02 Cilindros y Actuadores Neumaticos

C.I.P.F.P. VICENTE BLASCO IBEZ.
VALENCIA - Cilindros y actuadores neumticos
CILINDROS Y ACTUADORES NEUMTICOS
OBJETIVOS
Conocer los diferentes tipos de actuadores existentes en el mercado (en su gama bsica), con objeto de conocer
las amplias posibilidades que ofrece la neumtica de cara a la automatizacin de procesos industriales.
Conocer los principios constructivos de los diferentes tipos de actuadores (clasificacin simple, doble efecto,
etc.). Se pretende dar la nocin de funcionamiento genrica con independencia de la mecnica que emplee el
fabricante para su consecucin.
Conocer cmo se dimensionan los actuadores en funcin de los esfuerzos que realizan (cindonos a tablas de
fabricante). La mecnica externa del sistema no se contempla ya que se estudiar en Mecnica Aplicada.
Conocer los elementos fundamentales de un actuador, desarrollando internamente un cilindro de doble efecto
convencional. Se analizarn aspectos como la denominacin de cada uno de los elementos integrantes,
funciones del mismo, materiales de construccin, etc.
INTRODUCCIN
En esta unidad se explican detalladamente los diferentes tipos de actuadores, tanto los lineales como los
de movimiento giratorio, prestando especial atencin a su construccin interna, funcionamiento y campo de
aplicacin ms usual.
Tambin se describen todos los clculos necesarios para la eleccin de un actuador para las condiciones
de trabajo que nosotros le marquemos. Es de suma importancia el conocimiento de dichos actuadores, ya que
esto nos permitir realizar la seleccin ms adecuada a nuestras necesidades. No
obstante, no podemos olvidar que la neumtica es un campo en evolucin constante por lo que este mdulo slo
pretende ser un compendio de los actuadores clsicos ms usuales.
Para una mayor informacin acerca las novedades en actuadores recomendaremos la consulta de
catlogos comerciales actualizados.
CFGS. Sistemas de Regulacin y Control Automticos. Mdulo: Sistemas de Control Secuencial

Profesor: Jos Manuel Marco Carda
C.I.P.F.P. VICENTE BLASCO IBEZ. VALENCIA - Cilindros y actuadores neumticos
3.1. ACTUADORES
El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo. El movimiento lineal se obtiene
por cilindros de mbolo (stos tambin proporcionan movimiento rotativo con variedad de ngulos por medio de
actuadores del tipo pin-cremallera). Tambin encontramos actuadores neumticos de rotacin continua
(motores neumticos), movimientos combinados e incluso alguna transformacin mecnica de movimiento que lo
hace parecer de un tipo especial.
Figura 3.1. Clasificacin genrica de actuadores.
3.2. ACTUADORES LINEALES
Los cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva, representan los actuadores ms

comunes que se utilizan en los circuitos neumticos. Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan
construcciones especiales.
Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una
carrera de trabajo en un sentido.
Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de trabajo de salida y retroceso. Ms
adelante se describen una gama variada de cilindros con sus correspondientes smbolos.
3.2.1. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO
Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El mbolo se hace retornar por medio
de un resorte interno o por algn otro medio externo como cargas, movimientos mecnicos, etc. Puede ser de tipo
normalmente dentro o normalmente fuera.
Figura 3.2. Cilindro de simple efecto tipo dentro.

Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc. Tienen un consumo de aire
algo ms bajo que un cilindro de doble efecto de igual tamao. Sin embargo, hay una reduccin de impulso debida
a la fuerza contraria del resorte, as que puede ser necesario un dimetro interno algo ms grande para conseguir
una misma fuerza. Tambin la adecuacin del resorte tiene como consecuencia una longitud global ms larga y
una longitud de carrera limitada, debido a un espacio muerto.
Se muestran a continuacin algunos ejemplos de los mismos:
Figura 3.3. Simple efecto tradicional Figura 3.4. Simple efecto con guiado y camisa plana,
normalmente dentro. normalmente fuera.
Figura 3.5. Compacto simple efecto. Figura 3.6. Micro cilindro simple efecto.
Como se puede observar, los fabricantes ofertan soluciones para casi todas las necesidades que se
puedan presentar en el diseo del automatismo neumtico. Conviene repasar la gama genrica de actuadores de
los principales fabricantes.
3.2.2. CILINDROS DE DOBLE EFECTO
Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avance como la de retroceso
por accin del aire comprimido. Su denominacin se debe a que emplean las dos caras del mbolo (aire en ambas
cmaras), por lo que estos componentes s que pueden realizar trabajo en ambos sentidos.
Sus componentes internos son prcticamente iguales a los de simple efecto, con pequeas variaciones en
su construccin. Algunas de las ms notables las encontramos en la culata anterior, que ahora ha de tener un
orificio roscado para poder realizar la inyeccin de aire comprimido (en la disposicin de simple efecto este orificio
no suele prestarse a ser conexionado, siendo su funcin la comunicacin con la atmsfera con el fin de que no se
produzcan contrapresiones en el interior de la cmara).
El perfil de las juntas dinmicas tambin variar debido a que se requiere la estanqueidad entre ambas cmaras,
algo innecesario en la disposicin de simple efecto.

