Seales y Sistemas

Tema II: Respuesta de Sistemas LTI en el dominio del

tiempo
En este captulo desarrollaremos las propiedades fundamentales de la relacin entrada-
salida para sistemas LTI. Mostraremos como es posible predecir la respuesta de un
sistema LTI a una entrada arbitraria, conociendo la respuesta del sistema a la seal
impulso unidad. Adems se tratar la forma de especificar la relacin entrada-salida de
un sistema mediante ecuaciones en diferencias y ecuaciones diferenciales.

1. Respuesta de sistemas LTI discretos

Vimos anteriormente que una de las propiedades ms importantes de la funcin im-
pulso es

X
x[n] = x[k][n k]. (1)
k=

Esta propiedad se denomina propiedad de seleccin y nos dice que cualquier seal disc-
reta puede expresarse como la combinacin lineal de impulsos desplazados en el tiempo
[n k], donde los coeficientes de la combinacin lineal son los valores x[k]. As por ejem-
plo si x[n] es la seal u[n] entonces

X
u[n] = [n k].
k=0

Una interpretacin til de la expresin (1) puede obtenerse si pensamos al impulso

[n k] como una seal componente de x[n]. En este sentido, x[k] mide cuanto de la seal
componente [n k] existe en la seal x[n].
Se define la seal respuesta al impulso h[n] de un sistema LTI discreto como la re-
spuesta del sistema cuando la entrada es [n],

h[n] T {[n]} (2)

Ejemplo No 1: clculo de la funcin respuesta al impulso

La funcin respuesta al impulso del acumulador discreto
n
X
y[n] = x[k],
k=
es

1
 n
X
y[n] = T {[n]} = [k] = u[n]
k=

Veamos ahora de que manera podemos utilizar la expresin (1) y la definicin de la

funcin h[n] para construir la respuesta de un sistema LTI a una entrada arbitraria.
La respuesta y[n] a una entrada arbitraria x[n] puede expresarse como

 X 
y[n] = T {x[n]} = T x[k][n k] .
k=

Ya que el sistema es lineal podemos escribir que

X  
y[n] = x[k]T [n k] ,
k=

y ya que es invariante en el tiempo

h[n k] = T {[n k]}.

Por lo que la salida y[n] puede ser finalmente escrita como

X
y[n] = x[k]h[n k]. (3)
k=

La expresin anterior indica que la salida de un sistema LTI discreto est completa-
mente caracterizada por la respuesta al impulso h[n], en otras palabras, si conocemos
h[n] podremos predecir la respuesta del sistema ante cualquier entrada x[n].
La expresin (3) recibe el nombre de suma de convolucin y a la operacin del miem-
bro derecho se la denomina convolucin de x[n] con h[n]. Esta operacin describe un
resultado fundamental de la teora de sistemas: la respuesta de cualquier sistema LTI
discreto es la convolucin de la entrada x[n] con su respuesta al impulso h[n]. La op-
eracin convolucin se denota mediante el signo , por lo que la salida del sistema se
puede expresar como

X
y[n] = x[n] h[n] = x[k]h[n k]
k=

En la figura 1 se representa la definicin de la respuesta al impulso y la relacin (3).

Antes de ver ejemplos de como utilizar la suma de convolucin para obtener la re-
spuesta de un sistema, veamos un mtodo til para calcular la respuesta y[n] con lpiz
y papel.en casos simples. Si bien existen buenos algoritmos de computadora para realizar
la convolucin de dos seales, este mtodo nos ayuda a interpretar el significado de la
expresin (3).

2
 Para utilizar la expresin (3) debemos pensar que tanto la respuesta al impulso como
la seal son funciones de k con n fijo. Una forma conveniente de realizar la convolucin
de x[n] y h[n] es utilizar grficos de las funciones y seguir los siguientes pasos:

a) Realizamos grficamente la inversin temporal de la respuesta al impulso para

obtener h[k]. Luego obtenemos h[n k] desplazando en el tiempo la funcin una
cantidad n. Si n es positivo h[k] se desplaza a la derecha y si es negativo a la
izquierda del origen de coordenadas.

b) Para cada k se multiplican las seales x[k] y h[n k], sumndose luego para todo
valor de k, con n fijo. As obtenemos el valor de y[n].

c) Se repiten los pasos a) y b) con n variando desde hasta para obtener la

respuesta y[n].

Ejemplo No 2: resolucin grfica de la convolucin.

Consideremos un sistema LTI discreto con la funcin impulso dada por

h[n] = u[n].
Queremos conocer cual ser la respuesta del sistema a la seal

x[n] = n u[n] con 0 < < 1

La figura 2 muestra el comportamiento de h[n] y de x[n]. En la figura (3) se muestra
las seales x[k] y h[n k] para n = 1, 0, 1. Tambin se muestra h[n k] para un valor
Ppodemos ver que x[k]h[n k] es
arbitrario n > 0 y para n < 0. A partir de esta figura
siempre 0 para n < 0. Podemos concluir que y[n] = k= x[k]h[n k] es 0 para n < 0.
Para n 0
(
k 0kn
x[k]h[n k] =
0 en cualquier otro caso.

