Ecuaciones Diferenciales II PDF

Ecuaciones Diferenciales II
Jos C. Sabina de Lis

Universidad de La Laguna
29 de octubre de 2013
ii
ndice general
PRLOGO iv
1. Teora cualitativa 1
1.1. Ecuaciones autnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Sistemas gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Clasicacin de rbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. rbitas de las ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5. Demostraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6. Puntos crticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6.1. Pndulo con friccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.6.2. Especies en competicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.6.3. Presa y depredador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.6.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.7. Sistemas gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.7.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8. La ecuacin orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.8.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9. Sistemas hamiltonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.9.1. Sistemas conservativos unidimensionales . . . . . . . . . . 47
1.9.2. rbitas y conjuntos de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.9.3. Interacciones presa y depredador . . . . . . . . . . . . . . 51
1.9.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.9.5. Ejercicios adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.10. Problema de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.10.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.11. Curvas de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2. Problemas de contorno 61
2.1. Ecuaciones lineales. Solucin fundamental . . . . . . . . . . . . . 61
2.1.1. Solucin de (2.2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.1.2. Solucin de (2.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.1.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
iii
iv NDICE GENERAL
2.2. Problemas de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

2.2.1. Algunas condiciones de contorno distinguidas . . . . . . . 69
2.2.2. Teorema de la alternativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.2.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.2.4. La funcin de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.2.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.2.6. Problemas de contorno autoadjuntos . . . . . . . . . . . . 81
2.2.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.2.8. Problemas de autovalores autoadjuntos . . . . . . . . . . 86
2.2.9. Existencia de autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.2.10. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.2.11. ceros de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.2.12. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.2.13. El problema de autovalores en coordenadas polares . . . . 100
2.2.14. Autovalores y funciones de Green: teora de operadores . 104
2.2.15. Completitud del sistema de autofunciones: series de Fourier.106
2.2.16. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3. EDPS 133
3.1. Ecuacin de las ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.1.1. Unicidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.1.2. Problemas de valor inicial y de contorno . . . . . . . . . . 135
3.2. Ecuacin del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.2.1. Problema de valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.2.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3.2.3. Problema de valor inicial y de contorno . . . . . . . . . . 144
3.2.4. Solucin del problema de Dirichlet por separacin de va-
riables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.2.5. Solucin del problema de Neumann por separacin de va-
riables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.2.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
BIBLIOGRAFA 149
Prlogo
Las presentes notas constituyen la versin electrnica del curso: Ecuaciones
er
Diferenciales II, del 3 curso del Grado en Matemticas de la Universidad de
La Laguna. Originalmente, los documentos se colocaron en la pgina web de la
asignatura.
La Laguna, 29 de octubre de 2013.
v
vi NDICE GENERAL
Captulo 1
Introduccin a la teora
cualitativa
1.1. Ecuaciones autnomas

Una ecuacin en la que el tiempo t no aparece explcitamente en el segundo
miembro se llama autnoma. Con ms preisin:

x = f1 (x1 , . . . , xn )
1
.
.
.

x = f (x , . . . , x ),
n n 1 n
abreviadamente,
x = f (x). (1.1)
A lo largo del captulo se supone que la aplicacin:
f : G Rn Rn
donde G es un abierto de Rn , es de clase C 1.

Se trabajar principalmente con el caso n = 2 donde
{
x1 = f1 (x1 , x2 )
x2 = f2 (x1 , x2 ).
Siguen ejemplos de estas ecuaciones:
Ejemplo 1.1. Sistemas lineales:

{
x = a11 x + a12 y
y = a21 x + a22 y
con los aij constantes.
1
2 CAPTULO 1. TEORA CUALITATIVA
Ejemplo 1.2. Sistema presadepredador:

{
x = x(1 y)
y = y(x 1),
donde >0 es un parmetro.
Ejemplo 1.3. Sistema de dos especies en competicin:

y
x = x(1 x )

y = y(1 x y),

donde >0 es un parmetro, , > 0 constantes positivas.
Ejemplo 1.4. Ecuacin del pndulo con friccin.

{
x = y
y = sin x y,
donde >0 es un parmetro.
Ejemplo 1.5. Movimiento de un planeta alrededor del sol:

x1

x1 = 3

x2 = x21 + x22

x2 =
3
donde = GM , G la constante de gravitacin, M la masa del sol.
Volviendo al caso ndimensional, que f sea de clase C1 implica que para

cada t0 R y x0 G el problema de Cauchy
{
x = f (x)
, (1.2)
x(t0 ) = x0
admite una nica solucin maximal (x, I), donde I = (, ) representa al inter-
valo maximal de existencia de la solucin x(t). Cuando se hace necesario hacer
referencia a las condiciones iniciales, la solucin de (1.2) se representa como
x = x(t, t0 , x0 ).
Se puede demostrar que el dominio de denicin de la funcin x(t, t0 , x0 ) es

Rn+2 , siendo x(t, t0 , x0 ) una funcin C 1 en todas sus variables. Se
un abierto de
denomina a x(t, t0 , x0 ) la solucin general de la ecuacin.
Teorema 1.1 (1a Propiedad de traslacin de fase). Si x = x(t) es una solucin

maximal de (1.1) denida en (, ) entonces R, y(t) = x(t + ) tambin
es una solucin maximal denida en ( , ).
1.1. ECUACIONES AUTNOMAS 3
Cuando el tiempo inicial es t0 = 0 la solucin general de (1.2) se escribe

abreviadamente:
x = (t, x0 ).
Es decir, por denicin (t, x0 ) = x(t, 0, x0 ).
Corolario 1.2. Con la notacin precedente, la solucin general de (1.2) se

representa como:
x(t, t0 , x0 ) = (t t0 , x0 ).
Ejemplo 1.6. La solucin de x = x, x(t0 ) = x0 es
x(t) = x0 e(tt0 ) .
Denicin 1.3. Se llama ujo asociado a (1.1) a la funcin (t, x0 ) = x(t, x0 ).
Teorema 1.4 (2
a
Propiedad de traslacin de fase) . Sea el ujo asociado a

la ecuacin x = f (x). Entonces:
(t, (s, x0 )) = (t + s, x0 ).
En el caso de la ecuacin lineal
x = Ax x Rn ,
el ujo adopta la forma explcita:
(t, x) = etA x,
donde eA representa la matriz exponencial.
Observacin 1.7. Una parametrizacin C1 un camino regular es toda apli-

cacin : I R de clase C que cumple (t) = 0 para todo t I . Una curva
n 1
de clase C 1 es el conjunto imagen = (I) de una parametrizacin C 1 . Si

x1 = (t1 ) es un punto de la curva entonces v = (t1 ) dene un vector tangente
a en x1 . Ms adelante hablaremos de curvas cerradas.
Ejemplo:
(t) = (cos t, sen t), I = R, x2 + y 2 = 1.
Las rbitas son las curvas parametrizadas por las soluciones.
Denicin 1.5. Una rbita de la ecuacin (1.1) es el conjunto = {x(t) :

t (, ), x(t) solucin de (1.1)}, es decir, toda curva parametrizada por una
solucin.
La rbita de la solucin que pasa por x0 en el instante t0 es
(x0 , t0 ) = {x(t, t0 , x0 ) : t (, )}
La rbita a la derecha de la solucin que pasa por x0 en el instante t0 es
+ (x0 , t0 ) = {x(t, t0 , x0 ) : t [t0 , )}
La correspondiente semirbita a la izquierda es
(x0 , t0 ) = {x(t, t0 , x0 ) : t (, t0 ]}.
Las rbitas y semirbitas que pasan por x0 no dependen en realidad del

instante inicial t0 , por eso t0 puede suprimirse en las notaciones.
Teorema 1.6. Por cada punto x0 G slo pasa una rbita (respectivamente,
una semirbita ) de (1.1). Se designarn por (x0 ) (r. (x0 )). Adems, si
dos soluciones x(t) e y(t) generan la misma rbita entonces existe R tal que
y(t) = x(t + ).
Observacin 1.8. No se debe confundir la solucin x(t) que pasa por x0 en
t0 (una funcin) con su rbita (un subconjunto de Rn ). El teorema sugiere
la posibilidad de reemplazar las soluciones que toman en algn momento el
valor x0 por la bita que pasa por x0 . Esta estrategia resulta fundamental
para resolver algunos problemas de tratamiento analtico muy complicado. Por
ejemplo, la existencia y estabilidad de soluciones peridicas de (1.1).
Denicin 1.7. El conjunto de todas las rbitas de la ecuacin (1.1) se deno-

mina el espacio de fases.
Observacin 1.9. El objetivo de la teora cualitativa es el estudio y descripcin

del espacio de fases de (1.1), con especial nfasis en la inuencia que ejerce una
clase singular de rbitas sobre el comportamiento asinttico (t ) del resto
de las rbitas.
Ejemplos 1.10. Analcense todas las rbitas de las ecuaciones siguientes.
1. x = x
2. x = x(1 x)
3. x = x(1 x)(2 x)
4. Las rbitas de la ecuacin C 1 , x = f (x), x R son meramente intervalos
abiertos de la recta real, salvo las soluciones estacionarias cuyas rbitas
son puntos.
5. x = x(1 x), y = y . Las rbitas que no son puntos crticos o tramos

de segmentos rectillneos en los ejes son
x0 x 1
y = y0 .
x0 1 x

En efecto, la solucin de y = y , y(0) = y0 es y(t) = y0 et mientras que

la de x = x(1 x) con x(0) = x0 cumple:
1x 1 x0 t
= e .
x x0
1.1. ECUACIONES AUTNOMAS 5
3.5
2.5
1.5
0.5
0.5
0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Figura 1.1: Campo de direcciones de la ecuacin (1.3).
6. x = y , y = x. Las rbitas son x2 + y 2 = r2 .
En las aplicaciones el segundo miembro de la ecuacin (1.1) se denomina un

campo vectorial.
Denicin 1.8. 1
Un campo vectorial (de clase C ) denido en un abierto G
de R n
es una aplicin (de clase C ) f : G R R .
1 n n
En muchos contextos las rbitas de (1.1) se denominan las lneas del campo.
En mecnica de uidos f (x) representa el campo de velocidades del uido. Las
rbitas se denominan las lneas de corriente (`stream lines').
En el caso de ecuaciones en el plano, el segundo miembro (f1 , f2 ) se denomina
el campo de direcciones de la ecuacin. Saber trazar el campo de direcciones
de una ecuacin en el plano tiene inters para describir el comportamiento de
sus soluciones (refrescar el mtodo de las isoclinas).
En la Figura 1.1 se representa el campo de direcciones de la ecuacin:
{
x = x(8 4x y)
(1.3)
y = y(3 3x y).
Se ha trazado sobre una malla en el cuadrado [0, 3,5] [0, 3,5] en puntos uni-
formemente espaciados a una distancia h1 = h2 = 0,5 en las direcciones de los
ejes. Se ha empleado el paquete quiver de Matlab con magnicacin 2,5.
1.1.1. Funciones que generan ecuaciones: sistemas gradien-

te, sistemas hamiltonianos
Una funcin de clase C1 en un dominio G del plano genera la ecuacin
{
x = x
y = y ,

donde x = , y = . Se la conoce como el sistema gradiente asociado a
x y
. Tambin se dice que es el potencial de velocidades de la ecuacin. Segn
veremos, las soluciones hacen a decreciente (las soluciones gastan ).
Anlogamente, la ecuacin
{
x = y
y = x ,
dene un sistema hamiltoniano en el que es la funcin hamiltoniana. En este

caso se conserva sobre las soluciones.
Tomemos por ejemplo = x /2 y /2, los sistemas gradiente y hamilto-
2 2
niano asociados son: { {

x = x x = y
y = y, y = x.
El comando gradient de Matalab permite trazar el campo gradiente. Los co-
mandos surf, contour permiten trazar la supercie y sus curvas de nivel. Usn-
dolos vamos a introducir un ejemplo ms vistoso. Se trata de la funcin:
= xex
2
/2y 2 /2
.
La supercie z = (x, y) se representa en la Figura 1.2 sobre una malla del

intervalo (2, 2) (2, 2).
El campo de direcciones del sistema gradiente asociado x = x , y = y
se traza sobre las curvas de nivel de en la Figura 1.3.
El campo de direcciones de la ecuacin hamiltoniana x = y , y = x se
muestra en la Figura 1.4, y en la Figura 1.5, en ste ltimo caso, superpuesto
a las curvas de nivel de . Ntese que las lneas de nivel son las rbitas de la
ecuacin.
1.2. Ejercicios
1. Hallar el ujo (t, x) de cada una de las siguientes ecuaciones:
a) x = x2
b) x = x(1 x)
1.2. EJERCICIOS 7
0.5
0.5
2
1 2
0 1
0
1 1
2 2
Figura 1.2: Supercie z = (x, y)
1.5
0.5
0.5
1.5
2
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 1.3: Campo de direcciones de x = x , y = y

2.5
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
3 2 1 0 1 2 3
Figura 1.4: Campo de direcciones de x = y , y = x
1.5
0.5
0.5
1.5
2
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 1.5: Campo de direcciones de x = y , y = x sobre las curvas de nivel

de
1.2. EJERCICIOS 9
c) x = x2 + 1.
2. Hallar el ujo (t, x) de los siguientes sistemas:
a)
{
x = y
y = x
b)
{
x = y
y = x
c)
{
x = x(1 x)
y = y.
3. Hallar todas las rbitas de las ecuaciones del ejercicio 1.
4. Hallar todas las rbitas de las ecuaciones del ejercicio 2.
5. Trazar el campo de direcciones de las ecuaciones del ejercicio 2.
Anexo: propiedades del ujo

En el siguiente resultado se supone por simplicidad que todas las soluciones
de x = f (x) estn denidas en R.
Teorema 1.9. Supongamos que todas las soluciones de (1.1) estn denidas en
R. Entonces la aplicacin ujo
: RG G
(t, x0 ) 7 (t, x0 ) = x(t, x0 )
satisface las siguientes propiedades:
a) (t, x0 ) es C1 y verica (0, z) = z , para z G.

b) (t2 , (t1 , x0 )) = (t1 + t2 , x0 ), para x0 G y t 1 , t2 R arbitrarios.
c) Para cada t, t (x) := (t, x) es una aplicacin C1 y biyectiva de G en G con

1
inversa C :
1
t = t .
Demostracin. Las propiedades son consecuencia de la denicin. t : G G

es inyectiva y sobreyectiva pues dado y en G:
y = t (x), x = t (y).
Observacin 1.11. Las aplicaciones biyectivas en C 1 (G, Rn ) con imagen G e

1
inversa C se llaman los difeomorsmos de G, escrito Dif(G).
Segn el teorema precedente, el ujo (t, ) induce un grupo uniparamtrico
{t }tR Dif(G) para la composicin :
t1 t2 = t1 +t2 .
En el caso de la ecuacin lineal
x = Ax
este hecho es consecuencia inmediata de la representacin explcita: t = etA .

1.3. CLASIFICACIN DE RBITAS 11
1.3. Clasicacin de rbitas. rbitas de una ecua-

cin en el plano
Para ecuacionesx = f (x) escalares (f es una funcin C 1 denida en un
intervalo de R o en todo R) las rbitas son triviales. De hecho una rbita ha
de ser = x(I), donde x(t) es una solucin maximal denida en I = (, ). Por
tanto ha de ser un intervalo que en algn caso podra reducirse a un punto.
Esto se precisa mejor ahora.
Teorema 1.10. Las rbitas de la ecuacin escalar x = f (x) son, o bien puntos
= {c} o bien intervalos = (a, b). En ste ltimo caso f = 0 en (a, b) y f se
anula en los extremos si stos pertenecen al dominio de la funcin.
Demostracin. Si x(t) = c, c constante entonces el dominio de la solucin es

I=R = {c}.
y la rbita es

Si la solucin x(t) no es constante entonces x (t) = 0 para todo t (, ),

pues si fuese x (t1 ) = 0 y c1 = x(t1 ) entonces x1 (t) = c1 sera otra solucin que
coincidira con x(t) en t1 y por unicidad x(t) = c1 para todo t que va contra el

supuesto de que x(t) no es constante. Ahora si x (t) es no nula entonces x(t) es
creciente o decreciente, en cualquier caso un homeomorsmo, de lo que resulta
que
= x((, )) = (a, b).
Suponiendo, v. g. que x(t) es creciente resulta que lmt x(t) = b, lmt x(t) =
a. Falta concluir que f (a) y f (b) son cero si a y b son nitos (y f est denida
en esos puntos).
En efecto, si b es nito, un teorema de prolongabilidad arma que = .
Por tanto:
lm x(t) = b.
t
Un resultado general arma entonces que f (b) = 0. Vamos a dar una prueba. Si

x(t) b entonces x (t) f (b) cuando t . En particular,
x (tn ) f (b)
para toda tn . Ahora x(n + 1) x(n) = x (tn ) para algn n < tn < n + 1.
As, cuando n , tn :
x (tn ) = x(n + 1) x(n) b b = 0 f (b) = 0.
1
Ya hemos hablado de parametrizaciones y de curvas C . Se dice que una
curva es cerrada si admite una parametrizacin C , : I R , I = [a, b], tal
1 n
1
que (a) = (b) y (a) = (b) . Si es adems inyectiva (unoauno) en el
1 Si : [a, b] Rn una parametrizacin C1 tal que (a) = (b) pero que cumple (a) =
(b) para algn > 0, se puede probar que existe un cambio de variable t = h(s) que
convierte a en una parametrizacin cerrada de clase C1.
intervalo [a, b) se dice entonces que es una curva de Jordan, en este caso de
1
clase C .
Como ejemplo, (t) = (cos t, sen t), I = [0, 2].
Cuando es una parametrizacin cerrada de clase C 1, admite una exten-
sin C a R de periodo T = b a.
1
Se enuncian dos resultados preliminares sobre funciones y soluciones peri-

dicas.
Lema 1.11. Sea x(t) una solucin de la ecuacin x = f (x), donde f

C (G, R ), n 2.
1 n
Las siguientes propiedades son equivalentes:
i) x(t) es peridica.
ii) T > 0 R tal que x(0) = x(T ).

iii) Existen valores distintos t1 , t2 R tales que x(t1 ) = x(t2 )
Demostracin. La cadena i) ii) iii) es evidente.

iii) i). Si x(t) es solucin de (1.1) con dominio (, ) y x(t1 ) = x(t2 )
entonces x(t1 ) = x(t1 + T ) donde T = t2 t1 . Como x(t) e y(t) = x(t + T ) son

soluciones de x = f (x) con el mismo dato inicial en t = t1 entonces son iguales.
Esto signica que sus dominios (, ) y ( T, T ) coinciden y por tanto
han de ser R. Adems x(t) = x(t + T ) para todo t R.
En el curso de la demostracin se ha probado lo siguiente.
Corolario 1.12. Si x(t) es una solucin que cumple iii), es decir, existen va-
lores distintos t1 , t2 R tales que x(t1 ) = x(t2 ) entonces x(t) es epridica de
periodo T = t2 t1 .
Es fcil comprobar que si x(t) es peridica de periodo T > 0 entonces tam-

bin es peridica con periodo kT con k Z cualquiera. Esto lleva a preguntarse
cul es el periodo positivo ms pequeo de una funcin peridica.
Denicin 1.13. Se dice que T > 0 es el periodo mnimo de una funcin

peridicax : R Rn si T es un periodo y x(t) no es peridica con periodo
T1 > 0 menor que T .
Lema 1.14. Sea x : R Rn una funcin continua, peridica y no constante.

Entonces x(t) posee un periodo mnimo T >0y todos los otros posibles periodos
de la funcin son de la forma kT donde k Z.
Demostracin. Si T es el conjunto de periodos de x(t) resulta que T es un grupo

cerrado para la suma +.
Denamos T =T (0, ) T := nf T + .
+
Entonces, o bien T > 0
junto con
o bien T = 0.
Si T = 0 existe Tn > 0 una sucesin de periodos tal que Tn 0. Dado t R
para todo n existe k = k(n) tal que:
kTn t < (k + 1)Tn x(t) = x(t kTn ) x(0)

1.3. CLASIFICACIN DE RBITAS 13
cuando n pues 0 t kTn < Tn para todo n. Luego x(t) = x(0) para
todo tx(t) es constante lo cual no es posible. Por tanto T > 0.
y
Armamos que T es el periodo mnimo y que T = {kT : k Z}. En efecto,
si T1 es otro periodo y no es mltiplo de T resulta
kT < T1 < (k + 1)T,
para algn entero k. De aqu se deduce que T1 kT es un periodo positivo

estrictamente menor que T lo cual es imposible. Esto prueba la armacin.
Teorema 1.15. Sea x = x(t) una solucin de (1.1) con n 2. Entonces se da

una y slo una de las siguientes opciones,
a) O bien, x(t1 ) = x(t2 ) para t1 = t2 (en este caso la rbita generada por x(t)
se dice abierta),
b) O bien existe T > 0 tal que x(t + T ) = x(t), para todo t R, y adems
x(t1 ) = x(t2 ) para 0 t1 < t2 < T (en este caso T es el periodo mnimo y la
rbita es una curva de Jordan),
c) O bien x(t) = x0 para todo t (en este caso se dice que x0 la rbita es un
punto crtico).
Observaciones 1.12.
a) x0 es un punto crtico de (1.1) si y slo si f (x0 ) = 0.

b) El recproco la armacin b) cierto. Es decir, si la rbita de una solucin es
una curva de Jordan, entonces la solucin que la genera es una funcin peridica
no trivial (Teorema 1.21).
c) Algunas rbitas abiertas empiezan (t = ) o terminan (t = ) en puntos

crticos (Teorema 1.19).
Demostracin del Teorema 1.15. Si x(t)) es una solucin caben dos opciones:
i) x(t) inyectiva,
ii) x(t) no inyectiva.
En el primer caso se cumple a).

En el segundo hay dos opciones: x(t) constante que es el caso c) o bien x(t)
no es constante. Comprobamos que entonces estamos en el caso b).
En efecto, han de existirt1 < t2 tales que x(t1 ) = x(t2 ) luego x(t) = x(t +
(t2 t1 )) para todo t. T1 := t2 t1 es un periodo. Como x(t) no
Es decir,
es constante entonces (Lema 1.14) admite un periodo mnimo T > 0. En ese

caso x(t) es inyectiva en [0, T ) porque si x(t1 ) = x(t2 ), t1 , t2 [0, T ), t1 < t2 ,

resultara que T = t2 t1 es un periodo menor que T lo cual no es posible. Esto
prueba b).
1.4. rbitas de las ecuaciones lineales

Consideramos ahora la ecuacin lineal plana
x = Ax x R2 , (1.4)
(A es una matriz real) bajo la hiptesis det A = 0. Se dice entonces que la

ecuacin lineal es no degenerada. Designamos por 1 y 2 los autovalores
de A, por V1 y V2 los correspondientes autoespacios. Recurdese que dichos
autovalores son las races de:
2 (traza A) det A = 0,
donde traza A = a11 + a22 .

Se presenta a continuacin una descripcin detallada de las rbitas de la
ecuacin. Por ejemplo, en el teorema que sigue, las rbitas cerradas son elipses.
Sin embargo se da la informacin en la terminologa del caso no lineal (donde
no se precisa la forma exacta de las rbitas).
Teorema 1.16. Sean 1 y 2 complejos conjugados, 1 = + i, 2 = i,

>0 de A. Entonces caben tres posibilidades:
i) < 0. Todas las soluciones no nulas x(t) de (1.4) tienden al punto crtico
(0, 0) cuando t y a + en mdulo cuando t , rotando innitas
veces alrededor de (0, 0) (Figura 1.6).
ii) > 0. Todas las soluciones no nulas x(t) de (1.4) tienden al punto crtico
(0, 0) cuando t y a + en mdulo cuando t +, rotando
innitas veces alrededor de (0, 0).
iii) = 0. Todas las soluciones x(t) son peridicas de periodo 2/ y rotan

innitas veces alrededor de (0, 0) (Figura 1.7).
En el caso i) se dice que el punto crtico (0, 0) es un foco estable y todas las
rbitas distintas de (0, 0) describen espirales que se acercan a l cuando t .
En el segundo caso se dice que (0, 0) es un foco inestable y todas las otras rbitas
describen espirales que se alejan de l cuando t . En el caso iii) se dice que
el punto (0, 0) es un centro lineal y las restantes rbitas son curvas cerradas que
giran alrededor suyo.
Observacin 1.13. La condicin necesaria y suciente para que (0, 0) sea un foco
es:
(traza A)2 4det A < 0 & traza A = 0. (1.5)
Si traza A>0 el foco es inestable, si traza A<0 el foco es estable. Ntese que
la condicin det A > 0 est implcita en (1.5).
El punto (0, 0) es un centro si y slo si:
det A>0 & traza A = 0.

1.4. RBITAS DE LAS ECUACIONES LINEALES 15
x2 x 2
x1 x1
Figura 1.6: Foco inestable (izquierda) y foco estable (derecha) de la ecuacin

lineal x = Ax.
y2 x2
y1 x1
Figura 1.7: El origen (0, 0) es un centro de x = Ax. A la izquierda se representan

las rbitas de la ecuacin transformada y = Jy , J la forma cannica real de A,
que son adems circunferencias.
Ejemplos 1.14.
a) Foco estable.
( ) ( )( )
x 5 4 x
=
y 10 7 y
b) Centro.
( ) ( )( )
x 6 4 x
=
y 10 6 y
Observacin 1.15. En el caso de autovalores complejos = i , > 0, se

observa que las rbitas de y = JR y rotan en sentido negativo con velocidad
1
angular . Al aplicar la transformacin x=P y para regresar a la ecuacin
original, el sentido de rotacin se mantiene si detP > 0 y se invierte si detP < 0.
Obsrvese la situacin de los sistemas
( ) ( )( ) ( ) ( )( )
x 0 2 x x 2 2 x
= = .
y 1 2 y y 1 0 y
En ambos casos los autovalores son = 1 i. En el primero la rotacin es a

favor de las agujas del reloj, en el segundo al contrario.
Teorema 1.17. Sean 1 y 2 son reales y distintos de A, 1 = 2 . Se tienen

los siguientes casos:
a) Si 1 2 < 0 y 1 < 0 < 2 , las nicas semirbitas positivas acotadas cuando

t +, que adems tienden a (0, 0) cuando t + son (0, 0) y las dos
semirrectas de V1 \ {(0, 0)}. Anlogamente las nicas semirbitas negativas aco-
tadas cuando t , que tienden a (0, 0) cuando t son (0, 0) y las dos
semirrectas de V2 \ {(0, 0)}. En este caso se dice que el punto crtico (0, 0) es
un punto de silla (Figura 1.8).
b) 1 2 > 0. Si 2 < 1 < 0 todas las rbitas convergen a (0, 0) cuando t +.

