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Universidad de Concepcin

Facultad de Ingeniera
Depto. de Ingeniera Elctrica

Apuntes
Sistemas de Control - 543 244

plano s plano z
n = 0
j/T

n > 1 n = 1 n = 0 n = 1

n > 1
n = 0
n = 0

14ava edicin

Prof. Jos R. Espinoza C.

Agosto 2014
Apuntes: 543 244 ii

Tabla de contenidos

PRLOGO ................................................................................................................................................. IV

NOMENCLATURA ....................................................................................................................................... V

ABREVIACIONES ..................................................................................................................................... VIII

1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL. ................................................................................. 1


1.1 Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y en Lazo Cerrado (L.C.). ................................................... 1
1.2 Terminologa y Definiciones. .................................................................................................. 4
1.3 Representacin Matemtica. ................................................................................................... 5
1.4 Control en los diferentes Tipos de Sistemas. .......................................................................... 7
1.5 Otras Estrategias de Control. ............................................................................................... 10
1.6 Clasificacin de Sistemas de Control. .................................................................................. 16
1.7 Alcances del Curso 543 444.................................................................................................. 19
1.8 Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 19

2 SISTEMAS HBRIDOS. ....................................................................................................................... 21


2.1 Introduccin. ......................................................................................................................... 21
2.2 Sistemas Equivalentes en z. ................................................................................................... 22
2.3 Sistemas Equivalentes en kT. ................................................................................................ 25
2.4 Retardos Intrnsecos. ............................................................................................................ 30
2.5 Polos de un Sistema Discreto Equivalente............................................................................ 30
2.6 Mapeo de Polos de Sistemas de 1er y 2do Orden. .................................................................. 33
2.7 Seleccin del Tiempo de Muestreo........................................................................................ 35
2.8 Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 36

3 ESTADO ESTACIONARIO EN SISTEMAS REALIMENTADOS. ................................................................ 39


3.1 Introduccin. ......................................................................................................................... 39
3.2 Efectos de la Realimentacin. ............................................................................................... 41
3.3 Estabilizacin utilizando Realimentacin. ............................................................................ 48
3.4 Errores en Estado Estacionario. ........................................................................................... 49
3.5 Controladores para Premisas de Error Estacionario. ......................................................... 54
3.6 Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 55

4 RGIMEN TRANSIENTE EN SISTEMAS REALIMENTADOS................................................................... 58


4.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden. ............................................... 58
4.2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden. ............................................. 62
4.3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia. ............................................................... 65
4.4 Polos Dominantes y Reduccin de Orden............................................................................. 67
4.5 Sistemas con Retardo. ........................................................................................................... 71
4.6 Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 75

5 LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES. ............................................................................................. 78


5.1 Introduccin. ......................................................................................................................... 78
5.2 El Mtodo del L.G.R. ............................................................................................................ 81
5.3 Reglas Adicionales para la Construccin del L.G.R. ........................................................... 83
5.4 Anlisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonizacin. ............................................................... 89

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5.5 Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 97

6 CRITERIO DE NYQUIST. .................................................................................................................. 101


6.1 Introduccin. ....................................................................................................................... 101
6.2 Teorema de Cauchy. ........................................................................................................... 103
6.3 Criterio de Nyquist para Sistemas Continuos. .................................................................... 106
6.4 Criterio de Nyquist para Sistemas Discretos. ..................................................................... 109
6.5 Estabilidad Relativa. ........................................................................................................... 112
6.6 Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................ 116

7 DISEO Y COMPENSACIN DE SISTEMAS DE CONTROL. ................................................................. 119


7.1 Introduccin. ....................................................................................................................... 119
7.2 Compensacin en Adelanto para Sistemas Continuos. ....................................................... 120
7.3 Compensacin en Atraso para Sistemas Continuos. .......................................................... 124
7.4 Compensacin con Redes de Primer Orden Discretas. ...................................................... 128
7.5 Compensacin Adelanto-Atraso. ........................................................................................ 129
7.6 Compensador P.I.D. Anlogo. ............................................................................................ 131
7.7 Compensador P.I.D. Discreto. ............................................................................................ 134
7.8 Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................ 136

BIBLIOGRAFA ......................................................................................................................................... 139

NDICE ALFABTICO................................................................................................................................ 140

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Prlogo.

El curso "Sistemas de Control" es obligatorio para alumnos de pre-grado de la carrera de Ingeniera


Civil Elctrica, Electrnica y Biomdica de la Universidad de Concepcin y pertenece al plan de
asignaturas orientadas al rea de Control Automtico del Departamento de Ingeniera Elctrica. En
ste se entregan herramientas para el tratamiento de sistemas lineales continuos y discretos, dinmicos
e invariantes en el tiempo tipo SISO (una entrada una salida), transformndose en una aplicacin
natural de los temas y herramientas revisadas en el curso Sistemas Lineales Dinmicos.

Los tpicos aqu revisados permiten analizar sistemas lineales, con nfasis en estructuras
realimentadas. En particular, se abordan temas como el anlisis en estado estacionario y dinmico de
sistemas que se caracterizan por tener una entrada y una salida, tambin se introducen herramientas
como son el Lugar Geomtrico de las Races y el Criterio de Nyquist. Finalmente, se revisa el diseo
de controladores utilizando las herramientas anteriores. Los temas son ilustrados con aplicaciones a
sistemas continuos, discretos e hbridos.

El alumno debe tener dominio de los temas entregados en el curso de Sistemas Lineales Dinmicos
para avanzar fluidamente en las materias de este texto. En particular, el uso de transformaciones como
lo son la Transformada Z y la de Laplace y todas sus propiedades. Adems, un holgado manejo de
programas de simulacin es definitivamente necesario para seguir los ejemplos y desarrollar los
ejercicos propuestos en el apunte. Se recomienda, MatLabTM y/o MathCad TM.

El documento fue digitado enteramente en Word for Windows de MicroSoftTM y los ejemplos fueron
desarrollados en MatLabTM y/o MathCad TM. Se desea agradecer sinceramente a los alumnos que
cursaron la asignatura en aos anteriores por su comprensin y cooperacin en corregir las versiones
preliminares de estos apuntes.

Dr. Jos R. Espinoza C.


Profesor Titular
Depto. de Ingeniera Elctrica, of. 220
Facultad de Ingeniera
Universidad de Concepcin
Casilla 160-C, Correo 3
Concepcin, CHILE
Tel: +56 (41) 2203512
Fax: +56 (41) 2246999
Jose.Espinoza@UdeC.cl
http://www.udec.cl/jose.espinoza

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Nomenclatura

Matrices
A : matriz de parmetros de dimensin nn.
B : matriz de parmetros de dimensin np.
C : matriz de parmetros de dimensin qn.
D : matriz de parmetros de dimensin qp.
E : matriz de parmetros de dimensin nm.
F : matriz de parmetros de dimensin qm.
T : matriz de transformacin de dimensin de nn.
AT : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin nn. AT = TAT-1
BT : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin np. BT = TB
CT : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin qn. CT = CT-1
DT : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin qp. DT = D
ET : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin nm. ET = TE
FT : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin qm. FT = F
Tabc-0 : matriz de transformacin de ejes abc a 0, dimensin 33.
T0-abc : matriz de transformacin de ejes 0 a abc, dimensin 33.
T0-dq0 : matriz de transformacin de ejes 0 a dq0, dimensin 33.
Tdq0-0 : matriz de transformacin de ejes dq0 a 0, dimensin 33.
Tabc-dq0 : matriz de transformacin de ejes abc a dq0, dimensin 33.
Tdq0-abc : matriz de transformacin de ejes dq0 a abc, dimensin 33.
H(s) : matriz de transferencia. H(s) = C(sI - A)-1B + D.
H ( s) : matriz de transferencia inversa. H ( s ) = H-1(s).
H(s)H : matriz conjugada transpuesta de H(s). H(s)H = (H(s)*)T.
C : matriz de controlabilidad.
O : matriz de observabilidad.
L(s) : matriz de transferencia en L.D.
(t) : matriz de transicin.
Adj{P} : matriz adjunta de la matriz P.
diag{x1,} : matriz diagonal compuesta por los valores x1, x2, .
e{X} : matriz parte real de la matriz X.
m{X} : matriz parte imaginaria de la matriz X.

Vectores
x : vector de n variables de estados, x = [x1 x2 xn]T
u : vector de p variables de entrada, u = [u1 u2 up]T
y : vector de q variables de salida, y = [y1 y2 yq]T
p : vector de m perturbaciones, p = [p1 p2 pm]T
x : vector de n variables de estados, x = [ x1 x2 xn ]T (estimacin de x).
y : vector de q variables de estados, y = [ y1 y2 yq ]T (estimacin de y).
~
x : vector de n variables de estados, ~ x = [~ x1 ~x2 ~ xn ]T (error de estimacin de ~
x= x -
x ).
xabc : vector de tres variables de estados, xabc = [xa xb xc]T (ejes estacionarios abc).
x0 : vector de tres variables de estados, x0 = [x x x0]T (ejes estacionarios 0).

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xdq0 : vector de tres variables de estados, xdq0 = [xd xq x0]T (ejes rotatorios dq0).
x0 : condicin inicial del vector de estados, x0 = [x10 x20 xn0]T
xo : vector de estados en el punto de operacin, xo = [x1o x2o xno]T
uo : vector de entradas en el punto de operacin, uo = [u1o u2o upo]T
yo : vector de salidas en el punto de operacin, yo = [y1o y2o yqo]T
yd : vector deseado (referencia) de q variables de salida, yd = [y1d y2d yqd]T
po : vector de perturbaciones en el punto de operacin, po = [p1o p2o pqo]T
x : variacin del vector de estados x en torno a xo, x = [x1 x2 xn]T
u : variacin del vector de entradas u en torno a uo, u = [u1 u2 up]T
y : variacin del vector de salidas y en torno a yo, y = [y1 y2 yq]T
p : variacin del vector de perturbaciones p en torno a po, p = [p1 p2 pm]T
x(s) : Laplace de x, x(s) = [x1(s) x2(s) xn(s)]T
u(s) : Laplace de u, u(s) = [u1(s) u2(s) up(s)]T
y(s) : Laplace de y, y(s) = [y1(s) y2(s) yp(s)]T
p(s) : Laplace de p, p(s) = [p1(s) p2(s) pm(s)]T
vk : k-simo vector propio de A.
wk : k-simo vector propio de AT.
vk* : conjugado del k-simo vector propio de A.
xec : vector de estados para entrada cero.
xci : vector de estados para c.i. nulas.
yec : vector de salidas para entrada cero.
yci : vector de salidas para c.i. nulas.
ck : k-sima fila de la matriz C.
bk : k-sima columna de la matriz B.
V(x) : gradiente de la funcin V(x). V(x) = V(x)/x.

Escalares
xk : k-sima variable de estado.
dxk/dt = x k : derivada de la k-sima variable de estado.
ak : k-simo coeficiente del polinomio caracterstico de A.
k : k-simo valor propio de A.
k* : conjugado del k-simo valor propio de A.
ij : ganancia relativa entre la entrada i-sima y la salida j-sima.
l ( s) : funcin de transferencia en L.D.
dij : elemento ij de la matriz D.
hij(s) : elemento ij de la matriz H(s).
hij ( s ) : elemento ij de la matriz H ( s ) = H-1(s).
rango{P(s)} : rango de la matriz P(s).
det{P(s)} : determinante de la matriz P(s).
arg{x} : ngulo del nmero complejo x.
tr{P(s)} : traza de la matriz P(s).
maxij{wij}l : mximo elemento de la matriz Wl.
max{} : mximo valor.
min{} : mnimo valor.
log{} : logaritmo en base 10.
u(t) : entrada escaln.
r(t) : entrada rampa.

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|| e || : norma del elemento e.


l(A) : l-simo valor singular de A.
(A) : mximo valor singular de A.
(A) : mnimo valor singular de A.
(A) : radio espectral de A.
(A) : nmero de condicin de A.
V(x) : funcin de Lyapunov.
: vecindad en el espacio de estados de x.
G : conjunto invariante.
R : conjunto invariante subconjunto de G.
ess : vector de error en estado estacionario.
: banda de asentamiento.
ts : tiempo de asentamiento.
V : valor medio (RMS) de la seal continua (alterna) v(t).
f(t) : funcin en el tiempo continuo.
f ( k) : funcin en el tiempo discreto (tambin escrita f(kT), con T el tiempo de muestreo).
f ( s) : funcin en el plano de Laplace.
f() : funcin en frecuencia continua de tiempo continuo.
f() : funcin en frecuencia continua de tiempo discreta.
f(n) : funcin en frecuencia discreta de tiempo continuo.
f(m) : funcin en frecuencia discreta de tiempo discreta.

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Abreviaciones.

Maysculas
L.A. : lazo abierto.
L.C. : lazo cerrado.
L.D. : lazo directo.
L.I.T. : lineal invariante en el tiempo.
S.P.I. : semi-plano izquierdo.
S.P.D. : semi-plano derecho.
F. de T. : funcin de transferencia.
F.D. : funcin descriptora.
M. de T. : matriz de transferencia.
B.W. : ancho de banda.
E.S. : entrada/salida.
S.S. : estado estacionario.
SISO : sistema de una entrada y una salida (single input single output).
MIMO : sistema de varias entradas y varias salidas (multiple inputs multiple outputs).
L.G.R. : lugar geomtrico de las races.
P.I.D. : controlador proporcional integral derivativo.
S.P. : sobrepaso.
M.G. : margen de ganancia.
M.F. : margen de fase.
FCD : forma cannica diagonal.
FCC : forma cannica controlable.
FCO : forma cannica observable.
FCJ : forma cannica de Jordan.
T.L. : Transformada de Laplace.
T.F. : Transformada de Fourier.
T.F.F.D. : Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta.
T.Z. : Transformada Z.
T.F.T.D. : Transformada de Fourier de Tiempo Discreta.
T.F.D. : Transformada de Fourier Discreta.
D. de B. : Diagrama de Bode

Minsculas
c.i. : condiciones iniciales.
l.i. : linealmente independiente.
l.d. : linealmente dependiente.
c.c. : corriente continua (en Ingls es d.c.).
c.a. : corriente alterna (en Ingls es a.c.).
a.c.a. : abscisa de convergencia absoluta.

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1 Introduccin a los Sistemas de Control.

Enestecaptuloseintroduceelconceptodecontrolcomounanecesidadfundamental
para lograr objetivos especficos en los sistemas fsicos. Especial nfasis se da a las
estructuras realimentadas y prealimentadas y se muestra que la mayora de las
realidades han funcionado desde siempre como estructuras realimentadas. Producto
delaaparicindelossistemasdigitalescomoalternativadeimplementacindetareas
de control, se introducen los sistemas hbridos que combinan la tecnologa tiempo
continuo y tiempo discreto. Para tener un vocabulario uniforme, se revisa la
terminologa inherente a sistemas de control. Finalmente, se indican los alcances del
cursoenelcontextomsgeneraldelossistemasdecontrol.

1.1 Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y en Lazo Cerrado (L.C.).


A continuacin se revisa mediante ejemplos el uso de estrategias de control como forma inherente de
funcionamiento. Adems, se muestra que el ser humano ha incluido el control para conseguir objetivos
especficos desde siempre en las variadas realidades fsicas.

A. Automvil.
Sea el caso del automvil que enfrenta una pendiente positiva y que el conductor mantiene la posicin
del acelerador en un ngulo p constante, Fig. 1.1. La pendiente luego desaparece por lo que el vehculo
eventualmente llega a su velocidad inicial, que se supone en 120 km/hr. Las cantidades involucradas
son:

- posicin del acelerador (p),

v [km/hr]
20
v 120

infraccin ! t

Fig. 1.1 El automvil y su perfil de velocidad con el pedal de aceleracin en una posicin fija.

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Apuntes: 543 244 2

- velocidad del automvil (v), m vv


- pendiente del camino (),
- peso del vehculo (m),
- ancho de los neumticos (w),
p automvil v
- velocidad del viento en contra (vv), w, cc,
- cc del vehculo (cc), tv, ...
- tipo de bencina (tv),
Fig. 1.2 Diagrama en bloques del ejemplo del
Las cantidades involucradas se pueden clasificar de la automvil.
siguiente manera:

- v: cantidad a controlar, m vv
vd
- p: cantidad a manipular,
- , m vv: perturbaciones (que modifican v pero
que no son manipulables), p automvil v
- w, cc, tv: parmetros (que definen el sistema), w, cc,
tv, ...
las cuales se pueden representar como se ilustra en la
Fig. 1.2 y que corresponde a un Sistema en Lazo
Abierto (L.A.). Para mantener la velocidad fija, el odmetro
conductor observa el odmetro y cambia la posicin
del pedal, Fig. 1.3, de manera de lograr una velocidad Fig. 1.3 El conductor actualiza la variable manipulada
dada que se conocer como la referencia, vd (tambin de acuerdo a la variable a controlar.
conocida como consigna o valor deseado). Este es el
objetivo bsico que se supone se tiene al conducir en la
carretera. Esta estructura que se fundamenta en la correccin de la cantidad manipulada de acuerdo a la
desviacin entre la cantidad deseada y la controlada se conoce como Sistema en Lazo Cerrado (L.C.).
El diagrama de bloques resultante se puede considerar como el ilustrado en la Fig. 1.4. En ste, el
conductor puede ser representado por un cerebro que reacciona a la diferencia entre la velocidad
deseada y la que se tiene, y por un sistema que transforma la salida del cerebro en un ngulo del pedal
del acelerador. Un anlisis primario indicara que el cerebro reacciona a la diferencia, la derivada y la
integral de la diferencia entre la velocidad deseada y la que se tiene. Es decir,
d (vd v)
u k p (vd v) kd ki (vd v)dt .
dt
Este resultado es muy auspicioso puesto que permitira reemplazar al cerebro del conductor por un

m vv
conductor

vd u p v
+ cerebro pierna Automvil

Transmisor Sensor de
de seal velocidad

Fig. 1.4 Esquema realimentado para el sistema conductor-automvil.

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Apuntes: 543 244 3

elemento que tenga una relacin entrada/salida equivalente. Este podra ser el caso de un circuito
electrnico, en donde adems, la pierna del conductor tambin es reemplazable por un sistema
mecnico equivalente. Esta solucin existe hace algn tiempo y es conocida como control crucero.
Una pregunta que podra plantearse es: se puede extender esta estructura de control a otros sistemas ?.

B. Estanque Simplificado.
Se asume que el flujo de salida no depende de la altura del contenido del estanque, Fig. 1.5, y que est
dado por lo que ocurre con el consumo aguas abajo de ste. Por lo tanto, se reconocen las siguientes
cantidades involucradas:

- cantidad a controlar: altura (h),


- cantidad a manipular: flujo de entrada (fe),
- cantidad perturbadora: flujo de salida (fs), y
- parmetros: rea del estanque (A) y dimetro de caera ().

En este caso se desea que el estanque opere con un nivel de agua h constante e igual a una referencia
hd. Para esto se utiliza un esquema similar al que utiliza el conductor de un automvil; es decir, un
sensor de altura, un transmisor de altura, una vlvula y un controlador de altura como se ilustra en la
Fig. 1.5. Las preguntas que surgen, entre otras, son: cmo disear el controlador de altura de manera
que ste cumpla con ciertas premisas ?, sera posible disear esta parte del esquema de manera que la
altura h sea siempre igual a hd ?, es siempre conveniente este ltimo objetivo ?, cmo abordar el
problema matemticamente ?.
Una herramienta disponible de anlisis es la Transformada de Laplace, que si bien es utilizable en
S.L.I., se constituye en la herramienta ms poderosa de anlisis y diseo en este curso. As, si se
requiere que la altura h sea siempre igual a hd, entonces el objetivo se puede escribir como,
h( s )
1.
hd ( s )
En este curso, disear el controlador consistir en encontrar la F. de T. que mejor cumpla con los
objetivos propuestos en una estructura ms general como la ilustrada en la Fig. 1.6. Una etapa posterior
debiera considerar la implementacin prctica de ste, la cual puede ser por ejemplo electrnica (un
circuito analgico, un sistema digital, etc.) en combinacin con una neumtica (vlvula).

y u

fe fs
controlador hd
de altura hd u fe h
Controlador Estnque
Vlvula
h de altura
SH TH
l

l fs
Transmisor Sensor
x

(a) (b)
Fig. 1.5 Estanque con control de altura; (a) diagrama de operacin, (b) esquema de control.

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Apuntes: 543 244 4

1.2 Terminologa y Definiciones.

Def.: La variable controlada es la cantidad que se mide y se controla. (h)

Def.: La variable manipulada es la cantidad modificada a fin de afectar la variable controlada. (fe)

Def.: Las perturbaciones son cantidades que afectan adversamente la variable controlada, y que no
pueden ser manipuladas directamente. (fs)

Def.: Control significa medir el valor de la variable controlada y aplicar la variable manipulada tal que
se corrige o limita la variable de salida a un valor deseado.

Def.: La variable de salida es la o las variables controladas o funcin de ellas que se desea limitar
dentro de mrgenes pre-establecidos durante rgimen transiente y/o estacionario. (h)

Def.: Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen con un
objetivo determinado. Los hay fsicos, biolgicos, econmicos, etc. y combinacin de ellos.
(estanque)

Def.: Proceso es una operacin natural o artificial caracterizado por una serie de cambios graduales,
progresivamente continuos que consisten en una serie de acciones controladas o movimientos
dirigidos sistemticamente hacia determinado resultado o fin. (produccin de papel)

Def.: Una planta es un equipo cuyo objetivo es realizar una operacin determinada. (estanque, poleas)

Def.: Un sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relacin pre-establecida
entre la salida y la referencia, comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control.
(tambin conocido como sistema de control en L.C.)

yd e v u y
+ Controlador Actuador Proceso
-
ys

Transmisor Sensor

Fig. 1.6 Esquema general de control con realimentacin.

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Apuntes: 543 244 5

Def.: Un sistema de control en lazo abierto (L.A.) es aquel en que la salida no tiene efecto sobre la
accin de control.

De acuerdo a las definiciones anteriores se tiene que la estructura general de control realimentado est
dada por la Fig. 1.6. Ntese que el actuador, sensor y transmisor no son diseables a voluntad, puesto
que stos estn disponibles en el mercado, y por lo tanto su relacin entrada/salida debe ser considerada
pre-establecida. Ser menester de este curso proponer y disear solamente la estrategia de control y el
controlador.

1.3 Representacin Matemtica.


Como revisado en cursos anteriores, los sistemas lineales permiten dos formas de abordar su
representacin. La primera es a travs de variables de estado y la segunda es a travs de la Funcin de
Transferencia, las cuales estn relacionadas al considerar las relaciones de entrada y de salida.

A. Representacin en Variables de Estado.


Se considera a x(t) = [x1(t) ... xn(t)]T el vector de variables de estado, u(t) la entrada, y(t) la salida, p(t) la
perturbacin, entonces,
x (t ) Ax(t ) bu (t ) ep(t ), y (t ) cx(t ) fp(t ) ,

ntese que se ha considerado d = 0, como es en la mayora de los casos. Por otro lado, se considera al
actuador como una ganancia ka y la combinacin sensor/transmisor tambin como una ganancia kst.
Finalmente, si se asume que el controlador tiene por variables de estado al vector (t) y que reacciona
al error e(t) = yd(t) - ys(t), entonces, su entrada es e(t), la salida es v(t) y la relacin entre estas
cantidades es,
(t ) A c(t ) b c e(t ), v(t ) cc(t ) d c e(t ) ,
donde Ac, bc, cc, y dc son matrices de parmetros con dimensiones apropiadas. Combinando se puede
escribir,
x (t ) Ax(t ) bka v(t ) ep (t ), y (t ) cx(t ) fp (t )
,
(t ) A c(t ) bc ( yd (t ) ys (t )), v(t ) cc(t ) d c ( yd (t ) ys (t ))
dado que ys(t) = ksty(t), entonces,
x (t ) Ax(t ) bka (cc(t ) d c ( yd (t ) k st y (t ))) ep(t ), y (t ) cx(t ) fp (t )
,
(t ) A c(t ) bc ( yd (t ) k st y (t )),
lo que se reduce a,
x (t ) ( A bka d c k st c) x(t ) bka cc(t ) bka d c yd (t ) (e bka d c k st f ) p(t ), y (t ) cx(t ) fp(t )
,
(t ) b c k st cx(t ) A c(t ) b c yd (t ) bc k st fp(t ),
o escrito en forma matricial.
x (t ) A bka d c kst c bka cc x(t ) bka d c e bka d c k st f
(t ) b k c yd (t ) p (t ) ,
c st A c (t ) bc b c kst f

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Apuntes: 543 244 6

x(t )
y (t ) [c 0] fp(t ) .
(t )
Esta representacin implica un nuevo vector de estados dado por [x(t)T (t)T]T y entradas yd(t) y p(t),
quedando claro que se desea a y(t) yd(t) cuando t .

B. Representacin con Funciones de Transferencia.


La F. de T. que relaciona la salida y(s) con la entrada u(s) est dada por,
y ( s ) c( sI A ) 1 bu ( s ) hyu ( s )u ( s ) ,

similarmente, la F. de T. que relaciona la salida y(s) con la perturbacin p(s) est dada por,
y ( s ) {c( sI A ) 1 e f } p ( s ) hyp ( s ) p ( s ) ,

por lo que se puede escribir,


y ( s) hyu ( s)u ( s ) hyp ( s ) p( s ) .

Por otro lado, se considera al actuador con una F. de T. dada por u(s) = ha(s)v(s), y la combinacin
sensor/transmisor con una F. de T. dada por ys(s) = hst(s)y(s). Finalmente, si se asume que el
controlador tiene por entrada a e(s) = yd(s) - ys(s) y una F. de T. dada por v(s) = hc(s)e(s), la relacin
entre estas cantidades es,
y ( s ) hyu ( s )ha ( s )v( s ) hyp ( s ) p ( s )
hyu ( s )ha ( s )hc ( s )e( s ) hyp ( s ) p( s )
hyu ( s )ha ( s )hc ( s )( yd ( s ) ys ( s )) hyp ( s ) p( s ) ,
hyu ( s )ha ( s )hc ( s )( yd ( s ) hst ( s ) y ( s )) hyp ( s ) p ( s )
hyu ( s )ha ( s )hc ( s ) yd ( s ) hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) y ( s ) hyp ( s ) p( s )

por lo que finalmente se puede escribir que,


hyu ( s )ha ( s )hc ( s ) hyp ( s )
y ( s) yd ( s ) p( s) .
1 hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) 1 hyu ( s )ha ( s)hc ( s )hst ( s )
De acuerdo a los resultados inmediatamente anteriores, se puede concluir que,
1
hyu ( s )ha ( s )hc ( s ) A bka d c k st c bka cc bka d c
[c 0] sI ,
1 hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) bc kst c A c bc
1
hyp ( s ) A bka d c k st c bka cc e bka d c k st f
[c 0] sI f ,
1 hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) bc kst c A c bc k st f

considerando las restricciones indicadas para el actuador y sensor/transmisor. Se recuerda que en este
curso se tratarn sistemas con una entrada y una salida, por lo que yd(t), y(t), u(t), e(t) y v(t) son en
realidad escalares. Consecuentemente, b y bc son vectores, c y cc son filas, y dc es un escalar. Para
efectos de simplicidad, tambin se considerar slo una perturbacin, por lo que p(t) es un escalar y por
tanto e es un vector y f un escalar. Es importante destacar que los polos del sistema en la estructura
resultante estn dados por las races del polinomio caracterstico 1+hyu(s)ha(s)hc(s)hst(s). Por lo tanto, el
factor hc(s) a proponer definir la dinmica y ciertamente la estabilidad del sistema resultante.

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1.4 Control en los diferentes Tipos de Sistemas.


A continuacin se ilustran algunos ejemplos, en donde se muestra que las realidades fsicas que tienen
la necesidad de control tienen distintos grados de complejidad. Esto se debe en parte a las mltiples
entradas, mltiples salidas, no-linealidades, variables que no se pueden medir, perturbaciones,
cantidades discretas, etc. que se pueden encontrar en los sistemas reales.

A. Sistema Multi-Variable.
Si bien en esta asignatura se estudiarn sistemas con una entrada y un salida (sistemas SISO), en
ingeniera abundan los sistemas en donde se tienen varias entradas y varias salidas (sistemas MIMO).
Estos sistemas quedan mejor representados por las ecuaciones,
x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp,
donde u e y (y eventualmente p si hay ms de una perturbacin) tendrn dimensiones mayores a 1. La
representacin de estos sistemas en el plano de Laplace toma la forma de Matriz de Transferencia, tema
reservado para cursos superiores. Un caso tpico en ingeniera elctrica se muestra en el Ejemplo 1.1,
en donde dos motores elctricos mueven un molino. Las entradas son los dos voltajes de armmadura y
las salidas son la velocidad del tambor y la otra es generalmente la reparticin de carga entre los
motores. Sistemas de dos entradas y dos salidas, como el ejemplo anterior, se conocen tambin como
sistemas TITO (two inputs two outputs).

Ejemplo 1.1. Es de inters el caso ilustrado en la Fig. 1.7 en donde se desea que el tambor mayor gire a una velocidad
dada y que la reparticin de carga entre los motores sea equitativa; es decir, que ambos consuman igual potencia. Lo
anterior independiente del torque de carga que es variable dentro de un rango (perturbacin). En este sistema se consideran
como variables de estado a x = [x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7]T = [ia1 ia2 o m1 m2 tm1 tm2]T, a las entradas u = [u1 u2]T = [va1 va2]T, la
perturbacin p = to y a las salidas o y a ia1 - ia2, puesto que si esta ltima diferencia es cero, entonces se asegura una
reparticin de carga simtrica. Claramente, el sistema tiene dos entradas y dos salidas y por lo tanto, concebir alguna
estrategia que permita controlar ambas salidas simultneamente se torna compleja. Basta pensar en lo complicado que sera
para un ser humano el manipular ambas tensiones continuas para regular la velocidad y la reparticin de carga ante cambios
de torque de carga. Esto queda de manifiesto por lo complicado de las ecuaciones dinmicas de este sistema dadas por la
forma general, x = Ax + Bu + ep, y = Cx, donde las matrices y vectores estn dados por,

+ va1 - o, o,
Jo, to
ia1
1, 1,
n:1
J1, T1 1/k1

+ va2 -
ia2 2, 2,
J2, T2 1/k2

n:1

Fig. 1.7 Control de velocidad y reparticin de carga.

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Ra1 / La1 0 0 km1 / La1 0 0 0 1/ La1 0 0


0 Ra 2 / La 2 0 0 km 2 / La 2 0 0 1/ La 2 0
0
0 0 0 0 0 n / Jo n / Jo 0 0 1/ J o

A km1 / J m1 0 0 0 0 1/ J m1 0 , B 0 0 , e 0 , y
0 km 2 / J m 2 0 0 0 0 1/ J m 2 0 0 0

0 0 nk1 k1 0 0 0 0 0 0
0 0 nk2 0 k2 0 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 0
C .
1 1 0 0 0 0 0

B. Sistema No-Lineal.
La naturaleza rara vez es lineal, sin embargo, la mayora de los sistemas en ingeniera admiten
linealizacin. En general, si consideramos un sistema no-lineal MIMO como,
x f (x, u, p), y h(x, u, p) ,
o en sus componentes,
x1 f1 (x, u, p) y1 h1 (x, u, p)
,
,
xn f n (x, u, p) yq hq (x, u, p)

una representacin lineal en torno a un punto de operacin dado por uo, xo, po, yo es,
x Ax Bu Ep, y Cx Du Fp ,
f (x, u, p) f (x, u, p) f (x, u, p) h(x, u, p)
donde, A , B , C x xo , D ,
x x xo
u u o u x xo
u u o x u u
u x xo
u u o
o
p p o p p o p po p p o

f (x, u, p) h(x, u, p)
E , F ; y x, u, p, y y, son variaciones de x, u, p e y,
p x xo
u u
p x xo
u u
o o
p p o p po

respectivamente, en torno al punto de operacin dado por uo, xo, po, yo. Es decir, x = xo + x, u = uo +
u, p = po + p, e y = yo + y. Ntese que en el caso no-lineal uo, xo, y po satisfacen,
0 = f(xo, uo, po).
Este el caso de un circuito conmutado como el ilustrado en el Ejemplo 1.2.

Ejemplo 1.2. Modelar el circuito reductor/elevador ilustrado en la Fig. 1.8(a), R = 10 , L = 12 mH, C = 250 F, do = 0.5,
dv v di
eo = 10. R.: Se cumple que para el switch ON, Sw = 1, Fig. 1.8(b), 0 C y eL y que para el switch OFF, Fig.
dt R dt
dv v di dv v di
1.8(c), Sw = 0, i C y 0 L v . Lo que se puede escribir como, i (1 Sw) C y eSw L v(1 Sw) .
dt R dt dt R dt
La razn entre el tiempo encendido y el tiempo de encendido ms apagado es d(t), en la prctica, para la operacin del
circuito se compara una seal continua d(t) con una portadora s(t) (por ejemplo, triangular o diente de sierra, Fig. 1.8(d), (e))
y para d(t) > s(t), Sw(t) = 1 (switch ON) y para d(t) < s(t), Sw(t) = 0 (switch OFF). El modelo anterior se puede aproximar
dv v i di v e
por su modelo promedio reemplazando Sw(t) por d(t). As el modelo es, (1 d ) y (1 d ) d .
dt RC C dt L L

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Estas ecuaciones son no lineales por cuanto la entrada d(t) multiplica a las variables de estado v e i y a la perturbacin e(t).
Dado que la entrada d(t) es constante en S.S. a diferencia de la entrada Sw(t) se puede encontrar la relacin de las
variables en S.S. la que es, vo Rio (1 d o ) y vo (1 d o ) eo d o . Claramente, la tensin de salida est dada por,
do
vo eo , lo que implica que vo 0 para do 0, que vo = eo para do = 0.5 y que vo para do 1. Lo que le vale el
1 do
nombre de circuito reductor/elevador de tensin.
d v 1 1 do i d i 1 do v d
Al ser linealizado resulta en, v i o d y v o d o e . Normalmente, las
dt RC C C dt L do L L
v
ecuaciones son normalizadas entre 0 y el valor de la variable en S.S.. As se definen las variables normalizadas, vn ,
vo
i d
in , y d n , lo que resulta en un modelo promedio lineal normalizado
io do
d vn 1 1 1 do d in R (1 d o ) 2 R (1 d o ) R (1 d o ) 2
vn in d n , vn d n en . El modelo anterior
dt RC RC RC 1 d o dt L L L
1 1 1 do
RC RC RC 1 d 0
se puede escribir matricialmente con A , b o
, e 2 , y c = [1 0]. Formas
R(1 d o )
2
R (1 d o ) R (1 d o )
0 L
L L
de onda simuladas se muestran en la Fig. 1.8(f), (g), y (h). No hay dudas de que el modelo lineal se equivoca tanto para

d)
+ Sw(t) -
diente de sierra d(t)
R 1

e(t) L v(t)
- + C
i(t) a)
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

e)
+ Sw(t) - S w (t)
R
e(t) L v(t) 1

- + C
i(t) b)
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

40
f)
+ Sw(t) - 30
R 10i(t)
e(t) L v(t) 20

v(t)
- + C 10
i(t) c)
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

g)
20 v(t) real

10
prom edio

lineal
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
6
i(t) real h)
4

prom edio
2

0
lineal
2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Fig. 1.8 Convertidor dc/dc reductor/elevador de tensin; a) circuito, b) equivalente, Sw = 1 (ON), c) equivalente, Sw = 0 (OFF),
d) generacin de Sw, e) seal Sw, f) simulacin modelo real (con switch), g) comparacin de voltajes, h) comparacin de
corrientes.

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rgimen transiente como para estacionario. No hay opcin de obtener mejores resultados, excepto que las entradas y las
perturbaciones sean slo pequeas desviaciones.

C. Sistemas Discretos.
En este caso se considera que la planta es discreta y por tanto el modelo ms apropiado para sta es,
x(kT T ) Ax(kT ) Bu(kT ) Ep(kT ) , y (kT ) Cx(kT ) Du(kT ) Fp(kT ) .
Este es el caso de muchos de los problemas encontrados en economa (depsitos a plazo) y estudios de
poblacin (Ejemplo 1.3), en donde los datos estn disponibles o se necesitan a instantes dados (das,
semanas, meses, etc.). Estos no son el tipo de sistemas a estudiar en este curso. Sin embargo, se
demostrar que los sistemas encontrados en ingeniera y que se controlen mediante un sistema digital,
quedarn mejor representados por un equivalente discreto. Por lo tanto, gran parte de este material
estar dedicado a sistemas discretos.

Ejemplo 1.3. El ingreso nacional de un pas y(kT) en el ao kT se puede escribir en trminos del gasto de los consumidores
c(kT), inversiones privadas i(kT) y el gasto del gobierno g(kT) de acuerdo a, y (kT ) c(kT ) i (kT ) g (k ) . Estas cantidades
estn relacionadas de acuerdo a las siguientes suposiciones. Primero, el gasto del consumidor en el ao (k +1)T es
proporcional al ingreso nacional en el ao kT; es decir, c(kT+1) = y(kT). Segundo, la inversin privada en el ao (k +1)T es
proporcional al incremento del gasto de los consumidores del ao kT al ao (kT +T); es decir, i(kT+T) = {c(kT+T) - c(kT)}.
Tpicamente, 0 < < 1, > 0. De las suposiciones anteriores se puede escribir, c(kT T ) c(kT ) i (kT ) g (k ) ,
i (kT T ) ( )c(kT ) i (kT ) g (k ) , definiendo a las variables de estado a x(kT) = [x1(kT) x2(kT)]T = [c(kT)
i(kT)]T, a la entrada u(kT) = g(kT), y a la salida y(kT) = y(kT), se obtiene la representacin final dada por,

x(kT T ) x(kT ) u (kT ) , y (kT ) [1 1]x(kT ) u (kT ) . El resultado de la modelacin es un sistema
( 1)
discreto de segundo orden. Es de esperarse que el controlador en este caso genere seales discretas, u(kT), de manera que la
salida , y(kT), sea igual a una referencia dada, yd(kT).

1.5 Otras Estrategias de Control.


En la conduccin de un vehculo, el conductor no slo mira el odmetro para decidir cunto presionar o
liberar el pedal del acelerador, tambin considera elementos adicionales como lo es la pendiente del
camino (perturbacin). Es decir, se considera la presencia de la perturbacin antes de que esta afecte
la variable de salida. La estructura ms probable de procesamiento para este caso se muestra en la Fig.
1.9, en donde se puede apreciar una rama ms que se conoce como prealimentacin. No hay dudas que
esta alternativa de adelantarse a los efectos de la perturbacin sobre la variable controlada es
beneficiosa, por lo tanto, es de inters estudiarla para tal vez incorporarla en el diseo de controladores.
La factibilidad depender de variados factores; de hecho, uno de ellos ya es evidente: la perturbacin
debe ser medible o estar disponible. Por ejemplo, en el caso del automvil, la velocidad del viento no
est disponible y por tanto el conductor no tiene alternativa de pre-alimentar. Al igual que la estrategia
de pre-alimentacin hay otras estructuras con beneficios para el control; entre stas se cuenta el control
de razn y control en cascada.

A. Control Prealimentado.
Hay varias formas de implementar una estructura pre-alimentada. En el ejemplo del estanque se
demostrar que una buena seleccin del controlador realimentado permite que la perturbacin fs altere

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la altura slo en rgimen transiente. Si se desea mitigar an ms su efecto, se podra anexar un


controlador prealimentado como ilustrado en la Fig. 1.10, en donde m(s) se debe escoger
apropiadamente. En este caso se cumple que,
h h1 f e f s
h1 ha v f s
h1 ha (v ' mf s ) f s
h1 ha v ' ha mf s f s
h1ha hc hd hst h h1 ha m 1 f s
h1ha hc hd h1ha hc hst h h1 ha m 1 f s ,

conductor m vv

vd z p v
+ cerebro pierna Automvil

Transmisor Sensor de
de seal velocidad

Fig. 1.9 Prealimentacin en la conduccin de un automvil.

prealimentacin fs
m(s)
Controlador Vlvula Estnque
hd v' v fe - h
1
+ hc(s) + ha(s) +- As
-
Sensor/Transmisor

hst(s)

Fig. 1.10 Control del estanque que incluye realimentacin y prealimentacin.

pm(t) pnm(t)
S/T

yd(t) u(t) y(t)


Controlador Actuador Proceso

S/T

Fig. 1.11 Estructura general que incluye realimentacin y prealimentacin.

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de donde,
h 1 gha hc hst h1ha hc hd h1 ha m 1 f s ,

por lo que finalmente se tiene que,


h1ha hc h h m 1
h hd 1 a fs ,
1 h1ha hc hst 1 h1ha hc hst
de donde claramente se ve que si m(s) se escoge como m(s) = 1/ha(s) se elimina el efecto de la
perturbacin fs en la salida h. Esto se ilustra en la Fig. 1.12(f). As, se tiene que la F. de T. resultante es
simplemente,
h1ha hc
h hd .
1 h1ha hc hst
Es decir, la perturbacin es totalmente eliminada de la salida. Como es de esperarse esto corresponde a
la situacin ideal y se da cuando se conoce totalmente la F. de T. de v(s), es posible de implementar su
inversa y es posible medir la totalidad de las perturbaciones. Estas condiciones no siempre son
atendibles en la prctica.
En el caso ms general ilustrado en la Fig. 1.11 se puede tener que el vector de perturbaciones pT =
[pmT pnmT] que afecta la salida y se puede separar en las perturbaciones medibles pm y en las no
medibles pnm. En este caso, la mejor implementacin eliminar slo el efecto de pm en la salida.
La siguiente tabla muestra algunos aspectos comparativos de la estructura realimentada y
prealimentada.

