Unidad 2 Ingenieria de Control Clasico

Ingeniera de control clsico
INSTITUTO TECNOLOGICO DE ACAPULCO
INGENIERIA ELECTROMECANICA
INGENIERA DE CONTROL CLSICO
UNIDAD 2: MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS
Profesor: Ing. Arquimides Ramrez Franco
Equipo:
Zabala Oseguera Cindy Viridiana (R) 11321130
Tejada Hernndez Jess Alfredo 11321114
Ziga Gamboa Jos Alfredo 11321131
Jurez Ramrez Ulises 11321111
Rodrguez Domnguez Arturo 11321097
Barrera Prez Orlando Jair 11320974
Muoz Pineda Adrin 10320545
Horario: 11:00-12:00 hrs
Semestre: Ene-Jun/2015
1 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

UNIDAD 2. MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS
2.1 FUNCION DE TRANSFERENCIA
2.1.1 SISTEMAS MECANICOS
2.1.1.1 DE TRANSLACION
2.1.1.2 DE ROTACION
2.1.2 SISTEMAS ELECTRICOS
2.1.3 REPRESENTACION EN DIAGRAMAS DE BLOQUE A LAZO CERRADO
2.2 SISTEMAS ANALOGOS
2.2.1 ANALOGIA FUERZA-TENSION
2.2.2 ANALOGIA FUERZA CORRIENTE.
2.3 ALGEBRA DE BLOQUES
2.3.1 REDUCCION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
2.3 SISTEMAS ELECTRICOS Y MECANICOS
2.3.1 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL INDUCIDO
2.3.2 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL CAMPO
2.4 ESPACIO DE ESTADOS.RELACION ENTRE FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ESPACIO DE ESTADOS

UNIDAD 2. MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS.
Este tema est dedicado al modelado de sistemas dinmicos. Esto es, a la obtencin de un conjunto
de ecuaciones matemticas que describen el comportamiento de un sistema fsico. No se estudia el
modelado de todos los posibles sistemas fsicos; tampoco el modelado pretende ser exhaustivo. La
exposicin se centra principalmente en el modelado de sistemas lineales, aunque en algn caso se
considerarn modelos no lineales.
El modelado de un sistema dinmico consta de tres fases:
A partir de la utilidad que vaya a tener el modelo decdase qu seales son las de entrada o
excitacin, las de respuesta o salida, qu variables son internas, y cules son los parmetros
(constantes) a tener en cuenta. Pueden dibujarse inicialmente bloques (sin
ecuaciones matemticas) que describen la interaccin de las variables.
Escribir las relaciones matemticas que relacionan las variables de entrada y salida de cada
elemento del conjunto.
Aadir las ecuaciones que ligan unos elementos con otros. Obtener
un modelo en espacio de estado o mediante funciones de transferencia del
conjunto.
Este proceso se sigue muchas veces de forma inconsciente. Aquellos que estn acostumbrados a
trabajar, por ejemplo, con circuitos elctricos pueden escribir directamente las ecuaciones del
modelo. En las secciones siguientes se presentan modelos de diversos sistemas fsicos. La exposicin
no abarca todos los modelos dinmicos; no se incluyen, por ejemplo, modelos de poblacin o
modelos econmicos. Las ecuaciones que resultan del modelado de distintos sistemas tienen, a
menudo, la misma forma, lo que hace posible el establecimiento de analogas. En este texto, sin
embargo, no se har un tratamiento amplio de analogas.
2.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la dinmica de los
mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de una variable respecto a otra.
Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento de los procesos y de los elementos que los
conforman, y de cada una de las disciplinas de la ingeniera involucradas. Es por ello que la ingeniera
de control se considera un campo interdisciplinario.
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser representada por
un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-simo orden con coeficientes lineales
invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada con la variable de salida de la forma:

