INSTITUTO DE EDUCACION SUPERIOR TECNICO PBLICO

LUIS E. VALCARCEL

CARRERA PROFESIONAL

ELECTRONICA INDUSTRIAL

PLAN DE NEGOCIO

ROBOTS DE VIGILANCIA ROAC

PRESENTADO POR:

ACERO OLIVA, Romn

ILO MOQUEGUA PER

2017
 DEDICATORIA

A mi padre JUAN ACERO OLIVA y a mi

madre GUADALUPE OLIVA DE ACERO Por
su intenso amor y sacrificio invaluable
Para mi logro como profesional. Y a mis
hermanos (as) por ser fuente de
Superacin y aliento que siempre me
brindaron su apoyo durante mi estudio.

A Dios, por brindarnos la dicha de la salud y

bienestar fsico y espiritual.

A nuestros docentes, por brindarnos su gua y

sabidura en el desarrollo de este trabajo.

1
 INDICE

DEDICATORIA.

RESUMEN.

CAPITULO I.
1.1. JUSTIFICACION Y OBJETIVOS.5

1.1.1. JUSTIFICACION.......5
1.1.2. OBJETIVOS..6
1.1.2.1. OBJETIVO GENERAL..6
1.1.2.2. OBJETIVO ESPECIFICO.6

CAPITULO II.
2.1. MARCO TEORICO Y CONCEPTUAL..7

2.1.1. SISTEMA DE VIGILANCIA.7

2.1.1.1. VISION ARTIFICIAL8

2.1.1.1.1. SISTEMA DE VISION ARTIFICIAL..8

2.1.1.1.2. IMAGEN DIGITAL.9

2.1.1.1.3. PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMGENES.9

2.1.1.2. REALIDAD AUMENTADA.10

2.1.1.2.1. NIVELES Y TIPOS DE REALIDAD AUMENTADA...10

2.1.1.2.2. APLICACIONES11

2.1.1.3. INTELIGENCIA ARTIFICIAL..12

2.1.1.3.1. AGENTES INTELIGENTES13

2.1.1.3.2. PLANIFICACIN MULTI-AGENTE...14

2.1.1.4. VIGILANCIA MVIL.15

2
 CAPITULO III
3.1. MATERIALES Y METODOS16

3.1.1. MATERIALES.16

3.1.1.1. LENGUAJES DE PROGRAMACIN..16

3.1.1.2. SOFTWARE...16

3.1.1.3. HARDWARE18

3.1.2. METODOLOGIA18

3.1.2.1. SCRUM.18

3.1.2.1. APLICACIN DE LA METODOLOGA19

CAPITULO IV

RESULTADOS.20

CONCLUSIONES.20

BIBLIOGRAFIA21

3
 RESUMEN
Los sistemas de vigilancia estn cada da ms demandados debido a la necesidad de
una mayor seguridad. Hasta hace unos aos solo se instalaban sistemas de seguridad
en lugares concretos, para preservar de robos, atracos o incendios. Hoy en da se
utilizan en hogares, pequeos negocios, fbricas, adems de lugares de alto riesgo,
como bancos y joyeras. Por ello, este tipo de sistemas deben de ser tolerantes a fallos
y no deben producir falsas alarmas, ya que estos sistemas son tan poco eficaces como
uno que se pueda vulnerar con facilidad. Adems, cada vez son ms las empresas que
emplean todo tipo de sensores para aumentar la seguridad, para complementar a las
cmaras de video vigilancia. El uso de elementos mviles en los sistemas de vigilancia
aade mayor grado de vigilancia en este tipo de sistemas.

Gracias a la movilidad que ofrecen este tipo de elementos robticos se puede reducir
los puntos ciegos del sistema y el acceso a zonas que mediante videocmaras
convencionales no se podra acceder (como en entornos con muchas paredes y
pequeas zonas cerradas) y sobre todo aade mayor seguridad a los operarios y
vigilantes de seguridad al no ser necesaria su presencia fsica. Adems gracias a la
inclusin de agentes inteligentes se consigue dotar de mayor autonoma a los sistemas
de vigilancia, lo que conlleva una reduccin de costes y una mejor vigilancia, gracias a
que el procesamiento de imgenes de los sistemas electrnicos es ms rpida y eficaz
que el ojo humano. Si adems se introducen algoritmos de coordinacin se consigue
mayor eficacia en el sistema al poder emplear ms elementos robticos al mismo
tiempo, consiguiendo una vigilancia ms efectiva al poder estar en varios sitios a la
vez. A partir de esto surgi la motivacin de crear un sistema que sirviera de base
para este tipo de sistemas de vigilancia, multi-agente, dedicados a la vigilancia de
entornos creando un mecanismo de comunicacin y coordinacin bsico. SIVI es un
sistema que se apoya en una arquitectura adaptativa, extensible y modular, que hace
sencilla la introduccin y modificacin de las funcionalidades que ofrece, as como
nuevos dispositivos mviles, como robots ms complejos.