Figura 3.7. Cilindro de doble efecto.
El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que el de los de simple,
incluso cuando no es necesaria la realizacin de esfuerzo en ambos sentidos. Esto es debido a que, por norma
general (en funcin del tipo de vlvula empleada para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen
aire en una de sus dos cmaras, por lo que se asegura el posicionamiento. El concepto queda ms claro con un
ejemplo:
Imaginemos que una carga se coloca en el extremo del vstago de un cilindro, el cual ha sido montado
con una
disposicin vertical. Cuando el vstago del cilindro tenga que encontrarse en mnima posicin podemos
encontrarnos 2 casos:
Cilindro de doble efecto: el vstago mantiene la mnima posicin debido a que sta se encuentra en ella debido
a la presin introducida en la cmara. La carga se encuentra en posicin correcta. La disposicin escogida es
satisfactoria.
Cilindro de simple efecto: al no asegurar la posicin mediante aire, el propio peso de la carga vencer la fuerza
del muelle de recuperacin, por lo que el vstago ser arrastrado a la mxima posicin. La carga no se encuentra
en posicin correcta y se hace evidente la mala disposicin escogida.
Figura 3.8. Seleccin de cilindros. Simple / Doble efecto.
Para poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en un actuador de doble efecto, es
preciso que entre las cmaras exista una diferencia de presin. Por norma general, cuando una de las cmaras
recibe aire a presin, la otra est comunicada con la atmsfera, y viceversa. Este proceso de conmutacin de aire
entre cmaras nos ha de preocupar poco, puesto que es realizado automticamente por la vlvula de control
asociada (disposiciones de 4 5 vas con 2 3 posiciones).

En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los componentes ms
habituales en el control neumtico. Esto es debido a:
- Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de avance y retroceso).
- No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en oposicin.
- Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que en disposicin de simple, al
no existir volumen de alojamiento.
No debemos olvidar que estos actuadores consumen prcticamente el doble que los de simple efecto, al
necesitar inyeccin de aire comprimido para producir tanto la carrera de avance como la de retroceso. Tambin
presentan un pequeo desfase entre fuerzas y velocidades en las carreras, aspecto que se detalla a continuacin.
3.2.2.1. DESFASE FUERZA / VELOCIDAD
En los actuadores lineales de doble efecto, se produce un desfase entre la fuerza provocada a la salida y a
la entrada del vstago, y lo mismo ocurre con la velocidad. Este efecto se debe a la diferencia que hay entre los
volmenes de las cmaras formadas (en consecuencia, del volumen ocupado por el vstago del cilindro).
Cuando aplicamos aire en la cmara que fuerza la salida del vstago, ste acta sobre una superficie
conocida, que denominamos A1. Es conocido que el valor de la fuerza provocada responde a la frmula:
F=PA
As pues, para calcular el valor de la fuerza de salida, realizaramos la siguiente operacin:
F salida = P A 1, resultando un valor F 1
Para el clculo de la fuerza provocada en el retroceso, aplicaremos la misma frmula y valor de presin, pero
deberemos tener en cuenta que el rea sobre la cual se aplica ya no es A1, sino A1 menos el rea del vstago (ya
que sta no es efectiva). Nosotros la denominaremos A2.
Figura 3.9. Diferencia entre las secciones efectivas de un cilindro.
Con esto tenemos que:
F retorno = P A 2, resultando un valor F 2

Como podemos deducir, a igualdad de valor de presin, y debido a la desigualdad de reas, el valor de la
fuerza de salida (F1) es mayor que el valor de la fuerza de retroceso (F2).
Este mismo efecto es aplicable a la velocidad para el vstago, ya que si el volumen de la cmara de
retorno es menor, para una igualdad de caudal le costar menos llenarse, y por ello la velocidad de retorno ser
mayor.
En consecuencia podemos afirmar que en los actuadores de doble efecto, para igualdad de presin y caudal:
- La velocidad de retorno es mayor que la de avance.
- La fuerza provocada a la salida es mayor que la fuerza de retorno.
F salida > F retorno ; V retorno > V salida
Figura 3.10. Cilindro de doble efecto convencional.
Un cilindro de doble efecto convencional presenta desfases de fuerza y velocidad. Este efecto puede ser
corregido
mecnicamente o bien por automatismo.
Los desfases comentados pueden corregirse fcilmente mediante la utilizacin de cilindros de doble
vstago. stos disponen de vstago a ambos lados del mbolo, consiguiendo as igualdad entre las reas de
accin y volmenes. Debido a ello se consigue igualdad de fuerzas y velocidades en las carreras (prdida de
fuerza y aumento de la velocidad para cilindros de igual tamao).
3.2.3. CILINDROS DE DOBLE VSTAGO
Este tipo de cilindros tiene un vstago corrido hacia ambos lados. La gua del vstago es mejor, porque dispone
de dos cojinetes y la distancia entre stos permanece constante. Por eso, este cilindro puede absorber tambin
cargas laterales pequeas. Los emisores de seales, pueden disponerse en el lado libre del vstago.
Figura 3.11. Cilindro compensado o de doble vstago.