Estructura Mide Requiere Comportamiento Posibles Problemas


Prealimentado perturbacin conocer y/p perturbacin no afecta irrealizable
Realimentado salida debe producirse error inestabilidad

Ntese que las perturbaciones son variables de entrada y como tal no tienen perfiles definidos, pueden
ser fijas, variables, peridicas, etc. El ngulo del sol sol en la Fig. 1.13 es peridica y se asemeja a una
diente de sierra con un perodo de 24 horas.

Ejemplo 1.4. Estudiar el comportamiento del estanque en L.A. y luego en L.C.. R.: El modelo del estanque como ilustrado
dV dh
en la Fig. 1.12(a) est dado por A f s f e . Tomando Laplace se tiene: f s f e Ash( s ) lo que es
dt dt
representado como se ilustra en la Fig. 1.12(a). Si la vlvula tiene por F. de T. a ha(s) = 1 y se considera que A = 2.5,
1
entonces el modelo es h( s ) (v f s ) . Si se considera que v = fs = 0, la altura es constante, matemticamente se tiene
2.5s
t
1
que, h( s) (v f s ) , por lo que h(t ) (v f s )dt h(0) h(0) . Si por el contrario la perturbacin fs est dada por: fs(t)
2.5s 0
t
= 0 + u(t1), se tiene que h(t ) (0 0 u (t 1))dt h(0) r (t 1) h(0) . Esta situacin est ilustrada en la Fig. 1.12(c).
0
Si por otro lado, la entrada a la vlvula se determina en un esquema realimentado como el ilustrado en la Fig. 1.12(b),
kp
considerando que los bloques sensor y transmisor tienen F. de T. unitaria y el controlador tiene una F. de T. hc ( s ) ,
s 1

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1 1 h h f
se tiene que, h( s ) (v f s ) , con v hc (hd h) , entonces h(s) = (hc hd hc h f s ) = c hd c h s , con lo que
As As As As As
h h f 1
h( s ) 1 c = c hd s , si se define h1 ( s ) , entonces, h( s )(1 hc h1 ) = hc h1hd h1 f s . Por lo que finalmente se
As As As As
hc h1 h1
tiene que, h(s) = hd f s . Claramente, la altura depende de la entrada hd y la perturbacin fs. Lo ideal sera
1 hc h1 1 hc h1
que el factor que multiplica a fs fuera 0 y que el factor que multiplica a hd fuera 1. Sin embargo, para el controlador indicado
h1 1/ As s 1 s 1
se tiene que los factores son, ,
1 hc h1 1 k p (s 1) As (s 1) As k p As As k p
2

hc h1 k p (s 1) As kp kp
.
1 hc h1 1 k p (s 1) As (s 1) As k p As As k p
2

Las expresiones anteriores no son lo esperado y es ms, sus ganancias dc son 1/kp (que debiera ser 0) y 1, respectivamente.
Es decir, un cambio escaln en la perturbacin se reflejar en S.S. en un factor 1/kp. Esto se ilustra en la Fig. 1.12(d).
s 1 hc h1 h1
Si en cambio, el controlador a utilizar es hc ( s ) k p , se encuentra que h(s) = hd f s en donde los
s 1 hc h1 1 hc h1
h1 1/ As s
coeficientes son: 2 ,
1 hc h1 1 k p (s 1) As 2
As k p s k p

y fs
fe
Controlador Vlvula Estnque
hd v fe - h
1
+ hc(s) ha(s) + As
h
-
l Sensor/Transmisor

l fs
hst(s)
x

(a) (b)
3 3

hd(t)
2 2
h(t)
h(t)
fs(t) fs(t)
1 1

v(t) v(t)
0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
(c) (d)
3 3

h(t)
hd(t)
2 2 hd(t)
h(t)
v(t)
1 fs(t) 1
fs(t)
v(t)
0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
(e) (f)
Fig. 1.12 Estanque operando en L.A. y L.C.; (a) diagrama del estanque operando en L.A.; (b) diagrama del
estanque operando en L.C.; (c) formas de onda del estanque en L.A.; (d) formas de onda del estanque en L.C. Caso
1; (e) formas de onda del estanque en L.C. Caso 2; (f) formas de onda del estanque en L.C. y prealimentacin.

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hc h1 k p (s 1) As 2 k p (s 1)
2 . Las expresiones anteriores no son tampoco lo esperado pero sus ganancias dc
1 hc h1 1 k p (s 1) As 2
As k p s k p
son 0 y 1, respectivamente. Es decir, en estado estacionario este controlador permite lograr los objetivos de diseo y slo en
rgimen transitorio se obtienen variaciones no deseadas de la altura en el estanque respecto del valor deseado. Esto se ilustra
en la Fig. 1.12(e) con A = 2.5 m.

B. Control de Razn.
Se usa cuando dos a ms componentes deben ser empleados en una determinada proporcin. Por
ejemplo, el estanque de la Fig. 1.14 debe ser suministrado con razn fa/fm = 2/3 para lo cual se utiliza la
estructura ilustrada en la Fig. 1.14. En este caso v1 + v2 = 10 y v1/v2 = 2/3; por lo tanto, v1 = 4 y v2 = 6.

C. Control en Cascada.
Este controlador ha sido ampliamente utilizado en sistemas SISO de orden superior o igual a dos. La
razn es su capacidad de limitar una variable del sistema mientras se controla otra. Lo usual es limitar
alguna variable de dinmica rpida respecto de la variable controlada. As, se asegura la integridad del
sistema por cuanto todas las variables y no slo la salida estarn acotadas. Este caso se ilustra en el
siguiente ejemplo.

Ejemplo 1.5. El motor de corriente continua ilustrado en la Fig. 1.15(a) el cual es alimentado independientemente. Por lo
di d l
tanto, las ecuaciones son, va Ra ia La a ea , te J d l tl , donde, ea = kml, te = kmia, J = Jm + Jl. Una primera
dt dt
alternativa es utilizar la estrategia ilustrada en la Fig. 1.15(b). En este caso, para cambios bruscos de va para ajustar la
velocidad, la corriente de armadura puede exceder el valor mximo del motor. Este es el caso ilustrado en la Fig. 1.15(d)
donde la referencia de velocidad es llevada a su mximo, con lo que el controlador entrega un va = kakcld, Fig. 1.15(c),
puesto que la velocidad real de la mquina l no cambia instantneamente y por lo tanto es cero para t = 0+. Esto genera una
corriente de armadura a la partida de un alto valor dado por ia = va/Ra, Fig. 1.15(d). Tanto va como ia son prohibitivos y
daaran la mquina. Para evitar esto, se prefiere controlar la corriente con un lazo interno. La alternativa de utilizar un lazo
interno es conocida como el control en cascada. Bsicamente, hay un lazo interno y uno externo, en donde el externo fija la
referencia del interno, Fig. 1.16(a). En el motor de c.c., el lazo de velocidad fija la referencia de corriente de armadura la
que es limitada a un valor mximo/mnimo. El lazo de corriente fija la tensin de armadura, la que tambin es limitada a un
valor mximo/mnimo, de manera que la corriente de armadura sea igual o cercana al valor entregado por el controlador de
velocidad. La operacin se muestra en las formas de onda de la Fig. 1.16(b), (c), (d), y (e), donde se han utilizado

y v1 = 4 v2 = 6

fm = 6, cm fa = 4
control
de razn
sol
v = 10
v2 hd = 5
control
vout 2 h=5 de altura
v1 1
y = 2ax

cel SH TH
vc
fs = 10, cs
x

Fig. 1.13 Sistema de posicionamiento unidimensional. Fig. 1.14 Ejemplo del control de razn (valores en S.S.).

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controladores de ganancia para ambos lazos. Ntese el error en S.S. entre la velocidad deseada y la actual, probablemente la
eleccin de los controladores no fue la ms apropiada. Se considera d = 0.08, Ra = 1.2 , J = 0.135, km = 0.6, La = 50 mH, tl
= 60.

D. Controladores Adaptivos.
Cuando los parmetros de la planta (masa, rea, ...) cambian con el tiempo por acciones no
programadas o estipuladas, el sistema cambiar su comportamiento para mejor o peor. Si se desea
mantener el comportamiento de diseo, se debera realizar una actualizacin de los parmetros del

+ va - - vf +
m, tl, Jl
ia if tl
d
ld v va l
+ kc ka motor
m, Te -
carga
mquina cc

(a) (b)
4000 5000 2000
va ia
ld
1000
2000 300
500
l 0
0
-500 -300
0 2000 1000
0 1 2 0 1 2 0 1 2
(b) (c) (d)
Fig. 1.15 Control proporcional del motor de c.c.; (a) diagrama c.c, (b) diagrama de control, (c) referencia y velocidad actual, (d)
voltaje de armadura, (e) corriente de armadura.

tl

ld control iad
control Actuador l
+ + ia (convertidor) Motor
- v va
-
ia Lazo interno (de corriente)

Lazo externo (de velocidad)

(a)
4000 400 400
500
ld 300 300
200 200

2000 0 va 0 iad 0 ia
l 200 200
-300 -300
500
0 400 400
0 1 2 0 1 2 0 1 2 0 1 2
(b) (c) (d) (e)
Fig. 1.16 Control en cascada del motor de c.c.; (a) diagrama, (b) velocidad de referencia y actual, (c) voltaje de armadura, (d)
corriente de armadura de referencia, (e) corriente de armadura.
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Apuntes: 543 244 16

controlador en funcin de los cambios producidos en los parmetros de manera de cancelar los
cambios. Por ejemplo, si if cambia en el motor de c.c. entonces km cambia por lo que debera ser
estimado para actualizar el controlador y as obtener un desempeo uniforme. Los cambios de
temperatura son tambin una fuente importante de cambio de parmetros. Una estructura para este tipo
de estrategias est dada en la Fig. 1.17. Estas estructuras estn fuera del alcance de este curso.

1.6 Clasificacin de Sistemas de Control.


La clasificacin de sistemas se realiza en funcin de las caractersticas de la planta.

A. Sistemas Lineales No-lineales.


En rigor la mayora de los sistemas de control son no-lineales. Sin embargo, en un punto de operacin
puede asumirse lineal, en cuyo caso se obtiene un modelo linealizado con el cual se puede trabajar (en
el motor de c.c. se asume if constante para obtener un sistema lineal).

B. Sistemas Invariantes Variantes.


Los invariantes son aquellos que tienen parmetros que no varan con el tiempo. Su respuesta no
cambia para una entrada dada en funcin del tiempo (el rea de un estanque cambia con el tiempo).

C. Sistemas Continuos Discretos.


En un sistema continuo todas las variables son funcin de un tiempo continuo. Los discretos se
caracterizan por tener valores en instantes fijos (el valor de la UF es discreto).

D. Sistemas SISO MIMO.


Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. Los MIMO tienen varias
entradas y varias salidas (SISO: motor con if = cte, MIMO: dos motores moviendo un tambor).

E. Sistemas de Parmetros Concentrados Distribuidos.


Los sistemas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son con parmetros
concentrados. Los que deben describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales son con
parmetros distribuidos (temperatura en una barra: T ( x, t ) / x k (T ( x, t ) / t ) ).

F. Sistemas Determinsticos Estocsticos.


Es determinstico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible; de no serlo, es estocstico.

tl

ld Control va l
+ y actuador Motor
-

Estimador
k m, R a

Fig. 1.17 Control adaptivo.

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Apuntes: 543 244 17

G. Sistemas Hbridos.
Si bien los sistemas se pueden clasificar en los listados anteriormente, lo natural es encontrar
combinaciones de stos. Por ejemplo, es comn encontrar plantas no-lineales combinadas con
controladores lineales, Fig. 1.18(a), en este caso la planta queda modelada por,
x (t ) f ( x(t ), u (t ), p (t )), y (t ) h(x(t ), u (t ), p(t )) ,

o en sus componentes,
x1 (t ) f1 (x(t ), u (t ), p (t ))
, y (t ) h(x(t ), u (t ), p (t )) .

xn (t ) f n (x(t ), u (t ), p (t ))

En el caso del controlador se puede escribir,


(t) = Ac(t) + bc(yd(t) - ys(t)), v(t) = cc(t) + dc(yd(t) - ys(t)),
en donde se ha asumido que el controlador tiene por entrada al error e(t) = yd(t) - ys(t). Si este fuera el
caso en estudio, se optar por un modelo linealizado de la planta no-lineal y por tanto se podrn utilizar
las herramientas a revisar en esta asignatura.
Por otro lado, existe la combinacin ms recurrida hoy por hoy que es tener un sistema continuo
controlado por un sistema digital, Fig. 1.18(b), que puede ser un computador personal, un
microcontrolador (PIC, dsPIC), un PLC (programmable logic computer), un DSP (procesador de
seales digitales), o algn hardware digital dedicado a estas funciones. Un ejemplo de este caso se
muestra a continuacin y por la relevancia de esta combinacin, el tema se tratar en el captulo
siguiente.

p(t)

yd(t) e(t) v(t) u(t) y(t)


+ Controlador Actuador Planta
-
ys(t)
S/T

(a)
p(t)

yd(kT) e(kT) v(kT) v(t) u(t) y(t)


+ Controlador S/H Actuador Planta
-
ys(kT) ys(t)
S S/T

(b)
Fig. 1.18 Estructura general de control a estudiar en este curso; (a) control y planta tiempo continuos,
(b) planta tiempo continua y controlador tiempo discreto.

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di
Ejemplo 1.6. El levitador magntico de la Fig. 1.19(a) tiene primero la ecuacin elctrica del electro-imn e L Ri ,
dt
donde e es le tensin aplicada e i es la corriente circulante. La ecuacin mecnica por su parte es,
d2x dx
m 2 mg Fm k (l0 x) d , donde Fm es la fuerza magntica producida pro el electroimn. Ahora es necesario
dt dt
relacionar las ecuaciones anteriores haciendo Fm = kii2/(y + a) = kii2/(l1 x + a), reemplazando en las ecuaciones anteriores y
x1
definiendo x1 = i, x2 = x, x3 = dx/dt = v y u = e se tiene la representacin en variables de estado, x x2 =
x3
Rx1 / L u / L Rx1 / L 1/ L

x3 = x3 + 0 u . El
g ki x12 /[m(l1 x2 a )] k (l0 x2 ) / m dx3 / m g ki x12 /[m(l1 x2 a )] k (l0 x2 ) / m dx3 / m 0
modelo resultante es no lineal debido a la presencia de trminos cuadrticos. La linealizacin del esquema resulta en
R
0 0
L 1/ L
A 0 0 1 , b 0 , c = [0 1 0], donde en el punto de operacin se cumple que


ki io ki io2 K d 0
2
m l x a m (l x a) 2 m
l o l o m
io2
Rio = eo, mg ki k (l0 xo ) . Una alternativa para escoger y disear el controlador, Fig. 1.19(b), es transformar la
l1 xo a
planta en combinacin con el actuador y sensor/transmisor a un sistema discreto. Esta y otras herramientas se revisarn
en el prximo captulo. Se considera R = 1 , L = 50 mH, g = 9.8 m/s2, m = 250 gr, ki = 0.003, a = 2 cm, K = 24.5, ll = 50

R L +
e(t)
i(t) -

a
y(t)

M
l1
x(t)
d k

(a)

yd(kT) e(kT) v(kT) v(t) e(t) x(t)


+ Controlador S/H Actuador Levitador
-
ys(kT) ys(t)
S S/T

(b)
Fig. 1.19 Levitador magntico; (a) estructura, (b) esquema de control.

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cm, d = 1.5, lo = 30 cm.

1.7 Alcances del Curso 543 444.


En este curso se estudiarn sistemas (plantas) lineales, invariantes, continuas, SISO, concentradas y
determinsticas, como las ilustradas en la Fig. 1.18. No obstante, tambin se estudiarn sistemas fsicos
no-lineales que admitan linealizacin en torno a un punto de operacin. Para controlarlos se estudiarn
controladores esencialmente realimentados y prealimentados del tipo tiempo continuo y tiempo
discreto. Esta ltima alternativa dar origen a sistemas lineales de tipo hbrido por lo que el uso de la
Transformada de Laplace, la Transformada Z y las propiedades de stas ser intensivo. Especial nfasis
se dar a los controladores en adelanto, atraso y el P.I.D. (proporcional, integral, derivativo). Lo
mnimo que se exigir al diseo ser estabilidad y lo ptimo ser de acuerdo al diseo en particular. Se
debe considerar que el control se realiza por dos razones:

- Mantener un proceso en un punto de operacin (regulacin).


- Llevar el proceso de un punto de operacin a otro (seguimiento).

Las herramientas a utilizar son esencialmente el Diagrama de Bode, el L.G.R. (lugar geomtrico de las
races), y el Criterio de Nyquist.

1.8 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.

A. Nivel bsico.
1.- Clasifique los siguientes sistemas en lineal (no-lineal), causal (no-causal), variante (no variante),
continuo (discreto).
(a) dy(t)/dt = u(t) + 1 (b) d2y(t)/dt2 + y(t)dy(t)/dt = u(t - 5)
(c) dy(t)/dt = u(t + 5) (d) dy(t)/dt = tsin(u(t))
3t 0 t0
(e) y(t) = u ()d (f) y(t)

u (t ) u (t 10) t 0
(g) y(kT) = u(-kT) (h) y(kT) = u(kT - T) - u(T - kT)
(i) y(kT) = parte par de {u(kT)} (j) y(kT) = kTu(kT - T)
k 2
0 kT 0
(k) y(kT) = u (iT ) (l) y(kT)
i k 2 u ( kT ) kT 0
2.- Determine la F. de T. de la Fig. 1.18(a) entre las entradas yd(s) y p(s) y la salida y(s) para los
siguientes casos. Asuma que el actuador es una ganancia ka y el sensor/transmisor una ganancia
kst.
k
(a) y(s) = u(s) + p(s); v(s) = kce(s) (b) y(s) = u(s) + p(s); v(s) = c e(s)
s
1 1 k
(c) y(s) = u(s) + p(s); v(s) = kce(s) (d) y(s) = u(s) + p(s); v(s) = c e(s)
s s s
kp kp k
(e) y(s) = u(s) + p(s); v(s) = kce(s) (f) y(s) = u(s) + p(s); v(s) = c e(s)
s 1 s 1 s

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kp (s 1) kp (1s 1)
(g) y(s) = u(s); v(s) = kc e(s) (h) y(s) = u(s); v(s) = kc e(s)
s 1 s s 1 s (2 s 1)

B. Nivel intermedio.
1.- Para todos los casos anteriores determine la ganancia dc de la F. de T. y(s)/yd(s) e y(s)/p(s).
Cules opciones le merecen una mejor eleccin del controlador ?. Cmo cambia su anlisis
si el actuador tuviera un retardo tr; es decir, u(s) = kae-trsv(s) ?.
2.- Determine para todos los casos anteriores lim e(t ) si la entrada yd(t) es una rampa. Cules
t

opciones le merecen una mejor eleccin del controlador ?. Cmo cambia su anlisis si el
actuador tuviera un retardo tr; es decir, u(s) = kae-trsv(s) ?.
3.- Para todos los casos anteriores utilice la estructura de prealimentacin como ilustrada en la Fig.
1.10 y determine la F. de T. m(s) tal que se elimina el efecto de la perturbacin p(s) en la salida.
Cmo cambia su anlisis si el actuador tuviera un retardo tr; es decir, u(s) = kae-trsv(s) ?.
kp
4.- Si la planta - ver Fig. 1.18(a) - cumple con y(s) = u(s), el actuador con u(s) = kav(s), el
s 1
sensor/transmisor con ys(s) = ksty(s), determine un controlador (y eventualmente elementos
adicionales) de manera que la F. de T. entre yd(s) e y(s) tenga la forma de una F. de T. de segundo
estndar.

C. Nivel avanzado.
1.- Si la planta - ver Fig. 1.18(a) - cumple con x (t ) Ax(t ) bu (t ), y (t ) cx(t ) , el actuador con u(s)
= kav(s), el sensor/transmisor con ys(s) = ksty(s) y el controlador con v(s) = kce(s), determine la
condicin que debe cumplir A, b, y/o c para que lim( yd (t ) y (t )) 0 .
t

2.- Si la planta - ver Fig. 1.18(a) - cumple con y(s) = hyu(s)u(s) + hyp(s)p(s), el actuador con u(s) =
ha(s)v(s), el sensor/transmisor con ys(s) = hst(s)y(s) y la del controlador v(s) = hc(s)e(s), determine
la condicin que debe cumplir el sistema en su conjunto para que cambios en la perturbacin no
alteren la salida en estado estacionario.
3.- En el control en cascada del motor cc. - ver Fig. 1.16 - se observa que las velocidades cumplen
con lim(ld (t ) l (t )) 0 . Puede el controlador de corriente hacer el resultado anterior cero
t

independiente del controlador de velocidad ?. Puede el controlador de velocidad hacer el


resultado anterior cero independiente del controlador de corriente?.

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Apuntes: 543 244 21

2 Sistemas Hbridos.

Hoy por hoy la tendencia en ingeniera de control es utilizar controladores digitales.


Esto es debido a la reduccin de sus limitantes tcnicas y a la proliferacin de
ambientes amigables para su implementacin. Entre stos se cuentan los PCs
(computadores personales), los PLCs (programmable logic computers), y DSPs
(procesador de seales digitales) por nombrar algunos. En esencia, se muestrean las
sealesdeunsistema(conversinanlogo/digital),serealizanclculos(controlador)y
seentreganlosresultadosalactuador(conversindigital/anlogo).Afortunadamente,
en sistemas lineales, el uso de la Transformada Z y la Transformada de Laplace
permiten abordar cabalmente esta problemtica. En este captulo se revisan los
aspectos matemticos que sientan las bases para el estudio del control de sistemas
tiempocontinuocontroladosconsistemastiempodiscretos.

2.1 Introduccin.
La estrategia ilustrada en la Fig. 2.1 combina una planta tiempo continuo (por ejemplo, estanque,
circuito elevador, levitador magntico, etc.) con un controlador digital. Es decir, la salida y(t) se
muestrea a una tasa regular T y como resultado se tiene una medicin discreta de la salida ys(kT), el
controlador genera una salida v(kT) que depende de las ecuaciones que describen al controlador y
obviamente del error e(kT) = yd(kT) - ys(kT). Por ejemplo, esta salida podra estar dada por la
representacin en variables de estado,
1 (kT T ) 0.2 0 1 (kT ) 1 (kT )
(kT T ) 0
0.5 2 (kT ) 0.2
e(kT ), v(kT ) [1 0] 1 e(kT ) ,
2 2 (kT )
donde claramente la entrada es e(kT) y la salida es v(kT), o bien por su F. de T., por ejemplo,
v( z ) z 2 0.2
hc ( z ) .
e( z ) z ( z 2 0.5 z )
Finalmente, la salida discreta del controlador v(kT) se transforma en una seal continua v(t) mediante el
uso de un muestreador con retencin (normalmente de orden cero). Para estudiar este sistema se puede

p(t)

yd(kT) e(kT) v(kT) v(t) u(t) y(t)


+ Controlador S/H Actuador Planta
-
ys(kT) ys(t)
S S/T
sistema digital

Fig. 2.1 Sistema tiempo continuo con un controlador tiempo discreto.

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Apuntes: 543 244 22

optar por encontrar un modelo enteramente discreto que sea equivalente al hbrido. Esto permitira
proponer y disear el controlador de acuerdo a los objetivos de estudio con las herramientas
disponibles para sistemas tiempo discreto. Para tales efectos se recuerda que el sistema ilustrado en la
Fig. 2.1 puede ser representado como se muestra en la Fig. 2.2, donde claramente hay una combinacin
de la Transformada de Laplace y la Transformada Z, o bien de representaciones en variables de estado
continuas y discretas. El modelo discreto equivalente se puede encontrar en variables de estado
discretas o bien una F. de T. en z.

2.2 Sistemas Equivalentes en z.


La F. de T. de un sistema discreto es la T.Z. de su respuesta a impulso. Por lo tanto, si se aplica un
impulso discreto en v(kT) la salida en ys(kT) corresponde a la respuesta a impulso de la F. de T. que
deseamos obtener, Fig. 2.3. Esta F. de T. entre v(z) e ys(z) estar dada por Z{ys(kT)}. En la prctica
conviene separar este anlisis en dos casos; stos son sistemas sin y con retardos

A. Sistemas sin Retardo.


La Fig. 2.3 muestra un ejemplo en donde no hay retardo en el actuador, planta ni el sensor/transmisor.
El bloque S/H es un muestreador con un retentor de orden cero (ver Apuntes de Sistemas Lineales
Dinmicos - 543 214), el que permite mantener la entrada muestreada (el impulso en este caso) hasta el
prximo muestreo. Consecuentemente, al aplicar un impulso discreto en v(kT), la entrada al actuador es
un pulso de amplitud unitaria y duracin T. Por lo que su T. de L. es,
1 e sT
v( s) L (u (t ) u (t T )) ,
s
por lo que la salida del actuador es,
1 e sT
u(s) ha ( s ) ,
s
as, la salida de la planta (sin considerar las perturbaciones) es,
1 e sT
y ( s) ha ( s)hyu ( s) ,
s
por lo que, finalmente, la salida del sensor/transmisor es,

p(s)
p(t)
yd(z) e(z) v(z) v(s) u(s) planta y(s)
yd(kT) e(kT) v(kT) v(t) u(t) y(t)
hc(z) ha(s) hyu(s), hyp(s)
+ {Ac, bc, cc, dc} S/H {Aa, ba, ca, da} {A, b, c, d, e, f}
-
controlador actuador
ys(z) ys(s)
ys(kT) ys(t) hst(s)
S {Ast, bst, cst, dst}
sistema digital
sensor/transmisor

Fig. 2.2 Formas de representacin y simplificaciones de un sistema continuo / controlador discreto.

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Apuntes: 543 244 23

1 e sT
ys ( s ) ha ( s)hyu ( s)hst ( s ) .
s
Entonces, la respuesta en el tiempo ys(t) es,
1 e sT
ys (t ) L1 ys ( s ) L1 ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) ,
s
y por ende la respuesta muestreada - que corresponde a la respuesta a impulso - es,
1 e sT
1
ys (kT ) y s (t ) t kT L ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) .
s t kT
Finalmente, la T.Z. de esta respuesta - que corresponde a la F. de T. ys(z)/v(z) - es,

1 e
sT
ys ( z )
Z {ys (kT )} Z L1 ha ( s )hyu ( s )hst ( s )
v( z ) s t kT

1 1 e
sT

Z L1 ha ( s )hyu ( s ) hst ( s ) Z L
ha ( s ) h yu ( s ) hst ( s )
s t kT s t kT
1 1 1 1
Z L1 ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) z Z L ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) .
s t kT s t kT
1
(1 z 1 )Z L1 ha ( s )hyu ( s )hst ( s )
s t kT
z 1 1 1
Z L ha ( s)hyu ( s)hst ( s)
z s t kT
Este clculo que parece bastante engorroso, no lo es para sistemas de bajo orden (n 3).

Ejemplo 2.1. Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde ha(s) = 1, hyu(s) = 1/s2, hst(s) = 1, determine el sistema
equivalente. R.: En este caso, ha(s)hyu(s)hst(s)/s = 1/s3, por lo que L1 ha ( s)hyu ( s)hst ( s ) / s t 2 / 2 , al reemplazar t = kT se

1 v(t)
p(s)
p(t)
v(kT) v(z) v(s) T u(s) planta y(s)
v(kT) v(t) u(t) y(t)
ha(s) hyu(s), hyp(s)
S/H {Aa, ba, ca, da} {A, b, c, d, e, f}

actuador
1
ys(kT) ys(z) ys(s)
ys(kT) ys(t) hst(s)
S {Ast, bst, cst, dst}
T ys(t)
1
sensor/transmisor

Fig. 2.3 Sistema equivalente.

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Apuntes: 543 244 24

1 2 z 1 y ( z) 1 z 1 z 1 1 2 z 1
obtiene (kT)2/2 y su T. Z. es T z , por lo que s Z {ys (kT )} T 2 z T .
2 ( z 1)3 v( z ) 2 ( z 1)3 z 2 ( z 1) 2

Si se desea conocer la salida y(t) discreta; es decir, y(kT), el desarrollo matemtico anterior debera
considerar slo las F. de T. ha(s) y hyu(s). Es decir, la F. de T. entre la seal v(kT) y el muestreo de la
salida y(t) que se representara por y(z)/v(z) estara dado por,

z 1 1 1
Z L ha ( s)hyu ( s) .
y( z)
Z {y (kT )}
v( z ) z s t kT
Este resultado es til si se considera en el diseo acotar y/o conocer el comportamiento de la salida al
proponer y disear el controlador discreto.

B. Sistemas con Retardo.


En este curso slo se considerarn sistemas con retardos que son mltiplos del tiempo de muestreo T.
En la prctica, es usual ajustar el tiempo de muestreo para que se cumpla esta premisa. Por ejemplo,
una planta de primer orden con retardo sera,
1 tr s
hyu ( s ) k p e hyuo ( s )e lTs ,
s 1
en donde el retardo tr es lT con l entero positivo. En este caso se tiene que,
ys ( z ) 1
Z {ys (kT )} (1 z 1 )Z L1 ha ( s )hyu ( s )hst ( s )
v( z ) s t kT
1
(1 z 1 )Z L1 ha ( s )hyuo ( s )e lTs hst ( s )
s t kT
.

1

(1 z 1 ) z lZ L1 ha ( s )hyuo ( s )hst ( s )
s t kT
z 1 1 1
l 1
Z L ha ( s)hyuo ( s )hst ( s)
z s t kT
Ntese que este retardo puede estar en la planta, en el actuador y/o en el sensor/transmisor y el
tratamiento sera igual.

Ejemplo 2.2. Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde ha(s) = 1, hyu(s) = kpe-Ts/(s+1), hst(s) = 1, determine el
sistema equivalente. R.: En este caso la parte de la planta sin retardo es hyuo(s) = kp/(s+1) y l = 1, pues el retardo es igual a
un tiempo de muestreo T, por lo que ha(s)hyuo(s)hst(s)/s = kp/(s(s+1)), L1 ha ( s )hyuo ( s )hst ( s ) / s = kp(1 - e-t/), al reemplazar
1 e T / y ( z)
t = kT se obtiene kp(1 - e-kT/) y su T. Z. es k p z T /
, por lo que el sistema equivalente est dado por s =
( z e )( z 1) v( z )
1 e T / z 1 1 e T /
Z{ys (kT )} = kp z = k p .
( z e T / )( z 1) z 2 z ( z e T / )

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Apuntes: 543 244 25

Ejemplo 2.3. Encontrar para el modelo del estanque como el mostrado en la Fig. 2.4(a) su equivalente discreto de la F. de
T. puesto que ser controlado mediante un esquema digital Fig. 2.4(b). R.: En este caso el modelo est dado por
dh 1 1 1
( f e f s ) o bien h( s ) [ f e ( s ) f s ( s )] , por lo que hhfe(s) = hhfe ( s ) , ha(s) = kae-s, hst(s) = kst. As,
dt A sA sA
ys ( z ) 1 1 1 s 1 T ka kst
(1 z 1 )Z L1 ha ( s )hyu ( s )hst ( s ) (1 z )Z L ka e
1
kst . Por lo que para
v( z ) s t kT s sA t kT ( z 1) z 4
A
T ka k st z 1
la entrada escaln retardada en v(kT) = u(kT 2T) se tiene la seal sensada yst (kT ) Z 1 =
( z 1) z 4
A z 1 z2
kk
yst (kT ) T a st (kT 6T )u (kT 6T ) .
A

De acuerdo a las expresiones anteriores, esta alternativa ser de utilidad al tener los subsistemas
actuador, planta y sensor/transmisor representados por sus respectivas F. de T. en s. Sin embargo,
tambin ser de mucha utilidad tener una representacin en variables de estado; es decir, obtener las
ecuaciones que relacionen la entrada v(kT) con la salida ys(kT).

2.3 Sistemas Equivalentes en kT.


Al obtener una representacin en variables de estado discreta, es de inters que stas sean las variables
de estado continuas muestreadas. Naturalmente estn las de la planta x(t) y eventualmente las del
actuador (t) y/o sensor/transmisor (t). Para tales efectos, se obtiene una representacin en variables
de estado en tiempo continuo entre la entrada v(kT) y la salida ys(kT), preservando las definiciones de
(t) y/o (t). Anlogamente al caso anterior, se distinguen dos casos; stos son sistemas sin y con
retardos

A. Sistemas sin Retardo.


La Fig. 2.3 muestra que la relacin en la planta se puede escribir como,
x (t ) Ax(t ) bu (t ) ep (t ), y (t ) cx(t ) du (t ) fp (t ) ,
la relacin en el actuador es,
(t ) A a (t ) ba v(t ), u (t ) ca (t ) d a v(t ) ,
donde (t) es el vector de estados asociados al actuador; sin embargo, se recuerda que en este curso el
actuador ser considerado en la mayora de los casos como una ganancia ka, en cuyo caso el modelo del

y v

fe p(t)
controlador hd fs(t)
v(kT) v(t) u(t) estanque y(t)
de altura v(kT) v(t) fe(t) h(t)
hhfe(s)
S/H kae-s
h hhfs(s)
hst actuador
l
ys(kT) ys(t)
SH TH
hs(kT) hs(t)
S kst
l fs x
a) sensor/transmisor b)

Fig. 2.4 Estanque con control de altura; (a) esquema, (b) diagrama equivalente.

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actuador es simplemente u(t) = dav(t) = kav(t). La relacin en el sensor/transmisor se puede escribir


como,
(t ) A st (t ) bst y (t ), ys (t ) cst (t ) d st y (t ) ,
donde (t) es el vector de estados asociados al sensor/transmisor; sin embargo, se recuerda que en este
curso el sensor/transmisor ser considerado en la mayora de los casos como una ganancia kst, en cuyo
caso el modelo del actuador es simplemente ys(t) = dsty(t) = ksty(t). Luego de algo de algebra se llega a
las expresiones generales,
(t ) A a 0 0 (t ) ba 0
x (t ) bc A 0 x(t ) bd a v(t ) e p(t ) ,
a

(t ) bst dca bst c A st (t ) bst dd a bst f

y para la salida,
(t )
ys (t ) [d st dca d st c cst ] x(t ) d st dd a v(t ) d st fp (t ) .
(t )

En el caso de considerar al actuador una ganancia (es decir, u(t) = kav(t)) y al sensor/transmisor una
ganancia (es decir, ys(t) = ksty(t)). Las ecuaciones se reducen a,
x (t ) Ax(t ) bka v(t ) ep(t ) , ys (t ) k st cx(t ) k st dka v(t ) kst fp (t ) .
Cualesquiera sea el caso, el sistema anterior se puede expresar como,
(t ) A(t ) bv(t ) ep(t ), ys (t ) c (t ) dv(t ) fp(t ) ,
donde (t) es el vector de estados (t) = [(t)T x(t)T (t)T]T o bien (t) = x(t) para el caso simplificado y
las matrices A, B, c, d, e, y f definidas de acuerdo a las expresiones anteriores. Un modelo discreto
equivalente de las ecuaciones anteriores (ver Apuntes de Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214) para
entradas constantes entre cada muestreo est dado por,
(kT T ) A d (kT ) bd v(kT ) ed p(kT ), ys (kT ) cd ( kT ) d d v(kT ) f d p(kT ) ,
donde,

A d (T ) e AT , bd 0
T

e A (T )bd , ed eT

0
A (T )

ed , cd c , d d d y f d f .

Ejemplo 2.4. Considere el sistema ilustrado en la Fig. 2.3 donde la planta es una mquina de c.c. (Fig. 2.5), el actuador
tiene ka= 1 y el sensor/transmisor kst = 1. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e ys(kT). R.: El modelo de la
x R / L km / L x1 1/ L 0 x1
mquina con x1 = ia y x2 = es 1

x k / J d / J x 0 va 1/ J tl , 0 1 x , o bien
2 m l l 2 l 2
x (t ) Ax(t ) bv(t ) ep(t ) , ys (t ) cx(t ) . En este caso se tienen la entrada u = v = va y la perturbacin p = tl, por lo tanto
se calculan los vectores bd como bd e T

0
A (T )

bd y ed como ed eT

0
A (T )

ed . Las matrices resultantes son para

0.029 0.136 0.359 0.997


t = T = 0.5, A d , bd , y ed , donde Ad, bd, y ed corresponden a los parmetros del
0.050 0.236 0.997 2.077
modelo discreto x(kT + T) = Adx(kT) + bdva(kT) + edtl(kT), equivalente al continuo. La Fig. 2.5 muestra la simulacin del

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sistema continuo y discreto. Ntese la equivalencia perfecta debido a que la entrada continua es constante entre cada
muestreo.

B. Sistemas con Retardo.


Se asumir que algn elemento en la Fig. 2.3 (actuador, planta y/o sensor/transmisor) tiene un retardo
que es mltiple del tiempo de muestreo. Por ejemplo, si se considera al actuador con un retardo tr de lT
unidades de tiempo, entonces, de la Fig. 2.3 se puede escribir para la planta,
x (t ) Ax(t ) bu (t ) ep (t ), y (t ) cx(t ) du (t ) fp (t ) ,
para el actuador,
(t ) A a (t ) ba v(t tr ), u (t ) ca (t ) d a v(t tr ) ,
y la relacin en el sensor/transmisor es,
(t ) A st (t ) bst y (t ), ys (t ) cst (t ) d st y (t ) .
Luego de algo de algebra,

p(t)
+ va - - vf + a) tl(t)
v(kT) v(t) u(t) m c.c. y(t)
, tl, Jl va(kT) va(t) va(t) (t)
ia if
d S/H 1 {A, b, c, e }

actuador

, te ys(kT) ys(t)
carga (kT) (t)
mquina cc S 1

sensor/transmisor b)
5
c)
4
(t)
3
(kT)
2
ia(t) ia(kT)
1

0
0 2 4 6 8 10

5
d)
4
va(t) va(kT)
3

2
tl(kT)
1 tl(t)
0
0 2 4 6 8 10

Fig. 2.5 Equivalente discreto de la mquina c.c.; a) esquema, b) diagrama discreto equivalente, c) salidas continuas y
discretas, d) entradas continuas y discretas.

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(t ) A a 0 0 tr (t ) ba 0
x (t ) bc A 0 x(t ) bd a v(t tr ) e p(t ) ,

a

(t ) bst dca bst c A st (t ) bst dd a bst f

y para la salida,
(t )
ys (t ) [d st dca d st c cst ] x(t ) d st dd a v(t tr ) d st fp (t ) .
(t )

El sistema anterior se puede expresar como,


(t ) A(t ) bv(t tr ) ep(t ), ys (t ) c (t ) dv(t tr ) fp(t ) ,

donde (t) es el vector de estados (t) = [(t)T x(t)T (t)T]T y las matrices A, b, c, d, e, y f definidas de
acuerdo a las expresiones anteriores, que resultan iguales al caso sin retardo. Anlogamente al caso
anterior, un modelo discreto equivalente de las ecuaciones anteriores para entradas constantes entre
cada muestreo estar dado por,
(kT T ) A d (kT ) bd v(kT lT ) ed p (kT ) y ys (kT ) cd (kT ) d d v(kT lT ) f d p(kT )
donde, lT es el retardo total entre la seal v(t) e ys(t) y las matrices Ad, bd, cd, dd, ed y fd, son idnticas al
caso sin retardo. La expresin anterior no est en la forma general de ecuaciones de estado de
diferencias por la presencia del retardo lT. Sin embargo, si se definen las variables de estado,
w1 (kT ) v(kT lT ) w1 (kT T ) v(kT lT T ) w2 (kT )
w2 (kT ) v(kT lT T ) w2 (kT T ) v(kT lT 2T ) w3 (kT )
y por lo tanto, ,
wl 1 (kT ) v(kT 2T ) wl 1 (kT T ) v(kT T ) wl (kT )
wl (kT ) v(kT T ) wl (kT T ) v(kT )
entonces las ecuaciones discretas con retardo se pueden escribir como,
(kT T ) A d bd 0 0 0 (kT ) 0 e d
w (kT T ) 0 0
1 0 0 w1 (kT ) 0 0
1
w2 (kT T ) 0 0 0 0 0 w2 (kT ) 0 0
v(kT ) p (kT ) ,

wl 1 (kT T ) 0 0
0 0 1 wl 1 (kT ) 0 0

wl (kT T ) 0 0 0 0 0 wl (kT ) 1 0
y para la salida,

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(kT )
w (kT )
1
w2 (kT )
ys (kT ) cd dd 0 0 0 f d p (kT ) .

wl 1 (kT )

wl (kT )
Ntese que ha habido un aumento en el nmero de variables de estado para la representacin del
retardo. En particular, hay l variables de estado extras.

Ejemplo 2.5. Considere el sistema ilustrado en la Fig. 2.6 donde la planta es una mquina de c.c., el actuador tiene un
retardo de 1 s y el sensor/transmisor kst =1. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e ys(kT). R.: El ejemplo anterior
0.029 0.136 0.359 0.997
arroja para el sistema sin retardo (para t = T = 0.5) las matrices, A d , bd 0.997 y ed 2.077 ,
0.050 0.236
donde Ad, bd, y ed corresponden a los parmetros del modelo discreto sin retardos; sin embargo, y atendiendo al retardo, el
modelo queda x(kT + T) = Adx(kT) + bdva(kT-2T) + edtl(kT). Esta no es una representacin en variables de estado; sin
embargo, se define, w1(kT) = v(kT-2T) = va(kT-2T) y w2(kT) = v(kT-T) = va(kT-T), entonces, w1(kT+T) = v(kT-T) = va(kT-T) =
x(kT T )
w2(kT) y w2(kT+T) = v(kT) = va(kT). Por lo tanto, se puede escribir el modelo extendido dado por, w1 (kT T ) =
w2 (kT T )

p(t)
+ va - - vf + a) tl(t)
v(kT) v(t) u(t) = m c.c. y(t)
, tl, Jl va(kT) va(t) va(t-1) (t)
ia if
d S/H e-s {A, b, c, e }

actuador

, te ys(kT) ys(t)
carga (kT) (t)
mquina cc S 1

sensor/transmisor b)
5
c)
4
(t)
3
(kT)
2
ia(t) ia(kT)
1

0
0 2 4 6 8 10

5
d)
4
va(t) va(kT)
3

2
tl(kT)
1 tl(t)
0
0 2 4 6 8 10

Fig. 2.6 Equivalente discreto de la mquina c.c.; a) esquema, b) diagrama discreto equivalente, c) salidas continuas y
discretas, d) entradas continuas y discretas.

