;
3-5 6*5*!1 '
#2# $ !6!*!1 1 5#2 2*L! 3 $ 23!#3#
3*15#5%6*!$!12 35##3$-2; $ 5
826#!#Z*L-2#@'035 3 J-=
r r r
rj = RCM + rj
?D'0A
# 6#2*#8 ?$ 23!#3# L!2#*,#3#A ;#2# 1-3* 3*!>5*$ 3 %*3 2<L*3 ! 3 *82
$$*%!'!#M 25#*5;$ !*1!$ L2=
143
MECNICA CLSICA
?D'.A
!3=
cos sen
M =
sen cos ?D'FA
xt M x
144
NELSON FALCN V.
3125*!#!13M*L-##0'
;2 3-$1 3M; 2-*!62#?M-1AL!2##5#12*,*3!1*3#3'M.M-1= I
M7M-1 !$ !5-1#8' 2 1#!1 M-1.M = I
#5#12*,*!62#*3!1*Z*$#$ !#5#12*,12#;-1#M-1 = Mt
$ 5;U $ !U-L#3 3#5#12*,12#;-1##5#5#12*,#3U-!1#=Ml?MtAW
3*$!1 !$J-M-!#5#12*,-!*1#2*#'
X#J-62*Z*$#!#*L-*!1;2 ;*3#3=
145
MECNICA CLSICA
# 5#12*$ 3 # 12#!M 25#$*%! ! ;#$* ;#2# # 2 1#$* ! 1*!! # ;2 ;*3#3 3
L2-; ?! #8*#! A' 3U# # $1 2 #$-$* # 62*Z*$#$*%! 3 # ;2 ;*3#3 3 L2-; ;#2# #
5#12*$32 1#$*%!! '
$*238;2 8#2J-
Q =1 (1 = Q ) -!#-1 6# 2'
Q xw Q1 j Q2 j Q3 @ Q1 = Q2 QM
-!*1#2*#'
146
NELSON FALCN V.
Q xC Q1 j Q 2 j Q3 @ Q1 = Q 2 QM
-!*1#2*#
Q xC
; *8*
;-3 M$1-#2 # 12#!M 25#$*%! 3 -! *15# 3
Figura 5.3\!L- 3-2
$ 23!#3# $#21*#!# # 12 ; 2 53* 3 F 2 1#$* !
-$*6#M$1-#3#!-! 23!$ !$21 '
ngulos de Euler
P
;2*52L*2 3>!L- !!1*3 #!1*I 2#2*
x3 ' xi ' xi ' '
#233 2 3 U 7 12#!M 25# # ! #
' 5 #2 1#$*%! $-22!;#! x1 ' x 2 ' +#5#12*,
3$#58* =
cos sen 0
= sen cos 0
0 0 1
?D'PA
147
MECNICA CLSICA
1 0 0
= 0 cos sen
0 sen cos
?D'NA
xttt x3
3. 1#$*%!#!1*I 2#2*##233 23 3
12$2 L*2 3 >!L- ! !1*3 #!1*I 2#2*
x ''' xi ' ' ' !# xi '
#233 23U 3 712#!M 25##
#5#12*,3$#58* =
cos sen 0
= sen cos 0 Figura 5.4 ngulos de Euler
0 0 1
?D'0/A
r t lQPm. r
r tt lQm. r t lQm. QP . r lm
r ttt lQ $m.r tt lQ$m.lQ m.lQPm. r lQ m.r
2-1#3 Z*!#3#1212#!M 25#$* !?2 1#$* !A=
lQ m Q$ .Q .QP
?D'00A
148
NELSON FALCN V.
E;<$*1#5!1=
Q$ .Q .QP
X2*6*#5!12-1#=?U2$*$* =-1*;*J-#5#12*$ A
# cos $ . cos P sen$ .senP . cos cos$ .senP J sen$ . cosP cos sen$ .sen
!
Q ! sen$ . cosP cos$ senP . cos sen$ .senP J cos$ . cos cos$ .sen
! senP ..sen cos$ .sen cos
"
?D'0.A
Qi det Qi 1
|
|
lQi mt lQi m lQi mlQi m t lI m~
i $ , , P
M>$* 35 12#2 ?U2$*$* A+ J- # 5#12*$ 3 # 12#!M 25#$*%! ! ;#$* b w ;#2# #
3
#s # J$ #
cos! cos! cos!
"2 " 2 "2
?D'0FA
cos($ ) cos( ) cos( ) sen( ) sen($ ) sen( ) cos($ ) J cos( ) cos( ) sen($ ) sen($ ) sen( )
sen($ ) cos( ) sen( ) cos( ) cos($ ) sen($ ) sen( ) J cos( ) cos( ) cos($ ) cos($ ) sen( )
sen( ) sen( ) sen( ) cos( ) cos( )
?D'0@A
149
MECNICA CLSICA
cos(s ) sen(s ) 0
A sen(s ) cos(s ) 0
0 0 1
?D'0DA
# 12#,# 3 -!# 5#12*, # -5# 3 5!1 3 - 3*#L !# ;2*!$*;# # -5# 3 -
#-1 6# 2+ 1# ;25#!$ *!6#2*#8 8#U 12#!M 25#$* ! 3 5U#!,#+ 3$*2 # 12#,# 3 #
5#12*,12#!M 25#3#*L-###12#,#3#5#12*,# $*#3#'
Q1 1
?D'0BA
Q 2 cos(s ) J cos 2 (s ) 1
?D'0OA
Q2 cos(s ) cos 2 (s ) 1
?D'0PA
2 J- # 12#,# X2?AA 1 J 2 cos( s ) ' # 12#,# 3 X2?A= Tr (Q ) l1 J cos( )mcos($ J ) J cos( )
'
L-##!3 #58# 12#,# ;-3 81!2 ?D'0FA+ 3 -!# M 25# !$*# 5;#!3 *3!1*3#3
12*L ! 5412*$#=
# #$ J 2# s
cos 2 ! cos 2 ! cos !
"2 " 2 "2
?D'./A
# #$ J #s
cos! cos! cos!
"2 " 2 "2
?D'.0A
150
NELSON FALCN V.
Solucin:
#Z*L-2#D'D?64#A1*!J-=
#!2L<#*!41*$#6*!3#3#; 2=
T =
1
2
( 2 2 1
m X& cm + Y&cm + I& 2
2
)
?D'.@A
5 =
1 &2 1 2 1
T = m + ms& mls&&sen( ) + I& 2
2 2 2 ?D'.BA
1 2
U = Ks mg (l cos( ) + s )
2 ?D'.OA
1 &2 1 2 1 1
L = T U = m + ms& mls&&sen( ) + I& 2 Ks 2 + mg (l cos( ) + s )
2 2 2 2 ?D'.PA
g-3#-L#2##$-#$* !35 6*5*!1 =
d L L
=0 ml 2&& mlsen(&)&s& + I&& + mglsen( ) = 0
dt & ?D'.NA
d L L
=0 m&s& mlsen( )&& mgl cos( )& 2 + Ks mg = 0
dt s& s ?D'F/A
-1#!#<+3 $-#$* !3*M2!$*##$ ;#3#'
151
MECNICA CLSICA
2
ml Ks
= sen( ) s g s = l sen( ) + gl cos( ) +g
ml + I
2
m
?D'F0A
r
y
x
x
x
!$*1#E;*$*1#2 !1425*! 3
Figura 5.6 &$1 26 $*3#3#!L-#27>!L- 3-2'
!M$1
& cos sen 0 x
0 = sen cos 0 . y
0 0 0 1 z ?D'F.A
r
= &. cos ( x ) + &.sen ( y )
?D'F@A
!> L#5!11!5 =
0 cos . cos sen .sen . cos sen . cos cos . cos.sen sen .sen x
0 = sen . cos + cos . cos.sen sen .sen + cos . cos . cos sen . cos y
& sen . cos cos .sen cos
z ?D'FDA
152
NELSON FALCN V.
r
= & .sen .sen ( x ) & .sen . cos ( y ) + & . cos ( z )
?D'FBA
r
= (z )
73#Z*L-2#D'B+M>$*62J-= ?D'FOA
"*!#5!1#E;2* !3 Z !1425*! 3 >!L- 3-2 !=
z = & + & . cos ?D'FPA
Ejemplo 5.4 5;#2 >!L- 3 -2 ;#2# E;2#2 6<!$- J- #M$1# # 2 3#3-2# 3 -!#
M2#'
Solucin:
r r r
V = R5 k
d d
x = R Z y = R x Figura 5.7&<!$- 3-!#M2#2 3#!1
dt dt ?D'FNA
&*5 #!1J-=
dx = R.sen .d R.sen . cos .d ?D'@/A
153
MECNICA CLSICA
dy = R. cos .d R. sin .sen .d ?D'@0A
$ ! ,$#!#M-!$* ! P (t ), (t ) d
7 ?tAb6#3$*2 !*!1L2#8-L 323-$*2;2 85#'
# ;$*#36<!$- ! I 5 L4! '
r
(drr )fijo = d rr
?D'@.A
* ;-!1 1*! #I 2# -!# 6 $*3#3 2;$1 3
*15#L*2#1 2* '
r
# dr r r
Figura 5.8 & $*3#3!*15#2 1#!1 ! =5r
" dt fijo
?D'@@A
r r
d d r r
= +
dt
fijo dt giratorio ?D'@DA
d r d r r r
r = r +r
dt fijo dt giratorio
?D'@BA
r r r r
V fijo = V g + r
?D'@OA
154
NELSON FALCN V.
!> L#5!1;#2###$2#$*%!=
d r d r r r
a fijo = V = V + V
dt fijo dt giratorio
?D'@PA
d r r r r
a fijo =
dt
( ) r r
Vg + r + (Vg + r )
?D'@NA
d r d r r r dr r r r r r
a fijo = V + r + r + V + r
d t g ira to rio d t dt
?D'D/A
!1 !$=
r r r r r r r r
a f = ag + r + 2 V + ( r )
?D'D0A
!3=
r r
b r
$2#$*%!#!L-#2
r r
25 V
$2#$*%!3 2* *
r r r
5 (5 r )
$2#$*%!$!12<;1#'
Solucin:
r
V = v0 . cos ( x ) + v0 .sen ( y )
Figura 5.9 6*#$*%!35 6*5*!1 3-!;2 7$1*; 2 r r r r r r r
#2 1#$*%!12212 a f = aG + Tierra r + 2. V + r
?D'D.A
5 r rad
b Tierra ? 0 5 t 4 7 10 s
!$# 12212
155
MECNICA CLSICA
r
5 = 5. cos ( z ) + 5.sen ( x )
#L 512<#3#Z*L-2#D'NM>$*62J-=
r
5 = 5 sin ( x ) + 5 cos ( z )
?D'DFA
-L
x y z
r
a = 2. .sen 0 . cos = 2..v0 [( sen (x )+ cos (y ). cos sen .sen (z ))]
v0 . cos v0 .sen 0
r
r (t ) = .v0 . cos .t 2 ( sen (x )+ cos(y )) .v0 .t 2 sen .sen (z ) ?D'D@A
r
#36*#$*%!#12#
d (t ) = .v0 . cos ( sen (x )+ cos (y )).t 2 ?D'DDA
r
d .v . cos sen (x )+ cos (y ) .t 2
(t ) = 0 = cos t
dt v0 .t
?D'DBA
nn) =-; !L#5 #I 2#J-#!,#5*!1 3;2 7$1*1#
?D'DOA
-6#5!1=
r
5 = 5sen x + 5 cos z
?D'DPA
?D'DNA
?D'B/A
!1L2#!3 81!5 =
?D'B0A
156
NELSON FALCN V.
#36*#$*%!#12#2>=
?D'B.A
?D'B@A
*
?D'BDA
Ejemplo 5.6: 6*#$*%! #12# 3 -!# ;#21<$-# J- $# *825!1 ! $#5; L2#6*1#1 2*
12212'
r
5 !?D'DFA#6 $*3#3#!L-#2 = sin ( x) + cos ( z ) ?D'BBA
#6 $*3#33#;#21<$-#=
r
v = gt z ?D'BOA
##$2#$*%!3 2* *;2 3-$*2>6 $*3#3!#$ 5; !!1E7;2 ;-3!3;2$*#2
M2!1##$ 5; !!1621*$#3#6 $*3#3=
?D'BPA
1
z (t ) = gt 2 + z0
!1L2#!3 #6 $*3#3?D'BOA= 2 ?D'O/A
157
MECNICA CLSICA
2h
t=
g ?D'O0A
-1*1-7!3 ?D'O0A!?D'O/A2-1#J-#36*#$*%!I#$*#13-!#;#21<$-#J-
$##;#21*232; 33-!##1-2#h=
1 8h 3
d = sen
3 g ?D'O.A
Ejemplo 5.7 4!3- 3" -$#-1
!#Z*L-2#D'0/5-12#3*#L2#5#3;4!3-
3 " -$#-1' $ !*32# *15# 3 $-2;
3*;-1 3M 25#1#J-6*3!$*##;2!$*#
3 # $ #1*1-3 T + U , ! ;#2# # Z 7 1 Fig.5.10.4!3- 3" -$#-1'
f1*5 !$-!12#!;#! EQ,'
r r r r r r r r r
aF = aG + r + 2( vG ) + ( r ) ?D'OFA
a
*2-6;#2# G +3;2$*###$2#$*%!$ !2;$1 #*15#Z*U 7$ !*32#J-#
#$2#$*%!#!L-#232 1#$*%!3#X*22#?;2*52M#$1 2!L-!3 1425*! !?D'OFA$2 7#
J--6 $*3#332 1#$*%!$ !1#!1+ 81*!=
r r r r r r
aG 2( vG ) ( r )?D'O@A
158
NELSON FALCN V.
r
r r T r r
aG g + 2( vG )
m ?D'ODA
r
= sen( )i + cos( ) j ?D'OBA
r r )
2( vG ) = 2 cos( ) y& i 2 cos( ) x&j + 2sen( ) y& k ?D'OOA
r
T T x T y T
i j+ k
m mL mL m ?D'OPA
g
&x& + x 2[ cos( )]y&
L ?D'ONA
g
&y& + y 2[ cos( )]x&
L ?D'P/A
#g
&r& + i 2 [5 cos( )]r& + ! r 4 0
"L
?D'P0A
159
MECNICA CLSICA
g
O2
L ?D'P.A
C cos( )
?D'PFA
I 2# !%1 J- * *15# 2 1#1 2* 1-6* Z*U ? J- J-*6# # 31!2 5 6*5*!1 3
2 1#$*%!12212A+ 81!32<##$-#$*%!3-!;4!3- *5;$-7#M2$-!$*#3 $*#$*%!1#2<#
3#3# ; 2 ?D'P.A+ ;2 86*#5!1 1 ! !-12 $# ' # M2$-!$*# $ !*32#3# ! ?D'PFA+
# M2$-!$*# 3 2 1#$*%! 3 ;4!3- + 5> E;<$*1#5!1+ ;-3 $ !*32#2 $ 5 # M2$-!$*#
#!L-#23;#! 621*$#J-$ !1*!5 6*5*!1 3;4!3- ';2* 3 32 1#$*%!12212
303<#+; 2 1#!1 #M2$-!$*#3 $*#$*%!?D'PFA!2#3*#!; 23<#;-3$2*8*2$ 5 =
5C = 2d cos( )
# -$*%!3?D'P0A#!> L### -$*%!3-! $*#3 2#25%!*$ #5 21*L-#3 71>3#3#; 2
; *! 5* $#2#$12<1*$ !1425*! 3#-1 6# 2=
g
2 + i 2 z + =0
L ?D'P@A
?D'PDA
-L ;#2#=
?D'PBA
?D'POA
J-*6#!15!1=
?D'PPA
z (t ) = x(t ) + i y (t )
8426J- +$ ! $-# 81!5 =
160
NELSON FALCN V.
?D'N/A
5 z = 5 cos
;#! 3 $*#$*%!2 1#$ !6 $*3#3#!L-#2 +3 !3
5 z = 2d cos rad/dias
*!3 #$ #1*1-33-L#2=
?D'N0A
?D'N.A
[
r (t ) exp( C t ) A cos( C2 + O2 t ) + Bsen( C2 + O2 t ) ]?D'NFA
S2#$*##;4!3- 3" -$#-1 L2%35 12#2#2 1#$*%!3#1*22#7##$2#$*%!3 2* *
7 62*Z*$#2 # 35 12#$* ! 3 # $-#$*%! 3 5 6*5*!1 #25%!*$ *5; J- 3$2*8 3*$I
M!%5! '
1
T = mnVn
2
n 2 ?D'N@A
5 !?D'@OA#6 $*3#31>!3#3#; 2=
r r r r
Vn = V + r
?D'NDA
-L =
1 1 r r r r 1 r r r
T = mnV + mn ( r ).( r ) + 2 mnV .( r )
2
n 2 n 2 n 2 ?D'NBA
161
MECNICA CLSICA
1 1 r r r r r
T= MV + mn ( r ).( r ) + V mn r
2
2 n 2 n ?D'NOA
1 1 r r r r
T= MV + mn ( r ).( r )
2
2 n 2 ?D'NPA
T=
1
2
1
(
MV + mn ij r 2 ri r j 5 i 5 j
2
)
n 2
?D'NNA
1 1
T = MV + i I ij j
2
2 2 ?D'0//A
1 1
T = MV + I 2
2
2 2i ?D'0/0A
Solucin:
162
NELSON FALCN V.
?D'0/FA
3 !3 -# # ! 1#$*%! #826*#3#+ 5-7 $ 5f! ! 2#1*6*3#3+ 3 86*#2 <58 3 -5#1 2*#
$-#!3 <!3*$ !2;1*3 'M>$*62+!$ !$-!$*#J-=
?D'0/@A
?D'0/DA
;#2#$#3#$ 23!#3#;-3E;2#2M>$*5!1$ 5 =
?D'0/BA
i ijk i lmn
;2 3-$1 3 3 1! 2 3 6*Q*6*1# $2*8 3 M 25# $ 5;#$1#+ ! 1425*! 3
<58 31#3[2 !$_2*U$ 5 =
i ijk i imn = ii ( jm kn jn km )+ im jn k i + in ji km im ji kn in jm k i
i ijk i imn = 3( jm kn jn km )+ km jn + jn km jm ji kn kn jm
**l1*!
i ijk i lmn = jm kn jn km
?D'0/OA
163
MECNICA CLSICA
1 1 r r r r
T= MV + m n (5 r ).(5 r )
2
2 n 2
1 1
L = MV + m n i ijk 5 j rk i iml 5 m rl
2
2 n 2
L = MV + m n ( jm kl jl km )5 j rk 5 m rl
1 2 1
2 n 2
1#
! m n ( jm kl rk rl jl km rk rl ) 5 j 5 m
1
L= +
2
MV
2 2" n
1#
L=
1
MV
2
2" n
( )
+ ! m n jm r 2 kl rk rl 5 j 5 m
2
?D'0/PA
?D'000A
164
NELSON FALCN V.
?D'00.A
?D'00FA
?D'00@A
?D'00DA
Ejemplo 5.9 #21*!3 3 # 3Z*!*$*%!+ 35-412 J- * -! U ;#2# # $!12 3 5##+
!1 !$ - 5 5!1 3 *!2$*# 2;$1 # 1 U 5 5!1 3 *!2$*# 2;$1 # $!12 3
5##5#3.+*!3 3#3*1#!$*#3;#2#$*%!!12#58 U ?teorema de steiner o de los
ejes paralelosA
165
MECNICA CLSICA
Solucin:
t t t
I ij mn #! G ij Yr tZ ri r j
2
EYlE~3+;2 7Yl77EYlE'
t
(
I xx = mn x t 2 + y t 2 + z t 2 x tx t )
n
?D'00BA
t
I xx = mn y 2 + z 2 = I xx ( )
n
?D'00OA
t
(
I zz = mn x t 2 + y t 2 + z t 2 y ' y ' )
n
?D'00PA
t
(
I zz = mn x 2 + z 2 + d 2 + 2 x.d )
n
?D'00NA
( )
I zz = mn x 2 + z 2 + mn d 2 + mn 2 x.d = I xx + Md 2
n n n ?D'0./A
I zz = I xx + Md 2
( CM )
Teorema de Steiner ?D'0.0A
I xy = mn ( x y ') = I xy
n ?D'0..A
Ejemplo 5.10
166
NELSON FALCN V.
Solucin=
5!1 ;2*!$*;#3*!2$*#=
?D'0.FA
?D'0.@A
?D'0.DA
I 2#I#$5 $>$- ;#2#7=
?D'0.BA
?D'0.OA
!> L#5!1;#2#,=
?D'0.PA
?D'0.NA
?D'0F/A
?D'0F0A
167
MECNICA CLSICA
?D'0F.A
$ ! $-#J-3#=
10 0 0
I = ma 2 0 6 4 = 0
0 4 6
?D'0FFA
10 0 0
det 0 6 4 = 0
0 4 6
?D'0F@A
?D'0FDA
-7 #-1 6# 2 !=
?D'0FOA
?D'0FPA
?D'0FNA
168
NELSON FALCN V.
?D'0@/A
?D'0@0A
?D'0@.A
?D'0@FA
?D'0@@A
?D'0@DA
?D'0@BA
?D'0@OA
?D'0@PA
169
MECNICA CLSICA
( )
I11 = r 2 x 2 dxdy
?D'0D/A
2a / 3
2 a / 3 y 2
2 dy = 3 a 4 = Ma
I 11 = y 2a / 3 54
y dx
18
a / 3 ?D'0D0A
!> L#5!1
a
2 a / 3 x 1 Ma 2
I 22 = x dy dx = a 4 =
2
a a / 3 6 6
?D'0D.A
2
I 33 = I 11 + I 22 = Ma 2
1#58*4! 9 ?D'0DFA
Ejemplo 5.12
Solucin:
#8*!3 J-=
lXQ
170
NELSON FALCN V.
.
m r2 I & 2
T = VCM +
2 2 ?D'0D@A
3
x Y Z l/2
0
O
l 3 ml 2
12 12
0
?D'0DBA
a
l 2 a sen 60 a 3 d a cos 60
#L 512<#12*6*#J- 7 2
r
RCM = d cos( )i + dsen ( ) j
r&
RCM = d&(cos( ) j dsen ( )i)
r& 2 &2
( R CM ) = d
2
?D'0DOA
!1 !$#L2#!L*#! J-3#3#M 25#=
m 2 & 2 ml 2& 2
L= d + + mg (a d cos( ))
2 24 ?D'0DPA
#$-#$*%!3-2Q#L2#!L2;$1 # T =
d L L
=0
dt & ?D'0DPA
l2
&&(d 2 + ) gdsen( ) = 0
12 ?D'0DNA
l2
&&(d 2 + ) gd = 0
12 ?D'0B/A
!3=
gd ga / 2 g
2 = 2 = 2
= 2 2
=
l a 3a a
(d 2 + ) +
12 4 12 ?D'0B0A
171
MECNICA CLSICA
!1 !$=
&&
= 0 ?D'0B.A
2
g
=
a ?D'0BFA
Ejemplo 5.13
Solucin:
?D'0B@A
#12*,312#!M 25#$*%!=
?D'0BDA
172
NELSON FALCN V.
?D'0BBA
<=
?D'0BOA
?D'0BPA
?D'0BNA
8*3 #J- -!6$1 2Z*U 2;$1 #$-2; +#6 $*3#3 2;$1 #*15#;#$*#3U
382>f!*$#5!1#5 6*5*!1 32 1#$*%!3 *3 #233 23;-!1 Z*U 'Lf!#$-#$*%!
?D'@DA+1!5 J-=
?D'0O/A
?D'0O0A
?D'0O.A
#J-=
?D'0OFA
?D'0ODA
173
MECNICA CLSICA
?D'0OBA
81!5 1*5; ! $-# $*22#! # ; 21,-# # #$2#2 $ $I $ ! #$2#$*%!