Exceptuando las rbitas en V2 todas las restantes rbitas se acercan a (0, 0) de
forma tangente a V1 . En este caso se dice que el punto crtico (0, 0) es un
nodo estable. Si 2 > 1 > 0 la situacin es anloga cambiando t por t y
(0, 0) se llama entonces nodo inestable (Figura 1.8).
Observaciones 1.16.
a) Una condicin necesaria y suciente para que (0, 0) sea un punto de silla es
que:
det A < 0.
b) Una condicin necesaria y suciente para que (0, 0) sea un nodo es que:
det A>0 & (traza A)2 4det A > 0.
Si traza A>0 el nodo es inestable, si traza A<0 el nodo es estable.
Ejemplo 1.17.
1.4. RBITAS DE LAS ECUACIONES LINEALES 17
x2 x2
V2 V2
V1 V1
x1 x1
Figura 1.8: A la izquierda, (0, 0) es un punto de silla. A la derecha, (0, 0) es un

nodo estable.
x2 x2
V1
x1 x1
Figura 1.9: Las dos conguraciones de nodo impropio.
a) Punto de silla.
( ) ( )( )
x 5 3 x
=
y 6 4 y
b) Nodo estable.
( ) ( )( )
x 3 1 x
=
y 2 0 y
Teorema 1.18. Supongamos que 1 es un autovalor doble y negativo de la
matriz A.
a) Si dim V1 = 2 entonces todas las rbitas son semirectas que convergen a (0, 0)
cuando t + (Figura 1.9).
b) Si dim V1 = 1 entonces todas las rbitas de (1.4) convergen a (0, 0) cuando
t + acercndose a dicho punto de manera tangente a V1 (Figura 1.9).
En ambos casos se dice que el punto crtico (0, 0) es un nodo impropio estable.
Si 1 es positivo, la situacin es la misma una vez se ha cambiado t por t y
se dice que (0, 0) es un nodo impropio inestable.
Observacin 1.18. Una condicin necesaria y suciente para que (0, 0) sea un
nodo impropio es:
(traza A)2 4det A = 0.
Las dos conguraciones de nodo se diferencian en la multiplicidad geomtrica: la

conguracin en estrella corresponde a = 2. Ntese que en ese caso la matriz
A tiene necesariamente la forma 1 I .
Ejemplo 1.19.
a) Nodo impropio estable.
( ) ( )( )
x 4 1 x
=
y 4 0 y
1.5. DEMOSTRACIONES 19
1.5. Demostraciones
Demostracin del Teorema 1.16. Dado x0 la rbita que pasa por el punto x0
es
= {x(t) : t R}
donde x(t) es la solucind de:
{
x = Ax
x(0) = x0 .
Ntese que
( )
At x01
x(t) = e x0 , x0 = .
x02
Para simplicar el estudio de introducimos el cambio lineal
x = P 1 y
donde P es una matriz invertible de inversa P 1 . El cambio transforma la rbita

en la curva:
= {y(t) : t R}
donde y(t) = P x(t), la solucin de
{
y = Jy
y(0) = y0 = P x0 .
Eligiendo P adecuadamente, como se dice ms adelante, J tiene la forma:
( )

J= ,

y la solucin y(t) es
( )( ) ( )
t cos t sen t y01 y01
y(t) = e y0 = .
sen t cos t y02 y02
La solucin representa un giro de ngulo t (velocidad angular ) seguido del

t
producto por el escalar e .
Como:
y1 = et ( y01 cos t + y02 sen t)
y2 = et (y01 sen t + y02 cos t)
resulta que

2 2 t 2 + y2 .
y1 + y2 = e y01 02
Si < 0:
|y(t)| 0 si t |y(t)| si t ,
girando innitas veces alrededor de (0, 0) con velocidad angular y a favor de

las agujas del reloj (sentido negativo). Si >0
|y(t)| si t |y(t)| 0 si t ,
girando innitas veces alrededor de (0, 0) con velocidad angular y a favor

de las agujas del reloj (sentido negativo). En ambos casos las rbitas son
espirales.
Finalmente, si = 0 las rbitas son circunferencias que giran innitas veces
alrededor de (0, 0) con velocidad angular y a favor de las agujas del reloj
(sentido negativo).
Finalmente, la rbita original tiene la forma:
= {x(t) : t R} = {P 1 y(t) : t R} = P 1 ,
es decir es la transformada de por la aplicacin lineal de matriz P 1 . Esto

signica que las espirales rotando alrededor de (0, 0) pasan a ser espirales rotan-
do alrededor de (0, 0) mientras que las circunferencias se transforman en elipses.
Finalmente, el sentido de giro (a favor o en contra de las agujas del reloj) se
preserva si det P > 0, se invierte si det P < 0.
En cuanto a la matriz P 1 sta se forma calculando primero el autovector
complejo v = (v1 , v2 ) asociado a = +i (recurdese que > 0). Si u1 = v1 ,
u2 = v2 , w1 = v1 , w2 = v2 (z es la parte real de z , z es la parte
1
imaginaria de z ), la matriz P es
( )
u1 w1
P 1 = .
u2 w2
Debe observarse que el estudio del caso > 0 se deduce del < 0. En efecto
si >0 y x(t) resuelve
x = Ax
hacemos el cambio:
z(t) = x(t).
Para la nueva funcin z(t) que t signica t en la funcin original
x(t). En otras palabras z(t) viaja al pasado de x(t) cuando t . Ahora z(t)
cumple:
z = Az
y los autovalores de A son = i . Como < 0 entonces |z(t)| 0
si t y|z(t)| si t . Esto implica que |x(t)| 0 si t
mientras que |x(t)| si t .
Usaremos esta procedimiento ms tarde. Nos referiremos a l llamndolo el
cambio t t.
Demostracin del Teorema 1.17. Como en Teorema 1.16, dado x0 la rbita

que pasa por el punto x0 es
= {x(t) : t R}
{
x = Ax
x(0) = x0 .
De nuevo: ( )
At x01
x(t) = e x0 , x0 =
x02
y para simplicar el estudio de introducimos el cambio lineal
x = P 1 y
donde P es de nuevo una matriz invertible de inversa P 1 cuyo clculo especi-
camos ms abajo. El cambio transforma la rbita en la curva:
= {y(t) : t R}
donde y(t) = P x(t), es la solucin de
{
y = Jy
y(0) = y0 = P x0 ,
y donde J tiene la forma:

( )
1 0
J= .
0 2
La solucin y(t) del problema es:
y1 (t) = y01 e1 t
y2 (t) = y02 e2 t .
Comenzamos analizando las rbitas que yacen en los ejes 0y1 , 0y2 . Si y02 = 0
la rbita por (y01 , 0) es el semieje abierto que contiene a (y01 , 0), por ejemplo
{(y1 , 0) : y1 > 0} si y01 > 0. En efecto, la solucin y(t) tiene la forma:
y1 (t) = y01 e1 t , y2 (t) = 0.
Se recorre de + a 0 si 1 < 0, de 0 a si 1 > 0. Anlogamente, la rbita
que pasa por (0, y02 ) es el semieje abierto que contiene a (0, y02 ) y se recorrer
de + a 0 si 2 < 0, de 0 a si 2 > 0. Por lo tanto ya tenemos 4 rbitas que
son los semiejes abiertos (la quinta es el propio punto (0, 0)).
Para estudiar el resto de las rbitas empezamos por el caso a), 1 < 0 < 2 .
Si tomamos y01 , y02 positivos, entonces la rbita por y0 tiene por ecuacin:
( ) 2
y1 1
y2 = y02 .
y01
Se recorre con y1 decreciente e y2 creciente cuando t . Por otra parte,

y2 si y1 0+ mientras y2 0 cuando y1 pues el cociente 2 /1 es
negativo. El comportamiento de las rbitas en los otros cuadrantes es idntico.
Esta conguracin se llama de punto de silla. Ntese que las soluciones en el
eje 0y1 convergen a (0, 0) mientras que las soluciones en el eje 0y2 divergen a
innito, salvo, claro est, la solucin constante (0, 0).
En el caso b), 2 < 1 < 0, la rbita de y0 en el primer cuadrante es:
( ) 2
y1 1
y2 = y02 ,
y01
pero ahora el exponente 2 /1 es positivo. Tiene la forma de una parbola

tangente al eje 0y1
(0, 0) (ms precisamente, el trozo de parbola contenido
en
en el primer cuadrante). Se recorre en el sentido de y1 e y2 decrecientes y la
solucin y(t) (0, 0) cuando t . Asimismo, las soluciones en los semiejes
tienden a (0, 0) cuando t . El comportamiento en los otros cuadrantes
es similar y todas las rbitas entran tangentes al eje 0y1 en el origen, cuando
t , con la excepcin de las dos rbitas que corresponden a los dos semiejes
del eje 0y2 .
Ahora hay que regresar a las coordenadas originales. La rbita que pasa
por x0 tiene la forma:
= {x(t) : t R} = {P 1 y(t) : t R} = P 1 ,
1
es decir es la transformada de por la aplicacin lineal de matriz P . La matriz
1
P tiene por columnas las coordenadas de los autovectores u y w asociados a
los autovalores 1
2 , respectivamente.
y
Esto signica queP 1 transforma el eje 0y1 y sus rbitas en el autoespacio
V1 asociado a 1 y eje 0y2 y sus rbitas en el autoespacio V2 asociado al autovalor
2 . Esto se traduce, en los dos casos a) y b) en que los dos autoespacios V1 y
V2 estn formados por tres rbitas (los dos semiespacios y el origen (0, 0)). En
el caso a) las rbitas tienden a (0, 0) en V1 y tienden a innito en V2 cuando
t . En el caso b) todas las rbitas, en los autoespacios o fuera de ellos
tienden a (0, 0).
1
En el caso b), y como consecuencia de la transformacin P , todas las
rbitas convergen (0, 0), entrando tangentes a V1 y cuando t , con la
excepcin de las rbitas que yacen en V2 , que convergen a (0, 0) sobre este
subespacio.
Finalmente, en el caso a), las rbitas fuera de los subespacios V1 , V2 no
convergen a (0, 0) sino que se alejan a innito cuando t (y lo mismo
ocurre cuando t ).
Demostracin del Teorema 1.18. Como en los teoremas anteriores la rbita

que pasa por el punto x0 es
= {x(t) : t R}
{
x = Ax
x(0) = x0 .
De nuevo: ( )
x01
x(t) = eAt x0 , x0 = .
x02
Se introduce el cambio lineal
x = P 1 y
donde P una matriz invertible de inversa P 1 que especicamos ms abajo. El
cambio transforma la rbita en la curva:
= {y(t) : t R}
donde y(t) = P x(t), es la solucin de
{
y = Jy
y(0) = y0 = P x0 .
Ahora la forma de J diere en los casos a) y b). En el caso a)
( )
1 0
J= .
0 1
y1 (t) = y01 e1 t
y2 (t) = y02 e1 t .
Las rbitas en los ejes estn parametrizadas por:
y1 (t) = y01 e1 t y2 (t) = 0 si y0 = (y01 , 0),
y1 (t) = 0 y2 (t) = y02 e1 t si y0 = (0, y02 ).

Cuando y01 , y02 son no nulos la rbita tiene por ecuacin:
y02
y2 = y1 y1 > 0,
y01
o bien,
y02
y2 = y1 y1 < 0,
y01
dependiendo del cuadrante en el que est situado el valor inicial y0 . Por otro
lado, se demuestra que en caso a) la matriz original A debe tener la forma A = J
con lo que en este caso no hace falta hacer el cambio P .
En el caso b)
( )
1 0
J= .
1 1
La matriz P 1 tiene por columnas los vectores v1 y v2 , donde v1 es cualquier
vector tal que
(A 1 I)v1 = 0 & v2 = (A 1 I)v1 .
Ntese que v2 genera el autoespacio asociado a 1 que es unidimensional.

y1 (t) = y01 e1 t
y2 (t) = (y01 t + y02 )e1 t .
Las rbitas en los ejes slo yacen en el eje 0y2 y estn parametrizadas por:
y1 = 0 y2 = y02 e1 t .
Por tanto se reducen a los dos semiejes abiertos y se recorren de forma que
y2 0 cuando t . La rbita restante en el eje 0y2 es el propio punto (0, 0).
La ecuacin de las restantes rbitas es:
( ( )) ( )
y01 y1 y1
y2 = y02 + log ,
y01 y01
donde o bien y1 > 0, o bien y1 < 0 dependiendo de cmo sea el signo de y01 .
Esto prueba que las rbitas entran tangentes al eje 0y2 cuando t .
Para regresar a las coordenadas originales se observa de nuevo que la rbita
que pasa por x0 tiene la forma:
= {x(t) : t R} = {P 1 y(t) : t R} = P 1 ,
1
es decir es la transformada de por la aplicacin lineal de matriz P . La
1
matriz P aplica el eje 0y2 en el autoespacio V1 asociado al autovalor 1 . Por
ello todas las rbitas de la ecuacin original convergen a (0, 0) cuando t ,
aproximndose de forma tangente a V1 .
1.5.1. Ejercicios
1. Hllense todas las rbitas junto con la orientacin respectiva de las mismas
de las siguientes ecuaciones:
a) x = x, b) x = x x2 , c) x = (x 1)(x 2)(x 3).
Cmo es la forma general de las rbitas R de una ecuacin escalar

x = f (x), x R? Si es una de tales rbitas, trcese la grca de todas
las soluciones de la ecuacin que la tienen por rbita.
2. Estudiar las rbitas de las siguientes ecuaciones lineales dando una des-
cripcin de su comportamiento con especial nfasis en las proximidades
del punto singular (x, y) = (0, 0):
a)
x = 2x + 6y
y = 2x + 5y.
b)
x = 9x + 13y
y = 5x + 7y.
c)
x = 18x + 30y
y = 10x + 17y.
d)
x = 8x + 13y
y = 5x + 8y.
e)
x = 6y
y = 2x 7y.
f)
x = 5x 4y
y = x y.
g)
x = 4y
y = x + 4y.
h)
x = 7x + 13y
y = 5x + 9y.
Anexo: resultados especiales

La siguiente propiedad explica cul es el comportamiento de algunas rbitas
abiertas.
Teorema 1.19. Sea x(t) una solucin maximal de (1.1) denida en (, ) tal

que = (respectivamente, = ) y lmt x(t) = x (lmt x(t) =

x ). Entonces f (x ) = 0 es decir, x es un punto crtico de la ecuacin.
Se introduce ahora un resultado que permite probar la existencia de solu-

ciones peridicas a travs de sus rbitas. La prueba que ofrecemos al lector
curioso la derivamos en un Anexo nal de este captulo (ver tambin el libro
de [14]).
Teorema 1.20. Si es una curva de Jordan sin puntos crticos de (1.1) y

es una rbita de la ecuacin contenida en ( ) entonces = y por tanto
es la rbita de una solucin peridica.
Las que son abiertas (ver el teorema de clasicacin) no pueden ser com-
pactas. Se prueba tambin en el anexo el siguiente resultado.
Teorema 1.21. Si es una rbita compacta de (1.1) y no es un punto crtico,

entonces es la rbita de una solucin peridica.
En particular, si la rbita de una solucin x(t) de (1.1) es una curva

de Jordan entonces tal rbita est parametrizada por una solucin peridica.
Ntese que esta observacin tiene en la prctica menos inters que el Teorema
1.20, el cual se aplica fcilmente a ecuaciones con una integral primera.
1.6. PUNTOS CRTICOS 27
1.6. El comportamiento de una ecuacin plana en

el entorno de puntos crticos no degenerados.
Consideraremos la ecuacin C1 en un abierto G del plano,
{
x1 = f1 (x1 , x2 )
(1.6)
x2 = f2 (x1 , x2 )
que ahora estudiamos en las proximidades de un punto crtico (xc , yc ). Recurde-

se a tales efectos el comportamiento de los sistemas lineales planos con respecto
al punto crtico (aislado) (xc , yc ) = (0, 0). Nuestra primera denicin es,
Denicin 1.22. Un punto crtico pc = (xc , yc ) de (1.6) se dice no degene-

rado si f (pc ), la matriz jacobiana de f = (f1 , f2 ) en pc , es invertible (tiene
determinante no nulo).
Teorema 1.23. Un punto crtico pc = (xc , yc ) no degenerado de (1.6) es un

punto crtico aislado para dicha ecuacin. Es decir, existe un entorno U de pc
donde no hay otros puntos crticos para dicha ecuacin.
Observacin 1.20. Para evitar confusiones sealamos que x representar en al-

gunos casos el vector (x1 , x2 ) (lo mismo con y , z respecto de (y1 , y2 ) (z1 , z2 )),
en otros la primera componente del vector (x, y).
Cuando se estudia la ecuacin (1.1)
x = f (x) (1.7)
cerca de un punto crtico pc R2 , resulta conveniente hacer el cambio y = xpc ,

tras el que la ecuacin se transforma en (teorema de Taylor)
y = Ay + g(y), (1.8)
donde A = f (pc ), g(y) = o(|y|) y donde o(|y|) es una funcin C1 que tiene la
propiedad:
o(|y|)
lm = 0.
|y|0 |y|
Estudiar las rbitas de (1.7) cerca de pc equivale a estudiar las rbitas de (1.8)
cerca de y=0 (que es un punto crtico de la ecuacin (1.8)!). Por otra parte,
el estudio de (1.8) cerca de y=0 se corresponde con el de
z = Jz + h(z), (1.9)
con h(z) = o(|z|), ecuacin que se obtiene de (1.8) tras el cambio lineal y =
P 1 z , donde P es una matriz invertible; en la que J = P AP 1 . Esto permite
simplicar la matriz A original con el objeto de tener el mayor nmero de ceros
posible (por ejemplo si J es la forma cannica de Jordan de A).
En algunos casos es conveniente estudiar las ecuaciones planas en otros sis-

temas de coordenadas. Por ejemplo en coordenadas polares. La ecuacin:
{
x = f (x, y)
(1.10)
y = g(x, y),
se puede expresar, haciendo 2 = x2 + y 2 , x = cos , y = sen , en la forma:

{
= R(, )
(1.11)
= (, ).
El fundamento de esta armacin reposa en el siguiente lema.
Lema 1.24. Sea : (a, b) R2 , (t) = (x(t), y(t)) una aplicacin de clase C k
que no se anula para ningn valor de t. Sean t0 (a, b), 0 R arbitrarios y
tales que:
(x0 , y0 ) = 0 (cos 0 , sen 0 ) 20 = x20 + y02 .
Existe entonces una nica funcion : (a, b) R de clase Ck tal que (t0 ) = 0
y:
(t) = (t)(cos (t), sen (t)) t (a, b),
2 2 2
donde (t) = x(t) + y(t) .
A los efectos del presente estudio conviene establecer la relacin entre ambas
ecuaciones. En efecto, escribiendo
x(t) = (t) cos (t)

y(t) = (t) sen (t)
y derivando con respecto a t obtenemos:

( ) ( )( )
x cos sen
= .
y sen cos
De (1.6) se obtiene la siguiente expresin de (1.11):
{ ( ) ( )( )
= cos f + sen g cos sen f
= .
= 1 ( sen f + cos g), sen / cos / g
Recprocamente, de (1.11) se obienen las ecuaciones (1.6) en la forma siguiente:
{ ( ) ( )( )
x = 1 Rx y x x/ y R
= .
y = 1 Ry + x, y y/ x
El lenguaje de las coordenadas polares es muy conveniente cuando se trata con

rbitas cerradas o fenmenos de vorticidad en ecuaciones diferenciales ordina-
rias.
x2 x2
p0
p0
x1 x1
Figura 1.10: Foco inestable (izquierda) y foco estable (derecha) de la ecuacin

x = f (x).
Teorema 1.25. Sea pc un punto crtico no degenerado de la ecuacin (1.6) tal

que la matriz A = f (pc ) admite dos autovalores 1 y 2 complejos conjugados,
es decir 1 = + i, 2 = i ( > 0). Si < 0 (> 0) entonces existe
un entorno U de pc tal que p0 U , la semirbita positiva (p0 ) (negativa
+

(p0 )) de (1.6) tiende a pc cuando t + () rotando innitas veces
alrededor del punto pc . Si > 0 se dice que pc es un foco (no lineal) inestable,
foco estable si < 0 (Figura 1.10).
Demostracin. Suponemos < 0. Haciendo el cambio y = x pc , y = P 1 z la

ecuacin se reescribe: ( )

z = z + h(z)

donde |h(z)| = o(|z|) cuando |z| 0. Se observa que x pc si y slo si z 0.
Cambiado z a polares se obtiene:
{
= + h1 cos + h2 sen
= (h1 /) sen + (h2 /) cos
Tomamos 0 < < mn{, } y existe tal que |h(z)| < |z| para |z| < .
Tomando un dato inicial 0 < se tiene inicialmente:
(t) < < ( + ) (t) < 0 e(+)t .
La negatividad de + implica que siempre se ha de tener (t) < , luego

la solucin est denida en [0, ). Adems (t) 0 exponencialmente cuando
t . Yendo a la segunda ecuacin resulta que:
0 ( + )t (t) 0 + ( + )t
para todo t 0. As (t) y la semirbita + (p0 ) gira innitas veces

alrededor del origen cuando t .
Observacin 1.21. Si =0 en el teorema, no se puede predecir en principio el

comportamiento de las rbitas cerca de pc . La situacin genrica es que salvo
por un nmero nito, se pierden la totalidad de las rbitas peridicas de perodo

2/ del caso lineal. En el ejemplo,
{
= 3
= 1
que en coordenadas cartesianas se expresa

{
x = y x(x2 + y 2 )
y = x y(x2 + y 2 ),
desaparecen todas las soluciones peridicas del problema lineal asociado

{ {
= 0 x = y
= 1 y = x.
Lo mismo sucede con

{ {
= 3 x = y + x(x2 + y 2 )
= 1 y = x + y(x2 + y 2 ).
En los siguientes teoremas es necesario suponer que f = f (x) es de clase C2

en (1.6).
Teorema 1.26. Supongamos que los autovalores 1 y 2 de f (pc ) son reales y

distintos, 1 = 2 . Entonces,
a) [Propiedad del punto de silla] Si 1 2 < 0, 1 < 0 < 2 existe un entorno U

de pc , dos semirbitas positivas 1+ , 2+ , y dos semirbitas negativas
1 , 2
contenidas todas ellas en U con las propiedades siguientes. Todas las semirbi-
que estn contenidas en U satisfacen 1 2 {pc } y
+ + + +
tas positivas
convergen adems a pc cuando t +, aproximndose a pc de forma tangente
a la rectapc + V1 (V1 el autoespacio asociado al autovalor 1 ). Anlogamente,

toda semirbita negativa en U debe estar contenida en 1 2 {pc } y
deber aproximarse a pc cuando t de forma tangente a la recta pc + V2
+ +
(V2 el autoespacio asociado a 2 ). Adems, 1 y 2 , as como 1 y 2 se
aproximan a pc siguiendo sentidos opuestos (Figura 1.11).
b) 1 2 > 0. Si 2 < 1 < 0 existe un entorno U de pc en el que todas las

semirbitas positivas (omitimos a continuacin la palabra positiva) convergen a
pc cuando t +. Exceptuando dos semirbitas en U , + +
1 , 2 , llamadas sepa-
ratrices, que convergen a pc de forma tangente a pc + V2 (en sentidos opuestos)
cuando t +, todas las restantes semirbitas en U se acercan a pc de forma
tangente a pc + V1 . Si 2 > 1 > 0 la situacin es anloga cambiando t por t
(Figura 1.11).
El siguiente teorema generaliza los fenmenos correspondientes observados

en el caso lineal.
V2 V2
G1 G1
V1 V1
g1 g1
p0 p0
g2 g2
G2 G2
Figura 1.11: Un punto de silla (izquierda) y un nodo estable (derecha) en el caso

no lineal x = f (x). Las rbitas se representan en un entorno adecuado U del
punto pc .
V1
p0 p0
Figura 1.12: Las dos conguraciones de la versin no lineal del nodo impropio
estable. Las rbitas se representan en un entorno U del punto pc .
Teorema 1.27. Supongamos que 1 es un autovalor doble y negativo de f (pc )

representando por V1 el correspondiente autoespacio.
a) Si dim V1 = 2 entonces existe un entorno U de pc donde todas las semirbitas

convergen a pc cuando t +. Adems, por cada semirrecta que empieza en
pc existe una semirbita + que se aproxima a pc de forma tangente a dicha
semirrecta, cuando t +.
b) Si dim V1 = 1 entonces existe un entorno U de pc donde todas las semirbi-
convergen a pc cuando t + acercndose a dicho punto de manera
+
tas
tangente a la recta pc + V1 (Figura 1.12).
Las siguientes deniciones fueron introducidas por M. Lyapunov a principios

del siglo XX.
Denicin 1.28. Un punto crtico pc de (1.6) se dice estable si > 0 > 0

(que depende de y en principio de t0 ) tal que si x0 cumple |x0 pc | <
entonces |x(t, t0 , x0 ) pc | < para todo t > t0 .
Un punto crtico pc de (1.6) se dice asintticamente estable si a) es estable,

b) existe r>0 (que en principio depende de t0 ) tal si |x0 pc | < r entonces:
lm x(t, t0 , x0 ) = pc .
t+
Ejemplos 1.22.
a) El punto crtico (0, 0) es estable para la ecuacin:

{
x = y
y = x ,
pero no es asintticamente estable.
b) (x, y) = (0, 0) es un punto crtico asintticamente estable para la ecuacin

{
x = y
y = x cy ,
donde c > 0.
En los resultados precedentes estn implcitos los siguientes teoremas tam-
bin debidos a Lyapunov.
Teorema 1.29 .
(Lyapunov) Sea pc un punto crtico de la ecuacin (1.6) tal
que f (pc ) tiene sus autovalores con la parte real negativa. Entonces pc es asin-
tticamente estable.
Corolario 1.30. Sea pc un punto crtico no degenerado de la ecuacin (1.6)

tal que alguno de los autovalores de f (pc ) tiene la parte real positiva. Entonces
pc es inestable.
Observacin 1.23. Se demuestra en un curso de teora de estabilidad (ver [6]) que
tanto el Teorema 1.29 como el Corolario 1.30 son ciertos en el caso n-dimensional.
Ms an, en el caso del Corolario 1.30 la condicin de no degeneracin de pc
resulta superua.
1.6.1. Pndulo con friccin
Un pndulo de longitud l, masa m movindose por efecto de la gravedad

en un medio donde la friccin aerodinmica es c > 0 se describe mediante la
ecuacin:
c g
+ k + h sen = 0, k= , h= .
m l
Los equilibrios, mdulo simetras son (, v) = (, ) = (0, 0) y (, v) = (, ) =

( , 0).
2
El segundo siempre es inestable y da lugar a un punto de silla.
2 2
El primero es un foco estable si k < 4h, un nodo impropio si k = 4h y un
2
nodo estable si k > 4h.
Observacin 1.24. El pndulo sin friccin c = 0 es ligeramente ms difcil de

analizar. Eso se har ms adelante.
1.6.2. Especies en competicin
Dos especies x e y que compiten en un medio por los mismos recursos pueden
describirse mediante el sistema de ecuaciones:

x y
x = r1 x(1 )
K1 B
x y
y = r2 y(1 ).
A K2
en donde x(t) e y(t) representan el nmero de individuos (todos los coecientes

son positivos). Efectuado las normalizaciones:
x y A B r2
u= , v= , = , = , = r1 t, = ,
K1 K2 K1 K2 r1
obtenemos el sistema simplicado:
v
u = u(1 u )

v = v(1 u v).

Siempre tiene tres equilibrios que representan la exitincin de las especies o de
alguna de ellas:
(u, v) = (0, 0), (u, v) = (1, 0), (u, v) = (0, 1).
Como estamos interesados nicamente en soluciones positivas, existe un equili-

brio positivo (de componentes positivas) si y slo si
( 1)( 1) > 0.
ste es:
( 1) ( 1)
uc = , vc = .
1 1
El punto (uc , vc ) es estable cuando > 1. En ese caso (1, 0) y (0, 1) son sillas.
El punto (uc , vc ) es un punto de silla cuando < 1. En ese caso (1, 0) y (0, 1)
son nodos estables.
El punto (0, 0) es en todos los casos inestable (nunca se da la extincin
simultnea de las dos especies). Ms precisamente, es un nodo inestable.
1.6.3. Presa y depredador
En una variante de la situacin anterior x es una presa sometida a creci-

miento logstico mientras y es su depredador. Un posible modelo que describe
esta situacin es:
x = rx(1 x y )
K B
y = Cxy Dy,
en donde todas las constantes implicadas son positivas. Si efectuamos las nor-
malizaciones:
x D y K B D
u= , x = , v= , = , = , = rt, = ,
x C B x K2 r
la ecuacin se escribe en la forma:

u = u(1 u v)

v = v(u 1).
El punto (0, 0) es siempre un punto de silla. El punto (, 0) es un nodo estable

para 0 < < 1 y un silla para > 1. Para >1 existe otro punto de equili-
brio de componentes positivas (en el modelo slo tienen sentido las soluciones
positivas) dado por:
1
uc = 1 vc = .