Adems, ROBVIG est creado empleando herramientas y estndares libres

consiguiendo una fcil portabilidad. Para probar la eficacia del sistema ROBVIG, se ha
utilizado un sistema a pequea escala haciendo uso de pequeos robots capaces de
moverse por el entorno y, gracias a un sistema de localizacin y posicionamiento,
capaces de vigilar pequeos objetos de colores, donde cada color implica una
prioridad de objetivo. Adems se ha comprobado que el sistema ofrece una buena
visualizacin del entorno a travs de una interfaz de usuario que ofrece la
funcionalidad del aumento de la informacin de robots y objetivos gracias a la
realidad aumentada.

4
 CAPITULO I
1.1. JUSTIFICACION Y OBJETIVOS

1.1.1. JUSTIFICACION

En la actualidad la inversin de las empresas en los sistemas de vigilancia est

aumentando considerablemente. Las empresas cada vez guardan ms objetos
de gran valor y por ello cada vez se gastan ms en grandes sistemas de
vigilancia que garanticen su seguridad. Ya no slo contratan a un guardia de
seguridad, para que vigile las pantallas en las que se muestran los vdeos de las
cmaras de seguridad, sino que tambin se instalan sistemas ms avanzados
como sensores de movimiento o sensores trmicos. Tambin hay que tener en
cuenta que los sistemas de vigilancia no slo se utilizan para proteger los
objetos importantes de las empresas, tambin se utilizan para vigilancia de
entornos, como parques nacionales, para vigilar que no haya riesgos para los
animales, detectar a cazadores furtivos, etc.

Con todo esto podemos observar que estos sistemas se utilizan mucho en la
actualidad, lo que nos lleva a plantearnos una cuestin: Podemos mejorar la
eficiencia de estos sistemas? La respuesta es s. Podemos mejorar los sistemas
de vigilancia si introducimos elementos automticos, que ayuden a los
humanos en la tarea de vigilancia. Con esto conseguiramos reducir problemas
de dependencia de los humanos, puesto que un sistema completamente
dependiente de los seres humanos tiene ciertas fisuras en la seguridad.

La implicacin del uso de robots para sistemas de vigilancia inteligente supone

no slo una mejora en la seguridad de las empresas, sino tambin en la
seguridad de los operarios. Podemos ver un ejemplo de esto en entornos de
vigilancia de sesmos o de volcanes, en los que los operarios se juegan la vida
cada vez que necesitan recopilar datos. Es en esos momentos cuando el uso de
un robot, capaz no solo de recopilar informacin sino tambin de vigilar
posibles cambios, aumentara la seguridad de los operarios humanos.

5
1.1.2. OBJETIVOS

1.1.2.1. OBJETIVO GENERAL.

El objetivo principal de Robvig es el de mejorar los sistemas de

vigilancia actuales creando un sistema base a partir de una serie de
robots mviles que mediante el uso de algoritmos de inteligencia
establezcan un protocolo de coordinacin y comunicacin.

1.1.2.2. OBJETIVO ESPECIFICO.

Mejorar la monitorizacin de entornos a travs de la creacin de un

sistema inteligente multi-robot.
Aumentar la coordinacin entre elementos robticos para eliminar
posibles situaciones de peligro, como pudieran ser las colisiones y
eliminar irregularidades en los sistemas de vigilancia multi-robot
(varios robots vigilando la misma zona, objetos sin vigilancia habiendo
robots ociosos, etc.) mediante la creacin de un sistema central capaz de
coordinar los elementos mviles del sistema, los elementos vigilantes,
de manera independiente.
Conseguir un alto grado de modularidad que aumente la independencia
del dominio y nos permita aplicar el sistema en otro entorno distinto
con el mnimo esfuerzo, teniendo que modificar una parte mnima
relativa a la lgica.
Crear un sistema un escalable que permita aadir nuevas
funcionalidades y mdulos sin que suponga cambios en la arquitectura.
Mejorar la visualizacin de los sistemas de vigilancia convencionales
mediante la creacin de un sistema de informacin visual basado en
realidad aumentada.
Favorecer la flexibilidad, modularidad, escalabilidad, adaptabilidad y
posterior mantenimiento del proyecto mediante el uso de diversos
patrones de diseo.
Incrementar las posibilidades de utilizacin en diversas plataformas con
el uso de estndares y tecnologas multi-plataforma.