Dnde: a1y b1 son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.
Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuacin integro diferencial (1.1) en una
ecuacin algebraica considerando que las condiciones inciales son iguales a cero llegamos a la
siguiente expresin:
Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:
Esta ltima expresin es denominada la funcin de transferencia de sistema.
La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes en el tiempo

est definida como: "La relacin de la transformada de Laplace de la salida con la transformada de
Laplace de la entrada, suponiendo condiciones inciales cero". El hecho de trabajar con funciones
de transferencia, simplifica en gran medida el manejo matemtico de los sistemas dado que las
ecuaciones diferenciales se transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y las operaciones en el
dominio de la frecuencia compleja s son multiplicaciones simples. Con ello la salida del bloque de la
figura 1.6 es Y(s) = H(s)X(s).
Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de un sistema es la

siguiente:

1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema.
2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro diferenciales

correspondientes a cada variable de inters.
3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando condiciones inciales cero.

4) Relacionar la variable de salida con las variables de entrada.
Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar conformada por
subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene elementos cuyo comportamiento es
estudiado por diferentes ramas de la ingeniera.
Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos as como las leyes de equilibrio de
los sistemas ms comunes como son:
- Sistemas mecnicos.
- Sistemas elctricos.
- Sistemas de nivel de lquidos.
- Sistemas trmicos.
2.1.1 SISTEMAS MECNICOS.
Los movimientos de los sistemas mecnicos se pueden describir como de traslacin o de rotacin o
de una combinacin de ambos. Las ecuaciones que gobiernan los sistemas mecnicos estn
formuladas por la ley de movimiento de Newton.
2.1.1.1 DE TRANSLACIN.
Son los movimientos que se caracterizan por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo de una lnea
recta. La ley de Newton sobre cuerpos rgidos dice que la suma algebraica de fuerzas es igual a la
masa del cuerpo por el vector de aceleracin:

En la relacin causa-efecto del desplazamiento, los cuerpos sometidos a un conjunto de fuerzas,

pueden ser modelados a travs de tres elementos base: masa, resorte o muelle y rozamiento o
friccin. La masa es la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del movimiento de
traslacin:
Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por una fuerza externa:
Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la friccin o rozamiento, modelan la conversin de la

potencia mecnica en flujo calorfico, fenmeno que aparece cuando se deslizan dos superficies
que estn en contacto. Su expresin matemtica es no lineal. Existen tres tipos de modelos: friccin
viscosa, friccin esttica y friccin de Coulomb. La primera es lineal y las otras dos siguientes no son
lineales. En este curso, slo se emplear el rozamiento viscoso para simplificar la funcin de
transferencia de estos sistemas.
La friccin viscosa representa la relacin lineal entre la fuerza aplicada a un cuerpo con la velocidad
de desplazamiento entre este cuerpo y otro que est en contacto con l. Se modela como un pistn
que se mueve dentro de un cilindro. El pistn se desplaza dentro del cilindro a travs de una pelcula
de aceite. El aceite resiste cualquier movimiento relativo entre el pistn y la concavidad del cilindro;
este efecto es debido a que el aceite puede fluir alrededor de la cmara del pistn. En este tipo de
rozamiento, la transferencia de energa mecnica a calorfica es de carcter lineal. La expresin
matemtica es:
Figura 4.6 a) muelle b) friccin

Donde B es el coeficiente de friccin viscosa. Desde el punto de vista del anlisis dimensional, las
unidades en el sistema internacional de los elementos de modelado de los movimientos de traslacin
estn relacionadas con las expresiones (4.4), (4. 5) y (4. 6):
Ejemplo 4.1
Obtener la relacin causa efecto entre la fuerza aplicada a un carro sujeto a la pared a travs de un
muelle y el desplazamiento que se produce en ste. La masa del carro es M, el coeficiente del resorte
es K y el rozamiento entre las ruedas y la superficie se modela con el coeficiente de rozamiento B.
Considere condiciones inciales nulas.
La ecuacin diferencial que explica el desplazamiento del carro segn el eje X, en la misma direccin
que la fuerza, es:
Aplicando transformadas de Laplace resulta la FDT pedida:

2.1.1.2.DE ROTACIN.
Los movimientos de rotacin se definen como extensin de la ley de Newton: La suma algebraica de
momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la inercia por la aceleracin angular
alrededor de un eje. Los elementos bases constitutivos son: el momento de inercia, el resorte tensional
y la friccin viscosa.
Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del

movimiento de rotacin:
Donde r es el radio del cilindro de masa M y a, w y q son la aceleracin, velocidad y desplazamiento

angular respectivamente del cilindro.
Resorte tensional, k, es el elemento que almacena energa potencial por desplazamiento de unidad
angular:
Friccin viscosa, B, modela el rozamiento provocado por la velocidad angular entre el cilindro y la
superficie de contacto:

En anlisis dimensional, las magnitudes fsicas de los elementos de modelado de los movimientos de
rotacin en el sistema internacional son:
En la analoga con los sistemas elctricos, el par mecnico ser anlogo a la corriente elctrica y el
desplazamiento angular con el potencial elctrico. Los pares mecnicos sern representados como
fuentes de corriente y el desplazamiento angular como nodos del circuito elctrico.
2.1.2 SISTEMAS ELCTRICOS
Como se ver a continuacin, la relacin entre los elementos de los sistemas elctricos mostrados en
la Figura 3.2-1 y los de la red generalizada es directa, lo que permitir aplicar posteriormente los
teoremas y procedimientos de anlisis de las redes elctricas a las redes generalizadas.
Los elementos que se emplearn sern el capacitor (que almacena energa en un campo elctrico),
el inductor (que almacena energa en un campo magntico), la resistencia (que disipa energa) y el
transformador.
Capacitor elctrico puro
Si se arreglan dos piezas de un material conductor de manera que ellas estn separadas por un
material dielctrico (un material en el cual se puede establecer un campo elctrico sin permitir un
flujo significante de carga a travs de l), se establece un campo elctrico entre los conductores
cuando fluye una carga hacia un conductor saliendo del otro. Este campo elctrico da como
resultado una diferencia de potencial entre los dos conductores, la cual depende de la cantidad de
cargas localizada entre los conductores.
Los dispositivos fsicos que exhiben este tipo de relacin de carga y voltaje se dicen que
tienen capacitancia.
Una capacitancia ideal tiene una carga proporcional a la diferencia de potencial

Donde C es la capacitancia del elemento en faradios (F = A s / V). La ecuacin elemental para un

capacitor ideal es:
Cuando se hace fluir una carga dentro de un capacitor se transfiere energa (Ee ) al elemento, la
cual est dada por:
Un capacitor almacena energa en su campo electrosttico, por lo tanto Ee se llama energa de

campo elctrico. La energa almacenada en un capacitor ideal es
Inductor elctrico puro
Cuando la corriente fluye a travs de una estructura conductora, se establece un campo magntico
en el espacio o material alrededor de la estructura. Si esta corriente cambia como una funcin del
tiempo, la intensidad del campo magntico variar tambin con el tiempo. De acuerdo con la ley
de Lenz, este campo cambiante inducir diferencias de potencial en la estructura conductora las
cuales tendern a oponerse al cambio de la corriente- La caracterstica bsica por la cual un
elemento elctrico resiste con una diferencia de potencial al razn de cambio del flujo de corriente
a travs de l se llama inductancia. Se definir la cantidad de acople de flujo como:

Un inductor puro o ideal tiene un acople de flujo proporcional a la corriente:
Donde la inductancia L est medida en henrios (h = V s / A).

La ecuacin elemental para un inductor ideal con L constante es:
Un inductor almacena energa en el campo magntico asociado con la corriente. La energa

elctrica almacenada en un inductor puro se llama energa del campo magntico Em y est dada
por:
Si el inductor es ideal, entonces:

Resistor elctrico pura
Todos los materiales ordinarios exhiben resistencia al flujo de carga elctrica. Los materiales en los
cuales esta resistencia es pequea, se llaman conductores y aquellos en que esta resistencia es alta
se llaman aislantes. Al elemento que presenta esta resistencia al flujo de carga elctrica se le llamar
simplemente resistor. Un resistor puro o ideal presenta una resistencia lineal, con la ecuacin
elemental.
La energa entregada al resistor es disipada y est dada por:

Transformador elctrico ideal
En un transformador ideal la potencia entregada al arrollado primario es la misma que la que este
entrega en el arrollado secundario, no hay prdidas internas, entonces:
La cual se puede escribir como:
Donde a ser la razn de transformacin.