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A d bd 0 x(kT ) 0 e d x(kT )
0
0 1 w1 (kT ) 0 va (kT ) 0 tl (kT ) , (kT ) cd 0 0 w1 (kT ) . La Fig. 2.5 muestra la simulacin del

0 0 0 w2 (kT ) 1 0 w2 (kT )
sistema continuo y discreto. Ntese la equivalencia perfecta debido a que la entrada es constante entre cada muestreo.

2.4 Retardos Intrnsecos.


La representacin del controlador se realiza entonces mediante ecuaciones de estado, ecuacin de
diferencias y/o su F. de T.. Sin embargo, la implementacin prctica se realiza a travs de su ecuacin
de diferencias o ecuaciones de estado. Por ejemplo, la ecuacin del controlador podra ser v(kT) =
kce(kT) = kc(yd(kT) - ys(kT)). Es decir, en cada instante de muestreo, el sistema digital deber (i) sensar
la variable ys(kT), (ii) generar el error e(kT), (iii) generar la seal de salida u(kT) y (iv) enviar la seal
v(kT) al retentor; esta secuencia se repetir indefinidamente y se supone que se ejecuta
instantneamente, Fig. 2.7(a). Sin embargo, en la prctica estas acciones no son instantneas, en
particular, el sensar la variable ys(kT) se realiza con conversores anlogos/digitales (A/D) y el enviar la
seal al actuador se realiza con convertidores digital/anlogo (D/A) y un retentor de orden cero
normalmente. Es ms, si se considera que el controlador es algo elaborado, entonces las ecuaciones que
lo describen debieran ser del tipo,
1 (kT T ) 0.2 0 1 (kT ) 1 (kT )
(kT T ) 0
0.5 2 (kT ) 0.2
e(kT ), v(kT ) [1 0] 1 e(kT ) ,
2 2 (kT )
lo que naturalmente le tomar tiempo al sistema digital. En consecuencia, la seal calculada v(kT) no se
aplica en el instante discreto kT y se aplica en el instante kT + T. Esta situacin se presenta en la Fig.
2.7(b). Claramente, en el instante de muestreo kT + T se aplica la salida v(kT) lo que entonces agrega al
sistema un retardo igual a una unidad de tiempo de muestreo.
Ntese que este retardo no se agrega explcitamente a la F. de T. del controlador, sino que aparece por
la forma de su implementacin digital, Fig. 2.8. La F. de T. de este retardo es z-1 lo que implica la
presencia de un polo en el origen. Si bien su aparicin es ineludible y no deseada, su efecto es
fcilmente compensable.

2.5 Polos de un Sistema Discreto Equivalente.


Los polos de la F. de T. de un sistema definen si ste es estable entrada/salida y los valores propios de
su representacin en variables de estado definen si ste es internamente estable. Es ms, los polos son
un subconjunto de los valores propios; por lo tanto, si se asegura que los valores propios son estables,
entonces lo son los polos. Una interrogante importante es saber qu pasa con los polos de un sistema
continuo al encontrarse su equivalente discreto. Este es el caso al encontrar el equivalente del actuador-
planta-sensor/transmisor para efectos de disear un controlador apropiado, Fig. 2.8.

a) (i) muestrear ys(kT) (i) muestrear ys(kT + T) b) (i) muestrear ys(kT) (i) muestrear ys(kT+T)
(ii) calcular e(kT) (ii) calcular e(kT + T) (iv) enviar v(kT-T) (iv) enviar v(kT)
(iii) calcular v(kT) (iii) calcular v(kT + T) (ii) calcular e(kT) (ii) calcular e(kT+T)
(iv) enviar v(kT) (iv) enviar v(kT + T) (iii) calcular v(kT) (iii) calcular v(kT+T)

kT kT + T kT kT + T

Fig. 2.7 Tiempos de ejecucin del controlador discreto; a) ideal, b) real.

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A. Polos Equivalentes en Sistemas sin Retardo.


Sin lugar a dudas que la representacin en variables de estado es la ms apropiada,
(t ) A(t ) bv(t ) ep(t ), ys (t ) c (t ) dv(t ) fp(t ) ,
por lo tanto, sus valores propios son los tal que se cumple,
Aa 0 0

det{I A} 0 , con A = bca A 0 ,

bst dca bst c A st

por lo que los valores propios de A (A1, A2,) son los valores propios de la matriz Aa (Aa1, Aa2,),
A (A1, A2,) y Ast (Ast1, Ast2,). Es decir, el conjunto formado por los valores propios del
actuador, planta y sensor/transmisor. Si los elementos de este conjunto son distintos entre si, entonces
la matriz A puede ser escrita como,
diag{ Aa 1 , Aa 2 ,...} 0 0
1 1
A T 0 diag{ A1 , A 2 ,...} 0 T Tdiag{ A1 , A 2 ,...}T ,
0 0 diag{ Ast 1 , Ast 2 ,...}

donde T est compuesta por los vectores propios de A. Por otro lado, el sistema discreto queda
representado por,
(kT T ) A d (kT ) bd v(kT ) ed p(kT ), ys (kT ) cd ( kT ) d d v(kT ) f d p(kT ) ,
donde,

Ad (T ) e AT , bd e
T

0
A (T )

bd , ed eT

0
A (T )

e d , cd c , d d d y f d f .

Por lo tanto, los valores propios del sistema discreto son los Ad tal que se cumple,
det{ Ad I A d } 0 .

Sin embargo,

p(s)
p(t)
yd(z) e(z) v(z) v(s) u(s) planta y(s)
yd(kT) e(kT) v(kT) v(t) u(t) y(t)
hc(z) z-1 ha(s) hyu(s), hyp(s)
+ {Ac, bc, cc, dc} {0, 1, 1, 0} S/H {Aa, ba, ca, da} {A, b, c, d, e, f}
-
controlador actuador
ys(z) ys(s)
ys(kT) ys(t) hst(s)
S {Ast, bst, cst, dst}
sistema digital
sensor/transmisor

Fig. 2.8 Sistema hbrido que incluye el retardo de clculo intrnseco en el controlador.

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( AT )k
(Tdiag{ A1 , A 2 ,...}T1T ) k
(diag{ A1 , A 2 ,...}T ) k 1
A d (T ) e AT
T T
k 0 k! k 0 k! k 0 k!
( A1T ) k
0
k 0 k ! e A 1T 0 ,

( A 2T ) k 1
T 0 k!
T T 0 e A 2T 0 T 1
k 0



por lo que,
e A 1T 0
A 2T
1
det{ Ad I A d } det Ad I T 0 e 0 T


e A 1T 0 e A 1T 0
A 2T
A 2T
1
det T Ad T1 T 0 e 0 T1 det T Ad 0 e 0 T .


e A 1T 0 e A 1T 0
A 2T
A 2T

det{T}det Ad I 0 e 0 det{T1} det Ad I 0 e 0


Esta expresin demuestra que los valores propios Ad del sistema discreto Ad estn relacionados con
los valores propios A del sistema continuo A, a travs de la expresin,
AT
Ad e .
Esta simple expresin contiene gran cantidad de informacin relativa a la estabilidad de sistemas. Por
ejemplo, un sistema continuo que tiene un polo estable puede expresarse como ps = +j, donde es
negativo, al encontrarse un sistema discreto equivalente, este polo que dado por,
pz e( + j)T eT e jT eT {cos T j sin T } ,
como < 0 entonces eT < 1, por lo que el polo discreto pz tiene mdulo menor que 1 y - dependiendo
de y del tiempo de muestreo T - podr ser real positivo, real negativo o simplemente complejo. Un
anlisis ms detallado de lo que ocurre con los polos de un sistema continuo se revisa a continuacin.

B. Polos Equivalentes en Sistemas con Retardo.


En este caso es recomendable utilizar la representacin en z del sistema actuador-planta-
sensor/transmisor. La representacin es,
ys ( z ) z 1 1 1
l 1 Z L ha ( s )hyuo ( s )hst ( s) .
v( z ) z s t kT

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en donde el retardo total tr = es lT, con l entero positivo. Se puede apreciar que la presencia de un
retardo agrega l polos en el origen. Se demostrar que la presencia de estos polos es nefasta para
efectos de control, en particular para la estabilidad de los sistemas.

2.6 Mapeo de Polos de Sistemas de 1er y 2do Orden.


Sistemas de orden superior pueden descomponerse en sistemas de 1er y 2do orden. Por lo tanto, es
conveniente conocer en detalle el comportamiento de stos sistemas, pues los resultados son escalables.

A. Sistema de 1er orden.


Estos sistemas tienen por definicin un polo ps, por lo que el polo del sistema discreto equivalente est
dado por pz = epsT. Claramente, el polo discreto es un nmero real positivo independiente del valor de
ps. En particular, si el polo continuo es estable (negativo), entonces el polo discreto est al interior del
crculo unitario, Fig. 2.9, por el contrario, si es inestable (positivo), entonces el polo discreto est fuera
del crculo unitario.

B. Sistema de 2do orden.


Los sistemas de segundo orden tienen dos polos complejos dados por,

ps1,2 = -n jn 1 2 .
Los sistemas de 2do orden con races reales se pueden estudiar como dos sistemas de 1er orden y, por lo
tanto, el anlisis anterior es vlido. Se sabe que el sobrepaso depende de y que la rapidez depende de
n. Es de inters entonces saber dnde estn las lneas de igual sobrepaso y las de igual rapidez. Los
polos discretos son,

pz1,2 e
j
n n
12 T
e nT e jnT 12

enT cos nT 1 2 j sin nT 1 2 ,
y la grfica de stos se muestra en la Fig. 2.10. Las curvas para constante se muestran en la Fig.
2.10(a) que corresponden a espirales y para n constante en la Fig. 2.10(b) que corresponden a
crculos concntricos. La Fig. 2.10(c) muestra el mapeo de un rea en s en que 0.707 < < 1 y para un
rango de n. Lo ilustrado en las figuras es para una raz compleja, por supuesto, la raz conjugada
aparece conjugada tambin en z. Ntese que en la medida que las races en s tengan una parte
imaginaria igual a /T, entonces la raz discreta equivalente tiene parte imaginaria nula. Es ms, una

plano s plano z

ps - ps = 0 ps - ps = 0

Fig. 2.9 Mapeo de polos continuos a discretos en un sistema de 1er orden.

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raz en s arbitraria dada por

-n jn 1 2 ,
y otra dada por,

-n j(n 1 2 +2/Ts),
tienen equivalentes discretos dados por,


enT cos nT 1 2 j sin nT 1 2 ,
plano s plano z

j/T
=0
=0 = 0.707
= 0.707

(a)
=1 =1
n = 0
n = 0

plano s plano z
n = 0
j/T

n > 1 n = 1 n = 0 n = 1

( b)
n > 1
n = 0
n = 0

plano s plano z
= 0.707
j/T
n = 1 = 0.707

(c)
n > 1 n = 1 n > 1
n = 0
n = 0

Fig. 2.10 Mapeo de polos continuos a discretos en un sistema de 2do orden; (a) constante, (b) n constante, (c) rea.

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y por,


enT cos nT 1 2 j sin nT 1 2 2T / Ts ,
Si el tiempo de muestreo T es igual a Ts entonces las races en este ltimo caso seran,


enT cos nT 1 2 j sin nT 1 2 .
Es decir, ambas races son mapeadas al plano discreto a lugares idnticos. Es fcil inferir que si races
distintas del plano continuo se mapean a lugares idnticos en el plano discreto acarrear problemas. Los
efectos prcticos de este importante fenmeno sern estudiados en profundidad ms adelante. Sin
embargo, las ecuaciones anteriores indican que la eleccin del tiempo de muestreo T se crucial en la
aparicin de este fenmeno.

2.7 Seleccin del Tiempo de Muestreo.


La idea bsica en la seleccin del tiempo de muestreo es que el sistema discreto equivalente
efectivamente represente al sistema continuo. Esta condicin podra no darse si por ejemplo, la
dinmica del sistema continuo fuera oscilatoria y el muestreo no ilustrara correctamente estas
oscilaciones. Es ms, las variables continuas podran alcanzar valores prohibitivos, que naturalmente
no estaran representados por el sistema discreto. El siguiente ejemplo ilustra esta situacin.

Ejemplo 2.6. Considere un sistema continuo de segundo orden con kp = 1, = 0.3 y n = 6.58. Simule el sistema continuo
y comprelo con su equivalente discreto para un tiempo de muestreo igual a T = 0.5 o menor (utilice C.I. nulas). R.: En este
0 1 0
caso, el sistema continuo queda representado por A c y bc y tiene races dadas por -n
43.383 3.952 43.383

2x1(t), 2x1(kT)
(a) 2

0
x2(t), x2(kT)
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

2x1(t), 2x1(kT)
( b) 2

0
x2(t), x2(kT)
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Fig. 2.11 Efecto del muestreo en sistemas de 2do orden oscilatorio; (a) T = 0.50, (b) T = 0.25.

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jn 1 2 = -1.975 j6.283, por lo que 6.283 < /T y por lo tanto, T < 0.5. El sistema discreto equivalente para T = 0.5 es
0.372 0 1.372
Ad y bd 0 . La Fig. 2.11(a) muestra las variables de estado continuas y discretas para esta
0 0.372
condicin para entrada escaln u(t-1). Claramente, la segunda variable de estado discreta no interpreta a la segunda variable
0.192 0.097 0.808
de estado continua. Por otro lado, el sistema discreto equivalente para T = 0.25 es A d y bd .
4.213 0.192 4.213
La Fig. 2.11(b) muestra las variables de estado continuas y discretas para esta nueva condicin y ahora si que el sistema
discreto interpreta correctamente al sistema continuo.

El caso anterior no representa problemas si se cumple que la parte imaginaria de las races es menor
que /T. Esto era esperable puesto que el mapeo indica una localizacin nica e inequvoca de las
races de s en z. Otra condicin podra ser el caso de un sistema no oscilatorio, pero de constantes de
tiempo rpidas comparadas con el tiempo de muestreo. El siguiente ejemplo ilustra esta situacin.

Ejemplo 2.7. Considere el sistema ilustrado en la Fig. 2.6 donde la planta es una mquina de c.c., el actuador no tiene
retardo y el sensor/transmisor kst =1. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e ys(kT). Simule el sistema continuo y
comprelo con su equivalente discreto para un tiempo de muestreo igual a T = 0.5 o menor (utilice C.I. nulas). R.: En este
0.029 0.136 0.359 0.997
caso, el sistema discreto equivalente es A d , bd y ed . La Fig. 2.12(a) muestra
0.050 0.236 0.997 2.077
las variables de estado continuas y discretas para esta condicin para entrada escaln u(t-1). Claramente, las variables de
estado discretas no interpretan a las variables de estado continuas. Por otro lado, el sistema discreto equivalente para T =
0.271 0.336 0.570 0.076
0.05 es A d , bd y ed . La Fig. 2.12(b) muestra las variables de estado continuas y
0.124 0.926 0.076 0.359
discretas para esta nueva condicin y ahora si que el sistema discreto interpreta correctamente al sistema continuo. Ntese
que el sistema tiene valores propios dados por 1 = -21.44 y 2 = -3.151, lo que implica constantes de tiempo dadas por 1 =
0.0466 y 2 = 0.3174. El tiempo de muestreo que entrega buenos resultados es T = 0.05 que es aproximadamente igual a la
menor constante de tiempo. Se puede concluir entonces que el tiempo de muestreo debiera ser - a lo ms - igual a la menor
constante de tiempo del sistema.

Este ltimo caso indica que el tiempo de muestreo debe ser - a lo ms - igual a la menor constante de
tiempo del sistema. En el caso de existir races complejas se encontr que el tiempo de muestreo debe
ser tal que la parte compleja de las races sea menor que /T; sin embargo, la parte real de las races
complejas tienen un comportamiento anlogo a las constantes de tiempo de un sistema no oscilatorio.
En consecuencia, el tiempo de muestreo tambin debe cumplir con ser - a lo ms - igual a la parte real
de la races complejas si estas existen.
Otro aspecto importante en la seleccin del tiempo de muestreo es la presencia de retardos, en este
curso slo se analizan casos de sistemas en donde el retardo es mltiplo de ste. Por lo tanto, se espera
que el tiempo de muestreo sea - a lo ms - igual al retardo del sistema.
En resumen, el tiempo de muestreo debe ser el menor de todos los casos mencionados anteriormente
segn sea el sistema. Si no es posible definir alguna de las desigualdades, entonces el tiempo de
muestreo deber tomarse de acuerdo a otros parmetros de diseo. Por ejemplo, el ancho de banda
esperado del sistema resultante al incluir un controlador. Este aspecto ser tratado en profundidad al
estudiar sistemas en rgimen transiente.

2.8 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.

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Apuntes: 543 244 37

A. Nivel bsico.
1.- Proponga una representacin en variables de estado para los siguientes sistemas,
z 2 0.2 z 2 0.5
(a) (b)
z ( z 2 0.5 z ) z 2 0.25 z
0.2 z
(c) 0.5 (d)
z 0.5 z
2
z 0.5
2

2.- Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde ha(s) = 1, hst(s) = 1, determine la F. de T.
discreta equivalente si hyu(s) est dado por (utilice el mximo - de existir - tiempo de muestreo),
10 s 1 0.1s
(a) (b) e
s s 1
s 2 1 0.1s 1
(c) e (d)
s 1
2
s 1.8s 1
2

3.- Simule el sistema continuo y el discreto encontrado en los problemas 2(c) y 2(d) para corroborar
su propuesta.
4.- Determine si los sistemas descritos por las siguientes F. de T. convergen o no para una entrada
escaln,
10 s 10
(a) e (b)
s s 1
1 s 1 2 s
(c) (d) e
s 1
2
s 1
1 1
(e) (f)
z 0.2 z 0.2
z 0.1 z 0.1
(g) (h)
z 0.2 z 0.2

4
l(t), l(kT)
(a) 3

2
ia(t), ia(kT)
1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

ia(t), ia(kT) l(t), l(kT)


( b) 3

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

Fig. 2.12 Efecto del muestreo en sistemas de 2do orden no oscilatorio (motor c.c.); (a) T = 0.50, (b) T = 0.05.

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Apuntes: 543 244 38

5.- Simule los sistemas en 4 para entrada escaln para corroborar sus conclusiones.
6.- Cmo altera los resultados la ubicacin del cero en 5 para los casos 4(g) y 4(h) ?.

B. Nivel intermedio.
1.- Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde ha(s) = 1, hst(s) = 1, determine la F. de T.
discreta equivalente - expresin algebraica - si hyu(s) est dado por,
1
(a) kp (b)
sN
1 1
(c) kp (d) k p e lTs
s (s 1) s(s 1)
2.- Encuentre una expresin para el mximo tiempo de muestreo en 1(c) y 1(d) de manera que el
sistema discreto equivalente represente fielmente al continuo.
3.- Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde ha(s) = 1, hst(s) = 1, determine una
representacin en variables de estado (A, b, c, d) entre la entrada v(kT) y la salida ys(kT) si la
planta est dada por,
1 1
(a) kp (b) k p
s s 1
1 2n
(c) kp (d) k p 2
s (s 1) s 2n n2
4.- Repita el problema 3(a) y 3(b) pero asuma un retardo igual a un tiempo de muestreo.
5.- Encuentre una expresin para el mximo tiempo de muestreo en 3(c) y 3(d) de manera que el
sistema discreto equivalente represente fielmente al continuo.

C. Nivel avanzado.
1.- Es posible encontrar el equivalente discreto exacto para un sistema como el mostrado en la Fig.
2.3 donde ha(s)hyu(s)hst(s) no es una F. de T. propia (el orden del numerador es mayor al del
denominador)?. Fundamente su respuesta.
2.- Encuentre la ubicacin y cantidad de valores propios de un sistema de ecuaciones de diferencias
obtenido como equivalente de un sistema continuo de orden n con retardo lT.
1
3.- Porqu al encontrar la F. de T. discreta equivalente a la F. de T. continua dada por k p
s (s 1)
aparece un cero finito ?. Ntese que la F. de T. continua no tiene ceros, o s los tiene ?.
4.- Encuentre una representacin en variables de estado discretas equivalentes de un sistema
continuo que tiene retardo en el actuador tra, en la planta trp, y en el sensor transmisor trst.
5.- Cmo queda la relacin de ganancias entre un sistema continuo con integradores en el origen y
su equivalente discreto ?.

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Apuntes: 543 244 39

3 Estado Estacionario en Sistemas Realimentados.

Lossistemasrealimentadossonlosmsdifundidosentrelosdiseadosporelhombre.
Esto se debe a sus ventajas comparativas tanto en estado estacionario como
dinmicos.Enestecaptuloseanalizanlosbeneficiosobtenidosenestadoestacionario
al utilizar esta estrategia; entre stos se cuentan, la disminucin de la sensibilidad a
cambiosdeparmetros,elmayorrechazoaperturbacionesylareduccin/eliminacin
del error en estadoestacionario.Para estosefectos se introducen conceptosnuevos
quesonvlidosparasistemascontinuos,discretosehbridos.

3.1 Introduccin.
El sistema continuo en L.A. ilustrado en la Fig. 3.1(a) se puede escribir en base a sus F. de T. como,
y ( s) hyu ( s)u ( s ) hyp ( s ) p( s) hyu ( s)ha ( s)v( s) hyp ( s ) p ( s ) hyv ( s )v( s ) hyp ( s ) p ( s ) ,
y por lo tanto simplificado como se ilustra en la Fig. 3.1(b). Si la perturbacin es nula, entonces la F. de
T. es simplemente hyv(s). Por otro lado, el sistema en L.C. ilustrado en la Fig. 3.1(c) cumple con,
y ( s ) hyu ( s )u ( s ) hyp ( s ) p ( s ) hyu ( s )ha ( s )v ( s ) hyp ( s ) p( s )
,
hyv ( s )hc ( s )e( s ) hyp ( s ) p ( s ) g ye ( s )e( s ) hyp ( s ) p ( s )
y por lo tanto simplificado como se ilustra en la Fig. 3.1(d). Al analizar el error e(s) se tiene que,
e( s) yd ( s) r ( s) y ( s) yd ( s ) r ( s)( g ye ( s )e( s ) hyp ( s ) p ( s )) yd ( s) r ( s ) g ye ( s )e( s ) r ( s )hyp ( s ) p( s ) ,
por lo que,

p(s) p(s)
p(t) p(t)
v(s) u(s) planta y(s) v(s) y(s)
v(t) u(t) y(t) v(t) y(t)
ha(s) hyu(s), hyp(s) hyv(s), hyp(s)
{Aa, ba, ca, da} {A, b, c, d, e, f} {Ah, bh, ch, dh, eh, fh}

actuador

(a) (b)
p(s) p(s)
p(t) p(t)
yd(s) e(s) v(s) u(s) planta y(s) yd(s) e(s) y(s)
yd(t) e(t) v(t) u(t) y(t) yd(t) e(t) y(t)
hc(s) ha(s) hyu(s), hyp(s) gye(s), hyp(s)
+ {Ac, bc, cc, dc} {Aa, ba, ca, da} {A, b, c, d, e, f} + {Ag, bg, cg, dg, eg, fg}
- -
controlador actuador
ys(s) ys(s)
ys(t) hst(s) ys(t) r(s)
control anlogo {Ast, bst, cst, dst} {Ar, br, cr, dr}
sensor/transmisor

(c) (d)
Fig. 3.1 Sistemas continuos; (a) en L.A., (b) L.A. simplificado, (c) L.C., (d) L.C. simplificado.

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Apuntes: 543 244 40

1 r ( s )hyp ( s )
e( s ) yd ( s ) p( s)
1 r ( s ) g ye ( s ) 1 r ( s ) g ye ( s )
por otro lado, e(s) = yd(s) - ys(s) = yd(s) r(s)y(s), por lo tanto,
1 r ( s )hyp ( s )
yd ( s ) r ( s ) y ( s ) yd ( s ) p( s) ,
1 r ( s ) g ye ( s ) 1 r ( s ) g ye ( s )
de donde finalmente,
g ye ( s ) hyp ( s )
y(s) yd ( s ) p ( s ) hyyd yd ( s ) g yp p ( s ) .
1 r ( s ) g ye ( s ) 1 r ( s ) g ye ( s )
Las expresiones anteriores muestran que las relaciones de entrada salida se ven alteradas por el hecho
de utilizar realimentacin. En particular, por tener r(s) 0. Los beneficios de utilizar realimentacin
debieran evidenciarse en estas funciones. Similarmente, se tiene para el sistema continuo controlado
discretamente como ilustrado en la Fig. 3.2(a) que el equivalente est dado por Fig. 3.2(b) (ver captulo
anterior para su obtencin), donde se asume para efectos de anlisis que la perturbacin es nula.
Adicionalmente, se puede simplificar a lo ilustrado en la Fig. 3.2(c) puesto que,
y ( z ) hyv ( z )v( z ) hyv ( z )hc ( z )e( z ) g ye ( z )e( z ) ,

por lo que el error est dado por,

p(s)
p(t)
yd(z) e(z) v(z) v(s) u(s) planta y(s)
yd(kT) e(kT) v(kT) v(t) u(t) y(t)
hc(z) ha(s) hyu(s), hyp(s)
+ {Ac, bc, cc, dc} S/H {Aa, ba, ca, da} {A, b, c, d, e, f}
-
controlador actuador
ys(z) ys(s)
ys(kT) ys(t) hst(s)
S {Ast, bst, cst, dst}
control digital
sensor/transmisor

(a)

yd(z) e(z) v(z) y(z) yd(z) e(z) y(z)


yd(kT) e(kT) v(kT) y(kT) yd(kT) e(kT) y(kT)
hc(z) hyv(z) gye(z)
+ {Ac, bc, cc, dc} {Ayv, byv, cyv, dyv} + {Ag, bg, cg, dg}
- -
controlador
ys(z) ys(z)
ys(kT) hst(z) ys(kT) r(z)
{Ast, bst, cst, dst} {Ar, br, cr, dr}

sensor/transmisor

(b) (c)
Fig. 3.2 Sistemas hbridos; (a) planta continua y control discreto, (b) equivalente discreto de la planta, actuador y
sensor/transmisor ms el controlador discreto, (c) L.C. simplificado.

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Apuntes: 543 244 41

1
e( z ) yd ( z ) ,
1 r ( z ) g ye ( z )
de donde finalmente,
g ye ( z )
y( z) yd ( z ) hyyd ( z ) yd ( z ) .
1 r ( z ) g ye ( z )
Se debe hacer notar que lo ideal es tener y(s) = yd(s) o y(z) = yd(z) segn sea el caso.

3.2 Efectos de la Realimentacin.


A continuacin se revisan los beneficios de la realimentacin mediante el anlisis de las F. de T.. En
particular, se introducen y revisan los conceptos de sensibilidad, rechazo a las perturbaciones, rechazo
al ruido y error en estado estacionario.

A. Sensibilidad.
Se define como la variacin porcentual de alguna cantidad especfica del sistema con respecto a la
variacin porcentual de algn parmetro del sistema. Por ejemplo, la sensibilidad de la F. de T. h(s) con
respecto a la variacin en el parmetro se denota y define entonces por,
% cambio en h h / h dh
S h .
% cambio en / h d
Cuando S h 0 se tiene que el sistema tiende a ser insensible. Por lo tanto, S h 0 es la condicin
ideal.

Ejemplo 3.1. Calcular S gh para L.A. y para L.C. R.:


h hyu dhyv hyu d (hyu ha ) 1
a) S hyuyv ha 1
hyv dhyu hyu ha dhyu ha

h hyu dhyyd hyu g ye


d hyu d hyu ha hc
S hyuyyd
hyyd dhyu g ye /(1 rg ye ) dhyu
1 rg
ye h h h
yu a c /(1 rh h h
yu a c ) dh yu 1 rhyu ha hc
b)
1 rhyu ha hc ha hc (1 rhyu ha hc ) rha hc hyu ha hc 1 1

ha hc (1 rhyu ha hc ) 2 1 rhyu ha hc 1 rg ye
h h h
Dado que S hyuyyd Shyuyv se tiene una ventaja de sistemas en L.C.. Notar que S hyuyyd 0 si r (s ) .

El ejemplo anterior muestra que la sensibilidad es una funcin que depende de s y por lo tanto se puede
dibujar su D. de B.. Es decir, la sensibilidad depende de la frecuencia y por lo tanto los requerimientos
de condicin ideal pueden relajarse requiriendo sensibilidad cero en un rango dado de frecuencias. Es
ms, puede relajarse todava ms si se requiere sensibilidad slo menor que un > 0 en un rango de
frecuencias.

Ejemplo 3.2. Si gye(s) = k y r(s) = 1, calcular S ky para L.A. y para L.C.. R.:
k dy k
a) S ky u 1
y dk ku

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Apuntes: 543 244 42

k (1 k ) k 1
b) S ky yd
y d k /(1 k ) (1 k ) 2 1 k
Si k > 0, el sistema en L.C. presenta una salida menos sensible a cambios de la ganancia del proceso. Por ejemplo, si k = 10,
el sistema en L.C. es a lo menos 10 veces menos sensible.

B. Perturbaciones.
El sistema de la Fig. 3.3 est en L.A. y tiene una perturbacin. La ecuacin que describe a este sistema
es la siguiente,
l ( s ) hyu ( s )va ( s ) hyp ( s )tl ( s ) ,

entonces,
l ( s )
hyp ( s ) .
tl ( s ) v
a ( s )0

Es decir, la perturbacin afecta la salida a travs de la F. de T. hyp(s). La misma planta pero con un
control realimentado se muestra en la Fig. 3.4. En este caso, las ecuaciones que describen a este sistema
son las siguientes:

tl(s) + va - - vf +
l, tl, Jl
motor ia if
d
hyp(s)
va(s) l(s) m, Te
hyu(s) + carga
mquina cc

(a) (b)
Fig. 3.3 Sistema con perturbacin en L.A.; (a) diagrama, (b) sistema.

tl
ld v va l
+ kc ka motor
-

(a)
3020 2780 2780

3010

3000 2775 2775

2990

2980 2770 2770


0 2 4 0 2 4 0 2 4
(b) (c) (d)
Fig. 3.4 Sistema (motor cc) con perturbacin en lazo cerrado. Se asume perturbacin tl sinusoidal de amplitud y frecuencia
unitarias; (a) diagrama en bloques, (b) oscilacin de velocidad en L.A., (c) oscilacin de velocidad en L.C., (d) oscilacin de
velocidad en L.C. pero con frecuencia de la perturbacin de 5 Hz.

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Apuntes: 543 244 43

l ( s ) hyu ( s )kc k (ld ( s ) l ( s )) hyp ( s )tl ( s ) ,

hyu ( s )kc k hyp ( s )


l ( s ) ld ( s ) tl ( s ) ,
1 hyu ( s )kc k 1 hyu ( s)kc k
entonces,
l ( s ) hyp ( s )
,
tl ( s ) ( s )0
1 hyu ( s )kc k
ld

por lo que en la medida que se cumpla que,


hyp ( s )
hyp ( s ) ,
1 hyu ( s)kc k

las perturbaciones afectan en menor grado la salida en L.C. comparado con el mismo sistema en L.A..
Es ms, mientras mayor sean hyu(s) y kc, menor es el efecto de la perturbacin en la salida. Es
importante destacar que el controlador es la componente diseada y normalmente es donde se puede
imponer la condicin anterior. Adems, la relacin entre la perturbacin y la salida es funcin de s y
por tanto de la frecuencia. Es decir, una perturbacin de igual amplitud puede afectar en mayor o
menor grado a la salida dependiendo de la frecuencia de sta.

C. Ruido en el Sensor.
Se asume el esquema ilustrado en la Fig. 3.5, en donde hay un ruido que se suma en el lazo de
realimentacin y por lo tanto se transmite al controlador. Para analizar el efecto del ruido aisladamente,
se asume p(s) = yd(s) = 0, por lo que se obtiene y ( s) g ye ( s)r ( s)( y ( s ) n( s )) . Entonces,

y(s) g ye ( s )r ( s ) hyu ( s )ha ( s )hc ( s )r ( s )


.
n( s ) yd ( s ) p ( s ) 0
1 g ye ( s)r ( s ) 1 hyu ( s) ha ( s)hc ( s)r ( s )

Para disminuir la sensibilidad al ruido se debiera tener que hyu(s), ha(s), hc(s) o r(s) tiendan a cero, lo
que se contradice con la atenuacin de las perturbaciones.

D. Ganancia dc y Constante de Tiempo.


Un sistema en L.A. puede tener una ganancia y una constante de tiempo perfectamente definidos. La
interrogante es si este sistema pero en L.C. puede resultar en modificaciones en estas caractersticas. Es
decir, se puede eventualmente hacer el sistema ms o menos rpido de lo que es en L.A. ?. Para esto
se analiza el caso del motor de c.c. alimentado en forma independiente, Fig. 3.6(a). Las ecuaciones que

p(s)
p(t)
y d (s) e(s) y(s)
y d (t) e(t) y(t)
g ye(s), g yp (s)
+ {A g , b g , c g, d g , e g , f g }
-
y s(s) n(s)
y s(t) n(t)
r(s)
{A r, b r, c r, d r} +

Fig. 3.5 Sistema con ruido en el sensor.

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Apuntes: 543 244 44

rigen la dinmica del motor al cual se le asigna una friccin d asociada con la carga - son:
dia d l
va Ra ia La
ea , te J d l tl ,
dt dt
considerando que te = kmia y ea = kml, se tiene que las ecuaciones anteriores quedan,
d (te / km ) d l
va Ra te / km La km l , te J d l tl ,
dt dt
aplicando la T. de L.,
Ra sLa
va ( s )
te ( s ) km l ( s ) , ( Js d )l ( s ) te ( s ) tl ( s ) .
km
Un diagrama en bloques equivalente a las ecuaciones anteriores se muestra en la , Fig. 3.6(b). Ntese la
condicin de L.C. en el modelo, que no corresponde a la incorporacin de un lazo de control sino por el
contrario, a la naturaleza propia del modelo del motor. Si tl(s) = 0 (es decir, la perturbacin es
considerada nula), entonces,
l ( s ) km
.
va ( s) ( Ra La s )( Js d ) km km
Si a = La/Ra es considerada mucho ms rpida que la constante de tiempo mecnica m = J/d, sta se
puede despreciar quedando la F. de T. anterior como,
l ( s ) k
1 ,
va ( s ) 1s 1
km Ra J
con k1 y 1 . Por lo tanto, la mquina de c.c. con excitacin independiente
Ra d km km Ra d km km
puede ser representada por un sistema de primer orden como ilustrado en la Fig. 3.7(a) que corresponde
a un sistema en L.A. Si va(s) = 1/s, la respuesta dinmica est dada por,

+ va - - vf +
l, tl, Jl
ia if tl(s)
d -
va(s) km te(s) 1
l(s)
+ +
Ra+sLa Js + d
m, Te -
carga
mquina cc km

(a) (b)
Fig. 3.6 Motor de c.c.; (a) esquema, (b) diagrama.

tl(s)

va(s) l(s) ld(s) va(s) l(s)


k1 k1
+ kc
1s+1 1s+1
-

(a) (b)
Fig. 3.7 Sistema motor c.c.; (a) diagrama equivalente con tl(s) = 0, (b) igual a (a) y con realimentacin unitaria.

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k 1 1 k1 k11 t t
l (t ) L1 1 L k1 k1e 1 k1 (1 e 1 ) ,
1s 1 s s 1s 1
la cual est caracterizada por una ganancia k1 y una constante de tiempo 1. Asumamos el mismo
sistema pero realimentado con un controlador de ganancia como se ilustra en la Fig. 3.7(b), en este
caso,
l ( s ) kc k1
.
ld ( s ) 1s 1 kc k1
Por lo tanto, si ld(s) = 1/s, la respuesta dinmica en L.C. est dada por:
kc k1 1
1 kc k1 1 1 kc k1
l (t ) L1 L
1 et [ 1 /(1 kc k1 )] .
1s 1 kc k1 s 1 kc k1 s s (1 kc k1 ) / 1 1 kc k1
La expresin anterior indica que el sistema en L.C. tambin se comporta como un sistema de primer
orden. Esto se debe a que el controlador es slo una ganancia; sin embargo, el sistema en L.C. se
caracteriza por una constante de tiempo y ganancia que dependen de la constante de tiempo y ganancia
del sistema en L.A.. La siguiente tabla resume cada caso.

Caracterstica L.A. L.C. L.C. con kc 0 L.C. con kc


1
constante de tiempo 1 > 1 0
1 k c k1
k c k1
ganancia k1 0 1
1 kc k1

La Fig. 3.8 muestra las formas de ondas relevantes en este caso. Las conclusiones ms importantes de
este anlisis son,
- la constante de tiempo resultante en L.C. es menor; es decir, el sistema es ms rpido (esto es
vlido en sistemas de 1er orden),
- a mayor ganancia del controlador, la ganancia del sistema en L.C. tiende a la unidad (esto es el
ideal desde un punto de vista terico).

E. Oscilaciones en Sistemas Realimentados.


Sea hyv(s) la F. de T. de un sistema en L.A. de la forma,

l(t)
k1 L.A.

kck1
L.C.
1+kck1

t
1 1
1+kck1

Fig. 3.8 Respuesta de un sistema de 1er orden - Fig. 3.7(a) - en L.A. y L.C. en funcin del tiempo para entrada escaln.

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Apuntes: 543 244 46

n( s )
hyv ( s ) k
d (s)
en que n(s) y d(s) son funciones polinomiales de s. Por lo tanto, los polos de hyv(s) son las races de
d(s). Por ejemplo, hyv(s) - Fig. 3.9 - puede ser de la forma,
1
hyv ( s ) k ,
( s a)( s b)
que puede satisfacer: (i) a = 0, b > 0; (ii) a > 0, b > 0; (iii) a y b complejos, con parte real > 0. No se
considera en el anlisis races en el S.P.D.. La ubicacin de polos para cada caso se ilustra en la Fig.
3.10(a) y la correspondiente respuesta para entrada escaln en la Fig. 3.10(b). Se puede observar que en
los casos (i) y (ii) el sistema no oscila para entradas escaln. La pregunta es podra en estos casos la
respuesta oscilar (para entrada escaln) por el hecho de realimentar el sistema ?. Para responder esto se
supone el esquema realimentado de la Fig. 3.9 y se analizan las respuestas para entrada escaln para los
tres casos antes indicados. La F. de T. en L.C. es,
y( s) kc k kc k kk c n( s )
2 .
y d ( s ) ( s a )( s b) k c k s ( a b) s ab k c k d ( s ) kk c n( s )
Se puede apreciar que los polos estn dados por d(s) + kkcn(s). Por lo tanto, una nueva dinmica, que
depende de k, regir el sistema. En nuestro ejemplo, los polos en L.C. estn dados por,

yd(s) v(s) n(s) y(s)


+ kc hyv(s) = k
d(s)
-

Fig. 3.9 Sistema en L.C.

j j j
i) ii) iii)
-a
a

-b -b -a
-b = -a

(a) (b) (c)


2 2 2

i) ii) iii)

1 1 1

0 0 0
0 2 4 0 2 4 0 2 4
(d) (e) (f)
Fig. 3.10 Sistema en L.A.; (a), (b), (c) posible ubicacin de polos, (d), (e), (f) posibles respuestas para entrada escaln.

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Apuntes: 543 244 47

ab (a b) 2 4(ab kc k )
s1,2 ,
2 2
donde se aprecia que la parte real es siempre negativa y por tanto el sistema en L.C. es siempre estable
(esto es vlido slo en este caso de estudio). Ahora se revisan los diferentes casos,

Caso i) a = 0, b > 0 (no oscila en L.A.)


k c b 2 4k : 2 races reales distintas.
k c b 2 4k : 2 races reales iguales (s1,2 = b/2).
k c b 4k 2
: 2 races complejas conjugadas (e{s1,2} = b/2).
(sistema oscilatorio)

Caso ii) a > 0, b > 0 (no oscila en L.A.)


k c (a b) 2 4ab 4k : 2 races reales distintas.

k c (a b) 2 4ab 4k : 2 races reales iguales (s1,2 = (a + b)/2).
kc (a b) 2
4ab 4k : 2 races complejas conjugadas (e{s1,2} = (a + b)/2).
(sistema oscilatorio)

Caso iii) a y b complejos: Siempre oscila en L.A. y kc > 0 el sistema oscila en L.C..

En conclusin, el sistema en L.A. que no oscila ante entrada escaln, puede oscilar en L.C. Esta
caracterstica es normalmente desventajosa en sistemas donde se desea que las cantidades estn
estticas; sin embargo, hay sistemas donde esta condicin podra ser ventajosa como en osciladores.

Ejemplo 3.3. Estudiar las oscilaciones del circuito reductor/elevador, Fig. 3.11(a), al operar en L.C. con un controlador de
1 1 1 do
RC RC RC 1 d 0
ganancia pura kc. R.: El modelo del sistema linealizado es A , b o
, e R (1 d o ) ,
2
R (1 d o )
2
R (1 d o )
L
0

L


L

a)

+ Sw(t) -
vd(s) d(s) R v(s)
+ kc e(t) L v(t)
- C
- i(t) +

12 12 12
b) c) d)
vd(t) vd(t) vd(t)

0.375
v(t)
10 10 10
v(t) v(t)

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Fig. 3.11 Reductor/elevador en L.C. con entrada escaln en vd(t) = 0.75u(t-0.02); (a) diagrama de control, (b) kc = 0.50,
(b) kc = 1.00, (b) kc = 1.05.