$ !1#!1=
a
t=
f ?D'0OPA
8U1 ;2!1# 3 2 1#$* ! -!# ! 1 2! # -! U ;#2# # U E 7 12 ! 1 2! # -! U
;2;!3*$-#2#;#! -;2* 23#$-R#'#2#2 621;2 85#2J-2*5 ;2*52#5!13
3 $ #=1! 23*!2$*#3-!3*$ *3!1*Z*$#2 >!L- 3-2J-6#5 #5;#2'
;-3 $#$-#2 $ ! M#$**3#3 J- 1! 2 3 *!2$*# 3 -! 3*$ I 5 L4! $ ! 2;$1 # -
$!12 35##? 31#;-3!62! *82 3Z<*$#5!1#A=
1
mR
2
0 0
4
1
I = 0 mR 2 0
4
1 2
0 0 mR
2 ?D'0ONA
174
NELSON FALCN V.
r
[ ] [
= & cos( ) + &sen( ) sen( ) e1 + &sen( ) &sen( ) cos( ) e2 + & + & cos( ) e3 ] [ ] ?D'0P/A
r
= & cos( )e1 + &sen( )e2 + &e3
?D'0P0A
1 1 r r 1 1 1
T = mVcm2 + = m( x& 2 + y& 2 ) + mR 2 &2 + & 2
2 2 2 2 2 ?D'0P.A
U = mgycm = mgysen( ) ?D'0PFA
#M-!$*%!3#L2#!L=
1 &2
L = m x& 2 + y& 2 + R 2 + & 2 gysen( )
2 2
?D'0P@A
d L L G
= K K
dt q& j qJ K q J
?D'0PDA
v R
5 3*$ 2-3#*!3*,#2 +$ !*32#!3 J-#$ 5; !!13#6 $*3#3
x vsen( ) y v cos( )
;-3!$2*8*2$ 5 = 7 +!1 !$;-3$2*8*2-!# #*L#3-2#+
J-!M 25#3*M2!$*#1>3#3#; 2=
&&
my + mgsen( ) = ?D'0PPA
175
MECNICA CLSICA
&&
mR = 0 ?D'0PNA
2
1
mR 2&& = (cos( ) sen( ))
2 ?D'0N/A
$ 23#!3 J-;#2#5 6*5*!1 3-!%*3 2<L*3 ?D'@DA+#;*$#3 #5 5!1 #!L-#2
r r
r dL dL r r
f = + L
dt fijo dt giratorio ?D'0N0A
x y z
r r v
x L = 1 2 3 (r x L ) = i ijk j Lk
L1 L2 L3 ?D'0N.A
r r r r
#85 J-= i = I ij j
L Li = I ij j ?D'0NFA
r r
r
r r
= L fijo = L giratorio + L ?D'0N@A
!*32#!3 #I 2#J-! !$ !12#5 !$!12 35##+1 2J-# $*#3 #M-2,#E12!#
? l/A7J-1! 235 5!1 3
!2$*#?
A3*#L !#=
r
r r
0 = L giratorio + L
( )
L1 = (2 L3 3 L2 ) L 2 = (3 L1 1 L3 ) L 3 = 1 L2 2 L1 ?D'0NDA
58*!#!3 ?D'0NFA 7 # $ 5; !!1 ?D'0NDA+ 7 #L2-;#!3 81!5 # ecuaciones de Euler
del slido rgido=
I1 1 = 2 3 ( I2 I3 )
I 2 2 = 1 3 ( I 3 I 1 )
I 3 3 = 2 1 ( I 1 I 2 )
?D'0NBA
176
NELSON FALCN V.
L*2 $ ;* I#! -1**,#3 ! L*2 $ 5;# 7 L*2 ;* 1 '
L*2 $ ;* 1#58*4!I#!-1**,#3 ;#2#3*5*!-*28##!$ 3!#6< +
;#2##!#6L#$*%!!#6* !*!L!* ;#$*#'
Precesin
Figura 5.15 -#!3 #;*$# -! 5 5!1 # -! $-2; ! 2 1#$*%! $-7 5 5!1
1#$*%!?A+;2$*%!?A #!L-#2 + # 3*2$$*%! 3 U 3 2 1#$*%! 3 $-2; #!*5# 3 -!
7!-1#$*%!?A3-!%*3 5 6*5*!1 3 2 1#$*%! 3 6 $*3#3 #!L-#2 ' 1# 6 $*3#3 #!L-#2+
5 6*4!3 $ 5 ; !,#
#5#3#6 $*3#33;2$*%!6*!3#3#; 2=
177
MECNICA CLSICA
Nutacin.
I1 I 2 I 3
3*$J--!girscopo esfrico*
3*$J--!girscopo simtrico*
I1 I 2 j I 3
3*$J--!girscopo asimtrico*
I1 j I 2 j I 3
( I1 I 3 )
I 1 1 = 2 3 ( I 1 I 3 ) 1 = 2 3
I1 ?D'0NOA
( I 3 I1 )
I 2 2 = 1 3 ( I 3 I 1 ) 2 = 1 3
I2 ?D'0NPA
I = 21 ( I 1 I 2 ) = 0 3 = const ?D'0NNA
3 3
178
NELSON FALCN V.
I1 I 3
= = const
I1 ?D'.//A
1*!J-= 1 = 2 2 = 1 ?D'./0A
1 + 2 = 0 ?D'./FA
2
Figura 5.16 2$*%! 3 -! %*3 2<L*3 *5412*$ + #233 2 3 U 3 #*512<#' # 2 1#$*%!
M$1f#2;$1 #-;2 ;* UEF7#;2$*%! I#$L*2#22;$1 #UEFY+$ 5 35-12#!
#$-#$* !3-23%*3 2<L*3 '
179
MECNICA CLSICA
Ejemplo 5.17:
Figura 5.172$*%!3#X*22# -3 35 12#2 J- ! $# L!2#+ 3 L*2%$ ;
#*5412*$ ! ;-3 2 62 ! 1425*! 3 M-!$* !
5!1#'
Solucin:
I 11 + I 2 2 + I 3 3 = 2 E ?D'./BA
2 2 2
I 1 1 + I 2 2 + I 3 3 = L2 ?D'./OA
2 2 2 2 2 2
I 1 1 = 2 3 + 2 3 ( I 2 I 3 )
?D'./PA
180
NELSON FALCN V.
# 2 I I 2 I I
I 1 Z 1 !! Z1Z3 3 1 J Z1Z 2 1 2 ( I 2 I 3 )
" I2 I3
?D'./NA
2 EI 3 L2 ( I 1 I 3 I 1 )Z1 J ( I 2 I 3 I 2 )Z 2
2 2 2 2
?D'.0/A
2 EI 3 L2 ( I 1 I 3 I 1 )Z1 J ( I 2 I 3 I 2 )Z 2
2 2 2 2
?D'.00A
2 EI 3 L2 I I I1
2
2 EI 2 L2 I1 I 2 I1
2
Z2 1 3 Z1
2 2
Z3 Z1
2 2
I2 I3 I2 I2 I3 I2
2 2
I2 I3 I3 I2I3 I3
2 2
?D'.0.A
#
I 1 Z 1 !! Z1
Y
2 EI 2 L2 YI 3 I 1 Z Z 3 I I I
2
YI I Z
Z1 1 2 1 3 1 J
Y Z
" I1 I 2 I 3 I1 I 2 I 3
#
!! Z1
Y
2 EI 3 L2 YI 1 I 2 Z Z
3 I I I
Z1 1 3 1 1
2
YI I 2 Z Y Z
I1 I 2 I 3 I1 I 2 I 3
"
?D'.0FA
Z 1 AZ1 J BZ1
3
?D'.0@A
d Z 1 dZ1
AZ1 J BZ1
3
dZ1 dt
?D'.0DA
dZ1
u AZ1 J BZ1 ?D'.0BA
3
*3$*5 J-=
dt
181
MECNICA CLSICA
B 4
u 2 = A1 + 1 + 2C
2
2 ?D'.0OA
2
d1
= 1 + 1 +
2 4
8*!=
dt ?D'.0PA
B
D
!3 2 A J K 2C '!1 !$ 81!5 -!#*!1L2#<;1*$#=
d1
t=
1 + 1 +
2 4
?D'.0NA
Ejemplo 5.18:#L2#!L*#! 312 5; *5412*$ ;#3 $ !-!;-!1 Z*U '
!$-4!12 #L2#!L*#! 7 5 5!1 $#!%!*$ ! M-!$*%! 3 >!L- 3 -2 ;#2# -!#
; !,# 12 5; *5412*$ +8#U ##$$*%!3#L2#63#3+7$ !-!;-!1 Z*U ##-;2Z*$*'
Solucin:
T= (
I1 & 2 & 2 2
2
I
+ sen + 3 &+ & cos
2
)
2
( )
?D'../A
7#!2L<#; 1!$*#=
L T U Y
I1 2 2 2
2
I
Z Y
T J I sen T J 3 \ J I cosT 2 mgl cosT
2
Z
?D'...A
182
NELSON FALCN V.
L I 1 & 2
p =
&
I
= 2sen + 3 2 &+ & cos cos ( )
2 2
(
p = I 1&sen + I 3 & + & cos cos
2
)
?D'..FA
L p
p = = I 1& & =
& I1
?D'..@A
L I 3
p =
&
=
2
(
2& + 2& cos ) (
p = I 3 & + & cos )
?D'..DA
%1 J- ! # $-#$* ! ?D'..FA 7 ?D'..DA \ 7 I 1>!
Figura 5.18 !,#*5412*$#
$ !-!;-!1 Z*U
#$ ;#3#2 6*!3 *15#53*#!15#12*$=
p I 3 cos
p I3 p I 3 p I 3 cos
& = =
I 1 sen + I 3 cos
2 2
I 3 cos ( 2
)
I 3 I 1 sen + I 3 cos 2 I 3 cos 2
2
I 3 cos I3
?D'..BA
I 3 (p p cos ) p p cos
& = & =
I 3 I 1 sen
2
I 1 sen 2
?D'..OA
I 1 sen 2 + I 3 cos 2 p
& =
I 3 cos p
=
(
p I 1 sen 2 + I 3 cos 2 p I 3cos )
I 1 sen + I 3cos
2 2
I 3 cos I3 (I sen + I
1
2
3 cos 2
) I 3
2
cos 2
I 3 cos I3
?D'..PA
& =
(
p I 1 sen 2 + I 3 cos 2 p I 3cos )
I 3 I 1 sen 2 ?D'..NA
183
MECNICA CLSICA
5.
Leonhard Euler
184
NELSON FALCN V.
. t= `n t
3*#!1 # M 1 L2#Z<# 1 5#3# 33 ;#$* ! 3*M2!$*# # #!M2*$*3#3 E*1!1 !12
2#3* 3 $-#3 2 7 2#3* ; #2+ 53*#!1 541 3 $ 5 3 H1 ! ;-3 1%2*$#5!1
33-$*2-!#E;2*%!;#2#3125*!#2#*;1*$*3#33#X*22#+541 3 $ !*32#3 $ -5!#
?-!#; #27 12#!$-#3 2A!#3-!Z-*3 +-; !*!3 !$!12 3#X*22#-!#$ !3*$*%!
3 J-**82* ! # $-# # ;2*%! J- U2$! 1# $ -5!# ! # 5*5#+ 3 1# 5#!2# 7
5#!*;-#!3 #L82#*$#5!1#$-#$*%!3#;2*%!;#2#$#3#$ -5!#+3125*!##*;1*$*3#3
3#X*22#'#2#3125*!#2#M 25#3#X*22#+3Z*!*5 #L *3$ 5 #-;2Z*$*Z<*$#+!
#$-#; 1!$*#1 1#$ !1#!1+ 81!*!3 #$-#$*%!3-!#*;!$ 23!#3#; #2+
; 2J-3$*5 J-#X*22#-!*; *3326 -$*%!'-L 53*#!1#$-#$*%!3#;#$
3125*!#5 -!#E;2*%!L!2#;#2#; 1!$*#L2#6*1#1 2* !6#$< '
La Forma de la Tierra
#*;1*$*3#3?A3#X*22#3$2*8$-#!1*1#1*6#5!1$ 5 =
ac
=
a ?&'0A
#5##3#1*22#XlD+NOBE0/.OL'-L #3!*3#353*#=XlD+D0OLc$5F
El mtodo de Newton
185
MECNICA CLSICA
Gmr dv
P=
r2 ?&'.A
4
mr = r 3 T y dV = Adr
3 ?&'FA
c Gp 4 3 2G T 2
p1 = 2
r T dr = c
0 r 3 3 ?&'@A
Gmr dv
F= 2
(dV ) 2 r
r ?&'DA
c Gp 4 3 c 2G T 2 1
p1 = 2
r T dr 2 rdr = a 2 a 2
0 r 3 0 3 2 ?&'BA
2G T 2 2G T 2 1
c = a 2 a 2
3 3 2 ?&'OA
3 !3Z*!#5!1=
c2 3 2
= 1
a2 4GT ?&'PA
1#2#$*%!35-$I#-1**3#3;#2#$ !L-*2#*;1*$*3#3?A3#X*22#=
1
c 3 2 2
3 2
= 1 = 1
a 4GT 8GT
?&'NA
186
NELSON FALCN V.
El geoide
L *3 -L#2 *5412*$ 3 ;-!1 ;#2# $-# ; 1!$*# 1 1# ?$!12<M-L 5>
L2#6*1#1 2* A$ !1#!1'*-; !5 J-#X*22#*5412*$#2;$1 #-U32 1#$*%!+1 3
;#! ! 25##$-#3 22>!J-*6#!1'#15>1*$#5!1+ *L!*Z*$#J-; 1!$*#
1 1#!$-#J-*2;-!1 3--;2Z*$*3;!32> #5!133 6#2*#8?;-! 3;!32>
3 >!L- #,*5-1#A' ! $ 23!#3# M42*$#+ ! ;#21*$-#2+ # 6#2*#8 2*#!= # 3*1#!$*# 3
;-!1 #$!12 3#X*22#?rA7#$ #1*1-3'*!58#2L + ;-!1 3#-;2Z*$*12212
O (S 2) T
-!*3!1*Z*$#25#8*!; 2-#1*1-3L L2>Z*$# J-; 2-$ #1*1-3+#;#21*2
3#I 2#-#25 27;#2#3$2*8*2;-!1 ' !1 +#$ !3*$*%!d; 1!$*#1 1#$ !1#!1e
E;2#$ 5
#$ !1#!13125*!#! 1#!3 J-r = a?2#3* $-#1 2*#A+$-#!3 O = 07r = c?2#3* ; #2A
$-#!3 O (S 2) ' I 2# 3125*!#25 ; 1!$*#+ ;2*52 3125*!#5 ; 1!$*#
$!12<M-L Vc
a Z 2d
##$2#$*%!$!12<M-L# c +3 !3d#3*1#!$*#3U32 1#$*%!+7$ 5 d r cos(O )
+62Z*L-2#&'0+1!5 J-
r r
Vc = ac dr = ac dr cos
?&'00A
187
MECNICA CLSICA
1
Vc = r 2 2 cos 2 Vc = 2 r cos 2 dr
2 ?&'0.A
I 2# 3125*!#5 ; 1!$*# L2#6*1#1 2* + $ !*32#!3 -! $-2; C+ $-#J-*2#+ 7 -! ;-!1 +
M-2#34+#-!#3*1#!$*#23-$!12 35##?CMA?62Z*L-2#&'.A'; 1!$*#L2#6*1#1 2* !P
38*3 #C2>#-5#3 ; 1!$*#L2#6*1#1 2* *!3*6*3-#J-;2 3-$!!P$#3#-! 3
5!1 35##J-$ !1*1-7!C?! 1J-#-5#-!#*!1L2#+;-C-!#3*12*8-$*%!
$ !1*!-#35##A'; 1!$*#L2#6*1#1 2* !P38*3 #5!1 dm+#-!#3*1#!$*#s3CM7#-!
>!L- $ !#3*2$$*%!3CM#P+=
Gdm
dV g
q
Gdm Gdm
dV g = =
q r + s 2rs cos
2 2
?&'0FA
1 / 2
G dm G s2 s
Vg =
r s2 s
=
r 1 + r 2 2 r cos dm
1 + 2 2 cos
r r ?&'0@A
188
NELSON FALCN V.
s
5 r > s;-3E;#!3*22#3*$#!; 1!$*#3 r
1 / 2
s2 s s 1 s2 3 s2
1 + 2 2 cos 1 + cos 2 + 2 cos2
r r r 2r 2r
?&'0DA
-1*1-7!3 ?&'0DA!?&'0@A1*!J-=
G s 1 s2 3 s2
Vg = 1
r r
+ cos
2r 2
+
2r 2
(1 sin 2 )dm
G s s2 3 s2
Vg = 1
r r
+ cos +
r 2
2r 2
sin 2 dm
?&'0BA
G s2 s 3 s2
Vg = dm + 2 dm + cosdm r
sin 2 dm
r r r 2r
?&'0OA
G GM
Vg =
r dm =
r ?&'0PA
G s G
Vg =
r r
cosdm = 2 s cosdm
r ?&'0NA
G G
Vg =
r xdm = MX CM = 0
r ?&'./A
189
MECNICA CLSICA
;-1 J- 2*L!$!12 35##3$-2; '!-!$# L!2#1 6>*3 +; !L#3 !3
; !L# U+*5;27$-#!3 $ $#U3$ 23!#3#!$!12 35##3$-2; +
6$1 2; *$*%!3$!12 35##*5;21>3#3 ; 2=
r r
MR = r dm
c ?&'.0A
21#2#,%!J-E;#!3#E;2*%!#L-!3 23!+;#2#$-#J-*23*12*8-$*%!35##+#
$ !12*8-$*%!3;2*52 23!?#; 1!$*#L2#6*1#1 2* A*5;2$2 '
G s2 G
V g = 2 dm = 3 s 2 dm
r r r ?&'..A
G
3
Vg = ( x 2 + y 2 + z 2 )dm
r ?&'.FA
1 1 1
(x
+ y 2 + z 2 )dm = ( x 2 + y 2 )dm + ( x 2 + z 2 )dm + ( y 2 + z 2 )dm
2
2 2 2
1
( x 2 + y 2 + z 2 )dm = ( A + B + C )
2 ?&'.DA
I = r 2 dm = ( x 2 + y 2 )dm
?&'.BA
1 J- #8+ Z<*$#5!1+ J- ! # *!1L2#+ ;2 J- ! #85 $-#!1 6#!+ ;#2#
$#$-#2#I#7J-$ ! $2#3*12*8-$*%!*!12!#35##3$-2; ' 5 I5 -;-1 *512<#
2 1#$* !#?2;$1 #UmA+A = B=
G C
Vg = 3
A+
r 2 ?&'.OA
#L-!3#*!1L2#3L-!3 23!=
190
NELSON FALCN V.
G 3 s2 3G
Vg = sin 2 dm = 3 s 2 sin 2 dm
r 2 r 2r ?&'.PA
I = Al + Bm + Cn ?&'.NA
2 2 2
!3 l, m 7 n ! $ ! 3*2$1 2 3 OP+ 2;$1 # U a+ 7 m+ 2;$1*6#5!1+ J-
; 21#!1 $-5;J-+ l J m J n 1 ' 5 Um$ *!$*3$ !U32 1#$*%!; 35
2 2 2
I = Al 2 + Bm 2 + Cn 2
Vg =
3G
2r 3
[
A A sin 2 + C sin 2 ]
?&'F0A
#1!5 1 3 ; 1!$*#L2#6*1#$* !#+#I 2#I#$5 #-5#3$#3#-! 3 1425*!
J-I##5 =
Vg =
GM G
r
C 3G
3 A + + 3 A A sin 2 + C sin 2
r 2 2r
[ ]
Vg =
GM
r
G
+ 3 (C A)(3 sin 2 1)
2r
[ ]
?&'F.A
1 GM G
U ( r , ) = Vc + V g = r 2 2 cos 2 + + 3 (C A)(3 sin 2 1)
2 r 2 r
1 GM G
U ( r , ) = r 2 2 cos 2 + 3 (C A)(3 sin 2 1)
2 r 2r ?&'FFA
191
MECNICA CLSICA
GM G 1
+ 3 (C A)(3 sin 2 1) 2 r 2 cos 2 = U o = ctte
r 2r 2 ?&'F@A
GM G 1
+ 3
(C A)(3 sin 2 (0) 1) 2 a 2 cos 2 (0)
a 2a 2
GM G 1
= + 3 (C A)(3 sin 2 ( / 2) 1) 2 c 2 cos 2 ( / 2)
c 2c 2 ?&'FDA
a c 2 a 2 G (C A) 1 1
= + 3 + 3
ac 2GM GM 2a c
a c 2 a 2 c (C A) c c
= + 3 + 3
a 2GM M 2a c ?&'FBA
ac
H
#*;1*$*3#31#3Z*!*3#$ 5 a +!;2%E*5 ;# 6#5 I#$2-!##;2 E*5#$*%!J-
a = c !1 3## ;2#$* !#2*1541*$#E$;1 #3*M2!$*#+#$-#I5 $ !26#3 $ !-6# 2
ac
H
E#$1 a-c'1 *5;*$#J-#;2$**%!32-1#3 3 23! a +5U 2J-0x'
a c 2 a 3 (C A) 1 1
= = + 2 + 2
a 2GM M 2a a
1 a2 3
3(C A)
= +
2 GM 2a 2 M ?&'FOA
!3a = 6378,16 Km = 6378160 m+M = 5,976 x 1027L+G = 6,67 x 10 -11 Nm2/Kg2+ = 7,27 x 10 -11 s-1'
!1 6# 2;-33125*!#6# 23I+h = 3,468 x 10-3. #$ !12*8-$*%!2 1#$* !#
$ $*!13##$2#$*%!$!12*M-L###L2#6*1#$* !#!$-#3 2'38! 1#2J-L *3-!#
;2 ;*3#3$#2#$12<1*$#3#X*22#?3#<-! 582A; 2J--!#$ !$-!$*#3#2 1#$*%!7
192
NELSON FALCN V.
GM G 1
+ 3 (C A)(3 sin 2 1) 2 r 2 cos 2 = U o = ctte
r 2r 2 ?&'FNA
GM G 2 Ma 2 1 1 GMh 2
+ 3 h (3 sin 1) 3 r cos = U o = ctte
2 2
r 2r 3 2 2 a
?&'@/A
U o U (a,0) +7*5;*Z*$#!3 =
I 2#;#2#I##2#L *33;2*52 23!-; !5 J-
1 1 h 2 1 h h a 2 h
+ = 3 r cos 2 3 (3 sin 2 1)
r a 2a 3a 2 2a 3r 2
?&'@0A
*1 5#5 2l#!1 3## ;2#$* !E$;1 !#3*M2!$*#+#$-#$ !26#5 $ 5 2Q#' 5
2 *5;2 1# !12 # 7 $+ 22 2 *!12 3-$*3 ; 2 1# #;2 E*5#$*%! 5! 2 # 0x' 2 1#!1
#;2 E*5#!3 #E;2*%!I#1# 81!2-!8-!2-1#3 =
ra h 2 1 h h a 2 h
2
= 3 a cos 2
3 (3 sin 2 1)
a 2a 3a 2 2a 3a 2
ra
2
= sin 2
a a ?&'@.A
r = a (1 sin 2 ) ?&'@FA
193
6.
!*325 #M-!$*%!3#L2#!L=
L L(q1 , q 2 ,..., q n , q 1 , q 2 ,..., q n , t ) ?B'0A
?B'.A
g-; 35 2$2*8*2$ 5 =
?B'FA
?B'@A
195
MECNICA CLSICA
?B'DA
?B'BA
?B'OA
!3 I5 3Z*!*3 -!# !-6# M-!$*%! L!2#12*,+ 3! 5*!#3# funcin de Hamilton
hamiltoniano+!#M 25#=
H H (q1 , q2 ,...qk , p1 , p2 ,... pk , t ) = pi q i L
i ?B'PA
5 # M-!$*%! 3 K#5*1 ! + ! L!2#+ 3;!3*!1 3 ._ *5# 6#2*#8 7 3 1*5; ' g-
$ 22; !3!##_*5#$ 23!#3#L!2#*,#3#=
H H (q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k , t ) ?B'NA
?B'0/A
?B'00A
$ 23#!3 #3Z*!*$*%!35 5!1 $#!%!*$ ?B'BA+$#!$#5 L-!3 7J-*!1 1425*! 3
#-5#+#<J-=
196
NELSON FALCN V.