En los sistemas elctricos la corriente por los elementos es la pre variable y la diferencia de potencial a
travs de ellos la transvariable.
Los nombres de los elementos generalizados asociados con los elementos elctricos son los mismos.
Un capacitor elctrico almacena energa en forma de campo elctrico debido a la transvariable
(diferencia de potencial), un inductor elctrico almacena energa en forma de campo magntico
en virtud de la pervariable (corriente) y un resistor elctrico disipa energa. Un transformador elctrico
estar representado por un transformador generalizado con una relacin de transformacin a igual
al cociente de las diferencia de potencial de entrada y de salida.

2.1.3 REPRESENTACIN EN DIAGRAMAS DE BLOQUE A LAZO CERRADO.
Un sistema de control de lazo cerrado es aqul donde la seal de salida tiene efecto sobre la accin
de control. La figura 1.2 d un panorama general de un sistema de lazo cerrado donde se puede
apreciar que la salida es medida y retroalimentada para establecer la diferencia entre en valor
deseado y el valor obtenido a la salida, y en base a esta diferencia, adoptar acciones de control
adecuadas.
En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo cerrado. En cada
una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental para el control de la planta en
cuestin es la red de retroalimentacin que censa el estado de la salida. En estos ejemplos se ha
pretendido establecer que la naturaleza de las seales en un lazo de control no necesariamente en
la misma, esto es, pueden estar involucradas diferentes tipos de seales por ejemplo, mecnicas,
elctricas, trmicas, hidrulicas, etc., dentro del mismo lazo.

2.2.- SISTEMAS ANLOGOS.
Se denominan sistemas anlogos aquellos que tienen igual modelo matemtico pero son diferentes
fsicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos bsicamente:
1. La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico puede ser resuelta por un sistema anlogo
de otro campo. Por ejemplo, si se traslada un sistema mecnico a un smil elctrico equivalente, se
podr aplicar todas las herramientas de la teora de los circuitos elctricos.
2. Facilidad en el trabajo experimental. Resulta ms econmico montar un circuito elctrico que un

montaje mecnico y las medidas son ms asequible y hasta ms fiables.
Existen varias analogas entre los movimientos de traslacin y los circuitos elctricos. Se ha elegido una
de ellas, la que resulta ms sencilla:
El esquema de la figura muestra el comportamiento dinmico de una prensa hidrulica. Al dar presin
al fluido, P, transmite una fuerza sobre el pistn que al desplazarse comprimir al cuerpo. Este efecto
se modela por un muelle, cuya constante es kp. Adems, se considera despreciable la masa del
cuerpo a comprimir respecto al de la prensa. No as la masa del pistn, al que se le asigna por la
letra M. La dinmica del tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores
de constante k. Se pide:
a) Ecuaciones fsicas de los sistemas

b) Linealizar el sistema cuando la presin del fluido sea nula, P=0.

c) Diagrama a bloques
d) FDT entre la causa, variacin de la presin, y el efecto, grado de compresin del cuerpo
a) La fuerza dada por el fluido se suma a la de la propia gravedad de la masa del pistn. Ambas
desplazarn el pistn hacia abajo, dando lugar a un rozamiento entre las paredes del mbolo y el
pistn. Estas fuerzas comprimirn al cuerpo y el tablero se opondr a deformarse.
Para obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales de la prensa se emplea las analogas

entre los sistemas mecnicos de traslacin y los sistemas elctricos, de cuya representacin se
conseguir las ecuaciones del sistema:
El nivel de compresin del cuerpo es una variable dependiente entre el desplazamiento del pistn y
del tablero, al que se le designar por z.

b) Se hace notar que la fuerza de la gravedad del cilindro produce un trmino constante que hace
necesario la linealizacin de las ecuaciones diferenciales, para luego obtener la FDT. En el punto de
equilibrio, esto es, sin presin, marcar las condiciones de reposo:
La dinmica del sistema es una funcin que depende de la presin, P, de la primera y segunda
derivada del desplazamiento del cilindro respecto al tiempo, x, y dela compresin del cuerpo, z.
Procediendo a linealizar a:
c) El diagrama a bloques entre la compresin del cuerpo (efecto) y su causa