6
 CAPITULO II
2.1. MARCO TEORICO Y CONCEPTUAL

2.1.1. SISTEMA DE VIGILANCIA

Se entiende por sistema de video vigilancia a toda aquella actividad que

implique la colocacin de una o varias cmaras de grabacin, fijas o
mviles, que tengan la finalidad de monitorizar el comportamiento y
actividades de un espacio o personas. Los sistemas de video vigilancia
pueden estar compuestos, simplemente, por una o ms cmaras de
vigilancia conectadas a uno o ms monitores o televisores que reproducen
las imgenes capturadas por las cmaras.

La primera generacin la forman los sistemas de CCTV. Se les conoce por el

nombre de circuito cerrado porque todos los componentes que lo forman
estn enlazados entre s. Este tipo de sistemas son completamente
analgicos y necesita de la supervisin de personas para hacer posible la
deteccin de sucesos de inters.

Los sistemas de segunda generacin combinan la tecnologa de los

sistemas CCTV analgicos con los sistemas digitales de vigilancia-IP. El
objetivo es intentar reducir la dependencia que existe de la actividad
humana interpretando automticamente los eventos y comportamientos
que se producen en el entorno monitorizado. Estos sistemas permiten
incrementar la eficiencia de los sistemas de seguridad, observando y
analizando un mayor nmero de situaciones al mismo tiempo

Por ltimo los sistemas de tercera generacin se caracterizan por ser

altamente distribuidos. Estos sistemas emplean dispositivos ms
modernos que mejoran o complementan los aparatos utilizados en
anteriores generaciones. Al ser sistemas ms distribuidos que los
anteriores, la carga de procesamiento ya no se encuentra centralizada,
reduciendo as la cantidad de datos que hay que procesar en cada
dispositivo y ofreciendo tiempos de respuesta ms cercanos al tiempo real.
Adems este ltimo tipo de sistemas son ms slidos dado que si algn
equipo se daa el sistema puede seguir trabajando con normalidad. Sin
embargo existen problemas para distribuir eficazmente la informacin,
aparte de que la comunicacin entre dispositivos puede ser complicada
debido a la heterogeneidad de sus componentes.

7
2.1.1.1. VISION ARTIFICIAL

La visin artificial o visin computacional es una disciplina que tiene como

finalidad la extraccin automtica de informacin del mundo real a partir
de imgenes, utilizando como herramienta un ordenador. Abarca muchos y
muy diversos usos, como pueden ser la deteccin y reconocimiento de
objetos, evaluacin de resultados, mapeo de imgenes...etc. Desde un punto
de vista tcnico, un sistema de visin computacional o artificial es un
conjunto de elementos que permiten obtener imgenes del entorno,
procesarlas y tomar ciertas decisiones basadas en la evaluacin de las
imgenes adquiridas. Es decir, un sistema autnomo que sea capaz de
realizar alguna de las tareas de visin humana.

2.1.1.1.1. SISTEMA DE VISION ARTIFICIAL

Un sistema de visin artificial puede ser definido como un sistema que

permite adquirir y analizar imgenes de forma automtica, en las que se
encuentran los datos necesarios para controlar un proceso o actividad
definida con anterioridad. La finalidad de ste sistema es imitar en lo
posible el sistema de visin humana.

Para considerar que un sistema sea de visin artificial debe cumplir con las
siguientes tareas:

Realizar captura y anlisis de imgenes, dado que el sistema debe

realizar estas actividades en conjunto de tal forma que el grado de
procesamiento depender en gran medida de la calidad de la
informacin adquirida.
Debe tener definido el problema previamente, es decir, establecer
las variables que se desean analizar o cuantificar dentro de la
solucin del problema.
El sistema debe estar capacitado para obtener los datos de inters,
ya que dentro de su implementacin se deben definir algoritmos
que delimiten los datos de tal forma que el costo computacional sea
reducido.
Por ltimo, el sistema debe ser automtico, lo que implica que el
sistema de visin acta de forma autnoma al momento de realizar
los anlisis de la informacin presente en las imgenes obtenidas.

8
2.1.1.1.2. IMAGEN DIGITAL

La vista es nuestro sentido ms avanzado, y no es sorprendente que las

imgenes jueguen el papel ms importante en la percepcin humana.
Aunque los seres humanos estemos limitados a la banda visible del
espectro electromagntico, las mquinas pueden percibir casi el espectro
completo, desde los rayos gamma a las ondas de radio.

Una imagen digital es la proyeccin en dos dimensiones de una escena

tridimensional. La reduccin de una dimensin supone la prdida de gran
cantidad de informacin lo cual dificulta el proceso de visin. Este es el
principal inconveniente que nos encontramos al intentar reproducir el
resultado de la visin humana a travs de un sistema de percepcin
electrnico.