La fuerza es igual en los dos sentidos (las superficies del mbolo son iguales), al igual que sucede con la
velocidad de desplazamiento. Este tipo de cilindros recibe tambin la denominacin de cilindro compensado y es
importante recordar el equilibrio entre fuerzas y velocidad de lo que puede considerarse como tericos avances y
retornos de vstago. Con el empleo de cilindros de doble vstago...
Fuerza de avance = Fuerza de retorno
Velocidad de avance = Velocidad de retorno
Evidentemente, para cumplirse esta correccin de desfases los dimetros de los vstagos han de ser iguales.
Figura 3.12. Cilindro de doble vstago o compensado.
Simblicamente, los cilindros de doble efecto muestran su doble punto de conexin. En el caso de los doble
vstago (efecto compensador), tambin se puede apreciar su mecnica doble efecto.
3.2.4. AMORTIGUACIN
En los accionamientos neumticos que son ejecutados a velocidades importantes y la masa trasladada es
representativa, se producen impactos del mbolo contra la camisa que liberan gran cantidad de energa que tiende
a daar el cilindro. En estos casos, es evidente que la regulacin de velocidad alargara la vida del componente
pero al mismo tiempo restara eficacia al sistema.
Como solucin, se presentan los actuadores con amortiguacin interna. Estos disponen e unos casquillos
de amortiguacin concebidos para ser alojados en las propias culatas del cilindro. Como particularidad, se observa
que se dispone de forma integrada de unos pequeos reguladores de caudal de carcter unidireccional.
Cuando el cilindro comienza a mover, el aire puede fluir por el interior del alojamiento de la culata y por el
regulador. En estos momentos, la velocidad desarrollada es la nominal.
Figura 3.13. Cilindro con amortiguacin en finales de carrera (detalle I).

Cuando el casquillo de recrecimiento entra en contacto con el alojamiento, se obtura el punto de fuga ms
importante y el poco aire que todava queda en el interior del cilindro, se ve obligado a escapar a travs del
regulador de caudal. En consecuencia, se obtiene una regulacin de velocidad en los ltimos milmetros de
carrera del cilindro.
Figura 3.14. Cilindro con amortiguacin en finales de carrera (detalle II).
La obturacin, genera una contrapresin en la cmara opuesta, originndose de este modo la regulacin de
velocidad.
Cuando se invierte el movimiento, el aire puede circular a travs del interior del alojamiento del casquillo y tambin
por el antirretorno, lo cual hace que el sistema tenga funcin unidireccional
Figura 3.15. Cilindro con amortiguacin en finales de carrera (detalle III).
Los amortiguadores neumticos no son propios de los cilindros clsicos sino de prcticamente la totalidad
de actuadores. De este modo encontramos unidades convencionales, unidades de doble vstago, unidades sin
vstago e incluso actuadores de giro limitado que incorporan el recurso en sus mecnicas-masa.
Los lmites para el empleo de las amortiguaciones neumticas vienen establecidos por grficas y
fabricante, haciendo referencia a la velocidad mxima de desplazamiento y la carga trasladada. Una curva
delimitar con total claridad los lmites de funcionamiento para este tipo de amortiguaciones.
En caso de no ser suficientes, se requerir la colocacin de amortiguadores hidrulicos exteriores

(tambin en caso de limitar la carrera del cilindro mecnicamente).

Figura 3.16. Ejemplo de grfico (amortiguacin neumtica).
Existen frmulas para el clculo de las velocidades mximas de los actuadores pero desde aqu siempre
se recomienda el empleo de las tablas de fabricante, ya que las mismas hacen referencia a las series de
actuadores especficas y no a las generalidades de la formulacin.
3.2.5. SISTEMAS ANTIGIRO
Uno de los principales problemas que plantean los cilindros de mbolo convencionales es el movimiento
de giro que puede sufrir el vstago sobre s mismo, ya que tanto el mbolo como el vstago, habitualmente son de
seccin circular al igual que la camisa, y por ello ningn elemento evita la rotacin del conjunto pistn.
En determinadas aplicaciones, esto puede tener efectos negativos y se hace necesaria la incorporacin de
actuadores o elementos exterior que realicen un efecto antigiro.
Existen mltiples posibilidades, de las cuales detallamos las ms extendidas. Sistemas de seccin no
circular (embolo camisa o vstago casquillo).
Sistemas de gua (simple o doble).
Sistemas doble vstago.
3.2.5.1. SECCIN NO CIRCULAR
Una de las primeras soluciones adoptadas, fue sustituir la clsica seccin del vstago (circular) por otros perfiles
que no permitan el giro sobre s mismo.
Algunos de estos perfiles fueron los cuadrados, ovales, etc., pero presentaban el problema de una difcil
mecanizacin (y por ello precio un excesivo del componente), adems de presentar un grado de estanqueidad
bastante bajo, ya que el perfil de la juntas dinmicas y estticas no es el ms adecuado.
Figura 3.17. Secciones de vstago para funciones antigiro.