Dicho punto es un nodo estable para
1
0<
4( 1)
y un foco estable para
1
> .
4( 1)
1.6.4. Ejercicios
1. Estudiar los equilibrios de las ecuaciones:

{
= 3
.
= 1
2. Estudiar los equilibrios de la ecuacin:

{
= (1 )
.
= 1
Describir el resto de las rbitas.
3. Analizar los equilibrios de la ecuacin:
v
u = u(1 u )
> 0, > 0, > 0.
v = v(1 u v),

Demostrar que todas las solucin con datos iniciales positivos son siempre
positivas.
4. Analizar los equilibrios de la ecuacin:

u = u(1 u v)
> 0, > 0.
v = v(u 1)
Demostrar que todas las solucin con datos iniciales positivos son siempre
positivas.
5. Estudiar el comportamiento de las rbitas de la ecuacin:
x2 x1
x1 = x1 , x2 = x2 +
log(x21 + x22 )1/2 log(x21 + x22 )1/2
cerca del punto crtico (0, 0). En la ecuacin, se entiende que el segundo
miembro se anula en (0, 0).
1 2
Observacin. El segundo miembro es de clase C pero no es C cerca de
(0, 0). Ntese que la parte lineal de la ecuacin constituye un nodo estable
impropio.
6. Estudiar el comportamiento de las rbitas de la ecuacin:
x1 x2
x1 = x1 + x2 + , x2 = x1 x2 +
log(x21 + x22 )1/2 log(x21 + x22 )1/2
cerca del punto crtico (0, 0). En la ecuacin, se entiende que el segundo
miembro se anula en (0, 0).
7. Sea f : U R2 R2 continua en un entorno U del origen (0, 0) y
A M22 una matriz invertible. Supngase adems que
|f (x)|
lm = 0.
|x|0 |x|
Demustrese la existencia de un entorno V de (0, 0) en el que (0, 0) es la
nica solucin de:
Ax + f (x) = 0.

8. Sea pc
un punto crtico no degenerado de la ecuacin x = f (x) (se
1
supone que f es de clase C ). Supongamos, como en el Teorema 1.27b),

que A = f (pc ) posee un autovalor real doble 1 < 0 de multiplicidad geo-
mtrica 1. Demustrese que para todo > 0 existe un cambio de variable
x = P 1 y +pc , donde P es una cierta matriz invertible, tal que la ecuacin
se transforma en:
( )
1 0
y = Jy + g(y), J= ,
1
en donde lm|y|0 |g(y)|

|y| = 0. Prubese, cambiando a polares y eligiendo
+
adecuadamente , que todas las semirbitas positivas que empiezan
cerca de (0, 0) tienden a (0, 0) exponencialmente cuando t .
1.7. Sistemas gradiente

Denicin 1.31. Dada una funcin C 1 (G, R), donde G es un dominio (un
abierto y conexo), el sistema gradiente asociado a se dene como:
{
x = x
(1.12)
y = y ,

donde x = , y = . En este caso se dice que es el potencial de veloci-
x y
dades de la ecuacin.
En mecnica de uidos las rbitas describen las trayectorias uidas y

mide las velocidades de las mismas, de ah el trmino potencial de velocidades.
Proposicin 1.32. Los puntos crticos pc de la funcin son los puntos crticos
del sistema. Adems:
i) Si pc es un mnimo relativo de con D2 > 0 entonces pc es un nodo estable

del sistema.
ii) Si pc es un mximo relativo de con D2 < 0 entonces pc es un nodo inestable

del sistema.
iii) Si pc es un punto de silla de con det D2 = 0 entonces pc es un punto de

silla del sistema.
iv) Los sistemas gradiente no admiten puntos crticos de tipo foco.
Proposicin 1.33. Las soluciones (x(t), y(t)) del sistema hacen a estricta-
mente decrecientes salvo que la solucin sea constante (un punto crtico).
En base a esta proposicin las rbitas del sistema se denominan lneas (cur-
vas) de mximo decenso. Ntese que apunta en la direccin donde el
decrecimiento de es mximo.
Corolario 1.34. Un sistema gradiente no admite rbitas cerradas.
Por otra parte, las rbitas de un sistema gradiente son ortogonales a las
curvas de nivel de la funcin.
Denicin 1.35. Para c constante, el conjunto de nivel c de la funcin se

dene como:
c = {(x, y) : (x, y) = c}.
Se dice que c es un valor crtico de si existe p con (p) = c tal que
(p) = 0. En caso contrario se dice que c es un valor no crtico.
Proposicin 1.36. Sea C 1 (G). Si c es un valor no crtico entonces cada

una de las componentes conexas c de c constituye una curva parametrizada
1
de clase C .
1.7. SISTEMAS GRADIENTE 37
Cada una de las componentes c se suele denominar curva de nivel de (por

abuso de notacin este calicativo se suele aplicar a c ).
Idea de la prueba. Sip0 c , como (p0 ) = 0 si, por ejemplo, y = 0 entonces
1
todo un entorno de p0 en c se representa en la forma y = h(x) con h de clase C .

Esto prueba la armacin a nivel local. La conexidad de c permite globalizar
el resultado.
Observacin 1.25. Cuando c es crtico el teorema se puede aplicar a cada una

de las componentes de c \ P , resultando que cada una de stas es una curva
C 1 (P denota el conjunto de puntos crticos).
Corolario 1.37. Las rbitas del sistema gradiente (1.12) son ortogonales a las
curvas de nivel de .
Demostracin. Basta observar que en cada punto p c donde = 0, es
ortogonal al vector tangente a c en p. Esto se deja como ejercicio.
1.7.1. Ejercicios
1. Construir y estudiar los sistemas gradientes asociados a las funciones:
a) = x2 + y 2
b) = x2 y 2
c) = x2 y 2 .
2. Construir y estudiar el sistema gradiente asociado a la funcin:
= ax2 + 2bxy + cy 2 ,
donde ac b2 = 0.
3. Estdiense las rbitas del sistema gradiente (1.12) asociado a la funcin:
= xex
2
/2y 2 /2
.
A tales efecto se sugiere primero analizar los puntos crticos. Para el com-
portamiento global de las rbitas se propone comprobar que la funcin:

V = log |y| log |1 x2
es constante sobre las soluciones de la ecuacin.
Observaciones. La grca de la supercie z = (x, y) se representa en

la Figura 1.2, mientras el campo de direcciones se traza en la Figura 1.3.
4. Prubese que si c es una curva de nivel, lo cual lleva implcito que = 0

en cada uno de sus puntos, entonces es ortogonal a c
1.8. La ecuacin orbital

Consideremos la ecuacin (1.6)
{
x = f (x, y)
y = g(x, y)
cuyo segundo miembro suponemos de clase C 1 en un dominio G del plano.

Estudiamos la rbita que pasa por p0 = (x0 , y0 ) desde un nuevo punto
de
vista. Suponemos que p0 no es punto crtico (en caso contrario todo est dicho).
Entonces f (p0 ) g(p0 ) son no nulos, por ejemplo f (p0 ) = 0. Llamamos la
componente conexa del conjunto
{(x, y) : f (x, y) = 0} (1.13)
a la que pertenece p0 .
Entonces se tiene que aquella parte de que pasa por p0 y se encuentra
contenida en , es decir la componente de que pasa por p0 , coincide con
la grca de la solucin maximal y = Y (x) del problema

dy = g(x, y) (x, y)
dx f (x, y) (1.14)

y(x0 ) = y0 .
Normalmente, la rbita completa puede cruzar varias de las componentes

conexas del conjunto (1.13) a travs del lugar f (x, y) = 0 que tpicamente consta
de la unin de varias curvas. En un punto (x1 , y1 ) de la curva f (x, y) = 0 la
componente conexa de la rbita en el abierto {(x, y) : g(x, y) = 0} se puede
expresar como la grca de la solucin maximal x = X(y) del problema

dx = f (x, y)
dy g(x, y) (1.15)

x(y1 ) = x1 .
Las ecuaciones (1.14) y (1.15) se denominan la ecuacin orbital y se pueden

escribir de manera conjunta como:
dx dy
= .
f (x, y) g(x, y)
Todas estas ideas se extienden fcilmente al caso n-dimensional.
Una descripcin ms detallada de las armaciones precedentes se recoge en
el Anexo al nal de esta seccin.
Ejemplo 1.26 (Circunferencias). La ecuacin orbital de la ecuacin

{
x = y
y = x,
1.8. LA ECUACIN ORBITAL 39
en la regin y = 0 es
dy x
= .
dx y
Las soluciones hacen constante la funcin V (x, y) = x2 +y 2 . Se puede comprobar
que todas las rbitas son circunferencias.
Ejemplo 1.27. [Ecuaciones de Lotka-Volterra]. Las ecuaciones de Lotka-Volterra:
dx
= Ax Bxy
dt
dy
= Cy + Dxy
dt
constituyen un modelo sencillo para imitar la relacin trca entre una presa
(x el nmero de efectivos) y su depredador y en un medio. Las ecuaciones ganan
mucho si reeren a la poblacin de equilibrio:
C A
xc = , yc = .
D B
En efecto, llamando:
x y
u= , v= ,
x0 y0
e introduciendo la escala de tiempos:
= At
obtenemos:
du
= u(1 v)
d
(1.16)
dv
= v(u 1)
dt
C
= . Considerando la ecuacin orbital:
A
dv v(u 1)
= ,
du u(1 v)
y haciendo separacin de variables se observa que la funcin:
V (u, v) = (u log u) + v log v,
se conserva sobre las soluciones de las ecuaciones de Lotka-Volterra en el primer

cuadrante, es decir, V (u(t), v(t)) es constante sobre cada solucin (u(t), v(t)).
Esto signica que las rbitas de la ecuacin yacen en las curvas de nivel de V.
Debe observarse que las funciones V de los ejemplos anteriores se conservan
sobre las soluciones de las respectivas ecuaciones. Ello da pie a la siguiente
denicin.
Denicin 1.38. Una funcin C 1 , V = V (x), se dice una integral primera para
la ecuacin n-dimensional (1.1) si V (x(t)) = c (constante) sobre cada solucin
x(t).
Teorema 1.39. Una funcin V = V (x) de clase C1 es una integral primera de
la ecuacin (1.6) en G si y slo si
V (x) f (x) = 0 (producto escalar)
para cada x G.
Demostracin. Al considerar la funcin (t) = V (x(t)), sta es constante si y

slo si (t) = 0, pero
(t) = V (x(t)) f (x(t)).
Observaciones 1.28.
a) Si la ecuacin (1.1) admite una integral primera en un abierto G y G es

una rbita de la ecuacin entonces {x G : V (x) = c} para cierta constante
c.
b) La funcin V (u, v) = (u log u) + v log v es una integral primera de las
ecuaciones de Lotka-Volterra.
1.8.1. Ejercicios
1. Empleando la ecuacin orbital, estdiense las rbitas de las siguientes

ecuaciones:
a)
{
x = y
y = x
b)
{
x = y
y = x
c)
{
x = x + y
y = x + y
d)
{
x = x(1 x y)
y = y(1 x y)
donde >0 es una constante.
e)
{
x = x(1 x2 y 2 )
y = y(1 x2 y 2 )
f)
{
x = x
y = x + y
g)
{
x = x(1 x)
y = y
2. Clculese una integral primera para cada una de las ecuaciones del ejercicio
anterior.
3. Hllese una integral primera de la ecuacin:

{
x = x(x 2y)
y = y(y 2x).
Con la ayuda de la integral primera y el campo de direcciones estdiese el

comportamiento de las rbitas en el primer cuadrante.
4. Hllese una integral primera de la ecuacin:

{
x = (x2 1)e /2
2
2 = x2 + y 2 .
y = xye /2
2
Anexo: La ecuacin orbital

Consideramos la ecuacin C 1 en un abierto G del plano:
{
x = f (x, y)
y = g(x, y).
Asimismo +k representa una componente conexa del conjunto {(x, y) G :

f (x, y) > 0} que por el momento representamos como + para abreviar. Te-
nemos la siguiente propiedad.
Proposicin 1.40. Sean p0 = (x0 , y0 ) + y + la rbita de la ecuacin (1.6)

que pasa por p0 : {
x = f (x, y)
y = g(x, y)
observada en + . Entonces:
+ = {(x, y) : y = h(x), x (a, b)}

donde (h, (a, b)) es la solucin maximal del problema:

dy g(x, y)
= (x, y) +
dx f (x, y) (1.17)

y(x0 ) = y0 .
Demostracin. El problema:
{
x = f (x, y) x(0) = x0
(1.18)
y = g(x, y) y(0) = y0
admite una nica solucin maximal (x(t), y(t)) denida en I+ = (+ , + ) con

(x(t), y(t)) + parat I+ . Como x (t) > 0, x : I + (a+ , b+ ) dene
un difeomorsmo con (a+ , b+ ) = x(I+ ). Si x 7 (x) es la inversa de x(t) y
h+ (x) = y( (x)) entonces (h+ , (a+ , b+ )) dene una solucin de (1.17). Luego
(a+ , b+ ) (a, b) y h+ (x) = h(x) en (a+ , b+ ). Ntese que en particular la solucin
del problema original se escribe en la forma:
(x(t), y(t)) = (x(t), h+ (x(t))) t I+ ,
de donde,
+ = {(x, y) : y = h+ (x), x (a+ , b+ )}.
Ahora consideramos la solucin maximal (h, (a, b)) de (1.17). Introducimos el
problema:
{
x = f (x, h(x)) x (a, b)
x(t0 ) = x0 .
Su solucin maximal (, (0 , 0 )) satisface (t) a y (t) b cuando t 0
y t 0 , respectivamente. Ello es consecuencia de que f (x, h(x)) > 0 para
x (a, b). Asimismo:
(x(t), y(t)) = ((t), h((t))) t (0 , 0 )
es solucin de (1.18). En particular (0 , 0 ) I+ luego (0 , 0 ) = x(0 , 0 )

es decir (a, b) (a+ , b+ ). De lo establecido ms arriba (a, b) = (a+ , b+ ) y por
tanto h = h+ , luego hemos terminado.
Observacin 1.29. Una cuenta alternativa para comprobar que la solucin
(h+ (x), (a+ , b+ ))
coincide con (h, (a, b)) es como sigue.

Trataremos de probar directamente que h+ no se puede prolongar como
solucin de (1.17) a la derecha de b+ .
Esto es sin duda cierto cuando o bien b+ = o bien no existe lmxb+ h+ (x)
o tal lmite es . Suponemos por tanto que tanto b+ como h+ (b+ ) :=
lmxb+ h+ (x) son nitos.
Ntese que una condicin necesaria para que h+ se pueda prolongar es que
(b+ , h+ (b+ )) + . (1.19)
Si nos jamos ahora en + pueden pasar dos cosas. O bien + = o bien

+ < . En el primer caso notamos que x(t) resuelve:
x (t) = f (x(t), h+ (x(t))),
de donde al ser lmt x (t) = 0 resulta que:
f (b+ , h+ (b+ )) = 0.
Esto es incompatible con (1.19). En el caso + < debe ser:
lm(x(t), y(t)) = (b+ , h+ (b+ )) + ,
pues (x(t), y(t)) es solucin maximal de (1.18). Una vez ms (1.19) no se cumple.
En la siguiente propiedad + representa una componente de {(x, y) G :
f (x, y) > 0}.
Proposicin 1.41. Sea una rbita de la ecuacin (1.6). Entonces cada com-
ponente de + se representa mediante la grca en R2 de una solucin
maximal de la ecuacin orbital
dy g(x, y)
= ,
dx f (x, y)
observada esta ecuacin en + .

Demostracin. Supongamos que x : (, ) R2 parametriza la rbita com-

pleta mientras que es una componente jada de + . Armamos que
= x( , ), es decir, que se parametriza completamente sobre un intervalo

abierto ( , ) (, ). Si esto es as resulta que x (t) > 0 en ( , ) y por
tanto x(t) es invertible sobre un intervalo imagen (a, b) mediante t = (x). Es

decir, = {(x, h(x)) : a < x < b}, h(x) = y( (x)). Razonando como en la
proposicin anterior se concluye que y = h(x) constituye una solucin maximal
de
dy g
= .
dx f
Para probar la armacin suponemos primero que es cerrada. En este
caso debe haber al menos un punto p0 de en . Suponemos sin prdida de
generalidad que p0 = x(0). Se observa entonces que x : (0, T ) \ {p0 } es

un homeomorsmo y como \ {p0 } existe un conexo J (0, T ) tal que
x(J) = . Es muy fcil ver que J es abierto y hemos terminado.
En el caso en que es abierta es posible demostrar que x : (, )
es un homeomorsmo, donde se observa con la topologa inducida por R2 .
Este hecho es consecuencia de que en el plano las rbitas abiertas carecen de
puntos recurrentes
2 ([11], p. 248). Ello permite probar que la parametrizacin
es abierta sobre su imagen (se omiten detalles por brevedad). Por consiguiente
J = x1 ( ) es conexo y abierto (sto ltimo es fcil de probar) y concluimos
la demostracin.
Observacin 1.30. Si es una rbita de la ecuacin (1.6) y

+
= {(x, y)
G : f (x, y) > 0} entonces
+
= n donde n son las componentes de + .
+ +
Entonces:
+ = n ( +
n ),
y cada componente de +
n se representa mediante la grca de una solucin
maximal de la ecuacin orbital
dy g(x, y)
= .
dx f (x, y)
Si = {(x, y) G : f (x, y) < 0} y n son sus componentes, entonces

= n ( n ) y un anlisis idntico al de arriba prueba que cada

componente de n se representa mediante la grca de una solucin maximal
de dicha ecuacin.
Anlogamente, si + = {(x, y) G : g(x, y) > 0}, = {(x, y) G :

g(x, y) < 0} y sus componentes son n entonces las componentes de n se
representan mediante las grcas de soluciones maximales de la ecuacin orbital:
dx f (x, y)
=
dy g(x, y)
observada enn.

Finalmente, si la rbita no es un punto crtico entonces
+
+ luego se describe totalmente mediante la grca de una de las dos

versiones de la ecuacin orbital.
Ejemplo 1.31. [Ecuaciones de Lotka-Volterra]. Las rbitas de la ecuacin

{
x = Ax Bxy
A, B, C, D > 0,
y = Cy + Dxy,
en el primer cuadrante G = {(x, y) : x > 0, y > 0}, se pueden describir mediante

la grca de las soluciones de
dy Cy + Dxy
= ,
dx Ax Bxy
cuando dichas rbitas se observan en los dominios:
{ } { }
A A
+ = y< = y> .
B B
2 Se dice que un punto q es recurrente si existe tn o tn tal que x(tn ) q .
Alternativamente, los trozos de las rbitas que yacen en las regiones:

{ } { }
+ C C
= x> = x< ,
D D
no son otra cosa que las grcas de las soluciones de la ecuacin:
dx Ax Bxy
= .
dy Cy + Dxy
Como se vio, las rbitas se representan de manera conjunta mediante las
curvas de nivel de la funcin:
V (x, y) = A log y By + C log x Dx.

1.9. Sistemas hamiltonianos

Denicin 1.42. Un sistema hamiltoniano denido en un dominio G R2 es
toda ecuacin de la forma: {
x = Vy
y = Vx ,
en donde V (x, y) es una funcin de clase C1 en G.
La notacin H(x, y) en lugar de V (x, y) es ms usual en mecnica donde se
la llama la funcin hamiltoniana. Es inmediato comprobar que V se conserva
sobre las soluciones.
Proposicin 1.43. La funcin V constituye una integral primera del sistema

hamiltoniano.
La ecuacin orbital de un sistema hamiltoniano es:
dy Vy
= ,
dx Vx
luego si despejamos formalmente las diferenciales
3 obtenemos:
Vx dx + Vy dy = 0.
Es decir, las ecuaciones orbitales de los sistemas hamiltonianos son ecuaciones
exactas.
La siguiente propiedad se sigue del estudio de las ecuaciones exactas en el
captulo de integracin elemental.
Proposicin 1.44. Sean f, g funciones de clase C1 en un dominio G del plano

y supongamos que
f g
div (f, g) = + =0 (x, y) G.
x y
Entonces, todo p0 G que no sea un punto crtico de la ecuacin:
{
x = f (x, y)
y = g(x, y),
admite un entorno U en el que est denida una funcin V = V (x, y) de clase

C1 (nica salvo constantes aditivas) tal que:
V V
f= g=
y x
en U. En particular, la ecuacin es hamiltoniana en U y V (x, y) es una integral
primera en dicho entorno.
Si adems, G es simplemente conexo, entonces V se puede denir en la
totalidad del dominio G.
3 Esto es una pura manipulacin simblica.
1.9. SISTEMAS HAMILTONIANOS 47
Observacin 1.32. Como comprobaremos en los ejemplos que siguen, la existen-

cia de una integral primera en el entorno de un punto crtico en el plano trae
como consecuencia la existencia de innitas rbitas cerradas rodeando a dicho
punto. Esta conguracin se llama un centro no lineal.
Usando las ideas de la Proposicin 1.44 se establece un resultado similar

para sistemas gradiente.
Proposicin 1.45. Sean f, g funciones de clase C1 en un dominio G del plano

y supongamos que
f g
= (x, y) G.
y x
Entonces, todo p0 G que no sea un punto crtico de la ecuacin:
{
x = f (x, y)
y = g(x, y),
admite un entorno U en el que est denida una funcin V = V (x, y) de clase

C 1 (nica salvo constantes aditivas) tal que:
V V
f = g=
x y
en U. En particular, la ecuacin dene un sistema gradiente en U.
Si adems, G es simplemente conexo, entonces V se puede denir en la
totalidad del dominio G.
1.9.1. Sistemas conservativos unidimensionales
La ecuacin:
x + f (x) = 0, (1.20)
dene una generalizacin de la ecuacin del pndulo. Se puede escribir,
{
x = y
y = f (x).
Una funcin hamiltoniana de la ecuacin (por tanto, una integral primera) tiene
la forma:
y2
V (x, y) = + F (x)
2
donde x
F (x) = f (s) ds.
0
Para trazar las rbitas de la ecuacin basta construir las curvas de nivel de la
funcin V, poniendo atencin en aquellos casos donde dichas curvas contienen
puntos crticos.
Los puntos crticos del sistema son de la forma (x, y) = (x , 0) donde f (x ) =

0. Como:
F (x ) = f (x ) = 0,
tales x son exactamente los puntos crticos de la funcin F (x).

Se distinguen ahora dos casos:
a) f (x ) > 0. Entonces x es un mnimo relativo estricto de F y para valores

c de la energa:
c = F (x ) < c < c +
las curvas de nivel V =c constituyen rbitas cerradas (curvas de Jordan)

cuya expresin explcita es:

y= 2(c F (x)).
El punto (x , 0) est rodeado por una familia de rtitas cerradas: se le

denomina un centro no lineal.
b) f (x ) < 0. En este caso, x dene un mximo relativo estricto de F . El

punto (x , 0) es un punto de silla y para c = F (x ) la curva V = c , es
decir:

y= 2(c F (x)),
contiene a las variedades estable e inestable de (x , 0). Agrupa as al punto

crtico y localmente, a cuatro semirbitas (dos positivas, dos negativas).

El resto de las rbitas prximas a (x , 0) se construye dndole valores a c:
c < c < c +
y trazando las las curvas de nivel V =c en la forma:

y= 2(c F (x)).
En el caso especco de la ecuacin del pndulo sin friccin:
+ sen = 0
una integral primera es:
v2
V = + (1 cos ), v = .
2
Los puntos (2k, 0) son centros no lineales y los puntos ((2k + 1), 0) son puntos
de silla.
1.9.2. rbitas y conjuntos de nivel
Ya se dijo que si V es una integral primera de la ecuacin (1.1) en un dominio

G del plano entonces sus rbitas estn contenidas en los conjuntos de nivel
{(x, y)/V (x, y) = c}
(c = constante). El ejemplo del pndulo muestra que V (x, y) = c puede contener

ms de una rbita.

Sin ir ms lejos, si x(t) es una solucin de (1.1) en R tal que x(t) = x y
n

satisface x(t) x cuando t t entonces tanto la rbita de x(t)

como {x } se encuentran en el mismo conjunto de nivel V (x) = c (por qu?).
En el caso de sistemas hamiltonianos, la siguiente propiedad permite conocer
el nmero de rbitas que yacen un conjunto de nivel V = c. Ntese que en
algunos casos patolgicos pudiera haber una innidad de dichas rbitas.
Proposicin 1.46. Sea V : R2 R una funcin C 2 y consideremos el sistema

{
x = Vy
y = Vx .
Sea P el conjunto de puntos crticos de dicha ecuacin. Supngase que el con-

junto de nivel {V = c} es no vaco. Entonces en {V = c}\P hay tantas rbitas
como componentes conexas tenga dicho conjunto.
Ejemplo 1.33. La ecuacin

{
x = y
y = x2 x,
est en las condiciones de la propiedad para la funcin:
y2 x2 x3
V = + .
2 2 3
El conjunto,
1
V (x, y) = ,
6
consta de cuatro rbitas. Una de ellas el punto crtico (1, 0). Si de V = 1/6
quitamos (1, 0) obtenemos tres componentes conexas que son las rbitas no
triviales que hay en V = 1/6. La componente conexa acotada es una rbita
que conecta el punto (1, 0) consigo mismo empleando un tiempo innito en el
trayecto. Tal rbita se llama homoclnica.
Demstracin de la Proposicin 1.46. Comenzamos con una observacin. Si p0 =

(x0 , y0 ) {V = c} \ P entonces, por el teorema de la funcin implcita, existe
un entorno U0 de p0 en R tal que:
2
({V = c} \ P) U0 = {(x, y) : y = h(x) x (x0 , x0 + )}

para ciertos > 0 y una funcin h(x) de clase C 1 en (x0 , x0 + ) (hemos

supuesto que f = Vy = 0 en p0 , caso contrario g = Vx es no nula en p0 y una
armacin anloga es cierta si intercambiamos los papeles de x e y ).
Ntese que y = h(x) es la solucin en (x0 , x0 + ) de la ecuacin orbital
dy g
=
dx f
con la condicin inicial y(x0 ) = x0 .
Sea ahora una rbita cualquiera en {V = c} \ P parametrizada por una
solucin ((t), (t)), t (, ). Sabemos que {V = c} \ P y como es
conexa, est contenida en la componente conexa C en {V = c} \ P que pase por
cualquiera de los puntos de .
Probamos en primer lugar que es un abierto en {V = c} \ P . En efecto si
p0 = ((t0 ), (t0 )) sabemos que:
(t) = h((t))
mientras
= f (, h())
con la condicin inicial (t0 ) = x0 . Como f (x, h(x)) = 0 en (x0 , x0 +) se tiene
que (t) recorre la banda (x0 , x0 + ) en tiempo nito y como ((t), (t)) es
una solucin maximal, el intervalo de tiempo donde ello transcurre est incluido
en (, ). Ahora si (t) recorre (x0 , x0 +) ello signica que ((t), (t)) recorre
completamente {V = c} \ P) U0 que est entonces contenido en .
Ahora demostramos que es un cerrado en {V = c} \ P . Supongamos

que p = (x , y ) = lm((tn ), (tn )) y sean U y h (x) el entorno y la funcin

introducidos al comienzo de la prueba y asociados al punto (x , y ) ((x , x +

) es el dominio de existencia de h ). Para n grande se tiene que ((tn ), (tn ))
U por lo tanto si = (tn ) entonces (t) resuelve:
= f (, h ())

con dato inicial (t) = en t = tn , con (t) = h ((t)). Como f (, h ()) = 0

en (x , x +) entonces (t) toma todos los valores del intervalo (x , x +)

en un entorno nito de tn . En particular (t ) = x y (t ) = h(x ) = y (se ha

tenido en cuenta que ((t), (t)) es una solucin maximal). Luego p .
Como es a la vez abierto y cerrado en {V = c} \ P entonces =C y hemos
terminado.
La siguiente propiedad resulta de mucha utilidad para ampliar el alcance de

la Proposicin 1.46.
Proposicin 1.47. Sean (f, g) un campo C1 en un dominio G del plano y =

(x, y) una funcin continua en G que no se anula nunca (por tanto mantiene
el signo). Entonces las ecuaciones (1.7) y
{
x = (x, y)f (x, y)
y = (x, y)g(x, y),
poseen exactamente las mismas rbitas en G.
1.9.3. Interacciones presa y depredador
El punto pc = (1, 1), es un equilibrio para las ecuaciones de Lotka-Volterra

(1.16). La matriz:
( )
0 1
f (pc ) = .
0

Los autovalores son = i y por tanto el comportamiento de las rbitas
cerca de (1, 1) es dudoso desde el punto de vista de los resultados descritos en
este captulo. Sin embargo la funcin
V (u, v) = (u log u) + v log v ( + 1),
permite describir las rbitas cerca de (1, 1) (incluso en la totalidad del primer
cuadrante). Se comprueba que:
a) V es estrictamente convexa en u > 0, v > 0.

b) (1, 1) es el nico punto crtico de V en el primer cuadrante.
c) V (u, v) cuando (x, y) tiende a cualquier punto de los semiejes u > 0

o v > 0. Adems (1, 1) es un mnimo absoluto de V en el primer cuadrante
en donde V toma el valor 0.
Para cada c>0 la curva de nivel c
V (u, v) = c
representa una curva de Jordan (convexa) que contiene a (1, 1) en su interior.