?B'0.A
L-!3 -5#!3 ;-3 2$2*8*2 -#!3 # $-#$* ! 3 -2Q#L2#!L ;#2# M-2,# !
2*1*6#76<!$- I %! 5 +;-1 J-=
d L L L d
=0 = (pi )
dt q qi qi dt
i ?B'0FA
?B'0@A
?B'0DA
H H
= qi = pi
p
i
qi ?B'0DA
#35>#$ !3*$*%!=
H = L = Constante ?B'0BA
197
MECNICA CLSICA
Solucin:
m 2 2 2 M 2
L = (r + r ) + r + Mg (l r )
2 2 ?B'0OA
L L
( )
pr =
= (m + M )r p =
= mr 2
r y
5 5!1 $#!%!*$ = ?B'0PA
H = pi q i L
I 2#= i =1 ?B'0NA
?B'./A
(m + M ) M 2 2 2
H= r + r + Mg (l r )
2 2 ?B'.0A
pr
r= p
=
(m + M ) y mr 2
?B'..A
?B'.FA
198
NELSON FALCN V.
r ( m + M ) + mr + Mg = 0 ?B'.PA
mr = 0
2
?B'.NA
b2
r (m + M ) = Mg = 0
mr 3 ?B'F/A
Solucin:
-L #M-!$*%!3#L2#!L=
m 2 I 2 K
L= y + ml y sen y 2 + mg (l cos + y )
2 2 2 ?B'FFA
L
= p = p + lsen p y
I ml 2 sen 2
?B'F@A
199
MECNICA CLSICA
L
= p s y = I p y + mlsen p
s I ml sen
2 2
?B'FDA
5 #L2#!L*#! *!3;!3*!1 3 1*5; 7 # !2L<# $*!41*$# M-!$*%! $-#32>1*$# 3 #
6 $*3#3; 35 $#$-#2I#5*1 !*#! $ 5 KlX~=
1 2 1 2 1 2 1 2
H = m + m y ml y sen + I + Ky mg (l cos + y )
2 2 2 2 ?B'FBA
2 2
m I p y + mlsen p I p + lsen p y I p + mlsen p
H = + ml y K
2 I ml 2 sen 2 2 I ml 2 sen 2 I ml 2 sen 2
p + lsen p y K
KK sen + y 2 mg (l cos + y )
I ml sen
2 2
2
?B'FOA
H
2ky mg = p y
y ?B'FPA
H p sen + (7 / 3)lp y
= =y
Py (
ml 7 / 3 sen 2 ) ?B'FNA
H p + lsenp y
= 2 =
(
P ml 7 / 3 sen
2
) ?B'@/A
=
2
( )
H 2lp cos 7 / 3 sen + sen cos p + 2lsenp y p + (7 / 3)l p y
2
( 2
+ mglsen = p
2
)
Py ml 7 / 3 sen
2
( ) ?B'@0A
200
NELSON FALCN V.
dH H H H dt
qi + pi +
dt i qi pi t dt
?B'@.A
\H \H
pi qi
#8J-=
\qi 7 \pi ~
_Q$-#$* !3K#5*1 !'
dH H H H H H
+
dt i qi pi pi qi t
?B'@FA
H L
=
t t ?B'@@A
H
=0 H
* t $ !1#!1' ?B'@DA
* #35> ! 3;!3 3 # 6 $*3#3+ # *L#3-2# ; 2 I %! 5 7 X ?!2L<# $*!41*$#A
-!#M-!$*%!$-#32>1*$#3#6 $*3#3+!1 !$ H ctte T J U '*+; 2$ !*32#$* !Z<*$#+
;-3#L-2#2J- H T J U !1 !$M 25#*5 *5;*Z*$#$2*8*!3 3*2$1#5!1
K#5*1 !*#! 72 6*!3 #.!$-#$* !3*M2!$*#302 23!'
H H
pi + = 0 y qi =0
qi pi ?B'@BA
Solucin:
&25 J-!1U5; I#5*1 !*#! -!#$ !1#!135 6*5*!1 ;2 ! $ 22; !3
E#$1#5!1##!2L<#*15#'
!*15#*!2$*#1*!J-##L2#!L*#!#=
m 2 2 2
L = x + y + z U (x , y , z )
2 ?B'@OA
201
MECNICA CLSICA
r r r r r r r r
= V gira + w r
=V + w r
V fijo V
?B'@PA
!31!5 J-= z t z
x = x y y = y + y
?B'@NA
Figura 6.3*15#2 1#!1a++m+
2;$1 #*15#*!2$*#aYbYbmY !*15#2 1#!11!5 J-#M-!$*%!3#L2#!L=
m
L = x 2 + y 2 + z 2 U (x, y, z )
2 ?B'D/A
#6 $*3#32#$* !#!$ !*15#;2*5#3 #12#643#2#$* !=
x 2 = x 2 + 2wy x + w 2 y 2
y 2 = y 2 2w 2 x y + w 2 x 2
z = z
2 2
?B'D0A
-L 3?B'D/A7?B'D0A
L=
2
(
m 2 2 2
x& + y& + z& + 2wx&y 2w xy& + w 2 y 2 + w 2 x 2 U (x, y, z ) )
?B'D.A
; 1!$*#*!6#2*#!1; 2 1#!1 U Yx, y , z Z U Yx , y , z Z7 5 5!1 $ !U-L#3 !=
t t t
L
px =
= m x my
x ?B'DFA
L
py =
= m y + mx
y ?B'D@A
L
pz =
=mz
z ?B'DDA
202
NELSON FALCN V.
H = pi q i L = x(m x my ) + y (m y + mx ) + z (m z ) L
i ?B'DBA
-1*1-7!3 #J-<?B'D.A72#L2-;#!3 1425*! 1!5 =
m 2 2 2 m
H= (x + y + z ) 2 (x2 + y 2 ) + U
2 2 ?B'DOA
p x my p
x= + x = x + y
m m m
p y mx py
y= + y= + x
m m m
p
z& = z
m ?B'DPA
-1*1-*5 1#6 $*3#3!?B'DOA=
m p x p mw2 2
2 2
p 2
H= + yw + y + xw + z2
2 m
[ ]
x + y 2 + U (x, y, z )
m m 2
?B'DNA
H =T +U
2
(
mw 2 2
x + y2)
?B'B/A
!*325 -!# ;#21<$-# $#2L#3# 51*3# # -! $#5; $12 5#L!41*$ + 814!L#
K#5*1 !*#! '
Solucin:
203
MECNICA CLSICA
q rr
U = q A. v
c ?B'B0A
2
1 q
H= p A + q
2m c ?B'BDA
g-*L-###!2L<#3*15#'
Ejemplo 6.5. ! 0P@B+ V*I5 V82 ;2 ;- # ;2*52# 1 2<# 3 # $12 3*!>5*$#+ #!12* 2 #
#EH+ Lf! # $-# # M-2,# $12 5#L!41*$# 2# ;2 3-$*3# ; 2 # M-2,# 3 - 58 5> -!
; 1!$*# 3;!3*!1 3 # 6 $*3#3+ 3 5 3 J- ; 1!$*# $12 3*!>5*$ M-2# 3 # M 25#
1 1 r
U J
r c 2 r y-> I#5*1 !*#! 3 -!# ;#21<$-# J- 5-6 8#U # *!Z-!$*# 3 1#
; 1!$*#z
Solucin:
1
T m(r 2 J r 2T 2 )
5 2 #!2L<#*!41*$#!$ 23!#3#; #2'
X!5 J-#M-!$*%!3#L2#!L=
m 2 1 1 r&
L= (r& + r 2& 2 ) 2
2 r c r ?B'BBA
K##5 5 5!1 =
L 2r&
= mr& = pr
r& cr
L 2 &
& = mr = p ?B'BOA
204
NELSON FALCN V.
L 2r&
= mr& = pr
r& cr
L
= mr 2& = p
&
?B'BPA
H q i pi L
I#5*1 !*#! 1#3Z*!*3#3#*L-*!1M 25# i J-3#$ 5 =
m 1 1 r& 2
H = r&p r + p & (r& 2 + r 2& 2 ) 2
2 r c r
?B'BNA
2
H = pr2
1
m 1 1
+ 2
1 + p + 1
2 2 2
2 c r 2 2mr
2 2
r
m c2r m 2 m 2
c r c r ?B'O.A
!$#58* 36#2*#8=
2 p2
x = m 2 A= +
1
c r 2mr 2
r
?B'OFA
p
2
2
H = r 2 m 2 + A
-1*1-*27*5;*Z*$#2 81!5 = 2x cr ?B'O@A
p r2 p2 1
H= + +
2 2mr 2
r
2 m 2
c r ?B'ODA
205
MECNICA CLSICA
H pr
= r& = r&
p r 2
m 2
c r
?B'OBA
H pr
p = r
& = r&
2
r
m 2
c r ?B'OOA
H 1 r& 2
= p& r = mr mr& 2 2 2 2
r r c r
?B'OPA
H 1 r& 2
= p& r = mr mr& 2 2 2 2
r r c r ?B'ONA
!-!$*#2 ;2*!$*;* 3 K#5*1 ! $ !*32% 3;#,#5*!1 6*21-# $ ! 6#2*#$* ! J-
! !$#2*#5!1 $ 22; !3<#! # 3;#,#5*!1 623#32 ?$ 5;#1*8 $ ! *15#
Z<*$ A' y%5 #8 2#2 -!# M 25-#$*%! J- $ 22; !3# # 3;#,#5*!1 2# ! -! 1*5;
*!Z*!*1*5#5!1;J-R dtz
f f
f ( i , t ) = d i + t = f + f t
i t ?B'P/A
Z*!#5 #accin:
pi q i dt = ( L + H ) dt
t2 t2
A
t1 t1
i ?B'P0A
Principio de mnima accin: La trayectoria real que sigue un sistema es aquella que mnimiza la
accin, simblicamente:
p
t2 t2
0 - A - i q i d t - (L J H ) d t
t1 t1
i
J-J-*6####Z*25#$*%!=
t2
0 = A = ( L + H ) dt
t1 ?B'P.A
206
NELSON FALCN V.
L L
A = (
t2
qi + qi ) dt + Lt + Ht
t1
i qi qi
?B'PDA
t2
d L L d
A = (
t2
qi + qi ) dt + ( L + H )t
t1
i dt q q dt
i i ?B'PBA
d L
( qi + ( L + H )t
t2
A =
i dt
t1
qi ?B'POA
5 Gq -q q -t +!6*21-33?B'P/A!1 !$=
d L L
i dt i q i t ) dt + ( L + H )t
t2
A = ( q
t1
qi qi ?B'PPA
L L
A =
qi
q i t + ( L + H )t
i
qi i
qi ?B'PNA
;2*52 1425*! 3 L-!3 5*582 #!-# ; 2 # 6#2*#$* !' 826#5 J- L-!3
1425*! $ !1*!# 5 5!1 $#!%!*$ '
A = pi q i t + ( L + H )t = pi q i L + H t
i i ?B'N/A
207
MECNICA CLSICA
A = 0 ?B'N0A
#2# -!# ;#21<$-# *82+ 3*L#5 -! M 1%! ; 2 U5; + 1!32<# l/ 7 ! $ !$-!$*# KlX~l
$ !1#!1*5;*$#J-X1#58*4!$ !1#!173?B+N.A*L-J-5*!*5*,#2##$$*%!J-*6##
5*!*5*,#21*5; =
t2 t2
0 = A = T dt = T dt = Tt t = 0
t1 t1 ?B'NFA
Principio de mnima accin: de todas las trayectorias posibles de una partcula, entre dos puntos
dados, compatibles con la conservacin de la energa, el sistema fsico sigue aquella para la cual el
tiempo de transito es mnimo.
5 3*$-1*% ! # $# F+ 5 6*5*!1 3 # ;#21<$-# *82+ 1# J- *L-! # <!#
L 34*$#b 8*! 12#M 25#3!-!$*#2;2*!$*;* 3"25#1 82#;2 ;#L#$*%!3#-,+
J-1#8$J-#*23-!;-!1 # 12 +#-, I#$; 2$#5*! 5#2>;*3 ' !;2*!$*;* 3
K#5*1 !1#$ 5 I#8<#5 !-!$*#3 !#$#.+!-!$#; 32<#5 I#82 81!*3 -!2-1#3
$ 5 ; 1-#3 ; 2"25#1+7#J-1*5; ;25#!$*!#12#3 #6#2*#2#12#7$1 2*#'
r r
t2
pi qi dt = p dr = p ds
t2 t2
0 = A =
t1 t1
i t1 ?B'N@A
2 J- !$*#5!1 3*M2!1 # 4' I 2# ; 35 $ 5;2!3 # $ !M-*%! 3 $#21+
208
NELSON FALCN V.
I 2# *+ 1# E;2*%! 1*! # 5*5# 12-$1-2# J- ;2*!$*;* 3 5<!*5# #$$*%!+ *5;2 J-
# $*5 #6 $*3#33#;#21<$-#$ !<!3*$32M2#$$*%!3#-,'#$#!1*3#335 6*5*!1
1>*L#3#$ !#!2L<#; 1!$*#3*15#; 2#73$ !26#$*%!3#!2L<#mv2=2 + V = E
7!$ !$-!$*#; 35 # $*#2<!3*$32M2#$$*%!$ !#!2L<#; 1!$*#!-!#3#3#2L*%!
3;#$* +25;#,#!3 !?B'NDA1!5 =
E U
t2
0 = ds
m/2
t1 ?B'NOA
#!3 $>$- 6#2*#$* !#+ L!2#<$ ;2*!$*;* 3 K#5*1 ! ?62 $# F+ $$*%! F'0A ;#2#
35 12#2;2*!$*;* 35<!*5##$$*%!'
Solucin:
209
MECNICA CLSICA
f f
f = i + t = f + f&t
i i t
?B'NPA
q Yt , D Z qi Yt ,0 ZJ D K i Yt Z
i ?B'NNA
K
J-<#M-!$* ! i ! !$#2*#5!11*!!J-3#;#2$2! ;-!1 E125 +1 3 J-
2J-*2J-##!$ !1*!-#73*M2!$*#8'
t2
Ldt
!*325 ##$$*%!
l t1 +- - Q6#2*#$*%!-#!3 ?B'NPA+1>3#3#; 2=
t2 t2 t2
Ldt = Ldt + Lt t 2
t
1
t1 t1
?B'0/0A
210
NELSON FALCN V.
t2 t2
L L L
Ldt = q qi +
q& i
q& i + t dt
t
t1 t1 i i
t2 t t
L 2
L 2
L
= qi dt + q& i dt + t dt
i t1 q i &i
i t1 q t1
t
?B'0/.A
f1*5 1425*! 3L-!3 5*582 !- ; 2J-! I#76#2*#$* !31*5; '
!1L2#!3 ; 2
;#21;!f1*5 1425*! +1!5 =
t2
L
t2 L t2 t2
d L
t Ldt = i t qi qi dt + i q& i q& i dt t dt q& i qi dt
1 1 t1 1
t2
t2
L d L L
= qi dt + qi
i t1 q i dt q& i i q& i
t1
?B'0/FA
$ 2$I1 #!-# ;-1 J- 62*Z*$#! # $-#$* ! 3 -2Q#L2#!L+ 7 f1*5 1425*!
p
$ !1*!+; 23Z*!*$*%!+ 5 5!1 $#!%!*$ i =
t2 t2
L
t Ldt = i q& i qi = pi qi
t2
t1
i
1 t1
?B'0/@A
Ldt = Lt + piqi
t 1
i t 1
?B'0/DA
5 #6#2*#$* ! !1#J-=
qi = qi + q&i t ?B'0/BA
211
MECNICA CLSICA
*15#! $-# L 7; 2 1#!1 H +! !M-!$* !E;<$*1#31*5; +7!$ !$-!$*#
H $ !26#3#+3$*2$ !1#!135 6*5*!1 '
# - Q6#2*#$*%!$ !*32#3#1#J- H $ !26#3 1#!1 !$#5*! J-*L-2#5!1
*15#+$ 5 !$#5*! 6#2*#3 ! - '
$#5*! 6>*3 #35>*5*1#3 ; 22J-2*5*!1 3J- -q 3#;#2$! ;-!1
*!*$*#7Z*!#+;2 -t ! '
Ldt = H (t2 t1 )
t1
?B'0/PA
35>#*!1L2#3#$$*%!J-3#=
t2 t2
Ldt = q& i
i
p i dt H (t 2 t1 )
t1 t1
?B'0/NA
# - Q6#2*#$*%!3?B'0/OA+=
t2 t2
pi q& i dt = ( H + L)dt =0
t1 t1
?B'000A
Solucin:
v2 q rr
L = m0 c 2 1 2
q + A.v
c c ?B'00.A
212
NELSON FALCN V.
t2 v2 q rr
0 = ( m0 c 2 1 2
q + A.v ) dt
t1 c c ?B'00FA
2 q 2
0 = (m0 + A ) d ( L ) d
1 c 1
?B'00OA
W
g-! ;25*13Z*!*2#L2#!L*#! $ 6#2*#!1 L !#M 25#=
q
L = m0 + A
c ?B'00PA
q
H = p L = p + m0 A
c ?B'00NA
q
L = m + A p
c ?B'0./A
-1*1-7!3 !#E;2*%!3K1!5 =
q q
H = m + A + m0 c A
c c ?B'0.0A
213
MECNICA CLSICA
H = m 0 + m 0 c = m 0 c + m 0 c = 0
?B'0..A
Ejemplo 6.8 5-412 J- # 81!2 #L2#!L*#! $ 6#2*#!1 3 # 5#!2# #!12* 25!1
3$2*1#+#$-#$*%!35 6*5*!1 3K#5*1 !$ 22; !3*!1##32*6#3#1 1#3 p4 2;$1 #
u 23-$*34!1*$#5!1##$-#$*%!?B'FFA+*!!$*3#332$-22*2##;2 ;*3#33#M 25#
;$<Z*$#3 H t '
Solucin:
#2#-!#;#21<$-#2#1*6*1##L2#!L*#! ;-3$2*8*2$ 5 =
2
L = mi c 2 1 u U (qi )
c2 ?B'0.FA
H pi vi L
I#5*1 !*#! 5;#!3 #3Z*!*$*%!=K i
+762*Z*$#J-12;2!1##
!2L<#1 1#3#;#21<$-#=
mi v i v i mi 2 c 2
H= + mi c 2 1 2 + U ( q i ) = + mc 2 1 2 + U = ...
1 2
1 2
... = mc + U = (T + mc ) + U = E
2 2
?B'0.@A
T = mc 2 m0 c 2 ?B'0.DA
r r
E = m c + p pc ?B'0.BA
2 2 4 2
T = p c + m c
2 2 2 2 4
?B'0.OA
H= p 2 c 2 + m 2 c 4 + U ?B'0.PA
! ;2 $3*5*!1 2#*,#3 #!12* 25!1 ;-3 1-3*#2# M 25-#$*%! I#5*1 !*#!# 3 #
5$>!*$#2#1*6*1#;#2#-!#;#21<$-#J-5-6!-!$#5; $12 5#L!41*$ '
214
NELSON FALCN V.
# !2L<# ; 1!$*# 3 # ;#21<$-# ;#2# 1#8$2 #L2#!L*#! ! ?B'0.NA+ ;-3 $ !12-*2 #
;#21*23#M-2,#3 2!1,73#E;2* !3 $#5; !1425*! 3 ; 1!$*#$##27
6$1 2*#+$ !*32#!3 J- 81!32>-!; 1!$*#L!2#*,#3 '!M$1 =
F qEJ vVB l Y Zm
E
\A
\t
B V A
?B'0F/A
# \
Y Z
F q J v A ! J v A
" \t ?B'0F0A
U q qA v
?B'0F.A
pi
\L
mvi
Jq
\ Av
Smvi J q
\ Av Y Z
Smvi J qAi
Y Z
\vi 1 2 \vi \vi
?B'0FFA
H pi vi J mc 2 1 2 qA v J q
i
?B'0F@A
215
MECNICA CLSICA
H Sm 2 c 2 J mc 2 1 2 J q
# 2
H mc 2 ! J 1 2 J q T J q
! 1 2
"
?B'0FBA
#!2L<#$*!41*$#!1$# ;-3$2*8*2$ 5 !?B'0FOA#;#21*23?B'0.OA7
?B'0FFA+
T ( p qA) 2 c 2 J m 2 c 4
?B'0FOA
H ( p qA) 2 c 2 J m 2 c 4 J q
?B'0FPA
I#5*1 !*#! !?B'0FPA+! 1>$2*1 !#M 25#$ 6#2*#!1+E;2#2 !M 25#$ !*1!1$ !
#2#1*6*3#3L!2#1>M-2#3#$#!$31# 82#'
Ejemplo 6.9 K>I#5*1 !*#! 3-!12 5; *5412*$ ;#3 $ !;-!1 Z*U +7#;#21*23#+
#$-#$* !3K#5*1 !'#$*%!!1#$ !#$-#$* !35 6*5*!1 1-3*#3#!#
$#D?U5; D'0OA764#$ 5 ;-323-$*2# -$*%!#$-#32#1-2#'
Solucin:
H pi qi L H p J p J p$$ L
?B'0@/A
\L
pi
\q i
5 5!1 $#!%!*$ != $ ! 81!5 J-=
\L p
p I 1
\ 3#J-< 81!5 J-
I1
?B'0@0A
\L
p I 1sen 2 J I 3 cos ( cos J $ ) I 1sen 2 J I 3 cos 2 J I 3$ cos
\
?B'0@.A
216
NELSON FALCN V.
\L
p$ I 3 ($ J cos ) I 3$ J I 3 cos
\$ ?B'0@FA
!1 !$+I#5*1 !*#! 81*!$ !=
H I1 2 J I1 2 sen 2 J I 3 2 cos 2 J I 3$ cos J I 3$ 2 J I 3$ cos ...
1 1 1 1
... I1 2 I1 2 sen 2 I 3$ 2 I 3$ cos I 3 2 cos 2 J Mgl cos
2 2 2 2
I1 2 2 2 1 1
H ( J sen ) J I 3 ($ cos J 2 cos 2 J $ 2 ) J Mgl cos
2 2 2
?B'0@@A
H H (q , p ) , y $ p , p y p
;-1 J- i i
385 I##2 6# 23 2;$1 # $
'
;2*52 3 1>3#3 ; 2#$-#$*%!?B'0@0A'#2#I##2 12 +65 3?B'0@0A7?B'0@.A
J-#58# !$-#$* !#$ ;#3#'
p I 3$ cos
p ( I 1 sen 2 J I 3 cos 2 ) J I 3$ cos @
I 1 sen 2 J I 3 cos 2 ?B'0@DA
p$ I 3 cos
p$ I 3$ J I 3 cos @ $
I3
?B'0@BA
p p$ cos
( I 1 sen 2 J I 3 cos 2 ) p p$ cos J I 3 cos 2 @
I 1 sen 2 ?B'0@OA
P2 ( P cosP$ ) P$
2
H J J J mgl cos
2 I1 2 I1 sen 2 2I 3
?B'0@NA
#$-#!3 #$-#$* !35 6*5*!1 3K#5*1 !=
\H P cosP$
\P I1sen 2
?B'0D/A
217
MECNICA CLSICA
\H P cosP$ P
$ - (cos ) J $
\P$ I1sen
2
I3
?B'0D0A
\H P
\P I1
?B'0D.A
P I1b const
M>$*62*Z*$#2J- $<$*$#+3$*2+ !#$-#$*%!?B'0D/A=
#$-#$*%!?B'0D0A! J-3#=
I1 b - acos
$ a - (cos )
I3 sen 2
?B'0DDA
;#2# ?B'0D/A; 35 $#$-#2=
I1 I1
?B'0B/A
218
NELSON FALCN V.