Por lo que para n 0

n
X 1 n+1
y[n] = k = .
k=0
1
Utilizando la funcin escaln, podemos expresar la respuesta del sistema a la seal como

1 n+1
y[n] = u[n].
1
La cual se representa en la figura 4.
Ejemplo No 3: resolucin analtica de la convolucin.

3
Resolvamos de manera analtica el ejemplo anterior. Siendo h[n] = u[n] y x[n] = n u[n]con0 <
< 1, aplicando la ec. 3 obtenemos

X
y[n] = k u[k]u[n k]
k=

Teniendo en cuenta para que valores de k el producto u[k]u[n k] es distinto de 0, obten-

emos
n
X 1 n+1
y[n] = k =
k=0
1
si n 0 y y[n] = 0 para n < 0, lo cual podemos resumir en una expresin ms compacta

1 n+1
y[n] = u[n].
1
F Otros ejemplos de resolucin grfica y analtica de la operacin convolucin discreta:
ejemplos 2.1, 2.2, 2.4, 2.5 de la bibliografa del curso.

2. Respuesta de sistemas LTI continuos:

Para ver cmo podemos caracterizar la respuesta de un sistema LTI continuo proced-
eremos de manera similar al caso discreto.
Vimos en el tema anterior que una de las propiedades de la seal impulso continua
es que cualquier seal continua x(t) puede expresarse como
Z
x(t) = x( )(t )d. (4)

La expresin anterior es anloga a (1) y nos indica como podemos representar la seal
continua x(t) como una combinacin lineal de impulsos continuos desplazados en el tiem-
po (t ), donde los coeficientes de la combinacin lineal son los valores x( ). El valor
de x( ) mide cunto de la componente (t ) existe en la seal x(t).
Definimos la respuesta al impulso h(t) para un sistema LTI continuo como

h(t) T {(t)} (5)

Ya que estamos tratando de caracterizar un sistema continuo que cumple las propiedades
de linealidad e invariancia temporal, podemos obtener la respuesta y(t) a una entrada
arbitraria x(t), utilizando (4) de la siguiente manera
Z 
y(t) = T {x(t)} = T x( )(t )d .

Usando la propiedad de linealidad

4
 Z  
y(t) = x( )T (t ) d,

por la invariancia temporal del sistema

h(t ) = T {(t )}.

Finalmente, la salida y(t) puede expresarse como
Z
y(t) = x( )h(t )d. (6)

La expresin anterior define la operacin convolucin en el caso continuo y a su miembro

derecho se le denomina integral de convolucin. De manera similar al caso discreto, esta
expresin nos indica que la respuesta y(t) del sistema LTI continuo puede obtenerse como
la convolucin de la seal de entrada x(t) con la respuesta al impulso del sistema h(t),
y(t) = x(t) h(t). Si bien denotaremos la operaciones convolucin discreta y continua con
el mismo smbolo (), el contexto indicar claramente a que operacin nos referimos. En
la figura (5) se representa la caracterizacin de un sistema LTI continuo mediante la
operacin convolucin.
Es conveniente aclarar que la operacin convolucin no est restringida a operar
solamente con h(t) o h[n]. Por el contrario, si x1 (t) y x2 (t) son dos seales, la operacin
convolucin de x2 (t) y x1 (t) est definida por
Z
x2 (t) x1 (t) = x2 ( )x1 (t )d, (7)

para el caso continuo. En el caso discreto est definida por una expresin anloga a (3).
Para obtener la respuesta de un sistema LTI continuo mediante la operacin convolu-
cin procederemos de manera anloga al caso discreto, como veremos en los siguientes
ejemplos. Para comprender mejor el significado de la operacin convolucin haremos
primero el clculo de manera grfica.
Ejemplo No 4: clculo grfico de la convolucin continua
Consideremos un sistema LTI continuo cuya funcin respuesta al impulso est dada por

h(t) = u(t).
Para calcular la respuesta del sistema, apliquemos la expresin 6, visualizando la op-
eracin mediante grficas. En la figura 6 representamos x( ), h( ) y h(t ) para t < 0
y t > 0. Podemos ver que para t < 0, el producto x( )h(t ) es cero, por tanto y(t) = 0
para t 0. Para t > 0
(
ea 0 < t
x( )h(t ) =
0 >t

5
Por tanto y(t) para t > 0 es
Z t
1
y(t) = ea d = (1 eat ).
0 a
Finalmente, para todo t la respuesta del sistema es
1
y(t) = (1 eat )u(t).
a
La cual se representa en la figura 7.

Ejemplo No 5: clculo analtico de la convolucin continua

Resolvamos de manera analtica el ejemplo anterior.
Ya que

x(t) = eat u(t) y h(t) = u(t)

donde a > 0,
Z
y(t) = x(t) h(t) = x( ) h(t ) d

Z
y(t) = ea u( ) u(t ) d

t
1 eat
Z 
a
y(t) = e d u(t) = u(t)
0 a

F Otros ejemplos de resolucin grfica y analtica de la operacin convolucin discreta:

ejemplos 2.7 y 2.8 de la bibliografa del curso.