Como no contiene punto crtico alguno se concluye (ver Teorema 1.50 en el
Anexo) que es la rbita de una solucin peridica. Adems, c (1, 1) cuando
c 0+. Por tanto (1, 1) tiene la estructura de un centro y por ello este tipo de
puntos se denomina un centro no lineal. Junto con el pndulo sin rozamiento,
se obtiene otro ejemplo ms donde la estructura lineal tambin se reproduce en
el caso no lineal. El primer cuadrante est lleno de rbitas cerradas que rodean
al equilibrio (1, 1). Representan las uctuaciones peridicas del sistema presa
depredador en torno a sus valores de equilibrio.
Se comprueba asimismo que el origen (0, 0), el estado de extincin del siste-
ma, es un punto de silla. Los ejes constituyen sus variedades estable e inestable.
Observacin 1.34. El sistema (1.16) no siendo Hamiltoniano tiene exactamente

las mismas rbitas que
{
u = Vv
v = Vu .
Basta multiplicar ambas ecuaciones por = uv para obtener (1.16). Se le aplican
as las conclusiones de la Proposicin 1.46.
1.9.4. Ejercicios
1. Decidir si los sistemas que siguen son de tipo gradiente o hamiltoniano.

En todos los casos estdiense sus rbitas.
a) x = x + 2y , y = y
b) x = y2 + 2xy , y = x2 + 2xy
c) x = x2 2xy , y = y2 2xy
d) x = x2 2xy , y = y2 x2
e) x = sen 2x sen y , y = 2 sen x cos x cos y .
2. Se considera la ecuacin lineal:
( ) ( )( )
x a b x
= .
y c d y
a) Dnse condiciones para que sea un sistema gradiente calculando en ese

caso la funcin V.
b) La misma cuestin ahora relativa a sistemas hamiltonianos.
3. Hllense los puntos singulares y decdase siempre que sea posible el

comportamiento de las rbitas en las proximidades de dichos puntos:
a)
{
x = y
y = x3 x,
b)

u = v + u 1 u3
3 ( > 0),
v = u
c)
u + cu + u(1 u) = 0 c R.
En el caso a) demustrese que las soluciones (x(t), y(t)) de la ecuacin
hacen constante la funcin:
1 2 1 2 1 4
V (x, y) = y + x x .
2 2 4
4. Estdiense las rbitas de la ecuacin:
x + sen x = 0.
5. Estudiar las rbitas de la ecuacin:

{
x = y
y = x2 x,
1.9.5. Ejercicios adicionales
1. Hllense los puntos singulares y decdase siempre que sea posible el

comportamiento de las rbitas en las proximidades de dichos puntos:
a) x = y 1, y = x + y + 5
b) x = 3x2 xy , y = 4xy 3y 2
c) x = (x + 1)(y 2), y = x2 x 2.
d) x1 = 1 x2 , x2 = x31 + x2
e) x1 = (x1 1)(x2 1), x2 = (x1 + 1)(x2 + 1)
2. Estdiense las rbitas de los siguientes sistemas autnomos no lineales:
a) x = x2 , y = x2 + y 2 + xy .
b) x = x + y + 6, y = 3x y 6
c) x = x2 2y 3 , y = 3x2 2xy .
3. Analizar las rbitas de la ecuacin:
{
x = (3x y)(x2 + y 2 1)
y = 2x(x2 + y 2 1).
Indicacin. Obsrvese que, tomando las debidas precauciones, la ecuacin

orbital es sencilla.
1.10. Soluciones peridicas y el problema de los

dos cuerpos
Una cuestin de capital importancia de la que no se ha tratado es la de la
existencia de rbitas cerradas de ecuaciones autnomas, que se conocen como
oscilaciones libres o ciclos entre otros nombres.
El ejemplo fundamental de rbitas cerradas lo brindan las rbitas de objetos
celestes (estrellas, planetas, satlites, etc) que es de donde se import precisa-
mente la terminologa rbita.
El problema de los dos cuerpos, que tratamos a continuacin, se sita en los
propios orgenes del clculo innitesimal.
Se consideran dos cuerpos o masas m1 y m2 (dos objetos celestes) que in-
teractan entre s por efecto de la atraccin gravitatoria mutua. Una prueba
rigurosa de que el movimiento relativo de los mismos siempre es una cnica la
dio Newton por vez primera al integrar de forma geomtrica las ecuaciones del
problema.
Como se explic en el Captulo I Ejemplo ??si r es el centro de gravedad,
x1 r, x2 r son las posiciones relativas de los cuerpos con respecto al centro
de gravedad, x = x2 x1 entonces
x1 r = x, x2 r = (1 )x,
donde 1 = m1 /M , = m2 /M y nalmente:
x
=
x ,
|x|3
donde = GM = G(m1 + m2 ). El movimiento de x es plano, basta con derivar
el producto vectorial:
(x x)
= x x + x x
= 0,
luego x x = e (e constante) y x e = 0. El movimiento es pues plano.

Usando entonces coordenadas polares (, ) se llega a las ecuaciones:

r2 = 2 ,

+ 2 = 0.
De la segunda relacin se deduce que J = 2 es una constante del movimiento

que resulta especialmente relevante. En efecto, el rea A barrida por la rbita
entre los instantes t0 y t (de ngulos correspondientes 0 y ) resulta ser:

1
A() = (1 )2 d1 ,
0 2
en donde = () en la rbita. Como = (t), = (t), la velocidad areolar

(A((t)) vale:
1 2
A = (t)(t).
2
1.10. PROBLEMA DE DOS CUERPOS 55
La conservacin de J es entonces una prueba de la segunda ley de Kepler.

Por otra parte:
2
dt = d,
J
luego, si h = h(t) es una funcin de t:
dh J dh
= 2 ,
dt d
( )
d2 h J d J dh
= .
dt2 2 d 2 dt
Para = ():
( )
J d J d J2
= + .
2 d 2 dt 2 3
1
Poniendo u= llegamos por n a:

u + u = ,
J2
de donde:

u= + C cos( ), B > 0. (1.21)
J2
El valor de las constantes J , y C viene dado por las condiciones iniciales:
x0 = 0 ei0 , x 0 = 1 ei1 ,
en la forma:
1
0 = 1 cos(1 0 ), 0 = sen(1 0 ), J = 1 0 sen(1 0 ),
0
donde 0 = (0), 0 = (0), mientras C y el ngulo se deducen de la ecuacin:

(( ) )
1 0
Cei = 2 i ei0 ,
0 J J
en particular:
( )2 ( )2
1 0
C= 2 + .
0 J J
De la ecuacin (1.21)
p
= ,
1 + e cos( )

con p1 = , e = Cp, que es la ecuacin de una cnica de excentricidad e.
J2
No es difcil comprobar que e = 0 corresponde a la circunferencia, 0 < e < 1 a
la elipse, e=1 a la parbola y e > 1 al caso de la hiprbola. En consecuencia,
las rbitas del movimiento relativo son cnicas. Obsrvese que en el caso de las
elipses y circunferencias se obtienen rbitas cerradas. Se deduce as de forma
directa la existencia de movimientos peridicos en el problema.
En todos los casos, el origen x = 0 est localizado en uno de los focos de la
cnica, lo que signica que los planetas orbitan entorno al centro de gravedad
que constituye uno de los focos de la cnica. Cuando m1 es mucho ms grande
que m2 (soltierra) se puede suponer que m1 ocupa el centro de gravedad, que se
mueve en movimiento rectilneo uniforme y que es m2 quien orbita alrededor de
m1 . Esta es la primera ley de Kepler que arma que las rbitas de los planetas
alrededor del sol son elipses y que ste se halla en un de sus focos.
Suponiendo rbitas elpticas constituye el argumento del periastro (pe-
rihelio en el caso del sistema soltierra, perigeo en el sistema tierraluna). Es
el ngulo que marca la posicin ms prxima del cuerpo ligero m1 (la tierra)
con respecto al ms pesado m2 (el sol).
Con slo un poco de trabajo ms se prueba fcilmente la tercera ley de Kepler
para rbitas elpticas que arma que el cuadrado del periodo T es proporcional
al cubo del semieje mayor de la rbita, con una constante que es independiente
del planeta (ver ms detalles en [8], una excelente introduccin a la mecnica
celeste). El periodo T es, obviamente, el ao del planeta.
1.10.1. Ejercicios
1. Dedzcanse las expresiones para 0 , 0 , J , C y presentadas en el pro-

blema de los dos cuerpos. Demustrese la armacin all enunciada sobre
la posicin que marca el perihelio.
Indicacin. Se tiene:
x = ei x = ( + i)ei .
1.11. CURVAS DE JORDAN 57
1.11. Anexo: rbitas que son curvas de Jordan

Presentamos algunos lemas (cf. [14]). En lo que sigue usamos las letras J, I
para designar los intervalos cerrados [a, b] y [, ], respectivamente.
Lema 1.48. Sea h : J R, J = [a, b], continua y localmente inyectiva. Enton-

ces h es inyectiva y por tanto estrictamente montona.
Demostracin. Observamos que si h J entonces h(a) < h(b)

es inyectiva en
h(a) > h(b). h(a) < h(y) < h(b) si a < y < b
En el primer caso por ejemplo,
pues si, pongamos por caso, h(y) > h(b) existira a < c < y con h(c) = h(b)
(teorema del valor medio) lo cual no es posible. Si a < x < y < b aplicamos el
razonamiento en el intervalo [a, y] y concluimos que h(a) < h(x) < h(y). Por
tanto h es creciente (estrictamente) en J .
Ahora probamos el lema. h es inyectiva en el intervalo [a, a + ] por tanto
creciente (por ejemplo) en [a, a + ]. Ponemos:
c = sup{t [a, b] : h creciente en [a, t]}.

Ha de serc = b pues si c < b entonces h es estrictamente montona en [c, c+]
para cierto > 0 y por tanto creciente en dicho intervalo. Esto contradice la
denicin de c.
Lema 1.49. Sea : I Rn una parametrizacin de Jordan con C = (I) y

z:J R n
una parametrizacin C 1 (Observacin 1.7) con z(J) C . Entonces
existe una nica funcin continua y estrictamente montona h:J I tal que:
z(t) = (h(t))
para cada t J.
Demostracin. Como es inyectiva h = 1 z .
Por otro lado z(t) es localmente inyectiva porque z (t) = 0 en J. En efecto,
ello implica que cada t0 J admite un entorno U donde alguna de las com-
ponentes zi (t) de z(t) es inyectiva, luego la propia z(t) es inyectiva en U . En
consecuencia, h tambin es localmente inyectiva.
Ahora : J C , C = (I) es un homeomorsmo porque es continua,
biyectiva y C es compacto (esta observacin es vlida para todas las parametri-
zaciones de Jordan). As h tambin es continua y en virtud del lema precedente
hemos terminado.
En el siguiente resultado consideramos f : G R Rn , G

n
un abierto, f
1
de clase C y la ecuacin diferencial autnoma (1.1):
x = f (x).
Teorema 1.50. Sea C Rn una curva de Jordan que no contiene puntos
crticos de la ecuacin (1.1). Sea x(t), t (1 , 1 ), una solucin maximal de
dicha ecuacin cuya rbita C . Entonces x(t) es una solucin peridica y
= C.
Demostracin. Como C es un compacto de los resultados de prolongacin se

sigue que (1 , 1 ) = R y x(t) est denida en todo R.
Suponemos que : I R , I = [, ] es una parametrizacin de Jordan
n
cerrada que parametriza C , por tanto es inyectiva en [, ) y () = ().

Ahora observamos que la extensin T -peridica de a R, T = , es tal
que la restriccin |I0 de a cualquier intervalo de la forma I0 = [t0 , t0 + T ]
es tambin una parametrizacin de Jordan de C . Esto nos permite suponer
que el valor inicial x(0) de la solucin coincide con el punto inicial-nal de la
parametrizacin:
x(0) = () = ().
Ahora denimos:
c = sup{t > 0 : x[0, t] = C}.
Primero observamos que c>0 porque x[0, ] x(0) = () cuando 0+ y
C no es un punto.
Por otro lado, para 0 < c < c, x[0, c ] C C donde C es un arco de Jor-
dan. En efecto, observamos que C \ {x(0)} (, ) ( = homeomorfo). Por
1
otro lado, x(0, c ) es conexo en C \ {x(0)} luego (x(0, c )) es un subintervalo
1
estrictamente contenido en (, ) lo que signica que (x(0, c )) (, )
1
o que (x(0, c )) ( + , ) para algn . Suponiendo por ejemplo el primer

caso, x(0, c ) [, ]. Por continuidad x[0, c ] [, ] que prueba la

armacin formulada si se toma C = [, ].

Por el lema precedente existe h : [0, c ] [, ] continua, creciente y
nica tal que:
x(t) = (h(t)) t [0, c ].
Como c < c es arbitrario la aplicacin h se puede extender por unicidad a una
aplicacin continua y creciente h : [0, c) [, ] tal que
x(t) = (h(t))
para todo t [0, c). Vamos a llamar = lmtc h(t) que existe y cumple <
. En primer lugar podemos concluir que c < pues en caso contrario
existira:
x = lm x(t) = lm (s).
t s

Entonces x sera un punto crtico de la ecuacin en lo cual no es posible.
Como c < extendemos h a [0, c] deniendo h(c) = . Tenemos entonces
que x(c) = () y armamos que = . Caso contrario < y
x[0, c] = [, ] = C = [, ].
Como [ 21 , 1 ] x[0, c] = (1 pequeo) resulta x[0, c + ] = C que

contradice la denicin de c. Por tanto ha de ser = y
x[0, c] = C
con x(c) = h() = x(0).

1.11. CURVAS DE JORDAN 59
Se demuestra a continuacin el Teorema 1.21
Teorema 1.51. Si es una rbita compacta de (1.1) y no es un punto crtico,

entonces es la rbita de una solucin peridica.
Demostracin. Demostramos que no puede ser abierta. Si es compacta,

la solucin x(t) que la parametriza est denida en todo R y x : R es
una biyeccin continua en caso de ser abierta. Por otro lado la condicin
x (t) = 0 implica que x() dene un homeomorsmo local sobre su imagen .
En efecto cada punto t0 es centro de un intervalo compacto I sobre el que x
es inyectiva. Como x(I) es compacto, x : I x(I) es un homeomorsmo (de
hecho este argumento prueba que todas las soluciones no constantes denen una
aplicacin recubridora sobre su rbita). Si es abierta (de acuerdo al teorema de
clasicacin) resulta que R es homeomorfo a y no puede ser compacta.
Captulo 2
Problemas de contorno.
Teora de SturmLiouville
2.1. Ecuaciones lineales. Solucin fundamental

Sean p0 (t), . . . , pn (t) funciones continuas en [a, b] en donde p0 (t) = 0 para
todo t [a, b]. Dada f C[a, b], el problema de valor inicial para la ecuacin
diferencial lineal de orden n:
p0 (t)x(n) (t) + + pn (t)x(t) = f (t) t [a, b]

consiste en resolver:
{
Lx = f
(2.1)
x(k) (a) = k , k = 0, . . . , n 1,
en donde la expresin
Lx = p0 (t)x(n) (t) + + pn (t)x(t),

es lo que se denomina un operador diferencial lineal de orden n.
El operador L dene una aplicacin lineal:
L: C n [a, b] C[a, b]
x(t) 7 Lx(t).
El ncleo de L:
Ker (L) = {x(t) C n [a, b] : Lx = 0}
es el espacio de soluciones de la ecuacin homognea
Lx = 0.
La solucin del problema (2.1) se calcula como la suma:
x(t) = y(t) + z(t)
61
62 CAPTULO 2. PROBLEMAS DE CONTORNO
donde y resuelve:
{
Ly = 0
(2.2)
y (k) (a) = k , k = 0, . . . , n 1,
mientras z es solucin de:

{
Lz = f
(2.3)
z (k) (a) = 0, k = 0, . . . , n 1,
2.1.1. Solucin de (2.2)
Para hallar la solucin de (2.2) se sabe que el espacio de soluciones de la ecua-

cin homognea es un espacio vectorial de dimensin n. Una base {1 (t), . . . , n (t)}
del mismo es lo que se conoce como un sistema fundamental de soluciones de la
ecuacin. Las soluciones de:
Ly = 0,
tienen la forma:
y(t) = c1 1 (t) + + cn n (t) ci R.
Para el cumplimiento de las condiciones iniciales las constantes deben ser solu-
cin del sistema:

1 (t) ... n (t) c1 0
. .. . .. ..
.
. . .
. . = . . (2.4)
(n1) (n1)
1 (t) ... n (t) |t=a cn n1
El determinante de la matriz de coecientes

1 (t) ... n (t)

. .. .
W (t) = W (1 , . . . , n )(t) = .
. . .
.
(n1)
(t) ...
(n1)
n (t)
1
se denomina el determinante Wronskiano de las funciones 1 (t), . . . , n (t).

Se sabe que n soluciones {1 (t), . . . , n (t)} de la ecuacin
Ly = 0,
conforman un sistema fundamental en [a, b] si y slo si su Wronskiano

1 (t) ... n (t)

. .. .
W (t) = W (1 , . . . , n )(t) = .
. . .
. = 0 t [a, b].
(n1)
(t) ...
(n1)(t)
n
1
2.1. ECUACIONES LINEALES. SOLUCIN FUNDAMENTAL 63
Por lo tanto el sistema (2.4) es resoluble. Ms an, las condiciones iniciales

pueden jarse en un tiempo inicial t0 [a, b] cualquiera porque la matriz de
coecientes es en ese caso

1 (t) ... n (t)
. .. .
.
. . .
.
(n1) (n1)
1 (t) ... n |t=t 0
cuyo determinante W (t0 ), sabemos ahora, es no nulo.

Por otro lado, si {1 (t), . . . , n (t)} son n soluciones de la ecuacin
Ly = 0,
se sabe que su Wronskiano W (t) = W (1 , . . . , n ) cumple la ecuacin diferen-

cial:
p1 (t)
W = W t [a, b].
p0 (t)
Este es el contenido del teorema de Liouville. Si t0 [a, b] es cualquier valor
jado se tiene
t p1 (s)
ds
W (t) = W (t0 )e t0 p0 (s)
.
Por tanto la condicin necesaria y suciente para que W (t) = 0 para todo t
[a, b] es que t0 [a, b] tal que W (t0 ) = 0. Esto simplica las comprobaciones de
cundo es sistema fundamental una familia dada {1 (t), . . . , n (t)} de soluciones
de Ly = 0.
2.1.2. Solucin de (2.3)
Usando un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin, {1 (t), . . . , n (t)},

buscamos la solucin de (2.3) en la forma:
z(t) = c1 (t)1 (t) + + cn (t)n (t) (2.5)
donde, como se ve, las constantes ci que se empleaban para resolver (2.2) se han
reemplazado ahora por funciones ci (t) (por eso el resultado nal del clculo se
llama la frmula de variacin de las constantes). A las ci (t) se les pide que
satisfagan el sistema:

1 (t) ... n (t) c1 (t) 0
. .. . .. .
. .
.
. . .
. . = . (2.6)
(n1)
1 (t) ...
(n1)
n (t) cn (t) f (t)
p0 (t)
Con esto se logra que para 0 k n 1:

(k)
z (k) (t) = c1 (t)1 (t) + + cn (t)(k)
n (t) t [a, b], (2.7)
mientras:
f (t) (n)
z (n) (t) = + c1 (t)1 (t) + + cn (t)(n)
n (t) t [a, b].
p0 (t)
Por lo tanto
Lz = f.
La solucin de (2.6) es:
1
ci (t) = Wni (t)f (t) 1 i n,
p0 (t)W (t)
donde Wni (t) es el adjunto del elemento ni en la matriz de coecientes:

1 (t) ... n (t)
. .. .
.
. . .
. .
(n1) (n1)(t)
1 (t) ... n
Integrando:
t
1
ci (t) = Wni (s)f (s) ds.
a p0 (s)W (s)
Como ci (a) = 0, yendo a (2.7) se consigue que:
z (k) (a) = 0 0 k n 1.
Substituyendo en (2.8) resulta que:
t
n
1
z(t) = Wni (s)f (s)i (t) ds,
a i=1 p0 (s)W (s)
expresin que, bajo el nombre de frmula de variacin de las constantes, sumi-

nistra la solucin de (2.3).
La expresin bajo el signo integral se puede representar como:

1 (s) ... n (s)

. .. .
1 .
. . .
.
R(t, s) = ,
p0 (s)W (s) (n2) (n2)
(s)
1 (s) ... n
1 (t) ... (t)
n
que se conoce como la funcin de inuencia del operador L.
Proposicin 2.1. Para f C[a, b] la solucin del problema (2.3) tiene la

forma:
t
z(t) = R(t, s)f (s) ds.
a
En el cuadrado Q = [a, b] [a, b] denimos la funcin:

{
R(t, s) ast
K(t, s) =
0 t < s b,
que se denomina la solucin fundamental del operador L.
Proposicin 2.2. La solucin fundamental K(t, s) del operador L tiene las

siguientes propiedades:
K n2 K
i) Las funciones K, ,..., son continuas en Q.
t tn2
n1 K
ii) La funcin es continua en cada uno de los tringulos Q = {a s
tn1
t} y Q+ = {t s b}. Sin embargo, para a < s < b se tiene que:
n1 K n1 K 1
lm n1
(t, s) lm n1
(t, s) = .
ts+ t ts t p0 (s)
iii) Como funcin de la variable t, K(t, s) resuelve la ecuacin Lx = 0 en cada

uno de los intervalos ats y s t b por separado.
iv) La solucin del problema (2.3) se representa en la forma:
b
z(t) = K(t, s)f (s) ds.
a
Observacin 2.1. Es usual denir solucin fundamental (t, s) del operador L

como toda funcin que cumple las propiedades i), ii), iii) de la proposicin. Debe
notarse que hay una innidad de tales funciones . La condicin iv) determina
con unicidad y es lo que aqu denominamos solucin fundamental.
Ejemplo 2.2. Para el operador Lx = x x en el intervalo [0, 1], 1 = cosh t,

2 = senh t y se tiene que p0 W = 1.
R(t, s) = sinh(t s).
La solucin de
x x = f (t) t [0, 1], x(0) = x (0) = 0,
es
t 1
z(t) = sinh(t s)f (s) ds = K(t, s)f (s) ds,
0 0
{
sinh(t s) ast
K(t, s) = .
0 t<sb
Para los clculos de la solucin fundamental y ms tarde la funcin de Green,

la expresin del trmio p0 W tiene gran importancia. Trataremos especialmente
con operadores de segundo orden:
L(x) = p0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x.
De estos casi siempre trabajaremos con operadores de la forma:
L(x) = (p(t)x ) + q(t)x, (2.8)
que diremos adoptan la forma autoadjunta.
Proposicin 2.3. Sea L un operador lineal de segundo orden de la forma (2.8).

Entonces, cualesquiera que sean las soluciones 1 , 2 de Lx = 0 se tiene que su
Wronskiano W (t) cumple:
p(t)W (t) = c,
donde c es una constante.
2.1.3. Ejercicios
1. Bajo qu condiciones sobre los nmeros aij es {1 (t), 2 (t)} un sistema

fundamental de soluciones de
x x = 0,
donde
1 = a11 et + a21 et , 2 (t) = a12 et + a22 et .
2. Hallar la solucin fundamental de los siguientes operadores diferenciales

lineales:
a) Lx = x + x
b) Lx = x x
c) Lx = x 3x + 2x
d) Lx = x 2x + 5x
e) Lx = t2 x 2tx + 2x
f) Lx = (t 1)2 x + (t 1)x x.
3. Hllese la solucin de los siguientes problemas de valor inicial:
a)
{
x + x = t
x(0) = 0, x (0) = 1
b)
{
x x = 1
x(0) = 1, x (0) = o
c)
{
x 3x + 2x = 12
x(0) = 12 , x (0) = 0
d)
{
x 2x + 5x = 5t
x(0) = 0, x (0) = 1
e)
{
t2 x 2tx + 2x = 2
x(1) = 1, x (1) = 0
e)
{
(t 1)2 x + (t 1)x x = 1
x(2) = 1, x (2) = 0.
4. Sea (t, s) una solucin fundamental del operador

n
Lx = pi (t)x(ni) ,
i=0
de acuerdo con la denicin dada en la Observacin 2.1. Prubese que la

funcin t
z(t) = (t, s)f (s) ds
a
dene una solucin de:
Lx = f.
2.2. Problemas de contorno

Nos centramos en lo que sigue en operadores diferenciales lineales de segundo
orden
Lx = p0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x,
donde t [a, b] y pi (t) C[a, b], 0 i 2, siendo p0 (t) = 0 en [a, b].
Un problema de contorno para el operador L consiste en resolver:

p{0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x = f (t) t [a, b]
B1 (x) = 1 (2.9)

B2 (x) = 2 ,
en donde f (t) C[a, b], 1 , 2 R y donde las expresiones Bi son:
B1 (x) = m11 x(a) + m12 x (a) + n11 x(b) + n12 x (b),
y
B2 (x) = m21 x(a) + m22 x (a) + n21 x(b) + n22 x (b).
En (2.9), las relaciones
{
B1 (x) = 1
(2.10)
B2 (x) = 2 ,
1
se denominan las condiciones de contorno . Ntese que se imponen a la solu-
cin en los extremos (la frontera) del intervalo de denicin [a, b] de la ecuacin.
Las condiciones de contorno se abrevian en formato vectorial en la forma uni-
cada: ( )
B1 (x)
B(x) =
B2 (x)
de suerte que:
( )( ) ( )( )
m11 m12 x(a) n11 n12 x(b)
B(x) = +
m21 m22 x (a) n21 n22 x (b)
( ) ( )
x(a) x(b)
=M + N .
x (a) x (b)
Por consiguiente, el problema de contorno se escribe en forma abreviada como:

{
Lx = f
B(x) =
donde ( )
1
= .
2
1 Tambin condiciones de frontera o condiciones en el borde, boundary conditions en
ingls.
2.2. PROBLEMAS DE CONTORNO 69
2.2.1. Algunas condiciones de contorno distinguidas
En este curso nos ocuparemos de manera exclusiva de las condiciones de

contorno separadas o de Sturm:
{
B1 (x) = 1 x(a) + 2 x (a)
(2.11)
B2 (x) = 1 x(b) + 2 x (b),
donde los vectores (1 , 2 ), (1 , 2 ) son ambos no nulos. Se llaman separadas

porque los valores de x, x en x = a, b aparecen separados en las condiciones de
contorno.
Casos particulares de stas son las condiciones de Dirichlet:
{
B1 (x) = x(a)
B2 (x) = x(b),
las condiciones de Neumann:

{
B1 (x) = x (a)
B2 (x) = x (b),
y las condiciones de Robin:

{
B1 (x) = x (a) + x(a)
, 0.
B2 (x) = x (b) + x(b),
As, los siguientes son ejemplos de problemas de Dirichlet, Neumann y Robin,

respectivamente:
{
Lx = f (t) t [a, b]
x(a) = 1 , x(b) = 2 ,
{
Lx = f (t) t [a, b]
x (a) = 1 ,
x (b) = 2 ,
{
Lx = f (t) t [a, b]
x (a) + x(a) = 1 ,
x (b) + x(b) = 2 .
Un ejemplo de condiciones no separadas son las condiciones peridicas:
{
B1 (x) = x(b) x(a)
B2 (x) = x (b) x (a).
Trataremos de ellas en algunos ejercicios. Un problema de contorno bajo condi-

ciones peridicas tiene el aspecto siguiente:
{
Lx = f (t) t [a, b]
x(b) x(a) = 1 , x (b) x (a) = 2 .
2.2.2. Teorema de la alternativa
En la presente seccin continuamos bajo las hiptesis con las que venimos
trabajando, tratamos con el operador:
Lx = p0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x,
donde las funciones pi (t) son continuas en [a, b] y p0 (t) no se anula en dicho
intervalo.
Supongamos que L : RN RN es una aplicacin lineal. Resulta conocido
que el que L sea sobreyectiva equivale a que sea inyectiva. Otra manera de decir
lo mismo es que la existencia de una solucin de la ecuacin en x:
Lx = y,
y RN , equivale a que la ecuacin
Lx = 0,
slo admite la solucin x = 0. Esto no es cierto en dimensin innita. Sin

embargo, los problemas de contorno que nos traemos entre manos retienen la
propiedad que acabamos que repasar para aplicaciones lineales en R .
N
En el siguiente resultado el operador B representa el juego general (2.10) de

condiciones de contorno en x = a, b.
Teorema 2.4 (Teorema de la Alternativa). Las siguientes propiedades son equi-
valentes:
a) El problema de contorno:
{
Lx = f t [a, b]
(2.12)
B(x) =
admite una solucin f C[a, b] y R2 .

b) El problema de contorno:
{
Lx = 0 t [a, b]
(2.13)
B(x) = 0
slo admite la solucin trivial x = 0.