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d o (1 d o ) 2
s

1 RC LC
y c = [1 0] por lo que la F. de T. es hvd ( s ) y por tanto hay un cero en la raz del polinomio
1 do 2 1 (1 d o ) 2
s s
RC LC
d (1 d o ) 2
dado por el polinomio s o que resulta ser 416.667 y los polos son las races del polinomio
RC LC
1 (1 d o ) 2
s2 s que resultan ser -200 j208.167, por lo que el sistema oscilar establemente en L.A.. En L.C. el
RC RC
1 (1 d o ) 2
do 1
polinomio caracterstico es 1 + kchvd(s) = s 2 s 1 kc 1 kc . Ntese que para kc 0, las
RC 1 do
LC 1 do
races en L.C. resultan ser iguales a las encontradas en L.A.. Para kc = 0.5, las races resultan ser -100 j395.811 por lo que
el sistema oscilar establemente en L.C., Fig. 3.11(b); para kc = 1, las races resultan ser j500 por lo que el sistema oscilar
eternamente , Fig. 3.11(c), y para kc = 1.05, las races resultan ser 10 j508.17 por lo que el sistema oscilar inestablemente
en L.C. , Fig. 3.11(d). No debiera ser difcil convenir que la presencia del cero en el S.P.D. la F. de T. hvd(s) hace que para
valores muy grandes de kc aparezcan polos en el S.P.I. en L.C.. Esto que no es tan obvio se ver claramente al estudiar el
L.G.R..

3.3 Estabilizacin utilizando Realimentacin.


Un sistema puede ser inestable en forma natural como el circuito elctrico de la Fig. 3.12(a) que tiene
por carga a un consumo de potencia constante (este es el caso de la mayora de las fuentes de poder
actualmente en uso). En este caso,
di di P di P1 1
vL e L bien v.
dt dt i dt Li L
El sistema anterior es no-lineal por lo que se obtendr una representacin lineal. Sea el punto de
operacin dado por la entrada V y la variable de estado I que satisfacen,
P1 1
0 V bien VI P .
LI L
Entonces:

i L
+ + v 1 i
v e sL R
- -

(a) (b)
j
id v 1 i
+ kc
sL R
L.C. L.A.
(kc + R)/L R/L

(c) (d)
Fig. 3.12 Sistema no-lineal; (a) circuito elctrico, (b) equivalente lineal en bloques, (c) sistema en L.C., (d) ubicacin de
polos en L.C.

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d i P 1 1 1 P 1
2 i v 2
i v ,
dt L i iI L LI L
definiendo una resistencia R = P/I2, se puede escribir,
d i R 1 i 1
i v o bien ,
dt L L v sL R
que est representada por la Fig. 3.12(b). Si L = R = 1 y v = 1/s, entonces, i = 1 + et, y por tanto,
i = I 1 + et. Es decir, el sistema es inestable. Si este mismo sistema es realimentado con un
controlador de ganancia kc como ilustrado en la Fig. 3.12(c), se tiene:
i ( s ) kc
.
id ( s ) Ls R k c
Por lo tanto, en L.A. hay un polo en R/L el que est en el S.P.D. y en L.C. hay un polo en (kc + R)/L el
que estar en el S.P.I. si kc > R, Fig. 3.12(d). Es decir, el controlador de ganancia permite estabilizar el
sistema.

3.4 Errores en Estado Estacionario.


Esta parte constituye una pieza fundamental en el anlisis en estado estacionario de sistemas lineales.
Cualesquier diseo que comprenda la seleccin de un controlador debe velar por lo menos con cumplir
con las premisas de error. En un sistema realimentado (Fig. 3.13), el error para el caso continuo y para
el caso discreto, respectivamente, son,
y d ( s) yd ( z )
e( s ) , e( z ) ,
1 g ( s)r( s) 1 g ( z )r ( z )
El error debiera ser cero por lo menos en estado estacionario; es decir, e(t)|t = 0 = ess para un
sistema ideal continuo y e(kT)|k = 0 = ess para uno discreto. Ntese que,
sy d ( s ) z 1 z 1 yd ( z )
ess lm e(t ) lm se( s ) lm , ess lm e(kT ) lm e( z ) lm .
t s 0 s 0 1 g ( s )r ( s ) k z 1 z z 1 z 1 g ( z )r ( z )
Las expresiones anteriores indican que el ess depende de la entrada yd. Para normalizar su evaluacin se
definen entradas normalizadas. Adicionalmente, se observa que el error depende de la funcin g(s)r(s)
en el caso continuo y de la funcin g(z)r(z) en el caso discreto. Esta funcin tiene nombre propio.

Def.: La F. de T. dada por el producto g(s)r(s) en el caso continuo y por g(z)r(z) en el caso discreto -

y d (s) e(s) y(s) y d (z) e(zs) y(z)


y d (t) e(t) y(t) y d (kT) e(kT) y(kT)
g(s) g(z)
+ {A g , b g , c g , d g } + {A g , b g , c g , d g }
- -
y s(s) y s(z)
y s(t) r(s) y s(kT) r(z)
{A r, b r, c r, d r} {A r, b r, c r, d r}

(a) (b)
Fig. 3.13 Sistema realimentado generalizado; (a) continuo, (b) discreto.

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definidas en la Fig. 3.13 - se conoce como F. de T. en Lazo Directo (L.D.) y se representa por
l(s) o l(z) segn corresponda. As, l(s) = g(s)r(s) y l(z) = g(z)r(z). La expresin general de l(s) se
asumir,
bm s m bm 1s m 1 1
l ( s) g ( s)r ( s) k ,
s N (an N s n N an N 1s n N 1 1)
y la expresin general de l(z) se asumir,
bm z m bm 1 z m 1 1
l ( z ) g ( z )r ( z ) k .
( z 1) N (an N z n N an N 1 z n N 1 1)

Ejemplo 3.4. Sea el ejemplo ilustrado en la Fig. 3.14 en donde se aplica yd(t) = u(t), por lo que se obtiene una salida dada
k c k1 k k 1
por, y (t ) (1 e t 1 /(1 k c k1 ) ) . As, el ess es e ss e(t ) t lm ( y d (t ) y (t )) 1 c 1 . Por otro
1 k c k1 t 1 k c k1 1 k c k1
k k 1 1 s 1 1
lado, se puede utilizar que g ( s ) c 1 , y r(s) = 1 y por lo tanto, e ss lm s . Si el
1 1 s s 0 1 k c k 1 1 s s 1 k c k1
k c k1 s (1 s 1) 1
controlador, en cambio, fuera kc/s, entonces g ( s ) , y por tanto, e ss lm s 0 . De esto se
s( 1 s 1) s 0 s ( 1 s 1) k c k1 s

concluye que el ess depende del nmero de integradores de la F. de T. en L.D. ms que de las funciones como tal.

A. Entradas Normalizadas.
Para los sistemas continuos se definen las entradas normalizadas como las seales dadas por
tm 1
u (t ) u (t ) ; con m = 0, 1, 2. Ntese que u ( s ) m 1 , Fig. 3.15(a). Para los sistemas discretos se
m! s

yd(s) e(s) v(s) y(s)


k1
+ kc
1s+1
-

Fig. 3.14 Sistema de 1er orden realimentado.

m=0 m=1 m=2

(a)

Escaln t Rampa t Parbola t

m=0 m=1 m=2

(b)

Escaln kT Rampa kT Parbola kT

Fig. 3.15 Entradas normalizadas; (a) continuas, (b) discretas.

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(kT ) m
definen las entradas normalizadas como las seales dadas por u (kT ) u (kT ) ; con m = 0, 1, 2.
m!
z z T 2 z ( z 1)
Ntese que u ( z ) para m = 0, u ( z ) T para m = 1, y u ( z ) para m = 2, Fig.
z 1 ( z 1) 2 2 ( z 1)3
3.15(b). La entrada a considerar al calcular el ess depende del tipo de desempeo que se desea evaluar.
Las alternativas posibles son,

Regulacin: se utiliza la entrada escaln, m = 0.


Seguimiento: se utiliza la entrada rampa, m = 1.
Aceleracin: se utiliza la entrada parablica, m = 2.

En el ejemplo anterior, el controlador definido por kc/s logra que el sistema en L.C. tenga una
regulacin ideal. Es decir, el error en estado estacionario es cero para entrada escaln.

B. Clasificacin de Sistemas en Tipo N.


Los sistemas se clasifican de acuerdo al nmero de polos en el origen s = 0 (integradores) para sistemas
continuos y nmero de polos en z = 1 para sistemas discretos.

Def.: Sea un sistema cuya F. de T. en L.D. est dada por la expresin general l(s),

bm s m bm 1s m 1 1
l ( s) g ( s)r ( s) k ,
s N (an N s n N an N 1s n N 1 1)
o bien por la expresin general l(z),
bm z m bm 1 z m 1 1
l ( z ) g ( z )r ( z ) k ,
( z 1) N (an N z n N an N 1 z n N 1 1)
entonces, se dice que el sistema es de tipo N. Ntese que N es el nmero de polos en s = 0 para
sistemas continuos y es el nmero de polos en z = 1 para sistemas discretos.

k c k1
Ejemplo 3.5. En el ejemplo anterior con el controlador kc, g ( s ) r ( s ) , por lo tanto el sistema es de Tipo 0 y
1 s 1
1 k c k1
entonces, ess . Por otro lado, con el controlador kc/s, g ( s ) r ( s ) , el sistema es de Tipo 1 y entonces,
1 kc k1 s ( 1 s 1)
e ss 0 . Se puede observar que si el sistema tiene N 1, el ess es cero para entrada escaln, es decir, basta tener un
integrador en la F. de T. en L.D. para lograr cero ess ante entrada escaln.

C. Coeficientes de Error Esttico.


Se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas escaln, rampa y parbola. Para el
caso de sistemas continuos se tiene,

- De posicin kp. Se define para entrada escaln.

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1 1 1 1 1
ess lm s lm .
s 0 1 g ( s ) r ( s ) s s0 1 g ( s ) r ( s ) 1 lm g ( s ) r ( s ) 1 k p
s 0

Por lo tanto, k p lm g ( s ) r ( s ) .
s 0

i) Para sistemas Tipo 0: kp = lm g ( s )r ( s ) = k ess 1 (1 k p ) .


s 0

ii) Para sistemas Tipo 1: kp = ess 0 .


iii) Para sistemas Tipo 2: kp = ess 0 .

- De velocidad kv. Se define para entrada rampa.


1 1 1 1 1 1
ess lm s lm .
s 0 1 g ( s ) r ( s ) s 2 s 0 1 g ( s ) r ( s ) s lm sg ( s )r ( s ) kv
s 0

Por lo tanto, k v lm sg ( s ) r ( s ) .
s 0

i) Para sistemas Tipo 0: kv = 0 ess .


ii) Para sistemas Tipo 1: kv = lm sg ( s )r ( s ) = k ess 1 k v .
s 0

iii) Para sistemas Tipo 2: kv = ess 0 .

- De aceleracin ka. Se define para entrada parbola.


1 1 1 1 1 1
ess lm s lm .
s 0 1 g ( s ) r ( s ) s 3 s 0 1 g ( s ) r ( s ) s 2 2
lm s g ( s ) r ( s ) k a
s 0

Por lo tanto, k a lm s g ( s ) r ( s ) .
2
s 0

i) Para sistemas Tipo 0: ka = 0 ess .


ii) Para sistemas Tipo 1: ka = 0 ess .
2
iii) Para sistemas Tipo 2: ka = lm s g ( s )r ( s ) = k ess 1 k a .
s 0

Similarmente, para el caso discreto se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas
escaln, rampa y parbola, stos son,

- De posicin kp. Se define para entrada escaln.


z 1 1 z 1 1 1
ess lm lm
z1 z 1 g ( z )r ( z ) z 1 z 1 1 g ( z )r ( z ) 1 lm g ( z )r ( z ) 1 k p
z1

Por lo tanto, k p lm g ( z )r ( z ) .
z 1

i) Para sistemas Tipo 0: k p lm g ( z )r ( z ) ess 1/(1 k p ) .


z 1

ii) Para sistemas Tipo 1: kp = ess 0 .


iii) Para sistemas Tipo 2: kp = ess 0 .

- De velocidad kv. Se define para entrada rampa.


z 1 1 z T 1 T 1
ess lm T lm .
z1 z 1 g ( z )r ( z ) ( z 1) 2 z 1 1 g ( z )r ( z ) z 1 lm( z 1) g ( z )r ( z ) kv
z1

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Apuntes: 543 244 53

Por lo tanto, kv lm( z 1) g ( z )r ( z ) / T .


z 1

i) Para sistemas Tipo 0: kv = 0 ess .


ii) Para sistemas Tipo 1: kv = lm( z 1) g ( z )r ( z ) / T ess 1 k v .
z 1

iii) Para sistemas Tipo 2: kv = ess 0 .

- De aceleracin ka. Se define para entrada parbola.


z 1 1 T 2 z ( z 1) T2 1 T2 1
ess lm lm .
z1 z 1 g ( z )r ( z ) 2 ( z 1) 3 z 1 1 g ( z )r ( z ) ( z 1) 2
lm( z 1) g ( z )r ( z ) ka
2
z1

Por lo tanto, ka lm( z 1) g ( z )r ( z ) / T .


2 2
z 1

i) Para sistemas Tipo 0: ka = 0 ess .


ii) Para sistemas Tipo 1: ka = 0 ess .
iii) Para sistemas Tipo 2: ka lm( z 1) g ( z )r ( z ) / T
2 2
ess 1 k a .
z 1

Un resumen de los coeficientes y error en estado estacionario se encuentran en la tabla siguiente.

Entrada Escaln Rampa Parbola

Entrada Escaln Rampa Parbola

ess = 1/(1+kp)
kv = 0 ka = 0

Tipo 0 ess = ess =


kp = k
t t t

ess = 0 kv = k ka = 0

Tipo 1 kp = ess = 1/kv


ess =

t t t

ess = 0 kv = ka = k

Tipo 2 kp = ess = 0 ess = 1/ka

t t t

Fig. 3.16 Respuestas de sistemas continuos Tipo 0, 1 y 2 a entradas escaln, rampa, y parbola.

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Cte. de error continuo k p lm g ( s ) r ( s ) kv lm sg ( s )r ( s ) k a lm s 2 g ( s ) r ( s )


s 0 s 0 s 0

Cte. de error discreto k p lm g ( z )r ( z ) kv lm( z 1) g ( z )r ( z ) / T ka lm( z 1)2 g ( z )r ( z ) / T 2


z 1 z 1 z 1

Tipo de Sistema Error en estado estacionario

0 1 (1 k p )
1 0 1 kv
2 0 0 1 ka

Finalmente se esbozan los tipos de respuestas para cada caso en la Fig. 3.16.

Ejemplo 3.6. Determine los coeficientes de error esttico del circuito reductor/elevador, Fig. 3.11(a). R.: El modelo del
1 1 1 do
RC RC RC 1 d 0
sistema linealizado es A , b o
, e 2 , y c = [1 0] por lo que la F. de T. en
R (1 d o )
2
R (1 d o ) R (1 d o )
0 L
L L
d o (1 d o ) 2
s kp
1 RC LC kc
L.D. es l ( s ) kc . Al evaluar l(s = 0) = y por lo tanto kp = . Esto justifica el error
1 do 2 1 (1 d ) 2
1 d 1 do
s s o o

RC LC
en s.s., Fig. 3.11(b), para entrada escaln en el esquema ilustrado en Fig. 3.11(a). El error en s.s. es ess =
1 1 1 do
, que para do = kc = 0.5 resulta en ess = 0.5. Por lo que para un escaln de 0.75 el error
1 kp k 1 d o kc
1 c
1 do
finalmente es 0.75(1-0.5) = 0.375 como se observa en la Fig. 3.11(b). Evidentemente, kv = ka = 0.

3.5 Controladores para Premisas de Error Estacionario.


Dado un proceso con F. de T. en L.D. g(s)r(s), se puede disear un controlador tal que satisfaga
requerimientos de error en estado estacionario. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 3.7. Sea el sistema dado por la Fig. 3.17(a). Se pide: (a) disear el controlador de manera que se logre un
ess = 20% para entrada escaln y (b) disear el controlador de manera que ess = 5 rpm para entrada rampa. R.: (a) Dado que
la planta es Tipo 0, para que el error de estado estacionario sea igual al 20 %, el controlador no debe tener integradores, a lo
ms una ganancia para obtener lo requerido, Fig. 3.17(b). Por lo tanto, al considerar la perturbacin cero, la F. de T. en L.D.
es kakchyu(s), donde hyu(s) = c(sI-A)-1b; por lo tanto, kp = kakchyu(0). As, ess = 1/(1 + kp) = 1/(1 + kakchyu(0)) por lo que kc = (1
- ess)/(hyu(0)esska). En este caso resulta ser kc = 30.4 m. Al simular con p(t) 0 se tiene que el ess no se obtiene, Fig. 3.17(c),
pero al hacer p(t) = 0, se obtiene, Fig. 3.17(d). (b) Dado que la planta es tipo 0, un controlador con solo ganancia genera
ess = para entrada rampa. Por lo tanto el controlador debe tener adems un integrador. Luego, la F. de T. en L.D. es
2 1 1
ka/skch1(s), pero dado que ess 5 y kv = kakch1(0), entonces, kc . En este caso resulta kc = 14.504 m.
60 kv ka hyu (0)ess

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Apuntes: 543 244 55

Ejemplo 3.8. Sea el sistema dado por la Fig. 3.18(a). Se pide: (a) utilice un controlador discreto slo de ganancia kc - con T
= 0.25 - con kc = 4 Fig. 3.18(b) y discuta el error en estado estacionario para entrada escaln en la entrada y en la
perturbacin (considere el efecto del retardo de clculo) y (b) disear la ganancia del controlador de manera que ess = 2 m
para entrada rampa. R.: (a) La planta se puede modelar por {A, B, C, D, E} = {at, bt, ct, dt, et, ft} = {0, 1/A, 1, 0, -1/A, 0}
por lo que su equivalente discreto es {ak, bk, ck, dk, ek, fk} = {1, T/A, 1, 0, -T/A, 0}, por otro lado, el controlador discreto
puede ser escrito como {ac, bc, cc, dc, ec, fc} = {0, 1, kc, 0, 0, 0}. Por lo tanto, la F. de T. entre la altura h(z) y la deseada hd(z)
es ck(z-ak)-1bkcc(z-ac)-1bc/(1+ ck(z-ak)-1bkcc(z-ac)-1bc) que evaluada en z = 1 es igual a la unidad. Lo que implica cero error en
S.S. para entrada escaln en la referencia, Fig. 3.18(c),(d). Por otro lado, la F. de T. entre la altura h(z) y la perturbacin fs(z)
es ck(z-ak)-1ek/(1- ck(z-ak)-1ekcc(z-ac)-1bc) que evaluada en z = 1 es igual a -1/kc. Lo que implica error en S.S. no nulo para
entrada escaln en la perturbacin. (b) El error en S.S. para entrada rampa en la referencia est dado por 1/kv con kv = (z-
1)ck(z-ak)-1bkcc(z-ac)-1bc./T con z = 1, que resulta ser kcckbk/T, por lo que kc debe escogerse como kc = T/(essckbk) = 1.25, Fig.
3.18(e),(f).

3.6 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.

A. Nivel bsico.
1.- Basado en la Fig. 3.1, determine la F. de T. gye(s), l(s), hyyd(s), gyp(s) y e(s) para los siguientes
casos,
(a) hyu(s) = k, hyp(s) = 0, ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) = kc
kp
(b) hyu(s) = , hyp(s) = 0, ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) = kc
s 1
kp kc
(c) hyu(s) = , hyp(s) = 0, ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) =
s 1 s
k p1 2 s 1
(d) hyu(s) = , hyp(s) = 0, ha(s) = ka, r(s) = kst, hc(s) = kc 2
1s 1 s

+ va - - vf +
l, tl, Jl tl
ia if
d
ld v va l
+ kc ka motor
m, Te -
carga
mquina cc

(a) (b)
4000 4000

3000(1-ess) 3000(1-ess)
2000 2000
1500(1-ess) 1500(1-ess)

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

(c) (d)
Fig. 3.17 Sistema realimentado del Ejemplo 3.7; (a) sistema fsico, (b) controlador proporcional, (c) simulacin de (b) con
tl 0, (d) simulacin de (b) con tl = 0.

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Apuntes: 543 244 56

kp kc
(e) hyu(s) = , hyp(s) = 0, ha(s) = kae-trs, r(s) = kst, hc(s) =
s 1 s
k p1 k p2 k
(f) hyu(s) = , ha(s) = ka,
, hyp(s) =
r(s) = kst, hc(s) = c
1s 1 2 s 1 s
kp s 1
(g) hyu(s) = , hyp(s) = 0, ha(s) = ka, r(s) = kste-trs, hc(s) = kc 2 2
s 1 s
2.- Analice la capacidad de rechazo a las perturbaciones en todos los casos anteriores. Para esto
considere perturbaciones tipo escaln, rampa y sinusoidales.
3.- Determine la funcin de sensibilidad en los caos 1(d)-(g) de la F. de T. hyyd(s) respecto de
cambios en la ganancia del sensor transmisor.
4.- Analice el error en S.S. para los casos de 1(a)-(g) para entrada escaln, rampa, y parbola.
5.- Basado en la Fig. 3.2, determine la F. de T. gye(z), l(z), hyyd(z), gyp(z) y e(z) para los siguientes
casos (utilice el mximo - de existir - tiempo de muestreo T y considere el retardo por clculo),
10
(a) hyu(s) = , hyp(s) = 0, ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(z) = kc
s
s 1 0.1s 1
(b) hyu(s) = e , hyp(s) = 0, ha(s) = ka, r(s) = 1, hc(z) = kc
s 1 z 1
y u hd fs(t)
fe
Vlvula Estnque

controlador hd(kT) e(kT) v(kT) v(t) fe(t) - h(t)


1
de altura + kc z-1 S/H ha(s) + As
h -
SH TH controlador
l
Sensor/Transmisor
ys(kT)
S hst(s)
l fs x

(a) (b)

4 h(kT) 4 h(t)
hd(kT) hd(t)

2 2

v(kT) fs(t) fe(t) fs(t)


0 0

0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

(c) (d)

5 2 5
hd(kT) hd(kT)
h(kT) h(kT)

0 0
fs(t) fs(t)
v(kT) v(kT)

0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

(e) (f)
Fig. 3.18 Sistema realimentado del Ejemplo 3.8; (a) sistema fsico, (b) controlador hbrido, (c)(d) cambio escaln en la
referencia con fs(t) = 0, (e)(f) cambio rampa en la referencia con fs(t) = 0.

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s 2 1 0.1s
(c) hyu(s) = e , hyp(s) = 0, ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(z) = kc
s2 1
1 za
(d) hyu(s) = 2 , hyp(s) = 0, ha(s) = ka, r(s) = kste-Ts, hc(z) = kc
s 1.8s 1 z 1
6.- Analice el error en S.S. para los casos de 5(a)-(d) para entrada escaln, rampa, y parbola.

B. Nivel intermedio.
1.- Exprese los coeficientes de error esttico kp, kv, y ka para sistemas continuos y discretos de orden
0, 1, y 2 pero en funcin de los parmetros (matrices A, b, c, y d) de la representacin en
variables de estado de acuerdo a lo ilustrado en la Fig. 3.13.
2.- Exprese los coeficientes de error esttico kp, kv, y ka para un sistema discreto de orden n y tipo N
en funcin de los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador de su F. de T..
3.- Para un sistema descrito por y(s) = g1(s)u(s) + g2(s)p(s) (con ha(s) = hst(s) = 1) en donde se utiliza
un esquema realimentado unitario con un controlador hc(s), determine las condiciones mnimas
que debe cumplir hc(s), para que el error en S.S. para entrada escaln en la referencia y/o
perturbacin sea nulo para los siguientes casos,
(a) g1(s) es Tipo 0 y g2(s) es Tipo 0 (b) g1(s) es Tipo 1 y g2(s) es Tipo 0
(c) g1(s) es Tipo 0 y g2(s) es Tipo 1 (d) g1(s) es Tipo 1 y g2(s) es Tipo 1
4.- Para un sistema como el mostrado en la Fig. 3.2 donde ha(s) = 1, hst(s) = 1, determine los
requerimientos mnimos del controlador discreto de manera de tener cero error en S.S. para
entrada rampa, considere que el tiempo de muestreo T es el mximo posible y que la planta tiene
por F. de T. a,
1
(a) kp (b)
sN
1 1
(c) kp (d) k p e lTs
s (s 1) s (s 1)

C. Nivel avanzado.
1.- Demuestre que una planta de orden n que es controlada mediante una ganancia en un esquema
realimentado unitario da origen a un sistema resultante tambin de orden n.
2.- Modifique la representacin ilustrada en Fig. 3.2(b) de manera de incluir la perturbacin p(kT).
Es decir, encontrar un equivalente discreto tal que para escalones en p(kT) la salida y(kT)
corresponda al muestreo de la salida y(t) para entrada escaln en p(t).
3.- Demuestre que si un sistema SISO sin perturbaciones tiene ganancia dc unitaria finita, entonces,
ste tiene cero error en S.S. para entrada escaln.
4.- Proponga una teora de error en S.S. para entradas sinusoidales. Es decir, encuentre un (o los)
coeficiente de error esttico y su expresin generalizada para un sistema como el ilustrado en la
Fig. 3.1(d) o Fig. 3.2(c). Determine adems la posibilidad de definir condiciones para lograr cero
error S.S. para este tipo de entradas.
5.- Discuta la posibilidad de definir condiciones generalizadas para lograr cero error S.S. para
entradas sinusoidales como indicado en 4.

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4 Rgimen Transiente en Sistemas Realimentados.

Elcontroltieneporobjetivoentreotroseldarcaractersticasestticasydinmicas
especficas a determinadas variables de los sistemas de acuerdo a requerimientos
particulares.Porejemplo,obtenerceroerrorenestadoestacionarioynopermitirque
la variable controlada exceda ciertos lmites en forma dinmica. En este captulo se
revisanlosconceptosfundamentalesasociadosaladinmicadesistemascontinuosy
discretos. Entre stos se cuenta el sobrepaso y el tiempo de asentamiento. En
particular,serevisanexhaustivamentelossistemasdeprimerydesegundoorden,con
y sin retardo. Los sistemas de orden mayor tambin se pueden abordar con las
herramientasarevisar.

4.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden.

A. Sistema de 1er Orden.


Un sistema de primer orden continuo queda definido por la F. de T.:
k1
,
1 s 1
con k1 su ganancia dc y 1 su constante de tiempo. Este sistema tiene por respuesta a entrada escaln a,
k 1 k k1
y (t ) L1 1 L1 1 1
k1 (1 e t / 1 ) .
1s 1 s s s 1
Al considerar el mismo sistema pero con una constante de tiempo 2 > 1 se tiene un sistema ms lento,
lo que tiene asociado un polo ms cerca del origen, Fig. 4.1. Un sistema discreto equivalente es,
b 1 e T /
kp ,
za z e T /
con un polo en a que se desplaza de 1 a 0 para sistemas ms rpidos, Fig. 4.1.

B. Sistema de 1er Orden ms un Polo.


Si se agrega un polo al sistema de primer orden continuo anterior se obtiene,
k1 1
,
1 s 1 2 s 1
el cual presenta una respuesta a entrada escaln dada por,
1 k1
1 1 1 k1 k112 k122
y (t ) L L ,
s 1s 1 2 s 1 s (2 1 )(1s 1) (2 1 )(2 s 1)

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1 2
k1 1 e t 1 e t 2 ,
2 1 2 1
para 2 1 o,
1 k1 1 1 t
y (t ) L1 2
L1 1 2
k1 1 e t 1 e t 2 ,
s (1s 1) s 1s 1 (1s 1) 1
para 2 = 1. La Fig. 4.2 muestra los resultados para 1 fijo y para 2 tomando varios valores respecto de
1. La Fig. 4.2 y las ecuaciones anteriores muestran que,

- ante cualquier valor de 2, el sistema se torna ms lento. Un caso especial es cuando 2 = 1, en ste
y cuando t = 1, la salida vale k1(12e1).
- el sistema es estable si 2 > 0. El caso en que 2 < 0 no es de inters pues corresponde a un sistema
inestable.
- si 2 < 1, la dinmica queda regida por 1. Es ms, si 2 < 101, la dinmica aportada por 2 se
puede eliminar.
- si 2 > 1, la dinmica queda regida por 2. Es ms, si 2 > 101, la dinmica aportada por 1 se
puede eliminar.

Naturalmente, las conclusiones anteriores son tambin vlidas para sistemas discretos.

j plano s
2 > 1 k1
A
ms lento 0.63k1
A
2 > 1
1/1 1/2
1 2 t
(a) (b)
plano z
2 > 1

ms lento

A
k1
e-T/1 e-T/2
A
0.63k1

2 > 1

1 2 t
(c) (d)
er
Fig. 4.1 Respuesta transiente sistema de 1 orden; (a), (b) polos y respuesta transiente sistema continuo, (c), (d) polos y
respuesta transiente sistema discreto.

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C. Sistema de 1er Orden ms un Polo y un Cero.


Si se agrega un cero al caso anterior el sistema resultante queda definido por la siguiente F. de T.,
k1 s 1
3 .
1 s 1 2 s 1
Asumiendo que 2 > 1, los polos y ceros en el plano complejo quedan dados por la Fig. 4.3(a), en
donde el cero puede estar ubicado arbitrariamente en A, A', B, B', C y D. En este caso, la respuesta a
escaln queda dada por:
1 k s 1 1 1 1 (1 3 ) 2 ( 2 3 )
y (t ) k1L1 1 3 k1L
s 1s 1 2 s 1 s (2 1 )(1s 1) (2 1 )(2 s 1)
,

k1 1 1 3 e t 1 2 3 e t 2
2 1 2 1
la ecuacin anterior indica que el aporte del cero es slo como atenuacin, pero no aporta una constante
de tiempo adicional. Si 2 = 1 la respuesta es,
1 s 1 1 1 t
y (t ) k1L1 3 2
k1L1 1 3 2 k1 1 e t 1 e t 1 (1 3 ) .
s (1s 1) s (1s 1) (1s 1) 1 1
las ecuaciones anteriores estn bosquejadas en la Fig. 4.3(b) de donde se deduce que,

- si 3 << 1; es decir, el cero est muy a la izquierda del plano complejo, su efecto se puede
despreciar,

j
2 = 0 2 = 1
2 < 1 2 > 1
k1

A
0.63k1 B 2 > 1
A B C

1/2 1/1 1/2 0.26k1 C 2 =

1 t
(a) (b)
Fig. 4.2 Respuesta transiente sistema de 1er orden ms un polo; (a) polos, (b) respuesta transiente.

j 2 = 3

C
B 3 = 0
A
A A B B C D 1 = 3
1/3 1/1 1/2 D

t
(a) (b)
Fig. 4.3 Respuesta transiente sistema de 1er orden ms polo y cero; (a) polos y ceros, (b) respuesta transiente.

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- si el cero est muy cercano al origen, este predomina y por ende dicta la dinmica del sistema;
especficamente, se comporta como un derivador,
- cuando el cero est a la derecha de 1/2, el sistema presenta un sobrepaso (derivador),
- cuando el cero est a la derecha del plano complejo (es decir, 3 < 0, sistema de fase no mnima) el
sistema presenta un sobrepaso negativo. Esto se puede demostrar si se muestra que la pendiente es
negativa a la partida para entrada escaln considerando c.i. nulas. As, la pendiente a la partida es,
dy (t ) 1 k s 1
lim s s 1 3
dt t 0 s s 1s 1 2 s 1
sk1 3 s 1 k1 1/ s
lim lim 3 ,
s 1s 1 2 s 1 s 1 1/ s 2 1/ s
k13

12
dado que 3 es negativo, dy(t)/dt|t = 0+ es negativo, por lo que se tiene un sobrepaso negativo.

Naturalmente, las conclusiones anteriores son tambin extensibles a sistemas discretos. Excepto que el
concepto de derivada no existe en stos. Por lo que se debe tener especial cuidado al estudiar la
condicin de sobrepaso negativo. Se encontr que - en un sistema continuo - un cero en el semiplano
derecho da origen a esta condicin. Si este cero es s = b (con b > 0), entonces, el cero equivalente en un
sistema discreto es z = ebT que estar ubicado fuera del crculo unitario. Es decir, sistemas discretos con
sobrepaso negativo estarn caracterizados por ceros fuera del crculo unitario.

Ejemplo 4.1. Estudiar la dinmica del circuito reductor/elevador en L.A. y luego en L.C. como ilustrado en la Fig. 4.4(a)
con un controlador de ganancia pura kc. R.: El modelo del sistema linealizado y normalizado est dado por las matrices
1 1 1 do
RC RC RC 1 d 0
A , b o
, e R (1 d o ) , y c = [1 0] por lo que la F. de T. es
2
R (1 d o )
2
R (1 d o )
L
0

L


L

a)

+ Sw(t) -
vd(s) d(s) R v(s)
+ kc e(t) L v(t)
- C
- i(t) +

b) c)
11 11 vd(t)

v(t) v(t)
10 10

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Fig. 4.4 Reductor/elevador en L.C. con entrada escaln en; (a) diagrama de control, (b) L.A. con d(t) = 0.25u(t-0.02), (c)
L.C. con vd(t) = u(t-0.02) y kc = 0.5.

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d o (1 d o ) 2
s
1 RC LC
hvd ( s ) y por tanto hay un cero en la raz del polinomio dado por el polinomio
1 do 2 1 (1 d o ) 2
s s
RC LC
d (1 d o ) 2
1 (1 d o ) 2
s o que resulta ser 416.667 y los polos son las races del polinomio s 2 s que resultan ser -
RC LC RC RC
200 j208.167, por lo que el sistema corresponde a un con dos polos estables y un cero en el S.P.D. lo que indica una
respuesta a entrada escaln con sobrepaso negativo, Fig. 4.4(b). En L.C. la F. de T. es
d (1 d o ) 2
s o
k RC LC
hvvd ( s ) c la que presenta un cero en la raz del polinomio dado por
1 do 2 1 d o (1 d o ) 2 1
s s 1 k c 1 k c
RC 1 do LC 1 do
d o (1 d o ) 2
el polinomio s que resulta ser 416.667 y los polos son las races del polinomio
RC LC
1 d o (1 d o ) 2 1
s2 s 1 kc 1 kc que resultan ser -100 j395.811 para kc = 0.5, por lo que el sistema
RC 1 do LC 1 do
oscilar establemente en L.C. y tendr un respuesta tambin con sobrepaso negativo, Fig. 4.4(c). Interesante es el hecho de
que el cero en L.A. no se altera en L.C., esto no es una coincidencia, es ms bien una caracterstica de los sistemas SISO.

4.2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden.


Para analizar el sistema de segundo orden se considera la F. de T. estndar de un sistema continuo y
luego se extendern los resultados a sistemas discretos.

A. Tipos de Respuestas.
Sea el sistema de segundo orden generalizado dado por,
2n
h( s ) 2 ,
s 2n s 2n
donde, es el coeficiente de amortiguamiento y n es la frecuencia natural de oscilacin (frecuencia no
amortiguada). Adems, se definen n = como la constante de amortiguamiento y d = n 1 2
como la frecuencia de oscilacin (frecuencia amortiguada) la cual tiene sentido en el caso que < 1.
Estas definiciones se obtienen de las races del polinomio caracterstico de la F. de T. dadas por,
s 2 2n s 2n ,
las cuales son,

2n (2n ) 2 4n2
1,2 n jn 1 2 .
2
Dependiendo del valor de , se pueden encontrar diferentes tipos de races, Fig. 4.5. Estas son:

A: =0 1, 2 jn no amortiguado, crticamente estable.


B: 0<<1 1,2 n jn 1 2 subamortiguado.

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C: =1 1, 2 n crticamente amortiguado.
D: >1 1,2 n n 2 1 sobreamortiguado.

Ntese que el ngulo en la Fig. 4.5 queda definido por,


n
cos() .
(n ) 2 (n 1 2 ) 2

La respuesta a entrada escaln del sistema de segundo orden estndar para 0 < < 1 est dada por,
1 2

y (t ) L1 2
n2

1
s 2n s n s
2 1
1
1 2
e n t
sen n

1 2
t tg 1



,


la cual se grafica en la Fig. 4.6 para varias combinaciones de y n.

B. Magnitudes Caractersticas de la Respuesta Escaln.


Al tener 0 < < 1 el sistema responde con una oscilacin a entrada escaln como se muestra en la Fig.
4.7 de acuerdo a la ecuacin anterior. Se puede apreciar en la respuesta las siguientes cantidades,

S.P. : sobrepaso.
tp : instante en el cual ocurre el mximo.
: banda de asentamiento.
ts : tiempo de asentamiento.

A: =0
B: 0 < < 1 existe sobrepaso : cte
C: =1 A
Z
D: >1 B
Y X
cos()

D C D X

n(X) < n(Y)


Y
B
A X : n 1 Z n

n : cte Y : n 2 n : rapidez!
Z : n 3

Fig. 4.5 Ubicacin posible de las races estables.

A
Z Y X
B
1 1
C n : cte
: cte

A ' : 0.4 X : n 1
D B : 0.7
Y : n 2 n : define la rapidez!
: define el sobrepaso!
C : 1 Z : n 3
D : 2

t t
Fig. 4.6 Respuesta a entrada escaln.

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El desafo es encontrar la relacin entre estas cantidades y los parmetros y n de la F. de T..

El instante en el cual ocurre el mximo tp se obtiene haciendo dy/dt = 0,


dy 1 2n n
L1 sy ( s ) L1 s 2
t
0 2
e n p sen((n 1 2 ) t p ) ,
dt s s 2n s n 1 2


por lo que debe cumplirse que (n 1 2 ) t p , lo que finalmente indica que, t p .
n 1 2
El sobrepaso S.P. se obtiene evaluando y (t ) t t y max , que es,
p

1 2
ymax 1
1
1 2
e
n t p

sen n 1 2 t p tg 1




1 1 2
12
ymax 1 e sen tg 1

1 2
,

1 1 2
12
ymax 1 e sen tg 1
1 2

12
ymax 1 e
2
por lo que el S .P. e 1 es slo func
in del coeficiente de amortiguamiento, Fig. 4.8. Como era de esperarse, debera ser 1 para
minimizar el sobrepaso. Sin embargo, esto hace lenta la respuesta. Ntese que se puede encontrar de la
1 2 1 2
Fig. 4.5 que tg n y por lo tanto tg 1 .
n

La banda de asentamiento se asume conocida y el tiempo de asentamiento ts es el instante en que


la salida entra en esta banda. Especficamente, ts se encuentra asumiendo que y entra a la banda dada

S.P. S.P.
1.0 100 %

2
0.5

tp ts t 5%
2 4 6 8 10 0.707 1

Fig. 4.7 Respuesta a escaln de un sistema de 2do orden con 0 < < 1. Fig. 4.8 Grfica del sobrepaso en funcin de .

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por 1 + e nt / 1 2 (o aproximadamente por 1 + e nt , para valores pequeos de ). Por lo tanto,


e nts / 1 2 y con esto se obtiene la relacin,

1 1
ts ln .
1 2 n

Ejemplo 4.2. Dada una F. de T. de segundo orden estndar, calcular sus parmteros tal que S.P. 5 % y ts 4 s para
2
1 1
= 2.59% y para una entrada escaln. R.: Como S .P. e 1 0.05 , entonces 0.707 , ts ln 4,
1 2 ) n
1 1
por lo que n ln 1 . Dado que cos , entonces cos 1 45 . La regin donde se
0.0259 1 (1/ 2) 2 ) 4

cumplen ambas condiciones se muestra en la Fig. 4.9. En el lmite, n 1 n 1.4142 , n 2 , 0.707 .

C. Sistemas Discretos de Segundo Orden.


Se encuentra que la F. de T. discreta equivalente a un sistema de segundo orden continuo estndar est
dada por,

k p 1

e nT
1 2
sin n 1 2 T cos 1 () z 2
z b
2e nT cos(n 1 2 T ) z e 2 nT
.

donde b

sin n 1 2 T cos 1 () e nT 1 2
. En consecuencia, todo el anlisis anterior es
sin n 1 2 T cos 1 () e nT
1 2
vlido en sistemas discretos en la medida que su F. de T. tenga un cero en la ubicacin dada por la
expresin anterior.

4.3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia.


Los valores caractersticos anteriores tienen estrecha relacin con la respuesta en frecuencia de un
sistema. Para este estudio, es necesario introducir nuevos conceptos.

Fig. 4.9 Regin para la ubicacin de las races para el Ejemplo 4.2.

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A. Terminologa.
La F. de T. resultante de un sistema realimentado generalizado tiene una expresin del tipo,
y(s) g ( s)
h( s ) ,
yd ( s ) 1 g ( s ) r ( s )
que se asume tener una respuesta en frecuencia como la ilustrada en la Fig. 4.10. Por lo tanto, se
pueden definir los siguientes conceptos.

Def.: hp es el valor mximo de | h( j) | . Se conoce como pico de resonancia.

Def.: p es la frecuencia en la cual se produce el pico de resonancia. Se conoce como frecuencia de


resonancia.

Def.: El ancho de banda B.W. es la frecuencia a la cual | h ( j) | cae al 70.7% del valor de | h ( j) | a
frecuencia cero.

B. hp, p y B.W. para un Sistema de Segundo Orden.


La F. de T. en L.C. estndar de un sistema de segundo orden es de la forma,
2n
h( s ) .
s 2 2n s 2n

Por lo tanto,
2n 2n 1
h( j) , con u / n , se puede
( j) 2n j n n j 2n 1 ( / n ) j 2 / n
2 2 2 2 2

1 1
escribir, h( ju ) , por lo que el mdulo es, | h( ju ) | y su mximo se
1 u j 2u
2
(1 u ) 2 (2u ) 2
2

d 2(1 u 2 )2u 4 2 2u
obtiene derivando la expresin anterior. As, | h( ju ) | = . Si la expresin
du 2 (1 u 2 ) 2 (2u ) 2
3

anterior es 0 para u = up = p/n, se tiene que, 4u p 4u 3p 8 2u p 0 4u p (1 u 2p 22 ) 0 , de

h(s)s = j

hp
h(0)
0.707h(0)

p B.W.
Fig. 4.10 Respuesta en frecuencia de h(s).