Las imgenes se pueden clasificar en 3 tipos: Imgenes Binarias, Imgenes

en Escala de Grises e Imgenes a Color. Para las imgenes en escala de
grises, cada pixel toma un valor dentro de una gama de grises que van
desde el blanco hasta el negro. La cantidad de valores puede variar de
acuerdo al nmero de bits asignado para el almacenamiento del valor del
pixel. Para las imgenes a color, cada pixel vara en una gama ms amplia
de tonos, producto de la combinacin de ciertos valores. Cada pixel de una
imagen a color es definido como un vector, donde cada elemento del vector
indica el aporte de una tonalidad.

2.1.1.1.3. PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMGENES

Una vez identificadas las propiedades de las imgenes digitales, aparecen

las distintas metodologas existentes para el procesamiento digital de
dichas imgenes. Existen tres tipos:

Basadas en puntos de la imagen: En esta tcnica, cada pixel de la

imagen de salida es producto de una operacin realizada sobre el
pixel respectivo de la imagen de entrada.
Basadas en la imagen global: La operacin realizada para la
determinacin de cada pixel de salida necesitar el valor de todos
los pixels de la imagen.
Basadas en regin de la imagen: En esta tcnica se necesita
conocer el valor de los puntos de la regin alrededor del pixel en
estudio, para luego aplicar la operacin determinada y obtener el
valor pixel de salida.

9
2.1.1.2. REALIDAD AUMENTADA

Es el trmino que se usa para definir una visin directa o indirecta de un

entorno fsico del mundo real, cuyos elementos se combinan con elementos
virtuales para la creacin de una realidad mixta en tiempo real. Es decir, la
tecnologa de Realidad Aumentada nos presenta la realidad y le aade
informacin artificial.

Idealmente, el usuario debe tener la sensacin de que los objetos virtuales

y los objetos reales coexisten en el mismo espacio, es decir, sin distinguir la
diferencia entre los objetos reales y los virtuales.

Los sistemas de Realidad Aumentada requieren el uso de unas tecnologas

y dispositivos de visualizacin para aprovechar al mximo sus
posibilidades. Una definicin de realidad aumentada comnmente
aceptada es la siguiente, un sistema de Realidad Aumentada cumple:

Combinacin de imagen real y virtual.

Interaccin en tiempo real.
Localizacin 3D.
2.1.1.2.1. NIVELES Y TIPOS DE REALIDAD AUMENTADA

En funcin del tipo de activadores de la informacin asociada a elementos

podemos distinguir los siguientes niveles.

Nivel 1 (Cdigos QR):

Utilizando los cdigos QR (cdigos que contienen un mensaje que
puede ser ledo por un lector de cdigos QR) como activadores de la
informacin asociada a un elemento, mayoritariamente
hipervnculos, pero tambin texto, SMS, VCards o nmeros de
telfono
Nivel 2 (Marcadores de formas geomtricas):
Usando Marcadores de formas geomtricas sencillas, generalmente
cuadrados,en los que se superpone algn tipo de informacin
(imgenes,objetos 3D, vdeo,. . . ) cuando son reconocidos por un
software de determinado.
Nivel 3 (Sin marcadores):
Si se emplea una imagen como marcador, el proceso es muy
similar, tienes que ejecutar la aplicacin correspondiente y captar la
imagen en cuestin con la cmara, reconocida la imagen se
producir la accin que corresponda.

10
 Estas aplicaciones utilizan el hardware de los smartphones o
telfonos inteligentes (gps, brjula y acelermetro) para localizar y
superponer una capa de informacin sobre puntos de inters de
nuestro entorno.
Nivel 4 (Visin aumentada):
Es lo que parece que puede ser el futuro de la Realidad Aumentada.
En esta categora tenemos por ejemplo las famosas gafas de Google.
Tambin encontramos unas lentes de contacto que proyectaran la
Realidad Aumentada directamente a nuestros ojos, un experimento
en el que est trabajando la Universidad de Washington donde ya
han sido probadas en conejos sin que experimenten efectos
adversos.

2.1.1.2.2. APLICACIONES

El uso de los sistemas de Realidad Aumentada se ha extendido a muchos

sectores en los ltimos aos. Cada vez es ms evidente para los grupos de
investigacin, tanto en el mbito docente como en el mbito industrial, de
la potencia que posee la Realidad Aumentada para transmitir de forma
visual una informacin digital que potencie o sustituya parcialmente el
entorno percibido. Esto ha sido potenciado gracias a que las capacidades
de procesamiento de imagen y de vdeo en tiempo real son cada vez ms
mayores y que van apareciendo nuevas posibilidades en los sistemas
grficos digitales se consigue cada vez efectos ms realistas en los sistemas
de Realidad Aumentada y esto permite reducir la sensacin de
artificialidad de los elementos virtuales aadidos.