2E' 2mgl
b
R cos I1 + I1
Z*!*5 = + ?B'0B0A
<=
R 2 (b aR ) 2 R sen 2 J bsen 2
?B'0B.A
;2 =
R 2 (b aR ) 2 J (b R )(1 R 2 )
?B'0BFA
2
# dR
! (b R )(1 R ) (b aR )
2 2
" dt
?B'0B@A
(t ) $ (t )
$ !12-1#3 #M-!$* ! 7 !M>$*5!1*!1L2#8'
-$*%!=
$ 5 # $ 23!#3# E+7+, 3 $!12 3 5## ! $<$*$# 5 6*5*!1 3 ' 2> -!*M 25 7
;-3*L! 2#2b1 5#!3 #6 $*3#3!$ 23!#3#M42*$#1!5 =
H
1 2
2
1
Y
Rr J U (r ) R r 2 J r 2 2 J r 2P 2 sen 2 J U (r )
2
Z
?B'0BOA
##L2#!L*#!#=
L
1
2
Y
R r 2 J r 2 2 J r 2P 2 sen 2 U (r ) Z
?B'0BPA
219
MECNICA CLSICA
2 2 1
Y
-L H E 2 R r J r J r P sen J U ( r )
2 2 2 2
Z ?B'0O/A
1 #! 2 P2 PP2
H Pr J 2 J 2 2 J U (r )
2 R !" r r sen
?B'0O0A
\H P
r r
\Pr
?B'0OFA
\H PP2 cos
P 2
\ r sen 3
?B'0O@A
\H P
2
\P r
?B'0ODA
\H
PP 0
\P
?B'0OBA
\H PP
P 2 2
\PP r sen
?B'0OOA
Rr 2
M>$*62J- 3;U#3?B'0OOA=
PP
Rr 2
Psen 2
?B'0OPA
220
NELSON FALCN V.
P
T T Msen 2T
PM
?B'0P/A
3Z*!*5 =
P d
P (cot )
a PP @ a sen
2
dt
?B'0P/A
d2
a
d
Yctg Z P P a Yctg Z P P J P P
dt @ dt 2
d2
a Yctg Z aP 2 ctg a d (ctg )P
dt 2
P dt
?B'0P.A
ctg
K#$*!3 +#$-#$*%!#!12* 2J-3#=
P
J P 2 0
P
?B'0PFA
d d 2 2 d
P P J P
dP @ dP 2 dP
d#2L#3#$#3!#e;#2#32*6#3#1!5 = 7#f1*5#
E;2*%! ?B'0PFA23-$#=
d 2 2 d d
P J P P J P 2 0
dP 2
dP dP
?B'0P@A
221
MECNICA CLSICA
8*!=
d 2 2 d 2 2
P J P 2 0 P J 0
@ dP 2 dP 2
@ ?B'0PDA
5 =
Pr2 P2
H J P 2 J U (r )
2 R 2 Rr
?B'0PBA
\H P 2 \U
P r P3 J
\r r \r
?B'0POA
\H P
r r
\Pr
?B'0PPA
\H
PP 0
\P ?B'0PNA
\H P
P P2
\PP r
?B'0N/A
l
P
Rr 2
?B'0N0A
P r
<#?B'0POAJ-3#?3;-43-#2?B'0PPA+-1*1-*2 75-1*;*$#2; 2 A
l2 \U l 2 r \U
Rr J Rrr J r
Rr 3
\r Rr 3 \r
@ ?B'0N.A
!1L2#!3 1!5 =
1 2 1 l
Rr J J U const. Energa
2 2 Rr 2
?B'0NFA
222
NELSON FALCN V.
;U#!3 1!5 =
2
dr 2 1 l dr 2 1 l
= E U
2
= E U
dt 2 r dt 2 r 2 ?B'0N@A
5 !#$#@I#$5 $#58* +
dr d 2 1 l
= E U
dt d 2 r 2
?B'0NDA
#!3 ?B'0N0A*!1L2#!3 =
dr l 2 1 l ldr
= E U = + 0
d r 2 2 r 2 2 1 l
r 2
E U
2 r 2 ?B'0NBA
223
MECNICA CLSICA
6.
V**#5'K#5*1 !
224
NELSON FALCN V.
6. n t)
Invariancias y conservaciones:
Conservacin de la energa
! *15# 5$>!*$ I %! 5 $2%! 5 # J- ! #;*$# !*!L-!# M-2,# 3**;#1*6#+ ; 2
*512<#31*5; +5#!1!32>!#5#L!*1-3Z<*$#$ !;##231*5; '
dL
0 @
#2# LYq i , q i Z -; !5 dt ?#M-!$*%!*!6#2*#!1!1*5; A=
dL n
L qi n
L q& i
= +
dt i =1 q& i t & i t
i =1 q
?&
'0A
n
L n
L q& i n
d L n
L q& i
= q& i + = q& i +
i =1 qi & i t
i =1 q &i
i =1 dt q & i t
i =1 q
?&
'.A
dL d n L
= q& i
dt dt i =1 q& i ?&
'FA
d n L dL
0=
dt i =1 q& i
q& i
dt
?&
'@A
d n dH
0=
dt i =1
p i q i L =
dt
?&
'DA
225
MECNICA CLSICA
*#!3 # $ 23!#3# ;#2# 1*5; $ !1#!1+ #L2#!L*#! 5#!1*! $ !1#!1 ; 2 #
I 5 L!*3#33;#$* 7$ 5 6#2<# #; *$*%!+E;2##6#2*#$*%!3 L 2;$1 ##
$ 23!#3#L!2#*,#3#'
n
L qi L
L = =0 =0
i =1 qi t qi ?&
'BA
!1 !$=
d L L d d L L
=0 pi = =0
dt
i
q& qi dt dt q& i qi ?&
'OA
; 2 1#!1 =
\L
pi constante 7$ !26#5 5!1 *!#'
\q i
n
L n
L
L = qi + q&i
i =1 qi &i
i =1 q
?&
'PA
#$-#$* !3-2Q#L2#!L1!5 =
d L L d L L
= 0 p i = =
dt
i
q& qi dt q& i qi ?&
'NA
n n
L = p& i qi + pi q& i = 0
i =1 i =1 ?&
'0/A
226
NELSON FALCN V.
23-$#E;2*%!!-!#2 1#$*%!53*#!1#
*L-*!12#$* !3#3#; 2#Z*L-2#&
'0
qi = q 'i qi qi = Ri d
?&
'00A
Ri = qi sen( i )?&
'0.A
r r
qi = qi sen( i )d = qi d , q& i = q& i d
?&
'0FA
n
dpi dqi
L = dt (qi d )+ pi dt d
i =1 ?&
'0@A
n
dp dq n
dp dq
= d i qi + d pi i = d i q i + p i i
i =1 dt dt i =1 dt dt
?&
'0DA
d n
L = d pi qi = 0
dt i =1
?&
'0BA
2*!3;!3*!13#3*2$$*%!=
p i V qi constante l
i 1
-L $ !26#5 5!1 #!L-#2
Q b q b J i b Q
?&
'0OA
#3# $ 23!#3# $#58*# ;#2# $#3# P ; 2 12 ' * #-5*5 M Y0 Z $ 5 12#!M 25#$*%! *3!1*3#3
!1 !$ q Y0 Z q '<$#3#12#7$1 2*# q Yt Z $#58*#3$ 23!#3## q Yt , i Z +J-#1*M#$=
227
MECNICA CLSICA
q& (t , ) = q(t , )
t ?&
'0PA
q Yt , i Z q q Yi Z
7$#3#6$1 2 #
( ) = q ( ) = (q ) = (q ) = 0 0 (q ) = q(0 )
, ?&
'0NA
L (q ), (q ), t = L(q, q& , t )
t ?&
'./A
(q ) = q(t , )
!3= t t ?&
'.0A
X 5#5 = =
1
( )
y T = T1 q = q ?&
'..A
L (q, q& , t ) = L (q ), (q ), t
t ?&
'.FA
L d L d L
L = q + q
q dt q& dt q& ?&
'.@A
LE L d L (q ) L (q )
= +
E q dt q& E t q& E
?&
'.DA
LE (q ) L (q )
= [0] +
E E t q& E
?&
'.BA
<=
d L
LE = q = 0
dt q&
?&
'.OA
228
NELSON FALCN V.
\LE
#U #12#!M 25#$*%! \E !l/+#$#!1*3#3!12$ 2$I13?&
'.OA2-1#-!#$ !1#!13
5 6*!3 7; 2!3-!#$#!1*3#3$ !26#3#'
L
q = constante de movimiento
q& ?&
'.PA
d
LE =
dt ?&
'.NA
58*!#!3 ?&
'.OA7?&
'.NA! 3#=
d
& q = 0
dt q
?&
'F/A
\L b
c q s
\q b
Constante de movimiento general.?&
'F0A
1 2
L mx mgx
2
!*32#L2#!L*#! 3-!L2#3 3*821#3 ?&
'F.A
$ E Yx Z x J E
?#A -12J-*!6#2*#!18#U ;-!1 312#!M 25#$*%!'
Solucin:
x 1
#A#2##12#!M 25#$*%!1!5 J- !1 !$
d Ymgt Z d
L mg
dt dt
?&
'FFA
L *!6#2*#!1
229
MECNICA CLSICA
$A
L
q = mx& mgt
q& ?&
'F@A
dx = m + gt dt
?&
'FDA
g
x(t ) = x0 + t + t2
m 2 ?&
'FBA
230
C 7: T
H = pi q i L
i ?O'0A
3 !3 K#5*1 !*#! K 3;!3 3 5 5!1 $#!%!*$ 7 # $ 23!#3# L!2#*,#3#+
5*!12# J- #L2#!L*#! 1> E;2#3 ! 1425*! 3 # $ 23!#3# L!2#*,#3# 7 -
32*6#3#;2*52#?6 $*3#3L!2#*,#3#A'
226#2 *L! 3 # L-!3# 32*6#3#+ J-*6# ! M 25# #812#$1# # ;3*2 J- # $ !$#6*3#3
3 # 12#7$1 2*# 3 -!# ;#21<$-# ;25#!,$# *!#12#3# ?$ !$#6*3#3 12*$1#A !12 3 -$
*!Z*!*1#5!1;2%E*5 '
231
MECNICA CLSICA
f
u = u ( x)
x ?O'FA
1# 2#$*%! ;-3 *!621*2+ 7# J- p -!# M-!$*%! 5 !%1 !# 3 x ?# 32*6#3# 3 u+ J- #
L-!3#32*6#3#3f+! $#58*#3*L! A+38*3 ##$ !$#6*3#33f'!#;2 ;*3#3*5; 21#!1
31#12#!M 25#$*%!J-#!-6#M-!$*%!1#58*4!1*!$ !$#6*3#312*$1#'35>+##;*$#2
3 6$#12#!M 25#$*%!3L!32 81*!#M-!$*%! 2*L*!#+3$*2+-!transformacin
involutiva'
# l?J+6A # M-!$*%! 3 #L2#!L 3 -! $*21 *15# $ ! -! L2#3 3 *821#3+ 2#<$ #
12#!M 25#$*%!3L!32;#2#I##2#M-!$*%!3K#5*1 !7#$-#$* !$ 22; !3*!1'
Solucin:
L L
L L ( q, q v ) dL = dq + d q udq + pd q
q q ?O'@A
3#=
H H
H H (q, p ) dH = dq + dp 1 dq + 2 dp
q p ?O'DA
#12#!M 25#$*%!3L!32?O'.A!1 !$=
H = L p q ?O'BA
-7#3*M2!$*#+-#!3 ?O'@A=
?O'OA7?O'DAJ-=
H
2 =q
p ?O'PA
H
1 = u
q ?O'NA
232
NELSON FALCN V.
H L d L d
1 = u = = p=p
q q dt q dt
?O'0/A
H H
= qi = pi
p i qi ?O'00A
Solucin:
G G
G G (T , P) dG = dT + dP 1 dT + 2 dP
J-*2= T P ?O'0.A
G = TS ?O'0FA
-7#3*M2!$*#=
G
1 = S
T ?O'0DA
G
2 =V
T ?O'0BA
233
MECNICA CLSICA
Solucin:
F F
F F (T , V ) dF = dT + dV 1 dT + 2 dV
J-*2= T V ?O'0OA
F = G PV ?O'0PA
-7#3*M2!$*#=
F
1 = S
T ?O'./A
F
2 = P
V ?O'.0A
826#5 J- # 12#!M 25#$* ! 3 L!32 1>! 1#58*4!
<!1*5#5!16*!$-#3###$>!*$#1#3<1*$#+3 !3#6#2*#8
125 3*!>5*$#7& !$ !U-L#3#!12*+!M 25#J-*6#!1
# 7 X+ 3 # 5*5# M 25# $ 5 # $ 23!#3# L!2#*,#3# 7
5 5!1 $#!%!*$ ' !1 !$3E12#R#2J-;#$*
3 "# 2;2!1#3 ! # $>!*$# >*$# $ 5 -! 3*#L2#5#
$#21*#! 3.!L2#3 3*821#3?!3*5!* !;#2#dqi /dt 7 12#
!Q3*5!* !;#2## qi.A#J-*6#!1# #5#3 ;#$* 3
M# ;2*%! 62- 15;2#1-2# ! $>!*$# 1#3<1*$#' $#2
#I 2#; 2J--!*15#125 3*!>5*$ 1#58*4!;-32;2!1#2
Figura 7.1 1!$*# !M 25#$ 5;1#5!1J-*6#!1!L2>Z*$#QX+Q&+XQ& 8*!Q
125 3*!>5*$ 76#2*#8$ !U-L#3#
+;-2-1#!* 5 2M#!12<+6<#12#!M 25#$* !3L!32'
234
NELSON FALCN V.
$#2#$12*,#! $<2$- ! !12#5!1 J-*6#!1 7 #;*$#! # $-#J-*2 $<2$- ' 81#!1+
1#3 $#2#$12*,#$* !-L*2!3 541 3 3*M2!13L!2#2-!$<2$- ' 35 1 5#2
-!$-#32#3 73M 25#2$ !1 2! 5#!1!*!3 >2#$ !1#!1+1#$ 5 *$ !1 2! 1-6*2#
$ !1*1-*3 ; 2 -!# 8#!3# >1*$#' $ !1 2! !1 !$ 6# # $ !12#2 I#1# #$#!,#2 5! 2
;2<512 + L!2#!3 -! $<2$- ' 12!#1*6#5!1 ; 35 ;!#2 $ !1 2! $ 5 *!3 -!#
$-23#3 !L*1-3$ !1#!1'>2#6##E;#!3*2I#1#L!2#2 12 $<2$- '#3#-! 31
$<2$- ?3*M2!1A #1*M#$ #58# $ !3*$* ! E125#' 3$*2+ -! 5*5 $<2$- ;-3 2
L!2#3 ; 2#58 ;2 $3*5*!1 +;#21*!3 3-!#Z*L-2#$ !#5*5#>2#Z*!# $ !5*5
;2<512 Z*!#'#*1-#$*%!$ 22; !3*!1!-!*15#125 3*!>5*$ !12#5!1#!> L#'
!1#3 3J-**82* ;-32$#2#$12*,#3 $ 5 35>E*5#!12 ;<#;#2#-!#3#3#!2L<#
$ 5 35<!*5#!2L<##!12 ;<#$ !1#!1+3#*#J-*6#!$*#!12#2;2!1#$* !3
; 1!$*#125 3*!>5*$ $ !U-L#3 '
!*325 -! *15# $ ! $ 23!#3# L!2#*,#3# qi 7 5 5!1 $ !U-L#3 pi+ 1# J- #
H H (q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k ) ' * J-25 #I 2#+
M-!$*%! 3 K#5*1 ! ?K#5*1 !*#! A E*1
J-!-6 *15#3$ 23!#3#
H t H t(Q1 , Q2 ,...Qk , P1 , P2 ,...Pk ) ;226#dM 25#e3#
$-#$* !3K#5*1 !+3$*2+J-=
H H
= Pi y = Qi
Qi Pi ?O'..A
J MJ = M
T
?O'.FA
J-#transformaciones1#J-$-5;#!$ !?O'.FA2>!#5#3#cannicas.
#8 I#$2 ! 1#2 J- $-#!3 ^ *5;5!1 -!# 5#12*, #!1**5412*$# ! *!L-#2 !1 !$
# transformaciones J- $-5;! 3*$I# 2#$*%! ! #5#3# simplcticas' !1 !$ #
12#!M 25#$* !$#!%!*$# !-!$# ;$*#3#*5;4$1*$#'
 $-# $ !3*$* ! 38! $-5;*2 5!1 3 # 5#12*, ;#2# J- 1!L#5 -!#
12#!M 25#$*%! $#!%!*$#b 1# 2>! 81!*3# 3 # 2#$*%! 3 3Z*!*$*%! ?O'.FA' !3 #
$2*8*25 $ 5 =
0 K
M =
K 0 ?O'.@A
235
MECNICA CLSICA
P P
p q
JT =
Q Q
p q
?O'.DA
\P \Pi
\p
3 !3!1!325 ; 2 \p -!#-85#12*,n x n+$-7 5!1 L!2# i J-6##1#2!
?O'.BA
*5*#25!1=
?O'.OA
B C
A =
D E ?O'.PA
BT CT
AT = T
D E T ?O'.NA
1!5 J-=
P T Q T
q q
MJ =
P Q T
T
p p
?O'F/A
P P P T Q T
p
q q q
J T MJ =
Q Q P T Q T
p q p p
?O'F0A
236
NELSON FALCN V.
P P T P P T P Q T P Q T
+ +
p q q p p q q p
J T MJ =
Q P T Q P T
+
Q Q T Q Q T
+
p q q p p q q p
?O'F.A
P P T P P T Q PT Q PT
+ =0 + =K
p q q p p q q p
P Q T P Q T Q QT Q QT
+ = K + =0
p q q p p q q p ?O'FFA
Pi P j Pi P T j Pi Q j Pi Q j
+ = 0 = ij
m pm qm qm pm m qm pm pm qm
Q j Pi Q j Pi Qi Q j Qi Q j
= ij + = 0
m qm pm pm qm m pm qm qm pm ?O'F@A
bt
m k
L = e m q& 2 q 2
2 2 ?O'FDA
Solucin:
d # \L \L
!! 0
#$-#$*%!3-2Q#L2#!L=
dt " \q \q ! 3##$-#$*%!35 6*5*!1 =
d m
bt bt
237
MECNICA CLSICA
bt
L
bt
p
p= = e m mq& q& = e m
&
q m ?O'FOA
1**$5 #*L-*!1M-!$*%!L!2#12*,=
bt
F2 (q, p, t ) = e
2m
qp ?O'FNA
!1#$# =
bt
F2
bt
= e 2 m p = p p = e 2 m p
q ?O'@/A
F2
bt bt
= e 2 m q = q q = e 2m
q
p ?O'@0A
F2
bt
b 2m
= e qp
t 2m ?O'@.A
bt 2 bt bt bt
p 2 kq 2 b 2m
H (q , p ) = e m
e 2m
+e m
2 bt
+ e qp
2m 2 m
2e 2 m ?O'@FA
-1*1-*5 ?O'@/A7?O'@0A=
p 2 kq 2 b
H (q , p ) = + + qp
2m 2 2m ?O'@@A
H p b p b
q& = = + q q& = + q
p m 2m
m 2m ?O'@DA
238
NELSON FALCN V.
H b b
p& = = kq + p p& = kq + p
q 2m 2m ?O'@BA
-1 J- !-6 I#5*1 !*#! H ! 3;!3 E;<$*1#5!1 3 1*5; + $ !1#!1 3
5 6*5*!1 '
Resolucin:
#L2#!L*#! 3#;#21<$-#=
1 2 2 2
L= m( x` + y` + z ` ) u ( x`, y`)
2 ?O'@PA
-7#32*6#3# !=
x`= x Cos x y sen y sen y cos
y` = x sen + x cos + y cos y sen
z` = z . ?O'D/A
#6 $*3#3; 35 E;2#2#$ 5 =
2 2 2 2
v` = x + y + z + ( x + y ) 2 ( x y x y )
2 2 2
?O'D0A
!1 !$=
1 2 2 2
L = m v + ( x + y 2 ) 2 ( x y x y ) U
2
?O'D.A
239
MECNICA CLSICA
L L
px =
= m( x y ) py =
= m( y x ) pz = m z
x y ?O'DFA
p`x = p x cos p y sen p`y = p x sen + p y cos p`z = p z ?O'D@A
F2 (q, P) = aik q k Pi
i j
?O'DDA
<+#M-!$*%!;3*3#=
F2 ( x`, y`, z `, p x , p y , p z ) = x`p x cos + y`p x sen x`p y sen + y`p y cos + z `p z
?O'DBA
F2
= H +
t ?O'DOA
1 2 2 2 F
= m( x` + y` + z ` ) + u ( x`, y`) + 2
2 t ?O'DPA
#!3 ?O'DBA7?O'D@A1!5 =
p y
2
p x p z
2 2
=
1
2m
2
( 2 2
)
p x + p y + p z + U + (yp x xp y )
?O'DNA
!#$-#$* !35 6*5*!1 =
U
= p y + = px
x x ?O'B/A
U
= p y + = py
y y ?O'B0A
240
NELSON FALCN V.
p y
= + y = x
p
x
m ?O'B.A
py
= x = y
p y m
?O'BFA
p z
= =z
p y m
?O'B@A
!12 3 # 5$>!*$# $>*$# 1 1*; 3 $-#$* ! ;2!1#! 5-7 M2$-!15!1 7 ; 2
6##;!#3#2-!! 582+!1 !$3Z*!*5 corchetes de Poisson3f7g$ !2;$1 ##
6#2*#8
(q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k ) $ 5 =
f g f g
[f , g ]
i qi pi pi qi
f f
qi pi
[f , g ] g g
i
pi qi
?O'BDA
[
Pi , Pj = 0
] [P , Q ]=
i j ij [Q , P ]=
i j ij [Q , Q ]= 0
i j ?O'BBA
Ejemplo 7.6 5-412 J- los corchetes de Poisson forman un lgebra de Lie'+ 3$*2 J-
#1*M#$! *L-*!1#E* 5#=
E* 5#F' $*#1*6*3#3 [f , [g , h]]+ [g , [h, f ]]+ [h, [f , g ]]= 0 ?Identidad de JacobiA?O'BNA
35>;2-48#*L-*!1$ !$-!$*#=
241
MECNICA CLSICA
5#0 [f , f ]= [f , f ] ?O'O/A
5#D
[q , p ]=
i j ij
?O'O@A
5#B
[p , p ]= [q , q ]= 0
i j i j
?O'ODA
Solucin:
f f g g
qi pi pi qi
[f , g ] g g
=
f f
= [g , f ]
i i
pi qi qi pi
?O'OPA
!> L#5!1#E* 5#.=
\ Ybf J g Z \ Ybf J g Z \f \f \g \g
\qi \pi \qi \pi \qi \pi
lbf J g , hm
\h \h
b
\h \h
J
\h \h
\qi \pi \qi \pi \qi \pi
2*52$ 2$I1=
g h g h f g h g h
[f , [g , h]]= f
p q p q q p q p p q q p ?O'P/A
242
NELSON FALCN V.
f h 2 g f g 2 h f h 2 g f g 2 h
[f , [g , h]]= +
p q qp p p q 2 p p q 2 p q qp
f h 2 g f g 2 h f h 2 g f g 2 h
KKKK + +
q q p 2 q p qp q p qp q q p 2 ?O'P0A
L-!3 $ 2$I1=
h f h f g h f h f
[g , [h, f ]]= g
p q p q q p q p p q q p ?O'P.A
[g , [h, f ]]= g f 2 h g h 2 f g h 2 f g f 2 h
+
p q qp p p q 2 p p q 2 p q qp
g f 2 h g h 2 f g h 2 f g f 2 h
KKKK + +
q q p 2 q p qp q p qp q q p 2 ?O'PFA
X2$2$ 2$I1=
f g f g h f g f g
[h, [f , g ]]= h
p q p q q p q p p q q p ?O'P@A
[h, [f , g ]]= h g 2 f
+
h f 2 g h g 2 f h f 2 g
p q qp p p q 2 p p q 2 p q qp
h g 2 f h f 2 g h g 2 f f h 2 g
KKKK + +
q q p 2 q p qp q p qp q q p 2 ?O'PDA
-5#!3 1 3 +M>$*62*Z*$#2#*3!1*3#3=
243
MECNICA CLSICA
5#0#B !12*6*##;#21*23#3Z*!*$*%!?O'BDA73U#!#$1 2=
?O'POA
#2#5#P1!5 =
f g f g f g f g
[f , g ] +
t i t qi pi t pi qi qi t pi pi t qi
f f f f
t qi t pi qi pi f g
[f , g ] g g
+
= , g + f ,
i i
g g t t
pi qi t pi t qi
?O'PPA
[f , g ]= [f , g ]PQ ?O'PNA
244
NELSON FALCN V.
df f dqi f dpi f dt
= + +
dt i qi dt i pi dt t dt ?O'N/A
df f f f
= qi + pi +
dt i qi i pi t ?O'N0A
\H \H
qi pi
\p
#!3 #J-<#$-#$* !3K#5*1 != i
\q
+ i 1!5 =
df f H f H f
= +
dt q
i ip p q i t
i i
?O'N.A
df f
= [f , H ]+
dt t ?O'NFA
\f
0 f f (q1 , q 2 ,...q k , p1 , p 2 ,... p k )
*#35>M1#J- \t +6#3$*2*3#M 25#
!1 !$=
df
f = constante del movimiento = [f , H ]
dt ?O'N@A
Una magnitud f , que no depende explcitamente del tiempo, es una constante del movimiento si y solo
si su corchete de Poisson con el hamiltoniano es nulo.