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donde, u 2p 1 2 2 , por lo que,

p n 1 22 ,

lo que tiene sentido para 0 2 / 2 0.707 . Con este resultado se puede encontrar hp como,
1 1 1
hp , 0 2 /2.
(2 2 ) 2 4 2 (1 22 ) 42 ( 2 1 2 2 ) 2 1 2
1
El ancho de banda se determina haciendo | h ( juB.W. ) | | h (0) | , con u B.W. B.W. / n , es decir,
2
1 1
, as , (1 uB.W.
2
) 2 (2uB.W. ) 2 2 , 1 2uB.W.
2
(uB.W.
2
) 2 4 2uB.W.
2
2,
(1 uB.W.
2
) 2 (2uB.W. ) 2 2
2
(uB.W. ) 2 (uB.W.
2
)(4 2 2) 1 0 , esta ltima ecuacin corresponde a una ecuacin de segundo orden
2 42 (42 2) 2 4
2
con la incgnita u B.W. 2
, as, uB.W. 2
, uB.W. 1 2 2 4 4 42 2 , por lo que
2
finalmente,

B.W. n 1 2 2 44 4 2 2 .

Las expresiones anteriores se grafican en la Fig. 4.11. Las grficas anteriores indican que: (a) la
frecuencia de resonancia p es a lo ms igual a la frecuencia natural de oscilacin, (b) no hay
resonancia para 2 2 , (c) el peak depende slo del valor de , es para 0 y es 1 2 2 ,
(d) el ancho de banda es proporcional a n y para 0.5 < < 0.8 es igual a n.

4.4 Polos Dominantes y Reduccin de Orden.


De los casos anteriores se observ que los polos cercanos a pueden ser desestimados y que slo los
cercanos al origen aportan dinmica. Esto motiva a la introduccin del concepto de polos dominantes y
por ende, reduccin de orden de sistemas. Es de especial inters obtener F. de T. de segundo orden,
pues conocemos gran parte de sus caractersticas estticas y dinmicas (sobrepaso, tiempo de
asentamiento, etc.).

A. Polos Dominantes.
Un polo en el plano continuo no es dominante si su parte real es a lo menos cinco veces ms grande

p/n hp B.W./n
1.0 5.0 2.0

0.5 1.0

1.0

0.2 0.4 0.6 0.2 0.4 0.6 0.5 1.0 1.5

Fig. 4.11 Valores caractersticos de un sistema de segundo orden.

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que la parte real de los restantes polos. En otras palabras, aquellos polos que presenten dinmicas a lo
menos cinco veces ms rpidas, se pueden desestimar (ntese el efecto relativo de la definicin).

y ( s) 1
Ejemplo 4.3. Reducir el sistema de tercer orden dado por . R.: Dado que el polo ms
u( s ) ( s 6)( s 1 2 j )( s 1 2 j )
y( s) 1 1/ 6
rpido es el 6, ste se puede desestimar quedando la F. de T. como . El Bode
u ( s ) ( s 6)( s 2 2 s 5) ( s 2 2 s 5)
antes y despus se muestra en la Fig. 4.12.

B. Mtodo Analtico de Reduccin de Orden.


El mtodo anterior falla cuando los polos estn prximos entre si y se desea reducir el orden. Sean las
F. de T.,
bm s m 1
h( s ) k n m
an s n 1
ng.
cp s p 1
h '( s ) k g p
dg sg 1

donde h(s) es conocida y se desea encontrar h(s). Se impone que: i) que h(s) y h(s) tengan la misma
ganancia d.c., ii) que tengan aproximadamente la misma respuesta en frecuencia, es decir,
h(s)/h(s) |s = j 1, . Para esto se deben obtener los coeficientes cp y dg. Primero se definen,
dk dk
M ( k ) ( s) M ( s ) y (k )
( s ) ( s) ,
ds k ds k
h( s ) M ( s )
donde . Adems se definen,
h '( s ) ( s )
2q
(1) k q M ( k ) (0) M ( 2 q k ) (0) 2q
(1) k q ( k ) (0)( 2 q k ) (0)
M 2q y 2q
k 0 k!(2q k )! k 0 k!(2q k )!
con q = 0, 1, 2, . Entonces, los coeficientes c y d son obtenidos de igualar M2q = 2q con q = 1, 2, ...
hasta el nmero requerido de coeficiente.

j ||
2j

6 1
B
A A B

2j
0.1 1 10 0.1 1 10
Fig. 4.12 Reduccin de orden (A: exacto, B: aproximado).

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6 1 1
Ejemplo 4.4. h( s ) . Sea h '( s ) ,
s 3 6s 2 11s 6 1 (11/ 6) s s 2 (1/ 6) s 3 1 d1 s d 2 s 2
M (0) ( s ) 1 d 1 s d 2 s 2 ; M (0) (0) 1
M (1) ( s ) d 1 2d 2 s ; M (1) (0) d 1
M ( 2) ( s ) 2d 2 ; M ( 2 ) ( 0) 2 d 2
M ( 3) ( s ) 0 ; M (3) (0) 0

( 0) ( s ) 1 (11 / 6) s s 2 (1 / 6) s 3 ; ( 0) (0) 1
(1) ( s ) 11 / 6 2s (3 / 6) s 2 ; (1) (0) 11 / 6
( 2) ( s ) 2 s ; ( 2) (0) 2
(3) ( s ) 1 ; (3) (0) 1

(1)1 M ( 0) (0) M ( 2) (0) (1) 2 M (1) (0) M (1) (0) (1) 3 M ( 2) (0) M ( 0) (0)
q = 1 M2 d 2 d 12 d 2 2d 2 d 12
0! (2 0)! 1! (2 1)! 2! (2 2)!
(1)1 ( 0) (0)( 2) (0) (1) 2 (1) (0)(1) (0) (1) 3 ( 2) (0)( 0) (0)
2 1 121 / 36 1 49 / 36
0! (2 0)! 1! (2 1)! 2! (2 2)!
Dado que M2 = 2 2d 2 d 12 49 / 36
q = 2 Dado que M4 = 4 d 22 7 / 18

De las dos ecuaciones anteriores se deduce que d1 = 1.615 y d2 = 0.625


6 1.60 n2 1.60 n 1.265
h( s ) h '( s) 2 no hay sobrepaso!.
s 6 s 11s 6 s 2.584 s 1.60 2 n 2.584 1.021
3 2

C. Reduccin de Orden en Sistemas Discretos.


Se plantea como alternativa encontrar los polos continuos equivalentes y luego aplicar cualesquiera de
las alternativas anteriores. En general, si un modelo discreto proviene de un sistema continuo, se espera
que la reduccin de orden - de corresponder - debiera realizarse antes de encontrar su equivalente.

Ejemplo 4.5. El levitador magntico de la Fig. 4.13(a) con variables de estado a x1 = i, x2 = x, x3 = dx/dt = v y u = e tiene la
x1 Rx1 / L u / L

representacin en variables de estado, x x2 = x3 =

x3 g ki x12 /[m(l1 x2 a )] k (l0 x2 ) / m dx3 / m
Rx1 / L 1/ L
x3 + 0 u . La linealizacin del esquema resulta en

g ki x1 /[m(l1 x2 a )] k (l0 x2 ) / m dx3 / m
2
0
R
0 0
L 1/ L
A 0 0 1 , b 0 , c = [0 1 0], por lo que la F. de T. resulta en

ki io ki i2
K d 0
2 m l x a
o

l o m (ll xo a) 2 m m

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2ki io 1
hxe ( s ) . Al obtener los polos del sistema se tiene a: p1 : -20 y p2,3
m ll xo a 2 d 1 ki io2
( sL R ) s s K
m m (ll xo a ) 2
= -3 j6.667, los que no estn separados en un factor de 10 pero s mayor que 5, lo que alienta una disminucin del orden
del sistema. Ntese que en este caso particular se sabe de la fsica del sistema que la constante de tiempo elctrica es la ms
rpida y por lo tanto la potencial dinmica a eliminar. Al hacerlo, la F. de T. resultante debe tener igual ganancia DC, por lo
tanto, la F.de T. de orden reducido ser,
2ki io 1 2ki eo 1
hxe _ 2 ( s ) = . El D.
m ll xo a R 2 d 1 ki io2 m ll xo a R 2 2 d 1 ki eo2
s s K s s K 2
m m (ll xo a ) 2 m m R (ll xo a) 2
de D. de cada F. de T. se muestra en la Fig. 4.13(b), (c). Claramente, la discrepancia es slo a altas frecuencias.
Otra forma de abordar la reduccin de orden es considerar el modelado del sistema con la premisa de eliminar las dinmicas
rpidas. En este caso se asume que la corriente i es simplemente e/R, lo que indirectamente presume que la dinmica de la
corriente es muy rpida respecto de la dinmicas restantes. La ecuacin mecnica no cambia y est dada por,
d2x dx
m 2 mg Fm k (l0 x) d , donde Fm es la fuerza magntica producida por el electroimn, dada por Fm =
dt dt
kii2/(y + a) = ki(e/R)2/(l1 x + a), reemplazando en la ecuacin anterior y definiendo x1 = x, x2 = dx/dt = v y u = e se tiene la
x x2
representacin en variables de estado, x 1 = . El modelo

x
2 g k i u 2
/[ mR (l1 x2 a )] k (l0 x1 ) / m dx2 / m
resultante es no lineal debido a la presencia de trminos cuadrticos. La linealizacin del esquema resulta en
0 1 0

A ki (eo / R ) 2
K d , b ki 2eo , c = [1 0], donde en el punto de operacin se cumple que

m (ll xo a ) 2 m m mR ll xo a
2

ki eo2 2ki eo 1
mg k (l0 xo ) . En este caso la F. de T. es, hxe _ 2 ( s ) ,
R l1 xo a
2
m ll xo a R 2 d 1 ki eo2
s2 s K 2
m m R (ll xo a) 2

Magnitud Fase

R L + 10-1 0

e(t)
i(t) -
10-2 90
aprox.
aprox.
a
y(t)
10-3 180

M total
total
l1
10-4 270
x(t) 0.1 1 10 0.1 1 10
d k a) b) c)

4 aprox.

total
2
d)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Fig. 4.13 Levitador magntico; (a) estructura, (b) D. de B. (magnitud), (c) D. de B. (fase), (d) respuesta a entrada escaln.

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que es igual a la encontrada inicialmente. Este camino que pareciera ser ms largo, es el recomendado si se conocen las
caractersticas fsicas del sistema en estudio, en particular, de las dinmicas relativas de ste. La respuesta dinmica
utilizando la F. de T. total y la aproximada para entrada escaln se ilustra en la Fig. 4.13(d).

4.5 Sistemas con Retardo.


Los retardos estn siempre presentes en los sistemas fsicos. Afortunadamente, en muchos de ellos,
stos son pequeos al compararlos con las dinmicas del sistema y por lo tanto se pueden asumir cero.
Sin embargo, los sistemas que se caracterizan por el transporte de materiales (p.ej., minera, biologa,
etc.), tienen retardos apreciables, Fig. 4.14; es ms en algunos casos son mayores a las constantes de
tiempo de la dinmica del sistema. Los sistemas elctricos no estn exento de esta caracterstica por la
velocidad finita de la luz. Este es el caso de los sistemas de transmisin de energa elctrica en donde el
transporte se realiza en distancias del orden de los varios cientos de kilmetros.

A. Aproximacin del Retardo.


Sea un caso particular de un sistema continuo de primer orden con retardo,
k p str
g ( s) e .
s 1
Qu aporta e-trs en trminos de ceros, polos y estabilidad ?. Qu sucede con estas caractersticas si se
realimenta el sistema ?. El retraso e-trs se caracteriza en el plano de la frecuencia por,
mod(e str ) s j 1
,
arg( e str ) s j t r
por lo que e-trs slo adiciona un retraso y por lo tanto g(s) es estable si y slo si sus polos son estables.
La interrogante de mayor importancia es, qu sucede si se agrega un lazo de realimentacin unitaria a
un sistema con retardo?. La F. de T. en L.C. considerando un controlador de ganancia kc es,
y( s) g ( s )k c k c k p e tr s
,
y d ( s ) 1 g ( s )k c s 1 k c k p e tr s
la cual no puede ser analizada directamente por la dificultad de identificar los polos y ceros del sistema
e str / 2 1 1
resultante. Se puede utilizar la relacin e tr s str / 2 , y dado que e x 1 x x 2 x 3 1 x ,
e 2 6
1 t s / 2
el retardo se puede aproximar por e tr s r
. As, la F. de T. en L.C. es en forma aproximada,
1 tr s / 2

y(s) kc k p (1 tr s / 2)tr
2 .
yd ( s ) s s (2 / tr 1/ kc k p / ) 2 / tr 2kc k p / tr

1 2
La ltima expresin indica que el sistema es estable si la ganancia k c 1 . En el caso ideal
k p tr
en que tr 0 se puede tener kc . Esto se confirma al obtener y(s)/yd(s) con tr = 0 que es
kc k p /
. Ntese adems que el sistema adiciona un cero en el lado derecho del plano
s (1 k c k p ) /

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complejo, lo que sugiere respuestas con sobrepaso negativo. Las conclusiones anteriores son vlidas a
medida que la aproximacin de primer orden utilizada para e tr s sea vlida, la cual lo es si y slo si
2/tr ; es decir, para valores pequeos del retardo, tr 0.
Para el diseo de sistemas con retardos, se cuenta con el Predictor Smith que permite hacer abstraccin
de ste para efectos de diseo. El sistema resultante sigue teniendo un retardo, pero el diseo del
controlador se simplifica notoriamente, pues la planta se trata como sistema sin retardo.

B. El Predictor Smith para Sistemas Continuos.


Dado un actuador y una planta con retardo tr y modelo conocidos, se propone el controlador ilustrado
en la Fig. 4.15(a), donde, hyv(s) = hyvo(s)estr es el modelo de la planta y actuador combinados, pm(s) es
una F. de T. a encontrar y hc(s) es el controlador a especificar. Se puede obtener de la Fig. 4.15(a) que,
v( s ) hc ( s )
,
e( s ) 1 hc ( s )(1 e str ) pm ( s )
por lo tanto,
hc ( s )
hyvo ( s )e str
y(s) 1 hc ( s )(1 e str ) pm ( s ) hc ( s )hyvo ( s )e str

yd ( s ) 1 hc ( s )
h ( s ) e str
h ( s ) 1 hc ( s )(1 e str ) pm ( s) hc ( s)hyvo ( s )hst ( s )e str
1 hc ( s )(1 e str ) pm ( s )
yvo st ,

hc ( s )hyvo ( s )e str

1 hc ( s ) pm ( s ) hc ( s ) pm ( s )e str hc ( s )hyvo ( s )hst ( s )e str

si pm(s) se escoge igual a hyvo(s)hst(s), entonces,


y(s) hc ( s )hyvo ( s )
e str .
yd ( s ) 1 hc ( s )hyvo ( s )hst ( s )
Por lo tanto, se puede disear hc(s) de manera tradicional considerando que el resultado final es una
planta con un retardo como el original. El inconveniente es la necesidad de conocer hyvo(s), hst(s) y tr en
forma exacta.

C. El Predictor Smith para Sistemas Discretos.


En este caso es de importancia considerar el retardo unitario impuesto por la implementacin del
algoritmo. Si se asume que la planta tiene un retardo tr = lT, entonces, la F. de T. discreta equivalente
de la planta y actuador combinados se puede escribir como hyvo(z)z-lT y la del sensor/transmisor como
hst(z). Por lo tanto, de la Fig. 4.15(b) se puede escribir que,

fe

m tr
fe v
fe

d fe

Fig. 4.14 Sistema con retardo - transporte de material.

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v( z ) hc ( z )
z 1 ,
e( z ) 1 hc ( z )(1 z (l 1) ) pm ( z )
donde se espera que el Predictor Smith compense tambin por el retardo de clculo. As,
hc ( z )
z 1 hyvo ( z ) z l
y( z) 1 hc ( z )(1 z (l 1) ) pm ( z )

yd ( z ) 1 z 1 hc ( z )
hyvo ( z ) z l hst ( z )
1 hc ( z )(1 z ( l 1) ) pm ( z )
z 1hc ( z )hyvo ( z ) z l
,
1 hc ( z )(1 z (l 1) ) pm ( z ) z 1hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z l
hc ( z )hyvo ( z ) z ( l 1)

1 hc ( z ) pm ( z ) hc ( z ) pm ( z ) z ( l 1) hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z (l 1)
si pm(z) se escoge igual a hyvo(z)hst(z), entonces,
y( z) hc ( z )hyvo ( z )
z ( l 1) .
yd ( z ) 1 hc ( z )hyvo ( z )hst ( z )
Por lo tanto, se puede disear hc(z) de manera tradicional considerando que el resultado final es una
planta con un retardo como el original. Similarmente al caso continuo, el inconveniente es la necesidad
de conocer hyvo(z), hst(z) y tr = lT en forma exacta. Ntese adems que el retardo tr debe ser un mltiplo
entero del tiempo de muestreo T. Si por el contrario, se espera que el Predictor Smith slo compense

yd(s) Predictor Smith v(s) planta-actuador y(s)


yd(t) v(t) y(t)
+ + hc(s) hyvo(s)e-str
- controlador

1 - e-str pm(s)
ys(s)
ys(t)
hst(s)

(a)

yd(z) Predictor Smith v(z) v(s) planta-actuador y(s)


yd(kT) v(kT) v(t) y(t)
+ + hc(z) z-1 S/H hyvo(s)e-str
- controlador

1 - z-(l+1) pm(z)
ys(z) ys(s)
ys(kT) ys(t)
S hst(s)

(b)
Fig. 4.15 Predictor Smith; (a) continuo, (b) discreto incluyendo el retardo por clculo.

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por el retardo de la planta, entonces, se puede escoger da manera que la relacin entre v(z) y e(z) sea,
v( z ) hc ( z )
z 1 ,
e( z ) 1 hc ( z )(1 z l ) pm ( z )
por lo tanto,
hc ( z )
z 1 l
hyvo ( z ) z l
y( z) 1 hc ( z )(1 z ) pm ( z )

yd ( z ) 1 z 1 hc ( z )
hyvo ( z ) z l hst ( z )
1 hc ( z )(1 z l ) ) pm ( z )
z 1hc ( z )hyvo ( z ) z l
,
1 hc ( z )(1 z l ) pm ( z ) z 1hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z l
hc ( z )hyvo ( z ) z ( l 1)

1 hc ( z ) pm ( z ) hc ( z ) pm ( z ) z l hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z ( l 1)
si pm(z) se escoge igual a hyvo(z)hst(z)z-1, entonces,
y( z) hc ( z ) z 1hyvo ( z )
1
z l .
yd ( z ) 1 hc ( z ) z hyvo ( z )hst ( z )
Por lo tanto, se puede disear hc(z) de manera tradicional considerando que el resultado final es un
sistema con un retardo como el de la planta, y que el retardo de clculo est presente en la F. de T.
resultante.

k
Ejemplo 4.6. Sea hyvo ( s )e str e str y hst(s) = 1. Calcular k y p de manera de obtener un S.P. 30 % y un ts 4.5 s
s(s p)
(con = 15 %) y para tr = 1.0 s. R.: Al utilizar el Predicotr Smith de la Fig. 4.15(a) se espera que la F. de T. en L.C. sea
k
e str que comparada con la F. de T. estndar se tiene que kp = 1, n2 = k y 2n = p, por lo que se opta por
s ps k
2

obtener los parmetros de la F. de T. estndar para luego deducir los parmetros de hyvo(s). De la expresin del sobrepaso se
ln( S .P.)
obtiene que , que para un S.P. de 0.30 (equivalente a un 30 %) se tiene que = 0.358; de la expresin
ln( S .P.) 2 2
ln( 1 2 )
de tiempo de asentamiento se obtiene que n , que para un ts = 4.5 s tr = 3.5 s se tiene que n = 1.569.
ts
Con estos valores se obtienen k = 2.463 y p = 1.123. Ntese que el controlador no es necesario para cumplir con las

1.5
30 %
15 %

1.0

0.5
3.5

0.0
0 2 4 6 8 1 1 1
Fig. 4.16 Respuesta en el tiempo del ejemplo del Predictor de Smith, Ejemplo 4.6.

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premisas de respuesta transiente, por lo que hc(s) = 1. La respuesta ante entrada escaln est ilustrada en la Fig. 4.16.

Ejemplo 4.7. Sea el caso del estanque como en el Fig. 4.17 con un controlador de ganancia kc. Considere ahora que se
opera con un actuador que es un retardo puro de 0.5 s. Si se considera el retardo de implementacin, se pide repetir la
simulacin, pero ahora considerar el retardo del actuador y luego implementar un Predictor Smith para compensar
solamente el retardo del actuador. R.: El esquema se muestra en la Fig. 4.17(a) y las Fig. 4.17(b) y (c) muestran la
simulacin considerando al actuador sin retardo y por lo tanto sin el Predictor Smith (slo el controlador kc = 4). Las Fig.
4.17(d) y (e) muestran la simulacin considerando el controlador kc = 4 y al actuador con su retardo de 0.5 s y sin el
Predictor Smith. Ntese que las formas de onda se ven ostensiblemente deterioradas. Finalmente, se implementa el Predicotr
Smith ilustrado en la Fig. 4.17(a) con l = 2 (pues T = 0.25 s y el retardo es de 0.5 s). Para obtener la expresin
v( z ) hc ( z )
z 1 , se necesita hc(z) que es hc(z) = kc y se necesita pm(z) = hyvo(z)hst(z)z-1, como
e( z ) 1 hc ( z )(1 z l ) pm ( z )
T 1 T
hyvo ( z ) , pues hyvo ( s ) y hst(z) = 1, entonces pm ( z ) z 1 ; por lo tanto, la F. de T. resultante
Ae ( z 1) Ae s Ae ( z 1)
v( z ) k c z 3 kc z 2
(considerando el retardo por clculo) es 4 . Este ltimo bloque se implementa y las
e( z ) z z kcT / Ae z 2 kcT / Ae
3

Ejemplo 4.7(f) y (g) muestran la simulacin. Ntese que las respuestas son como las ilustradas en las Fig. 4.17(b) y (c) pero
retrasadas en 0.5 s, lo que confirma la efectividad del Predicotr Smith de compensar el retardo del actuador. Esto es,
producir formas de onda en L.C. retrasadas en una cantidad igual al retardo compensado, pero con una dinmica equivalente
a no tener el retardo.

4.6 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.

A. Nivel bsico.
1.- Basado en la F. de T. en L.C. dada por hyyd(s) para los siguientes casos,
(a) hyu(s) = k, ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) = kc
kp
(b) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) = kc
s 1
kp k
(c) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) = c
s 1 s
k p1 s 1
(d) hyu(s) = , ha(s) = ka, r(s) = kst, hc(s) = kc 2 2
1s 1 s
kp k
(e) hyu(s) = , ha(s) = kae-trs, r(s) = kst, hc(s) = c
s 1 s
k p1 k
(f) hyu(s) = , ha(s) = ka, r(s) = kst, hc(s) = c
1s 1 s
kp s 1
(g) hyu(s) = , ha(s) = ka, r(s) = kste-trs, hc(s) = kc 2 2
s 1 s
10
(h) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(z) = kc
s
s 1 0.1s 1
(i) hyu(s) = e , ha(s) = ka, r(s) = 1, hc(z) = kc
s 1 z 1

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s 2 1 0.1s
(j) hyu(s) = e , ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(z) = kc
s2 1
1 za
(k) hyu(s) = 2 , ha(s) = ka, r(s) = kste-Ts, hc(z) = kc
s 1.8s 1 z 1
determine si el sistema puede presentar sobrepasos ante entrada escaln y/o sobrepasos negativos.
Considere el retardo por clculo donde corresponda.
2.- Para todos los casos anteriores determine una F. de T. aproximada para bajas frecuencias, otra

fs(t)
Predictor Smith Vlvula Estnque

hd(kT) e(kT) v(kT) v(t) fe(t) - h(t)


1
kc z-1 S/H e-trs
+ + + As
- controlador

-l
1-z pm(z) Sensor/Transmisor

ys(kT)
S hst(s)

(a)

4 h(kT) 4 h(t)
hd(kT) hd(t)

2 2

v(kT) fs(t) v(t) fs(t)


0 0

0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

(b) (c)

4 4
hd(kT) hd(t)
h(t)
h(kT)
fs(t)
0 0
fs(t)

v(kT) v(t)
-4 -4
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

(d) (e)

4 h(kT) 4 h(t)
hd(kT) hd(t)

2 2

v(kT) fs(t) v(t) fs(t)


0 0

0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

(f) (g)
Fig. 4.17 Estanque con actuador con retardo tr = 0.5 y T = 0.25, Ejemplo 4.7; (a) controlador hbrido con Predictor Smith,
(b)(c) respuestas sin retardo en el actuador y sin Predictor Smith, (d)(e) respuestas con retardo en el actuador y sin Predictor
Smith, (f)(g) respuestas con retardo en el actuador y con Predictor Smith slo para este retardo.

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para frecuencias intermedias y otra para altas frecuencias. En el caso de ser estrictamente
necesario, asuma valores numricos donde corresponda.
z b0
3.- Para la F. de T. dada por 2 , determine el coeficiente b0 en funcin de a0 y a1 de
z a1 z a0
manera de tener una F. de T. de segundo estndar.
4.- Para la pregunta (3) determine una ganancia kp en funcin de b0, a0 y a1 de manera de tener
ganancia dc igual a la unidad ante entrada escaln unitaria.

B. Nivel intermedio.
1.- Bosqueje la ubicacin de las races de un sistema continuo en un plano complejo tal que su
respuesta a entrada escaln presente un sobrepaso menor a un valor mximo dado S.P.max y
mayor a un sobrepaso mnimo dado S.P.min; adems de tener un tiempo de asentamiento mayor a
uno mnimo dado tsmin y menor a un tiempo de asentamiento mximo dado tsmax.
2.- Bosqueje la regin obtenida em (1) en un plano complejo de un sistema discreto equivalente. Sea
cuidadoso de indicar las limitaciones que corresponda.
z b
3.- Para un sistema cuya F. de T. est dada por, k p , determine el controlador necesario para
za
obtener una F. de T. en L.C. cuya respuesta a escaln corresponda a la respuesta a escaln de un
sistema continuo de segundo orden estndar muestreada.
4.- Determine las expresiones de la F. de T. en L.C. de los sistemas ilustrados en la Fig. 4.15
correspondientes a Predictores Smith, pero ahora asuma un retardo en el sensor/transmisor trst.
Asuma para el caso discreto que este retardo es mltiplo del tiempo de muestreo.

C. Nivel avanzado.
1.- Demuestre que el Predicota Smith no altera las conclusiones que se puedan obtener en trminos
de errores en S.S. para una planta dada.
2.- Modifique la estructura del Predictor Smith ilustrados en la Fig. 4.15 de manera de absorber el
retardo que se pueda encontrar en el sensor transmisor. Asuma para el caso discreto que este
retardo es tambin mltiplo del tiempo de muestreo.
3.- Bosqueje en un plano complejo los polos y ceros asociados a la aproximacin polinomial de
orden n de un retardo de un sistema continuo. Qu sucede con la ubicacin de los polos y ceros
cuando n ?.

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Apuntes: 543 244 78

5 Lugar Geomtrico de las Races.

La ubicacin de los polos en sistemas lineales contiene mucha de la informacin


relevante de ste. En efecto, a partir de sta se puede concluir de su estabilidad y
caractersticas dinmicas y estticas. En este captulo se revisa el concepto de Lugar
Geomtrico de las Races como el grfico de la ubicacin de los polos de un sistema
lineal.Enparticular,serevisantcnicasparabosquejarestaubicacinapartirdelaF.
de T. en L.D. de sistemas continuos, discretos e hbridos como funcin de un
parmetro del sistema. Normalmente, este parmetro corresponde a la ganancia del
controlador.

5.1 Introduccin.
Sea la planta tiempo continuo en L.C. como se muestra en la Fig.5.1(a). La F. de T. en L.D. es,
k
l ( s) ,
s ( s 4)
y por lo tanto las races en L.A. son s1,2 = 0 y 4. La F. de T. en L.C. es,
y(s) kg ( s ) k k
2 ,
yd ( s ) 1 kg ( s )r ( s ) s ( s 4) k s 4s k

y por lo tanto las races en L.C. son s1, 2 (4 16 4k ) / 2 2 4 k , las cuales dependen de k.
Algunos valores se muestran en la tabla siguiente y la grfica - que se denominar el Lugar Geomtrico
de las Races (L.G.R.) - en la Fig.5.1(b).

k s1 s2
0 4 0
2 2 2 2 2

yd(s) 1 y(s) 0
+ k
s(s + 4)
5

8 6 4 2 0 1
(a) (b)
Fig.5.1 Sistema en L.C. y su L.G.R. en funcin de k; (a) diagrama, (b) L.G.R..

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Apuntes: 543 244 79

4 2 2
6 2 j 2 2 j 2
8 2 j2 2 j2

Se observa que,

- para k = 0 se tiene que las races en L.C. son las races en L.D.,
- a medida que k aumenta, las races del polinomio en L.C. se mueven por ramas, por lo que hay un
nmero de ramas que es igual al nmero de races, el cual a su vez es igual al orden del polinomio
caracterstico.

Si ahora - por ejemplo - la F. de T. en L.D. de un sistema discreto (con r(z) = 1) es,


z 0.5
l ( z) k ,
z
hay un polo en 0 y adems hay un cero en 0.5. La F. de T. en L.C. sera,
y( z) kg k ( z 0.5) k ( z 0.5)
,
yd ( z ) 1 kgr z k ( z 0.5) z (1 k ) 0.5k
z 0.5
por lo que el polinomio caracterstico es 1 + l(z) = 1 k = z k ( z 0.5) = z (k 1) 0.5k 0 ,
z
0.5k
por lo tanto, hay un polo en z1 , de esta expresin se concluye que,
k 1

- para k = 0 se tiene que el polo en L.C. es el polo en L.D..


- el polo viaja al cero a medida que k aumenta.

En un caso ms complicado, como por ejemplo, la F. de T. en L.D. dada por,


( s 4 3 j )( s 4 3 j )
l ( s) k ,
s( s 2)( s 6)( s 5 6 j )( s 5 6 j )
la cual genera una F. de T. en L.C. dada por,

0 0
1.5 5 k>0 5 k<0

0 0 0

-1.5 5 5

3 2 1 0 1 2 8 6 4 2 0 2 8 6 4 2 0 2

z 0.5 ( s 4 3 j )( s 4 3 j )
Fig. 5.2 L.G.R. de 1 k = 0. Fig. 5.3 L.G.R., 1 kgr ( s ) 1 k 0.
z s ( s 2)( s 6)( s 5 6 j )( s 5 6 j )

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Apuntes: 543 244 80

y(s) s 2 8s 25
k 5 ,
yd ( s ) s 18s 4 153s 3 (608 k ) s 2 (732 8k ) s 25k
en donde es claro que no es posible determinar la ubicacin de los polos de esta funcin por inspeccin.
El resultado exacto se encuentra en la Fig. 5.3.

Ejemplo 5.1. Estudiar la ubicacin de los polos en L.C. del sistema reductor/elevador de tensin DC en funcin de la
ganancia del controlador kc, Fig. 5.4(a). R.: La F. de T. del sistema lienalizado y normalizado en L.A. es
d (1 d o ) 2
s o
1 RC LC d o (1 d o ) 2
hvd ( s ) y por tanto hay un cero en la raz del polinomio dado por s que
1 do 2 1 (1 d o ) 2 RC LC
s s
RC LC
1 (1 d o ) 2
resulta ser 416.667 y los polos son las races del polinomio s 2 s que resultan ser -200 j208.167. En L.C.
RC RC

a)

+ Sw(t) -
vd(s) d(s) R v(s)
+ kc e(t) L v(t)
- C
- i(t) +

1000 1000

500 500

0 0

500 500

1000 1000
500 0 500 1000 1500 500 0 500 1000 1500
(b) (c)

10.5

0.50.25
10.0

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

(e)
Fig. 5.4 Sistema fuente DC/DC reductora/elevadora, Ejemplo 5.1; (a) diagrama fsico, (b) ubicacin de polos en L.C. para
kc >0, (c) idem (b) pero para kc < 0, (d) simulacin en L.C. para kc = 0.16667.

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d o (1 d o ) 2
s
k RC LC
la F. de T. es hvvd ( s ) c la que presenta dos polos y son las races del
1 do 2 1 d o (1 d o ) 2 1
s s 1 kc 1 kc
RC 1 do LC 1 do
1 d o (1 d o ) 2 1
polinomio s 2 s 1 kc 1 kc que se ilustran en la Fig. 5.4(b) para kc > 0 y Fig. 5.4(c) para
RC 1 do LC 1 do
kc < 0. Ntese que las lneas parten desde la ubicacin de las races en L.A. y terminan en sus ceros. Adems, hay un valor
de kc positivo mximo hasta el cual las races permanecen en el S.P.I. y tambin hay un valor de kc negativo mnimo
mximo hasta el cual las races permanecen en el S.P.I.; es decir, kcmin < kc < kcmax, con kcmin < 0 y kcmax > 0 tal que las races
estn en el S.P.I.. Tambin es posible apreciar que existe un rango en donde la respuesta es estable y oscilatoria (en donde
las races tienen parte compleja distinta de cero), un rango en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria (en donde las
races tienen parte compleja igual a cero) y un rango en donde la respuesta es estable, no oscilatoria y de primer orden (en
donde las races tienen parte compleja igual a cero y distan entre si por un factor de 10). La simulacin para kc = 0.16667 se
muestra en la Fig. 5.4(b). Es claro que este valor de ganancia es para una respuesta estable y oscilatoria.

El mtodo del L.G.R. es una tcnica grfica para determinar los polos de la F. de T. en L.C. h(s) o h(z)
a partir de la F. de T. en L.D. l(s) o l(z), respectivamente, conforme vara uno de los parmetros del
sistema. Este mtodo proporciona un grfico que permite estudiar,

- estabilidad polos en el S.P.I./S.P.D..


- dinmica ubicacin de polos en el diagrama (complejos: oscilaciones).
- estado estacionario error en estado estacionario en el diagrama (polos en el origen).
- sensibilidad variacin del L.G.R. en funcin de algn parmetro.
- diseo ubicacin de los polos.

Desafo: bosquejar el L.G.R. de la F. de T. en L.C. a partir de la F. de T. en L.D. en forma rpida. Para


esto existe el Mtodo del L.G.R. que propone varias reglas para su construccin.

5.2 El Mtodo del L.G.R.


Es un conjunto de reglas que permiten encontrar la ubicacin de los polos en L.C. del sistema general
dado por la Fig. 5.5 sin resolver la ecuacin caracterstica. Los polos en L.C. estn dados por las races
de la ecuacin,
1 l ( s ) 1 kgr ( s ) 0 , o bien 1 l ( z ) 1 kgr ( z ) 0
por lo que todo punto s o z en el plano complejo que cumpla con la ecuacin anterior, es un polo del
sistema en L.C.. Las expresiones anteriores pueden ser escritas como,
1 1 j 1 j ( 2 n ) 1 j (1 2 n ) 1 1 1 1
gr ( s ) e e e , o bien gr ( z ) e j e j ( 2 n ) e j (1 2 n ) .
k k k k k k k k
Por lo tanto, se debe cumplir que,
1 1
gr ( s ) y arg( gr ( s)) (2n 1) , o bien gr ( z ) y arg( gr ( z )) (2n 1) ,
k k
las cuales se conocen como la condicin de magnitud y ngulo, respectivamente. En general, un punto
en el plano complejo debe cumplir con la condicin de ngulo para que corresponda a un polo del
sistema en L.C.. La ecuacin de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la
ganancia k necesaria para tener el punto en L.C. como polo.

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k
Ejemplo 5.2. Supongamos que kgr ( s ) . Determine si 6 y 1 pertenecen al L.G.R. en L.C.. R.: Sea s1 = 1 un
s ( s 4)
1
punto del lugar geomtrico, entonces, arg( gr ( s1 )) arg 180 , por lo tanto s1 al L.G.R.; adems,
1( 1 4)
gr ( s1 ) 1 / k 1 /( 1)( 1 4) 1 / 3 , por lo que k = 3. Por otro lado, sea s2 = 6 un punto del L.G.R., como
1
arg( gr ( s2 )) arg 0 , entonces, s2 al L.G.R.. Esto corrobora el diagrama de la Fig.5.1.
6( 6 4)

A continuacin se exponene las reglas para construir el L.G.R.. Si bien se hace mencin slo al caso
continuo, stas son utilizables sin modificaciones en sistemas discretos. Las reglas son,

Regla N1: Numero de ramas.


El nmero total de ramas es igual al nmero de polos de la F. de T. en L.D. l(s). Dem.: En
L.C. hay igual nmero de polos que en l(s).
Regla N2: Puntos de inicio (k 0).
Las ramas del L.G.R. comienzan en los polos de la F. de T. en L.D. l(s). Dem.:
( s zi )
1 kgr ( s ) 1 k 0 ; ( s p j ) k ( s zi ) 0 , con k = 0 se tiene que
(s p j )
( s p j ) 0 . Por lo tanto, los valores de s que satisfacen esta ecuacin son los polos del

p(s)
p(t)
y d (s) e(s) v(s) y(s)
y d (t) e(t) v(t) y(t)
g yv(s), h yp (s)
+ kc {A g , b g , c g , d g , e g , f g }
-
y s(s)
y s(t) r(s)
{A r, b r, c r, d r}

(a)

p(z)
p(kT)
y d (z) e(z) v(z) y(z)
y d (kT) e(kT) v(kT) y(kT)
g yv(s), h yp(s)
+ kc {A g , b g , c g , d g , e g , f g }
-
y s(z)
y s(kT) r(z)
{A r, b r, c r, d r}

(b)
Fig. 5.5 Sistema generalizado en L.C. para anlisis con el L.G.R.; (a) sistemas continuos, (b) sistemas discretos.

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Apuntes: 543 244 83

sistema.
Regla N3: Puntos finales (k ).
Si l(s) tiene p polos y z ceros, entonces z ramas terminan en los z ceros y las p z
( s zi )
ramas restantes terminan en el infinito. Dem.: 1 kgr ( s ) 1 k 0;
(s p j )
1
( s p j ) k ( s zi ) 0 , o tambin ( s p j ) ( s zi ) 0 con k
k
( s zi ) 0 . Por lo tanto, los valores de s que satisfacen esta ecuacin son los ceros del
sistema.
Regla N4: Comportamiento a lo largo del eje real (s = ).
Un punto en el eje real es un punto del L.G.R. si la suma del nmero de polos y ceros que
se encuentran a la derecha del punto es impar. Dem.: Utilizando el criterio de los ngulos.
El aporte neto de ngulo por un nmero par de ceros y/o polos es cero. Por lo tanto, el
nmero debe ser impar.
Regla N5: Determinacin de la ganancia.
La ganancia en un punto arbitrario s1 que pertenece al L.G.R. se calcula como
1
k . Dem.: |gr(s)| = 1/k, por definicin de punto que pertenece al L.G.R.
gr ( s ) s s1

Ejemplo 5.3. Sea el sistema de la Fig. 5.6(a), determine su L.G.R.. R.: La ecuacin caracterstica es
2( s 2 )
1 kgr 1 k 0 , por lo que se tienen dos ramas como se muestra en la Fig. 5.6(b). Para determinar k en s = -1 se
s ( s 4)
1 1 1 1 3
tiene que k . En general, para determinar k se procede usando el
2(1 2)
| gr | s s1 2 | 1 2 | 21 2
(1)(1 4) | 1|| 1 4 | 13
criterio de las distancias relativas que se simplifica a la ecuacin,

k
1 distancia a los polos de rg
k' distancia a los ceros de rg
donde k es la ganancia de gr(s). En el caso anterior k = 2 y k = 1/2(31/1).

5.3 Reglas Adicionales para la Construccin del L.G.R.


Regla N6: Simetra del L.G.R.
El diagrama del L.G.R. es siempre simtrico respecto del eje real. Dem.: Los polos
complejos siempre aparecen como complejos conjugados. Notar que stos pueden
originarse no slo cuando l(s) tiene polos complejos.
Regla N7: Puntos de salida (llegada) sobre el eje real.

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Un punto de salida (llegada) del (al) eje real sucede en un mximo (mnimo) relativo de la
dk
ganancia. stos se pueden se pueden encontrar resolviendo 0 . Dem.: En
ds s
cualquier punto del L.G.R. se tiene que 1 kgr ( s ) 0 , lo que se puede asumir como
n( s)
1 k 0 o como d ( s ) kn ( s ) 0 . En el eje real se cumple que s = , por lo que
d ( s)
d ( ) kn ( ) 0 . Para un pequeo incremento de k se tiene d ( ) ( k k )n( ) 0 ,
n ( )
d ( ) kn ( ) kn ( ) 0 , o tambin, 1 k 0 . Si se asume k de manera
d ( ) kn ( )
de estar en el punto de partida (llegada) entonces hay polos mltiples y por lo tanto
d ( ) kn ( ) 0 se puede escribir como ( - o)n(), con n la multiplicidad del polo y
o el punto exacto en el eje real del punto de partida (llegada). Por lo tanto, se puede
n ( ) ( ) k ( ) k n 1
escribir, 1 k 0 , 1 k 0 , 1 0, ,
( o ) n ' ( ) n n 1 ( )
por lo que si 0 , entonces k/ 0.

k dk d 1 d
Ejemplo 5.4. Determine el punto de partida/llegada de kgr ( s ) . R.: ( s( s 4)) . Al
s ( s 4) ds ds gr ( s ) ds
dk dk d
tomar ( 2 4) 2 4 0 , entonces, = 2. Esto corrobora el diagrama de la Fig.5.1.
d ds s d

Regla N8: ngulo de salida (llegada) del (al) eje real.