Otra solucin corresponde al trabajo mediante secciones de vstago circulares (y en consecuencia del
casquillo gua) pero marcando la funcin antigiro sobre el perfil interior de la camisa del cilindro (y en
consecuencia del
mbolo).
Figura 3.18. Sistema antigiro de vstago oval.
3.2.5.2. SISTEMAS DE GUA
Las unidades de guiado son elementos mecnicos exteriores que aseguran la funcin de guiado del
vstago al mismo tiempo que protegen al vstago de las fuerzas de giro y flexin exteriores.
Se fabrican en acero y se acoplan sobre la culata anterior de los cilindros normalizados. En su interior se
encuentran unos cojinetes de bronce sintetizado por los cuales se deslizan las varillas de guiado (en ocasiones
pueden ser rodamientos lineales, los cuales aportan una mayor fiabilidad, reducen el rozamiento pero incrementan
el coste de la unidad).
Figura 3.19. Unidad de guiado para cilindros (doble gua).
Figura 3.20. Sistema de guiado integrado (simple gua).

Una de las ventajas adicionales que presentan los sistemas de gua es la posibilidad de limitar la carrera
de un cilindro de forma rpida, sencilla y sin intervencin sobre el mismo. Esta limitacin suele ser muy frecuente
ya que rara vez coincidir la carrera deseada en el diseo con las ofertadas comercialmente.
Esta limitacin de carrera se ejecuta mediante un disco colocado directamente sobre la gua (golpeando
antes de la ejecucin completa de la carrera). Se pueden colocar amortiguadores hidrulicos sobre el bloque si el
fabricante lo ha previsto.
Figura 3.21. Ejemplo limitacin de carrera.
3.2.5.3. SISTEMAS DE DOBLE VSTAGO
Como ya se ha indicado, algunos actuadores incorporan ya unas guas que le proporcionan funcin
antigiro. En estos actuadores se dispone de un solo mbolo y vstago efectivos; los restantes vstagos tienen
funcin exclusiva de antigiro, no siendo solidarios a ningn mbolo, y desplazndose exclusivamente por arrastre
(no tienen contacto con la presin de alimentacin).
Estos actuadores no deben confundirse con los denominados de vstago paralelo. En stos tambin se
dispone de 2 vstagos pero la diferencia se encuentra en que cada uno de ellos dispone de su propio mbolo.
Este tipo de actuadores tiene funcin antigiro, y presentan mayor prestacin en cuanto a la absorcin de
cargas exteriores, si bien, la principal ventaja de estos actuadores es que al disponer de un doble mbolo,
desarrollan el doble de fuerza que uno convencional de igual tamao.
Figura 3.22. Vstagos paralelos (funcin antigiro).

Existen ms sistemas que aportan a los actuadores funciones antigiro, pero quiz los tres expuestos
anteriormente constituyen los ms representativos. Seguiremos analizando otras unidades.
3.2.6. CILINDROS TNDEM
Est constituido por dos cilindros de doble efecto que forma una unidad. Gracias a esta disposicin, al
aplicar simultneamente presin sobre los dos mbolos se obtiene en el vstago una fuerza de casi el doble de la
de un cilindro normal para el mismo dimetro.
Figura 3.23. Cilindro tndem.
Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y se dispone de un espacio relativamente pequeo,

no siendo posible utilizar cilindros de dimetros mayores. Sin ser unidades excesivamente comunes, vale la pena
conocerlas ya que en ocasiones pueden resultar de inters para la resolucin de problemas muy concretos.
3.2.7. CILINDROS MULTIPOSICIONALES
Los cilindros multiposicionales son una buena opcin el aquellos casos en los que se requiera alcanzar 3
4 posiciones diferentes y no se requiera una variabilidad frecuente de las mismas.
Son no obstante, unidades sencillas ya que tan solo se componen de 2 unidades convencionales unidas
por el extremo de los vstagos o bien por las culatas (mediante placa adaptadora comercial). Para 4 posiciones,
se requiere que la carrera de las 2 unidades sean diferentes.
Figura 3.24. Pieza de acople para la formacin de un multiposicional.

Analizaremos un ejemplo de posibilidades de ejecucin de carrera con un par de cilindros convencionales de

carreras 100 y 200 mm. Las posiciones totales a conseguir son 4...
Figura 3.25. Montaje multiposicional.
3.2.8. CILINDROS DE VSTAGO HUECO
Algunos actuadores neumticos presentan la ventaja de tener el vstago o eje hueco, lo que los hace
ideales para el trabajo con aplicacin de la tcnica de vaco, o bien, para pasar cables elctricos si fuera
necesario..
Figura 3.26. Cilindro de vstago hueco.