6$ E;2# 3*$*!3 J- f es constante del movimiento s y slo s conmuta con el
hamiltoniano+!1!3*!3 J-#$ !5-1#$*%!!1*3 3 $ 2$I13 * !'
Ejemplo 7.7 5-412J-$ 2$I13 * !33 $ !1#!135 6*5*!1 1#58*4!-!#
$ !1#!135 6*5*!1 #-!$-#!3 #$ !1#!13;!3#!E;<$*1#5!131*5; '
Solucin:
du du u u
=0 = [u , H ]+ = [H , u ]
dt dt t t ?O'NDA
245
MECNICA CLSICA
F G
= [H , F ] = [H , G ]
t t ?O'NBA
2#*3!1*3#33^#$ 8*?O'BNA62*Z*$#=
!$ 2; 2#!3 ?O'NBA!?O'NOA1!32>=
[H , [F , G ]]+ F , G + G, F = 0
t t ?O'NPA
25#P?O'OOA=
[H , [F , G ]]+ [F , G ]= 0
t ?O'NNA
d [F , G ] [F , G ]
= [H , [F , G ]]+ =0
dt t ?O'0//A
Ejemplo 7.8 -412 J- * I#5*1 !*#! K 7 -!# $#!1*3#3 " ! $ !1#!1 3 5 6*5*!1 +
\F
!1 !$ \t 1#58*4!382 '!;#21*$-#2$ !*3425 6*5*!1 -!*M 253-!#;#21<$-#
*8235##5'-I#5*1 !*#! $ !26#7E*1-!#$ !1#!135 6*5*!1 =
pt
F x
m
\F
12#2!1 !$J-#$ !1#!135 6*5*!1 \t $ *!$*3$ ! lH , F m'
Solucin:
p2
H=
2m ?O'0/0A
246
NELSON FALCN V.
H
=p=0 p = const.
x ?O'0/.A
H p
=x= p = m x = const. x = v0 x = v0 t + xo
p m ?O'0/FA
pt
x0 = x v0 t = x
-L = m ?O'0/@A
F p
=
t m ?O'0/DA
1#58*4!3*2$1#5!11!5 3?O'BDA7?O'0/0A=
[H , F ] H F H F = 0
p
1=
p
x p p x m m ?O'0/BA
Ejemplo 7.9 #!14 ;2 85# 3 ;4!3- M42*$ ! M 25-#$*%! I#5*1 !*#!#+ 5;#!3
$ 23!#3#M42*$#'#$f3*2$1#5!1!M-!$*%!31#6#2*#8$#!%!*$# *L-*!1
$ 2$I13 * !=
[L , L ]= L
i j k
?O'0/OA
Solucin:
#L2#!L*#! 3*15#=
1 2 2 2 2
L= m l + l sen 2 mg cos
2
?O'0/PA
-7 5 5!1 $#!%!*$ !=
= ml 2 = p = p / ml 2
?O'0/NA
= ml 2 sen 2 = p = p / ml 2 sen 2
?O'00/A
247
MECNICA CLSICA
1 2 2
H= p + p sen 2 + mg cos
2ml 2
?O'000A
86*#5!1#$ 5; !!13*5;- #!L-#22;$1 # 2*L!$#$-#!#;#21*23 r x p
L
=
r r r
L = r x p:
L x = yp z zp y L y = zp x xp z Lz = xp y yp x ?O'00.A
!3
x = l sen cos y = l sen sen z = l cos ?O'00FA
p = m x = ml cos cos ml sen sen
x ?O'00@A
p y = m y = ml cos sen + ml sen cos
?O'00DA
L y L x L y L x L y L x L y
[L , L ]= L
x y
x
p
p
+
p p
?O'0.FA
248
NELSON FALCN V.
[L , L ]= cos ec cos
x y
2 2
p + cos ec 2 sen 2 p + ctg cos sen p
KKKK ctg 2 sen 2 p ctg cos sen p ctg 2 cos 2 p
?O'0.@A
L2-;#!3 1!5 =
[L , L ]= cos ec
x y
2
p ctg 2 p
?O'0.DA
[L , L ]= p
x y = pz
?O'0.BA
!> L#5!1=
[L , L ]= L
y z
y L z L y L z L y L z L y L z
p p
+
p p
?O'0.PA
[L , L ]= sen p
y z ctg cos p = L x
?O'0.NA
X#58*4!=
L x L z L x L z L x L z L x
[Lz , Lx ]= Lz +
p p p p
?O'0F/A
[L , L ]= cos p
y z ctg sen p = L y
?O'0F0A
p = n .L p = n .L n n ?O'0F.A
I 2#8*!=
[p , p ]= [n .L, n .L ]
?O'0FFA
[p , p ]= [n .L, n ].L + n [n .L, L ]
?O'0F@A
[p , p ]= n n L (n xL ).n
?O'0FDA
[p , p ]= n n L (n xn ).L = 0
?O'0FBA
249
MECNICA CLSICA
1 25# 3 * -6* -! 2-1#3 3 # 5$>!*$# I#5*1 !*#!#
82 # 6 -$*%! 15; 2# 3 -! *15# 5$>!*$ ' ! $ !U-!1 3
;#21<$-#$ !$ !3*$* !*!*$*#$2$#!#;-3!2;2!1#2; 2
#2L*%!$ !E#J- $-;#!;#$* 3M#'1 25#1#8$
J-#3!*3#33;-!1 +J-2;2!1#! 1#3 #$$*83
-!*15#Z<*$ +5#!1!32>*!6#2*#!1-6 -5!#53*3#J-$#3#
;#21<$-#6 -$* !b3$*26 -5!3;#$* 3M#;25#!$
$ !1#!13-2#!15 6*5*!1 '
N = dV = dq1dq2 K dqk dp1dp2 K dpk ?O'0FOA
dqi
dpi = q i dpi + p i dqi
dt ?O'0FPA
q i + q i dqi dpi + p i + q i dpi dqi
qi pi
?O'0FNA
dqi dpi = q i + q i dqi dpi
t qi pi
?O'0@/A
250
NELSON FALCN V.
k q i pi
+ qi + + pi + =0
t i =1 qi qi pi pi
?O'0@0A
H
q i pi q i p i H
qi
+
pi
= + = q p p q = 0
qi pi i i i
i
?O'0@.A
+ [ , H ]= 0
t ?O'0@@A
d
=0
dt ?O'0@DA
251
MECNICA CLSICA
7.
= 0,11000100000000000000000100
"Un matemtico es alguien para quien esto es tan obvio como lo es para ustedes que dos y dos son
cuatro". Liouville era un matemtico aadi.
23[6*!'
252
NELSON FALCN V.
7. q s)t
t)Q q
# $-#$*%! $>*$# 3 5 6*5*!1 F ma 3 -! $12%!+ 3 5## 5+ ! ;2!$*# 3 -! $#5;
$12 5#L!41*$ =
r r r
d r
(
(mv ) = e E + V B )
dt ?&
'0A
5 E 7 B ;-3!$2*8*2!1425*! 3 ; 1!$*# I 7 A +1!5 =
r
r r A r r
E = y B = A
t ?&
'.A
5;#,#!3 ?&
'.A!?&
'0A 81!5 =
d
dt
Y Z Y
mv J eA eI J eV A Z
?&
'FA
\L
pi
#3Z*!*$*%!3I#5*1 !*#! 73 5 5!1 $#!%!*$
\vi 1!5 =
pi mvi + eAi ?&
'DA
$ ! $-#I#5*1 !*#! =
H
1
2m
Y Z
p eA 2J eI
?&
'BA
253
MECNICA CLSICA
rr
0e (
2 i k x vt )
?&
'OA
p = hk ih y E = hv ih
t ?&
'PA
1
Y
Y Z # \
Z
h 2 2 J 2i e h A J ieh A J e 2 A 2 \ Yx , t Z ! ih eI \ Yx , t Z
2m " \t
?&
'NA
1
H
2m
l Y
V p eA Zm J eI
2
?&
'0/A
*!3 ^ #5#12*$3#-*1#J-=
01 0 i 1 0 1 0
x = , y = , z = y I =
1 0 i 0 0 1 01 ?&
'00A
x = y = z = I y x y = i z
2 2 2
?&
'0.A
\\ Yx , t Z
H\ Yx , t Z ih
! $-#
YVpZ p
2
7#$-#$*%!3#-*=
2
\t
$ ! H 3#3 ; 2?&
'0/A
#\ 1 Yx , t Z
\ Yx , t Z !
!
$#2 J- "\ 2 Yx , t Z 25;#,# # # M-!$*%! $ 3 $I2]3*!L2 7 $ !1*! .
$ 5; !!1'
254
NELSON FALCN V.
M>$*#3621*2J-?& '0/A;-3$2*8*2$ 5 =
H
1
2m
l
( ih eA ) 2 ehV B J eI m
?&
'00A
1##$-#$*%!3$I2]3*!L2Q#-*J--!#L!2#*,#$*%!3#$-#$*%!?&
'BA;#2#;#21<$-#
3;<!+7#J-1*!!$-!1##*!12#$$*%!!12;<!7$#5; $12 5#L!41*$ '5*5
#-*J-;2 ; !#E*1!$*#3!-12*! ?$#2L#!-12#+5##!-#A73$-82;2*!$*;* 3
E$-*%!'#E*1!$*#3;<!M-;2 ;-1#!0N.@;#2#J-J-3!3$2*1 1 3 1#3 3
!2L<#3$12%!'<5*1! 2#1*6*1#3#$-#$*%!3*2#$' ! #!2L<#3*!12#$$*%!
!125 5!1 5#L!41*$ # $*#3 #;<!7$#5; B R B 75 5!1 5#L!41*$
;2 ;* 3;<!3$12%!2-1#=
eh rr
2m ?&
'0.A
255
8:
-
# 1 2<# 3 K#5*1 !Q^#$ 8* ;25*1 -!# M 25-#$*%! #12!#1*6# # # 5$>!*$# #L2#!L*#!# 7 #
$>!*$# I#5*1 !*#!# ?7 ; 2 1#!1 # # 5$>!*$# !H1 !*#!#+ 8##3# ! *!1!1 3 *!1L2#$*%!
3*2$1# 3 # $-#$* ! 3 5 6*5*!1 A' # 1 2<# 3 K#5*1 !Q^#$ 8* # f!*$# M 25-#$*%! 3
#5$>!*$#!#J-5 6*5*!1 3-!#;#21<$-#73-!# !3#3$2*8!! 5*5
1425*! '1#2#,%!M-#J-6 #$I2]3*!L2#8-$#2-!#$-#$*%!;#2##d5$>!*$# !3-#1 2*#e
5$>!*$#$->!1*$#L!2#*,#!3 #$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*'
!$- #;2*52#$-#$*%!;#2#
5$>!*$#$->!1*$#2#1*6*1#+#$-#$*%!3[*!QS 23 !+8#%!#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*
!-L#23 12 !M J-#12!#1*6 '
X2#1#25 #I 2# 12 #;$1 3$ !$;1 36#2*#$*%!$ !*32#!3 6# 23;#2#12#7$1 2*#
J-1*!!-! 2*L!$ 5f!! t1 ;2 J-!*!1#!1 t 2 ;##!; 2; *$* !3*1*!1#'
3$*2+ *82# # $ !3*$*%! 3 E125 Z*U + J-3#!3 #
$ !3*$*%!*!*$*# q Yt1 Z q1 ' !3##$$*%!3Z*!$ 5 =
t2
S Ldt
t1
?P'0A
E*L*5 !-6#5!1#6#2*#$*%!3##$$*%!2>!-#=
Figura 8.1 2*!$*;* 6#2*#$* !# S =0 ?P'.A
!#1 2<#3K#5*1 !Q^#$ 8*
257
MECNICA CLSICA
#21*!3 3##$$*%!?P'0A1!5 =
L L
2 t 2 t
0 = S = qi dt + q& i dt
i t1 q i &i
i t1 q
?P'FA
t2
L d L
t2 t2
L
0 = qi dt = qi qi dt
t1
q& i q& i dt q& i
t1 t1
?P'@A
5;#,#5 !?P'FA*!#!-#2#6#-#$*%!3 E125 +J-#I 2#! !Z*U =
t2
d L t2
L L
0 = S = q i dt + = 0 + p i q i
t2
q i
dt q& i q& i t1
i t1 q
i i i
t1
?P'DA
#3Z*!*$*%!3##$$*%!3#3#!?P'0A*L-J-=
dS S S
S Ldt L = +
dt t t
?P'OA
S
L= + pi q& i
t i ?P'PA
Gq
q
!3I5 ;-1 J- Gt '$2*8*!3 ?P'PA1!5 =
S
p q&
i i L=
t
i ?P'NA
826#5 J-#3 *,J-*23 U-1#5!1#"-!$*%!3K#5*1 !'#E;2*%!?P'NA$ ! $
258
NELSON FALCN V.
$ 5 #ecuacin de Hamilton-Jacobi=
S
0= +H
t ?P'0/A
*L-12*6*#5!13?P'0AJ-=
S = Ldt = pi q i H dt
i ?P'00A
S = pi q i dt E t = pi dq i E t
i i
?P'0.A
Z*!*5 #I 2##accin reducida funcin caracterstica de Hamilton+$ 5 =
W = pi dq i
i
?P'0FA
! $-##$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*?P'0/AE;2#$ 5 =
S =W Et
?P'0@A
X#58*4!*L-3?P'BA+#32*6#2##$$*%!2;$1 ##JUQ*5#$ 23!#3#L!2#*,#3#J-=
S q
= pi i = pi ij
q j q j
i
?P'0DA
*; 35 3Z*!*2#variables de accin:
S
= pi
q i ?P'0BA
!#$-#I#5*1 !*#! ;-3E;2#2$ 5 =
S
H (qi , pi , t ) H (qi , , t)
qi
?P'0OA
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*J-3#!;2*!$*;* *!1L2#8 !5U 23 $# 36#2*#8
;#2#8=
S S
0= + H ( qi , , t)
t qi ?P'0PA
259
MECNICA CLSICA
S (q i , i , t ) = W (q i , i ) 1 t
?P'0NA
g- # -1*1-*2 ! # $-#$* ! 3 K#5*1 !Q^#$ 8* ?P'0/A+ 23-$ # -!# E;2*%! 3 !3 7# !
#;#2$1*5; =
S
H qi , = 1
qi
?P'./A
H=
1
2m
(
p x + p y + p z + mgz
2 2 2
)
?P'.0A
Solucin:
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*+3;-43#;#2#$*%!36#2*#8J-3#=
1 d
2 2 2
d d + mgz = E
Wx + W y + Wz
2m dx dt dt
?P'..A
5 $ !1#!1+1#58*4! !$#3#-5#!3 ; 2;#2#3 +; 22*!3;!3*!1+-L =
2 2 2
1 d 1 d 1 d
Wx = 1 W y = 2 W z + mgz = 3
2m dx 2m dy 2m dz ?P'.FA
!# -$* !=
W x = 2m 1 x W y = 2m 2 y ( )
W z = 8 9 mg 2 ( 3 mgz )
3/ 2
?P'.@A
S m S m S 2( 3 gmz )
1 = = x t 2 = = y t 3 = = xt
1 2 1 2 2 2 3 mg 2
?P'.DA
260
NELSON FALCN V.
!621*3#+J-3#!$ 5 =
2 1
x= (1 + t ) y = 2 2 ( 2 + t ) z = 3 g ( 3 + t )2
m m mg 2 ?P'.BA
Ejemplo 8.2 62 ;2 85# 3 $*#3 2 #25%!*$ -!*3*5!* !#+ 53*#!1 541 3 3
K#5*1 !Q^#$ 8*'
p 2 kq 2
H= +
2m 2 ?P'.OA
2
1 S kq 2 S
+ + =0
2m q 2 t ?P'.PA
2
1 W kq 2
+ =
2 m q 2 ?P'F/A
2
W = mk dq q2 .
k ?P'F0A
5;#,#!3 !?P'.FA 81!5 ##$$*%!23-$*3#$ 5 =
2
S = mk dq q 2 t.
k ?P'F.A
S dq
= = m/k t
2
q 2
k ?P'FFA
261
MECNICA CLSICA
2
q= cos( (t + )), k /m
k ?P'F@A
6#-#!3 #$ !3*$* !*!*$*#1!5 =
S
2
kq
= p 0 = 0 = 2m 0
q 0 2
m 2 q0
2
= =H
2 ?P'FDA
-1*1-*2!?P'F@A=
q = q0 cos w(t + ) ?P'FBA
Solucin:
12#1#3!$ !12#2#M-!$*%!;2*!$*;#3K#5*1 ! S ;#2#$# 35 6*5*!1 3-!;2 7$1*+
M-!$*%! J-+ $ 5 #85 + L!2# -!# 12#!M 25#$*%! 33 # $ 23!#3# Yq, p Z ;2*5*1*6# #
$ 23!#3# 3 ; *$*%! 7 5 5!1 $ !1#!1' 5 S 3;!3 3 1*5; 1# 12#!M 25#$*%!
J-*6##3125*!#2 q 7 p $ 5 M-!$* !31*5; +1 +2-6;2 85#'K#5*1 !*#!
3;2 7$1*1*!#M 25#
2
p x2 p y p2
H= + + z + mgz
2m 2m 2m ?P'FOA
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*?-#!3 P'0PA=
1 S S
2 2 2
S S
+ + + mgz + =0
2m x y z t
?P'FPA
S
S = w q i , + S 0 (t )
q i ?P'FNA
81!5
262
NELSON FALCN V.
w 2 w 2 w 2 S
S = + + + mgz + 0 = 0
x y z t
?P'@/A
S 0
= 1 S 0 = 1t
t ?P'@0A
b1
!3 !3#$ !1#!1#3*1*6#I#$!-#3#$ !3*$* !*!*$*#'J-<
-! 3 !-6
5 5!1 '#$-#$*%!;#2#3#3#;#21;#$*#+$ 5 !?P'./A= H b 1 'E;<$*1#5!1=
1 w w w
2 2 2
+ + + mgz = 1
2m x y z
?P'@.A
p x = 2 = Px p y = 3 = Py
?P'@FA
#!-6#$-#$*%!1#58*4!;#2#8b; !5
w w1 Yx Z J w2 Yy Z J w3 Yz Z -L =
1 w1 w
2 2 2
w
+ 2 + 3 + mgz = 1
2m x y z
?P'@@A
< 81!5 =
S w1 S w2
= = 2 = = 3
x x y y ?P'@DA
#35>=
1 2 w3
2
2 + 3 + + mgz = 1
2
2m z
?P'@BA
3*; !5 +#<3#12$ !1#!13*!1L2#$*%!!$*1#3#'!1 !$=
w1 = 2 x w2 = 3 y ?P'@OA
w3 = 2m 1 + 22 32 2m 2 gz dz
?P'@PA
263
MECNICA CLSICA
w3 D 2 x J D 3 y J 2mD 1 D 22 D 32 2 m z dz
w D 2 x J D 3 y J 2mD 1 J D 22 D 32 2 m 2 g z dz D 1t
?P'@NA
#$-#$* !312#M 25#$*%!=
S S
pi = i =
qi i ?P'D/A
#I5 81!*3 =
p1 = H = 1 p2 = 2 p3 = 3 ?P'D0A
E 1 2-1#!=
S mdz
1 = 1 = t
1 2m 1 32 2m 2 gz
2
2
?P'D.A
S 2 dz
2 = 1 = x
1 2m 1 22 32 2m 2 gz
?P'DFA
S 3 dz
3 = 3 = y
3 2m 1 22 32 2m 2 gz
?P'D@A
;-43M$1-#3##*!1L2#$*%! 81!5 =
1
t + 1 = 2m 1 22 32 2m 2 gz
mg ?P'DDA
2
t 2 = 2
2m 1 22 32 2m 2 gz
m g ?P'DBA
2
x 2 = 2m 1 22 32 2m 2 gz
m2 g ?P'DOA
3
y 3 = 2
2m 1 22 32 2m 2 gz
m g ?P'DPA
m 2 g 2 (t + 1 ) = 2m 1 22 32 2m 2 gz
2
?P'DNA
264
NELSON FALCN V.
g 2 g 2 1 22 + 32
z = t 1 gt 1 + +
2 2 mg
2m 2
?P'B/A
*3;U#5 #2#<,$-#32#3#!1425*! 31*5; 31*5; 76#5 16# 2##3
f1*5#$-#$* !+ 81!5 Z*!#5!1=
2
x= t + 1 2 + 2
m m ?P'B0A
3
y= t + 1 3 + 3
m m ?P'B.A
Solucin:
I#5*1 !*#! +=
p2
H= +k x
2m ?P'BFA
!;-!1 3212 $ =
; 21#!1 =
x0
2
I=
2m( kx) dx
0 ?P'BDA
x0 1/ 3 1/ 3
2 #9 2# 9 m 2 2
I
d 2m(b kx) dx @ b ! mk 2d 2 I 2
"8
; 5 !