Demostracin. Las soluciones de
Lx = f
son
x = c1 1 (t) + c2 2 (t) + z(t)
donde
b
z(t) = K(t, s)f (s) ds,
a
con K la solucin fundamental.

Las soluciones de (2.12) se calculan resolviendo:
( )
c
1 = B(z), (2.14)
c2
donde: ( )
B1 (1 ) B1 (2 )
= col(B(1 ), B(2 )) = ,
B2 (1 ) B2 (2 )
mientras las del problema homogneo (z(t) = 0) son
( )
c
1 = 0. (2.15)
c2
La validez tanto de a) como b) equivale a que
det = 0.
Denicin 2.5. Se dice que el problema de contorno

{
Lx = 0 t [a, b]
B(x) = 0
es no crtico, tambin que las condiciones de contorno B son no crticas para

el operador L, cuando el problema homogneo (2.13) slo admite la solucin
trivial x = 0. En caso contrario se dir que el problema (o las condiciones) son
crticas.
Corolario 2.6. Si el problema de contorno (2.13) es no crtico entonces el

problema (2.12) admite, para cada f C[a, b], R2 , una nica solucin.
Demostracin. La diferencia x1 (t)x2 (t) de dos posible soluciones del problema

(2.12) es una solucin y(t) del problema homogneo (2.13). Si b) se cumple la
diferencia y(t) es cero y ello quiere decir que (2.12) slo admite una solucin.
Esto por otra parte ya se observaba directamente en la demostracin del teorema
porque el sistema para c1 , c2 es resoluble con unicidad si se cumple b).
Observacin 2.3. Como se ha visto, la matriz juega un papel importante a la

hora de resolver un problema de contorno. Si {1 , 2 } es un sistema fundamental
de soluciones del operador L y trabajamos en el intervalo [a, b], listamos las
matrices correspondientes a las diversas condiciones de contorno:
1. Condiciones de Dirichlet:
( )
1 (a) 2 (a)
= ,
1 (b) 2 (b)
2. Condiciones de Neumann:
( )
1 (a) 2 (a)
= ,
1 (b) 2 (b)
3. Condiciones de Robin:
( )
1 (a) + 1 (a) 2 (a) + 2 (a)
= ,
1 (b) + 1 (b) 1 (b) + 1 (b)
4. Condiciones de Peridicas:
( )
1 (b) 1 (a) 2 (b) 2 (a)
= .
1 (b) 1 (a) 2 (b) 2 (a)
Ejemplo 2.4. Estdiese la resolubilidad del problema de contorno:

x + x = g(t) t [0, ]
x(0) + x (0) = 1

x() = 2 ,
donde g C[0, ].
Solucin. Un sistema fundamental es 1 = cos t, 2 = sen t. Al aplicar las con-
diciones de contorno:
( ) ( ) ( )
1 1 1 1
B(1 ) = , B(2 ) = = ,
1 0 1 0
como det = 1 el problema admite una nica solucin para g y arbitrarios.
La solucin general de la ecuacin es
x(t) = c1 cos t + c2 sen t + z(t),

donde t
z(t) = sen(t s)g(s) ds.
0
Ntese que
( )
0
B(z) = .
z()
Para hallar la solucin del problema resolvemos el sistema:
( ) ( )
c1 1
= ,
c2 2 z()
que da:
c1 = 2 z() c2 = 1 + 2 z().
La solucin es:
x(t) = {2 cos t + (1 + 2 ) sen t} + {z()(cos t sen t) + z(t)}.

En esta expresin hemos separado la parte que depende de de la que depende
de g (que es donde interviene z ).
Observaciones 2.5. Los problemas de contorno (2.9) poseen propiedades carac-

tersticas de los problemas lineales. Si el problema homogneo tiene soluciones
no nulas (no se cumple b)) stas forman un espacio vectorial. Si y(t) es una
de stas y sucede que el problema completo (2.12) admite una solucin x0 (t)
entonces, z(t) = x0 (t) + y(t) tambin es solucin de (2.12). Es decir, si b) no se
cumple y (2.12) posee una solucin, entonces tambin posee innitas soluciones.
Cuando el problema (2.13) es no crtico, para f C[a, b] y R2 , cada uno

de los problemas:
{ {
Ly = 0 t [a, b] Lz = f (t) t [a, b]
B(y) = B(z) = 0
admite una nica solucin que denotamos:
y(t) = H()(y), z(t) = G(f )(t),

respectivamente.
Los operadores:
H: R2 C 2 [a, b]
7 y = H()
y
G: C[a, b] CB2 [a, b]
f 7 z = G(f )
se denominan los operadores solucin de los correspondientes problemas de
contorno. En el caso de G, se denota:
CB2 [a, b] = {x(t) C 2 [a, b] : B(x) = 0}.

En este espacio se encuentran las soluciones del problema (2.12) cuando las
condiciones de contorno son nulas. Los operadores H y G son lineales.
Obrvese que la solucin x(t) del problema completo (2.12) se escribe
x(t) = y(t) + z(t) = H() + G(f ).

El operador:
S: R2 C[a, b] C 2 [a, b]
(, f ) 7 x = H() + G(f )
se denomina el operador solucin del problema (2.12).
Ejemplo 2.6. En el ejemplo precedente (Ejemplo 2.4)
y = H() = 2 cos t + (1 + 2 ) sen t,

z = G(g) = z()(cos t sen t) + z(t).
Proposicin 2.7. El conjunto de soluciones del problema de contorno homo-
gneo (2.13) bajo condiciones separadas (2.11) constituye un espacio vectorial
de dimensin uno, cuando las condiciones son crticas.
2.2.3. Ejercicios
Condiciones de contorno y problemas de contorno.
1. Discutir en trminos del parmetro R la existencia de soluciones de

los problemas:

x = x t [0, 1] x = x t [0, 1]
a) x(0) = 1 b) x (0) = 1

x(1) = 2 , x (1) = 2 ,
Para ello se aconseja empezar el estudio por el caso homogneo 1 = 2 =

0.
2. Hllese la solucin de los problemas de contorno siguientes:

x + x = 0 t [0, 2 ] x x = 0 t [0, log 2]

a) x(0) = 1 b) x (0) = 1

x( 2 ) + x ( 2 ) = 2 , x(log 2) x (log 2) = 2 ,

x 3x + 2x = 0 t [0, log 2] x 2x + 5x = 0 t [0, 4 ]

c) x (0) = 1 d) x(0) = 1

x (log 2) = 2 , x( 4 ) = 2 ,
e)

2
t x 2tx + 2x = 0 t [1, 2]
x (1) = 1

x(2) = 2 ,
f)

2
(t 1) x + (t 1)x x = 0 t [2, 3]
x(2) = 1

x (3) = 2 .
2.2.4. La funcin de Green
En esta seccin trabajamos con un operador
Lx = p0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x,
de coecientes continuos en [a, b] donde p0 no se anula nunca, junto con unas

condiciones de contorno B no crticas, es decir, el problema (2.13)
{
Lx = 0 t [a, b]
B(x) = 0,
slo admite la solucin trivial x(t) = 0. Bajo estas hiptesis, para cada f (t)
C[a, b], el problema:
{
Lx = f (t) t [a, b]
(2.16)
B(x) = 0,
admite una nica solucin:
x(t) = G(f )(t)
donde G : C[a, b] CB2 [a, b] representa el operador solucin de (2.16).
Denicin 2.8. Bajo las condiciones precedentes sobre L y las condiciones
no crticas B, el operador solucin G se denomina el operador de Green del
problema de contorno.
El objetivo de la seccin es probar que G se representa en la forma:
b
G(f )(t) = G(t, s)f (s) ds.
a
Se recuerdan las notaciones:
Q = [a, b] [a, b], Q+ = {(t, s) Q : s t}, Q = {(t, s) Q : s t},
mientras que la diagonal deQ se representa por = {(t, s) Q : s = t}.

Se trabajar con funciones H C(Q \ ) que admiten extensiones conti-

nuas a Q . Esto signica por ejemplo que los lmites:
lm H(t, s), lm H(t, s),

(t,s)(t0 ,t0 ),(t,s)Q (t,s)(t0 ,t0 ),(t,s)Q+
existen aunque posiblemente son distintos. Obsrvese que en el primero los

(t, s) Q mientras que en el segundo (t, s) Q+ .
Ntese tambin que por ejemplo, en el caso del primer lmite, hay muchas
maneras en que (t, s) se puede aproximar a (t0 , t0 ). En particular:
lm H(t, s) = lm H(t0 , s) = lm H(t, t0 ).

(t,s)(t0 ,t0 ),(t,s)Q st0 tt0 +
Recordamos ahora un resultado que se conoce como la regla de Leibnitz para

derivar integrales que dependen de parmetros.
H
Suponemos que H(t, s), (t, s) C(Q \) admiten extensiones continuas
t
a Q y denimos:
t
h(t) = H(t, s) ds.
a
Entonces, para cada t0 [a, b]:
t t
H H
h (t0 ) = lm H(t0 , s) + (t0 , s) ds = lm H(t, t0 ) + (t0 , s) ds.
st0 a t tt0 + a t
H
Anlogamente, si H(t, s), (t, s) C(Q+ \ ) admiten extensiones continuas
t
+
a Q ,
b
h(t) = H(t, s) ds.
t
entonces, para cada t0 [a, b]:
b
H
h (t0 ) = lm H(t0 , s) + (t0 , s) ds =
st0 + t t
b
H
lm H(t, t0 ) + (t0 , s) ds.
tt0 t t
Obsrvese el cambio de signo en el primer trmino de ambas expresiones.
Proposicin 2.9. Sea (t, s) C(Q) una funcin que cumple las siguientes
propiedades:
2
i) , C(Q \ ) de forma que cada una de tales funciones admite una
t t2
extensin continua a Q +
y Q .
ii) Para cada t0 [a, b]
1
lm (t, t0 ) lm (t, t0 ) = .
tt0 + t tt0 t p0 (t0 )
Equivalentemente:
1
lm (t0 , s) lm (t0 , s) = .
st0 t st0 + t p0 (t0 )
iii) Para cada s [a, b] la funcin de t, y(t) = (t, s) cumple la ecuacin:
Ly = 0
en cada uno de los intervalos [a, s] y [s, b] por separado.
Entonces, para cada f (t) C[a, b] la funcin:
b
x(t) = (t, s)f (s) ds
a
satisface la ecuacin:
Lx = f (t) t [a, b].
Observacin 2.7. La solucin fundamental K(t, s) es un ejemplo de funcin

(t, s) con el comportamiento de la propiedad.
Demostracin. Escribimos:
b t b
x(t) = (t, s)f (s) ds = (t, s)f (s) ds + (t, s)f (s) ds.
a a t
Aplicando la frmula de Leibnitz, la primera derivada es:
t b b

x (t) = (t, s)f (s) ds + (t, s)f (s) ds = (t, s)f (s) ds.
a t t t a t
La segunda:
t 2
2
x (t) = lm (t, s)f (s) + (t, s)f (s) ds
st t2 a t
2
b 2
2
lm (t, s)f (s) + (t, s)f (s) ds =
st+ t2 t t
2
t 2 b 2
1
= f (t) + 2
(t, s)f (s) ds + 2
(t, s)f (s) ds
p0 (t) a t t t
b 2
1
= f (t) + 2
(t, s)f (s) ds.
p0 (t) a t
Por tanto:
b
Lx = f (t) + L(t, s)f (s) ds = f (t).
a
Teorema 2.10. Sean L un operador diferencial en [a, b] y B unas condiciones

de contorno no crticas para L. Entonces existe una funcin G(t, s) C(Q)
cumpliendo las propiedades siguientes:
G 2 G
i) , C(Q \ ) de forma que cada una de tales funciones admite una
t t2
extensin continua a Q
+
y Q . Adems, para cada t0 [a, b]
G G 1
lm (t, t0 ) lm (t, t0 ) = .
tt0 + t tt0 t p0 (t0 )
Equivalentemente:
G G 1
lm (t0 , s) lm (t0 , s) = .
st0 t st 0 + t p0 (t0 )
ii) Para cada s [a, b] la funcin de t, y(t) = (t, s) cumple la ecuacin:
Ly = 0
en cada uno de los intervalos [a, s] y [s, b] por separado.

iii) Para cada s [a, b] la funcin de t, y(t) = (t, s) satisface las condiciones
de contorno
B(y) = 0.
iv) Para toda funcin f (t) C[a, b] la solucin del problema (2.16):
{
Lx = f (t) t [a, b]
B(x) = 0,
se escribe en la forma:
b
x(t) = G(t, s)f (s) ds.
a
Ms an, la funcin G(t, s) queda unvocamente determinada por las propie-

dades i), ii) y iii).
Denicin 2.11. La funcin G(t, s) se denomina la funcin de Green del ope-

rador L bajo las condiciones de contorno B en el intervalo [a, b].
Demostracin del Teorema 2.10. Las propiedades i), ii) y iii) carcterizan G por-
que si dos funciones G1 y G2 las cumplen, para cada s [a, b] t:
la funcin de
y(t) = G1 (t, s) G2 (t, s),
es de clase C2 en [a, b], cumle Ly = 0 y B(y) = 0. Por tanto y(t) = 0 para todo
t.
Para probar la existencia de G(t, s) se la busca en la forma:
G(t, s) = c1 1 (t) + c2 + K(t, s),
donde K es la solucin fundamental de L. Elegimos c1 , c2 (a la postre funciones

de s) de forma que y(t) = G(t, s) cumpla como funcin de t y para cada s jo,
las condiciones B(y) = 0. Esto lleva a:
( )
c
1 = B(K, s),
c2
donde = col (B(1 ), B(2 )) y B(K, s) signica que se aplican las condiciones
de contorno a K(t, s) observada como funcin de la variable t.
Como resultado obtenemos:
G(t, s) = K(t, s) (1 (t)2 (t))1 B(K, s).
La funcin G cumple las propiedades buscadas.
Corolario 2.12. Bajo las condiciones del Teorema 2.10 sea G : C[a, b]
C 2 [a, b] el operador de Green asociado al problema (2.16):
{
Lx = f (t) t [a, b]
B(x) = 0,
es decir, la solucin del problema es:

b
x(t) = G(f )(t) = G(t, s)f (s) ds.
a
Entonces:
a) f C[a, b]:
L(G(f ))(t) = f (t) t [a, b],
b) x C 2 [a, b] tal que B(x) = 0 se cumple:
G(Lx)(t) = x(t) t [a, b].
En particular G es el inverso del operador L : CB2 [a, b] C[a, b], donde
CB2 [a, b] = {x C 2 [a, b] : B(x) = 0}.
Observacin 2.8. Una forma prctica de calcular la funcin de Green, que se

inspira en la prueba del teorema consiste en poner:
G(t, s) = c1 1 (t) + c2 2 (t) + K(t, s),
donde, jando s [a, b] se observa al segundo miembro como funcin de t y se

le fuerza al cumplir las condiciones de contorno B:
c1 B(1 ) + c2 B(2 ) + B(K(, s)) = 0.
Se calculan as c1 , c2 que resultan ser funciones de s.
2.2.5. Ejercicios
Funcin de Green.
1. Calcular la funcin de Green para el operador Lx = x (t) denido en el

intervalo [0, 1] bajo:
a) Condiciones de Dirichlet.
b) Condiciones de Robin tomando = = 1.

Es posible calcular la funcin de Green bajo condiciones de Neumann?
Solucin. En el caso a) G(t, s) = 2s

3 (t + 1) para t s 1, G(t, s) =
2t
3 (s + 1) para 0 s t.
2. Resolver los problemas de contorno:

x + x = g(t) t [0, ] x + x = g(t) t [0, ]
a) x(0) = 0 b) x (0) = 0

x() = 0, x () = 0,
en donde g C[0, ].
3. Calcular la funcin de Green del problema:

x + x = f (t) t [0, 2 ]
x(0) = 0

x( 2 ) + x ( 2 ) = 0.
Resolver el problema para f (t) = sen t.

Solucin. G(t, s) = sen t(sen s + cos s).

x x = f (t) t [0, log 2]
x (0) = 0

x(log 2) x (log 2) = 0
Resolver el problema para f (t) = senh t.

Solucin. G(t, s) = (cosh s senh s) cosh t para s t.

{
x 2x + 5x = f (t) t [0, 4 ]
x(0) = x( 4 ) = 0.
Resolver el problema para f (t) = 1.

Solucin. { ts
e 2 cos 2t sen 2s st
G(t, s) = ts
e 2 sen 2t cos 2s s > t.

{
x 3x + 2x = f (t) t [0, log 2]
x (0) = x (log 2) = 0.
Resolver el problema para f (t) =.

Solucin.
{
e(ts) (4es + 12 et ) 2ets e2(ts) st
G(t, s) =
e(ts) (4es + 12 et ) ets 2e2(ts) s > t.
2.2.6. Problemas de contorno autoadjuntos
Denicin 2.13. Un operador diferencial L

Lx = p0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x

de coecientes continuos en [a, b] se dice autoadjunto si p0 C 1 [a, b] y p1 (t) =

p0 (t) para todo t [a, b]; es decir:
Lx = p0 (t)x + p0 (t)x + p2 (t)x = (p0 (t)x ) + p2 (t)x.
Se observar de aqu en adelante la siguiente notacin. Todo operador auto-
adjunto L se escribir en la forma:
L(x) = (px ) + qx,

donde p C 1 [a, b], q C[a, b], p(t) = 0 para todo t [a, b].
Proposicin 2.14. Toda ecuacin:
p0 (t)x + p1 (t)x + p2 (t)x = g(t),

se puede escribir en forma equivalente como:
L(x) = f (t)
donde el operador L es autoadjunto. Es decir, en la forma:
(px ) + qx = f (t).
Demostracin. Tras escribir la ecuacin en la forma:
p1 (t) p2 (t) 1
x + x + x= g(t),
p0 (t) p0 (t) p0 (t)
se multiplican ambos miembros por:
{ t }
p1 (s)
p(t) = exp ds ,
a p0 (s)
para obtener:
(px ) + qx = f (t),
donde:
p(t)p2 (t) p(t)
q= f (t) = f (t).
p0 (t) p0 (t)
Proposicin 2.15. Toda ecuacin en forma autoadjunta:
(px ) + qx = f (t),
se puede escribir en forma equivalente como:
d2 y
+ Q( )y = h( ),
d 2
en donde es la nueva variable independiente.
Demostracin. Se escribe la ecuacin como:
p(px ) + pqx = p(t)f (t),
se introduce la nueva variable:

t
1
= (t) = ds,
a p(s)
y resulta la ecuacin buscada en donde:
y( ) = x(1 ( )), Q( ) = p(1 ( ))q(1 ( )), h( ) = p(1 ( ))f (1 ( )).
Proposicin 2.16. Sea Lx = (px ) + qx un operador autoadjunto y 1 , 2 un

sistema fundamental de soluciones de la ecuacin
Lx = 0.
Entonces:
p(t)W (t) = p(t)W (1 , 2 )
es constante en el intervalo [a, b].
Para establecer algunas propiedades relevantes de los operadores autoadjun-

tos necesitamos algunos hechos elementales.
Proposicin 2.17 (Identidad de Green) .

Lx = (px ) + qx unSean operador
autoadjunto en el intervalo [a, b], y(t), z(t) funciones de clase C 2 en el intervalo
[a, b]. Entonces:
(Ly)z y(Lz) = [pW (y, z)] = [p(y z yz )] t [a, b].
Denicin 2.18. En el espacio RC [a, b] de las funciones f : [a, b] C acotadas

2
y Riemann integrables se dene el producto escalar de L entre dos funciones
f (t), g(t) como:
b
f, gL2 = f (t)g(t) dt.
a
Observacin 2.9. Una funcin f RC [a, b] tiene la forma f (t) = f1 (t) + if2 (t)
y su integral de Riemann es:
b b b
f= f1 + i f2 .
a a a
Cuando las funciones f, g son reales su producto escalar f, gL2 es simplemente

la integral del producto. Siempre que escribamos f, gL2 supondremos que f, g
son reales, salvo que se advierta lo contrario.
Proposicin 2.19 (Identidad de Lagrange). En las condiciones de la Proposi-

cin 2.17 y para funciones y(t), z(t) de clase C2 en [a, b] y con valores complejos
se tiene que:
t=b
Ly, zL2 = y, LzL2 [p(t)W (y(t), z(t))]t=a .
Observacin 2.10. En caso de ser reales y(t), z(t) no es necesario poner z(t).
Denicin 2.20. Lx = (px ) +qx un operador autoadjunto en el intervalo
Sean
[a, b] y B unas condiciones de contorno en x = a, b. Se dice que las condiciones
B son autoadjuntas para el operador L, o que el operador L es autoadjunto bajo
las condiciones B , o tambin, que el problema de contorno (2.16):
{
Lx = f (t) t [a, b]
B(x) = 0,
es autoadjunto si:
t=b
[pW (y, z)]t=a = 0, (2.17)
para todo para de funciones reales y(t), z(t) de clase C2 en [a, b] que cumplan
B(y) = B(z) = 0.
Observacin 2.11. Si la condicin (2.17) se da para funciones reales, tambin es
cierta para funciones complejas porque el Wronskiano W (y, z) es bilineal en las
variables y, z , es decir:
W (y, z) = W (y1 +iy2 , z1 +iz2 ) = W (y1 , z1 )+iW (y1 , z2 )+iW (y2 , z1 )W (y2 , z2 ).
Un para de funciones complejas y = y1 + iy2 , z = z1 + iz2 cumplen B(x) = 0 si

y slo si sus componentes yj , zj las cumplen. De la realcin precedente resulta:
t=b t=b
pW (y, z)t=a = W (y1 + iy2 , z1 iz2 )t=a
t=b t=b t=b t=b
= pW (y1 , z1 )t=a ipW (y1 , z2 )t=a + ipW (y2 , z1 )t=a + pW (y2 , z2 )t=a .
Luego:
t=b
[p(t)W (y(t), z(t))]t=a = 0,
se cumple si (2.17) es cierta para funciones reales que cumplen las condiciones
de contorno.
Proposicin 2.21. Sea Lx = (px ) + qx un operador autoadjunto en el inter-

valo [a, b]. Entonces, las condiciones de contorno B de la forma:
{
B1 (x) = 1 x(a) + 1 x (a)
(2.18)
B2 (x) = 2 x(b) + 2 x (b),
i , i constantes, son siempre condiciones autoadjuntas para el operador L.

Denicin 2.22. Unas condiciones de contorno del tipo (2.18) se llaman con-
diciones separadas o de Sturm.
Teorema 2.23. La funcin de Green de un problema de contorno autoadjunto

es siempre simtrica, es decir:
G(t, s) = G(s, t) t, s [a, b].
En particular, las funciones de Green asociadas a condiciones de Sturm son

simtricas.
Demostracin. Sean f, g C[a, b] arbitrarias. Ponemos x = G(f ), y = G(g). De

la identidad de Lagrange se sabe que:
Lx, yL2 = x, LyL2 f, G(g)L2 = G(f ), gL2 .
Se tiene entonces que:
b b
(G(t, s) G(s, t))f (t)g(s) dsdt = 0 f, g C[a, b]
a a
G(t, s) = G(s, t).
Como se ver pronto, los operadores bajo condiciones de contorno autoad-

juntas comparten muchas propiedades con las matrices simtricas.
2.2.7. Ejercicios
N Ecuaciones en forma autoadjunta.
1. Reducir a forma autoadjunta las siguientes ecuaciones:
a) t2 y + ty + y = 0, b) (t4 + t2 )y + 2t3 y + 3y = 0,
c) y tag ty + y = 0, d) f(t)y + g(t)y = 0.
2. Calclese un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin:
(t2 + 1)x + 2tx = 0.
Para ello, redzcase primero la ecuacin a la forma autoadjunta.
3. Redzcase a la forma autoadjunta la ecuacin:
tx x + t3 x = 0.
Transfrmese despus la ecuacin en otra de la forma:
d2 y
+ q( )y = 0.
d 2
4. Para R
t2 x + tx + (t2 2 )x = 0
se denomina la ecuacin de Bessel. Tranfrmese en una de la forma:
d2 y
+ q( )y = 0.
d 2
5. En el intervalo [a, b] se considera la siguiente ecuacin de coecientes con-

tinuos:
x + p1 (t)x + p2 (t)x = 0.
Usar la transformacin:
( )
1 t
x(t) = y(t)exp p1
2 a
para reducir la ecuacin a:
1 1
y + (p2 p1 p21 )y = 0.
2 4
Como aplicacin, hllense las soluciones de la ecuacin:
1
x + (2t + 1)x + (t2 + t + )x = 0.
4
2.2.8. Problemas de autovalores autoadjuntos
En la presente seccin consideraremos siempre un operador autoadjunto:
Lx = - (p(t)x ) + q(t)x t [a, b],
donde p C 1 [a, b], p(t) > 0 en [a, b], q C[a, b]. Usaremos condiciones de
contorno de tipo Sturm:
{
B1 (x) = 1 x(a) + 1 x (a)
B(x) = 0
B2 (x) = 2 x(b) + 2 x (b),
donde los vectores (1 , 1 ) y (2 , 2 ) son ambos no nulos. Se resalta la presencia

del signo menos en la ecuacin.
Denicin 2.24. Dada r(t) C[a, b] positiva en [a, b] el problema de autova-

lores asociado al operador L y las condiciones de contorno B consiste en hallar
valores de R y correspondientes funciones no nulas x(t) que resuelvan:
{
Lx = r(t)x t [a, b]
(2.19)
B(x) = 0.
Cada R cumpliendo esa condicin se denomina un autovalor de (2.19)

y la correspondiente solucin no nula x = (t) se denomina una autofuncin
asociada a .
Observaciones 2.12.
a) El problema (2.19) se suele denominar problema de autovalores de Sturm-

Liouville.
b) En muchos casos r(t) = 1 para todo t [a, b].

c) Pudiera haber valores complejos y correspondientes autofunciones complejas
x(t) cumpliendo (2.19), exactamente igual a lo que ocurre con las matrices.
Veremos que en el caso de (2.19) esto no es posible.
d) Si x(t) es una autofuncin asociada a todos sus mltiplos escalares cx(t)

tambin son autofunciones asociadas a . Anlogamente, el conjunto de auto-
funciones asociadas a conforman un subespacio vectorial que es el autoespacio
asociado a .
Desde el punto de vista prctico, para hallar los autovalores de (2.19), se
construye, con R jo, un sistema fundamental de soluciones {1 (t, ), 2 (t, )}
introduciendo la matriz
() = col(B(1 (, )), 2 (, ))).
Entonces es un autovalor si y slo si:
det() = 0.
As pues las races de la ecuacin proporcionan los autovalores del problema. El

estudio general de esta clase de ecuaciones cuando el problema no es autoadjunto
o las condiciones no son de tipo Sturm, corresponde a la teora de funciones
complejas de variable compleja. En la prctica, se puede proceder por cclulo
directo en las situaciones sencillas.
Ejemplo 2.13. En el problema de autovalores

{
x = x t [0, 1]
x(0) = x(1) = 0,
el sistema fundamental de soluciones depende de y det() = 0 para

0.
Slo puede haber autovalores para
> 0. En ese caso 1 = cos t, 2 =
sen t,
( )
1 0
= , det = sen det = 0,
cos sen

slo si = n . Los autovalores y correspondientes autofunciones son:
n = n2 2 n (t) = sen nt n = 1, 2, . . . .
Ejemplo 2.14. En el problema de autovalores

{
x = x t [0, 1]
x (0) = x (1) = 0,
el sistema fundamental de soluciones tambin depende de mientras que ahora

det() = 0 para < 0. Slo puede haber autovalores para 0. De hecho
1 = 0 es autovalor con autofuncin 1 = 1. Adems,
( )
0
= , det = sen det = 0,
sen cos

slo si = n . Los autovalores y correspondientes autofunciones son:
n = (n 1)2 2 n (t) = cos(n 1)t n = 1, 2, . . . .
Las cosas no son en general tan sencillas como en los ejemplos previos.
Ejemplo 2.15. Consideramos el problema de autovalores

x = x t [0, 1]
x (0) x(0) = 0

x (1) + x(1) = 0,
El sistema fundamental de soluciones es:
= 2 < 0 {cosh t, senh t},

= 2 > 0 {cos t, sen t},

y
=0 {1, t}.
En el ltimo caso, det = 0 y =0 no es autovalor. En el primero,
( )
1
= ,
senh + cosh cosh + senh
det = 2 cosh + ( 2 + 1) senh ,

y la ecuacin
det = 0,
carece de soluciones = 0. Ello signica que tampoco hay autovalores < 0.
En el segundo caso,
( )
1
= ,
sen + cos cos + sen
det = 2 cos + (1 2 ) sen .