3. Propiedades de la operacin convolucin

Tanto en el caso discreto como en el continuo, la operacin convolucin tiene las sigu-
ientes propiedades:

conmutativa x1 (t) x2 (t) = x2 (t) x1 (t)

distributiva x1 (t) (x2 (t) + x3 (t)) = x1 (t) x2 (t) + x1 (t) x3 (t)
asociativa x1 (t) (x2 (t) x3 (t)) = (x1 (t) x2 (t)) x3 (t).

Observemos que la propiedad conmutativa implica que es equivalente calcular la con-

volucin de dos seales mediante cualquiera de las dos integrales siguientes:
Z Z
x(t) = x1 ( )x2 (t )d = x2 ( )x1 (t )d

6
Es importante tener esto en cuenta al momento de calcular la respuesta de un sistema
mediante la convolucin, ya que a veces ser ms simple calcular y(t) = h(t) x(t) en
vez de y(t) = x(t) h(t). Expresiones y consideraciones anlogas son vlidas para el caso
discreto.

4. Propiedades de sistemas LTI

Anteriormente vimos como podemos caracterizar los sistemas LTI mediante la res-
puesta al impulso y la operacin convolucin. Repetimos aqu estos resultados.

X
y[n] = x[n] h[n] = x[k]h[n k]
k=
Z
y(t) = x(t) h(t) = x( )h(t )d. (8)

Este mtodo para analizar un sistema LTI es extremadamente importante y til. Am-
bas expresiones nos indican que un sistema LTI est completamente caracterizado por
su respuesta al impulso. Con esto queremos decir que slo conociendo la respuesta al
impulso podemos saber como es la respuesta del sistema frente a cualquier entrada, por
tanto el sistema est determinado de manera unvoca por la respuesta al impulso. Es
importante enfatizar que este resultado slo vale para sistemas lineales invariantes en
el tiempo. Si el sistema no cumple este requisito, la respuesta al impulso no sirve para
caracterizar al sistema como veremos en el siguiente ejemplo.
Ejemplo No 6:
Consideremos el sistema discreto LTI cuya funcin respuesta al impulso es
(
1, n = 0, 1
h[n] =
0 en cualquier otro caso.
Utilizando la operacin convolucin para obtener la respuesta del sistema frente a una
entrada arbitraria

P h[n] = h[n] x[n]

y[n] = x[n]
= k= h[k]x[n k]
= h[0]x[n] + h[1]x[n 1]
obtenemos finalmente

y[n] = x[n] + x[n 1].

Esta expresin da explcitamente la relacin entrada-salida del sistema, por tanto el sis-
tema LTI especificado por h[n] es nico, a pesar de que pueden existir diferentes formas
equivalentes de implementarlo.

7
 Veamos que una dada la h[n] no especifica de manera nivoca a un sistema que no es
LTI, ya sea debido a que no es lineal o por que no es invariante en el tiempo. Conside-
remos la h[n] del ejemplo anterior. Existen muchos sistemas no lineales diferentes que
poseen esta respuesta al impulso y que frente a una entrada dada x[n] tienen respuestas
y[n] distintas, por ejemplo los sistemas no lineales

y[n] = (x[n] + x[n 1])2 ,

y[n] = Max(x[n], x[n 1]),
tienen todos la h[n] de este ejemplo, como es posible verificar. A pesar de que poseen la
misma respuesta al impulso, todos responden de manera distinta frente a una dada en-
trada, consecuentemente, un sistema que no es LTI no est caracterizado por su funcin
respuesta al impulso.
Existen muchas propiedades de los sistemas LTI que no comparten otros sistemas.
Ests propiedades se derivan en forma directa de las propiedades de la operacin con-
volucin dadas en la seccin 3 y de las caractersticas propias de los sistemas LTI.

4.1. Propiedad conmutativa

La operacin convolucin es conmutativa, por lo que para un sistema LTI discreto se
cumple que

X
y[n] = x[n] h[n] = h[n] x[n] = h[k]x[n k]
k=

Una expresin anloga es vlida para sistemas LTI continuos. Ya vimos en el ejemplo 6
que esta propiedad puede ser til cuando usamos la operacin convolucin para calcular
la respuesta del sistema.

4.2. Propiedad distributiva

La operacin convolucin es distributiva, por tanto para sistemas LTI continuos se
cumple que

y(t) = x(t) (h1 (t) + h2 (t)) = x(t) h1 (t) + x(t) h2 (t),

Est propiedad tiene una interpretacin muy til en la interconexin de sistemas (ver
fig. 8), siendo vlida tambin para sistemas discretos.
Como consecuencia de las propiedades distributiva y conmutativa de la convolucin
tenemos que

(x1 (t) + x2 (t)) h(t) = x1 (t) h(t) + x2 (t) h(t).