La aplicacin de este tipo de actuadores permite y facilita el conexionado de elementos, ya que no ser
necesario el guiado de tubos para vaco o cableado elctrico desde los puntos de generacin de energa hasta los
consumidores (ventosas, electroimanes, etc.), sino que pueden pasar a travs del hueco que encontramos en el
vstago, consiguiendo as una instalacin ms simple y por tanto ms econmica.
En la siguiente figura comprobaremos una de las aplicaciones tpicas para este tipo de cilindros, y las
ventajas que
representa frente a la aplicacin de actuadores convencionales:
Figura 3.27. Aplicacin de vaco (mediante vstago hueco).
3.2.9. UNIDADES DE BLOQUEO
Las unidades de bloqueo no pueden considerarse en s actuadores, sino como elementos auxiliares de
stos. No obstante, son uno de los componentes de mayor aplicacin en la actualidad, ya que aportan una
solucin eficaz y econmica a uno de los principales problemas que plantea el trabajo con actuadores neumticos:
el posicionamiento intermedio de los mismos.
En los circuitos neumticos y electroneumticos, uno de los principales problemas siempre ha sido el
posicionamiento de los vstagos de los cilindros con cierta precisin en posiciones intermedias entre finales de
carrera. Uno de los mtodos tradicionales para conseguir estos accionamientos, ha sido el empleo de vlvulas de
tres posiciones (centro abierto o cerrado). Estos mtodos presentaban el gran inconveniente de no asegurar el
posicionamiento, sobre todo si existan cargas exteriores acopladas o sobre los vstagos. Todo es debido a la
compresin de aire que se da en el interior de las cmaras, ya que trabajamos con fluidos compresibles. Por
supuesto, los centros abiertos no son de utilidad cuando se requiere un control de la posicin y existen este tipo de
cargas.
En el apartado correspondiente a vlvulas direccionales se estudiar con mayor detenimiento el control de

cilindros tanto en un todo o nada como en el posicionado de los mismos.
Otro de los grandes inconvenientes vena dado por las grandes aceleraciones sufridas por los vstagos
cuando se producan las conmutaciones, ya que la diferencia de presin era notable. Este problema se soluciona
aplicando controles mediante 2 vlvulas de 3 vas y 2 posiciones, en vez de las 5 vas y las 2 3 posiciones
tradicionales.
Por todos estos motivos se hace necesario el desarrollo de nuevos componentes ideados para este tipo de
movimientos, y es cuando aparecen las unidades de retencin.
stas consiguen el posicionamiento mediante un frenado mecnico del vstago (bloqueo), asegurando el
mismo por efecto de friccin en ambas direcciones.

3.2.9.1. ESTRUCTURA INTERNA
Las unidades de bloqueo estn compuestas principalmente por un cuerpo exterior de aluminio, el cual se
acopla mecnicamente a la culata anterior de los cilindros normalizados.
Generalmente, en el interior de este cuerpo se aloja una excntrica con una palanca de actuacin y un
pistn. El pistn se desplaza axialmente por la fuerza de un muelle o de la presin aplicada, desplazando en su
recorrido la palanca aplicada a la excntrica. Cuando la palanca es desplazada por el pistn, hace rotar el cuerpo
unos grados determinados, producindose as la sujecin del vstago del cilindro (zona de ferodo). El vstago
atraviesa la
unidad de retencin.
La liberacin del vstago puede producirse por una nueva inyeccin de aire comprimido, o bien por la
eliminacin de ste sobre la lnea piloto o de actuacin (dependiendo de si la unidad de retencin trabaja como
elemento monoestable o biestable). Estas unidades siempre son capaces de desarrollar mayores fuerzas de
sujecin que las desarrolladas por las cargas aplicadas sobre el cilindro.
Si se utiliza una disposicin de simple efecto, tambin aseguramos el bloqueo del vstago en caso de una
cada repentina de la presin, por lo cual estos elementos pueden formar parte de los sistemas de seguridad.
Estas unidades de retencin no disponen de una simbologa normalizada, pero los fabricantes se las
van asignando, siendo bastante usual encontrarnos algunas como:
Figura 3.28. Simbologa para unidades de bloqueo.
A continuacin se muestra un esquema clsico en aplicaciones neumticas dotadas con actuadores que
dispongan de sistema de bloqueo. El esquema puede sufrir ciertas variaciones en funcin del tipo de carga que se
este controlando (cargas verticales en traccin o compresin).
Figura 3.29. Ejemplo de aplicacin (I).