Las lneas que entran (salen) del (al) L.G.R. estn separadas por un ngulo dado por
180/ en el punto de entrada (salida), donde es el nmero de ramas que se cruzan.
Dem.: El nmero de ramas que se cruzan es siempre mltiplo de dos y adems se tiene,
n( s )
1 k 0 . Cerca del polo mltiple en L.C. que es so se puede escribir,
d ( s ) kn ( s )

0
yd(s) 1 y(s)
+ k
s(s + 4) 2

2s + 4 4
6 4 2 0
(a) (b)
Fig. 5.6 Sistema en L.C. del Ejemplo 5.3; (a) diagrama, (b) L.G.R.

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( s )
k 1
( s so ) n
( s o j)
k 1 ,
( j) n
( j) n k( s o j)
j n 1 n k( s o j)
de donde, arg( j ) arg n 1 arg n k ( so j ) . El tomar
j 0 implica que k 0, as lim arg( j ) = arg n 1 +
0
0

lim arg n k ( so j ) = arg n 1 , puesto que el argumento de la raz es siempre


0
0

positivo. As, para n = 2, lim arg( j ) arg( j ), arg( j ) 90 , 90 y para


0
0

arg( 2 / 2 j 2 / 2) 45

arg( 2 / 2 j 2 / 2) 135
n = 4, lim arg( j ) .
0
0 arg ( 2 / 2 j 2 / 2) 225

arg( 2 / 2 j 2 / 2) 315

4 z 0.5
Ejemplo 5.5. Dibuje el L.G.R. de kgr ( z ) k . R.: R.1 : dos ramas, R.2 : k 0, p1: 0, p2: 0.4, z1: -0.5, R.3 :
3 z ( z 0.4)
d 1 d 3 z ( z 0.4)
k , p1: -0.5, p z = 2 1 = 1, R.4: ver Fig. 5.7, R.7 : 0, =
d gr () d 4( z 0.5) z

3 ( 0.4 )( 0.5) ( 0.4) 3 2 0.2 0.5 0.45 0.171


= 2
0, 1 con un valor de k de
4 ( 0.5) 2
4 ( 0.5) 2 0.5 0.45 1.171
1 (1.171 0)(1.171 0.4)
= 2.056, R.8 : 90, 90.
4/3 1.171 0.5

Regla N9: Comportamiento asinttico para valores de k grandes.

yd(z) 4 y(z)
+ k 0
z 0.4
k = 2.05

z + 0.5 1
3z
1 0 1
(a) (b)
Fig. 5.7 Sistema en L.C. del Ejemplo 5.5; (a) diagrama, (b) L.G.R.

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El L.G.R. tiende a los ceros en infinito a travs de asntotas centradas en A y con ngulos
A. Cuando el nmero finito de ceros z es menor que el nmero de polos p, entonces
p z ramas del L.G.R. terminan en ceros en el infinito. Las ramas del L.G.R. viajan en
asntotas cuando k . Las asntotas estn centradas en un punto en el eje real dado por,

A
localizacin polos localizacin ceros .
p z
El ngulo respecto del eje rea est dado por,
2q 1
A 180 , q = 0, 1, 2, ..., (p z 1).
p z
z

(s z ) i
1
Dem.(a): 1 + l(s) = 0 i 1
p
. Separando el denominador,
k
(s p )
j 1
j

(s z ) i
1
p z
i 1
z
,
k
(s p ) (s p )
j 1
j
l 1
l

para s (k ) se tiene que,


p z p z p z p z
arg( s ) arg k arg 1 k arg 1
j 180
q 360
180 q360 2q 1 , q = 0, 1, ..., p z 1.
arg e p z
180
p z p z

p z
Dem.(b): 1 + l(s) = 0 (s p ) k (s z ) 0 , lo que puede ser escrito como
j 1
j
i 1
i

s p a p 1 s p 1 a0 k ( s z bz 1 s z 1 b0 ) 0 y reducido a,

s p z ( a p 1 bz 1 ) s p z 1 k 0

1
Se asume que gr(s) es de la forma y se aproxima
( s A ) p z
( s A ) p z s p z ( p z )( s A ) p z 1 ( 1) A k usando Taylor alrededor
de A = 0. Entonces,
1 kgr 0 s p z ( 1)( p z ) s p z 1 A k
p
Igualando y se tiene que a p 1 bz 1 ( p z ) A , y dado que a p 1 p j y
j 1
z
bz 1 zi , entonces,
i 1

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p z

p z
j 1
j
i 1
i
localizacin polos localizacin ceros .
A
p z p z

Regla N10: Cruces en el eje imaginario.


Las ramas del L.G.R. cruzan el eje imaginario cuando la ganancia (k = kc) y la frecuencia
( = c) cumplen con,
e( d ( jc )) e( k c n( jc )) 0
.
m( d ( jc )) m( k c n( jc )) 0
Dem.: 1 + l(s) = 0. En el cruce k = kc; s = c + jc = jc. Adems, l(s) = kn(s)/d(s),
entonces,
n( jc )
1 kc
0 d ( jc ) k c n( jc ) .
d ( jc )
Esta ecuacin es una ecuacin compleja, por lo tanto, su parte real e imaginaria deben ser
idnticamente iguales a cero. Nota: alternativamente, kc se puede encontrar utilizando el
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

6 dk d ( 1)( 2)
Ejemplo 5.6. Dibuje el L.G.R. de kgr ( s ) k . R.: R.7 : 0,
s ( s 1)( s 2) d d 6
d 3
d

3 2 2 0 , 3 2 6 2 0 , 1 1 3 / 3 0.422 , 2 1 3 / 3 1.577 , R.8 : 90, 90, R.9:

60 q 0

A (0 1 2) (0) / 3 1 , A 180 q 1 , R.10 : e jc ( jc 1)( jc 2) e 6kc 0 3c2 6kc ,
300 q 2

m j c ( j c 1)( j c 2) m6k c 0 3c 2 c , de donde, c 2 , y k c 1 .

Regla N11: Suma de los polos en lazo cerrado.


Si en la F. de T. en L.D. se cumple que p z 2, entonces la suma de los polos de la F.
de T. de L.C. permanece constante (independiente de k) y es igual a la suma de los polos
de la F. de T. de L.D. Dem.: El polinomio caracterstico de l(s) es:

4
4 2 0 2

Fig. 5.8 L.G.R. del Ejemplo 5.6.

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Apuntes: 543 244 88

p p

(s p ) s a0 , en donde, a p 1 p j .
p p 1 p r
j a p 1s a p r s
j 1 j 1

El polinomio caracterstico de la F. de T. en L.C. es,


p z p

(s p j ) k (s zi ) (s Pk ) ,
j 1 i 1 k 1

por lo tanto,
s p a p 1 s p 1 a p r s p r a0 k ( s z bz 1 s z 1 b0 )
,
s p d p 1 s p 1 d 0
p
en donde d p 1 Pk . Si z = p r y p r < p 1 z < p 1 z p 2
k 1
se tiene,
s p a p 1 s p 1 ( a p r k ) s p r a 0 kb0 s p d p 1 s p 1 d 0 ,
p p
entonces, a p 1 d p 1 Pk p j .
k 1 j 1

Regla N12: ngulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ngulo de partida de un polo complejo est dado por,

ngulos desde los ceros ngulos desde los rest. polos 180 p ,

ecuacin que corresponde al criterio de ngulo, y el ngulo de llegada por,

ngulos desde los polos ngulos desde los rest. ceros 180 c ,

Dem.: 1 + l(s) = 0.
z
( s zi )

arg( gr ( s )) 180 arg i 1 .
p
(s p )
j

j 1
Sea pc el polo complejo en donde se desea saber el p.
z p 1

180 arg ( s zi ) arg ( s pc ) ( s p j ) .
i 1 j 1
En el entorno de pc, s pc j , se cumple,

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z
180 arg ( pc j zi ) arg( j )
i 1
,
p 1

arg ( pc j p j )
j 1
Entonces el ngulo de partida p arg( j ) cuando y 0 es,
z p 1
p arg ( pc zi ) arg ( pc p j ) 180
i 1 j 1
ngulos desde los ceros ngulos desde los rest. polos 180 .

( z 0.5 0.5 j )( z 0.5 0.5 j ) z 2 z 0.5


Ejemplo 5.7. Dibuje el L.G.R. de kgr ( z ) . R.:
( z 0.5 0.5 j )( z 0.5 0.5 j ) z 2 z 0.5
p1 0 45 90 180 225 135 , y c1 180 135 90 180 405 45 .

5.4 Anlisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonizacin.


Para el anlisis de sistemas mediante el L.G.R. se debe generalizar su utilizacin en donde el parmetro
pueda ser distinto de k, incluir k negativos y considerar sistemas con retardos.

A. El L.G.R. con Parmetros distintos a k.


Hasta ahora se han estudiado sistemas como el ilustrado en la Fig. 5.5, donde la ecuacin caracterstica
es de la forma,
1 kgr ( s ) 0 .
El estudio se fundamenta en encontrar la ubicacin de las races (polos) de la F. de T. en L.C. sin tener
que solucionar la ecuacin 1 + l(s) = 1 + kgr(s) = 0. El problema que persiste es cmo estudiar el caso
en que k est definido (k = 5, por ejemplo) y en gr(s) hay un parmetro que puede variar de 0 a infinito
o en algn rango. Es decir, se debe estudiar el caso 1 + kgr(, s) = 0, donde puede tomar un rango de
valores. Este anlisis se puede efectuar ordenando la ecuacin caracterstica de manera de obtener
1 + w(s, k) = 0, donde w(s, k) es una nueva funcin de s (con k dado). Naturalmente, en
1 + w(s, k) = 0 se pueden aplicar las reglas de construccin del L.G.R. anteriores.

2
Ejemplo 5.8. Dibuje el L.G.R. de 1 kgr 1 0 si vara desde 0 a . R.: En este caso la
( s )( s 2)( s 3)
ecuacin caracterstica es ( s 2 (2 ) s 2)( s 3) 2 0 , por lo que debe reordenarse para obtener la estructura
generalizada. As, s 3 ( 2 ) s 2 2s 3s 2 3( 2 ) s 32 2 0 , s 3 (5 ) s 2 (5 6) s 6 2 0 ,
s 2 5s 6 s 2 5s 6
( s 2 5s 6) s 3 5s 2 6 s 2 0 , 1 0, por lo que, w( s ) ,
s 3 5s 2 6 s 2 s 3 5s 2 6 s 2
( s 2)( s 3) d
1 0 . En esta ltima ecuacin se pueden aplicar las reglas anteriores. R.7 : 0,
( s 2 2 )( s 2 2 )( s 1) d

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dk (s 2 2 )(s 2 2 )( s 1) (3s 2 10 s 6)( s 2 5s 6) ( 2 s 5)( s 3 5s 2 6 s 2)


0, 0 ,
d ( s 2)( s 3) ( s 2 5s 6) 2
s 4 10 s 3 37 s 2 56 s 26 s 0.812 s 3 3.352 j1.284
0 1 . EL L.G.R. indica que el sistema es siempre
2
( s 5 s 6) 2 s 2 2.484 s 4 3.352 j1.284
estable, para pequeos valores de , la respuesta es principalmente de segundo orden y un mximo sobrepaso del 5% se
podra esperar.

Otro ejemplo interesante es cuando un parmetro puede variar en torno a un valor promedio o nominal.
Este anlisis es interesante para conocer la estabilidad del sistema respecto de este parmetro.

20.7( s 3)
Ejemplo 5.9. Sea gr ( s ) , donde 0 con 0 8 . Estudie el sistema para variaciones de . R.:
s ( s 2)( s )
20.7( s 3)
La ecuacin caracterstica es, 1 0, s ( s 2)( s 8) s ( s 2) 20.7( s 3) 0 ,
s ( s 2)( s 8 )
s ( s 2) s ( s 2) d
1 3 0, 1 0, R.7 : =
2
s 10s 36.7 s 62.1 ( s 5. 274 )( s 2 .363 j 2. 488) d
d 3 10 2 36.7 62.1 d 4 4 3 16.7 2 124.2 124.2
= 0, 0, 1 1.256 , 2 5.072 ,
d ( 2) d 2 ( 2) 2
2.363
3 3.908 j 2.056 , 4 3.908 j 2.056 , R.12 : p 0 z1 z 2 p1 p 2 180 , p 0 90 tg 1 +
2.488
1 2.363 2.0 1 2.488
90 tg tg 90 180 = -78.7. Este anlisis es para > 0, el L.G.R. se muestra en
2.488 5.274 2.363
la Fig. 5.11.

Las preguntas que se derivan del ejemplo anterior son qu sucede si < 0 ?, qu sucede en general
si k (, 0] en la ecuacin caracterstica dada por la forma general 1 + kgr(s) = 0 ?.

B. El L.G.R. para k Negativos.


1 1
La ecuacin caracterstica es 1 + kgr(s) = 0, por lo que gr ( s ) , como k se asume negativo,
k k
1 1 j2 1 j 2 n
entonces, k es positivo, y por lo tanto, gr ( s ) e e , por lo tanto, el mdulo y
k k k

1
p1 = 135 5
1

0 0 0

1
5
1

2
1 0 1 4 3 2 1 0 1 5 0 5

Fig. 5.9 L.G.R. del Ejemplo 5.7. Fig. 5.10 L.G.R. del Ejemplo 5.8. Fig. 5.11 L.G.R. del Ejemplo 5.9.

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fase pueden ser escritos como,


1
GH
k .
arg( gr ( s )) 2n 0 , 360 ,

1
Ejemplo 5.10. Determine si los puntos -2, -8 y 4 pertenecen al L.G.R. de gr ( s ) . R.: La verificacin se realiza
s ( s 4)
1 1
utilizando el criterio del ngulo. Para s1 = 2, arg( gr ( s ) |s 2 ) arg arg 180 , s1 L.G.R.. Para
2(2 4) 4
1 1
s2 = 8, arg( gr ( s ) |s 8 ) arg arg 0 , s2 L.G.R.. Para s3 = 4, arg( gr ( s ) |s 4 ) =
8( 8 4) 32
1 1 1 1
arg = arg 0 , s3 L.G.R.. Ganancia para s3 : gr ( s ) s 4 k3 = 32.
4(4 4) 32
k 3 4( 4 4)

Las 12 reglas revisadas anteriormente deben modificarse para ser utilizadas en la obtencin del L.G.R.
con k negativo en forma rpida. Dado que slo el criterio del ngulo se modifica, se redefinen las reglas
que se sustentan en ste. Estas son,

Regla N4: Comportamiento a lo largo del eje real.


Hay L.G.R. en los puntos del eje real tal que la suma del nmero de polos y ceros a la
derecha de stos sea par.
Regla N9: Comportamiento asinttico para valores de k grandes.
Los ngulos en este caso estn dados por
q360
A , q = 0, 1, ..., p z 1.
p z
El origen es el mismo.
Regla N12: ngulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ngulo de partida de un polo complejo est dado por
ngulos desde los ceros ngulos desde los restantes polos p .
El ngulo de llegada a un cero complejo conjugado est dado por:

5 5

0 0

5 5

8 6 4 2 0 1 5 0 5

Fig. 5.12 L.G.R. del Ejemplo 5.10 (k negativo). Fig. 5.13 L.G.R. del Ejemplo 5.11 (k negativo).

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ngulos desde los polos ngulos desde los restantes ceros z .

20.7( s 3)
Ejemplo 5.11. Sea gr ( s ) , donde 0 con 0 8 . Estudie el sistema para variaciones de
s( s 2)( s )
negativas. R.: Del Ejemplo 5.9 se tiene que se puede escribir la ecuacin caracterstica como
s ( s 2)
1 0 si < 0. R.12 : p 0 z1 z 2 p1 p 2 , p 0 101.3 . El L.G.R. se
( s 5.274)( s 2.363 j 2.488)
muestra en la Fig. 5.13.

Ejemplo 5.12. Estudiar la ubicacin de los polos en L.C. del sistema reductor/elevador de tensin DC en funcin de la
ganancia del controlador kc, Fig. 5.14(a), en particular el rango de kc en donde la respuesta es estable y oscilatoria (en donde
las races tienen parte compleja distinta de cero), en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria (en donde las races
tienen parte compleja igual a cero) y en donde la respuesta es estable, no oscilatoria y de primer orden (en donde las races
tienen parte compleja igual a cero y distan entre si por un factor de 10). R.: La F. de T. en L.D. es
d (1 d o ) 2 R (1 d o ) 2 (1 d o )(1 d o ) 2
s o s2 2 s
1 RC LC d 1 L do LCd o
l (s) . Al tomar d o (1 d o ) RC 0 , se
1 do 2 1 (1 d o ) 2 ds l ( s ) R 2
2
s s
RC LC sd o L (1 d o )
R (1 d o ) 2 (1 d o )(1 d o ) 2
encuentra que los puntos de despegue/salida del eje real son las races del polinomio s 2 2 s ,
L do LCd o
que resultan ser -234.187 y 1067.520, que corresponden a ganancias kc de -0.17094 y 6.3376, respectivamente, Fig. 5.14(b)
1 d o (1 d o ) 2 1
y (c). El polinomio caracterstico es s 2 s 1 kc 1 kc el que tendr sus races en el eje
RC 1 do LC 1 do
imaginario si un coeficiente es nulo. Esto ocurre para kc dado por (1 - do)/do = 1 y por -(1 - do) = -0.5 las que arrojan races
en j500; -j500 y -600; 0, respectivamente, Fig. 5.14(b) y (c). Para tener un sistema de primer orden entonces el polinomio

a)

+ Sw(t) -
vd(s) d(s) R v(s)
+ kc e(t) L v(t)
- C
- i(t) +

1000 1000
kc = 1

500 500

kc = 6.33 kc = -0.5
kc = -0.17

0 0

500 500 kc = -0.35

1000 1000
500 0 500 1000 1500 500 0 500 1000 1500
(b) (c)
Fig. 5.14 Sistema fuente DC/DC reductora/elevadora; (a) diagrama fsico, (b) L.G.R. para kc >0, (c) L.G.R. para kc < 0.

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caracterstico debe tener la forma (s + a)(s + b) con a y b reales tal que a/b > 10. Igualando coeficientes se encuentra que se
cumple para kc < -0.35445, valor para el cual se tienen races en -49.24931 y -492.4931. Por lo tanto, el rango de kc en
donde la respuesta es estable y oscilatoria es ]-0.17, 1[, en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria es ]-0.5, -0.17[ y
en donde la respuesta es estable, no oscilatoria y de primer orden es ]-0.5, -0.35[.

C. Variacin de Parmetros Mltiples (Sintonizacin).


Otra consideracin es el L.G.R. para sistemas en donde dos parmetros pueden variar. En este caso se
mantiene un parmetro constante mientras se grafica el L.G.R. en funcin del otro parmetro. Para
obtener los grficos no existe una tcnica especial, slo se debe dejar la ecuacin caracterstica de la
forma 1 + k1gr(s, k2) = 0, de esta manera se grafica el L.G.R. para varios valores de k2. Por ejemplo, si
se tiene la ecuacin caracterstica s 2 sk a 0 , se puede escribir como,
s
1 k 0 ,
s a
2

por lo que para cada valor de a se dibuja el L.G.R.

Ejemplo 5.13. Sea el controlador P.I. como ilustrado en la Fig. 5.15, dibuje el L.G.R. en funcin de k y T. R.: La ecuacin
6ks
caracterstica es 1 T 0 , con T = 0 se tiene el origen de las ramas en funcin de k que implica
s( s 1)( s 2) 6k
6
s ( s 1)( s 2) k 0 , lo que se puede expresar como 1 k 0 , cuyo L.G.R es el origen de las ramas en
s ( s 1)( s 2)
6ks (0 1 2 ) 0
funcin de T. Al aplicar las reglas sobre 1 T 0 , se tiene que, R.9: A 1.5 ,
s ( s 1)( s 2) 6k 31
2
R.10: localizacin de los polos 3 , R.12: p 90 90 tg 1
3
180 205 . El L.G.R. se ilustra en la Fig. 5.15.

D. Sistemas Continuos en Variables de Estados.


Otra consideracin es el caso de sistemas y/o controladores que quedan mejor representados por sus
ecuaciones de estado (es el caso de controladores de orden > 2). Lo recomendable es obtener un
sistema de ecuaciones de estado que represente a todo el sistema en su conjunto.

0
yd(s) y(s)
k Ts + 1 6
+
s (s + 1)(s + 4)
2

4
4 2 0 2
(a) (b)
Fig. 5.15 Sistema en L.C. del Ejemplo 5.13; (a) diagrama, (b) L.G.R..

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Este es el caso ilustrado en la Fig. 5.16 en donde se tiene que el modelo de la planta es,
x (t ) Ax(t ) bu (t ) ep(t ), y (t ) cx(t ) du (t ) fp(t ) cx(t ) ,
el cual asume d = f = 0 (como en la mayora de los casos). La relacin en el actuador es,
(t ) A a (t ) ba v(t ), u (t ) ca (t ) d a v(t ) ,
donde (t) es el vector de estados asociados al actuador. La relacin en el sensor/transmisor se puede
escribir como,
(t ) A st (t ) bst y (t ), ys (t ) cst (t ) d st y (t ) ,
donde (t) es el vector de estados asociados al sensor/transmisor. Finalmente, se asume que el
controlador es de la forma,
(t ) A c(t ) bc e(t ), v(t ) kc (cc(t ) d c e(t )) ,
donde kc es la ganancia sobre la cual se desea obtener el L.G.R.. Luego de algo de algebra se llega a las
expresiones generales,
x (t ) A bd a kc d c d st c bca bd a kc d c cst bd a kc cc x(t ) bd a kc d c e
(t ) b k d d c Aa ba kc d ccst
ba kc cc (t )
a c c st ba kc d c yd (t ) 0 p (t ) ,

(t ) bc d st c 0 Ac bccst (t ) bc 0

(t ) bst c 0 0 A st (t ) 0 0
donde la nueva entrada es yd(t), Fig. 5.16, y la perturbacin sigue siendo p(t). Para la salida,
x(t )
(t )
y (t ) [c 0 0 0] .
(t )

(t )
As, otra alternativa, para estudiar la estabilidad del sistema en L.C., es estudiar la ubicacin de los
valores propios de la matriz,

p(s)
p(t)
yd(s) e(s) v(s) u(s) planta y(s)
yd(t) e(t) v(t) u(t) y(t)
hc(s) ha(s) hyu(s), hyp(s)
+ {Ac, bc, cc, dc} {Aa, ba, ca, da} {A, b, c, d, e, f}
-
controlador actuador
ys(s)
ys(t) hst(s)
control anlogo {Ast, bst, cst, dst}

sensor/transmisor

Fig. 5.16 Sistema en L.C. continuo representado en sus variables de estado.

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A bd a kc d c d st c bca bd a kc d c cst bd a k c c c
b k d d c Aa ba kc d c cst ba kc cc
a c c st
,
bc d st c 0 Ac bccst

bst c 0 0 A st

que se puede expresar como,


A bca 0 0 bd a
0 Aa 0 0 ba
k [d d c 0 d c cst cc ] ,
bc d st c 0 Ac b ccst 0 c c st

bst c 0 0 A st 0

y que es funcin de kc. Esto dado que los polos son un subconjunto del conjunto de valores propios de
un sistema.

e(t) DC/DC
modelo promedio

vd(kT) e(kT) d(kT) d(t) + Sw ( t ) -


v(t)
kc R
+ z-1 S/H e ( t) L v (t )
z-1 - i( t) + C
- retardo por
controlador
clculo

ys(kT)
S hst(s)

Sensor/Transmisor

(a)
2 2

kc = 0.0552 kc = 0.23
1 1

kc = 673.7 kc = 2.50

0 0

kc = -4.24

-1 -1 kc = 0
kc = -0.85

-2 -2
-4 -3 -2 -1 0 1 -4 -3 -2 -1 0 1

(b) (c)

0.4 in (t)
0.1
v n (kT)
d n (t)
v nd (t) d n (kT)
0.2
0.05
v n (t)

0 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18

(d) (e)
Fig. 5.17 Circuito DC/DC con controlador I, Ejemplo 5.14; (a) control realimentado, (b) ubicacin de valores propios en
L.C. y puntos de despegue, (c) idem (b) pero con puntos de estabilidad marginal, (d), (e) simulacin en L.C. para kc = 0.125
(para que el ess para entrada rampa sea de 0.02).

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Ejemplo 5.14. Estudiar el L.G.R. del regulador DC/DC pero considerando un controlador discreto tipo I como ilustrado en
la Fig. 5.17(a). R.: En este caso se opta por utilizar una representacin en variables de estado del sistema y del controlador.
Para esto, se obtiene la representacin discreta del modelo linealizado del circuito. Para T = 5 ms se tiene que
-0.119 0.6099 0.4082 0.5091
Ad , bd , ed , y c = [1 0]. El controlador se combina con el retardo de clculo para
-0.3177 0.4909 2.1626 0.8267
kc
dar un sistema resultante de segundo orden con F. de T. del tipo, que se puede escribir con las matrices
z ( z 1)
0 1 0
Ac , bc , cc = [kc 0], dc = 0. Por lo que el sistema en L.C. dado por la Fig. 5.17(a) tiene una representacin
0 1 1
A - b d c b d cc b d d c e d
dada por, A LC d d c d
-b c A , b LC b , eLC 0 , cLC cd 0 y dLC = 0, donde la entrada es vnd(s) y la
c d c c
salida es vn(s). En este caso el LGR se considera como los valores propios de la matriz ALC que se muestran en la Fig.
5.17(b) y Fig. 5.17(c). En particular, en la Fig. 5.17(b) se muestran los valores de ganancia para el despegue (kc = 0.0552,
con races en 0.7366, 0.7366, -0.0506 + j0.3336 y -0.0506 - j0.3336) y para el aterrizaje, (kc = 673.7, con races en -3.7612, -
3.7612, 4.4472 + j5.7871, y 4.4472 + j5.7871); y en la Fig. 5.17(c) se muestran los valores de ganancia para races en el
crculo unitario (kc = 0.2342, con races en 0.8978 j0.4494, -0.2118 j0.4637; kc = -0.8551, con races en 1.5201, -0.6163,
0.234 j0.983; kc = 2.5048, con races en 1.3131 j1.0378, -0.6272 j0.779; kc = 0, con races en 0.186 j0.3174, 1, 0; kc
= -4.2436, con races en 2.0835, -1, -0.6272 j0.779). Estos resultados muestran que el sistema estable para 0 < kc < 0.2342
y que el sistema siempre oscilar para entradas escalones.

E. Sistemas Continuos con Retardos.


Ntese que el manejo de sistemas con retardos no es inmediato en sistemas continuos. Si se sume el
sistema general de la Fig. 5.5(a), pero ahora se considera, por ejemplo, que la planta tiene un retardo tr,
entonces, la F. de T. en L.C. es,
y(s) kg o ( s )e tr s
,
yd ( s ) 1 kg o ( s )r ( s )e tr s
donde go(s) es la F. de T. de la planta sin retardo. La ecuacin caracterstica queda,
1 l ( s ) 1 kg o ( s )r ( s )e tr s 0 .

As, los polos en L.C. estn dados por las races de la ecuacin anterior. La ecuacin es ciertamente una
ecuacin trascendental y por tanto las reglas para la construccin del L.G.R. no se aplican. Sin
embargo, sigue siendo vlido el hecho de que todo punto s en el plano complejo que cumpla con la
ecuacin anterior, es un polo del sistema en L.C.. La expresin anterior puede ser escrita como,

1 1 j 1 j ( 2 n ) 1 j (1 2 n )
g o ( s ) r ( s )e tr s e e e .
k k k k
Por lo tanto, se debe cumplir que,
1
g o ( s ) r ( s )e t r s y arg( g o ( s )r ( s )e tr s ) (2n 1) ,
k
las cuales son la condicin de magnitud y ngulo, respectivamente. En general, un punto en el plano
complejo debe cumplir con la condicin de ngulo para que corresponda a un polo del sistema en L.C..
La ecuacin de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la ganancia k necesaria
para tener el punto en L.C. como polo. No obstante que las reglas del L.G.R. no se aplican y por lo

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tanto la solucin de la ecuacin anterior debe realizarse por mtodos numricos; el retardo se puede
reemplazar por una aproximacin de primer orden (u orden superior si es el caso), por lo que,
e str / 2 1 tr s / 2
1 l ( s ) 1 kg o ( s )r ( s )e tr s 1 kg o ( s )r ( s ) 1 kg o ( s )r ( s ) 0,
e str / 2
1 tr s / 2
que es una expresin que admite la aplicacin del mtodo del L.G.R.

F. Sistemas Discretos con Retardos.


Si se sume el sistema general de la Fig. 5.5(b), pero ahora se considera, por ejemplo, que la planta tiene
un retardo tr = lT (con l entero), entonces, la F. de T. en L.C. es,
y( z) kg o ( z ) z l
,
yd ( z ) 1 kg o ( z )r ( z ) z l
por lo que la ecuacin caracterstica es,
1 l ( z ) 1 kg o ( z )r ( z ) z l 0 .
As, los polos en L.C. estn dados por las races de la ecuacin anterior. La ecuacin no es una
ecuacin trascendental y por lo tanto las reglas para la construccin del L.G.R. se aplican directamente.
Como era de esperar, el retardo slo agrega polos en el origen. Es ms, se puede visualizar que su
presencia hace que el L.G.R. despegue fcilmente del eje real y por consiguiente escapando del crculo
unitario haciendo al sistema en L.C. inestable.

Ejemplo 5.15. Estudiar el L.G.R. del caso del estanque, Fig. 5.18, considerando al sensor/transmisor una ganancia unitaria
y al actuador sin y con retardo de 2T. R.: El estanque se muestra en la Fig. 5.18(a) y el esquema de control utilizado en la
Fig. 5.18(b). Ntese que se considerar el retardo por clculo en todos los casos. Primero la F. de T. del estanque es
h( z ) 1 T
, el controlador es slo una ganancia kc y el sensor/transmisor tiene una F. de T. unitaria; por lo tanto, la F.
f s ( z ) Ae z 1
1 1 T
de T. en L.D., considerando el actuador sin retardo (tr = 0) es l ( z ) kc . Es evidente que este sistema tiene un polo
z Ae z 1
en el origen (producto del retardo por clculo) y un polo en z = 1 (producto de la caracterstica integral del estanque). La
simulacin de este caso para kc = 4 est dada en la Fig. 5.18(c) y (d) y el L.G.R. en la Fig. 5.18(e). Se observa que para
ganancias muy grandes el sistema tendr races en L.C. fuera del crculo unitario, y por lo tanto, ser inestable. Las races en
L.C. para kc = 4 estn tambin indicadas en la Fig. 5.18(e), que corresponden a races con parte compleja lo que corrobora el
transiente oscilatorio de la respuesta como ilustrado en la Fig. 5.18(c) y (d). Por otro lado, al considerar el actuador con su
1 1 T
retardo tr = 2T, la F. de T. en L.D. es l ( z ) kc 3 . Es evidente que este sistema tiene tres polos en el origen (uno
z Ae z 1
producto del retardo por clculo y dos por el retardo del actuador pues T = 0.25) y un polo en z = 1 (producto de la
caracterstica integral del estanque). La simulacin de este caso para kc = 4 est dada en la Fig. 5.18(f) y (g) y el L.G.R. en
la Fig. 5.18(h). Se observa que para ganancias muy grandes el sistema tendr races en L.C. fuera del crculo unitario, y por
lo tanto, ser inestable. Las races en L.C. para kc = 4 estn tambin indicadas en la Fig. 5.18(h), que corresponden a races
con parte compleja y muy cercanas al crculo unitario, lo que corrobora el transiente muy poco amortiguado ilustrado en la
Fig. 5.18(f) y (g).

5.5 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.

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Apuntes: 543 244 98

A. Nivel bsico.
1.- Dibujar el L.G.R. de los siguientes sistemas,
(a) hyu(s) = 1, ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) = kc
1
(b) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) = kc
2s 1
1 kc
(c) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) =
2s 1 s

y u hd fs(t)
fe
Vlvula Estnque

controlador hd(kT) e(kT) v(kT) v(t) fe(t) - h(t)


1
de altura + kc z -1
S/H e-trs + As
h -
SH TH controlador
l
Sensor/Transmisor
ys(kT)
S hst(s)
l fs x

(a) (b)

4
4 h(kT) hd(kT)
hd(kT)
h(kT)
2 0
fs(t)
v(kT) fs(t)
0
v(kT)
-4
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

(c) (f)
4
4 h(t) hd(t)
hd(t)
h(t)
fs(t)
2 0

fe(t) fs(t)
v(t)
0
-4
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

(d) (g)

1 1

3 polos en
z=0

0 0

1 1

1 0 1 1 0 1
(e) (h)
Fig. 5.18 L.G.R. del estanque con control digital, Ejemplo 5.15; (a) sistema fsico, (b) controlador hbrido, (c)(d)(e) cambio
escaln en la referencia con fs(t) = 0 y actuador sin retardo, (f)(g)(h) idem anterior pero con actuador con retardo de 2T.

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Apuntes: 543 244 99

1 3s 1
(d) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 10, hc(s) = kc
(2s 1)( s 1) s
1 3s 1
(e) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 10, hc(s) =
s 1 s
1 kc
(f) hyu(s) = 2 , ha(s) = 1, r(s) = 10, hc(s) =
s 1.8s 1 s
2.- Dibujar el L.G.R. de los siguientes sistemas con retardo, utilice una aproximacin de primer
orden para el retardo,
1 k
(a) hyu(s) = , ha(s) = e-s, r(s) = 10, hc(s) = c
2s 1 s
1 3s 1
(b) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 10e-s, hc(s) = kc
2s 1 s
1 3s 1 2 s
(c) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 10, hc(s) = kc e
2s 1 s
3.- Dibujar el L.G.R. de los siguientes sistemas hbridos, considere el retardo por clculo,
10
(a) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(z) = kc
s
s 1 0.1s 1
(b) hyu(s) = e , ha(s) = 10, r(s) = 1, hc(z) = kc
s 1 z 1
s 1
2
(c) hyu(s) = 2 e 0.1s , ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(z) = kc
s 1
1 za
(d) hyu(s) = 2 , ha(s) = 2, r(s) = e-Ts, hc(z) =
s 1.8s 1 z 1
4.- Para todos los casos anteriores determine si el sistema puede ser inestable y/o oscilatorio en
funcin de la ganancia. Considere valores positivos y negativos de sta. Obtenga, de ser posible,
los valores y/o rangos de las ganancias para estar en una u otra condicin.
5.- Para todos los casos anteriores determine si el sistema puede ser considerado de primer orden o
de segundo orden para algn rango de frecuencia.

B. Nivel intermedio.
1.- Determine el L.G.R. exacto del sistema dado por,
(a) hyu(s) = e-trs, ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) = kc
k
(b) hyu(s) = 2e-trs, ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) = c
s
Utilice en ambos casos un tr arbitrario y obtenga el L.G.R. en funcin de kc.
2.- Bosqueje el L.G.R. de un sistema g(s) igual a la F. de T. de segundo orden estndar que ser
controlado por un sistema discreto en un esquema de control realimentado en L.C. con un
controlador kc. Asuma el retardo por clculo y que r(s) = 1.
3.- Bosqueje el L.G.R. de un sistema g(s) igual a la F. de T. de segundo orden estndar (que adems
tiene un retardo tr) y que ser controlado por un sistema discreto en un esquema de control
realimentado en L.C. con un controlador kc/s. Asuma el retardo por clculo, r(s) = 1 y que el
sistema cumple con tr = 2T).

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Apuntes: 543 244 100

C. Nivel avanzado.
1.- Determine la matriz que contiene todos los valores propios de una representacin en variables de
estado de un sistema continuo controlado por un sistema discreto que utiliza realimentacin en
L.C.. Asuma que slo la planta tiene un retardo tr = lT y considere el retardo por clculo.
2.- Determine la F. de T. en L.D. de un sistema continuo con retardo y que utiliza un Predictor
Smith. Comente sobre la aplicabilidad del mtodo del L.G.R. a este tipo de sistemas.
3.- Demuestre en el caso del estanque del Ejemplo 5.15 siempre tiene una ganancia kc positiva que
hace al sistema en L.C. estable independiente del retardo del actuador.
4.- Determine la relacin entre los ceros de una F. de T. en L.C. y los polos y ceros de las F. de Ts.
g(s) y r(s).

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Apuntes: 543 244 101

6 Criterio de Nyquist.

Estabilidadeslomnimoquesepuedeesperaraldisearunsistemadecontrol.Este
concepto tiene acepciones simples en sistemas lineales lo que permite su utilizacin
tanto para su anlisis y diseo. En este captulo se introducen los conceptos de
estabilidadabsolutayestabilidadrelativaparaeldiseodecontroladores.ElCriteriode
Nyquistsederivadelclculocomplejoysuimportanciaradicaalproveerdefiniciones
demargendefaseymargendegananciaensistemasdecualesquierorden.Esms,su
extensinnaturalasistemasdiscretosestambinestudiada.

6.1 Introduccin.
La estabilidad puede analizarse al considerar los tipos y grados de sta.

Tipos:
Estable (entrada acotada/salida acotada y entrada cero estabilidad asinttica)
Marginalmente estable.
Inestable.

Grados:
Estabilidad absoluta.
Estabilidad relativa.

Para el anlisis de la estabilidad se tienen las siguientes herramientas,


Criterio de Routh-Hurwitz
Criterio de Nyquist
Diagrama de Bode
Diagrama de Nichols

A. Definiciones.

Def.: Se dice que un sistema es estable entrada-acotada/salida-acotada, si para condiciones iniciales


nulas (respuesta a estado cero), su salida es acotada para una entrada acotada; es decir,
u(t) tal que |u(t)| M |y(t)| N < t

Def.: Si la respuesta a entrada nula, sujeta a condiciones iniciales finitas, alcanza el cero cuando t
tiende a infinito, se dice que el sistema es estable a entrada cero (o asintticamente estable); es
decir, |y(t)| M < t to y lm y (t ) 0 .
t

Afortunadamente, en sistemas lineales e invariantes en el tiempo, ambas definiciones necesitan del


mismo requisito, ste es que todas los valores propios de la representacin en variables de estado del

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Apuntes: 543 244 102

j j j

Fig. 6.1 L.G.R. de sistemas crticamente estables e inestables.

sistema tengan parte real negativa. Por esta razn los sistemas que cumplen con esta condicin son
conocidos simplemente como estables. Sin embargo, para que un sistema sea estable entrada/salida
slo es necesario que los polos de su F. de T. estn en el S.P.I..

Def.: Un sistema es marginalmente estable si no hay races del polinomio caracterstico en el S.P.D. y
a lo ms hay races simples sobre el eje imaginario.

Ejemplo 6.1. Analizar el caso de un motor de c.c. desde el punto de vista de la estabilidad. R.: El motor al girar a una
velocidad angular constante presenta una posicin que aumenta linealmente e indefinidamente. Por lo tanto, si la posicin es
una variable de estado, se tiene un sistema marginalmente estable.

Def.: Un sistema es inestable si por lo menos hay una raz simple de la ecuacin caracterstica del
sistema en el S.P.D., o una raz doble sobre el eje imaginario.

Ejemplo 6.2. La ubicacin de polos de tres sistemas est dada en Fig. 6.1, analice su estabilidad. R.: El caso (a) es
marginalmente estable pues hay una raz simple en el eje imaginario, el caso (b) es inestable pues hay una raz doble en el
eje imaginario y el caso (c) es inestable pues hay una raz en el S.P.D.

B. Usos y Limitaciones del Criterio de Routh-Hourwitz.


k
Cul es el rango de k para que un sistema cuya F. de T. en L.D. es l ( s ) sea estable en
s ( s 1)( s 2)
L.C. ? Para responder se obtiene la ecuacin caracterstica,
k
1 l (s) 1 0 s 3 3s 2 2 s k 0 ,
s ( s 1)( s 2)
al aplicar Routh-Hurwitz se obtiene que a2a1 > a0 por lo que 3 2 > k k < 6, por lo que la ganancia
crtica es kc = 6 y el rango entonces es, 0 < k < 6. Otra interrogante interesante es: si k = 2, en cunto
se puede aumentar la ganancia en L.D. antes de obtener un sistema inestable ?. Como k = 2 y kc = 6 la
ganancia k se puede aumentar en un kc/k = 6/2 = 3 p.u. = 300%. Esta cantidad se conoce como el
Margen de Ganancia. En general se puede definir un margen de estabilidad como el cuociente entre
el valor estable mximo al valor actual. Por lo que para la ganancia se tiene que,

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Apuntes: 543 244 103

Ganancia estable mxima


Margen de Ganancia M .G. .
Ganancia actual
Este concepto tiene las siguientes limitaciones, (a) no se puede aplicar siempre (no todos los sistemas
se hacen inestables cuando k ) y (b) dos sistemas con igual M.G. pueden tener comportamientos
totalmente diferentes. Adems, qu sucede si la planta incluye retraso ?. En este caso se podra tener,
n( s ) Ts
l ( s) e ,
d ( s)
por lo que la ecuacin caracterstica es,
d ( s ) n( s )e Ts 0 ,
la cual no corresponde a un polinomio y por tanto no se pueden definir los coeficientes a n 1 , , a1 , a0
sin utilizar una simplificacin. Para estos casos se tiene el Criterio de Nyquist que se puede enunciar
para sistemas continuos y discretos, y que est basado en la teora de nmeros complejos.

6.2 Teorema de Cauchy.


Sea la F. de T. en L.D.: l() (donde puede ser s o z), entonces, la ecuacin caracterstica es
1 + l() = f(). Si = + j, entonces, f( + j) = u + jv. Es decir, la funcin transformada
f( + j) puede ser tambin un nmero complejo. La transformacin tambin puede ser representada
grficamente como se ilustra en el ejemplo siguiente. Un contorno arbitrario es escogido para mapearlo
al plano f(). La eleccin del contorno arbitrario ser fundamental a la hora de proyectar esta teora al
control automtico, muy en particular al anlisis de la estabilidad de sistemas. Por lo pronto, es
necesario revisar algunos aspectos adicionales de la teora de transformaciones.