8
4.3. Propiedad asociativa
Otra til propiedad de la convolucin es la asociatividad, que para sistemas LTI dis-
cretos expresa que

(x[n] h1 [n]) h2 [n] = x[n] (h1 [n] h2 [n])

Est propiedad est representada en la figura 9. De acuerdo a la propiedad asociativa
la interconexin de dos sistemas en serie es equivalente a la un nico sistema cuya fun-
cin respuesta al impulso es la convolucin de las funciones respuesta al impulso de los
sistemas por separado. Consideraciones anlogas valen para sistemas LTI continuos.
La propiedad de asociatividad vale para cualquier nmero de sistemas en cascada.
Si adems tenemos en cuenta la propiedad de conmutatividad, obtenemos otra impor-
tante caracterstica de los sistemas LTI: en un sistema en cascada, el orden en que los
sistemas se disponen no modifica la respuesta del sistema. Es importante enfatizar que
esta propiedad vale para sistemas en cascada en los que todos los sistemas componentes
son LTI. Por el contrario si los sistemas son no lineales, la respuesta del sistema depende
del orden en que se conecten los sistemas componentes.

4.4. Sistemas LTI con y sin memoria

En el tema anterior vimos que un sistema sin memoria es aquel en que la respues-
ta a un tiempo t0 solo depende de la entrada en el mismo instante t0 . A partir de las
propiedades expresadas en (8) podemos deducir que para que un sistema LTI discre-
to no tenga memoria se debe cumplir que h[n] es igual a 0 para n 6= 0. Por tanto, la
respuesta al impulso de los sistemas LTI sin memoria tiene la forma

h[n] = K[n], Sistema sin memoria

donde K = h[0] es una constante. En este caso, la respuesta del sistema obtenida como
y[n] = x[n] h[n] es

y[n] = Kx[n]
Consideraciones similares valen para sistemas continuos.
Esta propiedad nos permite identificar sistemas con memoria a travs de la forma
de h[n], ya que podemos asegurar que si h[n] 6= 0 para algn valor de n 6= 0, el sistema
posee memoria. Por ejemplo, por inspeccin de la h[n] podemos asegurar que el sistema
descripto en el ejemplo 2 posee memoria.
Observemos que el sistema LTI identidad, definido por la relacin y[n] = x[n], tiene
como funcin respuesta al impulso una delta (h[n] = [n], h(t) = (t)).

4.5. Sistema LTI inverso

Tal como vimos en el tema anterior, un sistema es invertible si existe otro sistema
que conectado en serie con este, da como respuesta el valor de la entrada en el primero.

9
Esto quiere decir que la interconexin del sistema y su sistema inverso operan sobre la
entrada de manera similar al sistema identidad. Por tanto, podemos decir que para que
un sistema LTI discreto con respuesta al impulso h[n] sea invertible, debe existir otro
sistema LTI de respuesta al impulso h1 [n] tal que

h1 [n] h[n] = [n].

Una expresin anloga es vlida para sistemas continuos.
Ejemplo No 7:
Consideremos el sistema LTI caracterizado por

h[n] = u[n]
El sistema posee memoria y su respuesta es

X n
X
y[n] = x[n] h[n] = x[k]u[n k] = x[k]
k= k=

ya que u[n k] = 0 para k > n y u[n k] = 1 para k n. Este sistema es el sistema

sumador o acumulador que describimos en el tema anterior, donde mostramos que su
sistema inverso es el sistema descripto por

y[n] = x[n] x[n 1].

Por tanto la respuesta al impulso del sistema inverso es

h1 [n] = [n] [n 1]
Es simple verificar que el sistema LTI y su inverso cumplen que h1 [n] h[n] = [n]

h1 [n] h[n] = ([n] [n 1]) u[n]

= [n] u[n] [n 1] u[n]
= u[n] u[n 1]
= [n]

F Un ejemplo interesante sobre la relacin entre las respuestas al impulso de un sis-

tema y su sistema inverso es el ejemplo 2.11 de la bibliografa del curso.

4.6. Causalidad en sistemas LTI

Ya vimos que un sistema es causal si la respuesta en un dado instante t0 depende
slo del valor de la entrada en ese mismo instante o en instantes previos, es decir que
y(t0 ) depende de x(t) con t t0 . A partir de las expresiones (8) podemos deducir que
para que un sistema LTI continuo sea causal debe cumplirse que los coeficientes de x( )
deben ser 0 para > t. Esto significa que h(t ) = 0 para > t o lo que es lo mismo

10
h(t) = 0 para t < 0. Similares consideraciones valen para un sistema discreto. Por lo que
podemos afirmar que para que un sistema LTI sea causal debe cumplirse que

h[n] = 0 n < 0 o h(t) = 0 t < 0 Sistema causal (9)

Esto significa que la respuesta al impulso debe ser 0 antes de que el impulso sea aplicado,
lo cual es consistente con la definicin de causalidad.
Es posible demostrar (ver gua de problemas) que para un sistema lineal, la condicin
de causalidad (9) es totalmente equivalente a la siguiente condicin: si la entrada al
sistema es 0 hasta un instante t0 , la respuesta debe ser cero hasta dicho instante

x(t) = 0 (t < t0 ) y(t) = 0 (t < t0 ).