Figura 3.30. Ejemplo de aplicacin (II).
En la figura se observa un sistema que trabaja con presurizado en ambas cmaras (condicin de reposo
del sistema). En esta circunstancia deber forzarse el bloqueo del sistema (ausencia de aire) para evitar
movimientos no deseados debido a las diferentes secciones presentadas por el cilindro.
En otras ocasiones, la inversin en las vas y el empleo de reductores de presin pueden solventar el
problema.
En la utilizacin de sistemas con bloqueo siempre ha de ser notablemente mayor este que la carga a
retener (tan solo entonces el sistema ser estable).
3.2.10. CILINDROS DE FUELLE
Los cilindros de fuelle o de lbulos, estn constituidos por dos tapas de cierre que actan a modo de
culata unida entre s por medio de una membrana elstica (fabricada de material elastmero, como el neopreno).
Su disposicin es siempre de simple efecto, deformndose la membrana axialmente ante la aplicacin de

aire comprimido y recuperndose por accin de la gravedad o de fuerzas externas (previa liberacin del aire
comprimido de la cmara de expansin).
Presentan numerosas ventajas, como son:
Son de larga duracin y estn exentos de mantenimiento, al no existir piezas internas (trabajo por expansin de
lbulos).
- No se producen rozamientos en la maniobra.
- Tienen una instalacin simple y por tanto, econmica.
- Buena relacin de volumen ocupado entre compresin - expansin (son fabricados con 1, 2 3 lbulos).

- Buena absorcin de cargas radiales en los extremos. Pueden ser utilizados como amortiguadores debido
a la facilidad con la que pueden absorber las vibraciones.
Figura 3.31. Cilindro de fuelle ( 3 lbulos).
Hay que tener en cuenta que, al no disponer de vstago ni de guas, el cilindro es incapaz por s solo de
alinearse, por lo que hay que instalarlos en alojamientos guiados si se pretende que el movimiento sea
perfectamente
axial.
Figura 3.32. Otros actuadores en base a elastmeros.
3.3. ACTUADORES DE GIRO
Los actuadores rotativos son los encargados de transformar la energa neumtica en energa mecnica de
rotacin. Dependiendo de si el mvil de giro tiene un ngulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a
analizar:
Actuadores de giro limitado, que son aquellos que proporcionan movimiento de giro pero no llegan a producir
una revolucin (exceptuando alguna mecnica particular como por ejemplo pin cremallera). Existen
disposiciones de simple y doble efecto para ngulos de giro de 90, 180..., hasta un valor mximo de unos 300
(aproximadamente).
Motores neumticos, que son aquellos que proporcionan un movimiento rotatorio constante. Se caracterizan por
proporcionar un elevado nmero de revoluciones por minuto.
A continuacin se explican detalladamente los 3 principales actuadores de giro que podemos encontrar en el
mercado, los cuales representan a motores y actuadores de giro limitado.
3.3.1. ACTUADOR DE PALETA
El actuador de giro de tipo paleta quiz sea el ms representativo dentro del grupo que forman los
actuadores de giro limitado. Estos actuadores realizan un movimiento de giro que rara vez supera los 270,
incorporando unos topes mecnicos que permiten la regulacin de este giro.
Estn compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que delimita las dos
cmaras. Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que atraviesa la carcasa exterior. Es precisamente en este
eje donde obtenemos el trabajo, en este caso en forma de movimiento angular limitado. Tal y como podemos
apreciar en la figura, el funcionamiento es similar al de los actuadores lineales de doble efecto. Al aplicar aire
comprimido a una de sus cmaras, la paleta tiende a girar sobre el eje, siempre y cuando exista diferencia de
presin con respecto a la cmara contraria (generalmente comunicada con la atmsfera). Si la posicin es inversa,
se consigue un movimiento de giro en sentido contrario.
Para realizar este control utilizaremos vlvulas de 4 5 vas y 2 posiciones para todo o nada
(accionamiento hasta el tope). Si se requiere de posiciones intermedias ser necesario la utilizacin de vlvulas de
3 posiciones.
Figura 3.33. Trabajo de un actuador de paleta (giro limitado).
Estos componentes presentan ventajas propias de los componentes de ltima generacin, tal y como
amortiguacin en final de recorrido, posibilidad de deteccin magntica de la posicin (mecnica o magntica),
etc.
La deteccin mecnica se ejecuta mediante elementos mviles exteriores ajustables en grado mediante
nonio graduado.
Figura 3.34. Actuador de paleta.

Este tipo de actuadores ha de recuperar siempre la posicin (ejecucin de retorno), por lo cual no son
aptos para el marcado de pasos regulares a no ser que el fabricante incorpore una rueda libre (consiguindose un
avance regular de pasos apto para un nmero importante de aplicaciones).
Figura 3.35. Pin libre para acoplamiento sobre giro limitado.
Este tipo de piones o ruedas libres son comercializadas por los propios fabricantes para el acople directo
con sus productos y se presentan en versiones de giro a izquierdas o a derechas (para cubrir las necesidades del
automatismo).
3.3.2. ACTUADOR PIN CREMALLERA
En esta ejecucin de cilindro de doble efecto, el vstago es una cremallera que acciona un pin y transforma el
movimiento lineal en un movimiento giratorio, hacia la izquierda o hacia la derecha, segn el sentido del mbolo.
Los ngulos de giro corrientes pueden ser de 45, 90, 180, 290 hasta 720. Es posible determinar el margen de
giro dentro del margen total por medio de un tornillo de ajuste que ajusta la carrera del vstago.
Figura 3.36. Actuador pin cremallera.