Medicina:
Los mdicos pueden usar la Realidad Aumentada como una ayuda a
las prcticas durante la formacin. Tambin puede ser de ayuda a
cirujanos durante la preparacin de una operacin o durante la
misma. Utilizando estos sistemas, el tiempo de la intervencin se
reduce, consiguindose as un mayor beneficio y menor riesgo para
el paciente.
Psicologa:
En psicologa tambin se han desarrollado aplicaciones de Realidad
Aumentada. Por ejemplo para el tratamiento de fobia a los animales
pequeos o para la acrofobia, es decir fobia a las alturas.

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 Fabricacin: mantenimiento y reparacin:
Otra categora donde se pueden aplicar las posibilidades de la
Realidad Aumentada es en el montaje, mantenimiento y reparacin
de maquinaria compleja.
Anotacin y visualizacin:
Tambin podemos usar los sistemas de Realidad Aumentada para
comentar objetos y entornos ya sea con informacin pblica o
privada.
Entretenimiento:
Una forma simple de Realidad Aumentada se viene usando ya hace
tiempo en el entretenimiento y en el mundo de las noticias en
televisin. En cualquier noticiario de televisin, la informacin
meteorolgica se muestra mediante un presentador junto con las
imgenes por satlite y los mapas del tiempo cambiando tras de l.
Aprendizaje:
Para aprendizaje se han desarrollado sistemas para distintas
materias. Por ejemplo, para contar historias interactivas, conocer
animales exticos o en peligro de extincin.
Aeronutica y entrenamiento militar:
Durante muchos aos, la aeronutica militar y los helicpteros han
usado visores en la cabeza (Head-Up Displays) y en los cascos
(Helmet-Mounted Sights) para superponer vectores grficos en la
visin del mundo real.

2.1.1.3. INTELIGENCIA ARTIFICIAL

La Inteligencia Artificial es una de las ciencias ms recientes [RN04]. El

trabajo comenz poco despus de la Segunda Guerra Mundial y el trmino
se acu en 1956.

La principal funcin de la Inteligencia Artificial no es slo intentar

comprender cmo piensa el ser humano, sino que va ms all y tambin se
esfuerza en construir entidades inteligentes.

Es difcil dar una definicin de Inteligencia Artificial de una manera

concreta, pero, podemos entenderla como la ciencia que establece los
fundamentos necesarios para construir sistemas que realicen las siguientes
acciones:

12
 Piensan y actan como humanos: Estos sistemas miden su xito
en trminos de la fidelidad en la forma de actuar de los humanos.
Piensan y actan racionalmente: Estos sistemas miden su xito
en trminos de racionalidad. Un sistema es racional si hace lo
correcto, en funcin de su conocimiento.

2.1.1.3.1. AGENTES INTELIGENTES

Un agente es cualquier entidad capaz de percibir su medioambiente con la

ayuda de sensores y actuar en ese medio utilizando actuadores. El trmino
percepcin se utiliza en este contexto para indicar que el agente puede
recibir entradas en cualquier instante. La secuencia de percepciones de un
agente refleja el historial completo de lo que el agente ha recibido. En
general, un agente tomar una decisin en un momento dado dependiendo
de la secuencia completa de percepciones hasta ese instante.

Un agente racional es aquel que hace lo correcto. Lo correcto es aquello

que permite al agente obtener un resultado mejor que un comportamiento
incorrecto.

Agentes reactivos simples.

Es el tipo de agente ms sencillo, puesto que selecciona las acciones a

tomar dependiendo del conjunto de percepciones actuales, ignorando las
percepciones histricas. Utilizan reglas del tipo condicin-accin, esto es, si
el agente recibe una percepcin entonces acta.

Agentes reactivos basados en modelos

El agente mantiene algn tipo de estado interno que dependa de la historia

percibida y que, de ese modo, refleje por lo menos alguno de los aspectos
no observables del mundo actual. Cuando el agente decida la accin que
debe realizar tendr que valorar la secuencia de estados almacenados, ver
cmo evoluciona el mundo en funcin de la misma y conocer qu efectos
pueden ocasionar sus acciones

Agentes basados en objetivos

Este tipo de agentes complementa a los del tipo anterior, puesto que,
adems del estado interno, este tipo de agente almacena informacin sobre
una meta que describa las situaciones que son deseables. Un agente basado
en objetivos almacena informacin del estado del mundo, as como un

13
 conjunto de objetivos que intenta alcanzar, y que es capaz de seleccionar la
accin que lo guiar hacia la consecucin de sus objetivos

Agentes basados en utilidad

Este tipo de agente, adems de la informacin sobre la meta, hace uso de

una funcin de utilidad que calcula sus preferencias. Despus, selecciona la
accin que le lleve a alcanzar la mayor utilidad esperada.