Es fcil ver que las races k de la ecuacin det =0 cumplen:

(k 1) < k < (k 1) + k = 2, 3, . . . ,
2
mientras existe una primera raz 1 en el intervalo (1, 2 ). Los autovalores del
problema son:
n = n2 n = 1, 2, . . . ,
las autofunciones:
n = n cos n t + sen n t n = 1, 2, . . . .
En el siguiente ejemplo, que recoge una variante de las condiciones de Robin,

la determinacin de los autovalores es todava ms complicada, especialmente
en lo tocante a localizar los dos primeros autovalores. El primero es, de hecho,
negativo.
Ejemplo 2.16 (). Consideramos el problema de autovalores

x = x t [0, 1]
x (0) + x(0) = 0

x (1) x(1) = 0,
El sistema fundamental de soluciones es:
= 2 < 0 {cosh t, senh t},
= 2 > 0 {cos t, sen t},

y
=0 {1, t}.
En el ltimo caso, det = 0 y =0 no es autovalor. En el primero,
( )
1
= ,
senh cosh cosh senh
det = 2 cosh ( 2 + 1) senh .

Un cuidadoso anlisis, que omitimos, muestra que la ecuacin
det = 0,
admite una nica raz = 02 . Ello signica que 0 = 02 es autovalor con
autofuncin asociada:
0 (t) = 0 cosh 0 t + senh 0 t.

En el segundo caso,
( )
1
= ,
sen cos cos sen
det = 2 cos + ( 2 1) sen .

Es fcil ver que la ecuacin det =0 posee una nica raz k :

+ (k 1) < k < k k = 1, 2, . . . .
2
Sin embargo, es ms delicado comprobar que dicha ecuacin carece se races en

el intervalo inicial (0, ). Se omiten los detalles. Los autovalores son por tanto:
2
n = n2 n = 1, 2, . . . ,
las autofunciones:
n = n cos n t + sen n t n = 1, 2, . . . .
En la seccin de ejercicios se proporcionan los detalles omitidos en el clculo.
2.2.9. Existencia de autovalores
En la presente seccin trabajaremos bajo las hiptesis de la anterior que

recordamos. Consideraremos siempre un operador autoadjunto:
Lx = - (p(t)x ) + q(t)x t [a, b],

p C 1 [a, b], p(t) > 0 en [a, b], q C[a, b]. Las condiciones de contorno B se
toman de tipo Sturm:

B1 (x) = 1 x(a) + 1 p(a) x (a)
B(x) = 0
B (x) = x(b) + p(b) x (b),
2 2 2
(1 , 1 ), (2 , 2 ) vectores no nulos. Ntese que en las condiciones de contorno se

han cambiado x (a), x (b) por p(a)x (a), p(b)x (b). La variacin, que se introduce
por razones tcnicas, es inofensiva y equivale a multiplicar y dividir por p(b).
Esto supone un mnimo cambio en los coecientes (los de antes divididos por
p(b)).
En el siguiente resultado se establecen las propiedades principales que dis-
tinguen a los problemas de autovalores de tipo SturmLiouville. Dejaremos para
ms adelante otra de las propiedades fundamentales.
Teorema 2.25. Sea r(t) C[a, b] una funcin positiva en [a, b]. El problema
de autovalores (2.19)
{
- (p(t)x )x + q(t)x = r(t)x t [a, b]
(2.20)
B(x) = 0,
posee las siguientes propiedades.
i) [Innitud de los autovalores] . Los autovalores de (2.19) son necesariamente

reales. El conjunto de los autovalores constituye una sucesin creciente:
1 < 2 < < n <

tal que n .
ii) [Simplicidad]. Cada autovalor n es simple, es decir, todas las autofunciones
asociadas a n son mltiplo escalar de una autofuncin n (t).
iii) [Nodalidad]. Si n (t) es una autofuncin asociada a n entonces n se anu-

la exactamente en n 1 puntos del intervalo abierto (a, b). En particular, las
autofunciones 1 asociadas a 1 tienen signo constante en (a, b).
iv) [Separacin de los ceros]. Si n (t), n+1 (t) son autofunciones asociadas a
n < n+1 entonces entre dos ceros consecutivos de n (t) as como entre a y el
primer cero de n (t), y entre el ltimo cero de n (t) y b, existe un nico cero
de n+1 (t).
Observacin 2.17. Una consecuencia del signo menos delante del operador es
que las sucesin n . Si el signo menos no aparece (p(t) > 0, claro est)
entonces n .
La demostracin del Teorema 2.25 se desglosaremos en etapas (y algunos
detalles sern omitidos).
Teorema 2.25. Carcter real de los autovalores. Supongamos es un autovalor

complejo con posible autofuncin compleja entonces:
L = r(t).
Por otro lado:
L, L2 = , LL2 r, L2 = , rL2 .
Esto implica que = , luego ha de ser necesariamente real.
Teorema 2.25. Simplicidad de los autovalores ii). Supongamos que , son dos
autofunciones asociadas a . Entonces cumplen la ecuacin:
Lx rx = 0.
Como se cumplen las condiciones de contorno, es inmediato ver que W (, ) = 0

lo que dice que es un mltiplo de .
Las propiedades de nodalidad de las autofunciones requieren un estudio es-
pecializado sobre los ceros de las ecuaciones de 2
o orden que dejamos para la
seccin siguiente.
2.2.10. Ejercicios
Problemas de autovalores.
1. Estudiar los problemas de autovalores:
a)

x + x = 0 t [0, ]
2
x(0)
( ) = 0

x = 0.
2
b)

x + x = 0 t [0, ]
x(0) = 0

x () = 0.
c)

x + x = 0 t [0, L]
x(0) = 0

x(L) = 0,
donde L > 0.
d)

x + x = 0 t [0, L]
x (0) = 0

x (L) = 0,
donde L > 0.
2. Estudiar el problema de autovalores:

x = x t [0, 1]
x(0) = x (0)

x(1) = 0,
determinando los autovalores n y autofunciones asociadas n .

Demustrese que:

n = + n + n n = 0, 1, . . . ,
2
donde n 0 cuando n . Trazar un boceto de las dos primeras
autofunciones0 , 1 .

x = x t [0, 1]
x(0) = x (0)

x(1) = x (1).
Nota. Este es un ejemplo de condiciones de contorno peridicas.
4. Estudiar los problemas de autovalores:
a)

(tx ) + t x = 0 t [1, e ]

x (1) = 0

x (e ) = 0.
b)

(tx ) + t x = 0 t [1, e ]
x(1) = 0

x(e ) = 0.
( )

2
(t + 1)x + t2 + 1 x = 0 t [0, 1]
x(0) = 0

x(1) = 0.
Indicacin. Hacer el cambio t = tag s.

( )

1

2
x + (3t2 + 1)x = 0 t [0, 1]
3t + 1

x(0) = 0

x(1) = 0.
Indicacin. Hacer el cambio s = t3 + t.

7. La ecuacin:
2 cosh ( 2 + 1) senh = 0
carece de races = 0 en el intervalo (0, 1]. Para ello:
senh
a) Hllese el desarrollo de , donde (0, 1).

senh
b) Comprense los desarrollos de cosh y . Conclyase la demostra-

cin.
8. Prubese que la ecuacin:
2 cosh ( 2 + 1) senh = 0
posee una nica raz positiva 0 > 1.
9. La ecuacin:
2 cos + ( 2 1) sen = 0,
carece de soluciones en el intervalo (0, 2 ). Para ello:
tag
a) Probar que es creciente en el intervalo.

tag
b) Probar que (1 2 ) < tag 1.

c) Concluir la prueba de la armacin.
2.2.11. Ceros de las soluciones de ecuaciones de segundo

orden. Propiedades nodales de las autofunciones
Esta seccin tiene inters general porque permite probar el carcter oscilato-
rio de buena parte de las funciones especiales de la fsica matemtica. Su valor
se realza si se tiene en cuenta la dicultad de probar que funciones expresadas
en la forma:

x(t) = an tn
n=0
admiten un nmero innito de ceros.
Trabajaremos con el operador autoadjunto:
Lx = (px ) + qx,
donde los coecientes p C 1 (a, b), p(t) > 0 para todo t, q C(a, b), se observan,
por conveniencia, denidos en un intervalo abierto (a, b) que bien pudiera ser
(a, ) o todo R.
Proposicin 2.26. Sea x(t) una solucin notrivial de la ecuacin:
Lx = 0 t (a, b).
Entonces si t = t0 x(t) dicho cero es simple,
es un cero de es decir, x (t0 ) = 0.
En particular, los ceros de x(t) en (a, b) son aislados y t0 no puede ser lmite
de una sucesin de ceros tn = t0 .
Proposicin 2.27. Sean y(t), z(t) soluciones no triviales de
Lx = 0 t (a, b)
que comparten un cero t = t0 (a, b). Entonces y(t) y z(t) son proporcionales,
es decir, z(t) = cy(t) para cierta constante c. En particular, comparten todos
los ceros en (a, b).
Corolario 2.28. Una solucin no trivial x(t) de la ecuacin Lx = 0 posee a lo

sumo un nmero nito de ceros en cada intervalo compacto [, ] (a, b).
Observacin 2.18. Si t0 y(t) y sta admite algun cero
es cero de una solucin
t > t0 entonces existe un primer cero t1 mayor que t0 . Adems este cero es
compartido por todas las otras soluciones z(t) que se anulen en t0 .
Ello quiere decir que t1 , el cero siguiente a t0 , slo depende de la ecuacin y
no de la solucin particular que se anule en t0 .
Estas propiedades merecen una denicin.
Denicin 2.29. Dado un cero t0 de alguna solucin x(t), se llama su cero

conjugado (si existe) al primer cero t1 mayor que t0 .
Ejemplo 2.19. La funcin x(t) = senh t resuelve x x = 0 en R, se anula en

t0 = 0 y carece de ceros conjugados. En el caso de x(t) = sen t, sta resuelve
x + x = 0, se anula en t = 0 y su cero conjugado es t1 = .
El siguiente resultado compara los ceros de ecuaciones distintas cuando una

mayora a la la otra.
Teorema 2.30 (Teorema de comparacin de Sturm) . Bajo las condiciones de

la seccin sean Li x = (px ) + qi x, i = 1, 2, operadores de autoadjuntos denidos
en el intervalo (a, b) tales que
q1 (t) < q2 (t) t (a, b). (2.21)
Sea x = (t) una solucin de

L1 x = 0,
con dos ceros consecutivos t1 < t2 . Entonces toda solucin y = (t) de
L2 y = 0
posee un cero en el intervalo (t1 , t2 ).
Demostracin. Podemos suponer que > 0 en (t1 , t2 ). La funcin ha de
anularse en (t1 , t2 ) si no, podemos suponer que > 0 en (t1 , t2 ). Ahora resulta
que:

t2 t2 t2
0< (q2 q1 ) = {(p ) (p ) )} = p t1 . (2.22)
t1 t1
Por tanto:
0 < p(t2 ) (t2 )(t2 ) p(t1 ) (t1 )(t1 ). (2.23)
Esta relacin es imposible porque el segundo miembro es menor o igual que

cero.
Corolario 2.31. Se obtiene la misma conclusin si la condicin de comparacin

fuerte (2.21) se reemplaza por la condicin ms dbil:
q1 (t) q2 (t) & q1 = q2 en [t1 , t2 ]. (2.24)
Otra consecuencia ms.
Corolario 2.32 (Teorema de separacin de Sturm) . Sean , soluciones li-

nealmente independientes de la ecuacin
(px ) + qx = 0 t (a, b).

Entonces, entre dos ceros consecutivos t1 < t2 de existe un nico cero de y

recprocamente, entre dos ceros consecutivos t1 < t2 de , existe un nico cero
de .
Demostracin. Razonamos como antes pero ahora observamos que si no se
anula en (t1 , t2 ) se puede tomar positiva en ese intervalo e incluso tiene que ser
positiva en t = t1 , t2 . Ahora:
t2
0= (q2 q1 ) = p(t2 ) (t2 )(t2 ) p(t1 ) (t1 )(t1 ).
t1
Esta identidad no es posible porque el segundo miembro es negativo.

Demostracin de iv), Teorema 2.25. Sabemos por iii) que si n es una autofun-
cin asociada a n entonces presenta exactamente n1 ceros en (a, b):
a < t1 < t2 < < tn1 < b.
Por otro lado, del teorema de comparacin de Sturm, n+1 posee al menos un

cero tk (tk1 , tk ). Asimismo, se prueba que ha de haber ceros de n+1 en
(a, t1 ) y en (tn1 , b). Como en total suman n resulta que hay exactamente un

cero tk en (tk1 , tk ) para k = 2, . . . , n 1.
Probamos la armacin. Si n+1 no se anula en (tn1 , b) podemos suponer

que n y n+1 son positivas en dicho intervalo con n+1 (tn1 ) 0 y n (tn1 ) >
0. Usamos la desigualdad (2.22) para concluir:
b b
0 < pn n+1 tn1 pn+1

n tn1 = pn n+1 |t=tn1 .
Esto no es posible, lo que prueba la armacin.
Denicin 2.33. Se dice que una solucin x(t) de la ecuacin Lx = 0, Lx =

(px ) + q , es oscilatoria en (a, b) si posee innitos ceros en (a, b).
Observacin 2.20. Una solucin no puede ser oscilatoria en un intervalo com-
pacto [a, b] salvo que sea idnticamente nula.
Observacin 2.21. Si una ecuacin posee una solucin oscilatoria en (a, b) en-
tonces todas las dems soluciones no triviales de la ecuacin son oscilatorias en
(a, b).
Ejemplo 2.22.
x + mx = 0 es oscilatoria en R si m>0 y no oscilatoria en R si m 0.

En los ejercicios se muestra la siguiente propiedad.
Proposicin 2.34. Sea q C(a, b). Si q(t) 0 en (a, b) ninguna solucin de
x + q(t)x = 0
puede anularse ms de una vez salvo que sea idnticamente nula.
Por otro lado, del teorema de comparacin de Sturm se deduce lo siguiente.
Proposicin 2.35. Sea q C(a, ) tal que:
q(t) m > 0.
Entonces la ecuacin x + q(t)x = 0 es oscilatoria en (a, +).

Un corolario de todo lo dicho es el siguiente.
Corolario 2.36. Sea q C(a, ) tal que:
lm q(t) = m.
t
Entonces.
i) m>0 la ecuacin x + qx = 0 es oscilatoria en (a, ).

ii) m0 la ecuacin x + qx = 0 es no oscilatoria en (a, ).
Algunos resultados para el caso m=0 se tratan en los ejercicios y muestran

que esta situacin es dudosa.
2.2.12. Ejercicios
H Ceros de las soluciones. Oscilaciones.
1. Hllense todas las soluciones de la ecuacin:
x + x = 0
que se anulan en el punto t = t0 . Misma cuestin para la ecuacin:
x x = 0.
Solucin. En el primer caso las soluciones tienen la forma x(t) = c sen(t

t0 ), c constante.
2. Usar el teorema de separacin de Sturm para demostrar que entre dos ceros
consecutivos de sen 2t+cos 2t existe exactamente un cero de sen 2t+cos 2t.
3. Demostrar que toda solucin de la ecuacin:
x + (t + 1)x = 0
posee un nmero innito de ceros positivos. Ms generalmente, probar

que si q(t) es continua y positiva en t>0 y k es una constante positiva
entonces toda solucin de
x + (q(t) + k)x = 0
posee una innidad de ceros positivos.
4. Sea q(t) continua y no positiva en (a, b), es decir, q(t) 0 para todo
t [a, b]. Prubese que toda solucin no trivial de la ecuacin
x + q(t)x = 0
se anula como mucho una vez en el intervalo (a, b). A tal efecto, compru-
bese primero que si x(t) es no trivial entonces xx es una funcin creciente
en (a, b).
5. Sea q(t) una funcin continua en (a, b) tal que
0 < m < q(t) < M,

para ciertas constantes m, M y considrese la ecuacin
x + q(t)x = 0.
Si x(t) es una solucin con dos ceros consecutivos t1 < t2 , prubese que

< t 2 t1 < .
M m
6. Si R es una constante, determnense todas las soluciones de la ecua-

cin:

x + x = 0.
t2
Concluir que es oscilatoria en R si > 1
4 , no oscilatoria en caso contrario.
7. Sea q(t) continua en (a, ) tal que:
lm t2 q(t) = .
t
Prubese que:
i) La ecuacin x + qx = 0 es oscilatoria en (a, ) si > 1

4.
ii) La ecuacin x + qx = 0 es no oscilatoria en (a, ) si < 1

4.
8. Decdase si es oscilatoria en [0, ) la ecuacin diferencial:
(et x ) + et x = 0,
donde , son nmeros reales arbitrarios. A tal efecto, hgase primero el

cambio de funcin incgnita:
x(t) = e 2 y(t),

lo cual reduce la forma de la ecuacin.
9. Decdase en cul de los dos intervalos (, 0] [0, ) es oscilatoria la

ecuacin de Airy:
x tx = 0.
10. Demustrese que toda solucin de la ecuacin de Bessel:
t2 x + tx + (t2 2 )x = 0,
posee innitos ceros en (0, ).
En los ejercicios que siguen q(t) es una funcin continua en [0, ) que
cumple q(t) > 0.
a) Prubese que toda solucin de la ecuacin
x + qx = 0 t [0, )
admite al menos un cero t0 .

Indicacin. Razonar por convexidad.
b) Prubese que si x(t) es una solucin positiva para t c entonces se cumple

la identidad: t t 2
x (t) x (s)
q(s) ds = + 2
ds,
c x(t) c x(s)
t c. Para ello se sugiere integrar por partes la expresin:
t
x (s)
ds.
c x(s)
c) Se supone ahora que:

q(s) ds = .
0
Prubese que toda solucin en las condiciones de b) admite un punto t1 > c

donde x (t1 ) < 0. Razonando como en a) demustrese entonces que x(t)
admite un cero t2 > t 1 .
d) Admitiendo que:

q(s) ds = ,
0
prubese que la ecuacin es oscilatoria en [0, ).

11. Supngase que q(t) tiene signo constante en (a, b) y que t1 < t 2 son
ceros consecutivos de una solucin x(t) de la ecuacin:
(px ) + qx = 0.
Prubese que x(t) tiene exactamente un extremo local en (t1 , t2 ).

2.2.13. El problema de autovalores en coordenadas pola-

res
Ecuaciones en coordenadas polares. Para probar la parte i) del Teorema (2.25)

escribiremos en polares las soluciones de una ecuacin de la forma:
(px ) + qx = 0 t [a, b],
donde p C 1 [a, b], p(t) = 0, q C[a, b]. Llamamos x2 (t) = x(t), x1 (t) =

p(t)x (t) y la ecuacin equivale al sistema:

x1 = qx2
1
x2 = x1 .
p
Como los ceros de las soluciones x(t) son simples, la curva (x1 (t), x2 (t)) no pasa
por (0, 0) y existen funciones (t) > 0, (t) de clase C 1 tales que:
z(t) = x1 (t) + ix2 (t) = (t)ei(t) ,
donde
x2
2 = x21 + x22 , tag = .
x1
Dadas condiciones iniciales x(a), x (a), (a) y (a) estn unvocamente deter-
minados, mdulo 2k con respecto a (a).
Como aprendimos, el sistema precedente en coordenadas polares se escribe
en la forma: ( )
1
= q cos sen
p

= 1 cos2 + q sen2 .
p
Sobre los ceros de las soluciones x(t) de la ecuacin notamos que:
x(t) = 0 (t) 0 mod .
Lo ltimo signica que (t) = k para algn k Z.

Resulta til el siguiente teorema.
Teorema 2.37 (Teorema de comparacin). Sean Li y = (pi y ) + qi y operadores

en las condiciones de la seccin cuyos coecientes cumplen:
0 < p2 (t) p1 (t) q1 (t) q2 (t) t [a, b],
y sean y1 (t), y2 (t) soluciones de las ecuaciones Li y = 0, i = 1, 2 respectivamente,

tales que:
1 (a) 2 (a).
Entonces:
1 (t) 2 (t) t [a, b].
Ms an, si
q1 (t) < q2 (t) a < t b,
entonces
1 (t) < 2 (t) a < t b.
Condiciones de contorno en coordenadas polares. La primera observacin es que

las condiciones de contorno Sturm:
{
B1 (x) = 1 x(a) + 1 p(a)x (a) = 0
B2 (x) = 2 x(b) + 2 p(b)x (b) = 0,
se pueden escribir en la forma:
x(a) cos p(a)x (a) sen = 0 0 < ,
x(b) cos p(b)x (b) sen = 0 0 < ,

porque los vectores (1 , 1 ), (2 , 2 ) son siempre proporcionales a vectores de
la forma:
(cos 0 , sen 0 ) (cos 0 , sen 0 ),
con 0 < 0, < 0 0 y basta tomar = 0 , = 0 .
Las condiciones de contorno se traducen en:
{
sen((a) ) = 0 (a) = mod
sen((b) ) = 0 (b) = mod .
Por tanto, una solucin notrivial x(t) cumple B1 (x) = 0 si y slo si, escrita en
polares cumple (a) = + k para algn k Z. La misma observacin se aplica
a B2 (x) = 0.
El problema de autovalores. Escrito en coordenadas polares toma la forma:
( )
1
= (r q) cos sen
p
1
= cos2 + (r q) sen2 ,

p
junto con las condiciones de contorno:
{
(a) = mod
(b) = mod .
Como se ve, resolver completamente el problema es equivalente a resolver la

parte angular del mismo:

= 1 cos2 + (r q) sen2
p (2.25)

(a) = mod , (b) = mod .
En efecto, una solucin de ste permite calcular (t) y la solucin se obtiene

haciendo:
x(t) = (t) sen (t).

Por otro lado se observa que (t) (t) + k resuelve
resuelve (2.25) si y slo si
el mismo problema. Eso al nal se traduce en que x(t) resuelve el problema de
autovalores si y slo si lo resuelve x(t). Asimismo, si c es cualquier constante las
condiciones iniciales de cx(t) en trminos de las de x(t), a saber ((a), (a)), son
(|c|(a), (a) + k). Luego la representacin polar de cx(t) es (|c|(t), (t) + k).
Queda claro de nuevo que cx(t) resuelve el problema (2.19) si x(t) lo resuelve,
cosa nalmente equivalente a que (t) sea solucin de (2.25).
Demostracin del Teorema 2.25, i) & ii). Vamos primero a establecer la exis-
tencia de autovalores. Sobre la marcha probaremos que los autovalores obtenidos
constituyen realmente la totalidad de los autovalores del problema.
Primero que nada resolvemos el problema de valor inicial:

= 1 cos2 + (r q) sen2
p (2.26)

(a) = ,
en la que es un parmetro real (pues sabemos a priori que los autovalores

son reales). La solucin la denotaremos como:
(t) = (t, ).
Sabemos de la teora de prolongabilidad que (t, ) est denida en todo el

intervalo [a, b].
Es importante destacar que las lneas = k hacen positivo el segundo
miembro de la ecuacin. Por tanto una tal lnea slo se cruza una vez y en
sentido creciente. Asimismo si (t) cruza = k en el instante t = tk entonces
x(t) tiene un cero en tk :
x(tk ) = (tk ) sen k = 0.
En particular, (t, ) > 0 para todo t (a, b] y todo R

Otra observacin importante se sigue del Teorema de Comparacin: si 1 <
2 entonces:
(t, 1 ) < (t, 2 ) t (a, b].

Es decir, la solucin (t, ) es estrictamente creciente con respecto a en cada
punto del intervalo (a, b]2 .
El punto clave de la demostracin es el siguiente lema (cuya prueba se omite).
2 Puede darse una prueba directa de esta armacin sin ms que derivar (t, ) con respecto
a . Hacen falta sin embargo los resultados de diferenciabilidad con respecto a datos iniciales
y parmetros
Lema 2.38. Sea (t, ) la solucin del problema (2.26). Entonces, para cada
t (a, b] se tiene que:
lm (t, ) = 0, lm (t, ) = .

Por consiguiente, para cada kN existe un nico valor = k tal que:
(b, ) = + (k 1).
Est claro que cada k dene un autovalor de (2.19), y que tal sucesin de
autovalores es estrictamente creciente y cumple:
lm k = .
Por otra parte, para llegar al valor + (k 1) en t = b, (t, k ) debe cruzar

exactamente una vez las lneas = , . . . , = (k 1) en una sucesin creciente
de valores:
a < t1 < < tk1 < b,
que son por tanto ceros de la autofuncin x(t). Como todas las otras autofun-
ciones asociadas a k son proporcionales a x(t), hemos probado que todas las
tales autofunciones poseen exactamente k 1 ceros en (a, b).

Demostramos nalmente que si es un autovalor entonces coincide con al-
guno de los k . En efecto la parte angular (t) de la autofuncin correspondiente
ha de cumplir:
(a) = + k1 (b) = + k2 (k2 k1 ).

Por tanto 1 (t) = (t) k1
resuelve (2.26) para el valor = con 1 (b) =

+ k2 k1 . Esto implica que necesariamente = k2 k1 y hemos concluido la
demostracin del Teorema 2.25.
2.2.14. Autovalores y funciones de Green: teora de ope-

radores
Desde el punto de vista de los autovalores, es evidente que el problema de

contorno: {
Lx = 0 t [a, b]
B(x) = 0
es no crtico si y slo si = 0 no es autovalor del problema:
{
Lx = rx t [a, b]
B(x) = 0.
Por otro lado, cuando el problema de contorno es no crtico ste admite una
nica funcin de Green G(t, s), de suerte que, para toda f C[a, b], la solucin
del problema no homogneo:
{
Lx = f (t) t [a, b]
B(x) = 0,
se expresa en la forma:
b
x(t) = G(f )(t) = G(t, s)f (s) ds.
a
La aplicacin:
G : C[a, b] C[a, b]
es el operador de Green del problema. As, x(t) es autofuncin del problema
asociada a si y slo si:
1
Gr (x)(t) = x(t) Gr (f ) = G(rx).