Ejemplo 6.3. Para f ( ) 2 1 que tiene un cero en = 1/2, determine su contorno transformado. El contorno en a
transformar est en la Fig. 6.2(a). R.: f ( j) 2( j) 1 2 1 j 2 , por lo que u 2 1, v 2 . Ahora se
procede a transformar cada segmento del contorno en ,
A:B = 1, : 1 1
u = 3, v: 2 2
B : C : 1 1, = 1
u: 3 1, v = 2
C : D = 1, : 1 1
u = 1, v: 2 2

2
plano plano f()
2

0 0

2
3 2 1 0 1 2 3 4 2 0 2 4
(a) (b)
Fig. 6.2 Transformacin de contorno; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado, f() = 2 + 1.

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Apuntes: 543 244 104

D:A : 1 1, = 1
u: 1 3, v = 2
El contorno resultante est en la Fig. 6.2(b).

A. Transformacin o Mapeo de Contornos.

Def.: La curva cerrada A:B:C:D se conoce como contorno, normalmente se les asigna un nombre (letra
griega) tal como , y un sentido de recorrido que puede ser horario (+) o antihorario ().

Def.: Los (el) puntos (rea) al lado derecho del sentido de recorrido de un contorno se dicen (dice)
encerrados (encerrada).

Def.: El cambio del plano = + j al plano f() = u + jv del contorno se conoce como
transformacin de contorno, tambin se conoce como mapeo de contorno.

Def.: El nmero de encierros es la cantidad de veces que un punto est encerrado por un contorno en
sentido horario. Este valor ser negativo si el contorno se mueve en sentido antihorario. El valor
se designa por N.

Nota: Para determinar el nmero de encierros se puede utilizar un vector auxiliar. El vector nace en el
punto en cuestin y termina en un punto (1) de prueba sobre el contorno. Al mover 1 en el sentido de
recorrido del contorno, la flecha habr recorrido 2N grados, para llegar nuevamente al punto de
partida.

B. Ejemplos de Contornos y Teorema de Cauchy.


A continuacin se revisan algunos ejemplos de mapeo de contornos haciendo hincapi en la presencia e
incidencia de polos y ceros de f() en el resultado. Adems, se comenta sobre la ubicacin de stos
respecto del contorno a transformar. Para efectos de simplificacin, el contorno a mapear es siempre el
mismo.

2
La funcin
2 f ( ) 2 1
tiene un cero en = -1/2.
0 0
El plano f() encierra en
sentido horario una vez el
2 origen.
2
3 2 1 0 1 2 3 4 2 0 2 4

(a) (b)
Fig. 6.3 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.

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Apuntes: 543 244 105

2 1
La funcin
0

0.5 f ( )
2
0 0
0
tiene un cero en = 0 y un
polo en = -2.
0.5
El plano f() encierra en
2 1
sentido horario una vez el
3 2 1 0 1 2 3 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
origen.
(a) (b)
Fig. 6.4 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.

2 1
La funcin
1
f ( )
2 1
0 0
tiene un polo en = -1/2.

El plano f() encierra en


sentido anti-horario una vez
2 1
el origen.
3 2 1 0 1 2 3 1 0 1

(a) (b)
Fig. 6.5 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.

2 1
La funcin

f ( )
1/ 2
0 0
tiene un cero en = 0 y un
polo en = -1/2.

El plano f() no encierra el


2 1
origen.
3 2 1 0 1 2 3 1 0 1

(a) (b)
Fig. 6.6 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.

Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno en el plano encierra z ceros y p polos de f()


y no pasa a travs de ningn polo y/o cero de f() a medida que se viaja en sentido horario
sobre , entonces, el contorno transformado f() encierra al origen del plano f(), un
nmero N = z p de veces.

Nota 1: La ecuacin caracterstica es 1 + l() = 0, si l() se puede escribir como n()/d() = l(),
entonces los ceros de l() son las races de n() y los polos de l() son las races de d().

n ( )
Nota 2: La ecuacin caracterstica se puede escribir como 1 f () 0 o equivalentemente
d ( )
d ( ) n ( )
f ( ) 0 , por lo tanto, los ceros de f() son los polos del sistema en L.C. y los
d ( )
polos de l() son tambin los polos de f().

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Apuntes: 543 244 106

Nota 3: Dado que f() = 1 + l(), entonces, el origen de f() es equivalente a l() = 1 en el plano
l(). Por lo tanto, el Teorema de Cauchy se escribe como,

Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno en el plano encierra z ceros y p polos de


1 + l() y no pasa a travs de ningn polo y/o cero de 1 + l() a medida que viaja en
sentido horario sobre , entonces, el contorno transformado l() encierra al punto (1, 0)
del plano l(), un nmero N = z p de veces.

Cerciorarse que el contorno no pasa a travs de ningn polo de 1 + l() es factible puesto que es
equivalente a cerciorarse que el contorno no pasa a travs de ningn polo de l(), la cual es una
funcin conocida. Sin embargo, no es posible cerciorarse que el contorno no pasa a travs de ningn
cero de 1 + l() y por lo tanto se debe asumir que no lo hace. Afortunadamente, los resultados de
aplicar el Teorema de Cauchy permiten verificar esta premisa.

6.3 Criterio de Nyquist para Sistemas Continuos.


Notar que para esta parte del anlisis se considera a la variable = s, para limitar el tratamiento a
sistemas continuos. Por otro lado, si la funcin 1 + l(s) tiene ceros (es decir, z 0) en el S.P.D.,
entonces, el sistema es inestable. Por esto se usa un contorno que encierra todo el S.P.D. (contorno de
Nyquist , Fig. 6.7) y se inspecciona el valor resultante de z a partir del Teorema de Cauchy.
Entonces, si 1 + l(s) tiene Z ceros y P polos inestables (en el S.P.D.), el Teorema de Cauchy afirma que
el contorno transformado l(s) encierra al punto (-1, 0) un nmero N = Z P de veces. Finalmente se
puede enunciar el Criterio de Nyquist de manera de tener un sistema estable como sigue,

Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado continuo es estable si y slo si el contorno en el plano


l(s) no encierra el punto (-1, 0) cuando el nmero de polos de l(s) en el S.P.D. del plano s es
cero.

Este criterio se puede enunciar para el caso de que l(s) tiene P polos inestables (en el S.P.D.) como,

Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado continuo es estable si y slo si el contorno en el plano

1
10 B

r
A C A
0 0
B

10 C
1
10 0 10 20 1 0 1 2

1
Fig. 6.7 Contorno de Nyquist para Sistemas Continuos. Fig. 6.8 Nyquist para gr ( s ) .
s 1

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Apuntes: 543 244 107

l(s) encierra el punto (-1, 0) en sentido anti-horario un nmero de veces o bien N = -P igual
al nmero de polos de l(s) con parte real positiva.

1
Ejemplo 6.4. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. gr ( s ) si se utiliza en un esquema realimentado. R.: Hay
s 1
P = 0 polos inestables, por lo que N = 0 para tener un sistema estable. El contorno transformado es,

AB : s = j con : 0

1 1 0 j
gr ( j) : 0e 2 .
1 j 1 j
BC : s = rej con r y : /2 /2

1 1 j j j
gr ( re j ) e : 0e 2 0e 2 .
1 re j r
CA : s = j con : 0

1 0 j 1
gr( j) : 0e 2 ,
1 j j 1
el cual se ilustra en la Fig. 6.8. Como el contorno transformado no encierra el (-1, 0), por lo que el sistema es estable.

Algunos aspectos generales a considerar para optimizar el tiempo dedicado a generar el bosquejo del
Nyquist de una funcin l(s) son,

A. Funciones con k variable.


Dado que f(s) = 1 + l(s) y en general puede ser f(s) = 1 + kgr(s), el origen de f(s) es el punto 1/k
de gr(s). Por lo tanto, el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso
general 1 + kgr(s), con el punto dado por (-1/k, 0).

B. Funciones en L.D. estrictamente propias.


Funciones estrictamente propias son aquellas en que el denominador tiene un orden mayor que el
numerador. En este caso el tramo BC del Contorno de Nyquist siempre se mapea al origen y no
aporta informacin respecto de la estabilidad del sistema. En estos casos slo se ocupar el tramo
con j con : .
1

B A
0
C

1
1 0 1 2

1
Fig. 6.9 Nyquist para l ( s ) .
(1 s ) 3

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Apuntes: 543 244 108

C. Simetra respecto del eje real.

Para gr ( s )
(s z ) , i
slo basta obtener la transformacin para : 0 dado que para
(s p ) j

: 0 es simtrica.

1
Ejemplo 6.5. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. gr ( s ) si se utiliza en un esquema realimentado. R.:
(1 s ) 3
1 (1 32 ) j ( 3 3)
Dado que P = 0 entonces N = 0 para tener un sistema estable. Se tiene gr(j) , cuyo
(1 j) 3 (1 32 ) 2 ( 3 3) 2
Nyquist se muestra en la Fig. 6.9. El cruce sobre el eje real es cuando m( gr ( j)) 0 , 3 3 ( 2 3) 0
0 ; 3 , gr ( j 0) 1 ; gr ( 3 ) 1 / 8 . Por lo tanto, el sistema es estable si - < -1/k < -1/8.

D. Funciones con polos en s = 0.


En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en el origen. En
general, si se tienen polos sobre el contorno a transformar se debe redefinir el contorno como en el
ejemplo siguiente.

1
Ejemplo 6.6. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. gr ( s ) si se utiliza en un esquema realimentado. R.:
s ( s 1)
El contorno de Nyquist se redefine como se ilustra en la Fig. 6.10(a) dado que gr(s) tiene un polo en el origen. Luego,

1
AB : gr ( j) j 0 .
j( j 1) j
1
BC : gr ( re j ) j 0e j 0e j 0 .
re ( re j 1)

1 1 j
j
OA : gr ( re ) e j e j 0 e 2 .
re j ( re j 1) r
El tramo AB puede ser revisado en detalle y se tiene que:

20
10 B '

A r
C C O
O
0 0
0 - B

10 A
20
10 0 10 20 2 0 2 4
(a) (b)
1
Fig. 6.10 Criterio de Nyquist; (a) contorno modificado, y (b) Nyquist de gr ( s ) .
s ( s 1)

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Apuntes: 543 244 109

1 2 j 2 2
AB en A : gr ( j) . Por lo que, lim e gr ( j) lim 2 3 = lim . El
j
2 2 4 2 0 0 4 2 0 122 2 2
resultado se muestra en la Fig. 6.10(b). Como el contorno transformado no encierra el (-1,0), el sistema es estable.

E. Sistema con retardo.


No hay un tratamiento especial. Desafortunadamente, el tratamiento de estos casos no es fcil de
realizar en forma manual.

1 0. 9 s
Ejemplo 6.7. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. l ( s ) e si se utiliza en un esquema realimentado. R.:
s 1
El contorno transformado se muestra en la Fig. 6.11. Ntese que se forma una espiral que tiende al origen a medida que la
frecuencia tiende a . La F. de T. en L.D. es estrictamente propia y adems simtrica respecto del eje real, por lo tanto, slo
se grafica s = j, con 0 . De la Fig. 6.11 se puede apreciar que si - < -1/k < -0.5 1 < -1/k < , entonces el sistema
es estable. El rango para k resulta ser -1 < k < 2.

Ejemplo 6.8. Determine el Nyquist del esquema de control continuo del sistema de levitacin magntica. Analice el caso
de un controlador de ganancia y uno de ganancia e integrador. R.: La Fig. 6.12(a) muestra el caso de un controlador de
2ki io 1
ganancia. La F. de T. del modelo linealizado es hxe ( s ) , por lo
m ll xo a 2 d 1 ki io2
( sL R ) s s K
m m (ll xo a ) 2
que la F. de T. en L.D. es l(s) = kchxe(s). La ganancia kc se calcula para un ess de 40% para entrada escaln, lo que resulta en
kc = 54.834. El Nyquist de este caso se ilustra en la Fig. 6.12(b). El sistema resultante es Tipo 0 lo que queda de manifiesto
en la partida del Nyquist desde el eje real. Por otro lado, la caracterstica de sistema de tercer orden se observa en la llegada
del Nyquist al tercer cuadrante, lo que a su vez revela una ganancia mxima a utilizar en el controlador de manera que el
sistema sea estable. La Fig. 6.12(c) muestra el caso de un controlador integrador, por lo que la F. de T. en L.D. es l(s) =
kchxe(s)/s. La ganancia kc se calcula para un ess de 0.40 para entrada rampa, lo que resulta en kc = 91.391. El Nyquist de este
caso se ilustra en la Fig. 6.12(d). El sistema resultante es ahora Tipo 1 lo que queda de manifiesto en la partida del Nyquist
desde el eje complejo negativo. Similarmente Por otro lado, la caracterstica de sistema de cuarto orden se observa en la
llegada del Nyquist al cuarto cuadrante, lo que a su vez revela una ganancia mxima a utilizar en el controlador de manera
que el sistema sea estable.

6.4 Criterio de Nyquist para Sistemas Discretos.


Notar que para esta parte del anlisis se considera a la variable = z, para indicar explcitamente el
tratamiento de sistemas discretos. Por otro lado, si la funcin 1 + l(z) tiene ceros (es decir, z 0) en el

A
0

2 1 0 1 2
1 0 .9 s
Fig. 6.11 Nyquist de l ( s ) e .
s 1

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exterior del crculo unitario, entonces, el sistema es inestable. Por esto se debiera usar un contorno
que encierre perfectamente el exterior del crculo de radio unitario. Sin embargo, se puede replantear
mediante la utilizacin de un contorno que encierre perfectamente el interior del crculo de radio
unitario (contorno de Nyquist para sistemas discretos, Fig. 6.13). Dado que 1 + l(z) tiene n polos y
n ceros (para l(z) propias o estrictamente propias), y si P son los polos inestables y Z los ceros
inestables, entonces al interior de crculo (rea encerrada por el contorno a transformar) hay n - Z ceros
y n - P polos. Por lo tanto, el Teorema de Cauchy afirma que el contorno transformado l(s) encierra al
punto (-1, 0) un nmero N = n - Z - (n - P) = P - Z de veces. Finalmente se puede enunciar el Criterio
de Nyquist de manera de tener un sistema estable,

Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado discreto es estable si y slo si el contorno en el plano


l(z) no encierra el punto (-1, 0) cuando el nmero de polos de l(z) en el exterior del crculo

a) c)
R L + R L +
e(t) e(t)
i(t) - i(t) -
xd(s) e(s) x(s) xd(s) e(s) x(s)
+ kc
y(t)
a
+ kc/s y(t)
a

- M - M
l1 l1
x(t) x(t)
d k d k

2 2
b) d)
|l(jp)| |l(jp)|
1 1

0 0
MF

1 1 MF

2 2
3 2 1 0 1 2 3 3 2 1 0 1 2 3
(a) (b)
Fig. 6.12 Nyquist del modelo del levitador magntico, Ejemplo 6.8; (a) esquema de controlador de ganancia, (b) caso (a) con kc =
54.834, (c) esquema de controlador integrador, (d) caso (c) con kc = 91.391.

r=1
0
C A

B
1

1 0 1

Fig. 6.13 Contorno de Nyquist para Sistemas Discretos. Ntese que AB : z = ejT con : 0 -/(2T).

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unitario del plano z es cero.

Este criterio se puede enunciar para el caso de que l(z) tiene P polos inestables (en el exterior del
crculo unitario) como,

Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado discreto es estable si y slo si el contorno en el plano


l(z) encierra el punto (-1, 0) en sentido horario un nmero de veces N = P igual al nmero
de polos de l(z) con mdulo mayor que uno.

Similarmente al caso continuo, algunos aspectos generales a considerar para optimizar el tiempo
dedicado a generar el bosquejo del Nyquist de una funcin l(z) son,

A. Funciones con k variable.


Dado que f(z) = 1 + l(z) y en general puede ser f(z) = 1 + kgr(z), el origen de f(z) es el punto -1/k de
gr(z). Por lo tanto, el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso
general 1 + kgr(z), con el punto dado por (-1/k, 0).

B. Simetra respecto del eje real.

Para gr ( z )
( z z ) , slo basta obtener la transformacin para el contorno entre : 0 -/T,
i

(z p ) j

dado que para : -/T -2/T es simtrica.

C. Funciones con polos en z = 1.


En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en z = 1. En general,
si se tienen polos sobre el contorno a transformar se debe redefinir el contorno.

D. Sistema con retardo.


A diferencia de sistemas continuos, los retardos son equivalentes a polos en el origen (z = 0) y por
lo tanto, no hay un tratamiento especial. Ms an, las soluciones para k pueden obtenerse
analticamente.

1 1
B
A C A
0 0
C

B
1 1

2 0 2 2 0 2

1 1.5
Fig. 6.14 Nyquist de l ( z ) . Fig. 6.15 Nyquist de l ( z ) .
z 1.5 z ( z 1.5)

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1 1.5
Ejemplo 6.9. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. (a) l ( z ) y de (b) l ( z ) k si se utiliza en un
z 1.5 z ( z 1.5)
esquema realimentado. R.: En (a) se tiene que P = 1. El Nyquist de este sistema se muestra en la Fig. 6.14 y se puede
observar que el contorno transformado rodea el (-1, 0) una vez en sentido horario, por lo tanto N = 1 y el Teorema de
Cauchy indica entonces que Z = P N = 0; es decir, 1 + l(z) tiene 0 ceros en el exterior del crculo unitario, y por lo tanto el
sistema es estable. En (b) se tiene que P = 1. El Nyquist de este sistema para k = 1 se muestra en la Fig. 6.15 y se puede
observar que el contorno transformado rodea el (-1, 0) una vez en sentido antihorario, por lo tanto N = -1 y el Teorema de
Cauchy indica entonces que Z = P N = 2; es decir, 1 + l(z) (para k = 1) tiene 2 ceros en el exterior del crculo unitario, y
por lo tanto el sistema es inestable. Como P = 1, N debiera ser 1 para tener Z = 0, entonces los puntos encerrados una vez en
sentido horario corresponderan a ubicaciones para (-1/k, 0) estables. La Fig. 6.15 indica que esto se cumple para -3 < -1/k <
-1.5 o bien para 1/3 < k < 2/3.

Ejemplo 6.10. Determine el Nyquist del esquema de control digital del estanque. Analice el caso de un controlador de
ganancia pero con la vlvula sin y con un retardo igual al tiempo de muestreo. R.: La Fig. 6.16 muestra los Nyquist del
modelo con un controlador de ganancia (kc = 4) y otro igual, pero con la vlvula con un retardo igual a T = 0.25. Ambos
casos muestran un Nyquist estable. En ambos casos el Nyquist evoluciona al eje imaginario negativo debido a la presencia
del polo en z = 1, que es a su vez consecuencia del modo integrativo del estanque; es decir, sistema Tipo 1. En el segundo
caso el sistema est ms cerca de encerrar al (-1, 0) debido al retardo adicional en el sistema. Ntese que en este caso es
necesario redefinir el contorno de Nyquist de manera que este no pase sobre el polo en z = 1; esta situacin es idntica a la
presentada en la Fig. 6.10(a) para sistemas continuo.

6.5 Estabilidad Relativa.


Al disear controladores se pueden utilizar los ndices numricos tales como sobrepaso y tiempo de
asentamiento. Sin embargo, en sistemas de orden mayor no es posible encontrar una relacin directa
entre los parmetros de diseo y estos ndices. Por otro lado, falta explorar el concepto de estabilidad

a) fe
c) fe

hd(z) fe(s) h(s) hd(z) fe(s) h(s)


+ kc S/H 1 h + kc S/H e-Ts h

- l - l

l fs l fs
h(z) h(z)
S S

1 |l(ejpT)| 1
|l(ejpT)|

0 0

MF
MF
1 1

2 1 0 1 2 2 1 0 1 2
(b) (d)
Fig. 6.16 Nyquist del modelo del estanque, Ejemplo 6.10; (a) kc = 4, (b) Nyquist de a) (c) kc = 4 y un retardo T en la vlvula,
(d) Nyquist de c).

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relativa. Es decir, determinar cuantitativamente cun estable es un sistema. Este tratamiento se puede
realizar para sistemas continuos y discretos indistintamente.
La idea es evaluar cuantitativamente cuan cerca/alejado est el contorno transformado de ser inestable.
Es decir, cun alejada est la curva del punto (1, 0). Para esto se cuantifica la ubicacin de los puntos
y del Nyquist, Fig. 6.17. El punto es donde la curva corta el eje real, y es donde la curva corta
al crculo unitario. Con estas indicaciones se definen los ndices de estabilidad.

Def.: Se define margen de ganancia (punto ) a la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se
puede aadir al lazo antes de que el sistema en L.C. se torne inestable.

1
As el margen de ganancia (M.G.) 20 log10 20 log10 | l ( j p ) | , donde p es la frecuencia
| l ( j p ) |
angular de cruce de fase definida por la ecuacin, arg l ( j p ) 180 , una representacin grfica se
muestra en la Fig. 6.17 para un Nyquist de un sistema continuo arbitrario. Para un sistema discreto se
1 j T
puede establecer que el margen de ganancia (M.G.) 20 log10 j pT
20 log10 | l (e p ) | , donde
| l (e )|
j pT
p es la frecuencia angular de cruce de fase definida por la ecuacin, arg l (e ) 180 .

Def.: Se define el margen de fase (punto ) como el ngulo en grados que el contorno transformado se
debe rotar alrededor del origen para que el sistema en L.C. se torne inestable.

As el margen de fase queda como M.F. = arg l ( j g ) 180 , donde g es la frecuencia angular de
cruce de ganancia definida por la ecuacin | l ( jg ) | = 1 una representacin grfica se muestra en la
Fig. 6.17 para un Nyquist de un sistema continuo arbitrario. Para un sistema discreto se puede
j T
establecer que el margen de fase queda como M.F. = arg l (e g ) 180 , donde g es la frecuencia
j g T
angular de cruce de ganancia definida por la ecuacin | l (e ) | = 1.

Es importante destacar que las definiciones anteriores tienen sentido en sistemas con F. de T. en L.D.
de fase mnima (es decir, en sistemas con l(s) l(z) sin ceros ni polos inestables y estrictamente

1
|l(jp)|


0
MF

2 1 0 1 2

0.5( s 15)
Fig. 6.17 Nyquist de l ( s ) .
( s 1.2) 2 ( s 1.5) 3

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propias.

Ejemplo 6.11. Determine el M.G. y M.F. del esquema de control continuo del sistema de suspensin magntica. Analice el
caso de un controlador de ganancia y uno de ganancia e integrador. R.: La Fig. 6.12 muestra los Nyquist del modelo con un
controlador de ganancia (kc = 54.834) y uno con ganancia e integrador del tipo kc/s con kc = 91.3908. Ambos casos muestran
un Nyquist estable. En el primero el M.F. es de 28.391 y en el segundo de 62.88, por el contrario, el primero se caracteriza
por un M.G. de 6.631 dB y el segundo de 6.175 dB. Es decir, el segundo sistema permite retardos mayores antes de hacerse
inestable.

Ejemplo 6.12. Determine el M.G. y M.F. del esquema de control digital del estanque. Analice el caso de un controlador de
ganancia pero con la vlvula sin y con un retardo igual al tiempo de muestreo. R.: La Fig. 6.16 muestra los Nyquist del
modelo con un controlador de ganancia (kc = 4) y otro igual, pero con la vlvula con un retardo igual a T. Ambos casos
muestran un Nyquist estable. En el primero el M.F. es de 55.4 y en el segundo de 32.3, igualmente, el primero se
caracteriza por un M.G. de 7.9 dB y el segundo de 3.8 dB. Es decir, el primer sistema permite mayores variaciones
porcentuales de su ganancia y de retraso que el segundo antes de hacerse inestable.

A. Mtodos Grficos Alternativos.


Hay dos maneras complementarias para la representacin del Nyquist de l(s). Estas son el Diagrama
de Bode y el Diagrama de Nichols. Ambas slo grafican la porcin en que s = j con = 0 .
Difieren entre si en que el Bode grafica la magnitud y la fase por separado, y el Nichols grafica en uno
solo la magnitud y la fase, utilizando la frecuencia como parmetro. La ventaja del Bode es que no se
pierde la frecuencia.

Ejemplo 6.13. Presente el M.G. y M.F. del esquema de control de la suspensin magntica y del control digital del
estanque. Considerar en ambos casos slo una ganancia como indicada en el Ejemplo 6.8 y en el Ejemplo 6.10,
respectivamente. R.: El Bode del sistema de suspensin magntica est ilustrado en la Fig. 6.18. Ntese que g corresponde
a la mayor frecuencia en donde el Bode pasa por 0 dB. La fase en este caso tiene un cruce por -180. Por otro lado el Bode
del estanque se ilustra en la Fig. 6.19. Ntese que el Bode se grafica hasta /T = 12,6, pues entre /T y 2/T el Bode es
simtrico.

B. Aspectos Prcticos del Margen de Ganancia y de Fase.


El sentido prctico del margen de ganancia es en cunto se debe aumentar la ganancia hasta que el
sistema se haga marginalmente estable. Es decir, la ganancia a agregar al Nyquist hasta que este pase
por el punto (-1, 0). Por ejemplo, si el M.G. = 20 dB significa que la ganancia se puede aumentar en un
factor de 10. Contrariamente, si el M.G. es negativo implica que la ganancia se debe disminuir; por
ejemplo, si el M.G. = -20 dB significa que la ganancia se debe disminuir en un factor de 10.
Por otro lado, hasta ahora se sabe que el ndice margen de fase est relacionado con los grados en que
se puede rotar el Nyquist de un sistema hasta que ste se hace marginalmente estable. En la prctica,
esto significa cunto retardo adicional se puede aplicar en la F. de T. de L.D. hasta conseguir un
sistema marginalmente estable. Para sistemas continuos se cumple que M.F. = arg{l(jg)} + , si esta
fase es suministrada por un retardo tr adicional en la F. de T. de L.D. entonces se cumple que M.F. =
arg{l(jg)} + = trg, por lo tanto, tr = (arg{l(jg)} + )/g = M.F./g.Similarmente, para sistemas
j T
discretos se cumple que M.F. = arg{l (e g )} , si esta fase es suministrada por un retardo tr = NrT
j g T
(con Nr entero) adicional en la F. de T. de L.D. entonces se cumple que M.F. = arg{l (e )} =

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j T
trg = NrTg por lo tanto, Nr = ( arg{l (e g )} )/(Tg) = M.F./(Tg). El valor de Nr puede no ser
entero, por lo que el mximo retardo discreto debe ser el entero obtenido de truncar Nr.

Ejemplo 6.14. Obtenga el retardo posible de agregar en la F. de T. de L.D. a partir del M.G. y M.F. del esquema de control
del levitador magntico y del control digital del estanque. Considerar en ambos casos slo una ganancia como indicada en el
Ejemplo 6.8 y en el Ejemplo 6.10, respectivamente. R.: El M.F. del sistema de suspensin magntica con ganancia kc =
54.834 es de 28.391 obtenido para una frecuencia g = 9.766 rad/s por lo que tr = M.F./g = 50.738 ms. El M.F. del
estanque con ganancia kc = 4 es de 55.389 obtenido para una frecuencia g = 1.611 rad/s por lo que Nr = M.F./(gT) =
2.401. Este ltimo resultado implica que se puede tener un retardo de dos tiempos de muestreo adicionales en la F. de T. de
L.D. y el sistema todava es estable en L.C. (este podra ser el caso del retardo del actuador y de clculo).

C. Relacin entre el Margen de Fase y un Sistema de Segundo Orden Continuo.


Un sistema de segundo orden que da origen a una F. de T. en L.C. como la estndar es,
2n
l (s) ,
s ( s 2n )
el cual tiene un M.G. infinito, pero un M.F. finito. Para encontrar la frecuencia de cruce de ganancia se
20 0

p
0 p
90
-M.G.
Magnitud

Fase

20 g -180 + M.F.

180
40 g

60 270
1 10 100 1 10 100
(a) (b)
Fig. 6.18 Bode del modelo de la suspensin magntica (slo kc = 54.834), Ejemplo 6.8; (a) Bode magnitud, (b) Bode fase.

40 0

p
p
90
20
-180 + M.F.
Magnitud

Fase

g 180

0
270
g
-M.G.

20 360
0.1 1 10 100 0.1 1 10 100
(a) (b)
Fig. 6.19 Bode del modelo del estanque sin retardo (kc = 4), Ejemplo 6.10; (a) Bode magnitud, (b) Bode fase.

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utiliza la definicin,
2n
| l ( j) |g 1,
jg ( jg 2n )

de donde,
2n
1, (2n ) 2 (2g ) 2 (g ) 2 4 2 2n , (2g ) 2 4 2 2n 2g (2n ) 2 0 ,
g 4
2
g
2 2
n

finalmente,

g n 4 4 1 2 2 .

Con este resultado se obtiene el M.F. como,


g
M .F . 180 arg l ( jg ) 180 90 tg 1
2n
1
90 tg 1 4 4 1 2 2 .
2

2
tg 1
4 4 1 2 2

Este ltimo resultado muestra que el M.F. es slo funcin del factor de amortiguamiento. Es ms, al
observar la grfica del vs M.F. (Fig. 6.20) se encuentra prcticamente una relacin lineal dada por
0.01M.F., para valores de M.F. de hasta 60. Este resultado es de suma importancia puesto que en
sistemas de orden superior no es posible especificar un factor de amortiguamiento; sin embargo, y
gracias a esta relacin se puede especificar un M.F. con resultados similares.
En sistemas de segundo orden se recomienda un de aproximadamente 0.3 lo que a su vez implica un
M.F. de 30. Este resultado se puede extender a sistemas de orden mayor, puesto que el concepto es
igualmente vlido. En general, sistemas de orden mayor a 2 pueden ser diseados para obtener un
margen de fase de 30 a 60 y con un margen de ganancia superior a 6 dB.

6.6 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.

A. Nivel bsico.
1.- Determine - utilizando Routh-Hurwitz - si los siguientes sistemas son estables o no,
1 1
(a) hyu(s) = , (b) hyu(s) = ,
2s 1 2s 1
s 3 3
(c) hyu(s) = 2 5, (d) hyu(s) = 2 e 2 s ,
s 2s 1 s 2s 1
s s 1
(e) hyu(s) = 2 e2s , (f) hyu(s) = 2 e 2 s ,
s 2s 1 s 3s 2

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1 1
(g) hyu(z) = , (h) hyu(z) = ,
z 1 z 0.8
1 1
(i) hyu(z) = , (j) hyu(z) = 3 2 ,
z ( z 0.5) z z z 1
1 1
(k) hyu(z) = 2 , (l) hyu(z) = 2 z,
z 0.5 z 0.5
2.- Determine los valores de kc - utilizando Routh-Hurwitz - para que los siguientes sistemas sean
estables en L.C.,
1
(a) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) = kc
s 1
1 k
(b) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(s) = c
s 10 s
1 1 kc
(c) hyu(s) = , ha(s) = 1, r( s) = , hc(s) =
s 10 2s 1 s
1 k
(d) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 10, hc(z) = c
s 1 z
1 kc
(e) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(z) =
s2 z ( z 1)
1 kc
(f) hyu(s) = , ha(s) = 1, r(s) = 1, hc(z) =
s 10 z ( z 1)
3.- Dibujar el Nyquist de los siguientes sistemas,
1 1
(a) hyu(s) = , (b) hyu(s) = ,
2s 1 s (2s 1)
1 3
(c) hyu(s) = , (d) hyu(s) = 2 ,
s 1 s 2s 1
1 s 1
(e) hyu(s) = e s , (f) hyu(s) = 2 e 2 s ,
2s 1 s 3s 2
1 1
(g) hyu(z) = , (h) hyu(z) = ,
z 0.5 z 0.5

1
Factor de Amortiguamiento,

exacta

0.5

aproximada

0
0 20 40 60 80
Margen de Fase, M.F.

Fig. 6.20 El factor de amortiguamiento en funcin del margen de fase M.F. para un sistema continuo.

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Apuntes: 543 244 118

1 1
(i) hyu(z) = , (j) hyu(z) = ,
z ( z 0.5) z ( z 0.5)
z 0.5 z 0.5
(k) hyu(z) = , (l) hyu(z) = ,
z ( z 1) z ( z 1)
4.- Determine el M.G. y el M.F. de todos los casos anteriores.

B. Nivel intermedio.
1.- Grafique el Bode de los casos siguientes e identifique el M.G. y el M.F..
1 1
(a) hyu(s) = , (b) hyu(s) = ,
2s 1 s (2s 1)
1 3
(c) hyu(s) = , (d) hyu(s) = 2 ,
s 1 s 2s 1
1 s 1
(e) hyu(s) = e s , (f) hyu(s) = 2 e 2 s ,
2s 1 s 3s 2
1 1
(g) hyu(z) = , (h) hyu(z) = ,
z 0.5 z 0.5
1 1
(i) hyu(z) = , (j) hyu(z) = ,
z ( z 0.5) z ( z 0.5)
z 0.5 z 0.5
(k) hyu(z) = , (l) hyu(z) = ,
z ( z 1) z ( z 1)
2.- Bosqueje el Nichols de todos los casos anteriores e identifique el M.G. y el M.F. en cada uno de
ellos.
3.- Demuestre que los sistemas continuos Tipo N comienzan su Nyquist en un punto con un ngulo
de 90N. Demuestre que la proposicin anterior es independiente de si el sistema tiene o no
retardo.
4.- Demuestre que los sistemas continuos de orden n terminan su Nyquist en un punto con un ngulo
de 90n. Demuestre que la proposicin anterior es vlida si el sistema no tiene retardo.

C. Nivel avanzado.
1.- Determine las condiciones que deben cumplir los coeficientes del polinomio dado por d(z) = z3 +
a2z2 + a1z + a0 correspondiente a un sistema discreto para que sus races sean todas estables.
2.- Determine una expresin para el retardo que se puede agregar en la F. de T. en L.D. de un
sistema continuo en funcin de su M.F. para que ste quede crticamente estable.
3.- Determine una expresin para el retardo que se puede agregar en la F. de T. en L.D. de un
sistema discreto en funcin de su M.F. para que ste quede crticamente estable.
4.- Caracterice y bosqueje el Nyquist de un sistema continuo que no tiene error en S.S. para entrada
escaln y error en S.S. finito para entrada rampa.
5.- Caracterice y bosqueje el Nyquist de un sistema discreto que no tiene error en S.S. para entrada
escaln y error en S.S. finito para entrada rampa.
6.- Demuestre que los sistemas Tipo N - tanto continuos como discretos - terminan el Nyquist en el
origen del plano l(s) l(z) segn corresponda.
7.- Reformule el Criterio de Nyquist para sistemas discretos para l(z) impropia (m > n).

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Apuntes: 543 244 119

7 Diseo y Compensacin de Sistemas de Control.

Los anlisis y herramientas desarrollados hasta aqu son tiles para determinar el
controlador a utilizar en un esquema realimentado. Como se ha indicado, el
controlador deber asegurar caractersticas estticas (error en estado estacionario,
etc.) y dinmicas (sobrepaso, tiempo de asentamiento, etc.). En este captulo, se
estudiarnlasredesmsdifundidascomosonlasdeadelanto,atrasoyPID(continuos
ydiscretos)incluyendoeldiseodetodasycadaunadesuscomponentes.

7.1 Introduccin.
La estructura a estudiar se presenta en la Fig. 7.1, en donde deber determinarse el tipo de controlador
o combinacin de ellos y los parmetros de ste, para cumplir con requerimientos tales como,

- cero error en estado estacionario (yo = ydo),


- estabilidad ( | y (t ) | , t 0),
- seguimiento ( y d (t ) y (t ) 0 ),
- regulacin ( y (t ) y d (t ) ),
- caractersticas dinmicas (sobrepaso, tiempo de asentamiento, margen de fase, de ganancia,...)
- etc.

en plantas del tipo lineales, invariantes en el tiempo, continuas o discretas y/o hbridas, y SISO.

p(t)

yd(t) e(t) v(t) u(t) y(t)


+ Controlador Actuador Planta
-
ys(t)
S/T

(a)
p(t)

yd(kT) e(kT) v(kT) v(t) u(t) y(t)


+ Controlador S/H Actuador Planta
-
ys(kT) ys(t)
S S/T

(b)
Fig. 7.1 Sistemas en L.C. a estudiar.

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Apuntes: 543 244 120

La estructura del compensador podr ser una red de adelanto, red de atraso, una combinacin adelanto-
atraso o un P.I.D.. La mayor diferencia entre los compensadores es que a excepcin del compensador
P.I.D., todos son compensadores de primer orden. Como herramientas de anlisis y diseo se
emplearn el L.G.R., Diagrama de Bode, y Nyquist.

7.2 Compensacin en Adelanto para Sistemas Continuos.


1 sTc s 1 T c
El compensador es del tipo: hc ( s ) kc kc , donde debe cumplirse que el parmetro
1 Tc s s 1 Tc
est en el rango 0 < < 1. Una alternativa de implementacin para este compensador se muestra en
e ( s ) R4 R2 R1C1s 1
la Fig. 7.2(a), donde se encuentra que hc ( s ) o , por lo tanto, Tc R1C1 ,
ei ( s ) R3 R1 R2C2 s 1
RC RC
2 2 , kc 4 1 .
R1C1 R3C 2

A. Caractersticas del Compensador en Adelanto.


El L.G.R. del compensador, Fig. 7.2(b), indica un cero en s = 1/T y un polo en s = 1/Tc, del

a) C1 R2 C2
R4

ei R1
R3
eo

b) j jv c)

1/T 1/T
m (1-)/2 u

(1+)/2 1

d) e)
1/(Tc)
0 1/(Tc)
1/Tc m
1/Tc

20 log

0
m m
Fig. 7.2 Red de adelanto; (a) circuito, (b) L.G.R., (c) Nyquist, (d)(e) Bode.

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Apuntes: 543 244 121

s 1/ Tc h (s)
Nyquist de c , Fig. 7.2(c), se aprecia que la mxima fase m cumple con la expresin
s 1/ Tc kc
(1 ) / 2 1 1 sen m
sen m , por lo que, y del Bode, Fig. 7.2(d) y (e), se obtiene que
(1 ) / 2 1 1 sen m
1 1 1 1 1
log m log log por lo que, m . Con estos antecedentes se puede
2 Tc Tc (Tc 2 ) Tc
enunciar un procedimiento para el diseo de una red de adelanto.

B. Tcnicas de Compensacin en Adelanto Basadas en el L.G.R.


El procedimiento es el siguiente:

1.- Enumerar las especificaciones solicitadas a la respuesta del sistema en el tiempo. Traducir stas a
una ubicacin deseada para los polos dominantes.
2.- Dibujar el L.G.R. del sistema no compensado y determinar si es posible que la ganancia lleve los
polos del sistema en L.C. a la ubicacin deseada.
3.- Si el compensador es necesario, colocar el cero de la red de adelanto bajo la ubicacin de los polos
en L.C. deseadas.
4.- Determinar la ubicacin del polo restante de manera que cumpla con la condicin de ngulo.
5.- Calcular la ganancia del sistema en L.D. y as determinar la ganancia del controlador. Calcular la
ganancia de error esttico que corresponda (kp, kv, ka).
6.- Si la ganancia de error esttico fue especificada y no se cumple, ubicar el cero ms a la izquierda
del punto original del compensador y volver a 4.

1
Ejemplo 7.1. Se tiene: gr y se desea = 0.45, n = 4 ts = 1s, y kv = 15 en L.C.. R.: Al utilizar una
s ( s 2)
realimentacin unitaria con ganancia k, no se consigue llevar las races al lugar deseado, Fig. 7.3(a). Se propone la red de
s 1/ Tc 1
adelanto, kc , (3) indica que 4 , (4) indica que p1 p 2 p 3 z1 180 , por lo que,
s 1/ Tc Tc
p1 116.74
7.93 7.93
p 2 104.15 p 3 49.11 , adems, tg p 3 ? 4 10.86 , resumiendo, 1/ Tc 10.86 , Tc = 0.25,
? 4 tg p 3
z1 90
( s 1/ Tc ) 10.48
= 0.368, la ganancia es kc s ( s 2) 8.88 8.17 95.87 , con lo que
( s 1/ Tc ) s 4 j 7.93
7.93

10 a) 10 b)
4 + j7.93 4 + j7.93

5 5

0 0

5 5

4 - j7.93 4 - j7.93
10 10

10 5 0 10 5 0

Fig. 7.3 L.G.R. del Ejemplo 7.1; (a) slo ganancia, (b) con compensador.

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95.87 4
k v lm sgr ( s ) 17.65 > 15, por lo que el diseo es correcto. Finalmente, Tc = 0.25, = 0.368 y kc = 95.87. El
s 0 10.86 2
resultado final se muestra en la Fig. 7.3 (b).

C. Tcnicas de Compensacin en Adelanto Basadas en el Diagrama de Bode.


Esta tcnica se justifica en el caso de tener sistemas con retardo, en cuyo caso el uso del L.G.R. pasara
indeclinablemente por una aproximacin de ste. El procedimiento es el siguiente:

1.- Dibujar el diagrama de Bode para gr(s) con una ganancia tal que se satisfagan las condiciones de
error en S.S.
2.- En el Bode de (1) determinar el M.F. del sistema no compensado. Calcular la fase necesaria a
introducir por el compensador, m. Agregar de un 10% a 30% como seguridad.
1 1 sen m
3.- Utilizando sen m , determinar .
1 1 sen m

a) Sistema Sin Compensador Sistema Sin Compensador


30 90
3.0 3.8 3.0
20 2 2 120 2

150
10 150
Magnitud

170
Fase

0 180
4.34

10 210

20 240

30 270
0.1 1 10 0.1 1 10

b) Red de Adelanto Red de Adelanto


12 30
3.8
10 2 25
3.8
2
8 20
Magnitud

Fase

6 15

4 10

2 5

0 0
0.1 1 10 0.1 1 10

c) Sistema Compensado Sistema Compensado


30 90
3.8 3.8
20 2 110 2

10 130
Magnitud

Fase

150
0 150

10 170

20 190

30 210
0.1 1 10 0.1 1 10

Fig. 7.4 Bodes del Ejemplo 7.2; (a) sin compensar, (b) compensador, (c) con compensador.