El par de giro est en funcin de la presin, de la superficie del mbolo y de la desmultiplicacin. Los
accionamientos de giro se emplean para voltear piezas, doblar tubos metlicos, regular acondicionadores de aire,
accionar vlvulas de cierre, vlvulas de tapa, etc.
Existen actuadores pin cremallera de doble cremallera, los cuales proporcionan mayor par y mejor
guiado de la unidad.
Figura 3.37. Aspecto fsico de un pin cremallera.
3.3.3. MOTORES DE PALETAS
Como ya hemos comentado anteriormente, los motores neumticos son los encargados de la
transformacin de la energa neumtica en energa mecnica (movimiento rotatorio constante).
Dentro de la variada gama de motores neumticos, los ms representativos son los del tipo de paletas,
tambin conocidos como de aletas. Debido a su construccin sencilla y peso reducido, su aplicacin se ha
extendido bastante en los ltimos aos.
Su constitucin interna es similar a la de los compresores de paletas, es decir, un rotor ranurado, en el

cual se alojan una serie de paletas, que gira excntricamente en el interior del estator. En estas ranuras se
deslizan hacia el exterior las paletas o aletas por accin de la fuerza centrfuga cuando se aplica una corriente de
aire a presin.
Figura 3.38. Detalle de funcionamiento y rotor de un motor de paletas.

En estos actuadores no tiene sentido la clasificacin de simple o doble efecto, si bien, dependiendo de la
construccin de estas paletas el motor podr girar en uno o dos sentidos.
Los motores de paletas son fabricados para potencias entre 0,1 y 20 CV. El nmero de revoluciones en
vaco oscila entre 1000 y 5000 r.p.m., siendo frecuentemente utilizados en herramientas porttiles neumticas
(como taladradoras, esmeriladoras, etc.).
Figura 3.39. Simbologa normalizada.
3.4. MECNICA DE UN CILINDRO
El cilindro de mbolo se compone de: tubo, tapa posterior (fondo) y tapa anterior con cojinete y aro
rascador, adems de piezas de unin y juntas.
Cuando el cilindro ha de realizar trabajos pesados, el tubo (camisa del cilindro 1), se fabrica en la mayora
de los casos de tubo de acero embutido sin costura (St. 35). Para prolongar la duracin de las juntas, la superficie
interior
del tubo debe someterse a un mecanizado de precisin (bruido).
Hoy en da, donde la mayora de las aplicaciones requieren esfuerzos dbiles, se suelen construir en
aluminio. Estas ejecuciones especiales se emplean cuando los cilindros no se accionan con frecuencia o para
protegerlos de influencias corrosivas. Tambin para la captacin de finales de carrera magnticamente.
Figura 3.40. Camisa.

La camisa marca dos parmetros fundamentales del cilindro.
Por un lado, su dimetro interno marcar la seccin que presenta el cilindro y por tanto, para una presin
dada nos indicar la fuerza que este es capaz de realizar. Evidentemente, a mayor dimetro, mayor fuerza y
consumo.
Por otro lado, la longitud del tubo delimita lo que se conoce como carrera del cilindro, o longitud til para el
trabajo con el mismo.
Tanto dimetros como carreras se encuentran normalizados.
Para las tapas posterior fondo (2) y anterior (3) se emplea preferentemente material de fundicin (aluminio
o acero en funcin del resto de materiales del cilindro). La fijacin de ambas tapas en el tubo puede realizarse
mediante tirantes, roscas o bridas.
Figura 3.41. Detalle de la culata posterior.
Figura 3.42. Detalle de la culata anterior.
El vstago se fabrica preferentemente de acero bonificado. Este acero contiene un determinado porcentaje
de cromo que lo protege de la corrosin. A deseo, el mbolo se puede someter a un tratamiento de temple. Su
superficie se comprime en un proceso de rodado entre discos planos. En algunas ocasiones, sobre la simbologa
de los actuadores los fabricantes indican mediante una serie de smbolos tratamientos especficos aplicados a los
vstagos.
La profundidad de asperezas del vstago es de 1 m. En general, las roscas se laminan al objeto de

prevenir el riesgo de roturas. En cilindros hidrulicos debe emplearse un vstago cromado (con cromo duro) o
templado.

Figura 3.43. Seccin de un cilindro.
Figura 3.44. Vstago de un cilindro.
El vstago acopla mecnicamente con el mbolo del cilindro, cerrando la unin mediante tuerca y juntas
estticas (para el sellado).
Sobre el mbolo se montaran las juntas dinmicas y el imn (si es un cilindro preparado para captacin
magntica de la posicin).
Figura 3.45. Detalle del conjunto pistn.