Agentes que aprenden

Un agente que aprende se puede dividir en cuatro componentes

conceptuales, tal y como se muestra en la figura 3.18. Estos componentes
son los siguientes:

Crtica. Indica al elemento de aprendizaje qu tal lo est haciendo el

agente con respecto a un nivel de actuacin fijo. Este componente es
necesario porque las percepciones por s mismas no prevn un
acierto del agente.
Elemento de aprendizaje. Este componente es el encargado de
hacer mejoras en el agente. Se realimenta con las crticas sobre la
actuacin del agente y determina cmo se debe modificar el
elemento de actuacin para proporcionar mejores resultados.
Elemento de actuacin. El objetivo de este componente es la
seleccin de acciones externas.
Generador de problemas. Es el encargado de sugerir acciones que
guiarn al agente hacia situaciones nuevas e informativas.

2.1.1.3.2. PLANIFICACIN MULTI-AGENTE

Es un mecanismo de coordinacin en el que los agentes construyen

secuencias de acciones o planes, los cuales especifican todas sus acciones
futuras e interacciones con respecto a un objetivo particular. Cuando estos
planes se ejecutan correctamente y en orden, llevan al sistema a un estado
u objetivo deseado. Con esta aproximacin los agentes saben de antemano
qu acciones llevarn a cabo los restantes agentes, y qu interacciones se
producirn. Lgicamente, esta tcnica de coordinacin tiene un horizonte
temporal corto, debido a que los planes requieren una especificacin de
comportamiento completa, y pueden producirse en el entorno eventos
inesperados que eviten la ejecucin con xito de los planes, siendo por
tanto necesaria una replanificacin.

14
2.1.1.4. VIGILANCIA MVIL

Se puede ver el constante crecimiento de los sistemas de vigilancia mvil

en la actualidad. No hay ms que ver los nuevos sistemas de vigilancia de
entornos forestales y agrcolas mediante el uso de dispositivos mviles
como los drones. Se trata de sistemas robticos mviles que se han
equipado con todos los sistemas de vigilancia que el entorno o una
aplicacin concreta puedan exigir en cada caso. Su principal funcin es la
de realizar vigilancia e inspeccin dentro de cualquier superficie que
requiera de ella como, por ejemplo, museos, bibliotecas, almacenes, plantas
industriales, plantas solares, etctera.

Actualmente, la seguridad de este tipo de instalaciones se realiza por

medio de un circuito de cmaras de vigilancia o por medio de personal
humano encargado de realizar distintas rondas en busca de cualquier
anomala. Estos tipos de trabajo poseen un alto riesgo, debido a que son
estas personas las encargadas de velar por la seguridad de los bienes
custodiados.

El uso de este tipo de sistemas, en los que no se hace necesaria la presencia

de los operadores in situ provoca un mayor grado de seguridad, adems
de una reduccin de los costes a largo plazo. Para este tipo de sistemas la
inversin inicial es considerable, al tener que pagar todos los componentes
electrnicos, pero sin embargo el mantenimiento es mucho menor.

Estos sistemas estn gobernados por un software de teleoperacin capaz

de controlar una plataforma mvil dotada con varios sensores y cmaras
que den soporte a sesiones de telepresencia. El trmino telepresencia se
refiere a un conjunto de tecnologas y a una situacin ideal que permiten a
una persona sentirse presente en una localizacin distinta a la que se
encuentra.

Los escenarios donde podemos operar este tipo de sistemas son a travs de
la red (internet) o a travs de una red local (WIFI). Adems, cualquier
persona no experta es capaz de controlar el sistema de forma natural e
intuitiva. Adems con los ltimos avances en el campo de la Inteligencia
Artificial, se ha conseguido mejorar la interaccin con este tipo de
elementos robticos, al ser estos cada vez ms autnomos.

15
 CAPITULO III
3.1. MATERIALES Y METODOS

3.1.1. MATERIALES

3.1.1.1. LENGUAJES DE PROGRAMACIN

Para la implementacin del presente proyecto se han utilizado los

siguientes lenguajes:

C++: La gran mayora del proyecto est codificado en este lenguaje.

El lenguaje est orientado a objetos, sin ser un lenguaje orientado a
objetos puro, lo que permite una capa de abstraccin,
encapsulamiento y modularizacin en la implementacin.
C: A la hora de implementar la inteligencia fsica de los robots
(programar los robots internamente) se ha optado por el uso de C,
puesto que es el lenguaje principal que utilizan los desarrolladores
de sistemas Arduino.
Python: Durante gran parte del ciclo de vida del proyecto se
mantuvo la posibilidad de utilizar este lenguaje para la parte de la
bsqueda de caminos para la inteligencia de los robots, por ser un
lenguaje interpretado y no necesitar de compilacin cada vez que se
cambiaban los parmetros de bsqueda. Finalmente se descart
esta opcin y se opt por el uso de C++ para seguir con la
uniformidad y no ser necesario el cambio de parmetros en tiempo
de ejecucin, sino solo el paso de variables.