Esta condicin se denomina condicin de reposo inicial del sistema, en ingls initial rest,
si un sistema cumple con esta condicin se dice que est en reposo inicial.
Para un sistema LTI discreto y causal, la suma de convolucin (8) es
n
X
X
y[n] = x[k]h[n k] = h[k]x[n k].
k= k=0

De manera anloga, para un sistema LTI continuo y causal, la integral de convolucin

(8) es
Z t Z
y(t) = x( )h(t )d = h( )x(t )d.
0

Tenga en cuenta como han cambiado los lmites de la sumatoria y de la integral en las
ltimas dos expresiones.
Un ejemplo de sistema causal es el acumulador descripto en el ejemplo 1 y 2. El
sistema desplazamiento temporal, para el cual h(t) = (t t0 ), es causal si t0 > 0 y no
causal para t0 < 0.
Remarquemos que tanto la condicin de causalidad (9) y la equivalencia con la condi-
cin de reposo inicial solo valen para sistemas LTI. Por ejemplo consideremos el sistema
incrementalmente lineal y[n] = 2x[n] + 5, este sistema es causal pero su h[n] no cumple
con (9), ni con la condicin de reposo inicial ya que h[n] = 5 para n < 0.
Si bien la nocin de causalidad se aplica a sistemas, es comn referirse a una seal
causal si es nula para t < 0 o n < 0.

4.7. Estabilidad de un sistema LTI

Recordemos que un sistema es BIBO estable si cumple que para cualquier entrada
acotada, la respuesta del sistema est acotada. Esto significa que un sistema discreto es
BIBO estable si se cumple que

|x[n]| < C n |y[n]| < B n.

11
Si aplicamos esta condicin a la suma de convolucin en (8) podemos obtener la condicin
de estabilidad de un sistema LTI discreto,

|y[n]| = | P
P
k= x[k]h[n k]|
= P| k= h[k]x[n k]|

k= |h[k]||x[n k]|
< C
P
k= |h[k]|,

vlido para todo n. Por lo que podemos deducir que para que y[n] B y por tanto el
sistema LTI discreto sea BIBO estable, su respuesta al impulso debe ser absolutamente
sumable, lo que significa que

X
|h[k]| < . (10)
k=

Es posible demostrar que la condicin anterior es una condicin necesaria y suficiente

para que un sistema LTI discreto sea BIBO estable.
Mediante un razonamiento similar se puede demostrar que un sistema LTI continuo
es BIBO estable si su funcin respuesta al impulso es absolutamente integrable, lo que
significa que
Z
|h( )|d < .

Esta condicin tambin es una condicin necesaria y suficiente.

Un ejemplo de un sistema discreto BIBO estable es el sistema desplazamiento tem-
poral h[n] = [n n0 ] ya que

X
|[n n0 ]| = 1
n=

Mientras que el sistema sumador h(t) = u(t) no es BIBO estable ya que

Z
|u(t)|dt = .

4.8. Respuesta al escaln de un sistema LTI

Adems de la respuesta al impulso existe otra seal que se utiliza para caracterizar
sistemas LTI, denominada respuesta al escaln, definida por

s(t) = T {u(t)} o s[n] = T {u[n]}

Teniendo en cuenta la definicin de la respuesta al escaln y utilizando las relacin de
convolucin para un sistema LTI discreto, podemos ver que s[n] = u[n] h[n]; desde la
cual podemos obtener las relaciones que vinculan s[n] y h[n]:

12
 n
X
s[n] = h[k] s[n] s[n 1] = h[n]
k=

Analogamente, para un sistema continuo encontramos que

Z t
ds(t)
s(t) = h( )d h(t) =
k= dt

5. Sistemas LTI continuos descriptos por ecuaciones

diferenciales
Una gran cantidad de sistemas continuos tienen su relacin entrada-salida descripta
por una ecuacin diferencial. En caso de que el sistema sea LTI, la ecuacin diferencial
debe ser lineal y con coeficientes constantes, siendo la expresin general de este tipo de
ecuaciones

N 1 M
dN y(t) X dk y(t) X dk x(t)
+ ak = bk (11)
dtN k=0
dtk k=0
dtk

donde los coeficientes ak y bk son constantes reales. Utilizando la notacin de operadores

la ecuacin anterior se puede expresar como
1
N
! M
!
X X
DN + ak Dk y(t) = bk Dk x(t) (12)
k=0 k=0

El nmero N es el orden o dimensin del sistema y se corresponde con el mayor orden de

la derivada de y(t). Un ejemplo de un sistema LTI descripto por este tipo de ecuaciones
es el sistema compuesto por el circuito RC, en el que la entrada es la tensin de la
fuente x(t) = vs (t) y la respuesta es la tensin en los extremos del capacitor y(t) = vc (t).
La ecuacin diferencial que describe la relacin entrada-salida para este sistema es la
ecuacin diferencial de primer orden

dy(t) 1 1
+ y(t) = x(t)
dt RC RC
Es importante observar que la ecuacin diferencial (11) da una relacin implcita
entre la entrada y la salida del sistema. Para obtener una relacin explcita hay que
resolver la ecuacin, es decir encontrar y(t).
La solucin general de la ecuacin (11) puede expresarse como

y(t) = yp (t) + yh (t)

13
donde yp (t) es una solucin particular de (11) y yh (t) es la solucin general de la ecuacin
diferencial homognea
N 1
dN y(t) X dk y(t)
+ ak =0 (13)
dtN k=0
dtk