(Presin en el fluido), estar definida por las siguientes FDT:

d) Slo faltar aplicar la expresin de estructuras de realimentacin negativa y el encadenamiento

en cascada, para obtener la FDT solicitada:
En la analoga del sistema mecnico al circuito elctrico, las fuerzas se convierten en fuentes de
corriente y los desplazamientos mecnicos suponen los nodos de potencial.
2.2.1 ANALOGA FUERZA VOLTAJE.
Considerando los sistemas mostrados en la figura 2.1 podemos determinar siguiente conjunto de
ecuaciones diferenciales.
Si expresamos la ecuacin (1.35) en trminos de la carga obtenemos:

Si comparamos (2.2) y (2.3) observamos que son sistemas anlogos, esto es, tienen una ecuacin
diferencial idntica, y podemos establecer las relaciones resumidas en la tabla siguiente:
Analoga fuerza voltaje
Otra analoga entre los sistemas mecnicos y elctricos es conocida como analoga masa
inductancia, y las relaciones se pueden observar en la tabla.
Sistema elctrico Sistema mecnico

Traslacional Rotacional
Voltaje ( V ) Fuerza ( f ) Par ( T )
Corriente ( i ) Velocidad ( v ) Velocidad angular ( )
Carga ( q ) Desplazamiento ( x ) Desplazamiento angular ( )
Inductancia ( L ) Masa ( m ) Momento de inercia ( J )
Resistencia ( R ) Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin viscosa
traslacional ( B ) rotacional ( B )
Recproco de la Constante del resorte traslacional( Constante del resorte rotacional
capacitancia (Elastancia S) k ) (k)
2.2.2 ANALOGA FUERZA CORRIENTE.
De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados establecer la relacin existente entre
las ecuaciones de fuerza de un sistema mecnico y un sistema elctrico. Las ecuaciones que
describen el sistema para el circuito elctrico son:

Que expresa da en trminos del flujo magntico nos da:
Dado que el sistema mecnico ha sido considerado el mismo que para la analoga fuerza voltaje
podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las relaciones dadas en la siguiente tabla
que son denominadas analogas fuerza-corriente.
Analoga fuerza corriente.
La analoga fuerza corriente a veces es tambin llamada analoga masa capacitancia con las
relaciones indicadas en la tabla.
Sistema elctrico Sistema mecnico

Traslacional Rotacional
Corriente ( i ) Fuerza ( f ) Par ( T )
Voltaje ( V ) Velocidad ( v ) Velocidad angular
Acoplamiento por flujo magntico ( ) Desplazamiento ( x ) Desplazamiento angular
Capacitancia ( C ) Masa ( m ) Momento de inercia ( J )

Reciproco de la resistencia (Conductancia) Coeficiente de friccin Coeficiente de friccin
viscosa traslacional ( B ) viscosa rotacional ( B )
Reciproco de la inductancia (Invertancia) Constante del resorte Constante del resorte
traslacional (k) rotacional (k)
2.3 LGEBRA DE BLOQUES
lgebra de bloques

Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando una serie
de teoremas de transformacin, las cuales se obtienen fcilmente por deduccin del significado de
los elementos.
2.3.1 REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES.
El objetivo es la reduccin de un diagrama de bloques complejo a uno ms sencillo.