Esto signica que los autovalores del problema de contorno son los inversos de
los autovalores del operador:
Gr : C[a, b] C[a, b]
x(t) 7 Gr (x)(t) = G(rx).
La teora de operadores estudia entre otros temas existencia y distribucin de
los autovalores de aplicaciones lineales (operadores lineales) T :X X entre
espacios de Banach o de Hilbert. La clase mejor estudiada es la de los operadores
compactos que es a la que pertenece el operador Gr . Un teorema general
el teorema espectral (cf. [12]) se aplica directamente a Gr para asegurar la
existencia de la innitud de autovalores.
Sin embargo, la conclusin ms importante con mucha diferencia que se
extrae del teorema espectral es el carcter de sistema completo de la familia
de autofunciones (Teorema 2.40). Este aspecto del problema de autovalores lo
estudiamos con detalle en una seccin separada.
Enunciamos a continuacin una observacin que describe una familia de
problemas no crticos
Proposicin 2.39. Bajo las hipotesis del Teorema 2.25, condiciones de con-
torno B de tipo Dirichlet, Neumann o Robin (Seccin 2.2.1) el problema de
contorno: {
(p(t)x ) + q(t)x = 0 t [a, b]
B(x) = 0
es no crtico si q(t) 0 y q(t) 0.
2.2.15. Completitud del sistema de autofunciones: series

de Fourier.
Consideramos Rn con el producto escalar estndar:

n
x, y = xi yi .
i=1
Sea V un subespacio mdimensional generado por un sistema ortonormal
{v1 , . . . , vm },
de suerte que:

m
V = {y = yi vi : yi R}.
i=1
Es bien conocido que para todo x existe un nico vector xV V que es la mejor
aproximacin de x por elementos de V . En otras palabras, la funcin:
(y) = |y x|2 yV
m
alcanza un mnimo en y = xv = i=1 xi vi y adems:

m
(y) = |x xv |2 + (yi xi )2 xi = x, vi .
i=1
El vector xv se denomina la mejor aproximacin de x en V . El mtodo de

minimizar para obtener xv se denomna de los mnimos cuadrados. Se sabe
adems que x xV es ortogonal a V y por ello se dice que xV es la proyeccin
ortogonal de x sobre V .
Los coecientes xi de x en el sistema {v1 , . . . , vm } se llaman coecientes de
Fourier de x con respecto a dicho sistema. Cuando V = R y {v1 , . . . , vn } es
n
una base ortonormal entonces todos los vectores se representan en la forma:

n
x= xi vi xi = x, vi .
i=1
La norma de x cumple:

|x|2 = x2i .
Si {w1 , . . . , wn } es un sistema ortogonal (en vez de ortonormal) en Rn entonces:

n
x, wi
x= xi wi xi = ,
i=1
|wi |2
y la norma de x cumple:

|x|2 = x2i |wi |2 .
El siguiente teorema recoge el segundo gran resultado de la teora de proble-

mas de SturmLiouville. Se usar la siguiente expresin para un nuevo producto
escalar en R[a, b]:
b
f, gL2 (dr) = f (t)g(t)r(t) dt,
a
en donde f, g R[a, b] y r(t) satisface las condiciones del Teorema 2.25.
Teorema 2.40. Bajo las condiciones del Teorema 2.25 sea
1 < 2 < < n < ,
la sucesin de autovalores del problema (2.19):

{
Lx = r(t)x t [a, b]
B(x) = 0,
y sea n (t) una sucesin formada por autofunciones asociadas a dichos autova-
lores.
Entonces:
i) [Ortogonalidad]. Para n = m las correspondientes autofunciones n , m son

ortogonales con respecto al producto escalar , L2 (dr) , es decir:
n , m L2 (dr) = 0.
ii) [Completitud]. Toda funcin f (t) CB2 [a, b] se puede representar en la forma:

f (t) = fn n (t), (2.27)
n=1
donde b
f, n L2 (dr) a
f (t)n (t)r(t) dt
fn = = b ,
n , n L2 (dr) 2 (t)r(t) dt
n
a
y donde la serie funcional en (2.27) converge uniformemente en [a,b].

Si n denota una sucesin ortonormal de autofunciones correspondientes a
n :
n , m L2 (dr) = nm nm la delta de Kronecker
entonces (2.27) se representa en la forma:

f (t) = fn n (t), (2.28)
n=1
donde los coecientes son:
fn = f, n L2 (dr) .
Observacin 2.23. Una sucesin ortonormal puede construirse inmediatamente

a partir de una familia ortogonal {n }. Basta dividir cada n por su norma
L2 (dr):
b
n (t)
n (t) = , |n |2L2 (dr) = (t)2 r(t) dt.
|n |L2 (dr) a
Denicin 2.41. La expresiones (2.27) o (2.28) se denominan indistintamente

el desarrollo de Fourier de f (t) en serie de autofunciones del problema (2.19).
En ambos casos fn se denomina el coeciente de Fourier nsimo de f.
Demostracin de i). Para n = m :
Ln , m L2 = n , Lm L2 n rn , m L2 = n , m rm L2 ,
n n , m L2 (dr) = m n , m L2 (dr) n , m m L2 (dr) = 0,

pues n = m .
La demostracin de ii) hace uso de la teora de operadores compactos. Al
estar ms all de los objetivos del curso, se omite.
El teorema de completitud admite una extensin en la que se ampla la clase

de funciones f (t) que se puede representar mediante los desarrollos (2.27) o
(2.28). A tal efecto se introduce en R[a, b], el espacio de las funciones acotadas
e integrable Riemann sobre [a, b], la distancia asociada al producto , L2 (dr) ,
a saber:
{ }1/2
b
d(f, g) = |f g|L2 (dr) = f g, f gL2 (dr) = (f g) r dt
2
.
a
Esta es la distancia en media cuadrtica (y peso r(t)) de f y g .

Se dice una serie de funciones n=1 gn converge en media cuadrtica a g,
gn , g R[a, b] si la sucesin de sumas parciales:
Gn (t) = g1 (t) + + gn (t),
cumple:
|Gn g|L2 (dr) 0.
Teorema 2.42. Sea f R[a, b] y {n } una sucesin ortonormal de autofun-
ciones asociada a los autovalores del problema (2.19). Entonces:

f (t) = fn n (t), (2.29)
n=1
donde b
f, n L2 (dr) a
f (t)n (t)r(t) dt
fn = = b ,
n , n L2 (dr) 2 (t)r(t) dt
a n
y donde la serie funcional en (2.29) converge en media cuadrtica.

El teorema precedente, conocido como teorema de completitud, se prueba

sin dicultad una vez que se sabe que las funciones de R[a, b] se aproximan en
2
media cuadrtica por funciones del espacio CB [a, b].
Denicin 2.43. Toda familia ortogonal de autofunciones {n } asociada a los

autovalores del problema (2.19) se denomina un sistema completo de autofun-
ciones.
Nos ocupamos ahora de los ejemplos ms importantes de la teora: las series

trigonmtricas.
Series de Fourier. Series en senos y series en cosenos

El problema:
{
x = x t [0, 1]
x(0) = x(1) = 0,
tiene autovalores n = n2 2 , n = 1, 2, . . . y autofunciones
n = sen nt. El
sistema n y el sistema ortonormal asociado n = 2 sen nt son completos
(Teorema 2.40).
Proposicin 2.44. Toda f C 2 [0, 1] tal que f (0) = f (1) = 0 se representa en

la forma:

f (t) = bn sen nt, (2.30)
n=1
1
bn = 2 f (t) sen nt dt,
0
siendo la serie uniformemente convergente en [0, 1].

El desarrollo converge en media cuadrtica si f (t) R[0, 1], sin ms restric-
ciones sobre f.
Demostracin. Un sistema ortonormal de autofunciones es:

n = 2 sen nt f = fn n , fn = f, n L2 .
Ahora:
fn = f, n L2 = 2f, sen nsL2 ,
luego:

f= fn n = 2f, sen nsL2 sen nt = bn sen nt,
n=1 n=1 n=1
donde: 1
f, sen nsL2 = f (s) sen ns ds.
0
Anlogamente,
{
x = x t [0, 1]
x (0) = x (1) = 0,
2 2
n = n , n = 0, 1, 2, . . . y autofunciones n = cos nt. El
tiene autovalores
sistema n = 2 cos nt es completo. Por tanto se cumple la siguiente propie-
dad.
Proposicin 2.45. Toda f C 2 [0, 1] tal que f (0) = f (1) = 0 se representa

en la forma:

a0
+
f (t) = an cos nt, (2.31)
2 n=1
1 1
an = 2 f (t) cos nt dt a0 = 2 f (t) dt,
0 0

El desarrollo converge en media cuadrtica si f (t) R[0, 1], sin ms restric-
ciones sobre f.
Denicin 2.46. Para f R[a, b], (2.30) se denomina el desarrollo de Fourier
de f en senos, (2.31) es el correspondiente desarrollo en cosenos.
Utilizando las dos propiedades se demuestra el siguiente resultado.
Proposicin 2.47. Sea f C 2 [1, 1] tal que f (1) = f (1), f (1) = f (1).
Entonces:

a0
f (t) = + an cos nt + bn sen nt, (2.32)
2 n=1
1
bn = f (t) sen nt dt,
1
1 1
an = f (t) cos nt dt a0 = f (t) dt,
1 1

El desarrollo converge en media cuadrtica si f (t) R[1, 1], sin ms res-
tricciones sobre f.
Demostracin. Para reducir el caso peridico a los anteriores escribimos:
f (t) = g(t) + h(t)
donde g(t) es par, h(t) es impar y estn bajo las condiciones de las proposiciones
anteriores en el intervalo [0, 1]. Basta tomar:
f (t) + f (t) f (t) f (t)

g(t) = h(t) = .
2 2
Al desarrollarlas en el intervalo [0, 1] uno encuentra que:

a0
g(t) = + an cos nt, (2.33)
2 n=1

h(t) = bn sen nt, (2.34)
n=1
donde, al converger uniformemente en [0, 1] tambin lo hacen en [1, 1]. De

ah sale la convergencia a f del desarrollo (2.32) en [1, 1]. El caso Riemann
inregrable es igual.
Observacin 2.24. Las series de la forma (2.32)

a0
+ an cos nt + bn sen nt,
2 n=1
de la que las series en senos o cosenos son casos particulares, tambin se llaman
series trigonmtricas. Es tambin costumbre referirse al desarrollo en cosenos y
senos simultneamente como el desarrollo en serie de Fourier.
Series de Fourier en otros intervalos

Si f (t) es una funcin acotada y Riemannintegrable en el intervalo [0, L]
en lugar de [0, 1], tambin se puede desarrollar en serie de Fourier de senos o de
cosenos en dicho intervalo. Basta con efectuar un cambio de escala.
Obtenemos as:

n
f (t) = bn sen t t [0, L], (2.35)
n=1
L
L
2 n
bn = f (t) sen t dt,
L 0 L
o alternativamente:

a0 n
f (t) = + an cos t t [0, L], (2.36)
2 n=1
L
L L
2 n 2
an = f (t) cos t dt a0 = f (t) dt.
L 0 L L 0
Anlogamente, si f (t) R[L, L] se la puede desarrollar en serie de Fourier de

senos y de cosenos en la forma:

a0 n n
f (t) = + an cos t + bn sen t t [L, L], (2.37)
2 n=1
L L
L
1 n
bn = f (t) sen t dt,
L L L
L
1 n 1 L
an = f (t) cos t dt a0 = f (t) dt.
L L L L L
Especialmente simples son las expresiones de estos desarrollos cuando L = .
Por ejemplo, en el ltimo caso una funcin f (t) integrable Riemann se representa
en la forma:

a0
f (t) = + an cos nt + bn sen nt t [, ],
2 n=1
donde:

1 1 1
an = f (t) cos nt dt, a0 = f (t) dt, bn = f (t) sen nt dt.

Todos los desarrollos son convergentes en media cuadrtica. La convergencia

2
es uniforme si las funciones son de clase C y cumplen f = 0 en t = 0, L en

el caso de senos, f = 0 en t = 0, L en el caso de cosenos y f (L) = f (L),
f (L) = f (L) en el caso de desarrollos en senos y cosenos en el intervalo
[L, L].
En el intervalo [, ]
Como se ha visto, es en el intervalo [, ] donde ms sencillamente se es-
criben los desarrollos en serie de Fourier. Merece la pena que resaltemos algunos
hechos bsicos.
Si f R[, ] es par entonces los trminos bn = 0, es decir su desarrollo
de Fourier:

a0 a0
f (t) = + an cos nt + bn sen nt = + an cos nt.
2 n=1
2 n=1
Adems:
2
an = f (t) cos nt dt.
0
Por tanto, cuando una funcin es par en [, ] su desarrollo de Fourier en

[, ] coincide con el desarrollo de Fourier en cosenos de su restriccin al
intervalo [0, ].
Se puede enunciar un resultado recrpoco. Dada una funcin arbitraria f
R[0, ], podemos construir su extensin par f al intervalo [, ] y hallar su
desarrollo en serie en el intervalo [, ]:

a0
f(t) = + an cos nt + bn sen nt.
2 n=1
Uno encuentra inmediatamente que bn = 0, an = an donde

2
an = f (t) cos nt dt.
0
Resumiendo, el desarrollo en serie de cosenos en [0, ] de f se reduce al desarrollo

en senos y cosenos de su extensin par f al[, ].
intervalo
Anlogamente, si f es impar los coecientes an de su desarrollo en [, ] son
cero y coincide con el desarrollo en senos de la funcin restringida al intervalo
[0, ]. Recprocamente, si f est denida en [0, ] su desarrollo en serie de senos
coincide con el desarrollo en serie, en el intervalo [, ], de su extensin impar
f a ese intervalo.
Identidad de Parseval
En la presente seccin suponemos que las funciones f, g R[, ], es decir
son funciones acotadas y Riemannintegrables. Por normalizar suponemos que
los intervalos de denicin son [, ] o [0, ] segn trabajemos con un tipo
u otro de desarrollo. El primer resultado, consecuencia de la convergencia en
media cuadrtica de la serie de Fourier viene a decir que los coecientes de
Fourier juegan el papel de las coordenadas en una referencia ortonormal en un
espacio eucldeo de dimensin nita.
Teorema 2.48 (Identidades de Parseval) . Para f, g R[, ] se tiene que:

{ }
a0 a0
a) f (t)g(t) dt = + n=1 an an + bn bn ,
2
{ 2 }
2 a0 2
b) f (t) dt = + n=1 an + b2n .
2
Anlogamente y para f, g R[0, ] se tiene que:
{ }
a0 a0
c) 0 f (t)g(t) dt = + n=1 an an ,
2 2
{ 2 }
2 a0 2
d) 0 f (t) dt = + n=1 an ,
2 2
mientras:
{ }
e) 0 f (t)g(t) dt = n=1 b n b n ,
2
{ 2 }
f) 0
f (t)2 dt = n=1 bn .
2
Teorema 2.49 (Principio de identidad) . Sean f y g funciones continuas en
[, ] con desarrollos en serie de Fourier :

a0 a0
f (t) = + an cos nt + bn sen nt, g(t) = + an cos nt + bn sen nt.
2 n=1
2 n=1
Entonces f (t) = g(t) si y slo si an = an , bn = bn para todo n.

Demostracin. Los coecientes de la funcin diferencia g f son an an , bn bn

mientras la identidad de Parseval implica que:
{
}

(a0 a0 )2
(g f )2 = + (an an )2 + (bn bn )2 .
2 n=1
Si los coecientes son iguales la diferencia ha de ser cero.
Otro resultado que es consecuencia directa de la convergencia en media cua-

drtica es la integrabilidad trmino a trmino de la serie de Fourier de una
funcin integrable Riemann f.
Teorema 2.50. Sea f R[, ] entonces para t0 jo y cada t [, ] se

tiene que:
t t t
a0
f (s) ds = (t t0 ) + an cos ns ds + bn sen ns ds,
t0 2 n=1 t0 t0
siendo la convergencia uniforme en [, ]. Anlogamente, para f R[0, ]:

t
t
f (s) ds = bn sen ns ds,
t0 n=1 t0
t t
a0
f (s) ds = (t t0 ) + an cos ns ds,
t0 2 n=1 t0
en donde t0 , t [0, ] y la convergencia es uniforme en [0, ].
Ejemplo 2.25. La funcin f (t) = 1 se representa en serie de senos en el intervalo

[0, ]:

4 1
1= sen(2n 1)t.
n=1 2n 1
Al integrar la serie trmino a trmino obtenemos:

4 1 4 1
t= cos(2n 1)t,
n=1 (2n 1)2 n=1 (2n 1)2
es decir: { }
4 cos 3t cos 5t
t= cos t + + + .
2 32 52
Por el momento slo sabemos que la primera serie converge en media cuadrtica,
mientras la segunda converge uniformemente de [0, ] segn se desprende de
la propiedad anterior. Las Figuras 2.1 y 2.2 ofrecen las grcas de las sumas
parciales de la serie (que es una serie funcional).
3.5
f(t)
s0(t)
3 s1(t)
s2(t)
2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
t
Figura 2.1: Las tres primeras sumas parciales de la serie de Fourier en cosenos
de f (t) = t y en el intervalo [0, ]. La primera es s0 (t) = /2, luego vienen s1 (t)
y s2 (t) = t.
4 4
f(t)=t s0(t)
3 3
2 2
1 1
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
4 4
s1(t) s2(t)
3 3
2 2
1 1
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Figura 2.2: Las tres primeras sumas parciales de la serie de Fourier en cosenos de
f (t) = t y en el intervalo [0, ], en este caso trazadas por separado y comparadas
con f (t). La primera es s0 (t) = /2, luego vienen s1 (t) y s2 (t) = t.
El problema de la convergencia en las series de Fourier

Decidir qu condiciones debe reunir la funcin f para que su serie de Fourier
converja en un punto t y que adems la suma coincida con el valor f (t) es una
de las cuestiones ms delicadas del Anlisis Matemtico y se remonta al siglo
XVIII.
Matemticos como Euler, los Bernouilli, Lagrange, Fourier, Dirichlet, Rie-
mann, Kolmogoro, etc, se ocuparon de esta cuestin.
El Teorema 2.40, debido esencialmente a D. Hilbert es de principios del siglo
XX y es un producto muy avanzado de la teora para su tiempo. Ntese que
no trata meramente de series trigomtricas sino que abarca los desarrollos en
autofunciones de problemas generales de SturmLiouville.
Las series trigonomtricas se estudiaron con anterioridad y e independen-
dientemente de los problemas de SturmLiouville. Una serie de resultados de
convergencia puntual se fueron elaborando para esta clase importante de series
a lo largo del siglo XIX. Las condiciones de convergencia puntual que se encon-
traron son bastante menos restrictivas que las del Teorema 2.40. De eso tratamos
en esta seccin. Debe no obstante subrayarse que la importancia del Teorema
2.40 estriba en su validez para la clase ms amplia de desarrollos que provienen
de problemas de Sturm-Liouville. Ms an, los resultados de Hilbert se apli-
can a ecuaciones integrales y a clases importantes de ecuaciones en derivadas
parciales.
Como referencia trabajamos con series en [, ] y sabemos que si f
R[, ] la serie:

a0
f (t) = + an cos nt + bn sen nt,
2 n=1
converge en media cuadrtica. Sin embargo, esta informacin es un tanto difusa.

Por eso nos ocupamos ahora de estudiar qu condiciones debe reunir f para que,
digamos en t = t0 :

a0
f (t0 ) = + an cos nt0 + bn sen nt0 .
2 n=1
Para interpretar los resultados la teora requiere que las funciones f (t) a conside-
rar sean2 peridicas. Por tanto, las funciones a estudiar, inicialmente denidas
en [, ], han de extenderse de manera 2 peridica a todo R. Esto es inme-
diato en los puntos R \ { + 2k : k Z}. En los puntos tk = + 2k se puede
asignar a f el valor f () u otro cualquiera, ello no tiene consecuencias sobre la
convergencia de la serie. Lo que s se observa es que la extensin ser en gene-
ral una funcin continua a trozos en R. Tmense como ejemplos las funciones
f (t) = signo (t), f (t) = t, f (t) = t2 , f (t) = |t| o f (t) = et , observadas en el
intervalo [, ].
Anlogamente, los resultados que se enunciarn se aplican a los desarrollos
en senos o en cosenos de funciones f que slo estn denidas en el intervalo
2.5
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
10 5 0 5 10
Figura 2.3: Extensin 2 peridica de f (t) = signo(t)
4
10 5 0 5 10
Figura 2.4: Extensin 2 peridica de f (t) = t

20
15
10
0
10 5 0 5 10
Figura 2.5: Extensin 2 peridica de f (t) = et
3.5
2.5
1.5
0.5
0
10 5 0 5 10
Figura 2.6: Extensin 2 peridica de f (t) = |t|

10
10 5 0 5 10
Figura 2.7: Extensin 2 peridica de f (t) = t2
2.5
1.5
0.5
0.5
1
10 5 0 5 10

Figura 2.8: Extensin 2 peridica de f (t) = |t|
20
15
10
0
10 5 0 5 10
Figura 2.9: Extensin par 2 peridica de f (t) = et
[0, ]. Para situarlos en las condiciones de los teoremas que vamos a establecer,
primero se las extiende en forma impar (serie de senos) o en forma par (serie
de cosenos) al intervalo [, ]. La funcin resultante se extiende de forma 2
peridica a R y estamos en condiciones de estudiar la convergencia puntual de
tales series.
Se recuerda que una funcin f es continua a trozos en el intervalo [a, b] si
existen puntos t0 = a < t1 < < tn1 < tn = b tales que f es continua en
cada intervalo (tk1 , tk ) existiendo los lmites laterales f (tk ) en cada uno de
los puntos tk . Esto signica que aunque la funcin f no est siquiera denida
en los puntos tk la funcin f puede extenderse a una funcin continua en cada
1
intervalo [tk1 , tk ]. Una funcin f es C a trozos en [a, b] si la derivada f (t) es
2
continua a trozos en [a, b]. Las extensiones 2 peridicas de f (t) = t, f (t) = t ,
f (t) = |t| o f (t) = e son C a trozos en cualquier intervalo nito [a, b].
t 1
Teorema 2.51. Sea f (t) una funcin 2 peridica que es C1 a trozos en

[, ]. Entonces:

a0
f (t) = + an cos nt + bn sen nt,
2 n=1
en cada punto t R donde f sea continua. En particular, la identidad es cierta

t [, ] si f es continua en R.
Observacin 2.26. Se sabe que no basta la mera continuidad de f en t = t0 para
que:

a0
f (t0 ) = + an cos nt0 + bn sen nt0 .
2 n=1
El xito del Teorema 2.51 estriba en que adems de continuidad se pide a la

20
15
10
10
15
20
10 5 0 5 10
Figura 2.10: Extensin impar 2 peridica de f (t) = et
4
10 5 0 5 10
x
Figura 2.11: Extensin par 2 peridica de f (t) = 2 + 2
4
10 5 0 5 10
x
Figura 2.12: Extensin impar 2 peridica de f (t) = 2 + 2
funcin derivabilidad en un entorno reducido de t0 donde las derivadas admiten

lmites laterales en t0 .
Ejemplo 2.27. La serie de Fourier de las funciones f (t) = t, f (t) = t2 , f (t) =
|t| o
t
f (t) = e converge puntualmente en (, ). Como las extensiones 2
peridicas de f (t) = t2 y f (t) = |t| son continuas, sus series convergen pun-
tualmente en [, ]. Para f (t) = t y f (t) = et , las series de Fourier tambin
convergen en t = pero no lo hacen a los valores f (). A continuacin se
da una explicacin a las ltimas armaciones.
Teorema 2.52. En las condiciones del teorema anterior:

f (t+) + f (t) a0
= + an cos nt + bn sen nt, t R,
2 2 n=1
donde f (t+), f (t) son los lmites laterales de f en t por la derecha y por la
izquierda, respectivamente.
Observacin 2.28. Slo por resaltar el resultado, se dice en el Teorema 2.52

1
que si f es C a trozos, la serie de Fourier converge al valor medio de la
discontinuidad en los posibles puntos donde f sea discontinua.
Ejemplo 2.29. La serie de Fourier de f (t) = t suma cero en t = , valor obvia-

mente distinto de f () (Figura 2.17). La de f (t) = et suma cosh , valor que
tampoco coincide con f ().
En la Figura 2.13 hemos trazado (va MATLAB) las cinco primeras sumas
parciales de la serie de Fourier de la funcin signo(t) en el intervalo [, ].
Obsrvese que el comportamiento de la serie en t = k (Figuras 2.14, 2.15) es el
predicho por el Teorema 2.52. En la Figura 2.14 representamos la suma parcial
s17 (t). Tanto aqu como en la Figura 2.17 se observa el llamado fenmeno de
Gibb, que explicaremos con detalle en las lecciones.
1 1
s1(t)
f(t)
0 0
1 1
4 2 0 2 4 4 2 0 2 4
1 1
s2(t)
s3(t)
0 0
1 1
4 2 0 2 4 4 2 0 2 4
1 1
s4(t)
s5(t)
0 0
1 1
4 2 0 2 4 4 2 0 2 4
Figura 2.13: La gura muestra las cinco primeras sumas parciales de la serie de
Fourier de la funcin signo(t) en el intervalo [, ].
1.5
f(t)
s17(t)
1
0.5
0.5
1.5
4 3 2 1 0 1 2 3 4
Figura 2.14: Suma parcial s17 (t) de la serie de Fourier de la funcin signo(t) en
el intervalo [, ].
1.5
s17(t)
0.5
0.5
1.5
0 5 10 15 20 25
Figura 2.15: Suma parcial s17 (t) de la serie de Fourier de la funcin signo(t) en
el intervalo [0, 7].
5 5
0 0
5 5
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
5 5
0 0
5 5
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
5 5
0 0
5 5
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
5 5
0 0
5 5
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Figura 2.16: Las siete primeras sumas parciales de la serie de Fourier de la

funcin f (t) = t. Se han dibujado en el intervalo [0, 2]
4
f(t)
s12(t)
3
4
0 1 2 3 4 5 6 7
Figura 2.17: La suma parcial s12 (t) de la serie de Fourier de la funcin f (t) = t.
Se ha dibujado en el intervalo [0, 2] para resaltar el salto en el punto t = .
Se observa la formacin incipiente del fenmeno de Gibb.
Convergencia uniforme
El Teorema 2.40 establece la convergencia uniforme de series de autofuncio-
nes en problemas generales. El que sigue es propio de las series trigonomtricas.
Teorema 2.53. Sea f (t) una funcin continua y C1 a trozos en el intervalo

[, ] que cumple:
f () = f ().
Entonces la serie de Fourier de f converge uniformemente a f en el intervalo
[, ]:

a0
f (t) = + an cos nt + bn sen nt.
2 n=1
Demostracin. La base de la demostracin es que:
t
f (t) = f () + f (s) ds,

donde la frmula es coherente porque f slo deja de estar denida en un nmero

nito de puntos.
Si la serie de Fourier de f es:

f (t) = an cos nt + bn sen nt,
n=1
la de f es:

f (t) = nbn cos nt + (n)an sen nt.
n=1
Asimismo:

M
| cos nt| | sen nt|
|SM (t) SN (t)| (nan ) + (nbn )
n n
N +1
{ }1/2 { }1/2

M
1
M
n 2
(a2n + b2n ) .
n2
N +1 N +1
La convergencia uniforme sale del hecho de que:

f (t)2 dt = n2 (a2n + b2n ).
1
Se puede incluso dar una estimacin del error cometido cuando la suma
parcial SN (t) sustituye a la funcin f (t).
Teorema 2.54. En las condiciones del Teorema 2.53 se tiene que:
{ }1/2 { }1/2
2 1
N N
1
|f (t) SN (t)| f (t) dt 2 2
n (a2n + b2n ) .
6 1
n2 1
2.2.16. Ejercicios
1. Calcular la serie de Fourier en senos de la funcin f (t) = 1 en el intervalo

[0, ].
Solucin.
4 1
sen(2n 1)t.
n=1 2n 1
2. Sumar la serie:

1
.
n=1
(2n 1)2
2
Solucin. .
8
3. Sumar la serie:

1
2
.
n=1
n
2
Solucin. .
6
4. Calcular:
a) La serie de Fourier en senos de f (t) = t en [0, ].

b) La serie de Fourier en cosenos de f (t) = t en [0, ].
c) La serie de Fourier en senos y cosenos de f (t) = t en [, ].
d) Las mismas tres cuestiones para la funcin f (t) = t2 .
Solucin.
(1)n
a) 2 n=1 sen nt.
n
4 1
b) cos(2n 1)t.
2 n=1 (2n 1)2
c) La misma que a).
d) En el mismo orden que en el caso anterior. Desarrollo en senos:
( )
2 (1)n 1 2
2 (1) n
sen nt.
n=1 n3 n
El desarrollo en cosenos coincide con el desarrollo en senos y cosenos en

el intervalo [, ]:

2 (1)n
+4 cos nt.
3 n=1
n2
5. Hllese el desarrollo de Fourier en senos de f (t) = t( t) en el intervalo

[0, ]. Qu se puede decir de la convergencia del desarrollo?
Solucin.