A yh (t) se le denomina respuesta natural o libre del sistema. Observe que yh (t) se obtiene
igualando a cero la entrada del sistema (x(t) = 0), por lo que a yh (t) se la denomina
tambin respuesta a entrada nula. yh (t) slo depende de las caractersticas del sistema
descripto por la ecuacin diferencial y de las condicin inicial o estado inicial del sistema.
Por el contrario, yp (t) depende de las caratersticas del sistema y de la seal de entrada
considerada.
La solucin y(t) no se encuentra completamente especificada por la ecuacin (11),
es necesario especificar un conjunto de condiciones auxiliares o iniciales. Diferentes
elecciones de estas condiciones iniciales guan a diferentes relaciones entrada-salida.
En general estas condiciones iniciales consisten en especificar los valores de

y(t), y 0 (t), ..., y N 1 (t)

para algn valor de t. El nmero de condiciones iniciales coincide con el orden de la
ecuacin diferencial, as para una ecuacin de primer orden debemos especificar una
condicin auxiliar. Por ejemplo podemos resolver la ecuacin diferencial que describe el
sistema compuesto por el circuito RC, obtendremos y(t) en trminos de la tensin de la
fuente x(t), pero necesitaremos conocer la tensin inicial en el capacitor y(0) para poder
especificar completamente la relacin entrada-salida.
Veremos ahora qu caractersticas particulares poseen las ecuaciones diferenciales
que describen la relacin entrada-salida de sistemas causales. Recordemos que la condi-
cin de causalidad de un sistema LTI es equivalente a la condicin de reposo inicial:

x(t) = 0 (t < t0 ) y(t) = 0 (t < t0 )

El nico tipo de condiciones iniciales que son compatibles con la condicin de reposo
inicial, son condiciones del tipo

y(t0 ), y 0 (t0 ), ..., y N 1 (t0 ) = 0.

Es decir que cualquiera sea el orden de la ecuacin diferencial, las condiciones iniciales
deben ser todas nulas si la ecuacin diferencial describe un sistema en reposo inicial o lo
que es lo mismo un sistema causal. Para comprender la razn de esto, consideremos el
sistema LTI de primer orden descripto por la siguiente ecuacin diferencial

dy(t)
+ ay(t) = x(t).
dt
con condicin inicial y(t0 ) = y0 . Adems x(t) = 0 para t < t0 . Primero obtengamos la
relacin entrada-salida del sistema para t t0 . La solucin completa de la ecuacin es

14
 y(t) = yh (t) + yp (t).
donde yh (t) es la solucin general de la ec. diferencial homognea y yp (t) es una solucin
particular para la ec. diferencial inhomognea.
La ecuacin diferencial homognea

dyh (t)
+ ayh (t) = 0,
dt
tiene como solucin

yh (t) = Ceat .
Podemos obtener la solucin yp (t) por el mtodo de variacin de la constante en el que se
propone como solucin particular de la ecuacin diferencial yp (t) = C(t)eat . Si se rem-
plaza esta solucin en la ecuacin diferencial se puede obtener la dependencia explcita
de C(t). La solucin yp (t) queda expresada como
(Z )
t
yp (t) = x( )ea d eat .
t=t0

La solucin de la ecuacin diferencial es por tanto

(Z )
t
y(t) = Ceat + x( )ea d eat
t=t0

Est solucin es vlida para t t0 y la constante C se determina exigiendo que la

solucin cumpla con la condicin inicial y(t0 ) = y0 , por lo que la solucin final es
(Z )
t
a(tt0 )
y(t) = y0 e + x( )ea d eat t t0 .
t=t0

Est solucin da de manera explcita la relacin entre la entrada x(t) y la respuesta y(t)
del sistema para t t0
Veamos ahora que ocurre para t < t0 . Para ver cmo es la solucin en este rango de
t utilizaremos la condicin de que la entrada es nula hasta t0 , x(t) = 0 t < t0 . Ya que
x(t) = 0 para t < t0 , la solucin en este intervalo coincide con la solucin de la ecuacin
homognea (13)

y(t) = y0 ea(tt0 ) t < t0 .

Si no conocieramos ninguna caracterstica adicional sobre el sistema, ya tendramos
especificada la salida para todo el rango de valores de t en las dos ltimas expresiones.
Si sabemos que el sistema es LTI y causal, conocemos que el sistema debe cumplir la
condicin de reposo inicial, es decir debe cumplir: y(t) = 0 para t < t0 ya que x(t) = 0 t <
t0 . Observando la expresin de la solucin para t < t0 , vemos que para cumplir con esta

15
condicin el valor de y0 = 0. De esto concluimos que la solucin de la ecuacin diferencial
en todo el intervalo de t para el sistema LTI causal es
(Z )
t
y(t) = x( )ea(t ) d u(t t0 ).
t=t0