Ejemplo 1:
Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:
1.- Numerar todos los puntos de suma y ramificacin:
2.- Reducir desde lo ms interno, por ejemplo entre 2 y 3, y entre 4 y 5:

3.- Llevar el diagrama a la forma cannica de un sistema de control retroalimentado:
4.- Simplificar finalmente el diagrama al de un sistema de lazo abierto.
2.3.-SISTEMAS ELECTRICOS Y MECANICOS.
La ingeniera mecnica elctrica es una combinacin de dos ramas de la ingeniera: la ingeniera

mecnica y la ingeniera elctrica. Es reconocida por contar con los aspectos ms importantes de
ambas como lo son: el uso eficiente de la energa elctrica para el desarrollo industrial o la aplicacin
de las bases de la ingeniera mecnica para la automatizacin de mquinas y la mejora de procesos
en las empresas. Debido a la gran importancia de esta nueva rama, se ha creado una carrera con el
mismo nombre.
Se considera como el conjunto de conocimientos, manejo y dominio de los principios fsicos,

mecnicos, mecnica de fluidos as como el estudio de la aplicacin de la electricidad, electrnica
y electromagnetismo aplicando conocimientos de ciencias fsicas, matemticas, para poder generar
y trasportar energa elctrica y elaboracin de motores. La Ingeniera Mecnica Elctrica es una rama
muy extensa de la Ingeniera, ya que lleva sus bases en los principios de la fsica, para anlisis y crear
diseos de motores asociados con sistemas elctricos a gran escala, diferencia de la Ingeniera
Electrnica que se encarga de los sistemas a pequea escala.

Esta carrera es reciente en comparacin a otras ingenieras, pero ha sido muy eficaz y por ello casi
todas las universidades cuentan con ella, ha evolucionado muy rpido y su demanda es amplia
gracias a su gran oferta de empleo y su versatilidad en campos laborales. Su plan de estudio cuenta
principalmente con materias enfocadas en el rea fsica-matemtica. Algunos ejemplos de las
materias principales son: Termodinmica, Circuitos elctricos, Transformadores, Clculo diferencial e
integral, Dinmica, Esttica, Mecnica de materiales entre otras. Algunas reas de trabajo para un
Ingeniero mecnico elctrico pueden ser: el rea automotriz, metal-mecnico, aeronutica,
robtica, y manufactura. Algunos programas computacionales que ocupan los IME (Ingenieros
mecnicos elctricos) son: AutoCAD, Solid Works, Matlab, Maple y Solid Edge. Estos softwares son
utilizados para la creacin virtual de herramientas de trabajo como: tornillos, tuercas, engranes,
flechas, etc. Otros son utilizados para resolver ecuaciones matemticas o graficar unidades.
El futuro de esta ingeniera tanto la rama como la carrera presentan grandes aspiraciones a futuro,
especficamente las ingenieras que cuenten con conocimientos en electrnica y electricidad
contarn con tendencias fuertes a futuro porque la tecnologa sigue avanzando y la gran mayora
de los procesos en las industrias grandes son realizados por mquinas que funcionan con circuitos
elctricos y tienen sus principios en la electrnica. Con los conocimientos en mecnica se pueden
reparar, mejorar y actualizar los mecanismos y extraerles la mayor cantidad de beneficios industriales.
Con los conceptos elctricos y electrnicos se pueden programar renovaciones a los sistemas
utilizados para controlar la manufactura deseada.
2.3.1.-MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL INDUCIDO.
En muchas de las aplicaciones de control se utiliza un motor elctrico.
El motor utilizado en las prcticas es de corriente continua con el devanado de campo partido, de
manera que la corriente de cada parte del devanado est controlada por uno de los transistores del
servo-amplificador.
Si nos fijamos en el mdulo del servo-amplificador veremos que hay representados dos transistores,
estando los colectores de cada uno unidos a cada una de las mitades del devanado. Estos
transistores actan como interruptores en funcin de la tensin que reciben en sus bases. As una
tensin positiva en la base del transistor 1 har que ste conduzca, la corriente circule por la mitad
del devanado y el motor gire en un sentido, mientras que si la tensin es positiva se aplica al otro
devanado, obtenindose el giro del motor en sentido contrario al anterior. Vamos a ver a
continuacin las formas de controlar este motor a travs del servo-amplificador.