3.1.1.2. SOFTWARE

A continuacin se describen las herramientas y bibliotecas empleadas en la

elaboracin del proyecto:

Sistema operativo

Ubuntu: Es una distribucin del sistema operativo GNU/Linux

basada en Debian. En Ubuntu se ha desarrollado la totalidad de la
implementacin del proyecto. La versin empleada ha sido 12.04,
tambin conocida como Precise Pangolin. Las principales razones
de la eleccin de esta distribucin son su estabilidad y la facilidad
de uso.

16
 Windows: Este sistema slo se ha utilizado durante la fase de
configuracin de los WPM, puesto que la herramienta de
configuracin solo funcionaba bajo este sistema operativo.

Software de desarrollo

Codeblocks: Se ha empleado este entorno de desarrollo para la

implementacin del cdigo de los sistemas principales del proyecto.
La principal razn por la que se ha utilizado es la facilidad de
desarrollo y depuracin, adems de ser una herramienta
optimizada para el desarrollo de aplicaciones en el lenguaje C++.
Make: Es una herramienta que permite la automatizacin de tareas
que resultan repetitivas para el usuario. En el proyecto se ha hace
uso de esta herramienta generar todos los archivos auxiliares
necesarios para la generacin del ejecutable, as como la carga de
las bibliotecas auxiliares necesarias y el linkado de estas.
Arduino: Empleado para la programacin de los elementos
robticos del sistemas, puesto que estn basados en arduino.

Interfaz grfica

Glade: Es una aplicacin para el Desarrollo Rpido de Aplicaciones

(RAD). Glade permite desarrollar de manera rpida y sencilla
interfaces grficas de usuario para el conjunto de herramientas
GTK+ y el entorno de escritorio GNOME.

Bibliotecas

Build-Essential: Es un conjunto de herramientas que permiten la

creacin de archivos binarios. Incluye la herramienta make,
necesaria para la creacin del presente proyecto.
ARToolKit: Es una biblioteca que permite la creacin de
aplicaciones de realidad aumentada. La utilizacin de esta biblioteca
es de gran importancia en la realizacin del presente proyecto
puesto que se utiliza para el seguimiento de los robots.
OpenCV: Es una biblioteca libre de visin artificial. En Sivi es la
encargada de realizar el seguimiento de los objetos a vigilar, as
como la encargada de mostrar el render de la cmara en la interfaz
de usuario.

17
 3.1.1.3. HARDWARE

Para el desarrollo del presente proyecto se ha utilizado un computador

personal porttil Sony Vaio VPCCW2S8E que posee un procesador Intel R
CoreTM i3 con cuatro ncleos a 2.13GHz y una memoria RAM de 3,9 GiB. El
computador posee una tarjeta grfica dedicada Nvidia GeForce 330M.

Desde el punto de vista del sistema se han utilizado tres robots MiniQ 2WD
Complete Kit basados en arduino y seis chips para la programacin y la
comunicacin inalmbrica WPM, todo ello de DFRobot.

Tambin se ha utilizado una cmara web Trust Ceptor HD 720p para la

obtencin de la informacin mediante vdeo.

3.1.2. METODOLOGIA

3.1.2.1. SCRUM

Scrum es un marco de trabajo basado en un proceso iterativo e

incremental. Es un modelo de referencia en el que se definen distintos
roles y prcticas. Los roles principales relativos al proceso de scrum son:

Scrum master. No es el lder del grupo, sino que simplemente es el

encargado de que se cumplan las reglas y de que el equipo no se
distraiga por ninguna influencia externa. Hace de escudo.
Product owner. Es el encargado de hablar por el cliente. Se asegura
de que el equipo trabaje correctamente desde el punto de vista de la
empresa.
Scrum team. Es el grupo de trabajo, los que tienen la
responsabilidad de entregar el trabajo.

Scrum se basa en un procesa iterativo e incremental. Se consigue mediante

los denominados sprints. Durante cada sprint el equipo crea un incremento
de software potencialmente entregable, o lo que es lo mismo, utilizable. El
software realizado en cada sprint se corresponde con una serie de
requisitos, que se encuentran en el product backlog. En el product backlog
se encuentran todos los requisitos de alto nivel, priorizados, que definen el
trabajo a realizar. Los requisitos que van a formar parte de cada sprint se
determinan en la reunin de sprint planning. En ella es el product owner el
que especifica los requisitos que desea en dicho sprint y el scrum team
decide qu cantidad de trabajo se compromete a realizar.