Vemos en el ltimo ejemplo que dada una ecuacin diferencial con coeficientes con-
stantes la solucin queda completamente especificada por la condicin de reposo inicial.
Enfaticemos que esta condicin es totalmente equivalente a decir que el sistema LTI
es causal. Esta informacin sobre las caracterstcas del sistema es externa a la ecuacin
diferencial y viene expecificada por las condiciones iniciales. La ecuacin diferencial slo
especifica la regla que vincula la entrada y la salida del sistema.
La respuesta al impulso h(t) del sistema LTI descripto por (11) debe cumplir la
ecuacin
N 1 M
dN h(t) X dk h(t) X dk (t)
+ ak = bk (14)
dtN k=0
dtk
k=0
dtk
Es posible obtener la respuesta al impulso resolviendo en forma directa la ecuacin
diferencial, esto tiene la dificultad de que debemos resolver una ecuacin diferencial en
k
que aparecen las funciones singulares d dt(t)
k . No utilizaremos este mtodo para hallar

h(t). Posteriormente en el curso describiremos mtodos basados en transformadas que

permiten caracterizar ms simplemente los sistemas LTI obteniendo h(t).

6. Sistemas LTI discretos descriptos por ecuaciones

en diferencias
El mismo rol que poseen las ecuaciones diferenciales para describir sistemas contin-
uos, lo tienen las ecuaciones en diferencias en la descripcin de sistemas discretos.
La expresin general de una ecuacin en diferencias de orden N es

N
X M
X
ak y[n k] = bk x[n k] (15)
k=0 k=0

donde los coeficientes ak y bk son constantes reales. El orden N en la ecuacin se refiere al

mayor retraso en el tiempo de y[n]. Por ejemplo, la ecuacin en diferencias que describe
la relacin entrada salida de un acumulador es

y[n] y[n 1] = x[n],

la cual es de primer orden.

16
 De manera anloga a las ecuaciones diferenciales vistas en el seccin anterior, una
ecuacin en diferencias puede resolverse de manera exacta. La solucin en este caso es

y[n] = yh [n] + yp [n],

donde yh [n] es la solucin de la ecuacin en diferencias homognea
N
X
ak y[n k] = 0
k=0

y yp [n] es una solucin particular de la ecuacin en diferencias completa o inhomognea.

La solucin de la ecuacin homognea se denomina respuesta natural del sistema.
La ecuacin (15) no especifica completamente la relacin entrada-salida del sistema,
para esto es necesario especificar N condiciones auxiliares o iniciales.
Si el sistema LTI es causal, como ya indicamos, cumple con la condicin de reposo
inicial, es decir cumple con la condicin de que si x[n] = 0 para n < n0 entonces y[n] = 0
para n < n0 . Esta condicin especifica completamente la solucin de la ecuacin en
diferencias.
Una forma alternativa de expresar (15) es
( M N
)
1 X X
y[n] = bk x[n k] ak y[n k] (16)
a0 k=0 k=1

Esta ecuacin expresa de manera explcita y[n] como funcin de los valores previos de la
entrada y la salida del sistema. Observando est ecuacin vemos la necesidad obvia de
especificar las N condiciones iniciales, ya que para calcular la respuesta del sistema y[n]
empezando en n0 deberemos especificar y[n0 1], y[n0 2] ..., y[n0 N ] conjuntamente
con los valores x[n0 1], x[n0 2] ..., x[n0 M ].
Si N 6= 0, la ecuacin (16) es denominada ecuacin recursiva ya que especifica un
procedimiento recursivo para determinar la respuesta del sistema en funcin de valores
de la entrada y de valores anteriores de la salida. Si N = 0, la ecuacin se reduce a
M  
X bk
y[n] = x[n k] (17)
k=0
a0
esta ecuacin recibe el nombre de ecuacin no recursiva ya que no son necesarios valores
previos de la salida para especificar el valor y[n]. En este caso especial no necesitamos
especificar las N condiciones auxiliares de y para determinar y[n].
La determinacin de la respuesta al impulso de sistemas LTI discretos puede hacerse
de manera directa a travs de (16), mediante la expresin
( M N
)
1 X X
h[n] = bk [n k] ak h[n k] . (18)
a0 k=0 k=1

17
Si la ecuacin en diferencias que especifica el sistema es no recursiva, N = 0 en la
expresin anterior, la respuesta al impulso es
(
bn
a0
0nM
h[n] =
0 en cualquier otro caso.
Observemos que en este caso la respuesta al impulso tiene una duracin finita, por
este motivo a este tipo de sistemas se los denomina sistemas de respuesta al impulso
finita o abreviadamente sistemas FIR, siglas de la denominacin en ingls finite impulse
response.
PAdems observemos que la ecuacin (17) no es ms que la suma de convolucin
y[n] = k= h[k]x[n k].
En el caso de que N > 0 en la expresin (18), la respuesta al impulso del sistema tiene
en general una duracin infinita o lo que es lo mismo, un nmero infinito de trminos.
Sistemas de este tipo se denominan sistemas de respuesta al impulso infinita o sistemas
IIR, del ingls infinite impulse response.
Desarrollaremos con posterioridad, mtodos para obtener la respuesta al impulso
h[n] mediante transformadas.
Ejemplo 8:
Consideremos el sistema LTI causal descripto por la siguiente ecuacin en diferencias
de primer orden

y[n] ay[n 1] = x[n] o y[n] = x[n] + ay[n 1]