MTODOS DE CONTROL DEL MOTOR:
Existen dos posibilidades para controlar este motor mediante la unidad servo-amplificador,
denominadas: control por inducido y control por inductor. Los esquemas respectivos y sus curvas
caractersticas son los siguientes:
CONTROL POR INDUCIDO:
A la vista del esquema correspondiente a este tipo de control, se puede entender fcilmente que a
medida que el motor acelera, la armadura genera una fuerza contra electromotriz creciente, Va, que
se opone a la tensin de entrada Vi, (V1 o V2).
La corriente por la armadura es aproximadamente proporcional a (Vi - Va), por lo tanto un descenso
de la velocidad del motor por efecto de un aumento de carga, har que Va disminuya, la corriente
aumentar y el par motor tambin, tendiendo a oponerse al descenso de la velocidad.
As pues, este tipo de control nos suministra una velocidad proporcional a la tensin de entrada. Para
arrancar el motor en esta configuracin es necesaria una cierta seal mnima para vencer las
fricciones propias del motor.

En las grficas anteriores puede observarse cmo al cargar el motor la velocidad decrece de forma
que el par puede aumentar y mantener girando el motor.
El conexionado de este tipo de control se realiza sobre el panel frontal del servo-amplificador uniendo
los terminales: 3-6, 4-5 y 7-8. Estas uniones estn indicadas mediante una lnea discontinua y la letra A.
CONTROL POR INDUCTOR:
En este tipo de control, el inducido se conecta a los colectores de los transistores, como se puede
observar en el esquema correspondiente.
La fuerza contra electromotriz tiene ahora mucho menos efecto sobre la corriente del motor que
antes. Esto implica que la corriente del transistor y por lo tanto la del motor depende en gran medida
de la seal de entrada V1.En las grficas correspondientes se puede ver como con el motor en vaco
cualquier pequeo aumento en la tensin de entrada, sobre el valor mnimo necesario para empezar
la rotacin, causar un gran incremento en la velocidad, Esto hace difcil el control del motor. Con el
motor cargado, la velocidad cae muy bruscamente.
Para este tipo de control uniremos los terminales 3-4, 6-7 y 5-8 del servo-amplificador. Al igual que en
el caso anterior estas uniones estn indicadas con una lnea discontinua y con la letra F.
2.3.2.- MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL CAMPO.
Los motores elctricos de corriente continua son el tema de base que se ampla en el siguiente
trabajo, definindose en el mismo los temas de ms relevancia para el caso de los motores elctricos
de corriente continua, como lo son: su definicin, los tipos que existen, su utilidad, distintas partes que
los componen, clasificacin por excitacin, la velocidad, la caja de bornes y otros ms.
Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control de
posicin, par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de
control y automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la electrnica su uso ha disminuido en
gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser controlados de
igual forma a precios ms accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los
motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y
tranvas) o de precisin (mquinas, micro motores, etc.)
Motor de corriente contina
Un motor elctrico de Corriente Continua es esencialmente una mquina que convierte energa
elctrica en movimiento o trabajo mecnico, a travs de medios electromagnticos.
FUNDAMENTOS DE OPERACIN DE LOS MOTORES ELCTRICOS.
En magnetismo se conoce la existencia de dos polos: polo norte (N) y polo sur (S), que son las regiones
donde se concentran las lneas de fuerza de un imn. Un motor para funcionar se vale de las fuerzas
de atraccin y repulsin que existen entre los polos. De acuerdo con esto, todo motor tiene que estar

formado con polos alternados entre el estator y el rotor, ya que los polos magnticos iguales se
repelen, y polos magnticos diferentes se atraen, produciendo as el movimiento de rotacin.
2.4.- ESPACIO DE ESTADOS. RELACION ENTRE FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ESPACIO DE ESTADOS.
En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico de