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4.- Calcular la ganancia necesaria h(dB) = 10 log .


5.- Ubicar en el Bode de (1) la frecuencia (m) a la cual la atenuacin es de h(dB) y utilizando
1 1
m determinar Tc.
Tc 2 Tc
6.- Dibujar el Bode compensado, si las condiciones no se cumplen volver a (2) y utilizar otro margen
de seguridad.

k
Ejemplo 7.2. Se tiene g ( s ) y se pide ess 10% para entrada rampa y un M.F. 30. R.: (1) Como se
s( s 1)( s 20)
1
desea e ss 0.1 , entonces k = 200. (2) Como M.F. = 9.35 entonces m = 301.1 9.35 = 23.64 por lo que
k / 20
= 0.4274. (4) h = 10 log = 3.6912, (5) por lo que m = 3.8122 y por lo tanto, Tc = 0.4012. Ntese que 200k c 200
1 200 s 1/ Tc
por lo que kc 2.3395 . Finalmente, hc(s) = kc . Los Bodes relevantes se muestran en la Fig.
s ( s 1)( s 20) s 1/ Tc
7.4.

Ejemplo 7.3. Disee un controlador en L.C. (de requerirse) de manera que las races dominantes del sistema de levitacin
magntica aseguren un S.P. del 10% y un tiempo de asentamiento de 1.5 s para una banda del 5%. R.: La F. de T. del
2ki io 1
sistema es hxe ( s ) por lo que sus races complejas tienen un
m ll xo a L 2 d 1 ki io2
( s R / L) s s K
m m (ll xo a) 2

20
b)
a)
10
R L +
races
e(t) deseadas
i(t) -
xd(s) e(s) x(s)
hc(s)
a 0
+ y(t)

- l1
M

x(t) -10
d k

-20
-30 -20 -10 0

20
c) d)
5%
6

10
kc = 9.34

4 10 % ts = 1.5 s
0

2
-10

-20 0
-30 -20 -10 0 0 1 2 3 4

Fig. 7.5 Levitador magntico del Ejemplo 7.3; (a) sistema en L.C., (b) L.G.R. con controlador de ganancia, (c) L.G.R. con
controlador propuesto, (d) respuesta a escaln para controlador propuesto.

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1 ki io2 d 1
n K y un , que resultan ser n 7.3113 y 0.4103 , por lo que se tiene S.P. = 24.33
m (ll xo a) 2 m 2n
% y ts = 1.03 s. Estos valores no cumplen lo solicitado y se estudia un esquema en L.C. La ubicacin deseada para un S.P. =
10 % y ts = 0.5 s es n 3.6208 y 0.5912 lo que resulta en races dominantes en -2.1405 j2.9204. Primero se
propone utilizar una ganancia hc(s) = kc, Fig. 7.5(a) con lo que el L.G.R. resultante es Fig. 7.5(b), el que indica que no se
puede lograr las races deseadas. Es ms, se puede concluir tambin que al colocar un integrador puro y luego un cero
debajo de las races deseadas (como el procedimiento de diseo de una red de adelanto) se genera un polo cercano al origen
que redunda en una dinmica de primer orden y no como la deseada. Por lo que el mtodo revisado no puede ser aplicado y
se opta por cancelar los dos polos imaginarios del sistema, agregar un polo en el origen y un segundo polo tal que las races
d 1 ki io2
s2 s K 2
m m (ll xo a)
deseadas pertenezcan al L.G.R.. As el controlador deber tener la forma hc ( s ) kc , por lo
s ( s p1 )
1 2ki io
que la F. de T. en L.D. queda como l ( s ) kc , donde en definitiva p1 se busca tal que las
s ( s p1 )( s R / L) m(ll xo a ) L
races deseadas estn en el L.G.R. resultante y kc se determina para que stas sean parte de las races en L.C.. As el
2ki io
polinomio caracterstico es s ( s p1 )( s R / L) kc y el polinomio deseado es (s + p2)(s + 2.1405 +
m(ll xo a ) L
j2.9204)(s + 2.1405 - j2.9204), al igualar los coeficientes de ambos polinomio se tienen tres ecuaciones y las incgnitas p1,
p2 y kc, encontrndose p1 = 5.115, p2 = 20.834 y kc = 9.3398. El L.G.R. con el controlador obtenido se muestra en la Fig.
7.5(c) y la respuesta a escaln en L.C. se muestra en la Fig. 7.5(d). Del L.G.R se deduce que las races complejas son
efectivamente las dominantes y por tanto se logra el sobrepaso y tiempo de asentamiento deseados.

7.3 Compensacin en Atraso para Sistemas Continuos.


1 sTc s 1 T c
El compensador es del tipo: hc ( s ) kc kc , donde debe cumplirse que el parmetro
1 Tc s s 1 Tc
> 1. Una alternativa de implementacin para este compensador se muestra en la Fig. 7.6(a), donde se
e ( s ) R4 R2 R1C1s 1 RC RC
encuentra que hc ( s ) o , con Tc R1C1 , 2 2 y k c 4 1 .
ei ( s ) R3 R1 R2C2 s 1 R1C1 R3C 2

A. Caractersticas del Compensador en Atraso.


El L.G.R. del compensador, Fig. 7.6(b), indica un cero en s = 1/Tc y un polo en s = 1/Tc, del
s 1/ Tc h (s)
Nyquist de c , Fig. 7.6(c), se aprecia que la mxima m fase cumple con la expresin
s 1/ Tc kc
( 1) / 2 1 1 sen m
sen m por lo que (con m < 0) y del Bode, Fig. 7.6(d) y (e), se
(1 ) / 2 1 1 sen m
1 1 1 1 1
obtiene que log m log log por lo que, m . Con estos antecedentes
2 Tc Tc (Tc 2 ) Tc
se puede enunciar un procedimiento para el diseo de una red de atraso.

B. Tcnicas de Compensacin para la Red de Atraso Utilizando L.G.R.


El procedimiento es el siguiente:

1.- Dibujar el L.G.R. para el sistema no compensado.

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Apuntes: 543 244 125

2.- Del comportamiento transitorio determinar la ubicacin deseada de los polos en L.C. Si el sistema
no pasa por el lugar deseado se deber emplear otra red de compensacin para que as sea (p. ej. red
de adelanto).
3.- Determinar la ganancia necesaria para obtener las races en el lugar deseado. Calcular la constante
de error esttico.
4.- Si la constante de error esttico no es suficiente, calcular el factor en que debe ser aumentada. Este
k * ( s zi )
factor tambin corresponde al factor . Dem.: Si la planta es gr ( s ) N (sistema tipo N
s (s p j )
con k* para tener los polos en el lugar deseado. As, el coeficiente de error esttico sin compensar es

kerror N C lm s N gr ( s ) k *
( zi ) . Sea el compensador h (s) k s 1/ Tc , por lo que la F. de
( pj )
c c
s 0 s 1/ Tc

T. en L.D. es gr ( s )hc ( s )
k* (s z ) k i s 1/ Tc
. Si el cero y el polo del compensador estn
(s p )
c
sN j s 1/ Tc
muy cercanos relativamente no afectan el L.G.R. y por lo tanto k * k c k * , con lo que k c 1 . As,
el coeficiente de error esttico con compensador es kerror C C lm s N gr ( s )hc ( s ) =
s 0

a) C1 R2 C2
R4

ei R1
R3
eo

b) j jv c)
1 (1+)/2
m (-1)/2 u

1/T 1/T m

d) e)
20 log 1/Tc 1/Tc

1/(Tc)
m
0
1/(Tc)

0
m m
Fig. 7.6 Red de atraso; (a) circuito, (b) L.G.R., (c) Nyquist, (d) Bode.

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Apuntes: 543 244 126

k*
( z ) 1/ T
i c
k *
( z ) k
i k error C C
.. Por lo que
( p ) 1/ T ( p )
error N C
j c j k error N C
5.- Para asegurar que las races no se vean afectadas por el cero y polo del compensador, el aporte neto
de ngulo entre stos debe ser menor a 5. Es decir, | z comp p comp | 5 .

k
Ejemplo 7.4. Sea el sistema gr ( s ) del cual se desea tener = 0.45 y kv = 7, disee un compensador en
s ( s 1)( s 5)
k
atraso. R.: Se desea kv CC = 7, como k v lm sgr 7 , entonces, k = 35 para cumplir con la condicin, Fig. 7.7(a). Sin
s 0 5
embargo, el polinomio caracterstico es k ( s 2 5)( s 5) s 3 6s 2 5s k y el polinomio deseado es
( s 2 2 n s 2n )( s a ) , con = 0.45, por lo que igualando trminos se obtiene que n 0.8976 , k = 4.1831, por lo que
n 0.4039 y n 1 2 0.8016 Con estos resultados se tiene que kv k / 5 4.183 / 5 0.8366 , por lo que,
kv N C 0.8366 . As, kv C C / kv N C 8.37 . Para determinar Tc se y obtener los 5 exactos, se puede utilizar,
1/ T
5 tg 1 n c 1 n 1/ Tc
tg
2 2

, as, Tc tg n Tc n ( 1) tg n 1 ( 1) tg 0 ,
2

n 1 n 1
2 2

b b 2 4ac
lo que se puede escribir como, aTc 2 bTc c 0 , por lo que, Tc 10.56 , en este ejemplo. Finalmente, el
2a
s 1/ Tc s 0.0947
compensador es kc .
s 1/ Tc s 0.0113

Nota: Dado que el compensador incrementa el nmero de polos en 1, hay una raz extra en L.C. Esta
raz se encuentra muy cercana al cero del compensador. Como los ceros se conservan en L.C.
n ( s)
ste cancela el efecto del polo adicional. Dem.: Se definen las F. de T. como, g ( s ) k g ,
d g (s)
s 1/ Tc n ( s) g ( s )hc ( s )
hc ( s ) kc , r ( s) r , por lo tanto la F de T. en L.C. es =
s 1/ Tc d r ( s) 1 g ( s )r ( s )hc ( s )
kng / d g kc ( s 1/ Tc ) /( s 1/ Tc ) kkc ng ( s 1/ Tc )d r
= .
1 kng / d g kc ( s 1/ Tc ) /( s 1/ Tc )nr / d r d g d r ( s 1/ Tc ) kkc ng ( s 1/ Tc )
Se aprecia que en L.C. el cero del compensador aparece en su forma original y por tanto cancela
la raz extra que aporta el compensador.

3 3
a) b) c)
2 1.0
2
0.8

1 0.4 + j0.8 1

0 0 0

0.4 - j0.8
-1 -1

-2 -2 -1.0

-4 -2 0 -4 -2 0 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0

Fig. 7.7 L.G.R. del Ejemplo 7.4; (a) slo ganancia, (b) con compensador, (c) zoom con compensador.

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Apuntes: 543 244 127

C. Tcnica de Compensacin para la Red de Atraso Utilizando el Diagrama de Bode.


Al igual que en la red de adelanto, este procedimiento se justifica en el caso de tener sistemas con
retardo, en donde la utilizacin del L.G.R. como herramienta de diseo pasara ineludiblemente por
simplificaciones. El procedimiento es el siguiente:

1.- Dibujar el Bode del sistema sin compensador pero con la ganancia ajustada de manera de cumplir
con la premisa del coeficiente de error esttico. Para lo cual se obtiene kc.
2.- Determinar el M.F. del sistema. Si no es suficiente, proceder de acuerdo a lo siguiente.
3.- Determinar del grfico la frecuencia (g) a la cual se generara un M.F. igual al deseado ms 5.
4.- Colocar el cero del compensador una dcada por debajo de g, es decir, 1/Tc = g/10.
5.- Medir la atenuacin necesaria en g y obtener de 20 log | gr( jg ') | y luego kc de 1.

2500
Ejemplo 7.5. Se tiene a gr ( s ) y se desea un M.F. 45 y un ess para entrada rampa normalizada 0.005. R.:
s( s 25)

a) Sistema Sin Compensador Sistema Sin Compensador


40 90
20 68 20 68
30 2 2 105 2 2
Magnitud

Fase
20 120

10 135

0 150

10 165

20 180
0.1 1 10 100 0.1 1 10 100

Red de Atraso Red de Atraso


b) 0 0

3 10

6 20
Magnitu

Fase

9 30
d

12 40

15 50

18 60
0.1 1 10 100 0.1 1 10 100

c) Sistema Compensado Sistema Compensado


40 90
20 20
30 2 105 2

20 120
Magnitud

Fase

10 135

0 150

10 165

20 180
0.1 1 10 100 0.1 1 10 100

Fig. 7.8 Bodes del Ejemplo 7.5; (a) sin compensar, (b) compensador, (c) con compensador.

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Apuntes: 543 244 128

1 sTc s 1/ Tc 1 1 2500
El compensador es del tipo kc kc . (1) Se desea kv lm kc 100kc
1 sTc s 1/ Tc ess 0.005 s 0 25
2500 5000 200
kc = 2. (2) El nuevo sistema gr ( s ) ' kc tiene un M.F.S-C = 20 (Fig. 7.8(a)) que no es
s ( s 25) s ( s 25) s (0.04 s 1)
1 g '
suficiente por lo que se prosigue con el diseo. (3) g ' 20.977 . (4) Tc = 0.4767. y (5) 20 log = 17.27 dB,
Tc 10
1 sTc
= 7.3035, kc = 2/7.3035 = 0.2738. Con lo que finalmente el compensador es hc ( s ) kc =
1 sTc
1 0.4767 s s 2.0978
2 0.2738 . Esta red redunda en un M.F. de 45.
1 3.4816s s 0.2872

7.4 Compensacin con Redes de Primer Orden Discretas.


Para continuar con la dualidad de las redes de primer orden continuas, se propone tambin estudiar la
z 1 Tc
red de primer orden discreta del tipo hc ( z ) kc . No es conveniente clasificar la red discreta
z 1 Tc
en adelanto o atraso puesto que el signo de T y pueden ser negativos y/o positivos, lo que dificulta la
percepcin de aporte de fase. Es importante recordar la aparicin de un retardo producto de la
implementacin digital de este controlador, el que debe ser considerado a la hora de su diseo. En este
caso slo se revisa la utilizacin del L.G.R. como herramienta de diseo, puesto que tambin permite
cubrir casos con retardo, donde ste es mltiplo del tiempo de muestreo. El procedimiento de diseo es
como el explicado en el caso continuo; esto se debe a que las reglas de construccin del L.G.R. son
idnticas en ambos casos.

Ejemplo 7.6. Sea el motor de c.c. al cual se desea agregar un L.C. pero implementado en forma discreta, Fig. 7.9(a)(b). En
particular, se requiere cero error en S.S. para entrada escaln y races equivalentes discretas a un tiempo de asentamiento de
ts = 4 s para una banda del = 10% y un sobrepaso del S.P. = 10%. R.: El modelo de la planta con x1 = ia y x2 = para
0.029 0.136 0.359 0.997
t = T = 0.5, es A d , bd , ed y cd = [0 1], donde Ad, bd, ed y cd corresponden a los
0.050 0.236 0.997 2.077
parmetros del modelo discreto x(kT + T) = Adx(kT) + bdva(kT) + edtl(kT), (kT) = cdx(kT). Las valores propios son 0 y -
0.2069, por lo que se necesita un polo en 1 para asegurar cero error en S.S. El controlador inicialmente podra ser hc(z) =
kc/(z(z - 1)) (donde se incluye el retardo por clculo). La ubicacin para las races deseadas es zo = esoT con so = -n jn(1-
2)0.5. Para los valores de ts = 4 s, = 10% y S.P. = 10% se encuentra que = 0.5912, n = 1.0647, por lo que zo = 0.6637
j0.3039. Al considerar hc(z) = kc/(z(z - 1)) y obtener el L.G.R., Fig. 7.9(c), se encuentra que no existe una ganancia kc tal que
se obtenga en L.C. las races deseadas. Se opta entonces por agregar una red de primer orden, quedando el controlador como
1 z 1 Tc
hc ( z ) kc . Del L.G.R. anterior, Fig. 7.9(c), se ve que cancelando el polo del sistema y ubicando el polo
z ( z 1) z 1 Tc
del controlador apropiadamente se puede tener un L.G.R. que pase por el punto deseado. El polo a cancelar es -0.2069 por
lo que Tc = -4.8322, es determinado de manera que el L.G.R. pase por la raz deseada, esto se logra para = -0.528, Fig.
7.9(d). Finalmente, el kc necesario para que zo sea una raz en L.C. es kc = 0.344, Fig. 7.9(d). Las formas de onda ms
representativas se encuentran en la Fig. 7.9(e)(f) para una entrada escaln en la referencia de velocidad y en la perturbacin.
La respuesta tiene un sobrepaso del 10% y un tiempo de asentamiento de 4 s para una banda del 10%.

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Apuntes: 543 244 129

7.5 Compensacin Adelanto-Atraso.


Este compensador combina ambas redes en un solo elemento. Sin embargo, el diseo de los
compensadores se realiza por separado y considerando los procedimientos antes expuestos. La
ecuacin del compensador total es,
1 sTc1 1 sTc 2 1 sTc1 1 sTc 2
hc ( s ) kc11 kc 2 2 kc 1 2 ,
1 s1Tc1 1 s 2Tc 2 1 s1Tc1 1 s 2Tc 2
con 1 < 1 y 2 > 1, por lo que para su diseo, se ajusta la red de adelanto (lo que modifica la ubicacin
de las races) y luego se ajusta la red de atraso para satisfacer las condiciones restantes.

+ va - - vf + a) tl(t) b)
Amplif. Motor c.c.
, t l, J l
ia if d(kT) v(kT) v(t) va(t) (t)
d + hc(z) 1 {A, b, c, d, e, f}

-
controlador
, t e Sensor/Transmisor
carga
mquina cc 1
sistema digital

c) d)
1 1

0 0

1 1

1 0 1 1 0 1

400
e)
300

d(kT)
200
(t), (kT)
100

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

30 f)

20 v(kT), va(t)

10 ia(t)
tl(t)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Fig. 7.9 Control del motor de c.c. del Ejemplo 7.6; (a) esquema, (b) diagrama en bloques, (c) L.G.R. control I ms retardo,
(d) L.G.R. control I, retardo, y red de primer orden, (e)(f) formas de onda en L.C. para entrada escaln y perturbacin.

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Apuntes: 543 244 130

Al comparar las redes se tiene la Tabla 7.1.

TABLA 7.1 Comparacin de Redes de Adelanto y Atraso.

Adelanto Atraso
Ventajas Aumenta el B.W. Reduce el ess
Dinmica ms rpida Elimina el ruido de alta frecuencia
Mejora la respuesta (S.P.)
Desventajas Aumenta ganancia al ruido Dinmica ms lenta
Cundo se usa Se requiere respuesta rpida Constantes de error son especificadas
No se usa Cuando la fase disminuye rpido cerca de Cuando no existe un rango de baja
la frecuencia de cruce de ganancia. frecuencia donde la fase es igual al M.F.
deseado.

Un circuito alternativo para la implementacin anloga es ilustrado en la Fig. 7.10. El circuito tiene la
F. de T.,
eo ( s ) R6 R4 ( R1 R3 )C1 s 1 R2C2 s 1
hc ( s )
ei ( s ) R5 R3 R1C1s 1 ( R2 R4 )C2 s 1

R4
R3 R2 C2
R6

ei C1 R1
R5
eo

Fig. 7.10 Circuito compensador adelanto-atraso.

a) C1 R2 C2
R4

ei R1
R3
eo

Fig. 7.11 Circuito para un compensador P.I.D.

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Apuntes: 543 244 131

R1 R2 R 4 R6 R4 R1 R3 R2
con, Tc1 ( R1 R3 )C1 , Tc 2 R2C2 , 1 , 2 , y kc . Notar que
R1 R3 R2 R5 R3 R2 R4 R1
se cumple que 1 < 1 y 2 > 1.

7.6 Compensador P.I.D. Anlogo.


Este compensador es uno de los ms difundidos en estrategias de control anlogas y discretas. La F. de
T. del compensador anlogo es,
u(s) 1
hc ( s ) k p 1 Td s ,
e( s ) Ti s
donde, kp: es la ganancia proporcional, Ti: el tiempo integral, y Td: el tiempo derivativo. Su nombre
P.I.D. es por proporcional, integrativo y derivativo. En el dominio del tiempo el controlador es,
1
t
d
u ( t ) k p e( t )
Ti e(t )dt Td

dt
e( t ) ,

lo que en Laplace se puede escribir como,
u(s) k
hc ( s ) k p i kd s ,
e( s ) s
donde, kp: es la ganancia proporcional, ki: es la ganancia integral y kd: es la ganancia derivativa. Un
circuito tentativo para la implementacin del P.I.D. en forma anloga es el ilustrado en la Fig. 7.11
cuyas ecuaciones son,
e o R 4 R1C1 R 2 C 2 1 RC R C
1 1 1 2 2 s ,
ei R3 R1C 2 ( R1C1 R 2 C 2 ) s R1C1 R 2 C 2

R4 R1C1 R2 C 2 R1C1 R2 C 2
donde, k p , Ti R1C1 R2 C 2 y Td .
R3 R1C 2 R1C1 R2 C 2
El problema es cunto deben ser los parmetros de un P.I.D. si se considera que tiene un polo en el
origen y dos ceros ubicables arbitrariamente de acuerdo a la siguiente representacin,
ki 1 TT s 2 Ti s 1
hc ( s ) k p kd s k p 1 Td s k p i d .
s Ti s Ti s
El problema tambin se conoce como sintonizacin del controlador. Para simplificar el problema se
estudian los modos de operacin del P.I.D. Por otro lado, tambin se encuentra el P.I.D. modificado
que consiste en agregar un polo adicional al esquema anterior, en este caso el P.I.D. queda como,

i d s Ti s 1
2
TT
hc ( s ) k p .
Ti s ( s p1 )
Este es el caso del controlador propuesto en el Ejemplo 7.3.

A. Modos de Operacin.
Proporcional (Ti , Td 0)

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hc ( s ) k p ,

en una planta se ajusta kp para asegurar un ess o M.F. dados.

Proporcional integral (Td 0)


1 T s 1
hc ( s ) k p 1 k p i ,
Ti s Ti s
s 1/ Tc s 1/ Tc T s 1
es una red de atraso, kc con > 1, con , kc kc c .
s 1/ Tc s Tc s

Proporcional derivativo (Ti ).


hc ( s ) k p (1 Td s ) ,

1 sTc
es una red de adelanto: kc con < 1, con 0: kc '(1 Tc s ) .
1 sTc

B. Sintonizacin de un P.I.D.
Esta metodologa est basada en la determinacin de una manera prctica o emprica de los parmetros
kp, Ti y Td. Es decir, mediante experimentacin en la planta o sistema. Se distinguen dos casos, el
primero para sistemas que pueden operar en L.A. y el segundo para sistemas que slo pueden operar en
L.C. En este ltimo se distingue entre sistemas que pueden oscilar en forma sostenida y los que no lo
pueden hacer.

Compensacin emprica en L.A. (Ziegler-Nichols en L.A.)

Se utiliza en sistemas que pueden operar en L.A. como son los sistemas estables. Los parmetros del
controlador se fijan en funcin de los parmetros de la respuesta de la planta en L.A. a una entrada
escaln que se asume de primer orden y con retardo, Fig. 7.12. En particular, se escogen los parmetros
de acuerdo a la Tabla 7.2.

TABLA 7.2 Seleccin de parmetros de un PID mediante Ziegler-Nichols en L.A..

kp Ti Td

P. /td 0
P.I. 0.9/td td/3 0
P.I.D. 1.2/td 2td 0.5td

Este diseo persigue que la respuesta en L.C. no tenga un sobrepaso mayor al 25% ante entrada
escaln. Ntese que este mtodo se aplica si la planta responde con una dinmica tipo s. No se tiene
esto cuando la planta tiene polos en el eje imaginario o es inestable. Para estos casos se tienen las
alternativas siguientes.

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Apuntes: 543 244 133

Compensacin emprica en L.C. (Ziegler-Nichols en L.C.)

Este mtodo se utiliza en sistemas que no pueden operar en L.A., como por ejemplo los sistemas que
tienen polos en el origen (estanques). Adems se requiere que el sistema pueda permanecer oscilando
en L.C. en forma permanente para algn valor de la ganancia. Para sintonizar el controlador se hace
Ti y Td 0 y se incrementa kp hasta que el sistema oscile en forma sostenida Fig. 7.13. Esta
ganancia es denomina kcr y el perodo de oscilacin se denomina Tcr. Con estos valores se utiliza la
Tabla 7.3 para determinar los parmetros del controlador P.I.D..

TABLA 7.3 Seleccin de parmetros de un PID mediante Ziegler-Nichols en L.C..

kp Ti Td

P. 0.5kcr 0
P.I. 0.45kcr Tcr/1.2 0
P.I.D. 0.6kcr 0.5Tcr 0.125Tcr

u y

1 k

t t
td
Fig. 7.12 Sintonizacin de un P.I.D. en L.A. (Ziegler-Nichols en L.A.).

y
Tcr

Fig. 7.13 Sintonizacin de un P.I.D. en L.C. (Ziegler-Nichols en L.C.).

Tcr

t
Fig. 7.14 Determinacin de Tcr en el mtodo de sintonizacin de Harriot.

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Apuntes: 543 244 134

P.D. 0.6kcr 0.125Tcr

Harriot

Si el sistema en L.C. nunca oscila en forma sostenida y no se puede operar en L.A., entonces se puede
llevar con Ti y Td 0 a una oscilacin amortiguada tal que la razn b/a (Fig. 7.14) sea . En la
oscilacin se define Tcr como el perodo de oscilacin y con este valor se ajustan Ti = Tcr/6 y
Td = Tcr/1.5, luego se hace operar el sistema en L.C. y se modifica kp tal que la razn b/a sea
nuevamente.

7.7 Compensador P.I.D. Discreto.


La popularidad y xito del control P.I.D. continuo ha motivado su utilizacin en sistemas discretos. Sin
embargo, la derivada como tal no existe en sistemas digitales por lo que se ha optado por considerar a
este controlador discreto como uno que tiene un integrador puro (un polo en 1) y dos ceros.

A. P.I.D. Discreto Generalizado.


Se considera al controlador con un polo en 1, dos ceros y otro polo a fijar. As, los ceros y la ganancia
podrn ser asignados arbitrariamente y por tanto, para un caso particular, la problemtica se reduce a
determinar estos valores. Un controlador P.I.D. discreto es entonces,
z 2 b1 z b0 ( z z1 )( z z2 )
hc ( z ) k p kp ,
( z 1)( z p1 ) ( z 1)( z p1 )
en donde kp, b1, b0 y p1 son parmetros a determinar. Los procedimientos anteriores son vlidos para su
diseo en el caso de considerar un solo cero, pues entonces se tiene una red de primer orden. Es
importante destacar que la implementacin en un sistema digital de este controlador como
cualesquier controlador discreto agrega un retardo igual al tiempo de muestreo T, el cual debe ser
considerado a la hora del diseo.

B. P.I.D. Discreto Aproximado.


Una forma alternativa de determinar los coeficientes del controlador es mediante la aproximacin del
controlador continuo. Es decir, realizar el diseo del controlador P.I.D. continuo y luego encontrar una
aproximacin discreta. Sea el controlador P.I.D. continuo,
1
t
d
u ( t ) k p e( t )
Ti e(t )dt T

d
dt
e( t ) ,

el que se puede aproximar por,
1 e(kT ) e(kT T ) e( kT ) e(kT T )
u (kT ) k p e(kT ) S ( kT T ) T Td ,
Ti 2 T
donde S(kT-T) es la integral hasta el instante kT-T. Tambin se puede escribir,
1 e(kT T ) e(kT 2T )
u (kT T ) k p e(kT T ) S (kT T ) Td ,
Ti T
tomando u(kT) - u(kT-T) se tiene,

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Apuntes: 543 244 135

T
e(kT ) e(kT T ) 2T (e(kT ) e(kT T ))
u (kT ) u (kT T ) k p i
,
T
d (e(kT ) 2e(kT T ) e(kT 2T ))
T
o bien,
T Td T 2Td Td
u (kT ) u (kT T ) k p 1 e(kT ) 1 e(kT T ) e(kT 2T ) ,
2Ti T 2Ti T T
y que corresponde a una frmula directamente implementable en un sistema digital. Sin embargo, al
tomar la T.Z. para determinar lo que se est agregando como controlador se tiene que,
T Td T 2Td 1 Td 2
u ( z ) z 1u ( z ) k p 1 e( z ) 1 z e( z ) z e( z ) ,
2Ti T 2Ti T T
o bien,
T Td 2 T 2Td Td
z 2u ( z ) zu ( z ) k p 1 z e( z ) 1 ze ( z ) e ( z ) ,
2Ti T 2Ti T T
lo que corresponde a la F. de T.,
T Td 2 T 2Td Td
1 2T T z 1 2T T z T
u( z)
kp i i .
e( z ) z ( z 1)
Claramente, la F. de T. anterior aporta con dos ceros ubicables arbitrariamente, un polo en 1 y un polo
en el origen. Este ltimo no es parte de lo esperado del P.I.D. continuo y es producto del retardo
incluido por la aproximacin de su derivada. En efecto, si Td = 0, se tiene que la F. de T. resultante es,
T T
1 2T z 1 2T
u( z)
kp i i
,
e( z ) z 1
la que tiene un cero y un polo en 1. Ntese que para efectos de anlisis, todava debe agregarse el
retardo por clculo. Este agrega un polo ms en el origen el que sin dudas va en desmedro de los
ndices de estabilidad.

Ejemplo 7.7. Estudiar el reemplazo del controlador propuesto en el Ejemplo 7.3 por su smil discreto. R.: En este caso se
prefiere utilizar el mtodo de traspasar el modelo en variables de estado continuas del controlador a uno discreto. La F. de
d 1 ki io2
s2 s K
m m (ll xo a) 2
T. del controlador, Fig. 7.15(a), es hc ( s ) kc por lo que su representacin en variables de
s ( s p1 )
0 1 0
estado es A c , b c , cc = kc[b0 - a0b2 b1 - a1b2], dc = kcb2, donde a0, a1, b0, b1, y b2 corresponden a los
a0 a1 1
coeficientes de la F. de T. del controlador y calculados para obtener un S.P. del 10 % y un ts = 1.5 s para una banda del 5%.

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1 0.0782791 0.0042462
El equivalente discreto para T = 0.1, es A cd , bcd , ccd = [499.256 8.2658], y dcd =
0 0.5995955 0.0782804
9.3398. Al simular el sistema, Fig. 7.15(b), incluyendo los redentores y retardo de clculo se obtienen las respuestas
ilustradas en la Fig. 7.15(c). stas muestran que no se obtiene lo esperado en trminos de sobre paso y tiempo de
asentamiento. Esto es debido mayoritariamente a que el tiempo de muestreo T = 0.1 s est muy por encima de la constante
de tiempo ms rpida del sistema, sta es la asociada al valor propio -20.834 de la representacin en variables de estado del
sistema continuo.

7.8 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.

A. Nivel bsico.
1.- Disee un controlador basado en una red de adelanto continua tal que el sistema tenga cero error
en estado estacionario para entrada escaln y races complejas con = 0.707 y n = -2.
1
(a) hyu(s) = , ha(s) = 1, r( s) = 1
s 1
1
(b) hyu(s) = , ha(s) = 1, r( s) = 1
s ( s 1)

a) b)
R L + Amplif. Lev. Mag.
e(t)
xd(kT) v(kT) v(t) e(t) x(t)
i(t) - {Ac, bc,
+ 1 {A, b, c, d}
cc, dc}
a
y(t)
-
controlador
Sensor/Transmisor
M
l1
x(t) 1
d k
sistema digital

8
c)
xd(kT)
6

4
x(t), x(kT)
2 i(t)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
3
d)

v(kT), v(t)
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Fig. 7.15 Control discreto del levitador magntico del Ejemplo 7.7; (a) esquema, (b) diagrama en bloques, (c)(d) formas de onda
en L.C. para entrada escaln.

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Apuntes: 543 244 137

1
(c) hyu(s) = , ha(s) = 1, r( s) = 1
s ( s 1)
2.- Determine el M.F. y M.G. de los diseos anteriores.
3.- Agregue a los diseos anteriores una red de retraso tal que el coeficiente de error esttico de
velocidad aumente al doble.
4.- Disee un controlador basado en una red de adelanto continua tal que el sistema tenga cero error
en estado estacionario para entrada escaln y un M.F. de a lo menos 50 y un coeficiente de error
esttico de velocidad de a lo menos 20 para los siguientes sistemas,
1
(a) hyu(s) = , ha(s) = e-0.25s, r(s) = 1
s 1
1
(b) hyu(s) = , ha(s) = e-0.25s, r(s) = 1
s ( s 1)
1
(c) hyu(s) = , ha(s) = e-0.25s, r(s) = 1
s ( s 1)

B. Nivel intermedio.
1.- Determine el equivalente discreto exacto de una red de adelanto y de una red de atraso.
2.- Escriba las ecuaciones de estado continuas y discretas de la red de adelanto y de atraso.
3.- Repita 3 y 4 pero ahora considere el retardo por clculo.
4.- Disee un controlador basado en una red de primer orden discreta tal que el sistema tenga cero
error en estado estacionario para entrada escaln y races complejas equivalentes continuas con
= 0.707 y n = -2. Asuma un tiempo de muestreo de T = 0.25.
1
(a) hyu(s) = , ha(s) = 1, r( s) = 1
s 1
1
(b) hyu(s) = , ha(s) = 1, r( s) = 1
s ( s 1)
1
(c) hyu(s) = , ha(s) = 1, r( s) = 1
s ( s 1)
1
(d) hyu(s) = , ha(s) = e-0.25s, r(s) = 1
s 1
1
(e) hyu(s) = , ha(s) = e-0.25s, r(s) = 1
s ( s 1)
1
(f) hyu(s) = , ha(s) = e-0.25s, r(s) = 1
s ( s 1)
5.- Agregue a los diseos anteriores una red de primer orden tal que el coeficiente de error esttico
de velocidad aumente al doble.

C. Nivel avanzado.
1.- Proponga a lo menos dos alternativas para encontrar un equivalente discreto aproximado del
controlador P.I.D. continuo.
1
2.- Un sistema tiene una F. de T. en L.A. dada por , con a = 1 y b = 4 en promedio. Se
( s a)( s b)
pide disear un controlador P.I.D. continuo tal que a entrada escaln el S.P. sea menor al 4 %, el

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Apuntes: 543 244 138

tiempo de asentamiento menor a 1 s y el error en S.S. menor al 1 %. Se espera que a y b varen en


50 %.
3.- Un sistema tiene una F. de T. en L.A. dada por e-s. Se pide disear un controlador continuo tal
que a entrada escaln el S.P. sea menor al 10 % y el error en S.S. menor al 5%. Seleccione entre
un I., P.I. y un P.I.D.. Verifique la variacin en el tiempo de la entrada al sistema cuando el
sistema est operando en L.C., cul entrega o puede entregar la menor amplitud de la seal u(t);
es decir, mnimo esfuerzo de control ?.
0.1
4.- Un sistema de mquinas herramientas tiene una F. de T. en L.A. dada por . Se pide
s ( s 0.1)
disear un controlador discreto (r(s) = 1) considerando el retardo por clculo y un tiempo de
muestreo de T = 0.1 s en un esquema realimentado tal que la respuesta tenga un S.P. de a lo ms
16 % y un tiempo de asentamiento de a lo ms 12 s. Tambin el error en S.S. a entrada rampa en
la referencia debe ser a lo ms de 1.
z 1
5.- Un sistema tiene una F. de T. en L.A. dada por y la entrada dada por una entrada
( z 1)( z 0.5)
sumada a una perturbacin. Se pide disear un controlador discreto de ganancia considerando el
retardo por clculo en un esquema realimentado tal que la respuesta tenga un = 0.707, asuma T
= 0.1 s.

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Apuntes: 543 244 139

Bibliografa

- W. L. Luyben, Process modeling, simulation and control for chem..., McGraw Hill, 1983.*
- G. Stephanopoulos, Chemical process control, Prentice-Hall, 1984.
- R. Dorf, Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Comp. 1995, 7th edition.*
- K. Furuta, A. Sano, and D. Atherton, State Variable Methods in Automatic ..., Wiley 1988.
- T. Kailath, Linear Systems, Prentice Hall 1980.*
- E. Kreyszig, Advanced Engineering Mathematics, John Wiley & Sons 1993, 7th edition.
- B. Kuo, Sistemas de Control Automtico, Prentice-Hall 1996, 7ma edicin.*
- J. Maciejowsky, Multivariable Feedback Design, Addison-Wesley Publishing Comp. 1990.
- K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice-Hall 1993, 2da edicin.*
- W. Rugh, Linear System Theory, Prentice-Hall. 1996, 2nd edition.*
- J. Proakis y D. Manolakis, Tratamiento digital de seales, Prentice-Hall 2000, 3era edicin.

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Apuntes: 543 244 140

ndice Alfabtico
relativa .................................................................... 112
A
estabilizacin ................................................................. 48
anlisis de sistemas ........................................................ 89
F
ancho de banda .............................................................. 66
factor de amortiguamiento ........................................... 116
C
G
Cauchy ......................................................................... 103
clasificacin de sistemas ganancia dc .................................................................... 43
continuos/discretos.................................................... 16
H
determinsticos/estocsticos ................................ 16, 17
invariantes/variantes ................................................. 16 Harriot ......................................................................... 134
lineales/no-lineales.................................................... 16
parmetros concentrados/distribuidos .......................16 L
SISO/MIMO ............................................................. 16 L.G.R. ............................................................................ 78
coeficientes de error esttico.......................................... 51 k negativo .................................................................. 90
compensador P.I.D. ..................................................... 131 mtodo ...................................................................... 81
modos de operacin ................................................ 131 parmetros arbitrarios ............................................... 89
sintonizacin ................................................... 132, 134 parmetros mltiples ................................................. 93
constante de tiempo .......................................................43
contorno ....................................................................... 104 M
control ..............................................................................4 magnitudes caractersticas ............................................. 63
controladores banda de asentamiento .............................................. 63
adaptivos ................................................................... 15 sobrepaso .................................................................. 63
de razn ..................................................................... 14 tiempo de asentamiento ............................................ 63
en cascada ................................................................. 14 mapeo de contornos ..................................................... 104
en L.A. ........................................................................ 5 mapeo de polos ........................................................ 33, 35
prealimentado............................................................ 10 sistemas de 1er orden ................................................. 33
realimentado................................................................ 4 sistemas de 2do orden ................................................ 33
criterio margen de fase ..................................................... 113, 115
Nyquist margen de ganancia ............................................. 102, 113
continuo.............................................................. 106
discreto ............................................................... 109 N
Routh-Hourwitz ...................................................... 102 nmero de encierros..................................................... 104
crticamente amortiguado .............................................. 63
crticamente estable ....................................................... 62 O

D oscilaciones.................................................................... 45

diagrama de Bode ........................................................ 114 P


diagrama de Nichols .................................................... 114 perturbaciones................................................................ 42
E pico de resonancia ......................................................... 66
planta ............................................................................... 4
ejemplos polos dominantes ........................................................... 67
automvil .................................................................... 1 predictor Smith
estanque ................ 3, 12, 25, 55, 75, 97, 112, 114, 115 sistemas continuos .................................................... 72
generacin solar ........................................................ 12 sistemas discretos...................................................... 72
levitador magntico..... 18, 69, 109, 114, 115, 123, 135 proceso............................................................................. 4
MIMO ......................................................................... 7
motor c.c. .......... 14, 26, 29, 35, 36, 42, 43, 54, 55, 128 R
poblacin................................................................... 10 red de compensacin adelanto/atraso .......................... 129
reductor/elevador .......................... 8, 47, 54, 61, 80, 92 red de compensacin en adelanto ........................ 120, 128
entradas normalizadas.................................................... 50 caractersticas .......................................................... 120
errores en estado estacionario ........................................ 49 diseo con Bode ...................................................... 122
estabilidad diseo con L.G.R. ................................................... 121
entrada cero ............................................................. 101 red de compensacin en atraso .................................... 124
entrada-acotada/salida-acotada ............................... 101 caractersticas .......................................................... 124
inestabilidad ............................................................ 102 diseo con Bode ...................................................... 127
marginal .................................................................. 102 diseo con L.G.R. ................................................... 124

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Apuntes: 543 244 141

reduccin de orden T
continuo .................................................................... 68
teorema de Cauchy ...................................................... 105
discreto ...................................................................... 69
tipos de sistema
retardos
con retardo ................................................................ 71
en el controlador discreto .......................................... 30
lazo abierto/lazo cerrado ............................................. 2
ruido............................................................................... 43
primer orden.............................................................. 58
S segundo orden ........................................................... 65
continuo................................................................ 62
sensibilidad .................................................................... 41
discreto ................................................................. 65
sintonizacin de controladores....................................... 93
Tipo N ....................................................................... 51
sistemas
definicin .................................................................... 4 V
equivalentes
variable controlada .......................................................... 4
en kT ..................................................................... 25
variable de salida ............................................................. 4
con retardo ....................................................... 27
variable manipulada......................................................... 4
sin retardo ........................................................ 25
variables perturbadoras .................................................... 4
en z ....................................................................... 22
vector
con retardo ....................................................... 24
de entradas .................................................................. 5
sin retardo ........................................................ 22
de salidas..................................................................... 5
sobreamortiguado .......................................................... 63
subamortiguado ............................................................. 62 Z
Ziegler-Nichols en L.A. ............................................... 132
Ziegler-Nichols en L.C. ............................................... 133

Copyright por Prof. Jos R. Espinoza C.