3" 8 I
k d
0
?P'BBA
Ejemplo 8.5 #!1#2;2 85#312 5; ;#3 +$ !-!;-!1 Z*U +*5412*$ +Lf!541 3 3
K#5*1 !Q^#$ 8*7 81!2# -$*%!M 25#35 6*5*!1 '
Solucin:
85 81!2 # M-!$*%! + $ 5 ! U5; #!12* 2+ ;#2# 12 5; *5412*$ ;#3 '
I#5*1 !*#! 312 5; *5412*$ ;#3 1*!#M 25#?62$#;*1- BA=
265
MECNICA CLSICA
p (p p cos ) p 2 2
H= + + + mgl cos
2I1 2 I 1 sen 2 2I 3 ?P'BOA
# \S \S
H !! q i , , t J 0
S " \q i \t
#$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*;#2##M-!$*%! =
2 2 2
1 # \S 1 # \S \S 1 # \S \S
! J !! cos T J !! J mgl cos T 0
2 " \T 2 I 1 senT 2 " \M \\ 2I 3 " \\ \t
?P'BPA
12# 6,+ 3 # $-#12 $ !1#!1 3 *!1L2#$*%! % 12+ ! #3*1*6#+ $ 22; !3! # !-6
5 5!1 '#$-#$*%!#35*1#;#2#$*%!=
S
S = w q i , + S 0 (t )
q i ?P'BNA
3*#!1#$-# 81*!=
2 2 2
1 # \w 1 # \w \w 1 # \w \S
! J !! cos T J !! J mgl cos T 0 0
2 " \T 2 I 1 senT 2 " \M \\ 2I 3 " \\ \t
?P'O/A
$-#$*%!J-33 8#!=
S 0
= 1 S 0 = 1t
t ?P'O0A
2 2 2
1 w 1 w w 1 w
+
2
cos + + mgl cos = 1
2i1 2 I 1 sen 2 I 3 ?P'O.A
p = 2 =
p = 3 = ?P'OFA
#!-6#$-#$*%!1#58*4!;#2#8b; !5 =
w = w1 ( )+ w2 ( )+ w3 ( ) ?P'O@A
266
NELSON FALCN V.
-L =
2 2 2
1 w2 1 w1 w3 1 w3
+ 2
cos + + mglcos = 1
2
1
I 2 I 1 sen 2 I 3 ?P'ODA
1!5 =
S w1 S w3
= = 2 = = 3
?P'OBA
2
1 w2 1
+ ( 2 3 cos )2 + 1 32 + mgl cos = 1
2 I 2 I1 sen
1
2
2I 3 ?P'OOA
!1 !$=
w1 = 2 w3 = 3 ?P'OPA
=
w2 I 2 ( 3 cos )
2
= 2 I1 1 2 I1mgl cos 1 3 2
I3 sen 2
?P'ONA
I 1D 32 YD 2 D 3 cosT Z
2
S D 2M J D 3\ J 2 I 1D 1 2 I 1 mgl cosT D 1t
I3 sen 2T
?P'P/A
S S
Pi = i =
qi i ?P'P0A
;2 ; 2$* !##7# 81!*3#=
P1 = H = 1 P = 2 P = 3
?P'P.A
#35>=
S I 1 send
1
1 = = t
I
2 I 1 1 sen 2 I 1 sen mgl cos 1 32 sen 2 ( 2 3 cos )
2 2 2
I3
?P'PFA
53*#!1#*3!1*Z*$#$* !=
267
MECNICA CLSICA
du
T J E1
Y1 u ZYD E u Z Yb au Z
2 2
?P'PDA
8.2 Variables angulares de accin
Libracin J- ! #J- ! 3 !3 q 7 p ! M-!$* ! ;2*%3*$# 3 1*5; 3 # 5*5#
M2$-!$*#'
!#6,Z*U#3 1*; 35 6*5*!1 J-! ;2 ; !5 1-3*#2+*!12 3-$*25 #6#2*#83
#$$*%!J-I#!325;#,#2##$ !1#!1i!;#;35 5!1 12#!M 25#3 $ !1#!1
?piA3#3 ; 2=
Wi (qi , i ,.., n )
pi =
qi ?P'PBA
J i = pi dqi
?P'POA
Wi (qi , 1 ,.., n )
Ji = dqi
qi ?P'PPA
268
NELSON FALCN V.
W = W (q ...q ; J1...J n ) ?P'PNA
1 n
*!12#J-#K#5*1 !*#!#2>M-!$*%!3#^*=
H = 1 = H ( J1...J n ) ?P'N/A
W
i =
J i ?P'N.A
!> L#5!1+#$-#$* !35 6*5*!1 ;#2#* !=
H ( J1...J n )
i = = ( J1...J n )
J i ?P'NFA
-7# -$*%!=
i
= t +
i i ?P'N@A
i = i
?P'NDA
!3*-!$#58* *!Z*!*1*5#+3#M 25#=
i
i = dq j
q j
?P'NBA
6*3!15!11!325 J-=
J j
i = = ij
J i ?P'NOA
*;2< 3 # $*#3 #qi i+33-$J-=
i = 1 = i i ?P'NPA
269
MECNICA CLSICA
E = J ?P'NNA
Solucin
#L2#!L*#! 3;4!3- *5;=
1 1
L = m& 2 mG = ml 2& 2 + mgl cos
2 2 ?P'0//A
p2
H ( , p ) = mgl cos = E
2ml 2 ?P'0/.A
1 + *15# $ !26#1*6 ' -1 J- K#5*1 !*#! $ !26# $2*8*5 # $-#$*%! 3
K#5*1 !Q^#$ 8*3;2 85#;#2##M-!$*%!$#2#$12<1*$# wYq, p Z+1 =
w
H , = E
?P'0/FA
2
1 w
2 mgl cos = E
2ml ?P'0/@A
JT
#2#5!1+#6#2*#83#$$*%!
w
J = d
?P'0/BA
(T )
J = 2ml 2 (E + mgl cos )d
(0 )
?P'0/OA
270
NELSON FALCN V.
x ( )
J = 2ml 2 (E + mgl cos )d
x (0 )
?P'0/PA
x2 x4
cosT 1 J ...
!3I5 ;-1 = 2! 4! T x
x ( ) mgl
J = 2ml 2 (E + mgl cos )d 1 x 2 dx
x (0 ) 2(E + mgl ) ?P'0/NA
#=
2 2(E + mgl )
J = 2ml 2 (E + mgj ) 1 sen 2 cos d
0 mgl ?P'00.A
l
(E + mgj )0 cos 2 d J = 2 l (E + mgj )
2
J =2
g g ?P'00FA
H
=
J ?P'00@A
J g
H =E= mgl
2 l ?P'00DA
3 !3=
H 1 g
w& = = =
J 2 l ?P'00BA
<=
J = E + mgl ?P'00OA
HO
#2#$*%!;3*3##6 ; 2#$ !1#!13*!1L2#$*%!J-2;2!1# '28*12#2* '
271
MECNICA CLSICA
Ejemplo 8.7 !*342 -! ;4!3- *5; M 25#3 ; 2 -! ;-!1 5#12*# J- 3;!3 3 -!#
$-23##$-#;##621*$#5!1#12#643-!I 7 J-I#7!-!#5#I 2*, !1#'# !L*1-3
3;4!3- 3$2$$ !1*!-#5!1; 2J-1#1*2#!3 !1#5!1#$-23##12#643I 7 '#
6 $*3#333$2$*5*!1 3#$-23#E125#3#5!1;J-R $ 5;#2#3#$ !#M2$-!$*#3
$*#$*%!;#2#$-#J-*2 !L*1-33#3#'#$-#2$#58* 3!2L<#3;4!3- +$-#!3 # !L*1-3
#$ 21#+#;#21*2312#8#U I$I #1*2#2$ !12##1!*%!3#$-23#' 12#2$ 5 2-1#3 J-
E
J
#6#2*#83#$$*%! J $ !1#!1#12#643;2 $ '!$#58* ! ;#2>512 E12!
3 *15# J- $-22# !1#5!1 $ 5;#2#3 $ ! # M2$-!$*# *!12<!$# $ ! $ $ 5 -!#
6#2*#$*%!#3*#8>1*$#7#6#2*#83#$$*%!3-!;4!3- !1 !$-!#*!6#2*#!1#3*#8>1*$#'
; *8;2 8#2!L!2##*!6#2*#!1#3*#8>1*$#7#6#2*#83#$$*%!;#2#$-#J-*2*15#!
J-! $-22#!3L!2#$* !+#6#2*#83#$$*%! !#<$ !1#!11#83*15#8#U #
*!Z-!$*#3$ !3*$* !E12!#J-$#58*#!!1#5!1'I 2#+1#3 $->!1*$ 3-!*15#
1#58*4!-!*!6#2*#!1#3*#8>1*$ b-!$#58* !1 3 ;#2>512 E12! ! *!3-$!12#!*$* !
3 -! 1#3 # 12 ' X!5 #J-< 12# *!3*$#$*%! 3 # 1#8**3#3 3 # 6#2*#8 3 #$$*%! ;#2#
3$2*8*2#$-#!1*,#$*%!3 1#3 3-!*15#'
&
Fr = mr mg cos
2
?P'00NA
1#M-2,#*L-###1!*%!3#$-23#'!-!;2* 3 3 $*#$*%!; 35 ; !2=
2 &2
T = ml + mg cos ?P'0./A
# J- $#58* 3 !L*1-3 3 ;4!3- $ 5;#2#3 $ ! # M2$-!$*# 3 $*#$*%!' # 1!*%!
;2 53* 3-2#!1-!# $*#$*%!$ 5;1#=
W W
1
W 0
1
Y
T Tdt m lT 2 J g cos T dt
W 0
Z
?P'0.0A
272
NELSON FALCN V.
1 1
T = m l (2 ) 02 cos 2 2t + g 1 02 sen 2 2t dt
2
0
2 ?P'0.FA
g
ml 0
l mg 02 mg 02
T = + mg = + mg
2 4 4 ?P'0.@A
mw 2 q 02 g q
E w2
2 l l
I 2#8*!+3 +!2L<#1 1#3 $*#3 2#25%!*$ b
g 2 2
m 0 l
l 2E
E= 02 =
2 mgl ?P'0.DA
2mgE 1E
T = + mg = + mg
4mgl 2 l ?P'0.BA
$#58* 3!2L<#3;4!3- #6#!1#2 12#8#U#!3 $ !12##1!*%!;-3; !2=
1
dE YT mg Zdl
1E dE 1 dl
dl @ log E log l 2
J log c
2 l E 2 l
?P'0.OA
;2 E*5#!3 =
E
J= = cte
?P'0.PA
Ejemplo 8.8.!$ !12#2#M2$-!$*#3 $*#3 2#25%!*$ 12*3*5!* !##!* 12%;*$ ?$ !1#!1
3M-2,#3*L-#A53*#!1541 3 3#6#2*#8#!L-#23#$$*%!'
J i = pi dqi
?P'0.NA
ji
3 !3 M-!$*%!f!*$#5!13#$ !1#!1+!+3*!1L2#$*%!3#$-#$*%!3KQ^=
wi (qi , 1 ,..., )
Ji = dqi
qi ?P'0F/A
Resolucin.QK#5*1 2*#! 3 $*#3 2#25%!*$ #!* 12%;*$ =
273
MECNICA CLSICA
H=
1 2
2m
[ ] [
1
p x + p y2 + p z2 + p x x 2 + p y y 2 + p z z 2 =
2
]
?P'0F0A
<+#$-#$*%!3KQ^;-3$2*8*2=
1 w w w 1
2 2 2
+ +
2m x y z
[
+ px x 2 + p y y 2 + pz z 2 = ]
2
?P'0F.A
w wx J w y J wz
-6#5!1;2 $35 ##;#2#$*%!#3*1*6#= '3 !3=
1 w w w 1
2 2 2
+ + + p x x 2 + p y y 2 + p z z 2 =
2m x y z 2
[ ]
?P'0FFA
1#58*4!=
2 2 2
1 w 1 1 w 1 1 w 1
+ p x x = 1
2
+ p y y 2 = 2 + pz z = 3
2
2 m
x 2 2 m
y 2 2 m
z 2 ?P'0F@A
!
D 1 J D 2 J D 3 D '!1 !$=
2 1 2 2 2 3
wx = mp x x 2 dx w y = mp y y 2 dy wz = mp z z 2 dz
px py pz
?P'0FDA
wx 2 1
J 1 = p x dx = dx = mp x x 2 dx
x px
?P'0FBA
##-1*1-$*%!=
2 1 2 1
x= sen dx = cos1d1
px px ?P'0FOA
<=
m 2 m m m
J 1 = 2 1
px 0
cos1d1 = 2 1
px
J 2 = 2 2
py
J 3 = 2 3
p z ?P'0FPA
I 2#=
J1 px J 2 py J3 pz
H = = 1 + 2 + 3 H= + + =k
2 m 2 m 2 m ?P'0FNA
274
NELSON FALCN V.
!1 !$ !-6 5 5!1 J-3#!3#3 ; 2 Ji' 2 1#!1 =
k
Q& i = = 1 = w& i , k = H
J i ?P'0@/A
81!5 =
k 1 px 1 py
= 1 = 2 =
J 1 2 m 2 m ?P'0@0A
H=
1
2m
( 1
) (
p x2 + p y2 + p z2 + k x 2 + y 2 + z 2 = E
2
)
?P'0@.A
!1425*! 3#M-!$*%!$#2#$12<1*$#H$2*8*5 #$-#$*%!3K#5*1 !Q^#$ 8*=
1 w1 w2 w3 1
2 2 2
+ +
2m x y z
(
+ k x2 + y2 + z2 = )
2
?P'0@FA
w w1 Yx ZJ w2 Yy ZJ w3 Yz Z
!*325 #;#2#$*%!
81*!=
1 w1 w2 w3 1
2 2 2
+ +
2m x y z
(
+ k x2 + y2 + z2 = )
2
?P'0@@A
1 =
2 2 2
1 w1 1 2 1 w2 1 1 w3 1
+ kx = 1 + ky 2 = 2 + kz 2 = 3
2 m x 2 2m y 2 2m z 2 ?P'0@DA
-L
D1 J D 2 J D 3 D E
275
MECNICA CLSICA
w1 1 w2 1 w3 1
= 2m 1 kx 2 = 2m 1 ky 2 = 2m 1 kz 2
x 2 y 2 z 2 ?P'0@BA
w1 k 2 w2 k 2
Jx = dx = 2m 1 1 x dx Jy = dy = 2m 2 1 y dy
x 2 1 y 2 2
w3 k 2
Jz = dz = 2m 3 1 z dz
z 2 3
?P'0@OA
!L#5 =
k 2 i
xi = sen i 0 i 2 dxi = cos i d i
2 i k ?P'0@PA
!1 !$=
m 2 m
J i = 2 i
k 0
cos i d i = 2 i
k ?P'0@NA
H = 1 + 2 + 3 = 2 i
m
(J x + J y + J z )
k ?P'0D/A
H
i = = w& i
J i ?P'0D0A
I 2# 8*!+ $ 5 # 12 M2$-!$*# ! *L-# 5 6*5*!1 $ 5;1#5!1 3L!2#3 '
35 E;2#25 6*5*!1 !1425*! 3-!# #M2$-!$*#'1#23-$$*%!;-3I#$2
; 2 -!# 12#!M 25#$*%! 3 $ !1#$1 # -! !-6 $ !U-!1 3 6#2*#8 3 #$$*%!Q >!L- ' #U #
J x J y 0 J x J y 0
$ !3*$* !33L!2#$*%!
##;2 ;*#3#M-!$*%!L!2#3 2#3#12#!M 25#$*%!3$ !1#$1 3 Yw, J Z# Yw , J Z
t t
3 !3#!-6#6#2*#83>!L-
Yw Z2-1#!=
1
i
w1 = wx w y w2 = wx wz w3 = wz
?P'0D@A
2 J-=
1 = w& 1 = 0 2 = w& 2 = 0 3 = z ?P'0DDA
J it
#!-6#6#2*#83#$$*%! 6*!!3#3#; 2=
276
NELSON FALCN V.
J x = J 1 + J 2 Y y = J 1 Yz = J 2 + J 3
?P'0DBA
2 1#!1 =
K=H =
1 k
(J x + J y + J z )= 1 k
J 3
2 m 2 m ?P'0DOA
1
2
( 1
L = m r& 2 + r 2& 2 + r 2 sen 2& 2 kr 2
2
)
?P'0DPA
L L L
Pr = = mr& ; P = = mr 2& ; P = = mr 2&sen 2
I 2#= r & & ?P'0DNA
1 2 p2 p2 1
H= pr + 2 + 2 2 + kr 2 = E
2m r r sen 2
?P'0B/A
1 # \wr 1 |# \wT D M2 | 1 2
2 2
! J 2 ! J J k r E
2m " \r r |" \T senM 2 |~ 2
?P'0B0A
1 wr 2 1 2
2
+ 2 + kr = E
2m r r 2
?P'0BFA
w w 2 w 1 2 2
= = = 2m E kr 2
sen 2 r 2 r ?P'0B@A
277
MECNICA CLSICA
w w
J = d = d J = = 2 d
sen 2
wr 1 2
Jr = dr = 2m E kr 2 2 d
r 2 sen ?P'0BDA
J = 2 = 2 p
#J-< ?P'0BBA
J
#*!1L2#3#$$*%! T ;-32$#$-#3#; 2procedimiento de Van Vleck'!M$1 +*#
$-#$* !3Z*!*1 2*#3#$ 23!#3#L!2#*,#3#! 3;!3!E;<$*1#5!131*5;
$-5;J-=
2T = pi q& i
i ?P'0BOA
P d = Pd P d
?P'0BNA
!\ 7 M >!L- #,*5-1#'!1 !$=
J = P d = (Pd P d ) = 2 (P P )= 2 ( )
?P'0O/A
$2*8#5 #f1*5#*!1L2#=
2
Yr = 2mE mkr 2 dr = Pr dr
r2 ?P'0O0A
5 6*5*!1 !12 ;-!1 3 !3 Pr $#58*#3*L! +3$*2+!12 ;-!1 3 !3 r 0 '
*$I#;-!1 1>!3#3 ; 2#2#<$3#$#!1*3#3-82#3*$#!#*!1L2#$*%!+##82=
278
NELSON FALCN V.
mE m 2 k 2
r2 = + >0
mk
mE m 2 E 2 mk 2
r2 = = r2
mk
mE m 2 E 2 mk 2
r1 = + >0
mk
mE m 2 E 2 mk 2
r1 = = r1
mk ?P'0O.A
+ + =
c2 c3 c1 c4
?P'0OFA
1#
2*512<#
c1
c4
!1 !$
c1
2 " c4
!
c3
I 2#=
2 2
2mE mkr 2 dr = ( ) 2mE mkr 2 dr
c3 r2 c3 r2 ?P'0O@A
2
dr = 2i Re[r = 0] = 2i lim r 2mE mkr 2 2
2
2mE mkr 2 2
c3 r r =0 r
= 2 i.i = 2 ?P'0ODA
!L-*3#=
279
MECNICA CLSICA
2
= 2mE mkr 2 dr 2
c4 c4 r
2mEz 2 mk 2 z 4 2mEz 2 mk 2 z 4 mE
= 3
dz = 2i lim = 2
c4 z z =0 z mk ?P'0OBA
-L =
1 mE
Jr = = 2 2
c1 2 mk ?P'0OOA
X!5 Z*!#5!1=
m
J r = E J = 2 2 J = 2
k ?P'0OPA
*L-J-=
(J + J )
m 1
J r = E
k 2 ?P'0ONA
3 !3=
E=
1 k
(2 J r + J + J )= H
2 m ?P'0P/A
#M2$-!$*#$ 22; !3*!11>!3#3#; 2=
H 1 k H 1 k H 1 k
r = = = = = =
J r m J 2 m J 2 m ?P'0P0A
1
= = r r *2 = 0 r 2 = 0
2 ?P'0P.A
#3# 1# $ !3*$* !+ # #;2 ;*#3# M-!$*%! L!2#3 2# 3 # 12#!M 25#$*%! 3 $ !1#$1 33
Yw, j Z# Ywt, jtZ+$ ! 8U1 J-K3;!3#3-!#6#2*#83#$$*%!+=
F = (W 2W )J1 + (W 2W )J 2 + W J 3
2 r
?P'0PFA
#$-#$* !312#!M 25#$*%!=
F2 F
Ji = ; Wi = 2
Wi J i ?P'0P@A
3#!=
280
NELSON FALCN V.
W1 = Wr 2W W 1 = 1 = 0
W
2 = Wr 2W W 2 = 2 = 0
?P'0PDA
W3 = W W 3 = 3 =
J r = J1 + J 2 J = 2J 2 J = 2 J1 + J 3 ?P'0PBA
I 2#=
k=H =
1 k
(2 J r + J + J ) = 1 k
J3
2 m 2 m ?P'0POA
R3 j 0.
" 25#J-*!6 -$2# #5!1#6#2*#83#$$*%!$ 22; !3*!1#
H=
1
2m
( k
) (
px2 + p y2 + x 2 + y 2 = E
2
)
?P'0PPA
1 W W k 2
2 2
+ + x + y 2 = E
2m x y 2
( )
?P'0PNA
3*#!1#;#2#$*%! W W1 Yx ZJ W2 Yy Z81!5 =
2 2
1 W1 1 2 1 W2 1 2
+ kx = 1 + ky = 2
2 m x 2 2 m x 2 ?P'0N/A
! D1 J D 2 E 1#5#!2#=
W1 1 2 W2 1 2
= 2m 1 kx 2 = mk 1 x 2 = 2m 2 ky 2 = mk 2 y 2
x 2 k y 2 k ?P'0N0A
281
MECNICA CLSICA
#6#2*#83#$$*%!=
W1 W2
Jx = dx J y = dy
x y ?P'0N.A
-1#!=
m m
J x = 21 J y = 2 2
k k ?P'0NFA
\W
Wi
#6#2*#8>!L- 1>!3#3#; 2
\J i 5 W W1 J W2
2 1 2 2 Jx Jy
W = mk x 2 dx + y 2 dy = mk x 2 dx + y 2 dy
k k mk mk ?P'0N@A
*L-J-=
W 1 1 Jx
Wx = =
J x 2 a x2 2
dx ; con a 2 =
mk
?P'0NDA
1 mk
Wx = arcsen x
2 Jx
?P'0NBA
!> L#5!1=
1 mk
Wy = arcsen y
2 Jy
?P'0NPA
I 2#8*!+3#2#$* !=
1 m
px2i = 2m i kxi2 J xi = 2 i
2 k ?P'0NNA
81!5 =
Jx = (
px2 + mkx 2 ) Jy = (
p y2 + mky 2 )
mk mk ?P'.//A
=
1 x 1 x
Wx = arcsen Wy = arcsen
2 p 2 2 p 2
+ x2
x
+ y2
x
mk mk ?P'./0A
282
NELSON FALCN V.
p x = p x cos + p y sen p y = p x sen + p y cos ?P'./FA
=
2
2
JX = = p x cos + p y sen + mk (x cos ysen )
mk ?P'./@A
2
2
Jy = = px sen + p y cos + mk (xsen + y cos )
mk
?P'./DA
1 x cos ysen
Wx = arcsen
2 p cos + p sen + mk (x cos ysen )2
2
x y
mk ?P'./BA
1 xsen + y cos
Wy = arcsen
2 p sen + p cos + mk (x cos + ysen )2
2
x y
mk ?P'./OA
3 !3=
2 2 2 2 2
JX = px + mkx cos + p y + mky sen + px p y mkxy sen cos
2 2
mk mk mk ?P'./PA
2 2 2 2 2
Jy = p x + mkx sen + p y + mky cos p x p y mkxy sen cos
2 2
mk mk mk ?P'./NA
1 x cos ysen
Wx = arcsen
2 2
2 2
2
p x + mkx cos + p y + mky sen + 2 p x p y mkxy sen cos
2 2
mk ?P'.0/A
1 xsen + ysen
Wy = arcsen
2 2 2 2 2
p x + mkx sen + p y + mky cos 2 p x p y mkxy sen cos
2 2
mk ?P'.00A
Ji
xi = sen2Wi
mk ?P'.0.A
mk 2
p xi = J i mkxi
?P'.0FA
!1 !$+ * 25;#,#5 1 6# 2 ! # $-#$* ! #!12* 2 81!5 # $-#$* ! 3
12#!M 25#$*%!; 2-!#2 1#$*%!! T 3#6#2*#8#$$*%!Q>!L- 'X2#!M 25#$*%! 21 L !#3
#2 1#$*%!'