18
 Por lo tanto podemos resumir los fundamentos de Scrum de la siguiente
forma:

El desarrollo incremental de los requisitos del proyecto en bloques

temporales cortos y fijos (iteraciones de un mes natural hasta de
dos semanas, si as se necesita).
La priorizacin de los requisitos por valor para el cliente y coste de
desarrollo en cada iteracin.
El control emprico del proyecto. Por un lado, al final de cada
iteracin se demuestra al cliente el resultado real obtenido, de
manera que pueda tomar las decisiones necesarias en funcin de lo
que observa y del contexto del proyecto. Por otro lado, el equipo se
sincroniza diariamente y realiza las adaptaciones necesarias.
La potenciacin del equipo, que se compromete a entregar unos
requisitos y para ello se le otorga la autoridad necesaria para
organizar su trabajo.
La sistematizacin de la colaboracin y la comunicacin tanto entre
el equipo como con el cliente.
El timeboxing de las actividades del proyecto, para ayudar a la toma
de decisiones y conseguir resultados.

3.1.2.1. APLICACIN DE LA METODOLOGA

La metodologa gil scrum est ideada para cualquier equipo de desarrollo.

En este caso en particular, al tratarse de un Proyecto de Fin de Carrera,
slo habr un miembro en el equipo, esto es, compondr el scrum team
entero. Adems, siguiendo el Proceso Unificado de Desarrollo (PUD), ser
el encargado de desarrollar todas las fases del ciclo de vida, har el papel
de analista, desarrollador y tester.

El desarrollador del sistema es Roberto Pozuelo Domnguez. David Vallejo

Fernndez acta como director del proyecto y usuario final de la
aplicacin, adems de ser el product owner del sistema. A lo largo de todo
el ciclo de vida se han ido haciendo entregables, y durante las reuniones de
fin sprint con el product owner (David Vallejo) se han ido redefiniendo los
requisitos del sistema. Adems durante estas reuniones se han discutido
los requisitos que sern cubiertos durante el siguiente sprint y que
formarn parte del siguiente ejecutable. La duracin de los sprints ha sido
de dos semanas, aunque si los requisitos de un determinado sprint eran
muy ambiciosos se posponan a tres semanas.

19
 CAPITULO IV
RESULTADOS

Los resultados acerca del proyecto tratan de ayudar a evaluar en qu medida se ha

logrado cumplir con los objetivos y requisitos impuestos. Debido a que el trabajo
realizado consiste en un Sistema Inteligente de multi-robot para la vigilancia Mvil de
Entornos, ha sido necesario construir un caso de estudio del sistema con un modelo
de coordinacin bsico basado en un sistema coordinador central. En las siguientes
secciones se detalla el caso de estudio realizado, analizando los resultados obtenidos.
Adems, se estudian diferentes estadsticas del proyecto, tales como el nmero de
lneas o el uso del repositorio.

Aceptacin en el mercado.

CONCLUSIONES

Es aceptada por el mercado ya que es de gran utilidad para nuestra sociedad e

integridad.
Se logra un robot que es posible controlarlo de forma remota para poder
visualizar reas que son peligrosas, o daen la integridad fsica de algn modo.

20
 Con respecto al objetivo principal, el cual se refiere al diseo y construccin de
este robot, se puede decir que se ha cumplido completamente. Primeramente
se explicaron conceptos bsicos necesarios para el diseo del robot, tanto el
rea de la electrnica como el de la mecnica.
Como final comentario se puede decir que este robot es un prototipo y la base
para la construccin de robots vigilantes que vamos a poder tener en nuestros
hogares para salvaguardar nuestra integridad fsica y porque no, los bienes
materiales.

BIBLIOGRAFIA

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Computing, IEEE, 8(1):6675, 2004.
M.C. Juan, D. Joele, C. Botella, R. Baos, M. Alcaiz, y Ch. Van der Mast. The use
of a visible and/or an invisible marker augmented reality system for the
treatment of phobia to small animals. En Annual review of Cybertherapy and
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A. Koschan, B. Abidi, S. Kang, J. Paik, y M. A. Abidi. Real-time video tracking
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Control by Artificial Vision, 2003.
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2004.
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informal practices among cctv control room operators in the UK. Surveillance
and Society, 2004.
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layer motion detection. En Proceeding of International Conference on Signal
Processing and Communication Systems, 2007.
M. Valera y S.A. Velastin. Intelligent distributed surveillance systems: a review.
IEE Proceedings Vision, Image and Signal Processing, 2005.

21
 ANEXOS
RECURSOS:

Medida cantidad Costo Costo

unitario total s/.
s/.
Lenguaje de
programacin C++ 1

C 1

Python 1

Ubuntu 12.04 1
ECONMICOS

Windows 1

Codeblocks 1

Make 1

Software Arduino 1

Glade 1
Build-Essential 1
RECURSOS

ARToolKit 1

OpenCV 1

Laptop Sony 1 1000.00 1000.00

Vaio

Hardware Robots MiniQ 3 50.00 150.00

2WD

Cmara IP 1 270.00 270.00

Wifi Epson 6
150.00 900.00
Modulo

TOTAL 2320.00

22