y calculemos su salida para la entrada para x[n] = K[n]. Este es una ecuacin recur-
siva (ecuacin en diferencias de primer orden) en la que necesitaremos especificar una
condicin inicial para hallar y[n]. Para la entrada especificada x[n] = 0 para n < 0. Ya
que el sistema es causal, la condicin de reposo inicial implica que y[n] = 0 para n < 0,
por lo que tomamos como condicin inicial y[1] = 0 y a partir de n = 0 empezamos la
recursin para determinar y[n]

y[0] = K[0] + ay[1] =K

y[1] = K[1] + ay[0] = aK
y[2] = K[2] + ay[1] = a2 K
.
.
.
y[n] = K[n] + ay[n 1] = an K.
La salida del sistema para la entrada especificada es

y[n] = an Ku[n].
La respuesta al impulso del sistema es

h[n] = an u[n].

18
Ya que la respuesta al impulso tiene un nmero infinito de trminos es un sistema IIR,
lo cual es consistente con el hecho de que es un sistema recursivo.

7. Representacin en diagramas de bloques:

Una propiedad muy importante de los sistemas LTI descriptos por ecuaciones difer-
enciales o por ecuaciones en diferencias es que pueden ser representados mediante la
interconexin de bloques de operaciones elementales. Este tipo de representacin tiene
importancia ya que facilita la visualizacin del comportamiento del sistema. Adems la
representacin mediante diagrama de bloques es de considerable valor al momento de
simular estos sistemas en computadoras o de implementar un hardware que realice las
operaciones del sistema.
Veamos un ejemplo de la representacin mediante diagrama de bloques de un sis-
tema LTI discreto descripto por

y[n] + ay[n 1] = bx[n]

Necesitamos de tres operaciones bsicas para representar el sistema: suma, multipli-
cacin por una constante y la operacin retraso temporal. Cada uno de los bloques
que representan estas operaciones se muestran en la figura (10-a). Para representar
el sistema mediante los bloques de operaciones elementales, es conveniente escribir la
ecuacin en diferencias del siguiente modo

y[n] = bx[n] ay[n 1]

El diagrama de bloques que representa este sistema se muestra en la figura (10-b).
Para ver la representacin mediante diagramas de sistemas LTI continuos consider-
emos el siguiente sistema

dy(t)
+ ay(t) = bx(t)
dt
Es conveniente escribir la ecuacin diferencial del siguiente modo
1 dy b
y(t) = + x(t)
a dt a
El miembro derecho de la ecuacin indica que para hallar la expresin explcita de y(t)
necesitamos tres operaciones: multiplicacin por una constante, suma y diferenciacin.
Si definimos los tres bloques bsicos que se muestran en la figura 11-a, podremos repre-
sentar al sistema como se indica en la figura 11-b.
Si bien la representacin del sistema de la figura 11-b es vlida, no es la repre-
sentacin que se utiliza normalmente, ya que los bloques de diferenciacin son difciles
de implementar en la prctica y extremadamente sensibles a errores y al ruido. Para
obtener una mejor representacin escribamos la ecuacin diferencial del siguiente modo

19
 dy(t)
= ay(t) + bx(t).
dt
e integremos la expresin entre los lmites y t.
Z t
y(t) = [bx( ) ay( )]d

Si el sistema es LTI causal, debido a la condicin de reposo inicial y() = 0, la integral

da el valor de y(t).
De esta manera, podemos representar el sistema mediante un diagrama de bloques
que solo conste de las operaciones de suma, multiplicacin por un coeficiente e inte-
gracin. En la figura 12 se representa del sistema mediante el integrador y se muestra
una representacin del bloque integrador.
Los integradores son mucho ms fciles de implementar en la prctica que los blo-
ques de diferenciacin, y no adolecen de los problemas de estos ltimos. Es importante
observar que en el caso continuo, la existencia de un bloque integrador en un sistema
impone la necesidad de que el sistema tenga memoria.
Otra manera de escribir la expresin que da la respuesta del sistema mediante el
integrador es
Z t
y(t) = y(t0 ) + [bx( ) ay( )]d,
t0

la cual hace evidente que necesitamos especificar la condicin inicial y(t0 ) para poder
hallar y(t). El valor de y(t0 ) es el valor guardado en el integrador al tiempo t0 .
Si bien hemos mostrado los bloques bsicos que representan sistemas discretos y
continuos de primer orden, es posible interconectar estos bloques para representar y
simular sistemas de mayor orden como veremos posteriormente.

20
8. Figuras

Figura 1: Respuesta de un sistema LTI discreto

Figura 2: Figura ejemplo 2

21
Figura 3: Figura ejemplo 2

22
 Figura 4: Figura ejemplo 2

Figura 5: Respuesta de un sistema LTI continuo

23
Figura 6: Figura ejemplo 4

24
 Figura 7: Figura ejemplo 4

Figura 8: Propiedad distributiva para sistemas LTI

25
 Figura 9: Propiedad asociativa para sistemas LTI

Figura 10: Diagrama de bloques de sistemas discretos

26
Figura 11: Diagrama de bloques de sistemas continuos

Figura 12: Diagrama de bloques de sistemas continuos

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