283
MECNICA CLSICA
J x = J x cos2 + J y sen 2 + J x J y cos 2 Wx Wy sen2
?P'.0@A
J y = J x sen 2 + J y cos2 J x J y cos 2 Wx Wy sen2
?P'.0DA
1 Jxsen2Wx sen Jysen2Wy cos
Wx = arcsen
2
Jx cos 2 + Jysen 2 + JxJy cos 2 Wx Wy sen2
?P'.0BA
1 Jxsen2Wx sen + Jysen2Wy cos
Wy = arcsen
2
Jxsen 2 + Jy cos 2 JxJy cos 2 Wx Wy sen2
?P'.0OA
8.3 Aplicaciones en el problema de Kepler y en la Mecnica ondulatoria
El problema de Kepler
I#5*1 !*#! E;2#$ 5 ?62$#@7BA=
2 2
1 p p k
H (r , , , p r , p , p ) = ( pr + 2 + 2 2 )
2
284
NELSON FALCN V.
W
= W = t
?P'..BA
2 2
W1 1 W 1 k
+ 2 1 + 2 2 = 2m E +
r r r r sen
2
r ?P'..OA
Solucin:
I#5*1 !*#! !M-!$*%!3 5 5!1 $#!%!*$ =
1 2 1 2 Gm1m2
H= pr + 2 p
2 r r ?P'.F/A
S 1 S 1 S Gm1m2
2 2
+ + =0
t 2 r r 2 r
?P'.F0A
S = S (qi , t ) = S 0 (t )+ S1 (qi )
1 S1 1 S Gm1m2
2 2
S
+ 2 1 =E= 0
2 r r r t
?P'.F.A
6#5 #;#2115; 2#=
S 0
= E S 0 = Et
t ?P'.FFA
I 2#+;#2##;#21;#$*#+6 65 #;#2#26#2*#8= S1 Yr , Z S1tYr ZJ S1tY Z =
285
MECNICA CLSICA
S (r ) S ( )
2 2
Gm1m2
r 2 1 2 r 2 + E = 1 = 2
r r ?P'.F@A
-$*%!;#2##;#213;!3*!13k=
S1( ) S
= = 1 = p =
?P'.FDA
!3k ! !-6 5 5!1 '#2##;#213;!3*!132=
S1(r )
2
Gm1m2
2
= 2 + E 2
r r r ?P'.FBA
!1 !$J-3#=
2
r
Gm1m2
S1 = 2 + E dr +
r r
r0
?P'.FOA
!1 !$#-5#307/=
2
r
Gm1m2
S= 2 + E dr + Et
r r
r0
?P'.FPA
1
S
r
Gm1m2
2 2
dr
= = 2 E + +
r0
r r r2
35>= ?P'.FNA
-7# -$*%!?62$#;*1- Q$#@;#2#31#A=
1 Gm1m2 2 E 2 (Gm1m2 )
2
= + cos( ) +
r 2 2 4
?P'.@/A
Ejemplo 8.12. 3*#!1#*!1L2#$*%!3$#3#-!#3#$-#$* !;#2#3#3K#5*1 !Q^#$ 8*3
;2 85#3[;2+ 81!2 W $ 5 #-5#312*!1L2#'
#2#$* !'
W
Wi =
J I ?P'.@0A
t
81!2 E;2* ! *!1L2# ;#2# # 12 6#2*#8 #!L-#2' 12#2 J- W1 + #6 ; 2 -!#
t
W
$ !1#!1#3*1*6#+#,*5-13#<!#3 ! 3 +7J- 2 #; *$*%!#!L-#2!;#!
3#%28*1#3;2*I* 2;$1 ##<!#3 ! 3 + 12#6,#6 ; 2-!#$ !1#!1#3*1*6#'
*!12;21#2#*!1L2#2>$ !6!*!125;#,#2#2#,%!^0Yc^.Y; 2 cosb +3 !3 b >!L-
3;#! 3# 28*1#2;$1 #U; #2'
286
NELSON FALCN V.
W W 2
2
Wr
2
2
k
= = 2 = 2m E +
sen
2
r r 2
r ?P'.@.A
#M-!$*%!$#2#$12<1*$# W 3;2 85#1>3#3#; 2=
W = Wr +W +W
?P'.@FA
k 2 2
W = 2m E + 2 dr + 2 d + d
r r sen 2
?P'.@@A
I 2#=
J = 2 = 2p J = 2 ( )= 2 (p p )
J r = (J J )+ k
2m 2m
= 2p + k
E E ?P'.@DA
!1 !$=
k (J + J ) (J + J )
2 2
J J
W = 2m E + 2 2 dr +
2 2 d + d
r 4 r 4 2
4 r 2 ?P'.@BA
287
MECNICA CLSICA
J 1 = J = d =2 p
-#*1#1*6#5!1+3= ?P'.DFA
t
W1
3$*2 2d 6$#$ 5; !!135 5!1 #!L-#2# #2L 3U; #2 $ !U-L#3#382
#Lf!>!L- Z*U 32 1#$*%!#233 231?62Z*L-2#A'
*5*#25!1=
J 2 = J + J = 2p
?P'.D@A
t
1 + 3 6$ # 5#L!*1-3 3 5 5!1 #!L-#2 1 1#' !1 !$ # $ 23!#3# #!L-#2 W2
$ !U-L#3#$ !-!>!L- Z*U !>!L- 3#%28*1#'!1 !$=
p
J1
= = cos
p
J
2 ?P'.DDA
t t
W1 W2 b
+ 7 ! >!L- 3-2J-Z*U#!# 2*!1#$*%!3#%28*1#!;#$* '
D l t Jt
Ejemplo 8.13. 12#2J-*E;2#5 D1 E 7 J $ 5 M-!$* !3 J 2 7 3 +#$-#$*%!
3#%28*1#3;2 85#3[;2;-36#-#2!1425*! 3#6#2*#83#$$*%!Q>!L-
?M$1-#2#*!1L2#$*%!3#%28*1#75 12#2J-5*U5#7 2 a 7#E$!12*$*3#3 H 1>!3#3#
; 2=
J 3 J
a = , = 1 2
2
4 mk J 3 ?P'.DBA
Resolucin:
b
! ;2 85# 3 [;2 ;#$*# *3!1*Z*$#5 $ ! # 5#L!*1-3+ + 3 5 5!1 #!L-#2 1 1#'
X!<#5 #35>?;2 85##!12* 2A=
J + J J 2
l = =
2 2 ?P'.DOA
J
= l = 2
2 ?P'.DPA
P
!3 >!L- ; #2+1#58*4!;#2#$# ;#$*#=
2 2 mk 2
1 = E =
J 3
2
?P'.DNA
I 2##$-#$*%!3#%28*1#!$# ;#! +=
J 3
=
2
r 2 2m(1 )
r2 ?P'.B/A
288
NELSON FALCN V.
J 22
2 mk
J 3 2
= arcsen = ar cos 2
J 2 2 J 2
4 2 m 2 4m 2 k 2 22 2mk 1 22
J 3 J 3
?P'.B0A
4mk J 22
= 2
1 + 1 cos( 21
)
J 2 J 3 2
1 4mk J 22
= 1 + 1 cos ( )
J 22 J 32
21
r
?P'.B.A
3 !3=
J 2 2 1 4 2 mk
= 1 =
J 3 2 (
a 1 2 )
J 2 2
?P'.BFA
J 3 2
a=
*$ 58*!#5 #E;2*%!$ !##!12* 2! J-3#= 4 2 mk ?P'.B@A
Mecnica ondulatoria
J 32
a=
4 2 mk ?P'.B@A
ds
u=
dt ?P'.BDA
289
MECNICA CLSICA
dE '
u=
W
?P'.BPA
2M 25#*5 3K#5*1 !^#$ 8*1!325 =
2 2 2
W W W
W = + + = 2m(E U )
2
x y z ?P'.BNA
-L =
ds E E
u= = =
dt W 2m( E U )
?P'.O/A
2 12 #3 +2$ 235 #$-#$*%!3 !3#$>*$#=
1
2 =0
u 2 t 2 ?P'.O0A
-7# -$* !3#M 25#=
s r i t
( r , t ) = ( r ) e ?P'.O.A
25*1$2*8*2#$-#$*%!3K5I 1,$ 5 =
2
s 1 r s 1 4 2 c r
(r ) + 2 2 (r ) = 0 2 (r ) + 2
2
(r ) = 0
u u 2
?P'.OFA
-1*1-7!3 ?P'.O/A 81!5 =
2
s 2m( E U ) 4 2 c r
2 (r ) + (r ) = 0
E 2
2
?P'.O@A
8 2 m( E U )
2 + =0
h2 ?P'.OBA
! $-##$>!*$#;####5#2$>!*$#$->!1*$#'
290
NELSON FALCN V.
Solucin:
3Z*!#d6#2*#8#!L-#23#$$*%!e=
J k = pk dqk
?P'.OOA
J r = pr dr = nr h
?P'.ONA
1 2 1 2 e2
2
p +
r r 2 4 r = E
p
0 ?P'.P/A
5 =
n h
p = =
2 ?P'.P0A
1 2 1 n h 2 e 2 1
E+ pr + 2 =0
2 r 2 4 0 r
?P'.P.A
1
rmax
e 2 n2 h 2
2
J r = 2 2 E + dr = nr h
rmin 4 0 r 4 2 r 2
?P'.PFA
g-3;-43*!1L2#2+ 81*!=
e 2
n h + 2i = nr h
(4 0 ) 2 E ?P'.P@A
!M 25#$ 5;#$1#=
1 e 4 1 13,6
En = 2 eV
(4 0 )2 2h n
2 2
n
?P'.PDA
291
MECNICA CLSICA
8.
Es cierto que Fourier piensa que el objeto prioritario de la matemtica es la utilidad pblica y la
explicacin de los fenmenos naturales; pero un cientico como l debera saber que el nico objeto
de la ciencia es el honor del espritu humano y sobre esta base una cuestin de teora de nmeros es
tan importante como una cuestin acerca del sistema planetario
^#$ 8^#$ 8*
292
NELSON FALCN V.
8.
`nq s) ) ) o n) ) t n
))q
m 2
T= qn
$ !*325 #!2L<#$*!41*$#3$#3#;-!1 $ 5 = 2 ?&
'0A
-L -M-!$*%!3#L2#!L2>=
2
1 1
L = m q mv(q q ) 2
n +1
2 2
n n
?&
'FA
m q j mv 2 (q j +1 2q j + q j 1 )= 0
q (t ) A cosYk x n 5 t Z
-7# -$*%! 3 # M 25# n J-+ # 2 25;#,#3# ! # $-#$*%!
;2$3!16###2#$*%!33*;2*%!=
1 2 2 1
cos( ka ) 1 k a w 2 = 2v 2 1 1 + k 2 a 2
2 2 ?&
'BA
m
lim ; lim a c
a 0 a a 0
?&
'OA
293
MECNICA CLSICA
-L =
x =
1 2 xn =
2 2
1 m 1
m q n (t ) = q (x n , t ) a q(x n , t ) dx
2 x n = 2 a 2
n = x = ?&
'PA
xn = 2 x = 2
1 m 2 2 q 1 2 q
1 2
mv [q n +1 (t ) q n (t )]
2
v a (x n , t ) a c dx
x
n = 2 xn = 2 a x x =
2
?&
'NA
n
f1*5 1425*! 3Z*!#;2 ;*3#3 $#3#*!12#$$*%!'1425*! !12$ 2$I1;25*13Z*!*2
#M-!$*%!3#L2#!L$ 5 =
2 dq ( x n , t )
L = q ( xn , t ) dx dx
2 dx ?&
'0/A
-L # 3!*3#3 #L2#!L*#!# F ! *15# $ !1*!- $ 5; 21# ! M 25# J-*6#!1 # #
#L2#!L*#!#3*15#3*$21 '
2q 2 q
2
2q 2 q
2
= c = c
t 2 x 2 t 2 x 2 ?&
'00A
lagrangiana Ld
?&
'0.A
I#25 # 3$2*;$*%! 3 $#5; 53*#!1 ;2*!$*;* 6#2*#$* !# # ;#21*2 3 ;2*!$*;* 3
K#5*1 !=
0 = Lagrangiana = Ldx u
?&
'0FA
L L L
0 = + + ( i )dx u
( i )
?&
'0@A
L L L
= dx u + i ( )dx u + dx u
( i )
?&
'0DA
294
NELSON FALCN V.
L d L L
0 = i dx u
dt ( i )
?&
'0BA
g-62*Z*$#*5;2J-=
L
d L L
+ i =0
dt
( i )
?&
'0OA
3Z*!#32*6#3#M-!$* !#?6#2*#$* !#A$ 5 =
L L d L L L
u = i
j j dx ( i j ) j ( )
i j ?&
'0PA
L L d L
j j dx ( )
u
i j
?&
'0NA
*!3 f1*5 1425*! 3?&
'0OA!- +$ ! $-#=
#
d ! L L
! 0
dt ! q j
" j
?&
'./A
!> L#5!1 ; 35 d$ !12-*2e -!# 3!*3#3 I#5*1 !*#!# + J- !-6#5!1+ #8-#!3 3 #
! 1#$*%!3! 5*!#5 K!1#;#21#3 '
H H H H
Hamiltoniano = H d = d j + d j + d ( i j )+ dt d
j ( i j ) t
j ?&
'.FA
L
0 = j d j + j d j dtd
t ?&
'.@A
H
H
= = j H L H
= j
=
j
j t t j
j
?&
'.DA
295
MECNICA CLSICA
H d H
= j
j dxi ( i k )
8*!= ?&
'.BA
Y 2
Z
m2 $ 0 o sea Y\u\ u
m2 Z 0 ?&
'.OA
u
e ipux pup u m 2
# -!# -$*%!1#J- ?&
'.PA
Y 2
Z
m 2 0 m 2 pup u
?&
'F/A
1 1
LY , \u Z \u\ u m 2 2
Y\u\ u
m2 0Z 2 2
-L*2
!M$1 =
\L \L
\u 0
\ (\u ) \
?&
'F0A
\u (\ ) m 0
u 2
?&
'F.A
$-#$#2 J-=
\L 1
\u \u \ R @ L \u \ R J g Y Z ?&
'FFA
\ (\u ) 2
\L m2 #
m @ L
2
2
J g t! ?&
'F@A
\ 2 "
3 !3L-!#M-!$*%!3 'LY-!#M-!$*%! 3 '-L ; 35 $2*8*2=
1 m2 2
L( , \u ) \u\ u
2 2
?&
'FDA
296
NELSON FALCN V.
\L
H d L
L
\
?&
'FBA
\ # 1 1 2 m # 1 1 m 2
! Y\kk Z2 2 !! Y\kk Z2 2
!
\ " 2 2 k 2 " 2 2 2
2 1 2 1 m
J J Y\kk Z J 2
2
2 2 k 2
?&
'FOA
1 2 1
J
2 2
-k Y Z 2
J
m 2
2
?&
'FPA
u
e ipux
K3Z*!*3 ; *1*6 '%1J-#$-#$*%!35 6*5*!1 #35*1 -$* !31*;
;*$#$*%!=campo de Yukawa
(t , x) (r )
* +!1 !$=
Y 2
Z Y Z Y
m 2 x u 0 @ -2 m 2 Yr Z 0 Z
?&
'FNA
2 2
1 d d
2
(r ) m 2 0 @ 2 (r ) m 2 (r )
r dr dr
?&
'@/A
U r
K#$*!3 $#58* 1!5 =
2
d U c
m 2 dr 2 ln U mr J @ e mr
U r
?&
'@0A
297
C 9: R
M 25##!> L##21 3 $#;<1- ;2!1#% M 25#*5 3#1 2<#7$ !$;1 +
#7#!3 #*5; 21#!12#$* !3#1 2<#Z<*$#$ !;2 $ I*1%2*$ J-;2$3*%'
#<; 2J-1# 82#M-$2*1#;#2#$-2 3$>!*$#>*$#3f1*5 #R 3#*$!$*#1-2#
!"<*$#7c ;2*52 #R 3; 1L2#3 +35 3 J-$ !$;1 3*5-1#!*3#32#1*6#731#
$ 5 E;2*5!1 3*$I !Q 27+#3$ !E*%!!12$12 3*!>5*$#$>*$#7#5$>!*$#
3H1 !+!1 12 b-; !!7#M-2 !12#1#3 !$-2 #!12* 2'
X 0' *$I# 6 $*3#3 -!# !-6# $ !1#!1 -!*62# 3! 1#3# $ ! c ?3 #1<! $2*17
J- *L!*Z*$# 6 $*3#3A 7 - 6# 2 ! ;#$* 6#$< E#$1#5!1 $ 5 ; 1-# # 1 2<#
i0 R0
$12 5#L!41*$# c YR i Z
0 0
1
3 !3 #;25**6*3#34$12*$#36#$< 7 -;25#8**3#3
5#L!41*$#' 86*#5!1+ # 6 $*3#3 3 # -, 3;!32> 3 <!3*$ 3 2M2#$$*%! 3 53* -L
299
MECNICA CLSICA
!*325 -! ;#$* 3 *!_ H_* d$-#32*;#$* e+ 3 !3 # ; *$*%! 6*! 3#3# ; 2 #
1412#3#'
( x1 , x2 , x3 , ict )
?N'0A
8426 J- 12#1# 3 -! ;#$* 3 F~0 3*5!* !+ $ 22$1 3$*2 J- -! ;#$*
3 @ 3*5!* !+ ; 2J- # 3*5!*%! 15; 2# *5#L*!#2*# ;-2#+ 5*!12# J- # 12# 12
3*5!* ! !2#?;#$* -$<3 A'
oR
Z*!*5 #! 25#3 $ 5 =
= ( x12 + x 22 + x32 c 2 t 2 )
?N'.A
# ! 25#+ ; 2 2 $##2+ ;226# #!1 $#58* 3 $ 23!#3# 3 *15# ;2*5#3 # !
;2*5#3 76*$62#'
=
2 2
= ?N'FA
#5412*$#3;#$* 3*!_ H_*!1 !$=
ds 2 = d d = d d = dx12 + dx 22 + dx32 c 2 dt 2
?N'@A
#$-#5 =
vt i iv
tan( i ) = = = i
ict i c ?N'DA
300
NELSON FALCN V.
tanh( ) tan( i ) v c
?N'BA
cosh 2 senh 2 1
cosh cosh cosh 2
2 2
5 !1 !$.
Figura 9.2: 1#$*%!; 2>!L-
$ 5;U k*!;#$* 3*!_ H_*
1
1 tanh 2
cosh 2
?N'OA
senh 2
-1*1-7!3 ?N'BA!#$-#$*%!73;U#!3 81!5 =
1
senh 2 =
cot gh 2 1 ?N'00A
senh = =
1 2
?N'0.A
#2 1#$*%!!;#! $ 5;U $ !6##J-1 3 $-#32*6$1 212#!M 25#3#$-23 $ !#
2#$*%!=
= = ?N'0FA
t xt x3
3 !3 c 2;2!1##5#12*,32 1#$*%!3*15#+#35>1*!J- x2 x2 7 3
11 0 0 14 cos(i ) 0 0 sen(i )
0 1 0 0 0 1 0 0
= =
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 44 sen(i ) 0 0 cos(i )
41 ?N'0@A
301
MECNICA CLSICA
Qij
5 6# 23 $ Z*$*!1 3#5#12*,1*!!#*L-*!12#$* !
11 = cos(i ) = cosh =
44 = cos(i ) = cosh =
41 = sen(i ) = isenh = i
14 = sen(i ) = isenh = i
r
As A = ( A, ict ) se transforma como: A = A ?N'0DA
1 = t A = 1 A
?N'0BA
x1 0 0 i x1
x 2 0 1 0 0 x 2
x = 0 0 1 0 x3
3
x i 0 x 4
4 0
?N'0OA
x1 vt
x1 = ( x1 + ix 4 ) x1 =
v2
1
c2 ?N'0PA
x2t x 2
x2 = x 2 x3 = x3
v
t x1
x 4 = ( x 4 ix1 ) t = c2
v2
1 2
c ?N'0NA
S x ict
!3I#E;2#3 #12#!M 25#$* !-1*1-7!3 #3Z*!*$* ! + 7 4 '
8426J-*{{06#3$*2*#6 $*3#3 !;J-R#$ 5;#2#3#$ !#6 $*3#33#-,
81!5 U-1#5!1#12#!M 25#$* !3S#* 3#5$>!*$#!H1 !*#!#+Lf!#$-##58
826#3 2$ 5;#21!5*5 1*5; ?!?N'0NAt = t A7#$ 23!#3#33;#,#5*!1 !
?N'0PA2-1#!x=x+vt'2L #12#!M 25#$* !3 2!1,$ !1*!!$ 5 $# ;#21*$-#2?;#2#8#U#
6 $*3#3$ 5;#2#3#$ !#-,A##12#!M 25#$* !3S#* 7b; 2E1!*%!#$*!5>1*$#
302
NELSON FALCN V.
#8J- +!;#21*$-#2#5412*$#+
?N'./A
?N'.0A
?N'..A
?N'.FA
?N'.@A
dt t 2 dt t
@ dW 2 @ dW
2
J J
?N'.DA
303
MECNICA CLSICA
5 *!6#2*#!1 2!1,1*!=
?N'.BA
?N'.OA
Dilatacin temporal: #2#-! 826#3 2!5 6*5*!1 2#1*6 #2 U+ *!126# 31*5;
##2L#!'
Solucin=
t t 10 km / c ? 0,000034 s
8426J-#31$$*%!#!*63-;2Z*$* E;*$#
Figura 9.3: 5;2 8#$*%!E;2*5!1#3# -; !*!3 J- 1*5; 3 6- d##2L#e Z<*$#5!1+
3*#1#$*%!15; 2#35 ! ;- - 6*3# 53*# 5! 2 J- 1*5; 3 12#!*1 ! #
!##15 M2#
#15%M2#'
Solucin=
304
NELSON FALCN V.
J-J-3#J-=
l 0 S Yx1tb x1ta Z S l
?N'.PA
?N'.NA
Solucin:
?N'F/A
-L
?N'F0A
305
MECNICA CLSICA
v1 J v 2
v
1 J v1v 2 / c 2
?N'F@A
cJc 2c
v c
1 J c .c / c 2
2
?N'FDA
?N'FBA
8426 J- # 32*6#3# I# 1 5#3 2;$1 # 1*5; ;2 ;* 7 ! 2;$1 # 1*5; 1+ J-
3;!332M2!$*#!$-7 $# #6 $*3#3! 2<#-!#5#L!*1-38*!3Z*!*3#'
vR S Yv , ic Z
?N'FOA
?N'FPA
306
NELSON FALCN V.
r r
p = ( p, p ) = (mv , p )
4 4
?N'FNA
!3#$ 5; !!1*5#L*!#2*#3$-#32*5 5!1-53Z*!$ 5 =
iE
p4
c ?N'@/A
r r
mv = m0 v ?N'@0A
g-12*6*#5!1;25*13Z*!*2#masa relativista=
m0
m S m0
1 v2 c2
?N'@.A
E = mc
2
?N'@@A
r E r E r
2
E
P P = P, i P, i = P 2 2
c c c ?N'@DA
2 1#58*4!3?N'FPA735%3- 3?N'FOAM>$*62*Z*$#2J-=
r
p p = m0 v v = m0 2 (v 2 c 2 ) = m0 c 2 2 (1 v 2 c 2 ) = m0 c 2
2 2 2 2
?N'@BA
307
MECNICA CLSICA
r
E 2 = p 2 c 2 + mo c 4
2
?N'@OA
# ! 25# 5%3- 3 ?N'@DA 7 ?N'@BA ! 2!1, *!6#2*#!1+ -L $##2 ?N'@OA I# 3 2
1#58*4!-!*!6#2*#!13 2!1,'
9.3Cuadrifuerza
#85 +3#L-!3#73H1 !J-=
r
r dP
F
dt
r r
dv
F =m
dt ?N'@PA
dPR
FR
du
?N'@NA
!$ 5; !!1=
r i dE
F = F ,
c dt ?N'D/A
dE
I 2#8*!#; 1!$*# !2L<#; 2-!*3#331*5; 3Z*!!L!2# F v '<=
dt
i
FR S [ F , F u ]
c
?N'D0A
Ejemplo 9.4X2#!M 25#$*%!3#$-#32*M-2,#'
#;*$#-!#M-2,#"!-!*15#+!$-4!12#2L#312#!M 25#$*%!3#$-#32*M-2,#!