un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado
relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin
diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados, las
variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial
(esto ltimo slo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal e invariante en el tiempo). La
representacin de espacios de estado (tambin conocida como aproximacin en el dominio del
tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples
entradas y salidas. Con entradas y salidas, tendramos que escribir veces la transformada de Laplace
para procesar toda la informacin del sistema. A diferencia de la aproximacin en el dominio de la
frecuencia, el uso de la representacin de espacios de estado no est limitada a sistemas con
componentes lineales ni con condiciones inciales iguales a cero. El espacio de estado se refiere al
espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados estn formados por variables de estados. El estado
del sistema puede ser representado como un vector dentro de ese espacio.
Variables de estado.
Las variables de estado son el subconjunto ms pequeo de variables de un sistema que pueden
representar su estado dinmico completo en un determinado instante. Estas variables de estado
deben ser linealmente independientes; una variable de estado no puede ser una combinacin lineal
de otras variables de estado. El nmero mnimo de variables de estado necesarias para representar
un sistema dado, n, es normalmente igual al orden de la ecuacin diferencial que define al sistema.
Si el sistema es representado en forma de funcin de transferencia, el nmero mnimo de variables de
estado es igual al orden del denominador de la funcin transferencia despus de haber sido reducido
a una fraccin propia. Cabe destacar que al convertir una representacin de espacio de estado a
la forma de funcin de transferencia puede perderse informacin interna sobre el sistema, pudiendo
por ejemplo describir un sistema como estable aun cuando la representacin de espacio de estado
indica que es inestable en ciertos puntos. En circuitos elctricos, el nmero de variables de estado es
a menudo, pero no siempre, igual al nmero de elementos almacenadores de energa, como bobinas
y condensadores.

Unidad 2 Ingenieria de Control Clasico

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Unidad 2 Ingenieria de Control Clasico

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Ingeniera de control clsico

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ACAPULCO

INGENIERA DE CONTROL CLSICO

UNIDAD 2: MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS

Profesor: Ing. Arquimides Ramrez Franco

Zabala Oseguera Cindy Viridiana (R) 11321130

Tejada Hernndez Jess Alfredo 11321114

Ziga Gamboa Jos Alfredo 11321131

Jurez Ramrez Ulises 11321111

Rodrguez Domnguez Arturo 11321097

Barrera Prez Orlando Jair 11320974

Muoz Pineda Adrin 10320545

Horario: 11:00-12:00 hrs

1 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

UNIDAD 2. MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS

2.1 FUNCION DE TRANSFERENCIA

2.1.1 SISTEMAS MECANICOS

2.1.2 SISTEMAS ELECTRICOS

2.1.3 REPRESENTACION EN DIAGRAMAS DE BLOQUE A LAZO CERRADO

2.2 SISTEMAS ANALOGOS

2.2.1 ANALOGIA FUERZA-TENSION

2.2.2 ANALOGIA FUERZA CORRIENTE.

2.3 ALGEBRA DE BLOQUES

2.3.1 REDUCCION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

2.3 SISTEMAS ELECTRICOS Y MECANICOS

2.3.1 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL INDUCIDO

2.3.2 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL CAMPO

2.4 ESPACIO DE ESTADOS.RELACION ENTRE FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ESPACIO DE ESTADOS

2 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

UNIDAD 2. MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS.

El modelado de un sistema dinmico consta de tres fases:

2.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA.

3 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

Dnde: a1y b1 son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

Esta ltima expresin es denominada la funcin de transferencia de sistema.

La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes en el tiempo

Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de un sistema es la

4 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema.

2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro diferenciales

3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando condiciones inciales cero.

2.1.1 SISTEMAS MECNICOS.

5 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

En la relacin causa-efecto del desplazamiento, los cuerpos sometidos a un conjunto de fuerzas,

Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la friccin o rozamiento, modelan la conversin de la

Figura 4.6 a) muelle b) friccin

6 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

Aplicando transformadas de Laplace resulta la FDT pedida:

7 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del

Donde r es el radio del cilindro de masa M y a, w y q son la aceleracin, velocidad y desplazamiento

8 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

2.1.2 SISTEMAS ELCTRICOS

Capacitor elctrico puro

Una capacitancia ideal tiene una carga proporcional a la diferencia de potencial

9 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

Donde C es la capacitancia del elemento en faradios (F = A s / V). La ecuacin elemental para un

Un capacitor almacena energa en su campo electrosttico, por lo tanto Ee se llama energa de

10 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

Un inductor puro o ideal tiene un acople de flujo proporcional a la corriente:

Donde la inductancia L est medida en henrios (h = V s / A).

Un inductor almacena energa en el campo magntico asociado con la corriente. La energa