Observe las diferentes secciones presentadas por el mbolo para la ejecucin de las carreras de avance y
retorno. Debido a las mismas, los cilindros de doble efecto presentan desfases de fuerza y velocidad.
Para hermetizar el vstago, se monta en la tapa anterior un collarn obturador (5). De la gua de vstago
se hace cargo un casquillo del cojinete (6), que puede ser de bronce sinterizado o un casquillo metlico con
revestimiento de plstico. Delante del casquillo del cojinete, se encuentra un aro rascador (7). Este impide que
entren partculas de polvo y suciedad en el interior del cilindro. Por eso, no se necesita emplear un fuelle.
Pertenece a los elementos estanqueizantes que componen el cilindro.
Figura 3.46. * Detalle de rascador, casquillo gua, obturador y trica de cierre. * La lectura respectivamente de
izquierda a derecha.
El junta dinmica (8), hermetiza las cmaras del cilindro para un ptimo rendimiento. Las juntas tricas o
anillos toroidales (9), se emplean para la obturacin esttica, porque deben pretensarse, y esto causa prdidas
elevadas por friccin en aplicaciones dinmicas.
Figura 3.47. Detalle de cilindro (doble efecto II).


02 Cilindros y Actuadores Neumaticos

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C.I.P.F.P. VICENTE BLASCO IBEZ.

VALENCIA - Cilindros y actuadores neumticos

CILINDROS Y ACTUADORES NEUMTICOS

CFGS. Sistemas de Regulacin y Control Automticos. Mdulo: Sistemas de Control Secuencial

Figura 3.1. Clasificacin genrica de actuadores.

3.2. ACTUADORES LINEALES

Los cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva, representan los actuadores ms

3.2.1. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO

Figura 3.2. Cilindro de simple efecto tipo dentro.

CFGS. Sistemas de Regulacin y Control Automticos. Mdulo: Sistemas de Control Secuencial

Se muestran a continuacin algunos ejemplos de los mismos:

3.2.2. CILINDROS DE DOBLE EFECTO

CFGS. Sistemas de Regulacin y Control Automticos. Mdulo: Sistemas de Control Secuencial

Figura 3.7. Cilindro de doble efecto.

Figura 3.8. Seleccin de cilindros. Simple / Doble efecto.

CFGS. Sistemas de Regulacin y Control Automticos. Mdulo: Sistemas de Control Secuencial

- Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de avance y retroceso).

- No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en oposicin.

3.2.2.1. DESFASE FUERZA / VELOCIDAD

As pues, para calcular el valor de la fuerza de salida, realizaramos la siguiente operacin:

F salida = P A 1, resultando un valor F 1

Figura 3.9. Diferencia entre las secciones efectivas de un cilindro.

Con esto tenemos que:

F retorno = P A 2, resultando un valor F 2

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- La velocidad de retorno es mayor que la de avance.

- La fuerza provocada a la salida es mayor que la fuerza de retorno.

F salida > F retorno ; V retorno > V salida

Figura 3.10. Cilindro de doble efecto convencional.

3.2.3. CILINDROS DE DOBLE VSTAGO

Figura 3.11. Cilindro compensado o de doble vstago.

CFGS. Sistemas de Regulacin y Control Automticos. Mdulo: Sistemas de Control Secuencial

Fuerza de avance = Fuerza de retorno

Velocidad de avance = Velocidad de retorno

Figura 3.12. Cilindro de doble vstago o compensado.

Figura 3.13. Cilindro con amortiguacin en finales de carrera (detalle I).

CFGS. Sistemas de Regulacin y Control Automticos. Mdulo: Sistemas de Control Secuencial

Figura 3.14. Cilindro con amortiguacin en finales de carrera (detalle II).

Figura 3.15. Cilindro con amortiguacin en finales de carrera (detalle III).

En caso de no ser suficientes, se requerir la colocacin de amortiguadores hidrulicos exteriores

CFGS. Sistemas de Regulacin y Control Automticos. Mdulo: Sistemas de Control Secuencial

Figura 3.16. Ejemplo de grfico (amortiguacin neumtica).

3.2.5. SISTEMAS ANTIGIRO

Sistemas de gua (simple o doble).

Sistemas doble vstago.

3.2.5.1. SECCIN NO CIRCULAR

Figura 3.17. Secciones de vstago para funciones antigiro.

CFGS. Sistemas de Regulacin y Control Automticos. Mdulo: Sistemas de Control Secuencial

Figura 3.18. Sistema antigiro de vstago oval.

3.2.5.2. SISTEMAS DE GUA

Figura 3.19. Unidad de guiado para cilindros (doble gua).

Figura 3.20. Sistema de guiado integrado (simple gua).

Figura 3.21. Ejemplo limitacin de carrera.

3.2.5.3. SISTEMAS DE DOBLE VSTAGO

Figura 3.22. Vstagos paralelos (funcin antigiro).

CFGS. Sistemas de Regulacin y Control Automticos. Mdulo: Sistemas de Control Secuencial

3.2.6. CILINDROS TNDEM

Figura 3.23. Cilindro tndem.

Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y se dispone de un espacio relativamente pequeo,

3.2.7. CILINDROS MULTIPOSICIONALES

Figura 3.24. Pieza de acople para la formacin de un multiposicional.

CFGS. Sistemas de Regulacin y Control Automticos. Mdulo: Sistemas de Control Secuencial

Analizaremos un ejemplo de posibilidades de ejecucin de carrera con un par de cilindros convencionales de

Figura 3.25. Montaje multiposicional.