*15#YJ-5-62;$1 #$ !6 $*3#3$ !1#!1v+$ 5 !#Z*L-2#N'0?64#A
Solucin:
5;#!3 12*6*#5!1 c '
F = F 0
F1 0 0 i F1
F2 0 1 0 0 F2
F = 0 0 1 0 F3
3
F i 0 0 F4
4 ?N'D.A
308
NELSON FALCN V.
r
F1 = F1 + i F4 F1 = F1 F u
c
F2 = F2
F3 = F3
i r r r r r r
F4 = i F1 + F u F u = c F1 + F u
c ?N'DFA
r r dt
Como v = (v , ic ) y d =
r r
(dv , d (ic )) dv d (ic )
2
a = , a = ,
dt dt dt ?N'DDA
aR S 2 Ya ,0 Z@ aR S 2 Ya x , a y , a z ,0 Z
?N'DBA
Solucin:
r i r r
F = F , F u
1*!J-6$1 23#M-2,# c ?N'DOA
a = a
#2#62-12#!M 25#$*%!!*15#5%6*1*!J-+ ?N'DPA
a1 0 0 i a1
a 2 0 1 0 0 a
a = 0 0 1 0 a3
3
a i 0 0 a 4
4 ?N'DNA
##$2#$* ! !#*L-*!1=
ax
a x = ay
3 az
2
a y = a z =
1 v v 2
v2
c 2 1 1+ 2
c2 c
?N'B/A
309
MECNICA CLSICA
ax ay az
a' x = a' y = a' z =
(1 v c ) 2 2
3
1 v c 2 2
1 v2 c2
?N'B.A
Ejemplo 9.6: I12#1*6*1#
2a
m c
1
m0
= 2a
m c
1 +
m0 ?N'BFA
Solucin=
pcohetei = (mv , mci )
!*$*#5!1= ?N'B@A
= (m' v g , im' c) g + (m + m )[v + d (v ), ic + d (ic )]
?N'BDA
pi p f
7#J-; 2$ !26#$*%!3$-#32*5 5!1 1!5 J- 1*!=
mv = (m + m )[v + d (v )] mv g g
?N'BBA
310
NELSON FALCN V.
md (v ) = vdm + v g g dm
md (v ) = vdm + v g [md + dm]
g dm = md + dm
v
md (v ) = vdm + v g m 2 dv + v g dm
c ?N'BPA
5 v Y0,0, u Z7 g
v 0,0,v g
1*!=
Y Z
m mv 2
du = udm c du v v dm
2
1 2
g g
1 ?N'BNA
v
#6 $*3#33 L# g 2#1*6## 826#3 2dZ*U eE;2#!1425*! 3#6 $*3#3d a e
!2#$*%!#$ I153*#!1#12#!M 25#$* !3 2!1,+-L =
a c
v g = c
c a ?N'O0A
"*!#5!1=
dv a c a c
m
du
dm
(
= 1 2 u m
dm c a
)
1 2 c
c a
( )
m
du
dm
+ a 1 2 = 0 ( )
?N'O.A
2a
m c
1
m0
= 2a
m c
1 +
m0 ?N'OFA
311
MECNICA CLSICA
?N'O@A
?N'ODA
L -m 1 v 2 / c 2 c U (q1 ...q n )
?N'OBA
*!;423*3#3L!2#*3#3;-3$2*8*2lagrangiano relativista$ 5 =
?N'OOA
?N'OPA
*L- !1 !$ # ecuaciones de Euler-Lagrange relativistas, #36*421# - *5**1-3 $ ! #
$-#$* !3-2Q#L2#!L7#*!$ 2; 2#$*%!3"#$1 23 2!1,=
?N'ONA
H = q i pi L = vi mi vi + mi 1 v 2 / c 2 + U i
?N'P/A
H = mi c 2 + U i ?N'P0A
H = mi c 2 + U i = E
i ?N'P.A
312
NELSON FALCN V.
?N'PFA
?N'P@A
?N'PDA
Solucion:
M 25#*!53*#1##;#21*23#3Z*!*$* !1!5 =
?N'PBA
?N'POA
?N'PPA
;#2#-!#;#21<$-#*82 3-!#;#21<$-#*82
?N'PNA
Solucin=
?N'N/A
?N'N0A
313
MECNICA CLSICA
?N'N.A
dG #!
F r J
!
mc 2
Y
1 2 J T F r J L0 J T
Z
dt
" 1 2
?N'NFA
?N'N@A
F r Lo J T
?N'NDA
?N'NOA
J- 8>*$#5!1 # M 25# ! 2#1*6*1# ;2 # # J- #3*$* !# # !2L*# ! 2; 3 #
;#21<$-#'
Solucin:
?N'NNA
314
NELSON FALCN V.
r r
v .FLorentz =
d
dt
(
mc 2 =
dT
)
dt
?N'0//A
5 #!2L*#$*!1*$#$ !1#!12-1#v=constante:
0
d
dt
Y
S mc 2 Z @ S mc 2 ctte @ v ctte
?N'0/0A
?N'0/.A
q mv du dt
v u V B 3 !33l !L*1-33#$-26# ?N'0/FA
c 1 E 2 dt ds
?N'0/DA
Pc
qB sin u BY Z
?N'0/BA
Solucion:
6*5*!1 2#1*6*1#!-!$#5; 3M-2,#$!12#'#$-#$* !35 6*5*!1 !=
315
MECNICA CLSICA
dp d # mv
F !!
dt dt " 1 v 2 / c 2
?N'0/OA
dT d # mc 2
F v !!
dt dt " 1 v 2 / c 2
?N'0/PA
5 $ ! 81*!3?N'0/OA=
d# d #
r V F r V !S m r ! r V m r S
dt " dt "
?N'0/NA
d #
0 ! r V m r S
dt "
?N'00/A
r V mr
@ l constante
1 2
?N'000A
g- E;2# # $ !26#$* ! 3 5 5!1 #!L-#2 7 J- 5 6*5*!1 M$1-# ! -! ;#! '
?N'0/PA1*!=
?N'00FA
2
v2 r J r 2 2
2 2
c c2
?N'00DA
<=
d
mr2 l
dt
?N'00BA
316
NELSON FALCN V.
dt k
m c2 E
du r
?N'00OA
2
1 # dr # d
2 2 2
r J r2 2 # dt
S 2 1 2 1 @ ! 1 J 2 ! J r 2 !
c2 " du c " du " du
?N'00PA
1 # dr
2 2
m2r 4 r4 # k
2 4 !E J 2 ! Jr
2
l 2
l c " r c " d
?N'00NA
5;#,#!3 L##=
?N'0./A
317
MECNICA CLSICA
9
! !!- *2#8** 3 0N/D+ J- *!*$*% -!# d26 -$*%!e ! ;!#5*!1
$*!1<Z*$ ; 15 32! +821*!1*!;-8*$%+#35>3-1*3 $1 2#+7 12
$-#12 12#8#U 3*!L-#2*5; 21#!$*#;#2##6#!$3#"<*$#' !12*8-$* !
J-6#*2 !25* %8!0N.0; 2d-$ !12*8-$* !##"<*$#X%2*$#
7 # # $ 5;2!*%! 3 M$1 " 1 4$12*$ e' $ 5f! 3 # ;2 !# $2 J-
#$ !12*8-$*%!5>*5; 21#!13*!1*!#1 2<#3#2#1*6*3#37J-#
5>3#6$# $*$#*E$-*6#5!1##$ !$-!$*#3 -!
3 - ;2*52 12#8#U ?L-!3 3 $-#12 #;#2$*3 + #35> 3 - 1*
3 $1 2#+3-2#!1d#R 5*#L2 eA=Sobre la Electrodinmica de los Cuerpos en
Movimiento+ ;-8*$#3 ! #82* 3 0N/Db 7 ! 3 !3 ;2!1# M 25#*5
3 # Teora de la Relatividad' # $ !12*8-$* ! 3 *!1*! # 3#22 3 #
$*!$*#+M-2 !1#71#!M$-!3#J-3*Z<$*5!1I 7+;-3#!$ !12#2-!>2#
3#Z<*$#3 !3! I-8*2#2#*,#3 #L-!##; 21#$*%!*5; 21#!1' $*21
J-#3! 5*!#3#1 2<#3#2#1*6*3#3#!-f!*$##; 21#$* !+;-
I-8 12#! 5! *5; 21#!1!0N/D7! #R *L-*!1+ 8215#
J-; $ !#3#1!<#!J-62$ !#2#1*6*3#3'X#5; $ $*21 J-!3*$I
12#8#U Sobre la Electrodinmica de los Cuerpos en Movimiento 1#8$*2#
# M#5 # $-#$*%! l5$.b !* J- E$-*6#5!1 ; 2 # 1 2L# 25*
%8'!6 -5!0O3!!#32I7*$_+30N/D+*!$-7%1#58*4!-
12$2#$ !12*8-$*%!1*1-#3#Depende la Inercia de un Cuerpo de la Energa que lo
contiene?3 !3#;#2$; 26,;2*52##$*1#3#2#$*%!'
;2*52 3 12#8#U ;-8*$#3 ! 0N/D M- dSobre un punto de vista
heurstico referente a la emisin y transformacin de la luze'!4$ !$*8#-,
$ 5 -!#-$*%!3M 1 !!$ !$ 23#!$*#$ !#*3#3#!$_+ $-#
*L-!-!$ 5; 21#5*!1 1#3<1*$ *!M2*3 3#1 2<#$*!41*$#5 $-#23
1,5#!!' !1#*!12;21#$*%!! M 25#?dI-2<1*$#eA3#-,+; !<#
Z*!##I*1%2*$#$ !12 62*# 82#!#1-2#,#3#-,'35>3E;*$#2#
L-*#3U5; +12M!%5! #3*$* !#!12 31#3M$1
M 1 4$12*$ +#M 1 * !*,#$*%!3L#; 2-12#6* 1#7#2L#5;<2*$#3
1 _ 82-5*!*$!$*#'
*!L-!# 3 # $ !12*8-$* ! M 25% ;#21 3 - 1* 3 $1 2# ! "<*$#+
<3# ! U-* 0N/D' !# ;2*52# 62*%! 3 # 2#1*6*3#3 M- 2$I#,#3# $ 5
; *81*; 2$ !*32#2d5-7;$-#1*6#e'-1*3 $1 2#=Una nueva
determinacin de las dimensiones moleculares+2Z*2#2#$* !3#6*$ *3#3
3 -! Z-*3 $ ! 1#5#R 3 # ;#21<$-# J- 3*-6! ! 4' - 1*
#5;*#3# M- ; 12* 25!1 ;-8*$#3# 8#U 1*1- 3 dSobre el movimiento
que viene impuesto por la Teora Cintica del Calor en partculas en suspensin en
lquidos en reposo'1$-#21 12#8#U 30N/D!1% $*5*!1 3#1 2<#
33*M-*%!3;#21<$-#? Z*$*!1312#!; 213*!1*!A+7E;*$#2
5 6*5*!1 2 H!*#! ' 5 I#2#1#3 +; 21 12#8#U 7!;#21*$-#2
; 2-#; 21;#2##$ 5;2!*%!3M$1 " 1 4$12*$ 6#*2 !#*!1*!
25* %83"<*$#!0N.0'
318
!:
s)ttnq
1. Introduccin
2
L=
2
( )
r& + r 2& 2 U (r )
?
a'0A
#$-#$* !3-2Q#L2#!L;#2##$ 23!#3#L!2#*,#3# r 7 =
d L L d
& = (
r 2& = 0 )
dt dt ?
a'.A
d L L U
= 0 &r& r& 2 + =0
dt r& r r ?
a'FA
319
MECNICA CLSICA
&
r = l
2
?
a'@A
-1*1-7!3 ?
a'.A!?
a'@A+3;-435-1*;*$#2; 2 r =
l2 U
&r&r& r& + r& = 0
r 3
r ?
a'DA
d r& 2 l2 r& 2 l2
+ + U = 0 + + U = E = Const.
dt 2 2 r 2 2 2 r 2
?
a'BA
dr d 2
=
2
(E U ) l2 2
d dt r ?
a'OA
d dt l Rr 2
-1*1-7!3 6# 2;#2# *!1L2#!3 +$ 5 I*, !#$#@?64#A=
dr
r
l r2
d = r 2 E 2U l2
0 0
2 2
r ?
a'PA
k C
U = + 2
r 2r ?
a'0/A
1 dr
x dx 2
r !1 !$+ r
K#$5 $#58* 3 6#2*#8 + $ ! 1 $#58* ; 1!$*#
; 35 E;2#2$ 5 =
320
NELSON FALCN V.
1
U = kx + cx 2
2 ?
a'00A
1#5#!2#?
a'PA#; 35 $2*8*2$ 5 *L-=
l dx l dx
0 =
2E 2 1 l x
2 2
=
2 E 2kx Cx 2 l 2 x 2
+ kx + Cx 2 2 + 2
2 ?
a'0.A
dx
0 =
2 E 2k C + l 2 2
+ x x
l2 l2 l2 ?
a'0FA
l2
dx
C + l 2
0 =
l2 2 E 2k C + l 2 2
2 + 2 x x
C + l 2 l l l2
?
a'0@A
C + l 2 dx
( 0 ) =
l2 2
2 E k 2 k
x
C + l 2
C + l
2
C + l 2
?
a'0DA
dx
( 0 ) =
b (x a )
2 2
?
a'0OA
xa dx
@ d
b b
K#$*!3 $#58* 36#2*#8 #*!1L2#! J-3#=
321
MECNICA CLSICA
xa
( 0 ' ) = arccos cos[ ( 0 )]= =
b ?
a'0PA
k
x
C + l 2
cos[ ( 0 )]=
2
2 E k
C + l 2
C + l
2
?
a'0NA
1#f1*5#E;2*%!3;U#5 E=
k k C + l 2 C + l 2
x( ) = + 2 E 1 cos (
0 )
C + l 2
C + l 2 k
2
l2 ?
a'./A
Z*!*5 #E$!12*$*3#3$ 5 =
C + l 2
= 2 E 1
k
2
?
a'.0A
k C
x( ) = 1 + cos 1 + 2 ( 0 )
C + l 2 l ?
a'..A
r ( ) =
(
a 1 2 )
1 + cos ?
a'.FA
3 !3=
C + l 2 C + l 2 k
= 0 = 2 E 1 a =
l2 k
2
2 E ?
a'.@A
322
NELSON FALCN V.
Mi
i =
2Ri ?
a'.DA
Q Mi Ri
J-< i #3!*3#335##*!## #2L 3#%28*1#3i4*5 ;#!1#+ -5##+7
-2#3* +J-#-5$*2$-#2'1 ;2 3-$-!#M-2,#3#3#; 2=
G ma
Fi = 2 i 2 u
Ri a ?
a'.BA
Fi
!3 #M-2,#2#3*#U2$*3# 822$-2* ; 2i4*5 ;#!1#+7a#3*1#!$*#32$-2*
# '!$>$- !-542*$ 31#M-2,#3#-!6# 23=
9
a
F (a ) = G m 2 i 2 = 7,587 1015 N
i = 2 Ri a
?
a'.OA
1 6# 2 !-542*$ 81!*3 -1*1-7!3 # 5## 7 2#3* 3 # 28*1# 3 1 3 ;#!1#
E12! '#M-2,#S2#6*1#$* !#U2$*3#; 2 !2$-2* Fo 1,318 V 10 N +7#
22
F ' (a ) = Gm
9
(
i Ri2 + a 2 )
i =2 Ri2 a 2 ?
a'.NA
F
o +#5#L!*1-33#M-2,#U2$*3#; 2 822$-2* +1#3#3#; 2#73L2#6*1#$*%!
3H1 !+
GM s m
Fo =
a2 ?
a'F/A
!3
M s #5##3 '*M2!$*#!3 1#E;2*%!=
2GM s 2
F0' = 3
= Fo
a a ?
a'F0A
323
MECNICA CLSICA
=
Ri2 + a 2
2 Fo + Gm a i = 2 i
9
3+
(R i
2
a2 ) 2
Fo + F (a )
?
a'F.A
2 2
T ?
a'F@A
!$* !#25 -;2Z*$*#5!1 # 1 2<# 7 #2L-5!1 3 # 2#1*6*3#3 L!2# # #1#$#2 1
;2 85#'&25 J-#$-#$* !3-2Q#L2#!L;-3!2#5;*#3##1#!-6#1 2<#'
*!5-$I#E;*$#$* !+;#21*25 3#L2#!L*#! 81!*3 $ !2#1*6*3#3L!2#7#;*$#25
dx b
x b
# ; 32 # I22#5*!1# 3 # 5$>!*$# #L2#!L*#!#+ 23Z*!*!3 du 7 *!3 u
1*5; ;2 ;* '
324
NELSON FALCN V.
RR 0
!#1 2<#3#2#1*6*3#3L!2#+#$-#$*%!3*!1*! ! ;2 6-!$ !U-!1 3
g
$-#$* !! Q*!#!1! 25412*$ b 7-;2*52#7L-!3#32*6#3#E;2#!#
;2 ;*3#3L 5412*$#3;#$* $-26 '# -$*%!3#$-#$* !3*!1*!J-$ 22; !3!
##M 25#5412*$#!#6$*!3#33-!#$#2L#L2#6*1#$* !#*!3;!3*!131*5; 73*512<#
M42*$# $!12#3# ! r 0 $ 5 + #5# # -$*%! 3 $IH#2,$I*3 7 1> 3#3# ; 2 #
5412*$#3$IH#2,$I*3'
2m 2 1
ds 2 = (1 )dt dr 2 r 2 (d 2 + sen 2d )
r 2m
1
r ?
a'FBA
!3m!1$# #5##3 !-!*3#32#1*6*1#'
$ !*32##2$-2* $ 5 -!#5##3;2-8#5 6*4!3 # #2L 3-!#L 34*$#15; 2#+
#L2#!L*#! !1$# *L-###!2L<#$*!41*$#'
m 2 m 2 m &2 1 2 &2 2 &2
L = v = (1 )t r& r r sen ) 1
2 2
2 2 r 2m
1
r ?
a'FOA
L d L
=0
x d x& ?
a'FPA
81!5 ;#2#$# b 0
d 2m &
d 1 r t = 0
?
a'FNA
#2# b 2
d
( )
d 2&
r r 2 sen cos & 2 = 0
?
a'@/A
d 2
d
(
r sen 2& = 0 )
?
a'@0A
2#*,#5 $# b 1 ; 225>$ 5;*$#3 7; 2J-! !$#2* 38*3 #J-1!5
-!*15#3@$-#$* !$ !@*!$%L!*1##-#21#F$-#$* !7#L2#!L*#! '
!*325 5 6*5*!1 ! ;#! $-#1 2*# 7 #-5#5 J- klvc. 3 5 3 J- 0
325
MECNICA CLSICA
2m &
1 t = k
r ?
a'@.A
d
*!3 k-!#$ !1#!1'-1*1-*5 1#$-#$*%!!#L2#!L*#! $ !6# 23 2
k2 r& 2
r 2& 2 = 1
2m 2m
1 1
r r ?
a'@FA
h
2 hu 2
2
du
h
2
2
d
h 2u 2 = 1
k
1 2mu 1 2mu ?
a'@@A
!3I#-1**,#3 =
dr d 1 1 du d 1 du 2 du
r& = = = 2 = 2 hu = h
d d u u d d u d d ?
a'@DA
1 2mu
-1*;*$#5 ?
a'@@A; 2
h2
2
k 2 du 1 2mu
u 2 (1 2mu ) =
d
2
h h2 ?
a'@BA
2L#!*,#!3 81!5 =
2
du 2m k 2 1
+ u 2 = 2 u + + 2mu 3
d h h 2
?
a'@OA
d 2u m
+ u = 2 + 3mu 2
d 2
h ?
a'@PA
326
NELSON FALCN V.
m h 2u 2
u + u = +
h2 m
?
a'@NA
u u 0 J iu1 J O(i 2 )
-5*25 J-# -$*%!3#M 25# 7I##5 -L-!3#32*6#3#
;#2#*!$-*2#!?
a'@NA!1 !$
m h 2u0
u 0 + u 0 + u + u + O( 2 ) = 0
h2 1 1
m
?
a'D/A
!-!#;2*52##;2 E*5#$*%!I#$5 1 3 $ Z*$*!13 i + i 7-;2* 2#$2 +35 3 J-
2
m
u0 (1 J e cos )
h2 'I 2#+-#5 1# -$*%!7#*!$-*5 !$ Z*$*!13 H ;#2#I##2
u1 +65 J-=
u1 + u1 =
h 2 u 02
m
m 2 m
(
= 2 (1 + e cos ) = 2 1 + 2e cos + e 2 cos 2 )
h h ?
a'D0A
m 1 2 2me me 2
u1 + u1 = 1 + e + cos + cos 2
h2 2 h
2
2h 2 ?
a'D.A
m 1 2 me me 2
A= 1 + e B= C=
h2 2 h2 6h 2 ?
a'D@A
327
MECNICA CLSICA
m 1 2 me me 2
u1 = 1 + e + sen cos 2
5 3 J-= h2 2 h2 6h 2 ?
a'DDA
u 4 u 0 J u1
* L#5 I#1# # -$* ! L!2# 3 ;2*52 23! 7 3;2$*#5
me
u 2
sen
1425*! 3 5! 1425*! 3 5*!#!1J- h
1 81!325 -!# -$*%!L!2#
*5;*Z*$#3#3#M 25#=
u
m
2
(1 + e cos + e sen ) u m2 [1 + e cos( (1 ))]
h h ?
a'DBA
4 2 a 3 4 2 a 3 16 4 a 6 1
T2 = G 2m2 =
G (m + mm ) Gm T2 T2 ?
a'DNA
2
3#L-!3#73[;2; 35 I##2-!#$-#$*%!;#2# T ;-1 J-=
dA l l hT
@ dab T4
dt 2 R 2R 2 b 2 a 2 (1 e 2 )
7$ 5 ;#2#-!#*; 1!5 J-=
dA l l hT
= ab = T y como para una elipse b 2 = a 2 (1 e 2 ) tenemos que:
dt 2 2 2
4 2 (1 e 2 )a 4
T2 =
h2 ?
a'B/A
-1*1-7!3 16# 2!?
a'B/A7-L -1*1-7!3 !#;2$*%!=
24 3 a 2
precesin =
c 2T 2 (1 e 2 ) ?
a'B0A
328
NELSON FALCN V.
Para hacer coincidir las unidades, convenimos la velocidad de la luz en metros /da
2590185600 1013
5,791 1010
La excentricidad de la rbita
E= 0.206
0.205
A=57.91e9
5,791 1010
5,70784017 10-9
42. 95699312
329
*!$-*21 3 #*!12#$$* !3 ;#!1#3*15# #2!#;21-28#$*%!3# 28*1#3
2$-2* +7-1**,#21 3 M 25#*5 3#5$>!*$#3#L2#!LL###$ !$-*%!3J-38
E*1*2#L 5>J-$#-#-;2$*%!+;- 2-1#3 ;2 3-$!J-2$-2* 38;2$#2!
DF0L-!3 3#2$ ; 2*L + J-! $ !$-23#!!-! @FL-!3 3#2$ ; 2*L '
331
Mecnica Clsica+3*1#3 ; 2#*2$$*%!33*
7-8*$#$* !3#!*62*3#33#2#8 8 +125*!%
3*5;2*5*2!#82*3./0.+! 1#23
!&#!$*#+&!,-#'!-$ 5; *$*%!5;#2 !1*; Q
#582*#'!;#; !3'X*2#U3F//U5;#2'