8 1
f (t) = sen(2n 1)t.
n=1 (2n 1)3
En virtud del Teorema 2.40, la convergencia de la serie es uniforme.
6. Hallar la serie de Fourier de f (t) = et en el intervalo [, ]. Cunto vale

la suma de la serie de Fourier en t = ?
Solucin.
{
}
senh 1 (1)n
et = 2 + (cos nt n sen nt) .
2 n=1 n2 + 1
La suma de la serie en t= es cosh .
7. Calcular los desarrollos de Fourier en cosenos, y en senos, de f (t) = et en

el intervalo [0, ].
Solucin. En senos:

21
et = (1 (1)n e ) sen nt,
n=1 n
en cosenos:
{
}
2 1
et = e 1 + 2+1
((1)n e 1) cos nt .
n=1
n
8. Hallar la serie de Fourier de f (t) = |t| en el intervalo [, ] estudiando

sus propiedades de convergencia.
Solucin.

4 1
f (t) = + cos(2n 1)t.
2 n=1 (2n 1)2
La convergencia es uniforme en [, ].
9. Hallar la serie de Fourier de f (t) = |t|.
a) Estimar el error cometido al substituir f por s3 .
b) Hallar N para que el error se menor que 0,1

Solucin. La serie de Fourier es:

4 1
cos(2n 1)t.
2 n=1 (2n 1)2
Llamamos EN al error asociado a SN (t). Entonces E2 , . . . , E5 :
0,3868 0,2375 0,2097 0,1558
mientras E6 , . . . , E10 :
0,1434 0,1158 0,1088 0,0922 0,0877.
Vemos pues que con nueve trminos N =9 bajamos de 0,1.

10. Hallar la serie de Fourier de f (t) = t4 . Determinar el error cometido al
substituir f por s3 .
Solucin. La serie de Fourier es:

4 8( 2 n2 6)
+ (1)n cos nt.
5 n=1
n4
El grupo:
4 8( 2 22 6) 8( 2 32 6)
s3 (t) = 8( 2 6) cos t + 4
cos 2t cos 3t.
5 2 34
El factor:
{ }1/2
2 1
N
a := = 0,5328.
6 n2
1 |N =3
El grupo:
{ }1/2
1
N
b := f (t)2 dt n2 (a2n + b2n ) =
1 |N =3
{ ( )}1/2
32 6 (4 2 6)2 (9 2 6)2
82 ( 2 6)2 + + = 41,3947,
7 26 36
el error es:
E3 = ab = 22,0531.
Captulo 3
Ecuaciones en Derivadas
Parciales
3.1. Ecuacin de las ondas

Las siguientes materias se impartieron en formato virtual: problema de va-
lor inicial para la ecuacin de ondas homognea y no homognea; frmula de
D'Alembert; ondas viajeras; mtodo de separacin de variables.
3.1.1. Unicidad
La siguiente cuestin qued pendiente.
Proposicin 3.1. (Unicidad de soluciones) Sea u(x, t) C 2 una solucin de

c u = 0 x R, t > 0
u(x, 0) = 0 xR

ut (x, 0) = 0 x R.
Entonces:
u(x, t) = 0.
Demostracin. Fijamos P0 = (x0 , t0 ) con t0 > 0. Por P0 pasan las rectas:
x x0 = c(t t0 )
que cortan al eje Ox en
A = (x0 ct0 , 0) B = (x0 + ct0 , 0).
Formamos el tringulo T = P0 AB donde aplicaremos el teorema de la divergen-

cia (o la frmula de Green).
133
134 CAPTULO 3. EDPS
Partiendo de:
utt c2 uxx = 0,
multiplicamos por ut :
ut utt c2 ut uxx = 0,
aadimos c2 ux uxt :
ut utt + c2 ux uxt c2 (ut uxx + ux uxt ) = 0,
y obtenemos:
Fx + Gt = 0,
donde ( )
1 2 c2 2
F = c ux ut , 2
G= u + ux .
2 t 2
El campo (F, G) se anula en el lado AB de T. Al aplicar a (F, G) el teorema de
la divergencia (o la frmula de Green) en T:

(F + cG) ds + (F + cG) ds = 0,
AP0 P0 B
donde las integraciones se efectan con la orientacin sealada en los lados de T.

Este fue el ejercicio que muy amablemente propuso y resolvi el Prof. Antonio
Bonilla.
Efectuando las integrales en ese orden y multiplicando por 2/c:
x0 ( )
2cux ut u2t c2 u2x |t=t0 +c1 (xx0 )
dx+
x0 ct0
x0 +ct0 ( )
2cux ut u2t c2 u2x |t=t0 c1 (xx0 )
dx = 0.
x0
Es decir: x0
2
(ut + cux )|t=t0 +c1 (xx0 ) dx+
x0 ct0
x0 +ct0
2
(ut + cux )|t=t0 c1 (xx0 ) dx = 0.
x0
De la primera integral sale que:
d
(u(x0 + c(t t0 ), t)) = ut + cux = 0 0 t t0 .
dt
As u(x0 + c(t t0 ), t) es constante y:
0 = u(x0 ct0 , 0) = u(x0 , t0 ).
Luego u se anula en P0 y como P0 es arbitrario entonces u(x, t) = 0 para todo

(x, t). Eso es lo que se quera demostrar.
3.1. ECUACIN DE LAS ONDAS 135
3.1.2. Problemas de valor inicial y de contorno
El problema de Dirichlet para la ecuacin de ondas,

utt = c2 uxx 0 < x < , t > 0

u(x, 0) = f (x) 0<x<
(3.1)

ut (x, 0) = g(x) 0<x<

u(0, t) = u(, t) = 0 t > 0,
puede tratarse con el mtodo de separacin de variables.

Como se vio en la clase virtual, consiste en buscar soluciones de la forma:
u = X(x)T (t),
lo que nos lleva a la ecuacin:
X 1 T
= 2 .
X c T
sta a su vez al problema de contorno,
{
X + X = 0
X(0) = X() = 0,
que proporciona los valores n = n2 a los que corresponden soluciones Xn (x) =

n sen nx. Los mismos valores de = n2 permiten determinar las funciones de
t, Tn (t) = n cos nct + n sen nct. Alternativamente,
Xn Tn = (an cos nct + bn sen nct) sen nx (n N).
Por este simple procedimiento podemos determinar la solucin de la familia

nito dimensional de datos iniciales,

N
f= n sen nx,
n=1

N
g= n sen nx.
n=1
Tal solucin es,

N
n
uN (x, t) = (n cos nct + sen nct) sen nx.
n=1
nc
De los resultados del Cap. II sabemos que si f C 2 [0, ], g C 1 [0, ] cumplen

las condiciones de compatibilidad f (0) = f (0) = f () = f () = 0, g(0) =
136 CAPTULO 3. EDPS
g() = 0 entonces podemos representarlas,

f= n sen nx
n=1

g= n sen nx
n=1
x
n n
G= g(s) ds = cos nx.
0 n=1
n n=1
n
siendo en todos los casos uniforme la convergencia. La serie:

n
u= (n cos nct + sen nct) sen nx
n=1
nc

n
= n cos nct sen nx + sen nct sen nx := u1 + u2 (3.2)
n=1 n=1
nc
proporciona una expresin para la solucin de problema (3.1).

Esto se justica como sigue:

1 1
u1 = n cos nct sen nx = n sen n(x + ct) + n sen n(x ct)
n=1
2 n=1 2 n=1
1
= {f (x + ct) f (x ct)},
2
luego u1 es C2 aunque no sea posible derivar dos veces la serie trmino a
trmino y es la solucin de (3.1) correspondiente a g = 0. Anlogamente,

n 1 n n
u2 = sen nct sen nx = { cos n(x + ct) + cos n(x ct)}
n=1
nc 2c n=1
nc n=1
nc
1
= {G(x + ct) G(x ct)}.
2c
De nuevo, u2 es C2 y dene la solucin de (3.1) con f = 0, aunque como antes
no estemos autorizados a derivar dos veces la serie. Por tanto, (3.2) representa
la solucin a pesar de que las manipulaciones de diferenciabilidad trmino a
trmino de la serie no sean posibles.
En caso del problema de Neumann,

utt = c2 uxx 0 < x < , t > 0

u(x, 0) = f (x) 0<x<
(3.3)

ut (x, 0) = g(x) 0<x<

ux (0, t) = ux (, t) = 0 t > 0,
3.1. ECUACIN DE LAS ONDAS 137
con datos f C 2 [0, ], g C 1 [0, ] cumpliendo las correspondientes condiciones

de compatibilidad:
f = g = 0 x = 0, ,
se tienen las representaciones (uniformemente convergentes):

f = 0 + n cos nx
n=1

g = 0 + n cos nx
n=1
x
n
G= g(s) ds = 0 x + sen nx.
0 n=1
n
Aplicando el mtodo de separacin de variables como en la primera parte, lle-

gamos a la siguiente expresin formal de la solucin,

u = a0 + b0 t + (an cos nct + bn sen nct) cos nx.
n=1
A la vista de los datos los coecientes son:

n
u = 0 + 0 t + (n cos nct + sen nct) cos nx.
n=1
nc
En efecto, es otra vez fcil probar que:
1 1
u= {f (x + ct) + f (x ct)} + {G(x + ct) + G(x ct)},
2 2c
que es la frmula de D'Alembert.
138 CAPTULO 3. EDPS
3.2. Ecuacin del calor unidimensional

La temperatura u(x, t) de un medio unidimensional en el punto x e instante
t puede describirse en condiciones adecuadas mediante (ecuacin del calor o de
la difusin):
u 2u
= D 2,
t x
donde D > 0 es el coeciente de difusividad trmica. Mediante cambio de escala
se puede suponer que D = 1. Escribimos la ecuacin en forma abreviada:
ut = uxx . (3.4)
Denicin 3.2. El problema de valor inicial o de Cauchy para la ecuacin del

calor consiste en hallar u(x, t) C 2 [R (0, )] tal que:
lm u(y, t) = f (x) x R,
(y,t)(x,0)
donde f, el dato inicial, es una funcin dada de antemano. Abreviadamente:

{
ut = uxx x R, t > 0
(3.5)
u(x, 0) = f (x).
Una solucin de (3.5) cumpliendo u(x, t) C 2 [R (0, )] C[R [0, )] se

dice que es una solucin clsica. En ese caso, f tiene que ser continua en R.
Observacin 3.1. Ntese que no se pide ni es conveniente que la ecuacin se

cumpla en t = 0.
3.2.1. Problema de valor inicial
Se trata de proporcionar una solucin al problema (3.5). Antes unas obser-

vaciones elementales.
Proposicin 3.3. Supngase que u(x, t) resuelve:
ut = uxx ,
en x R, t > 0. Entonces, y R, R
v(x, t) = u(x y, t ),
resuelve la ecuacin en x R, t > .

Anlogamente, > 0

u (x, t) = u( x, t)
tambin es solucin de la ecuacin del calor para todo > 0.

3.2. ECUACIN DEL CALOR UNIDIMENSIONAL 139
Ejemplo 3.2. La funcin:
1 x2
u(x, t) = e 4t ,
4t
es solucin de la ecuacin del calor en t > 0. Para , y R
1 (xy)2
v(x, t) = e 4(t ) ,
4(t )
tambin es solucin en t > .
Denicin 3.4. La funcin
1 x2
u(x, t) = e 4t ,
4t
se conoce como la solucin fundamental de la ecuacin del calor.
Observacin 3.3.
a) Como se ver la solucin fundamental sirve para generar todas (dentro de un

orden) las soluciones de la ecuacin del calor.
Un aspecto que no se ha comentado es el carcter altamente irreversible de

la ecuacin del calor. Obsrvese que
{
1 x2 0 x = 0
e 4t
4t t = 0,
cuando t 0+. De alguna manera, u(x, t) representa la dispersin de una

cantidad unidad de energa liberada en x = 0 para t = 0 (una detonacin).
As, mientras la solucin tiene un comportamiento suave cuando t crece, el
comportamiento retrgrado cuando t 0+ es psimo: se trata de una funcin
que vale 0 si x = 0, si x = 0.
En la Figura 3.1 se representan los perles de la solucin fundamental para:
t = 0,0001, t = 0,001, t = 0,01 & t = 0,1.
La siguiente propiedad trata con funciones de la forma:

u(x, t) = K(x, t, y) dy, (3.6)

y se desea saber bajo qu condiciones es u(x, t) de clase Ck y las derivadas

responden a la frmula:

+ u + K
(x, t) = (x, t, y) dy. (3.7)
x t x t
140 CAPTULO 3. EDPS
30
25
20
15
10
0
1 0.5 0 0.5 1
Figura 3.1: Perles de la solucin fundamental para t = 0,0001, t = 0,001,

t = 0,01 d y t = 0,1.
Proposicin 3.5. Sea K(x, t, y) denida en x, s R, t > 0 una funcin que

cumple las propiedades siguientes:
i) Para cada (x, t) la funcin K(x, t, y) es absolutamente Riemannintegrable en

R con respecto a y.
ii) La funcin K(x, t, y) es de clase C 1 en R (0, ) con respecto a (x, t) para
todo y R \ F donde F es un conjunto nito de valores de y . Adems, las
funciones Kx (x, t, y), Kt (x, t, y) son absolutamente Riemannintegrables en R
con respecto a y .
iii) Cada (x0 , t0 ) admite un entorno U y funciones absolutamente Riemann

integrables en R con respecto a s, fi (s), i = 1, 2, 3 tales que:
|K(x, t, s)| f1 (s), |Kx (x, t, s)| f2 (s), |Kx (x, t, s)| f3 (s),
para todo (x, t) U , s R.

Entonces u(x, t) denida por (3.6) es de clase C1 y sus derivadas se expresan
en la forma (3.7).
Teorema 3.6. Sea f (x) una funcin acotada que es absolutamente Riemann
integrable en R. Representamos por

1 (xy)2
u(x, t) = K(f )(x, t) = e 4t f (y) dy. (3.8)
4t R
Se cumplen las siguientes propiedades
a) u C (R R+ ) es una solucin de la ecuacin del calor que cumple:
lm u(x, t) = f (x0 ),
(x,t)(x0 ,0)
en todos aquellos puntos x0 donde f es continua. Si f es continua en todo R,

u(x, t) dene una solucin clsica de (3.5).
b) Para f (x) = 1 se tiene:

K(f )(x, t) = 1.
c) (Conservacin de la energa)

u(x, t) dx = f (x) dx t > 0.
R R
d) (Comparacin con el dato inicial)
nf f u(x, t) sup f x Rn , t > 0.
e) (Positividad)
f 0 u 0.
f ) (Unicidad). Para f C(R) acotada, u es la nica solucin clsica acotada en
R (0, ) del problema (3.5).
142 CAPTULO 3. EDPS
g) (Regularidad hasta t = 0) En las condiciones precedentes, si f C k (R)

entonces u admite derivadas parciales:
j u
uj (x, t) = j = 1, . . . , k,
xj
y cada uj resuelve el problema:
{
ut = uxx x R, t > 0
u(x, 0) = f (j) (x).
Observacin 3.4. Debe advertirse que con f C(R) en las condiciones del teo-
rema previo, el problema (3.5) no tiene la propiedad de unicidad de soluciones.
Como se arma en e), la unicidad es cierta si nos restringimos a la clase de las
soluciones que son acotadas.
Observacin 3.5. La expresin (3.8) se llama la frmula de Poisson.
A efectos de los ejercicios se dene la funcin error:

2
ez dz.
2
Erf() =
0
Se introduce asimismo la funcin de Heaviside (funcin escaln):

{
1 x0
(x) =
0 x < 0.
3.2.2. Ejercicios
1. Hallar qu ecuacin diferencial ordinaria cumplen las soluciones de la ecua-

cin del calor de la forma:
( )
x
u(x, t) = .
t
Solucin. Llamando = x

t
,

+ = 0.
2
2. Se considera el problema de valor inicial:
{
ut = uxx xR t>0
(3.9)
u(x, 0) = (x) x R.
Qu condiciones debe cumplir () para que

( )
x
u(x, t) = ,
t
sea solucin de dicho problema.
Solucin. Se tiene
lm () = 0 lm () = 1.
+
3. Resulvase (3.9) en base a los ejercicios anteriores.
Solucin. Se tiene: ( )
x
u(x, t) = ,
t
donde: ( )
1 1
() = + Erf .
2 2 2
4. Prubese directamente que si u(x, t) resuelve (3.9) entonces > 0:

u (x, t) = u( x, t),
tambin es solucin.
5. Resulvase ahora (3.9) usando la frmula de Poisson (3.8).
6. Hallar una solucin de los problemas de valor inicial:

{
ut = uxx x R, t > 0
u(x, 0) = f (x),
en los siguientes casos.
a) f (x) = (x).
b) f (x) = (x a).
c) f (x) = (b x).
d) f (x) = I (x) donde si I = [a, b],
{
1 xI
I (x) =
0 x
/ I.
7. Resolver, mediante (3.8) el problema:
{
ut = uxx x R, t > 0
2
u(x, 0) = ex .
Solucin.
1 x2
u(x, t) = e 14t .
1 4t
144 CAPTULO 3. EDPS
8. Resolver, mediante (3.8) el problema:
{
ut = uxx x R, t > 0
2
u(x, 0) = eax ,
donde a > 0.
Solucin.
1 ax2
u(x, t) = e 14at .
1 4at
9. Hllese una solucin del problema de Cauchy (3.5) para la ecuacin del
2
calor unidimensional con dato inicial u(x, 0) = x . Una gua para hacerlo
es la que sigue. Prebese que si u(x, t) es una hipottica solucin enton-
ces uxxx (x, t) tambin satisface la ecuacin del calor con dato f (x) 0.
Conclyase de aqu (ilegalmente !) que uxxx (x, t) 0. Usando esta in-
fromacin calcular una solucin.
10. La misma cuestin que en el problema anterior con el dato f (x) = ex .
3.2.3. Problema de valor inicial y de contorno
Estudiamos el problema:

ut = uxx 0 < x < , t > 0
u(x, 0) = f (x) 0<x< (3.10)

B0 u = 0, B u = 0 t > 0,
donde las condiciones de contorno son de tipo Dirichlet:
B0 u = u(0, t) B u = u(, t),
o Neumann:
B0 u = ux (0, t) B u = ux (, t).
Teorema 3.7. El problema (3.10) admite a lo ms una solucin u(x, t)

C 2 [0, ] [0, ).
Observaciones 3.6. Pueden probarse resultados mejores. Si f C[0, ], f (0) =

f () = 0 entonces el problema de Dirichlet:

ut = uxx 0 < x < , t > 0
u(x, 0) = f (x) 0<x< (3.11)

u(0, t) = 0, u(, t) = 0 t > 0,
admite una nica solucin en C 2 [(0, ) (0, )] C[[0, ] [0, )].

Anlogamente, el problema de Neumann:

ut = uxx 0 < x < , t > 0
u(x, 0) = f (x) 0<x< (3.12)

ux (0, t) = 0, ux (, t) = 0 t > 0,
admite admite una nica solucin en C 2 [(0, ) (0, )] C 1 [[0, ] [0, )] si

f C 1 [0, ] y

f (0) = f ().
3.2.4. Solucin del problema de Dirichlet por separacin

de variables
Supongamos que f C[0, ] es C1 a trozos y cumple:
f (0) = f () = 0.
Se sabe entonces (Captulo II) que:

f (x) = bn sen nx, (3.13)
n=1
siendo la serie uniformemente convergente en [0, ]. Usando el mtodo de sepa-

racin de variables (vase la ecuacin de ondas) se encuentra que la serie:

en t bn sen nx,
2
u(x, t) = (3.14)
n=1
satisface la ecuacin del calor para t > 0, siendo de clase C en esa regin.
Cumple adems las condiciones de contorno.
Puede probarse adems que:

lm u(x, t) = bn sen nx0 = f (x0 ) (3.15)
(x,t)(x0 ,0)
n=1
x0 [0, ]. Por tanto (3.14) es la solucin clsica del problema de Dirichlet.
Observacin 3.7. La serie (3.13) tiene sentido con tal que f (x) sea integrable
Riemann y acotada. Converge a f
en media cuadrtica. Con esa sola hiptesis

se comprueba que la serie (3.14) es C en t > 0 y cumple las condiciones de
contorno, tambin en t > 0. Adems, si x0 (0, ) es un punto de continuidad
de f entonces la funcinu(x, t) ajusta con el dato inicia en x0 es decir, se cumple
(3.15). Los detalles no son sencillos.
En particular, con la sola hiptesis f C[0, ], f (0) = f () el problema de

valor inicial admite una solucin u C {t > 0} que cumple u C[0, ][0, ).
146 CAPTULO 3. EDPS
3.2.5. Solucin del problema de Neumann por separacin

de variables
Ahora partimos de f C 1 [0, ] cumpliendo:
f (0) = f () = 0.
Aadimo la condicin de que la propia f sea C1 a trozos. Se sabe entonces

(Captulo II) que:

a0
f (x) = + an cos nx,
2 n=1
siendo la serie uniformemente convergente en [0, ]. La misma propiedad se

cumple para la derivada tenindose que:

f (x) = nan sen nx.
n=1
Usando de nuevo el mtodo de separacin de variables se encuentra que la serie:

a0 n2 t
u(x, t) = + e an cos nx, (3.16)
2 n=1
satisface la ecuacin del calor para t > 0, siendo de clase C en esa regin.
Cumple adems las condiciones de contorno.
Puede probarse adems que:

a0
lm u(x, t) = + an cos nx0 = f (x0 )
(x,t)(x0 ,0) 2 n=1
x0 [0, ]. Por tanto (3.16) es la solucin clsica del problema de Neumann.
Observacin 3.8. Como en el caso Neumann, con menos condiciones de regula-

ridad se pueden conseguir soluciones. No insistimos en los detalles.
3.2.6. Ejercicios
1. Resolver el problema de Neumann:

ut = uxx 0 < x < , t > 0
u(x, 0) = f (x) 0<x<

ux (0, t) = 0, ux (, t) = 0 t > 0,
para las siguientes elecciones de datos iniciales:
a) f (x) = x.
b) f (x) = cos2 x sen2 x.
c) f (x) = x2 .
d) f (x) = sen2 x cos x.
2. Resolver el problema de Dirichlet:

ut = uxx 0 < x < , t > 0
u(x, 0) = f (x) 0<x<

u(0, t) = 0, u(, t) = 0 t > 0,
para las siguientes elecciones de datos iniciales:
a) f (x) = x.
b) f (x) = sen x cos2 x sen3 x.
c) f (x) = x2 .
d) f (x) = sen x cos x.
148 CAPTULO 3. EDPS
Bibliografa
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149

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Ecuaciones Diferenciales II

Jos C. Sabina de Lis

2.2. Problemas de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

La Laguna, 29 de octubre de 2013.

1.1. Ecuaciones autnomas

A lo largo del captulo se supone que la aplicacin:

donde G es un abierto de Rn , es de clase C 1.

Siguen ejemplos de estas ecuaciones:

Ejemplo 1.1. Sistemas lineales:

con los aij constantes.

Ejemplo 1.2. Sistema presadepredador:

donde >0 es un parmetro.

Ejemplo 1.3. Sistema de dos especies en competicin:

Ejemplo 1.4. Ecuacin del pndulo con friccin.

donde >0 es un parmetro.

Ejemplo 1.5. Movimiento de un planeta alrededor del sol:

Volviendo al caso ndimensional, que f sea de clase C1 implica que para

Se puede demostrar que el dominio de denicin de la funcin x(t, t0 , x0 ) es

Teorema 1.1 (1a Propiedad de traslacin de fase). Si x = x(t) es una solucin

Cuando el tiempo inicial es t0 = 0 la solucin general de (1.2) se escribe

Corolario 1.2. Con la notacin precedente, la solucin general de (1.2) se

Ejemplo 1.6. La solucin de x = x, x(t0 ) = x0 es

Denicin 1.3. Se llama ujo asociado a (1.1) a la funcin (t, x0 ) = x(t, x0 ).

En el caso de la ecuacin lineal

el ujo adopta la forma explcita:

donde eA representa la matriz exponencial.

Observacin 1.7. Una parametrizacin C1 un camino regular es toda apli-

de clase C 1 es el conjunto imagen = (I) de una parametrizacin C 1 . Si

(t) = (cos t, sen t), I = R, x2 + y 2 = 1.

Las rbitas son las curvas parametrizadas por las soluciones.

Denicin 1.5. Una rbita de la ecuacin (1.1) es el conjunto = {x(t) :

La rbita de la solucin que pasa por x0 en el instante t0 es

La rbita a la derecha de la solucin que pasa por x0 en el instante t0 es

+ (x0 , t0 ) = {x(t, t0 , x0 ) : t [t0 , )}

La correspondiente semirbita a la izquierda es

(x0 , t0 ) = {x(t, t0 , x0 ) : t (, t0 ]}.

Las rbitas y semirbitas que pasan por x0 no dependen en realidad del

Denicin 1.7. El conjunto de todas las rbitas de la ecuacin (1.1) se deno-

Observacin 1.9. El objetivo de la teora cualitativa es el estudio y descripcin

Ejemplos 1.10. Analcense todas las rbitas de las ecuaciones siguientes.

5. x = x(1 x), y = y . Las rbitas que no son puntos crticos o tramos

Figura 1.1: Campo de direcciones de la ecuacin (1.3).

6. x = y , y = x. Las rbitas son x2 + y 2 = r2 .

En las aplicaciones el segundo miembro de la ecuacin (1.1) se denomina un

1.1.1. Funciones que generan ecuaciones: sistemas gradien-

Una funcin de clase C1 en un dominio G del plano genera la ecuacin

dene un sistema hamiltoniano en el que es la funcin hamiltoniana. En este

niano asociados son: { {

La supercie z = (x, y) se representa en la Figura 1.2 sobre una malla del

Figura 1.2: Supercie z = (x, y)

Figura 1.3: Campo de direcciones de x = x , y = y

Figura 1.4: Campo de direcciones de x = y , y = x

Figura 1.5: Campo de direcciones de x = y , y = x sobre las curvas de nivel

2. Hallar el ujo (t, x) de los siguientes sistemas:

3. Hallar todas las rbitas de las ecuaciones del ejercicio 1.

4. Hallar todas las rbitas de las ecuaciones del ejercicio 2.

5. Trazar el campo de direcciones de las ecuaciones del ejercicio 2.

Anexo: propiedades del ujo

satisface las siguientes propiedades:

a) (t, x0 ) es C1 y verica (0, z) = z , para z G.

c) Para cada t, t (x) := (t, x) es una aplicacin C1 y biyectiva de G en G con

Demostracin. Las propiedades son consecuencia de la denicin. t : G G

Observacin 1.11. Las aplicaciones biyectivas en C 1 (G, Rn ) con imagen G e

Ejemplo 1.2. Sistema presadepredador:

Volviendo al caso ndimensional, que f sea de clase C1 implica que para

Se puede demostrar que el dominio de denicin de la funcin x(t, t0 , x0 ) es

Denicin 1.3. Se llama ujo asociado a (1.1) a la funcin (t, x0 ) = x(t, x0 ).

el ujo adopta la forma explcita:

Observacin 1.7. Una parametrizacin C1 un camino regular es toda apli-

Denicin 1.5. Una rbita de la ecuacin (1.1) es el conjunto = {x(t) :

Denicin 1.7. El conjunto de todas las rbitas de la ecuacin (1.1) se deno-

dene un sistema hamiltoniano en el que es la funcin hamiltoniana. En este

La supercie z = (x, y) se representa en la Figura 1.2 sobre una malla del

Figura 1.2: Supercie z = (x, y)

2. Hallar el ujo (t, x) de los siguientes sistemas:

Anexo: propiedades del ujo

a) (t, x0 ) es C1 y verica (0, z) = z , para z G.

Demostracin. Las propiedades son consecuencia de la denicin. t : G G

1.3. Clasicacin de rbitas. rbitas de una ecua-

Denicin 1.13. Se dice que T > 0 es el periodo mnimo de una funcin

Figura 1.9: Las dos conguraciones de nodo impropio.

Las dos conguraciones de nodo se diferencian en la multiplicidad geomtrica: la

girando innitas veces alrededor de (0, 0) con velocidad angular y a favor de

girando innitas veces alrededor de (0, 0) con velocidad angular y a favor

Ahora la forma de J diere en los casos a) y b). En el caso a)

Denicin 1.22. Un punto crtico pc = (xc , yc ) de (1.6) se dice no degene-